Ejemplos de Simulink

Pedro Corcuera
Dpto. Matemtica Aplicada y
Ciencias de la Computacin
Universidad de Cantabria

corcuerp@unican.es
 ndice

Creacin de modelos
Solucin de ecuaciones diferenciales
Subsistemas
Ejemplos en ingeniera

Simulink 2
 Creacin de nuevo modelo en Simulink

Para editar un modelo

Abrir la ventana de un nuevo modelo
Conectar los bloques
Aadir bloques
Cambiar el tamao de los bloques
Modificar etiquetas y aadir anotaciones
Parametrizar los bloques y la simulacin
Ejecutar y modificar
Guardar un modelo (formato Simulink y .m)
Abrir un modelo desde Matlab

Simulink 3
 Elementos de un modelo Simulink

Un modelo Simulink tpico consiste de tres

elementos:
Entradas, Sources o inputs
Constantes, generadores de funciones (ondas senoidales,
escaln o seales creadas en Matlab)
Sistema modelado, representado por el diagrama de
bloques
Salidas, Sinks u outputs
Grficos, osciloscopios, ficheros
Diagrama
Sources de bloques Sources
del Sistema
Simulink 4
 Abrir ventana de nuevo modelo

Para crear un modelo en Simulink se pulsa sobre el

icono New model del Simulink Library Browser
o se selecciona File New Model

Simulink 5
 Espacio de trabajo

En el espacio de trabajo se colocarn los diagramas

de bloque del modelo

Espacio de trabajo

Simulink 6
 Aadir bloques
Hacer click sobre una librera
para desplegar los bloques

Arrastrar los bloques deseados

dentro de la ventana del modelo
Simulink

Simulink 7
 Aadir bloques
Hacer click sobre una librera
para desplegar los bloques

Arrastrar los bloques deseados

dentro de la ventana del modelo
Simulink

Simulink 8
 Aadir bloques
Hacer click sobre una librera
para desplegar los bloques

Arrastrar los bloques deseados

dentro de la ventana del modelo
Simulink

Simulink 9
 Conectar los bloques
Para aadir un conector:
Arrastrar, pulsando el botn derecho del ratn y la
tecla Ctrl, desde una salida, o desde una entrada, de
alguno de los bloques al otro bloque

Simulink 10
 Cambiar el tamao y/o mover los bloques
Tras seleccionar el bloque, aparecen en l los
puntos, desde los cuales se puede arrastrar para
cambiar el tamao del bloque

Posteriormente se pueden mover el bloque

para que las lneas de conexin queden rectas

Simulink 11
 Modificar etiquetas y aadir anotaciones

Hacer click en la etiqueta y editarla

Etiquetas

Anotaciones

Hacer dobleclick en el
fondo y escribir el texto
Simulink 12
Parametrizar los bloques

Hacer doble click

sobre el bloque que
se desea
parametrizar

Simulink 13
Parametrizar los bloques

Hacer doble click

sobre el bloque que
se desea
parametrizar

Simulink 14
Parametrizar los bloques

Hacer doble click

sobre el bloque que
se desea
parametrizar

Simulink 15
Parametrizar los bloques

Hacer doble click

sobre el bloque que
se desea
parametrizar

Simulink 16
 Guardar el modelo

Para guardar el modelo seleccionar File Save

El sufijo de los modelos Simulink es .mdl
Desde la ventana de comandos de Matlab se puede
abrir el modelo escribiendo el nombre del fichero

Simulink 17
 Ejecucin de la simulacin del modelo

Asignar los parmetros de la simulacin

Ejecutar una simulacin desde la ventana del modelo
Poner y sacar valores en/desde los modelos
Utilizar en Matlab los valores obtenidos en la simulacin
Variables definidas en Matlab y Simulink
Simular desde la lnea de comandos

