UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL FRANCISCO DE MIRANDA COMPLEJO ACADMICO EL SABINO PROGRAMA DE INGENIERA QUMICA DEPARTAMENTO DE MECNICA Y TECNOLOGA DE LA PRODUCCIN

UNIDAD CURRICULAR: DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

TEMA N 2

LAS APLICACIN DE LAS MATEMATICAS COMO HERRAMIENTA PRIMORDIAL PARA EL ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

PROFESORES: PROFESORES: ES Ing. Esp. CARLOS A. PREZ M.Ing. Esp. JOS CUAURO Ing. Esp. Eumar Leal

PUNTO FIJO; Mayo de 2011

Aplicacin de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

INTRODUCCIN

Pierre Simn Marquz de Laplace (1749-1827) matemtico y astrnomo francs tan famoso en su tiempo que se le conoca como el Newton de Francia. Sus principales campos de inters fueron la Mecnica Celeste, o movimiento planetario, la teora de probabilidades, y el progreso personal. Prueba de sus talentos son: 1. Mcanique Cleste monumental tratado en sobre cuestiones de gravitacin publicado en cinco volmenes entre los anos de 1799 y 1825. El principal legado de esta publicacin reside en el desarrollo de la teora de potencial, con implicaciones de largo alcance en ramas de la Fsica que van desde la gravitacin, la mecnica de fluidos, el magnetismo y la fsica atmica. 2. Thorie Analytique des Probabilits que se considera la ms grande contribucin a esa parte de las matemticas. Como ancdota, el libro inicia con palabras que mas o menos dicen "En el fondo, la teora de probabilidades no es si no el sentido comn reducido a clculos", puede ser que si, pero las 700 pginas que le siguen a esas palabras son un anlisis intrincado, en el cual usa a discrecin la transformada de Laplace, las funciones generatrices, y muchas otras tcnicas no triviales. 3. Tras la Revolucin Francesa, el talento poltico y la ambicin de Laplace alcanzaron su cenit; Laplace se adaptaba demasiado fcilmente cambiando sus principios; yendo y viniendo entre lo republicano y monrquico emergiendo siempre con una mejor posicin y un nuevo ttulo. 4. Uno de los defectos principales que se le han atribuido en detrimento de su reputacin es la omisin de toda referencia a los descubrimientos de sus predecesores y contemporneos, dejando entrever que las ideas eran suyas del todo. 5. La ayuda prestada a los jvenes talentos cientficos fue un gran acierto; entre esos jvenes se encuentran: el qumico Gay-Lussac, el naturalista Humboldt, el fsico Poisson, y al joven Cauchy, que estara destinado a convertirse en uno de los artfices principales de las matemticas del siglo XIX La Transformada de Laplace es una tcnica Matemtica que forma parte de ciertas transformadas integrales como la transformada de Fourier, la transformada de Hilbert, y la transformada de Mellin entre otras. Estas transformadas estn definidas por medio de una integral impropia y cambian una funcin en una variable de entrada en otra funcin en otra variable. La transformada de Laplace puede ser usada para resolver Ecuaciones Diferenciales Lineales y Ecuaciones Integrales. Aunque se pueden resolver algn tipo de E.D. con coeficientes variables, en general se aplica a problemas con coeficientes constantes. Un requisito adicional es el conocimiento de las condiciones inciales a la misma E.D. Su mayor ventaja sale a relucir cuando la funcin en la variable independiente que aparece en la E.D. es una funcin seccionada.

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

Aplicacin de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

Cuando se resuelven E.D. usando la tcnica de la transformada, se cambia una ecuacin diferencial en un problema algebraico. La metodologa consiste en aplicar la transformada a la E.D. y posteriormente usar las propiedades de la transformada. El problema de ahora consiste en encontrar una funcin en la variable independiente tenga una cierta expresin como transformada. Se ha comprobado que las tcnicas de transformada de Laplace y linealizacin son particularmente tiles para el anlisis de la dinmica de los procesos y diseo de sistemas de control, debido a que proporcionan una visi6n general del comportamiento de gran variedad de procesos e instrumentos. Por el contrario; la t6cnica de simulacin por computadora permite realizar un anlisis preciso y detallado del comportamiento dinmico de sistemas especficos, pero rara vez es posible generalizar para otros procesos los resultados obtenidos. (Corripio, Smith 1991).

