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M QUINAS E LCTRICAS ROTATIVAS :
Introduccin a la Teora General
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Jos Manuel Aller
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U NIVERSIDAD S IMN B OLVAR
Departamento de Conversin y Transporte de Energa
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M QUINAS E LCTRICAS ROTATIVAS :
I NTRODUCCIN A LA T EORA G ENERAL
Jos Manuel Aller
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2008 EDITORIAL EQUINOCCIO
lo d
Todas las obras publicadas bajo nuestro sello

han sido sometidas a un proceso de arbitraje.
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Valle de Sartenejas, Baruta, Edo. Miranda

Apartado postal 89000, Caracas 1080-A, Venezuela
Telfono (0212)9063160/3162/3164, fax (0212)9063159
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Hecho el depsito de ley

Reservados todos los derechos
er
Coordinacin editorial: Carlos Pacheco

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Produccin: Evelin Castro
Composicin grfica: Jos Manuel Aller
Correccin: Marisa Mena
ISBN 980-237-223-4
Depsito legal LF: 2442004600958

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Al profesor Gastn Pesse, quien dedic muchos aos para
ensearnos su visin de las mquinas elctricas
y
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a todos aquellos estudiantes que durante tantos aos han
contribuido y enriquecido este libro con sus sugerencias.
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ndice general
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PARTE I le c
Fundamentos generales de las mquinas elctricas
e 13
C APTULO I Conversin de energa elctrica 15

I.1 Conceptos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
lo d
I.2 Convertidor electromecnico elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

I.3 Curvas caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
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I.4 Balance energtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

I.5 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
I.6 Ejemplos resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
I.7 Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
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C APTULO II Fundamentos de conversin 49

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II.1 Energa y coenerga en el campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

II.2 Balance energtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
II.3 Ecuaciones internas del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
V
II.4 Ecuaciones de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

II.5 Generalizacin de las ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
II.6 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
II.7 Ejemplos resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
II.8 Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
C APTULO III Circuitos acoplados magnticamente 87

III.1 Definiciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
III.2 Ecuaciones de tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5
III.3 Coeficientes de acoplamiento y dispersin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
III.4 El transformador como circuito acoplado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
III.5 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
III.6 Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
C APTULO IV Mquinas elctricas rotativas 103

IV.1 Caractersticas comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
IV.2 Bobinas ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
IV.3 Mltiples pares de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
IV.4 La mquina generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
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IV.5 Clculo del par elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
IV.6 Par elctrico y fuerzas magnetomotrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
IV.7 El campo magntico rotatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
IV.8 La mquina trifsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
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IV.9 Transformacin de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
IV.10 Transformacin de coordenadas dq . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
IV.11 Ecuaciones generales en coordenadas dq . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
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IV.12 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
IV.13 Ejemplo resuelto . . . . . . . . . . . . . . .
le c . . . . . . . . . . . . . . . . 131
IV.14 Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
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PARTE II Mquinas elctricas rotativas 139
lo d
C APTULO V Mquinas de conmutador 141

V.1 Principio de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
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V.2 Ecuaciones de las mquinas de conmutador . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

V.3 Caractersticas de operacin de las diferentes conexiones . . . . . . . . . . 154
V.4 Control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
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V.5 Valores nominales y bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

V.6 Reaccin de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
V.7 Saturacin de la mquina de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . 169
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V.8 La conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

V.9 Prdidas en las mquinas de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . 173
V.10 Controladores electrnicos de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
V
V.11 Mquinas especiales de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

V.12 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
V.13 Ejemplos resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
V.14 Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
C APTULO VI La mquina de induccin 201

VI.1 Principio de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
VI.2 Modelo de la mquina de induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
VI.3 Vectores espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
6
VI.4 Modelo en rgimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
VI.5 Ecuaciones de la mquina de induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
VI.6 Caracterstica par-deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
VI.7 Puntos de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
VI.8 El punto nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
VI.9 Sistema en por unidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
VI.10 Determinacin de los parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
VI.11 Condiciones de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
VI.12 Caractersticas normalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
VI.13 Diagrama de crculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
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VI.14 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
VI.15 Ejemplos resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
VI.16 Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
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C APTULO VII Operacin de la mquina de induccin 267
VII.1 Arranque de motores de induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
VII.2 El rotor de jaula de ardilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
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VII.3 Corriente de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
VII.4 Rgimen desequilibrado de las mquinas de induccin
le c . . . . . . . . . . . 276
VII.5 Armnicas temporales en la mquina de induccin . . . . . . . . . . . . . 288
VII.5.1 Sistema de terceras armnicas 3e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
VII.5.2 Sistema de quintas armnicas 5e . . . . . . . .
e
. . . . . . . . . . . 288
VII.5.3 Sistema de sptimas armnicas 7e . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
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VII.5.4 Sistema armnico de orden h he . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

VII.6 Armnicas espaciales en la mquina de induccin . . . . . . . . . . . . . . 294
VII.7 La mquina de induccin bifsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
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VII.8 Anlisis transitorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

VII.9 Control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
VII.9.1 Control tensin-frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
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VII.9.2 Control por campo orientado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320

VII.9.3 Control directo de par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
VII.10 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
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VII.11 Ejemplos resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326

VII.12 Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
V
C APTULO VIII La mquina sincrnica 343

VIII.1 Descripcin de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
VIII.2 Modelo de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
VIII.3 Transformacin a vectores espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
VIII.4 Transformacin a coordenadas rotricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
VIII.5 Transformacin de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
VIII.6 Rgimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
VIII.7 Diagrama fasorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
VIII.8 Potencia y par elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
7
VIII.9 Convenciones de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
VIII.10 Valores nominales de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
VIII.11 Lugares geomtricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
VIII.12 Circuito equivalente de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . 373
VIII.13 Curvas en V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
VIII.14 Medicin de las reactancias permanentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
VIII.15 Anlisis de la mquina sincrnica considerando la saturacin . . . . . . . . 380
VIII.16 La mquina sincrnica en el sistema elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . 386
VIII.17 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
VIII.18 Ejemplos resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
a sa
VIII.19 Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
C APTULO IX Rgimen transitorio de la mquina sincrnica 407

IX.1 Transitorios electromagnticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
ur te
IX.1.1 Solucin mediante autovalores-autovectores . . . . . . . . . . . . . . 409
IX.1.2 Solucin mediante la transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . 411
IX.2 Cortocircuito brusco de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . 412
ct o
IX.3 Interpretacin fsica de las inductancias transitorias . . . . . . . . . . . . . 415
IX.4 Tensin de armadura en circuito abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
IX.5
IX.6
le c
Sistema adimensional de unidades . . . . . . . . . . . . . . . .
Anlisis transitorio con resistencias . . . . . . . . . . . . . . .
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.
.
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.
418
422
IX.7 Constantes de tiempo en circuitos acoplados magnticamente . . . . . . . 427
e
IX.8 Anlisis transitorio aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
IX.9 Pequeas oscilaciones de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . 430
lo d
IX.10 Efecto del devanado amortiguador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

IX.11 Anlisis subtransitorio aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
s n
IX.12 Determinacin de las inductancias transitorias y subtransitorias . . . . . . 440

IX.13 Rgimen desequilibrado de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . 443
IX.14 Estabilidad de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
IX.15 Diagrama de bloques de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . 452
si
IX.16 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452

IX.17 Ejemplo resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
er
IX.18 Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
ndice alfabtico 467

V
Prefacio
a sa
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ct o
En los ltimos veintisis aos, en el Departamento de Conversin y Transporte de Energa de la
le c
Universidad Simn Bolvar se ha desarrollado un mtodo eficiente y sistemtico para la docencia
de los cursos de Conversin de Energa Elctrica 1 . Se fundamenta en la experiencia aportada
originalmente por el Profesor Gastn Pesse Vidal despus de ms de 45 aos de fructfera labor
e
universitaria, as como por el trabajo sistemtico de los profesores de la seccin de Conversin de
lo d
Energa Elctrica. Esto ha permitido amplar la visin de los ingenieros electricistas, facilitando
la incorporacin de los nuevos desarrollos en electrnica, computacin, sistemas de control y
s n
las nuevas tcnicas para el control electrnico de potencia.

A diferencia de los mtodos convencionales para el anlisis de las mquinas elctricas, el m-
todo que se desarrolla en este texto permite el estudio de los convertidores elctromecnicos
si
mediante una modelacin generalizada, donde las diferencias se establecen fundamentalmen-

te a partir de la configuracin de las fuentes de alimentacin. Este libro utiliza ampliamente
er
el lgebra lineal con la finalidad de simplificar las operaciones matemticas necesarias para el
anlisis permanente y transitorio de las mquinas elctricas. Se incorpora al mismo tiempo la
V
visin fsica de los fenmenos involucrados, para permitir una comprensin ms completa de
cada tema.
El objetivo general consiste en ofrecer al futuro ingeniero electricista aquellos fundamentos te-
ricos y conceptuales necesarios para comprender los principios, analizar y evaluar las diferentes
condiciones de operacin de las mquinas elctricas convencionales y su interrelacin con el
sistema elctrico de potencia. El texto se orienta fundamentalmente al anlisis de los converti-
dores, pero en algunos casos se desarrollan ideas generales que podran servir de pie a cursos
1 Mquinas elctricas y controladores electrnicos de potencia.
9
posteriores donde se desarrollen los temas relativos al diseo y construccin de los convertidores
electromecnicos.
El actual perfil profesional del ingeniero electricista est en continuo cambio, cada da el de-
sarrollo tecnolgico aumenta aceleradamente. Nuevas mquinas y aplicaciones aparecen en el
horizonte. Es necesario preparar a las nuevas generaciones para que puedan afrontar estos retos.
Por esta razn es necesario incorporar nuevas herramientas y conceptos que flexibilicen el cono-
cimiento de estas tecnologas que se encuentran en permanente evolucin. Para cumplir con este
cometido es indispensable romper con aquellos esquemas conceptuales que eran vlidos cuando
a sa
las mquinas elctricas cumplan una funcin mucho ms restringida. La investigacin metdica
y las continuas asesoras profesionales permiten el desarrollo de esta visin conceptual de las
mquinas elctricas, dentro de los alcances y limitaciones impuestos por el nivel acadmico al
que va dirigido este texto2.
ur te
La necesidad permanente de actualizar conocimientos, y la definicin constante de nuevas metas
y objetivos hacen indispensable la revisin peridica de este material. Con este espritu ha sido
ct o
concebido. Es un deseo que el contenido de este texto ayude a simplificar la difcil labor del do-
le c
cente en esta rea, y el an ms complejo proceso de aprendizaje a los estudiantes de ingeniera
elctrica. El estudio de este tema requiere una fuerte conceptualidad fsica y matemtica, debido
e
a que los fenmenos de conversin electromecnica de la energa deben interpretarse espacial y
geomtricamente al mismo tiempo. Se ha incluido un nmero importante de ilustraciones, gr-
lo d
ficos y diagramas para simplificar la comprensin de aquellas ideas que tienden a ser difciles
para el estudiante por integrar aspectos espaciales y temporales. En esta edicin se incorporan
s n
ejemplos resueltos que ilustran los conceptos desarrollados, ejercicios propuestos que permiten
ampliar las habilidades necesarias para cumplir con los objetivos de cada tema y un sumario
en cada captulo que expone de forma concisa las ideas fundamentales. En varios temas se han
si
incluido pequeos programas desarrollados mediante herramientas de clculo de alto nivel3 que
permiten obtener resultados prcticos de los modelos y constituyen en s mismos una poderosa
er
herramienta de aprendizaje.
Este libro comienza presentando las bases fundamentales que permiten un anlisis sistemtico
V
de las mquinas elctricas: la ley de Lorentz, el principio de los trabajos virtuales y el anlisis
de circuitos acoplados magnticamente. Posteriormente se desarrollan en detalle los principios
bsicos de conversin electromecnica, el planteamiento de las ecuaciones diferenciales que
rigen su comportamiento y las transformaciones necesarias para su solucin eficaz y eficiente.
Las mquinas de conmutador, de induccin y sincrnicas se presentan a partir de estas ideas y se
obtienen en modelos para el anlisis en rgimen permanente y transitorio de estos convertidores.
2 Fundamentalmente estudiantes no graduados de ingeniera elctrica
3 Matlab, Scilab y Octave.
10
Algunos temas importantes tales como armnicos, saturacin, desequilibrios, limitaciones de
diseo, ensayos de laboratorio, estimacin paramtrica y valores esperados se han incluido a
travs de todo el texto.
Quisiera terminar el prefacio a la presente edicin agradeciendo a los innumerables colaborado-
res que han contribuido con su realizacin durante todos estos aos, especialmente a las genera-
ciones de ingenieros electricistas que permanente, entusiasta y desinteresadamente han revisado,
discutido y hecho sugerencias sobre todos los temas desarrollados. Desde su primera publica-
cin en Internet en el ao 2002, han incrementado notablemente los comentarios y propuestas
a sa
que han ido enriqueciendo el material. Tambin quiero agradecer al profesor Jos Restrepo por
su invaluable ayuda con la edicin del libro en LATEXy al profesor Alexander Bueno por el gran
apoyo que me ofreci en todo momento.
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Prof. Jos Manuel Aller
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le c Valle de Sartenejas, 2007
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11
12
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Parte I
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Fundamentos generales de las mquinas
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le c elctricas
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CAPTULO I
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Conversin de energa elctrica
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En la historia del desarrollo de la humanidad se han buscado muchas fuentes de energa para mo-
vilizarse, construir viviendas, arar, segar, procesar los alimentos e iluminar. Hombres y bestias
e
fueron las primeras fuentes de energa, incluso la esclavitud fue ampliamente justificada durante
milenios con esta finalidad. La lea y el carbn desempearon un papel protagnico durante la
lo d
revolucin industrial, con la invencin de la mquina de vapor. El desarrollo de la electricidad a

