UNIVERSIDAD POLITCNICA DE

PACHUCA
Extraordinario 1: Integracin de sistemas mecatrnicos

ROBOT RRP DE 3 GDL

Integrantes:
Alvarado Snchez Jaqueline
Monroy Ponce Mario Alfredo
Robles Gonzlez Erick

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Resumen
En este artculo se describe el diseo un manipulador de 3 grados de libertad. Las cualidades
principales de este trabajo consisten en el diseo y fabricacin de un robot de 3 GDL, 2 rotacionales
y un prismtico; creando su diseo previamente en el software de Solid Works, para despus aplicar
una tcnica de control como PD, PI o PID por medio de microcontroladores PIC.
Introduccin
Los robots manipuladores son, esencialmente, brazos articulados. De forma ms precisa un
manipulador convencional es una cadena cinemtica abierta formada por un conjunto de
eslabones o elementos en cadena interrelacionados mediante articulaciones o pares cinemticas
[1]. El tamao y potencia varan de modelo a modelo dependiendo la tarea a realizar y del
ambiente en el que se desenvuelve, sin embargo, la mayora de los diseos considera una base
inercial fija, es decir, que se encuentra anclada a una superficie que le brinda estabilidad y
firmeza, adems permite una amplia variedad de configuraciones mecnicas tales que permitan
liberar de peso a los eslabones, concentrndolo en la base. En el caso particular de los
manipuladores angulares, la proporcin ms comn de encontrar es la antropomrfica, la cual
supone que el primer eslabn es de mayor longitud que el segundo. Por muchos aos ha sido,
aunque sin ser regla, la base del diseo y construccin de la mayor parte de los brazos robticos.
Las ventajas de esta configuracin son varias, los pesos de los eslabones generalmente va
disminuyendo hacia el efector final lo que da como resultado menor inercia al movimiento y por
consiguiente actuadores ms pequeos. Tomemos como ejemplo el robot Mitsubishi RV-M1
presentado en la figura 1.

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Por lo general la plataforma de este manipulador se fija a una superficie solida para soportar su
peso de 19 Kg. y brindarle estabilidad. Los motores que actan los primeros tres eslabones estn
sujetos a la base del robot y por medio de transmisin flexible se actan las articulaciones,
dejando nicamente la estructura de los brazos y un mnimo de componentes mecnicos. El
arreglo anterior tiene como finalidad disminuir el peso que debe ser movido por los actuadores.
En relacin a los componentes electrnicos, los dispositivos contenidos dentro del brazo constan
nicamente de las conexiones de los motores y la adecuacin de la seal proveniente de los
encoders de cada articulacin. El control se realiza externamente por medio de su arquitectura
cerrada o bien mediante una PC y una arquitectura abierta que incluya una etapa de potencia. El
robot Mitsubishi RV-M1 como la gran mayora de los manipuladores es excelente para tareas en
donde no se necesite desplazar el brazo fuera de su rea de trabajo, pero si la tarea precisa
tener las virtudes de este dispositivo y adems movilidad, es necesario buscar otras opciones.

Objetivo general
Disear, fabricar y controlar un robot de 3 GDL por medio de un control proporcional integrativo
utilizando microcontroladores PIC, para fines educativos.
Objetivos especficos
Crear un diseo CAD
Obtener la cinemtica directa e inversa del robot
Obtener el modelo dinmico
Implementar la tcnica de control PID
Justificacin
El presente trabajo se realiza con un propsito didctico para enseanza en la carrera de
Ingeniera Mecatrnica en la Universidad Politcnica de Pachuca. Materias como control
automtico, control digital, automatismos industriales, introduccin a la robtica, etc., podran
utilizar el sistema presentado para proyectos, clases y demostraciones. La eleccin del tema
referente a diseo, construccin y programacin de un sistema automatizado, tiene bases en los
conocimientos y afinidades de quienes lo realizan. La problemtica que se pretende satisfacer,
es la necesidad de generar diseos propios u originales de sistemas de brazo robtico, que
puedan ser empleados en la enseanza y en la investigacin.

