Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas

TRANSFORMADAS

OBJETIVOS

Revisin de las herramientas matemticas que se
utilizan para la obtencin del modelo matemtico en
forma de funcin de transferencia.

Revisin de la Transformada de Laplace y sus
propiedades.

Aplicar la transformada de Laplace para la resolucin
de ecuaciones diferenciales.

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Objetivos

Estudiar los problemas de convergencia de la

transformada de Fourier.

Estudiar la Transformada de Laplace, y su

relacin con la transformada de Fourier,
comentando sus ventajas y problemas.

Propiedades de dicha transformada y su

utilidad.

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TRANSFORMADAS

Introduccin al concepto matemtico de

transformada. Transformada de Laplace

1. Formas de representar una seal.

2. Transformadas.
3. Transformada de Laplace.
4. Propiedades de la T. de Laplace.
5. Utilidad de la T. de Laplace.
6. Tabla de transformadas de Laplace.

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Bibliografa

Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed.

Prentice-Hall.

Captulo 2

Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.
Addison-Wesley.

Captulo

Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed.
Prentice Hall.

Captulo 2

F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin
de Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid

Captulo 2

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FORMAS DE REPRESENTAR
SEALES

Una seal puede representarse de varias maneras

Como funcin del tiempo

Ejemplo: Velocidad de un coche al arrancar

Aparentemente es la representacin ms natural

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FORMAS DE REPRESENTAR
SEALES

Como funcin de la frecuencia

Ejemplo: Sonido

intensidad

Haran falta dos grficas (ej. amplitud & fase)

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FORMAS DE REPRESENTAR
SEALES

y (t ) = 5 s in (0 .1t + /4 ) y (t ) = 5 s in (0 . 1 t + / 2 )
5 5

4 4

3 3

2 2

1 1

0 0

-1 -1

-2 -2

-3 -3

-4 -4

-5 -5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

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FORMAS DE REPRESENTAR
SEALES

Al tiempo/frecuencia se le denomina variable

independiente

Es posible pasar de una representacin a otra

Dependiendo de la informacin que se pretenda obtener

de la seal, es mejor una representacin u otra

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TRANSFORMADAS

Permiten pasar de un tipo de representacin de

seales a otro.

Ejemplo: T(f(tiempo))=F(frecuencia)

T(f(t))

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TRANSFORMADAS

Se busca simplificar el estudio de las seales y los

sistemas

Las transformaciones no siempre tienen un sentido
fsico y pueden ser tan solo representaciones
matemticas

Seales continuas
b
F (s ) =
a
K (t, s ) f (t)d t

ts
K (t, s ) = e

Transformada de Fourier , s=j

Transformada de Laplace, s=+j

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SERIES DE FOURIER

Solo sirven para seales peridicas

Definicin
k =
f (t ) =
k =
a k e jk 0 t

1 T
jk 0 t
ak =
T 0
f (t ) e dt
2
0 = es la frecuencia de la seal f(t)
T
Posibilitan un estudio de seales temporales (audio) en sus
componentes frecuenciales.

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SERIES DE FOURIER

Una forma equivalente de representacin como una

suma de seales senoidales:

Dado que: e j = cos + j sin

ak e jk0t = ak cos(k0t + arg(ak )) + j ak sin(k0t + arg(ak ))

k = k =
f (t) = a
k =
k cos(k0t + arg(ak )) + j ak sin(k0t + arg(ak ))
k =

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SERIES DE FOURIER

Las series de Fourier es una transformacin discreta, que

solo toma valores para frecuencias mltiplo de la
frecuencia de la seal f(t)
k 0 armnicos

En caso de seales reales: F [ k 0 ] = F * [ k 0 ]

con lo que se anula la parte imaginaria correspondiente a
la frecuencia k0 con la de -k0

k =
f (t ) = a0 + 2 ak cos(k0t + arg( ak ))
k =1

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SERIES DE FOURIER

Ejemplo
1

-0.5

f (t ) = a 0 + a k c o s k 0t + bk s e n k 0t
k = 1 k = 1

1 3
f (t ) = + s e n ( ( 2 k + 1) t )
4 k = 0 ( 2 k + 1)

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SERIES DE FOURIER
1 3 sen3t sen5t sen7t sen9t
f (t ) = + ( sent + + + + + ...)
4 3 5 7 9

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SERIES DE FOURIER

1 1 3 sen3t 1 3 sen 5t
f (t ) = f (t ) = + sent + f (t ) = + sent + ... +
4 4 3 4 5

1 3 sen 25 t 1 3 sen 31t

f (t ) = + sent + ... + f (t ) = + sent + ... +
4 15 4 31

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TRANSFORMADA DE FOURIER

Relacin con las series de Fourier

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TRANSFORMADA DE FOURIER

Definicin

F ( ) = f ( t ) e j t dt
1
f (t) =
2
F ( ) e j t
d

Condicin de convergencia

f (t ) dt <

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TRANSFORMADA DE LAPLACE

Problemas de convergencia de la transformada de
Fourier

f (t ) dt <

F ( ) = f (t )e jt
dt


Muchas funciones de las utilizadas en control no
cumplen la condicin de convergencia.
t

Para solventar el problema: Se introduce el trmino e
siendo

Con el factor se garantiza la convergencia de la integral:
f ( t ) = f ( t ) e t

F ( , ) = f ( t ) e j t dt = f ( t ) e ( + j ) t dt

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TRANSFORMADA DE LAPLACE

Transformada de Laplace
s = + j

F (s) = f ( t ) e st d t F ( s ), s C

+ j
f (t ) =
1

st
F ( s ) e ds
2 j j

Convergencia a < <b

Relacin con la transformada de Fourier
s = j

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TRANSFORMADA DE LAPLACE

Dos funciones pueden tener la misma transformada de
Laplace
Ejemplo:

et t>0 0 t >0
x1 ( t ) = x2 (t) = t
0 t<0 e t < 0
0 0
X 1 ( s) = e e t st
dt = e ( s ) t
dt = X2 (s) = e e dt = e(s)t dt =
t st
0 0
( s ) t 0
e 1 e(s)t 1
= = > = = <
s 0
s s s

se diferencian solo en la regin de convergencia

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TRANSFORMADA DE LAPLACE
UNILATERAL

En general, trabajaremos con funciones en las que

f(t)=0 para t<0, en las que la transformada de Laplace
quedar definida como

F ( s ) = 0 f ( t ) e st dt Transf. de Laplace unilateral

que converge para a <

Es la que usaremos habitualmente

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PROPIEDADES

Linealidad
L
ax 1 ( t ) + bx 2 ( t ) aX 1 ( s ) + bX 2 ( s )

Desplazamiento en el tiempo
L
x ( t t 0 ) e s t 0 X ( s )

Escalado en el tiempo

L 1 s
x ( at ) X
a a

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PROPIEDADES

Desplazamiento en S
L
e t
x ( t ) X ( s + )

Teorema del valor inicial

x ( o + ) = lim s X ( s )
s

Teorema del valor final

lim x( t ) = lim sX ( s)
t s0

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PROPIEDADES DE LA T. L.

Derivacin

dx ( t ) L
sX ( s ) x ( 0 )
dt
d n x (t ) L n 1 n 1
n
s n
X ( s ) s x ( 0 ) ... x ( 0 )
dt

Integracin en el tiempo

t L 1
0 x ( ) d s X ( s ) + ...

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PROPIEDADES DE LA T. L.

Diferenciacin en s

L dX ( s )
tx ( t )
ds

Convolucin

L
x ( t ) y ( t ) X ( s ) Y ( s )

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TABLA DE TRANSFORMADAS
(t ) 1
1 t > 0
u0 (t ) = 1
0 t < 0 s

t u0 (t ) 1
s2
t n u 0 ( t ) n ! n +1
s
e t u 0 ( t ) 1
s +
t n e t u 0 ( t ) n!
( s + ) n +1
se n ( t )u 0 ( t )
(s2 + 2
)
c o s ( t )u 0 ( t ) s
(s2 + 2
)
e t
se n ( t )u 0 ( t )
(( s + ) 2 + 2 )
e t
c o s ( t )u 0 ( t ) (s + )
(( s + ) 2 + 2
)

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UTILIDAD

La propiedad de diferenciacin en el tiempo nos

convierte las ecuaciones diferenciales en polinomios en
el dominio s.

La integral de convolucin (respuesta de un sistema ante

una seal) de dos seales en el tiempo se transforma en
un producto de seales en el dominio s.

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RESOLUCIN DE ECS.
DIFERENCIALES

x(t ) + 3 x (t ) + 2 x(t ) = 5 ; x (0) = 2; x(0) = 1

5
[ s 2 X ( s) sx(0) x (0)] + 3[ sX ( s) x(0)] + 2 X ( s ) =
s
5
[ s 2 X ( s) + s 2] + 3[ sX ( s) + 1] + 2 X ( s ) =
s
5
( s 2 + 3s + 2) X ( s) + ( s + 1) =
s
s2 s + 5 s2 s + 5 52 5 32
X (s) = = = +
s( s 2 + 3s + 2) s ( s + 1)( s + 2) s s +1 s + 2

5 t 3 2t
x(t ) = 5e + e
2 2

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