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0mc Patatabrava
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patatabrava.com
MECNICA CLSICA
Mecnica Clsica
El autor
ISBN-10: 84-695-2651-0
ISBN-13: 978-84-695-2651-4
Impreso en Madrid
ndice general
1 Mecnica newtoniana 1
1.1 Sistemas de coordenadas. Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Leyes de Newton. Sistemas de referencia inerciales. Principio de relatividad de Galileo. . 4
1.2.1 Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Sistemas de referencia inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.3 Principio de relatividad de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Leyes de conservacin. Fuerzas conservativas. Fuerza electromagntica. . . . . . . . . . 9
1.3.1 Leyes de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2 Fuerzas conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.3 Fuerzas gravitatoria y electrosttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.4 Fuerza electromagntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Movimiento de una partcula en un potencial unidimensional. . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.1 Equilibrios. Perodo de las pequeas oscilaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5 Dinmica de un sistema de partculas. Leyes de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5.1 Dinmica de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5.2 Leyes de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
i
ii NDICE GENERAL
Mecnica newtoniana
3
X
r D x1 e1 C x2 e2 C x3 e3 xi ei ;
i D1
Velocidad y aceleracin:
v rP ; a vP D rR ;
3
X 3
X
vD vi e i ; aD ai ei ;
i D1 i D1
vi D xP i ; ai D xR i :
Notacin:
r D jrj ; v D jvj :
donde
r > 0; 0 6 6 ; 0 6 ' < 2 :
1
2 M ECNICA NEWTONIANA
Ahora los vectores unitarios coordenados no son constantes, sino que dependen de la posicin de la
partcula (i.e., de las coordenadas esfricas .r; ; '/):
1
@r @r
er D
r
D .sen cos '; sen sen '; cos / D ;
@r @r r
1
@r @r
e D D .cos cos '; cos sen '; sen / ;
@ @
1
@r @r
e' D D . sen '; cos '; 0/ :
@' @'
Las coordenadas esfricas son ortogonales, pues se comprueba fcilmente que
er e D er e' D e e' D 0 :
De estas relaciones se sigue tambin que los vectores er ; e ; e' forman un sistema ortonormal en cada
punto. Este sistema est positivamente orientado, ya que
er e D e' ;
o, equivalentemente,
.er e / e' D 1 :
eP e D 0 :
Al ser los vectores e mutuamente ortogonales, eP r ha de ser una combinacin lineal de e y e' , y as
sucesivamente para las restantes coordenadas. Ms precisamente, aplicando la regla de la cadena se
obtiene: @er P @er P C sen 'e
eP r D C 'P D e P ';
@ @'
@e P @e
eP D C 'P D P er C cos 'eP '; (1.1)
@ @'
@e'
eP ' D 'P D .cos '; sen '; 0/ 'P D 'P sen er C cos e :
@'
Teniendo en cuenta las relaciones anteriores se obtiene sin dificultad:
dr d P C r sen 'e
v P r C r eP r D re
D .rer / D re P r C r e P ': (1.2)
dt dt
Por tanto
v D vr er C v e C v' e' ;
siendo
vr D rP ; v D r P ; v' D r sen 'P (1.3)
las componentes del vector velocidad en coordenadas esfricas. Ntese que, al ser los vectores unitarios
coordenados ortonormales,
Del mismo modo, derivando la ecuacin (1.2) respecto de t y aplicando las relaciones (1.1) se obtie-
ne:
a D re P P e C sen 'e
R r C r. P ' / C .r R C rP P /e C r P . e
P r C cos 'e
P '/
C .r sen 'R C sen rP 'P C r cos P '/e 2
P ' r sen 'P .sen er C cos e /
D ar er C a e C a' e' ;
En particular, si el movimiento es circular (r.t / D R para todo t) se obtienen las frmulas familiares
Ntese, en particular, que aunque la componente radial de la velocidad es idnticamente nula, hay una
aceleracin radial negativa R'P 2 D v 2 =R (aceleracin centrpeta).
Coordenadas cilndricas.
r D . cos '; sen '; / ;
siendo
> 0; 0 6 ' < 2 ; 2 R:
Repitiendo el clculo anterior se obtiene:
@r
e D
1
@r
D .cos '; sen '; 0/ ;
@ @
1
@r @r
e' D D . sen '; cos '; 0/ ;
@' @'
1
@r @r
e D D .0; 0; 1/ :
@ @
Ntese que de nuevo
er e' D er e D e' e ; e e' D e ;
y por tanto las coordenadas cilndricas .; '; / son tambin ortonormales y estn positivamente orien-
tadas. Derivando respecto de t las ecuaciones de los vectores unitarios coordenados se obtiene inmedia-
tamente
eP D 'e
P '; eP ' D 'e
P ; eP D 0 :
Al ser ahora
r D e C e ; (1.6)
derivando dos veces respecto de t y procediendo como antes se obtienen fcilmente las siguientes fr-
mulas para las componentes de la velocidad y la aceleracin en coordenadas cilndricas:
De nuevo, de la ortonormalidad de los vectores e ; e' ; e se deduce que
v 2 D v2 C v'2 C v2 D P2 C 2 'P 2 C P 2 :
Ejercicio. Discutir la relacin entre las frmulas anteriores y las del Ejemplo 1.1.
Ejercicio. Probar que si los vectores n1 ; n2 ; n3 forman un sistema ortonormal positivamente orientado
entonces se tiene
n n D n ;
donde , y son distintos dos a dos, y el signo C corresponde al caso en que .; ; / es una
permutacin cclica de .1; 2; 3/. Introduciendo el tensor completamente antisimtrico de Levi-Civita
1; .; ; / permutacin par de .1; 2; 3/
" D 1; .; ; / permutacin impar de .1; 2; 3/
0; en cualquier otro caso.
Velocidad angular.
Consideremos de nuevo una partcula que se mueve en una circunferencia de radio R. Escojamos como
eje x3 la recta perpendicular al plano del movimiento que pasa por el centro de la circunferencia, y
tomemos como origen de coordenadas cualquier punto del eje x3 . El movimiento de la partcula en
coordenadas cilndricas est descrito por las ecuaciones
D R; ' D .t / ; D h;
siendo h constante (coordenada del centro de la circunferencia) y .t / una funcin arbitraria del tiempo.
De las ecs. (1.7) se sigue que
v D R.tP / e' ;
y de la ec. (1.6) se deduce que
e r D e .e C e / D e e D e' D Re' :
p D mv D mPr ; (1.8)
Leyes de Newton. Sistemas de referencia inerciales. Principio de relatividad de Galileo. 5
dp
FD : (1.9)
dt
Al ser la masa de la partcula independiente de la velocidad, esta ltima ecuacin es equivalente a
F D ma D mRr : (1.10)
Comentarios.
Tal como las hemos formulado, la primera ley es un caso particular de la segunda, ya que si F D 0
dp
entonces D 0 implica que p, y por tanto v, han de ser constantes.
dt
Las dos primeras leyes de Newton (o, por lo que acabamos de comentar, las ecs. (1.9)-(1.10)) constitu-
yen el fundamento de la Mecnica clsica. Estas leyes se cumplen con gran exactitud para movimientos
con velocidades pequeas en comparacin con la velocidad de la luz, y a escala macroscpica1 . Es decir,
no rigen las interacciones a escala atmica y subatmica (entre partculas elementales, tomos, ncleos
atmicos, molculas, etc.), gobernadas por la Mecnica cuntica. Tampoco son vlidas para el movi-
miento en campos gravitatorios intensos, regido por la teora de la relatividad general de Einstein. En
realidad, tanto la Mecnica cuntica (o incluso la teora cuntica de campos, que combina la Mecnica
cuntica con la teora especial de la relatividad) como la Relatividad general tampoco son universalmen-
te vlidas, sino que ms bien se aplican a situaciones fsicas distintas. De hecho, no existe hoy en da
una teora consistente, aplicable a todos los fenmenos fsicos, que unifique la Mecnica cuntica con la
teora general de la relatividad.
La segunda ley de Newton proporciona una definicin operacional de la masa. En efecto, si sometemos
a dos partculas distintas (denotadas por 1 y 2) a la misma fuerza F, segn (1.10) sus aceleraciones tienen
la misma direccin y sentido, y el cociente de sus mdulos verifica:
ja1 j m2
D :
ja2 j m1
De esta forma se puede medir en principio el cociente m2 =m1 para cualquier par de partculas.
La prctica totalidad de las fuerzas que aparecen en Mecnica clsica dependen a lo sumo del tiempo,
la posicin y la velocidad, y son por tanto independientes de la aceleracin (y de las derivadas de la
posicin de orden superior a 2)2 . La segunda ley de Newton (1.10) puede escribirse por tanto en la forma
1
rR D F.t; r; rP / ; (1.11)
m
siendo F.t; r; rP / la fuerza ejercida sobre la partcula. Esta ecuacin es en realidad un sistema de 3 ecua-
ciones diferenciales de 2 orden
1
xR i D Fi .t; x1 ; x2 ; x3 ; xP 1 ; xP 2 ; xP 3 / ; i D 1; 2; 3 ; (1.12)
m
1 Ms precisamente, si la accin tpica del sistema en estudio, definida como el producto de la energa por el tiempo tpicos,
es mucho mayor que la constante de Planck ' 6;62606957 10 34 J s.
2 La nica excepcin de cierta importancia es la fuerza ejercida sobre una partcula cargada acelerada por su propio campo
para las tres coordenadas de la partcula xi .t /. Si la funcin F.t; r; rP / es de clase C 1 , las ecuaciones (1.11)
(o (1.12)) con condiciones iniciales arbitrarias
r.t0 / D r0 ; rP .t0 / D v0 (1.13)
tienen (localmente) una solucin nica. En otras palabras, la posicin y la velocidad de la partcula en
un cierto instante t0 determinan su trayectoria r.t / en cualquier otro instante t . La Mecnica clsica es
por tanto una teora esencialmente determinista.
La tercera ley de Newton (o ley de la accin y la reaccin) afirma que si la partcula 2 ejerce sobre
la partcula 1 una fuerza F12 , entonces la partcula 1 ejerce sobre la 2 una fuerza F21 igual y de signo
contrario:
F21 D F12 : (1.14)
Una versin ms restrictiva de la tercera ley de Newton establece que, adems, la fuerza F12 (y, por tanto,
F21 ) ha de ser paralela al vector r1 r2 , es decir a la recta que une ambas partculas:
F12 D F21 k r1 r2 : (1.15)
Es importante tener en cuenta que la tercera ley de Newton en cualquiera de sus dos versiones (1.14)
y (1.15) no tiene carcter fundamental, ya que (por ejemplo) en general no la verifica la fuerza elec-
tromagntica entre dos cargas en movimiento. S la cumplen de hecho, en su versin ms restricti-
va (1.15) las fuerzas gravitatoria y electrosttica (ver ms adelante), as como la mayor parte de las
fuerzas macroscpicas de naturaleza no electromagntica que ocurren en problemas mecnicos ordina-
rios, como por ejemplo la tensin.
Definicin 1.2. Un sistema de referencia es inercial si en dicho sistema se cumple la primera ley de
Newton.
Por lo visto anteriormente, las dos primeras leyes de Newton pueden formularse de manera ms
precisa y lgicamente satisfactoria de la forma siguiente:
I. Existe una clase de sistemas de referencia (los sistemas inerciales) respecto de los cuales las partculas
libres se mueven siempre con velocidad constante.
II. En un sistema inercial, la fuerza F ejercida sobre una partcula es igual a la variacin de su momento
dp
.
dt
Queda por tanto claro que:
1. Las dos primeras leyes de Newton son lgicamente independientes (en particular, la primera define
la clase de sistemas de referencia para los que la segunda es vlida).
2. Ambas leyes no son axiomas ms o menos arbitrarios, sino hechos comprobables (y comprobados)
experimentalmente (de hecho, vlidos solo aproximadamente en un cierto rango de velocidades y
fuerzas).
3. La relacin (1.10) entre la fuerza y la aceleracin (en general) solo es vlida en un sistema inercial.
Qu sistemas de referencia conocidos son inerciales? Newton y Galileo observaron que un sistema
de referencia para el cual las estrellas lejanas estn en reposo es (con gran aproximacin) inercial. Ms
recientemente, se ha comprobado que un sistema de referencia respecto del cual la radiacin de fondo
csmica de microondas (reliquia del big bang) aparece istropa es inercial.
o, equivalentemente,
P D 0;
A.t/ R / D 0:
R.t
En otras palabras, para que S 0 sea un sistema inercial la transformacin lineal A.t / que relaciona los ejes
de S y S 0 ha de ser constante, y el origen de S 0 debe moverse con velocidad constante respecto de S , es
decir
R.t / D R0 C V0 t ;
con R0 , V0 vectores constantes. De hecho, supondremos a partir de ahora que tanto los coordenadas de
S como las de S 0 son cartesianas ortogonales (es decir, tanto los ejes de S como los de S 0 forman una
base ortonormal de R3 ). En tal caso, la matriz A ha de ser ortogonal, es decir ha de verificar
AT D A 1
:
t0 D t t0 ; r0 D A r R0 V0 t I R0 ; V0 2 R3 ; A 2 O.3; R/ ; (1.16)
donde O.3; R/ denota el conjunto de las matrices ortogonales de orden 3 con elementos de matriz reales5 .
Definicin 1.3. El cambio de coordenadas .t; r/ 7! .t 0 ; r0 / definido por la ec. (1.16) se denomina trans-
formacin de Galileo.
Es fcil comprobar que la composicin de dos transformaciones de Galileo y el inverso de una trans-
formacin de Galileo son transformaciones de Galileo. Desde el punto de vista matemtico, esto significa
que el conjunto de todas las transformaciones de Galileo forma un grupo6 , llamado grupo de Galileo.
Las coordenadas espacio-temporales .t; r/ y .t 0 ; r0 / de un mismo suceso en dos sistemas inerciales
S y S 0 cualesquiera han de estar relacionados por una transformacin de Galileo (1.16) apropiada. Del
mismo modo, dado un sistema inercial cualquiera los dems sistemas inerciales se obtienen a partir de
este aplicando una transformacin de Galileo arbitraria.
En virtud de la ec. (1.16), la aceleracin en el sistema de referencia S 0 est dada por
d2 r0 0
.t / D A rR ;
dt 02
y de (1.10) se sigue entonces que
d2 r0 0
0 0 0 dr
m 02 D F t ; r ; 0 ; (1.17)
dt dt
siendo
dr0
F0 .t 0 ; r0 ; rP 0 / D A F.t; r; rP / ; : rP 0 (1.18)
dt 0
En otras palabras, si F.t; r; rP / es la fuerza, medida en el sistema inercial S, que acta en el instante t sobre
una partcula situada en el punto de coordenadas r con velocidad rP , la correspondiente fuerza medida en
el sistema inercial S 0 est dada por la ec. (1.18). Esta ecuacin es por tanto la ley de transformacin de
5 El determinante de una matriz ortogonal A ha de ser igual a 1, ya que
De hecho, si los ejes de S y S 0 tienen la misma orientacin, es decir si .e1 e2 / e3 D .e01 e02 / e03 , entonces det A D 1 (ya que
.e1 e2 / e3 D det A .e01 e02 / e03 ). En tal caso A 2 SO.3; R/, el grupo de las matrices ortogonales reales 3 3 de determinante
igual a 1. Normalmente solo consideraremos sistemas de referencia positivamente orientados, en que .e1 e2 / e3 D 1 (es
decir, e1 e2 D e3 ), de modo que la matriz A en (1.16) ser siempre de determinante 1.
6 Recurdese que un grupo es un conjunto G provisto de un producto (aplicacin G G ! G) asociativo, con elemento
la fuerza bajo la transformacin de Galileo (1.16). Ntese, en particular, que dicha ley depende solo de
la relacin entre los dos sistemas inerciales S y S 0 , y es por tanto independiente de las propiedades de la
partcula considerada (es decir de su masa, carga elctrica, etc.).
Por otra parte, de las ecs. (1.17)-(1.18) se deduce que la segunda ley de Newton que, como hemos
visto, es la ley fundamental de la Mecnica mantiene en el sistema inercial S 0 la misma forma que en
el sistema inercial original S. En otras palabras, las leyes de la Mecnica tienen la misma forma en todos
los sistemas inerciales (principio de relatividad de Galileo).
Qu ocurre con la segunda ley de Newton en un sistema no inercial? Veremos ms adelante que la
fuerza medida en un sistema no inercial difiere de la medida en un sistema inercial en varios trminos
proporcionales a la masa de la partcula considerada, llamados fuerzas ficticias7 . En otras palabras,
las leyes de la Fsica asumen su forma ms sencilla (es decir, sin fuerzas ficticias) solo en los sistemas
inerciales.
L D r p D mr rP ; (1.19)
N D r F: (1.20)
Derivando respecto de t la definicin del momento angular y aplicando la segunda ley de Newton se
obtiene fcilmente la importante identidad
P D N:
L
De esta ecuacin se deduce inmediatamente la ley de conservacin del momento angular: si el par de
la fuerza que acta sobre una partcula es nulo, su momento angular se conserva. Ntese que en tal caso,
al ser r perpendicular al vector constante L, el movimiento de la partcula tiene lugar en el plano normal
a L que pasa por el origen.
De la definicin (1.20) se sigue que N D 0 si y solo si la fuerza F es paralela al vector de posicin de
la partcula, es decir (suponiendo que F solo depende de t, r y rP ):
F D g.t; r; rP /r ; (1.21)
siendo g una funcin escalar arbitraria. Este tipo de fuerza se denomina central.
Consideremos a continuacin la energa cintica de la partcula, definida por
1
T D m rP 2 : (1.22)
2
Multiplicando la segunda ley de Newton (1.10) por el vector rP se obtiene:
dT
D mPrrR D F.t; r; rP /Pr : (1.23)
dt
7 Un ejemplo de tales fuerzas es la fuerza centrfuga que aparece en un sistema cuyos ejes estn en rotacin respecto de los
de un sistema inercial.
10 M ECNICA NEWTONIANA
3
X @V .r/ @V .r/
F.r/ D rV .r/ ei : (1.24)
@xi @r
i D1
En tal caso
@V .r/ dV .r/
F.r/Pr D rP ;
@r dt
y la ecuacin (1.23) se escribe
d
.T C V / D 0 :
dt
La ecuacin anterior es la ley de conservacin de la energa: si la fuerza que acta sobre la partcula es
conservativa (es decir, deriva de un potencial V .r/ a travs de la ecuacin (1.24)) se conserva la energa
total
1
E T C V D m rP 2 C V .r/ : (1.25)
2
Diremos que una fuerza dependiente del tiempo F.t; r/ es irrotacional si r F.t; r/ D 0 para todo
.t; r/, donde r F es el rotacional de F, cuyas componentes estn dadas por
3
X @Fj @Fj @Fk
.r F/i D "ij k ; .i; j; k/ perm. cclica de .1; 2; 3/ :
@xk @xk @xj
j;kD1
Puede probarse F es irrotacional si y solo si existe (localmente) una funcin dependiente del tiempo
@V .t; r/
V .t; r/ tal que F.t; r/ D . Si F es irrotacional, derivando la definicin (1.25) de la energa se
@r
obtiene
dE dT dV @V @V @V
D C D mPrrR C C rP D :
dt dt dt @t @r @t
Vemos, por tanto, que si la fuerza es irrotacional pero depende explcitamente del tiempo no se conserva
la energa.
Se puede probar que el carcter conservativo de una fuerza F.r/ (independiente del tiempo y la velocidad)
es equivalente a cualquiera de las tres condiciones siguientes8 :
I. La fuerza F es irrotacional:
r F D 0:
8 Con
ms propiedad, este resultado es vlido si la fuerza F.r/ es de clase C 1 en un abierto simplemente conexo de R3
(por ejemplo, en todo R3 , en el interior de una esfera, de un paraleleppedo, de un cilindro, etc.). Por el contrario, el abierto
comprendido entre dos cilindros infinitos con el mismo eje no es simplemente conexo.
Leyes de conservacin. Fuerzas conservativas. Fuerza electromagntica. 11
II. El trabajo realizado por la fuerza F a lo largo de una curva cerrada cualquiera C es nulo:
Z
F.r/ dr D 0 :
C
III. El trabajo realizado por la fuerza F a lo largo de cualquier curva que une dos puntos fijos r1 y r2 es
independiente de la curva:
Z Z
F.r/ dr D F.r/ dr ;
C1 C2
Por otra parte, el trabajo realizado por una fuerza conservativa F D rV a lo largo de una curva
cualquiera C con extremos r1 y r2 est dado por
Z Z Z
@V .r/
F.r/ dr D dr D dV D V .r1 / V .r2 / ; (1.26)
C C @r C
y es por tanto independiente de la curva considerada (condicin (III)). En particular, si la curva es cerrada
entonces r1 D r2 , y por tanto el trabajo se anula en este caso (condicin (II)).
De la ec. (1.26) se sigue que el trabajo realizado por una fuerza conservativa es igual a la disminucin
de la energa potencial de la partcula al pasar del punto inicial r1 al punto final r2 . En virtud de la ley
conservacin de la energa total, dicho trabajo es tambin igual al aumento de la energa cintica de la
partcula al moverse de r1 a r2 .
Un caso particular de fuerza conservativa de enorme inters en la prctica es el de una fuerza central
independiente del tiempo y la velocidad, que podemos expresar en la forma
r
F.r/ D f .r/ : (1.27)
r
En efecto, teniendo en cuenta que
@g.r/ @r r
D g 0 .r/ D g 0 .r/ ;
@r @r r
es claro que la fuerza (1.27) deriva del potencial
Z
V .r/ D f .r/ dr ; (1.28)
GM m
f .r/ D ; (1.29)
r2
siendo
11
G ' 6;674 10 m3 Kg 1
s 2
GM m
V .r/ D : (1.30)
r
qQ
f .r/ D k : (1.31)
r2
En el sistema SI de unidades, la constante k tiene el valor
1 7 2 1
kD D 10 c mF ;
4"0
siendo
12 1
"0 D 8;854 187 817 : : : 10 Fm
la permitividad del vaco y
c D 2;997 924 58 108 m s 1
la velocidad de la luz en el vaco10 . De la ecuacin (1.31) se sigue que la fuerza elctrica es atractiva si
las cargas q y Q son de signos opuestos, y repulsiva en caso contrario. De nuevo, la fuerza elctrica es
conservativa, siendo su potencial (a menos de una constante aditiva)
qQ
V .r/ D k
r
inversamente proporcional a la distancia entre las cargas.
9 Evidentemente, basta con que ambas masas sean proporcionales, siendo la constante de proporcionalidad universal (es
@.r/
F.r/ D m ; (1.32)
@r
y por tanto deriva del potencial V .r/ D m.r/. De nuevo, en este caso la aceleracin de la partcula es
@.r/
aD ;
@r
independiente de su masa m. Ntese sin embargo que, en general, la fuerza (1.32) no es central.
Anlogamente, el potencial elctrico creado por una distribucin esttica de cargas contenida en el
abierto U est dado por Z
.r0 / 3 0
.r/ D k d r ;
U jr r0 j
siendo ahora .r0 / la densidad de carga elctrica en el punto r0 . La fuerza ejercida por dicha distribucin
sobre una partcula de carga q situada en el punto r es en este caso
@.r/
F.r/ D q qE.r/ ; (1.33)
@r
@.r/
siendo por definicin E.r/ D el campo elctrico creado por la distribucin de cargas en el punto
@r
r. De nuevo, la fuerza electrosttica (1.33) es evidentemente conservativa, con potencial V .r/ D q.r/,
pero en general no central.
Ejercicio. Aplicando el teorema de Gauss a una esfera centrada en el origen, probar la identidad
1
4 D 4.r/ ;
r
siendo .r/ la delta de Dirac. Deducir que tanto el potencial gravitatorio como el electrosttico verifican
la ecuacin de Poisson
4 D 4 ;
con D G para el potencial gravitatorio y D k para el elctrico. En particular, el potencial gravita-
torio (resp. electrosttico) verifica la ecuacin de Laplace 4 D 0 en cualquier regin del espacio en
que no haya masas (resp. cargas).
siendo
7 1
0 D 4 10 Hm
la permeabilidad del vaco y J la densidad de corriente. De la segunda y la tercera ecuaciones de Maxwell
se sigue que podemos expresar E y B a travs de una potencial escalar .t; r/ y un potencial vector
A.t; r/ mediante las ecuaciones
@ @A
ED ; B D r A:
@r @t
Es importante observar que los campos E y B no determinan unvocamente los potenciales y A. En
efecto, es fcil ver que los potenciales
@f O D A C @f ;
O D ; A (1.35)
@t @r
donde f .t; r/ es una funcin escalar arbitraria11 , generan exactamente el mismo campo electromagntico
que los potenciales y A de partida. Se puede demostrar que siempre es posible elegir la funcin f de
modo que los nuevos potenciales O y A O verifiquen la condicin
O
r A O C 1 @ D 0 ; (1.36)
c 2 @t
llamada gauge de Lorentz. Si los potenciales y A satisfacen el gauge de Lorentz, es inmediato com-
probar que las ecuaciones de Maxwell son equivalentes a las dos ecuaciones siguientes para y A:
1 @2 1 @2 A
4 D ; 4A D 0J :
c 2 @t 2 "0 c 2 @t 2
En particular, el potencial escalar y cada componente del potencial vector verifican la ecuacin de ondas
1 @2 u
4u D 0
c 2 @t 2
en el vaco (es decir, en cualquier regin del espacio que no contenga cargas elctricas ni corrientes).
@E
Ejercicio. Probar que la fuerza de Lorentz (1.34) es conservativa si y solo si B D D 0 (es decir, si el
@t
campo electromagntico es de tipo puramente electrosttico).
Supongamos que tanto el campo elctrico como el magntico son estticos, es decir
E E.r/ ; B B.r/ :
En particular, la segunda ecuacin de Maxwell se reduce en este caso a r E.r/ D 0, de donde se sigue
que
@.r/
ED :
@r
Utilizando esta ecuacin y la ley de Lorentz se obtiene
dT @.r/ d d
D F rP D qE.r/ rP D q rP D q H) T C q D 0 :
dt @r dt dt
Por tanto en este caso, aun cuando la fuerza de Lorentz no es conservativa a menos que B D 0, se
conserva la funcin
T C q.r/ ;
que podemos interpretar como la energa electro-mecnica de la partcula. Para interpretar fsicamente
este resultado basta notar que la fuerza magntica no realiza trabajo, al ser perpendicular a la velocidad
y por tanto al desplazamiento dr, por lo que no contribuye a la energa de la partcula.
11 La ecuacin (1.35) se denomina transformacin de gauge de los potenciales electromagnticos. Puede probarse que si los
O generan el mismo campo electromagntico (en un abierto simplemente conexo) entonces estn
O A/
potenciales .; A/ y .;
relacionados por una transformacin de gauge.
Leyes de conservacin. Fuerzas conservativas. Fuerza electromagntica. 15
Ejemplo 1.4. Un electrn de masa m y carga e se mueve en un campo elctrico uniforme E D Ee2
y un campo magntico tambin uniforme B D Be3 (con E > 0, B > 0). Calculemos la trayectoria del
electrn suponiendo que r.0/ D 0 y v.0/ D v0 e1 , con v0 > 0.
Teniendo en cuenta la ec. (1.34), las ecuaciones del movimiento son en este caso
De la ltima ecuacin y el dato inicial x3 .0/ D xP 3 .0/ D 0 se sigue inmediatamente que x3 .t / D 0 para
todo t. Las ecuaciones para x1 y x2 se pueden expresar en forma ms sencilla utilizando las variables
adimensionales
eB eB 2 eB 2
D t; xD x1 ; yD x2 :
m mE mE
En efecto, sustituyendo en (1.37) se obtiene
x 00 D y0 ; y 00 D x 0 1;
donde la prima denota derivada respecto de . Las condiciones iniciales en trminos de las nuevas varia-
bles son
eB 2 dt Bv0
x.0/ D y.0/ D 0 ; x 0 .0/ D xP 1 .0/ D 1Ca; y 0 .0/ D 0 :
mE d E
La integracin de las ecuaciones del movimiento no ofrece dificultad, al tratarse de un sistema lineal
de segundo orden en .x; y/ con coeficientes constantes. En este caso, lo ms sencillo es introducir la
variable compleja D x C iy, en trminos de la cual las ecuaciones del movimiento se reducen a la
ecuacin diferencial ordinaria
00 D x 00 C iy 00 D y 0 C ix 0 i D i.0 1/ ;
o equivalentemente
w 00 D i w 0 ; w :
La solucin de esta ecuacin diferencial lineal de primer orden en w 0 , con la condicin inicial
es inmediata:
w 0 D aei :
Integrando una vez ms y teniendo en cuenta la condicin inicial
w.0/ D .0/ D 0
se obtiene inmediatamente
w D ia.1 ei / H) D C ia.1 ei / :
Las ecs. (1.38) son las ecuaciones paramtricas de la trayectoria del electrn. Las propiedades cualitativas
de dicha trayectoria dependen del parmetro
Bv0
a 1I
E
se tiene
x 0 D 1 C a cos > 0 ;
E
v0 D ;
B
la trayectoria es el eje x recorrido con velocidad constante (x. / D , en las coordenadas iniciales,
x1 .t/ D Et =B). En general, 0 6 y 6 2a (si a > 0) 2a 6 y 6 0 (si a < 0) para todo , con
y D 0 () D 2n .n 2 Z/ H) x D 2n ;
mientras que
y D 2a () D .2n C 1/ .n 2 Z/ H) x D .2n C 1/ :
En los puntos en que y alcanza sus valores extremos 0 y 2a la velocidad del electrn est dirigida en la
direccin del eje x, ya que para D k (con k 2 Z) se tiene
y 0 .k/ D a sen.k/ D 0 :
La trayectoria del electrn tiene por tanto el aspecto cualitativo de la Fig. 1.1 (arriba).
x 0 ./ D 0 () D .2n C 1/ .n 2 Z/ H) x D .2n C 1/ ; y D 2 :
Leyes de conservacin. Fuerzas conservativas. Fuerza electromagntica. 17
y
x
p 2p 3p 4p
-0.5
-1
y
2.0
1.5
1.0
0.5
x
p 2p 3p 4p
y
6
x
p 2p 3p 4p
Figura 1.1: De arriba a abajo: trayectoria del electrn del Ejemplo 1.4 para v0 D E=.2B/, v0 D 2E=B
y v0 D 4E=B.
Ntese que para D .2n C 1/ (con n 2 Z) se anula tambin y 0 D sen . Como puede observarse
en la Fig. 1.1 (centro), la trayectoria presenta una cspide en los puntos .2n C 1/; 2 (con n 2 Z),
correspondientes a D .2n C 1/, ya que
En estos puntos de cspide la velocidad del electrn se anula, ya que (como acabamos de ver) en este
caso
x 0 .2n C 1/ D y 0 .2n C 1/ D 0 :
La trayectoria en este caso es una cicloide.
iii) Finalmente, si a > 1, es decir si
2E
v0 >;
B
entonces x ya no es una funcin montona de . Ms precisamente,
x 0 ./ > 0 () 2n arc cos. 1=a/; 2n C arc cos. 1=a/ ; n 2 Z;
mientras que
x 0 ./ < 0 () 2n C arc cos. 1=a/; 2.n C 1/ arc cos. 1=a/ ; n 2 Z:
Tambin es inmediato comprobar que la trayectoria es simtrica respecto de las rectas verticales x D
.2k C 1/, con k 2 Z (cf. la Fig. (1.1) (abajo)).
Ejercicio. Repetir el problema anterior suponiendo que el campo es puramente magntico (E D 0). Pro-
bar que la partcula recorre una circunferencia con frecuencia constante ! D eB=m, llamada frecuencia
de ciclotrn.
18 M ECNICA NEWTONIANA
1
mxP 2 C V .x/ D E ; (1.39)
2
siendo la constante E 2 R el valor de la energa de la partcula. Recprocamente, derivando la ec. (1.39)
respecto de t se obtiene
xP mxR F .x/ D 0 :
Por tanto, si xP 0 la ec. (1.39) es equivalente a la ecuacin del movimiento de la partcula mxR D F .x/.
