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Transformada Z PDF
Transformada Z PDF
Departamento de Matemtica
Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires
2003
V 2.07
NDICE
TRANSFORMADA Z
1.- INTRODUCCIN
4.1.- LINEALIDAD
4.2.- DESPLAZAMIENTO EN TIEMPO
4.3.- DESPLAZAMIENTO z a
4.4.- MODULACIN DE SUCESIN EN TIEMPO
4.4.1.- MODULACIN CON an
4.4.2.- MODULACIN CON ein
4.5.- CAMBIO DE ESCALA
4.5.1.- GENRICO
4.5.2.- INVERSIN EN z
4.6.- TZ DE LA DIFERENCIA FINITA
4.6.1.- PRIMERA DIFERENCIA
4.6.2.- SEGUNDA DIFERENCIA
4.7.- TZ DE LA SUMA FINITA
4.8.- DERIVADA DE LA TZ
4.9.- PRIMITIVA DE LA TZ
4.9.1.- PRIMITIVA DE LA TZ EN EL ANILLO A(r1,r2)
4.9.2.- PRIMITIVA DE LA TZ EN EL ANILLO A(r1,)
4.10.- CONVOLUCIN DE SUCESIONES. ANTITRANSFORMADA DEL PRODUCTO DE
TRANSFORMADAS.
4.11.- CONVOLUCIN DE TRANSFORMADAS. TRANSFORMADA DE PRODUCTO DE
SUCESIONES
4.12.- SUCESIN PERIDICA
4.13.- RESUMEN DE PROPIEDADES
Agradecimientos:
Se agradece a todos los docentes y alumnos que han aportado observaciones y comentarios al texto,
especialmente a mi ayudante Juan Pablo Fras.
TRANSFORMADA ZETA
1. INTRODUCCIN
La Transformada Zeta (TZ) es un modelo matemtico que se emplea entre otras aplicaciones en el estudio del
Procesamiento de Seales Digitales, como son el anlisis y proyecto de Circuitos Digitales, los Sistemas de Radar o
Telecomunicaciones y especialmente los Sistemas de Control de Procesos por computadoras.
La TZ es un ejemplo ms de Transformada, como lo son la Transformada de Fourier para el caso de tiempo
discreto y las Transformada de Fourier y Laplace para el caso del tiempo continuo.
La importancia del modelo de la Transformada Z radica en que permite reducir Ecuaciones en Diferencias o
ecuaciones recursivas con coeficientes constantes a Ecuaciones Algebraicas lineales.
Se llama Sistema a un conjunto de elementos de cualquier tipo, naturales o artificiales (construidos por el
hombre) como mecanismos, mquinas, circuitos etc.
Un Sistema est sometido a la excitacin de una Seal de Entrada o de Control (causa) a la cual le responde
transformndola en una Seal de Salida (efecto).
Las seales de Entrada y de Salida son funciones de una o ms variables.
El modelo de un Sistema para analizar y disear el comportamiento causa- efecto se puede representar por el
siguiente esquema:
Dicho esquema o modelo es aplicable a todas las ramas de la ingeniera: electricidad, mecnica,
comunicaciones, astronutica, aeronutica, naval, control de procesos qumicos, construcciones, etc.
Los problemas que se presentan en el estudio de Sistemas son dos: Anlisis y Sntesis
Anlisis: Dado un Sistema sometido a una entrada determinada X analizar que salida Y produce.
X
Y
S
Sntesis: Dadas una entrada X y una salida Y determinadas disear el Sistema que transforma una en otra.
X
S
Y
Ejemplos simples de Sistemas son:
Ejemplos de Sistemas
Entrada Sistema Salida
Presin en el acelerador Automvil Velocidad del automvil
Acciones del conductor: Automvil Movimiento del automvil
- Giro del volante
- Presin en el acelerador
- Freno
- etc.
Fuerza vibratoria excitatriz Sistema vibratorio Movimiento vibratorio del
cuerpo
Movimiento de la Luna Mar Altura mareas
Programa de mecanizado Central de mecanizado Pieza mecanizada
Tensin elctrica Circuito elctrico Corriente elctrica
Corriente elctrico Circuito elctrico Tensin elctrica
Energa Hidrulica o Trmica Sistemas de generacin y Energa Elctrica
etc distribucin de energa
Energa combustible Cohete Movimiento
Onda electromagntica Radio Emisin de la voz
Onda emitida Radar Informacin sobre la posicin
de objetos
Luz Cmara fotogrfica Fotografa
Ritmo cardaco Equipo para Electrocardiograma
electrocardiograma
Ingreso de Materias Primas, Proceso qumico Producto qumico
temperatura, humedad, etc
Recursos minerales y Sociedad Crecimiento de poblacin
orgnicos, Produccin de
alimentos y equipos, polucin
y Reproduccin humana
Los Sistemas Sin Control tambin llamados de Lazo Abierto son los sistemas ms sencillos caracterizados por
una Seal de Entrada no afectada por una eventual modificacin de la Seal de Salida , es decir la entrada no depende
de la salida.
Los Sistemas con Control tambin llamados de Lazo Cerrado o con realimentacin son aquellos donde la
Seal de Entrada es modificada o regulada tambin en funcin de la Seal de Salida
Su esquema es:
Los Sistemas con Perturbaciones son aquellos donde la Seal de salida es afectada por fenmenos externos al
Sistema. En general estas perturbaciones son indeseables porque hacen el sistema no predecible, por lo menos con
buena aproximacin.
