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Unidad I - Lazos de Control PDF
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1) Introduccin
2) Sistema de Control
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Sistemas de Control Automticos
Variables:
a) Variables de proceso (VP): Son aquellas que evolucionan en el tiempo. Ej. Temperatura,
presin, flujo, densidad.
b) Variables controladas (VC): Son aquellas que deben de mantenerse en rangos de variacin
acotados, con el fin de que los productos cumplan determinadas normas de calidad,
cantidad, costos, etc. Ej. Temperatura de un combustible, presin de aire, etc.
c) Variable de Referencia (SP): Tambin conocido como set point, corresponde al valor en
que se debe manejar la variable controlada.
d) Variables manipuladas: Son aquellas que pueden variarse con el fin de mantener las
variables controladas en rangos predefinidos. Ej. Flujo de aire.
e) Error (E): Corresponde a la diferencia entre la variable controlada y el valor de referencia.
ste se utiliza para efectos del control del sistema.
f) Perturbaciones (L): Son variables que evolucionan en el tiempo en forma independiente.
Los efectos transitorios, aunque desaparecen con el tiempo pueden generar serios
problemas operacionales. Ej. Rebalses, sobrecargas, etc.
Componentes
a) Medicin: Es el dispositivo que mide automticamente una variable de proceso sobre la
base de principios fsicos o qumicos, generando una seal neumtica, electrnica o digital
que sigue la evolucin en el tiempo de la variable medida. Ej. Sensor de temperatura,
sensor de nivel, etc. El sistema de medicin est formado por:
SENSOR: Transforma una variable fsica en otra variable fsica.
ACONDICIONADOR: Transforma la seal amplificndola y/o digitalizndola.
VISUALIZADOR: Es el dispositivo donde se presentan los resultados el que puede
ser un display, un dispositivo mecnico, etc.
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3) Representaciones Grficas
En todo proceso se puede realizar una representacin grfica, ya sean planos o diagramas de
acuerdo con las necesidades propias y aplicaciones de estos diagramas. Estos diagramas
pueden ser: generales del proceso, detallados del proceso, del processo e instrumentacin, de
flujo y, por ltimo, de bloques.
Diagrama general del proceso: Este tipo de diagramas proporciona una idea especfica de sus
conexiones, entradas y salidas, es una vista general y a veces compleja de para qu y cmo
funciona el proceso.
Diagrama detallado del proceso: En estos diagramas se pueden apreciar con todo lujo de
detalle cada una de las partes del proceso, su funcin especfica y la interconexin con otras
partes.
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mando local YL-103B; una lgica de mando remota YL-103A. Se observa la presencia de
switchs: para definir el funcionamiento remoto/local HS-103B: y de partida/parada HS-103C.
Existen diversas estrategias de control como; Control de lazo abierto (open loop control),
Control con retroalimentacin (Feedback), Control en cascada, Control de relacin (Ratio
control) y Control Predictivo. Tambin se puede encontrar sistemas de control con mltiples
lazos los cuales envuelven ms de una variable controlada. Estos sistemas se disean para
satisfacer necesidades especiales de un proceso y su comprensin es bsica para entender los
sistemas complejos de control, destinados a satisfacer sus requerimientos.
5) Lazos de Control
Lazo de Control Abierto (open loop control): En estos sistemas la variable controlada no se
retroalimenta. La conformidad entre el valor alcanzado por la variable controlada y su valor de
referencia depende de la calibracin, y consiste en establecer una relacin entre la variable
manipulada y la variable controlada. Estos sistemas solo son tiles en ausencia de
perturbaciones.
En estos sistemas de control la salida no tiene efecto sobre la accin de control, es decir no se
compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto, para cada entrada de referencia
corresponde una condicin de operacin fija. As, la precisin del sistema depende de la
calibracin y del operador cuya funcin ser la del controlador.
Ejemplo: Se tiene que controlar el nivel de un estanque que es difcil de medir, pero en el que
se conoce el consumo diario que este tiene, se programa su reposicin. Queda claro que si
hubiera un cambio en el consumo de agua de este estanque, se perder el nivel deseado.
