Modelo de estado de

un pndulo invertido
con una masa
()
En la figura se representa el esquema
de un pndulo invertido sobre una masa
mvil. Este sistema mecnico tiene
como nica variable de entrada la
fuerza () que se aplica al carro de
masa , dando lugar a su
() desplazamiento horizontal (). Sobre
dicho carro se halla una barra rgida que
() gira libremente sobre su punto de apoyo
un ngulo () y cuya masa se puede
suponer concentrada en un punto
situado a una distancia de su base
sobre el carro.
 Las ecuaciones del sistema se obtienen aplicando la ley de Newton
sobre ambas masas, y proyectando sobre ambos ejes :

Fuerzas en el PNDULO:

()


( )


2 + sin()
( )
= sin() +
2
2 cos()
= cos()
2

()
Donde la variable la fuerza que
ejercen recprocamente entre s el
( )
carro y la barra.

( )
Las ecuaciones del sistema se obtienen aplicando la ley de Newton
sobre ambas masas, y proyectando sobre ambos ejes :

Fuerzas en el CARRO:

()
= sin()

()

+ ( )

Donde la variable la fuerza que ejercen recprocamente entre s el

carro y la barra.
Eliminando la fuerza intermedia para reducir las ecuaciones del modelo
se obtienen las siguientes ecuaciones:

2 + sin()
=
2
2 cos()
sin = cos() cos() sin()
2
Derivando las expresiones indicadas se obtiene:

+ =
()() () = () () ()

stas son dos ecuaciones de segundo grado por lo que el sistema tiene
cuatro variables de estado, pudiendo elegirse las posiciones y velocidades
de ambas masas, esto es , , y .
 Eliminando entre las dos ecuaciones anteriores y , respectivamente,
se obtienen las siguientes dos ecuaciones de movimiento:

+ 2 = sin 2 sin cos +

+ 2 = + sin cos sin cos 2

En las que definiendo las siguientes variables de estado: 1 = , 2 =

, 3 = y 4 = se obtienen las siguientes ecuaciones que
representan el modelo de estado no lineal:
1 = 2
sin 3 4 2 3 cos 3 +
2 =
+ 2 3
3 = 4

+ sin 3 cos 3 sin 3 cos 3 4 2

4 =
+ 2 3
Si suponemos que se realiza una estructura de control que logra
mantener al sistema funcionando en torno al estado definido por 1 =
2 = 3 = 4 = 0, las anteriores ecuaciones pueden linealizarse en
torno a dicho punto de funcionamiento, obtenindose el siguiente
modelo lineal del sistema:

Si las variables de salida del sistema son () y , se puede escribir

la ecuacin de salida del modelo como: