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Consolidado ETAPA 2
Consolidado ETAPA 2
1 2
ETAPA
CONTROL ANALOGICO
CURSO
TUTOR
GRUPO 299005_22
1. INTRODUCCION
Lo anterior ser desarrollado a travs de un trabajo por etapas donde cada integrante del
grupo har un anlisis del problema y lluvia de ideas, una propuesta metodolgica, un
diseo y plan de ejecucin y, por ltimo, se consolidara un producto final dando
cumplimiento a la fase de presentacin de resultados.
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2. OBJETIVOS
10
G ( s )= 2
s +6 s+ 4
Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez implementado el
mdulo no difiera en ms del 20% del valor requerido; adems, el motor debe estabilizarse
en mximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor pueden daarlo,
se requiere un sobrepaso mximo del 10%. Adems, por las caractersticas del reproductor,
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5 un coeficiente de amortiguamiento () de
se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga
0.6 a una frecuencia (n) de 4 rad/seg.
10
G ( s )= 2
s +6 s+ 4
Para el primer punto podemos construir un diagrama de Bode y analizar los resultados con
una gran variedad de herramientas computacionales de las que se pueden disponer, sin
embargo, haciendo esto no vamos a tener la oportunidad de adquirir habilidades que nos
permiten tener la intuicin para saber los efectos que van a tener los nuevos polos y ceros
que se vamos aadiendo en el diagrama de Bode. Lo mejor es hacer este diagrama
manualmente y paso a paso.
Para el segundo punto, en consenso con el grupo, debemos decidir cul es el controlador
ms adecuado para nuestro sistema, por lo que debemos analizar el sistema y escoger entre
control proporcional, Proporcional integrador o proporcional integrador derivativo.
Habiendo escogido el controlador, se deben realizar todos los clculos respectivos.
Sistema
Una combinacin de elementos que interactan en conjunto para lograr un objetivo
Sistema Esttico
Un sistema esttico es aquel cuya salida en un momento determinado slo depende de la
entrada en ese momento. Un sistema esttico contiene todos los elementos estticos.
Sistema Dinmico
Un sistema dinmico es aquel cuya salida actual depende de las entradas pasadas. Cualquier
sistema que contiene al menos un elemento dinmico debe ser un sistema dinmico.
Seales
Las seales son el medio a travs del cual el sistema interacta con su entorno. El sistema
tiene sus fronteras definidas de forma precisa; este sistema recibe del entorno unas seales
de entrada y entrega a su entorno unas seales de salida.
Perturbaciones
Son seales que no pueden ser manipuladas y se pueden dividir en aquellas que se pueden
medir directamente y en otras que son solamente observadas a travs de su influencia sobre
la salida.
Causalidad Integral
Cada vez que la salida de un elemento es la integral de la entrada y la direccin de la
relacin causa-efecto no es reversible, se dice que el elemento exhibe una Causalidad
Integral.
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Elemento Esttico 7
Cuando el valor actual de salida de un elemento slo depende del valor actual de su
entrada.
Elemento Dinmico
Si la salida actual de un elemento depende de las entradas anteriores, se dice que es un
elemento dinmico.
Modelamiento de Sistemas
Es un modelo obtenido a travs de modelo de caja blanca o modelo interno, en los cuales
sus parmetros tienen un significado fsico y se trata de descomponer el sistema en
subsistemas ms simples.
Identificacin de Sistemas
Es una aproximacin experimental que utiliza el modelo de caja negra o modelo de entrada
salida, en lo nico que interesa es que el sistema muestre una buena relacin entre la
entrada y la salida del sistema real.
Estrategia Hibrida
Es una combinacin de los dos anteriores modelos que emplea el conocimiento que est a
la mano acerca de la estructura interna del sistema y las leyes que rigen su comportamiento,
y se emplean observaciones para determinar la informacin que haga falta.
Sistema LTI
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Son sistemas dinmicos formados por componentes de parmetros concentrados lineales e
invariantes con el tiempo y que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales.
Un sistema es lineal (L) si satisface el principio de superposicin, que engloba las
propiedades de proporcionalidad o escalado y aditividad. Que sea proporcional significa
que cuando la entrada de un sistema es multiplicada por un factor, la salida del sistema
tambin ser multiplicada por el mismo factor. Por otro lado, que un sistema sea aditivo
significa que si la entrada es el resultado de la suma de dos entradas, la salida ser la
resultante de la suma de las salidas que produciran cada una de esas entradas
individualmente. Un sistema es invariante con el tiempo si su comportamiento y sus
caractersticas son fijas. Esto significa que los parmetros del sistema no van cambiando a
travs del tiempo y que por lo tanto, una misma entrada nos dar el mismo resultado en
cualquier momento (ya sea ahora o despus).
