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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL Ingeniería Sismorresistente y Prevención de Desastres

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL

Ingeniería Sismorresistente y Prevención de Desastres

Dinámica de Sistemas Vibratorios de 1 GDL

Dr. Rafael Salinas Basualdo

Amortiguamiento

El amortiguamiento estructural no es viscoso.

El amortiguamiento se debe a:

Amortiguamiento en elementos estructurales y juntas.

Amortiguamiento histerético por las características de la fuerza restauradora elasto-plástica.

En elementos no estructurales.

Por disipación de energía en el terreno.

Los mecanismos no están bien entendidos.

Dificultad para incluirlo exactamente en las ecuaciones de movimiento.

Dificultad computacional en la solución.

Sus efectos usualmente son aproximados mediante un amortiguador viscoso.

Amortiguamiento Crítico

= Fracción de amortiguamiento crítico.

= 1

 = Fracción de amortiguamiento crítico.  = 1 amortiguamiento crítico. El amortiguamiento crítico marca

amortiguamiento crítico.

El amortiguamiento crítico marca la transición entre una respuesta oscilatoria y una respuesta no oscilatoria de una estructura.

Valores Usuales de (Newmark y Hall, 1982)

Nivel de esfuerzo

Tipo y condiciones de la estructura

Porcentaje de amortiguamiento crítico

Esfuerzo de trabajo, no mayor que la mitad del esfuerzo de fluencia

Acero soldado, concreto pretensado, concreto armado levemente fisurado

2

a 3

Concreto armado altamente agrietado

3

a 5

 

Acero remachado o empernado, estructuras de madera clavadas o empernadas

5

a 7

Esfuerzo cercano o en el punto de fluencia

Acero soldado, concreto pretensado con pérdida parcial del pretensado

5

a 7

Concreto pretensado con pérdida completa del pretensado

7

a 10

 

Concreto armado

7

a 10

Acero remachado y empernado, estructuras de madera empernadas

10

a 15

Estructuras de madera clavadas

15

a 20

El valor real a adoptar depende del nivel de esfuerzos

VIBRACION AMORTIGUADA

K

M

U

VIBRACION AMORTIGUADA K M U C . MU   C U  KU  0
C
C

.

MU  C U KU 0

Solucion de la ecuacion diferencial de movimiento con amortiguamiento viscoso

U = e (-t) (A sen(D t) + B cos (D t))

K M
K
M

D

1 C 2  w 1  2 KM
1
C
2
 w 1

2 KM

VIBRACION AMORTIGUADA

D

K  M 2  w 1
K

M
2
 w 1
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
T D /T

Fracción de amortiguamiento crítico

AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

K

M

U

AMORTIGUAMIENTO VISCOSO K M U C Cuando  >1, sistema sobreamortiguado, no hay vibracion U =
C
C

Cuando >1, sistema sobreamortiguado, no hay vibracion

U = e (-t) (A senh(D t) + B cosh(D t))

D

2
2

w 1

Cuando =1, sistema con amortiguamiento critico, no hay vibracion

U = e (-t) (A

+ B t)

AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

K

M

U

AMORTIGUAMIENTO VISCOSO K M U C Cuando  1, sistema sub-amortiguado, hay vibracion U = e
C
C

Cuando 1, sistema sub-amortiguado, hay vibracion

U = e (-t) (A sen(D t) + B cos(D t))

1, sistema sub-amortiguado, hay vibracion U = e ( -   t ) (A sen(

DECREMENTO LOGARITMICO (DL)

U TD 1 Y’ e (-t) Y’ 0.5 Ai Ai+1 0 012345 -0.5 -1
U
TD
1
Y’ e (-t)
Y’
0.5
Ai
Ai+1
0
012345
-0.5
-1

D



T

D

como T

D

2  2     2   1 D
2
 2 
 
2
 
1
D

Logaritmo neperiano de la relación entre dos amplitudes (desplazamientos máximos) sucesivas

DL

 A  i DL  ln    A    i1
 A 
i
DL  ln 
A
  
i1
e  t
 ln 
 
e  (t 
T
)
D
 

ln e

 T

2  DL  2 1 
2 
DL 
2
1 

si  1:

DL 2

DECREMENTO LOGARITMICO (DL)

Comparación entre la expresión exacta y la aproximada

10 DL (exacto) 9 DL (aprox) 8 7 6 5 4 3 2 1 0
10
DL
(exacto)
9
DL
(aprox)
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Decremento logarítmico

Fracción de amortiguamiento crítico

VIBRACIONES ARMONICAS

K

M

U

VIBRACIONES ARMONICAS K M U C F=F o sen (  t) . MU  
C
C
VIBRACIONES ARMONICAS K M U C F=F o sen (  t) . MU  

F=Fo sen (t)

.

