UNIVERSIDAD DE LA SALLE FACULTAD DE INGENIERA

PROGRAMA DE INGENIERA ELCTRICA TEORA DE CONTROL

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GUA DE TRABAJO EXPERIMENTAL 5 - DINMICA DE LA RESPUESTA DE

LOS SISTEMAS DE CONTROL DE SEGUNDO ORDEN

OBJETIVOS:

Observar cmo vara la respuesta de sistemas de segundo orden ante cambios en sus
diferentes parmetros constitutivos.

Comparar valores obtenidos con procedimientos analticos y con simulacin.

Contextualizar la aplicacin de estos sistemas de segundo orden en situaciones

reales.

1.0 INDICES DE CARACTERIZACIN DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Sea un sistema de control de segundo orden normalizado con el siguiente diagrama de

bloques:

R(s) K C(s)
(s+a)2 + b2

Siendo K = a2 + b2

a) Determine la respuesta c(t), (MATLAB Y SIMULINK) ante una entrada en escaln

unitario, para los siguientes valores de a y b:

Tabla 1. Valores observados y calculados para el pico y el tiempo de pico

a b K Mpt pico Mpt pico Tp t. pico Tp t. pico

(observado) (calculado) (observado) (calculado)
0.5 2
1 3
2 5
3 8
Mpt : Pico ; Tp : Tiempo de pico

b) Para cada uno de los valores anteriores, determine el pico (Mpt) y el tiempo en el cual
ste se presenta. Hacerlo por medio de observaciones sobre la grfica y calculndolo
por medio de la ecuacin correspondiente.

Preparado por: Ing. Luis Hernando Correa S.

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c) Calcule la constante de tiempo () y el tiempo de establecimiento (tiempo para el cual la

respuesta ya cae dentro de la banda del +/- 2 % alrededor del valor final) para cada uno
de los valores de a y b anteriores.

Tabla 2. Valores observados y calculados para la constante de tiempo y el

tiempo de asentamiento

a b K Ts Ts
(calculado) (observado) (calculado)
0.5 2
1 3
2 5
3 8
: Constante de tiempo Ts : Tiempo de asentamiento o establecimiento

d) Para los mismos valores de a y b anteriores y con solo SIMULINK, observe la

respuesta del sistema de control para una entrada en rampa unitaria.

2.0 OBSERVACIN DE LA RESPUESTA EN FUNCIN DEL COEFICIENTE

DE AMORTIGUAMIENTO, LA FRECUENCIA NATURAL
AMORTIGUADA

Se quiere observar cmo vara la respuesta para las siguientes situaciones:

1 La parte real de las races permanece igual y vara la componente imaginaria de las
mismas.
2 La parte imaginara de las races permanece igual y vara la componente real de las
mismas.
3 Varan de manera simultnea las componentes real e imaginaria de las races. En
este caso mantenga constante el coeficiente de amortiguamiento, zita.

Cree funciones de transferencia para las situaciones anteriores y con base en las respuestas
obtenidas responda las siguientes preguntas:

Qu permanece igual para la situacin 1 ?

Qu permanece igual para la situacin 2 ?
Qu permanece igual para la situacin 3 ?

Preparado por: Ing. Luis Hernando Correa S.