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

Aplicacin de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

TEMA N 1 APLICACIN DE LAS MATEMATICAS COMO HERRAMIENTA PRIMORDIAL PARA EL ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

TRANSFORMADA DE LAPLACE - DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE: La Transformada de Laplace de una funcin f(t) definida (en matemticas y, en particular, en anlisis funcional) para todos los nmeros reales t _ 0 es la funcin F(s), definida por:

Siempre y cuando la integral est definida. Esta transformada integral tiene una serie de propiedades que la hacen til en el anlisis de sistemas lineales. Una de las ventajas ms significativas radica en que la integracin y derivacin se convierten en multiplicacin y divisin. Esto transforma las ecuaciones diferenciales e integrales en ecuaciones polinmicas, mucho ms fciles de resolver. Otra aplicacin importante en los sistemas lineales es el clculo de la seal de salida. sta se puede calcular mediante la convolucin de la respuesta impulsiva del sistema con la seal de entrada. La realizacin de este clculo en el espacio de Laplace convierte la convolucin en una multiplicacin, habitualmente ms sencilla. La transformada de Laplace toma su nombre en honor de Pierre-Simn Laplace. En la aplicacin de la transformada de Laplace al diseo de sistemas de control, las funciones del tiempo son las variables del sistema, inclusive la variable manipulada y la controlada, las seales del transmisor, las perturbaciones, las posiciones de la vlvula de control, el flujo a travs de las vlvulas de control y cualquier otra variable o seal intermedia. Por lo tanto, es muy importante darse cuenta que la transformada de Laplace se aplica a las variables y seales, y no a los procesos o instrumentos.

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

Aplicacin de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

- FUNCIONES DE PERTURBACIONES APLICADA A LOS PROCESOS INDUSTRIALES. a) Funcin de escaln unitario Este es un cambio sbito de magnitud unitaria en un tiempo igual a cero; dicha funcin se ilustra grficamente en la figura a, y se representa algebraicamente mediante la expresin:

Su transformada de Laplace est dada por:

b) Pulso de magnitud H y duracin T El pulso se muestra grficamente en la figura b y su representacin algebraica es:

Su transformada de Laplace est dada por

c) Funcin de impulso unitario Esta es un pulso ideal de amplitud infinita y duracin cero, cuya rea es la unidad, en otras palabras, un pulso de rea unitaria con toda ella concentrada es un tiempo igual a cero. Esta funcin se esboza en la figura c. Generalmente se usa el smbolo (t) para representarla, y se le conoce como funcin delta Dirac.

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

Aplicacin de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

ste es un resultado muy significativo, pues indica que la transformada de Laplace del impulso unitario es la unidad.

d) Onda senoidal de amplitud y frecuencia w La onda senoidal se muestra en la figura d,

Su transformada de Laplace est dada por

- SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE EL USO DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Para ilustrar el uso de la transformada de Laplace en la resolucin de ecuaciones diferenciales lineales ordinarias, considrese la siguiente ecuacin diferencial de segundo orden:

El problema de resolver esta ecuacin se puede plantear como sigue: Dados los coeficientes, a0, a1, a2 y b, las condiciones iniciales apropiadas y la funcin x(t), encuntrese la funcin y(t) que satisface la ecuacin. La funcin x(t) se conoce generalmente como,funcin de forzamiento o variable de entrada, y y(t) como la funcin de salida o variable dependiente; la variable t, tiempo, es la variable independiente. Generalmente, en el diseo de los sistemas de control una ecuacin diferencial como la anterior representa la forma en que se relaciona la seal de salida, y(t), con la seal de entrada, x(t), en un proceso particular. Procedimiento de solucin por Ia transformada de Laplace La solucin de una ecuacin diferencial mediante el uso de la transformada de Laplace implica bsicamente tres pasos:
PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

Aplicacin de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

Paso 1. Transformacin de la ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica con la variable s de la transformada de Laplace, lo cual se logra al obtener la transformada de Laplace de cada miembro de la ecuacin:

Utilizando la transformada de Laplace aplicadas a derivadas:

L[ f ' ( t ) = sf ( t ) f ( 0 ) ] L f ' ' ( t ) = s 2 f ( t ) sf ( 0 ) f ' ( 0 )

3

[ L[ f ' ' ' ( t ) = s

f ( t ) s 2 f ( 0 ) sf ' ( 0 ) sf ' ' ( 0 )

Posteriormente se substituyen estos trminos en la ecuacin y se reordena:

Ntese que sta es una ecuacin algebraica y que la variable s de la transformada de Laplace se puede tratar como cualquier otra cantidad algebraica. Paso 2. Se emplea la ecuacin algebraica que se resuelve para la variable de salida Y(s), en trminos de la variable de entrada y de las condiciones iniciales:

Paso 3. Inversin de la ecuacin resultante para obtener la variable de salida en funcin del tiempo y(t):

En este procedimiento los dos primeros pasos son relativamente fciles y directos, todas las dificultades se concentran en el tercer paso. La utilidad de la transformada de Laplace en el diseo de sistemas de control tiene como fundamento el hecho de que rara vez es necesario el paso de inversin, debido a que todas las caractersticas de la respuesta en tiempo y(t) se pueden reconocer en los trminos de Y(s); en otras palabras, el anlisis completo se puede hacer en el dominio de Laplace o en el dominio s, sin invertir la transformada en el dominio del tiempo.

