TEMA 1.

CINEMTICA DEL
PUNTO MATERIAL

1. Introduccin.
2. Sistema de referencia. Trayectoria, espacio recorrido y vector de posicin
de un punto
3. Velocidad y aceleracin. Ejemplos de movimientos.
4. Aceleracin normal y tangencial. Triedro de Frenet.
5. Posicin, velocidad y aceleracin de un punto en coordenadas no
cartesianas: cilndricas y esfricas.
6. Transformaciones galileanas.
7. Principio de Relatividad de Galileo.

APNDICE : Coordenadas curvilneas

Bibliografa: [Marion], [AFinn], [Mec-Berk], [Raada], [Griffiths]

Chantal Ferrer Roca 2008



TEMA 1. CINEMTICA DEL PUNTO MATERIAL

Chantal Ferrer Roca 2008

NOTA IMPORTANTE:

Los contenidos de este documento representan un esquema de los conceptos

fundamentales del tema, por lo que en ningn caso se trata de apuntes
completos. Este esquema se complementa con explicaciones, razonamientos,
ejemplos y problemas que se desarrollan durante las clases, as como con
alguno(s) de los libros que se incluyen en la bibliografa.

Bibliografa: [Marion], [AFinn], [Mec-Berk], [Raada], [Griffiths]


1. Introduccin
Chantal Ferrer Roca 2008

Mecnica estudio del movimiento

Cinemtica Dinmica
(espacio y tiempo) fuerzas y movimiento
Prediccin de posiciones

Movimiento cambio de posicin de un objeto

Objeto modelo de partcula puntual

2. Trayectoria, espacio recorrido y vector de posicin de un punto

Chantal Ferrer Roca 2008

r TRAYECTORIA: conjunto de
z dr (t ) posiciones sucesivas que
constituyen una curva contnua
en el espacio
r
r( t ) r
r ( t + dt ) Vector de posicin
r r r r
r r ( t ) = x ( t ) i + y( t ) j + z ( t ) k
k
r r Desplazamiento infinitesimal o
i j y elemento de trayectoria
r r r r
r tangente a la trayectoria d r ( t ) = dx ( t ) i + dy( t ) j + dz( t )k
d r en cada punto
x
trayectoria
r
Elemento de arco ds = d r ( t ) = dx ( t ) 2 + dy( t ) 2 + dz ( t ) 2
r
r dr (t) r
d r = ds = ds
espacio recorrido: e = ds ds


 3. Velocidad y aceleracin. Ejemplos de movimientos

Chantal Ferrer Roca 2008

r
r d r r& dx ( t ) r dy( t ) r dz( t ) r r r r
velocidad: v = = r = i+ j+ k = x& ( t ) i + y& ( t ) j + z& ( t )k
dt dt dt dt
Mdulo: celeridad Direccin?: demostrar
z vector tangente
r r r
r d r ds a la trayectoria
v( t ) = v( t ) = = r d r d r ds r
v( t ) = = = v( t ) en cada punto
dt dt dt ds dt r
v( t + dt )
r
t2 t2 r ( t + dt ) r
e= ds = vdt = x& 2 + y& 2 + z& 2 dt r
v( t )
a (t)
t1 t1

r
r (t)
aceleracin: y
r r r r r
r d v ( t ) d 2 r ( t ) &r&
a= = = r ( t ) = &x& ( t ) i + &y& ( t ) j + &z&( t ) k x
dt dt 2
t t
r r
r dt
a
r dt
v
r
conocida a t0
v (t) t0
r (t) Cuestiones 1(a), 2(a,b),7(a,b)

Ejercicio 1: Considrese la trayectoria de un mvil r(t) = (t, t2, t3). Obtener la velocidad, la celeridad, el
elemento de trayectoria, el elemento de arco, el espacio recorrido entre t=0 y t=1 (indicar), y la aceleracin.

 3. Velocidad y aceleracin. Ejemplos de movimientos

Chantal Ferrer Roca 2008

MOVIMIENTOS 1D
movimiento rectilneo uniforme x& ( t ) = v = cte
movimiento rectilneo uniformemente acelerado &x&( t ) = a = cte
movimiento oscilatorio (oscilador armnico) &x&( t ) + ax = 0
movimiento circular uniforme de radio constante 2D? (EJERCICIO 2)

MOVIMIENTOS 2D: Dos coordenadas independientes. Por ejemplo,

composiciones de los anteriores (iguales o distintos)
Movimiento parablico: mov. hor. uniforme, mov. vert. unif. acel. (EJEMPLO 1)
Oscilador en 2D

MOVIMIENTOS 3D: Tres coordenadas independientes. composiciones de los

anteriores (o de otros casos) para las tres direcciones del espacio.

Atencin: no confundir el nmero de variables independientes del problema con la forma de la

trayectoria

 Chantal Ferrer Roca 2008

EJERCICIO 1 Movimiento circular uniforme. Calcular vector de posicin,

velocidad y aceleracin
x = cos
= cte
y y = sin
d r r r r r r
r r (t) = u ( x i + y j = cos i + sin j)
dr ( t)
r
r ( t + dt ) ur

r
r
u
r

r r r
d r ( t ) = d u [dx i + dyj = ( sin i +cos j)d]
r r

d r ( t ) r r r
v( t ) = r& ( t ) = & u

cons tan te
x
En general (mov. circular)
r r r r r r r
a(t) = v& (t) = &r&(t) =
&&u + & u& =
&&u & 2 u r

r r r r
Mov. circular uniforme (=cte) a(t) = v& (t) = &r&(t) = & 2 u r

1D (slo cambia el 1 2
ngulo con el tiempo) (t) = 0 + t (t) = 0 + 0 t + t
2

 3. Velocidad y aceleracin. Tipos de movimiento

Chantal Ferrer Roca 2008 Domingo Martnez 2006

EJEMPLO 1 Movimiento parablico (de cuerpos sobre la superficie terrestre)

r r
a = g j cte 2 dimensiones
uniformemente acelerado
(despreciando resistencia aire)
r0 x = x 0 v 0 x = v 0 cos

r0 y = y 0 v 0 y = v 0sen

composicin vertical: cada libre

de movimientos horizontal: movimiento uniforme
t t t
r r r tr
Ejercicio:
Integrando: dv = a (t ) dt
t0 t0
d r = v(t ) dt
t0 t0

ax = 0 v x = v 0 cos x = x 0 + ( v 0 cos ) t
2
a y = g v y = v 0sen gt y = y 0 + ( v 0sen) t 2 gt
1

 3. Velocidad y aceleracin. Tipos de movimiento

Chantal Ferrer Roca 2008 Domingo Martnez 2006

ecuacin de la trayectoria: y = y(x) x = x 0 + ( v 0 cos ) t

2
y = y 0 + ( v 0sen) t 2 gt
1
Obtener:
si x0 = y0 = 0 g 2
y = ( tg ) x 2 2
x (parbola)
y eliminando t 2 v 0 cos

Fig. 3.31 del

libro Fsica
de P.A.Tipler
y G. Mosca,
Ed. Revert

alcance horizontal y(t)=0: v 02

R= sen 2 Rmax si = 45
g
Problema 1.7 boletn
Cuestin 3(a), 10 Ojo!, slo si elevacin inicial = final

3. Velocidad y aceleracin. Tipos de movimiento Chantal Ferrer Roca 2008

Movimiento horizontal y vertical Fig. 3.12 del libro

Fsica de P.A.Tipler

independientes y G. Mosca, Ed.

Revert, 2005

alcance horizontal para

distintos ngulos
Fig. 4.8 del libro
Physics for
scientists and
engineers de R.
A. Serway, Ed.
Saunders
Golden, 1990

http://www.physics.brocku.ca/~edik/Wilson+Buffa/fg03_15b.gif

DEMO en clase: impacto simultneo de dos bolas que caen, una lanzada con una velocidad
horizontal inicial y la otra sin ella (como en fotografa estroboscpica)
http://www.wfu.edu/physics/demolabs/demos/avimov/mechanics/monkey_and_hunter/monkey2.mpg
http://www.wfu.edu/physics/demolabs/demos/avimov/mechanics/simultaneous_fall/gravity.mpg

 4. Aceleracin normal y tangencial. Triedro de Frenet.

y
r 2008
Chantal Ferrer Roca
x r
sistema de O x r
r ( t + dt ) n
referencia
Problema 1.4 del boletn
r v(t+dt) Cuestiones 1, 2, 3, 8
r (t) -v(t) y
v(t) r
r trayectoria
nv r
r
a r
n = (cos i + sin j )
an r v r
at radio de = sin i + cos j
r curvatura
a r
n
Atencin: cambian con el
punto
C centro de
curvatura de la
trayectoria
r r
r dv d ( v) r r& r r v2
a= = = v
& + v = at + ann a t = v& an =
dt dt ;
r& d r r Acel.
= (cos i + sin j ) = Acel.
dt tangencial Normal
r r r r vr (centrpeta)
n r

& ( sin i + cos j ) = & n = n
a = a 2t + a 2n

O
 4. Aceleracin normal y tangencial.Triedro de Frenet

r Chantal Ferrer Roca 2008

C
b r
Un sistema
que se mueve Triedro de Frenet
con el punto r r
n
r r r Trayectoria 3D

b = n r
r radio de b r
n curvatura n
C r
Relaciones de Frenet
r r
a) d n r
r& d v( t ) r ds n
r
= =
dt
=

n=
dt
dsr
r
db n 1
b) = radio de torsin torsin
ds
r r
c) dn = 1 b 1 r Ejercicio: Demostrar
ds
http://www.dm.univaq.it/corso/node47.html
Geometra diferencial-parametrizacin de superfcies

 4. Aceleracin normal y tangencial.Triedro de Frenet

Chantal Ferrer Roca 2008

Trayectoria circular de radio a

r
n
r r r r
d n n 1 db
= = , = 0, =0
ds a ds r
r r
dn
ds
1r
=
a b
torsin

http://www.math.union.edu/~dpvc/talks/2000-11-23.MTCM/fframe.html


APNDICE : COORDENADAS CURVILNEAS
Chantal Ferrer Roca 2008

r
r

Las coordenadas esfricas se utilizaban en el siglo IV-III a.C., tanto para la determinacin
de posiciones estelares (por ejemplo, catalogacin estelar de Hiparco) como de longitud y
latitud sobre la superficie terrestre (por ejemplo, Geografa Fsica de Eratstenes)

 INTRODUCCIN A LAS COORDENADAS CURVILNEAS: POLARES
Chantal Ferrer Roca 2008
coordenadas cartesianas r coordenadas polares
u r x = cos
r
r A r r A y = sin
uy u Q u r
u
= x2 + y2
r P(,) y
ux
P(x,y) = tg 1
x

r r r r r r
A = Ax u x + Ay u y ? A = A u + A u
vectores unitarios
base a las lneas de cte. a las lneas de cte.
a las lneas de x cte. a las lineas de y cte. sentido: incremento de sentido: incremento de
sentido: incremento de x sentido: incremento de y y r r
y u
u
x cte r
y r y uy
ux x
y cte x
cte
x cte
x
En todos los puntos los vectores unitarios
En cada punto los vectores unitarios tienen
tienen la misma direccin
direccin diferente
 INTRODUCCIN A LAS COORDENADAS CURVILNEAS: POLARES
Chantal Ferrer Roca 2008
coordenadas cartesianas r coordenadas polares
u r
r A
r A r r
uy u Q u r
u
r P(,)
ux
P(x,y)

En todos los puntos los vectores unitarios En cada punto los vectores unitarios tienen
tienen la misma direccin direccin diferente

Ejemplos 2 r
r r A = (0, 2 ) En el punto (1, ) en
A = ( 0 , 2 ) En el punto (1,0) A = (1,1) En el punto (1,1) polares
en cartesianas en cartesianas y
y y
r r
A A
r r
u u
r r (1, )
u r A
u (1,1) x r
r x
(1, 0 ) u
x x u
r r r r r r
A = ( 0 , 2 ) = 2 u En polares A = (0, 2 ) = 2u En polares A = ( 0 , 2 ) = 2 j En cartesianas

