05-Transformaciones Geometricas PDF

Transformaciones geomtricas
Basado en: Captulo 5
Del Libro: Introduccin a la Graficacin

por Computador
Foley Van Dam Feiner Hughes - Phillips

Resumen del captulo
Transformaciones bidimensionales
Coordenadas homogneas y representacin matricial de
transformaciones bidimensionales
Transformacin ventana-rea de vista
Representacin matricial de transformaciones
tridimensionales
Transformaciones como un cambio en el sistema de
coordenadas
A lo largo de este captulo se presentarn las principales transformaciones
geomtricas bidimensionales y tridimensionales que se emplean en la computacin
grfica por computador.
Transformaciones geomtricas
Conceptos bsicos referentes a las transformaciones

geomtricas afines en 2D y 3D, utilizadas en Computacin
Grfica.
La traslacin, escalamiento, y rotacin.
Dichas transformaciones son utilizadas directamente por

aplicaciones y en muchos paquetes de subrutinas grficas.
Transformaciones
bidimensionales
Traslacin
Se traslada cada punto P(x,y) dx unidades paralelamente al eje x y dy
unidades paralelamente al eje y, hacia el nuevo punto P'(x',y').
Las ecuaciones quedan:
x' = x + d x y' = y + d y Ec. 1
Si se definen los vectores columna queda:

x x' dx
P = , P = y ' , T = d Ec. 2
y y
entonces la ecuacin 1 puede ser expresada como:
P = P + T Ec. 3
Traslacin
Una forma de efectuar la traslacin de un objeto es aplicndole a cada
punto del mismo la ecuacin 1. Para trasladar todos los puntos de una
lnea, simplemente se traslada los puntos extremos.
En la figura se muestra el efecto de trasladar un objeto 3 unidades en x y

-4 unidades en y.
y y
(4,5) (7,5)
(7,1) (10,1)
x x
Traslacin de un objeto
Esto se cumple tambin para el escalamiento y la rotacin.

Escalamiento
El escalamiento se hace con un factor sx en el eje x y en un factor sy
en el eje y.
Escalamiento uniforme sx = sy
Escalamiento diferencial.
La transformacin de escalamiento puede expresarse con las
siguientes multiplicaciones
x' = s x x y ' = s y y Ec. 4
En forma matricial
x ' s x 0 x
y ' = 0 s y
P' = S P Ec. 5
y
Matriz S
Escalamiento
Se escala a en el eje x y a en el eje y .
El escalamiento se efecta con respecto al origen;
y y
(2 , 54)
(72 , 54)
(4,5) (7,5)
x x
Antes del escalamiento Despus del escalamiento
Escalamiento no uniforme de un objeto con respecto al origen (0,0)

Rotacin
Los puntos tambin pueden ser rotados un ngulo con respecto al
origen
x ' = x cos y sen

Ec. 6
y ' = x sen + y cos
En forma matricial
x' cos sen x

y ' = sen cos P' = R P Ec.7
y
Matriz R
Rotacin
En la figura se muestra la rotacin de la casa 45, con respecto al
origen.
y
y
Pregunta 1: Si se desea
rotar la casa alrededor
del punto (5,2), cmo lo
hara, si slo conociera
(4.9 , 7.8) las operaciones de
rotacin y traslacin?
(2.1 , 4.9)
(5,2) (9,2)
x x
Antes de la rotacin Despus de la rotacin

Rotacin
Derivacin de la ecuacin de rotacin (Ec. 6)
La rotacin de un ngulo transforma al punto P(x,y) en P'(x',y')

Por trigonometra tenemos y
x = r cos , y = r sen , Ec. 8
x' = r cos( + ) = r cos cos r sen sen P(x,y)
r P(x,y)
r
y ' = r sen( + ) = r cos sen + r sen cos Ec. 9

x
r cos ( + ) r cos
Sustituyendo las ecuaciones 8 en la ecuacin 9 obtenemos la

ecuacin 6
Coordenadas homogneas y
representacin matricial de
transformaciones
bidimensionales
Coordenadas homogneas y representacin
matricial de transformaciones bidimensionales
Las representaciones matriciales obtenidas hasta ahora para traslacin,
escalamiento y rotacin son, respectivamente
P' = T + P Ec. 3
P' = S P Ec. 5
P' = R P Ec. 7
Problema: La traslacin es tratada de forma diferente

Solucin: Utilizar un sistema de coordenadas homogneas
En las coordenadas homogneas cada punto se representa siguiendo la

forma (x,y,W).
Dos vectores en coordenadas homogneas (x,y,W) y (x',y',W')
representan al mismo punto si y slo si uno es mltiplo del otro.
Para W 0 se obtiene los puntos x / W, y / W a los cuales se les llama
coordenadas cartesianas del punto homogneo.
Las ecuaciones de traslacin (Ec. 1) pueden expresarse como una
matriz 3x3 en coordenadas homogneas.
x ' 1 0 d x x
y ' = 0 1 d y Ec. 10
y
1 0 0 1 1
Esta ecuacin puede ser representada de la siguiente forma:
P ' = T ( d x , d y ) P, Ec. 11
donde
1 0 dx
T (d x , d y ) = 0 1 d y Ec. 12
0 0 1
Supngase que un punto P es trasladado por T(dx1,dy1) al punto P' y luego
es trasladado por T(dx2,dy2) al punto P''.
Ec. 13
P = T (d x1 , d y1 ) P,
P = T (d x 2 , d y 2 ) P Ec. 14
Sustituyendo la ecuacin 13 en la ecuacin 14, se obtiene:
P = T (d x 2 , d y 2 ) (T (d x1 , d y1 ) P ) = (T (d x 2 , d y 2 ) T (d x1 , d y1 ) ) P Ec. 15
T (d x 2 , d y 2 ) T (d x1 , d y1 )
El producto matricial es
1 0 d x 2 1 0 d x1 1 0 d x1 + d x 2
0 1 d 0 1 d = 0 1 d + d
y2 y1 y1 y2 Ec. 16
0 0 1 0 0 1 0 0 1
Por lo tanto la traslacin neta es T(dx1 + dx2 , dy1 + dy2). El producto
matricial efectuado no es ms que la composicin de T(dx1,dy1) y
T(dx2,dy2).
Por otro lado, puede verificarse con facilidad que la transformacin

inversa de una traslacin T(dx,dy) no es ms que T-1 (dx,dy) = T(-dx,-dy).
Un procedimiento similar al efectuado con la traslacin puede aplicarse al

escalamiento, obteniendo una nueva representacin matricial de la
ecuacin 4, de la forma siguiente:
x' s x 0 0 x
y ' = 0 sy 0 y Ec. 17

1 0 0 1 1
sx 0 0
Definiendo S ( s x , s y ) = 0 sy 0 Ec. 17
0 0 1
se tiene que P = S ( s x , s y ) P Ec. 19
Dados P = S ( s x1 , s y1 ) P Ec. 20
P = S ( s x1 , s y1 ) P Ec. 21
podemos sustituir la ecuacin 20 en la ecuacin 21, obtenindose
P = S ( s x 2 , s y 2 ) ( S ( s x1 , s y1 ) P ) = ( S ( s x 2 , s y 2 ) S ( s x1 , s y1 ) ) P Ec. 22
el producto matricial S ( s x 2 , s y 2 ) S ( s x1 , s y1 ) es
sx2 0 0 s x1 0 0 s x1 s x 2 0 0
0 s x 0, s y 0 Ec. 23
sy2 0 0 s y1 0 = 0 s y1 s y 2 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1
la inversa de un escalamiento S(sx,sy) es S-1(sx,sy)= S(1/sx,1/sy)

Similarmente, las ecuaciones de rotacin (Ec. 6) pueden ser
representadas como
x' cos sen 0 x

y ' = sen cos 0 y Ec. 24

1 0 0 1 1
donde cos sen 0
R ( ) = sen 0
Ec. 25
cos
0 0 1
tenindose que
P ' = R( ) P Ec. 26
Puede demostrarse que dos rotaciones sucesivas son aditivas, es

decir, que dados dos ngulos 1 y 2 se cumple la igualdad
R( 1 ) R( 2 ) = R ( 1 + 2 ).
Por otra parte, es comprobable que la inversa de una rotacin R() es

R-1 () = R(-).
El producto de una secuencia arbitraria de matrices de rotacin, traslacin y
escalamiento constituyen transformaciones afnes, teniendo la propiedad
de conservar el paralelismo de las lneas, pero no longitudes ni ngulos .
Cubo Unitario 45 Escalado en x,

no escalado en y
Un cubo unitario rotado 45 en sentido horario y luego escalado no uniformemente. El

resultado es una transformacin afn de la figura inicial, donde se mantiene el
paralelismo de las lneas, pero no las longitudes ni ngulos originales.
Sesgado (shear).
Existen dos tipos de sesgados en 2D, con respecto al eje x y con
respecto al eje y.
Cubo unitario Cubo unitario

estirado en x estirado en y
Un cubo unitario y el efecto de aplicarle la transformacin de sesgado.

En cada caso la longitud de las lneas oblicuas es mayor a 1.
La matriz de transformacin para el sesgado en el eje x se expresa como
1 a 0
SH x = 0 1 0 Ec. 28
0 0 1
Anlogamente, la matriz de transformacin para el sesgado en el eje y se

expresa como
1 0 0
SH y = b 1 0 Ec. 29
0 0 1
El propsito bsico de componer transformaciones es ganar eficiencia
aplicando una sola transformacin compuesta a un punto, en vez de
aplicar una serie de transformaciones, una tras otra.
Si se considera la rotacin de un objeto con respecto a un punto arbitrario

P1, podemos subdividir el problema aplicando tres transformaciones
fundamentales:
1) Trasladar de forma que P1 coincida con el origen

2) Rotar
3) Trasladar de forma que el punto en el origen retorne a P1
La secuencia propuesta se ilustra en la siguiente figura, en donde el

objeto es rotado con respecto al punto P1(x1,y1). La primera traslacin es
T(-x1,-y1), hacindose por ltimo la traslacin inversa T(x1,y1).
Composicin de
transformaciones
bidimensionales
Composicin de transformaciones
bidimensionales
y y
P1
x x
y y
P1

x x
Rotacin de un objeto en un ngulo q con respecto al punto P1

bidimensionales
La transformacin neta aplicada es
1 0 x1 cos sen 0 1 0 x1
T ( x1 , y1 ) R( ) T ( x1 , y1 ) = 0 1 y1 sen cos 0 0 1 y1
0 0 1 0 0 1 0 0 1
cos sen x1 (1 cos ) + y1sen

= sen cos y1 (1 cos ) x1sen Ec. 30
0 0 1
Un enfoque similar puede usarse para escalar un objeto con respecto a

un punto arbitrario P1.
Ahora tenemos la respuesta
a la pregunta 1
bidimensionales
1 0 x1 sx 0 0 1 0 x1
T ( x1 , y1 ) S ( s x , s y ) T ( x1 , y1 ) = 0 1 y1 0 sy 0 0 1 y1
0 0 1 0 0 1 0 0 1
sx 0 x1 (1 s x )
= 0 sy y1 (1 s y ) Ec. 31
0 0 1
Es frecuente el deseo de realizar un escalamiento o rotacin con respecto

al centro geomtrico de una figura. Para lograr este propsito se puede
aplicar el mtodo recientemente expuesto de forma que el punto arbitrario
P1 corresponda ahora a las coordenadas del centro Pc(xc,yc). As el
escalamiento in-situ no sera ms que aplicar T ( xc , yc ) S ( sx , s y ) T ( xc , yc )
y la rotacin in-situ correspondera a T ( xc , yc ) R( ) T ( xc , yc ). La siguiente
figura muestra un escalamiento aplicado a un objeto que se asemeja a un
OVNI.
bidimensionales
y y
x x
bidimensionales
Puede darse el caso de querer escalar, rotar y luego posicionar un
objeto como la casa mostrada en la figura siguiente, con P 1 como centro
de la rotacin y el escalamiento.
Trasladar P1 al origen, efectuar el escalamiento y la rotacin, y luego

trasladar desde el origen a la nueva posicin P2. La matriz que
represente dichas transformaciones corresponde a:
T ( x2 , y2 ) R ( ) S ( s x , s y ) T ( x1 , y1 ) Ec. 32
bidimensionales
y y
1 2
P1
x x
y y
y
P2
3 4 5
x x
x
Rotacin
Escalamiento y rotacin de un objeto con respecto al punto P1 y posterior

posicionamiento llevando P1 al punto final P2
bidimensionales
Se sabe que, en general, la multiplicacin de matrices no es
conmutativa. Sin embargo, al aplicar transformaciones fundamentales
de traslacin, escalamiento y rotacin se dan casos especiales donde
el producto de matrices es conmutativo.
Una matriz de traslacin seguida de otra matriz de traslacin pueden
conmutarse sin afectar el resultado. De forma semejante, una matriz de
escalamiento seguida de otra matriz de escalamiento pueden
multiplicarse en cualquier orden, as como una matriz de rotacin
seguida de otra matriz de rotacin.
Otro caso donde la multiplicacin de este tipo de matrices es
conmutativa corresponde a tener una matriz de rotacin y otra de
escalamiento uniforme (sx = sy).
En estos casos no es necesario preocuparse por el orden en la

manipulacin de las matrices.
Transformacin ventana-rea de
vista
Dadas las primitivas de salida especificadas en coordenadas del mundo

debe especificarse como llevar dichas coordenadas a coordenadas de
pantalla para que puedan ser mostradas.
Se debe especificar una regin rectangular (ventana) en coordenadas de

mundo y una correspondiente regin rectangular en coordenadas de la
pantalla (viewport), en la cual se efectuar el mapeo de la ventana del
mundo.
Rango Mximo de
Coordenadas de la
Pantalla
Ventana Viewport
Coordenadas del Mundo Coordenadas de la Pantalla
La ventana en coordenadas del mundo y el viewport en

coordenadas de pantalla determinan el mapeo que es aplicado
a todas las primitivas en coordenadas del mundo
Dados:
- la ventana (en coordenadas del mundo)
- el viewport,
la matriz de transformacin que mapea la ventana a coordenadas

de pantalla puede ser desarrollada mediante la composicin de tres
transformaciones simples sugeridas en la figura siguiente:
y y
(xmax , ymax)
(xmin , ymin)
x x
Ventana en Coordenadas del Mundo Ventana trasladada al origen
v Rango Mximo de
v Coordenadas de la
Pantalla
(umax , vmax)
u (umin , vmin)
u
Ventana Escalada al tamao Trasladada en (umin , vmin) a la
del Viewport posicin final
Pasos para transformar una ventana en coordenadas del

mundo al Viewport en coordenadas de pantalla
Como se puede apreciar en lo anterior, la ventana, especificada por su
esquina inferior izquierda y su esquina superior derecha, es primero
trasladada al origen de las coordenadas del mundo. Luego, la ventana es
escalada para coincidir con las dimensiones del viewport.
Posteriormente, se utiliza una traslacin para posicionar el viewport. La

matriz que corresponde a estas transformaciones Mwv es:
u u min vmax vmin

M wv = T (u min , vmin ) S max , T ( xmin , ymin )
xmax xmin ymax ymin
u max u min
x x 0 0
1 0 u min max min 1 0 xmin
vmax vmin
= 0 1 vmin 0 0 0 1 ymin Ec. 33
ymax ymin
0 0 1 0 0 1
0 0 1

umax umin umax umin

x x 0 xmin + umin
xmax xmin
max min
vmax vmin vmax vmin
= 0 ymin + vmin Ec. 33
ymax ymin ymax ymin
0 0 1

Multiplicando P = Mwv [x y 1] T se consigue el resultado esperado:
umax u min vmax vmin

P = ( x xmin ) + u min , ( y ymin ) + vmin , 1 Ec. 34
xmax xmin ymax ymin
Este resultado corresponde al punto P expresado en coordenadas

de la pantalla.
La transformacin ventana-viewport tambin puede combinarse con
rutinas de recorte (clipping) en relacin al tamao de la ventana.
Rango Mximo de
y v Coordenadas de la
Ventana Pantalla
Viewport
x u
Coordenadas del Mundo Coordenadas de la Pantalla
Las primitivas de salida en coordenadas del mundo son recortadas en

relacin al marco de la ventana. El remanente es mostrado en el
viewport
Representacin matricial de
transformaciones
tridimensionales
tridimensionales
La representacin de transformaciones bidimensionales como
matrices de 3x3 tiene un equivalente para las
transformaciones tridimensionales, las cuales son
representadas como matrices de 4x4.
Para permitir esto, el punto (x,y,z) ser representado en

coordenadas homogneas como (W.x, W.y, W.z, W), con W 0.
Si W 1, entonces W es dividido dentro de las tres primeras
coordenadas homogneas para as obtener el punto
cartesiano tridimensional (x,y,z).
Esto implica, que dos puntos homogneos H1 y H2 son el

mismo punto tridimensional s y solo s H1 = c.H2, para
cualquier constante c 0.
tridimensionales
Este tipo de sistema es el ms conveniente cuando se piensa en grficos
tridimensionales, ya que se puede dar una interpretacin natural de los
aquellos valores de z que se encuentran muy distantes del observador.
Adems, es ms lgico superponer este tipo de sistema sobre la cara del
plano de visualizacin (display).
Traslacin:
La matriz de traslacin tridimensional es una simple extensin de la
bidimensional:
1 0 0 Dx
0 1 0 Dy
T ( Dx, Dy, Dz ) =
0 0 1 Dz
0 0 0 1
tridimensionales
Al multiplicar esta matriz por el vector de puntos [x, y, z,1] queda:
x x + Dx
y y + Dy
T ( Dx, Dy, Dz ) =
z z + Dz
1 1
tridimensionales
Escalamiento:
La matriz de escalamiento es similarmente extendida:
Sx 0 0 0
0 Sy 0 0
S ( Sx, Sy, Sz ) =
0 0 Sz 0
0 0 0 1
y al multiplicarla por el vector de puntos, queda:
x x Sx
y y Sy
S ( Sx, Sy, Sz ) =
z z Sz
1 1
tridimensionales
Rotacin:
La rotacin bidimensional es justo una rotacin con respecto al eje z. En
tres dimensiones, una rotacin con respecto al eje z es:
cos sin 0 0
sin cos 0 0
Rz ( ) =
0 0 1 0
0 0 0 1
Esto es fcilmente verificable: una rotacin de 90 grados del vector

unitario x, produce el vector unitario y. Al multiplicar R z(), con =90, por
el vector unitario x :
0 1 0 0 1 0
1 0 0 0 0 1
= = y
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 1 1
Rz (90) x y
tridimensionales
se obtiene el vector unitario y.

La matriz de rotacin con respecto al eje x es:
1 0 0 0
0 cos sin 0
Rx( ) =
0 sin cos 0
0 0 0 1
La matriz de rotacin con respecto al eje y es

cos 0 sin 0
0 1 0 0
Ry ( ) =
sin 0 cos 0
0 0 0 1
tridimensionales
Las columnas (y las filas) de la submatriz superior de 3 x 3 de R x(),

Ry() y Rz() son vectores unitarios mutuamente perpendiculares con
la misma interpretacin de los bidimensionales.
Todas estas matrices de transformacin tridimensionales tienen

inversas.
La inversa de T es obtenida negando Dx, Dy y Dz; para S,

reemplazando Sx, Sy, Sz por sus recprocos; para cada una de las
matrices de rotacin, negando el ngulo de rotacin.
tridimensionales
Haciendo la composicin de una secuencia arbitraria de rotaciones con

respecto a los ejes x, y, z, se crear una matriz A de la forma:
r11 r12 r13 0

r 21 r 22 r 23 0
A=
r 31 r 32 r 33 0
0 0 0 1
tridimensionales
La submatriz de rotacin de 3 x 3 de la matriz A, se dice que es

ortogonal, porque sus columnas son vectores unitarios mutuamente
ortogonales. Estos vectores son rotados por la matriz con respecto a los
ejes x, y, z.
Las matrices de rotacin conservan las longitudes y los ngulos,

mientras que las de traslacin y escalamiento no.
Para cualquier matriz ortogonal B, su inversa es justo su transpuesta:

B-1 = BT.
tridimensionales
Un arbitrario nmero de matrices de rotacin, escalamiento y traslacin

pueden ser multiplicadas en conjunto. El resultado siempre ser de la
forma:
r11 r12 r13 tx

r 21 r 22 r 23 ty
r 31 r 32 r 33 tz
0 0 0 1
Composicin de
transformaciones
tridimensionales
tridimensionales
La composicin de las tres transformaciones bsicas tridimensionales
pueden generar diferentes resultados.
El objetivo es transformar los segmentos de recta P1P2 y P1P3 de la

figura que se encuentra a continuacin, desde la posicin inicial a la
posicin final.
Y
Y
P Z Z
P
3
P 1
P X X
2
P 1
-Z -Z P 2
Posicin inicial Posicin final

tridimensionales
El punto P1 ha sido trasladado al origen, P1P2 se encuentra en el lado
positivo del eje z, P1P3 se encuentra en el plano (y,z). Las longitudes de
las rectas no son afectadas por la transformacin.
La transformacin puede ser hecha en 4 pasos:
Paso 1: Trasladar P1 al origen.
1 0 0 x1
0 1 0 y1
T ( x1, y1, z1) =
0 0 1 z1
0 0 0 1
Aplicando la matriz de transformacin T a P1, P2 y P3 se obtiene

tridimensionales
0
0
T ( x1, y1, z1) P1 = = P1 ' (1)
0
1
x 2 x1
y 2 y1
T ( x1, y1, z1) P2 = = P2 ' (2)
z 2 z1
1
x3 x1
y3 y1
T ( x1, y1, z1) P3 = = P3 ' (3)
z 3 z1
1
tridimensionales
Paso 2: Rotar con respecto al eje y. La rotacin es con el ngulo positivo

, por lo cual
z 2' ( z 2 z1)
sen = =
D1 D1
x 2' x 2 x1
cos = =
D1 D1
donde D1 = ( z 2 z1) 2 + ( x 2 x1) 2

tridimensionales
Sustituyendo estos valores en la matriz Ry y multiplicndola por el vector P2'

se obtiene el vector:
0
y 2 y1
P2 ' ' = Ry ( 90) P2 ' =
D1
1
tridimensionales
Paso 3: Rotar con respecto al eje x. La rotacin es con el ngulo , para

el cual
z 2' '
cos( ) = cos =
|| P1 ' ' P2 ' ' ||
y 2' '
sin( ) = sin =
|| P1 ' ' P2 ' ' ||
donde || P1 ' ' P2 ' ' ||= ( x 2 x1) 2 + ( y 2 y1) 2 + ( z 2 z1) 2 .

tridimensionales
Sustituyendo la matriz de rotacin Rx y multiplicndola por el vector

P2'' se obtiene el vector:
P2''' = Rx( ) P2 ' ' y sustituyendo P2 ' ' por su valor,

P2''' = Rx( ) Ry ( 90) P2 ' , al sustituir P2 ' por su valor, resulta :
0
0
P2''' = Rx( ) Ry ( 90) T ( x1, y1, z1) P2 =
|| P1 P2 ||
1
De esta forma, el segmento de recta P1P2 coincide con el eje z

positivo.
tridimensionales
Para el segmento de recta P1P3 sera algo similar:
x3' ' '

y 3' ' '
P3''' = Rx( ) Ry ( 90) T ( x1, y1, z1) P3 =
z 3' ' '
1
Paso 4: Rotar con respecto al eje z. La rotacin es con el ngulo positivo

, con:
y3' ' '
cos =
D2
x3' ' '
sin =
D2
donde D 2 = ( x3' ' ' ) + ( y3' ' ' ) .
2 2
tridimensionales
Sustituyendo la matriz de rotacin Rz por los valores de cos y sin

obtenidos anteriormente y multiplicndola por las matrices compuestas
anteriores se obtiene la matriz compuesta de transformacin final:
Rz ( ) Rx ( ) R y ( 90) T ( x1 , y1 , z1 )
Al aplicar esta transformacin a cada uno de los puntos P1, P2 y P3 , hace

que:
P1 se traslade al origen,
P2 es transformado al eje positivo z y
P3 es transformado al plano yz.
tridimensionales
Una forma ms simple para obtener la misma matriz Rz().Ry().Rx(-90)

es usando las propiedades de las matrices ortogonales. Definimos los
vectores unitarios Rx y Rz, como se ve a continuacin:
r1z
P1 P2
Rz = = r2 z
|| P1 P2 ||
r3z
r1x
P1 P2 P1 P3
Rx = = r2 x
|| P1 P2 P1 P3 ||
r3x
tridimensionales
El vector unitario Rz (perteneciente al segmento de recta P1P2) rotar
hacia el eje positivo z. El vector unitario Rx (ortogonal al plano P1,P2,P3)
rotar hacia el eje positivo x. Finalmente, para obtener el vector unitario
Ry, se hace el producto cartesiano de los vectores Rz y Rx, como sigue:
r1y
R y = Rz Rx = r2 y
r3 y
Este vector resultante, rotar hacia el eje positivo y. Entonces, la matriz

compuesta de transformacin viene dada por:
tridimensionales
r1x r2 x r3x 0
r1y r2 y r3 y 0
T ( x1 , y1 , z1 ) = Rz ( ) Rx ( ) R y ( 90) T ( x1 , y1 , z1 ).
r1z r2 z r3z 0
0 0 0 1
y se lleg al mismo resultado que con el mtodo de los cuatro pasos.