finales del siglo XIX permiti el desarrollo de la industria moderna y requiri la conversin de
diversas fuentes de energa en energa elctrica y viceversa. En la actualidad el desarrollo de la
s n
electrnica y en especial de la electrnica de potencia, permite el control efectivo y eficiente de

los procesos de conversin de energa elctrica.
En este captulo analizaremos los conceptos fundamentales involucrados en la conversin de
si
energa, los principios bsicos que permiten la conversin electromecnica de energa y las tc-
nicas matemticas para analizar el comportamiento de los convertidores electromecnicos de
energa.
er
I.1 C ONCEPTOS BSICOS

V
La energa es uno de los conceptos ms importantes en el estudio de las mquinas elctricas.

La energa es la capacidad de realizar un trabajo. La energa se presenta en la naturaleza en
diferentes formas. El objetivo de las mquinas elctricas consiste en convertir la energa de una
forma en otra.
En la tabla 1.1 se presenta un resumen de las densidades de energa que pueden ser almacenadas
en diversos procesos fsicos.
Se puede observar que los sistemas elctricos y magnticos no son buenos acumuladores de
energa porque las mximas densidades de energa que se pueden obtener con los materiales
15
Captulo I Conversin de energa elctrica
1. Gravitacin (100 m) 0,0098 MJ/kg

2. Energa Cintica (5.000 rpm) 0,053 MJ/kg
3. Campo Magntico (2W b/m) 0,0016 MJ/litro
4. Campo Elctrico (6,5 MV /m) 0,006 MJ/litro
5. Batera de plomo cido Pb + 2O PbO2 0,16 MJ/kg
6. Calor de reaccin del combustible fsil 44 MJ/kg
7. Calor de combinacin H + H H2 216 MJ/kg
8. Energa de Ionizacin 990 MJ/kmol
9. Fisin U 235 83.000 MJ/kg
10. Fusin Deuterio + Tritio He + 17,6 MeV 340.000 MJ/kg
a sa
Tabla 1.1 Densidades de energa que pueden ser almacenadas en diversos procesos fsicos
existentes en la actualidad, son relativamente pequeas al compararse con la energa por unidad
ur te
de peso que puede ser almacenada en una batera o en los combustibles fsiles. Por esta razn
es necesario realizar la conversin electromecnica de la energa para obtener energa elctrica
en grandes cantidades. La conversin electromecnica de energa permite transmitir, consumir,
ct o
modificar o transformar la energa electromagntica de una forma en otra, pero no es posible
almacenarla en grandes cantidades1 .
le c
El segundo concepto fsico importante en los fenmenos de conversin de energa es la fuerza.
La fuerza se manifiesta en un sistema fsico mediante la presencia de interacciones entre la
e
materia. Aun cuando parece que las fuerzas pueden ser de muy diferentes formas y tipos, se
conocen en la actualidad slo cuatro fuerzas:
lo d
1. Interacciones gravitacionales entre masas (gravitones)

s n
2. Interacciones elctricas entre las cargas (electrn-protn-fotn)

