La expresion anterior esta en el dominio de Laplace.

Dicha representacion puede ser escrita

como una ecuacion en funcion de las variables de entrada U (s) y las variables de salida del
sistema Y (S) de la siguiente manera.
Esta a su vez, puede ser transformada al dominio del tiempo
Esta ecuacion diferencial es la que representa la dinamica del sistema.

2.6.2 Transformacion entre la ecuacion de estado y una funcion de

transferencia
Consideremos la forma general de la representacion de espacio de estados, la cual es tambien
equivalente a tener una funcion de transferencia G(s), como se vio anteriormente

x(t) = Ax(t) + Bu(t) (2.120)

y(t) = Cx(t) + Du(t) (2.121)

Primer pregunta sencilla que puede ser hecha al transformar ec. de edo y ec. de salida en fn.
de transf
representacion de la ec. de edo, es en dominio tiempo y representacion de fn. de transf es el
dominio Laplace. Por lo tanto primero tenemos que cambiar dicha representacion del dominio
del tiempo al dominio Laplace.
Es posible realizar la transformacion de este sistema expresado como ecuaciones de estado a
una representacion de funcion de transferencia por medio de un procedimiento simple.
Consideremos el sistema dado por las ecuaciones (2.120)-(2.121) y expresemos las variables en
el dominio de Laplace.

L x(t) = Ax(t) + Bu(t) (2.122)
sX(s) x(0) = AX(s) + BU (s) (2.123)

y

L y(t) = Cx(t) + Du(t) (2.124)
Y (s) = CX(s) + DU (s) (2.125)

de esto obtenemos

(sI A)X(s) = BU (s) + x(0) (2.126)

X(s) = (sI A)1 BU (s) + (sI A)1 x(0) (2.127)

ademas,
Y (s) = C(sI A)1 B + D U (s) + C(sI A)1 x(0)

(2.128)
De esta ecuacion, vemos que el primer termino representa la funcion de transferencia
Y (s)
G(s) = = C(sI A)1 B + D (2.129)
U (s)
El segundo termino C(sI A)1 x(0) es la respuesta de la condicion inicial. Es parte de la
respuesta, pero no de la funcion de transferencia.

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 Ademas, si tomamos en cuenta que la condicion inicial es x(0) = 0, la ecuacion anterior se
reduce y se puede expresar solamente como una funcion de transferencia.
La funcion de transferencia tendra una dimension G(s) Rpm de acuerdo al numero de
entradas y salidas que tenga el sistema original expresado por las ecuaciones (2.120)-(2.121)

2.6.3 Ejemplos
Ejemplo 2.6.1. Representacion en el espacio de estados a funcion de transferencia
Sea

x1 0 1 0 x1 10
x2 = 0 0 1 x2 + 0 u (2.130)
x3 1 2 3 x3 0

x1
y = [1 0 0] x2 (2.131)
x3

Puesto que sabemos las matrices del sistema {A, B, C, D}, debemos aplicar el metodo para
realizar la transformacion de la representacion en el espacio de estados a una funcion de trans-
ferencia.
Obtengamos primero la ecuacion caracterstica (sI A).

1 0 0 0 1 0 s 1 0
(sI A) = s 0 1 0 0 0 1 = 0 s 1 (2.132)
0 0 1 1 2 3 1 2 s+3

adj(sI A)
(sI A)1 = (2.133)
det (sI A)

det (sI A) = s2 (s + 3) + 1 + 2s (2.134)

= s3 + 3s2 + 2s + 1 (2.135)

T 2
s(s + 3) + 2 1 s s + 3s + 2 s+3 1
s+3 s(s + 3) (2s + 1) 1 s(s + 3) 2
2
1 2 s s (2s + 1) s2
(sI A)1 = =
s3 + 3s2 + 2s + 1 s3 + 3s2 + 2s + 1
2 (2.136)
s + 3s + 2 s+3 1
[1 0 0] 1 s(s + 3) 2
s (2s + 1) s2
G(s) = (2.137)
s3 + 3s2 + 2s + 1
Simplificando obtenemos
10(s2 + 3s + 2)
G(s) = 3 (2.138)
s + 3s2 + 2s + 1

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