INTRODUCCIN A LAS COORDENADAS CURVILNEAS: POLARES
coordenadas polares
coordenadas cartesianas r r r r
r u = sin u
rx + cos u y A
A u r r r

+ u = cos u x + sin u y
r 2
uy

r
ux
P(x,y)

r r r r r r
Acar = Ax u x + Ay u y A pol = A u + A u
r r r r
cos u x + sin u y sin u x + cos u y
r r r
A pol = (A cos A sin ) u x + (A sin + A cos ) u y
r
Ax cos sin A cos sin u
= T = = r
Ay
sin cos A
sin cos u
T-1 = TT r r
r 1
r A pol = T A car
Acar = T Apol
Chantal Ferrer Roca 2008

 INTRODUCCIN A
LAS COORDENADAS CURVILNEAS: POLARES
Chantal Ferrer Roca 2008

Ejemplo 3: (Problema 1.1 b) boletn)

El vector (1,-1) est aplicado en el punto (1,1), ambos en cartesianas. Escribid el
vector en coordenadas polares
Geomtricamente: es fcil ver que en el punto P (1,1) el vector (1,-1) tiene direccin u (y
sentido opuesto), sin realizar una transformacin de las coordenadas.
r r
u u
P ( x = 1, y = 1) = x 2 + y2 = 2

(1,1)
y r
= tg 1 = tg 11 = 45 A = (1,1)
x

r A cos 45 sin 45 A x 2 1 1 1 2 0 r

A pol = =
= = = 2u
sin 45 cos 45 y 2 1 1 1 2 2
A A

INTRODUCCIN A
LAS COORDENADAS CURVILNEAS: POLARES
Chantal Ferrer Roca 2008
r
vector de posicin del punto P(x,y,z) r dr r
u u
r r r r r
rcar = ( x , y ) = xu x + yu y = cos u x + sin u y
r r d
rpol = ( ,0 ) = u d
r
r
elemento de trayectoria (geomtricamente) r
r r =
r r r r r
drcar = dx u x + dy u y drpol = d u + d u
variacin de variacin
la distancia del elemento
mismos resultados
radial de arco usando la matriz T
Obtencin analtica de los vectores unitarios r
u
y variacin de y variacin de
r
r u r
r r x
r x r
dr r r r dr r r r
= cos u x + sin u y = u = ( sin u x + cos u y ) = u
d d r r
r r r 1 dr 1 dr
r dr 1 dr u = = r
u = = r
d dr d d d dr d d
h h

 COORDENADAS

CURVILNEAS- GENERALIZACIN
Chantal Ferrer Roca 2008
Curvilneas q1, q2, q3 Ejemplo: coordenadas polares
x = cos q1 =
x = f 1 ( q1 , q 2 , q 3 )
sistema de y = sin q2 =
coordenadas y = f 2 ( q1 , q 2 , q 3 )
r r
z =
f 3 ( q1 , q 2 , q 3 ) r dr 1 dr
u = = r
d d r d d
r r
r 1 r r r h r
vectores ui = ; hi = ; r
u =
1 dr
= r
1 dr
unitarios hi qi qi d d r d d
r h
matriz de 1
u
r r
transformacin T = u2 u cos sin
T = r =
cart-curv ur u sin cos
3
elemento de drr = h dq ur + h dq ur + h dq ur r r r
d r = d u + d u
1 1 1 2 2 2 3 3 3
lnea
Si la coordenada qi es una distancia, hi =1

Si la coordenada qi es un ngulo, hi es la
cantidad que lo transforma en una distancia de

arco hi dqi .
 COORDENADAS

CILNDRICAS
Chantal Ferrer Roca 2008 h = 1

h =
z h = 1
z
r
uz x = cos

r y = sin
P u z = z
r
r r r
z u = x + y
2 2 cos sin 0 u
vectores r

y unitarios Tcil sin
= cos 0 = u
y r
= tg 1 0
0 1 uz
x
x z=z

r r r
r = u + zuz
r r r r
dr = d u + d u + dz uz ;
d
ds = ( d )2 + ( d )2 + ( dz )2 dz d

Problema 1.1, 1.3 boletn Cuestiones 1.4, 1.9 P


COORDENADAS ESFRICAS
z Chantal Ferrer Roca 2008 h r = 1
r
hacia "arriba" u
r h = r
h = r sin
rs r x = r sin cos r = x 2 + y 2 + z 2
in u
=
hacia el "este"
y r sin sin
P z = r cos = cos 1 z
; = tg 1 y
[0, ], [0,2 ]
r x

r y r
u sin cos sin sin cos r u
r
hacia el "sur" vectores Tesf = cos cos cos sin sin = u
r unitarios sin r
ur cos 0 u
x r
u
r r sup. = cte
r = rur r
u
sup. = cte rsin d
sup. r = cte
r r r r
dr = dr ur + r d u + r sin d u ;

ds = ( dr )2 + ( rd )2 + ( r sin d )2 ;
P rd
dr
Problema 1.2, 1.3 boletn
Cuestiones 5, 6

5. Posicin, velocidad y aceleracin
de un punto en coordenadas cilndricas y esfricas.
Chantal Ferrer Roca 2008 z r
uz
r d r r r
u& = (cos i + sin j ) = & u
cilndricas dt r
u
r d r r r
u& = ( sin i + cos j ) = & u r r
r r r dt r u
r = u + zuz z
r r r r r r r y
v = r& = & u + u& + z& uz = & u + & u + z& uz x
r r r r r r r r r r
a = &r& =
&& u + & u& + & u& + &u& + &z& uz = (&& & 2 ) u + (&& + 2& & ) u + &z& uz r
ur
r
r& d r r r r r u
u r = (sin cos i + sin sin j + cos k ) = & u + & sin u
esfricas dt
r r r r
r
u
r d r r
u& = (cos cos i + cos sin j sin k ) = & u r + & cos u u
dt
r d r r r r r
u& = ( sin i + cos j) = & u = & (sin u r + cos u )
r r dt
r = ru r
r r& r r r r r
v = r = r&u r + ru& r = r&u r + r& u + r sin & u ;
r r r r r r r r r r
a = &r& = &r&u r + r&u& r + r&& u + r&&u + r& u& + r& sin & u + r cos & & u + r sin & u& =
r r
(&r& r& 2 r& 2 sin 2 ) u r + (r&& + 2r&& r& 2 sin cos ) u +
r
(r&& sin + 2r&& sin + 2r& & cos ) u

Problema 1.5 boletn
5. Posicin, velocidad y aceleracin
de un punto en coordenadas cilndricas y esfricas.
Chantal Ferrer Roca 2008

ATENCIN Los vectores del triedro de Frenet NO coinciden, en general, con los
vectores unitarios en cilndricas o esfricas, y si lo hacen, se trata de
trayectorias especiales (por ejemplo, trayectoria circular).
r r
u u
r

r
r n
r

 6. Transformaciones galileanas

Chantal Ferrer Roca 2008

Movimiento de un punto respecto a un sistema con movimiento rectilneo

Posicin, velocidad y aceleracin los hemos supuesto referidos a un sistema de referencia
que consideramos fijo. Qu relacin tienen con los valores que adoptan en un sistema que se
mueva respecto al anterior?

Sistema de referencia S se mueve respecto al sistema fijo S siguiendo una linea recta
Trayectoria para S
r r S
v(t) v' (t)
Transformaciones:
S r r r r
V(t) r ' (t) = r (t) R (t )
r r r r
r r ' (t) r d r ' d r dR r r
r (t) r v' ( t ) = = = v( t ) V ( t )
R(t) dt dt dt
r r r
r dv' dv dV r r
a ' (t) = = = a ( t ) A( t )
dt dt dt
Implcito: t es el mismo en S y S (tiempo absoluto)

En el tema 8 se vern con detalle los sistemas acelerados en mov. rectilneo o que giran
(SISTEMAS NO INERCIALES).