3. Interacciones nucleares dbiles (bosones intermedios)
4. Interacciones nucleares fuertes (protn-neutrn-pin)
si
Si se asocia a las fuerzas nucleares fuertes de cohesin protn-protn por intercambio de piones
entre protones y neutrones el valor unitario, las interacciones nucleares dbiles de las partculas
er
nucleares con rareza se encuentran en el orden de 10 14 . Las fuerzas gravitacionales se en-

cuentran, en la misma base de comparacin, en el orden de 10 37 . Las fuerzas de atraccin y
repulsin de cargas elctricas por intercambio de fotones estn en el rango de 102 .
V
El tercer concepto bsico es el de campo. La palabra campo posee la interpretacin geomtrica

de extensin, superficie o espacio. Sin embargo, en fsica el concepto de campo consiste en la
descripcin del espacio donde se produce algn tipo de fuerza. El campo gravitatorio es la zona
del espacio donde una masa ejerce su influencia atrayendo a otras masas. El campo elctrico
se define exactamente igual, pero considerando las interacciones entre las cargas elctricas. El
campo magntico se define a travs de las fuerzas entre dipolos magnticos. La medicin de
un campo se realiza colocando en un punto del espacio una partcula de prueba (masa, carga o
1 Existen algunas excepciones como pueden ser los voltmetros electrostticos y ciertos sensores de posicin que
utilizan el campo elctrico en el proceso de conversin de energa.
16
I.1 Conceptos bsicos
dipolo magntico) y se mide la fuerza ejercida sobre ella. El cociente entre la fuerza en dicho
punto y la magnitud de inters de la partcula es la intensidad del campo en el punto. Por ejemplo,
si en un punto en la superficie de la tierra se mide la fuerza de atraccin gravitatoria sobre la
masa de prueba m, el dinammetro indicar F = mg, donde g es la aceleracin de gravedad en
el punto donde se realiza la medida, y su direccin apunta hacia el centro de la tierra. El campo
gravitatorio es el cociente entre la fuerza y la masa. En otras palabras la aceleracin de gravedad
en cada punto determina el valor de la intensidad del campo gravitatorio. De igual forma, el
campo elctrico es el cociente entre la fuerza elctrica sobre una partcula cargada, y el valor de
la carga de esa partcula E = Fq .
Para el fenmeno elctrico se plantea una ecuacin de equilibrio de fuerzas en funcin del campo
a sa
elctrico E y el campo magntico B de un sistema dado. Esta ecuacin de equilibrio se conoce
como relacin de Lorenz:
F = q (E + v B) (1.1)
ur te
Donde:
ct o
F le c es el vector de la fuerza resultante sobre la partcula cargada
q es la carga elctrica de la partcula
E es el vector intensidad del campo elctrico
e
v es el vector velocidad
lo d
B es el vector densidad de campo magntico

s n
si
er
V
Figura 1.1 Carga elctrica en un campo elctrico
En la ecuacin 1.1 todas las cantidades vectoriales deben estar referidas a un sistema de re-
ferencia nico. Adems, el campo elctrico E y el campo magntico B deben ser producidos
externamente a la carga q. Para que ocurra una interaccin electromagntica sobre la carga q
es necesaria la existencia de otras cargas. La figura 1.1 ilustra esta idea. En el punto que ocupa
la carga q, el campo elctrico E1 se debe a las otras cargas presentes en el sistema y no a s
misma. En estas condiciones existe una interaccin elctrica entre la carga puntual q y el campo
elctrico E1 producido por las cargas distribuidas en las dos placas.
17
En un convertidor electromagntico de energa es necesario analizar el mecanismo de creacin

de campo elctrico E y magntico B. Para este fin se recurre a las ecuaciones de Maxwell y a las
condiciones de contorno impuestas por el equipo.
Para determinar la solucin del campo electromagntico, se parte de las siguientes premisas:
1. Las partculas elctricas q se desplazan en campos elctricos E y magnticos B.

2. Estos campos son producidos externamente a las cargas, por otras partculas cargadas.
Con las premisas anteriores, las leyes de Maxwell expresadas en su forma diferencial para un
a sa
punto cualquiera del espacio son:
B
E = (1.2)
t
ur te
D
H = J + (1.3)
t
E =
ct o
(1.4)
le ce
B = 0 (1.5)
Y las relaciones constitutivas debidas al medio material:

lo d
B = H (1.6)
s n
D = E (1.7)
J = E (1.8)
si
Donde , y pueden ser tensores que dependen del tipo de material y orientacin, pero que
er
en los casos ms simples son cantidades escalares.

Las ecuaciones 1.2 a 1.5 se pueden escribir en forma integral:
V

I Z
E dl = B dS (1.9)
L t S

I Z Z
H dl = J dS + D dS (1.10)
L S t S
I Z
D dS = v dv (1.11)
S V
I
B dS = 0 (1.12)
S
18
I.1 Conceptos bsicos
En general, cuando se analizan casos prcticos de los convertidores electromecnicos de ener-

ga, la variacin de la densidad del campo elctrico B con respecto al tiempo es despreciable
comparada con la densidad de corriente J. Este trmino representa las corrientes capacitivas
debidas a las variaciones del campo elctrico y se conoce como corrientes de desplazamiento.
Las corrientes de desplazamiento son importantes cuando el campo elctrico es muy intenso2 o
cuando su variacin es muy rpida3 . Ninguna de estas condiciones es frecuente en las mquinas
elctricas convencionales en condiciones normales de operacin.
Para resolver las ecuaciones de Maxwell en un problema concreto, se define a las corrientes
como las variables independientes. A partir de ellas se calcula el campo magntico B con las
ecuaciones 1.3 y 1.5, el campo elctrico E de la ecuacin 1.2 y las fuerzas electromotrices por
a sa
integracin lineal del campo elctrico en la trayectoria de inters. Las condiciones de contorno
del sistema fsico relacionan las fuerzas electromotrices con las corrientes que han sido previa-
mente consideradas como variables independientes. Este proceso de clculo se utilizar en el
prximo captulo para obtener el modelo de un sistema electromecnico simple, pero es total-
ur te
mente general. La ecuacin 1.4 no se utiliza en este anlisis ya que se supone que en el medio
no se encuentran disponibles cargas libres, es decir la densidad de carga es cero.
ct o
le ce
lo d
s n
Figura 1.2 Efecto del cambio del sistema de referencia sobre el campo elctrico
si
En la figura 1.2 se ilustra un par de conductores idnticos. El primero se desplaza a una velo-
cidad v diferente de cero, en la presencia de los campos E1 y B1 . En el segundo conductor el
er
observador se mueve a la misma velocidad v y considera por esta razn que el conductor est en
reposo. En esta condicin el observador detecta el campo E2 .
Si se introduce una partcula en cada uno de los conductores anteriores cuya carga es q1 , en el
V
primer sistema la fuerza sobre la partcula, de acuerdo con la relacin de Lorenz 1.1, es:
F1 = q1 (E1 + v B1 ) (1.13)
Si la velocidad es constante, las fuerza F1 es nula y de la ecuacin 1.13 se deduce:
E1 = v B1 (1.14)
2 Alta tensin.
3 Alta frecuencia.
19
a sa
Figura 1.3 Conductor en movimiento en presencia de campos elctricos y magnticos
ur te
En el sistema II, como la velocidad relativa es cero, el observador slo puede atribuir la fuerza
actuante sobre la partcula q1 al campo elctrico E2 :
ct o
F2
E2 = (1.15)
le c q1
Como los conductores son idnticos en los dos sistemas, a excepcin de su sistema de referencia,
se puede establecer la transformacin de Lorenz mediante las expresiones 1.13 y 1.15, debido a
e
que F1 = F2 :
lo d
E2 = E1 + v B1 (1.16)
s n
La ecuacin 1.16 permite calcular el campo elctrico equivalente de un sistema de referencia so-
lidario a los conductores del convertidor electromecnico de energa, conociendo vectorialmente
el campo elctrico y el campo magntico, del sistema fijo y externo al conductor.
si
En la figura 1.3 se ha esquematizado un segmento conductor al cual se le aplica entre sus ex-
tremos el campo elctrico E. El circuito se encuentra inmerso en un campo magntico uniforme
B. La densidad de corriente J que circula por el conductor depende de la superposicin de los
er
campos elctricos aplicados sobre l y de la conductividad del material, segn la relacin

constitutiva 1.8, tambin conocida como ley de Ohm:
V
J = E = Eaplicada Einducida

(1.17)
El campo elctrico producido por el movimiento del conductor a la velocidad v en un campo

magntico B se calcula segn la ecuacin 1.14, y por lo tanto la expresin 1.17 queda:
J = E = Eaplicada v B

(1.18)
La expresin anterior determina la densidad de corriente J por el conductor. Una vez conocida
la densidad de corriente se puede evaluar el campo elctrico o magntico en cualquier punto del
20
I.2 Convertidor electromecnico elemental
a sa
Figura 1.4 Convertidor electromagntico elemental
espacio utilizando las ecuaciones de Maxwell 1.2 a 1.5. Conocidos los campos se pueden evaluar
las fuerzas sobre cualquier partcula elctrica cargada o sobre cualquier dipolo magntico. De
ur te
esta forma queda resuelto el problema de la conversin electromecnica de la energa.
ct o
I.2 C ONVERTIDOR ELECTROMECNICO ELEMENTAL
le c
En general las mquinas elctricas tienen por finalidad transformar la energa mecnica en ener-
ga elctrica y viceversa. Cuando la conversin es de energa mecnica en energa elctrica se
dice que la mquina est funcionando como generador y en el caso contrario opera como motor.
e
Tal vez la mquina elctrica ms simple es la que se representa en la figura 1.4. Este dispositi-
vo es un convertidor electromagntico elemental y est constituido solamente por un conductor
lo d
rectilneo, movindose ortogonalmente a un campo magntico uniforme.

En la figura 1.4, el conductor longitudinal se mueve en el interior de un campo magntico B:
s n
E es el vector intensidad de campo elctrico

e es la fuerza electromotriz
B es el vector densidad de campo magntico
si
v es el vector velocidad del conductor lineal

er
Las variables anteriores se relacionan a partir de la ecuacin 1.13, considerando que no existe
campo elctrico externo:
V
E = vB (1.19)
Si en la ecuacin 1.19, se supone que el campo magntico B es uniforme en todos los puntos del
conductor y la velocidad v es constante, la fuerza electromotriz e de todo el conductor es:
Z l
e= E dl (1.20)
0
Si al conductor anterior se le conecta una resistencia entre sus extremos, circularn cargas por
el conductor y se producir una corriente de valor:
21
a sa
Figura 1.5 Corriente circulando por un conductor
ur te
e
i= (1.21)
ct o
R
le c
En el conductor de la figura 1.5 se produce una fuerza Fe , que se opone al movimiento. Esta
fuerza puede calcularse a partir de la relacin de Lorenz 1.1, expresada como funcin de la
corriente i por el conductor:
e
lo d
Fe = l i B (1.22)
La fuerza calculada en la expresin anterior muestra que el sistema se opone a la extraccin

s n
de energa. Para obtener la energa, es necesario forzar el movimiento del conductor. Si no

acta ninguna otra fuerza que mantenga el movimiento, y si la velocidad es diferente de cero,
el sistema tendr un movimiento retardado de aceleracin negativa. El conductor convertir la
energa que estaba inicialmente almacenada en su masa, en prdidas en la resistencia R del
si
circuito externo. En estas condiciones, la velocidad decae exponencialmente a cero.

Para mantener una velocidad constante en el conductor de la figura 1.5, es necesario aplicar una
er
fuerza externa al conductor que se oponga a Fe . Esta fuerza es de origen mecnico y se denomina
Fm . En la figura 1.5 se observa el equilibrio de fuerzas necesario para mantener constante la
velocidad v del conductor.
V
El sistema mecnico entrega potencia al sistema elctrico para mantener la velocidad v, la po-
tencia mecnica instantnea entregada por el sistema externo se calcula mediante la relacin
siguiente:
Pm = Fm v (1.23)
y la potencia elctrica instantnea en el conductor es:
Pe = e i (1.24)
22
I.2 Convertidor electromecnico elemental
a sa
Figura 1.6 Conductor alimentado por una fuente de tensin V
ur te
Si se realiza un balance de potencia, considerando que las cantidades vectoriales son ortogonales
ct o
entre s, se obtiene el siguiente resultado:
le c Pm = Fm v = Fe v = i B v l = i E l = i e = Pe (1.25)
La ecuacin 1.25 demuestra que la conversin de energa mecnica en energa elctrica ha sido
e
completa. En el proceso no hay prdidas debido a que la potencia disipada en la resistencia del
circuito es externa a la mquina.
lo d
Aadiendo una fuente de tensin al conductor anterior con el conductor inicialmente en reposo,
tal como se ilustra en la figura 1.6, la fuente de tensin V hace circular una corriente i por
s n
el circuito. Esta corriente produce, segn la ecuacin 1.22 una fuerza elctrica Fe . Si no acta
ninguna otra fuerza sobre el conductor, este comienza a moverse con aceleracin.
Cuando el conductor se mueve en un campo magntico, se origina a su vez un campo elctrico
si
E. Como se puede apreciar en la figura 1.6, la fuente de tensin produce una corriente que se
opone al campo elctrico E inducido por el movimiento. La corriente se puede calcular como:
er
V e
i= (1.26)
R
De esta forma, en la medida que aumenta la fuerza electromotriz e inducida por el movimiento
V
del conductor, disminuye la corriente en el circuito. Al decrecer la corriente, se reduce la fuerza

elctrica sobre el conductor. El proceso contina hasta que la fuerza elctrica Fe se hace cero. En
esta condicin la tensin aplicada por la batera V es igual a la fuerza electromotriz e, inducida
por el movimiento del conductor en el campo magntico y la corriente i se anula.
La velocidad del conductor en que la fuerza elctrica es cero, debido al equilibrio entre la ten-
sin aplicada y la fuerza electromotriz inducida por el movimiento, se define como velocidad
sincrnica del conductor. En esta situacin:
e = V = l vs B (1.27)
23
Donde vs es la velocidad sincrnica y se calcula de la expresin anterior como:
V
vs = (1.28)
l B
Una vez que el conductor alcanza la velocidad sincrnica (V = e ; i = 0), si se aplica una fuerza
resistente al conductor, el sistema comienza a retardarse y la fuerza electromotriz inducida e
disminuye, aumenta la corriente en el conductor debido a que la tensin V de la batera supera
a la fuerza electromotriz e. La aceleracin o retardo del sistema se puede calcular aplicando
convenientemente la segunda ley de Newton:
a sa
dv 1 Fe + Fm
a= = F = (1.29)
dt M M
Donde:
ur te
F es la sumatoria de fuerzas aplicadas
Fe es la fuerza elctrica sobre el conductor
ct o
Fm es la fuerza mecnica resistente
M
le c
es la masa del conductor
e
Cuando la fuerza mecnica Fm equilibra a la fuerza elctrica Fe , la aceleracin es cero y en ese
instante se cumple que:
lo d

V B l v0
Fm = Fe = l B i = l B (1.30)
s n
De la ecuacin 1.30 se obtiene la velocidad de operacin v0 en funcin de la fuerza mecnica

resistente:
si
m R
V FBl
v0 = (1.31)
er
Bl
La velocidad v0 corresponde a la operacin de la mquina cuando las fuerzas elctricas y mec-
nicas sobre el conductor estn en equilibrio. Si en este momento se elimina la fuerza resistente
V
Fm , el conductor se acelera en la direccin de la fuerza elctrica Fe hasta alcanzar nuevamente

la velocidad sincrnica.
La exposicin anterior permite resumir en seis ecuaciones los principios que rigen la conversin
electromecnica de energa:
E = vB (1.32)
f = iB (1.33)
24
I.3 Curvas caractersticas
Z l
e= E dl = E l = v B l (1.34)
o
Z l
F= f dl = f l = i B l (1.35)
o
V e
i= (1.36)
R
Fe + Fm
a sa
dv 1
= Fa = (1.37)
dt M M
En el sistema de ecuaciones representado por las expresiones 1.32 a 1.37 se destacan los siguien-
tes puntos:
ur te
1. La ecuacin 1.34 calcula una variable elctrica (e) en funcin de una variable mecnica
(v) y el campo (B).
ct o
2. La ecuacin 1.35 determina una variable mecnica (F) en funcin de una variable elctrica
le c
(i) y el campo (B).
3. Las expresiones 1.34 y 1.35 dependen del conductor y del campo en el cual est inmerso,
e
por esta razn se denominan las ecuaciones internas del convertidor electromecnico.
lo d
4. Las ecuaciones 1.36 y 1.37 representan las relaciones entre el conductor mquina elctri-
ca y el resto del universo. Estas ecuaciones se denominan ecuaciones de ligazn, ecua-
ciones de borde, ecuaciones de contorno o ecuaciones de frontera.
s n
I.3 C URVAS CARACTERSTICAS

