UNIVERSIDAD POLITCNICA

SALESIANA

TEORIA DE CONTROL II

ESTUDIANTES:
Geovanny Carpio
Isauro Jaramillo
Oswaldo Ordoez
Patricio Sancho
Christian Legarda

DOCENTE:

Dr. Walter Orozco Tupacyupanqui

GRUPO:

Cuenca - Ecuador
Ejercicio

La funcin de transferencia directa de un sistema de control con realimentacin unitaria esta

dad por:
1000
G ( s )= 2
s ( s +105 s+600 )

a. Calcule los valores de pico de resonancia y la frecuencia de resonancia

Primero se encuentra la funcin de transferencia en lazo cerrado

H ( s ) G(s)
M ( s) =
1+ H ( s ) G (s)

1000
2
s ( s +105 s +600 )
M ( s) =
1000
1+ 2
s ( s + 105 s+ 600 )

1000
2
s ( s +105 s+600 )
M ( s) = 2
s ( s +105 s+ 600 ) +1000
s ( s2 +105 s+600 )

1000
M ( s) = 2
s ( s +105 s +600 ) +1000

1000
M ( s) = 3 2
s +105 s +600 s +1000

Ahora se convierte al dominio de la frecuencia

1000
M ( jw )= 3 2
( jw ) + 105( jw ) + 600 jw+ 1000

1000
M ( jw )= 23
jw 105 w +600 jw +1000

Se divide la funcin en parte real e imaginaria

 105000 ( w 29.52381 ) 1000 w ( w2600 )
M ( jw )= 6 4 2
+ j 6 4 2
w +9825 w 150000 w +1000000 w +9825 w 150000 w +1000000

Ahora se procede a obtener el mdulo de la misma

(
2 2
105000 ( w2 9.52381 ) 1000 w ( w2600 )
|M ( jw )|=
w6 +9825 w 4 150000 w2 +1000000
+ )(
w 6 +9825 w 4150000 w 2+ 1000000 )
Reduciendo trminos

1000
|M ( jw )|=
w + 9825 w 150000 w2 +1000000
6 4

Al momento de tener la ecuacin del mdulo se puede aplicar el concepto de mximos de una funcin igualando
la derivada de esta a cero

3000 ( w 4 +6550 w 2+5000 )

= 6
w ( w +9825 w 4150000 w2+ 1000000 )3 /2

4 2
3000 ( w +6550 w +5000 )
0= 3 /2
( w6 +9825 w 4 150000 w2 +1000000 )

0=3000 ( w4 +6550 w 2+ 5000 )

0=w 4 +6550 w2 +5000

Resolviendo se obtiene que la frecuencia mxima se da en 0 por lo tanto

w r=0

Reemplazando este valor en la frmula del mdulo obtenida tenemos

1000
|M ( jw )|=
0 +9825( 0) 150000(0)2 +1000000
6 4

Mr=1

b. Calcule los parmetro de un sistema de segundo orden estndar dado por

 2
wn
G ( s )=
s ( s+ 2 wn )

De tal manera que los valores del pico de resonancia y la frecuencia de resonancia de este sistema (en lazo
cerrado y retroalimentacin unitaria) sean los mismo que el sistema de tercer orden del apartado a

Basados en la frmula de obtencin de Mr se obtiene el factor de amortiguamiento siendo

1
Mr=
2 12

Despejando el factor de amortiguamiento

Mr (2 12 )=1

Reemplazando el valor de Mr

2 1 2=1

4 2 ( 12 ) 1=0

Resolviendo el sistema se obtiene como resultados

=0.707

Para la frecuencia natural se despeja de la frmula

w r=wn 12 2

2
2
w r=wn 12 (2)
wr
w n=
11
wr
w n= =
0

Dado que w r=0 , la respuesta de wn puede ser cualquiera valor, sabiendo que el pico de
resonancia es quien determina el comportamiento del sistema, reemplazando en el sistema a lazo
cerrado dado se tendra
 2
wn
M ( s) = 2 2
s +2 wn s +w n

2
wn
M ( s) =
s2 +2 ( 22 ) w s+w
n n
2

2
wn
M ( s) = 2 2
w n> 0
s + 2 wn s+w n