Las Perturbaciones pueden estar presentes tanto en los Sistemas sin o con Control. Se representan del siguiente
modo:
En los Sistemas con Control pueden presentarse tambin perturbaciones o desviaciones producidas por los
elementos componentes del mismo control.
1.1.2.4.- EJEMPLO DE UN SISTEMA CON CONTROL Y PERTURBACIONES
Un ejemplo de un Sistema con Control con Perturbaciones, es l de una Antena dirigible con un movimiento
angular y que puede recibir como Seales de Entrada, adems de la Orden de Posicin de Referencia, a perturbaciones
externas, como por ejemplo fuerzas producidas por el viento, o tambin perturbaciones en el Control producidas por
errores de lectura en las mediciones de la Seal de Salida o en el proceso del Computador.
El esquema que representa el sistema es:
Las Seales y los Sistemas que las operan tambin se pueden clasificar como:
1.- De tiempo continuo (funciones continuas) que son las llamadas seales analgicas.
2.- De tiempo discreto (sucesiones) que son las llamadas seales digitales.
En los Sistemas se establece esta clasificacin porque para ellos es necesario un tratamiento con modelos
matemticos diferentes para el Procesamiento de Seales y Resolucin de Sistemas (o Circuitos)
1.- Para el caso de Tiempo Continuo se emplean las Transformadas de Laplace o la de Fourier .
2.- Para el caso de Tiempo Discreto se emplean las Transformadas Zeta o la transformada de Fourier Discreta
(basada en la Serie de Fourier Exponencial).
La razn principal del empleo de la variable discreta es que permiten el proceso y almacenamiento de la
informacin (datos) en computadoras digitales. Para ello finalmente se reduce la informacin a cdigos binarios.
Def:
Seales de tiempo continuo o analgicos := Son funciones de tiempo continuo o analgicas
Seales de tiempo discreto o digital := Son funciones de tiempo discreto (sucesiones) o digital
f:DR R f:DN R
Def:
Sistemas de tiempo continuo o analgicos := Son los Sistemas que procesan Seales de tiempo continuo o
analgicas
Sistemas de tiempo discreto o digitales := Son los Sistemas que procesan Seales de tiempo discreto o digitales
La primera conversin para ingresar datos de origen analgico al procesador digital se llama Conversin
Analgica/Digital (A/D) y la segunda para alimentar la entrada analgica al Sistema Base desde el Computador de
Control se llama Conversin Digital/Analgica (D/A)
La Conversin A/D significa tomar registros a intervalos discretos regulares de seales (elctricas o de otra
ndole) consideradas variables de forma continua en el tiempo ( representables por nmeros reales). Dichos valores
discretos llamados muestras conforman una sucesin cuyo dominio son los nmeros enteros y su codominio los
reales (fraccionarios).
Por ejemplo si se considera una funcin f(t) continua , las muestras de la funcin, tomados a intervalos regulares
de tiempo T empezando de t =0 forman la sucesin de nmeros reales (fraccionarios):
f[0], f[T], f[2T], f[3T], ..., f[nT], ...
La ventaja fundamental de la variable discreta como ya se dijo, es que permite el proceso y almacenamiento de
la informacin (datos) en computadoras digitales. Como los datos son nmeros fraccionarios, entonces la Conversin
A/D debe transformar dichos fraccionarios (o eventualmente enteros) a cdigo binario.
La conversin A/D conlleva entonces dos aproximaciones, que introducen una perturbacin o error en la seal de
entrada.
Aproximaciones de la Conversin A/D
1.- Aproximacin por la conversin de la funcin continua (nmeros reales) a funcin escalonada (
sucesin o funcin discreta sobre los nmeros enteros o fraccionarios)
En esta aproximacin se presentan errores por exceso o por defecto segn la forma de la seal de entrada.
La aproximacin depende esencialmente del perodo T de muestreo.
2.- Aproximacin por la conversin de un Cdigo de nmero entero (o fraccionario) a Cdigo Binario
La aproximacin al cdigo binario depende a su vez de la cantidad de bits que se tomen para representar a los
nmeros enteros o fraccionarios en el procesamiento digital.
Por ejemplo la suma de los errores de conversin A/D de una seal de tensin de 0 a 10 V lineal (recta) se
representa en cdigo binario de 4 bits
1
Cada salto de cdigo binario representa un 10 V = 6.25 % * 10V que es la cota del error para una
24
1
conversin con 4 dgitos. Si se hubiera empleado un cdigo de 16 bits la cota del error es 10 V =
216
0.001525890625 %*10 V
La Conversin D/A es el proceso inverso para transformar los valores discretos en seales (elctricas o de otra
ndole) de variable continua en el tiempo ( representables por nmeros reales). Esto significa que las funciones son
escalonadas con un perodo T.
1.2.2.- SISTEMAS CON Y SIN MEMORIA
Un Sistema sin memoria es aquel cuya salida depende solamente de la entrada en ese mismo instante de tiempo
Por ejemplo:
Un Sistema con memoria por el contrario es aquel cuya salida no depende solamente de la entrada en ese
mismo instante de tiempo sino tambin de entradas en instantes anteriores
Por ejemplo:
1 t
1.- La tensin sobre un capacitor (incluido en un circuito elctrico) y(t) =
C
x() d
2.- Un circuito digital regido por la ecuacin en diferencias y[n] = a x[n] + b x[n 1]
Un Sistema es causal cuando su salida depende solamente de la entrada presente y pasada y no depende de la
entrada futura. En consecuencia, un sistema causal , se llama as porque a dos entradas de tiempo iguales hasta un
instante dado le corresponden dos salidas iguales en ese mismo instante de tiempo (independencia de entradas futuras).