Las posiciones de equilibrio (o equilibrios) son los puntos x0 2 R tales que la ecuacin del movi-
miento posee la solucin constante x.t / D x0 . En tal caso x.t
R / D 0 para todo t , por lo que sustituyendo
en la ecuacin del movimiento se obtiene
Por tanto los equilibrios son los puntos en que la fuerza que acta sobre la partcula es nula. Desde el
punto de vista matemtico, las posiciones de equilibrio son los puntos crticos del potencial V .x/, es
decir las soluciones de la ecuacin
V 0 .x/ D 0 :
Ntese que, en virtud del teorema de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones diferenciales
ordinarias, si x0 es un equilibrio la nica solucin de la ecuacin del movimiento que satisface las
condiciones iniciales x.t0 / D x0 , x.t
P 0 / D 0 es la solucin constante x.t / D x0 . En otras palabras, si en
un cierto instante la partcula se halla en un equilibrio con velocidad nula permanece en dicho equilibrio
indefinidamente.
De la ec. (1.39) se sigue inmediatamente que para una dada energa E el movimiento de la partcula
solo puede tener lugar en la regin definida por la desigualdad
V .x/ 6 E ;
que denominaremos regin accesible (para esa energa E). En general, dicha regin es una unin de
intervalos cerrados disjuntos, algunos de los cuales pueden ser infinitos por la derecha o por la izquierda
(incluido el caso lmite en que la regin accesible es toda la recta real), o incluso reducirse a puntos
aislados. De particular inters son los puntos xi que limitan dichos intervalos, es decir las soluciones de
la ecuacin V .x/ D E. Cuando la partcula pasa por uno de dichos puntos su velocidad se anula, ya que
x.t / D xi H) P /D0
x.t (1.40)
en virtud de la ley de conservacin de la energa (1.39). Diremos que el punto xi es un punto de retroceso
de la trayectoria si, adems, verifica la condicin V 0 .xi / 0, es decir si
V .xi / D E ; V 0 .xi / 0 :
En otras palabras, los puntos de retroceso son los extremos de los intervalos cerrados disjuntos en que se
subdivide la regin accesible, excluyendo los equilibrios.
Movimiento de una partcula en un potencial unidimensional. 19
Figura 1.2: Potencial unidimensional V .x/ con 5 puntos de retroceso xi para una cierta energa E. La
regin accesible consta en este caso de los tres intervalos . 1; x1 , x2 ; x3 y x4 ; x5 .
La ley de conservacin de la energa (1.39) permite hallar fcilmente la solucin general de la ecua-
cin del movimiento en forma implcita. En efecto, despejando xP en (1.39) se obtiene
r
dx 2
xP D E V .x/ : (1.41)
dt m
Cada una de estas dos ecuaciones (correspondientes a los dos signos delante del radical) es una ecuacin
diferencial de primer orden de variables separables, que se integra fcilmente separando variables:
r Z
m dx
p D .t t0 / ; (1.42)
2 E V .x/
con t0 una constante arbitraria (que sin prdida de generalidad se puede tomar igual a cero, en virtud del
penltimo comentario anterior). El comportamiento de las soluciones depende crucialmente de la regin
accesible, como estudiaremos con ms detalle a continuacin.
I) En efecto, consideremos en primer lugar el caso en que uno de los intervalos cerrados disjuntos en
que se subdivide la regin accesible es el intervalo acotado x0 ; x1 , de modo que
E D V .x0 / D V .x1 / :
Supondremos adems que los extremos de dicho intervalo son puntos de retroceso, es decir
V 0 .xi / 0 ; i D 0; 1
(cf. la Fig. 1.3). Supongamos, sin prdida de generalidad, que x.0/ D x0 , de modo que x.0/P D 0. En
tal caso xP > 0 para t > 0 suficientemente pequeo, ya que en caso contrario la partcula entrara en la
regin prohibida a la izquierda de x0 . Por ello debemos tomar el signo C en (1.42), obteniendo12
r Z x
m ds
tD p .x/ (1.43)
2 x0 E V .s/
12 La integral que aparece en la frmula siguiente es impropia en el lmite inferior s D x . Sin embargo, al ser V 0 .x / 0 por
0 0
hiptesis, el integrando se comporta como .s x0 / 1=2 en las proximidades de s D x0 , y la integral es por tanto convergente.
20 M ECNICA NEWTONIANA
Figura 1.3: Potencial unidimensional con dos puntos de retroceso consecutivos x0 , x1 que delimitan un
intervalo accesible x0 ; x1 (para una cierta energa E).
(cf. la Fig. 1.4). Por tanto la partcula llegar al punto x1 en un tiempo =2, donde por definicin
p Z x1
ds
D 2.x1 / D 2m p : (1.44)
x0 E V .s/
Ntese que, al ser p
0 m=2
.x/ D p > 0; x0 < x < x 1 ;
E V .x/
la funcin es montona creciente, y por tanto invertible, en el intervalo x0 ; x1 . Por tanto la ley del
movimiento de la partcula para 0 6 t 6 =2 est dada por
xD 1
.t / ; 06t 6 :
2
Para t > =2 (con t .=2/ suficientemente pequeo), la velocidad pasa a ser negativa, ya que de lo
contrario la partcula alcanzara la regin prohibida a la derecha de x1 . Utilizando de nuevo la ec. (1.42),
esta vez con el signo , y la condicin inicial x.=2/ D x1 obtenemos
r Z x r Z x
m ds m ds
tD p D p D .x/ : (1.45)
2 2 x1 E V .s/ 2 x0 E V .s/
Figura 1.5: Movimiento de una partcula en un potencial unidimensional entre dos puntos de retroceso
consecutivos x0 , x1 que delimitan un intervalo accesible.
Por tanto, la partcula alcanzar de nuevo el punto x0 en el tiempo . Ntese que de la ec. (1.45) se sigue
que
x D 1 . t / ; 6t 6:
2
Por tanto la ley del movimiento de la partcula en el intervalo 0 6 t 6 , dada implcitamente por las
ecs. (1.43)-(1.45), puede expresarse por medio de la funcin inversa 1 mediante las ecuaciones
1 .t / ; 06t 6
2 I
x.t / D (1.46)
1 . t/ ;
2 6t 6:
En particular, ntese que la funcin x.t / es simtrica respecto del instante t D =2, ya que
x s Dx Cs D 1 s ; 06s6 :
2 2 2 2
La solucin de las ecuaciones del movimiento vlida para todo t es la extensin peridica con perodo
de la funcin x.t / definida en 0; por la ecuacin (1.46) (cf. la Fig. 1.5). En otras palabras, si
k 6 t 6 .k C 1/ con k 2 Z entonces
donde el miembro derecho se calcula utilizando (1.46). En efecto, esta funcin es solucin de la ecuacin
del movimiento por la invariancia de dicha ecuacin bajo traslaciones temporales, y empalma de forma
suave en los puntos t D k (con k 2 Z) en que x D x0 y xP D 0 (cf. la Fig. 1.5). Por tanto en este caso
el movimiento es peridico, con perodo dado por la ec. (1.44).
Ejercicio. Probar que la ley del movimiento x.t / dada por las ecs. (1.46)-(1.47) es simtrica respecto de
t D 0, es decir que x.t / D x. t/.
Solucin. La funcin f .t / x. t/ es solucin de la ecuacin del movimiento, por la invariancia de
dicha ecuacin bajo inversin temporal. En t D 0, la solucin f .t / satisface las mismas condiciones
iniciales que x.t /, ya que
Figura 1.6: Izda.: potencial unidimensional con intervalo accesible semiinfinito por la derecha x0 ; 1/
para una cierta energa E. Drcha.: ley del movimiento x.t / (suponiendo que t1 es finito).
II) Consideremos a continuacin el caso en que uno de los intervalos disjuntos en que se subdivide la
regin accesible es el intervalo semiinfinito por la derecha13 x0 ; 1/. Supondremos de nuevo que el
extremo de dicho intervalo es un punto de retroceso, es decir que V 0 .x0 / 0 (cf. la Fig. 1.6). Si la
partcula se encuentra en el punto x0 para t D 0 entonces x.t
P / > 0 para t > 0, y la relacin entre el
tiempo t y la posicin x est dada por la ecuacin (1.43) para t > 0. De hecho, la partcula alcanza el
infinito (por la derecha) en el tiempo
r Z 1
m ds
t1 D .1/ D p ;
2 x0 E V .s/
que es finito o infinito segn que la integral del miembro derecho sea convergente o divergente. Por
ejemplo, si V .x/ x a con a > 0 para x ! 1 entonces t1 es finito si a > 2, e infinito si 0 < a < 2.
Teniendo en cuenta la definicin (1.43) de la funcin .x/, el movimiento de la partcula para 0 6 t 6 t1
puede expresarse por la ecuacin
xD 1
.t / ; 0 6 t 6 t1 ;
xD 1
. t/ ; t1 6 t 6 0 ;
Figura 1.7: Potencial unidimensional con E > V .x/ para todo x (para una cierta energa E).
en virtud de la condicin inicial x.0/ D x0 .) En otras palabras, en este caso la ley del movimiento es
xD 1
.jtj/ ; t1 6 t 6 t1 :
donde .x/ es la funcin definida en (1.43) con x0 D x.0/. La partcula alcanza 1 en los instantes
Z 1
ds
t1 D .1/ D p
x0 E V .s/
Figura 1.8: Ley del movimiento para el potencial de la Fig. 1.7 (y energa E) en los casos x.0/
P > 0
(izda.) o x.0/
P < 0 (drcha.), en el caso en que t1 es finito.
24 M ECNICA NEWTONIANA
(que, de nuevo, pueden ser finitos o infinitos segn la integral correspondiente converja o diverja), y la
ley horaria del movimiento es por tanto
xD 1
.t / ; t 1 6 t 6 t1 :
Anlogamente, si x.0/
P < 0 entonces
xD 1
. t/ ; t1 6 t 6 t 1;
VHxL
a2 k
0.2
0.1
x
-1.5 -1 -0.5 0.5 1 1.5 a
-0.1
-0.2
Figura 1.9: Potencial del Ejemplo 1.5 (lnea azul) y energa E D ka2 =4 (lnea roja de trazo discontinuo).
donde sin prdida de generalidad hemos tomado la constante de integracin igual a cero. Si en el instante
inicial la partcula se halla en uno de los intervalo . 1; a/ .a; 1/ entonces
x a x a
x C a D x C a ;
y por tanto
1 C e2!t
xDa D a coth.!t / :
1 e2!t
La expresin anterior define, en realidad, varias soluciones. Por ejemplo, si inicialmente la partcula se
haya en la regin x > a con velocidad positiva (resp. negativa) entonces debemos tomar el signo
(resp. C) en dicha expresin, y la solucin asociada est por tanto definida para t < 0 (resp. t >
0). Esta solucin corresponde a un movimiento que alcanza el infinito positivo (resp. llega del infinito
positivo) en un tiempo finito y tiende al punto x D a para t ! 1 (resp. t ! C1).
Anlogamente, si la partcula se encuentra inicialmente en el intervalo . a; a/ entonces
x a a x
x C a D x C a ;
y por tanto
1 e2!t
xDa D a tanh.!t / :
1 C e2!t
La solucin correspondiente al signo C (resp. ) tiene siempre velocidad positiva (resp. negativa),
y tiende a a para t ! 1 (resp. t ! 1.)
Para visualizar los distintos tipos de trayectorias descritas por la partcula y entender cualitativamente
sus propiedades, es til representar el momento p D x=m P como funcin de la posicin para distintos
valores de la energa E, lo que se conoce como el mapa de fases del sistema. De la ley de conservacin
de la energa se sigue que la ecuacin de las trayectorias en el mapa de fases es
p2
C V .x/ D E ;
2m
26 M ECNICA NEWTONIANA
a km
2
x
2 1 1 2
a
Figura 1.10: Mapa de fases para el potencial del Ejemplo 1.5 (la lnea roja es la trayectoria de energa
E D ka2 =4).
Las correspondientes trayectorias (que evidentemente son simtricas respecto de ambos ejes) se repre-
sentan en la Fig. 1.10. Ntese que la(s) trayectoria(s) de energa igual a la energa crtica E D ka2 =4
tiene(n) por ecuacin
r r
mk p 4 mk 2
pD x 2a2 x 2 C a4 D x a2 I (1.48)
2a2 2a2
se trata, por tanto, de dos parbolas cuyo eje es la recta x D 0 que se cortan en los equilibrios .a; 0/.
Estas trayectorias separan el mapa de fases en 5 regiones disjuntas, de forma que las trayectorias tienen
propiedades cualitativamente distintas (estn o no acotadas, llegan o no a x D 1, etc.) segn la regin
en que estn contenidas. Por esta motivo, las trayectorias (1.48) se denominan separatrices.
x.0/ D a y jx.0/j
P > 0 corresponde a un movimiento de energa superior a la energa crtica ka2 =4
por pequeo que sea jx.0/j,
P y por tanto x.t / ! 1 para t ! 1.
En general, un equilibrio es estable si y solo si es un mnimo relativo del potencial. Para justificar
heursticamente esta afirmacin, supongamos que x0 es un punto crtico del potencial, es decir V 0 .x0 / D
0, y que el desarrollo en serie de Taylor de V alrededor de x0 es de la forma
F .x/ D na.x x0 /n 1
C O .x x0 /n ;
Entonces V tiene un mnimo relativo en x0 si y solo si n es par y a > 0. En tal caso F .x/ tiene signo
opuesto a x x0 es decir, apunta siempre hacia el equilibrio x0 en las proximidades de dicho
punto. Por el contrario, si n es par y a < 0 (en cuyo caso x0 es un mximo relativo del potencial) en
las proximidades de x0 la fuerza F .x/ apunta en direccin contraria a x0 . Por ltimo, si n es impar (es
decir, si x0 es un punto de inflexin del potencial) entonces F .x/ apunta en direccin contraria a x0 si
a.x x0 / < 0.
Supongamos que el equilibrio x0 es estable y que n D 2 en la discusin anterior, o equivalentemente
(al ser a D V 00 .x0 /=2)
V 0 .x0 / D 0 ; V 00 .x0 / > 0 :
Si jx x0 j 1 la ecuacin del movimiento es aproximadamente
D A cos.!t C / ;
con 2 0; 2/ y A > 0 constantes arbitrarias (con A 1 para que est justificada la hiptesis de que
jx x0 j D jj 1). Por tanto el movimiento de la partcula cerca del equilibrio x0 verifica
En otras palabras, la partcula realiza pequeas oscilaciones de amplitud A alrededor de x0 , con perodo
r
2 m
' D 2 :
! V 00 .x0 /
Por ejemplo, el perodo de las pequeas oscilaciones de la partcula del Ejemplo 1.5 alrededor del origen
es r
m
' 2 : (1.49)
k
Ntese, sin embargo, que esta aproximacin solo es correcta si la amplitud de las oscilaciones es pequea.
La frmula exacta para el perodo , vlida cualquiera que sea la amplitud, es la ec. (1.44).
28 M ECNICA NEWTONIANA
Ejemplo 1.6. En el Ejemplo 1.5, el perodo de las oscilaciones de amplitud 0 < A < a alrededor del
origen es
p Z A
dx
D 2m p ;
A E V .x/
siendo
k
E D V .A/ D .2a2 A2 A4 / :
4a2
Sustituyendo este valor de E en la expresin anterior para y operando se obtiene
r Z 1
m ds A
D4 r ; " 2 .0; 1/ :
k 0 2 a
.1 s 2 / 1 "2 .1 C s 2 /
Ntese que cuando " tiende a 1, es decir A tiende a a, el perodo ha de tender a infinito, ya que para
A D a la partcula emplea un tiempo infinito en alcanzar los equilibrios x D a. Si " es pequeo,
teniendo en cuenta que
1=2 "2
"2
1 2 .1 C s2/ D1C .1 C s 2 / C O."4 /
4
y sustituyendo en la frmula para el perodo se obtiene el desarrollo ms preciso
r Z 1 Z
m ds "2 1 1 C s 2 4
D4 p C p ds C O." /
k 0 1 s2 4 0 1 s2
r Z 1 Z 1 Z 1p
m ds "2 ds
D4 p C 2 p 1 s ds C O."4 /
2
k 0 1 s2 4 0 1 s2 0
r
m 3 2 4
D 2 1 C " C O." / : (1.50)
k 8
En este caso, el valor exacto del perodo se puede expresar en este caso a travs de la integral elptica
completa de primera especie
Z =2
K./ .1 sen2 t / 1=2 dt
0
1 k
T
4 m
2.4
2.2
2.0
1.8
1.6
1.4
e
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Figura 1.11: Perodo de las oscilaciones alrededor del origen para el potencial del Ejemplo 1.5 en funcin
del parmetro " D A=a (lnea azul) frente a sus aproximaciones (1.49) (lnea roja de trazo discontinuo)
y (1.50) (lnea verde).
Dinmica de un sistema de partculas. Leyes de conservacin 29
donde el sumatorio del miembro derecho representa la fuerza interna ejercida sobre la partcula i por
las restantes partculas del sistema. Estas N ecuaciones vectoriales son en realidad un sistema de 3N
ecuaciones diferenciales de segundo orden en las incgnitas r1 ; : : : ; rN . Por el teorema de existencia
y unicidad para este tipo de sistemas, si el miembro derecho de (1.51) es una funcin de clase C 1 en
las variables .r1 ; : : : ; rN ; : : : ; rP 1 ; : : : ; rP N / en un cierto abierto A R6N para todo t fijo entonces las
ecuaciones (1.51) tienen (localmente) una nica solucin que verifica cualquier condicin inicial
con .r10 ; : : : ; rN 0 ; v10 ; : : : ; vN 0 / 2 A. En otras palabras, las trayectorias de las partculas del sis-
tema quedan determinadas por sus posiciones y velocidades en cualquier instante. En este sentido, la
Mecnica newtoniana es completamente determinista.
Sumando respecto de i la ec.(1.51) se obtiene
N
X N
X N
X .e/
mi rR i D Fij C Fi : (1.52)
i D1 i;j D1 i D1
Si se cumple (como supondremos en toda esta seccin) la tercera ley de Newton, las fuerzas internas
verifican la condicin
Fij C Fj i D 0 ;
que sumada respecto de i; j proporciona inmediatamente
N
X N
X N
X
0D Fij C Fj i D 2 Fij ;
i;j D1 i;j D1 i;j D1
P
N
donde en el ltimo paso hemos tenido en cuenta que los ndices de suma son mudos (i.e., Fj i D
i;j D1
P
N
Fij ). Denotando por
i;j D1
N
X
.e/ .e/
F D Fi
i D1
30 M ECNICA NEWTONIANA
la fuerza externa total que acta sobre el sistema, la ec. (1.52) se puede escribir en la forma ms concisa
N
X
mi rR i D F.e/ : (1.53)
i D1
siendo
N
X
M D mi
i D1
la masa total del sistema. En otras palabras, el centro de masas (que generalmente abreviaremos por
CM) es la media de las coordenadas de las partculas ponderadas por sus masas. En trminos del CM, la
ec. (1.53) adopta la forma sencilla
MR R D F.e/ : (1.55)
Por tanto el centro de masas se mueve como una partcula de masa M sobre la que acta la fuerza externa
ejercida sobre el sistema. Ntese, por tanto, que el movimiento del centro de masas es independiente de
R D 0, y por tanto
las fuerzas internas del sistema. En particular, si la fuerza externa es nula entonces R
en ausencia de fuerzas externas el centro de masas se mueve con velocidad constante.
De esta igualdad se sigue que el momento total del sistema coincide con el momento de su centro de
masas considerado como una partcula de masa M . La ec. (1.55) puede escribirse entonces en la forma
PP D F.e/ :
Vemos, por tanto, que en ausencia de fuerzas externas se conserva el momento del sistema.
Consideremos a continuacin el momento angular del sistema (respecto del origen de coordenadas),
definido como la suma de los momentos angulares de las N partculas que lo componen:
N
X
LD mi ri rP i : (1.57)
i D1
Si r0i denota las coordenadas de la partcula i respecto del centro de masas, es decir
ri D R C r0i ; (1.58)
Por otra parte, de la ec. (1.58) y la definicin (1.54) del centro de masas se sigue fcilmente que
N
X N
X N
X N
X N
X
mi ri M R D mi R C mi r0i D M R C mi r0i H) mi r0i D 0 ; (1.60)
i D1 i D1 iD1 i D1 i D1
y por tanto el segundo y el tercer trmino del miembro derecho de (1.59) se anulan idnticamente. En
definitiva,
N
X
L D MR R P C mi r0i rP 0i : (1.61)
i D1
En otras palabras, el momento angular del sistema es la suma del momento angular de su centro de
masas y el momento angular interno (ltimo trmino del miembro derecho de la ec. (1.61)) debido al
movimiento de las partculas del sistema alrededor del centro de masas.
Ejemplo 1.7. Supongamos que el sistema se desplaza como un todo con velocidad (no necesariamente
uniforme) v.t /, es decir
rP i D v.t / ; i D 1; : : : ; N :
En este caso
N
X
P D 1
R mi rP i D v.t / ;
M
i D1
y por tanto el momento angular interno es nulo:
rP 0i D rP i P D 0;
R i D 1; : : : ; N H) P MR v:
L D MR R
En virtud de la ec. (1.57), la derivada temporal del momento angular est dada por
N
X N
X N
X
P D
L mi ri rR i D
.e/
ri F i C ri Fij :
i D1 i D1 i;j D1
De nuevo, es fcil ver que el ltimo trmino se anula si se cumple la tercera ley de Newton en sentido
fuerte, es decir si
Fj i D Fij k ri rj ; i j; (1.62)
ya que
N
X N
X N
X N
X N
X N
X
ri Fij D .ri rj /Fij C rj Fij D rj Fij D ri Fj i D ri Fij :
i;j D1 i;j D1 i;j D1 i;j D1 i;j D1 i;j D1
siendo por definicin N.e/ el par total de las fuerzas externas. En otras palabras, si se cumple la tercera
ley de Newton en sentido fuerte (1.62) la derivada temporal del momento angular es igual al par total
de las fuerzas externas. En particular (cuando se verifica (1.62)), si el par total de las fuerzas externas es
nulo el momento angular del sistema se conserva.
El par total de las fuerzas externas no coincide en general con el par de la fuerza externa aplicada en
el centro de masas, ya que en general
N
X N
X
.e/ .e/
ri Fi R Fi :
i D1 i D1
32 M ECNICA NEWTONIANA
donde el ltimo trmino es la energa cintica del sistema debida a su movimiento respecto del centro de
masas. Por tanto la energa cintica del sistema es la suma de la energa cintica del centro de masas y
la energa cintica debida al movimiento respecto del centro de masas.
Al igual que en el caso de una partcula tratado en la Seccin 1.3.2, si la fuerza que acta sobre cada
partcula del sistema es conservativa, es decir si existe una funcin escalar V .r1 ; : : : ; rN / tal que
N
X
.e/ @V
Fi Fi C Fij D ; i D 1; : : : ; N ; (1.66)
@ri
j D1
E DT CV :
En efecto, si las fuerzas que actan sobre el sistema son conservativas se verifica
N
X N
X N
X N
X
dE dV @V @V
D mi rP i rR i C D rP i Fi C rP i D Fi C rP i D 0 :
dt dt @ri @ri
i D1 i D1 i D1 i D1
Supongamos que existen ciertas funciones Vi .ri /, Vij .ri ; rj / (con i j , 1 6 i; j 6 N ) tales que
Vij D Vj i y
.e/ @Vi @Vij
Fi D ; Fij D I i j ; 1 6 i; j 6 N : (1.67a)
@ri @ri
Entonces el sistema es conservativo, y el potencial (a menos de una constante) est dado por
N
X X
V D Vi .ri / C Vij .ri ; rj / : (1.67b)
i D1 16i <j 6N
En efecto, es inmediato comprobar que las ecuaciones (1.67) implican la relacin ms general (1.66):
N
X X N
X N
X N
X
@V @ @Vi k @Vj i
Fi C D Fij C Vj k .rj ; rk / D Fij C C
@ri @ri @ri @ri
j D1 16j <k6N j D1 kD1 j D1
k>i j <i
N
X N
X N
X N
X
@Vij @Vij @Vij
Fij C C D Fij C D 0;
@ri @ri @ri
j D1 j D1 j D1 j D1
j >i j <i j i
por lo que la funcin Vij .ri ; rj / ha de verificar el sistema de ecuaciones en derivadas parciales
@Vij @Vij
C D 0:
@ri @rj
Puede probarse que la solucin general de este sistema es una funcin arbitraria de la diferencia ri rj ,
y por tanto
Vij .ri ; rj / D Uij .ri rj / ; con Uij D Uj i : (1.68)
Sustituyendo en (1.67b) se obtiene la siguiente frmula ms explcita para el potencial V :
N
X X
V D Vi .ri / C Uij .ri rj / : (1.69)
i D1 16i <j 6N
De hecho, en la mayor parte de los sistemas fsicos conservativos de inters el potencial es de la for-
ma (1.69). Obsrvese, por ltimo, que
haber fuerzas externas el centro de masas R se mueve sin aceleracin, es decir R R D 0. En cuanto a la
coordenada relativa r, utilizando las ecs. (2.1) se obtiene inmediatamente la ec.
rR D F12 ;
siendo
m1 m2
D (2.3)
m1 C m2
35
36 M OVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
la llamada masa reducida del sistema. Si la fuerza entre las dos partculas satisface la condicin
es decir, si F12 depende solo de las coordenadas y velocidades relativas de las partculas (y posiblemente
del tiempo), la ecuacin del movimiento de la coordenada r se convierte en
rR D F.t; r; rP /: (2.5)
En otras palabras, si la fuerza F12 es de la forma (2.4) la coordenada relativa r se mueve como una par-
tcula de masa sometida a la fuerza F.t; r; rP /. En particular, en este caso la solucin de las ecuaciones
del movimiento (2.1) se reduce a la integracin de la ecuacin (2.5). Por tanto si F12 es de la forma (2.4)
el problema de dos cuerpos (2.1) es equivalente al problema de un cuerpo (2.5).
Una vez resuelta la ec. (2.5), el movimiento de las coordenadas r1 y r2 se obtiene despejando estas
variables en la ec. (2.2), es decir
m2 m1
r1 D R C r; r2 D R r:
M M
Al ser RR D 0, si trasladamos el origen de coordenadas al centro de masas el sistema de referencia
resultante, llamado sistema centro de masas, sigue siendo inercial. En dicho sistema las ecuaciones
anteriores se reducen a las ms sencillas
m2 m1
r1 D r; r2 D r:
M M
En muchas aplicaciones, la masa m2 es mucho mayor que m1 . En tal caso, m1 =M ' 0, m2 =M ' 1, y
por tanto (en el sistema centro de masas)
r1 ' r ; r2 ' 0 :
En otras palabras, en este caso la partcula masiva est aproximadamente fija en el origen (que coincide
con el CM), y la coordenada relativa r coincide aproximadamente con el radio vector de la partcula
ligera.
vr D rP ; v D r P I ar D rR r P 2 ; a D r R C 2rP P :
L D r rP D rer .re P / D r 2 e
P r C r e P ;
de modo que
r 2 P D L D const.
Si L 0, cambiando (si fuera preciso) la orientacin del eje de modo que tenga el mismo sentido
que el momento angular L podemos conseguir que L D jLj. Por tanto a partir de ahora supondremos,
sin prdida de generalidad, que
L D jLj L; (2.9)
de donde se sigue que
r 2 P D L > 0 : (2.10)
1 Stricto sensu, esto solo es cierto si L 0. Si L D 0, la trayectoria es una recta que pasa por el origen, que es un caso
particular (degenerado) de movimiento en un plano por el origen. En efecto, si r 0 el vector velocidad es paralelo a r, y
en consecuencia v D r P y v' D r sen 'P son nulas. Por tanto o bien la partcula permanece en el origen para todo t (caso
degenerado de una recta por el origen), o bien los ngulos y ' son constantes, y por lo tanto la trayectoria es una lnea recta
que pasa por el origen.
38 M OVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
En particular, obsrvese que con este convenio para la eleccin del eje se tiene
P .t / > 0 8t :
Ntese tambin que la segunda ecuacin del movimiento (2.8) no es ms que la derivada respecto de t
de la ecuacin (2.10) (dividida por r).
Una consecuencia inmediata de la conservacin del momento angular es la llamada ley de las reas,
formulada por primera vez por Kepler a principios del siglo XVII. En efecto, el rea A. / barrida por el
vector de posicin de la partcula al moverse entre dos puntos de su trayectoria con coordenadas polares
.r.0 /; 0 / y .r. /; / est dada por
Z
1 2
A. / D r ./ d
2 0
(cf. la Fig. 2.2). Como
dA P 1 L
AP D D r 2 P D (2.11)
d 2 2
es constante, la partcula barre al moverse reas iguales en tiempos iguales (ley de las reas). Ntese
que esta propiedad es vlida para cualquier fuerza central f .t; r; rP /er , ms general incluso que (2.7).
de conservacin de la energa y del momento angular se obtienen al integrar una vez respecto de t las
ecuaciones del movimiento (2.8).
Las ecs. (2.10)-(2.13) proporcionan inmediatamente la ecuacin de la trayectoria y la ley horaria del
movimiento en forma implcita. En efecto, la ley horaria del movimiento se halla sin ms que integrar la
ec. (2.13) (despus de separar variables) y utilizar la conservacin del momento angular:
r Z Z
dr L dt
t D p ; D 2 .t /
; (2.15)
2 E U.r/ r
donde se entiende que en la segunda ecuacin ha de sustituirse el valor de r.t / obtenido de la primera.
(Veremos ms adelante, sin embargo, que estas ecuaciones no son casi nunca la forma ms sencilla de
calcular la ley horaria del movimiento.)
En cuanto a ecuacin de la trayectoria, de la ec. (2.13) se sigue que
P 2 r 02 . / C U.r/ D E ;
2
donde hemos indicado con una prima la derivada respecto de . Sustituyendo en esta ecuacin el valor
de en funcin de L obtenido de (2.10) se obtiene
L2 r 0 2
C U.r/ D E ;
2 r2
ecuacin que se simplifica considerablemente introduciendo la variable dependiente
1
: uD
r
En efecto, en trminos de la variable u la ecuacin anterior se reduce a
2
u02 D E U.1=u/ ; (2.16)
L2
cuya integracin proporciona la ecuacin de la trayectoria2 :
Z 1=r
L du
D p p : (2.17)
2 E U.1=u/
En la prctica, para hallar la ecuacin de la trayectoria algunas veces es ms sencillo derivar la
ec. (2.16) respecto de , obteniendo as una ecuacin de segundo orden que puede ser ms fcil de
integrar que (2.16). En efecto, procediendo de esta forma se obtiene
2 dU 0
2u0 u00 D u ;
L2 u2 dr
y por tanto, teniendo en cuenta la definicin de U (ec. (2.14)),
00 dU dV L2 3
u D 2 2 D 2 2 u ;
L u dr L u dr
es decir
u00 C u D
f .1=u/ : (2.18)
L2 u2
La ecuacin anterior se conoce como ecuacin de Binet. Esta ecuacin, escrita en la forma,
L2 00
f .r/ D .u C u/ ;
r2
se usa frecuentemente para calcular la ley de fuerzas f .r/ si se conoce la ecuacin de la trayectoria
r D r. /.
2 Si L D 0 la ecuacin (2.16) no es vlida. Sin embargo, en este caso de (2.10) se deduce que la trayectoria es la recta por el
origen D const., de acuerdo con la ec. (2.17). Por tanto, esta ltima ecuacin es vlida tambin para L D 0.
40 M OVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
Ejemplo 2.1. Hallemos la ecuacin de las trayectorias de una partcula de masa que se mueve sometida
k
a la fuerza central F D 3 er .
r
En este caso f .1=u/ D ku3 , y por tanto la ecuacin de Binet se reduce a
k
u00 C C u D 0 ; C 1C :
L2
Las soluciones de esta ecuacin dependen del signo de la constante C . En efecto:
I) C <0
En este que solo puede ocurrir si k < 0, es decir si la fuerza es atractiva la solucin general de la
ecuacin de Binet es
1
u D ae Cbe () r D ae Cbe .a; b 2 R/ :
donde p
jC j :
Es fcil ver que si a y b son ambos positivos la solucin anterior se puede expresar en la forma
si a b se anula entonces
r D e . 0 /
; (2.20)
mientas que si a y b tienen signos opuestos se tiene3
r D A csch . 0 / .A 0/ : (2.21)
Las trayectorias (2.19) son acotadas (r 6 A), mientras que las de tipo (2.20) y (2.21) no lo son (en el
primer caso r ! 1 para ! 1, mientras que en el segundo r ! 1 para ! 0 ). Tambin es fcil
comprobar que cualquiera de estas tres trayectorias es de tipo espiral, ya que el ngulo puede tomar
valores arbitrariamente grandes en valor absoluto, y r no es una funcin peridica de .
II) C D 0
En este caso k D L2 = < 0, y la solucin de la ecuacin de Binet es por tanto
1
u D a C b () rD .a; b 2 R/ : (2.22)
a C b
Si b 0 estas trayectorias son no acotadas (r ! 1 para ! a=b) y de tipo espiral, mientras que si
b D 0 la trayectoria es una circunferencia.
III) C > 0
En este caso (que se verifica, en particular, si k > 0) la ecuacin de la trayectoria es
1
uD cos . 0 / () r D A sec . 0 / .A > 0 ; 0 6 0 < 2/ : (2.23)
A
Estas trayectorias son no acotadas pero no son de tipo espiral, ya que (al ser r > 0) el ngulo vara
entre 0 2 y 0 C 2 .
3 Ms concretamente, en cualquiera de los dos casos (2.19) o (2.21) los parmetros A y 0 estn dados por
log jb=aj sgn a
0 D ; AD p :
2 2 jabj
Constantes del movimiento. Ley horaria y ecuacin de las trayectorias. rbitas acotadas 41
y y
2.5
0.5 2.0
1.5
1.0
-1 1 2 3 4 5
x
-0.5 -0.5
y
4
2.0
2
y
100 1.5
-2 -1 1
x
1.0
50
-2
0.5
-100 -50 50
x -4
Figura 2.3: Trayectorias de una partcula en el campo central F D ker =r 3 : de izquierda a derecha y de
arriba a abajo, r D sech.=3/, r D csch.=3/, r D e=3 , r D . 4 / 1 , r D sec.=3/. (El sentido de
recorrido indicado corresponde al caso en que L > 0, y por tanto P > 0.)
Si C 6 0 (y, por tanto, k < 0), las trayectorias que acabamos de calcular se denominan genricamente
espirales de Cotes.
Ntese que la energa de la partcula puede obtenerse de la ec. (2.16), que utilizando la defini-
cin (2.14) de U se convierte en
L2 02
ED .u C u2 / C V .1=u/ : (2.24)
2
De esta ecuacin se sigue inmediatamente que la velocidad est dada por
L p 02
vD u C u2 : (2.25)
y por tanto
L2 02 k L2 02
ED .u C u2 / C u2 D u C C u2
2 2 2
Por ejemplo, para las trayectorias (2.19) se comprueba fcilmente que
L2 jC j
ED < 0;
2 A2
mientras que para las de tipos (2.21) y (2.23) se tiene
L2 jC j
ED > 0:
2 A2
Tambin es inmediato comprobar que la energa de las trayectorias (2.22) es
L2 b 2
ED ;
2
mientras que las trayectorias (2.20) tienen energa E D 0. Estos resultados concuerdan con el hecho de
que las trayectorias (2.19) son acotadas, mientras que (2.21) y (2.23) no lo son. En efecto, ntese que, al
ser en este caso
lim V .r/ D 0 ;
r!1
si la partcula alcanza el infinito necesariamente ha de cumplirse que
1
ED v2 > 0 :
2 1
a menos de una constante arbitraria que hemos tomado igual a cero para que
lim V .r/ D 0 :
r!1
L2 02 L2 2 4 L2 02
ED .u C u2 / .a u C u2 / D .u a 2 u4 / D 0 :
2 2 2
Por la ley de conservacin de la energa, la partcula llega al infinito con velocidad nula. La velocidad de
la partcula en cualquier punto de su trayectoria se puede calcular fcilmente utilizando la ec. (2.25), o
tambin directamente:
p L p 2
v 2 D rP 2 C r 2 P 2 D P 2 .a2 C r 2 / D a2 P 2 .1 C 2 / H) v D aP 1 C 2 D r C a2 :
r2
De esta ltima ecuacin tambin se sigue que, como ya sabamos, v ! 0 para r ! 1.
L2
U.r/ V .r/ C 6E: (2.27)
2 r2
Figura 2.4: Potencial efectivo U.r/ para el potencial de Kepler V .r/ D k=r (con k > 0).
el potencial efectivo U.r/ tiene el aspecto de la Fig. 2.4. En efecto, U.r/ se comporta en este caso como
L2 =.2 r 2 / para r ! 0 y como k=r para r ! 1, siendo
k L2 L2
U 0 .r/ D D0 () rD a:
r2 r3 k
44 M OVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
Por tanto U es decreciente para 0 < r < a y creciente para r > a, y alcanza su valor mnimo en r D a.
La energa de la partcula ha de ser mayor o igual que el valor mnimo de U , dado por
k2
U.a/ D Emin ;
2L2
De la Fig. 2.4 se sigue que las trayectorias de energa E > 0 son no acotadas, ya que en este caso la
desigualdad (2.27) implica que r 2 r0 ; 1/, donde r0 > 0 es la nica raz de la ecuacin U.r/ D E.
Por tanto en este caso la partcula llega del infinito, alcanza una distancia mnima al origen igual a
r0 (que es un punto de retroceso) y vuelve al infinito. Por el contrario, si Emin < E < 0 entonces
r1 6 r 6 r2 , siendo r1 < r2 las dos races de la ecuacin U.r/ D E (cf. la Fig. 2.4), que de nuevo son
puntos de retroceso. Por tanto en este caso la trayectoria es acotada. Por ltimo, si E D Emin entonces
la trayectoria es la circunferencia r D a (cf. la Fig. 2.4).
De particular inters son las rbitas acotadas, en las que la coordenada radial se mueve entre dos
puntos de retroceso 0 < r1 < r2 . En este caso, los puntos de la trayectoria que estn a la distancia
mnima r1 del origen reciben el nombre de peripsides (perigeos, perihelios o periastros si el centro
de la fuerza es respectivamente la Tierra, el Sol o un astro cualquiera), mientras que aquellos en que la
distancia al origen alcanza su valor mximo r2 se denominan apopsides (apogeos, afelios o apoastros,
si el centro de atraccin es la Tierra, el Sol o un astro). Ambos tipos de puntos reciben conjuntamente el
nombre de psides (o puntos apsidales).
Como se vio en el apartado 1.4, el movimiento de la coordenada radial es en este caso peridico en
el tiempo, con perodo (dependiente de la energa en general)
p Z r2 dr
D 2 p : (2.28)
r1 E U.r/
Sin embargo, esto no quiere decir que el movimiento de la partcula sea peridico. En efecto, cuando la
d
coordenada radial vara entre r1 y r2 disminuye u D 1=r, y por tanto (al ser P D uP > 0/ debemos
du
tomar el signo en la ec. (2.17). Tomando (sin prdida de generalidad) .r1 / D 0 se obtiene
Z 1=r Z 1=r1
L du L du
D p p Dp p 1 .r/ : (2.29)
2 1=r1 E U.1=u/ 2 1=r E U.1=u/
Por el contrario, cuando r vara entre r2 y r1 aumenta u, y por tanto hay que tomar el signo C en la
ec. (2.17). En otras palabras,
Z 1=r
L du
D 12 C p p D 2 12 1 .r/ 2 .r/ : (2.31)
2 1=r2 E U.1=u/
D 2 .r1 / D 2 12 1 .r1 / D 2 12 :
Figura 2.5: Desplazamiento del peripside en una rbita acotada (adaptado del libro de Goldstein, Poole
y Safko).
2
siendo u1 > u2 las dos races de la ecuacin L 4
2 u C Eu
2 k
2 D 0 . Efectuando el cambio de variable
s D u2 la integral se puede expresar en la forma
Z s1
ds
D p ;
s2 p.s/
donde 2
2 E k E 2E 2 kL2
4
p.s/ D s C 2 s D s C 1
L L2 L2 L4 E2
46 M OVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
y s1 > s2 son las dos races de la ecuacin p.s/ D 0 (evidentemente, si D u2i ). Efectuando a continua-
cin el cambio de variable
E E kL2 1=2
sD 2 C 2 1 2
sin ' ; 6'6 ;
L L E 2 2
se obtiene finalmente Z =2
D d' D :
=2
Al ser un mltiplo racional de 2, todas las rbitas son cerradas en este caso (en concordancia con
el teorema de Bertrand).
Figura 2.6: Potencial efectivo U.r/ para el potencial armnico V .r/ D kr 2 =2 (con k > 0).
Ejercicio. Probar que todas las rbitas del potencial armnico V .r/ D kr 2 =2 (con k > 0) son elipses
centradas en el origen de coordenadas, y calcular el perodo del movimiento.
Ejercicio. Si aplicamos la ecuacin de Binet a una circunferencia de radio a centrada en el origen obte-
nemos que la fuerza ha de ser inversamente proporcional al cuadrado de la distancia al origen:
L2 1
f .r/ D :
a r2
Es correcto este resultado?
Solucin. El resultado es claramente falso, ya que cualquier potencial V cuyo correspondiente potencial
efectivo U tenga algn punto crtico r0 admite una rbita circular r D r0 con energa U.r0 / (cf. la
ec. (2.13)). Por ejemplo, esto es lo que ocurre con el potencial armnico del ejercicio anterior, para
cualquier valor del momento angular L. Por tanto la ecuacin de Binet no es aplicable a rbitas circulares
centradas en el origen. Este resultado no es sorprendente, ya que para pasar de la ecuacin (2.16)
equivalente a la ley de conservacin de la energa (2.13) a la ecuacin de Binet es necesario dividir por
u0 , lo que no es lcito si u 1=r es constante.
k.r1 r2 /
F12 D F21 D ;
jr1 r2 j3
El problema de Kepler. Movimiento planetario 47
k
uD 1 C e cos. 0 / ;
L2
con e y 0 constantes de integracin; ntese que podemos suponer sin prdida de generalidad que e >
0, ya que si e < 0 bastara sustituir 0 por C 0 en la ecuacin anterior. Adems, escogiendo a
continuacin el eje x adecuadamente puede tomarse la constante 0 igual a 0. En tal caso la ecuacin de
las rbitas del problema de Kepler se reduce a
L2
rD ; D : (2.33)
1 C e cos k
L2 02 k2 2 k2 2
ED .u C u2 / ku D e sen2 C .1 C e cos /2 2.1 C e cos / D .e 1/ :
2 2L2 2L2
Las rbitas del problema de Kepler son secciones cnicas. En efecto, a partir de la ecuacin (2.33) se
obtiene
r D ex H) x2 C y 2 D 2 2ex C e 2 x 2 H) .1 e 2 /x 2 C y 2 C 2ex D 2 ;
que es una ecuacin de segundo grado en .x; y/. El tipo de cnica depende del valor de 1 e2:
e>1 H) hiprbola
eD1 H) parbola
0<e<1 H) elipse
eD0 H) circunferencia :
48 M OVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
donde k 2 =.2L2 / es la mnima energa que puede tener una partcula de masa que describe la rbi-
ta (2.33). Ntese, en particular, que este resultado concuerda con la discusin cualitativa del ejemplo 2.3.
Obsrvese tambin que en el potencial de Kepler todas las rbitas acotadas son cerradas (y, por tanto,
peridicas), como afirmaba el teorema de Bertrand.
Vemos, por tanto, que la energa solo depende del semieje mayor de la rbita (es decir, es independiente
de la excentricidad).
El perodo de las rbitas elpticas en el movimiento planetario se determina fcilmente utilizando la
ley de las reas (2.11), teniendo en cuenta que el rea de la elipse es igual a ab:
r
L p 3=2 2 p 3=2
D ab D a H) D a D 2 a3=2 : (2.38)
2 L k
En funcin de la energa, el perodo est dado por
r
3=2
D k jEj :
2
Ntese que en el movimiento planetario la frmula para el perodo puede expresarse en la forma
2a3=2 2a3=2
D p 'p ;
GM GM
siendo M la masa del Sol. Por tanto, el perodo de los planetas solo depende del semieje mayor de sus
rbitas, y es proporcional a la potencia 3=2 de dicho semieje (tercera ley de Kepler).
Denotemos por p y p 0 respectivamente la distancia del perihelio y del afelio de la elipse al origen
de coordenadas. De la ecuacin de la rbita (2.33) se sigue fcilmente que la partcula se halla en el
perihelio (resp. en el afelio) para D 0 (resp. D ), y por tanto
pD D a.1 e/ ; p0 D D a.1 C e/ :
1Ce 1 e
Tambin se calcula fcilmente la velocidad en cualquier punto de la rbita, sin ms que aplicar la ley
de conservacin de la energa:
2 k 2 1 k2
v2 D E V .r/ D D 2 .1 C e 2 C 2e cos / :
r a L
L2 p
D D p.1 C e/ H) LD k p.1 C e/ ;
k
y por tanto s
k
vp D .1 C e/ :
p
Ejemplo 2.5. Cul es la distancia media de un planeta al Sol? Por definicin, dicha distancia es igual a
Z
1
hri D r.t / dt :
0
50 M OVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
e2 C 2
I.e/ D :
2.1 e 2 /5=2
En definitiva, la distancia media pedida es igual a
e2
hri D 1 C a:
2
@V .r1 r2 /
F12 .r1 ; r2 / D ;
@r1
y tiende a cero si r jr1 r2 j ! 1. En otras palabras, el potencial de interaccin V es aproximada-
mente constante si r 1, y por tanto podemos suponer sin prdida de generalidad que
Se supone que el proyectil est a una distancia muy grande del blanco para t ! 1, por lo que F12 ' 0
y tanto el blanco como el proyectil se mueven con velocidad aproximadamente constante. En el sistema
del laboratorio el blanco est (inicialmente) en reposo en el origen de coordenadas, mientras que el
proyectil se mueve con velocidad u1 D ue1 . Conforme t aumenta el proyectil interacciona con el blanco
y es desviado por ste, hasta que para t ! 1 la separacin entre el proyectil y el blanco tiende a
infinito, F12 es de nuevo aproximadamente nula, y ambas partculas se mueven de nuevo con velocidades
aproximadamente constantes (cf. la Fig. 2.7).
Sea el ngulo que forma la velocidad final v1 del proyectil con la velocidad inicial u1 (es decir, con
el eje x), que se denomina ngulo de deflexin. Para una cierta velocidad inicial u, la velocidad final v1
4 Como se demostr en la Seccin 1.5.2, si F F21 se sigue que el potencial V solo puede depender de r1 y r2 a travs
12 D
de r1 r2 .
Dispersin en un campo de fuerzas central. Frmula de Rutherford 51
Figura 2.7: Experimento ideal de dispersin de una partcula de masa m1 por un blanco de masa m2 .
1 1
mu2 D mv12 H) v1 D u :
2 2
Supongamos que la direccin n de la velocidad final del proyectil est en un diferencial de ngulo
slido dS centrado en el vector unitario n. Sea dA.n/ el rea de la regin infinitesimal del plano P1
correspondiente a las posiciones iniciales del proyectil que dan como resultado una velocidad v1 cuya
direccin est en dS (cf. la Fig. 2.8). Por definicin, el cociente
dA.n/
.n/ D (2.40)
dS
se denomina seccin eficaz diferencial de dispersin (differential scattering cross section, en ingls)
para esa direccin n. Ntese, en particular, que .n/ tiene dimensiones de rea, al ser dS adimensional.
52 M OVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
y por tanto
1 dN.n/
.n/ D : (2.41)
dS
Como dN.n/ es, en principio, medible en un experimento de dispersin, la ecuacin anterior permi-
Figura 2.9: Seccin eficaz de dispersin cuando la fuerza de interaccin entre la partcula y el blanco es
central.
te calcular experimentalmente .n/. Por otra parte, si se conoce el potencial V .r/ se puede calcular el
miembro derecho de la ecuacin (2.40), lo que proporciona un valor terico de la seccin eficaz dife-
rencial de dispersin .n/. La comparacin de este valor terico con el obtenido en un experimento de
dispersin permite entonces comprobar experimentalmente si el potencial de interaccin coincide con la
funcin V .r/.
Teniendo en cuenta que dA D b db d y dS D sen d d, la ec. (2.40) se puede escribir en la
forma
bj dbj d D . ; / sen j d j d ;
donde el valor absoluto se introduce para tener en cuenta que db=d puede ser negativo (por ejemplo,
si el potencial es repulsivo). Cuando el potencial de interaccin es central los ngulos azimutales y
son iguales (ya que el movimiento tiene lugar en el plano determinado por la velocidad ue1 y el vector
de posicin de la partcula r1 cuando parte del plano P1 ), y dA, y por tanto , solo depende de .
Integrando la ecuacin anterior respecto de y entre 0 y 2 se obtiene entonces
b db
2bj dbj D 2 . / sen j d j H) . /D : (2.42)
sen d
2 sen . /j d j :
5 Si el potencial de interaccin tiene alcance finito (es decir, si V .r/ D 0 para r suficientemente grande), se sobreentiende
que el parmetro de impacto y el ngulo azimutal se escogen de forma que la partcula sea dispersada.
Dispersin en un campo de fuerzas central. Frmula de Rutherford 53
donde la integral est extendida a la superficie de la esfera unidad S 2 (es decir, a todas las posibles
direcciones de la velocidad final de las partculas dispersadas). Si .n/ no depende del ngulo azimutal
, al ser dS D sen d d la expresin anterior se reduce a
Z
tot D 2 . / sen d :
0
De la definicin (2.40) de seccin eficaz de dispersin se sigue que tot es el rea total en el plano P1
(transversal a la direccin de la velocidad inicial u1 ) atravesada por los proyectiles que son dispersados.
En otras palabras, el nmero total de proyectiles dispersados por el blanco es igual a n tot . Para poten-
ciales con alcance infinito, es evidente que tot es infinita, ya que todo proyectil es dispersado en alguna
medida por el blanco.
Figura 2.10: Dispersin de una partcula por un potencial central repulsivo (O es el origen de coordena-
das, y A el peripside).
En la Fig. 2.10 se observa que los ngulos y 0 son iguales, ya que la rbita es simtrica respecto
de la lnea que une el centro de la fuerza con el peripside A. Por tanto, el ngulo de deflexin est dado
por
D 2 : (2.43)
Por otra parte, el ngulo es la diferencia entre las coordenadas angulares del punto de la rbita con
x ! 1 ( D ) y el peripside A ( D ). Si denotamos por r0 la distancia del peripside A al
origen, de la ecuacin (2.17) (con el signo , ya que en este caso s D 1=r disminuye al aumentar el
ngulo ) se sigue que6
Z 1=r0
ds
D q :
0 2m 2
L2
E V .1=s/ s
6 En la mayor parte de los libros de texto se adopta el convenio de que el proyectil se mueva de izquierda a derecha en el
sistema del laboratorio, como se ha hecho en estas notas (cf. la Fig. (2.10)). En tal caso es evidente que L y P son negativos, y
por tanto no se cumple el convenio de la Seccin 2.2.2 (cf. la ec. (2.10)). Siguen siendo vlidas, sin embargo, todas las frmulas
obtenidas en las secciones anteriores, sin ms que cambiar L por L. De hecho, como las ecuaciones que utilizaremos en esta
seccin solo dependen de L2 , no ser preciso realizar modificacin alguna.
54 M OVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
Ntese que el peripside es un punto de retroceso, y por tanto r0 es la (nica) raz de la ecuacin
2m 1
E V .r/ D 0:
L2 r2
Por otra parte, de la ec. (2.39) y de la ley de conservacin de la energa se obtiene
1
ED mu2 ; (2.44)
2
mientras que la ley de conservacin del momento angular proporciona
p
L D .be2 / .mue1 / H) L D mub D 2mE b : (2.45)
V .b=x/
1 x2 D 0:
E
Tambin es interesante observar que la integral (2.46) est extendida a todos los valores de x tales que
V .b=x/
1 x2 > 0:
E
Nota. Para un potencial central atractivo V .r/ el ngulo de deflexin est dado por D 2 , donde
se calcula de nuevo mediante la ec. (2.46). En efecto, de la Fig. 2.11 se sigue que en este caso
D 2. /D2 :
Es importante observar que cuando el potencial es atractivo el valor de puede ser superior a , ya que
las rbitas pueden rodear una o varias veces el origen. Cuando esto ocurre, el clculo de la seccin eficaz
diferencial de dispersin se vuelve considerablemente ms complicado. Este es el caso, por ejemplo, del
potencial k=.2r 2 / con k < 0 (para ciertos valores del parmetro de impacto). Por el contrario, para
el potencial kepleriano atractivo k=r el ngulo de deflexin siempre est comprendido entre 0 y , ya
que las rbitas de energa positiva son en este caso ramas de hiprbola.
Figura 2.11: Dispersin por un potencial central atractivo (O es el origen de coordenadas y A el perip-
side).
Ejercicio. Calcular la distancia mnima al origen alcanzada por las partculas dispersadas por un poten-
cial central repulsivo V .r/.
Dispersin en un campo de fuerzas central. Frmula de Rutherford 55
Solucin. La mnima distancia al origen r0 alcanzada por una partcula con parmetro de impacto b es
la coordenada del nico punto de retroceso de su rbita, determinada por la ecuacin
L2 mu2 b 2 1
U.r0 / D E () V .r0 / C D V .r0 / C D mu2 :
2mr02 2r02 2
Si el potencial es repulsivo, es intuitivamente claro que el mnimo valor de r0 lo alcanzan las partculas
con parmetro de impacto b D 0. Esto tambin se comprueba fcilmente utilizando la frmula anterior,
ya que si d es el valor de r0 correspondiente a b D 0 se tiene
1
mu2 > V .r0 / H) d < r0 ;
V .d / D
2
al ser V decreciente (repulsivo). Por tanto la mnima distancia al origen para un potencial central repul-
sivo V .r/ se determina por la ecuacin
1
mu2 :
V .d / D (2.47)
2
Dicha distancia depende solo de u es decir, de la energa del haz dispersado y, de nuevo por el carcter
repulsivo del potencial, disminuye al aumentar dicha energa.
Ejemplo 2.6. Hallemos la seccin eficaz de dispersin por el campo central f .r/ D k=r 3 , con k > 0.
En este caso V .r/ D k=.2r 2 /, y por tanto el ngulo est dado por
Z x0
dx
D p ;
0 1 2x2
donde r r
k k
D 1C 2 D 1C ; x0 D 1= :
2b E mu2 b 2
Efectuando el cambio de variable x D se obtiene
Z
1 1 d 1
D p D H) D 2 D 1 :
0 1 2 2
La seccin eficaz de dispersin . / se calcula fcilmente utilizando la frmula (2.42). En efecto, de la
ecuacin anterior para se obtiene
2 2 k k . /2
D D1C H) b2 D ;
. /2 mu2 b 2 mu 2 .2 /
m u2sHp2 kL
10
0.1
0.01
0.001
p p 3p
y
4 2 4 p
Figura 2.12: Seccin eficaz de dispersin por el potencial central V .r/ D k=.2r 2 / (ntese que la escala
del eje vertical es logartmica).
56 M OVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
y por tanto
2
1 db k 2 .2 /. / 2. /3 2 k . / csc
. / D csc
2 d D 2mu2 csc 2 .2 /2 D
mu 2 2 .2 /2
(cf. la Fig. 2.12). En este caso la distancia mnima al origen se determina por la ecuacin
r
1 k k
mu2 D V .d / D 2
H) d D ;
2 2d mu2
y por tanto
. / csc
. / D .d /2 2 .2
:
/2
Ntese que para ! 0 la seccin eficaz diferencial de dispersin es divergente, ya que
d 2
. / ' ;
!0 4 3
Ejemplo 2.7. Calculemos la seccin eficaz de dispersin de una partcula de masa m por una esfera
impenetrable de radio a, fija en el origen de coordenadas.
Evidentemente, si b > a las partculas no son dispersadas, por lo que supondremos que b 6 a. En
tal caso el potencial est dado formalmente por
(
1; r <a
V .r/ D
0; r > a;
y por tanto
(
1; x > b=a
V .b=x/ D
0; x < b=a :
Al ser b 6 a, teniendo en cuenta que la distancia mnima al origen es obviamente r0 D a y que
V .b=x/ D 0 para 0 6 x < b=a, la ecuacin (2.46) proporciona
Z b=a
dx
D p D arc sen.b=a/ H) b D a sen D a sen D a cos. =2/ :
0 1 x2 2 2
a cos. =2/ a a2
. /D sen. =2/ D ;
sen 2 4
independiente de . Por tanto en este caso la seccin total de dispersin est dada por
Z
a2
tot D 2 sen d D a2 ;
4 0
de acuerdo con el hecho de que los proyectiles que viajan a distancia mayor que a del eje x no son
dispersados.
Dispersin en un campo de fuerzas central. Frmula de Rutherford 57
Figura 2.13: Dispersin de una partcula por una esfera impenetrable de masa infinita.
donde la energa y el momento angular estn dados en funcin de m y b por las ecs. (2.44) y (2.45).
Tomando 0 D se obtiene la expresin ms sencilla
rD
e cos 1
que es una (rama de) hiprbola cuyo eje es la recta y D 0. Como r > 0, el ngulo en la ecuacin
anterior ha de variar entre arc cos.1=e/ y arc cos.1=e/. Por tanto las asntotas de la hiprbola forman
un ngulo arc cos.1=e/ con el eje x, que en este caso es la lnea que une el origen con el peripside (el
punto =.e 1/; 0 , correspondiente a D 0); cf. la Fig. 2.14. Por consiguiente
1
D arc cos.1=e/ H) D cos D cos D sen. =2/ ;
e 2 2
la normal a dicha esfera en el punto en que tiene lugar la colisin. Por tanto la nica componente de la velocidad del proyectil v
que cambia tras la colisin es la normal a la esfera. Adems, por la ley de conservacin de la energa se conserva v2 D v? 2 C v2 ,
k
2 . De esto se sigue que v cambia de signo tras la colisin, lo cual es equivalente a la igualdad de los ngulos
y por tanto v? ?
formados por la velocidad del proyectil con la normal a la esfera antes y despus de la colisin.
58 M OVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZAS CENTRAL
Figura 2.14: Trayectoria de una partcula en el potencial kepleriano V .r/ D k=r, con k > 0.
2EL2 m2 u4 b 2 k2
D H) b2 D cot2 . =2/ :
mk 2 k2 m2 u4
Al ser cot. =2/ > 0 (ya que 0 6 6 ), de la expresin anterior se sigue finalmente la relacin
k
bD cot. =2/ : (2.48)
mu2
Sustituyendo esta expresin en la ec. (2.42) se llega fcilmente a la expresin
k 2 cot. =2/ 1 2 k2
. /D csc . =2/ D csc4 . =2/ ; (2.49)
m2 u4 sen 2 4m2 u4
que es la famosa frmula de Rutherford (cf. la Fig. 2.15). La distancia mnima al origen alcanzada por
las partculas dispersadas por el potencial kepleriano repulsivo est dada por la ecuacin (2.47), es decir
k 1 2k
D mu2 H) dD :
d 2 mu2
En funcin de esta distancia, la seccin eficaz diferencial de dispersin se expresa mediante la frmula
d2
. /D csc4 . =2/ :
16
El comportamiento asinttico de . / est dado en este caso por
d2 d2
. / ' 4
; . / ' :
!0 ! 16
m2 u4sk2
104
1000
100
10
0.1
p p 3p
y
4 2 4 p
Figura 2.15: Seccin eficaz de dispersin por el potencial V .r/ D k=r, con k > 0 (la escala del eje
vertical es logartmica).
y por tanto
Z 1
d
D p D arc sen 0 ;
0 1 2 2
como antes. El resto del clculo es idntico, ya que la frmula para la excentricidad depende de k 2 , y por
tanto
m2 u4 b 2 k
e2 1 D 2
H) b D cot. =2/ ;
k mu2
como en el caso repulsivo.
.b/
Ejemplo 2.8. Cul es la seccin total de dispersin hacia atrs tot en la dispersin de una partcula
por el potencial V .r/ D k=r (con k > 0)?
.b/
Por definicin de seccin eficaz de dispersin, tot es el rea de la regin del plano P1 de donde
proceden los proyectiles que son dispersados hacia atrs. Si un proyectil es dispersado hacia atrs, su
ngulo de deflexin vara entre =2 y . De la ec. (2.48) se sigue entonces que el parmetro de
impacto b de los proyectiles dispersados hacia atrs est comprendido entre k=mu2 (correspondiente
a D =2) y 0 (correspondiente a D ). En otras palabras, son dispersados hacia atrs los
proyectiles que parten a distancia menor o igual que k=mu2 del eje x en el plano P1 . Por tanto la
seccin eficaz pedida ser igual al rea de una circunferencia de radio k=mu2 , es decir a
.b/ k 2
tot D :
m2 u4
Evidentemente, el mismo resultado se obtiene utilizando la frmula de Rutherford:
Z Z Z =2
.b/ k 2 cos. =2/ 2k 2 cos
tot D 2 sen . /d D d D d
=2 m2 u4 =2 sen3 . =2/ m2 u4 =4 sen3
k 2 1 =2 k 2
D D :
m2 u4 sen2 =4 m2 u4
El resultado anterior fue de gran importancia en la historia de la Fsica. En efecto, a principios del
siglo XX se crea que la carga positiva del ncleo atmico estaba distribuida uniformemente (este es
el llamado modelo del pudding de pasas de J. J. Thomson). Para comprobar esta hiptesis, Ernest
Rutherford ide un experimento que consista en lanzar un haz de partculas (ncleos de HeCC ) contra
una lmina muy fina (para evitar colisiones mltiples) de tomos de oro. Al ser la masa de las partculas
mucho mayor que la de los electrones que, segn el modelo de Thomson, se moveran en el fondo
uniforme de la carga positiva de los ncleos, dichas partculas no deberan ser apenas dispersadas. En
1909 Hans Geiger y Ernest Marsden realizaron este experimento bajo la direccin de Ernest Rutherford,
y para su sorpresa hallaron que un nmero pequeo pero no nulo de partculas eran dispersadas incluso
en ngulos prximos a 180 . Rutherford, Geiger y Marsden dedujeron correctamente que este hecho era
debido a las colisiones individuales de las partculas con las cargas positivas de los ncleos de Au, que,
al contrario de lo predicho por el modelo de Thomson, deberan estar concentradas en una regin muy
.b/
pequea. De hecho, el valor terico hallado anteriormente para tot permite hallar una cota superior al
radio a del ncleo de Au. En efecto, si es la densidad de partculas del haz por unidad de superficie
transversal entonces el nmero de partculas dispersadas hacia atrs est dado por
s
k 2 2 4N .b/
.b/
N .b/ D tot D 2 4 D d H) d D :
m u 4
Como la distancia d de mximo acercamiento de las partculas al ncleo de Au ha de ser mayor o igual
que su radio a, de la frmula anterior obtenemos la acotacin
s
4N .b/
a6 :
Captulo 3
Formulaciones lagrangiana y
hamiltoniana de la Mecnica
F W C 2 .x1 ; x2 / ! R
la aplicacin F le asocia el nmero dado por el miembro derecho de (3.1). Una funcin de este tipo,
cuyo dominio es un conjunto de funciones, recibe el nombre de funcional. A la funcin f que aparece
en la ec. (3.1) se le denomina densidad del correspondiente funcional F .
Ejemplo 3.1. Cul es la curva plana de menor longitud que une dos puntos dados?
Denotemos dichos puntos por .xi ; yi / (i D 1; 2), y supongamos que x1 x2 (lo que siempre es
posible escogiendo adecuadamente las coordenadas). Si nos restringimos, por sencillez, a curvas que
sean la grfica de funciones y W x1 ; x2 ! R entonces el problema propuesto es el de hallar el mnimo
del funcional longitud
Z x2 q
`y D 1 C y 0 .x/2 dx
x1
61
62 F ORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA M ECNICA
Ejemplo 3.2. Problema de la braquistcrona. Una partcula de masas m se mueve en un plano vertical
a lo largo de una curva de extremos fijos .x1 ; y1 / y .x2 ; y2 /, con x1 < x2 e y1 > y2 . Para qu curva es
mnimo el tiempo que emplea la partcula en recorrer la distancia entre ambos puntos?