Por lo tanto este ltimo es ms rpido y ms sencillo.
Las transformaciones como un
cambio en el sistema de
coordenadas
tridimensionales
Se ha visto transformar un conjunto de puntos de un objeto en otro
conjunto de puntos, con ambos conjuntos en el mismo sistema de
coordenadas.
El sistema de coordenadas permanece inalterado y el objeto es

transformado con respecto al origen del sistema para obtener el tamao
apropiado.
Alternativa: hacer un cambio en el sistema de coordenadas.
Este tipo de transformacin es til cuando se tienen mltiples objetos,

cada uno definido con su propio (local) sistema de coordenadas, y se
desea expresar las coordenadas de cada objeto en un simple y global
sistema de coordenadas.
Las transformaciones como un cambio en el
sistema de coordenadas
Por ejemplo: el punto de la siguiente figura tiene coordenadas (10,8), (6,6),

(8,6) y (4,2) en los sistemas de coordenadas 1,2,3 y 4 respectivamente.
P
4
3
2
1
La transformacin desde el sistema de coordenadas 1 al 2 es T12=T(-4,-
2); del sistema 2 al 3, T23=T(-2,-3).S(2,2); del sistema 3 al 4, T34=T(-6.7,-
1.8).R(-45). En general, la transformacin Tij transforma los ejes del
sistema de coordenadas j al del sistema de coordenadas i, con respecto
al sistema i.
Si Pi representa un punto cuyas coordenadas vienen dadas por el sistema

de coordenadas i, entonces podemos escribir Pi= Pj.Tij. Por ejemplo, la
transformacin T21, es T12-1 = T(4,2). Similarmente para T32 se tiene que:
T32=T23-1 = (T(-2,-3).S(2,2))-1 = S-1(2,2).T-1(-2,-3) = S(0.5,0.5).T(2,3).
Adems se tiene que T13=T12 .T23
Cuando ensamblamos varios objetos en un solo objeto de alto nivel,

pensamos en dos tipos de transformaciones, una consiste en definir los
objetos de acuerdo a un sistema de coordenadas de mundo determinado,
luego los transformamos a nuevas posiciones y orientaciones en el
mismo sistema de coordenadas:
Emplear el enfoque de definir todos los objetos en el sistema de

coordenadas de mundo y luego transformarlos, da una vista irreal de
todos los objetos que se encuentran en dicho sistema.
Una forma ms natural es pensar que cada objeto tiene su propio sistema
de coordenadas y que cada uno de ellos puede ser rotado, escalado,
trasladado, con su propio sistema de coordenadas redefinido en el nuevo
sistema de coordenadas de mundo. Matemticamente, ambos enfoques
son exactamente iguales.
El empleo de diversos puntos de vista es muy til cuando se especifica

una informacin particular a cada uno de los subobjetos que se
encuentran dentro del mundo. Veamos la siguiente bicicleta:
Por ejemplo, si se aplica un torque a la rueda delantera de la bicicleta, la

rueda trasera tiene que rotar apropiadamente y debemos encontrar como
se mueve la bicicleta como un todo dentro de las coordenadas del
mundo.
Primero, la bicicleta y el sistema de coordenadas de la rueda delantera

tienen posiciones iniciales en el sistema de coordenadas del mundo.
Como la bicicleta se mueve hacia adelante, la rueda delantera gira con

respecto al eje z de su sistema de coordenadas local, mientras
simultneamente los sistemas de coordenadas de la rueda trasera y la
bicicleta se mueven relativos al sistema de coordenadas del mundo.
Asumamos que el sistema de coordenadas de las ruedas y la bicicleta

son paralelas al sistema de coordenadas del mundo, y que la rueda
delantera se mueve en una lnea recta paralela al eje x del mundo.
Como la rueda delantera rota con un ngulo , un punto sobre esta rueda,
denotado como Prueda, rota a lo largo de una distancia r, donde r es el
radio de la rueda. Como la rueda esta sobre el suelo, la bicicleta se
mueve igualmente r unidades.
De esta forma, Prueda tiene dentro del original sistema de coordenadas de

la rueda, las siguientes coordenadas: Prueda = T(r,0,0) . Rz() . Prueda y
dentro del nuevo sistema de coordenadas (despus de la traslacin) de la
rueda:
P'rueda' = Rz() . Prueda
Para encontrar los puntos anteriores dentro del sistema original de

coordenadas del mundo, transformamos las coordenadas de la rueda en
coordenadas del mundo:
Pworld = Tworld,rueda . Prueda = Tworld,bicicleta . Tbicicleta,rueda . Prueda
y dentro del nuevo sistema de coordenadas (despus de la traslacin) de

la rueda:
P'world = Tworld,rueda . P'rueda = Tworld,rueda . T(r,0,0) . Rz() . Prueda
Adems Tworld,rueda ha cambiado a Tworld,rueda' debido a la traslacin del

sistema de coordenadas de la rueda, por lo tanto tenemos:
P'world = Tworld,rueda' . P'rueda' = Tworld,rueda . T(r,0,0) . Rz() . Prueda
obtenindose el mismo resultado.

FIN

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Transformaciones geomtricas

Basado en: Captulo 5

Del Libro: Introduccin a la Graficacin

Foley Van Dam Feiner Hughes - Phillips

Conceptos bsicos referentes a las transformaciones

La traslacin, escalamiento, y rotacin.

Dichas transformaciones son utilizadas directamente por

Si se definen los vectores columna queda:

En la figura se muestra el efecto de trasladar un objeto 3 unidades en x y

Esto se cumple tambin para el escalamiento y la rotacin.

Antes del escalamiento Despus del escalamiento

Escalamiento no uniforme de un objeto con respecto al origen (0,0)

x ' = x cos y sen

x' cos sen x

Antes de la rotacin Despus de la rotacin

La rotacin de un ngulo transforma al punto P(x,y) en P'(x',y')

x = r cos , y = r sen , Ec. 8

x' = r cos( + ) = r cos cos r sen sen P(x,y)

Sustituyendo las ecuaciones 8 en la ecuacin 9 obtenemos la

Problema: La traslacin es tratada de forma diferente

En las coordenadas homogneas cada punto se representa siguiendo la

Esta ecuacin puede ser representada de la siguiente forma:

Por otro lado, puede verificarse con facilidad que la transformacin

Un procedimiento similar al efectuado con la traslacin puede aplicarse al

se tiene que P = S ( s x , s y ) P Ec. 19

podemos sustituir la ecuacin 20 en la ecuacin 21, obtenindose

la inversa de un escalamiento S(sx,sy) es S-1(sx,sy)= S(1/sx,1/sy)

x' cos sen 0 x

Puede demostrarse que dos rotaciones sucesivas son aditivas, es

Por otra parte, es comprobable que la inversa de una rotacin R() es

Cubo Unitario 45 Escalado en x,

Un cubo unitario rotado 45 en sentido horario y luego escalado no uniformemente. El

Cubo unitario Cubo unitario

Un cubo unitario y el efecto de aplicarle la transformacin de sesgado.

Anlogamente, la matriz de transformacin para el sesgado en el eje y se

Si se considera la rotacin de un objeto con respecto a un punto arbitrario

1) Trasladar de forma que P1 coincida con el origen

La secuencia propuesta se ilustra en la siguiente figura, en donde el

Rotacin de un objeto en un ngulo q con respecto al punto P1

cos sen x1 (1 cos ) + y1sen

Un enfoque similar puede usarse para escalar un objeto con respecto a

Es frecuente el deseo de realizar un escalamiento o rotacin con respecto

Trasladar P1 al origen, efectuar el escalamiento y la rotacin, y luego

Escalamiento y rotacin de un objeto con respecto al punto P1 y posterior

En estos casos no es necesario preocuparse por el orden en la

Dadas las primitivas de salida especificadas en coordenadas del mundo

Se debe especificar una regin rectangular (ventana) en coordenadas de

La ventana en coordenadas del mundo y el viewport en

la matriz de transformacin que mapea la ventana a coordenadas

Pasos para transformar una ventana en coordenadas del

Posteriormente, se utiliza una traslacin para posicionar el viewport. La

u u min vmax vmin

umax umin umax umin

Multiplicando P = Mwv [x y 1] T se consigue el resultado esperado:

umax u min vmax vmin

Este resultado corresponde al punto P expresado en coordenadas

Las primitivas de salida en coordenadas del mundo son recortadas en

Para permitir esto, el punto (x,y,z) ser representado en

Esto implica, que dos puntos homogneos H1 y H2 son el

Al multiplicar esta matriz por el vector de puntos [x, y, z,1] queda:

y al multiplicarla por el vector de puntos, queda:

Esto es fcilmente verificable: una rotacin de 90 grados del vector

se obtiene el vector unitario y.