Por ejemplo:
1.- El movimiento de un automvil es causal porque no depende de acciones futuras del conductor.
2.- x[n] + y[n1] = y[n] es causal porque slo depende de x[n] y no de valores futuros: de x[n+1] , x[n+2],...
3.- x[n] + x[n+1] = y[n] no es causal porque depende de x[n+1]
En general en los sistemas donde las seales dependen del tiempo, son causales.
En las aplicaciones prcticas donde el tiempo no es la variable independiente , los sistemas son no causales. Por
ejemplo procesamiento de imgenes, estudios demogrficos estudio de la tendencia de los mercados de valores, etc.
Un ejemplo de un sistema no causal para promediar valores con fluctuaciones de alta frecuencia tiene en cuenta
los futuros como el dado por la siguiente ecuacin:
1
y[n] = [ x[n+p] + x[n+p 1] + ...+ x[n+1] + x[n] +x[n 1] + x[n (p 1)] + x[n p] ]
2p + 1
1.2.4.- SISTEMA ESTABLE
Un Sistema estable es aquel cuya salida es acotada, es decir no diverge. A entrada acotada le corresponde una
salida acotada.
Un Sistema inestable es el caso contrario: a entrada acotada le corresponde una salida no acotada.
Ejemplos:
Los Sistemas regidos por funciones lineales (en particular sistemas de ecuaciones lineales) son los modelos ms
sencillos y de mayor aplicacin en la ingeniera. La condicin de linealidad implica que a una combinacin lineal de
entradas le corresponde la combinacin lineal de salidas. Esto es la propiedad de superposicin de sistemas.
En resumen los Sistemas Lineales son modelos regidos por Ecuaciones Lineales .
Ecuaciones diferenciales lineales en el caso de Sistema de tiempo continuo y Ecuaciones en Diferencias lineales
en el caso de tiempo discreto.
1.2.6.- SISTEMAS INVARIANTES EN EL TIEMPO
Los Sistemas lineales son invariantes en el tiempo, cuando cumplen las condiciones:
Estos Sistemas son los regidos por Ecuaciones Lineales con Coeficientes Constantes
Una medida genrica en un espacio E de sucesiones es la norma || x ||p correspondiente para un real p 1 , as
definida
Def:
E:= { x[n] }
+
p1 || x ||p := (
n =
| x[n] | p ) 1/p
En particular se destacan por su aplicacin 3 de estas medidas que se llaman accin, energa y amplitud .
+
p=1 || x ||1 :=
n =
| x[n] | accin
+
p=2 || x ||2 := (
n =
| x[n] | 2 ) energa
Las Transformadas en general y la Transformada Zeta (TZ) en particular son modelos matemticos que se
emplean entre otras aplicaciones en el estudio del Procesamiento de Seales y Resolucin de Circuitos Digitales.
En el prrafo siguiente se recuerda el concepto de Transformada.
T: ExE E T: ExE E
(a,b) c (a,b) c
f: E E fbiyectiva
a a
b b
c = a T b c = a T b
Las estructuras isomorfas (E T) y (E T) se comportan en forma anloga, hecho que permite obtener
usando la transformada f (funcin biyectiva) de puente, el resultado de una composicin interna en una de ellas T ,
conociendo la de T, o viceversa.
1.- transformando f: a a
b b
2.- componiendo T: (a,b) c = aTb
El uso de la transformada, por supuesto, se justifica siempre y cuando el camino indirecto de: transformacin,
composicin y antitransformacin sea ms sencillo que el camino directo de la composicin T.
Un ejemplo simple de la idea de transformada es el clculo logartmico para el producto de dos nmeros
reales positivos.
E = R+ E= R
T = R+ T = +R
R: R+xR+ R+ +R : RxR R
(a,b) c = a b (La,Lb) Lc = La + Lb
L: R+ R Lbiyectiva
a La
b Lb
c = a b Lc = La + Lb
Dos seales de uso frecuente en los Sistemas TDLI son el Escaln Unitario y el Impulso Unitario.
Obs.: Los Sistemas TDLI que incluyan elementos Delay necesitan memoria para computar oportunamente los
valores y[n 1] , y[n2], etc.
F H / A( r1 , r2 )
F ( z ) =
n =
f ( n ) ( z a )n
(I ) A f (n)= 1 F( )
2i ( a ) n + 1
d
Obs: La Serie de Laurent (SL) dentro del Anillo de CV (Anillo de Convergencia) es simultneamente CV
(Convergente) , CA (Absolutamente Convergente) y tambin CU (Uniformemente Convergente) para el Anillo
A(r1+1, r2 2 ) con 1 y 2 arbitrarios y positivos
F H / A( r1 , r2 )
F ( z ) =
f [ n ] z n
n =
(I ) A 1
n 1
f [ n ] = 2i F ( ) d
F : Transformada Zeta de la Sucesin f
f : Antitransformada de F
Un caso particular de esta definicin es la llamada Transformada Zeta unilateral tambin llamada Causal
que corresponde a las sucesiones que tienen todos los trminos de la serie de potencias positivas nulos, es decir la serie
slo est compuesta por los trminos de potencias negativas y el trmino independiente.
A la Transformada Zeta general se la denomina tambin como Transformada Zeta bilateral .
La Transformada Zeta unilateral es la de mayor aplicacin y es esencialmente similar a la general salvo
detalles que se estudiarn por separado. Su utilidad mayor es anlisis de los sistemas causales regidos por ecuaciones
en diferencias y con condiciones iniciales ( es decir, aquellos que en su inicio no se encuentran en reposo).
La Transformada Zeta unilateral de una sucesin x[n] se puede considerar como Transformada Zeta
bilateral de la sucesin x[n] u[n]
En el caso de Transformada Zeta unilateral el Campo de Convergencia es una Bola de centro y radio r:
Obs: La abreviatura ROC para el Campo de Convergencia proviene del ingls: Region of Convergence
2.4.- NOTACIN
La Transformada Zeta es una aplicacin del conjunto de sucesiones { f[n] } sobre el conjunto de funciones
complejas { F(z) }. Por la unicidad de la Serie de Laurent y unicidad del valor de una Serie la Transformada Zeta es
biyectiva. La notacin que se conviene es:
f[n] F(z)
donde se usar en general para las Sucesiones f[n] letras minsculas, (como por ejemplo f ,g ) con el
argumento entre corchetes [n] y las correspondientes maysculas para las transformadas (en el ejemplo F,G ) con el
respectivo argumento entre parntesis (z).
F H / A( r1 , r2 )
i
F(r e ) =
f [n ] r n e in
n =
(I ) A 1
i n in
f [n ] = 2 I F(r e ) r e d : I = [, + 2]
3.- TRANSFORMADAS ZETA DE SUCESIONES ELEMENTALES
3.1.- ESCALN UNITARIO u[n]
Def.- Escaln Unitario
u: Z R
0 n<0
n
1 n0
+
0 n<0
u[n] =
1 n 0
U(z) =
n =
u(n) z n
+
=
n =0
1 z n
1
=
1 (1 / z)
z
= |z| > 1
z 1
2 [n] 1 zC
4.- PROPIEDADES
Las propiedades de la Transformada Zeta estn dadas por los siguientes teoremas:
4.1.- LINEALIDAD
f [n] F( z )
T1.- a f[n] + b g[n] a F(z) + b G(z)
g [ n ] G( z )
+ + +
D.-
n =
( a f[n] + b g[n] ) z n = a
n =
f[n] z n + b
n =
g[n] z n
= a F(z) + b G(z)
+ +
D1.-
n =
n k = p
f[nk] z n =
p =
f[p] z (p+k) = z k F(z)
+ +
D2.- z k F(z) =
n =
n+ k = p
f[n] z (n+k) =
p =
f[p k] z k
En particular se tiene:
f[n1] z 1 F(z)
f[n+1] z F(z)
4.3.- DESPLAZAMIENTO za
n 1
T3.- f[n] F(z)
k =0
Cn 1 , k a n1k f[ k+1] F(z a)
1 1
z a = w
D.- F(z a) z n1 dz = F(w) (w+a) n1 dw
2i 2i
n 1
1
=
2i
F(w) [
k =0
Cn 1, k wk a n 1 k ] dw
n 1
=
k =0
Cn1,k a n 1 k f[ k+1]
1 1
=z / a
D2.- F(z/a) z n1 dz = F() a n1 n1 a d
2i 2i
1
= an
2i
F() n1 d
= an f[n]
D1.- Este Teorema es corolario del anterior. e +in f[n] F(z/e+i ) = F(ei z)
Obs.1: La modulacin de la sucesin con una exponencial compleja e +in f[n] F(z/e+i ) = F(ei z)
representa una rotacin de en el plano complejo. Esto corresponde a un desplazamiento de la frecuencia de la
Transformada de Fourier. En el caso de la modulacin an f[n] F(z/a) esta, representa adems de la rotacin
dada por el argumento de a, una dilatacin del mdulo del complejo z en | a |.
4.5.1.- GENRICO
En cuanto a La ROC
{ z: r1 < | z | < r2 } { z: r11/a < | z |1/a < r21/a}
4.5.2.- INVERSIN EN z
T5.- f[n] F(z) :ROC = A(r1 r2) f[ n] F(1/z) ) : ROC = A(r21 r1 1 )
Corolario : ROC ={ z: |z| < r } f[ n] F(1/z) ) : ROC = {z: |z| > 1/ r}
= f[n+1] f[n]
1 z p+1
p
T7.- f[n] F(z) k =0
f[n+k] F(z)
1 z
: z A(f) (Anillo de Convergencia de f)
p
D1.-
k =0
f[n+k] = F(z) + z F(z) + z2 F(z) + z 3 F(z) + ... + z k F(z)+...+ z p F(z)
1 z p +1
= F(z)
1 z
4.8.- DERIVADA DE LA TZ
T8.- f[n] F(z) n f[n] z F(z)
+
D1.- F(z) =
n =
f[n] z n
+
z F(z) =
n =
n f[n] z n
1 1
D2.-
2i
z F(z) z n1 dz =
2i
F(z) z n dz
1
= F(z) z n
+ n
2i
F(z) z n1 dz
= 0 + n f[n]
La parte integrada es nula porque en el anillo de CV de la serie F(z)
4.9.- PRIMITIVA DE LA TZ
4.9.1.- PRIMITIVA DE LA TZ EN EL ANILLO A(r1,r2)
En el caso de la Regin de CV A(r1,r2)
f [n] F( z ) z
T9.- f[n+1] / n
( I = [ ab ]) A( r1 , r2 ) a
F() d
z
D1.- Llamando G(z) :=
a
F() d
z G(z) = z F(z)
n g[n] = f[n+1]
1 z 1 1 z 1 1
[
+
D2.- F() d ] z n1 dz = [ F() d ] z n F(z) z n dz =
2i a 2i n a 2i n
z
La parte integrada es nula porque la funcin G(z) := a
F() d es unvoca. Queda:
z
a
F() d f[n+1] / n
f [n] F( z ) z
T9.- -- f[n+1] / n
( I ) A( r1 ,+ )
F() d
f [n] F( z ) z
( I ) A( r1 ,+ )
f[n+1] / n
F() d = z
F() d
+
f [n] F( z )
T10.- h[n] := f[n] * g[n] :=
g [ n ] G( z )
k =
f[k] g[n k] F(z) G(z)
+ +
D1.- F(z) G(z) =
k =
f[k] z k
j=
g[j] z j
+ +
=
k =
f[k]
j=
g[j] z (k+j)
Haciendo n k = j
+ +
=
k =
f[k]
n =
g[n k] z n
+ +
=
k = n =
f[k] g[n k] z n
Queda
+
h[n] =
k =
f[k] g[nk]
1 1
D2.-
2i
F(z) G(z) z n1 dz =
2i
[
k =
f[k] z k ] G(z) z n1 dz
1
=
k =
f[k] [
2i
G(z) z nk1 dz ]
+
=
k =
f[k] g[nk]
f [n] F( z ) 1 F ( )G ( z / )
T11.- f[n] g[n] F(z)*G(z) :=
g [ n ] G( z ) 2i
d
+
D1.- f[n] g[n] F(z)*G(z) :=
n =
f[n] g[n] z n
1 1
=
n =
[
2i
F() n1 d ] [
2i
G( ) n-1 d ] z n
1 1
=
n =
[
2i
[
2i
F() n 1 G() n-1 d d ] ] z n
+
F( )G ( / )
1 1
=
=
[ [ d ] n1 d ] ] z n
n =
2i 2i
1 F( )G (z / )
f[n] g[n] F(z)*G(z) :=
2i
d
+ +
F( )G (z / )
1 z
D2.- = ( f[n] n ) ( g[k] ( ) k )
n = k =
+ +
=
n = k =
f[n] g[k] z k n+k 1
+ +
F( )G (z / )
1 1
2i
d =
2i
n = k =
f[n] g[k] z k n+k1 d
+ +
1
=
2i n = k =
f[n] g[k] z n [
n+k 1 d ]
2i n=k
n+k 1 d =
0 nk
+
F( )G (z / )
1 1
2i
d =
2i n =
f[n] g[n] z n
1
= T
f[k] z k |z|>1
1 z k =0
+
D.-
n =0
f[n] z n = f[0] + f[1] z 1 + f[2] z 2 + ... + f[T1] z (T 1)
+ ... +
k =0
Cn1,k b n1k f[ k+1] F(z b) A(f , b)
k =0
f[n+k] F(z)
1 z
A(f)
10 +
f[n] * g[n] :=
k =
f[k] g[nk] F(z) G(z) A(f) A(g)
11 1 F ( )G ( z / )
f[n] g[n] F(z)*G(z):=
2i
d A(f) A(g)
12 1
f[n] = f[n+T] T
[ f[0]+f[1] z -1+...+f[T1] z -(T-1)] |z|>1
1 z
F H / A( r1 , r2 )
F( z ) = f [ n ] z n
n=0
[I] A 1
n1
f [ n ].u [ n ] = 2i F ( ) d
F : Transformada Zeta unilateral de la Sucesin f [Causal]
f : Antitransformada de F
5.4.- NOTACIN
La notacin para la Transformada Zeta unilateral es la misma que la adoptada para la Transformada Zeta
f[n] F(z)
mantenindose las convenciones sobre las letras minsculas y maysculas para la sucesin y su transformada ,
como as tambin la de los corchetes y parntesis para los respectivos argumentos.
La mayor parte de las propiedades de la Transformadas Unilateral son las mismas que las de la Bilateral. Las
propiedades especficas se desarrollan a continuacin.
El teorema del desplazamiento en el tiempo para la Transformada Zeta unilateral tiene la siguiente forma:
T2.- k N f[n] u[n] F(z) f[n+k] u[n] z k [ F(z) f[0] f[1] z 1 f[2] z 2 - ... f[k-1] z (k1) ]
f[nk] u[n] z k F(z)
+
D.- f[n] u[n] F(z) = n=0
f[n] z n
+ +
f[n+k] u[n]
n=0
f[n+k] z n = z k
n=0
f[n+k] z (n+ k)
Cambiando n + k = p
+
= zk
n= k
f[p] z p
Quedando
f[n+k] u[n] z k [ F(z) f[0] f[1] z 1 f[2] z 2 ... f[k-1] z (k1) ]
En particular
Cambiando n k = p
+
= zk
n= k
f[p] z p
Queda
+
= zk
n=0
f[p] z p
En particular
D1.- f[n] := ( f[n+1] f[n] ) u[n] z [ F(z) f[0] ] F(z) = (z 1) F(z) z f[0]
T6.- f[n] F(z) 2f[n] := ( f[n+1] f[n] ) u[n] (z 1) 2 F(z) ) z ( z 2) f[0] z f[1]
f [ n ]u[ n ] F ( z ) n
T10.- h[n] := ( f[n] u[n] ) * ( g[n] u[n] ) :=
g [ n ] u [ n ] G( z )
k =0
f[k] g[n k] F(z) G(z)
n
=
k =0
f[k] g[n k]
En una causal se cumple el Teorema de Riemann, cuya tesis enuncia que el coeficiente del trmino ensimo de
una Causal f[n] tiende a cero cuando n tiende a +.
