Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
AlamoPIDTotal PDF
AlamoPIDTotal PDF
Indice
1 Introduccion y motivacion 1
1 Introduccion y motivacion
El control automatico asienta sus bases esencialmente en el concepto de realimentacion.
Este concepto se concreta en una estructura de control en la cual el controlador se puede
entender como un operador, que en funcion de la salida deseada de la planta, y la salida
real medida, proporciona la accion de control a aplicar sobre el sistema.
Si bien existen muchos tipos de control basados en este principio, el control propor-
cional, derivativo e integral (PID), es el que mayor implantacion tiene en la industria
de procesos. Dicho control consiste esencialmente en obtener la accion de control como
la suma de tres terminos: termino proporcional, termino derivativo y termino integral.
Se pueden obtener variaciones a este esquema consistentes en la no introduccion
de los terminos derivativo e integral; en dicho caso el control coincide con el llamado
control proporcional. Si solamente se prescinde de la accion integral, el control se
denomina control porporcional derivativo (PD). Si, por el contrario, el unico termino
que desaparece es el derivativo, el control se denomina proporcional integral (PI).
Segun una estimacion dada por Amstrom [2]: El 95% de los bucles de control en la
industria son del tipo PID, y fundamentalmente PI. La amplia implantacion del control
PID en la industria, se debe fundamentalmente a los siguientes factores:
El control PID obtiene resultados satisfactorios para una amplia gama de proce-
sos.
1
Implementacion Practica del Controlador PID 2
Existen sencillas reglas heursticas que permiten obtener los parametros del con-
trolador PID. Dichas reglas hacen posible el ajuste del controlador, sin presuponer
un gran conocimiento en teora de control automatico por parte del operador.
En estructuras de control mas sofisticadas, donde exista cierta organizacion je-
rarquica, el controlador PID puede utilizase a un nivel bajo.
El controlador PID se puede adquirir como un modulo compacto, donde los dis-
tintos parametros del controlador se pueden ajustar manualmente. Actualmente
muchos de los PIDs industriales proporcionan ciertas opciones de autosintona.
El controlador PID, si bien tiene una amplia implantacion en la industria, no es
utilizado convenientemente en muchas ocasiones. Esto implica que lazos de control,
que en principio podran proporcionar excelentes resultados, funcionen de una forma
insatisfactoria. La mayora de las causas de mal funcionamiento, son:
Ajuste inadecuado de los parametros del controlador: Un numero elevado de
los PIDs en la industria han sido sintonizados manualmente, sin la realizacion
de un estudio previo de las caractersticas del proceso a controlar. Este tipo
de sintonizacion manual, puede proporcionar buenos resultados en funcion de
la experiencia del operador, sobre todo si el control es PI. En caso de requerir
el ajuste de tres o mas parametros del controlador, la obtencion de un ajuste
manual satisfactorio puede resultar una tarea extremadamente difcil que requiere
de una gran experiencia por parte del operador. En algunas ocasiones, la falta de
conocimientos y experiencia sobre el control PID, se traduce en que el controlador
PID se implante con los parametros originales de fabrica.
Otro motivo importante de mal funcionamiento es la inadecuada eleccion de
los actuadores. Por ejemplo, un mal dimensionamiento, presencia de histeresis,
saturaciones, fricciones, etc., pueden estar al origen del pobre comportamiento
del sistema.
Los sensores son otro elemento que afectan al comportamiento del sistema. En
muchas ocasiones no se filtra convenientemente el ruido asociado a los mismos. En
implementaciones del controlador PID a traves de un computador, es importante
una buena eleccion del tiempo de muestreo y consideracion de la incorporacion o
no de filtros anti-aliasing.
Es relativamente frecuente el diseno de un controlador PID teniendo en cuenta
exclusivamente el seguimiento de la referencia. En el diseno se debe considerar
no solo el seguimiento de referencia sino tambien el rechazo de perturbaciones y
ruidos en la medida.
Implementacion Practica del Controlador PID 3
Controlador P:
En ciertos tipos de procesos es posible trabajar con una ganancia elevada sin
tener ningun problema de estabilidad en el controlador. Muchos procesos que
poseen una constante de tiempo dominante o son integradores puros caen en esta
categora. Una alta ganancia en un controlador P significa que el error en estado
estacionario sera pequeno y no se necesitara incluir la accion integral. Un ejemplo
caracterstico en el que no es muy relevante el error en regimen permanente es el
bucle interno de un controlador en cascada; el que la variable que se ha tomado
como secundaria no alcance su valor no debe preocupar excesivamente.
Controlador PD:
En lneas generales, el control PD puede ser apropiado cuando el proceso a con-
trolar incorpore ya un integrador. Por ejemplo, un proceso termico con un buen
aislamiento opera de forma analoga a un integrador. Casi toda la energa que se
le suministra se emplea en elevar la temperatura del horno ya que las perdidas
son despreciables. Con esta clase de procesos es posible trabajar con ganancias
elevadas en el controlador sin que sea necesario introducir la accion integral. La
accion derivada es sensible al ruido ya que a altas frecuencias tiene una ganancia
Implementacion Practica del Controlador PID 4
de(t)
e(t + Td ) e(t) + Td
dt
tan solo tiene validez para pequenos valores de Td . Debido a los tiempos muertos
hay un retardo antes de que los efectos de cualquier accion de control se puedan
detectar sobre la variable de proceso. Es, por lo tanto, considerablemente mejor
con esta clase de procesos intentar predecir su accion futura analizando la senal
de control en combinacion con un modelo del proceso. Esto es lo que hace el
predictor de smith, que fue estudiado en el tema 10 de la asignatura.
Controlador PI:
Es la estructura mas usual del controlador. La introduccion de la accion integral
es la forma mas simple de eliminar el error en regimen permanente. Otro caso
en el que es comun utilizar la estructura PI es cuando el desfase que introduce el
proceso es moderado (procesos con una constante de tiempo dominante o incluso
integradores puros). La accion derivativa mas que una mejora en esta situacion
es un problema ya que amplifica el ruido existente. Tambien se recomienda la
accion PI cuando hay retardos en el proceso, ya que como se ha visto en el punto
anterior, la accion derivativa no resulta apropiada en este tipo de sistemas. Un
tercer caso en el que se debera desconectar la accion derivativa es cuando el
proceso esta contaminado con niveles de ruido elevados. Como primera medida,
se debera filtrar el ruido existente, pero en algunas ocasiones esto no es suficiente.
2. Calculo de los parametros del controlador. Para ello se aplican las formulas de
sintona, que son relaciones empricas entre los parametros del controlador elegido
y las caractersticas del proceso estimadas en el paso anterior.
El hecho de que estos metodos proporcionen solo valores aproximados para los
parametros del controlador hace generalmente necesario un tercer paso (ajuste fino de
los parametros), mediante observacion de la respuesta en lazo cerrado.
Las diferencias entre los distintos metodos empricos citados en la literatura [2]
radica en la forma de combinar las tecnicas de estimacion y las formulas de sintona.
Los exitos cosechados por las propuestas de Astrom y Hagglund en 1984 han hecho
que actualmente sea mas habitual encontrar soluciones a la sintona de los controladores
PID para procesos industriales basadas en especificaciones de estabilidad relativa en
el dominio frecuencial, es decir, en determinadas caractersticas de la respuesta en fre-
cuencia del conjunto (controlador+proceso). Las dos especificaciones tradicionalmente
utilizadas han sido el margen de fase y el margen de ganancia.
El criterio de razon de amortiguamiento de 1/4 que fue utilizado por Ziegler y
Nichols, previene de grandes desviaciones en el primer pico de la respuesta del sistema
cuando se producen cambios en la carga o perturbaciones sobre el sistema, pero trae
consigo una sobreoscilacion del 50% para cambios bruscos en el punto de consigna,
que puede ser excesiva en la mayora de las aplicaciones (en secciones venideras se
abordara como mitigar este problema). Existen formulas de sintona que garantizan
sobreoscilaciones menores.
Tanto la maxima sobreelongacion como la razon de amortiguamiento, que estan
directamente relacionadas, se pueden inspeccionar facilmente, incluso de forma visual,
pues basta con prestar atencion a uno o dos puntos de la respuesta del sistema en lazo
cerrado. Por lo tanto, es normal que los ingenieros de procesos se encuentren muy
familiarizados con ellos y que manifiesten un mayor interes por formulas de sintona
que utilicen estos criterios.
No ocurre lo mismo con las integrales de error, que no son tan faciles de inspeccionar.
En cambio, los criterios integrales tienen la ventaja de ser mas precisos de cara a la
sintona del controlador, pues mientras varias combinaciones de parametros de control
pueden dar lugar a una misma razon de amortiguamiento, solo una combinacion de
parametros minimizara la correspondiente integral.
1.64
1.62
1.6
1.58
1.56
1.54
1.52
1.5
1.48
1 0 1 2 3 4 5
K
G(s) =
Tres s + 1
En dicha aproximacion, K es la ganancia estatica del sistema y la constante de tiempo
Tres proporciona una cierta medida del tiempo que tarda el sistema en alcanzar el
estado estacionario. En el contexto del control PID, a esta constante de tiempo se le
denomina tiempo de residencia [2].
Si se conoce la respuesta del sistema frente a una entrada en escalon unitario,
resulta sencillo estimar la ganancia estatica del sistema. Para ello solo se requiere el
computo de la relacion entre el incremento en el valor estacionario final de la salida y
el incremento a la entrada, supuesto este producido en el instante t = 0. Es decir, K
se puede obtener de la siguiente expresion:
y() y(0)
K=
u() u(0)
En cuanto a la determinacion de Tres , se puede utilizar el siguiente procedimiento:
Se calcula el area A0 comprendida entre el valor final de la salida y la respuesta
temporal de la misma (vease la figura 2):
Z
A0 = (y() y(t))dt
0
1.64
1.62
1.6
1.58
1.56
1.54
1.52
1.5
1.48
1 0 1 2 3 4 5
1.64
1.62
1.6
1.58
1.56
1.54
1.52
1.5
1.48
1 0 1 2 3 4 5
t
1.64
1.62
1.6
1.58
1.56
1.54
1.52
1.5
a
1.48
1.46
L
1.44
1 0 1 2 3 4 5
1.64
1.62
1.6
1.58
1.56
1.54
1.52
1.5
1.48
1 0 1 2 3 4 5
t
Figura 5: Comparacion entre las dos aproximaciones. La respuesta temporal real del
sistema se representa en trazo continuo.
0.02
Re
0
0.02
0.04
0.06
0.08
Im
0.1
0.04 0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
KeLs
G(s) =
s + 1
Es bien sabido por el alumno que la respuesta, a un incremento en una unidad a la
entrada de dicho sistema, viene dada por la expresion:
(
0 si t<L
y(t) y(0) = tL
K 1 e si tL
Esta respuesta tiene, entre otras, las siguientes caractersticas, como se puede ob-
servar en la figura 7:
Los diversos metodos de aproximacion grafica para un modelo de este tipo coinciden
en que la ganancia K queda unvocamente determinada con el valor de salida del
proceso en el instante inicial y el valor de la misma cuando se ha recuperado de nuevo
la situacion estacionaria. No ocurre lo mismo con los otros parametros del modelo, la
constante de tiempo y el retardo L lo cuales se pueden estimar utilizando distintos
metodos.
1.64
1.62 100 %
1.6
1.58
63 %
1.56
1.54
28 %
1.52
1.5
t28 t63
1.48
1 0 1 2 3 4 5
Medir t28 y t63 , los cuales segun se comento anteriormente, corresponden a los
instantes en los que la respuesta del proceso alcanza el 28% y el 63% del valor
estacionario.
Como los mismos autores Ziegler y Nichols publicaron con un ano de posterioridad
a la publicacion de sus conocidas formulas de sintona, el control de sistemas sujetos
a grandes retardos perda la caracterstica de ser controlado de forma apropiada con
estas formulas de sintona. Segun los autores, el problema no consista en una incorrecta
eleccion de los parametors del PID, sino que por el contrario, el problema radicaba en
el proceso en s. Los autores concluyeron que los retardos y grandes constantes de
tiempo tanto de la instrumentacion, como del proceso, son factores determinantes de
la potencialidad que dichos sistemas tienen de ser controlados. Como se ha estudiado
en el tema 10, dedicado al control de procesos con grandes retardos, otras estructuras,
como el predictor de Smith resultan mas adecuadas para el control de dichos sistemas.
Las formulas de Ziegler y Nichols poseen las siguientes caractersticas:
Tipo
K Ti Td
Control
P 1/a
PD 0.9/a 3L
PID 1.2/a 2L L/2
2.5
1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
sistema en lazo cerrado deja de ser estable, y el periodo de la oscilacion que se consigue
con ese valor de ganancia.
Ziegler y Nichols, en funcion del valor de dicho punto frecuencial, proporcionan
el valor de los parametros del controlador PID. Los metodos mas conocidos para la
obtencion de dichas caractersticas frecuenciales son el metodo de la oscilacion man-
tenida, propuesto en 1942 por Ziegler y Nichols, y el metodo de identificacion del rele,
propuesto por Astrom y Hgglund en 1984. Ambos metodos se pasan a describir a
continuacion.
conmutar de forma aleatoria la salida del rele. Introduciendo histeresis, el ruido debe
ser mayor que la histeresis para forzar una conmutacion en el rele. Si denota la
banda asociada a la histeresis y d la amplitud del rele (Vease figura xxx), la inversa de
la funcion descriptiva viene dada por la siguiente expresion:
1 2
= a 2 j
N (a) 4d 4d
Notese que al ser la no linealidad dinmica, la funcion descriptiva tiene parte imaginaria.
La parte imaginaria de la inversa de la funcion descriptiva resulta se independiente de la
amplitud a: 4d
. De esto se deduce que la representacion de N 1(a) en el plano complejo
es una semirecta paralela al eje real. Eligiendo convenientemente la realcion entre la
amplitud del rele y de la histeresis es posible determinar distintos puntos de corte
con la funcion de trasferencia del sistema. De esta forma se pueden obtener puntos
aproximados de la funcion de transferencia del sistema. La amplitud de la oscilacion
en la salida se puede controlar con facilidad eligiendo convenientemente la magnitud
de la salida del rele.
en todo momento la accion de control (que genera el rele) con la senal de control
que se utilizo para llevar al proceso a un estado estacionario.
Anotar la amplitud (de pico a pico) del ciclo lmite y medir el periodo del ciclo
lmite tc .
Este metodo, que fue propuesto por Astrom and Hagglund (Proceedings of the
1983 IFAC Conference, San Francisco), tiene algunas ventajas en relacion al metodo
de identificacion basado en la respuesta en bucle abierto:
Tipo
K Ti Td
Control
P 0.5Ku
PD 0.4Ku 0.8Tu
PID 0.6Ku 0.5Tu 0.125Tu
2.5
1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
2.5
1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Figura 15: Comparacion entre los dos metodos de Ziegler-Nichols. El trazo discontinuo
corresponde al metodo de bucle abierto
y del retardo haciendo coincidir la respuesta real y la respuesta del modelo en el 28% y
el 63% no siempre da buenos resultados. Existen otras formas aun mas precisas aunque
no tan faciles de aplicar como esta. De ah que en la estimacion de la constante de
tiempo del sistema, as como la estimacion del tiempo muerto se sacrifique precision
en beneficio de la simplicidad.
