Tema 2 PDF

Tema 2
Control de sistemas dinmicos
Informtica industrial y Robtica

(3 Grado en Ingeniera Informtica)
rea de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Departamento de Informtica
Universidad de Almera
Universidad de
Almera
NDICE
Bloque 1. Control de procesos
Tema 1. Ingeniera de control e informtica industrial

Tema 2. Control de sistemas dinmicos
Tema 3 . Supervisin y control por computador de procesos industriales
Bloque 2. Automatizacin industrial
Tema 4. Modelado y control de procesos secuenciales. PLCs

Tema 5. Comunicaciones industriales
Bloque 3. Robtica
Tema 6. Robtica de manipulacin

Tema 7. Robtica mvil
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Planificacin y temporizacin
Universidad de
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Gua del tema
Universidad de
Almera
Fuentes bibliogrficas
Guzmn J. L., Costa R., Berenguel, M.
y Dormido S.; 2012;Control automtico
con herramientas interactivas; Ed.
Pearson; Espaa; 251 pp.
Bolton, W.; 1996; Instrumentacin y

control industrial; Ed. Paraninfo;
Madrid; Espaa; 279 pp.
Bolton, W.; 2001; Ingeniera de

control; Ed. Marcombo; Mxico; 397
pp.
Universidad de
Almera
Fuentes bibliogrficas
Kuo, B. C.; 1996; Sistemas de

control automtico; Ed. Prentice
Hall; Mxico; 906 pp.
Ogata, K.; 2010; Ingeniera de

control moderna; Ed. Prentice
Hall; Mxico; 997 pp.
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Almera
7
Motivacin
T ext Rad V
Prueba experimental

Especificaciones
Vent T int
+/-
Calefa Hum int
Inyec CO2 CO2
Modelo
+/- Controlador
matemtico
Simulacin
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NDICE
2.1. Sistemas, modelos y simulacin
2.2. Funcin de transferencia de un sistema
2.3. Anlisis de sistemas dinmicos
2.4. Anlisis de sistemas realimentados
2.5. Especificaciones de funcionamiento del

sistema de control
2.6. Diseo de controladores PID

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Tema 2
2.1 Sistemas, modelos y

simulacin
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Sistemas o Procesos
Sistema o Proceso
Conjunto de elementos, componentes o entidades que
interaccionan entre s para alcanzar un objetivo comn.
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Sistemas o Procesos
Variables descriptivas de un sistema

Cada elemento del sistema posee ciertas caractersticas (atributos,
parmetros o variables) que toman valores numricos o lgicos.
Temperatura del interior del invernadero.

Estado de la caldera: encendida o apagada
(suponiendo una caldera de temperatura
constante).
Estado de las bombas o motores:
encendidas o apagadas.
Posicin de las electrovlvulas.
Temperatura de las tuberas.
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Sistemas o Procesos
Variables descriptivas de un sistema

Cada elemento del sistema posee ciertas caractersticas (atributos,
parmetros o variables) que toman valores numricos o lgicos.
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Sistemas o Procesos
Variables de estado de un sistema

Subconjunto mnimo de variables que describen las entidades,
atributos y actividades de un sistema en un instante particular de
tiempo.
Estado de un sistema
El conjunto de valores que toman las variables de estado del sistema
en ese instante.
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Sistemas o Procesos
Sistemas estticos o dinmicos
Los sistemas estticos son aquellos donde los valores de sus salidas dependen
slo de los valores de sus entradas actuales y no del factor tiempo.
Los sistemas dinmicos son aquellos donde sus salidas dependen de las
entradas actuales y pasadas y del tiempo en el cual stas se produzcan.
Sistema esttico Sistema dinmico
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Sistemas o Procesos
Sistemas estables o inestables (BIBO)
Un sistema ser estable si tras modificar sus valores de entrada de forma acotada
sus salidas alcanzan un valor acotado. En caso contrario el sistema ser inestable.
Sistema estable Sistema inestable
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Sistemas o Procesos
Sistemas lineales o no lineales
Desde un punto de vista prctico, un sistema se puede considerar lineal si para
distintas condiciones de funcionamiento, ante las mismas entradas produce
siempre las mismas salidas. En caso contrario se considerar un sistema no lineal.
Sistema lineal Sistema no lineal
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Sistemas o Procesos
Sistemas monovariables o multivariables
Aquellos sistemas que poseen una nica entrada y una nica salida se denominan
monovariables o SISO (Single Input Single Ouput). Aquellos que poseen ms de
una entrada o ms de una salida se denominan multivariables. Podemos
encontrar MIMO (Multiple Inputs Multiple Outputs), SIMO o MISO.
Sistema monovariable Sistema multivariable
U1 Y1
U Y U2 . . Y2
SISTEMAS . SISTEMAS .
. .
UN YN
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Modelos
Modelo
Una representacin simplificada o abstraccin de un sistema real, un
proceso o una teora, con el que se pretende:
Aumentar su comprensin.
Hacer predicciones.
Disear un sistema de control.
Trabajando con modelos se consigue capacitar al usuario para

determinar cmo uno o varios cambios en aspectos del sistema
modelado pueden afectar parcial o globalmente al sistema sin
necesidad de probarlo en la prctica.
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Modelos
Tipos de Modelos
Modelos fsicos: consisten en la representacin de sistemas fsicos
descritos por variables medibles.
A escala Imitacin
Analgico Prototipos
s
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Modelos
Tipos de Modelos
Modelos mentales: Son procesos heursticos o intuitivos. Slo existen
en nuestra mente
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Modelos
Tipos de Modelos
Modelos simblicos: Incluyen smbolos, junto con operaciones lgicas
y matemticas que pueden utilizarse para formular una solucin de un
problema.
No matemticos: lingsticos, grficos y esquemticos.
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Modelos
Tipos de Modelos
Modelos simblicos: Incluyen smbolos, junto con operaciones lgicas
y matemticas que pueden utilizarse para formular una solucin de un
problema.
Matemticos: Utilizan un conjunto de ecuaciones matemticas.
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Modelos
Ventaja del uso de Modelos
Ayudar a evaluar el resultado de una decisin del mundo real sin llegar a
tomar efectivamente la misma.
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Modelos
Etapas Formalizar los objetivos de modo que sean precisos,
Formulacin del Problema razonables, comprensibles y medibles.
Especificar el modelo a partir de las caractersticas de los
Diseo del Modelo Conceptual elementos del sistema a estudiar y sus interacciones
teniendo en cuenta los objetivos del problema
Identificar, recoger y analizar los datos necesarios para el
Recogida de Datos estudio. Cuestionar toda informacin disponible
(usuario).
Construccin del Modelo Construir el modelo de simulacin partiendo del modelo
conceptual y de los datos
Comprobar que el modelo se comporta como es de
Verificacin y Validacin esperar y que existe una correspondencia adecuada entre
el sistema real y el modelo
Analizar los resultados de la simulacin con la finalidad de
Anlisis detectar problemas y recomendar mejoras o soluciones
Documentacin Introduccin, objetivos, hiptesis, descripcin fsica del

sistema, modelo, anlisis de experimentos, conclusiones
Poner en prctica las decisiones efectuadas con el apoyo
Implementacin del estudio de simulacin
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Modelos
Etapas de un proyecto de modelado
Validacin y verificacin
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Simulacin
Simulacin: Experimentacin con un modelo sobre un conjunto e hiptesis.
Tcnica de computacin numrica para realizar experimentos sobre un

modelo en un ordenador.
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Sistemas, modelos y simulacin
Modelado Simulacin
Relaciona Construccin del modelo
Valida Experimentacin
MODELO
SISTEMAS COMPUTADOR
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Sistemas, modelos y simulacin
Modelo estacionario
Tipos de modelos
Modelo dinmico
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Modelos de primeros principios
Obtencin de modelos tericos

Consiste en capturar la dinmica de un proceso real a partir de los
principios fsico-qumicos que rigen su funcionamiento.
Generalmente, se describe la dinmica del proceso mediante

ecuaciones diferenciales.
Permite obtener una aproximacin con alta precisin del proceso real.
Son muy tiles para tareas de simulacin.
A medida que se construyen facilitan la comprensin del proceso real y
de los distintos subprocesos que lo componen.
En ciertas ocasiones es muy complicado obtenerlos e incluso a veces es
imposible debido a la falta de conocimiento de los principios fsico-
qumicos que describen el proceso.
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Ejemplo de modelado: Modelado de la altura de un tanque
en funcin del caudal de entrada
Sistemas dinmicos
h(t)=f(qe(t)) ?
descritos por
qe(t)
ecuaciones diferenciales
Caudal entrada
qs(t) No lineal
h(t) A (rea)
Altura Caudal salida
V (volumen)
(densidad) a (rea del orificio de salida)
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Linealizacin alrededor de un punto de operacin
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Punto de operacin
(q0,h0)
Lineal
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Modelos empricos
Obtencin de modelos empricos
Consiste en capturar la dinmica de un proceso real a travs de modelos
dinmicos tpicos: primer orden, segundo orden, combinacin de ambos,
con o sin retardo, etc. La necesidad de modelos empricos viene dada por:
El mejor de los modelos tericos es slo una aproximacin a la realidad.

Puede ser que el modelo terico sea muy complicado.
Puede que no se conozcan los principios fsico-qumicos que rigen su
funcionamiento.
Puede trabajar de forma distinta en distintas condiciones por lo que
habra que realizar un modelo terico para cada una de ellas.
SE EXPLICA CON DETALLE EN LA SECCIN 2.3
Universidad de
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Tema 2
2.2 Funcin de transferencia

de un sistema
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Funcin de transferencia
Los sistemas dinmicos se caracterizan por su modelado mediante
sistemas de ecuaciones diferenciales que hay que resolver.
Transformada de Laplace de una funcin f(t)
Dominio del Dominio de

Transformada de Laplace
Tiempo (t) Laplace (s)
Ecuaciones diferenciales Ecuaciones algebricas

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Propiedades de la Transformada de Laplace
Linealidad
Derivacin en el tiempo
Integracin en el tiempo
Desplazamiento en el tiempo
Derivacin en s
Teorema del valor inicial
Teorema del valor final
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Relacin que existe entre la transformada de Laplace de la salida con respecto a la
transformada de Laplace de la entrada.
u(t) y(t)
Sistema
U(s) Y(s)
Laplace
Polinomio caracterstico
Orden
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(q0,h0)
qe(t)
Caudal entrada
h(t) qs(t)
A (rea)
Altura Caudal salida
V (volumen)
(densidad) a (rea del orificio de salida)
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Funcin de transferencia. Combinacin de sistemas
Serie
Paralelo
Realimentacin
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Tema 2
Anlisis de sistemas dinmicos
continuos
2.3 Anlisis de sistemas

dinmicos
Universidad de
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Para analizar y estudiar el comportamiento dinmico de los sistemas, las entradas
del proceso son modificadas segn un conjunto de seales de prueba. Tras aplicar
dichas seales, es posible observar la dinmica resultante de las variables de
inters.
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Seales tpicas de entrada

Las entradas tpicas para el anlisis de sistemas dinmicos son Impulso, Escaln y
Rampa. En ciertas ocasiones tiene inters otro tipo de entradas tipo parbola,
tipo PRBS (pseudo Random Binary Sequence) o tipo multinivel.
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Rgimen transitorio y rgimen estacionario

Se entiende por rgimen estacionario al comportamiento que tiene el sistema cuando
sus salidas han alcanzado un estado de equilibro (ms concretamente, el comportamiento
que se alcanza cuando el tiempo tiende a infinito).
Rgimen transitorio consiste en la evolucin temporal de la salida del sistema desde

que se produce un cambio en la entrada del mismo hasta que se alcanza un estado cercano
o igual al de rgimen estacionario.
Rgimen
Rgimen estacionario
transitorio
Rgimen
estacionario Rgimen
transitorio
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Sistemas dinmicos tpicos

La dinmica de la gran mayora de procesos industriales puede ser capturada
(entorno al punto de trabajo deseado) por sistemas de primero y segundo orden o
por combinacin de ambos.
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Sistemas de primer orden

Sistemas que vienen descritos por una ecuacin diferencial de primer orden
(funcin de transferencia de orden uno - polinomio caracterstico de orden uno) y
que se caracterizan por tener una respuesta exponencial frente a entrada en
escaln.
Laplace
Ganancia
Constante de tiempo
Universidad de
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Ganancia esttica (k), que da idea de la amplitud de la respuesta del sistema en rgimen
permanente en funcin de la amplitud de la entrada al mismo. Se puede obtener haciendo s=0 en la
funcin de transferencia, k=G(0).
Constante de tiempo (), que es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63% del valor final de
la seal de salida desde que comienza a variar el sistema frente a la entrada en escaln. Es una medida
de la rapidez de respuesta del sistema.
Universidad de
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Es aconsejable practicar con la herramienta interactiva para sistemas de primer orden

disponible en el aula virtual en la seccin correspondiente al Tema 2 dentro del Bloque I.
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Ejemplos: temperatura de un invernadero, velocidad de un motor, altura
tanque de agua con seccin de descarga, :
Ganancia
Constante de tiempo
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Retardo de un sistema
Existen muchos procesos reales que tras aplicarle un cambio en la entrada, la salida del
mismo no reacciona hasta transcurrido un determinado tiempo. A este tiempo se le
denomina tiempo de retardo o tiempo muerto, tr. En una funcin de transferencia se
representa el efecto del retardo multiplicando a la funcin de transferencia sin retardo por
el trmino .
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Modelos empricos
Universidad de
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Obtencin de Modelos empricos

Consiste en capturar la dinmica de un proceso real a travs de modelos
dinmicos tpicos: primer orden, segundo orden, combinacin de ambos,
con o sin retardo, etc. La necesidad de modelos empricos viene dada por:
El mejor de los modelos tericos es slo una aproximacin a la realidad.

Puede ser que el modelo terico sea muy complicado.
Puede que no se conozca los principios fsico-qumicos que rigen su
funcionamiento.
Puede trabajar de forma distinta en distintas condiciones por lo que
habra que realizar un modelo terico para cada una de ellas.
Universidad de
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Metodologa para la obtencin de modelos empricos
1. Disear las experiencias a realizar en el sistema real

(impulso, escaln, rampa, )
2. Ejecutar las experiencias diseadas
3. Determinar el tipo de modelo adecuado
(primer orden, segundo orden, ver si tiene retardo, )
4. Estimar los parmetros del modelo
(ganancia, constante de tiempo, coeficiente de amortiguamiento)
5. Validar y verificar el modelo
El diseo experimental requiere un conocimiento previo

(aunque sea aproximado) de la respuesta del sistema.
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Mtodo de la curva de reaccin (respuesta sobreamortiguada)
u(t) y(t)
U(s) Y(s)
Retardo
Ganancia Retardo
Constante de tiempo
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Ensayo manual Cambio

en entrada
Respuesta del
sistema Cambio
63% del cambio en salida
en sistema sistema
Retardo (tr) Constante de tiempo ()

Cambio en salida sistema
Ganancia del proceso (K) =
Cambio en entrada
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Universidad de
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Universidad de
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Obtencin de Modelos empricos
Es aconsejable practicar con la herramienta interactiva para ajuste de modelos

disponible en el aula virtual en la seccin correspondiente al Tema 2 dentro del Bloque I.
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Ejercicio
Obtener la funcin de transferencia del sistema.
Las condiciones iniciales son nulas.
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Tema 2
2.4 Anlisis de sistemas

realimentados
Universidad de
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Anlisis de sistemas realimentados
Sistemas realimentados
u(t) y(t)
Sistema
U(s) G(s) Y(s)
Cul es la funcin de transferencia que

permite analizar el comportamiento
dinmico de un sistema realimentado?
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Dinmica de actuador
Seal de control dentro del proceso
Actuado
- Controlador
r Proceso
Variable
controlada
Medidor
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Sistema
Seal de control Variable

Referencia Error controlada
- Controlador Proceso
Medidor
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Referencia Error Variable controlada
R(s) E(s) Y(s)
-
Sistema
G(s)
Medidor
Ym(s) H(s)
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Error Seal de control Variable controlada
E(s) U(s) Y(s)
Referencia
R(s) -
Controlador Proceso
C(s) G(s)
Realimentacin Unitaria: H(s) = 1
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Tema 2
2.5 Especificaciones de
funcionamiento del sistema de
control
Universidad de
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68
Motivacin
T ext Rad V
Prueba experimental

Especificaciones
Vent T int
+/-
Calefa Hum int
Inyec CO2 CO2
Modelo
+/- Controlador
matemtico
Simulacin
Universidad de
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Concepto Diseo Controladores
Sistemas de control en lazo cerrado

Se basa en el uso de la realimentacin (Feedback)
Lazo abierto Perturbaciones
Variable (seal)
de control
Controlador Proceso
Lazo cerrado Variable

controlada
Realimentacin Observar
Universidad de
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Control Automtico:
Consiste en hacer que un proceso alcance un comportamiento deseado de
forma autnoma a pesar de la influencia de los factores externos que lo
rodean.
Conseguir que las variables de un proceso se encuentren dentro de unos

lmite establecidos con un comportamiento deseado de forma autnoma
minimizando el efecto de factores externos.
Establecer una interaccin adecuada entre los distintos subsistemas de un

proceso para alcanzar un comportamiento deseado de manera autnoma
y reduciendo el impacto de los factores que lo rodean.
Universidad de
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Control Automtico:
Perturbaciones

- Controlador Proceso
Medidor
Universidad de
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Diseo de Controladores: determinar la estructura adecuada de la
funcin de transferencia del controlador junto con sus parmetros
caractersticos para que el proceso en bucle cerrado alcance las
especificaciones requeridas (error y dinmica deseados).
Perturbaciones

-
Controlador Proceso
C(s) P(s)
Universidad de
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Cuestiones a plantear durante la fase de diseo de controladores:
Caractersticas del proceso del que se desea controlar una salida.

Variable a controlar y perturbaciones que aparecen.
Modelo dinmico del proceso.
Especificaciones de la variable controlada (error y dinmica deseados).
Problema de control: seguimiento o regulacin.
Diseo del controlador

Universidad de
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Condiciones bsicas sistema control
Condicin propia de la definicin del control automtico: Conseguir que
las variables de un proceso se encuentren dentro de unos lmite establecidos con un
comportamiento deseado de forma autnoma minimizando el efecto de factores
externos. Siempre asociado a un problema de Seguimiento o de Regulacin.
Entrada
Seguimiento: Variable
Regulacin: Constante
Fuente de error
Seguimiento: Variacin de la referencia
Regulacin: Perturbaciones externas
Universidad de
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El sistema de control en bucle cerrado debe ser estable
Debe tener una determinada precisin del error

alcanzado en rgimen permanente.
La dinmica resultante en lazo cerrado debe ser

suficientemente amortiguada.
El sistema de control resultante debe ser

suficientemente rpido.
Universidad de
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Las especificaciones del sistema de control determinan el comportamiento
que se desea que tenga el procesos en bucle cerrado. Se suele expresar en
trminos de error en rgimen permanente, dinmica temporal deseada
frente a cambios en la referencia, buena respuesta frente a rechazo a
perturbaciones, etc.
Error en rgimen permanente deseado
(generalmente se desea que sea nulo o prcticamente nulo)
Universidad de
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Dinmica deseada frente a seguimiento de referencias
(constante de tiempo en bucle cerrado, tiempo de pico, sobreoscilacin, etc.)
Universidad de
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Buena respuesta frente a rechazo a perturbaciones
(por ejemplo: que las oscilaciones de la respuesta decaiga con un factor )
S2<S1/4
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2.6 Diseo de controladores PID
Universidad de
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Metodologa diseo controladores

Perturbaciones

-
Controlador Proceso
C(s) P(s)
Universidad de
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Mtodos basados
Mtodos analticos en reglas
heursticas
Universidad de
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Mtodos analticos: Son aquellos que partiendo de las

especificaciones del problema (error en rgimen permanente deseado,
dinmica en bucle cerrado, etc.) y de la funcin de transferencia del
sistema en bucle abierto, hacen uso de la funcin de transferencia en
lazo cerrado del sistema y determinan de forma analtica los parmetros
del controlador.
Funcin de
transferencia y
parmetros del
Especificaciones controlador
deseadas
Universidad de
Almera
Mtodos analticos
Ejemplo: Disear un controlador para que el siguiente proceso se
comporte en bucle cerrado como un sistema de primer orden con una
constante de tiempo de 5 segundos frente a un cambio en escaln en la
referencia. Considere que el controlador viene dado por una ganancia Kp.
- C(s) = Kp? P(s) = 2 /(10s +1)
Universidad de
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Mtodos analticos
Universidad de
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Mtodos analticos
Lazo abierto Lazo cerrado
Universidad de
Almera
Mtodos basados en reglas heursticas: Son aquellos que
partiendo de la funcin de transferencia en bucle abierto del proceso,
obtienen a partir de una serie de tablas heursticas los parmetros del
controlador. Estos mtodos no permiten alcanzar una especificaciones
deseadas, aseguran un comportamiento aproximado del sistema. Se
suelen tomar como punto de partida en la fase de diseo.
Funcin de
transferencia y
Tablas predefinidas parmetros del
para controlador
comportamiento
aproximado
Universidad de
Almera
Mtodos basados en reglas heursticas

Ejemplo: Disear un controlador para el siguiente proceso que posea una
respuesta rpida frente al rechazo a perturbaciones. Por ejemplo, que
tenga una respuesta subamortiguada y donde la sobreoscilacin decaiga
con un factor de .
- C(s) = Kp? P(s) = 2e-2s /(10s +1)
Universidad de
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con un factor de .
Universidad de
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con un factor de .
Universidad de
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Controladores ms comunes
Controlador Todo/Nada
Se caracterizan por dar una seal de control discontinua en base al valor
del error. Es decir, genera el valor mximo o mnimo que debe alcanzar el
actuador en caso de que el error sea positivo o negativo.
REFERENCIA
- VARIABLE MEDIDA
% Error % Error = (SP - MV)

> < comparador
M1 M2
SALIDA = M1 M2
Universidad de
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Controlador Todo/Nada
Se caracterizan por dar una seal de control discontinua en base al valor
del error. Es decir, genera el valor mximo o mnimo que debe alcanzar el
actuador en caso de que el error sea positivo o negativo.
Universidad de
Almera
Controlador PID
Es el controlador ms utilizado a nivel industrial. Se caracteriza por
generar una seal de control en base a tres operaciones matemticas
bsicas sobre el error: una accin Proporcional en base al error actual,
una accin Integral en base al error acumulado y una accin Derivativa
en base a la tendencia del error.
Universidad de
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Controlador PID
Universidad de
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Controlador PID: Accin Proporcional
Universidad de
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Es aconsejable practicar con la herramienta interactiva (Control_PID) disponible en el

aula virtual en la seccin correspondiente al Tema 2 dentro del Bloque I.
Universidad de
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Caractersticas principales:
La salida del controlador es proporcional al error
Queda definido por la ganancia proporcional
Ante cambio de consigna o perturbaciones se suele producir un error de offset y no
alcanza el valor deseado.
A mayor ganancia, menor error pero ms oscilaciones.
Universidad de
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Controlador PID: Accin Integral
Universidad de
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Queda definido por un parmetro (tiempo integral, i)
No existe error de offset en rgimen permanente.
Su utilizacin produce una respuesta ms oscilatoria.
A menor i, ms rpido es el sistema, pero tambin, ms oscilatorio.
Universidad de
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Universidad de
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Control en el instante T
Considera lo que ocurre en el pasado
Un controlador con accin
proporcional acta igual
en ambos casos.
Si rea 1=rea 2
rea 1
Un controlador con accin
integral acta igual en
rea 2 ambos casos.
Pero en el primer caso la seal de error tiende a bajar bruscamente

y en el segundo caso tiende a subir bruscamente
Es lgico que el controlador acte igual en ambos casos?
Universidad de
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Controlador PID: Accin Derivativa
Universidad de
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Controlador PID: Accin Derivativa
Queda definido por un parmetro (tiempo derivativo, Td).
Presenta una accin anticipativa y responde antes de que se produzca el error
No responde ante errores constantes ya que la derivada es cero.
No recomendable para procesos con ruido.
Problema:
Cuando el error es cero, responde

con la seal de control 0
Cuando el error es constante,

tambin responde con la seal de
control 0
Universidad de
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Controlador PID: Configuraciones
Es el controlador ms utilizado a nivel industrial. Se caracteriza por
generar una seal de control en base a tres operaciones matemticas
bsicas sobre el error: una accin Proporcional en base al error actual,
una accin Integral en base al error acumulado y una accin Derivativa
en base a la tendencia del error.
Controlador Proporcional (P)

Controlador Proporcional Integral (PI)
Controlador Proporcional Derivativo (PD)
Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
Universidad de
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Accin Accin Accin

Proporcional Integral Derivativa
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Universidad de
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Queda definido mediante tres parmetros (ganancia, Kp, tiempo integral, Ti y

tiempo derivatico, Td).
El control proporcional da forma a la curva de respuesta de la variable
controlada, produciendo ms salida cuanto mayor sea el error .
El control integral disminuye el tiempo de existencia del error, produciendo
ms salida cuanto ms tiempo perdure el error. Elimina error en rgimen
permanente.
El control derivativo disminuye el tiempo durante el que cambia el error,
prediciendo con antelacin el valor del cambio del error, estabilizando el
sistema.
Universidad de
Almera
Universidad de
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Universidad de
Almera
Diseo de Controladores: determinar la estructura adecuada de

la funcin de transferencia del controlador junto con sus
parmetros caractersticos para que el proceso en bucle cerrado
alcance las especificaciones requeridas (error y dinmica
deseados).
Al proceso de dar valores a los parmetros del controlador se le conoce

como Sintona del Controlador.
Universidad de
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Sintona Manual
Universidad de
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Sintona Manual
1. Se observa el comportamiento para una accin de control todo-nada.
2. Si oscilaciones inaceptables => Accin proporcional.
Si la accin proporcional es elevada => Estabilidad
Si es pequea => Error de offset => Solucin de compromiso.
3. Si es necesario eliminar error de offset => Accin integral.
La accin integral empeora el control => Disminuir Kp .
Partiendo de un valor alto del tiempo integral se va reduciendo hasta encontrar
una solucin de compromiso entre las oscilaciones y el tiempo que tarda en
eliminar el error en permanente.
4. Se introduce accin derivativa => Se alcanza el rgimen permanente en pocos
ciclos (un valor muy alto causa problemas). Fijados Kp y I se va aumentando
poco a poco D hasta obtener un resultado adecuado.
5. Se reduce un poco el valor de la accin derivada y se aumenta el de la ganancia
Kp (mejora los resultados del control)
Universidad de
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Sintona Manual
Universidad de
Almera
Sintona con Mtodos Analticos o Mtodos Heursticos
Mtodos basados
Mtodos analticos en reglas
heursticas
Universidad de
Almera
Mtodo Heurstico: Ziegler-Nichols en bucle abierto
Se puede utilizar cuando el sistema a controlar se comporta como un sistema

de primer orden con retardo donde 0.1< tr/ < 1.
Las especificaciones requeridas son que la segunda sobreoscilacin sea menor
que un cuarto de la primera.
La disminucin de sobreoscilacin es menor en el caso del rechazo a
perturbaciones de carga.
Mtodo de diseo orientado a rechazo a perturbaciones.
Universidad de
Almera
Ejemplo: Controlador de temperatura diurna de un invernadero entorno a los 25 C en
funcin de la apertura de ventilacin
k= - 0.25 [C/%]
tr= 25 [s]
= 40 [s]
Universidad de
Almera
Ejemplo: Controlador de temperatura diurna de un invernadero entorno a los 25 C en
funcin de la apertura de ventilacin
Universidad de
Almera
Es aconsejable practicar con la herramienta interactiva (PID_Ziegler_Nichols)

disponible en el aula virtual en la seccin correspondiente al Tema 2 dentro del Bloque
I.
Universidad de
Almera
Mtodo Analtico: Cancelacin Polo-Cero
Se utiliza para disear controladores:
Cuando el sistema a controlar es de primer orden en bucle abierto.

Tipo de controlador PI cuando las especificaciones se relacionen con la eliminacin del
error en rgimen permanente ante una entrada determinada.
Se desea una respuesta en lazo cerrado de primer orden con una constante de
tiempo determinada frente al seguimiento de referencias.
Universidad de
Almera
Se deben de cumplir dos condiciones:
Cancelar el polo del sistema con el cero del controlador.
Se iguala la constante integral del controlador con la constante de tiempo del sistema de
primer orden a controlar.
Especificacin sobre la constante de tiempo del sistema en bucle cerrado
Sistema de primer orden

con ganancia unidad
Universidad de
Almera
Ejemplo: Disear un controlador PI por el mtodo de cancelacin de polo-cero de forma
que la constante de tiempo en bucle cerrado sea la mitad que la del sistema a
controlar.
R(s) E(s) Controlador Y(s)
Proceso
- G(s)=2/(3s+1)
Medidor
H(s)=1
Universidad de
Almera
Es aconsejable practicar con la herramienta interactiva (PI_Cancelacion) disponible en

el aula virtual en la seccin correspondiente al Tema 2 dentro del Bloque I.
Universidad de
Almera
Tema 2
Informtica industrial y Robtica

(3 Grado en Ingeniera Informtica)
Departamento de Informtica
Universidad de Almera
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Almera

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Tema 2

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Bolton, W.; 2001; Ingeniera de

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