Adems un corolario inmediato es que si F(z) es una funcin racional (cociente de dos polinomios), el orden
del numerador es menor o igual que el orden del denominador.
1 1
D.- f[n] F(z) = f[n] z n = f[0] + f[1] + ... + f[n] n +... f[0]
z +
n=0
z z
Pasando al lmite para z tendiendo a infinito todos los trminos tienden a cero salvo el primero.
Como corolario inmediato se deduce para la Causal : f[0] Acotada F(z) Estable
+
f[n+1] u[n] z F(z) z f[0] = n= 0
f[n+1] z n
n=0
[ f[n+1] f[n] ] z n = z F(z) z f[0] F(z) = (z 1) F(z) z f[0]
n= 0
[ f[n+1] f[n] ] = lim (z 1) F(z) f[0]
z 1
n= 0
[ f[n+1] f[n] ] = lim
n +
k =0
( f[k+1] f[k] )
Resulta entonces
11 1 F ( )G ( z / )
f[n] g[n] F(z)*G(z):=
2i
d
B(,r)
12 1
f[n] = f[n+T] [ f[0]+f[1] z 1+...+f[T1] z(T 1)] |z|>1
1 z T
Como ya se ha dicho en la Introduccin , el control de procesos por computadoras o procesadores digitales hace
necesario la conversin de la informacin analgica a digital (A/D) y viceversa (D/A).
Por otro lado a partir de la sucesin f[nT] se puede la construir una funcin de variable continua escalonada
tomando el valor f[nT] como constante en cada intervalo de tiempo amplitud T: t [ nT (n+1)T[ .
Esta funcin escalonada es la aproximacin de la seal de entrada f(t) .
Desde el punto de vista matemtico la funcin escalonada fe(t) de variable continua puede representarse como:
La relacin entre las funciones de variable continua, f(t) y fe(t) permite establecer mtodos aproximados de
resolucin para variable continua con variable discreta y viceversa. Son ejemplo de ello:
La conversin A/D conlleva entonces dos aproximaciones, que introducen una perturbacin o error en la seal
de entrada:
1. Error por pasaje de funcin continua (nmeros reales) a funcin escalonada (sucesin o funcin discreta
de nmeros enteros o fraccionarios)
Esto aproximacin puede llevar a errores por exceso o por defecto de la entrada.
La cota del error de aproximacin depende esencialmente del perodo T de muestreo.
La aproximacin entre la funcin continua y la funcin escalonada correspondiente tambin establece la relacin
entre las Transformadas de Laplace y Zeta de cada una de ellas
+
f(t) TL
F(s) = 0
f(t) e st dt
muestreo con perodo T
+
f(nT) TZ
F(z,T) =
n=0
f[nT] z n
+
F(z,T) =
n=0
f[ nT] z n
Multiplicando por T
+
F(z,T) T =
n=0
f[ nT] z n T
tn = nT
T = (n+1)T nT = t
z = e sT
+ +
F(z,T) T = F(e s T ,T) T =
n=0
f[ tn ] ( e sT ) n t =
n=0
f[ tn ] e st n t
T 0+
+
F(s) = 0
f ( t ) e s t d t s
La Regin de CV de la TL y la TZ tambin estn relacionadas por la funcin z = e sT
y[ n ] y[ n 1] y[ n 1]
y(t) =
T T
donde con T suficientemente pequeo se puede esperar una aproximacin conveniente.
y(t) y[n]
y [ n 1 ]
y(t)
T
2 y [ n 2 ]
y(t) etc.
T
y(t) y[n]
y [ n ]
y(t)
T
2 y [ n ]
y(t) etc
T
En ejercicios posteriores se ejemplifican algunas aproximaciones.
Tambin las Integrales de Riemann o Impropias se pueden calcular por aproximacin por la TZ:
k =0
f[ nT] T = T
k =0
f[ nT]
k =0
f[ kT] T = T
k =0
f[ kT] = T F(z) z=1 = T F(1)
7.- APLICACIONES
7.1.- RESOLUCIN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS
7.1.1.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS SIN CONDICIONES INICIALES
Dado una Ecuacin en Diferencias Lineal y con Coeficientes Constantes su Transformada Z es:
Llamando
Se tiene la solucin general de la ecuacin en diferencias en el campo Transformado z. (que responde a la ley de
Ohm).
X( z )
Y(z) :=
A( z )
Se transforma como:
Ordenando:
Y(z) [ an+k z k + an+k-1 z k1 + ... + a0 ]
y[0] [ an+k z k + an+k-1 z k1 + ... + a1 z ]
y[1] [ an+k z k1 + an+k-1 z k2 + ... + a2 z ]
y[2] [ an+k z k2 + an+k-1 z k3 + ... + a3 z ]
...
y[k1] [ an+k z ] = X(z)
Llamando
A(z) := [ an+k z k + an+k-1 z k1 + ... + a0 ]
C(z) := f[0] [ an+k z k + an+k-1 z k1 + ... + a1 z ] +
+ f[1] [ an+k z k1 + an+k-1 z k2 + ... + a2 z ] +
+ f[2] [ an+k z k2 + an+k-1 z k3 + ... + a3 z ] +
...