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

Aplicacin de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

En condiciones iniciales cero:

Es fcil demostrar que la ecuacin de la transformada de Laplace esta dada por:

El caso de condiciones iniciales cero es el ms comn en el diseo de sistemas de control, ya que las seales se definen generalmente como desviaciones respecto a un estado inicial estacionario. Cuando se hace esto, el valor inicial de la perturbacin, por definicin, es cero; los valores iniciales de las derivadas del tiempo son tambin cero, pues se supone que el sistema esta inicialmente en un estado estacionario; es decir, no cambia con el tiempo. FUNCIN DE TRANSFERENCIA: Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de entrada o excitacin (tambin modelada). El cociente formado por los modelos de la seal de salida respecto de la seal de entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que representan las races en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala a cero. Es decir, representa la regin frontera a la que no debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la excitacin al mismo; ya que de lo contrario llegar ya sea a la regin nula o se ir al infinito, respectivamente.

Uno de los primeros matemticos en describir estos modelos fue Laplace, a travs de su transformacin matemtica. Por definicin una funcin de transferencia se puede determinar segn la expresin:

Donde H(s) es la funcin de transferencia (tambin notada como G(s)); Y (s) es la transformada de Laplace de la respuesta (salida) y U (s) es la transformada de Laplace de la seal de entrada.
Se puede definir la funcin de transferencia como la relacin de la transformada de Laplace de la variable de salida sobre la transferencia de Laplace de la variable de entrada.

EIGENVALORES: Se dice que el denominador de la funcin de transferencia del sistema es la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial y del sistema cuya respuesta dinmica representa. Sus races se conocen como eigenvalores (del alemn
PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

Aplicacin de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

eigenvalues, que significa valores caractersticos o propios) de la ecuacin diferencial, y cuyo significado es que son, por definicin, caractersticos de la ecuacin diferencial e independiente de la funcin de forzamiento de entrada. DIAGRAMAS DE BLOQUES: Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes. A diferencia de una representacin matemtica puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma ms realista el flujo de las seales del sistema real. En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la direccin del flujo de seales. Observe que la seal slo puede pasar en la direccin de las flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explcitamente una propiedad unilateral. Las ventajas de la representacin mediante diagramas de bloques de un sistema estriban en que es fcil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con slo conectar los bloques de los componentes de acuerdo con el flujo de seales y en que es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo general del sistema. En general, la operacin funcional del sistema se aprecia con ms facilidad si se examina el diagrama de bloques que si se revisa el sistema fsico mismo. Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. Debe sealarse que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energa no se muestra explcitamente y que el diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico. Es posible dibujar varios diagramas de bloques diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista del anlisis. ELEMENTOS DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES:

En general los diagramas de bloques constan de cuatro elementos bsicos: 1.- FLECHAS: Indican en general el flujo de informacin, cada punta de flecha ndica la direccin del flujo de informacin.
PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

Aplicacin de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

2.- PUNTOS DE SUMA:

El crculo con una equis (x) es el smbolo utilizado para indicar una operacin de suma, el signo positivo o negativo indica si la seal debe sumarse o restarse. 3.- PUNTOS DE BIFURCACIN: Es aquel a partir del cual la seal va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma. 4.- BLOQUES: Representan la operacin matemtica, en forma de funcin de transferencia.

