ROBOTICA

CINEMATICA

Ing. Ivn A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Cinemtica
2. Cinemtica Directa
3. Convencin de Denavit-Hartenberg
4. Asignacin de sistemas coordenados
 1. CINEMATICA

El problema de la cinemtica
consiste en la descripcin del
movimiento del manipulador sin
considerar las fuerzas y torques
que causan el movimiento.
 Convenciones

Un manipulador de n DOF tiene n juntas (de revolucin o prismticas )

y n+1 eslabones (ya que cada junta conecta dos eslabones).

Se asume que cada junta tiene un solo DOF. (Juntas

mas complejas, como juntas esfricas u universales
pueden verse como combinacin de juntas simples )

Cuntos grados de libertad

tiene el manipulador?
Convenciones

El sistema {0} es el sistema inercial.

El sistema {n} representa el sistema del
efector final.
La junta i conecta los eslabones {i-1} e {i}
El sistema coordenado {i} esta soldado al
eslabn {i}
La junta i mueve el eslabn i.
 Convenciones

La variable qi representa la
variable de la junta i.

si la junta i es de revolucin
qi i
di si la junta i es prismtica
 2. CINEMATICA DIRECTA
Se refiere al calculo de la
configuracin del efector final
en funcin de las variables de
las juntas.
Orientacin Posicin

nn0 (q) sn0 (q) an0 (q) on0 (q)

T (q)
n
0

0 0 0 1
q Rnx1 : Vector de variables de las juntas
 Cinemtica directa

La idea es soldar sistemas coordenados a cada eslabn, y hallar las

matrices de transformacin entre los sistemas coordenados.

i 1 R i 1
o i 1

Ai Ai (qi ) i i
Sistema {i} respecto al sistema {i-1}
0 1
La cinemtica estara dada por:

Tn0 (q) A10 (q1 ) A21 (q2 )... Ann1 (qn )

R 0
on0
Tn0 (q) n
0 1
Ntese que la eleccin de sistemas
coordenados es libre.
 Cinemtica directa

Ejemplo. Halle la cinemtica directa del manipulador de dos grados de

libertad (GDL) mostrado en la figura ()
Cinemtica directa
 Cinemtica directa

Se puede demostrar:

R i
oij
T ji (q) Aii1 (q1 ) Aii21 (q2 )... Ajj 1 (qn ) j
0 1

La matriz de rotacin del sistema { j } respecto al sistema {i} esta dada por:

R ij Rii1 Rii21 ...R jj 1

El origen del sistema { j } respecto al sistema {i} esta dada por:

oij oij 1 R ij 1o jj 1
 3. CONVENCION DENAVIT-
HARTENBERG
Es un procedimiento sistemtico
para hallar la cinemtica de un
robot.

Permite un anlisis mas simple,

y da lugar a un lenguaje comn.
 Convencin de Denavit-Hartenberg

En el caso mas general, para describir un sistema coordenado respecto a

otro se requieren 6 parmetros.
i 1 Rii 1 oii 1
Tres ngulos (por ejemplo, ngulos de A (qi )
i
Euler) y un vector de posicin.
0 1

Sin embargo si soldamos los sistema de manera inteligente podemos

bajar en numero de variables a 4.
Aii 1 (q i ) Rot z ,i Trans z ,di Trans x ,ai Rot x ,i
ci si 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
0
si ci 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 ci si

0 0 1 0 0 0 1 di 0 0 1 0 0 si ci 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 Convencin de Denavit-Hartenberg

Consideremos los sistemas coordenados {0} y {1}.

Hay solo una matriz de transformacin
entre estos sistemas.