+ f[k] [ an+k z ] .
Resulta:
X ( z ) C( z )
Y(z) = +
A( z ) A( z )
X( z )
Y1(z) =
A( z )
que es la respuesta del sistema a la seal de Entrada (Sistema forzado) que responde a la ley de Ohm y la
segunda
C( z )
Y0(z) =
A( z )
que es la respuesta del sistema a las Condiciones Iniciales (Sistema libre)
7.2 .- APLICACIONES A SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO LINEALES E INVARIANTES. (TDLI)
Transformando con TZ :
1
Y(z) [1 a z1 ] =
1
1
z
1 1
Y(z) =
1 a
1 1
z z
z2
Y(z) =
(z 1)(z a )
Se antitransforma:
1
y[n] =
2i Y(z) z n1 dz
1 z2
y[n] =
2i (z 1)(z a )
z n1 dz
1 1
y[n] =
2i (z 1)(z a )
z n+1 dz
I.- Caso a 1
1 1
y[n] n = R(1) + R(a) = [ 1n+1 + a n+1 ] = a n+ a n1+ a n2+ ...+ a2 + a + 1
a 1
< 1 1 1
y[n] n = R(1) + R(a) + R(0) = R() = R ( 2
w (n+1) ; 0 ) = 0
1 1
( 1)( a ) w
w w
1 n+1
y[n] = ( a 1) u[n]
a 1
II.- Caso a = 1
1
y[n] n = R(1) = n+1
< 1 1 1
y[n] n = R(1) + R(2) + R(0) = R() = R ( 2
w (n+1) ; 0 ) = 0
1 2 w
( 1)
w
y[n] = ( n+1) u[n+1]
Verificacin: el caso de a = 1 se puede obtener como lmite cuando a tiende a 1 en el caso general de (a 1)
y[n] = a n+ a n1+ a n2+ ...+ a2 + a + 1 a n+1
1
n
y[n] =
k =0
ak u[k] u[n-k] = 1+ a+ a2+ ...+ an1 + an
1 1 1 a 1
Y(z) = = [ ]
a 1 (a 1) a 1
1 1 1 1
z z z z
1
y[n] = [ an+1 1 ] u[n]
(a 1)
-1 0 0 0
0 1 1 1
1 1 3 3
2 1 7 7
3 1 15 15
4 1 31 31
5 1 63 63
6 1 127 127
7 1 255 255
8 1 511 511
9 1 1023 1023
10 1 2047 2047
11 1 4095 4095
12 1 8191 8191
Ej 2
-1 0 0 0
0 1 1 1
1 1 4 4
2 1 13 13
3 1 40 40
4 1 121 121
5 1 364 364
6 1 1093 1093
7 1 3280 3280
8 1 9841 9841
9 1 29524 29524
10 1 88573 88573
11 1 265720 265720
Casos particulares:
7.3.1.- APROXIMACIN
y[ n ] y[ n 1] y[ n 1]
y(t) =
T T
donde con T suficientemente pequeo se puede esperar una aproximacin conveniente.
7.3.2.- EJEMPLO
y + y = u(t) y(0) = 0 y = e t+ 1
y [ n 1 ]
+ y[n] = u[n]
T
1 1
[ Y(z) z 1 Y(z) ] + Y(z) =
T 1
1
z
1 1
Y(z) { [ 1 z 1 ] + 1} =
T 1
1
z
T
Y(z) =
1 T +1
1 1
1 1
z (T + 1)z
T 1 1 n+1
y[n] = (1 ( ) ) u[n+1]
T +1 1 T +1
1
T +1
1 n+1
y[n] = ( 1 ( ) ) u[n+1]
T +1
II.- Segunda aproximacin:
y [ n ]
+ y[n] = u[n]
T
1 1
[ z Y(z) Y(z) ] + Y(z) =
T 1
1
z
1 1
Y(z) { (z 1) + 1} =
T 1
1
z
1 T
Y(z) =
1 z 1+ T
1
z
1 T
Y(z) = z1
1 1 T
1 1
z z
y[n] = ( 1 (1 T)n ) u[n]
para comparar el error de las aproximaciones se ha preparado la tabla que tiene 3 errores
1 n+1
Serie 1 : error de la primera aproximacin y[n] = ( 1 ( ) ) u[n+1]
T +1
1 n
Serie 2 : error de una aproximacin derivada de la primera y[n] = ( 1 ( ) ) u[n]
T +1
0 0.090909091 0 0 0 -0.090909091 0 0
1 0.173553719 0.1 0.1 0.095162582 -0.078391137 0.004253491 -0.004837418
2 0.248685199 0.19 0.2 0.181269247 -0.067415952 0.007715528 -0.008730753
3 0.316986545 0.271 0.3 0.259181779 -0.057804765 0.01049658 -0.011818221
4 0.379078677 0.3439 0.4 0.329679954 -0.049398723 0.012693409 -0.014220046
5 0.43552607 0.40951 0.5 0.39346934 -0.04205673 0.014390663 -0.01604066
6 0.486841882 0.468559 0.6 0.451188364 -0.035653518 0.015662294 -0.017370636
7 0.53349262 0.5217031 0.7 0.503414696 -0.030077924 0.016572814 -0.018288404
8 0.575902382 0.56953279 0.8 0.550671036 -0.025231346 0.017178416 -0.018861754
9 0.614456711 0.612579511 0.9 0.59343034 -0.02102637 0.017527959 -0.019149171
10 0.649506101 0.65132156 1 0.632120559 -0.017385542 0.017663848 -0.019201001
11 0.681369182 0.686189404 1.1 0.667128916 -0.014240266 0.017622816 -0.019060488