LINEALIZACIN Y VARIABLES DE DESVIACIN: - LINEALIZACION DE FUNCIONES CON UNA O DOS VARIABLES. Una gran parte de la teora desarrollada para el diseo de sistemas de control emplea modelos matemtico lineales del proceso que se desea controlar a lazo cerrado. Sin embargo, la inmensa mayora de sistemas en procesos qumicos exhibe conducta no lineal. Ejemplo de sistema altamente no lineal lo constituye el campo de reactores qumicos aun para reacciones muy simples. Entonces planteamos la siguiente pregunta: Como podemos emplear teora de control lineal para el control de sistemas no lineales? Una forma simple de responder a esta pregunta es: empleando alguna de forma de transformar el sistema no lineal en uno lineal. De esta forma el modelo "linealizado" puede ser empleado para el diseo del sistema de control del modelo no lineal original. Una posible ruta para el diseo del sistema de control se muestra en la siguiente figura.
PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

Aplicacin de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

Al analizar la respuesta dinmica de los procesos industriales, una de las mayores dificultades es el hecho de que no es lineal, es decir, no se puede representar mediante ecuaciones lineales. Para que una ecuacin sea lineal, cada uno de sus trminos no debe contener ms de una variable o derivada y esta debe estar a la primera potencia. Desafortunadamente, con la transformada de Laplace, poderosa herramienta que se estudi previamente, tcnicamente se pueden analizar sistemas lineales. Otra dificultad es que no existe una tcnica conveniente para analizar un sistema no lineal, de tal manera que se pueda generalizar para una amplia variedad de sistemas fsicos. En esta seccin se estudia la tcnica de linealizacin, mediante la cual es posible aproximar las ecuaciones no lineales que representan un proceso a ecuaciones lineales que se pueden analizar mediante transformadas de Laplace. La suposicin bsica es que la respuesta de la aproximacin lineal representa la respuesta del proceso en la regin cercana al punto de operacin, alrededor del cual se realiza la linealizacin. El manejo de las ecuaciones linealizadas se facilita en gran medida con la utilizacin de las variables de desviacin o perturbacin, mismas que se definen a continuacin: - VARIABLES DE DESVIACIN: Se define la variable de desviacin, X (t), como la diferencia entre el valor de la variable o seal x(t) y su valor en el punto de operacin. Matemticamente se define:

X (t ) = x (t ) x
Donde X(t): variable de desviacin. x(t): variable absoluta correspondiente x : El valor de x en el punto de operacin (valor base)

Grfico de las variables de desviacin, variable absoluta y el punto de operacin.

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

Aplicacin de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

El valor base, es el valor de la variable en estado estable y generalmente describe el valor inicial del sistema dinmico y por lo tanto es constante, implicando que:

dx = 0 dt
Por lo tanto derivando n veces la ecuacin, obtenemos: El punto de operacin generalmente est en estado estacionario, entonces: d n X (t ) d n x (t ) = , dt n dt n Por lo tanto:
x (0) = x X (0) = 0 d n X (0 ) = 0 n = 1,2,3... dt n

n = 1,2,3...

Y la transformada de Laplace es,

d n X (t ) n L = s X (s ) n dt
As la ecuacin linealizada en funcin de las variables de desviacin no incluye trminos constantes.

- LINEALIZACIN DE FUNCIONES DE UNA VARIABLE. Considrese la ecuacin diferencial de primer orden:

dx (t ) = f [x (t )] + k dt

Donde f [x (t )] es una funcin no-lineal de x, y k es una constante. Expandiendo la funcin no-lineal f [x (t )] en series de Taylor alrededor del punto x , se obtiene:
f [x (t

)] =
+

f x +

()

1 d 3 3 ! dx

(x )[x (t ) x ]+ 1 d f (x ) [x (t ) x ] dx 2 ! dx f (x ) [x (t ) x ] + ...
df
2 2 3 3

Esta expansin se evala en el punto

x .

La aproximacin lineal, consiste en eliminar todas las derivadas de orden dos y mayores, entonces el valor aproximado de la funcin ser:
f [x (t )] f x +
PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

()

df x x (t ) x dx

( )[

Aplicacin de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

El error introducido en la aproximacin es del mismo orden de la magnitud del trmino: 2 1 d2f x I = x (t ) x 2 2 dx

( )[

Por lo tanto la aproximacin lineal, dada en la ecuacin, es satisfactoria cuando x es muy cercano a , pues en ese caso el valor del termino x es muy pequeo. Geomtricamente, la aproximacin es una lnea recta que pasa por el punto de operacin, generalmente corresponde al valor de estado estacionario, entonces: Por lo tanto:
x (0) = x X (0) = 0 d n X (0 ) = 0 para n = 1,2,3... dt n

Por el punto x, f x , con pendiente df x / dx y es por definicin tangente a la curva en el punto de operacin. Por lo tanto, la aproximacin es exacta solo en el punto de operacin. La aproximacin linealizada, correspondiente a la ecuacin original, resulta ser: dx (t ) df x = f x + X (t ) + k dt dx Si las condiciones inciales son:

( ( ))

()

()

()

x (0 ) = x , dx (0 ) / dt = 0,

X (0 ) = 0, entonces : 0 = f x + k

()

Finalmente, la ecuacin inicial, se ha transformado en:

df (t ) df x = X (t ) dt dx Puede observarse de la ecuacin anterior, que los trminos constantes en la ecuacin linealizada quedan eliminados cuando el valor base es la condicin inicial de estado estacionario.

