TEORA DE CONTROL Sesin 11

AJUSTE DE CONTROLADORES

El ajuste del controlador permite localizar los polos y ceros, por lo tanto afectan la
estabilidad del sistema de control.

Sintonizacin de controladores: Es el proceso de seleccin de los mejores valores para el

controlador.

En esta asignatura se estudiarn los criterios propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N).

MTODO DE LA CURVA DE REACCIN DEL PROCESO

Se requiere: una seal de prueba y una seal medida en %.

La seal de prueba P se expresa como el porcentaje de cambio en la unidad de

correccin. La variable medida se expresa como el porcentaje del rango a escala
completa. Para dar el mximo gradiente de la grfica se traza una tangente llamada R ,
para la grfica R = M T .

PROFESOR: Rubn Daro Vsquez Salazar rubenchov@gmail.com

El tiempo entre la aplicacin de la seal de prueba y cuando esta tangente interseca el
eje de tiempo de la grfica se denomina atraso L .

En base a los valores de P, R y L, una tabla proporciona los valores del controlador
recomendados por Z-N.

Modo de control Kp Ki Kd

P P RL

PI 0.9 P RL 1 3.33L

PID 1.2 P RL 1 2L 0.5L

MTODO DE LA LTIMA GANANCIA

Procedimiento:

1. Las acciones integral y derivativa se reducen a sus valores mnimos

2. La constante proporcional Kp se fija en un valor bajo y se incrementa en forma

gradual, es decir, la banda proporcional se hace ms angosta de forma gradual.

3. Mientras esto sucede, al sistema se leaplican pequas perturbaciones.

4. El proceso contina hasta que se presentan oscilaciones. Se anota el valor crtico

de laconstante proporcional Kpc en la que se presentan estas oscilaciones, as
como el tiempo Tc.

5. Con los valores de Kpc y Tc se establecen los valores del controlador, basados en
la tabla para este mtodo.

Modo de control Kp Ki Kd

P 0.5Kpc

PI 0.45Kpc 1.2 Tc

PID 0.6Kpc 2.0 Tc Tc 8

EJEMPLO 1:

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Determinar los valores de las constantes de P, I & D, requeridos para un controlador a
partir de la curva de reaccin de la figura cuando la seal de prueba fue un 6% de cambio
en la posicin de la vlvula de control.

SOLUCIN

Se calcula la pendiente de la tangente:

5%
R= = 0.017 % s
300 s

De la grfica, es claro que L = 150 s

Segn la tabla para el mtodo de la curva de reaccin de Z-N para un controlador PID

1.2 P 1.2*6
Kp = = 2.82
RL 0.017 *150

1 1
Ki = = = 0.0033s -1
2 L 2*150

Kd = 0.5 L = 0.5*150 = 75s

EJEMPLO 2

Cuando se sintoniz un PID en un sistema de control, mediante el mtodo de la ltima

ganancia, se encontr que las oscilaciones iniciaban cuando la banda proporcional
decreca hasta un 30%. Las oscilaciones tienen un periodo de 500s. Cules son los
valores apropiados de los parmetros?

SOLUCIN

El valor crtico de Kpc es 100/banda proporcional crtica.

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 100
As, Kpc = = 3.33 .
30

Tc = 500s

Por lo tanto, utilizando la tabla para el mtodo de la ltima ganancia de Z-N.

Kp = 0.6 Kpc = 0.6*3.33 = 2.0

2 2
Ki = = = 0.004 s -1
Tc 500

Tc 500
Kd = = = 62.5s
8 8

EJEMPLO 3

Para la planta descrita mediante G p ( s ) calcule los controladores P, PI y PID mediante el

mtodo de la curva de reaccin de Z-N.

48
G p (s) =
( s + 2)( s + 4)( s + 6)

SOLUCIN

En este caso es necesario obtener la respuesta escaln de la planta a partir de:

1
Y ( s ) ESC = GP ( s )
s
48 1
Y ( s ) ESC =
( s + 2)( s + 4)( s + 6) s
48
Y ( s ) ESC =
s ( s + 2)( s + 4)( s + 6)
A B C D
Y ( s ) ESC = + + +
s ( s + 2) ( s + 4) ( s + 6)

Utilizando MATLAB para obtener la descomposicin en fracciones parciales se tienen los

siguientes valores:

A =1 B = -3
C=3 D = -1

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 1 3 3 1
As: Y ( s ) ESC = - + -
s ( s + 2) ( s + 4) ( s + 6)

Calculando la transformada inversa de Laplace para obtener la respuesta en el tiempo:

y (t ) ESC = 1 - 3e -2t + 3e -4t - e-6t , para t 0

Para determinar el punto de inflexin se debe utilizar la segunda derivada:

dy (t ) ESC
= 6e -2t - 12e -4t + 6e -6t
dt
2
dy (t ) ESC
2
= -12e -2t + 48e -4t - 36e -6t
dt

dy 2 (t ) ESC
El punto de inflexin se encuentra cuando = 0 , entonces:
dt 2

-12e -2t + 48e -4t - 36e -6t = 0

Haciendo z = e -2t , entonces la ecuacin anterior se puede escribir como:

-12 z + 48 z 2 - 36 z 3 = 0

o bien:

z (3z 2 - 4 z + 1) = 0

cuyas races son:

z1 = 0
z2 = 1
z3 = 1/ 3

Para z1 la variable t donde se tiene un punto de inflexin.

Para z2 la variable t 0 donde se tiene un punto de inflexin

Para z3 la variable t = 0.5493 donde se tiene un punto de inflexin que es el de nuestro

inters.

Cuando t = 0.5493 , el valor de la funcin es

y (0.5493) ESC = 1 - 3e -2*0.5493 + 3e -4*0.5493 - e -6*0.5493

y (0.5493) ESC = 1 - 1 + 0.3333 - 0.0370 = 0.2963

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As que se tiene un punto de inflexin en ( 0.5493, 0.2963)

La pendiente de la tangente se calcula a partir de la primera derivada evaluada en

t = 0.5493

dy (0.5493) ESC
= 6e -2*0.5493 - 12e -4*0.5493 + 6e -6*0.5493
dt
dy (0.5493) ESC
= 2 - 1.3333 + 0.2222 = 0.8889
dt

La recta que pasa por el punto ( 0.5493, 0.2963) con pendiente R = 0.8889 tiene la
ecuacin:

y = mt + b
0.2963 = 0.8889(0.5493) + b b = -0.1919
\ y = 0.8889t - 0.1919

El punto de corte de esta recta por y = 0 es:

0 = 0.8889t - 0.1919
t = 0.2159

As, los valores de:

P =1
R = 0.8889
L = 0.2159

Son suficientes para calcular los parmetros segn la tabla de Z-N.

EJERCICIO:

Calcular los parmetros para los controladores P, PI & PID:

SOLUCIN:

PROPORCIONAL SLO:

1
Kp = = 5.2107
0.8889*0.2159

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PROPORCIONAL INTEGRAL:

0.9
Kp = = 4.6896
0.8889*0.2159
1
Ki = = 1.3909
3.33*0.2159

PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO:

1.2
Kp = = 6.2528
0.8889*0.2159
1
Ki = = 2.3159
2*0.2159
Kd = 0.5*0.2159 = 0.1079

PROGRAMACIN DE LA EVALUACIN

Es de carcter individual, los temas son:

- Sistemas de control en lazo abierto y cerrado

- Clasificacin de los controladores

- Acciones de control (modos)

- Sintona o ajuste de controladores

En el examen se parte de la suposicin que los conceptos vistos anteriormente como

transformada de Laplace, modelamiento y estabilidad estn claros.

Fecha: 22 de Mayo de 2009. En el saln de clase.

PROFESOR: Rubn Daro Vsquez Salazar rubenchov@gmail.com