12 0.71033562 0.717570464 1.2 0.698805788 -0.011529832 0.017436606 -0.018764675
13 0.736668746 0.745813417 1.3 0.727468207 -0.009200539 0.017132587 -0.01834521
14 0.760607951 0.771232075 1.4 0.753403036 -0.007204915 0.01673429 -0.017829039
15 0.782370864 0.794108868 1.5 0.77686984 -0.005501024 0.016261889 -0.017239028
16 0.802155331 0.814697981 1.6 0.798103482 -0.004051849 0.015732618 -0.016594499
17 0.82014121 0.833228183 1.7 0.817316476 -0.002824734 0.015161145 -0.015911707
18 0.836492009 0.849905365 1.8 0.834701112 -0.001790897 0.014559902 -0.015204253
19 0.851356372 0.864914828 1.9 0.850431381 -0.000924991 0.013939372 -0.014483447
20 0.864869429 0.878423345 2 0.864664717 -0.000204712 0.013308345 -0.013758629
21 0.877154026 0.890581011 2.1 0.877543572 0.000389545 0.012674143 -0.013037439
22 0.888321842 0.90152291 2.2 0.889196842 0.000874999 0.012042815 -0.012326068
23 0.898474402 0.911370619 2.3 0.899741156 0.001266754 0.011419314 -0.011629463
24 0.907704002 0.920233557 2.4 0.909282047 0.001578045 0.010807645 -0.01095151
25 0.916094547 0.928210201 2.5 0.917915001 0.001820454 0.010211 -0.0102952
26 0.923722316 0.935389181 2.6 0.925726422 0.002004106 0.009631875 -0.009662759
27 0.930656651 0.941850263 2.7 0.932794487 0.002137837 0.009072172 -0.009055776
28 0.936960591 0.947665237 2.8 0.939189937 0.002229346 0.008533287 -0.008475299
29 0.942691447 0.952898713 2.9 0.94497678 0.002285333 0.008016189 -0.007921933
30 0.947901315 0.957608842 3 0.950212932 0.002311616 0.007521485 -0.00739591
31 0.952637559 0.961847958 3.1 0.954950798 0.002313238 0.007049482 -0.00689716
32 0.956943236 0.965663162 3.2 0.959237796 0.00229456 0.006600237 -0.006425366
33 0.960857487 0.969096846 3.3 0.963116833 0.002259346 0.006173597 -0.005980013
34 0.964415897 0.972187161 3.4 0.96662673 0.002210833 0.005769243 -0.005560431
35 0.967650816 0.974968445 3.5 0.969802617 0.002151801 0.005386719 -0.005165828
36 0.970591651 0.9774716 3.6 0.972676278 0.002084627 0.005025462 -0.004795323
37 0.973265137 0.97972444 3.7 0.975276474 0.002011337 0.004684823 -0.004447967
38 0.975695579 0.981751996 3.8 0.977629228 0.001933649 0.004364091 -0.004122768
39 0.977905072 0.983576797 3.9 0.979758089 0.001853017 0.00406251 -0.003818708
40 0.979913702 0.985219117 4 0.981684361 0.001770659 0.003779289 -0.003534756
1
f[n] =
2i F(z) z n-1 dz F(z) =
n =
f[n] z n
A(r1,r2)
1 z
1 u[n] = |z| > 1
1(1 / z ) z 1
2 [n] 1 zC
k>0 | z|>0
3 kZ [n-k] z k
k<0 zC
k Z 1
( z k z k)
4 |z| > 1
k >0 pulso[n,k] := u[n+k] u[nk] 1(1/ z )
1 z
5 an u[n] = |z| > |a|
1(a / z ) z a
z sin
6 sin[n] u[n] |z| > 1
( z 2 2 z cos + 1 )
z ( z cos )
7 cos[n] u[n] |z| > 1
( z 2 z cos + 1 )
2
z sh
8 sh[n] u[n] |z| > e||
( z 2 2 z ch + 1 )
z ( z ch )
9 ch[n] u[n] |z| > e||
( z 2 z ch + 1 )
2
z
10 n = Cn,1 |z| > 1
( z 1 )2
1 z
11 n(n-1) = Cn,2 |z| > 1
2! ( z 1 )3
1 z
12 n(n-1)...(n-k) = Cn,k |z| > 1
2! ( z 1 ) k +1
z( z + 1 )
13 n2 |z| > 1
( z 1 )3
a0 1
(an+1 bn+1 ) u[n+1]
1 1
14 b0 (a b) a b |z|>max(|a|,|b|)
1 1
ab z z
1
15 (n+1) an u[n+1] a |z| > |a|
a0 ( 1 )2
z
Cn-1,n-k an-k u[n-1] z
16 |z| > |a|
( z 1 ) k +1
f[n] = f[n+T]
1
17 1 n = 0 + pT p N |z| > 1
f[n] =
n 0 + pT 1 z T
0
1 1
18 u[n1] L( 1 ) |z| > 1
n z
1 1 1 1
19 u[n 2] u[n 1] (1 ) L( 1 ) |z| > 1
n1 n z z
1 1
20 u[n] = u[n] e 1/z |z| > 0
(n+1) n!