Como la fuerza de reaccin de la curva sobre la partcula es perpendicular a dicha curva, y por tanto
no realiza trabajo, se conserva la energa:
1
mv 2 C mgy D E :
2
Si la curva es la grfica de una funcin y.x/, el diferencial de tiempo a lo largo de dicha curva est dado
por p
ds 1 C y 0 .x/2
dt D Dq :
v 2
E mgy.x/
m
Por tanto el problema propuesto es el de hallar el mnimo del funcional (proporcional al tiempo de
recorrido)
Z x2 s
1 C y 0 .x/2 E
y D dx y0 (3.3)
x1 y0 y.x/ mg
con la condicin (3.2). Ntese que de la conservacin de la energa se sigue que y 6 y0 , y que y0 D y1
si la partcula est inicialmente en reposo.
Ejemplo 3.3. Principio de Fermat. Cul es la trayectoria seguida por un rayo luminoso al pasar de un
punto .x1 ; y1 / a otro punto .x2 ; y2 / en un medio ptico plano con ndice de refraccin n.x; y/?
Segn el principio de Fermat (en la aproximacin de la ptica geomtrica), la trayectoria del rayo
luminoso que une los puntos .x1 ; y1 / y .x2 ; y2 / es la curva para la cual el tiempo empleado por la luz
en recorrer la distancia entre ambos puntos es mnimo. Supongamos, de nuevo, que x1 x2 y que la
trayectoria es la grfica de una funcin y.x/. Por definicin de ndice de refraccin, la velocidad de la
luz en un punto .x; y/ del medio est dada por
c
v.x; y/ D ;
n.x; y/
siendo c la velocidad de la luz en el vaco. Como
ds ds
dt D D n.x; y/ ;
v.x; y/ c
el problema propuesto es equivalente al de determinar el mnimo del funcional (proporcional al tiempo
de recorrido) Z q
x2
`y D n x; y.x/ 1 C y 0 .x/2 dx ; (3.4)
x1
de nuevo con la condicin (3.2). El funcional (3.4), que tiene dimensiones de longitud, se denomina
longitud ptica. Obsrvese que si el ndice de refraccin es constante ` es proporcional al funcional
longitud del primer ejemplo, y por tanto el camino seguido por la luz es la curva de menor longitud
que une los puntos .x1 ; y1 / y .x2 ; y2 /. Ntese tambin que si el ndice de refraccin es proporcional a
.y0 y/ 1=2 la trayectoria seguida por la luz es la braquistcrona del ejemplo anterior.
Ms precisamente, supongamos que y.x/ es un extremo (mximo o mnimo) del funcional (3.1) con
la condicin (3.2). Sea .x/ una funcin cualquiera (de clase C 2 ) que cumple
de modo que para todo " 2 R la funcin y" y C " satisface las condiciones (3.2). Las funciones
y" .x/ (con " 2 R) forman una familia uniparamtrica que contiene al extremo y.x/ para " D 0. Ms
informalmente, si " es pequeo podemos pensar en las funciones y" .x/ como pequeas variaciones del
extremo y.x/. En cualquier caso, si restringimos el funcional F a estas funciones obtenemos una funcin
de una variable
Z x2
g."/ F y" D f x; y.x/ C ".x/; y 0 .x/ C "0 .x/ dx
x1
que tiene un extremo en " D 0. Sabemos que una condicin necesaria (aunque en general no suficiente)
para que esto ocurra es que g 0 .0/ D 0. Calculando la derivada g 0 ."/ se obtiene:
Z
x2
0 @
g ."/ D f x; y.x/ C ".x/; y 0 .x/ C "0 .x/ dx
x @"
Z x2 1
@f @f
D x; y.x/ C ".x/; y 0 .x/ C ".x/ .x/ C 0 x; y.x/ C ".x/; y 0 .x/ C ".x/ 0 .x/ dx
x1 @y @y
y por tanto
Z x2
0 @f @f
g .0/ D x; y.x/; y 0 .x/ .x/ C 0 x; y.x/; y 0 .x/ 0 .x/ dx :
x1 @y @y
Por consiguiente, si la funcin y.x/ es un extremo del funcional F con las condiciones (3.2) debe satis-
facer Z x2
@f @f
x; y.x/; y 0 .x/ .x/ C 0 x; y.x/; y 0 .x/ 0 .x/ dx D 0 (3.6)
x1 @y @y
para cualquier funcin .x/ que cumpla (3.5). La ecuacin (3.6) se puede simplificar integrando por
partes el ltimo sumando, ya que
Z x2
@f
0
x; y.x/; y 0 .x/ 0 .x/ dx
x1 @y
x2 Z x2
@f 0
d @f 0
D 0 x; y.x/; y .x/ .x/ .x/ x; y.x/; y .x/ dx
@y x1 x1 dx @y 0
Z x2
d @f 0
D .x/ x; y.x/; y .x/ dx ;
x1 dx @y 0
donde se ha utilizado la condicin (3.5). Utilizando esta ltima ecuacin en (3.6) se obtiene finalmente
Z x2
@f 0 d @f 0
x; y.x/; y .x/ x; y.x/; y .x/ .x/ dx D 0 : (3.7)
x1 @y dx @y 0
Como dicha condicin ha de verificarse para cualquier funcin que cumpla (3.5), el trmino entre
parntesis ha de anularse idnticamente en el intervalo x1 ; x2 , es decir el extremo y.x/ ha de satisfacer
la ecuacin de EulerLagrange
d @f 0 @f
0
x; y.x/; y .x/ x; y.x/; y 0 .x/ D 0 ; 8x 2 x1 ; x2 : (3.8)
dx @y @y
Es importante recordar que la ecuacin de EulerLagrange (3.8) es una condicin necesaria, pero en
general no suficiente, para que y.x/ sea un extremo del funcional F . Hablando con ms precisin, las
64 F ORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA M ECNICA
soluciones de dicha ecuacin son los puntos crticos de F (del mismo modo que los puntos en que se
anula la derivada de una funcin R ! R son los puntos crticos de dicha funcin). Por este motivo, a las
funciones y.x/ que satisfacen la ec. (3.8) se les denomina extremales del funcional (3.1).
Si (como estamos suponiendo) la funcin f es de clase C 2 , la ec. (3.8) se puede escribir en la forma
equivalente
@2 f 00 @2 f 0 @2 f @f
02
y C 0
y C 0
D 0:
@y @y@y @x@y @y
En particular, si se cumple la condicin
@2 f
6 0
@y 02
la ecuacin anterior es una ecuacin diferencial ordinaria de 2 orden en la funcin incgnita y. Para
hallar los extremales del funcional F , se deben aadir a dicha ecuacin las condiciones de contorno (3.2).
Multiplicando el miembro izquierdo de la ecuacin de EulerLagrange (3.8) por y 0 se obtiene
0 d @f 0 @f d 0 @f 0 @f 00 @f d 0 @f @f
y 0
y D y 0
y y 0
D y 0
f C :
dx @y @y dx @y @y @y dx @y @x
Por tanto, la ecuacin de EulerLagrange se puede escribir en la forma equivalente
d @f @f
y0 0 f C D 0: (3.9)
dx @y @x
En particular, si f no depende explcitamente de x (es decir, si es funcin nicamente de y e y 0 ), se
conserva la funcin entre parntesis en el miembro izquierdo de (3.9):
@f @f
D0 H) h y0 f D const. (3.10)
@x @y 0
Se dice en tal caso que la funcin h es una integral primera de la ecuacin de EulerLagrange (3.8),
ya que cuando h se conserva dicha ecuacin de segundo orden es equivalente a la ecuacin de primer
orden (3.10).
Del mismo modo, si f no depende de y de la ec. de EulerLagrange se sigue que se conserva la
derivada de f respecto de y 0 :
@f @f
D 0 H) D const. (3.11)
@y @y 0
Ejemplo 3.4. Los problemas enunciados en los Ejemplos 3.13.2 se resuelven fcilmente utilizando la
ecuacin de EulerLagrange. En efecto, en el caso del funcional longitud la ec. (3.11) proporciona
@f y0
D p D const. H) y 0 D const. :
@y 0 1 C y 02
Por tanto y.x/ D ax C b, donde las constantes a y b han de elegirse de modo que se cumplan las
condiciones (3.2). En consecuencia, la curva de mnima1 longitud es la lnea recta.
En cuanto al funcional (3.3), la ec. (3.10) proporciona
q
y 02
p 1 C y 02 .y0 y/ 1=2 D .1 C y 02 / 1=2 .y0 y/ 1=2 D const.
1 C y 02
Elevando al cuadrado se obtiene
s s
2k 2 2k 2 y0 C y
y0 D 1D ;
y0 y y0 y
1 Stricto sensu, slo hemos probado que la lnea recta es un extremal del funcional longitud.
Introduccin al clculo variacional 65
y por tanto
Z r
y0 y
x x0 D dy ;
2k 2 y0 C y
con x0 constante. Efectuando el cambio de variable
y0 y D 2k 2 sen2
se obtiene
Z Z Z
sen2 cos
x x0 D 4k 2 d D 4k 2 sen2 d D 2k 2 .1 cos 2/ d D k 2 2 sen 2 :
cos
Estas son las ecuaciones de una cicloide descrita por una circunferencia de radio k, donde las constantes
x0 y k deben de nuevo determinarse imponiendo que se cumplan las condiciones (3.2).
Esta ecuacin se puede expresar en una forma ms compacta teniendo en cuenta que
1
d ds d 1=2 d
D D 1 C y 02 ;
ds dx dx dx
donde s es la longitud de arco a lo largo de la trayectoria del rayo luminoso. De esta forma obtenemos la
ecuacin
d dy @n.x; y/
n.x; y/ D :
ds ds @y
En particular, si el ndice de refraccin no depende de la coordenada y la ecuacin anterior proporciona
dy n2 .x/ y 02 k
n.x/ Dk H) D k2 H) y0 D p :
ds 1 C y 02 n2 .x/ k2
En particular, si
n0
n.x/ D .n0 > 0 ; x > 0/
x
entonces
Z q
x 1 n20
y y0 D k q dx D n20 k2x2 H) x 2 C .y y0 /2 D :
n20 k2x2 k k2
Por tanto las trayectorias de los rayos de luz son en este caso arcos de circunferencia con centro en el eje
y.
66 F ORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA M ECNICA
Estudiaremos a continuacin una versin ms general del problema fundamental del clculo de va-
riaciones, en que el funcional F depende de n funciones y1 ; : : : ; yn de una variable real x. Equivalen-
temente (y ms ventajosamente desde el punto de vista notacional), F depende de una nica funcin
vectorial y .y1 ; : : : ; yn / W R ! Rn . Ms precisamente, consideremos el funcional
Z x2
F y D f x; y.x/; y0 .x/ dx (3.12)
x1
cuyo dominio son las funciones y W x1 ; x2 ! Rn de clase C 2 en el intervalo x1 ; x2 que satisfacen las
condiciones anlogas a (3.2):
y.x1 / D y1 ; y.x2 / D y2 ; (3.13)
para ciertos vectores fijos y1 ; y2 2 Rn .
Al igual que antes, para determinar los extremos de dicho funcional efectuamos una variacin
para que y" cumpla las condiciones (3.13) para todo ". Restringiendo el funcional F a la variacin y"
obtenemos, como antes, la funcin de una variable
Z x2
g."/ F y" D f x; y" .x/; y0" .x/ dx ;
x1
cuya derivada en " D 0 debe anularse. Calculando dicha derivada e integrando por partes teniendo en
cuenta las condiciones (3.14) se obtiene fcilmente la expresin
Z x2 n
X
0 @f d @f
g .0/ D x; y.x/; y0 .x/ x; y.x/; y0 .x/ i .x/ : (3.15)
x1 i D1 @yi dx @yi0
Como esta expresin debe anularse cualesquiera que sean las funciones i que cumplan las condicio-
nes (3.14), concluimos que los extremos del funcional (3.12) deben satisfacer las n ecuaciones de Euler
Lagrange
d @f @f
0 D 0; i D 1; : : : ; n : (3.16)
dx @yi @yi
De nuevo, dichas ecuaciones son slo condiciones necesarias para que la funcin y.x/ sea un extremo del
funcional F . Por este motivo a las soluciones de (3.16), que son los puntos crticos del funcional (3.12),
se les denomina de nuevo extremales de dicho funcional.
Desarrollando las ecuaciones (3.16) se obtiene
n
X n
X
@2 f 00 @2 f 0 @2 f @f
y C y C D 0; i D 1; : : : ; n :
@yi0 @yj0 j @yj @yi0 j @x@yi0 @yi
j D1 j D1
Por tanto, si el hessiano de la funcin f respecto de las variables yi0 no se anula idnticamente, es decir
si 2
@ f
det 6 0 ;
@yi0 @yj0 16i;j 6n
las ecuaciones de EulerLagrange (3.16) son un sistema de n ecuaciones de 2 orden en las n funciones
yi (i D 1; : : : ; n), al que deben aadirse las 2n condiciones de contorno (3.13).
Introduccin al clculo variacional 67
Si llamamos
y.x/ D ".x/
a la variacin de la funcin y.x/ (donde la funcin vectorial cumple las condiciones (3.14)) entonces
d
F y " F y" D g 0 .0/"
d" "D0
es la variacin del funcional F a primer orden en ". De la ec. (3.15) se deduce que podemos escribir
dicha variacin en la forma compacta
Z x2
f
F y D x; y.x/; y0 .x/ y.x/ dx ; (3.17)
x1 y
f
F y D 0 () D 0: (3.19)
y
Consideremos dos funcionales de la forma (3.12) con densidades f1 y f2 que difieren en la derivada
total respecto de x de una funcin g.x; y/:
d d @g.x; y/ @g.x; y/ 0
f2 .x; y; y0 / D f1 .x; y; y0 / C g.x; y/ ; g.x; y/ C y :
dx dx @x @y
Entonces
Z x2
dg.x; y/
F2 y F1 y D dx D g x1 ; y.x1 / g x2 ; y.x2 / D g.x1 ; y1 / g.x2 ; y2 / ;
x1 dx
en virtud de las condiciones (3.13) que deben satisfacer las funciones y.x/. Por tanto los funcionales
F1 y F2 difieren en una constante, y en consecuencia tienen los mismos extremales. Por consiguiente
68 F ORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA M ECNICA
las ecuaciones de EulerLagrange de las densidades f1 y f2 han de ser equivalentes, ya que tienen las
mismas soluciones. De hecho, dichas ecuaciones son idnticas, ya que
@ dg @g dg @ dg d @ dg @ dg d @g
D H) D D D 0;
@yi0 dx @yi yi dx @yi dx dx @yi0 dx @yi dx dx @yi
f2 f1 dg f1
D C D :
y y y dx y
En otras palabras, dos densidades que difieren en una derivada total dan lugar a las mismas ecuaciones
de EulerLagrange.
Ejemplo 3.6. Hallemos la ecuacin de las trayectorias seguidas por la luz en un medio ptico de ndice
de refraccin n.r/.
Segn el principio de Fermat, la trayectoria del rayo luminoso que une dos puntos r1 ; r2 2 R3 ha
de minimizar el tiempo empleado por la luz en recorrer la distancia entre ambos puntos. Si u es un
parmetro cualquiera a lo largo de dicha trayectoria y r D .x1 ; x2 ; x3 / se tiene
q
ds
D r02 .u/ ;
du
donde la prima indica derivada respecto de u. Por tanto la trayectoria buscada ha de minimizar el funcio-
nal longitud ptica (proporcional al tiempo de recorrido)
Z u2 q
`r D n r.u/ r02 .u/ du
u1
ntese que en este ejemplo u juega el papel de x y r el de y. Las ecuaciones de EulerLagrange de este
funcional son por tanto
d @ p 02 p @n d n xi0 p @n
n r r02 D p r02 D 0; i D 1; 2; 3 :
du @xi0 @xi du r02 @xi
Por ejemplo, si el ndice de refraccin depende slo de r (es decir, si el medio ptico es esfricamente
simtrico) entonces
d dr @n r
rn Dr D n0 .r/ r D 0 ;
ds ds @r r
y por tanto la trayectoria del rayo luminoso est contenida en un plano que pasa por el origen de
coordenadas.
Principio de Hamilton en sistemas sin ligaduras 69
d @Lq @Lq
D 0; i D 1; 2; 3 : (3.27)
dt @qP i @qi
Ejemplo 3.7. Ecuaciones del movimiento en coordenadas esfricas.
La energa cintica de una partcula de masa m en coordenadas esfricas .r; ; '/ es
1 2 m
m rP D .rP 2 C r 2 P 2 C r 2 sen2 'P 2 /
2 2
(cf. la ec. (1.4)). Por tanto el lagrangiano en dichas coordenadas (que llamaremos por sencillez L, en
lugar de Lq ) est dado por
m 2
LDT V .t; r; ; '/ D .rP C r 2 P 2 C r 2 sen2 'P 2 / V .t; r; ; '/ :
2
Las ecuaciones del movimiento de la partcula en coordenadas esfricas son por consiguiente
d @L @L
D mrR mr.P 2 C sen2 'P 2 / C
@V
D 0;
dt @rP @r @r
d @L @L d @V
D m .r 2 P / mr 2 sen cos 'P 2 C D 0; (3.28)
dt @P @ dt @
d @L @L d @V
D m .r 2 sen2 '/
P C D 0:
dt @'P @' dt @'
@L
D mr 2 sen2 'P ;
@'P
que es la componente del momento angular. En efecto,
Si, adems, el potencial tampoco depende de , entonces la fuerza es central (aunque no necesariamente
conservativa), y por lo tanto el movimiento tiene lugar en un plano que pasa por el origen. Para deducir
este resultado a partir de las ecuaciones de EulerLagrange (3.28), supongamos, por sencillez, que el
momento angular de la partcula no es nulo, y tomemos el eje de modo que para t D 0 los vectores r y
rP sean perpendiculares a dicho eje. Entonces .0/ D =2, y
Por tanto
.0/ D =2 ; P .0/ D 0 H) .t / D ; 8t ;
2
lo que demuestra que el movimiento tiene lugar en el plano D =2. En efecto, sustituyendo D =2
en las ecuaciones del movimiento quedan sendas ecuaciones en r y ' nicamente:
@V .t; r/ d
mrR mr 'P 2 C D 0; .mr 2 '/
P D 0: (3.29)
@r dt
Por el teorema de existencia y unicidad de soluciones de sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias,
la solucin de las ecuaciones del movimiento que satisface las condiciones iniciales
.0/ D ; P .0/ D 0 ;
2
junto con
r.0/ D r0 ; P
r.0/ D rP0 ; '.0/ D '0 ; P
'.0/ D 'P0 (3.30)
es D =2, junto con la solucin .r.t /; '.t // de (3.29)(3.30). Ntese tambin que utilizando la con-
servacin de la componente del momento angular las ecuaciones (3.29) se reducen a
`2 @V .t; r/
mr 2 'P D const. ` ; mrR 3
C D 0:
mr @r
Por ltimo, si el potencial V no depende de t , es decir si V es funcin slo de .r; ; '/, se conserva
la funcin
@L @L @L
H D rP C P C 'P L D m .rP 2 C r 2 P 2 C r 2 sen2 'P 2 / L D 2T .T V/DT CV ;
@rP @P @'P
Ejercicio. Comparar las ecuaciones (3.28) con la 2 ley de Newton escrita en coordenadas esfricas
(cf. las ecs. (1.5)).
Solucin. Basta tener en cuenta que
@V @V 1 @V 1 @V
D er C e C e' :
@r @r r @ r sen @'
Como2
@A @A @ @A @ dA
C rP .r A/ D C .Pr A/ rP D .Pr A/ ;
@t @t @r @r @r dt
podemos reescribir las ecuaciones del movimiento en la forma
d @
.mPr C eA/ C e . rP A/ D 0
dt @r
Estas ecuaciones son las ecuaciones de EulerLagrange de un lagrangiano L.t; r; rP / si
@L @L @
D mPr C eA ; D e .Pr A / :
@Pr @r @r
Integrando la segunda ecuacin obtenemos
L D e.Pr A / C g.t; rP / ;
y sustituyendo en la primera queda
@g 1 2
D mPr H) gD m rP ;
@Pr 2
a menos de una funcin arbitraria de t. Hemos obtenido por tanto el siguiente resultado:
Las ecuaciones del movimiento de una partcula de masa m y carga e en un campo electromagntico de
potenciales .t; r/ y A.t; r/ son las ecuaciones de EulerLagrange del lagrangiano
1 2
L.t; r; rP / D m rP e.t; r/ C e rP A.t; r/ : (3.31)
2
Ntese que podemos escribir el lagrangiano anterior como
LDT U;
donde el potencial U est dado por
U.t; r; rP / D e .t; r/ rP A.t; r/ (3.32)
y por tanto depende de la velocidad.
Son estas ecuaciones del movimiento las ecuaciones de EulerLagrange de algn funcional?
Para responder a esta pregunta, introduzcamos dos coordenadas independientes .q1 ; q2 / D q en la
superficie (3.33). Por ejemplo, si
.t; r/ D r2 a.t /2 ; (3.35)
que es la ecuacin de una esfera de centro el origen y radio variable a.t / > 0, podemos utilizar las
coordenadas esfricas q1 D , q2 D '. De esta forma se puede especificar la posicin de la partcula en
cada instante t mediante el valor q.t / que toman las coordenadas generalizadas qi en dicho instante.
Indicaremos (con un ligero abuso de notacin) la relacin entre las coordenadas generalizadas qi y las
coordenadas cartesianas r en la forma general
r r.t; q/ I (3.36)
por ejemplo, en el caso de la ligadura (3.35) la funcin r.t; q/ r.t; ; '/ est dada por
r.t; ; '/ D a.t /.sen cos '; sen sen '; cos / :
Ntese que las tres coordenadas cartesianas xi no son independientes, puesto que estn ligadas por la
relacin (3.33), mientras que las dos coordenadas generalizadas qi s los son. Vamos a suponer que las
ligaduras son ideales, es decir que la fuerza de ligadura en cada instante t es perpendicular a la corres-
pondiente superficie instantnea de ligadura .t; r/ D 0. Para formular analticamente esta condicin,
ntese que los dos vectores
@r.t; q/
; i D 1; 2 ;
@qi
son tangentes a la superficie de ligadura en el punto de coordenadas q en cada instante t , y de hecho
forman una base de dicho plano tangente. Por tanto la ligadura es ideal si la fuerza de ligadura verifica
la condicin
@r
F.`/ D 0; i D 1; 2 : (3.37)
@qi
Proyectando la ecuacin del movimiento (3.34) sobre el plano tangente a la superficie de ligadura se
obtienen entonces las dos ecuaciones
@r @V @r
mRr C D 0; i D 1; 2 ;
@qi @r @qi
o equivalentemente
@r @V
mRr C D 0; i D 1; 2 : (3.38)
@qi @qi
Derivando la relacin (3.36) respecto de t, qi y qP i se obtienen las identidades3
@r @r @Pr @r @Pr @2 r @2 r d @r
rP D C qP H) D ; D C qP D ; (3.39)
@t @q @qP i @qi @qi @t @qi @qi @q dt @qi
y por tanto
@r d @r d @r d @Pr @Pr d @ 1 2 @ 1 2
rR D rP rP D rP rP D rP rP : (3.40)
@qi dt @qi dt @qi dt @qP i @qi dt @qP i 2 @qi 2
Por consiguiente las ecuaciones (3.38) se pueden escribir en la forma
d @ 1 2 @ 1 2
m rP m rP V D 0; i D 1; 2 ;
dt @qP i 2 @qi 2
3 Utilizamos de nuevo la notacin
@r X @r @2 r X @2 r
qP qPj ; qP qPj :
@q @qj @qi @q @qi @qj
j D1;2 j D1;2
Sistemas con ligaduras 75
sujeta a las condiciones q.t1 / D q1 , q.t2 / D q2 , donde el lagrangiano L est dado por
2
1 @r.t; q/ @r.t; q/
L.t; q; q/
P D T .t; q; q/
P V t; r.t; q/ D m C qP V t; r.t; q/ :
2 @t @q
Nota. A partir de ahora, escribiremos de forma abreviada (con un ligero abuso de notacin) V .t; q/ en
lugar de V t; r.t; q/ .
Si la condicin de ligadura (3.33) es independiente de t que es el caso ms comn en la prctica,
la fuerza de ligadura ha de ser perpendicular a la superficie de ligadura
.r/ D 0
en todo punto de la misma. Por otra parte, como las trayectorias de la partcula estn contenidas en la
superficie de ligadura su velocidad rP es tangente a dicha superficie en cada instante. Por tanto la condicin
de ligadura ideal implica en este caso que4
F.`/ r.t /; rP .t / rP .t / D 0 ; 8t ; (3.42)
y en consecuencia el trabajo W12 realizado por la fuerza de ligadura cuando la partcula se desplaza
entre dos puntos cualesquiera r1 D r.t1 / y r2 D r.t2 / es nulo:
Z t2
W12 D F.`/ r.t /; rP .t / rP .t / dt D 0 : (3.43)
t1
Recprocamente, si la fuerza de ligadura cumple esta ltima condicin para toda trayectoria r.t / entonces
se verifica la ec. (3.42), lo que implica que la fuerza de ligadura es perpendicular a la superficie en cada
punto (ya que cualquier vector tangente a dicha superficie puede considerarse como el vector velocidad
de una trayectoria de la partcula). En resumen, hemos demostrado el siguiente resultado, que es un caso
particular del llamado principio de los trabajos virtuales:
Cuando la condicin de ligadura es independiente del tiempo, la ligadura es ideal y, por tanto, se
verifica el principio de Hamilton si y slo si la fuerza de ligadura no realiza trabajo a lo largo de
cualquier trayectoria de la partcula.
El principio de los trabajos virtuales se puede generalizar al caso en que la ligadura depende explcita-
mente de t sustituyendo en su enunciado las trayectorias de la partcula por los llamados desplazamientos
virtuales, que son por definicin curvas enteramente contenidas en la superficie de ligadura en un instante
fijo t cualquiera.
4 Si la ligadura es independiente del tiempo, la fuerza de ligadura no puede depender explcitamente de t , y es por tanto
funcin nicamente de r y rP .
76 F ORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA M ECNICA
En estas condiciones es decir, si las ligaduras son ideales y las restante fuerzas que actan sobre el
sistema son irrotacionales, procediendo como en la subseccin anterior se puede demostrar que sigue
siendo vlido el principio de Hamilton:
La trayectoria q.t / de un sistema de partculas sujeto a ligaduras holnomas ideales entre dos estados
q1 (en t D t1 ) y q2 (en t D t2 ) es un extremal de la accin
Z t2
S q D L t; q.t /; q.t
P / dt
t1
jacobiana de la funcin . 1 ; : : : ; l / respecto de las 3N variables x .r1 ; : : : ; rN / sea igual a l en todo punto.
Sistemas con ligaduras 77
Demostracin. Las ecuaciones del movimiento del sistema se pueden escribir en forma vectorial como
sigue:
@V
.m1 rR 1 ; : : : ; mN rR N / C D F.`/ :
@x
@x
Proyectando en la direccin del vector y teniendo en cuenta (3.45) se obtiene
@qi
N
X
@x @V @x @rj @V
.m1 rR 1 ; : : : ; mN rR N / C D mj rRj C D 0; i D 1; : : : ; n :
@qj @x @qj @qi @qi
j D1
N
X
d @ 1 2 @ 1 2 @V d @T @
mj rP rP C D .T V/ D 0; i D 1; : : : ; n :
dt @qP i 2 j @qi 2 j @qi dt @qP i @qi
j D1
Como V no depende de q,
P las ecuaciones anteriores se pueden escribir en la forma
d @L @L
D 0; i D 1; : : : ; n :
dt @qP i @qi
Estas son, efectivamente, las ecuaciones de EulerLagrange del lagrangiano L D T V.
Por lo que acabamos de ver, para hallar las ecuaciones del movimiento de un sistema mecnico de
N partculas sujeto a l ligaduras holnomas ideales (siendo las fuerzas restantes irrotacionales) basta
proceder de la forma siguiente:
3. Las ecuaciones del movimiento del sistema en las coordenadas generalizadas qi son las ecuaciones
de EulerLagrange del lagrangiano
L.t; q; q/
P D T .t; q; q/
P V .t; q/ ;
es decir
d @L @L
D 0; i D 1; : : : ; n :
dt @qP i @qi
Una de las ventajas de la formulacin lagrangiana en sistemas con ligaduras es que, como acabamos
de ver, no es necesario conocer las fuerzas de ligadura para hallar las ecuaciones del movimiento. De
hecho, una vez halladas estas ecuaciones las fuerzas de ligadura pueden calcularse mediante la frmula
.`/ @V
Fi D mi rR i C ;
@ri
que no es otra cosa que la segunda ley de Newton aplicada a la partcula i .
78 F ORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA M ECNICA
@L
pi D : (3.46)
@qP i
@L
pPi D : (3.47)
@qi
@L
D 0:
@qi
La funcin H recibe el nombre de hamiltoniano del sistema. En muchos sistemas mecnicos la energa
cintica es una forma cuadrtica en las velocidades generalizadas, es decir es de la forma
n
1 X
T D aij .t; q/ qP i qPj ; con aij D aj i ;
2
i;j D1
yL D T V .t; q/. Un sistema mecnico de este tipo se denomina natural. La mayor parte de los
sistemas vistos hasta ahora con la importante excepcin del lagrangiano de una partcula cargada
en un campo electromagntico (3.31) son naturales. En un sistema mecnico natural, los momentos
generalizados estn dados por
n
X
pi D aij .t; q/ qPj ; i D 1; : : : ; n ;
j D1
Por tanto en un sistema mecnico natural, el hamiltoniano es igual a la energa del sistema. En par-
ticular, en este tipo de sistemas la conservacin de H que ocurrir si los coeficientes aij y V son
independientes de t no es otra cosa que la ley de conservacin de la energa.
Leyes de conservacin 79
Ejemplo 3.8. Consideremos, en primer lugar, el lagrangiano de una partcula de masa m en coordenadas
cartesianas r D .x1 ; x2 ; x3 /, dado por
1 2
LD m rP V .t; r/ :
2
En este caso
@L
pi D
D mxP i ;
@xP i
y por tanto el momento cannico conjugado de la coordenada xi es la componente i del momento lineal.
Consideremos a continuacin el lagrangiano de una partcula de masa m en coordenadas esfri-
cas .r; ; '/, dado por
m 2
LD .rP C r 2 P 2 C r 2 sen2 'P 2 / V .t; r; ; '/ ; (3.50)
2
para el cual
pr D mrP ; p D mr 2 P ; p' D mr 2 sen2 'P : (3.51)
En este caso la energa cintica (el trmino entre parntesis) depende de r y de , por lo que pr y p no
se conservan aunque V sea independiente de r o . Sin embargo, si V no depende de ' entonces L es
independiente de dicha coordenada, y por tanto en este caso se conserva p' :
@V
D0 H) p' D const:
@'
Como sabemos, p' es la componente del momento angular de la partcula. Por otra parte, al ser la
energa cintica cuadrtica en las velocidades generalizadas el hamiltoniano del sistema coincide con la
energa T C V , como vimos en el Ejemplo 3.7. Por tanto, si L no depende de t o, lo que es lo mismo,
si el potencial V es independiente del tiempo, se conserva la energa.
Consideremos, por ltimo, el lagrangiano (3.31) de una partcula de masa m y carga e que se mueve
en el seno de un campo electromagntico de potenciales .t; r/ y A.t; r/. El momento cannico conju-
gado correspondiente a la coordenada xi es ahora
@L
pi D D mxP i C eAi .t; r/ :
@xP i
Ntese, por tanto, que en este caso el momento cannico y el lineal son en general distintos. En particular,
si L no depende de la coordenada xi , es decir si
@ @A
D D 0;
@xi @xi
se conserva pi pero no necesariamente mxP i . El hamiltoniano del sistema est dado por
3
X 1 2
H D pi xP i L D .mPr C eA/ rP L D m rP 2 C ePr A LD m rP C e :
2
iD1
Las leyes de conservacin que hemos estudiado en esta seccin son todas ellas un caso particular del
llamado teorema de Nther:
Supongamos que la accin de un sistema mecnico con lagrangiano L.t; q; q/ P es invariante bajo la
familia a un parmetro de transformaciones
es decir que
dqQ
L tQ; q;
Q dtQ D L.t; q; q/
P dt :
dtQ
Entonces se conserva la funcin
I.t; q; q/
P D p q H t :
@L
donde p .
@qP
Demostracin. Escribiendo la condicin de invariancia de la accin en la forma equivalente
dqQ dtQ
Q
L t ; q;
Q D L.t; q; q/
P ;
dtQ dt
derivando respecto de " y haciendo " D 0 se obtiene
@ dqQ @ dtQ
Q
L t ; q;
Q CL
@" "D0 dtQ @" "D0 dt
@L @L @L @ dqQ @ dtQ
D t C q C CL D 0 : (3.52)
@t @q @qP @" "D0 dtQ @" "D0 dt
Por otra parte,
dtQ d @ dtQ d
D 1 C " t C O."2 / H) D t ;
dt dt @" "D0 dt dt
y
1 1
dqQ dtQ dqQ dtQ d 2
D D qP C " q C O." /
dtQ dt dt dt dt
@ dqQ d @ dtQ d d
H) D q qP D q qP t :
@" "D0 dtQ dt @" "D0 dt dt dt
Sustituyendo en la ec. (3.52) y utilizando las ecuaciones de EulerLagrange se obtiene:
@L d d d
0D t C pP q C p q p qP t C L t
@t dt
dt dt
d dL @L d d dH @L
D p q H t .p qP t p q H t C C t :
dt dt @t dt dt dt @t
Es inmediato comprobar que el ltimo trmino es nulo en virtud de las ecuaciones de EulerLagrange:
dH @L @L @L @L @L
D pP qP C p qR qP p qR D pP qP D :
dt @t @q @q @t @t
Ejemplo 3.9. Consideremos un sistema de N partculas sometidas a una fuerza irrotacional generada
por un potencial V .t; r1 ; : : : ; rN / invariante bajo rotaciones alrededor de un eje n. Si tomamos el eje
en la direccin del vector n, el potencial V verifica
V .t; rQ 1 ; : : : ; rQ N / D V .t; r1 ; : : : ; rN / ;
Leyes de conservacin 81
siendo
cos " sen " 0
rQ i D R."/ri ; R."/ sen " cos " 0 :
0 0 1
Entonces el lagrangiano L D T V del sistema es invariante bajo la transformacin
ya que la energa cintica es obviamente invariante bajo cualquier rotacin. Como tQ D t, tambin la
accin es invariante bajo la transformacin (3.53) Cul es la cantidad conservada asociada a esta inva-
riancia de la accin? Para responder a esta pregunta, desarrollamos (3.53) respecto de " obteniendo
donde
0 1 0
A D R0 .0/ D 1 0 0 :
0 0 0
Como
Ari D . yi ; xi ; 0/ e ri n ri ;
podemos reescribir las ecuaciones (3.54) en forma vectorial como sigue:
Solucin. Como en la formulacin del teorema de Nther el parmetro " D 0 corresponde a la trans-
formacin identidad, hacemos D e" en las ecuaciones (3.55). Desarrollando a primer orden en " se
obtiene entonces
Por tanto
t D t ; q D q ;
y la cantidad conservada asociada a la invariancia de la accin bajo las transformaciones (3.55) est dada
por
@L
I.t; q; q/
P Dq tH :
@qP
Ntese que la accin es invariante bajo las dilataciones (3.55) si el lagrangiano L verifica la condicin
dqQ
L tQ; q;
Q dtQ D L. t; q; 1 q/ P dt D L.t; q; q/P dt ;
dtQ
82 F ORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA M ECNICA
Supongamos, por ejemplo, que el sistema es natural. En tal caso la condicin anterior se escribe
n
X n
X
1 2 2 1
aij . t; q/ qP i qPj V. t; q/ D aij .t; q/ qP i qPj V .t; q/ :
2 2
i;j D1 i;j D1
y por tanto
V. t; q/ D V .t; q/ :
Por ejemplo, si la matriz aij es constante entonces D 2, y por tanto
2 2
V. t; q/ D V .t; q/ :
Consideremos, por ejemplo, el caso de una partcula de masa m que se mueve bajo el potencial
central V .r/ D k=.2r 2 /, con k 0. En este ejemplo se conservan la energa T C V D E y la funcin
d 1 2 2 1
I D mr rP 2H t mr rP 2Et D mr Et cm ;
dt 2 2
con c constante. Integrando respecto de t se obtiene la ley del movimiento de la coordenada r:
r
1 2 1 2 1 2 2E 2
mr D mr0 C mct C Et H) r D r02 C ct C t ;
2 2 2 m
donde r0 r.0/. El movimiento de la coordenada angular (en el plano del movimiento) se obtiene
fcilmente integrando la ley de conservacin del momento angular:
Z Z
L2 t dt L2 t dt
D 0 C D 0 C ; 0 .0/ :
m 0 r2 m 0 r02 C ct C 2Em t
2
De hecho, esta integral se puede evaluar en trminos de funciones trigonomtricas, racionales o hiperb-
licas, segn el discriminante c 2 .8Er02 =m/ del polinomio que figura en el denominador sea positivo,
cero o negativo (ejercicio). Ntese, para finalizar, que la constante c se puede expresar fcilmente en
trminos de las condiciones iniciales evaluando la constante del movimiento I en t D 0:
1
cm D I D mr rP Et 2 t D0 D mr0 rP0 H) c D 2r0 rP0 ; rP0 r.0/
P :
2
es decir, dos trayectorias del sistema pueden intersecarse en el espacio de configuracin extendido
R Rn de las variables .t; q/ sin violar el teorema de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones
diferenciales ordinarias. Ambos inconvenientes se resuelven si se consigue expresar las ecuaciones (3.56)
como un sistema normal de primer orden. Dado que dichas ecuaciones son de primer orden en los
momentos cannicos conjugados pi , la forma ms natural de conseguir este objetivo es utilizar como
variables dependientes q .q1 ; : : : ; qn / y p .p1 ; : : : ; pn /, en trminos de las cuales las ecuaciones
de Lagrange se escriben
dq dp @L
D qP ; D .t; q; q/
P : (3.57)
dt dt @q
El problema es que en el miembro derecho de estas ecuaciones aparece q,
P que ha de expresarse como
una funcin de .t; q; p/ utilizando la relacin
@L
pD .t; q; q/
P : (3.58)
@qP
Ntese que, por el teorema de la funcin inversa, para que esto sea posible (al menos localmente) debe
cumplirse la condicin
2
@pi @ L
det D det 0: (3.59)
@qPj 16i;j 6n @qP i @qPj 16i;j 6n
Por ejemplo, puede probarse que dicha condicin se cumple automticamente para un sistema mecnico
natural (cf. la Seccin 3.4).
Para resolver el problema de expresar el miembro derecho de las ecuaciones (3.57) en trminos de
.t; q; p/ es esencial estudiar como depende el lagrangiano L de estas variables. La diferencial de L,
considerada como funcin de las variables .t; q; q/,
P est dada por
@L @L @L @L @L
dL D dt C dq C dqP dt C dq C p dqP : (3.60)
@t @q @qP @t @q
Teniendo en cuenta que
p dqP D d.p q/
P qP dp ;
de (3.60) se obtiene
@L @L
d.p qP L/ dH D dt dq C qP dp : (3.61)
@t @q
Si en la frmula anterior sustituimos qP por su expresin en trminos de las variables .t; q; p/ el hamilto-
niano H se convierte en una funcin H.t; q; p/, cuya diferencial es el miembro derecho de (3.61). Las
derivadas parciales de H.t; q; p/ respecto de las variables .t; q; p/ son entonces los coeficientes de dt,
dq y dp en (3.61), es decir:
@H @L @H @L @H
D ; D ; D qP : (3.62)
@t @t @q @q @p
Se sobreentiende que en el miembro derecho hay que expresar qP en funcin de p utilizando la rela-
cin (3.58). De las ecs. (3.62) se deduce que las ecuaciones de Lagrange (3.57) son equivalentes al
siguiente sistema de primer orden en las variables .q; p/:
@H @H
qP D .t; q; p/ ; pP D .t; q; p/ ; (3.63)
@p @q
donde ahora .q; p/ son variables independientes y .q; P p/
P sus derivadas respecto de t . Las ecuaciones
(3.63) son las llamadas ecuaciones cannicas de Hamilton.
Nota. En Matemticas, el paso de las coordenadas y velocidades generalizadas .q; q/ P a las variables ca-
nnicas .q; p/, donde qP y p estn relacionadas a travs de (3.58), recibe el nombre de transformacin
84 F ORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA M ECNICA
de Legendre. Este tipo de transformaciones son muy usadas, entre otras reas de la Fsica, en Termodi-
nmica.
Para escribir las ecuaciones cannicas de Hamilton de un sistema mecnico con lagrangiano L.t; q; q/
P
se puede proceder de la siguiente forma:
@L
pi D .t; q; q/
P ; i D 1; : : : ; n :
@qP i
2. Utilizar las ecuaciones anteriores para despejar las velocidades generalizadas qP i en funcin de los
momentos cannicos pj :
qP i qP i .t; q; p/ ; i D 1; : : : ; n : (3.64)
H.t; q; p/ D p qP L;
donde se han de utilizar las ecs. (3.64) para expresar qP en trminos de .t; q; p/.
4. Las ecuaciones cannicas de Hamilton se obtiene entonces a partir de las derivadas parciales de H
mediante la ec. (3.63). De hecho, las primeras n ecuaciones de Hamilton
@H
qP i D ; i D 1; : : : ; n ;
@pi
son en realidad las ecuaciones (3.64), por lo que slo es necesario hallar las n restantes ecuaciones
@H
pPi D ; i D 1; : : : ; n :
@qi
@L
qP LDT CV :
@qP
@H
D0 H) pi D const.
@qi
@H
D0 H) qi D const.
@pi
En este ejemplo se observa ya la gran simetra entre las coordenadas generalizadas qi y sus momentos
pi , que es de hecho una de las importantes ventajas de la formulacin hamiltoniana de la Mecnica.
Formulacin hamiltoniana de la Mecnica 85
dependiente slo de las 2.n 1/ variables cannicas conjugadas .qj ; pj / con j i . En efecto, si j i
se tiene
@H @ @H @
qPj D D H ; P
p D D H :
@pj pi Dc @qj pi Dc
pi Dc j pi Dc
@pj @qj
Una vez resueltas dichas ecuaciones, el movimiento de la coordenada cclica qi se determina sin ms que
integrar su correspondiente ecuacin de Hamilton
@H
qP i D ;
@pi
es decir
Z
@H
qi .t/ D t; q1 .t /; : : : ; qi 1 .t /; qi C1 .t /; : : : ; qn .t /; p1 .t /; : : : ; pi 1 .t /; c; pi C1 .t /; : : : ; pn .t / dt :
@pi
Ejemplo 3.10. Hamiltoniano de una partcula en coordenadas esfricas.
Como vimos en el Ejemplo 3.7, el lagrangiano de una partcula de masa m en coordenadas esfricas
est dado por la ec. (3.50), es decir
m 2
LD .rP C r 2 P 2 C r 2 sen2 'P 2 / V .t; r; ; '/ :
2
P P ; '/,
Como la energa cintica es cuadrtica en las velocidades generalizadas .r; P el hamiltoniano es
simplemente la energa total
m 2
T CV D .rP C r 2 P 2 C r 2 sen2 'P 2 / C V .t; r; ; '/ ;
2
86 F ORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA M ECNICA
Las ecuaciones de Hamilton son en este caso las tres ecuaciones (3.65), junto con las restantes tres
ecuaciones para las derivadas de los momentos:
pPr D
@H
D
@V
C
1
2
p C
p'2
;
@r @r mr 3 sen2
@H @V p'2 cos
pP D D C ;
@ @ mr 2 sen3
@H @V
pP' D D :
@' @'
Como ya sabamos, de la ltima de estas ecuaciones se deduce que p' se conserva si el potencial no
depende de '. Anlogamente, al ser
@H @V
D ;
@t @t
si V es independiente de t se conserva H , que coincide con la energa del sistema.
y el hamiltoniano es
1
m rP 2 C e.t; r/ ;
H D
2
donde se entiende que hay que expresar las velocidades en trminos de los momentos conjugados. Como
1
xP i D pi eAi .t; r/ ; i D 1; 2; 3 ; (3.67)
m
sustituyendo en la frmula para H se obtiene la expresin
1 2
H.t; r; p/ D p eA.t; r/ C e.t; r/ :
2m
Las ecuaciones de Hamilton son las tres ecuaciones (3.67), junto con
@H @ e @A
pPi D D e .t; r/ C p eA.t; r/ .t; r/ ; i D 1; 2; 3 :
@xi @xi m @xi
Formulacin hamiltoniana de la Mecnica 87
El hamiltoniano anterior tambin se puede calcular fcilmente en coordenadas esfricas .r; ; '/.
En efecto, sabemos que el lagrangiano es covariante bajo cambios de coordenadas, por lo que para
obtener el lagrangiano de una partcula cargada en coordenadas esfricas basta expresar (3.31) en dichas
coordenadas. Como
y por tanto
1 1 1
rP D .pr eAr / ; r P D .p erA / ; r sen 'P D .p' er sen A' / :
m mr mr sen
Sustituyendo en la definicin de H obtenemos finalmente
m 2
P r C P p C 'p
H D rp P ' .rP C r 2 P 2 C r 2 sen2 'P 2 / C e P r C r P A C r sen 'A
e rA P '
2
m 2
D rP C r 2 P 2 C r 2 sen2 'P 2 C e
2
1 .p erA /2 .p' er sen A' /2
D .pr eAr /2 C C C e :
2m r2 r 2 sen2
@f @f @f @f @f @H @f @H
fP D C qP C pP D C :
@t @q @p @t @q @p @p @q
Esto sugiere definir el llamado corchete de Poisson de dos funciones f .t; q; p/ y g.t; q; p/ mediante la
expresin
Xn
@f @g @f @g @f @g @f @g
ff; gg D : (3.68)
@q @p @p @q @qi @pi @pi @qi
i D1
@f
fP D C ff; H g I (3.69)
@t
en particular, si f no depende explcitamente de t obtenemos la expresin ms sencilla
fP D ff; H g :
88 F ORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA M ECNICA
Aplicando la expresin anterior a las coordenadas .q; p/ en el espacio fsico obtenemos la siguiente
formulacin de las ecuaciones de Hamilton en trminos del corchete de Poisson:
Los corchetes de Poisson de las coordenadas y momentos cannicos entre s son particularmente senci-
llos:
fqi ; qj g D fpi ; pj g D 0 ; fqi ; pj g D ij ; i; j D 1; : : : ; n ; (3.70)
donde ij es la delta de Kronecker.
Las siguientes propiedades del corchete de Poisson se obtienen de forma inmediata a partir de su
definicin:
3. Regla de Leibniz: ffg; hg D f fg; hg C ff; hgg (y anlogamente para ff; ghg).
Por otra parte, un clculo largo pero sencillo demuestra que el corchete de Poisson verifica la llamada
identidad de Jacobi
ff; gg; h C fg; hg; f C fh; f g; g D 0 : (3.71)
Es inmediato probar (utilizando las propiedades elementales de las derivadas parciales) que
@ @f @g
ff; gg D ; g C f; :
@t @t @t
Utilizando esta relacin y la identidad de Jacobi se demuestra una importante generalizacin de este
resultado, conocida como identidad de JacobiPoisson:
d
ff; gg D ffP; gg C ff; gg
P : (3.72)
dt
En efecto,
d @ @f @g
ff; gg D ff; gg C ff; gg; H D ; g C f; fg; H g; f fH; f g; g
dt @t @t @t
@f @g @f @g
D ; g C ff; H g; g C f; C f; fg; H g D C ff; H g; g C f; C fg; H g
@t @t @t @t
D ffP; gg C ff; gg
P :
p2
H D C V .t; r/ ;
2m
donde r D .x1 ; x2 ; x3 / juega el papel de q. Hallaremos a continuacin el corchete de Poisson de dos
componentes cualesquiera del momento angular
L D r p D x2 p3 x3 p2 ; x3 p1 x1 p3 ; x1 p2 x2 p1
Formulacin hamiltoniana de la Mecnica 89
aplicando las distintas propiedades del corchete de Poisson que acabamos de enumerar y los corchetes
bsicos (3.70). Por ejemplo,
Supongamos que se conservan dos componentes cualesquiera del momento angular, por ejemplo L1
yL2 . Por el teorema de JacobiPoisson se conservar entonces la restante componente L3 D fL1 ; L2 g.
En otras palabras, si se conservan dos componentes cualesquiera del momento angular L se conserva
el vector L. Supongamos a continuacin que se conservan la proyeccin del momento lineal p (que en
este caso coincide con el cannico) a lo largo de una direccin n y el momento angular. Escogiendo
adecuadamente las coordenadas, podemos suponer que se conservan p1 y L. Pero entonces la identidad
implica (por el teorema de JacobiPoisson) que tambin se conserva p3 . Anlogamente, del corchete de
Poisson
fp1 ; L3 g D fp1 ; x1 p2 x2 p1 g D fp1 ; x1 p2 g D p2
se sigue que se conserva p2 . Por tanto en este caso se conserva el momento lineal p.
Ya hemos visto en la subseccin anterior que en la formulacin hamiltoniana las variables cannicas
q y p tienen un estatus idntico. Es por ello razonable el intentar simplificar las ecuaciones de Hamil-
ton (3.63) mediante cambios de variable generales de la forma
qQ D q.t;
Q q; p/ ; pQ D p.t;
Q q; p/ : (3.73)
El problema es que, en general, una transformacin de este tipo convierte el sistema (3.63) en un sistema
de primer orden que no es de tipo hamiltoniano, es decir de la forma
@HQ @HQ
qPQ D ; pPQ D (3.74)
@pQ @qQ
Se demuestra tambin que siempre es posible encontrar una transformacin cannica (3.73) que convierta
las ecuaciones de Hamilton (3.63) de cualquier hamiltoniano H.t; q; p/ en las ecuaciones de Hamilton
del hamiltoniano HQ D 0, es decir en el sistema trivial
qPQ D 0 ; pPQ D 0 :
qQ D qQ 0 ; pQ D pQ 0 ;
90 F ORMULACIONES LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA DE LA M ECNICA
con qQ 0 ; pQ 0 vectores constantes. La solucin general de las ecuaciones de Hamilton originales se obtiene
entonces invirtiendo las ecuaciones
q.t;
Q q; p/ D qQ 0 ; p.t;
Q q; p/ D p0 :
Las relaciones de conmutacin fundamentales (3.70) permiten establecer una analoga muy clara entre
la Mecnica clsica y la cuntica. En efecto, en Mecnica cuntica las variables dinmicas .qj ; pj / se
reemplazan (en la imagen de Schrdinger) por los operadores autoadjuntos
@
Qj D qj ; Pj D i
@qj
Cualquier otra funcin f .q; p/ est representada en Mecnica cuntica por un operador autoadjunto
F .Q; P/ tal que
F .q; p/ D f .q; p/ :
Este es el llamado principio de correspondencia de Bohr. Es importante observar a este respecto que, al
ser en general el producto de operadores no conmutativo, el operador F determina la funcin f , pero no
a la inversa. Por ejemplo, es fcil comprobar que
1
F1 .Q; P / D PQ2 P F2 .Q; P / D .Q2 P 2 C P 2 Q2 /
2
(de hecho, F1 F2 D 2 ), y sin embargo f1 .q; p/ D f2 .q; p/ D q 2 p 2 .
El conmutador A; B de dos operadores A y B tiene propiedades algebraicas anlogas al corchete
de Poisson. En efecto, es obviamente antisimtrico y lineal en cada uno de sus argumentos. Adems, si
A, B y C son tres operadores entonces es inmediato probar que
AB; C D A B; C C A; C B : (3.76)
Esta identidad es anloga a la regla de Leibniz satisfecha por el corchete de Poisson, con la nica dife-
rencia de que el orden en que aparecen los operadores en (3.76) es esencial para su validez. Por ltimo,
es inmediato comprobar que el conmutador verifica tambin la identidad de Jacobi
A; B; C C B; C ; A C C; A; B D 0 :
Si F .Q; P/ y G.Q; P/ son dos operadores autoadjuntos que dependen polinmicamente de .Q; P/ (y
no dependen explcitamente de ), aplicando repetidas veces la ecuacin (3.76) y utilizando al final las
relaciones (3.75) se puede expresar el conmutador F; G en la forma
F; G D iK ;
ff; gg D k :
Formulacin hamiltoniana de la Mecnica 91
M T .M 1/ D 1 MT
se obtiene
det.M 1/ D det.1 M/ D det.M 1/ H) det.M 1/ D 0 :
Por tanto D 1 es un autovalor de la matriz M , de donde se sigue que existe un vector no nulo n 2 R3
tal que M n D n.
En particular, si el eje de rotacin n coincide con el vector e03 y el ngulo de rotacin (medido en
sentido antihorario) es , la matriz M est dada por
cos sen 0
M D sen cos 0 R3 . / :
0 0 1
93
94 M OVIMIENTO EN UN SISTEMA DE REFERENCIA NO INERCIAL
Rn . /c D c C n c C O. 2 / :
O.t /O.t /T D 1 ;
obteniendo
P /O.t /T C O.t /O.t
0 D O.t P /T D O.t P /O.t /T T :
P /O.t /T C O.t
Por tanto
P /O.t /T D .t / ;
O.t
donde .t/ es una matriz antisimtrica de orden 3. Como O.t /T D O.t / 1 ), de esta relacin se sigue
que
P / D .t /O.t / :
O.t (4.3)
La matriz antisimtrica .t / puede escribirse como
0 !3 .t / !2 .t /
P /D
.t !3 .t / 0 !1 .t /
!2 .t / !1 .t / 0
donde !.t/ 2 R3 es el vector de componentes !i .t /. De la ec. (4.3) y la identidad anterior (con O.t /c
en lugar de c) se deduce finalmente que
P /c D !.t / O.t /c ;
O.t 8t 2 R : (4.4)
El vector !.t / 2 R3 , que en general depende del tiempo, est determinado por la relacin
P /O.t /T O.t
!.t / D .t / D O.t P /O.t / 1
;
Derivadas temporales en los sistemas fijo y mvil 95
o, equivalentemente,
d 1
!.t0 / D O.t /O.t0 / : (4.5)
dt t Dt0
Aplicando (4.4) a la ec. (4.1) que relaciona los ejes mviles ei ei .t / con los fijos e0i obtenemos la
importante frmula
eP i .t / D !.t / O.t /e0i D !.t / ei .t / ; (4.6)
donde eP i .t/ denota la derivada del vector ei .t / respecto del sistema inercial
(fijo) S 0 . El vector !.t / se
denomina
velocidad angular instantnea del sistema de ejes mviles ei respecto del sistema de ejes
fijos e0i .
Ejemplo 4.1. Si O.t / es una rotacin alrededor de un eje fijo n en un ngulo variable con el tiempo .t /
entonces
!.t / D .t
P /n :
1 1
O.t/ D Rn .t / H) O.t /O.t0 / D Rn .t / Rn .t0 / D Rn .t / .t0 / ;
3
X
A.t / D Ai .t / ei :
i D1
d d
Para evitar confusiones, denotaremos a partir de ahora por y la derivada temporal respecto
dt f dt m
de los sistemas fijo y mvil, respectivamente. Derivando la relacin anterior en el sistema fijo y utilizando
esta ltima notacin se obtiene la identidad
3
X 3
X
dA.t / dei
D APi .t / ei C Ai .t / ; (4.7)
dt f dt f
i D1 i D1
donde hemos tenido en cuenta que las funciones Ai .t / son escalares, y por lo tanto su derivada respecto
de t es la misma en ambos sistemas. Utilizando la ec. (4.6), que en la notacin que acabamos de introducir
se escribe
dei
D !.t / ei ; (4.8)
dt f
la ec. (4.7) se convierte en
3
X
dA.t /
D APi .t / ei C !.t / A.t / : (4.9)
dt f i D1
96 M OVIMIENTO EN UN SISTEMA DE REFERENCIA NO INERCIAL
dA
Por otra parte, en el sistema mvil los vectores ei se consideran constantes, por lo que est dado
dt m
simplemente por
3
X
dA.t /
D APi .t / ei :
dt m i D1
La expresin anterior es vlida para cualquier vector A.t / funcin del tiempo; en particular, si la aplica-
mos a la velocidad angular instantnea !.t / obtenemos
d!.t / d!.t /
D P /:
!.t (4.11)
dt f dt m
r0 D R C r :
donde
dR
V (4.12)
dt f
vf D vm C V C ! r : (4.14)
a la aceleracin del origen del sistema mvil S respecto del fijo S 0 , obtenemos finalmente la importante
relacin
af D am C A C 2! vm C ! .! r/ C ! P r: (4.15)
Teniendo en cuenta esta relacin, si la partcula est sometida a una fuerza F (medida en el sistema
inercial S 0 ), la ecuacin del movimiento de dicha partcula en el sistema mvil S es
mam D F mA 2m! vm m! .! r/ P r F C Fi :
m! (4.16)
Por tanto en el sistema mvil la segunda ley de Newton ha de ser modificada aadiendo a la fuerza real
F la fuerza ficticia
Fi D mA 2m! vm m! .! r/ m! P r: (4.17)
Es importante notar que esta fuerza ficticia es de tipo inercial, al ser proporcional a la masa de la partcula.
El primer trmino de la fuerza ficticia Fi es debido a la aceleracin del origen del sistema no inercial
S , y por tanto desaparece si dicho punto se mueve con velocidad constante respecto del sistema inercial
S 0 . Los restantes trminos de Fi se deben a la rotacin de los ejes del sistema mvil. Mientras que
el ltimo de dichos trminos desaparece si la velocidad angular ! es constante, el segundo y el tercer
trmino han de ser tenidos en cuenta aun cuando ! sea constante. El trmino m!.!r/ es la llamada
fuerza centrfuga, ya que es un vector contenido en el plano determinado por ! y r, perpendicular a !
y dirigido hacia fuera del eje determinado por el vector ! (cf. la Fig. 4.1). El trmino 2m! vm es la
denominada fuerza de Coriolis, que depende de la velocidad de la partcula (vase de nuevo la Fig. 4.1).
2 rad 2 rad 5 1
!D ' ' 7;29212 10 rad s
1 da sidreo 86164 s
98 M OVIMIENTO EN UN SISTEMA DE REFERENCIA NO INERCIAL
en sentido oeste-este.
Escojamos un sistema de ejes terrestre en la forma indicada en la Fig. 4.2. Ms precisamente, el
origen de coordenadas O del sistema mvil S est en un punto de la superficie terrestre de latitud y
longitud ', el vector e3 (eje ) lleva la direccin del vector R que une el centro de la Tierra con el punto
O, el vector e1 (eje x) es tangente al meridiano que pasa por O (en direccin sur), y el vector e2 (eje y)
es entonces tangente al paralelo que pasa por O (en direccin este). Como ejes fijos tomamos un sistema
de ejes con origen O 0 en el centro de la Tierra, siendo el vector e03 un vector unitario en la direccin
sur-norte, de modo que la velocidad angular de la Tierra es
! D !e03 :
Ntese que los vectores ei son (por este orden) los vectores e , e' y er del sistema de coordenadas
esfricas, siendo D 2 :
e 1 D sen cos ' e01 C sen sen ' e02 cos e03 ;
e2 D sen ' e01 C cos ' e02 ;
e3 D cos cos ' e01 C cos sen ' e02 C sen e03 :
De las ecuaciones anteriores (o simplemente de la Fig. 4.2) se deduce que en el sistema terrestre la
velocidad angular de la Tierra est dada por
Escribamos a continuacin las ecuaciones del movimiento (4.16) en el sistema de ejes terrestre para
una partcula de masa m que se mueve en las proximidades del punto O. Supondremos, por el momento,
que la nica fuerza que acta sobre dicha partcula es la atraccin de la gravedad terrestre mg0 , donde
GM 0
g0 D r
r 03
y r0 D R C r es el vector de posicin de la partcula en el sistema fijo. Si la partcula permanece prxima
al punto O, podemos sustituir el vector r0 por R, y por tanto tomar
GM GM
g0 D RD e3 g0 e3 ;
R3 R2
siendo
GM 2
g0 D ' 9;80665 m s :
R2
Movimiento con respecto a la superficie terrestre 99
rR D g0 A 2! rP ! .! r/ :
rR D g 2! rP ! .! r/ : (4.19a)
excepto en las proximidades de los polos ( D =2). De la ec. (4.21) se sigue que la direccin de
la plomada coincide aproximadamente con la de la gravedad efectiva g. Teniendo en cuenta que g0 D
g0 e3 y
se obtiene
!2R
g D g0 sen cos e1 .1 cos2 /e3 ; ' 3; 45266 10 3
:
g0
El vector g tiene una componente
!2R
g1 D g0 sen cos D sen 2
2
en la direccin del vector e1 (cf. la Fig. 4.3). Por tanto g se desva de la vertical (direccin del eje )
hacia el sur en el hemisferio norte ( > 0/ y hacia el norte en el hemisferio sur ( < 0/. El ngulo . /
formado por el vector g con la vertical tiene tangente
g1 sen cos sen 2
tan . / D D D :
jg3 j 1 cos2 2 cos 2
La derivada respecto de de la funcin tan . /=.2 / est dada por
.2 cos 2 / cos 2 sen2 2 .2 / cos 2
D :
.2 cos 2 /2 .2 cos 2 /2
La desviacin . / ser mxima por tanto cuando
cos 2 D ;
2
y la desviacin mxima max est dada por
q 2
1 .2 /2 sgn sgn 3
tan max D sgn 2
Dp D p ' 1;72932 10 sgn ;
2 .2 /2 2 2 1
2
es decir
max ' 5;944950 sgn :
Teniendo en cuenta que es del orden de 10 3 , el valor de la latitud max para el que . / es mximo
se puede calcular de forma aproximada poniendo max D 4 " y desarrollando cos 2 max a primer
orden en ":
cos 2 max D cos 2" D sen 2" ' 2" D '
2 2 2
H) "' ' 8;63165 10 4
rad D 2;967340 :
4
Movimiento con respecto a la superficie terrestre 101
La ecuacin del movimiento (4.19) es exacta. De hecho, dicha ecuacin es un sistema (inhomogneo)
de ecuaciones lineales en las componentes del vector r con coeficientes constantes. Como se ver en el
curso de Mtodos Matemticos I, este tipo de sistemas en principio se pueden resolver exactamente (por
ejemplo, escribindolos como un sistema de primer orden en .r; rP / y utilizando la exponencial matricial).
En la prctica, es preferible simplificar primero la ec. (4.19) teniendo en cuenta el orden de magnitud
de sus distintos sumandos. Ms precisamente, el segundo trmino de (4.19b) es a lo sumo de orden
10 3 respecto del primero, mientras que el ltimo trmino de (4.19a) es a lo sumo de orden r=R
respecto del primer trmino de dicha ecuacin. Por tanto, si r R la ecuacin del movimiento se puede
aproximar por
rR D g0 2! rP : (4.22)
Integrando una vez respecto de t obtenemos
rP D g0 t 2! r C c ;
donde c es un vector constante en el sistema de ejes terrestre. Aunque el sistema anterior se puede resolver
exactamente (se trata de un sistema lineal inhomogneo de primer orden con coeficientes constantes),
resulta ventajoso en la prctica aprovechar el hecho de que si la velocidad jPrj no es muy grande el primer
trmino del miembro derecho de (4.22) es mucho mayor que el segundo, ya que
g0
' 1;34483 105 m s 1
:
!
Esto permite hallar una solucin aproximada de (4.22), escrita como una ecuacin de primer orden en la
velocidad:
vP D g0 2! v ; (4.23)
desarrollando v en potencias de !:
con
v.0/ v0 H) v1 .0/ D v0 ; v2 .0/ D 0 :
Sustituyendo en (4.23) se obtiene
vP 1 C ! vP 2 D g0 2! v1 C O.! 2 / ;
de donde, igualando a cero por separado los trminos O.1/ y O.!/, se sigue que
vP 1 D g0 ; ! vP 2 D 2! v1 :
v1 D g0 t C v0 ; ! vP 2 D 2! v0 2t ! g0 H) !v2 D 2t ! v0 t 2 ! g0 :
Por tanto
v ' v1 C !v2 D v0 C g0 t 2t! v0 t 2 ! g0 ;
e integrando respecto de t queda finalmente
t2 t3
r ' r0 C v0 t C g0 t 2 ! v0 ! g0 : (4.24)
2 3
Ejercicio. Una partcula se lanza verticalmente desde un punto de la superficie terrestrep de latitud norte
hasta alcanzar una altura h. Demostrar que la partcula toca tierra en un punto situado 43 8h3 =g0 ! cos
al oeste del punto inicial. (Considrense solamente alturas h pequeas y desprciese la resistencia del
aire.)
