78

Sistemas de segundo orden

Para realizar el anlisis de la respuesta temporal de un sistema de segundo orden,
se aplicar en la entrada un funcin tipo escaln unitario. Para esto se utilizar la
descripcin tpica de estos sistemas, como se muestra en la figura.


Donde:
= Coeficiente de
amortiguamiento
Wn = Frecuencia natural del sistema

Por tanto, la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema est dada por la
expresin:
2 2 2
2
2 ) (
) (
) (
Wn S Wn S
Wn
s R
s C
s G
+ +
= =

A esta forma de escribir la funcin de transferencia de segundo orden se le
denomina forma cannica.

La ecuacin caracterstica de un sistema resulta de igualar el polinomio
denominador de la funcin de transferencia de lazo cerrado a cero. En este caso se
obtiene:

2
1 2 2
0 2
2
2 , 1
2 2

= = + +

Wn Wn
S Wn WnS S
Con el fin de encontrar la funcin en el tiempo que represente la salida del sistema
de segundo orden, ser necesario encontrar las races de la ecuacin caracterstica.
Es fcil ver que las races de esta ecuacin caracterstica estn dadas por:

1
2
4 ) 2 ( 2
2
2 2
2 , 1
=

=

n n
n n n
W W
W W W
s

El comportamiento dinmico del sistema se podr expresar en funcin de dos
parmetros: y Wn .
Para realizar el proceso de transformacin inversa de Laplace, se debe tener en
cuenta qu tipo de races posee la ecuacin caracterstica, esto quiere decir que
79
debe analizarse si las races son reales iguales (cuando 1 = ), reales diferentes
(cuando 1 > ) complejas conjugadas (cuando 1 < ).

Sistema subamortiguado ( 1 0 < < ).
En este caso la ecuacin caracterstica posee un par de races conjugadas
complejas.
2
2 , 1
1 = jWn Wn S

Donde
2
1 =
n
W Wd , es la denominada
frecuencia natural amortiguada del
sistema.



2 2 2
2
2 ) (
) (
) (
Wn S Wn S
Wn
s R
s C
s G
+ +
= =

2
1 2 2
0 2
2
2 , 1
2 2

=
= + +

Wn Wn
S
Wn WnS S


1
2
4 ) 2 ( 2
2
2 2
2 , 1
=

=

n n
n n n
W W
W W W
s

1
2
1
cos
1
tan

=

=

( )( ) jWd Wn s jWd Wn s
Wn
Wn S Wn S
Wn
s R
s C
+ + +
=
+ +
=

2
2 2 2
2
2 ) (
) (

( )( ) ( ) ( )
( ) Wd Wn Wns s
jWd Wn s jWd Wn s jWd Wn s
+ + +
= + = + + +
2 2
2 2
2



Como
2
1 =
n
W Wd
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2
2 2 2 2 2
2
2 1 2
1 2 2
Wn Wns s Wn Wn
Wn Wns s Wn Wn Wns s
Wn Wn Wns s Wd Wn Wns s
+ + =
+ + + = + + + =
+ + + = + + +




80
Hacemos Wn =
( )
( ) ( )( ) jWd s jWd s
Wn
s R
s C
+ + +
=

2

( )
( )
( )( ) jWd s jWd s
s R Wn
s C
+ + +
=

2


Como la entrada es un escaln unitario
entonces: ( )
( )( )

+ + +
=
jWd s jWd s s
Wn s C

1
2

Los polos son complejos conjugados ( )

+
+ +
+
=
s
A
Wn s s
s
Wn s C
2 2
2
2
2 1

] ( )
( )
jWd s
jWd s
Wn s s s
Wn s s s
+ =
+ =

+ +
+ + = +

2 2
2 2
2
1
2 2 1

( )
2 2
1
2 1
Wd
jWd
jWd
jWd
jWd
jWd
+

=
|
|

\
|


|
|

\
|
+
= + +

2 2 2 2
2 1 1
Wd
jWd
Wd
Wd j
+

= + +

Igualando reales con reales e imaginarios con imaginarios

2 2 2 2 2 2
1
1 1 2 1
Wd Wd
Wd
Wd
Wd +

=
+

=
+

= +

2 2 2 2 2 2
2
2 2
Wd Wd Wd +

=
+

( )( )
2 2
0
1 1
Wd jWd s jWd s s
s A
s
+
=

+ + +
=
=



Reemplazando los valores de las constantes tenemos:

( )
( )
( )
( )
( )

+
+ +
+
+
=

+
+ +
|

\
|
+

+ |

\
|
+

=
s
Wd s
s
Wd
Wn
s C
s
Wd s
Wd
s
Wd
Wn s C
1 2 1
2 1
2 2 2 2
2
2 2
2 2 2 2
2

( )
( )
( ) ( )

+ +

+ +
+

+
=
2 2 2 2 2 2
2
1
Wd s Wd s
s
s Wd
Wn
s C

81
( )
( ) ( )
( ) ( )

+
=

Wdt sen e
Wd
Wdt e
Wn Wn
Wn
t C
Wnt Wnt


cos 1
1
2 2 2
2

( ) ( ) ( ) Wdt sen e Wdt e t C
Wnt Wnt

=
2
1
cos 1



Sistema crticamente amortiguado ( 1 = ).

Ahora las races sern reales iguales, de la forma:

Wn S =
2 , 1

Como 1 =



Los polos quedan de la siguiente manera:


( )
2
2
2 2 2
2
2 ) (
) (
) (
Wn s
Wn
Wn S Wn S
Wn
s R
s C
s G
+
=
+ +
= =

Aplicando una entrada escaln unitaria a la entrada se tiene: ( )
( )
|
|

\
|
+
=
2
2
1
Wn s
Wn s C
Expandiendo en fracciones parciales:
82

( ) ( )
( ) ( )
( )
Wn
A Wn A
Wn s C Wn s Bs As
s
C
Wn s
B
Wn s
A
Wn s s
Wn s
1
1
1
1
2
2 2

= =
+ + + + = +
+
+
+
=
+
=


Derivando con respecto a s y evaluando en el polo:

( ) ( )
( )
2
1
1
2
1
2
2 0 2 2 0
Wn Wn
Wn
B
Wn Wn
Wn
Wn s
A
B
Wn s B A Wn s C BWn Bs A
Wn s

=
|
|
|
|

\
|

=
|
|
|
|

\
|
+

=
+

=
+ + = + + + + =
=

( )
2
0
2
1 1
Wn
C
Wn s s
s C
s
=
|
|

\
|
+
=
=

( )
( ) ( )
( ) 1
1 1 1
2 2 2
2
+ =

+
+

=
Wnt Wnt
e Wnte t C
sWn Wn s Wn Wn s Wn
Wn s C


Sistema sobreamortiguado ( 1 > ).
En este caso las races sern reales distintas, como se muestra a continuacin:

2 2 2
2
2 ) (
) (
) (
Wn S Wn S
Wn
s R
s C
s G
+ +
= =

2
1 2 2
0 2
2
2 , 1
2 2

=
= + +

Wn Wn
S
Wn nS S


1
2
4 ) 2 ( 2
2
2 2
2 , 1
=

=

n n
n n n
W W
W W W
s 1
2
2 , 1
= Wn Wn S

( )( ) 1 1
2 ) (
) (
) (
2 2
2
2 2 2
2
+ + +
=
+ +
= =

Wn Wn s Wn Wn s
Wn
Wn S Wn S
Wn
s R
s C
s G
1 1
2
2
2
1
= + = Wn Wn ( )
( )
( ) ( )( )
2 1
2
+ +
= =
s s
Wn
s R
s C
s G
Aplicando una entrada escaln unitaria en la entrada tenemos:
83
( )
( )( ) ( )( )
|
|

\
|
+ +
=
+ +
=
2 1
2
2 1
2
1
s s s
Wn
s s s
Wn
s C

Expandiendo en fracciones parciales:
( )( )
2 1 2 1
1
+
+
+
+ =
+ + s
C
s
B
s
A
s s s

( )( )
2 1
0
2 1
1 1

=
|
|

\
|
+ +
=
= s
s s s
s A
( )
( )( )
2 1
2
1 2 1
1
1 1
1

=
|
|

\
|
+ +
+ =
= s
s s s
s B
( )
( )( )
2 1
2
2 2 1
2
1 1
2

=
|
|

\
|
+ +
+ =
= s
s s s
s C
( )
( )( ) ( )( )

+
+
+
+

=
2 1
2
2 2 2 1
2
1 1 2 1
2
1 1 1
s s s
Wn s C
( )
( ) ( )

+

+

=

2 1
2
2 2 1
2
1 2 1
2
2 1
1
t t
e e
Wn t C
Reemplazando
( )
( ) ( )
2 1
2
2
2
2 1
2
1
2
2 1
1

+

+ =
t t
e Wn e Wn
t C Donde:
1 1
2
2
2
1
= + = Wn Wn



Tomando como parmetro se
encuentra una familia de curvas como se
observa en la figura.


84

De esta grafica pueden obtenerse las
siguientes conclusiones:
Para 7 . 0 = el sistema llega rpido al
valor final (El ms rpido respecto a
variaciones de ).
Para sistemas en los que 8 . 0 5 . 0 < no
existen sobrepasos muy elevados.
Entre las respuestas sin oscilacin la
ms rpida corresponde al caso de
amortiguamiento crtico ( 1 = ).
Los sistemas sobreamortiguados
( 1 > ) son bastante lentos.





TABLA DE SOBREIMPLUSO CONTRA FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO

FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO SOBREIMPULSO
0.91028 0.001
0.86016 0.005
0.82609 0.01
0.7797 0.02
0.7448 0.03
0.71565 0.04
0.69011 0.05
0.66713 0.06
0.64608 0.07
0.62658 0.08
0.60833 0.09
0.59116 0.10
0.57489 0.11
0.55942 0.12
0.54465 0.13
0.53051 0.14
0.51693 0.15
0.50387 0.16
0.49127 0.17
0.47911 0.18
0.46735 0.19
85
0.45595 0.20
0.4449 0.21
0.43417 0.22
0.42374 0.23
0.41359 0.24
0.40371 0.25
0.39409 0.26
0.3847 0.27
0.37554 0.28
0.3666 0.29
0.35786 0.30
0.34931 0.31
0.34096 0.32
0.33278 0.33
0.32478 0.34
0.31694 0.35
0.30926 0.36
0.30173 0.37
0.29435 0.38
0.2871 0.39
0.28 0.40
0.27302 0.41
0.26617 0.42
0.25945 0.43
0.25284 0.44
0.24634 0.45
0.23996 0.46
0.23368 0.47
0.2275 0.48
0.22143 0.49
0.21545 0.50
0.20957 0.51
0.20378 0.52
0.19808 0.53
0.19247 0.54
0.18694 0.55
0.1815 0.56
0.17613 0.57
0.17084 0.58
0.16563 0.59
0.16049 0.60
0.15543 0.61
0.15043 0.62
0.14551 0.63
0.14065 0.64
0.13585 0.65
86
0.13112 0.66
0.12645 0.67
0.12185 0.68
0.1173 0.69
0.11281 0.70
0.10838 0.71
0.104 0.72

0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
GRAFICA DE FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO VS. SOBREIMPULSO
Factor de amortiguamiento
S
o
b
r
e
i
m
p
u
l
s
o

%



Ubicacin de las races en el plano complejo

Teniendo en cuenta que las races de la ecuacin caracterstica de un sistema de
segundo orden, en el caso subamortiguado, se pueden obtener a partir de la
ecuacin :
2
2 1
1 =

jWn Wn S , estas tendrn su respectiva representacin

grfica en el plano complejo, como se observa en la figura.
87

De donde se tiene que:

2
1 =
n d
W W

) 1 ( ) (
2 2 2 2
+ =
n n
W W D
n
W D =

= =
n
n
W
W
Cos


De esta manera se pueden obtener los parmetros y Wn de un sistema, a partir
de la ubicacin de las races de su ecuacin caracterstica y viceversa.

Respuestas dependiendo de la ubicacin de polos:

Races complejas
conjugadas (sistema
subamortiguado):


Races reales iguales (sistema
crticamente amortiguado):


Races reales diferentes
(sistema sobreamortiguado) :


Races imaginarias puras
(sistema no amortiguado) :





88
Parmetros de respuesta transitoria
Al especificar las caractersticas de respuesta transitoria, de un sistema de control a
una entrada escaln unitario, es comn especificar los siguientes parmetros:

Tiempo de retardo (td )

Tiempo de subida o de
crecimiento (tr )
Tiempo de pico ( tp )

Mximo pico ( Mp )

Tiempo de establecimiento o
de estabilizacin (ts )




Tiempo de retardo (td ): es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el % 50
del valor final por primera vez. Su valor se encuentra igualando la funcin de salida
( ) t c a 5 . 0 , y despejando el valor de t .
( ) 5 . 0 = t C 5 . 0 ) (
1
2
= +

WnTd Sen
e
WnTd

Wn
Td
7 . 0 1+
=

Tiempo de subida ( tr ): es el tiempo de crecimiento requerido para que la
respuesta % 0 al % 100 de su valor final.

