Mecanismo 4 Barras PDF

Universidad de Colima.
Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica.

Ingeniera Mecnica Elctrica.
Anlisis y diseo de mecanismos.
Alumno:
Luis Alejandro Carrillo Surez.
5 H.
Profesor:
Dr. Sergio Llamas Zamorano.
Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras.
Coquimatln, Colima. Viernes, 11 de noviembre de 2011.

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras
ndice.
1. Introduccin. 1
2. Desarrollo. 2
2.1 Anlisis de posicin. 2
2.2 Anlisis de velocidad. 8
2.3 Anlisis de aceleracin. 10
3. Caso de estudio. 12
3.1 Anlisis primario. 12
3.2 Anlisis velocidad. 15
3.3 Anlisis de aceleracin 18
4. Conclusiones 24
5. Bibliografa. 25
6. Anexos 26
6.1 Aceleracin para el punto P 26
6.2 Disco de datos 29
Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 2

1. Introduccin.
Un mecanismo se define como una combinacin de cuerpos resistentes

conectados por medio de articulaciones mviles para formar una cadena
cinemtica cerrada con un eslabn fijo y cuyo propsito es transformar el
movimiento.
sta transformacin de movimiento se lleva a cabo mediante distintas

configuraciones de cuerpos rgidos, mejor conocidos como eslabones, y
articulaciones mviles, tambin nombradas pares cinemticos. Por ejemplo un
mecanismo biela-manivela-corredera cuyo propsito es transformar el movimiento
rotacional de un motor en movimiento lineal. Otro caso es el del mecanismo de
cuatro barras, el cual es utilizado, principalmente, para transformar un movimiento
rotatorio en otro oscilatorio.
La imagen que se muestra a la

izquierda, es un mecanismo de
cuatro barras sencillo como el que se
explic en el ejemplo anterior, cuyo
propsito es transformar el
movimiento circular de la manivela
s en movimiento oscilatorio del
seguidor p.
Figura 1. Mecanismo de cuatro barras bsico.
Ahora analizaremos un mecanismo de cuatro barras cuyo acoplador, eslabn l,

es un cuerpo rgido con forma de tringulo escaleno y sobre ese cuerpo rgido
existe un punto P del cual queremos conocer su posicin, velocidad y aceleracin
para cualquier posicin de la manivela.

2. Desarrollo.
En esta seccin se harn los siguientes anlisis en el mecanismo de cuatro barras

de la figura 2:
Anlisis de posicin: Encontraremos los ngulos de inclinacin del

acoplador y seguidor, as como las coordenadas del punto P.
Anlisis de velocidad: Obtendremos las velocidades angulares del
acoplador y seguidor, as como celeridades lineales del punto P.
Anlisis de aceleracin: Por ltimo, se encontrarn las expresiones para
obtener las aceleraciones angulares tanto del acoplador como del seguidor,
as como la aceleracin lineal del punto P.
2.1 Anlisis de posicin.
Para vida de hacer el desarrollo se esta seccin, nos guiaremos en la siguiente

imagen de un mecanismo de cuatro barras.
Figura 2. Mecanismo de cuatro barras en anlisis.
Lo primero que se hace en el anlisis algebraico de cualquier mecanismo, es

escribir la ecuacin de cierre del circuito.

Ahora escribimos la ecuacin anterior en forma polar.
(a)
Aplicamos la frmula de Euler en (a) y separamos las partes reales e imaginarias

en dos ecuaciones.
(b)
(c)
A continuacin reacomodamos (b) y (c) aislando los trminos que involucren 3.
Luego elevamos al cuadrado ambas expresiones y las sumamos.
( ) ( ) ( )
( )
(d)
Hacemos uso de las siguientes identidades trigonomtricas.
(e)
( )
(f)
Sustituimos (d) y (e) en (d) con su respectivos ngulos.
( )
(g)
Para vida de facilitar los procedimientos siguientes, obtendremos las componentes

en x y y de la diagonal s de la figura 2.
(h)
Tambin podemos obtener el valor de gama para en los pasos siguientes facilitar
el proceso algebraico, primero obtenemos el valor de s en funcin de r3, r4 y .

Ahora, en la ecuacin anterior sustituimos el valor de s pero en funcin de r1, r2 y

2, y despejamos .
(i)
Ahora podemos expresar (g) en trminos de (h) e (i). Primero dividimos (g) entre
2r4, reducimos en lo posible y reacomodamos de manera conveniente utilizando la
identidad trigonomtrica (f).
( )
Reacomodamos an ms y hacemos coincidir el primer trmino con cos .
( )
( )
Reducimos el primer trmino convenientemente y sustituimos las expresiones en

(h) e (i).
(j)
Al manejar tanto seno como coseno de un mismo ngulo en (j), resulta
conveniente sustituir esos valores por identidades trigonomtricas de la mitad del
ngulo.
( )
( )
( )
( )
(k)
Ahora sustituimos estas identidades con sus respectivos ngulos en (j) y
reacomodamos.

( ) ( ) ( ) ( )
(l)
Encontramos la solucin del sistema de segundo orden, sustituimos los valores se
sx y sy, y despejamos para 4.
(1)
Para encontrar el 3 tenemos que hacer un proceso totalmente anlogo al anterior,

por lo tanto no tiene caso desarrollarlo aqu, solamente se expresar el resultado.
(2)
Para encontrar la posicin del punto P nos guiaremos de la figura siguiente.
Figura 3. Mismo mecanismo de 4 barras de la figura 2, pero ahora con el vector de posicin del
punto P, respecto al origen A.

De la figura 3 podemos deducir la distancia al punto P, el ngulo del vector y por

consiguiente el vector de posicin.
( )
(3)
( )
( )
(4)
( )
(5)
2.2 Anlisis de velocidad
Como se dijo al inicio de la seccin, el propsito de esta subseccin es encontrar

las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4, o acoplador y seguidos, es lo
mismo. Despus de esto, tenemos que encontrar las velocidades lineales del
punto P, tanto en la coordenada x como y.
Primero, de la ecuacin de cierre de circuito (a), obtenemos su derivada respecto

del tiempo, sabiendo que r1, r2, r3 y r4 son constantes en el tiempo, y aplicamos la
frmula de Euler. Tambin hay que tener en cuenta que la primera derivada del
desplazamiento angular con respecto del tiempo se le conoce como velocidad
angular.
( ) ( )
( ) ( )
Ahora separamos las partes real e imaginaria de la expresin anterior y formamos

el siguiente sistema de ecuaciones.
(m)
(n)
Aplicamos el mtodo de Cramer al sistema anterior y haciendo uso de esta

identidad trigonomtrica sen (-) = sencos + cossen obtenemos los siguientes
resultados 3 y 4.
( )
( )
(6)
( )
( )
(7)

Los valores de 3 y 4 son obtenidos de (1) y (2), respectivamente, 2 es nuestra

variable independiente y 2 es constante, ya que la manivela es movida por un
motor de velocidad constante en la mayora de los casos.
Ahora podemos encontrar la velocidad del punto P valindonos de las siguientes

expresiones.

()

(o)
Figura 4. Diagrama del mecanismo de 4 barra para anlisis de la velocidad en el punto P.
En la figura 4 observamos que el cuerpo rgido BCP gira a una misma velocidad
angular 3 en cualquier punto, por lo tanto, podemos encontrar la velocidad del
punto P respecto a B con () y luego sustituirla en (o) para encontrar la velocidad
absoluta en el punto P.
Sustituimos los valores de 3 y r5.
( ) [ ( ) ( ) ]
( ) ( ) (p)

Ahora encontramos la velocidad absoluta del punto B.
( ) [ ( ) ( ) ]
( ) ( )
(q)
Finalmente sustituimos (p) y (q) en la expresin (o) y reacomodamos para las

componentes en i y j. Estos valores sern las velocidades del punto P en x y y
respectivamente.
[ ( ) ( )] [ ( ) ( )]
(8)
No hay que confundir el ngulo (alfa sin subndice) entre los segmentos PB y
BC con aceleracin angular n (alfa con algn nmero como subndice).
2.3 Anlisis de aceleracin
El anlisis para encontrar la aceleracin del punto P comienza con encontrar las
aceleraciones angulares del acoplador y seguidor, de una manera similar al
procedimiento en la subseccin 2.2 utilizado para encontrar las velocidades
angulares de los eslabones mencionados. Posteriormente, se hace un anlisis del
mecanismo utilizando lgebra vectorial para encontrar la aceleracin total del
punto B as dicha aceleracin del punto P respecto del B.
En esta seccin solamente se mostrarn las ecuaciones que sirven para encontrar
los parmetros buscados en este apartado, aceleraciones angulares del acoplador
y seguidor, y aceleracin total del punto P; sin embargo en el anexo al final del
documento, se agregar el procedimiento utilizado para llegar a estas soluciones.
( ) ( ) ( )
( )
(9)
( ) ( ) ( )
( )
(10)
( ) ( ) ( ) ( )
(11)

( ) ( ) ( ) ( )
(12)
De esta manera se concluye el anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro

barras de la figura 2.

3. Caso de estudio.
Todo el desarrollo de ecuaciones anterior, fue hecho para hacer un anlisis del
siguiente mecanismo de cuatro barras.
Donde las dimensiones expresadas son:
r1 = 300 mm
r2 = 150 mm
r3 = 375 mm
r4 = 450 mm
r5 = 225 mm
= 50
2 = 15 rad/s Anti-horario.
2 = 0 rad/s2
Figura 5. Mecanismo en estudio.
Los anlisis siguientes fueron evaluados con un cdigo programa en Matlab

R2010 versin 7.10.
3.1 Anlisis de posicin
Los resultados arrojados en el anlisis son los que se presentan a continuacin.
2 3 4 rP rPx rPy
() (mm)
0 110.487 128.682 18.195 97.477 -62.078 75.153
20 87.837 108.783 20.946 203.974 -25.824 202.333
40 69.205 96.631 27.425 292.860 5.120 292.815
60 58.346 93.593 35.248 343.493 4.181 343.468
80 53.043 96.187 43.144 367.749 -24.732 366.916
100 51.339 101.768 50.430 374.975 -70.284 368.330
120 52.154 108.787 56.633 370.644 -122.370 349.861
140 54.938 116.315 61.376 358.296 -172.907 313.814
160 59.406 123.764 64.358 340.551 -215.712 263.520
180 65.376 130.751 65.376 319.456 -246.424 203.291
200 72.678 137.036 64.358 296.547 -262.437 138.083
220 81.103 142.480 61.376 272.809 -262.826 73.125
240 90.367 147.000 56.633 248.656 -248.283 13.617
260 100.086 150.516 50.430 223.906 -221.072 -35.514
280 109.712 152.856 43.144 197.691 -184.994 -69.705

2 3 4 rP rPx rPy
() (mm)
300 118.346 153.593 35.248 168.114 -145.362 -84.453
320 124.237 151.662 27.425 131.611 -108.956 -73.824
340 123.593 144.539 20.946 86.693 -82.641 -26.194
360 110.487 128.682 18.195 97.477 -62.078 75.153
Tabla 1. Resultados del anlisis de posicin.
Estos datos tabulados se expresan en las siguientes grficas.
Grfica 1. Aqu se muestra la variacin del ngulo 3 con respecto de 2.
Grfica 2. Observamos la variacin del ngulo 4 con respecto de 2.

Grfica 3. Observamos la variacin del ngulo transmisin con respecto de 2.
Grfica 4. Observamos la trayectoria del punto P.

3.2 Anlisis de velocidad
A continuacin se muestran los clculos hechos por el algoritmo creado en Matlab.
2 3 4 VPx VPy VP
() (rad/s) (mm/s)
0 -15.000 -15.000 1127.302 5431.166 5546.924
20 -16.780 -12.953 1764.743 4912.849 5220.192
40 -10.879 -5.297 690.364 2917.984 2998.538
60 -5.752 0.250 -720.051 1532.379 1693.121
80 -2.446 3.315 -1679.674 514.911 1756.826
100 -0.240 4.870 -2162.831 -380.083 2195.973
120 1.397 5.545 -2255.851 -1191.179 2551.033
140 2.746 5.675 -2043.215 -1882.861 2778.469
160 3.934 5.452 -1604.440 -2408.418 2893.908
180 5.000 5.000 -1016.457 -2732.121 2915.076
220 6.674 3.745 314.758 -2710.795 2729.007
240 7.174 3.027 918.888 -2368.192 2540.214
260 7.338 2.228 1392.449 -1821.790 2292.997
280 6.994 1.233 1670.173 -1085.313 1991.829
300 5.752 -0.250 1687.105 -142.607 1693.121
320 2.633 -2.949 1386.777 1134.122 1791.475
340 -4.474 -8.301 881.890 3114.748 3237.188
360 -15.000 -15.000 1127.302 5431.166 5546.924
Tabla 2. Resultados del anlisis de velocidad.

Los valores de la grfica anterior se observan grficamente a continuacin.
Grfica 5. Velocidad del eslabn 3 para cada posicin de la manivela.
Grfica 6. Velocidad angular del eslabn 4.

Grfica 7. Esta grfica muestra la velocidad del punto P en direccin X.
Grfica 8. Velocidad del punto P en direccin Y.

Grfica 9. Velocidad absoluta del punto P.
3.3 Anlisis de aceleracin.
A continuacin se muestran los clculos hechos por el algoritmo creado en Matlab.
2 3 4 APx APy AP
2
() (rad/s ) (m/s2)
0 -360.288 -168.135 41.044 59.500 72.283
20 177.728 297.184 -11.597 -83.710 84.509
40 262.464 302.202 -64.407 -73.754 97.918
60 176.599 177.597 -52.247 -48.802 71.494
80 113.498 93.328 -30.435 -40.312 50.511
100 79.825 44.727 -11.747 -36.781 38.611
120 62.815 15.564 3.151 -32.633 32.785
140 53.981 -3.063 14.556 -26.464 30.203
160 48.392 -15.255 22.602 -18.445 29.173
180 43.085 -22.917 27.402 -9.237 28.917
180 43.085 -22.917 27.402 -9.237 28.917
200 36.354 -27.292 29.099 0.471 29.103
240 15.095 -32.156 29.099 0.471 29.103

2 3 4 APx APy AP
2 2
() (rad/s ) (m/s )
260 -2.171 -37.269 27.815 10.105 29.594
280 -29.947 -50.117 23.628 19.225 30.461
300 -83.208 -82.211 16.605 27.619 32.226
320 -200.663 -160.925 6.799 35.741 36.382
340 -421.665 -302.209 -5.801 46.060 46.424
360 -360.288 -168.135 -19.768 66.458 69.336
Tabla 3. Resultados del anlisis de aceleracin.
Grfica 10. Aceleracin angular del eslabn 3.

Grfica 11. Aceleracin angular del eslabn 4.
Grfica 12. Aceleracin del punto P en direccin X.

Grfica 13. Aceleracin del punto P en direccin Y.
Grfica 14. Aceleracin total del punto P.

Adems de que se realiz el programa en Matlab para encontrar las variables

mostradas anteriormente, tambin se hizo una simulacin en el programa Working
Model.
El mecanismo que se introdujo es el que se muestra a continuacin.
Grfica 15. Mecanismo realizado en la simulacin y trayectoria del punto

que se analiza.
En base a al mecanismo mostrado, cuyas dimensiones son las especificadas en el

caso de estudio.
Grfica16. Velocidades del punto P en sus componentes X (azul), Y (anaranjado) y total (verde).

Grfica 17. Aceleracin del punto P (verde) total, as como en componentes X (azul) y Y
(anaranjado).
Grfica 18. Velocidad angular del acoplador (azul) y del seguidor (anaranjado).
Grfica 19. Aceleraciones angulares del acoplador (azul) y del seguidor (anaranjado).

Conclusiones.
Haciendo comparaciones entre las grficas realizadas en Matlbad y las generadas

por Working model, todas son muy similares; en algunos casos, parecen cambiar
de tamao, pero esto es debido a que los ejes coordenados no siguen la misma
escala. Lo anterior lo podemos observar mirando la grfica 4 y la 15, en donde
ambas representaciones de la trayectoria del punto P, en donde la grfica 4
pareciera que est inflada respecto a la de la grfica 15.
Hablando de las velocidades observamos en la grfica 18, nos dice a simple vista
que el acoplador se mueve en el mismo sentido que el seguidor. En las
velocidades del punto P de la grfica 16, se muestran los valores en los que la
velocidad en X o en Y es cero, haciendo que converjan la velocidad total con la
otra velocidad que no es nula.
En el diagrama de aceleraciones se muestran valores en donde convergen la

aceleracin con alguna otra, cuando la contraria es nula, lo mismo que en las
grficas de velocidad.
Ahora, analizando las grficas de velocidad y aceleracin del punto P, 16 y 17

respectivamente, observamos que cuando la velocidad lineal del punto P es
positiva, la aceleracin lineal es negativa, y viceversa, para alguna de las dos
componentes cartesianas.
Y bien, de esta manera de concluye el trabajo presente, agregando informacin

adicional en los anexos al final del documento donde se encuentra el cdigo
fuente que gener las grficas en Matlab y las grficas generadas como
imgenes, as como la simulacin en Working Model.

Bibliografa.
1. SHIGLEY, Joseph E. y Josephuicker, John Jr. Teora de mquinas y

mecanismos. Mxico, McGraw-Hill, 2001, 613p.
2. NORTON, Robert L. Design of machinery: an introduction to the synthesis

and analysis of mechanisms and machines. Second edition. USA,
WCB/McGraw-Hill, 1999, 806p.

Anexos.
Anlisis de aceleracin del punto P.
Primero debemos encontrar las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4 o

acoplador y seguidor. Derivamos 2 veces la ecuacin de cierre del circuito (a)
respecto del tiempo 1ra derivada.
(1)
Para vida de hacer ms sencilla las operaciones siguientes dividimos toda la

ecuacin (1) entre y aplicamos la frmula de Euler.
[ ( ) ( )] [ ( ) ( )]
[ ( ) ( )] [ ( ) ( )](2)
Observemos que en la parte real de la ecuacin no se involucra a 3, por lo tanto

si tomamos solamente la parte real de (2).
( ) ( ) ( )
( ) (3)
Despejamos de (2).
( ) ( ) ( )
(4)
( )
Para encontrar hacemos algo similar a lo anteriormente mostrado, slo que

para este caso, dividiremos (1) entre y aplicaremos la frmula de Euler.
[ ( ) ( )] [ ( ) ( )]
[ ( ) ( )] [ ( ) ( )]
(5)
Separamos la parte real de (5).
( ) ( ) ( ) ( )
(6)
Despejamos de la ecuacin (6)
( ) ( ) ( )
( )
Con estas expresiones encontramos la aceleracin del punto P.

(8)
( ) (9)
(10)
(11)
Primero encontramos la aceleracin tangencial y normal en el punto B.
* Aceleracin tangencial de B.
( ) ( )
*Aceleracin normal de B.
( )
( ) [( ) ( )]
Sumamos las dos aceleraciones normal y tangencial de B para obtener la total
[ ] [ ] (12)
Ahora encontraremos la velocidad relativa del punto P respecto de B.
*Encontramos la velocidad tangencial del punto P respecto del B.
( ) ( ( ) ( ) )
( ) ( )
*Encontramos la velocidad normal del punto P respecto del B.
( )
( ) [( ) ( ( ) ( ) )]
( ) ( )
Sumamos las componentes tangenciales y normales para obtener una aceleracin

total.

[ (
) ( )] [ ( ) ( )]
De (10) podemos obtener una expresin para la aceleracin total del punto P:
(14)
As, sustituimos (12) y (13) en (14) y obtendremos la expresin deseada.
( ) ( ) (15)
] ( ) ( )] (16)
Las frmulas dadas en (15) y (16) contienen sin subndice y con subndice. Alfa
con subndice 2 3 es la aceleracin angular referente al eslabn del nmero de
su subndice. Mientras que alfa sin subndice representa la magnitud del ngulo
entre los segmentos y del acoplador del eslabn 3.

Disco de datos.
Se anexa al documento un disco compacto con lo que se utiliz para vida de

desarrollar este documento. Dichos elemento se listan a continuacin:
Matlab
o Grficas
o mecanismo_4_barras.m
o mecanismo_4_barras.xlsx
Working_Model
o aceleraciones_angulares.jpg
o aceleraciones_P.jpg
o imagen_simulacin.jpg
o mecanismo_4_barras.m
o velocidades_angulares.jpg
o velocidades_P.jpg
mecanismo-4-barras.docx
mecanismo_4_barras.xlsx

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Anlisis y diseo de mecanismos.

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras.

Coquimatln, Colima. Viernes, 11 de noviembre de 2011.

Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 2

Un mecanismo se define como una combinacin de cuerpos resistentes

sta transformacin de movimiento se lleva a cabo mediante distintas

La imagen que se muestra a la

Figura 1. Mecanismo de cuatro barras bsico.

Ahora analizaremos un mecanismo de cuatro barras cuyo acoplador, eslabn l,

Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 3

En esta seccin se harn los siguientes anlisis en el mecanismo de cuatro barras

Anlisis de posicin: Encontraremos los ngulos de inclinacin del

2.1 Anlisis de posicin.

Para vida de hacer el desarrollo se esta seccin, nos guiaremos en la siguiente

Figura 2. Mecanismo de cuatro barras en anlisis.

Lo primero que se hace en el anlisis algebraico de cualquier mecanismo, es

Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 4

Ahora escribimos la ecuacin anterior en forma polar.

Aplicamos la frmula de Euler en (a) y separamos las partes reales e imaginarias

A continuacin reacomodamos (b) y (c) aislando los trminos que involucren 3.

Luego elevamos al cuadrado ambas expresiones y las sumamos.

Hacemos uso de las siguientes identidades trigonomtricas.

Sustituimos (d) y (e) en (d) con su respectivos ngulos.

Para vida de facilitar los procedimientos siguientes, obtendremos las componentes

Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 5

Ahora, en la ecuacin anterior sustituimos el valor de s pero en funcin de r1, r2 y

Reacomodamos an ms y hacemos coincidir el primer trmino con cos .

Reducimos el primer trmino convenientemente y sustituimos las expresiones en

Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 6

Para encontrar el 3 tenemos que hacer un proceso totalmente anlogo al anterior,

Para encontrar la posicin del punto P nos guiaremos de la figura siguiente.

Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 7

De la figura 3 podemos deducir la distancia al punto P, el ngulo del vector y por

2.2 Anlisis de velocidad

Como se dijo al inicio de la seccin, el propsito de esta subseccin es encontrar

Primero, de la ecuacin de cierre de circuito (a), obtenemos su derivada respecto

Ahora separamos las partes real e imaginaria de la expresin anterior y formamos

Aplicamos el mtodo de Cramer al sistema anterior y haciendo uso de esta

Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 8

Los valores de 3 y 4 son obtenidos de (1) y (2), respectivamente, 2 es nuestra

Ahora podemos encontrar la velocidad del punto P valindonos de las siguientes

Figura 4. Diagrama del mecanismo de 4 barra para anlisis de la velocidad en el punto P.

Sustituimos los valores de 3 y r5.

Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 9

Ahora encontramos la velocidad absoluta del punto B.

Finalmente sustituimos (p) y (q) en la expresin (o) y reacomodamos para las

2.3 Anlisis de aceleracin

Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 10

De esta manera se concluye el anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro

Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 11

Donde las dimensiones expresadas son:

Los anlisis siguientes fueron evaluados con un cdigo programa en Matlab

3.1 Anlisis de posicin

Los resultados arrojados en el anlisis son los que se presentan a continuacin.

Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 12

Estos datos tabulados se expresan en las siguientes grficas.

Grfica 1. Aqu se muestra la variacin del ngulo 3 con respecto de 2.

Grfica 2. Observamos la variacin del ngulo 4 con respecto de 2.

Anlisis y diseo de mecanismos Pgina 13

Grfica 3. Observamos la variacin del ngulo transmisin con respecto de 2.

Grfica 4. Observamos la trayectoria del punto P.