102 M OVIMIENTO EN UN SISTEMA DE REFERENCIA NO INERCIAL
y, anlogamente,
! g0 D !g0 cos e2 ;
se obtiene (aproximadamente)
g0 2 !g0 3
2
r D v0 t e 3 t e3 C !v0 cos t C t cos e2 :
2 3
Por tanto la ley horaria de la trayectoria es
g0 t g0 2
x D 0; y D !v0 cos t 2 1 ; D v0 t t :
3v0 2
La partcula toma tierra en el instante t0 > 0 en que D 0, es decir
2v0
t0 D ;
g0
y el valor de la coordenada y en dicho instante es por tanto
4 !v03
y.t0 / D cos 6 0:
3 g02
Vemos, pues, que la partcula se desva al oeste, tanto en el hemisferio norte como en el sur, siendo la
desviacin mxima en el ecuador ( D 0). Para expresar la desviacin hallada en funcin de la altura
mxima h alcanzada por la partcula, basta tener en cuenta que dicha altura se obtiene imponiendo que
P D 0:
v0 v2
P D v0 g0 t D 0 H) t D H) h D 0 :
g0 2g0
Por tanto s
4! 4 8h3
y.t0 / D 2
.2g0 h/3=2 cos D ! cos :
3g0 3 g0
A ttulo de ejemplo,
Supongamos, a continuacin, que la partcula se suelta sin velocidad a una altura h. En este caso
r0 D he3 ; v0 D 0 ;
donde
e1 e2 e3
! rP D ! cos 0 sen D ! yP sen e1 C .xP sen C P cos /e2 yP cos e3 ;
xP yP P
y por tanto
xR D
Tx
C 2! yP sen
lm
Ty
yR D 2!.xP sen C P cos / (4.25)
lm
T
R D g0 C 1 C 2! yP cos :
m l
p
Ntese que x 2 C y 2 , ya que
q
2 2 2 2 1 2
x C y C . l/ D l H) l D l2 x2 y2 D l .x C y 2 / C O .x 2 C y 2 /2 = l 3
2l
H) D O .x 2 C y 2 /= l :
104 M OVIMIENTO EN UN SISTEMA DE REFERENCIA NO INERCIAL
Podemos por tanto despreciar en las ecs. (4.25) las cantidades , P y R frente a x, y y sus derivadas. En
particular, de la ltima de estas ecuaciones se sigue que
T
' g0 2! yP cos :
m
Sustituyendo en las dos primeras ecuaciones de (4.25) y despreciando trminos de segundo orden en x,
y y sus derivadas se llega finalmente al siguiente sistema en las coordenadas .x; y/:
(
xR C 2 x D 2! yP sen
(4.26)
yR C 2 y D 2! xP sen ;
donde r
g0
l
es la frecuencia natural del pndulo.
Las ecuaciones anteriores se resuelven fcilmente introduciendo la variable compleja
u D x C iy ;
Se trata de una ecuacin lineal homognea de segundo orden con coeficientes constantes y polinomio
caracterstico
p.s/ D s 2 C 2i s C 2 ;
cuyas races son los nmeros complejos
p
s D i i 2 C 2 :
A todos los efectos prcticos, puede despreciarse el trmino 2 en el radical frente a 2 , ya que
2 !2l l
6 D :
2 g0 1;84422 109 m
Por tanto
s ' i i ;
y la solucin general de (4.27) est dada en excelente aproximacin por
i t
uDe c1 eit C c2 e it
; (4.28)
con c1 , c2 constantes complejas. Hallemos, por ejemplo, la solucin de las ecs. (4.26) que verifica las
condiciones iniciales
x.0/ D x0 > 0 ; y.0/ D 0 ; x.0/ P D y.0/
P D 0I (4.29)
en otras palabras, la masa del pndulo se suelta sin velocidad a una distancia x0 de la vertical en el plano
Ox. Si no existiera la rotacin de la Tierra, las ecuaciones del movimiento (4.26) con las condiciones
iniciales (4.29) tendran la solucin
x D x0 cos.t / ; y D 0:
it
u D x0 e cos.t / : (4.31)
Tomando la parte real y la imaginaria se obtiene la solucin de las ecuaciones (4.26) con las condiciones
iniciales (4.30):
Si utilizamos coordenadas polares .r; / en el plano Oxy las ecuaciones anteriores proporcionan
r D juj D x0 j cos.t /j ; D arg u D t 1 sgn cos.t // ; (4.33)
2
siendo
n.t / D cos.t /e1 sen.t /e2 R3 . t /e1 :
Por tanto el plano del pndulo, que est determinada por los vectores e3 y n.t /, forma un ngulo de t
con el plano Ox. De esta ltima observacin se deduce que en el hemisferio norte, el plano del pndulo
gira en sentido horario, es decir, este-sur (ya que P D D ! sen < 0) con velocidad angular
D ! sen :
En el hemisferio sur la rotacin del plano del pndulo es en sentido antihorario (ya que sen < 0), y en
el ecuador ( D 0) no se observa. El perodo de la rotacin del plano del pndulo est dado por
2 2
D D csc D csc das sidreos :
!
Por ejemplo, a una latitud de 30 el perodo es de 2 das sidreos, mientras que en Madrid ( D 40 240 )
dicho perodo es de 1;54292 das sidreos. Obsrvese, por ltimo, que (con las aproximaciones realiza-
das) el movimiento de la masa del pndulo no es exactamente peridico a menos que la razn = sea
un nmero racional (cf. la Fig. 4.5).
106 M OVIMIENTO EN UN SISTEMA DE REFERENCIA NO INERCIAL
yx0
0.5
xx0
-0.5 0.5 1.0
-0.5
Figura 4.5: Proyeccin sobre el plano Oxy de la trayectoria seguida por la masa del pndulo si = D 5.
Captulo 5
El slido rgido
reflexin respecto del plano PQR. En otras palabras, si A no est en el plano PQR para determinar completamente la posicin
# # #
de dicho punto es necesario conocer, adems de las tres distancias AP , AQ y AR, el signo del producto triple PA PQ PR .
Pero, por continuidad, este signo tambin es constante.
107
108 E L SLIDO RGIDO
Para determinar la posicin de la partcula P necesitamos 3 coordenadas (por ejemplo, sus coordenadas
cartesianas). A continuacin podemos fijar el plano PQR mediante 2 coordenadas, por ejemplo las
coordenadas esfricas del vector unitario
# #
PQ PR
n D # #
PQ PR
perpendicular a dicho plano. Por ltimo, para fijar la posicin de las partculas Q y R en el plano ABC
basta una coordenada, por ejemplo el ngulo que forma la recta PQ con una recta fija en dicho plano.
En efecto, la posicin de la partcula R est determinada a partir de estos datos y sus distancias a los
# #
puntos P y Q, ya que el signo del ngulo formado por los vectores PQ y PR est fijado por el sentido
del vector n.
Siempre es posible construir un sistema de ejes mviles respecto del cual todas las partculas que
componen el slido estn fijas (en reposo). Un sistema de este tipo se obtiene, por ejemplo, tomando
#
como origen el punto P , el eje x en la direccin del vector PQ, el eje y en la direccin de la recta
#
del plano PQR perpendicular a PQ, orientada de forma que la coordenada y del punto R sea positiva,
# #
y el eje en la direccin de PQ PR. En este sistema de ejes los puntos P , Q y R estn fijos por
construccin. Como cualquier otro punto del slido est determinado por sus distancias a P , Q y R,
de esto se sigue que las coordenadas de cualquier punto del slido respecto del sistema de ejes que
acabamos de definir son constantes. Evidentemente, hay infinitos sistemas de ejes con esta propiedad,
obtenidos a partir del que acabamos de construir desplazando el origen en una distancia constante (es
decir, situndolo en cualquier punto fijo en el slido, como por ejemplo el CM) y aplicando a los ejes una
rotacin constante. Un sistema de ejes (mvil) cualquiera respecto del cual las partculas que componen
el slido estn en reposo se denomina sistema de ejes del cuerpo (body axes en ingls).
En la prctica, para fijar la posicin de un slido rgido se suelen utilizar las tres coordenadas carte-
sianas de un punto fijo en el slido usualmente su centro de masas C junto con la orientacin de
un sistema de ejes del cuerpo con origen en C respecto de un sistema inercial (sistema de ejes fijos).
Dicha orientacin o, equivalentemente, la matriz O.t / 2 SO.3/ que relaciona los ejes del sistema fijo
(inercial) con los ejes del cuerpo se puede determinar mediante tres coordenadas independientes. Por
ejemplo, basta dar el eje de rotacin n (dos grados de libertad, ya que jnj D 1) y el ngulo de rotacin
2 0; que caracterizan la rotacin O.t /. En la prctica, la forma ms extendida de determinar la
matriz O.t/ es a travs de tres ngulos (los llamados ngulos de Euler), que definiremos ms adelante.
Las consideraciones anteriores son ms intuitivas si las aplicamos a la versin continua de un slido
rgido, que consiste en una distribucin continua de masa de densidad .r/ en un volumen B R3 cuya
forma no vara con el tiempo. Para determinar el estado del sistema basta especificar como se pasa de
su posicin inicial B.0/ a su posicin final B.t /. Para ello necesitamos una traslacin X.t / que lleve un
punto cualquiera C.0/ fijo en B.0/ (por ejemplo, su centro de masas) a su posicin C.t / en el instante t,
junto con una rotacin O.t / alrededor de un eje que pase por C.t / que lleve B.0/ C X.t / a B.t /. Dicha
rotacin, a su vez, queda determinada por el sistema de ejes del cuerpo ei .t / O.t /e0i , i D 1; 2; 3
(siendo e0i el i -simo vector unitario del sistema inercial), que est fijo en el slido. Por tanto para fijar la
posicin del slido en cada instante t podemos utilizar las tres coordenadas cartesianas del deslazamiento
X.t/, junto con los tres parmetros necesarios para especificar la rotacin O.t /. Como en el caso discreto,
esto implica que un slido rgido continuo posee 6 grados de libertad.
Ejercicio. Cuntos grados de libertad posee un rotor (slido rgido cuyas partculas estn en una recta)?
partcula del slido respecto del sistema de ejes del cuerpo con origen en el CM (el sistema mvil del
captulo anterior) y del sistema fijo, respectivamente, se tiene
r0 D R C r :
Como en este caso rP D 0 (ya que en el sistema del cuerpo las partculas que constituyen el slido se
hallan en reposo), la ec. (4.14) se convierte en
v0 D V C ! r ; (5.3)
donde ! es la velocidad angular de los ejes del cuerpo respecto de los ejes fijos, y hemos utilizado la
notacin 0
dr dR
v0 D ; VD :
dt f dt f
Ntese que el vector !.t / marca la direccin del eje instantneo de rotacin del slido alrededor de
su CM en el instante t.
En efecto, la variacin del vector de posicin respecto del CM de cualquier partcula del slido, r ,
medida en el sistema fijo es
dr
D rP C !.t / r D !.t / r : (5.4)
dt f
Por tanto las partculas del slido giran instantneamente con velocidad angular !.t / alrededor del eje
paralelo al vector n.t / D !.t /=!.t / que pasa por el CM.
El momento lineal del slido est dado por
X X X
PD m v0 D m V C ! m r D M V ; (5.5)
donde X
M D m
(ya que el miembro izquierdo es el vector de posicin del CM respecto del propio CM). Ntese que la
expresin (5.5) coincide con la ec. (1.56) obtenida en el Captulo 1.
Hallemos a continuacin el momento angular del sistema respecto del origen O 0 del sistema fijo,
dado por X
LD m r0 v0 :
Sustituyendo la frmula deducida anteriormente para v0 y utilizando la identidad (5.6) obtenemos fcil-
mente
X X X
LD m .R C r / .V C ! r / D M R V C R ! m r C m r V
X X
C m r .! r / D M R V C m r .! r / : (5.7)
Ntese que esta expresin es esencialmente la ec. (1.61) obtenida anteriormente, en virtud de la ec. (5.4).
El primer trmino de (5.7) es simplemente el momento angular de un partcula situada en el CM y de
110 E L SLIDO RGIDO
masa igual a la del slido. Para interpretar el segundo trmino, ntese en primer lugar que el momento
angular del slido respecto de un punto cualquiera P es por definicin
X #
LP D m .r0 O 0 P / v0 ;
#
donde r0 O 0 P es el vector de posicin de la partcula respecto del punto P . Aplicando la frmula
para v0 , la identidad (5.6) y la definicin del momento angular respecto del centro de masas LCM se
obtiene
X X
LCM m r v0 D m r .! r / : (5.8)
En definitiva,
X
L D M R V C LCM ; LCM D m r .! r / : (5.9)
Es importante advertir que, aunque LCM es el momento del sistema respecto del centro de masas, est
calculado en el sistema fijo S 0 , ya que las velocidades de las partculas en (5.8) estn referidas a dicho
sistema.
Procediendo del mismo modo podemos calcular la energa cintica del slido (respecto del sistema
inercial)
1X
T D m v02
:
2
1X 2 1 1X 2 1
T D m V C ! r D M V2 C m ! r M V2 C Trot ; (5.10)
2 2 2 2
que coincide con (1.65) en virtud de (5.4). El primer trmino es la energa de traslacin del CM, mientras
que el segundo es la energa rotacional del slido alrededor del CM
1X 2
Trot D m ! r : (5.11)
2
X 1X
LCM D m r2 ! .! r /r ; Trot D m ! 2 r2 .! r /2 ; (5.12)
2
1
Trot D ! LCM : (5.13)
2
Ntese que en todas las expresiones anteriores los vectores LCM y !, y por tanto la energa rotacional
Trot , son en general funciones del tiempo.
Tensor de inercia 111
La aplicacin lineal I cuyos elementos de matriz estn dados por (5.15b) se denomina tensor de inercia
del slido3 . Es importante observar que, aunque tanto LCM como ! en general dependen de t , los ele-
mentos de matriz (5.15b) del tensor de inercia son constantes en el sistema de ejes del cuerpo. En efecto,
en el sistema de ejes del cuerpo las coordenadas cartesianas xi (i D 1; 2; 3) de las partculas del slido
no dependen del tiempo. En otras palabras, en el sistema de ejes del cuerpo el tensor de inercia es una
matriz constante caracterstica del slido, que solo depende de la eleccin inicial de dichos ejes.
De la expresin (5.15b) se sigue inmediatamente que el tensor de inercia es simtrico:
Iij D Ij i ; i; j D 1; : : : ; N :
Los elementos de matriz diagonales del tensor de inercia estn dados por
X
2 2
Ii i D m .xj C xk /; i D 1; 2; 3 ;
aunque en coordenadas cartesianas ortogonales no hay distincin entre ndices covariantes y contravariantes.
112 E L SLIDO RGIDO
es decir son los productos de inercia del slido (con signo negativo). En el caso de un slido continuo
B de densidad .r/, hay que reemplazar las expresiones anteriores por sus anlogas continuas:
Z
Iij D .r/ ij r 2 xi xj d3 r ; i; j D 1; 2; 3 ; (5.16)
B
o, ms detalladamente, Z
Ii i D .r/ xj2 C xk2 d3 r ; i D 1; 2; 3 ;
B
(con .i; j; k/ distintos entre s) junto con
Z
Iij D .r/xi xj d3 r ; 1 6 i j 6 3:
B
En virtud de la identidad (5.13), la energa rotacional del slido se expresa en trminos de la velocidad
angular ! y del tensor de inercia I mediante la frmula
1
Trot D ! .I !/ : (5.17)
2
En otras palabras, Trot es una forma cuadrtica en las componentes de !, cuya matriz est dada de nuevo
por las expresiones (5.15b). Como Trot > 0 para todo !, dicha forma cuadrtica o, equivalentemente,
el tensor de inercia I es semidefinida positiva. Ntese tambin que, utilizando la notacin matricial
habitual, podemos escribir la expresin anterior en la forma
1 T
Trot D I;
2
si interpretamos como el vector columna cuyo i -sima componente es !i e I como la matriz real 3 3
con elementos de matriz .Iij /.
La energa rotacional del slido se puede expresar tambin en la forma
1 2
Trot D ! n In;
2
donde n D !=! es la direccin del eje instantneo de rotacin alrededor del CM. Si (por ejemplo)
n D e1 se tiene X
n I n D e1 Ii1 ei D I11 :
i
Por tanto, en general, n I n es el momento de inercia del slido respecto del eje instantneo de rotacin,
que denotaremos por In . Se obtiene de esta forma la conocida frmula
1
Trot D In ! 2 :
2
#
donde a D P C , y sustituyendo en la expresin anterior para I .P / se obtiene
.P /
X
Iij D m ij .r C a/2 .xi C ai /.xj C aj / D Iij C M.a2 ij ai aj /
X X X
C 2ij a m r ai m xj aj m xi :
Los ltimos tres trminos se anulan en virtud de la identidad (5.6), por lo que finalmente queda
.P /
Iij D Iij C M.a2 ij ai aj / ; (5.19)
identidad conocida como teorema de Steiner. Ntese que el segundo sumando de (5.19) , al ser invariante
bajo el cambio a 7! a, coincide con el tensor de inercia respecto del CM de una partcula de masa M
situada en el nuevo origen P .
Si un punto P fijo en el slido est fijo en algn sistema inercial, es posible (y de hecho suele ser
# #
muy ventajoso) situar el origen O 0 de dicho sistema en P . En tal caso el vector R D O 0 C P C es
constante en el sistema de ejes del cuerpo, ya que sus extremos P y C estn ambos fijos en el slido.
Por tanto en este caso la velocidad del CM en el sistema fijo se puede expresar en la forma
V D ! R;
y en consecuencia
v0 D ! R C ! r D ! .r C R/ :
L D I 0! ;
1X 1X 2 1
T D m v02
D m ! .r C R/ D ! I 0! : (5.21)
2 2 2
Ntese que I 0 se puede calcular a partir de I aplicando el teorema de Steiner (5.19), es decir
donde Xi (i D 1; 2; 3) son las componentes del vector R. Obsrvese tambin que, al igual que I , la
matriz I 0 es constante (independiente del tiempo) si las coordenadas de los vectores se calculan respecto
del sistema de ejes del cuerpo. A partir de ahora normalmente omitiremos la prima cuando quede claro
por el contexto respecto de qu punto se calcula el tensor de inercia.
114 E L SLIDO RGIDO
un segundo triedro positivamente orientado fijo en el cuerpo. Entonces la matriz de cambio de base
A .aij /16i;j 63
es una matriz ortogonal propia constante (es decir, A 2 SO.3/ es independiente de t). Como es bien
sabido, la transformacin de las coordenadas (o, en general, de las componentes de cualquier vector)
est dada por X
xi D aij xQj I
j
en efecto,
X X X X X X
xQj eQj D xQj aij ei D aij xj ei xi ei H) xi D aij xQj :
j j i i;j i j
Si denotamos por x al vector columna cuyas componentes son las coordenadas xi , y anlogamente
xQ D .xQ i /, entonces podemos escribir la relacin anterior en la forma matricial
x D AxQ :
Utilizando esta notacin, y denotando por I la matriz del tensor de inercia respecto del sistema de ejes
ei , se tiene
LCM D I D IAQ D AL Q CM H) L Q CM D A 1 IAQ IQQ :
Por tanto la matriz del tensor de inercia en el nuevo sistema de ejes est dada por
IQ D A 1
IA D AT IA ;
ya que la matriz A es ortogonal. Ntese que la energa rotacional en el nuevo sistema de ejes del cuerpo
est dada por
1 1 1
Trot D T I D A Q T IA Q T IQ Q ;
2 2 2
lo que concuerda con la expresin que acabamos de obtener para la matriz IQ.
Es bien conocido que una matriz simtrica real se puede diagonalizar mediante una transformacin
ortogonal propia4 . En otras palabras, es posible escoger la matriz A 2 SO.3/ de forma que en el nuevo
sistema de ejes del cuerpo (5.22) se tenga
IQij D ij Ii ; 1 6 i; j 6 3 ;
los autovalores de la matriz .Iij /, es decir los momentos principales de inercia, son las races de la
ecuacin secular
det Iij ij D 0 :
Ntese que los ejes principales de inercia, es decir los autovectores de la matriz .Iij /, solo estn unvo-
camente determinados (salvo un signo) si todos los autovalores del tensor de inercia son distintos ente s
(es decir, son races simples de la ecuacin secular).
Si el sistema de ejes del cuerpo ei es un sistema de ejes principales de inercia, las expresiones (5.14)
y (5.17) adoptan la forma ms sencilla
X 1X
LCM D Ii !i ei ; Trot D Ii !i2 : (5.24)
2
i i
1
LCM D Ii ! ; Trot D Ii ! 2 :
2
Si el origen del sistema de ejes fijo es tambin un punto fijo en el slido, expresiones anlogas a las
anteriores son vlidas para L y T sin ms que reemplazar I por el tensor de inercia I 0 respecto del punto
O 0.
Atendiendo a la multiplicidad de los autovalores de su tensor de inercia, los slidos rgidos se pueden
clasificar en las tres categoras siguientes:
1. Trompo asimtrico: Ii Ij si i j
Ejemplo 5.1. Estudiaremos en este ejemplo las implicaciones que determinadas simetras de un slido
continuo B tienen en relacin con su tensor de inercia.
1) Si B y son invariantes bajo la reflexin xi 7! xi , entonces
Iij D 0 ; 8j i :
en la integral que proporciona la componente I1j del tensor de inercia (con j 1) obtenemos
Z Z Z
0 0 0 0 0 3 0
I1j D 3
.r/x1 xj d r D . x1 ; x2 ; x3 /x1 xj d r D .x10 ; x20 ; x30 /x10 xj0 d3 r0 D I1j
B B0 B
H) I1j D 0 ; j 1:
Ii i D Ijj ; Ii k D Ij k .k i; j / :
Por tanto un slido de revolucin es en general un trompo axialmente simtrico. Ntese, adems, que en
este caso el eje de simetra es un eje principal de inercia, y tambin lo es cualquier eje perpendicular a l.
Por ejemplo, en el caso de un cilindro de radio a y altura h podemos tomar f ./ D a, 1 D h=2 y
2 D h=2, ya que por simetra el centro de masas del cilindro es equidistante de sus bases. Por tanto
4 1
I3 D a h D M a2 ;
2 2
Z h=2 Z h=2
1 2 1 1 1
I1 D I2 D I3 C a d D M a2 C 2a2
2
2 d D M a2 C a2 h3
2 h=2 4 0 4 12
1 2 h2
D M a C :
4 3
p
Ntese, en particular, que el cilindro es un trompo esfricamente simtrico si h D 3 a.
Ecuaciones del movimiento de un slido rgido 117
y por tanto
dLCM
D NCM ; (5.27)
dt f
siendo X
NCM D r F (5.28)
el par de las fuerzas externas respecto del CM.
Ejercicio. Probar que la condicin para que un slido rgido est en equilibrio en un sistema inercial es
que F D N D 0.
En general, el slido est en equilibrio en un sistema inercial es decir v0 D 0 para todo t si y solo
si V D ! D 0, ya que5
v0 D V C ! r :
5 Estrictamente hablando, este resultado solo es vlido si el slido rgido no es lineal (ejercicio).
118 E L SLIDO RGIDO
Supongamos, en primer lugar, que el slido est en equilibrio. Entonces V D ! D 0, y por tanto
L D M R V C I ! D 0. Sustituyendo en las ecuaciones del movimiento (5.25)-(5.26) se obtiene
inmediatamente F D N D 0. El recproco de esta afirmacin es el siguiente: si F D N D 0, e inicial-
mente V D ! D 0, entonces el slido est en equilibrio. En efecto, si F D N D 0 las ecuaciones del
movimiento implican que V y L son constantes en el sistema fijo. Si inicialmente V.0/ D 0, entonces
V.t/ D 0 y R.t / D R.0/ para todo t . Esto implica que L D LCM C M R V D LCM D I !. Por otra
parte, de la relacin L D I ! se obtiene
X X
LP i D Iij !Pj C IPij !j D 0 ; i D 1; 2; 3 ;
j j
donde las componentes de los vectores L y ! y del tensor de inercia estn calculadas en el sistema de
ejes fijos. Si el tensor de inercia es invertible (es decir, si el slido no es lineal), estas ecuaciones son
equivalentes a la ecuacin vectorial
P D .I 1 IP/!
!
que es un sistema lineal de ecuaciones diferenciales de primer orden en las componentes de la velocidad
angular !. Por el teorema de existencia y unicidad de soluciones de este tipo de sistemas, la solucin con
la condicin inicial !.0/ D 0 es !.t / D 0 para todo t .
Un caso particular que se presenta frecuentemente en la prctica es aqul en que la fuerza F que acta
sobre cada partcula del slido es de la forma
F D f ; D 1; : : : ; N ; (5.29)
y llamando
1 X 0 1 X 1 X
XD r D .R C r / D R C r (5.30)
se tiene por tanto
N D X F: (5.31)
En otras palabras, para calcular el par total de las fuerzas externas podemos suponer que dichas fuerzas
se aplican en el punto X, que obviamente est fijo en el slido en virtud de la ec. (5.30). En particular,
para calcular el par total de las fuerzas gravitatorias que actan sobre un slido puede suponerse que
dichas fuerzas estn aplicadas en su centro de masas.
Anlogamente, el par de las fuerzas externas respecto del CM est dado por
X
NCM D r f XCM F ;
siendo ahora
1 X
XCM r DX R:
En particular, el momento respecto del CM de las fuerzas gravitatorias (suponiendo la extensin del
slido despreciable frente a su distancia al centro de la Tierra) F D m g es nulo, ya que en este caso
X D R.
Ecuaciones del movimiento de un slido rgido 119
Ntese, tambin, que en este caso la fuerza F es claramente conservativa, con potencial
X
V D f r D f X D F X I
en otras palabras, tambin a los efectos de calcular la energa potencial podemos considerar en este caso
que la fuerza externa constante F acta en el punto X. En particular, la energa potencial de un slido
rgido en el campo gravitatorio terrestre est dada por
V D Mg R:
donde el punto denota derivacin respecto del sistema de ejes del cuerpo. Utilizando la relacin entre L
y !, y teniendo en cuenta que Iij es constante en el sistema de ejes del cuerpo, se llega inmediatamente
a la ecuacin
I!P C ! .I !/ D N :
Si los ejes del cuerpo son ejes principales de inercia, la i -sima componente de esta relacin es
X
Ii !P i C "i lm Im !l !m D Ni ; i D 1; 2; 3 ;
l;m
o bien
Ii !P i .Ij Ik /!j !k D Ni ; i D 1; 2; 3 ; (5.32a)
donde
.i; j; k/ D permutacin cclica de .1; 2; 3/ : (5.32b)
Las ecuaciones (5.32), es decir el sistema
I !P1 1 .I2 I3 /!2 !3 D N1 ;
I2 !P 2 .I3 I1 /!1 !3 D N2 ; (5.33)
I3 !P 3 .I1 I2 /!1 !2 D N3 ;
se conocen como ecuaciones de Euler. Recurdese que estas ecuaciones son vlidas si N e I se calculan,
o bien respecto del CM, o bien respecto de un punto fijo simultneamente en el slido y en el sistema
inercial. Adems, las cantidades !i y Ni que aparecen en dichas ecuaciones son las componentes de los
vectores ! y N en un sistema de ejes principales de inercia (en general no inercial).
120 E L SLIDO RGIDO
Si el par total de las fuerzas externas es nulo y el origen O 0 del sistema inercial es un punto fijo en
el slido, se conservan L y T . La conservacin de L es inmediata a partir de la ecuacin del movimien-
to (5.26), mientras que la de T se deduce derivando la relacin (5.21) en el sistema de ejes del cuerpo
(lo cual es correcto, ya que T es un escalar). En efecto, al ser I una matriz simtrica
TP D ! I !
P D ! ! .I !/ D 0 :
Anlogamente, si NCM es nulo se conservan el momento angular LCM y la energa rotacional Trot , ya que
en este caso Trot D 12 ! .I !/.
v0 D v1 C !1 r ; v1 D v2 C !2 r ; v0 D v2 C ! r :
Como r es arbitrario, combinando estas tres frmulas se obtiene inmediatamente la relacin (5.34).
Nota. En el resto de esta seccin denotaremos por L e I el momento angular y el tensor de inercia
respecto de O 0 o del CM, segn sea N D 0 o NCM D 0 (en el primer caso, se supone que O 0 es un punto
simultneamente fijo en el slido y en el sistema de ejes fijos).
Supongamos, para fijar ideas, que el eje de simetra del slido es el eje e3 . Sustituyendo N D 0 (o
NCM D 0) e I1 D I2 en las ecuaciones de Euler (5.33) se obtiene el sistema ms sencillo
I !P
1 1 .I1 I3 /!2 !3 D 0 ;
I1 !P 2 .I3 I1 /!1 !3 D 0 ; (5.35)
I3 !P 3 D 0 ;
de donde se deduce inmediatamente (suponiendo que I3 0, es decir que el slido no es lineal) que
!3 D const:
Llamando
I3 I1
D !3 ;
I1
las dos primeras ecuaciones se escriben
!P 1 D !2 ; !P 2 D !1
Movimiento inercial de un trompo simtrico 121
es constante. En otras palabras, el mdulo de la proyeccin de la velocidad angular sobre el plano per-
pendicular a e3 es constante, y por tanto tambin lo son el mdulo ! de la velocidad angular y el ngulo
que forman los vectores ! y e3 . En trminos de este ngulo se tiene
siendo el ngulo que forma el vector !10 e1 C !20 e2 con el eje e1 (que podra tomarse igual a cero
escogiendo adecuadamente el origen de tiempos). En otras palabras6 , en el sistema de ejes del cuerpo el
vector ! gira alrededor del eje e3 con velocidad angular constante (cf. la Fig. 5.1). Esta velocidad
angular es positiva para I3 > I1 (slido achatado), mientras que es negativa para I3 < I1 (slido
alargado). Geomtricamente, desde el punto de vista del sistema de ejes fijo en el cuerpo el vector ! se
mueve trazando un cono de eje e3 y semingulo con velocidad angular constante . El cono trazado
por ! en su rotacin alrededor del vector e3 se llama cono del cuerpo (ms correctamente, cono fijo en
el cuerpo). El movimiento del momento angular L respecto del sistema del cuerpo se determina tambin
fcilmente teniendo en cuenta la relacin (5.24), que podemos escribir como sigue:
En otras palabras, el vector L est en el plano formado por los vectores e3 y !, siendo L3 , L21 C L22 y L
constantes en el sistema del cuerpo. Ntese que la constancia de L se sigue tambin de su constancia en
6 Supondremos a partir de ahora que ! y no se anulan. Si ! 0 pero D 0, ! D !e3 es constante tanto en el
sistema de ejes del cuerpo como en el sistema fijo, ya que la derivada temporal de ! coincide en ambos sistemas en virtud de la
ec. (4.11) y por tanto el slido gira con velocidad angular constante alrededor de su eje de simetra. Dicho eje est tambin
fijo en el espacio, al ser en este caso e3 D !=! con ! constante.
122 E L SLIDO RGIDO
el sistema de ejes fijo (ya que L es constante en dicho sistema, al ser N D 0), y el carcter coplanario de
los vectores e3 , ! y L se podra haber probado directamente observando que
e3 .! L/ D .I2 I1 /!1 !2 D 0 :
Una consecuencia inmediata de las observaciones anteriores es que (siempre desde el punto de vista del
sistema de ejes del cuerpo) el momento angular L rota con velocidad angular constante respecto del
eje e3 . El ngulo formado por los vectores L y e3 se puede calcular fcilmente observando que
q
L21 C L22 jL1 C iL2 j I1
tan D D D tan I
L3 I3 ! cos I3
ntese, en particular, que > para un slido alargado.