En sistemas de 2 orden subamortiguados se usa normalmente % 100 0 .
En sistemas de 2 orden sobreamotiguados se usa del % 90 10 .

89
Para encontrar tr definido como el tiempo que tarda la seal en ir del % 0 al % 100 ,
se tiene que:

La respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden subamortiguado es:

( ) ( ) ( ) Wdt sen e Wdt e t C
Wnt Wnt

=
2
1
cos 1
Al igualar la salida a uno ( ) 1 se puede encontrar el tiempo de subida.

( ) ( ) Wdtr sen e Wdtr e
Wntr Wntr

=
2
1
cos 1 1
( ) ( )

=

Wdtr sen Wdtr e
Wntr
2
1
cos 1 1

Entonces:
( ) ( ) 0
1
cos
2
=

Wdtr sen Wdtr

( )
|
|

\
|

=

2
1
2
1
tan
1 1
tan
Wd
tr Wdtr
Como ; 1
2
= Wd Wn =
|

\
|
=
|
|

\
|

=


Wd
Wd
tr
Wn
Wn
Wd
tr
1
2
1
tan
1 1
tan
1


Los clculos deben realizarse en radianes.

Tiempo de pico ( tp ): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el
primer pico de sobreimpulso. Para encontrar su valor se halla la derivada de la
seal ( ) t c y se iguala a cero, para determinar los puntos crticos (mximos y
mnimos); de aqu se encuentra el valor de tp .

) 0 (
1
) 0 (
1
0
) (
2 2
/ +

/ +

=

Wdtp Cos
Wn Wde
Wdtp Sen
e
dtp
t dc
WnTp Wntp

Wd
tp

= Debe estar en radianes.
90
Mximo sobreimpulso Mp : es el valor del pico mximo de la curva de respuesta
medida a partir del valor final, es el mximo valor que alcanza la respuesta.

( ) 1 = tp C Mp ( ) ( ) ( )

=

Wdtp sen Wdtp e tp C
Wntp
2
1
cos 1

( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )

=

Wd
Wd sen
Wd
Wd e tp C
Wd
Wn

2
1
cos 1
( ) ( ) ( )

=
|
|

\
|

sen e tp C
2
1
1
cos 1
2

( ) [ ]
2 2
1 1
1 0 1 1

|
|

\
|

+ = = e e tp C
|
|

\
|

=
2
1

e Mp

Cuando el valor final de la salida es diferente de1 ( ) ( ) 1 c el mximo pico o
sobrepico se caracteriza mediante un valor porcentual (Sobrepaso porcentual Sp).

100
Final Valor
Final Valor - Mx. Valor
= Sp

Tiempo de estabilizacin o de establecimiento ( ts ): es el tiempo que la
respuesta requiere para alcanzar y mantenerse en un rango alrededor del valor
final. Normalmente este rango es entre % 2 y % 5 . Est relacionado con la mayor
constante de tiempo del sistema de control.

Se obtiene a partir de la siguiente relacin:

% 5
% 2
% 100
) (
) ( ) (
c
ts c c

De donde:
Wn
ts

3
= Banda de tolerancia del % 5
Wn
ts

4
= Banda de tolerancia del % 2

Ejemplo: Realice un bosquejo de la respuesta en el tiempo para la siguiente
funcin de transferencia.
( )
( )
( ) 25 4
25
2
+ +
= =
s s s R
s C
s F
Igualando con la forma cannica se tiene:
2 2
2
2
2 25 4
25
Wn Wns s
Wn
s s + +
=
+ +

91

5 = Wn ; 4 . 0 = ; 5826 . 4 = Wd ; 2 =

seg tr
Wd
Wd
tr 253 . 0
2
5826 . 4
tan
5826 . 4
1
tan
1
1 1
=
|

\
|
=
|

\
|
=

seg
Wd
tp 6855 . 0
5826 . 4
= = =


( )
% 2538 . 0
2 2
4 . 0 1
4 . 0
1
= = =
|
|

\
|

|
|

\
|

e e Mp
( )
seg
Wn
ts 5 . 1
5 4 . 0
3 3
= = =

La grafica corresponde a un
bosquejo de la respuesta en el
tiempo, para encontrar una
respuesta ms aproximada se
puede usar Matlab.