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Rvi =
R Rri
1 si i = j
Nota 1. i j = 0 si i j
es el smbolo de Kronecker
Energa Cintica:
X 1 X 1 X1
E= miRvi =
2
R Rri) =
mi( 2
R 2Rri2
mi(
2 2 2
i i i
R .r
( R i)2) =
1
1X
mi(ri2
2
i
riri )
1
E = T
2
Tensor de inercia:
X
T = mi(ri2 riri )
i
Momento de Inercia
Rotacin alrededor del eje z:
1
E = I332
2
2
pasa a travs del centro de la molcula, perpendicular a su
longitud. La masa de cada tomo de Oxgeno es 2.66 1026
kg, y a temperatura ambiente la separacin promedio entre
los dos tomos es d=1.21 1010 m.(Los tomos se suponen
puntuales).
(a) Calcule el momento de inercia de la molcula alrededor
del eje z. R:1.95 1046 kg m2.
X Z
I= (xi)d(xi)2d3xi R )d(x
d3x(x R )2 =
i Z
dm(xR ) d2(x
R)
3
Z
I = R2 dm = MR2
L
L3 L3
Z 2
I= dxx2 = 2 =
L
2 24 12
M
M = L, =
L
4
L2
I =M
12
Z
dm=2rdrdz, I = 2rdrdzr 2 =
Z R
R4
2L drr 3 = 2L
0 4
Z R
R2
Z
M= 2rdrdz = 2L drr =2L
0 2
M = LR 2
M R4 1
I = 2 2
L = MR2
LR 4 2
5
I = MR2
Z
dm=2rdrdz, I = 2rdrdzr 2 =
Z R2
3 (R42 R41)
2L drr = 2L
R1 4
Z R2
(R22 R12)
Z
M= 2rdrdz = 2L drr =2L
R1 2
M = L(R22 R12)
M (R42 R41)
I = 2 L =
L (R22 R12) 4
1
M (R22 + R12)
2
Ejercicio 7. Tablilla rectangular de lados a, b
6
dm = dxdy
Z Z a Z b
!
2 2
I = dxdy(x2 + y 2) = b dxx2 + a dyy 2 =
a b
2 2
3 3
3 3
a b a b
2 b + a = b +a
24 24 12 12
M = ab
3
a b3
M b 12 + a 12 M 2
I= = (a + b2)
ab 12
dm = R2sen dd
7
Z Z
I= R2 sen dd(R sen )2 =2R4 dsen3 =
0
Z 1
8
2R4 du(1 u2) = R4 u = cos
1 3
M = 4R2
8 M 4 = 2 MR2
I= R
3 4R2 3
Z R
2 8
I = 4 r 2 drr 2 = R5
3 0
Z 15
4
M = 4r 2dr = R3
3
8 3M 5 2
I= 3
R = MR2
15 4R 5
I = ICM + MD 2
8
Z
I = dm(x2 + y 2) x = xCM + x y = yCM + y
Z
I = dm(x2CM + yCM
2
)
Z Z Z
+ dm x 2 + y 2 + 2xCM dmx + 2yCM dmy =
MD 2 + ICM + 0
9
una barra de largo L y masa M alrededor de un eje
perpendicular a la barra que pasa por un extremo.
2
L 1 1
I =M + ML2 = ML2
2 12 3
Ecuacin de Movimiento
Los momentos de inercia de un slido rgido son
independientes del tiempo.
dLR
= R
dt
L3 = I3 3 = I33
Aceleracin angular:
R
R =
Nota 2. En general
La = Ta bb
10
Ejercicio 11. Una varilla rgida de masa M y longitud
l rota sin friccin alrededor de su centro (Fig. ). Dos
partculas de masas m1 y m2 se pegan a sus extremos. La
combinacin rota en un plano vertical con velocidad angular
.
(a) Encontrar la magnitud del momento angular del
sistema.
L = I
2 2
1 l l
I = Ml2 + m1 + m2 =
12 2 2
l2 M
+ m1 + m2
4 3
l
= (m2 m1)g cos + Mg 0
2
11
(m m1)g cos
= 2
l M
4 3
+ m1 + m2
Ejercicio 12.
v
L = m1vR + m2vR + I
R
dL a
(torque externo)m1 gR = =(m1 + m2)Ra + I
dt R
m1 g
a= I
(m1 + m2) + R2
2 2
Ii = MRi2 I f = MR2f
5 5 2
2 2 I R
Ii = I f T f = Ti f = Ti f
Ti Tf Ii Ri
12
T f = .23s
Iii = I f f
I
f = i i
If
1
I = MR2 + mr 2
2
(50 4 + 60 4) 440
f = 2 =2 = 4.1rad/s
50 4 + 60 0.25 215
13
Ejercicio 15. Rueda en rotacin
Li = L f = Lrueda
L f = Lestudiante Lrueda
Lestudiante = 2Lrueda
X 1 X 1
K= miRvi2 = R CM + Rvi)2 =
mi(v
2 2
i i
1 X
R CM + K + RvCM .
Mv 2 miRvi =
2
i
1
MvR CM
2
+ K
2
1
K = T
2
14
Ejercicio 17. Disco y palo. Un disco de masa md = 2kg.
impacta un palo de masa m p = 1kg. que reposa sobre una
superficie de hielo sin roce, con una velocidad vd i = 3m/s.
Suponga que el choque es elstico.