Desde el punto de vista del sistema de ejes fijos, el vector L es constante al ser nulo por hiptesis el
par de las fuerzas externas. La direccin de L, que es por tanto constante en el sistema fijo, se denomina
direccin invariante y se suele tomar como eje e03 :
L
e03 D :
L
Los vectores ! y e3 giran ambos alrededor de L ya que, como acabamos de ver, el ngulo formado por
los vectores ! y e3 con el momento angular y el mdulo de dichos vectores son constantes. Adems,
la velocidad angular p con la que giran ! y e3 alrededor de L es la misma, ya que estos tres vectores
estn en el mismo plano. Geomtricamente, desde el punto de vista del sistema fijo el vector ! describe
al moverse un cono de eje L y semingulo j j, con una cierta velocidad angular que denotaremos
p . Este cono se denomina cono del espacio (ms precisamente, cono fijo en el espacio, o simplemente
cono fijo). Ntese que el cono del cuerpo y el del espacio son tangentes en todo instante a lo largo de la
generatriz paralela a ! (cf. la Fig. 5.2). La situacin es totalmente anloga para el vector e3 , ya que L, !
y e3 estn en el mismo plano.
Figura 5.2: Cono fijo y cono del cuerpo (en el caso I1 > I3 ).
Para calcular la velocidad angular p basta tener en cuenta que, al ser ! coplanario con los vectores
L y e3 , podemos expresarlo en la forma
L
!Da C b e3 ; (5.39)
L
Veremos a continuacin que el coeficiente a es igual a la velocidad angular p de rotacin del eje de
simetra e3 del slido alrededor de L, mientras que b D . Consideremos, en efecto, un tercer sistema
de ejes e00i (i D 1; 2; 3) formado por los vectores
e3 L
e003 D e3 ; e002 D ; e001 D e002 e003 :
je3 Lj
Movimiento inercial de un trompo simtrico 123
La velocidad angular !0 de los ejes fe00i g16i63 respecto de los ejes fijos fe0i g16i 63 es paralela al vector
e03 L=L, ya que los vectores e03 , e001 y e003 e3 estn en el mismo plano. Como este plano es el
determinado por los vectores ! y L, la velocidad angular !0 es igual a p e03 . Por otra parte, la velocidad
angular !00 del sistema de ejes del cuerpo fei g16i 63 respecto del los ejes fe00i g16i 63 es igual a e3 ,
ya que e003 e3 , L y e001 son coplanarios, y hemos visto que L gira con velocidad angular alrededor de
e3 . Por la aditividad de las velocidades angulares, la velocidad angular de los ejes del cuerpo fei g16i 63
respecto del sistema de ejes fijos fe0i g16i 63 , que por definicin es igual a !, est dada por
L
! D !0 C !00 D p e3 :
L
La ecuacin anterior, junto con el razonamiento que conduce a su demostracin, pone de manifiesto
que el movimiento del slido puede describirse como la composicin de una precesin de su eje de
simetra e3 alrededor de la direccin invariante (i.e., la direccin de L) con velocidad angular p y una
rotacin del slido alrededor de su eje de simetra con velocidad angular .
De la Fig. 5.3 se sigue que
! sen D p sen ;
y por tanto
sen L L
p D ! D ! sen q D : (5.40)
sen L21 C L22 I1
En particular, p < ! para un slido alargado, mientras que p > ! para un slido achatado.
Figura 5.3: Vectores L, ! y e3 en el movimiento inercial de un slido rgido simtrico alrededor del eje
e3 (en el caso en que I1 > I3 ).
L3 !3 I3 I3 I1 I3 !3 L
p D p D !3 C D !3 C !3 D H) p D ;
L L I1 I1 I1
como antes.
124 E L SLIDO RGIDO
cos sen 0
0 00
x D R3 . / x ; R3 . / sen cos 0 :
0 0 1
Como el nueve eje x100 , denominado lnea de nodos, es perpendicular a los ejes x3 y x30 , mediante una
rotacin de ngulo 2 0; alrededor de x100 podemos llevar el eje x30 al eje x3 . Denotando por e000
i a los
ejes as obtenidos se tiene
e000
i D Re00
1
. / e00i I
en particular,
e000 00
1 D e1 ; e000
3 D e3 :
1 0 0
00 000
x D R1 . / x ; R1 . / 0 cos sen :
0 sen cos
Los nuevo ejes x1000 x100 y x2000 estn en el plano perpendicular a e3 , por lo que podemos hacerlos coincidir
con los ejes x1 y x2 del sistema del cuerpo mediante una rotacin de ngulo 2 0; 2/ alrededor de
x3 , sin variar este ltimo eje. Por tanto,
ei D Re3 . / e000
i ;
x000 D R3 . / x :
En definitiva,
x0 D R. ; ; / x ; (5.41)
ngulos de Euler 125
siendo
R. ; ; / D R3 . /R1 . /R3 . /
cos cos cos sen sen sen cos cos cos sen sen sen
D cos sen C cos sen cos sen sen C cos cos cos sen cos :
sen sen sen cos cos
Ntese que
1 0
x D R3 . / 1
R1 . / 1
R3 . / x D R3 . /R1 . /R3 . / x0 R. ; ; / x0 :
Los ngulos
2 0; 2/ ; 2 0; ; 2 0; 2/ ; (5.42)
que como hemos visto caracterizan completamente la orientacin del sistema de ejes del cuerpo respecto
del sistema de ejes fijos, reciben el nombre de ngulos de Euler. Ntese que estos ngulos tienen la
siguiente interpretacin geomtrica (cf. la Fig. 5.4):
Lnea de nodos
En virtud del resultado sobre la aditividad de las velocidades angulares probado al principio de la
Seccin 5.4, la velocidad angular !.t / se expresa en funcin de los ngulos de Euler mediante la frmula
P 00 C P e3 :
! D P e03 C e 1 (5.43)
Es de inters expresar la velocidad angular en el sistema de ejes del cuerpo, ya que son las componentes
de ! en este sistema las que intervienen en las ecuaciones de Euler. Para ello, ntese en primer lugar que
e001 e000
1 D Re3 . /
1
e1 D Re3 . /e1 D cos e1 sen e2 :
Utilizando las dos frmulas anteriores en la ecuacin (5.43) se obtiene finalmente la siguiente expresin
para las componentes !i de ! en el sistema de ejes del cuerpo:
! 1D P sen sen C P cos ;
!2 D P sen cos P sen ; (5.45)
!3 D P C P cos :
Lnea de nodos
es
1 1 1
T D ! .I !/ D I1 .!12 C !22 / C I3 !32 ;
2 2 2
donde Ii (i D 1; 2; 3) es el i -simo momento principal de inercia del trompo respecto del origen, y el eje
x3 se toma en la direccin de su eje de simetra. Utilizando las expresiones (5.45) para las componentes
de ! se obtiene fcilmente
1 1
T D I1 .P 2 C P 2 sen2 / C I3 . P C P cos /2 :
2 2
La energa potencial del trompo es el potencial de la fuerza externa F D M ge03 aplicada en el CM, es
decir
V D M gX30 :
Por simetra, el CM del trompo est en el eje de simetra x3 , a una distancia l del origen. Por tanto
V D M gl cos ;
1 1
LDT V D I1 .P 2 C P 2 sen2 / C I3 . P C P cos /2 M gl cos : (5.46)
2 2
El trompo de Lagrange 127
1 1
H DT CV D I1 .P 2 C P 2 sen2 / C I3 . P C P cos /2 C M gl cos D E : (5.48)
2 2
La existencia de estas tres leyes de conservacin permite expresar el movimiento de la coordenada
mediante una integral, lo que a su vez determina el movimiento de los otros dos ngulos utilizando la
conservacin de p y p .
En virtud de la tercera ecuacin (5.45), el momento cannico p es igual a I3 !3 , es decir a la com-
ponente del momento angular L en la direccin del eje e3 , que denotaremos por L3 . Anlogamente, de
las ecuaciones (5.44) y (5.45) se sigue que
L e03 L03 D sen .L1 sen C L2 cos / C cos L3 D I1 sen .!1 sen C !2 cos / C I3 !3 cos
D I1 sen2 P C I3 cos . P C P cos / D p :
Por otra parte, el par de la fuerza gravitatoria est dirigido en la direccin de la lnea de nodos, y por tanto
es perpendicular a los vectores e3 y e03 . Aplicando las ecuaciones del movimiento del momento angular
en el sistema fijo con N30 N e03 D 0 se deduce inmediatamente que L03 se conserva. La conservacin
de L3 D I3 !3 se deduce teniendo en cuenta que7
d dL de3
.L e3 / D e3 CL D e3 N C L .! e3 / D N3 C e3 .L !/
dt dt f dt f
D e3 .L !/ D .I1 I2 /!1 !2 D 0 :
Para obtener la ecuacin del movimiento del ngulo , basta sustituir las relaciones
en la ec. (5.48), lo que conduce a una ecuacin de primer orden en de variables separadas:
1 P 2 .p p cos /2 p2
I1 C C M gl cos D E : (5.50)
2 2I1 sen2 2I3
Formalmente, esta es la ecuacin del movimiento de una partcula de masa unidad y energa
1 p2
"D E (5.51)
I1 2I3
.a b cos /2
U./ D C c cos ; 0 6 6 ; (5.52a)
2 sen2
128 E L SLIDO RGIDO
UHqL
p q
2
p
siendo
p p M gl
aD ; bD ; cD >0 (5.52b)
I1 I1 I1
(cf. la Fig. 5.6). El potencial anterior es singular para D 0 o D . Sin embargo, de la ley de
conservacin de p se sigue que si en algn instante D 0 (respectivamente D ) entonces a D b
(resp. a D b). Probaremos ms adelante que en tal caso U es, de hecho, regular en D 0 (resp. D ),
y que adems U 0 .0/ D 0 (resp. U 0 ./ D 0).
Supondremos, por el momento, que
a b ;
y por tanto que 0; . En trminos de la variable u D cos 2 . 1; 1/, la ley de conservacin de la
energa se expresa en la forma
uP 2 D f .u/ ; (5.53a)
donde f .u/ es el polinomio de grado 3 dado por
En la prctica, esta expresin no es de mucha utilidad, ya que para evaluar la integral es necesario
utilizar funciones elpticas. Sin embargo, la ec. (5.53) proporciona una sencilla descripcin cualitativa
del movimiento que estudiaremos a continuacin.
En primer lugar, como a b los puntos u D 1 no son races de f . Al ser c > 0, el polinomio
f .u/ es positivo para u ! 1 y negativo para u ! 1. Por otra parte, dicho polinomio ha de tener
o bien una o bien tres races reales (contando multiplicidades), alguna de las cuales ha de pertenecer al
intervalo fsico . 1; 1/. En efecto, en caso contrario f no cambiara de signo en dicho intervalo y por
tanto sera negativa en l, al ser f .1/ < 0. Adems, en . 1; 1/ ha de haber dos races de f (contando
multiplicidades), pues si hubiera un nmero impar de races f . 1/ y f .1/ tendran signos opuestos. Esto
implica que f tiene necesariamente tres races reales, estando dos de ellas (contando multiplicidades) en
el intervalo . 1; 1/ y la restante en .1; 1/. Por tanto la grfica de f tiene el aspecto representado en la
Fig. 5.7.
7 Alternativamente, de la tercera ecuacin de Euler (5.33) con N D 0 se deduce que ! , y por tanto L D I ! , es
3 3 3 3 3
constante en el sistema del cuerpo. Como L3 es un escalar, ha de ser tambin constante en el sistema de ejes fijo.
8 Para que el ngulo pueda variar entre =2 y el trompo debe ser en realidad un girscopo, no una peonza.
El trompo de Lagrange 129
Figura 5.8: Trayectoria trazada por el eje del trompo de Lagrange en la esfera unidad.
Consideremos a continuacin el caso limite en que a bu se anula en uno de los extremos del intervalo
u2 ; u1 , que por el momento denotaremos por u0 , y mantiene por tanto el mismo signo para los dems
valores de u. En tal caso, llamando u0 D cos 0 se tiene (al ser u0 uno de los puntos de retroceso)
y por tanto
f .u/ D .u u0 / 2c.u2 1/ b 2 .u u0 / :
Al ser
f 0 .u0 / D 2c.u20 1/ < 0
(ya que u0 D cos 0 < 1 y c > 0), u0 es entonces igual a la raz mayor u1 , y por tanto 0 D 1 . La
velocidad de precesin
P D b.u0 u/
verifica por tanto b P > 0 para 1 < 6 2 y P D 0 para D 1 . En otras palabras, la trayectoria del
eje del trompo presenta una cspide en D 1 (cf. la Fig. 5.8, drcha.). Ntese, por ltimo, que el caso en
130 E L SLIDO RGIDO
que P se anula para D 1 se produce precisamente cuando el trompo se lanza en la forma habitual, es
decir cuando inicialmente P .0/ D P .0/ D 0, ya que en tal caso (llamando de nuevo u0 D cos 0 1
al valor inicial de u)
P .0/ D 0 H) a bu0 D 0 ; P .0/ D 0 H) u.0/
P D f .u0 / D sen 0 P .0/ D 0 :
Veamos a continuacin bajo qu condiciones es posible que el trompo tenga precesin pero no nuta-
cin, es decir que las ecuaciones del movimiento tengan una solucin constante D 0 . (Por el momento,
seguiremos suponiendo que a b y por tanto 0 < 0 < .) En este caso la ecuacin (5.53a) ha de
tener una solucin de equilibrio u D u0 , y por tanto
P D a bu0 p
1 u20
(recurdese que 0 0; , y por tanto u 1). Utilizando las condiciones (5.54) se obtiene
.a bu0 /2
2." cu0 / D D .1 u20 /p2 ;
1 u20
y por tanto
1 0
f .u0 / D 2u0 ." cu0 / c.1 u20 / C b.a bu0 / D .1 u20 /.u0 p2 bp C c/ :
2
En consecuencia, la velocidad de precesin p ha de verificar la ecuacin cuadrtica
u0 p2 bp C c D 0 :
b2 4cu0 > 0 ;
o equivalentemente
p 2 I32 !32 > 4M glI1 cos 0 : (5.55)
Ntese que la condicin anterior se cumple automticamente si 0 > =2. Si se verifica (5.55), en
general existirn dos frecuencias de precesin dadas por9
r ! s !
1 p b 4cu 0 I !
3 3 4M glI 1 cos 0
p; D b b 2 4cu0 D 1 1 1 1 :
2u0 2u0 b2 2I1 cos 0 I32 !32
Si la frecuencia !3 es muy grande frente al trmino .M glI1 cos 0 /1=2 =I3 , el radical se puede aproximar
por
2M glI1 cos 0
1 ;
I32 !32
y por tanto
I3 !3 M gl
p;C ' ; p; ' :
I1 cos 0 I3 !3
En la prctica, el rozamiento hace que !3 disminuya lentamente hasta que la condicin (5.55) deja de
cumplirse, momento en el cual el trompo comienza a cabecear.
9 Si 0 D =2 la velocidad de precesin es p D c=b D Mgl=.I3 !3 / .
El trompo de Lagrange 131
UHqL UHqL
p q p q
0 2
p 0 2
p
p p
Figura 5.9: Potencial efectivo U./ para a D b > 2 c (izda.) y a D b < 2 c (izda.).
Estudiemos a continuacin cmo es el movimiento del trompo cuando a D b (el caso en que a D b
se trata de forma anloga). En tal caso, el potencial efectivo U./ est dado por
a2 .1 cos /2 a2
U./ D C c cos D tan2 .=2/ C c cos : (5.56)
2 sen2 2
Desarrollando U hasta orden dos en alrededor de D 0 se obtiene
2 a2
U./ D c C c C O. 4 / I
2 4
a2
U 0 . / D tan.=2/ sec2 .=2/ 2c sen.=2/ cos.=2/
2
2 a2 4
D 2c tan.=2/ sec .=2/ cos .=2/ > 0; 0 < < :
4c
que es de hecho un equilibrio estable, y el potencial tiene el aspecto de la Fig. 5.9 (drcha.). En la prctica,
el rozamiento hace que disminuya la frecuencia !3 hasta que se verifica la condicin (5.58), momento
en el cual el trompo empieza a cabecear (trompo dormido).
132 E L SLIDO RGIDO
Captulo 6
Relatividad especial
ma D F.t; r; rP /
se convierte en
ma0 D F0 .t 0 ; r0 ; rP 0 / ; con F0 .t 0 ; r0 ; rP 0 / D F.t; r; rP / ;
bajo la transformacin de Galileo
donde
1
cDp
"0 0
es una constante universal (dependiente de las propiedades electromagnticas del vaco). Cmo se trans-
forma la ecuacin (6.2) bajo la transformacin de Galileo (6.1)? Para responder a esta pregunta, supon-
dremos que los potenciales se transforman linealmente, es decir que
3
X
A0 .t 0 ; r0 / D .v/A .t; r/ ; D 0; : : : ; 3 :
D0
1 Supondremos a partir de ahora que los potenciales electromagnticos verifican el gauge de Lorentz (1.36).
133
134 R ELATIVIDAD ESPECIAL
(Esta suposicin es muy natural, ya que la ecuacin de ondas (6.2) es lineal en las componentes del
potencial electromagntico.) En tal caso, las componentes A0 verificarn tambin la ecuacin (6.2), es
decir
1 @2 A 0 @2 A0
X 3
D 0; D 0; : : : ; 3 :
c 2 @t 2
i D1
@xi2
Teniendo en cuenta que
@ @ @ @ @
D 0 v ; D 0; i D 1; 2; 3 ;
@t @t @x10 @xi @xi
se obtiene inmediatamente
1 @2 A0 v 2 @2 A0 @2 A0 2v @2 A0
3
X
1 D 0; D 0; : : : ; 3 ;
c 2 @t 02 c 2 @x102 @xi02 c 2 @t 0 @x10
i D2
que no es una ecuacin de ondas en las coordenadas .t 0 ; x10 ; x20 ; x30 / para ningn valor2 de v 0.
El hecho de que la ecuacin (6.2) no sea invariante bajo transformaciones de Galileo plantea las
siguientes tres posibilidades, que solo pueden decidirse mediante el experimento:
1. Existe un sistema de referencia inercial privilegiado, en el que son vlidas las ecs. (6.2) (o, equiva-
lentemente, las ecuaciones de Maxwell) y las ondas electromagnticas se propagan con velocidad
p
c D 1= "0 0 . Por tanto, el principio de relatividad (es decir, la equivalencia de todos los sistemas
inerciales) es vlido para la Mecnica pero no para el Electromagnetismo.
2. El principio de relatividad es vlido tanto para la Mecnica como para el Electromagnetismo, pero
las ecuaciones de Maxwell no son correctas.
3. El principio de relatividad es vlido tanto para la Mecnica como para el Electromagnetismo, pero
la formulacin newtoniana de la Mecnica no es correcta.
A finales del siglo XIX se pensaba que la hiptesis correcta era la primera. La explicacin terica
que se aduca era que las ondas electromagnticas se propagan en un medio material denominado ter
que llena el espacio, y por tanto las ecs. (6.2) o, equivalentemente, las ecuaciones de Maxwell solo
son vlidas en un sistema inercial que est en reposo respecto del ter. Se pensaba, adems, que este
sistema inercial coincida con el de las estrellas lejanas, lo que permita identificar dicho sistema inercial
privilegiado con el espacio absoluto de Newton. Si esto fuera cierto, sera en principio posible detec-
tar experimentalmente el movimiento de un sistema inercial respecto del ter (movimiento absoluto)
estudiando la propagacin de las ondas electromagntica respecto de dicho sistema.
En 1887, Michelson y Morley realizaron un experimento muy sensible para detectar la velocidad de
la Tierra respecto del ter o, equivalentemente, respecto de las estrellas lejanas (que, a su vez, estn apro-
ximadamente en reposo respecto del Sol). El experimento se basa en estudiar la trayectoria de un rayo
luminoso que se divide mediante un espejo semiplateado en dos rayos perpendiculares (cf. la Fig. 6.1), de
modo que el tiempo empleado por cada uno de estos rayos en volver al espejo es distinto si el dispositivo
est en movimiento respecto del ter. Aunque el efecto es muy pequeo (del orden de v 2 =c 2 10 8 ,
siendo v la velocidad de la Tierra respecto del ter, aproximadamente igual a su velocidad respecto del
Sol), es posible observarlo estudiando las franjas de interferencia producidas al recombinarse ambos
rayos. Aunque el experimento se repiti numerosas veces, siempre se obtuvo un resultado negativo, es
decir no se detect velocidad alguna de la Tierra respecto del ter. Este resultado es totalmente inespera-
do y ciertamente sorprendente, ya que, aun admitiendo que en algn punto de su rbita alrededor del Sol
la velocidad de la Tierra pudiera coincidir con la del ter, dicha velocidad vara a lo largo de la rbita.
Durante casi dos dcadas el experimento de MichelsonMorley permaneci sin una explicacin que
fuera a la vez consistente con otros fenmenos observados (como, por ejemplo, la aberracin de la luz o
2 Ntese, sin embargo, que para v c la ecuacin de ondas es aproximadamente invariante.
Principios de la Relatividad especial 135
espejo semiplateado
espejo
espejo
la velocidad de la luz en medios materiales en movimiento). Finalmente, en 1905 Einstein observ que
el resultado negativo de dicho experimento (as como el de los dems fenmenos citados anteriormente)
puede explicarse en base a los dos postulados fundamentales siguientes:
1. Las leyes de la Fsica son las mismas en cualquier sistema de referencia inercial (principio de
relatividad).
p
2. La velocidad de las ondas electromagnticas en el vaco es la constante universal c D 1= "0 0.
Por supuesto, este principio explica satisfactoriamente el resultado negativo del experimento de Michelson
Morley, ya que si es cierto los dos rayos luminosos en dicho experimento viajan a la misma velocidad
(c). Sin embargo, es profundamente anti-intuitivo desde el punto de vista de la Mecnica newtoniana, ya
que viola la familiar ley de adicin de velocidades
rP 0 D rP ve1
que se deduce directamente derivando la ec. (6.1). Por consiguiente, la transformacin de Galileo (6.1)
no puede ser correcta. A esta misma conclusin se llega observando que la ecuacin de ondas (6.2) para
los potenciales electromagnticos que es equivalente a las ecuaciones de Maxwell no es invariante
bajo la transformacin (6.1), en contradiccin con los postulados 1 y 2.
3 La teora general extiende el primer postulado es decir el principio de relatividad a sistemas de referencia no inerciales,
y desarrolla una teora de la gravitacin universal (basada en la geometra del espacio-tiempo) compatible con los postulados
de la Relatividad especial.
136 R ELATIVIDAD ESPECIAL
x D 0; 8 D 0; : : : ; 3 H) x0 D 0 ; 8 D 0; : : : ; 3 ; (6.3)
x0 ct ; x00 ct 0 :
A partir de ahora siempre supondremos que se cumple la condicin (6.3), salvo indicacin expresa en
contrario.
i) En primer lugar, utilizando la homogeneidad del espacio-tiempo se puede demostrar que la trans-
formacin que relaciona las coordenadas x 0 con las x es lineal, es decir
X
x0 D .v/ x ; D 0; : : : ; 3 ;
donde los coeficientes .v/ dependen solo de la velocidad relativa de ambos sistemas.
En efecto, consideremos un reloj que se mueve con velocidad constante respecto de S , y por tanto (por el
primer postulado de la RE) respecto de S 0 . Si xi .t / y xi0 .t 0 / (i D 1; 2; 3) son las coordenadas espaciales de dicho
reloj en los sistemas S y S 0 entonces
d2 xi d2 xi0
D D 0; i D 1; 2; 3 :
dt 2 dt 02
Por otra parte, por la homogeneidad del tiempo y del espacio el tiempo medido por el reloj en movimiento
uniforme ha de verificar
d d
D const. ; D const.
dt dt 0
De esto se deduce fcilmente que
d2 xi d2 xi0
D D 0; i D 1; 2; 3 ;
d 2 d 2
y por tanto, llamando x0 D ct , x00 D ct 0 ,
d2 x d2 x 0
D D 0; i D 0; : : : ; 3 :
d 2 d 2
Pero entonces
dx 0 X3
@x 0 dx d2 x 0 3
X @2 x 0
dx dx @2 x 0
D ; D D0 H) D 0; 8; D 0; : : : ; 3 ;
d D0
@x d d 2 ; D0
@x @x d d @x @x
al ser dx = d ( D 0; : : : ; 3) arbitrario.
4 El espacio-tiempo ha de ser homogneo, es decir todos sus puntos deben ser equivalentes. Anlogamente, el espacio debe
ser istropo, lo que significa que todas las direcciones espaciales han de ser equivalentes.
5 En todo este captulo, v denotar normalmente la componente de la velocidad relativa de los sistemas S y S 0 en la direccin
del vector e1 , pudiendo ser por tanto positiva o negativa. El mdulo de la velocidad es entonces igual a jvj.
Transformaciones de Lorentz 137
ii) En segundo lugar, es fcil comprobar que las coordenadas transversales a la velocidad v son
iguales en ambos sistemas, es decir
x20 D x2 ; x30 D x3 :
donde el ndice de suma vara de 0 a 3 (en general, a partir de ahora los ndices griegos variarn entre 0
y 3 y los latinos irn de 1 a 3). Como x2 D 0 implica x20 D 0 (ya que los ejes de S y S 0 son paralelos),
todos los coeficientes a se anulan excepto a2 , y por tanto
x20 D a2 .v/x2 :
Ntese que, por la isotropa del espacio, el coeficiente a2 solo pueden depender de jvj, es decir
a2 .v/ D a2 . v/:
Por continuidad (ya que a2 .0/ D 1) debemos tomar a2 .v/ D 1, lo que conduce a la igualdad de x2 y x20 .
Un argumento anlogo se aplica a x3 .
iii) Teniendo en cuenta que el sistema S 0 se mueve con velocidad ve1 respecto de S, la coordenada
x10 debe anularse cuando x1 vt D 0, y por tanto
donde es una funcin par de v. Por el principio de relatividad, debe cumplirse tambin la relacin
x1 D .v/.x10 C vt 0 / : (6.5)
Hasta el momento, solo hemos aplicado el principio de relatividad (primer postulado) y la homoge-
neidad e isotropa del espacio-tiempo. Por ejemplo, si en este momento supusiramos que t 0 D t (es
decir, que el tiempo es absoluto) de las ecs. (6.4) y (6.5) se obtendra inmediatamente
2 2
x1 D .v/.x1 vt/ C .v/vt H) 1 .v/ x1 C .v/ .v/ 1 vt D 0 H) .v/ D 1 ;
lo que conduce a la transformacin de Galileo (6.1). Sabemos, sin embargo, que esta ecuacin es inco-
rrecta, lo que implica que t 0 t, en contradiccin con uno de los axiomas fundamentales de la Mecnica
newtoniana. Para encontrar la relacin correcta entre t y t 0 debemos aplicar el segundo postulado de
Einstein, segn el cual la ecuacin x1 ct D 0 (ecuacin del propagacin de una onda electromagntica
en la direccin del eje x1 ) debe implicar x10 ct 0 D 0. Sustituyendo estas relaciones en (6.4) y (6.5)
obtenemos
ct 0 D .v/.c v/t ; ct D .v/.c C v/t 0 :
Multiplicando ambas ecuaciones y cancelando un factor comn t t 0 se llega fcilmente a la relacin
1
c2 D 2
.v/.c 2 v2/ H) .v/ D q :
v2
1 c2
Sustituyendo en la ec. (6.5) y despejando t 0 se obtiene fcilmente la ley de transformacin del tiempo:
2 0 0 2 x1 0 vx1
x1 D .v/.x1 vt/C .v/vt H) t D .v/ t C .v/ 1 H) t D .v/ t :
v c2
Reuniendo las ecuaciones que acabamos de deducir se llega finalmente a las siguientes frmulas que
relacionan las coordenadas x y x 0 en ambos sistemas inerciales:
vx1
t 0 D .v/ t ; x10 D .v/.x1 vt / ; xk0 D xk .k D 2; 3/ : (6.7)
c2
La transformacin (6.6)-(6.7) entre las coordenadas x y x 0 , que sustituyen a la transformacin de
Galileo (6.1), se denomina transformacin de Lorentz (en la direccin del eje x1 ).
De la ec. (6.6) para la funcin .v/ se sigue inmediatamente que el mdulo de la velocidad relativa
entre dos sistemas inerciales es estrictamente menor que la velocidad c de las ondas EM en el vaco. En
particular, la velocidad de cualquier partcula material (con masa no nula) ha de ser inferior a c, ya que
un conjunto de tales partculas define en cierto modo un sistema inercial. De hecho, es fcil probar que
la velocidad de transmisin de cualquier seal fsica no puede ser superior a c, entendiendo por seal
fsica el intercambio de informacin. En efecto, supongamos que se enva una seal de un punto P a otro
punto Q a una velocidad u > c medida en un sistema inercial S. Escojamos los ejes de S de modo que
P y Q estn en el eje x1 con una separacin espacial x1 > 0, y sea t > 0 el tiempo empleado por
la seal en alcanzar Q medido en S (cf. la Fig. 6.2). En virtud de (6.6)-(6.7), el tiempo correspondiente
Figura 6.2: Transmisin de una seal de P a Q con velocidad u > c respecto de un sistema inercial S.
dxi0
dxi0
D dt0
dt 0 dt
dt
se obtiene inmediatamente
dx10 u1 v dxk0 u
0
D ; D k .k D 2; 3/ :
dt u1 v dt 0 u1 v
1 .v/ 1
c2 c2
Por tanto, en el sistema S 0 la partcula se mueve tambin con velocidad constante u0 , siendo
u1 v u
u01 D ; u0k D k .k D 2; 3/ :
u1 v u1 v
1 .v/ 1
c2 c2
En otras palabras, se verifica la primera ley de Newton. La expresin de u en funcin de u0 se puede ob-
tener despejando ui en funcin de u0i de las ecuaciones anteriores, o, ms sencillamente (por el principio
de relatividad), cambiando v por v en dichas ecuaciones:
u01 C v u0
u1 D ; uk D k 0 .k D 2; 3/ : (6.8)
u01 v u v
1C 2 .v/ 1 C 12
c c
La ecuacin anterior es la ley de adicin de velocidades relativista, que reemplaza a su anlogo galile-
lano u D u0 C ve1 . De la ec. (6.8) se obtiene fcilmente
u0 v 2 2 1 v 2 u02 u02 c 2
1 C 12 .u c 2 / D u02
1 C .u
2 .v/ 2
02
C u 02
3 / C v 2
c 2 1
D :
c c2 2 .v/
En particular, si ju0 j D c entonces juj D c, y por tanto se verifica el segundo postulado de la Relatividad
especial. De la ecuacin anterior se deduce tambin que si ju0 j < c entonces juj < c. En otras palabras,
la adicin de dos velocidades menores en mdulo que la velocidad de la luz produce como resultado una
velocidad menor que c.
6.2.3 Intervalo
En relacin con el segundo postulado, consideremos la ecuacin de propagacin de una seal luminosa
(en general, de una onda electromagntica) emitida desde el origen de S en el instante t D 0, es decir
c2t 2 r2 D 0 :
Segn el segundo postulado, la ecuacin del frente de ondas en el sistema S 0 debera ser
c 2 t 02 r02 D 0 ;
Ntese que, a pesar de lo que la notacin utilizada sugiere, s 2 puede ser negativo. Como la trans-
formacin de Lorentz (6.6)-(6.7) es lineal, las diferencias x se transforman igual que las propias
coordenadas x , y por tanto el intervalo entre dos sucesos es invariante bajo transformaciones de Lo-
rentz:
s 2 D x02 x2 D x002 x02 : (6.10)
Por tanto el intervalo entre dos sucesos es una caracterstica intrnseca de la relacin entre ambos, in-
dependientemente de las coordenadas que utilicemos para describirlos. Por definicin, el intervalo s 2
entre dos sucesos es temporal si s 2 > 0, de tipo luz si s 2 D 0, y espacial si s 2 < 0 (cf. la
Fig. (6.3)).
Si dos sucesos estn separados por un intervalo temporal, existe un sistema de referencia inercial en
el cual ambos sucesos ocurren en el mismo lugar.