Simulink 18
Asignar parmetros de la simulacin

Simulink 19
 Parmetros de la simulacin

Solvers proporcionados:
ode45: Mtodo basado en Dormand - Prince , un paso Runge
Kutta y es recomendado como un primer mtodo
ode23: Mtodo basado en Bogacki Shampine, un paso un
paso Runge Kutta y pude ser ms eficiente que ode45 cuando
la tolerancia es amplia
ode113: Este es un multipaso , de orden variable Adams
Bashforth Moulton PECE. Es recomendable cuando la funcin
evaluacin consume tiempo y la tolerancia es poca
ode15s: Es un multipaso , de orden variable basado en la frmula
de diferenciacin backward
ode23: un paso basado en la frmula de Rosembrock de orden
2.
Simulink 20
 Parmetros de la simulacin

Otros parmetos tiene que ver con la entrada/salida

de datos al modelo y desde el modelo

Simulink 21
 Parmetros de la simulacin

Los parmetros y variables de los modelos se pueden

acceder desde la ventana de Comandos de Matlab

Simulink 22
 Parmetros de la simulacin

Los parmetros y variables de los modelos se pueden

acceder desde la ventana de Comandos de Matlab
Despus de ejecutar la
simulacin en Simulink

Simulink 23
 Variables definidas en Matlab y Simulink

Tanto desde la ventana de Matlab como la de

Simulink se ve el mismo Workspace o Espacio de
trabajo
Matlab Simulink
T=2;
K=1;

Espacio de
trabajo
T=2 t = 0:0.01:10
K=1
pi=3.14159...

Simulink 24
 Ejecucin de la simulacin

Se pulsa el icono Start o en el men Simulation

Start

Simulink 25
 Ejecucin de la simulacin

Comando Matlab sim

[t, x, y] = sim('model', Timespan, Opciones, ut)
donde model es el nombre del diagrama de bloques.
Timespan especifica la salida de los puntos de tiempo
Opciones es una estructura que permite asignar los
valores de los parmetros en la ventana de dilogo
Simulation:Parameters
ut asigna la parte Load de la pgina Workspace I/O de la
ventana Simulation:Parameters
Ejemplo:
> [t, y] = sim(ejem1_1,5);
> plot(t, y)
Simulink 26
 Solucin de ecuaciones diferenciales que
modelan Sistemas Continuos
Modelo Simulink que resuelve la ecuacin diferencial:
dx
= 5sin ( 4t )
dt
Condicin inicial:
x(0) = 2.

Simulink 27
 Diagrama del modelo

Input: funcin 5sin(4t)

Output: x(t) que es la solucin de la ecuacin
diferencial
x(0) = 2
dx
dt 1 x
5sin(4t) x( t )
s
(input) (output)
integrador
A continuacin, se construye el modelo con Simulink

Simulink 28
 Seleccin de bloques para el modelo

La siguiente tabla resume el bloque y la librera

donde se encuentra para ser inludo en el modelo
Se arrastra el bloque de la librera hasta la ventana de
trabajo
Modelo Librera Bloque
Input Sources Sink
Integrador Continuous Integrator
Output Sink Scope

Simulink 29
Seleccin de bloques para el modelo

Simulink 30
Seleccin de bloques para el modelo

Simulink 31
Seleccin de bloques para el modelo

Simulink 32
 Conexin de los bloques con lneas de
seal

Colocar el cursor en el puerto de salida

(> a la derecha) del bloque Sine Wave
.El cursor cambia de forma a cruz
Arrastrar desde el puerto de salida del
bloque Sine Wave hasta el puerto de
entrada (> a la izquierda) del bloque
Integrator . Cuando el cursor se
encuentra sobre el puerto de entrada
cambia de forma a cruz doble
Arrastrar desde la salida del bloque
Integrator hasta la entrada del bloque
Scope Las flechas indican la
direccin de la seal.

Simulink 33
 Configurar bloques con datos del modelo

El input del modelo es:

5sin(4t)
Para ello se hace doble click
en el bloque Sine Wave y en
la ventana de dilogo de los
parmetros del bloque
ingresar:
Amplitude = 5
Frequency = 4

Simulink 34
 Configurar bloques con datos del modelo

El valor inicial es: -2

Para ello se hace doble click
en el bloque Integrator y se
ingresa la condicin inicial = -2

Simulink 35
 Ejecutar la simulacin

En la ventana de trabajo, click

en Simulation y seleccionar
Start

Otra forma es hacer click en el

icono Start

Simulink 36
 Visualizar resultados de la simulacin

Hacer doble click en el

bloque Scope
Se visualiza el output x(t) en
la ventana Scope
Se puede mejorar la
visualizacin utilizando los
iconos de la ventana. Ej.:
Autoscale y Tick labels all

Simulink 37
 Visualizar resultados de la simulacin

Ejercicio: Poner en la misma grfica la seal de entrada y la

de salida

Simulink 38
 Sistema masa-muelle-amortiguador

Descripcin:

Modelo:
2 Notacin Laplace:
d x dx
m 2 + c + kx = f (t ) ms 2 X ( s ) + csX ( s) + kX ( s ) = F ( s )
dt dt X (s) 1/ m
Notacin simplificada: G(s) = = FT
F ( s) 2 c k
m
x
+ cx
+ kx = F s + s+
m m
Condiciones iniciales, sistema en equilibrio:
funcin de la fuerza es un escaln con magnitud 3
valores de los parmetros: m = 0.25, c = 0.5, k = 1
Simulink 39
 Diagrama de simulacin del sistema
continuo de segundo orden
Si se expresa la ecuacin en trminos de la derivada
de mayor orden
1 k c
m
x
+ cx
+ kx = f (t )
x
= f (t ) x x

m m m
Diagrama de bloques asociado:
f(t) 1m velocidad desplazamiento
input +
x
1 x
1 x
- x(t)
- s s
output
c/m

k/m

Simulink 40
 Diagrama de bloques Simulink del
sistema continuo de segundo orden
A partir del modelo se identifican los bloques
necesarios en las libreras Simulink:
Bloque Step (1) - Librera Sources
Bloque Sum (1) - Librera Math Operations
Bloque Gain (3) - Librera Math Operations
Bloques Integrator (2) - Librera Continuos
Bloque Scope (1) - Librera Sink
Cada bloque requiere ser configurado con las ICs:
el sistema inicialmente est en equilibrio: x
= 0, x = 0
input: escaln con magnitud 3
valores de los parmetros: m = 0.25, c = 0.5, k = 1
Simulink 41
 Creacin del diagrama de bloques en
Simulink (scso)
Arrastrar el bloque Sum desde la
librera Math Oper

Doble click en Sum para cambiar los

parmetros a rectangular y + - -

Simulink 42
 Creacin del diagrama de bloques en
Simulink (scso)
Arrastrar el bloque Gain
desde la librera Math Oper

La ganancia es 4 porque 1/m=4

Doble click en Gain para cambiar

los parmetros del bloque
Cambiar etiqueta
Simulink 43
 Creacin del diagrama de bloques en
Simulink (scso)
Arrastrar el bloque Step
desde la librera Math Oper

Doble click en Step para cambiar

los parmetros Step time a 0 y
Final value a 3
Simulink 44
 Creacin del diagrama de bloques en
Simulink (scso)
Arrastrar los bloques Integrator
desde la librera Continuous

El bloque integrator tiene por defecto valor

inicial 0. No es necesario modificarlo.
Se cambian los ttulos
Simulink 45
 Creacin del diagrama de bloques en
Simulink (scso)
Arrastrar el bloque Scope desde
la librera Sink

Simulink 46
 Creacin del diagrama de bloques en
Simulink (scso)
Crear dos nuevos bloques Gain
desde la librera Math Oper

Para girar el bloque gain, seleccionarlo,

y elegir Flip Block en el men Format.
Cambiar etiqueta. Doble click en los
bloques Gain para modificar los
parmetros. c/m =2, k/m = 4
Simulink 47
 Creacin del diagrama de bloques en
Simulink (scso)
Conectar todos los bloques. Etiquetar las seales haciendo doble click
sobre las lneas.
Para hacer derivaciones de una lnea se coloca el cursor sobre la lnea y
se mantiene pulsada la tecla Ctrl hasta conectar al otro bloque.

