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CAPITULO IV. ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA

La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente

en dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable o rgimen
permanente.
Y(t) = Yt(t) +Yss(t)
Donde Yt(t) indica la respuesta transitoria; Yss(t) indica la respuesta de
rgimen permanente.

Rgimen permanente
Frecuentemente, cuando se habla de la respuesta de un sistema sometido
a la accin de una determinada seal y no se especifican las condiciones iniciales,
se entiende que se hace referencia a la respuesta forzada.
Por otra parte en la expresin matemtica de la respuesta reconocemos
algunos trminos que tienden a desaparecer a medida que transcurre el tiempo,
mientras que otros no lo hacen. En particular, todos los trminos que contienen el
exponencial e-t/T tienden a cero a medida que el tiempo (t)tiende al infinito. La
rapidez con la que dichos trminos tienden a desaparecer depende de T, por este
motivo es llamado constante de tiempo. En general tienden a cero todos aquellos
trminos que se encuentran multiplicados por A-kt, con k real positivo.
Todos los trminos de la respuesta que no desaparecen a medida que
transcurre el tiempo son la respuesta de estado estacionario o de rgimen
permanente.

Transitorio (no permanente)

En sistemas de control, la respuesta transitoria esta definida como la parte de la
respuesta en el tiempo que tiende a cero cuando el tiempo se hace muy grande o
se va al infinito. Por lo tanto Yt(t) tiene la propiedad de que:
Lim Yt(t) =0
t=

EJEMPLOS
1. Y(t) = 4(1 e-8t)
R. transitoria = -4e-8t
R. estacionaria = 4

2. Y(t) = 3e-2t 3cos35t

R. transitoria = 3e-2t
R. estacionaria = -3cos35t

1
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3. Considerando la expresin: Y(t) = 5 + 2t + 5e-0.5t. a)Obtenga el valor de la

constante de tiempo del trmino transitorio, b) calcule el valor de ese trmino
para t =5T.

a)
R. transitoria = 5e-0.5t =5e-1t/2
Entonces T = 2

b)
Para t =5T =5(2) =10
El trmino transitorio vale 5e-0.5*10 = 5e-5 =0.03368

PERTURBACIONES
RESPUESTA IMPULSO UNITARIO DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Para la entrada impulso unitario R(S) =1

R(S) C(S)
1

TS
Figura 1

R(S) = (t) =1

(t) = d(t)
dt
(t) = 1 e -t/T
d(t) = 1 e -t/T
dt T

La salida C(S) de la figura anterior es

C(S) = 1
TS + 1

C(S) = 1

2
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T(s+1/T)
Aplicando la transformada inversa de Laplace:
C(t) = 1 e t/T t0 (1)
T

La curva de respuesta resultante de la ecuacin 1

T C(t)
1T 0.368
2T 0.0676
3T 0.0166
4T 0.00457
5T 0.00134

RESPUESTA RAMPA UNITARIA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

Como la transformada de Laplace de la funcin unitaria es 1/s2 , la salida de

la figura 1 es

C(S) = 1 * 1
TS + 1 S2
1 = A +B + C
S2 (TS + 1) S S2 TS +1
AS(TS +1) + B(TS +1) + CS2 =1
(AT +C)S2 + (A + BT)S +B =1
A +(1)T =0 AT + C =0
A = -T
C = T2
C(S) = 1 = -T + 1 + T2
S2(TS +1) S S2 TS +1

3
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Tomando la transformada inversa de Laplace

C(t) = t T + T e -t/T
C(t) = t T(1- e t/T)

t C(t)
1T 0.367T
2T 1.135T
3T 2.05T
4T 3.018T
5T 4.006T
6T 5.002T

RESPUESTA ESCALON UNITARIO DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Sea C(S) = 1 (1)

R(S) TS + 1

La relacin de entrada salida de la figura.

La transformada inversa de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/s,
sustituyendo R(S) = 1/S en ecuac. 1, tenemos:

C(S) = 1 * 1
TS + 1 S
C(S) = A + B
S TS + 1

4
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A(TS + 1) + BS = 1
(AT + B)S + A =1
A =1 B=-T
t/T
C(t) =1 e

T C(t)
1T 0.632
2T 0.864
3T 0.95
4T 0.981
5T 0.993

SISTEMA DE CONTROL DE POSICIN

5
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Potencimetros:
{e =Kp (er - ec)}
E(S) = Kp (Er(s) Ec(s))

Amplificador:
{ea = ka(e)}
Ea = Ka E(S)

E(S) Ea
ka

Circuito elctrico:
{ea = Raa + Lada + eb}
dt
Ea(S) = RaIa(s) + LaSIa(S) + Eb(S)

Ea(S) - Eb(S) = (Ra + LaS)Ia(S)

Flujo magntico
= K f if

6
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El par es:
T = K f i f K a ia K = constante
K = K f i f Ka
T = K ia

Voltaje contra-electromotriz
Kb d
eb =
dt

Eb( S ) = Kb S ( S )
circuito mecnico:
d 2 d
T = J 0 + B0 = Kia
dt dt

T ( S ) = J 0 S 2 ( S ) + B0 S ( S ) = K a S

Ia(S) T(S)
K

T(S) (S)
1
2
JS + BS

Posicin del potencimetro de salida:

C ( S ) = n ( S ) = EC ( S )

(S) C(S) = EC(S)

n

7
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Diagrama a bloques final:

8
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Sabiendo que La es pequeo entonces:

La 0

KP Ka K n
G(S ) =
R a ( J 0 S 2 + B0 S ) + K K b S

K P K a K n / Ra
G(S ) =
K Kb
J 0 S 2 + ( B0 + )S
Ra
Si dividimos sobre n2 para referirlo al eje de salida:

K p K a K / Ra n K
G(S ) = =
K Kb 1 JS + BS
2

J 0 S + B0 + Ra S n 2
2

Donde:
K = K p K a K / Ra n const. Referido al eje de salida.

K Kb 1
B = B0 + coef. de viscosidad referido al eje de salida.
Ra n 2

J0
J= momento de inercia referido al eje de salida.
n2

K
C (S ) K J
= =
R( S ) JS 2 + BS + K S 2 + B S + K
J J
Analizando la ecuacin carateristica

B K
S2 + S+ =0
J J

9
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2 2
B B K B K
4 4
J
J J B
J J
S1,2 = =
2 2J 4

2
B B K
S1,2 = +
2J 2J J

K
C (S ) J
=
R( S ) 2 2
S + B + B K S + B B K
2J 2J J 2J 2J J

B2 K
2
0 Polos complejos
4J J

B2 K
0 Polos reales
4J 2 J

K
C (S ) J Wn 2
= = 2
R(S ) B K S + 2WnS + Wn 2
S2 + S +
J J
B K
= 2Wn = ; Wn 2 =
J J

K
Wn = Wd = Wn 1 2
J

B B
B B
= J = J = =
2Wn K K 2 KJ
2 2 J J
J J

C (S ) Wn 2
=
R ( S ) (S + Wn + jWd )(S + Wn jWd )

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CASO 1
SISTEMA SUBAMORTIGUADO

2
K B
se obtiene raices complejas
J 2J

C (S ) Wn 2
=
R ( S ) (S + Wn + jWd )(S + Wn jWd )

Desarrollando el denominador:
= S 2 + WnS + jWdS + WnS + 2Wn 2 + jWdWn jWdS jWdWn j 2Wd 2

= S 2 + 2WnS + 2Wn 2 + Wd 2
Wn 2 = 2Wn 2 + Wd 2
Wd 2 = Wn 2 2Wn 2
Wd = Wn 2 (1 2 )
Wd = Wn 1 2

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Analizando la ecuac. en lazo cerrado:

Wn 2 1
C (S ) = 2 =
( )
donde R ( S )
S + 2WnS + Wn 2 S S
1 S + 2Wn
C (S ) = 2 1
S S + 2WnS + Wn 2
S 2 + 2WnS + Wn 2 S (S + 2Wn ) Wn 2
C (S ) = =
(
S S 2 2WnS Wn 2 ) (
S S 2 2WnS Wn 2 )
1 S Wn Wn
C (S ) = 2
S S + 2WnS + Wn 2 S 2 + 2WnS + Wn 2
Factorizando el denominador :
(S + Wn )2 = S 2 + 2WnS + 2Wn 2
anexando Wd 2 :
(S + Wn )2 + Wd = S 2 + 2WnS + 2Wn 2 + Wn 2 Wn 2 2
( S + Wn) 2 + Wd 2 = S 2 + 2WnS + Wn 2

S + Wn
1 2
= e Wnt cos Wdt
(S + Wn ) + Wd
2

Wn
1
(S + Wn )2 + Wd 2

Wd

1 1 2
2
= e Wnt sen Wdt
(S + Wn ) + Wd
2
1 2

Wd
Wn =
1 2

12
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C (t ) = 1 e Wn cos Wdt e Wnt sen Wdt
1 2

C (t ) = 1 e Wnt cos Wdt sen Wdt
1 2

RESPUESTA DEL SISTEMA SUBAMORTIGUADO:

= 0 Raices imaginario sobre el eje imaginario

C (t ) = 1 cos Wdt
Cuando = 1 Crticamente amortiguado, races reales e iguales
Wn 2
C (S ) = 2
(
S + 2WnS + Wn 2 S )
Wn 2
C (S ) = 2
(
S + 2WnS + Wn 2 S )
Wn 2 A B C
C (S ) = = + +
(S + Wn) 2
S (S + Wn ) 2
(S + Wn) S
Wn 2 Wn 2
A= = = Wn
S S = Wn
Wn
d ( A) Wn 2 Wn 2
B= = 2 = = 1
ds S S = Wn + Wn 2
2
Wn Wn 2
C= = =1
(S + Wn )2 S =0 Wn 2

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Wn 1 1
C (S ) = +
( S + Wn) 2 ( S + Wn) S
C (t ) = Wn t e Wnt e Wnt + 1
C (t ) = 1 e Wnt (1 + Wn t )

Re spuesta sobreamortiguado.
1 Races reales negativos y diferentes

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C (S ) Wn 2
( )( )
=
R ( S ) S + Wn + Wn 2
1 S + Wn Wn 2
1
C (S ) Wn 2
(S + Wn + Wn )( )
=
2 1 S + Wn Wn 2 1 S
A B C
C (S ) = + +
S S + Wn + Wn 2
1 S + Wn Wn 2
1
Wn 2
(S + Wn + Wn )( )
A= S =0
2
1 S + Wn Wn 2
1
Wn 2 Wn 2
(Wn + Wn )( )
A= =
1 S + Wn Wn 1
2 2 2Wn Wn( 2 1)
Wn 2
A= =1 A =1
Wn 2
Wn 2
B=
S ( S + Wn Wn 2
1 S = Wn Wn 2 1

Wn 2
B= =
( Wn Wn 2

)
1 Wn Wn 2
1 + Wn Wn 2
1

Wn 2
( )
B=
( Wn Wn 1) 2Wn 2 1
Wn 2
B=
[2Wn 2
2 1 + 2Wn 2 ( 2 1) ]
1
( )
B=
2 2
1 + 2
1

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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.

Wn 2
C=
( S + Wn + Wn 2
1 )S S = Wn +Wn 2 1

Wn 2
( Wn + Wn )( )
C=
2
1 + Wn + Wn 2
1 Wn + Wn 2
1
Wn 2
(2Wn )( )
C=
2
1 Wn + Wn 2
1
Wn 2
( )
C=
2Wn 2 2
1 + 2
1 2
1
1
C=
2 2
1( 2
1 )

e (Wn Wn )
2 1 t
e (Wn +Wn 2 1 t )
C (t ) = 1 + +
2 2
1( + 2
1 2 2
1( 2
1 )

1 e ( Wn Wn 1)t e ( Wn +Wn 1)t

2 2

( )
C (t ) = 1 + +
2 2
1 1 +
2
1
2

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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.

