Scientia Et Technica

ISSN: 0122-1701
scientia@utp.edu.co
Universidad Tecnolgica de Pereira
Colombia

ROS G., LUS HERNANDO; BUENO L., MAXIMILIANO

MODELO MATEMTICO PARA UN ROBOT MVIL
Scientia Et Technica, vol. XIV, nm. 38, junio, 2008, pp. 13-18
Universidad Tecnolgica de Pereira
Pereira, Colombia

Disponible en: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=84903803

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Scientia et Technica Ao XIV, No 38, Junio de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira. ISSN 0122-1701 13

MODELO MATEMTICO PARA UN ROBOT MVIL

Mathematical Model for a Mobile Robot

RESUMEN
En este artculo se desarrolla el modelo matemtico de un robot mvil tipo LUS HERNANDO ROS G.
diferencial. Para el desarrollo del modelo se consideran las caractersticas Ingeniero Electrnico MS.c
cinemticas, dinmicas y elctricas del motor. El modelo se desarrolla con base Profesor Titular
en los datos de la plataforma mvil PMETIN. Se realizan algunas simulaciones Universidad Tecnolgica de Pereira
empleando Simulink para comprobar el correcto funcionamiento del modelo. lhgonza@utp.edu.co

PALABRAS CLAVES: Modelo matemtico, Robot Mvil, PMETIN, MAXIMILIANO BUENO L.

Simulacin. Ingeniero Electricista MS.c
Profesor Catedrtico
ABSTRACT Universidad Tecnolgica de Pereira
In this paper a mathematical model of a differential type mobile robot is max@ohm.utp.edu.co
developed. For the development of the model is considered the cinematic,
dynamic and electrical characteristics. The model it develops on the basis of the Grupo GIROPS
information about the mobile platform PMETIN. Some simulations are realized
using Simulink to verify the correct functioning of the model.

KEYWORDS: Mathematical Model, Mobile Robot, PMETIN, Simulation.

1. INTRODUCCIN La figura 1 presenta un esquema simplificado de un robot

Con el fin de poder realizar estudios tericos sobre un
robot mvil, se requiere disponer de un modelo
matemtico completo. Esto permite observar, a travs de
simulaciones, los efectos de diferentes eventos sobre el
robot, y as planear estrategias de control para afrontar
una tarea cualquiera.
Los Robots mviles se pueden construir basndose en
diferentes diseos de plataformas, que se diferencian por
los diversos sistemas de traccin que utilizan. Las
plataformas ms comunes utilizan el sistema de traccin
diferencial (differential steering), estas utilizan motores
independientes para cada una de las ruedas pero situados
sobre el mismo eje, adems utiliza ruedas locas o puntos
de sostenimiento para proporcionar estabilidad a la
plataforma.
V
r
b rueda
mvil de dos ruedas independientes o de traccin
diferencial.
2. PARMETROS INVOLUCRADOS EN EL
MODELO
La figura 1 muestra tanto los parmetros fsicos del robot,
como las variables dinmicas. Los parmetros fsicos del
robot son: la longitud del eje (o distancia entre las ruedas)
denominada 2b; el radio de cada rueda r1 y r2 ; la masa
del cuerpo del robot, M; y la masa de cada una de las
ruedas, m. Las variables relacionadas con el movimiento
del robot son: la velocidad lineal que posee el cuerpo del
robot, V; la velocidad angular que posee el cuerpo, ;y
las velocidades angulares de las ruedas, 1 = 1 para la
rueda derecha y 2 = 2 para la rueda izquierda.[1]
Adems, entre las variables dinmicas se encuentra
tambin la posicin absoluta del robot en el espacio. Esta
posicin queda definida por las coordenadas bi-
dimensionales del centro de masa (x,y) y el ngulo entre
la direccin de movimiento del robot y el eje X,
denominado , tal como se observa en la figura 2.

Figura 1. Robot mvil de dos ruedas.

14 Scientia et Technica Ao XIV, No 38, Junio de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira.

u1
Y0 Segn se observa en la figura 3, el ngulo de giro del
wi
robot es igual al ngulo del arco sostenido por la
u2
trayectoria. Dado que por definicin el ngulo de
direccin del robot, , aumenta en sentido opuesto a las
y
manecillas del reloj, y considerando que la rueda derecha
gira a una mayor velocidad que la izquierda, el ngulo de
wd direccin debe aumentar . Segn se aprecia en la
l figura 3, la rueda izquierda sostiene un arco de radio x,
por lo que la distancia recorrida por esa rueda est dada
x X0 por:
Figura 2. Localizacin en el plano Cartesiano del Robot. S 2 = r 2 = x (2)
El modelo tambin consta de parmetros elctricos,
asociados a los motores DC que se utilizan para entregar La rueda derecha se encuentra ms lejos del centro de la
la traccin a las ruedas del robot. Para generar el modelo circunferencia que determina la trayectoria, y recorre una
completo, el problema se divide en tres partes: las distancia mayor en el mismo tiempo, dada por:
ecuaciones cinemticas, las ecuaciones dinmicas y
finalmente las ecuaciones elctricas del sistema. S1 = r1 = ( x + 2b) (3)

3. ECUACIONES CINEMTICAS Calculando el valor de la diferencia S1 S 2 y

dividiendo por el tiempo transcurrido t , se obtiene la
Las ecuaciones cinemticas son aquellas que relacionan
la velocidad de giro de cada una de las ruedas con las relacin entre la velocidad de giro del robot, y la
variables de posicin del robot: ( x, y , ) .
velocidad de cada una de sus ruedas, como se indica en la
ecuacin (4).
Considerando al robot como un cuerpo rgido, la
velocidad lineal del centro de masa se obtiene a partir del r 1 2

promedio de las velocidades lineales de cada una de sus = lim = (4)
t 0 t 2b
ruedas. La velocidad lineal de cada rueda se obtiene
como el producto de la velocidad angular (velocidad de
giro) y el radio de ellas. La velocidad del centro de masa Para obtener las coordenadas de la posicin del centro de
queda definida por: masa del robot, se requiere primero descomponer la
velocidad lineal del robot en las velocidades asociadas a

r ( 1 + 2 ) cada eje del plano XY. Esto se presenta en la ecuacin
V= (1) (5).
2
El ngulo de giro del robot se determina a partir de las x = V cos( ) (5)
relaciones geomtricas entre el movimiento de cada uno
de las ruedas del robot, tal como se muestra en la figura y = Vsen( )
3. [2]
3. ECUACIONES DINMICAS

Como el robot mvil de sistema traccin diferencial se

compone de 2 motores D.C, el proceso de construccin
del modelo del sistema se inicia con la implementacin
del modelo de los motores D.C de cada rueda. [3]

Se obtiene una funcin de transferencia del modelo del

S1 motor que es equivalente al sistema real fsico. Las
ecuaciones caractersticas de los motores D.C de imanes
S2 permanentes se rigen por unos coeficientes kv y kt, los
cuales actan como elementos transformadores. Este
fenmeno fsico se puede describir matemticamente
mediante las expresiones (6) y (7):
2b
e = k v * wm (6)
x
T1 = k t * I (7)
Figura 3. Relaciones Geomtricas para el ngulo de giro.

Fecha de Recepcin: 25 de Enero de 2008

Fecha de acepatacin: 28 de Marzo de 2008
Scientia et Technica Ao XIV, No 38, Junio de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira. 15

La ecuacin (6) representa la transformacin de la Las ecuaciones (13) y (14) se pueden reescribir de la
energa elctrica, en Voltios a velocidad angular forma:
(Unidad de Energa mecnica). La ecuacin (7) define los
requerimientos de corriente elctrica causados por el par dWm beq k t * r2
0
1

(15)
desarrollado. dt = J J W J eq
V
eq eq
*
I
m
+ *
dI k 1 Fr
R
Adems se debe tener en cuenta la obtencin de la v 0
dt L L L
relacin de transformacin mecnica a travs de los
reductores de velocidad de los motores. [4]
W V
Wm = (1 0 ) * m + (0 0 ) * (16)
La relacin de engranajes se expresa como: I Fr

N 1 W2 T1 (8)
= =
N 2 Wm T2 4. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR
D.C.
La relacin N1, N2, representa el nmero de dientes del
primario y del secundario. Los acoples entre los A partir del modelo obtenido se obtiene la funcin de
elementos mecnicos tambin producen prdidas, si los transferencia del motor (Es Importante resaltar que la
acoples se encuentran en condiciones de funcionamiento, plataforma cuenta con 2 motores, uno para cada rueda).
el rozamiento ser del tipo viscoso definido por la letra
b, el cual se expresa por (9): La funcin de transferencia del sistema que se esta
estudiando es de segundo orden y se expresa como:
Tr = beq * Wm (9)
k T * r2
H ( s) = (17)
La expresin que define el circuito elctrico que alimenta ( La s + Ra )( J eq s + beq ) + k T * k v * r2
al motor es:
Al sustituir los valores de las constantes en la ecuacin
dI
V e = I *R+ L (10) (15), se obtiene la funcin de transferencia de uno de los
dt motores de la plataforma mvil, dicha funcin es de
segundo orden y se obtiene la ecuacin (18):
Donde L es la inductancia del bobinado del motor y R la
resistencia de ste. 0.004109
H (s) = (18)
6.967*1012 s 2 + 3.306*107 s + 2.034*105
El anlisis del circuito mecnico se puede escribir de la
siguiente forma:
dWm
T1 = J eq * + Tr + Fr (11)
dt
Si se introduce un trmino de rendimiento del reductor la
ecuacin (12) se puede expresar:

dWm
T1 * r2 = J eq * + Tr + Fr (12)
dt

Donde J es la inercia del conjunto y r2 es el rendimiento

del reductor.
A partir de las ecuaciones (8), (9), (10), (11) y (12) se Figura 4. Motores empleados para el modelo.
obtienen las ecuaciones de estado.
Para este proyecto se usaron dos motores de 12 voltios
dWm k t * r2 beq 1 DC marca DAYTON, modelo 2L010, los cuales
= I Wm Fr (13) desarrollan una velocidad mxima de 18 metros por
dt J eq J eq J eq minuto, su caracterstica de torque es de 20kg. con
mxima carga (Incluyendo la caja de reduccin).
dI 1 R k
= V I v Wm (14)
dt L L L
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4.1 Reduccin del Sistema a un Sistema de Primer

Orden.

Para hacer la reduccin del sistema a un sistema de

primer orden, se puede eliminar el polo de ms alta
frecuencia, basado en los valores caractersticos de la
funcin de transferencia, es decir el polo de alta
frecuencia se sita en 47,4 rad/s, mientras que el polo
dominante se sita en 61,5 rad/s, situacin que hace
concluir que el sistema es netamente de primer orden.
Esto se observa en la figura 5.

La ganancia en continua del motor es del orden de

201,9775, con lo cual tenemos todos los parmetros
necesarios para calcular la nueva funcin de
transferencia. [5]

k * Wn
H (s) = (19)
s + Wn
De la expresin (20) se obtiene:

201,9775 * 61,5 12420 Figura 6. Funcin de transferencia para el motor DC y

H (s) = = (20) respuesta ante un escaln
s + 61,5 s + 61,5

5. NO LINEALIDADES OBSERVADAS

Se observan no linealidades debido a:

Figura 5. Polos del sistema de segundo Orden
Al comparar los resultados del sistema original de
segundo orden con el sistema propuesto de primer orden,
para una seal escaln se observa la gran similitud de
comportamiento de los 2 sistemas, para bajas frecuencias.
En la figura 6 se muestra el sistema modelado en
simulink.
No linealidades debidas a la rotacin del robot: un motor
presenta diferentes coeficientes en funcin del sentido de
rotacin, aunque el fabricante solo da un valor, vlido
para los dos sentidos de rotacin. Estas no linealidades
no se pueden simular, ya que tericamente no se
disponen de datos suficientes.
No linealidades motivadas por las transiciones de
rozamiento esttico y cintico: la simulacin del
comportamiento del rozamiento en un sistema dinmico
es complicada. Existen dos tipos mas generales de
rozamiento, que son el rozamiento esttico y el cintico.
[4]
6. FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL
ENCODER
El Encoder tiene dos canales, que entregan una seal
cuadrada cada uno, que ser procesada por el sistema de
control. Estos impulsos pueden ser contados para
determinar la posicin exacta o para conocer la velocidad
a la que se mueva. Los canales A y B entregan dos
seales desfasadas, que se comparan entre ellas para
conocer el sentido de giro.

La frecuencia mxima de operacin es de 20 kHz.

Superada esta frecuencia en la salida del Encoder
significa que el tiempo de subida de los canales A y B es
superior y que no ser posible contar los pulsos. Si
adems se considera que cada vuelta del rotor cuenta 16
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pulsos por canal, podemos determinar la velocidad 8. SIMULACIONES

mxima de giro del motor de la siguiente manera.[3]
Para realizar las simulaciones se han tomado cada una de
cuentas 2 rad rad las funciones de transferencia obtenidas y se han
20 10 3 = 7854 (21)
interconectado entre ellas para as tener el modelo
seg 16cuentas seg
completo del motor. En la figura 9 se muestra un
La figura 7 muestra la ubicacin del encoger en la
diagrama de bloques que presenta la conexin realizada.
plataforma.
FUNCIN DE
TRANSFERENCIA MODELO
PARA LOS ENCODERS SALIDA
CINEMTICO
MOTORES

Figura 9. Diagrama de Bloques para la conexin

realizada

En la figura 10 se muestran los valores obtenidos para las

Figura 7. Funcin de transferencia para el motor DC y
respuesta ante un escaln
7. MODELO CINEMTICO DEL ROBOT MOVIL
Para construir este modelo se consideran las siguientes
hiptesis: El robot se mueve sobre una superficie plana,
los ejes de guiado son perpendiculares al suelo, el
deslizamiento es despreciable, el robot no tiene partes
flexibles.
salidas del sistema ( x, y, ) al excitar el motor derecho
con 5 Voltios y el motor izquierdo con 0 Voltios, la
salida es una trayectoria circular.
En la figura 11 se muestran los valores obtenidos para las
salidas del sistema ( x, y, ) al excitar el motor derecho
con 0 Voltios y el motor izquierdo con 7 Voltios, la
salida es una trayectoria circular.[2]

YG YL

XL

XG

Figura 8. Ejes Coordenados para el robot mvil.

Existen dos Sistemas de Referencia G y L (Que coincide

con el centro del vehculo), esto se aprecia en la figura 8. Figura 10. Trayectoria obtenido con excitaciones motor
Realizando proyecciones sobre los ejes mencionados se derecho 5V y motor izquierdo 0V.
obtiene la ecuacin (22) que describe el comportamiento
cinemtico del robot.[5]

r r
Sen Sen
Xf
2 2 (22)

Yf = r Cos r
Cos l
2 2 r
f r r

b b
18 Scientia et Technica Ao XIV, No 38, Junio de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira.

Maestra. Pontificia Universidad Catlica de Chile.

Santiago de Chile. 2004

Figura 11. Trayectoria obtenido con excitaciones motor

derecho 0V y motor izquierdo 7V.

8. CONCLUSIONES

Con la realizacin de este trabajo se ha obtenido el

modelo matemtico para un robot mvil, el cual es de
utilidad para aplicar estrategias de control.
Las simulaciones realizadas han permitido comprobar la
efectividad y correcto funcionamiento del modelo.
El modelamiento de robots mviles no es tarea fcil
debido a la gran cantidad de factores que se ven
involucrados, cada uno de estos relacionados entre si. A
pesar de esto se ha podido obtener el modelo matemtico
tomando en cuenta todos los elementos involucrados,
tales como motores, encoders y ubicacin espacial de la
plataforma.

9. BIBLIOGRAFIA

[1] Bao Azcn Alberto. Anlisis y diseo de Control de

Posicin de un Robot mvil con Traccin Diferencial.
Universitat Rovira I Virgili. Tesis de Maestra. 2003.
Espaa.

[2] Lauria Michel. Nadeau Isabelle. Lepage Pierre. Morin

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models of wheeled mobile robots. IEEE Transactions on
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[5] Carrasco Schmidt Rodrigo. Deteccin y Diagnostico

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