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Cinemtica directa

Parmetros de Denavit Hartenberg

Articulaci
n
d a
1 q1 L1 0 90
2 q2 0 L2 0
3 90 0 0 90
4 0 q3 0 0

C1 S1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 C1 S1 0 0 1 0 0 0 C1 0 S1 0
S C1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 S1 C1 0 0 0 0 1 0 S1 0 C1 0
0
T1 1
0 0 1 0 0 0 1 L1 0 1 0 0 0 0 1 L1 0 1 0 0 0 1 0 L1

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0

C2 S2 0 0 1 0 0 L2 C 2 S2 0 L2 C 2
S C2 0 0 0 1 0 0 S 2 C2 0 L2 S 2
1
T2 2
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

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0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0
1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0
2
T3
0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

1 0 0 0
0 1 0 0
3
T4
0 0 1 q3

0 0 0 1

C1 0 S1 0 C2 S2 0 L2 C 2 C1C 2 C1 S 2 S1 L2 C1C 2
S 0 C1 0 S C2 0 L2 S 2 S1C 2 S1 S 2 C1 L2 C 2 S1
0
T2 1 2
0 1 0 L1 0 0 1 0 S2 C2 0 L2 S 2 L1

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

C1C 2 C1 S 2 S1 L2 C1C 2 0 0 1 0 C1 S 2 S1 C1C 2 L2 C1C 2

SC S1 S 2 C1 L2 C 2 S1 1 0 0 0 S1 S 2 C1 S 1C 2 L2 C 2 S1
0
T3 1 2
S2 C2 0 L2 S 2 L1 0 1 0 0 C 2 0 S2 L2 S 2 L1

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

C1 S 2 S1 C1C 2 L2 C1C 2 1 0 0 0 C1 S 2 S1 C1C 2 q3C1C 2 L2 C1C 2

S S C1 S1C 2 L2 C 2 S1 0 1 0 0 S S C1 S1C 2 q3 S1C 2 L2 C 2 S1
0
T4 1 2 1 2

C2 0 S2 L2 S 2 L1 0 0 1 q3 C2 0 S2 q3 S 2 L2 S 2 L1

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

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CINEMTICA INVERSA
C1 S1 0 0
0 1 L1

0
T1
1
S1
0
C1 0 0

0 0 0 1

C2 S2 0 L2
S 0

1
T2
1
0
2 C2
0
0
1 0

0 0 0 1

0 1 0 0
0 0 1 0

2
T3
1
1 0 0 0

0 0 0 1

1 0 0 0
0 1 0 0

3
T4
1
0 0 1 q3

0 0 0 1

Ecuacin 1

Py Py
tan q1 q1 tan 1
Px S1 Py C1 0 Px Px

Ecuacin 2

Pz C 2 L1C 2 Px C1 S 2 Py S1 S 2 0

C 2 Pz L1 S 2 Px C1 Py S1 0 |

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C 2 Pz L1 S 2 Px C1 Py S1

Pz L1 S
2
Px C1 Py S1 C2

Pz L1
tan q 2
Px C1 Py S1

Pz L1
q 2 tan 1
PC P s
x 1 y 1

Ecuacin 3

Pz S 2 q3 L1 S 2 L2 Px C1C 2 Py C 2 S1 0

q3 Pz S 2 L1 S 2 L2 Px C1C 2 Py C 2 S1

q3 S 2 Pz L1 L2 C 2 Px C1 Py S1

q3 S 2 Pz L1 C 2 Px C1 Py S1 L2

Matriz jacobiana

q3 S1C 2 L2 S1C 2 q 3 C1 S 2 L2 C1 S 2 C1C 2

q CC L CC q3 S1 S 2 L2 S1 S 2 S1C 2
3 1 2 2 1 2

0 q3C 2 L2 C 2 S2

J
S1 S1 0

C1 C1 0
0 0 0

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