Sistema de Control
Es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el
comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener
los resultados deseados. Por lo general, se usan sistemas de control industrial en procesos
de produccin industriales para controlar equipos o mquinas.
Sistema Esttico
Un sistema esttico es aquel cuya salida en un momento determinado slo depende de la
entrada en ese momento. Un sistema esttico contiene todos los elementos estticos.
Sistema Dinmico
Un sistema dinmico es aquel cuya salida actual depende de las entradas pasadas. Cualquier
sistema que contiene al menos un elemento dinmico debe ser un sistema dinmico.
Seales
Las seales son el medio a travs del cual el sistema interacta con su entorno. El sistema
tiene sus fronteras definidas de forma precisa; este sistema recibe del entorno unas seales
de entrada y entrega a su entorno unas seales de salida.
Diagrama de Bode
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Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo se obtiene
realizando la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial caracterstica del
sistema, con condiciones iniciales nulas.
Respuesta Impulso
La respuesta impulso de un sistema lineal es la respuesta del sistema a una entrada impulso
unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Para el caso de sistemas continuos la
entrada corresponde a la funcin delta de Dirac. En fsica, la delta de Dirac puede
representar la distribucin de densidad de una masa unidad concentrada en un punto a. Esta
funcin constituye una aproximacin muy til para funciones picudas y constituye el
mismo tipo de abstraccin matemtica que una carga o masa puntual. En ocasiones se
denomina tambin funcin de impulso. Adems, la delta de Dirac permite definir la
derivada generalizada de funciones discontinuas.
Polos y Ceros
Por medio de la consecucin de la posicin de los polos y ceros de una funcin de
transferencia se puede deducir el comportamiento de un sistema de tiempo continuo. La
ventaja de este procedimiento era que el diagrama de polos y ceros se poda interpretar para
obtener informacin sobre la respuesta en frecuencia de estado estable, el comportamiento
transitorio y la estabilidad del sistema.
Transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral frecuentemente usada para
la resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias. La transformada de Laplace de
una funcin f(t) definida (en ecuaciones diferenciales, en anlisis matemtico o en anlisis
funcional) para todos los nmeros positivos t 0, es la funcin F(s).
Diagrama de Bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones
realizadas por cada componente y del flujo de las seales. Los elementos de un diagrama de
bloques son el bloque, el punto de suma, el punto de bifurcacin y las flechas que indican la
direccin del flujo de seales.
Regla de Mason
Es un mtodo para la obtencin de la funcin de transferencia de un sistema a partir de su
diagrama de bloques.
Estado Estacionario
Un sistema lineal estable alcanza el rgimen o estado estacionario cuando, al ser excitado
por una seal de entrada, la respuesta transitoria decae a cero.
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Sistema Dinmico BIBO
Un sistema dinmico es BIBO estable si cualquier entrada acotada produce una salida
acotada. En otras palabras, si ante entradas de valor finito la respuesta (su valor absoluto)
no tiende a infinito.
Es preciso que todos aportemos en la realizacin de todos los puntos, sin embargo, pienso
que debemos distribuir cada una de las actividades del trabajo entre todos los integrantes
del grupo, y que cada uno se comprometa a dar una solucin correcta y oportuna a la
actividad que le corresponde entregar. En ese orden de ideas, a continuacin realizo una
lista de las actividades y el respectivo responsable de realizarla:
Actividad Responsable
1. Analizar la respuesta en frecuencia del
sistema planteado; elaborar el diagrama CARLOS ROMULO ARANA
de Bode y analizar los resultados. Se deja HERMES MARTINEZ
de libre eleccin que el grupo elabore un
anlisis adicional en frecuencia usando
otros mtodos como diagramas polares,
diagrama de Nyquist, etc.
La idea es que efectuemos nuestros aportes oportunamente antes del 10 de noviembre para
que tengamos tiempo para la revisin, realimentacin y aceptacin de los aportes.
Recordemos que el aporte ms importante es el que se realiza en la fase de diseo y
ejecucin del plan de accin en la cual le damos solucin al problema planteado.
Lamentablemente algunos solo realizan aportes a las fases 1 y 2 que no contribuyen
mucho a la solucin, con el fin de aparecer en la portada del producto final, y espero que
esto cambie ya que todos somos responsables de dar solucin al problema.
Mtodo de investigacin
El mtodo de investigacin utilizado por el grupo es el siguiente:
Tambin sirve del tema con el fin de familiarizarse, adaptarse y conocer el significado y
tener ms claridad ante los trminos utilizados durante el desarrollo del trabajo
colaborativo.
Tener en cuenta que a partir de una funcin de transferencia podemos realizar un desarrollo
de la actividad del trabajo la cual me pide disear un compensador.