En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple su funcin
asignada, por no tener una forma de conocer el resultado del control efectuado o salida del
proceso. En la prctica el control de lazo abierto slo se utiliza si la relacin entre la entrada y
la salida es conocida y si no se presentan perturbaciones tanto internas como externas
significativas.
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Lazo de Control Cerrado (FeedBack): Este lazo es una evolucin natural del control en lazo
abierto. En su implementacin el programador se cambia por un controlador de lazo cerrado y
se agrega un sensor. La estrategia de control es la desconfianza, se duda que lo calculado y
ejecutado alcance lo que se desea. Adems, utiliza la desviacin del valor actual de la salida
con el valor deseado de la misma para corregir la evolucin del sistema. Este mtodo es
conocido como el principio de control por realimentacin.
Ejemplo:
Cabe sealar que todo sistema de control realimentado se disea a partir de una condicin
calculada en lazo abierto; lo que corresponde a un diseo esttico de trabajo; a este esquema
se superpone una realimentacin.
El controlador de un sistema realimentado, puede ser definido como un autmata diseado
para mantener la seal de error en cero todo el tiempo que sea posible.
En este tipo de estrategia. El controlador le cree en un 100% al sensor por lo que ste debe
ser lineal, instantneo y de muy buena calidad constructiva.
En resumen, la estrategia de realimentacin esta construida para corregir en trminos de la
desviacin actual e instantnea entre lo que se desea y lo que esta ocurriendo; sin embargo, a
pesar de ello el proceso puede ser perturbado y estar fuera del rango aceptable para la salida
(fuera de control) una cantidad de tiempo significativa.
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Lazo de Control Anticipativo (FeedForward): Hay sistemas en los cuales la variable bajo
control no puede estar fuera de rango por ms de un tiempo determinado y si a esto se suma
que algunos procesos existen fenmenos de transporte a su interior; el efecto de una
perturbacin puede ser grave.
Esto se debe a que los efectos de la nueva situacin demoran en reflejarse en la salida y por
tanto no son detectados por el sensor en forma inmediata de modo de comenzar una
correccin. Cuando se inicia la correccin el efecto de la variable de actuacin X tiene un
tiempo de transporte. Ese tiempo puede ser demasiado para el sistema bajo control.
Esta es una de las razones para emplear el control prealimentado que es, en palabras simples,
implica anteponerse a los efectos de la perturbacin. Para realizarlo, se utiliza un lazo de
control para detectar y corregir el efecto de la perturbacin cuando esta ocurriendo.
Lazo de Control en Cascada: El control en cascada es utilizado normalmente para los casos en
que la variable de actuacin es afectada por algunos problemas como los siguientes:
Fluctuaciones notables en la red de suministro; severas no linealidades del actuador.
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Estos problemas se traducen en que la variable de actuacin no sigue a la seal de mando del
controlador en forma apropiada (no hay proporcionalidad entre un incremento del mando m
con el incremento en X).
La solucin para esta dificultad se muestra en la siguiente figura, se emplea un lazo de control
realimentado para mejorar el desempeo del actuador y la red de suministro a la cual esta
conectado. La referencia para este lazo (esclavo) es la seal manipulada del controlador
principal (maestro).
En la figura siguiente se muestra una aplicacin al control de nivel, en este caso, adems de
linealizar la caracterstica de la vlvula, se soluciona el efecto de bajas de presin en la lnea
de alimentacin (X).
Lazo de Control de Razn: EL control de razn se debe utilizar en los casos en que se requiera
que dos o ms reactivos, u otros elementos, se tengan que mezclar en una cierta proporcin
instante a instante (no es posible pesar uno y luego el otro para juntarlos de una vez). Un
control de razn se puede obtener de variadas maneras:
Empleando un instrumento construido expresamente para ello (solucin por
hardware).
Empleando una macro programada expresamente para ello (solucin por software).
Empleando un sistema de control en lazo abierto.
Empleando un sistema de control en lazo cerrado.
Instrumento: Hay fabricantes que disean instrumentos para aplicaciones especificas como
ser el control de combustin.
Software: Hay controladores por software incorporados en computadores industriales.
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