Ejecutar

Simulink 48
Resultados del modelo en Simulink (scso)

Respuesta subamortiguada
Overshoot de 0.5
Valor final de 3

Simulink 49
 Comprobacin de resultados

x
c 1
Forma Standard k
+ x
+ x = f (t )
k k
m
k
Frecuencia natural n =
m
= 2.0

Tasa de amortiguamiento 2 c
= = 0.5
n k

1
Ganancia esttica K = =1
k

Simulink 50
 Uso del bloque de funcin de
transferencia en un scso
El siguiente sistema muelle-masa-amortiguador se
resuelve segn la ec. de movimiento (sin friccin):
m
x
+ cx
+ kx = f (t )
Tomando la transformada de Laplace e ignorando las
condiciones iniciales
ms 2 X ( s ) + csX ( s ) + kX ( s ) = F ( s )
La funcin de transferencia (output/input X(s)/F(s)) es:
X (s) 1/ m 4
G(s) = = G (s) = 2
F (s) s 2 + c s + k s + 2s + 4
m m
Simulink 51
 Uso del bloque de funcin de
transferencia en Simulink para un scso
Arrastrar los bloques Transfer
Fcn desde la librera Continuous

Ajustar el Numerator y Denominator coefficient a [4]

y [1 2 4] del bloque Transfer Fcn
Simulink 52
 Bloque de espacio de estado

El bloque espacio de estado (state-space) es una

alternativa al bloque funcin de transferencia
Las variables de estado para el sistema mma son
posicin y velocidad
x1 = x
x2 = x

Las derivada de las variables de estado son
x
1 = x2
k c 1
x
2 = x1 x2 F
m m m
Simulink 53
 Bloque de espacio de estado

En notacin matricial
x
= Ax + Bu y = Cx + Du
x1 y = x1
x= C = [1 0]
x2 D=0
0 1
A= k c
m m
donde:
u=F A = matriz del sistema
0 B = matriz de entrada
B=1 C = matriz de salida
m D = matriz de transmitancia directa

Simulink 54
 Bloque de espacio de estado en Simulink
para un scso
Arrastrar los bloques State Space
desde la librera Continuos

Ajustar los valores de las matrices A=[0 1;-4 -2],

B=[0; 4], C=[1 0] y D=[0] del bloque State Space
Simulink 55
 Sistema discreto Simulink

Se modela la amortizacin de un prestmo de dinero:

b(k ) = rb( k 1) p (k )
donde:
b(k) pago mensual
r = i+1 siendo i el inters mensual, y
p(k) pago de final de mes.
Modelo de bloques b(k)
b(k-1)
p(k) - z-1
+

ki
Simulink 56
 Modelo de bloques de sistema discreto
Simulink
Si el balance de un prstamo es:
b(k ) = rb( k 1) p (k )
Considerar como condiciones iniciales:
Balance inicial: 15000
Inters: 1%
Pago mensual = 200
Calcular el balance del prstamo despues de 100
pagos

Simulink 57
 Modelo de bloques de sistema discreto
Simulink
A partir del modelo se identifican los bloques
necesarios en las libreras Simulink:
Bloque Constant (1) - Librera Sources
Bloque Sum (1) - Librera Math Operations
Bloque Gain (3) - Librera Math Operations
Bloques Unit delay (1) - Librera Discrete
Bloque Scope y Display (1) - Librera Sink
Cada bloque requiere ser configurado con las ICs:
Bloque Unit Delay, Initial Condition: 15000, Sample Time:
1
Bloque Gain: 1.01
Simulink 58
 Modelo de bloques de sistema discreto
Simulink
Modelo Simulink:

1
200 6341
z
Constant Unit Delay Display

-K -

Gain Scope

Simulink 59
 Modelo de bloques de sistema discreto
Simulink
En Parameter Configuration
de Simulation ajustar a
Solver type: Fixed-step
Solver: discrete
Start time: 0 Stop
time: 100

Simulink 60
 Resultado de la simulacin de sistema
discreto Simulink
1
200 6341
z
Constant Unit Delay Display

-K -

Gain Scope

Simulink 61
 Creacin de Subsistemas: Encapsulado
Seleccionar todos los bloques y
seales a ser includos en el
subsistema usando una caja
envolvente

Seleccionar Edit:Create Subsystem

del menu del modelo. Simulink
reemplaza los bloques
seleccionados por un bloque
Subsystem con puertos de entrada
y salida segn las lneas de seales
y les asigna un nombre por defecto

Cambiar el tamao del bloque

Subsystem para que las etiquetas
de puertas sean legibles y mover
para alinear
Simulink 62
 Creacin de Subsistemas: Encapsulado
Para ver o editar el subsistema, hacer
doble-click sobre el bloque. Aparecer
una nueva ventana conteniendo el
subsistema.

Adems del los bloques, se aade un

bloque Inport para la seal que entra
al subsistema y un bloque Outport se
aade para la seal que sale del
subsistema. Si se cambia las etiquetas
de esos puertos, cambia las etiquetas
en el icono del nuevo bloque.

Nota: Una vez se crea el subsistema

no hay operacin inversa, por lo que
se sugiere guardar el modelo antes de
crear el subsistema.
Simulink 63
 Creacin de Subsistemas: bloque
subsystem
Se desea modelar un sistema de masa-resorte:

El modelo de cada mvil es:

Ecuacin para un mvil:

1

x
n = [kn ( xn1 xn ) kn +1 ( xn xn+1 )]
mn

Simulink 64
 Creacin de Subsistemas: bloque
subsystem
Se construye el subsistema de un mvil segn el modelo. La ganancia del
bloque 1/masa se asigna 1/m1.
1
Der k1

Add Res.izq
1 1
-K- 1
s s
Despl
Fuerza 1/masa Velocidad Posicion
k2 resultante
2
Izq Add 1 Res.der

Se hacen dos copias del bloque

subsystem y se conectan los
bloques como se muestra

Simulink 65
 Creacin de Subsistemas: bloque
subsystem
Se asignan las constantes de los resortes y masas desde Matlab creando
un fichero .m (pe setSubsys) y se ejecuta en Matlab
% Asignacin de constantes para resortes y masas
k1 = 1; k2 = 2; k3 = 4; m1 = 1; m2 = 3; m3 = 2;
Los parmetros de cada bloque subsystem se configura:
Mvil 1: valor del bloque Gain del bloque Resorte Izq a k1 y para el
bloque Resorte Der a k2. Valor del bloque Gain del bloque 1/masa a
1/m1. Inicializar el bloque Integrator Velocidad a 0 y el Integrator
Posicion a 1.
Mvil 2: valor del bloque Gain del bloque Resorte Izq a k2 y para el
bloque Resorte Der a k3. Valor del bloque Gain del bloque 1/masa a
1/m2. Inicializar el bloque Integrator Velocidad a 0 y el Integrator
Posicion a 0.
Mvil 3: valor del bloque Gain del bloque Resorte Izq a k3 y para el
bloque Resorte Der a 0. Valor del bloque Gain del bloque 1/masa a 1/m3.
Inicializar el bloque Integrator Velocidad a 0 y el Integrator Posicion a 0.

Simulink 66
 Creacin de Subsistemas: bloque
subsystem
Se configura el bloque Scope para almacenar los datos de salida al
workspace. Asignar Start time a 0 y Stop time a 100. Se puede obtener la
grfica desde Matlab con el comando simplot. Despus de ejecutar las
simulacin, se obtiene:
Desplazamiento

Tiempo (seg)
Simulink 67
 Ejemplo: enmascarado de bloques
Se crea un subsistema. Usamos el
desarrollado para el sistema masa-
resorte copiando en una nueva ventana
de modelo el bloque Masa-Resorte1

Seleccionar el bloque y
se escoje Edit:Mask
Subsystem en el
men de la ventana de
modelos para obtener
la ventana de dilogo
del editor Mask.
Guardar el modelo
(CartMask)

Simulink 68
 Ejemplo: enmascarado de bloques
El editor Mask tiene cuatro
pestaas: Icon,
Parameters, Initialization,
Documentation.

La pgina Documentation
del editor sirve para
establecer un tipo , colocar
una descripcin del bloque
y una descripcin ms
detallada que se mostrar
cuando se selecciona el
sistema Help de Matlab

Simulink 69
 Ejemplo: enmascarado de bloques
La pgina Parameters
del editor Mask se usa
para definir parmetros
para el bloque del Aadir
susbsistema. Se divide Eliminar
en dos secciones: Una Mover arriba
superior en la que se
Mover abajo
define los campos de
dilogo y el orden en
que se muestran,
asociando una variable
Matlab con cada campo.
La seccin inferior
contiene opciones para
cada campo definido en
la parte superior.

Simulink 70
 Ejemplo: enmascarado de bloques
La pestaa Parameters se usa
para crear, editar y eliminar
campos de dilogo asociado a
variables Matlab con cada campo.
Para cada campo aadido se
asocia un Prompt, Variable, Type,
Evaluate y Tunable.
Resultado:

Simulink 71
 Ejemplo: enmascarado de bloques
El campo Type en Dialog parameters puede ser: edit, Checkbox y Popups .
El valor asignado a la variable asociada con un campo de dilogo depende
del estado de si selecciona el campo Evaluate.
Si Evaluate se selecciona la variable asociada con el campo tendr el valor
de la expresin del campo. El campo Tunable determina si el parmetro se
puede modificar durante la ejecucin de la simulacin.
El campo Callback permite asociar con el parmetro un bloque de cdigo
que se ejecuta cuando el parmetro de dilogo se ingresa.

Simulink 72
 Ejemplo: enmascarado de bloques
La pgina Initialization proporciona una lista de variables asociados con
los parmetros del bloque y un campo de Initialization commands. Los
bloques del subsistema se debe configurar para usar las variables
definidas en las pginas Initialization y Parameters. Para ello se selecciona
el subsistema y se escoge Edit:Look Under Mask en el men de la
ventana de modelo. Hacer doble click en el bloque Gain con etiqueta
Res.Izq. Y asignar Gain a k_izq. Repetir con Res.Der. Para asignar Gain a
k_der. Lo mismo con 1/mass para asignar Gain a masa. Asignar Initial
condition del integrador Velocidad a x_dot0 y en Posicion a x0.

Simulink 73
 Ejemplo: enmascarado de bloques
Las variables definidas en la mscara de un subsistema son locales y no
pueden acceder a las variables del workspace de Matlab. Un campo de
entrada en el dilogo de un bloque enmascarado puede contener
constantes o expresiones usando variables definidas en el workspace de
Matlab. El valor del contenido del campo de entrada se asigna a la
variable interna del subsistema enmascarado asociado con el campo de
entrada. Esta variable se puede usar para inicializar el bloque o puede
usarse para definir otras variables internas definidas en el campo
Initialization commands
1
Der -K-

Add Res.izq 1 1
-K- 1
s s
Despl
Fuerza 1/masa Velocidad Posicion
-K - resultante
2
Izq Add 1 Res.der

Simulink 74
 Ejemplo: enmascarado de bloques
La pgina Icon permite disear iconos propios para los bloques
enmascarados. Consiste de seis campos. En el campo Drawing commands
se puede poner comandos Matlab para dibujar y etiquetar el icono.

Masa-Resorte1

Si en la pgina Initialization se
agrega la lnea:
m_etiq=sprintf('%1.1f kg',mass);
y en Drawing Commands:
text(0.45,0.6,'m')
text(0.25,0.4,m_etiq)

Simulink 75
 Ejemplo: Uso de bloque enmascarado
Una vez que se crea el bloque enmascarado se puede copiar a una
ventana de modelo de forma idntica cuando se copia de la librera de
bloques de Simulink. Para el ejemplo se arrastra tres copias del bloque
Masa-Resorte, se conecta y se asignan los parmetros con un fichero .m.
El modelo as queda completo.

Simulink 76
 Ejemplo: Vector de estado del modelo
Se tiene el siguiente modelo 1 1
s s
Simulink guardado en el fichero Sine Wave
Velocidad Desplazamiento Scope
llamado ejmod.mdl
0.2
En la ventana de comandos Matlab se Gain
ejecuta el comando: 0.4
>> [sizes,x0,states]=ejmod([],[],[],0) Gain 1
sizes =
2
0 x0 =
0 0
0 0
0 states =
0 'ejmod/Desplazamiento'
1 'ejmod/Velocidad'

Simulink 77
 Ejemplo: linealizacin de un modelo
Se tiene el siguiente sistema no lineal: x

1 = x2
x
2 = x1 + x23 3x2
cuyo modelo (nolinear_mod.mdl) en Simulink es:

1 1
-1 1
s s
x1 Out
x2 Gain x1
Integrator Integrator

f(u) 2
x2 Out
Fcn

pow(u[1],3)-3*u[1]
En la ventana de comandos Matlab se ejecutan los comandos:
>> [A,B,C,D]=linmod('nolinear_mod');
>> disp(A)
0 -1.0000
1.0000 -3.0000
>> disp(eig(A))
-0.3820 indica que el sistema es estable
-2.6180
Simulink 78
 Movimiento de un vehculo

Considrese un coche conducido en lnea recta a lo

largo de una carretera plana
La ecuacin de movimiento se deduce a partir de los
siguientes factores:
F
v

b.v

m
Simulink 79
 Modelo del vehculo

Ecuaciones:
F = m.dv/dt + b.v
donde:
F = fuerza proporcionada por el motor
m = masa del vehculo
dv/dt = tasa de cambio de velocidad (aceleracin)
b = factor de amortiguamiento (resistencia del viento)
v = velocidad (velocidad del vehculo)

Simulink 80
 Modelo del vehculo: Simulink

Ecuaciones:
F/m v.b/m= dv/dt
Subsistemas:
La entrada del sistema es el control de combustible (pedal
de aceleracin), bajo control del conductor
El subsistema Engine Management convierte la posicin
del pedal a potencia del motor
El subsistema Vehicle Dynamics convierte la potencia
del motor a velocidad del vehculo
La salida se suministra en horsepower (hp)
Simulink 81
Modelo del vehculo: Simulink

Simulink 82
 Subsistema Engine Management

Convierte la entrada del pedal de combustible (0-

100%) a potencia del motor (0 200 hp)

Simulink 83
 Tablas de interpolacin (Lookup Tables)

Convierte rpm a potencia

Simulink 84
 Subsistema Vehicle Dynamics

Convierte la entrada del pedal de combustible (0-

100%) a potencia del motor (0 200 hp)

Simulink 85
 Modelo del vehculo: Ajustes

Cambiar la masa m del vehculo entre 1 ton (coche

pequeo) y 35 tons (camin).
Incrementar la resistencia del aire incrementando la
variable b.
Usando datos reales del fabricante para la Lookup
Table. Se puede modelar tambin motores diesel
Remplazar la entrada Ramp con una entrada Step
para simular cambios bruscos en el pedal de
aceleracin
Simulink 86
 Cancelacin de ruido acstico (CRA)

Desarrollar el modelo Simulink de un sistema de

reduccin de ruido utilizando el algoritmo de mnimo
cuadrados medio (Least Mean Squares, LMS)
En audio ruido se refiere a cualquier seal junto a
las que se desean escuchar
Se usa un filtro adaptativo

Simulink 87
 CRA: Filtro adaptativo

Diagrama de bloques

Ecuacin
Es un filtro tipo FIR con N coeficientes variables w
N
y(n) = wk ( n) x(n k )
k =0

Simulink 88
 CRA: La ecuacin LMS

El algoritmo Least Mean Squares (LMS) actualiza

cada coeficiente sobre la base de cada muestra y
basado en el error e(n)
wk (n + 1) = wk (n) + e(n) xk (n)
Esta ecuacin minimiza la potencia del error e(n)
El valor de (mu) es crtico (compromiso)
Si es demasiado bajo, el filtro reacciona lentamente
Si es muy grande, la resolucin del filtro es pobre

Simulink 89
CRA: Modelo Simulink

Simulink 90
 CRA: Entrada/Salidas

Entrada: Seal + Ruido

Salida
Error

Evolucin de los pesos

Simulink 91
Modulacin DSB-AM

Simulink 92
Transformada de Park

Simulink 93
Sistema de Control PI

Simulink 94
Control de tensin de un generador

Simulink 95
Control de tensin de un generador

Simulink 96
Control tensin/frecuencia de un
generador

Simulink 97
Control tensin/frecuencia de un
generador

Simulink 98
Circuito paralelo RLC

Simulink 99