Encuentre la velocidad de traslacin del disco, del palo y
la velocidad de rotacin del palo despus del choque.I p =
1.33kg m2 alrededor de su centro de masa. La longitud
del palo es l = 4m.
m d v d i = m p v s + m dv d f
1 1 1 1
mdvd2 i = mdvd2 f + m pvs2 + I p 2
2 2 2 2
l l
mdvd i = mdvd f + I p
2 2
vdf = 2.3m/s vs = 1.3m/s
= 2rad/s
15
Ejercicio 18. Giro sin deslizamiento. Consideremos, como
indica la fig, el giro hacia abajo por un plano incli- nado de
un objeto de periferia circular y una distribu- cin simtrica
de masa alrededor de su centro. (Puede tratarse de un
cilindro slido, un cilindro hueco, una esfera, etc.)
Rotacin alrededor del punto instantneo de contacto.
En cualquier instante el movimiento consiste en una
rotacin alrededor de P, punto de contacto con la super-
ficie inclinada. La direccin del eje de rotacin es cons-
tante, aunque su posicin avanza a lo largo del plano. La
aceleracin en el movimiento del cuerpo que rueda se calcula
teniendo en cuenta que instantneamente el movimiento
es simplemente una rotacin alrededor de un punto en la
periferia del objeto. El momento de la fuerza respecto de P
debe ser igual a la variacin respecto al tiempo del momento
cintico alrededor de P (vase figura).
16
Ejercicio 19. Pndulo fsico
I 11 I 12 I 13
T = I 21 I 22 I 23
I 31 I32 I33
17
Como ya sabemos, los elementos diagonales se llaman
momentos de inercia.
Los elementos no diagonales son los productos de
inercia.
En todo slido rgido, podemos encontrar un conjunto
de ejes(ejes principales) donde T es diagonal.
x = R x
y = R y
z =
R z
Ecuaciones de Euler:
18
R :torque respecto a los ejes principales.
Ix = 2ma2
Iy = 0
Iz = 2ma2
y = cos
x = sen
19
z = 0
J = ma2 sen x
1 = 0
2 = 0
3 = 2ma2 sen cos =
2ma2 2 sen cos
Equilibrio esttico
Condiciones de equilibrio:
R i =R0 equilibrio traslacional
X
F (1)
i
Ri =R0 respecto a cualquier eje. equilibrio rotacional
X
20
equilibrio rotacional: El cuerpo rota con velocidad
angular R constante, respecto a cualquier eje.
Equilibrio esttico:v R cm =R0 =
R
Si (1) se satisface, entonces el torque total no depende
del punto O.
Sea R R el vector posicin de O respecto a O.
R i Rri = R
R + Rri
X
R = Rri F
i
Ri + RR R i = R
X X
R = Rri F F
i i
21
(b) Encuentre donde la nia debe sentarse para equilibrar
el balancn.
800 1 350 d = 0
800
d= m =2.29m
350
Ejercicio 24. Escalera inclinada
Una escalera uniforme de largo l y peso mg = 50N se apoya
sobre una pared vertical suave. Si el coeficiente de roce
esttico entre el suelo y la escalera es = .4, encuentre
el ngulo mnimo 0 para que la escalera no deslice.
mg n = 0
n P = 0 fr 6 n
l
mg cos Pl sen = 0
2
mg 1
tan = = =1.25
Pl 2
0 = 51
22
Ejercicio 25. p357
Un anillo plano de masa M = 2.40 kg, radio interior
Ri = 6.00 cm, y radio exterior Re = 8.00 cm rueda(sin
deslizarse) subiendo un plano inclinado que hace un ngulo
= 36.9(Fig.). Cuando el anillo est en la posicin x =
2.00 m sobre el plano, su velocidad v = 2.80 m/s. El anillo
sigue su ascenso y luego se devuelve, sin salirse del plano
inclinado.
(a) Encuentre el momento de inercia del anillo
(b) Encuentre la distancia x f de mximo recorrido.
Z Z Re
I= dmr 2 = 2 (R4e R4i )
drr 3 =
Ri 2
M = (R2e R2i )
1
ICM = M (R2e + R2i )
2
v
(b) L = I = (ICM + MRe2)
Re
a
(ICM + MRe2) = Mg sen Re
Re
v = v0 at
v
tf = 0
a
1 2
x = x0 + v0t at
2
1 v02
x f = x0 +
2 a
23
Ejercicio 26. p360
Un cilindro con momento de inercia I1 rota alrededor de un
eje vertical sin friccin, con velocidad angular i . Un segudo
cilindro con momento de inercia I2 y que inicialmente no
rota cae sobre el primer cilindro (Fig.). Debido a la friccin
entre las superficies de contacto, los dos cilidros finalmene
alcanzarn la misma volocidad angular f .
(a) Calcule f .
(b) Muestre que la energa cintica del sistema decrece
con esta interaccin y calcule el cuociente entre la energa
cintica final y la energa cintica inicial.
24
Fuerzas:
nO + nP mbg m1 g m2 g = 0
Torques:
l l
m2 gx mbgd m1 g + d + nO +d =0 nO = 0
2 2
l
mb d + m 1 2 + d
x=
m2
25
2.2x9.8x.35 7.55
I= = = 0.95
4x3.142x.452 7.99
v v
L=I = (ICM + MR2)
R R
= MgR sen = MgR
a
(ICM + MR2) = MgR
R
a = 4R
MgR
=
4(ICM + MR2)
2
ICM = MR2
5
5g
=
r 28R
5g 2
= =
28R T
r
28R
T = 2
5g
26
27