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151752580-Capitulo-1 40529 PDF
151752580-Capitulo-1 40529 PDF
J. C. Garca Prada
C. Castejn Sisamn
H. Rubio Alonso
lr.;
Problemas Resueltos
de
Ieora de flquinas
y ffecanismos
PgeBasd
Problemas Resueltos
de
Ieora de lfquinas
y lfecanismos
ilo
$l's,
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l{"r="n9 J. C. Garca Prada
C. Castejn Sisamn
H. Rubio Alonso
THOIVISON
lmpresin:
Top Printer Plus, S.L.L.
c/ Puerto de Guadarrama, 48
Pol9. Ind. Las Nieves
28935 lvlstoles (Madrid)
Otras delegacones
L l. Introduccin 1
Problemus resueltos 43
O ITES-Paraninfo
l"tdtce de materas
Problemas resueltos 1l
)APTULO 4. Dinmica de mquinas ... l0l
4.1. lntroduccin 102
4.2. Equivalencia dinmico-ener-etica de un nrecanisrno de un grado de libertad ..... 103
4.2.1 . Fuerza reducida 103
+.1.2. Mrse retlueidu 10.+
4.2.3. Fuerza equilibrante .s. tuerzareducicla 105
,+.3. E,sflrerzos de inercia en rnecanismos ... I l0
Problenlas rcsueltos lll
)APITULO 5. Engranajes 16-5
5. l. Introduccin r66
-5.2. Clasificacin de los engrarrajes 16
-5.3. Nomenclaturii . .. . 161
-5.,+. Perfiles conjugados 112
5.-5. El oerfll de evolvente l7-5
-5.-5.l. La funcin evolvente 116
r -5.6. Nonnaliztcin de los englartajes t7l
5.1 . lnterf'erencia v nmero lmite de dientes r80
5.8. Procedimientos de talla para evitar la penetracin 182
-5.8.1. Vanacin del ngulo de inclinacin del flanco de la cremallera . 182
-5.8.2. Rebaiado del dentado de la cremallera r83
-5.8.3. Desplazamiento de la cremallera de talla 184
-5.9. Espesor del diente r88
5.10. Longitud de engrane. Grado de recubrirniento . r90
-5.10. l. Longitud de engrane y arco de conduc'cin ... r90
5.10.2. Grado de recubrimiento o coetlciente de engrane l9l
5.11. Montaje de los en-eranajes r93
5.1 l.l. Distancia entre ejes de funcionamiento 191
5.t2. Verificacin de las dimensiones de los engranajes 205
-5.13. Trenes de engranajes 206
5.13.1. Clasificacin de los trenes de engranajes 201
5.13.2. Diserio de trenes de engranajes . . . . . 208
-5. l-1.i. Tlenes de engranrje: epicicloidalcs . . . 2t3
Problemas resueltos 221
]IBLIOGRAFIA 28-5
. TES-Paraninfo
<<a nuesros ntoesros e inoLtielos ulLtmnos>,
O ITES-Paraninfo
ii Presentacin
- E S- Paran i nfo
En este captulo"..
1.1. Introduccin
1.2. Conceptos bsicos
1.2.1. Mquina
1.2.2. Eslabn
1.2.3. Par elemental. Junta o cierre
{el nar
1.2.4. Eslabones simples y compuestos.
Manivela, biela
1.2.5. Cadena cinemtica. Mecanismo
1.2.6. lnversiones de un mecanismo
1.3. Codificacin de los mecanismos
1.4. Grados de libertad de un mecanismo
i. +. i. nr .".-i"-sj"t;Jr'ffi
1.5. Cuadriltero articulado
#;;
i.s.l. prnto;;;;;;
'!.!.?.
Teorema de Grashof
1.5.3. ngulos de transmisin
na
@ ITES-Paraninfo
: J-ccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos
1.1. lrurnooucctN
El estudio de la cinemtica y dinmica de mecanismos y mquinas, junto con su parte introductoria,
se ha estructurado siguiendo las lneas enmarcadas a continuacin:
o Fundamentos de la TMM: despus de una introduccin y una presentacin de la evolucin
histrica, se presentan los conceptos de mquina, mecanismo, par cinemtico, etc.
. Se repasan y ponen al da los conceptos relacionados con las resistencias pasivas en los pares
cinenrticos de los mecanismos. Se presenta y justifica el empleo de articulaciones con resisten-
cias pasivas lubricadas (friccin despreciable) y se estudian los fundamentos de la lubricacin.
o A continuacin, se estudia la cinemtica del movimiento plano, con atencin al anlisis de
trayectorias, velocidades y aceleraciones. Se aborda el estudio de la cinemtica de los meca-
nismos articulados, presentando los mtodos analtico-grficos de anlisis.
o Se realiza un breve repaso de las ecuaciones fundamentales de la dinmica del slido rgido,
poniendo especial hincapi en la obtencin de las reacciones en los pares y apoyos mediante
mtodos analtico-grficos. Se analiza el problema de la trepidacin y pares de vuelco en el
eslabn tierra del mecanismo, como introduccin al equilibrado de mecanismos planos y ejes
de mquinas.
o Estudio de la cinemtica y dinmica de las transmisiones por engranajes. Se presenta la teora
general de engranajes, fabricacin y normalizacin, para a continuacin dar paso al estudio
cinemtico y dinmico de distintos tipos de engranajes y trenes.
o Se plantea el anlisis completo de un mecanismo complejo: topologa, cinerntica. dinmica y
sistema de tmnsmisin.
1.2.1. Mourrun
Una Mquina es un agruparniento de elementos slidos rgidos, adecr-radamente dispuestos para man-
tenerse en contacto permanente y permitiendo el movimiento relativo entre ellos. siendo capaz de
transmitir movimientos y esfuerzos desde unos elementos a otros (rctse Figura | . l). En la Figu-
ra I . La. se presenta la superestructura de una mquina genrica. mientras qlte en lar Figr"rra 1. I .b. se
detallan sistemas de la infiaestructura, donde se observa la multitud de sistemas y subsistemas mec-
nicos en conjuncin con los de otras disciplinas: elctricos, electrnicos. control. trmicos. etc.
SISTEI\,{A DE SUSTENTACION
(a) (b)
Figura 1.1. Esquema general conjunto mecnico (a: macro), (b: micro).
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':'3cuccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos
Par de rotacin
o de revolucin
Figura 1.2. Movimientos tpicos de un eslabn.
( c.)
-:araninfo
lntroduccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos
2 rueda sin
deslizar sobre '1
Figura 1.5. Par de traslacin: eslabones: @gua, @corredera, Par de rotacin: @soporte,
@manivela. Par de rodadura: @soporte, @disco.
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La clasificacin de los pares segn las diferentes caractersticas de la unin de los clos elementos.
en cuanto a: tipcl de contacto, tipo de movimiento relativo. graclos de libertacl. etc.. permite la cleno-
nrinacin especfica del par (ran.se diversas clasificaciones en los esquemas de la Figura 1.6).
Tcnicamente. para mantener el contacto permanente entre los dos elementos clel par es necesa-
ria la utilizacin cle diversos tipos de cierres de junta. tales como: cierre de fbrma, crerre de tuerza
o el cierre de enlace. En la Figura 1.7 se muestran la condicin de par y jLrnta. y ejernplos cle cacla
un0 de los tipos.
La situacirin rnrs habitual de un eslabn en un mec,rnismo es la de aquel que tiene una pareja de
pares elernentules en sus extrernos. lo cual le perrnite conectarse con el elemento anterior y
el poste-
rior y transnlitir tle esta luanera el movimiento y la fuerza, a este tipo cle eslabn se denomina esla-
bn o elemento simple. Aquellos eslabones que tienen ms cle dos pares elementales se clenominan
eslabones o elementos compuestos. Los eslabones simples conectaclos al soporte por uno cle sus
pares se denominan manivelas. Su nrovimiento es cle rotacin. Los eslabones simples. conectados
por sus pares elementales a otros dos eslabones, se denominan en
-[eneral bielas. Su rnovimiento es
lei superposicirl de una rotlcin y una traslrcin. En la Figura 1.8 se observan eslabones
compues-
tos ternarios y eslabones simples binarios.
S-raraninfo
lntroduccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos
Seguidor
2
. Rueda dentada: 2
. Rueda dentada: 3
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-:,..in a la Teora de Mquinas v Mecanismos
dot generamos movimientos y fuerzas determinadas. En la Figura 1.9 se muestran ejemplos de cade-
nas cinemticas cerrada y abierta y mecanismos con distintos grados de libertad (0, 1,2).
MECANISMO: cadena
cinemtica con un
miembro fijo (TIERRA).
IVECANISMO DESI\4ODRMICO
cuando fijada la posicin de un
punto, todos los dems tiene
posiciones definidas.
IVECANISIt/O (2 gdl)
quinto qrado
pnmer graoo cuarto grado
-tr
"lineal"
I
'a'i nfo
lntroduccin a Ia Teora de Mquinas v Mecanismos 9
caoena ctnemailca
\l-l
\.J'
(A
v
eslabn 3 = TIERRA eslabn 4 = TIERRA
Figura 1.10. Inversiones cinemticas de un mecanismo biela manivela.
Figura l.l I se presenta un mecanismo biela manivela excntrico: tiene I prr de rotaci)n en r: I
pistn con soporte, I par prisrnrtico pistn-mbolo y 2 pares de lotacin en la manivela. coclifica-
cin PRRR.
'l-as cadenas cinemticas ns sencillas de un grado cle libertad son: la manivela y la corredera
(.t:use Figura l.l2), las cualcs constan de dos eslabones conectados por Lln par de rotacin (rnanive-
la) o de traslacin (corredcra). Dentro de las ciidenas cinemticas cerradas. aquellas en las clue al
tttenos un eslabn es inicio y final de cadena, la nrs interesante es Lln mecanismo arnpliafflente Llsa-
do en las mquinas denominrdo cuadriltero articulado. meclnismos de I GDL que a partil dcl
conocimiento del estado de uno de sus eslabclnes mviles se obtiene el esttdo de toclos los dems. E,s
lmporttnte en este punto considel'ar que en el estudio de los rnecanismos que vamos a rcalizar deja a
ttn lado los problemas de cilculo, diseo cl firbricacin de los eslabones y se centra en la -reometra
del eslubn y \u nrovinlicnt().
corredera
Figura 1.11. Mquina biela manivela Figura 1.12. Cadenas cinemticas sencillas:
excntrica. manivela v corredera.
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ntroduccn a la Teora de Mquinas v Mecanismos
Con las definiciones hechas hasta el momento tenemos la capacidad de representar grficamente.
mediante elementos grficos elementales en el plano, el comportamiento de una mquina cuyos ele-
mentos constitutivos realizan movimientos en planos paralelos, y proceder a su anlisis. O, al revs.
a partir del esquema grfico sintetizado de los mecanismos pasar al diseo de la rnquina correspon-
diente.
Dado que los eslabones ms utilizados son aquellos que tienen dos pares elementales, utilizare-
mos como representacin grfica del eslabn un segmento que una los dos pares. Si el eslabn
tuviera tres o ms pares utilizaramos como representacin grfica un tringulo en cuyos vrtices se
dispondran los pares y en los eslabones con un nmero superior de pares la figura geomtrica plana
corresoondiente (t'ctse la Fisura I .1 3).
-!S-Paraninfo
lntroduccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos 11
En ntuchos casos, en el estudio de una mquina hay grupos de eslabones y de pares asociaclos
qlle no necesitrn ser representados en detallet por e.jemplo, un apoyo por rodamiento a bolas no
necesita a los ef'ectos del anlisis cinemtico representar los pares cinemticos internos. pues corno
fcilmente se ve. puede ser sustituido por un par de rotiicin. De la misma manera, para hacer el
antlisis de un necanistno con engrrnljes. sustituiremos los pares entre los dientes por el contacto de
dos rnedas de friccin del dintetro primitivo correspondiente.
En cualquier t'necanismo que analicemos uno de los aspectos de mayor inters, qlle nos permitir
entender su funciontmiento. es el conocimiento del nmero de variables independientes a deflnir
para conocer en cualquier instante el estado de cualquier eslabn y por tanto del mecanrsrno. es
decir. el nmero de -erados de libertad (GDL) o la movilidad del mecanislno.
Un eslabn. btrra o elemento de un mecanismo en el espacio tiene seis graclos de libertad. si
restringintos su n'lovimiento al plano pasa a tener tres grados de libertad: uno podra ser el giro en el
plano. y los otros dos las coorclenadas de un punto del eslabn.
De lo anterior podemos decir que: un mecanismo de N eslabones tiene inicialmente 6N GDL en
el espacio o 3N GDL en el plano proporcionaclo por los eslabones individualmente considerados.
Como los eslabones estn conectados mediante pares. deberemos estudiar cmo if'ectan los pares
elenentales usados al grado de libertad del rnecanismo, es clecir. qu restricciones intloducen.