Si el ruido asociado al sensor de la salida del proceso esta situado, como es usual,
en las altas frecuencias, entonces la accion derivativa supone una amplificacion
de las componentes frecuenciales del ruido proporcional al valor de la frecuencia
de dichas componentes. este El error no es derivable en el instante en el que se
produce un cambio en escalon de la referencia.
En esta modificacion se puede considerar que la derivada ideal es filtrada por un sistema
de primer orden con una constante de tiempo igual a Td /N . La aproximacion es muy
buena para las bajas frecuencias, pero limita la ganancia asociadada a las componentes
de alta frecuencia a un valor maximo de Kc N . En la practica, los valores de N estan
comprendidos entre 8 y 20.
El controlador PID no interactivo viene descrito entonces por la siguiente funcion
de transferencia:
!
Ti /s Td s
U (s) = Kc 1+ E(s)
+ N Td s + 1
En este esquema, b y c son dos nuevos parametros que perminten, como se razonara
a continuacion, mejorar notablemente las prestaciones del controlador. Notese que el
termino integral no ha sufrido ninguna variacion con respecto al esquema incial. Esto
se debe a la necesidad de forzar error nulo en regimen permanente.
Implementacion Practica del Controlador PID 28
Si se denomina
1
Gf (s) = Kc (b + + csTd )
sTi
1
Gc (s) = Kc (1 + + sTd )
sTi
se obtiene que la accion de control se obtiene de:
dicha situacion el tiempo suficiente para que la accion integral vuelva a los niveles
apropiados. De todo esto se infiere que un controlador con accion integral puede ver
degradado enormemente su caracteristica en regimen transitorio si el acutador entra
en saturacion.
La mayora de los controladores comerciales actuales llevan incorporados estrategias
que proporcionan una desaturacion el termino integral (antireset windup). Basicamente
existen tres esquemas para evitar o reducir al menor tiempo la saturacion del termino
integral.
manual cambie (creciendo o decreciendo) en funcion del tiempo que el pulso esta activo
(positivo o negativo). Este modulo puede tener la misma constante de seguimiento Tr
que el controlador PID y una constante de integracion propia Tm para la entrada de
pulso manual.
Bibliografa
[1] K.J. Astrom and T. Hagglund. Automatic Tuning of PID Controllers. Instrument
Society of America, 1988.
[2] K.J. Astrom and T. Hagglund. PID Controllers: Theory, Design and Tuning.
Instrument Society of America, 1995.
[3] K.J. Astrom and T. Hagglund. Pid control. In Levine W.S., editor, The Control
Handbook, pages 198209. IEEE Press, 1996.
[4] K.J. Astrom and B. Wittenmark. Sistemas controlados por computador. Paraninfo,
1988.
[5] K.J. Astrom and B. Wittenmark. Adaptive Control. Addison Wesley, 1989.
[6] S. Bennett. The past of pid controllers. In J. Quevedo and T. Escobet, editors,
PID00, pages 313, Terrasa, Espana, Abril 2000. IFAC Workshop on Digital
Control. Past, present and future of PID control.
Implementacion Practica del Controlador PID 32
[9] T. Hagglund and K.J. Astrom. Automatic tuning of pid controllers. In Levine
W.S., editor, The Control Handbook, pages 817826. IEEE Press, 1996.
[10] J.G. Ziegler and N.B. Nichols. Optimum settings for automatic controllers. Trans-
actions of the American Society of Mechanical Engineers., 64:759768, 1942.
[11] J.G. Ziegler and N.B. Nichols. Process lags in automatic control circuits. Trans-
actions of the American Society of Mechanical Engineers., 65:433444, 1942.
Implementacion Practica del Controlador PID 33
[4], [1], [2], [10], [11], [8], [3], [9] [6], [5]