4 1
G(S ) = , H ( S ) = 1 R( S ) = C (t ) = ?
S (S + 5 ) + 4 S
C (S ) 4 4 Wn 2
= = =
R( S ) S (S + 5) + 4 S 2 + 5S + 4 S 2 + 2WnS + Wn 2
donde :
Wn 2 = 4 Wn = 2 rad / s
5
2Wn = 5 = = 1.25
2(2)
Como 1 es un sistema sobreamortiguado
5 (25) 4(1)(4) 5 25 16
S1, 2 = =
2(1) 2
5+3
S1, 2 =
2
S1 = 1 S2 = 4

4 A B C
C (S ) = = + +
( S + 1)( S + 4) S S ( S + 1) ( S + 4)
4 4
A= = =1
( S + 1)( S + 4) S =0
(1)(4)
A =1
4 4 4
B= = =
S ( S + 4) S =0
(1)(3) 3
4
B=
3
4 4 1
C= = =
S ( S + 1) S = 4
(4)(3) 3
1
C=
3
1 4 1
C (t ) = +
s 3( S + 1) 3( S + 4)
4 1
C (t ) = 1 e t + e 4t
3 3
1
(
C (t ) = 1 4e t e 4t
3
)

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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.

DEFINICIN DE ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA

ESPECIFICACIONES en el dominio del tiempo ante una entrada en ESCALN:
1. Tiempo de retardo (td).
2. Tiempo de crecimiento (tr).
3. Tiempo de pico (tp).
4. Mximo de sobreimpulso (Mp).
5. Tiempo de establecimiento (ts)

1. TIEMPO DE RETARDO (td).

Es el tiempo que tarda la repuesta en alcnzar por primera vez la mitad del
valor fnal.

2. TIEMPO DE CRECIMIENTO (tr)

Es el tiempo requerido para que la respueta crezca del 10 al 90%, 5 al 95 %,
0 al 100 % de su valor final.
Para el sistema sobreamortiguado 10-90%.
Para el sistema subamortiguado 0-100%

18
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.

3. TIEMPO DE PICO (tp).

Es el tiempo requerido por la rspuesta para alacanzar el primer pico del
sobreimpulso.

4. MXIMO SOBREIMPULSO (Mp).

Es el valor pico mximo de la curva de respusta medido desde la unidad. Si
la respuesta difiere de la mitad es comn utilizar el mximo sobreimpulso
porcental.

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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.

5. TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO (ts).

Tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantener
dentro de determinado rango, alrededor del valor final especificado en
porciento absoluto del valor final (5 y 2 %).

Existe una gran relacin entre Mp y ts de tal manera que si uno aumenta el
tro disminye, por lo cual debe decidirse que es lo ms adecuado.

20
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.

CONTROL I
DEMOSTRACIN DE LAS ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA

C (S ) K
= 2
R( S ) JS + FS + K
Wn 2 R( S )
C (S ) =
S 2 + 2WnS + Wn 2
Aplicando un escaln queda :
Wn 2 1
C (S ) = R( S ) =
2
(
S + 2WnS + Wn S
2
) S
Factorizando :
1 S + 2Wn
C (S ) = 2
S S + 2WnS + Wn 2
1 S Wn Wn
C (S ) = 2 2
S S + 2WnS + Wn 2
S + 2WnS + Wn 2

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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.

Factorizando el denominador:
S 2 + 2WnS + Wn 2 = (S + Wn )
2

S 2 + 2WnS + Wn 2 = S 2 + 2WnS + 2Wn 2

[Wd = Wn 1 ] = Wd 2
2
2
(
= Wn 2 1 2 )
Wd 2 = Wn 2 2Wn 2 anexamos Wd 2

(S + Wn )2 + Wd 2 = S 2 + 2WnS + 2Wn2 + Wn2 2Wn 2

(S + Wn )2 + Wd 2 = S 2 + 2WnS + Wn2

Entonces queda:

1 S + Wn Wn
C (S ) =
S (S + Wn ) + Wd
2 2
(S + Wn)2 + Wd 2

Aplicando transformada inversa:

= 1
1
S
S + Wn
1 2
= e Wn cosWdt
(S + Wn ) + Wd
2

Wn
1
(S + Wn ) + Wd
2 2

Wd

1 1 2

(S + Wn )2 + Wd 2

Wd = Wn 1 2
Wd
Wn =
1 2

e Wnt sen Wdt
1 2

22
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.

Wd

1 1 2

(S + Wn )2 + Wd 2

C (t ) = 1 e Wn (cos wdt + sen wdt )
1 2

2) Para un sistema subamortiguado se tiene

C (tr) = 1

wn tr
e [cos wd tr + sen wd tr ] = 0
12

wn tr wn tr
e cos wd tr = e sen wd tr
12

cos wd tr = sen wd tr
12

cos wd tr
=
sen wd tr 12

1 2 wn
tan wd tr = .
wn

wn 1 2 = wd
wn =

1 wd
tr = tan 1 ( )
wd
23
CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.

Trazando el plano complejo:

Tambin puede ser:

tr =
Wd

rad
Wd rad / s
Wd
= tan 1

24
 CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.

3) ANALISIS DEL TIEMPO PICO (tp)

dC (t )
=0
dt t = tp

d
1 e wn tp (cos wd tp + sen wd tp ) = 0
dt
12

d d
(e wn tp cos wd tp ) (e wn tp sen wd tp ) = 0
dt dt 12

( wd ) (e wn tp sen wd tp ) (wn) (e wn tp cos wd tp ) ( wd ) (e wn tp cos wd tp )
12

( wn) (e wn tp sen wd tp ) = 0
12

Para sacar el tp es necesario derivar

Como:
wd = wn 1 2

wd = wn
12

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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.

wd
wd e wn tp sen wd tp + wn e wn tp cos wd tp e wn tp cos wd tp +
1 2

2 wd
e wn tp sen wd tp = 0
1 2

wd
wd e wn tp sen wd tp + wn e wn tp cos wd tp e wn tp cos wd tp +
1 2

2 wd
e wn tp sen wd tp = 0
1 2

4) Anlisis del mximo sobreimpulso (Mp)

wn tp
C (tp ) = 1 e (cos wd tp + sen wd tp)
12

Mp = C (tp ) 1

wn tp
Mp = e (cos wd tp + sen wd tp )
12

Como tp = , Entonces:
wn ( )
wd
wd (cos +
Mp = e sen )
1 2

.
Mp = e wd donde = wn

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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.

5) ANALISIS DEL TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO (ts):

wn t
C (t ) = 1 e (cos wd t + sen wd t )
12

wn t
e 1 12
C (t ) = 1 sen ( wd t + tg )
12

wn t
e
1+
12

wn t
e
1
12

Constante del tiempo ser:

1
T=
wn

Para 2 % :
4
ts = 4T =
wn

Para 5 % :
3
ts = 3T =
wn

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CONTROL I ING. QUIRINO JIMENEZ D.

BIBLIOGRAFA

Ingeniera de control moderna

Katsuhiko, Ogata.
Editorial: Prentice Hall.

Sistemas de control automtico

Kuo, Benjamn C.
Editorial: Prentice Hall.

Introduccin a la ingeniera de control automtico

Rodrguez Avila, Jess.
Editorial: Mc GrawHill.

Sistemas retroalimentados de control (anlisis y sntesis).

D`Azzo, John.
Houpis, Constantine.
Editorial: Paraninfo.
Quinta edicin, 1992.

33