si
Para representar la curva caracterstica de la fuerza elctrica sobre el conductor en funcin de

la velocidad, se puede utilizar la ecuacin 1.30:
er
V B l (B l)2

V e
Fe = i B l = Bl = v (1.38)
V
R R R
La ecuacin 1.38 representa la fuerza elctrica Fe como una recta en funcin de la velocidad v
del conductor. Cuando el conductor se encuentra en reposo (v = 0), la fuerza elctrica es igual
al trmino independiente en velocidad. Si la fuerza elctrica es cero, la velocidad corresponde
a la velocidad sincrnica de la mquina. Si se opone una fuerza constante de valor conocido,
como se observa en la figura 1.7, se determina un punto de equilibrio v0 en la interseccin de
las caractersticas elctrica y mecnica. En este caso v0 corresponde a la velocidad en la cual la
fuerza elctrica Fe equilibra a la fuerza mecnica Fm , y constituye un punto de operacin estable
debido a que cualquier perturbacin en la velocidad mecnica del sistema tender a ser restituida
25
a sa
ur te
Figura 1.7 Curva caracterstica de la mquina
ct o
a las condiciones previas por las fuerzas actuantes sobre el conductor. Esta interseccin es un
le c
punto de operacin de rgimen permanente para la mquina.
En la figura 1.7 se han marcado dos zonas (1) y (2). En la zona (1), si la mquina arranca
e
en contra de una fuerza mecnica resistente constante, se acelera hasta alcanzar el punto de
operacin permanente o punto de equilibrio v0 interseccin de las caractersticas. Esto ocurre
lo d
debido a que esta zona de operacin, la fuerza elctrica Fe , siempre es superior a la fuerza
mecnica Fm .
s n
Si el sistema se encuentra originalmente en vaco, es decir, operando a velocidad sincrnica, sin

carga mecnica y repentinamente se aade una fuerza mecnica resistente, la fuerza elctrica es
inferior a la mecnica y ocurre un proceso de retardo en la zona (2) de la figura 1.7. La velocidad
disminuye desde la sincrnica hasta la velocidad de operacin v0 en el punto de equilibrio.
si
La fuerza mecnica Fm depende en general, para un accionamiento fsico, de la velocidad del

conductor. En la figura 1.8 se muestra la curva caracterstica de la mquina elctrica anterior,
er
pero sometida a una fuerza mecnica dependiente de la velocidad.

En este caso, al igual que en el anterior, v0 es un punto de equilibrio estable ya que si se aumenta
V
un diferencial la velocidad del conductor por encima de v0 , se origina una fuerza retardadora que
hace regresar el conductor a la anterior condicin de operacin. Por el contrario, si la velocidad
del conductor disminuye en un diferencial, se produce una fuerza acelerante que incrementa la
velocidad del conductor hasta alcanzar el punto de equilibrio en v0 .
Al producirse un cambio en la tensin de la batera que alimenta al convertidor, la velocidad
sincrnica de la mquina tambin vara, debido a que esta velocidad se determina cuando existe
equilibrio entre la tensin de la batera y la fuerza electromotriz inducida en el conductor. En
la figura 1.8 es posible definir una familia de curvas de acuerdo a como se vare la tensin de
la fuente. Mediante la variacin de la tensin de la batera se puede controlar la velocidad de
operacin de la mquina.
26
I.3 Curvas caractersticas
a sa
ur te
ct o
Figura 1.8 Fuerza mecnica variable con la velocidad
le ce
lo d
s n
si
er
V
Figura 1.9 Efecto de la variacin de la tensin de alimentacin
27
a sa
ur te
Figura 1.10 Efecto de la variacin del campo B del convertidor
ct o
Tambin se puede controlar la mquina elemental variando la densidad de flujo magntico B. La
le c
variacin del campo produce un cambio en la pendiente de la curva caracterstica de la mquina,
ya que como se observa en la ecuacin 1.38, esta variacin altera la pendiente de la caracterstica
e
de forma cuadrtica y el punto de corte en el eje de la fuerza (v = 0), de forma lineal. En la
figura 1.10 se ilustra esta situacin y como es posible cambiar el punto de operacin de la
lo d
mquina mediante variaciones del campo magntico B.

De los dos mtodos analizados para controlar el punto de operacin de la mquina, la varia-
s n
cin del campo magntico tiene un inconveniente. Cuando el campo se reduce demasiado, la
velocidad sincrnica aumenta considerablemente y se puede producir un fenmeno denominado
embalamiento. El embalamiento es una aceleracin sbita debida a la prdida del campo en una
mquina elctrica sin carga. Si la velocidad sube a niveles peligrosos, puede ocurrir deterioro de
si
la mquina por fallas elctricas y mecnicas. En las mquinas elctricas rotativas este problema
es muy grave como se observa del siguiente ejemplo:
er
Una mquina de 3.600 rpm con un radio de 50 cm gira a una velocidad angular
de:
V
n rad
= 2 = 377
f s
La aceleracin centrpeta que aparece sobre los conductores de la periferia del

rotor de la mquina se calcula como:
m
ac = 2 r = 71.061
s2
28
I.4 Balance energtico
a sa
Figura 1.11 Modos de operacin del convertidor
ur te
Esta aceleracin es aproximadamente 7.252 veces superior a la de gravedad, por
ct o
lo tanto sobre cada gramo de material en la periferia aparece una fuerza de 7 kg
tratando de mover el material conductor de sus ranuras. Como la aceleracin vara
le c
con el cuadrado de la velocidad angular, si se duplica la velocidad angular, la
aceleracin aumenta 4 veces.
e
I.4 BALANCE
lo d
ENERGTICO
En el balance de potencias desarrollado en la ecuacin 1.25 se lleg a la conclusin de que todo