MU  C U KU Fosen t

(

)

Solucion de la ecuacion diferencial de movimiento

U = e (-t) (A sen(D t) + B cos (D t)) + Up(t)

2      1   sen (  t ) 
2
 
1
 sen
(
 t ) 
2
cos(
 t
)
2
Fo
Up ( t ) 
2
K
2
2
 
 1 
 4
 2 
2
2

VIBRACIONES ARMONICAS

Respuesta transitoria

Ug = e (-t) (A sen(D t) + B cos (D t))

Respuesta permanente, parte forzada 2      1   sen 
Respuesta permanente, parte forzada
2
 
1
 sen
 t ) 
2
cos(
 t
)
2 (
Fo
 
Up ( t ) 
2
K
2
2
 
2
 1 
 4
2
2

Factor de Amplificación Dinámica Máxima, respuesta permanente:

1 FAD  MAX 2 2 2     2  1 
1
FAD
MAX
2
2
2
 
2
 1 
2
 
 4 
2

Cuando = , fenómeno de resonancia

VIBRACIONES ARMONICAS

VIBRACIONES ARMONICAS

VIBRACIONES ARMONICAS

VIBRACIONES ARMONICAS

VIBRACIONES ARMONICAS

VIBRACIONES ARMONICAS

VIBRACIONES ARMONICAS

VIBRACIONES ARMONICAS

Resonancia

FAD FAD
FAD
FAD

F.A.D. máxima, respuesta permanente

20 0 0.02 0.05 15 0.1 0.2 0.4 0.5 0.6 10 5 0 0.0 0.5
20
0
0.02
0.05
15
0.1
0.2
0.4
0.5
0.6
10
5
0
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
FAD máximo

Relación de frecuencias 

FAD en resonancia, respuesta ante vibraciones armónicas

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 5 10 15
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
5
10
15
Fracción de amortiguamiento crítico

FAD en resonancia

EXCITACION SISMICA

MOVIMIENTO DE LA BASE

Ü=Ÿ+Ü G

U=Y+U G

EXCITACION SISMICA MOVIMIENTO DE LA BASE Ü=Ÿ+Ü G U=Y+U G Y Y, desplazamiento relativo de la
EXCITACION SISMICA MOVIMIENTO DE LA BASE Ü=Ÿ+Ü G U=Y+U G Y Y, desplazamiento relativo de la

Y

SISMICA MOVIMIENTO DE LA BASE Ü=Ÿ+Ü G U=Y+U G Y Y, desplazamiento relativo de la masa

Y, desplazamiento relativo de la masa con respecto a la base

M

Ÿ, aceleracion relativa de la masa con respecto a la base

C

U G , desplazamiento de la base( terreno) G , desplazamiento de la base( terreno)

a la base C U G , desplazamiento de la base( terreno) Ü G , aceleracion

Ü G , aceleracion de la base( terreno)

U, desplazamiento absoluto

Ü, aceleracion absoluta

base( terreno) Ü G , aceleracion de la base( terreno) U, desplazamiento absoluto Ü, aceleracion absoluta

K

U G Ü G
U G
Ü G

MOVIMIENTO DE LA BASE

KY

MU

Y . CY
Y
.
CY
MOVIMIENTO DE LA BASE KY MU Y . CY MU   CY   KY

MU  CY KY 0

MU  CU KU

KU

G

CU

G

MY  CY KY



MU 

G

 2  U  Y  2  Y     

2

U 
Y  2

Y 
    
Y
U
f t
( )
G
G 0

REGISTRO SISMICO

REGISTRO SISMICO REGISTRO DE ACELERACIONES, SISMO OCT 66, COMP N08E, Amax 269 gals 300.000 200.000 100.000
REGISTRO DE ACELERACIONES, SISMO OCT 66, COMP N08E, Amax 269 gals 300.000 200.000 100.000 0.000
REGISTRO DE ACELERACIONES,
SISMO OCT 66, COMP N08E, Amax 269 gals
300.000
200.000
100.000
0.000
-100.000
-200.000
-300.000
-
10.00
20.00
30.00
40.00
50.00
60.00
70.00
Tiempo (seg)
Aceleracion (gals)

ESPECTRO DE RESPUESTA

600.0 400.0 200.0 300.0 0.0 200.0 - 5.0 10.0 15.0 20.0 -200.0 100.0 -400.0 0.0
600.0
400.0
200.0
300.0
0.0
200.0
-
5.0
10.0
15.0
20.0
-200.0
100.0
-400.0
0.0
-600.0
T=0.2 seg
-100.0
Sa=-592 gals
150.0
-200.0
100.0
-300.0
50.0
-
5.0
10.0
15.0
20.0
Tiempo (seg)
0.0
-
5.0
10.0
15.0
20.0
-50.0
-100.0
Espectro de aceleraciones absolutas
-150.0
700
-200.0
T=0.8 seg
600
Sa=-151 gals
500
100.0
400
80.0
60.0
300
40.0
200
20.0
0.0
100
-20.0 -
5.0
10.0
15.0
20.0
0
-40.0
0
0.5
Periodo1 (seg)
1.5
2
-60.0
T=1.5 seg
-80.0
Sa=74 gals
Aceleracion (gals)
Aceleracion (gals)

ESPECTRO DE RESPUESTA

 2  U  Y  2  Y     

2

U 
Y  2

Y 
    
Y
U
f t
( )
G
G 0

Si, =0, sin amortiguamiento

Ÿ + 2

Y = -Ü G

Ÿ + Ü G  2 Y Ü  2 Y

Aceleracion absoluta es proporcional al desplazamiento relativo (por el cuadrado de la frecuencia circular)

Definiendo:

Sd = max |Y| (,) Sa = max |Ü| (,)

Sa  2 Sd

Sv= Sd

Espectro de desplazamientos relativos

Espectro de aceleraciones absolutas

Espectro de pseudovelocidades

ESPECTRO DE RESPUESTA

 2  U  Y  2  Y     

2

U 
Y  2

Y 
    
Y
U
f t
( )
G
G 0

con amortiguamiento

.

Ÿ + 2Y + 2 Y = -Ü G

.

Ÿ + Ü G  2 Y - 2 Y

.

Ü  2 Y - 2 Y

Sa  2 Sd

Sigue siendo válida esta expresión en sistemas amortiguados? En la literatura se menciona que ya no es válida y se cambia la definición a:

Sa = max |Ü| (,)

Espectro de pseudoaceleraciones absolutas

Sin embargo, la expresion sigue siendo válida, ya que para valores máximos del desplazamiento la velocidad es cero, entonces no se debería cambiar la definición.

ESPECTRO DE RESPUESTA

Espectro de aceleraciones absolutas

Espectro de Respuesta Sismo Lima Oct 66 N08E

1.00 b=5% 0.80 b=10% 0.60 0.40 0.20 0.00 0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 Aceleracion (g)
1.00
b=5%
0.80
b=10%
0.60
0.40
0.20
0.00
0.00
0.50
1.00
1.50
2.00
Aceleracion (g)

Periodo (seg)

ESPECTRO DE RESPUESTA

Espectro de desplazamientos relativos

Espectro de Respuesta Sismo Lima Oct 66 N08E

14.00 12.00 b=5% 10.00 b=10% 8.00 6.00 4.00 2.00 0.00 0.00 1.00 2.00 3.00 Desplazamiento
14.00
12.00
b=5%
10.00
b=10%
8.00
6.00
4.00
2.00
0.00
0.00
1.00
2.00
3.00
Desplazamiento Relativo (cm)

Periodo (seg)

ESPECTRO DE RESPUESTA Espectro tripartito Espectro de Respuesta 100 Aceleracion absoluta - g Desplazamiento relativo
ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectro tripartito
Espectro de Respuesta
100
Aceleracion absoluta - g
Desplazamiento relativo (cm)
=0%
1.0
100.
10
0.1
=5%
10
0.01
1.0
1
0.001
0.1
0.001
0.1
0.01
0.01
0.1
1
10
100
Periodo (seg)
Pseudovelocidad relativa (cm/seg)

ESPECTRO DE RESPUESTA

Espectro normalizado de aceleraciones

Espectros normalizados 4.00 3.50 3.00 2.50 2.00 1.50 1.00 0.50 0.00 0.00 1.00 2.00 3.00
Espectros normalizados
4.00
3.50
3.00
2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0.00
0.00
1.00
2.00
3.00
4.00
Aceleracion (g)/Ao

Periodo

ESPECTRO DE RESPUESTA

 

Espectros, suelo firme

 

1.20

Aceleracion (g)

1.00

0.80

0.60

0.40

0.20

0.00

Aceleracion (g) 1.00 0.80 0.60 0.40 0.20 0.00

0.00

1.00

2.00

3.00

4.00

 

Periodo

 

Espectros, suelo flexible

 

Aceleracion

0.90

0.80

0.70

0.60

0.50

0.40

0.30

0.20

0.10

0.00

Aceleracion 0.90 0.80 0.70 0.60 0.50 0.40 0.30 0.20 0.10 0.00

0.00

1.00

2.00

3.00

4.00

 

Periodo

ESPECTRO DE RESPUESTA

Espectro de respuesta de Aceleraciones absolutas Sismo de México 19/09/1985, Comp. NE 1000 C.Campos-suelo firme
Espectro de respuesta de Aceleraciones absolutas Sismo de México
19/09/1985, Comp. NE
1000
C.Campos-suelo firme
900
SCT - suelo flexible
800
700
600
500
400
300
200
100
0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Periodo (s)
Aceleración Absoluta (gal)

ESPECTRO DE RESPUESTA DE ACELERACIONES (=5%) SISMO DEL 23/06/2001, ATICO, PERU

Estación Moquegua, sismo 23/06/01, EO , Acemax=284 gal, CISMID-UNI ESPECTRO DE RESPUESTA DE 300 ACELERACIONES
Estación Moquegua, sismo 23/06/01, EO , Acemax=284 gal, CISMID-UNI
ESPECTRO DE RESPUESTA DE
300
ACELERACIONES
200
900
100
800
0
700
-100
Acemax=284 gal
-200
600
-300
500
Estación Moquegua, sismo del 23/06/01, NS, Acemax=231 gal, CISMID-UNI
400
250
300
150
EO: T=0.18 s,
200
Acemax=780.8 gal
50
100
NS: T=0.65 s,
Acemax=833.7 gal
-50
0
Acemax = 231 gal
-150
0
0.5
1
1.5
2
Periodo (s)
-250
Fuente: Lázares (2001)
Aceleración (gal)

ESPECTRO DE RESPUESTA

Espectros normalizados 4.00 3.50 3.00 2.50 2.00 1.50 1.00 0.50 0.00 0.00 1.00 2.00 3.00
Espectros normalizados
4.00
3.50
3.00
2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0.00
0.00
1.00
2.00
3.00
4.00
Aceleracion (g)/Ao

Periodo

ESPECTRO DE DISEÑO

Espectro de Respuesta E030 Zona3, Colegio, Suelo S2

0.200 0.150 0.100 0.050 0.000 0 0.5 1 1.5 2 Aceleracion - g
0.200
0.150
0.100
0.050
0.000
0
0.5
1
1.5
2
Aceleracion - g

Periodo (segundos)

DUCTILIDAD

- Medida de la capacidad de un material de deformarse

en estado inelástico antes de su fractura.

- A nivel de un material, se cuantifica mediante el valor

de la deformación en el punto de fractura entre la

deformación en el punto de fluencia.

- Ejemplos:

Acero con contenido bajo de carbono

Aluminio

Lo contrario de la ductilidad es la fragilidad.

- La fragilidad es una medida de la incapacidad de un material de deformarse antes de su fractura. - Ejemplos: vidrio, acero con alto contenido de carbono, concreto simple, cerámicos

Frágil Dúctil
Frágil
Dúctil

Deformación

DUCTILIDAD

A nivel de un elemento estructural, es una medida del grado de deformación plástica que puede soportar antes de la falla.

Importancia:

Indica el grado al cual una estructura se deformará plásticamente antes de la falla. Los reglamentos de D.S.R. admiten que las estructuras incursionen en zonas de comportamiento inelástico durante las cuales se disipe gran parte de la energía introducida por el sismo.

Diagramas Fuerza-Desplazamiento Lateral

Diagramas Fuerza-Desplazamiento Lateral Concreto armado Acero Fuente: Chopra (2001) Albañilería

Concreto armado

Diagramas Fuerza-Desplazamiento Lateral Concreto armado Acero Fuente: Chopra (2001) Albañilería

Acero

Diagramas Fuerza-Desplazamiento Lateral Concreto armado Acero Fuente: Chopra (2001) Albañilería

Fuente: Chopra (2001)

