SINTONIA DE CONTROLADORES

Un controlador (regulador) es un dispositivo cuyo objetivo fundamental es el de controlar

que la variable (objeto de control) cumpla con lo estimado en los parmetros de diseo
del sistema. Para cumplir con la funcin de control, el controlador utiliza la diferencia entre
el valor de consigna (seal de control, seal de entrada) y la seal medida (que proviene
de los sensores). La capacidad y precisin del valor de consigna y de la seal medida,
determinan la habilidad del controlador para realizar correctamente el control.

En la industria se emplean al menos cinco tipos de controladores:

1. On/off
2. Proporcional
3. Integral
4. Derivativo
5. Combinaciones P. I. D

Accin de control on/off: es un dispositivo cuyo rgimen de trabajo se aproxima al de

un rel activado por un valor de consigna. Para el caso de un controlador on/off de una
electrovlvula, el rgimen de trabajo se describe como:

P: accin de control
proporcional , da una
salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) = Kp.e(t),que descripta
desde su funcin transferencia queda:

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede

controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen
permanente (off-set).

I: accin de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
 La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es
cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error
en rgimen permanente es cero.

PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de

transferencia resulta:

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de
control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar
una accin de control creciente, y si fuera negativa la seal de control ser decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser siempre
cero. Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de
primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un
ensayo al escaln.

PD: accin de control proporcional-derivativa, se define mediante:

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter
de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja
importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz
durante periodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite

obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del
cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error
se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al
error en estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un
valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado
estable.
 PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada rene
las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un
controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:

y su funcin transferencia resulta:

RESPUESTAS DE LOS DISTINTOS TIPOS DE CONTROLADORES