()

La aproximacin lineal es tangente a la funcin no lineal en el valor base,

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

Aplicacin de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

- LINEALIZACIN DE FUNCIONES DE DOS O MS VARIABLES f [x (t ), y (t )] Considrese la funcin no-lineal de dos variables . x es el valor en estado estable de x(t) y y es el valor en estado estable de Si x, y y(t) . La expresin lineal en serie de Taylor alrededor del punto esta dada por:

( )
2

f [x (t ), y (t )] = f x , y +
2

( ( ( ) f xx, y ) [x (t ) x ]+ f xy, y ) [y (t ) y ]+ 2f! (x , y ) [x (t ) x ] x f (x , y ) + [ y ( t ) y ] + f (x , y ) [x (t ) x ] [y (t ) y ]+ ....

2 2 2

2! y 2

xy

La aproximacin lineal consiste en eliminar los trminos de orden superior a partir del trmino de segundo orden. Entonces la expansin lineal de la funcin no-lineal f [x (t ). y (t )],toma la forma: Donde:

f [x(t ), y (t )] = f x, y + f x, y f x, y y x y

( )
(

f x, y f x, y x(t ) x + y (t ) y x y

( )[

( )[

se evaluan

en el punto

(x , y )

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

Aplicacin de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

GUIA DE EJERCICIOS N 1 1- Utilizando la tabla de transformadas de Laplace y Definicin de la transformada, encuentre F(s) de las siguientes funciones: a) b) c) d) F(t)= 1 + 2t + 3t2 F(t)= e-2t (1 + 2t + 3t2) F(t)= 1 + e-2t 2e-t F(t)= 1 e-t + t.e-t

2- Encontrar la solucin y(t) de las siguientes ecuaciones diferenciales, utilizando el mtodo de transformada de Laplace y la expansin en fracciones parciales. Las condiciones iniciales de y(t) y sus derivadas son cero, la funcin de forzamiento o entrada es la funcin escaln unitario. X(t) = u(t)

dy(t ) + y (t ) = 5 X (t ) dt d 2 y (t ) dy(t ) +9 + 9 y (t ) = X (t ) b) 2 dt dt
a) 2 c) d)

d 2 y (t ) dy(t ) +3 + 9 y (t ) = X (t ) 2 dt dt d 2 y (t ) dy(t ) +6 + 9 y (t ) = x(t ) 2 dt dt

3- Repita el ejercicio 2 usando como funcin de forzamiento: X(t) = e -3t 4.- Encontrar la solucin y(t) de las siguientes ecuaciones diferenciales, utilizando el mtodo de transformada de Laplace y la expansin en fracciones parciales A.-

y " (t ) + 4 y ' (t ) + 4 y (t ) = 4 e 2 t y " (t ) 4 y ' (t ) + 4 y (t ) = t 3

Las condiciones inciales son

y(0) = -0 y(0) = 0. B.Las condiciones inciales son y(0) = 0

y(0) = 0.

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

Aplicacin de las matematicas como herramienta primordial para el analisis de sistemas de control Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

C.-

y " ( t ) + 10 y ' ( t ) + 25 y ( t ) = 10 e 5 t
y " ( t ) 4 y ' ( t ) + 4 y ( t ) = 4 cos 2 t

Las condiciones inciales son

y(0) = 0 y(0) = 0. D.Las condiciones inciales son

y(0) = 0 y(0) = 0. 4- Linealizar las siguientes funciones respecto a la variable que se indica, el resultado debe estar en trminos de variable de desviacin. a) p(T ) = e [ A B /(T +C ) ] b) y ( x) = ; donde A,B y C son constantes

1 + ( 1) x
pv G

donde , volatilidad relativa, es constante

c) f (pv ) = Cv

Cv y G son constantes

d) Q(T) = ..A.T4

donde , y A son constantes

e) y ( x, T , p) =

p(T ) .x p

donde p(T ) = e [ A B /(T +C ) ]

f) K(T) = Ko.e-(E/RT)

donde ko, E y R son constantes

g) A(h,w) = h.w h) ( P, T ) = i) j)

M .P ; R.T f ( x, y ) = y 2 x + 2 x + ln y

donde M y R son constantes

3 x + 2sen( xy ) y k) f (x,y) = yx f ( x, y ) =

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez