Transmision de Movimiento de Rotacion Uniforme.

Jose Mara Rico Martnez

Departamento de Ingeniera Mecanica.
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
E-mail: jrico@ugto.mx

1 Introduccion y Motivacion.
Existen dos metodos fundamentales para la transmision de movimiento de rotacion uniforme. El primero
es mediante rodadura pura y el segundo es mediante deslizamiento. Cada uno de esos metodos tiene sus
ventajas y caractersticas particulares. Las presentes notas tienen como objeto discutir las caractersticas
de cada uno de esos metodos.

2 Principios Fundamentales.
Considere dos cuerpos rgidos 1 y 2 que rotan alrededor de ejes fijos perpendiculares al plano del papel,
que intersectan el plano del papel en los puntos M = O10 y N = O20 respectivamente, vea la Figura 1,
el eslabon fijo se denota por 0. Suponga ademas que los cuerpos estan permanentemente en contacto y
que, en el instante considerado, el contacto ocurre en el punto P . De manera mas especfica, existen dos
puntos coincidentes, P1 que pertenece al cuerpo 1 y P2 que pertenece al cuerpo 2. En ese punto P los
lmites geometricos de los dos cuerpos determinan una lnea tangente comun, que pasa por el punto P
y determinada por el vector unitario t y una lnea normal comun, que tambien pasa por el punto P y
que esta determinada por el vector unitario n. Obviamente, la tangente comun y la normal comun son
perpendiculares. El objetivo del dispositivo es transmitir movimiento de rotacion de un cuerpo al otro;
en principio no es necesario que la transmision del movimiento de rotacion sea uniforme. Sin embargo, en
la parte final del analisis, nuestro interes se centrara en las condiciones necesarias para que la transmision
del movimiento de rotacion sea uniforme.

Figure 1: Dos Cuerpos Rgidos en Contacto Transmitiendo Movimiento de Rotacion.

La transmision del movimiento de rotacion puede realizarse de dos diferentes maneras.

1
 1. Mediante rodadura; es decir, sin deslizamiento o velocidad relativa entre los puntos de contacto.

2. Mediante deslizamiento; es decir con velocidad relativa entre los puntos de contacto.

Para determinar de manera mas formal cuales son las condiciones bajo las cuales se transmite
movimiento de rotacion mediante rodadura o mediante deslizamiento, es necesario realizar un sencillo
analisis.
Las velocidades de los puntos P1 y P2 estan dadas por

~vP 1 =
~ 1 ~rP 1/M y ~vP 2 =
~ 2 ~rP 2/N (1)

donde ~ 1 and
~ 2 son las velocidades angulares, absolutas, de los cuerpos 1 y 2 respectivamente. Puesto
que los puntos P1 y P2 estan en contacto y los cuerpos 1 y 2 son rigdos y permanecen en contacto, las
componentes de las velocidades ~vP 1 y ~vP 2 a lo largo de la normal comun n deben ser iguales tanto en
magnitud como en sentido;1 es decir

vPn 1 = ~vP 1 n = ~vP 2 n = vPn 2 . (2)

Los vectores velocidad se pueden descomponer en sus componentes normales y tangenciales

~vP 1 = vPn 1 n + vPt 1 t y ~vP 2 = vPn 2 n + vPt 2 t (3)

Por lo tanto, la velocidad relativa entre los puntos esta dada por

~vP 1/P 2 = ~vP 1 ~vP 2 = (vPn 1 n + vPt 1 t) (vPn 2 n + vPt 2 t) = vPt 1 vPt 2 t


(4)

De esa manera, se ha probado el siguiente resultado.

Proposicion 1. Considere dos cuerpos rgidos 1 y 2 que rotan alrededor de ejes fijos perpendiculares
al plano del papel, que intersectan el plano del papel en los puntos M y N respectivamente. Suponga
ademas que los cuerpos estan permanentemente en contacto y que, en el instante considerado, el contacto
ocurre en el par de puntos coincidentes P1 y P2 . Entonces, la velocidad relativa entre los puntos P1 y P2
tiene la direccion de la tangente comun.
Con la proposicion 1, es posible determinar un sencillo resultado que proporciona las condiciones bajo
las cuales la transmision de movimiento de rotacion se lleva a cabo mediante rodadura pura o mediante
deslizamiento.

Proposicion 2. Considere dos cuerpos rgidos 1 y 2 que rotan alrededor de ejes fijos perpendiculares
al plano del papel, que intersectan el plano del papel en los puntos M y N respectivamente. Suponga
ademas que los cuerpos estan permanentemente en contacto y que, en el instante considerado, el contacto
ocurre en el par de puntos coincidentes P1 y P2 . Entonces, la transmision de movimiento de rotacion se
realiza mediante rodadura pura cuando
vPt 1 = vPt 2 . (5)
En caso contrario; es decir cuando

vPt 1 6= vPt 2 , por lo tanto ~vP 1 6= ~vP 2 (6)

la transmision de movimiento de rotacion se realiza mediante deslizamiento.

Prueba: Si la transmision de movimiento de rotacion se realiza mediante rodadura pura, entonces
por definicion
~vP 1 = ~vP 2 (7)
Entonces, sustituyendo la ecuacion (7) en la ecuacion (4), se tiene que

vPt 1 vPt 2 t = ~0 por lo tanto vPt 1 vPt 2 = 0

1 Si la componente ~
vP 1 > ~vP 2 un instante despues los cuerpos ya no estaran en contacto y el par de leva ha desaparecido,
contradiciendo la definicion de un par cinematico. Si la componente ~vP 1 < ~vP 2 el eslabon 2 deformara al eslabon 1,
contradiciendo las condiciones de rigidez de los eslabones.

2
o
vPt 1 = vPt 2
En caso contrario, es decir si
vPt 1 6= vPt 2 .
Entonces, es evidente que
~vP 1 6= ~vP 2
y la transmision de movimiento de rotacion se realiza mediante deslizamiento.

3 Transmision de Movimiento de Rotacion Mediante Rodadura.

En esta seccion se analizan las carcatersticas de la transmision de movimiento de rotacion mediante
rodadura. En la secion anterior se indico que por definicion la transmision del movimiento de rotacion es
mediante rodadura cuando
~vP 1 = ~vP 2 (8)
La condicion dada por la ecuacion (8) es equivalente a requerir que el punto P es el centro instantaneo
de velocidad del movimiento relativo del eslabon 1 respecto del eslabon 2. Sin embargo, el teorema de
Aronhold-Kennedy asegura que los tres centros instantaneos de velocidad, asociados a los eslabones 0, 1 y
2, O10 , O20 , O21 estan localizados en una lnea recta. De esa manera, se obtiene el siguiente resultado,
vea la Figura 2.

Figure 2: Dos Cuerpos Rgidos en Contacto Transmitiendo Movimiento de Rotacion Mediante Rodadura.

Proposicion 3. Considere dos cuerpos rgidos 1 y 2 que rotan alrededor de ejes fijos perpendiculares
al plano del papel, que intersectan el plano del papel en los puntos M y N respectivamente. Suponga
ademas que los cuerpos estan permanentemente en contacto y que, en el instante considerado, el contacto
ocurre en el punto coincidente P . Entonces, si la transmision del movimiento de rotacion se lleva a cabo
mediante rodadura, entonces el punto P es el centro instantaneo O21 y una condicion necesaria para que
la transmision del movimiento de rotacion sea mediante rodadura es que el punto P = O21 este localizado
a lo largo de la lnea M N = O10 O20 .
Finalmente se realizara un analisis mas detallado de la transmision de movimiento de rotacion uniforme
mediante rodadura.

3.1 Transmision de Movimiento de Rotacion Uniforme Mediante Rodadura.

En esta seccion se encontraran condiciones para transmitir movimiento de rotacion uniforme mediante
rodadura. La suposicion fundamental es que la distancia entre centros M N = O10 O20 es constante.

3
Igualando la velocidad del centro instantaneo de velocidad O21 como parte de los eslabones 1 y 2, se tiene
que, definiendo el vector unitario i horizontal y a la derecha, se tiene que denotando

O10 O21 = r1 O20 O21 = r2 O10 O20 = C = r1 + r2

~ 1 rO21 /O10 = 1 k r1 i = ~vO21 = ~vO21 = 2 k ( r2 ) i =

~ 2 rO21 /O20

Por lo tanto
1 r1 j = 2 r2 j o 1 r1 = 2 r2
El signo negativo en la ecuacion unicamente indica que los sentidos de las velocidades angulares son
opuestos. La relacion de velocidad esta dado por
2 r1
=
1 r2

Si se supone que se conoce la relacion de velocidad 2 /1 y la distancia entre centros

O10 O20 = C = r1 + r2

es constante, se tiene que

2
r1 = r2
1
Por lo tanto  
2 2
C = r2 + r2 = r2 1
1 1
Por lo tanto
C
r2 = 2
1 1

y
2
C
 
C 2
r1 = = 1

1
1
2
1
2
1 1
Puesto que hemos supuesto que la relacion de velocidad, 1 , y la distancia entre centros, C, entonces,
2

r1 y r2 son constantes. La conclusion de estos resultados, es que si se desea transmitir movimiento de

rotacion uniforme mediante rodadura, los cuerpos en contacto deben ser clindros, de manera que su
seccion transversal sea crculos, como se muestra en la figura 3

Figure 3: Dos Cilindros Rgidos en Contacto Transmitiendo Movimiento de Rotacion Uniforme Mediante
Rodadura, Sentidos Opuestos.

4
Figure 4: Dos Cilindros Rgidos en Contacto Transmitiendo Movimiento de Rotacion Uniforme Mediante
Rodadura, Mismos Sentidos.