 Chantal Ferrer Roca 2008
6. Transformaciones galileanas.

r r
V = u = cte Transformaciones entre sistemas inerciales o galileanas
Implcito: t es el mismo en S y
S (tiempo absoluto)
S S r r
r r r (t ) r'(t)
r (t) r'(t) S r S
u r
u

r r r
R=u t R'

r r r r r
x ' = x ut r (t) = r ' (t) R ' (t) = r ' (t) + R (t)
r r r
r ' ( t ) = r ( t ) R ( t ) y' = y r r s
v( t ) = v' ( t ) + u
z' = z r r
a' (t) = a (t)
v x ' = v x u
r r r La aceleracin de una partcula es la misma para todos los
v' ( t ) = v( t ) u v y ' = v y observadores en movimiento relativo de traslacin uniforme
(aceleracin invariante).
v z ' = v z
r r
a ' (t) = a (t)
Problema 1.6 boletn

 Chantal Ferrer Roca 2008
6. Transformaciones galileanas

Ejemplos
2. Una mariposa vuela dentro del autobs.
1. Corredora externa observada desde fuera y desde Observada desde dentro y por otro observador
dentro de un autobs. externo.

r r r r
v' = v u v
r
u cte

r r r r r r
u r v' , u v' = v + u
v r
u
r r s r r
v( t ) = v' ( t ) + u a' (t) = a (t)
Ejemplo clsico: el observador sobre la nave (S) r
observa una cada con aceleracin g. El
v' ( t )
observador en el muelle (S) observa una cada r r
con aceleracin g + un desplazamiento u cte v(t)
horizontal con velocidad constante u. Las
aceleraciones son iguales en ambos sistemas

 7. Principio de Relatividad de Galileo

Chantal Ferrer Roca 2008

Una persona que se encuentre dentro de un barco que avanza en lnea

recta y a una velocidad uniforme no puede decidir, por ningn
experimento de mecnica, si el barco se mueve o est en reposo.
(Tendra que asomarse por una escotilla para saberlo)
(Literalmente en el Dilogo sobre los dos mximos sistemas del
mundo (1632): movimiento de moscas, mariposas, pez, lanzamiento
de objetos, saltos sobre cubierta, movimiento de un pndulo). 1564-1642

Lectura recomendada

Las leyes de la mecnica son las mismas para cualquier

observador inercial
Principio de Relatividad Galileana

No es posible conocer la velocidad de un sistema que se mueve con velocidad constante y

en lnea recta a partir de experimentos mecnicos realizados en l.
Slo se puede determinar el estado de movimiento si se tiene una referencia exterior al
sistema, en relacin a la cual se puede medir la velocidad (velocidad relativa).

Los sistemas inerciales son sistemas privilegiados desde el punto de vista de la dinmica

 7. Principio de Relatividad de Galileo

Chantal Ferrer Roca 2008

Modelo heliocntrico: se presentaba una objecin

fundamental basada en el sentido comn: si la Tierra
se mueve respecto al sol, cmo es que no sentimos
su movimiento?. Por otro lado, una piedra lanzada
desde lo alto de una torre debera caer en un punto del
suelo desplazado respecto al pie de la torre (la Tierra se
mueve durante la cada).
Pero, de hecho, un objeto lanzado desde el mstil de
un barco (sistema inercial) cae exactamente al pie del
mstil. Si la Tierra se mueve como un sistema inercial,
debe suceder lo mismo con la piedra y la torre.
La idea de que Galileo tirara piedras desde la
En la actualidad sabemos que: torre de pisa es apcrifa

La Tierra se mueve respecto al Sol a unos 100.000 km/h

El sol se mueve respecto al centro de la Galaxia a 800.000 km/h
La Galaxia se mueve junto a su Grupo Local a 2.000.000 km/h respecto a la radiacin csmica de
fondo. Y no lo notamos!!!!
(Pero lo sabemos por datos externos a nuestro sistema, la Tierra, y no por experimentos mecnicos
realizados en ella).
Nota: los efectos no inerciales de esos sistemas en movimiento son despreciables