Control Analgico

Trabajo Componente Prctico 2

Anlisis de la Controlabilidad y Observabilidad en el sistema

Ingeniera electrnica

Tutor Laboratorio

ING. MARIA VICTORIA HERRERA

Grupos

299005_24

Por:

Diego Diaz

Sergio Zapata Espinosa

Cdigo71718620

01/05/2015

CEAD

Medelln
 PRACTICA No. 02

Anlisis de la Controlabilidad y Observabilidad en sistemas

Propsito: Complementar el desarrollo temtico del curso Control Analgico

Objetivo: Identificar las competencias adquiridas por el estudiante en el anlisis de
la observabilidad y controlabilidad de sistemas.
Meta: Lograr que el estudiante analice la controlabilidad y observabilidad de un
proceso.
Competencia: El estudiante adquiere la capacidad de analizar si un sistema es
controlable y observable argumentando de forma matemtica su estudio.

Desarrollo de las Actividades:

Para el siguiente sistema expresado en espacio de estados:

Figura 3 - Representacin del sistema en espacio de estados

 Figura 4 - Matrices del espacio de estados

Determinar, explicando todo el procedimiento empleado:

a. Su controlabilidad.

La controlabilidad es la habilidad de mover un sistema en toda su configuracin de

espacios usando solamente cierta manipulaciones admisibles para saber si un
sistema es controlable se debe construir la matriz de controlabilidad

Se buscan los trminos de la matriz de controlabilidad

( )(
0 0 1 0 0 0
AB= 0
0
0
0 0
0 9.275
0 0
1
0
3.496
0 0
2.367 0.07898
0.241 0.7913
)
 ( )
2.367 0.0789
0.241 0.791
AB =
21.953 0.732
0.842 2.766

( ) )(
2
0 0 1 0 0 0
A 2 B= 0
0
0
0 0
0 9.275
0 0
1
0
3.496
0 0
2.367 0.07898
0.241 0.7913
)
( )
21.953 0.732
2 0.842 2.766
A B=
203.622 6.794
2.945 9.671

))(
3
0 0 1 0 0 0
A B= 0
3
0
0
( 0 0
0 9.275
0 0
1
0
3.496
0 0
2.367 0.07898
0.241 0.7913
)
( )
203.622 6.794
3 2.945 9.671
A B=
1888.6 63.017
10.297 33.811

( )
0 0 2.367 0.0789 21.953 0.732 203.622 6.794
0 0 0.241 0.791 0.842 2.766 2.945 9.671
M=
2.637 0.0789 21.953 0.732 203.622 6.794 1888.6 63.017
0.241 0.791 0.842 2.766 2.945 9.671 10.297 33.811

El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango mximo es

decir que todas sus submatrices tiengan determinantes diferentes a cero.
 (
0 0 2.367 0.0789
det 0 0 0.241 0.791 =3.43
2.367 0.07898 21.953 0.732
0.241 0.791 0.842 2.766
)
21.953 0.732 203.622 6.794
det
(
0.842 2.766 2.945 9.671 =0
203.622 6.794 1888.6 63.017
2.945 9.671 10.297 33.811
)
Se observa que existen filas y columnas que no son LTI ya una de sus
submatrices tiene un determinante igual a 0 por lo tanto no es controlable.

b. Su observabilidad.

La observabilidad es una caracterstica estructural complementaria de una

representacin de estado de un sistema, o del sistema en s mismo, que nos indica
la capacidad de poder estimar los valores histricos de un estado partiendo del
conocimiento de las variables de salida y entrada del sistema.

Lo que se debe hacer es buscar la matriz de observabilidad

Se procede a encontrar cada trmino de la matriz

0 0 1 0

((
CA= 1 0 0 0
0 1 0 0 )) ( 0
0
0
0 0
0 9.275
0 0
1
0
3.496
)
(
CA= 0 0 1 0
0 0 0 1 )
 ( ))
2
0 0 1 0

((
C A2 = 1 0 0 0
0 1 0 0 )) 0
0
0 0
0 9.275
1
0
0 0 0 3.496

(
C A2= 0 0 9.275
0 0 0
0
3.496 )

))
3
0 0 1 0

((
C A3 = 1 0 0 0
0 1 0 0 )) ( 0
0
0
0 0
0 9.275
0 0
1
0
3.496

(
C A3 = 0 0 86.025
0 0 0
0
12.222 )
Luego se ubican en la matriz de observabilidad

1 0 0 0

( )
0 1 0 0
0 0 1 0
O= 0 0 0 1
0 0 9.275 0
0 0 0 3.496
0 0 86.025 0
0 0 0 12.222

El sistema es observable si la matriz de observabilidad tiene un rango = 4 y su

determinante es diferente de cero.

Se revisa si alguna matriz tiene determinante igual a 0

( )
1 0 0 0
det 0 1 0 0 =1
0 0 1 0
0 0 0 1
 (
0 0 9.275 0
det 0
0
0
0 0
0 86.025
0 0
3.496 =0
0
3.496
)
El sistema no es observable

Conclusiones

1. Se observ las ventajas de revisar el sistema antes de trabajar ya que

perderamos todo el trabajo si el sistema no es controlable o es
controlable hasta cierto punto en el tiepo.
2. El hecho que cualquier columna o fila sea linealmente dependiente en la
matriz de controlabilidad hace que el sistema sea no controlable.
3. Es tedioso encontrar las matrices de controlabilidad y de observabilidad.
4. Es importante saber el manejo de las variables de las matrices de
estados, para conocer as sus salidas dependiendo de sus entradas.
5. Conocer estos parametros juega un papel crucial en muchos problemas
de control, como la estabilizacin de sistemas inestables, o el control
ptimo.

Referencias Bibliogrficas

Apuntes de ingeniera de control(5/05/2005)recuperado de:

http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf

Analisis de sistemas lineales continuos en el espacio de

estados(03/1998)recuperado de:

http://www.el.bqto.unexpo.edu.ve/etperez/control2/Cap4.pdf

Analsis de sitemas Dinamicos(controlabilidad y observabilidad)(s.f.)recuperado

de:

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/lecciones/estado/node
9.html