GENERACIN DE TRAYECTORA

En generacin de trayectoria, un punto de un eslabn traza una trayectoria definida respecto

al marco fijo de referencia. Si los puntos de la trayectoria estn correlacionados con el
tiempo posiciones del eslabn de entrada, esta tarea es denominada generacin de
trayectoria con tiempos prescritos.

TRES POSICIONES DE PRESICIN

En este tipo de sntesis, se desea disear un mecanismo de cuatro eslabones de forma que un
punto P sobre el eslabn acoplador pueda pasar por tres posiciones seleccionadas, P1, P2, P3,
(ver figura 4.7.a). En el diseo para tres posiciones prescritas, las posiciones de los apoyos fijos
-A y D- son de libre escogencia. Tambin la longitud de la manivela y la distancia entre los
puntos B y P son arbitrarias. Si se incrementa el nmero de posiciones para el diseo, se
imponen restricciones sobre estas variables. La construccin es descrita a continuacin:

1. Despus de seleccionar los puntos de precisin P1, P2, P3, seleccionamos la ubicacin de los
pivotes fijos, se ubican los apoyos fijos en un sitio adecuado.

2. Escogimos una longitud para la manivela. Seleccionamos la primera posicin del eslabn 1,
con esto se obtiene la posicin del punto B1. Trace la trayectoria del punto B, recuerde que el
punto B gira alrededor de A.

3. Con la longitud BP establecida, determine las posiciones de los puntos B2, B3, trace un arco
con centro en P2 y P3 y radio BP. Los puntos B, P y C son puntos del acoplador y la distancia
entre ellos permanece constante.

4. La posicin de C es encontrada por medio de una inversin cinemtica. Est se obtiene

fijando el acoplador en la posicin 1. La posicin relativa de D es obtenida por la siguiente
construccin, figura 4.7.c:

1- Graficamos una circunferencia de la trayectoria del punto A en el mecanismo

inverso: el punto A gira alrededor del punto B1 del acoplador, que ahora es el eslabn
fijo.

2- Encontramos el punto A2 trazando un arco con radio P2A, distancia relativa entre
los puntos A y P del mecanismo original, y con centro en P1, posicin del punto P en el
mecanismo inverso. De esta forma se conserva las distancias relativas entre los dos
puntos.

3- Dibujamos un arco con radio AD y con centro en A2, la distancia entre los puntos A y
D es constante.

4- Dibujamos un arco con centro en P1 con radio P2D, distancia relativa entre los
puntos P y D en el mecanismo original.

5- El punto D2, posicin del punto D en el mecanismo inverso, se encuentra en la interseccin

de los dos arcos trazados en los tems 3 y 4.

6- La construccin de A3 y D3 se obtiene repitiendo los pasos 2 a 5.