Revisin literaria sobre robots escaladores, enfocados

en la semejanza con el 3DCLIMBER.

3DClimber: A climbing robot for inspection of 3D human made

structures (1)
Este fue un trabajo realizado por Tabakoli, Marjovi, Marques y Almeida, que fue
presentado en la conferencia internacional de Robots y sistemas inteligentes
en Nice, Francia, del 22-26 de septiembre del 2008.
En dicho trabajo, los autores realizaron la construccin de un robot que se
pudiera mover en postes tubulares, dicho robot consta con grados de libertad
para poder desplazarse sobre los postes sin caerse, adems disearon un
sistema de pinzas con multipalpado, que le permite al 3DClimber poder
quedarse suspendido, aunque la corriente elctrica fallara en el sistema. La
utilizacin de un sistema de agarre para superficies lisas y planas.
El brazo del 3DClimber posee un mecanismo giratorio que proporciona dos
rotaciones Rz y Ry y dos traslaciones Tx y Tz, con relacin a la base, esta
cantidad de grados de libertad aumenta significativamente el espacio de
trabajo del robot.
Para saber los torques requeridos por los actuadores y la longitud de los
enlaces se utiliz la cinemtica y la dinmica con tcnicas estndar para poder
calcular dichas incgnitas. Se obtuvieron ecuaciones cinemticas directas e
inversas, la matriz Jacobiana y ecuaciones dinmicas, con estos valores se
pudo saber el espacio de trabajo requerido para recorrer curvas de 90. Se
realiz un prototipo fsico y se simul con el paquete de movimiento Cosmos.
El robot consta con 4 GDL, 6 Motores, la escalada la hace paso por paso, pesa
42 kg, las pinzas son de Aluminio 7075-T6, Tamao del robot 0.5x0.6x0.5,
Tamao extendido del robot 0.5x0.6x1, velocidad de escalada de 1.
Los autores recalcan como trabajos futuros, la optimizacin multicriterio para
optimizar la longitud de los enlaces y trayectorias, integracin de sensores de
triangulacin y trilateracin para la localizacin completa del robot, el
ensamblaje de las sondas de soldadura y la prueba del robot frente a una tarea
especfica como el escaneado de la estructura para localizar reas de
soldadura defectuosas.
Estudio de soluciones existentes en el mercado para la inspeccin
y mantenimiento de lneas elctricas de alta tensin. (2)
LinesCout. Es un robot capaz de inspeccionar lneas elctricas, evita
obstculos, posee ruedas, brazo y estructura central. Posee 1.37 metros de
distancia para superar obstculos de 0.76 metros de dimetro. Transmite datos
a travs de radio frecuencia a 5 km de distancia. Posee cmaras situadas en
las pinzas del brazo y otra cmara situada en la estructura de las ruedas para
poseer diferentes puntos de vista.
Posee una estacin terrestre de control la cual soporta receptores de datos y
videos, adems cuenta con una Tablet-PC y Joysticks de 3 GDL para manejar el
robot.
Es un excelente robot para inspeccin y reparacin de lneas de Alta tensin.

Intelligent legged climbing service robot for remote manintenance

applications in hazardous environments (3)
Este documento habla de la inspeccin de grandes edificios y su costosa
inspeccin ya que se debe instalar grandes y costos andamios o gndolas para
que los inspectores hagan su trabajo a gran altitud, esto hace que el
mantenimiento sea lento y costoso. Para industrias como la Nuclear, Qumica,
generacin de energa, la inspeccin con humanos es difcil y peligrosa. Se han
ideado robots para limpiar ventanas en edificios, inspeccin de puentes,
inspeccin en barcos y para pintar grandes edificios.
Los autores se concentran en la viabilidad de construir un robot escalador con
patas controlado a distancia para mantenimiento en ambientes peligrosos.
El robot IIs es un robot de pierna articulada de cuatro miembros accionado por
cilindros neumticos de doble accin, el accionamiento neumtico es
particularmente adecuado para los robots trepadores, debido a su elevada
relacin de fuerza a peso, lo que permiti un movimiento de adaptacin del
terreno. El robot adopt una estructura endosqueltica; Se utiliz un bastidor
interno para proporcionar una resistencia necesaria, una rigidez para la
locomocin, as como las ubicaciones para las juntas, mientras que los
accionadores externos actuaban como motor principal.

Bibliografa
1. 3DClimber: A climbing robots for inspection of 3D human made structures.
Mahmoud Tavakoli, Ali Marjovi, Lino Marques y Anbal T. de Almeida.
Nice, France : s.n., 2008. IEEE/RSJ International conference on Intelligent Robots
and Systems. pp. 4130-4135.
2. Estudio de Soluciones existentes en el mercado para la inspeccin y
matenimiento de lneas elctricas de alta tensin. C. Mateo, J. de Len. s.l. :
Universidad Politcnica de Madrid.
3. Intelligent legged climbing service robot for remote maintenance
applications in hazardous environments . Bing L. Luk, David S. Cooke,
Stuart Galt, Arthur A. Collie, Sheng Chen. 2005, ELSEVIER, p. 11.