Albañilería

FACTOR DE DUCTILIDAD

Elástico Inelástico CURVA Límite elástico REAL Factor de efectivo Ductilidad R y Punto real U
Elástico
Inelástico
CURVA
Límite elástico
REAL
Factor de
efectivo
Ductilidad
R y
Punto real
U
de fluencia

m
CURVA
EFECTIVA
U
y
Desplazamiento, U
U y
U m
Resistencia, R

FACTOR DE DUCTILIDAD

R m (elástico) Elástico Un método consiste en suponer que el desplazamiento producido por un
R
m
(elástico)
Elástico
Un método consiste en suponer que
el desplazamiento producido por un
sismo es esencialmente el mismo, ya
sea que la estructura responda
elástica o inelásticamente
Factor de Ductilidad
U
R
R
m
m
max
elástica

Inelástico
U
R
R
y
y
max
inelástica
R y
(no lineal)
U y
U m
Desplazamiento, U
Resistencia, R

FACTOR DE DUCTILIDAD

Otro método consiste en suponer que la energía disipada durante un sismo es esencialmente la
Otro método consiste en suponer
que la energía disipada durante un
sismo es esencialmente la misma,
ya sea que la estructura responda
elástica o inelásticamente.
R
m
(elástico)
Factor de Ductilidad
Elástico
U
R

m
m
U
R
y
y
1 1
Inelástico
R
U 
R U  R U  U
S
y
y
y
m
2 m
2
R y
(no lineal)
R
m
2  1
R
y
U
U
U
y
S
m
Desplazamiento, U
Resistencia, R

y

Efectos de la Ductilidad en la Respuesta Inelástica

Efectos de la Ductilidad en la Respuesta Inelástica Modelo de histéresis elastoplástico Registro: El Centro, 1940.

Modelo de histéresis elastoplástico

Registro: El Centro,

1940.

Respuesta en el tiempo Sistema de 1 GDL T = 0.50s, =0

Respuesta elástica
Respuesta elástica

Fuente: Chopra (2001)

Efectos de la Ductilidad en la Respuesta Inelástica

F + F y Previa fluencia d No fluencia - F y
F
+
F y
Previa fluencia
d
No fluencia
-
F y

Modelo de histéresis de Takeda – modificado

Sismo: Chile, 1985. Registro: Llolleo.

Espectros de respuesta Sistemas 1 GDL =5%

Fuente: Salinas (2013)

2.5 Respuesta elástica  2 ( = 1)   1.5 1 0.5 0 0
2.5
Respuesta elástica

2
( = 1)


1.5
1
0.5
0
0 0.5
1
1.5
2
2.5
3
Aceleración (g)

Periodo (s)

0.4   0.3  0.2 0.1 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.4


0.3

0.2
0.1
0
0 0.5
1
1.5
2
2.5
3
Desplazamiento (m)

Periodo (s)

Efectos de la Ductilidad en la Respuesta Inelástica

F + F y Previa fluencia d No fluencia - F y
F
+
F y
Previa fluencia
d
No fluencia
-
F y

Modelo de histéresis de Takeda – modificado

Sismo: México, 1985. Registro: SCT.

Espectros de respuesta Sistemas 1 GDL =5%

Fuente: Salinas (2013)

1 Respuesta elástica  ( = 1) 0.8   0.6 0.4 0.2 0 0
1
Respuesta elástica

( = 1)
0.8


0.6
0.4
0.2
0
0 0.5
1
1.5
2
2.5
3
Aceleración (g)

Periodo (s)

1.5    1 0.5 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Desplazamiento
1.5



1
0.5
0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Desplazamiento (m)

Periodo (s)

Relación entre la Resistencia y el Factor de Ductilidad

 = 1,0 Respuesta ideal elástica F m F Respuesta esencialmente elástica E1  =
 = 1,0
Respuesta ideal elástica
F
m
F
Respuesta
esencialmente elástica
E1
 = 1,5
F
Respuesta con
ductilidad limitada
E2
 = 3,5
F
Respuesta
completamente dúctil
E3
 = 8,0
Ductilidad requerida
difícil de alcanzar
U
U
y3
U y2
U y1
e U m1 U m2
U m3
Desplazamiento, U
Resistencia requerida, F

Ductilidad y Demanda Sísmica en Estructuras

Es importante conocer el comportamiento de las estructuras ante cargas cíclicas, pues es el tipo de solicitación que impondrá el sismo.

cargas cíclicas, pues es el tipo de solicitación que impondrá el sismo. Estructuras dúctiles Estructuras frágiles

Estructuras dúctiles

cargas cíclicas, pues es el tipo de solicitación que impondrá el sismo. Estructuras dúctiles Estructuras frágiles

Estructuras frágiles

cargas cíclicas, pues es el tipo de solicitación que impondrá el sismo. Estructuras dúctiles Estructuras frágiles