Si estos sistemas cumplen:

1. DH1: x1 z0
2. DH2: x1 z0
Entonces existe una nica
transformacin A:

A Rot z, Trans z,d Trans x ,aRot x ,

R10 o10

0 1
 Convencin de Denavit-Hartenberg

- i: Angulo entre xi-1 y xi (medido alrededor de zi-1)

- di: Distancia desde oi-1 hacia la interseccin de zi-1 con xi
- ai: Distancia normal entre zi-1 y zi (en la direccin de xi)
- i: Angulo entre zi-1 y zi (medido alrededor de xi)

Convencin positiva para los ngulos

 Convencin de Denavit-Hartenberg

Matriz de transformacin segn D-H

i 1
A (q i ) Rot z ,i Trans z ,di Trans x ,ai Rot x ,i
i

ci si ci si si ai ci

si ci ci ci si ai si

0 si ci di

0 0 0 1
Donde los parmetros: i , ai , di , i estn asociados al link y junta i
 Prueba de la existencia y unicidad

Asumiendo que la matriz R10 tiene la forma: R10 Rz, Rx,

La condicin DH1 implica: r11 r12 r13

x1 z0 x1 z0 0 R10 r21 r22 r23
0 r32 r33

Claramente se observa que hay un nico valor de y que satisface:

r11 r12 r13 c s c s s

R10 r21 r22 r23 s c c c s
0 r32 r33 0 s c
 Prueba de la existencia y unicidad

La condicin DH2 implica que los ejes se intersecan : x1 z0

La lnea entre los orgenes
puede expresarse
geomtricamente como

o dz0 ax1
0
1 0
0

0 c ac
o10 d 0 a s as
1 0 d
 4. ASIGNACION DE SISTEMAS
COORDENADOS
Para un manipulador de n DOF
se pueden elegir los sistemas
segn Denavit-Hartenberg para
hallar la cinemtica.
Puede que hayan diferentes
opciones, pero el resultado final
es el mismo (si se elige el mismo
sistema final e inicial).
 Asignacin de sistemas coordenados

Dado el sistema {i-1}, como soldamos el sistema {i}?

 Asignacin de sistemas coordenados

1. Escoger los ejes z que corresponde a cada junta.

z0 es el eje de la junta 1, z1 es el eje de la junta 2, etc.
Si la junta i+1 es de revolucin, zi es el eje de rotacin de la junta i+1
Si la junta i+1 es prismtica, zi es el eje de translacin de la junta i+1
 Asignacin de sistemas coordenados

2. Asignamos el sistema inercial.

Depende del usuario (Usualmente se coloca en la base)
 Asignacin de sistemas coordenados

3. Empezamos un proceso iterativo para definir el sistema {i} respecto al

sistema {i-1}.
Se deben considerar tres casos en la relacin de zi-1 con respecto a zi
i. zi-1 y zi no son coplanares
ii. zi-1 y zi se intersecan
zi-1 y zi son coplanares
iii. zi-1 y zi son paralelos
 Asignacin de sistemas coordenados

a. zi-1 y zi no son coplanares

Existe una nica lnea

de distancia mnima
entre los ejes.
Esta lnea normal define
el eje xi
El origen oi esta en la
interseccin de zi y xi
Escogemos yi usando la
regla de la mano
derecha.
 Asignacin de sistemas coordenados

ii. zi-1 y zi se intersecan

Elegimos xi normal al plano

definido por zi y zi-1
Ubicamos oi en el punto de
interseccin de zi con zi-1
Escogemos yi usando la
regla de la mano derecha
 Asignacin de sistemas coordenados

iii. Si zi-1 y zi son paralelos

Hay infinitas normales entre los

ejes zi y zi-1
El origen oi se puede elegir en
cualquier punto a lo largo de zi, sin
embargo si elegimos xi a lo largo
de la normal que interseca oi-1, se
tendr que di es cero.
Escogemos yi usando la regla de
la mano derecha.
 Asignacin de sistemas coordenados

4. Para soldar el sistema coordenado final {n} se escoge el origen en un

punto de simetra.

a is the approach direction

s is the sliding direction (direction along which the grippers
open/close)
n is the normal direction to a and s
 Composicin de rotaciones respecto al eje
actual

5. Hallar las matrices Aii 1 (qi )

para i = 1,,n.

6. Computar la matriz de
transformacin.

Tn0 (q) A10 ... Ann1

 Ejemplo 1. Cinemtica de un manipulador
planar de 2 GDL

Tabla de parmetros DH

link ai i di i

1 a1 0 0 1

2 a2 0 0 2

c1 s1 0 a1c1 c 2 s2 0 a2c 2
s c1 0 a1s1 s c2 0 a2s2
A1 1 , A2 2
0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1
 Ejemplo 1. Cinemtica de un manipulador
planar de 2 GDL

T10 A1
c12 s12 0 a1c1 a2c12
s c12 0 a1s1 a2s12
T2 A1A2 12
0
0 0 1 0

0 0 0 1
Ejemplo 2. Cinemtica de un manipulador de
tipo RRR
Y3 1. Enumerar las juntas
O3
a3 X3
Y1 Y2 2. Establecer los
O2 Z3 sistemas coordenados
O1 a2 X2 - Establecer eje Zs
Z1 - Localizar origen Os
X1 Z2 - Establecer eje Xs
- Establecer eje Ys
d1
3. Hallar los parmetros
Z0
Link i di ai i
O0 Y0
X0 1 1 d1 0 /2
2 2 0 a2 0
3 3 0 a3 0
Ejemplo 2. Cinemtica de un manipulador de
tipo RRR

4. Hallando las matrices Aii 1 (qi )

c1 0 s1 0 ci - si 0 ai ci
s 0 - c1 0 s ci 0 ai si
A10 (q1 ) 1 Aii 1 (qi ) i i 2,3.
0 1 0 d1 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1

5. Computo de la matriz de transformacin del efector

c1c23 - c1s23 s1 c1 (a2c2 a3c23 )

s c - s s - c s1 (a2c2 a3c23 )
T30 (q) A10 A21 A32 1 23 1 23 1

s23 c23 0 d1 + a2 s2 a3 s23

0 0 0 1
Ejemplo 3. Cinemtica de un manipulador de
tipo RRR
Y3 1. Enumerar las juntas
O3
a3 X3
Z0 Y1 Y2 2. Establecer los
O2 Z3 sistemas coordenados
O0 O1 Y a2 X2 - Establecer eje Zs
0
Z1 - Localizar origen Os
X1 Z2 - Establecer eje Xs
X0 - Establecer eje Ys

3. Hallar los parmetros

Link i di ai i
1 1 0 0 /2
2 2 0 a2 0
3 3 0 a3 0
Ejemplo 3. Cinemtica de un manipulador de
tipo RRR
4. Hallando las matrices Aii 1 (qi )

c1 0 s1 0 ci - si 0 ai ci
s 0 - c1 0 s ci 0 ai si
A10 (q1 ) 1 Aii 1 (qi ) i i 2,3.
0 1 0 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1

5. Computo de la matriz de transformacin del efector

c1c23 - c1s23 s1 c1 (a2 c2 a3c23 )

s c - s s - c s (a c a c )
T30 (q ) A10 A21 A32 1 23 1 23 1 1 2 2 3 23

s23 c23 0 a2 s2 a3 s23

0 0 0 1
Ejemplo 4. Cinemtica de un manipulador
cilndrico
 Ejemplo 4. Cinemtica de un manipulador
cilndrico

Tabla de parmetros DH
link ai i di i
1 0 0 d1 1
2 0 -90 d2 0
3 0 0 d3 0

c1 s1 0 0 1 0 0 0
s c1 0 0 0 0 1 0
A1 1 , A2 ,
0 0 1 d1 0 1 0 d2

0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
A3
0 0 1 d3

0 0 0 1
 Ejemplo 4. Cinemtica de un manipulador
cilndrico

c1 0 s1 s1d 3
s 0 c c d
T30 A1A2 A3 1 1 1 3

0 1 0 d1 d 2

0 0 0 1
 Conclusiones

Las ecuaciones cinemticas directas de un robot nos permiten

describir la posicin y orientacin del efector final en funcin de
las variables de las articulaciones.

El procedimiento de Denavit-Hartenberg provee un mtodo

sistemtico para la asignacin de sistemas coordenados.
La ventaja del procedimiento DH es que permite simplificar el
calculo de las ecuaciones cinemticas.