En un par elenental, conexin entre dos eslabones definida anteriormente. puede deflnirse tantbin
el concepto de -erados de libertad del par o cle la junta GDL'.,.. es decir, los graclos de libertad que
permiten los movimientos relativos posibles en cada par (traslacin. rotacin. etc.). Se prescntan a
continuacin los GDL'", de dif-erentes tipos de pares:
. Par de rotacin: permite un movimiento relativo de rotacin segn un e.je en el espacio
I GDL.
o Par de traslacin: permite un mo.,,imiento relativo de traslacin segn una direccin en el
espacio, luego tiene I
CDLp",.
o Par helicoidal: pennite un movimiento relativo de rotacin ms traslacin segn r.rn eje. luego
tiene I CDL'",.
Par plano: permite el ntovintiento relativo de traslacin segn las dos direcciones del plano.
luego tiene 2 GDL'...
Par esfrico: perrnitc movimientos relativos de rotacin segn los tl'es e.jes. luego ticne
3 CDLp...
o Par cilndrico: permite un movimiento relativo de rotacin segrn un eje del espacitl y un lno-
vimiento segn dicho eje, luego tiene 2 GDLp,, .
Luego, en el espitcio 3D. la conexin de dos eslabones mediante un par, es decir, la introduc-
cin de un par elemental disminuye los GDL de la agruprcin desde los inicialcs 6 GDL hasta
(6-GDL'.,), Iue-uo:
GDLp",: I disminuye los GDL del mecanismo en (6-1).
GDL'", - 2 disminuye los GDL del rnecanismo en (6-2), etc.
Podemos analizar el problerna del nmero de grados de libertad de un mecanismo 3D analizan-
do cmo varan los grados de libertad iniciales de N eslabones libres. rl ir introduciendo los pares
elerncntales, y por tanto disrninuyendo GDL al mecanismo.
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lntroduccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos
Para el caso de mecanismos planos 2D con juntas de I o 2 GDLp,,,. se utiliza la frmula anterior
sustituyendo 6 por 3, est claro que no tienen sentido juntas de 3 GDL'", o superior:
4
j fr = n.o Pares 'l GDL
: GDL= 3 (N- 1)-2-\- i fz = n.o Pares 2 GDL
I I N = n.o de elementos
Existen casos singulares en que 1a anterior frmula nos da un valor menor que los grados reales,
y esto es debido a que no hemos expresado las dimensiones de los eslabones, ni el posible paralelis-
mo de los ejes de las juntas de rotacin o de las guas de las juntas de traslacin. Un ejemplo tpico
es el que se muestra en la Figura 1.16, donde al aplicar la frmula se obtienen caractersticas de
estructura (GDL : 0), cuando el mecanismo claramente tiene I GDL. En la lista de problemas re-
sueltos se analizarn qu movilidades podemos obtener a partir de l/ eslabones y de diferentes tipo
de pares utilizados para conectar los eslabones.
Lrutilizacin de las frmulas anteriores que nos procuran el nmero de GDL de ttn mecanismo
a partir del nmero de eslabones, el nmero de pares con GDL.", (1 ,2,3,4 o 5), nos permite
hacer una primera aproximacin a la sntesis numrica. A continuacin, se aplicar la frmula de
TE S- Paran i nfo
Introduccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos 13
MECANISMo (1 gdl)
Figura 1.16. Mecanismo tipo donde la frmula de Gruebler no ofrece un resultado correcto, caso singular.
Gruebler a mecanismos desde 2 barras a cuatro barras, para obtener las diferentes configuraciones de
inters.
GDL-3(2-t)-2Pt-P.
GDL :3 - 2Pt - P2
para conectar las dos barras es necesario, al menos, un par elemental.
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| ':':cuccin a la Teora de Mquinas v Mecantsmos
Pt:2 P: - 0 GDL: 2 dos manivelas o dos deslizrderas o una deslizadera y una mt-
nlvela.
Pt: I Pz- | GDL:3 brazo articulado de dos eslabones rns deslizadera o desliza-
dera ms brazo articulaclo dc un eslabn ms deslizrdera.
Pr :0 P:.-2 GDL:4 doble manivela msdeslizadera.
Pr : 3 P: - 0 GDL : 0 estructura con tres pares de rotacin o con tres prres de tras-
laclon.
Pt:2 Pz: 1 GDL: I biela manivela.
Pt: 1 Pz:2 GDL: 2 doble manivela rns deslizadela, doble deslizaderr ms doble
apoy().
Pr :0 P:.:3 GDL:3 tripleapoyo.
Se necesitan. al menos. tres pares elementales para ligar las cuatro barras y como nlximo
cLlatro.
Analicernos todas las posibles configuraciones:
De los casos estudiados para 2, 3 y 4 eslabones, se han detectado 3 mecanismos con I GDL, que
corresponden a la manivela (2 eslabones), al mecanismo biela manivela (3 eslabones) y al cuadri-
ltero articulado (4 eslabones). Estos dos ltirnos son los de mayor uso en mquinas. ya que penni-
ten la transfbrmacin de un movinriento de rotacin en otro de rotacin o traslacin. A continr-lacin.
sc estudiarn las condiciones que deben cumplirse, mediante la ley Grashof. para que tengamos me-
canismos: manivela-manivela, balancn-balancn, manivela-balancn.
-lS-Paraninfo
lntroduccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos 15
MANIVE
oo
Figura 1.18. Definicin del cuadriltero articulado.
Puntos muertos
\r
\_v_/ o (D (1)
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' .:,:. n a la Teora de Mquinas y Mecanismos
En el rnecanismo de cuatro barras de la Figura l.l13 podemos estudiar las relaciones que deben cr-rnr-
plir liis lon-eitudes de sus eslabones para producir los dif'erentes tipos de movinientos de sus mrni'u'e-
las v blela mcdiante el Teorema de Grashof.
Los mecanismos articulados de cuatro barras se pucden clrsificar en dos categoras atendiendo a si
al-euno de sus elementos puede ef'ectuar una rotacin completa:
CLASE I: Al menos una de las barras del mecanisrno pr"rede realizar una rotacin completa (lre-
t tuti.ntrs de ntattitelo).
CLASE II: Ninsunr de las barras del mecrnislro puede realizar una rotacin cornpleta Qnectutis-
ntrs tle balqttctt\.
El Teorema de Grashof proporciona un medio peira averiguar la clase a la que pertenece un nre-
canistro u'ticulado de cuatro barras con slo conocer sus dimensiones v disoosicin. Si un cuadrilr-
tero no cr,rrnple clicho teorema. pcrtcnece a la clase Il.
Ett uu c'Ltutlt'iltero drticultulo. ul tuettrs uttu tle sus borra.s ut'uor ttntr ntuttit'elo. ett ulctt-
ttu rle lus di.spo.sicione.s posible.s. si .se ter|ficu que la.swno de lus lortgitudes de lus bttrrus
ntolor l ntettor es igucLl o irtfbrior u lu sLttnu de las ktttg.itrttles de las ofrus dts.
Si el soporte del rnecanismo es la bal'ra nrcnor. las dos barras contiguas a 1, actan de rnanivc-
Itts (mec'ottsntrs tle rktble-ttttutite1r). Clase L
Si el soporte del mecanisnro es Llna de lrs barras conti-euas a la mcnor. lr birrra menor rcta de
nritnivela y slr opuesta de balancn (mecuttistnrs de ntcutirelu-baluttctt). Clase I.
o Cuando un mccanislro no cnr.nple una de las condiciones antcriol'es, las dos barriis cue
giran respccto al soporte se comportan como balancines (tnec'attistttts de clol:le-btrlctttcn.
Cllsc ll.
Porolelogratnt oriculqtlo; Mecanisrno clonde cada barra es igual a su opuesta (la barrr soporte
es igual a la biela. y la manir"ela L. (barra condr,rctora) es igual a la mrnivela la (barra conclucida).
En este tipo dc uiccanisr.nos las dos barras contiguas al soporte sor-r manivelas (tttecuttisttrs tlc tkble-
ttttutit'elu).
En lr Tabla l.l se discuten lis dit'erentes conf iguraciones Grashof posibles pal'a Lln cuadril/rtero
a|ticulado cltyo soporte es de longitud Lr y la biela es de longitud 1..
Hay clos casos particulares de inters. cllando las dos manivelas clel cuadrilrtero articulado tienen
lr rnisrna longitudy se lnontan de manera que:
o E,l movimiento sifatorio en una sea an/rlogo en la otra. relacin de transrnisin unidad positivn
(manivelas paralelas). el ratio entre las velociclades angulares de las rnanivelas de salida y en-
trrda es lii unidad con signo pclsitivo.
El movinriento ciratorio en una es el contral'io en h otra. relacin de trrnsrnisin r-rnidacl nega-
tiva (manivelas antiparalelas o antirotativas). el ratio entlc lrs velocidades angr-rlares de las
tnanivelrs de salida y entracla es la unidad con signo negativo.
!-:,-:rinfo
Introduccin a la Teora de Mouinas v Mecanismos 17
/L^ DOBLE-MANIVELA
mani vela-bielr-nrani vela
Lr+Lr<L.+Ll
AB- barra menor
CD - brrra mayor
AB - barra fija o soporte
\IA\IYELA-IiALANCIIi
rnanivela-biela-balancn
L,+Lr<Lr+Ll
BC- ban'a lnenor
CD- barra mryor
AB + barra fija o soporte
t4 \
\ ..=v_ --
DOBI,E-BALANCIN
brlancn-biela-balancn
Lr+Lr<L,+Ll
CD+ barra rnenor'
AB - barra mayor
AB > barra fija o soporte
PARALELOGRAMO A RTICULADO
r,f
LI f Lr Li - Ll
I -
i
siendo
\
(Lr :L3) y (Lr-L1)
\.C./\.e,/
'--'-/ ---=--
BC y AD tienen el mismo sentido de -siro
C^--.---
/,t ANTIPARALELOGRAMO ARTICULADO
L, l Lr+L,:L3*La
\
\
siendo
(Lr :L:) y (Lr:Lr)
e,/ BC y AD tienen sentidos de giro opuestos
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: -:: .^ a la Teora de Mauinas v Mecanismos
La aplicacin del Teorema de Grashof al mecanismo biela manivela. permite obtener las condi-
Jr!)nes -seomtricas de funcionamiento (actse la Figura 1.20).
BAnRAS
rlre URE tA tr!: SPI-]F9TA9
r{!uAtr 5?
L SARRA
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LA B'.RA
F
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aoilfrcu.{ .
El estudio geomtrico del movimiento realizado no considera los problemas del montaje de los
mecanismos. Uno de los primeros problemas con que se encuentra uno al intentar materializar el
mecanismo desarrollido es el de los cruces o interferencias entre los eslabones v eso lo deberemos
S-raraninfo
Introduccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos 19
Figura 1.21. Curvas de acoplador: las cabezas de las manivelas describen circunferencias y los pu ntos
de la biela 3 describen curvas cerradas tioo rin, ocho, etc.
/@
( o,^, o
@ *-*'
\r',r, ,D,
\o
Figura 1.22. Mecanismos biela manivela Figura 1.23. Mecanismo: yugo escocs.
cntrico. R es el radio de la manivela,
L es la longitud de la biela.
En este punto. deberemos analizar qu tcnicas podemos utilizar para conocer lii posicin y por tanto
la velocidad y aeeleracin de cualquier punto del mecanismo. La aolicacin de la cinemtica del
@ ITES-Paraninfo
-:':J-ccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos
.tilido rgido a los mecanismos es el cuerpo de conocimientos a aplicar. pero en Teora de Mqui-
nas v Mecanismos vamos a desarrollar una serie de conceptos y tcnicas que nos permitan un mhs
fcil y' rpido anlisis y solucin del estado de movimiento de cualquier eslabn y punto del meca-
nisrlo.
La utilizacin del clculo de vectores para definir la posicin de los eslabones de un mecanis-
nto. as como. de las velocidades y aceleraciones. nos permite considerar dos grupos de tcnicrs:
lrs analticas y las grficas.
Las tcnicas analticas vectoriales utilizan el anlisis',,ectorial de los bucles cerrados de los
e slabones del mecanismo para obtener ecuaciones vectoriales de la movilidad del mecanismo. De
los sisterlrs de ecuaciones vectoriales planteados podemos pasar a sus correspondientes sistemas
dc ecuaciones escalares que mediante su resolucin nos pemitan obtener las caractersticas de los
eslabones incgnita en funcin de los datos de la geometra del mecanismo.
Tcnicas analticas
X
----_>
Siguiendo como referencia la notacin utilizada, se observa que, evidentemente, la suma de lis
provecciones de las componentes vectoriales en el eje X debe ser cero:
tl . cos2
lJ -- (h.cos @ L, .cos t La)2 (l 3)
: fi+ fl+ | L1.Lr.cos (> L,.Lt.cosz.cos - L,.L.,.sen t.sen Q- L,. L*'cosa (1.-5)
-::- )araninfo
lntroduccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos 21
Para simplificar esta ecuacin puede realizarse un cambio de variables con la siguiente asigna-
crn de parmetros:
Rr :L^
L1
R2 :L^
Ll
R- oi+ ri+ r1 - 2
L1
/-' L1' L1
La Ecuacin (1.6) es conocida como la EcLtoc'in de Frettdenstein para los mecanismos de cua-
tro barras, probablemente la tcnica de sntesis ms utilizada en los problemas de diseo donde se
requiere el movimiento coordinado entre el eslabn de entrada y el de salida.
Otro mtodo para hallar la posicin. velocidad y aceleracin de los puntos en los eslabones de un
mecanisno, podemos tarnbin utilizar otra tcnica analtica basada en el lgebra de los nme-
ros complejos. Una ventaja de esta tcnica consiste en la facilidad de la diferenciacin en el plano
complejo. El anlisis pol componentes reales e imaginarias nos permitir generar el conjunto de
ecuaciones que resuelven el problema.
La sntesis de Bloch consiste en satisfacer requisitos cinemticos aplicando la tcnica de los
nmeros complejos. Por este procedimiento, conociendo las velocidades angulares (t,)., t,t. y ,r+) y
las aceleraciones angulares (e,, c-, y c.) de las barras 2, 3 y 4 de un cuadrilatero articulado como el
representado en la Fi-eura 1.24, se pueden calcular las dimensiones de las cuatro barras.
En efecto. si se consideran las barras como vectores y se hace uso de la forma compleia en
coordenadas polares, se obtiene:
L+L.+Lj+L+:0 ,L1)
L1.gJ"t I Lr.J(': I L..J'': I La.eJ,'t:e
Si la Ecuacin (1.7) se deriva respecto al tiempo, resulta:
L.. (t:2 + j . tt|.') . ei". + L.. ( er + .j . ui) . ei". + La. (t:a + .j . rtfi) . ei". - 0 (le)
Pasando las Ecuaciones (1.7). (l.B) y (1.9) a la forma vectorial, se obtiene:
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Si lts Ecuaciones (1.10) se dividen pol L, se podr calcular Lz, Lt.L.iL, y LtiLt. Aclerns. si
-J rorlsidera la longitud de la barra | (O.Ol conto li Lrnidad (L,: l), se podran obtener las lon-
-rtucles de un cuadr-iltero semejante.
Tar-nbin. al hacer e I discrirninantc igual a la unidad (A : l). los vectores qlle se obtienen. al
resolver el sistema. sern ser.nejantes y apareccrn girados un mismo hngulo. Resumiendo: el nte-
eanismo ser' homlogo al de referencia.
Resolviendo el sistenta de Ecuaciones (1.10). planteaclo anteriormente. resulta:
L,: -tL.+L.+Lr
L. : ,').,.(t;., * .j 'r'tt) - (,)j.()r + .j .t,l): (,)+.i- -- (,):' t:t -l j ' (t)J' (t)t. ((t)z rDa)
L.: r,t..(r;* * i .r,rt) (,)1.(:2 + .j .t') - u).r)1 (0r. t) I .l . 02. trtr. (, - ,.)
Lr: t,t.'(;. -l-. .r'tl) t,..(:,,+ j.r'l): (t)t.i;2 (t) . tt f J . (!)1. (t)2. (,)2 (r)
Los sistemas de ecutciones obtenidos al resolvcr los mecanisn'los por sencillos que sean. gene-
t'rnsistemas de ecutciones no lineales de difcil lesolucin. La utilizacin de m1odos ntaterlti-
cos de iteracin, Newton Raphson, f acilita la solucin introduciendo nurnerosos concepros nrare-
nrticos: nmero de iteraeiones. convergencia, error, ctc.
Existen en la bibliogt'afa nurnerosos [tulos clue desarrollrn las tcnicas analticas. las cuales
finalntente scln intcgt'adas en progl'lmas de ordenadol en len-eua.jes comcl el Fortran o sinilares o
cn los paquetes dc sintulacin ms al,anzados Mathcad. Adams. etc.
Tcnicas grficas
Ett cuanto a lrs tcnicas grficas, las quc vul.ros r clesarrollar y utilizar en el transcurso clc cste
tcrto. podetnos decir que utilizan la geornetra de los eslrbones cn conjuncin con las propiedades
geonttricas cle las velocldades y acelelaciones para resolver el ploblema cinemitico del nrecir.tis-
nro pari cada uno de los instantes de inters. Se utilizarr el lgebra vectolial y los conocimientos
tlc la -ueornetra descriptiva como base de la tcnict grfica.
Para concluir, podemos decir que las dos tcnicas son complementarias siempre. El uso de las
tcnicrs rnalticis reqr,riere en muchos casos de las tcnicas grficas para validar las soluciones
cncontradas en las iteracioncs. Las tcnicas grficas en el caso de rnceanisrnos con movirniento en
planos paralelos son en muchos casos de gran ayuda y permiten un anrlisis grfico rpido y senci-
llo. generando inas soluciones cinemticas qlre nos permiten una rpida interrelacin entre lis
rra-unitudes de los diversos puntos del mecanisrno. Tambin ser aplicable al carnpo de la dinrni-
ca. permitiendo un rpido estudio cualitativo y cuantitativo de lt influencii de las fuerzas sobre
cada eslabn y su interrelacin con las de los otros eslabones del mecanisn'ro. En los CaptLrlos 2 y
3 se aplicar'n diversas tcnicas -urficas en la resolucin de problernas de cinenrtica y clin/rmica.
PnoeLeMAS RESUELToS
> 1.1 Encontrar los mecanismos que resultan de todas las inversiones con difcrcncia tooolsica de la
cadena cinemtica de Stephenson (Figura 1.2-5).
Resolucr
Las correspondientes inversiones de la cadena cinemrtica cle Stephenson permiten obtener tantos
mecanismos cclmo miembros tenga. La solucin se presenta en la Figura L26.
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La posicin de tierra del eslabn zl es equivalente a la del eslabn 2, por simetra. Lo mislno
ocurre con la posicin de tierra del eslabn 6. que es equivalente a la del -5.
/1\
\i/ Eslabn 1 = TIERRA r Eslabn 2 = TIERRA
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> 1 .2. Calcular el nunero de grados de libertad del mecanismo de la Fisura L27.
Resolucrtr
Se aplicar la frmula de Grbler para el clculo del nmero de grados de libertad del nrecanismo.
Se calculan el nmero de pares de uno y de dos grados de libertad (Figura 1.28), en este caso
har 4 pares cle I GDL, de los cuales 3 son de rotacin y uno de traslacin.
()\
(a)
(c)
PE 3-4
PE 3.7
B
o\
Oz
(a)
@
PE89
PE 8,1
PE 6-
E
tel
\Y/ PE 4-5
@
PE 3-a
B PE 9.1
K
\1-l
',K
\t-l
Os
(c.,
"',
v
e
Figura 1.30. Posicin de los pares en los mecanismos.
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rodadura
+
deslizamiento
olu: /:\
,fu7
f
\?
r
v
(a)
PE 1-2
J,6.to'
7nm
\O
e o
(a) (b)
Figura 1.32. Pares: a) de 1 GDL 1-2, 2-3y 2 GDL 3-1; b) de 1 cDL 1-2, 3-4, 4-1 y 2 GDL2_3.
1 .5. Utilizando la notacin cle la Tabla l.l, especifica a qu clase pertenecen los siguientes cuadri_
lteros.
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Resolucrr
El procedimiento a seguir aparece representado en la Figura 1.20.
Ll+Lj? b+L4
Lt + L':70 + 40: ll0 L. + Lt:60 + 60: 120
L.+L1 < L2+L1
Lt+Lj? L2+Ll
Lt + Lj: B0 + 60: 140 L2+ Lt:60 + 60: 120
Ll+L7> L.lL+
Se comprueba que se cumple el Teorema de Grashof.
:
El siguiente paso es comprobar si las barras opuestas son iguales (Lt Lt y Lz:
l*); slo
se cumple para el segundo caso.
La barra menor es fija? El eslabn fijo es el de mayor longitud.
La barra menor es contigua a la fija? Esto s que es cierto. puesto que el eslabn 2 y el 4
se encuentran unidos con el eslabn 1,.
Por lo tanto. se trata de un mecanismo de MANIVELA-BALANCN.
d) En primer lugar. se comprueba si el mecanismo cumple el Teorema de Crashof.
Lt+L|? L"+L1
Lt + L1:40 + B0: 120 L2+ L,:60 + 90: 150
Lt+L1 < L2+L4
Se comprueba que NO se cumple el Teorema de Grashof.
Se trata de un mecanismo de DOBLE BALANCN.