En efecto, escojamos los ejes de S de forma que
x2 D x3 D 0 ;
y consideremos un sistema inercial S 0 que se mueve con velocidad ve1 respecto de S . Como
donde hemos utilizado que t 0 y t tienen el mismo signo (vase la ec. (6.11)). Ntese que el
lapso de tiempo coordenado t es siempre mayor o igual que el de tiempo propio, y solo coincide con
este ltimo en un sistema de referencia inercial en que ambos sucesos ocurren en el mismo lugar.
Si dos sucesos estn separados por un intervalo espacial, es posible encontrar un sistema de referencia
inercial en el cual ambos sucesos son simultneos.
En efecto (suponiendo de nuevo que x2 D x3 D 0), al ser
0 v x1
t D t
c2
c2 t c x0
vD D ;
x1 x1
lo que es factible dado que
jvj x0
D D q j x0 j < 1:
c x1 x02 s2
Ntese tambin que en este caso p
s 2 D j x10 j
coincide con la distancia entre ambos sucesos en el sistema de referencia en que son simultneos, deno-
minada distancia propia. Como
q p
j xj D x02 s2 > s2 ;
la distancia propia es siempre menor o igual que la distancia espacial j xj en cualquier sistema de
referencia inercial.
Por ltimo, si dos sucesos estn separados por un intervalo de tipo luz entonces
s2 D c2 t 2 x2 D 0 ;
transmisin de informacin (pues una hipottica seal entre ambos debera viajar a una velocidad su-
perior a c), y por tanto no pueden ser causa y efecto uno del otro. Por el contrario, si dos sucesos P
y Q estn separados por un intervalo temporal y P precede a Q en un sistema inercial S , entonces P
precede a Q en cualquier otro sistema inercial S 0 relacionado con S mediante la transformacin de Lo-
rentz (6.6)-(6.7). En efecto, las diferencias de tiempo coordenado t y t 0 entre ambos sucesos estn
relacionadas por6
0 v x1
t D t 1 ; (6.11)
c x0
donde el trmino entre parntesis es siempre mayor que cero si el cuadrado del intervalo es positivo.
x 0 D L.v/x ; (6.16)
x y D x T Gy ;
o equivalentemente
L.v/T GL.v/ D G : (6.18)
Por otra parte, las rotaciones tambin dejan invariante el producto de Minkowski ya que no cambian
el tiempo y dejan invariante el producto escalar de las componentes espaciales de los cuadrivectores,
es decir
RT GR D G (6.19)
para toda rotacin R. Si .v/ D R2 L.v/R1 es una transformacin general de Lorentz, de las ecs. (6.18)-
(6.19) se sigue inmediatamente que
.v/T G.v/ D G : (6.20)
En otras palabras, el producto de Minkowski, y por tanto el cuadrado del intervalo, son invariantes bajo
transformaciones generales de Lorentz. Matemticamente, las matrices que satisfacen la relacin (6.20)
forman un grupo denominado grupo de Lorentz, de extraordinaria importancia en Fsica. Se demues-
tra que las transformaciones generales de Lorentz (6.15) que acabamos de definir forman un subgrupo
del grupo de Lorentz denominado ortcrono propio, definido por (6.18) junto con las dos condiciones
adicionales det .v/ D 1 y 00 .v/ > 0.
144 R ELATIVIDAD ESPECIAL
Consideremos, de nuevo, la transformacin de Lorentz en la direccin del eje (6.6)-(6.7), que en ingls
se denomina boost de Lorentz. Dado que .v/ 2 . 1; 1/, existe un nico 2 R tal que
.v/ D tanh :
1 1
.v/ D p Dq D cosh ;
1 .v/2 1 tanh 2
En otras palabras, el reloj fijo en el origen de S 0 atrasa en relacin con los relojes de S . Para velocidades
v pequeas en comparacin con la velocidad de la luz c la diferencia t t 0 es muy pequea, dado que
0 v2 4 4
t Dt 1 C 2 C O.v =c / :
2c
Sin embargo, para velocidades prximas a las de la luz dicha diferencia puede ser muy grande, y de
hecho tiende a infinito para v ! c. Por ejemplo, si v D 3c=5 entonces t D 5t 0 =4. Es importante darse
cuenta de los siguientes extremos:
7A partir de ahora, supondremos tcitamente que los orgenes de los sistemas de referencia S y S 0 coinciden en t D t 0 D 0.
Consecuencias fsicas de las transformaciones de Lorentz 145
El efecto que acabamos de describir, denominado dilatacin del tiempo, es simtrico entre ambos
sistemas de referencia, como no poda ser menos en virtud del primer postulado de Einstein. En
otras palabras, si colocamos un reloj en el origen de S la relacin entre el tiempo t marcado por
dicho reloj y el correspondiente tiempo t 0 registrado por los relojes de S 0 es
t 0 D .v/t ; (6.23)
ya que ahora x D 0 para todo t .
La aparente contradiccin entre las ecuaciones (6.22) y (6.23) se resuelve teniendo en cuenta que
en dichas ecuaciones tanto t como t 0 denotan tiempos distintos. Lo esencial es que en ambos casos
hay una clara asimetra entre el tiempo propio medido por un nico reloj (en reposo en un de-
terminado sistema inercial) y el tiempo coordenado registrado por los relojes necesariamente
ms de uno!, ya que los tics de un reloj fijo en un sistema inercial ocurren en lugares distintos
en el otro de otro sistema inercial respecto del cual dicho reloj est en movimiento. Sera inco-
rrecto afirmar que el tiempo transcurre ms lentamente en S que en S 0 , o viceversa, ya que todos
los sistemas inerciales son equivalentes, y no existe el movimiento (o el reposo) absoluto. S es
correcto decir que el tiempo propio de un reloj avanza ms lentamente que el tiempo coordenado
medido por los relojes de un sistema inercial en movimiento respecto de dicho reloj.
Figura 6.4: Diagrama de Minkowski ilustrando la dilatacin del tiempo. El suceso P, que corresponde a
un tic del reloj fijo en el origen de su sistema propio S 0 , tiene coordenadas .ct0 ; 0/ en dicho sistema.
La curva en azul es la hiprbola c 2 t 2 x12 D c 2 t 02 x102 D c 2 t02 , es decir el lugar de todos los sucesos
(en el plano x2 D x3 D 0) separados del origen O D O0 por un intervalo ct0 . En particular, el punto de
interseccin de dicha hiprbola con el eje ct tiene coordenada temporal ct0 en S, de donde se sigue que
t .P/ es mayor que t0 .
La dilatacin del tiempo se comprueba a diario en experimentos que miden la vida media de una
partcula. En efecto, si dicha vida media es igual a t0 en un sistema de referencia inercial en que
la partcula est en reposo (es decir, en el emphsistema propio de la partcula), su vida media en el
sistema del laboratorio ser
t D .v/ t0 ; (6.24)
siendo v la velocidad de la partcula respecto de este ltimo sistema. La vida media t0 se puede
calcular muchas veces de forma terica mediante tcnicas de teora cuntica de campos, lo que
permite comprobar la validez de (6.24) midiendo v y t . Todos los (extremadamente numerosos)
experimentos realizados hasta la fecha han confirmado la validez de la ec. (6.24). Por ejemplo, los
muones presentes en los rayos csmicos pueden alcanzar una velocidad
v D 0;999 c
146 R ELATIVIDAD ESPECIAL
cuando entran en la atmsfera terrestre. Para este valor de v, la vida media medida en el sistema
de referencia de la Tierra (aproximadamente inercial) es igual a
t0 t0 p
tDp 'p D 500 t0 ' 22;3663 t0 :
1 .1 10 3 /2 2 10 3
v t 10 Km ;
mientras que la distancia recorrida a esa misma velocidad durante el tiempo t0 es de apenas
v t0 450 m :
Ejemplo 6.1. Paradoja de los dos gemelos. Supongamos que un viajero parte del origen O de S con
velocidad ve1 y, despus de un cierto tiempo t =2 (medido en S ) invierte su velocidad, llegando de
nuevo a O en un tiempo t (cf. la Fig. 6.5). Cul es el tiempo transcurrido segn el viajero? En la
Figura 6.5: Lnea de universo del viajero en la paradoja de los dos gemelos (izda.) y lnea de universo de
una partcula material utilizada en la definicin de tiempo propio (drcha).
primera parte del viaje (hasta llegar al suceso denotado por P en la Fig. 6.5), el sistema de referencia del
viajero es un sistema inercial S 0 que se mueve con velocidad constante ve1 respecto de S. Por tanto el
tiempo que asigna el viajero al suceso P es
t
t0 D
2 .v/
(cf. la ec. (6.22)). En la segunda parte del viaje (a partir de P), el sistema de referencia del viajero es otro
sistema inercial S 00 cuya velocidad respecto de S es ve1 . El tiempo transcurrido en S es (por simetra)
de nuevo t =2, mientras que para el viajero el lapso de tiempo correspondiente ser
t t
t 00 D D :
2 . v/ 2 .v/
Consecuencias fsicas de las transformaciones de Lorentz 147
r D r.t / ; t 1 6 t 6 t2 ;
respecto de un sistema inercial S. Llamaremos tiempo propio de la partcula al lapso de tiempo medido
por un observador que viaje con dicha partcula (es decir, respecto del cual la partcula est en reposo en
todo instante). Como dicho observador no define en general un sistema inercial a menos que v.t /
rP .t/ sea constante, para calcular dicho tiempo propio subdividimos la trayectoria de la partcula en el
espacio de Minkowski, llamada lnea de universo, en pequeos arcos aproximadamente rectos. En cada
uno de estos arcos, en que el tiempo coordenado de S vara entre t y t C dt, la velocidad de la partcula
es aproximadamente constante e igual a v.t /. Por tanto el lapso de tiempo propio d empleado por la
partcula en recorrer dicho arco es igual al lapso de tiempo coordenado medido por un sistema inercial
S 0 que se mueve con velocidad v.t / respecto de S , es decir
s
v2 .t /
d D 1 dt : (6.25)
c2
Sumando todos estos tiempos infinitesimales d (es decir, integrando respecto de t) obtenemos la
siguiente expresin para el lapso de tiempo propio :
s
Z t2
v2 .t /
D 1 dt : (6.26)
t1 c2
Ntese que es invariante bajo transformaciones de Lorentz por su propia definicin. Esto tambin
puede comprobarse analticamente, ya que en virtud de la ec. (6.25) se tiene
1 2 2 ds 2
d 2 D .c dt dr2 / :
c2 c2
De nuevo, es siempre menor o igual que t t2 t1 , y D t si y solo si v.t / D 0 para todo
t 2 t1 ; t2 , es decir si la partcula est en reposo respecto de S. Es tambin importante observar que el
lapso de tiempo propio depende en general de la trayectoria seguida por la partcula, y no solo de
los sucesos inicial y final de dicha trayectoria ti ; r.ti / , i D 1; 2 (cf. la Fig. 6.6).
l0
x10 l0 D .v/. x1 v t / D .v/ x1 .v/l H) lD < l0 :
.v/
q
v2
En el sistema S la regla aparece por tanto contrada en un factor 1= .v/ D 1 c2
, fenmeno cono-
cido como contraccin de LorentzFitzgerald.
Ntese que esta contraccin solo se produce en la direccin de la velocidad relativa entre el sistema
inercial S y el sistema S 0 (sistema en que la regla est en reposo), ya que en las direcciones transversales
xk D xk0 (k D 2; 3).
De nuevo, es necesario subrayar que este fenmeno es absolutamente simtrico entre ambos sistemas
de referencia. En otras palabras, las reglas en reposo en S aparecen contradas por el mismo factor 1= .v/
(en la direccin x10 ) respecto del sistema S 0 .
La asimetra est en este caso entre el sistema de referencia inercial en que la regla est en repo-
so y cualquier otro sistema inercial. En efecto, en el sistema propio de dicha regla su longitud puede
determinarse directamente (comparndola, por ejemplo, con una regla patrn), sin necesidad de medir
simultneamente las coordenadas espaciales de sus dos extremos. Ms precisamente, en el sistema propio
de la regla las lneas de universo de sus dos extremos son las rectas verticales
.t 0 ; 0; 0; 0/ ; .t 0 ; l0 ; 0; 0/ ;
donde hemos supuesto por sencillez, que x10 D 0. En otro sistema inercial S dichas lneas de universo se
transforman en
.v/ t 0 ; .v/vt 0 ; 0; 0 ; .v/ t 0 C vl
c
0
2 ; .v/.l0 C vt 0
/; 0; 0 :
Segn el observador en S , cuando un observador en el sistema propio de dicha regla mide la distancia
entre sus extremos lo est haciendo en tiempos distintos t D .v/t 0 y t C t, separados por un incremento
.v/vl0
tD :
c2
Consecuencias fsicas de las transformaciones de Lorentz 149
v2
v tD .v/l0 :
c2
Por tanto segn el observador en S en el instante t D .v/t 0 los extremos de la regla estn situados en
los puntos de coordenadas
v2
x1 D .v/vt 0 ; x1 C x1 D .v/.l0 C vt 0 / .v/l0 ;
c2
y la longitud de la regla medida en S est dada por
v2 v2 l0
lD x1 D .v/l0 .v/l0 D .v/l0 1 D :
c2 c2 .v/
Vemos, en particular, que la contraccin de LorentzFitzgerald est estrechamente relacionada con la
relatividad de la simultaneidad.
puede tratarse en muy buena aproximacin utilizando las leyes de la Mecnica newtoniana.
150 R ELATIVIDAD ESPECIAL
Consideremos, en general, una onda plana de frecuencia ! D 2. La ecuacin de dicha onda (en
un cierto sistema de referencia inercial S) ser de la forma
.t; r/ D f .!t k r/ ;
donde es la magnitud que se propaga (por ejemplo, uno de los potenciales electromagnticos en el
caso de las ondas EM), f es una funcin peridica de perodo 2 y k es el llamado vector de ondas. Los
frentes de onda son los lugares geomtricos en que el argumento de f llamado fase de la onda, y
por tanto , es constante. Su ecuacin
!t k r D const.
k 0 D .v/k : (6.27)
La demostracin de este resultado, basada en la invariancia del producto de Minkowski bajo transforma-
ciones de Lorentz, es muy sencilla:
k x D k 0 x 0 D k 0 ..v/x/ D ..v/ 1 0
k / x; 8x 2 R4 H) k D .v/ 1 0
k :
Supongamos ahora que los ejes de S 0 son paralelos a los de S y su velocidad respecto de este sistema
es ve1 , de modo que .v/ es el boost de Lorentz L.v/ dado por la ec. (6.17). Si en el sistema S 0 se emite
una onda con frecuencia propia ! 0 D !0 y vector de ondas
kD jkj.cos ; 0; sen /
y por tanto
!0
!D v : (6.28)
1 C cos
u
0
La relacin entre los ngulos y tambin se calcula fcilmente utilizando las ecuaciones
0 ! uv
k1 D k1 D jkj cos C 2 ; k30 D k3 D jkj sen ;
c c
interesante notar que si D =2 (es decir, cuando el frente de ondas es transversal a la direccin de la
velocidad relativa de S 0 y S) de la ec. (6.32) se sigue que
D 0 > 0;
Por tanto en este caso el observador en S percibe un corrimiento hacia el rojo (independientemente del
signo de v), a diferencia de lo que ocurre clsicamente (en el lmite v ! 0). Este es el llamado efecto
Doppler transversal, que como hemos visto no tiene un anlogo clsico.
dx 0 D dx ;
Cuadrivelocidad y cuadrimomento. Energa cintica relativista 153
u2 D c 2 : (6.41)
dx 2 D c 2 dt 2 dx2 D c 2 d 2 :
p D mu ; (6.42)
donde m > 0 es la masa de la partcula. Por lo visto anteriormente cf. las ecs. (6.40)-(6.41), las
componentes del cuadrimomento estn dadas por
p D m .v/.c; v/ ; (6.43)
y su cuadrado es
p 2 D m2 c 2 : (6.44)
En particular,
pi D m .v/vi ; i D 1; 2; 3 ; (6.45)
por lo que para velocidades pequeas en comparacin con c se tiene
pi ' mvi .v c/ :
que solo coincide con el momento no relativista mv en el lmite v ! 0. Por otra parte, la componente
temporal de p est dada por
p0 D mc .v/ ;
154 R ELATIVIDAD ESPECIAL
p02 D p2 C m2 c 2 ; (6.48)
que, salvo por el trmino constante mc 2 , es en primera aproximacin la energa cintica no relativista.
La ecuacin anterior sugiere definir la energa cintica relativista T mediante
y por tanto
1
p0 D .mc 2 C T / : (6.53)
c
p D const. ;
o equivalentemente
Pi D Pf ;
donde Pi y Pf denotan respectivamente el cuadrimomento total antes y despus de la colisin. Sin embar-
go, la ecuacin anterior no es covariante Lorentz, ya que solo depende de tres de las componentes de un
cuadrivector. La ecuacin covariante Lorentz ms sencilla que se deduce de la anterior es evidentemente
la conservacin del cuadrimomento total P , es decir
Pi D Pf : (6.56)
o equivalentemente
.M c 2 C T /i D .M c 2 C T /f ;
siendo X X
M D mn ; T D Tn
n n
respectivamente la masa total y la energa cintica total del sistema. Es importante observar en este
punto que en Mecnica relativista el nmero de partculas antes y despus de la colisin no tiene por qu
ser el mismo, ya que, como veremos ms adelante, pueden crearse o destruirse partculas si se dan las
condiciones apropiadas. Por este motivo, a partir de ahora se entender que las sumas en n que aparecen
en expresiones como las anteriores estn extendidas a todas las partculas del sistema, sin especificar
explcitamente su nmero Ni (antes de la colisin) o Nf (tras la colisin).
En Mecnica newtoniana se conserva la masa total M , y por tanto la conservacin de P0 es equiva-
lente a la de la energa cintica del sistema:
Ti D Tf :
Segn lo que acabamos de ver, sin embargo, en Mecnica relativista solo es necesaria la conservacin
de P0 , es decir de M c 2 C T , no de cada sumando por separado. En particular, puede haber procesos
en que disminuya (resp. aumente) la masa total del sistema, siempre y cuando esta disminucin (resp.
aumento) est compensada por un aumento (resp. disminucin) correspondiente de su energa cintica.
Ms cuantitativamente, si denotamos M D Mf Mi y T D Tf Ti , la conservacin de P0 puede
escribirse en la forma
.M c 2 / D T: (6.57)
En otras palabras, la energa cintica puede convertirse en masa, y viceversa, siendo el factor de con-
versin energa/masa el cuadrado de la velocidad de las ondas EM en el vaco. Esta es una de las
predicciones ms importantes de la teora especial de la Relatividad, que hasta el momento se ha visto
corroborada experimentalmente sin ninguna excepcin.
En virtud de la discusin anterior, es prcticamente obligado interpretar la cantidad
X X
cP0 D cpn;0 D .mn c 2 C Tn / M c 2 C T
n n
156 R ELATIVIDAD ESPECIAL
como la energa total E del sistema (en ausencia de fuerzas externas). En el caso de una partcula, la
energa total es
E D mc 2 C T D cp0 ; (6.58)
y el cuadrimomento p puede por tanto expresarse en la forma
En virtud de las ecs. (6.50) y (6.61), la energa relativista se expresa en funcin de la velocidad mediante
la frmula
E D mc 2 .v/ : (6.60)
En particular, cuando v D 0 la partcula posee una energa en reposo
E0 D mc 2 :
Ntese tambin que de las ecs. (6.48) y (6.58) se sigue la importante relacin
p
E D c p2 C m2 c 2 (6.61)
p2
E D mc 2 C C O jpj4 =.m3 c 2 / :
2m
Ntese que de las ecs. (6.47) y (6.61) se sigue la siguiente relacin entre la velocidad, la energa y el
momento de la partcula:
c2p
vD : (6.62)
E
Una formulacin alternativa de los resultados anteriores consiste en definir una masa dependiente de la velocidad
m
m.v/ D m .v/ q ;
v2
1 c2
p D m.v/v ; E D m.v/c 2 :
p D E=c; p ;
y su cuadrado es
E2
p2 D p2 D m2 c 2 :
c2
Partculas de masa nula. Efecto Compton 157
Estas relaciones tienen sentido tambin si la masa de la partcula es nula, es decir si m D 0. En tal caso
(al ser E > 0) la ecuacin anterior se escribe
E D cjpj ; (6.63)
y por tanto
p D .jpj; p/ : (6.64)
De la ecuacin (6.60) se sigue inmediatamente que el mdulo de la velocidad de una partcula de masa
nula es igual a c, ya que en caso contrario E y p seran idnticamente nulos. A esta conclusin tambin
se llega fcilmente a partir de la ec. (6.62). De esta ltima ecuacin se sigue tambin que la velocidad y
el momento tienen la misma direccin y sentido, como en el caso m > 0.
La nica partcula conocida9 de masa nula es el fotn, que no es otra cosa que el cuanto de energa
del campo electromagntico (i.e., la partcula que transporta la energa y el momento de dicho cam-
po). Segn la Mecnica cuntica, la relacin entre la energa de un fotn y la frecuencia ! de la onda
electromagntica asociada est dada por la clebre ecuacin de Planck
hc
E D ! h D ; (6.65)
donde
34
h D 6;62606957 10 Js
es la constante de Planck. De las relaciones
k
! D cjkj ; vDc (6.66)
jkj
y de la ecs. (6.63) y (6.65) se sigue que el vector de onda de la onda asociada al fotn est dado por
! v ! p !p p
kD D D D H) p D k :
c c c jpj E
Como, en virtud de la ec. (6.65),
! E E
k0 D D H) p0 D D k0 ;
c c c
el cuadrimomento de un fotn y el cuadrivector de ondas de la onda electromagntica asociada estn
relacionados por la clebre expresin de de Broglie
p D k : (6.67)
p C pe D p 0 C pe0 ;
o equivalentemente
pe C .p p 0 / D pe0 :
Elevando al cuadrado, y teniendo en cuenta que
p 2 D p 02 D 0 ; pe2 D pe02 D m2 c 2
se obtiene la relacin
pe .p p0 / D p p0 ;
en la que hemos eliminado el momento pe0 del electrn dispersado. Sustituyendo las expresiones halladas
anteriormente para p , p 0 y pe se obtiene:
0 EE 0 2 1 1
m.E E / D 2 .1 cos / H) mc D1 cos ;
c E0 E
0 h
D .1 cos / : (6.68)
mc
Pi D Pf : (6.69)
P D 0:
Colisiones relativistas 159
Para demostrar la existencia de tal SRI, basta comprobar que el cuadrimomento total P de un sistema de
partculas es de tipo temporal, es decir, P 2 > 0 (cf. la discusin de la pg. 140). A su vez, esteP
hecho
es consecuencia del siguiente resultado general, que probaremos a continuacin: la suma P D n pn
de un nmero cualquiera de cuadrivectores pn de tipo temporal y orientados hacia el futuro (es decir,
pn;0 > 0) es tambin un vector de tipo tiempo orientado hacia el futuro. En efecto, al ser pn un vector
de tipo tiempo orientado hacia el futuro se tiene
pn2 D pn;0
2
p2n > 0 H) jpn;0 j D pn;0 > jpn j :
y en consecuencia
pn pm D pn;0 pm;0 pn pm > 0 :
Entonces X
P0 D pn;0 > 0 ;
n
De hecho, es fcil ver que el resultado anterior se extiende al caso en que algunas de las partculas del
sistema (pero no todas) tengan masa nula, es decir es vlido con tal que pn2 > 0 para todo n y pk2 > 0
para algn k (siendo, como antes, pn;0 > 0 para todo n).
Ea
C mb D ma .va0 / C mb .vb0 / C mc .vc0 / ;
c2
donde las primas indican las velocidades tras la colisin en el sistema del laboratorio. Al ser .vi0 / > 1,
de esta relacin se sigue que
Ea > .ma C mc /c 2 :
Sin embargo, para que se alcance la igualdad en la desigualdad anterior es necesario que .va0 / D
.vb0 / D .vc0 / D 1, es decir que va0 D vb0 D vc0 D 0. Esto es, sin embargo, imposible, ya que en
virtud de la conservacin del momento p0a C p0b C p0c D pa 0, por lo que las velocidades de las
tres partculas tras la colisin no pueden ser todas nulas. Por tanto, la energa umbral es mayor que
.ma C mc /c 2 .
Veamos a continuacin cmo se calcula la energa umbral Emin en el caso ms general
a C b ! c1 C C cN ; (6.72)
160 R ELATIVIDAD ESPECIAL
Ntese que en este caso se puede dar la igualdad si todas las partculas estn en reposo en el sistema CM
es decir si todas ellas se mueven con la misma velocidad v en el sistema del laboratorio, lo cual es
evidentemente posible si ninguna de ellas tiene masa nula. Por tanto el valor mnimo de la energa en el
sistema CM es simplemente M c 2 :
ECM > M c 2 :
Para encontrar la energa umbral de la partcula a en el sistema del laboratorio, basta utilizar la ley
de conservacin del cuadrimomento y la invariancia del producto de Minkowski, que proporcionan la
relacin
E2
2
PCM D CM D PL2 D .pa C pb /2 D c 2 .m2a C m2b / C 2pa pb ; (6.73)
c2
siendo PL el cuadrimomento inicial en el sistema del laboratorio y pa , pb los momentos de las partculas
a y b antes de la colisin en el sistema del laboratorio:
Ea
pa D ; pa ; pb D mb c.1; 0; 0; 0/ :
c
Sustituyendo en la ec. (6.73) y operando se obtiene
2
ECM
D c 2 .m2a C m2b / C 2Ea mb :
c2
Por tanto la energa de la partcula a en el sistema del laboratorio est dada por
!
2
c2 ECM 2 2
Ea D ma mb :
2mb c4
ma D 0 ; mb D mN ; M D 2me C mN
se obtiene
c2 me
Emin D .2me C mN /2 m2N D 2me c 2 1 C ' 2me c 2 ;
2mN mN
ya que me mN .
dp dp d 1 dp f
D D D ;
dt d dt .v/ d .v/
la relacin entre la cuadrifuerza y la fuerza relativista es
f
FD : (6.78)
.v/
Ntese que la ec. (6.75) se puede escribir
mv !
d d q
.v/mv 2 D F: (6.79)
dt dt 1 vc 2
162 R ELATIVIDAD ESPECIAL
Evidentemente, para una dada fuerza F (por ejemplo, para F constante) la ecuacin anterior tiende a su
homloga newtoniana para velocidades mucho menores que c.
Veamos a continuacin que la componente temporal de la cuadrifuerza est en realidad determinada
por las componentes espaciales. Para ello basta derivar la identidad
p 2 p p D m2 c 2
respecto de , obteniendo
p f D 0: (6.80)
En otras palabras, el cuadrimomento y la cuadrifuerza son ortogonales (en el sentido del producto de
Minkowski) en todo instante. Aplicando la definicin del producto de Minkowski se obtiene la relacin
f p f v .v/
f0 D D D F v; (6.81)
p0 c c
En Mecnica newtoniana,
dT
F vD ; (6.83)
dt
siendo
1
T D mv2
2
la energa cintica de la partcula. El anlogo relativista de esta ecuacin lo proporciona la componente
temporal de la ecuacin del movimiento (6.76), es decir
dp0
D f0 :
d
En efecto, en virtud de (6.81) se tiene
cp0 D mc 2 C T
@V .r/
FD : (6.85)
@r
Este es el caso, por ejemplo, de una fuerza constante independiente del tiempo (en un determinado
SRI!), con V D F r una funcin lineal de las coordenadas espaciales. Si se cumple la ec. (6.85),
dr @V dr dV
F vDF D D ;
dt @r dt dt
Movimiento hiperblico 163
F D q.E C v B/ : (6.88)
En efecto, se comprueba experimentalmente que la ecuacin del movimiento de una partcula de carga q
en un campo elctrico E y magntico B es exactamente (para velocidades arbitrariamente prximas a c) la
ec. (6.75) con la fuerza de Lorentz (6.88). Adems, si los campos E y B se transforman adecuadamente
bajo una transformacin de Lorentz, la ecuacin del movimiento (6.75)-(6.88) es vlida en cualquier
sistema de referencia inercial.
F D ma ;
con a 2 R3 un vector constante con dimensiones de aceleracin. Veremos a continuacin que en este
caso, al igual que en Mecnica relativista, la ecuacin del movimiento de la partcula puede resolverse
exactamente. Supongamos, por sencillez, que la partcula est en reposo en el origen de coordenadas
para t D 0, es decir
r.0/ D p.0/ D 0 :
Integrando la ecuacin del movimiento
dp
D ma
dt
con la condicin inicial p.0/ D 0 queda
p D ma t :
Sustituyendo en la ecuacin (6.49) se obtiene
dr cp mca t at
v Dp Dp Dq : (6.89)
dt p Cm c
2 2 2 m c Cm a t
2 2 2 2 2 a2 t 2
1 C c2
Ntese que, independientemente de la magnitud de la fuerza F (es decir, de la aceleracin constante a),
de la ecuacin anterior se sigue que v < c para todo t . Integrando dicha ecuacin respecto del tiempo y
teniendo en cuenta que r.0/ D 0 se obtiene la ley horaria del movimiento:
Z t s !
s ds c2a 2
a t 2
rDa q D 2 1C 2 1 : (6.90)
0 1C 2 a 2 s2 a c
c
10 La afirmacin de que la fuerza que acta sobre la partcula es constante no es invariante Lorentz, sino que depende del
sistema de referencia inercial considerado. En otras palabras, aunque F sea constante en un determinado sistema de referencia
inercial S no lo ser, en general, en otro sistema inercial S 0 en movimiento respecto del primero. Puede probarse, sin embargo,
que si F es constante en un un sistema inercial S tambin lo es en cualquier otro sistema inercial S 0 cuyo origen se mueve
(respecto de S) en la direccin de F, y adems en tal caso F0 D F.
164 R ELATIVIDAD ESPECIAL
Ntese que para ajtj c las ecuaciones (6.89) y (6.90) se convierten aproximadamente en sus anlogas
en Mecnica newtoniana
1
v D at ; r D a t2 : (6.91)
2
Por el contrario, para t ! 1 la velocidad v tiende a ca=a y, por tanto, su mdulo tiende a c (cf. la
Fig. 6.9), mientras que r cjtja=a.
Si escogemos los ejes de modo que a D ae1 , la ley horaria del movimiento (6.90) se reduce a
s !
c2 a 2 t 2 c2 2 c4
x1 D 1 C 1 H) x1 C x02 D 2 ; x1 > 0 :
a c2 a a
Esta es la ecuacin de una (rama de) hiprbola equiltera (cf. la Fig. 6.10) que tiene por centro el punto
.0; c 2 =a/, por eje el eje x1 y por asntotas las rectas
c2
x1 C D x0 :
a
Ntese que en Mecnica newtoniana la lnea de universo de la partcula es la parbola
a 2
x1 D x
2c 2 0
(cf. la ec. (6.91)).
De la ec. (6.89) se sigue inmediatamente que
1=2 Z t
d 1 a2 t 2 ds
D D 1C 2 H) D q ;
dt c 0 1C a2 s 2
c2
donde hemos tomado, por sencillez .0/ D 0. Efectuando el cambio de variable as=c D senh en la
integral se obtiene fcilmente
c
D arcsenh.at =c/ ; (6.92)
a
Por tanto el tiempo coordenado t se expresa en funcin del tiempo propio mediante
c
tD senh.a=c/ : (6.93)
a
Ntese, en particular, que para c=a se tiene
c a=c
t' e . c=a/ ;
a
Movimiento hiperblico 165
Figura 6.10: Lnea de universo de una partcula relativista de masa m sometida a una fuerza constante
ma en la direccin del eje x1 (en azul), junto con su anloga en Mecnica newtoniana (en rojo). Se
2
han representado en verde las rectas x1 D ca x0 , asntoticas a la lnea de universo de la partcula
relativista.
Esta es la energa que es necesario suministrar a la partcula para mantener su aceleracin constante (igual
a a) desde el instante inicial ( D 0) hasta un tiempo propio . Por la ley de conservacin de la energa
relativista (6.87), esta energa ha de ser igual al trabajo F r D ma r (ya que F es constante) realizado
por la fuerza F durante ese lapso de tiempo propio. Este hecho se comprueba fcilmente utilizando las
ecs. (6.90) y (6.93):
s !
2
a t 2
ma r D mc 2 1C 2
2
1 D mc cosh.a=c/ 1 : (6.97)
c
De nuevo, para tiempos propios c=a esta energa aumenta exponencialmente con :