Mtodo de concrecin
Se debe concreta basados en los resultados del sistema y el anlisis de todos las personas
del grupo colaborativo o grupo de investigacin el tipo de control a utilizar.
10
G ( s )= 2
s +6 s+ 4
15
2
b 4. a . c
2. a
+
x=b
+
6 (414)
2
21
6
x=
+
3616
2
6
x =
+
20
2
6
x=
+
4.47
2
6
x=
6+ 4.47 1.53
x 1= = =0.76
2 2
64.47 10.47
x 2= = =5.235
2 2
10 10 16
G ( s )= Entocestomo =2.5
2
s +6 s+ 4 4
Segunda forma
10
K= Reemplazo valores sin tener en cuenta( s)
( s0.76 ) (s5.235)
10 10
K= = =2.5
( 0.76 ) ( 5.235 ) 4
dB=0.8381(20 dB / dec)
dB=16.762
17
Se deja de libre eleccin que el grupo elabore un anlisis adicional en frecuencia usando
otros mtodos como diagramas polares, diagrama de Nyquist, etc.
10
G ( s )=
Diagrama de Nyquist de s +6 s+ 4 clf;
2
19
20
K
Ki= corrige el off set
Ti
1
G ( s )=Kp+ Ki + Kds
s
10
G ( s )= 2
s +6 s+ 4
X (s ) Kp
= 2
F ( s ) s +6 s+(4+ K p)
X (s ) K d s+ K p
= 2
F ( s ) s +( 6 s+ K d )+(4+ K p )
X (s ) K p s+ K i
= 3 2
F ( s ) s +6 s + ( 4+ K p ) s+ K i
+Kd 21
6 s
s3 +
2
X ( s ) K d s + K p s+ K i
=
F ( s)
2
6 s + ( 4 ) s+ K i=0
3
s +
+K d
6 jw
( jw )3+
jw 3+ 6 j 2 +4 w+ Ki=0
K i=12
w= 4
w=2
2
Pcr =
w
2
Pcr =
2
Pcr =3.1416
Kp=KiTi
ETAPA 2
Kp=121.57 22
Kp=18.84
Kp=0.6Kcr
Kp=0.618.84
Kp=11.31
Ti=0.5Pcr
Ti=0.53 .1416
Ti=1.57 s
Td=0.125Pcr
Td=0.1253 .1416
Td=0.40 s
23
Utilizamos el software MATLAB para realizar la simulacin del compensador del motor de
DC para las unidades de DVD de la compaa. Para ello creamos el diagrama de bloques en
lazo cerrado en el que se encuentra el controlador PID realizando la compensacin al
motor DC representado por su funcin de transferencia. En la imagen se muestra como se
parametriza la funcin de transferencia para crear el bloque.
ETAPA 2
24
En la siguiente figura, habiendo creado el bloque del Controlador, hacemos click sobre l y
seleccionamos la opcin Controller PID para luego introducir los parmetros que
calculamos de Kp, Ti y Td.
ETAPA 2
25
26
Podemos observar que la compensacin del controlador no es muy satisfactoria por lo que
existe mucha variacin antes de estabilizarse. Posiblemente los clculos tericos no son los
ms acertados por lo que debemos hacer algunos ajustes.
27
GPID=K 1+ [ 1
Tls
+TDs ]
>> s=tf('s')
Transfer function:
s
>> num=10
num =
10
>> den=[1,6,4]
den =
1 6 4
>> gs=tf(num,den)
Transfer function:
10
-------------
s^2 + 6 s + 4
>> t=0:0.01:7;
>> y=step(gs,t);
>> dy=diff(y)/0.01;
>> [m,p]=max(dy);
>> d2y=diff(y)/0.01;
>> yi=y(p)
yi =
0.4374
>> ti=t(p)
ti =
0.4300
>> L=ti-yi/m
ETAPA 2
28
L=
0.1118
>> T=[y(end)]-yi/m+ti-L
T=
2.4861
plot(t,y,'b',[0 L L +T t(end)],[0 0 y (end),y(end)],'k')
T=0.3318
L=0.0812
Seal Sintonizada
El controlador PID se obtiene ptimos resultados para este problema, tiene un tiempo de
subida eficiente.
ETAPA 2
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Por otro lado, tambin se realiza unos ajustes de sintona con los siguientes valores:
Podemos observar que esta respuesta es optima, ya que se alcanza el valor deseado
rpidamente sin variaciones.
ETAPA 2
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CONCLUSIONES
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BIBLIOGRAFIA
Centro de Escritura Javeriano (Ed.). 2013. Formato APA para la presentacin de trabajos
escritos. [En lnea]. Colombia: Pontificia Universidad Javeriana. Formato PDF.
Recuperado de:http://normasapa.com/2013/formato-general-para-la-presentacion-
de-trabajos-con-normas-apa/