Ingeniera de Control I

Tema 4
Funcin de transferencia

4. Funcin de transferencia.

Concepto

Obtencin de la FT

Respuesta impulsiva

Funcin de transferencia 2

1
 Bibliografa

Seales y Sistemas. OCW-UC3M

Apuntes Automtica Bsica. J. M. Ban, UAH.

Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata.

Automtica. OCW-UPV

Sistemas realimentados de control. J.J. Dazzo

Feedback control systems. J.V. de Vegte.

Funcin de transferencia 3

Objetivos

Representacin externa de los sistemas.

Introducir el concepto de funcin de
transferencia.

Funcin de transferencia 4

2
 FT

Es un modelo matemtico para sistemas

Se obtiene de la relacin entre S y E de un sistema

Se modela utilizando la TL

Por s sola no proporciona informacin de la
estructura fsica del sistema (es descripcin externa)

r(t) c(t)
LTI
R(s) C(s)

Funcin de transferencia 5

FT (primera obtencin)

Si el sistema es lineal (o se ha linealizado):
(
)  (
) 
 

   +
 

+
 

+ =    +  +  +



Aplicando la TL y suponiendo que el sistema est en

equilibrio para t<0 (c.i. nulas):


   +
   +
   () + =    +  () +    () +


 +
  +
   +   =
 +   +    +  
()      ()

  = () = =
     ()

La FT de un sistema es el cociente de las TL de la

salida y la entrada con c.i. nulas

Por tanto de ED a ec. algebraica en s.
Funcin de transferencia 6

3
 "#$ ()     ' ' ()

Dado:   = %&
 = () =     ( (
=
()

Se llama orden del sistema a n.

Polinomio o ec. caracterstica: )  =
 +
 +
  + +
&  &

Polos del sistema (o de la FT): races del P(s)

Ceros del sistema (o de la FT): races del Q(s)

En sistemas fsicos:

nm (para que sea causal)

Coeficientes reales: races reales o complejas en pares
conjugados.

Funcin de transferencia 7

Sistemas no causales

Supongamos () = 
(
)

() = ()() => () =


La derivada en un punto lleva asociado un concepto

de anticipacin (no causalidad).

Por ej:   =  => ()|
, = 1, es decir, se anticipa
la salida a la entrada.

Funcin de transferencia 8

4

2 formas de obtener FT:

Matemtico: a partir de la ED, aplicamos TL

Experimental: aplicando entrada r(t) conocida y
observando la salida c(t), calculando sus TL y
dividiendo.

Proporciona una descripcin completa de las
caractersticas del sistema desde el punto de vista
externo (es una relacin de E/S)

FT depende del sistema y no de la entrada ni de c.i.
(nulas por definicin)

De la FT se obtiene que C  =   ()y por tanto
se puede obtener ()
Funcin de transferencia 9

Ej.
/ ,2 /()

  =  4 =
0    ()(0)
3 3

Si ponemos un escaln a la entrada:   = 5 

  =   

Polos y ceros de C(s) (dcha) son los superpuestos de
G(s)(izda) y R(s).

Funcin de transferencia 10

5
 Ej.
6(
) 78 ;< (
)

+ :() =

9 9

Funcin de transferencia 11

Ej.

Datos: M, K, B

Salida x(t)

Entrada f(t)=u(t)
A(
)  A(
)

=  = >?  + @ +B





C  = DE  + @E  + B E 
F() 

  = =
G() H IJ
 

E  =  C  =
 H IJ

Funcin de transferencia 12

6
 Respuesta impulsiva

Si la entrada es r t = M    = OP M  = 1

La salida del sistema   =     =  
  =Q 

Se llama respuesta impulsiva del sistema (LTI) a Q()

Por tanto si conocemos la respuesta impulsiva del
sistema (LTI) o su TL (), podemos calcular la
salida a cualquier entrada de 2 formas:

R  =   S    = OPT   S 

() = Q() V() -1
L L
ED FT RI

L-1 L
Funcin de transferencia 13

C.i. !=0

Se aplica principio de superposicin (LTI):

Respuesta con c.i. nulas y seal de entrada

Respuesta con c.i. no nulas y sin seal de entrada

Partiendo de la ED

&  &  R
&  &T  0 +  &T Y 0 + + Y&T  0

+
&T  &T  

&T  &T  0 +  &T0 Y 0 + + Y&T  0 +
+
   = Z  Z + ZT  ZT + +  ()

Despejando queda un trmino de FT y un trmino llamado

operador de c.i.

  =    +

&  &T  0 + + Y&T  0 +
&T  &T  0 + + Y&T  0 + +
 (0)
+

&  & +
&T  &T + +


Funcin de transferencia 14

7
 Ej.

Determinar la respuesta de un sistema para las c.i.
 0 = 1, [ 0 = 2

] + ()
() [ + 6() = ()

   ()  0 [ 0 +  ()  0 + 6 () = 0
_   [ () a

 () = =
 _`  _`

Respuesta para entrada escaln (y c.i. nulas):


    +   + 6  =



  =
( _`)

Respuesta total:   =   +  ()

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