Es importante hacer notar que es posible transmitir movimiento de rotacion uniforme mediante ro-
dadura donde las velocidades angulares tienen el mismo sentido. Considere la situacion mostrada en la
figura 4
Nuevamente, igualando la velocidad del centro instantaneo de velocidad O21 como parte de los es-
labones 1 y 2, se tiene que, definiendo el vector unitario i horizontal y a la derecha, se tiene que denotando

O10 O21 = r1 O20 O21 = r2 O10 O20 = C = r2 r1

~ 1 rO21 /O10 = 1 k r1 i = ~vO21 = ~vO21 = 2 k r2 i =

~ 2 rO21 /O20

Por lo tanto
1 r1 j = 2 r2 j o 1 r1 = 2 r2
El signo positivo en la ecuacion unicamente indica que los sentidos de las velocidades angulares son
iguales. La relacion de velocidad esta dado por
2 r1
=
1 r2
Si se supone que se conoce la relacion de velocidad 2 /1 y la distancia entre centros

O10 O20 = C = r2 r1

es constante, se tiene que

2
r1 = r2
1
Por lo tanto  
2 2
C = r2 r2 = r2 1
1 1
Por lo tanto
C
r2 = 2
1 1

y
2
C
 
C 2
r1 = = 1

1
1
2
1 2
1 1

Puesto que hemos supuesto que la relacion de velocidad, 1 , y la distancia entre centros, C, entonces,
2

r1 y r2 son constantes. La conclusion de estos resultados, es que si se desea transmitir movimiento de

rotacion uniforme mediante rodadura con los mismos sentidos, los cuerpos en contacto tambien deben
ser clindros, de manera que su seccion transversal sea crculos, como se muestra en la figura 4

5
4 Transmision de Movimiento de Rotacion Mediante Desliza-
miento.
En esta seccion se analizan las caractersticas de la transmision de movimiento de rotacion mediante
deslizamiento. En la secion 1 se indico que por definicion la transmision del movimiento de rotacion es
mediante deslizamiento cuando
~vP 1 6= ~vP 2 (9)
Mas aun, la ecuacion 4 indica que la velocidad relativa del punto P2 con respecto al punto P1 tiene
la direccion de la tangente comun, por lo tanto el centro instantaneo de velocidad O21 debe estar en una
lnea que pasa por el punto P y perpendicular a la direccion de la velocidad relativa vP 2/P 1 ; es decir a lo
largo de la normal comun. Por otro lado, el teorema de Aronhold-Kennedy asegura que los tres centros
instantaneos de velocidad, asociados a los eslabones 0, 1 y 2, O10 , O20 , O21 estan localizados en una
lnea recta. Por lo tanto, el centro instantaneo O21 esta localizado en la interseccion de la normal comun
y la lnea M N = O10 O20 , tambien conocida como la lnea de centros, vea la Figura 3.

Figure 5: Dos Cuerpos Rgidos en Contacto Transmitiendo Movimiento de Rotacion Mediante Desliza-
miento.
2
La relacion de las velocidades angulares 1 puede calcularse facilmente. Por definicion
1 2
~vO 21
= ~vO 21
(10)

Por lo tanto
1 2
~ 1 ~rO21 /O10 = ~vO
21
= ~vO 21
=
~ 2 ~rO21 /O20 (11)
En terminos del vector unitario u mostrado en la figura 3, se tiene que

~rO21 /O10 = M S u y ~rO21 /O20 = N S u

Por lo tanto
1 k M S u = 2 k N S u (12)
o
1 M S k u = 2 N S k u
De aqu que
2 MS
1 M S = 2 N S o = (13)
1 NS
En general, la transmision de movimiento de traslacion mediante deslizamiento no es uniforme; es
2
decir, la relacion de las velocidades angulares 1
no es constante. Sin embargo puesto que

MS = MN + NS

6
se prueba el siguiente resultado.

Proposicion 4. Considere dos cuerpos rgidos 1 y 2 que rotan alrededor de ejes fijos perpendiculares
al plano del papel, que intersectan el plano del papel en los puntos M y N respectivamente. Suponga
ademas que los cuerpos estan permanentemente en contacto y que, en el instante considerado, el con-
tacto ocurre en el par de puntos coincidentes P1 y P2 . Entonces, la transmision de movimiento de
rotacion mediante deslizamiento es uniforme; es decir la relacion 1 es constante si y solo
2

si la localizacion del centro instantaneo de velocidad O21 , a lo largo de la lnea de centros,

permanece fija. Esta proposicion se conoce como la ley fundamental del engranaje.
Es importante senalar que esta proposicion no requiere que el angulo, , entre la lnea de centros y la
normal comun sea constante. Lo unico que requiere es que la interseccion de ambas lneas sea siempre la
misma. Sin embargo, si los cuerpos transmiten fuerza considerable, cambios en el valor del angulo , aun
cuando la magnitud de la fuerza entre ambos cuerpos sea constante, producen variaciones en la magnitud
de las componentes de la fuerza que provocan vibraciones indeseables. En esas situaciones es conveniente
que el angulo sea constante, en la teora de los engranes, este angulo se denomina el angulo de presion
del engranaje.
Finalmente dos perfiles de diente de engrane que satisfacen la ley fundamental del engranaje se deno-
minan perfiles conjugados. Existe una gran variedad de perfiles conjugados entre los mas importantes
son los perfiles de involuta y los hipocicloidales.