s n
el proceso es conservativo sobre la base de que la potencia elctrica desarrollada por la mquina
es igual a la potencia mecnica entregada por el sistema externo.
En general, todas las mquinas elctricas son reversibles y su funcionamiento depende del sen-
si
tido en que se transmite la potencia. Si la energa fluye del sistema elctrico al mecnico, la
mquina funciona como motor. Si el flujo de energa es del sistema mecnico al elctrico, el
convertidor es un generador. Cuando el sistema elctrico y mecnico inyectan energa a la m-
er
quina, y esta energa se consume totalmente como prdidas internas, esta condicin se denomina
freno. La mquina se puede alimentar indistintamente con energa elctrica o con energa mec-
nica. En la figura 1.11 se presenta un grfico de la caracterstica fuerza-velocidad de la mquina
V
analizada anteriormente, con los diferentes modos de operacin factibles para este convertidor.
En la figura 1.12 se muestra un esquema donde se realiza el balance energtico de la mquina
en las tres condiciones de operacin posibles: motor, generador y freno.
En la zona (1), la velocidad del conductor es menor que la velocidad sincrnica, la fuerza elec-
tromotriz inducida es menor que la tensin aplicada externamente y la corriente tiene signo
contrario a la fuerza electromotriz. En estas condiciones el conductor se desplaza en el mismo
sentido de la fuerza elctrica, es decir, esta fuerza realiza trabajo positivo y por lo tanto se est
transformando energa elctrica en mecnica. La mquina est actuando como un motor. En esta
zona se satisfacen las siguientes condiciones:
29
Pe Pe Pe
Motor Generador Freno prdidas

(1) (2) (3)
prdidas prdidas
a sa
Pm Pm
Pm
ur te
Figura 1.12 Balance de potencia en los diversos modos de operacin
ct o
le ce e > 0
e < V
i > 0
lo d
En la zona (2), la velocidad del conductor es mayor que la velocidad sincrnica y la fuerza
electromotriz es mayor que la tensin aplicada, por esta razn la corriente y la fuerza elctrica
s n
invierten su sentido. Para encontrar un punto de equilibrio la fuerza mecnica tambin debe
invertir su sentido original. La fuerza mecnica ahora est entregando energa y el sistema se
comporta como un generador. Las condiciones que imperan en esta zona de trabajo son:
si
er
e > 0
e > V
V
i < 0
En la zona (3), tanto la velocidad, como la fuerza electromotriz son negativas. La fuerza mec-
nica est aplicada en el mismo sentido de la velocidad negativa en este caso, por lo tanto el
sistema mecnico entrega energa a la mquina. Simultneamente, la fuente de tensin entrega
potencia elctrica a la carga. En esta condicin toda la potencia entregada por el sistema mec-
nico y por el sistema elctrico se consume en la resistencia interna del conductor y se produce
un gran calentamiento de la mquina. Este estado se conoce con el nombre de frenado elctrico
y se caracteriza por las siguientes condiciones de operacin:
30
I.5 Sumario
e < 0
e < V
i > 0
I.5 S UMARIO
1. La conversin de energa es necesaria para utilizar los diferentes recursos disponibles en la
a sa
naturaleza. El campo magntico permite acumular energa con una densidad mayor que la
del campo elctrico, esto ha favorecido el desarrollo de las mquinas elctricas basadas en
campo magntico. El campo magntico acumula cantidades muy pequeas de energa al
ser comparado con las densidades obtenidas en otros procesos fsicos, esto hace necesaria
la conversin de energa para poder obtener electricidad a partir de estos procesos (Ver
ur te
Tabla 1.1).
2. Energa, fuerza y campo son conceptos fsico-matemticos de gran utilidad en los proce-
ct o
sos que involucran conversin de energa.
le c
3. La ley de Lorenz 1.1, las leyes de Maxwell 1.2 a 1.5 y las relaciones constitutivas de la
materia 1.6 a 1.8, conforman un marco matemtico que permite determinar el comporta-
miento de los convertidores electromecnicos de energa.
e
4. El convertidor electromecnico elemental est constituido por un conductor rectilneo mo-
lo d
vindose ortogonalmente a una velocidad v en un campo magntico B, en estas condicio-

nes aparece en cada punto del conductor un campo elctrico constante de valor E = v B.
Cuando este conductor se conecta a un circuito elctrico externo, se obtiene una mquina
s n
elctrica que es capaz de comportarse como motor, generador o freno.
5. El sistema formado por las ecuaciones internas y las relaciones con el exterior del conver-
tidor, determinan completamente el comportamiento elctrico y mecnico del convertidor
si
electromecnico. Las ecuaciones internas definen la fuerza electromotriz e, y la fuerza

elctrica Fe sobre el conductor. Las relaciones externas son la ecuacin de Kirchoff para
er
el sistema elctrico y la segunda ley de Newton para el sistema mecnico.
6. La ecuacin caracterstica, permite obtener el punto de operacin que est determinado

por aquella velocidad donde se alcanza el equilibrio entre las fuerzas actuantes.
V
I.6 E JEMPLOS RESUELTOS
Ejemplo 1: Conductor movindose en un campo uniforme
En la figura 1.13 se muestra el diagrama esquemtico de un convertidor electromecnico de

energa constituido por una fuente de tensin V = 1,0V y un conductor de masa M = 0,1 kg, que
se mueve ortogonalmente hacia un campo magntico uniforme B = 1,0 T . La resistencia de los
conductores est distribuida y depende de la longitud del camino que conecta la fuente con el
31
a sa
Figura 1.13 Conductor movindose en un campo uniforme
conductor mvil (R = 1 + 2x ). Al movimiento del conductor se opone una fuerza mecnica

Fm = 1,0 N . En estas condiciones determine:
ur te
1. Las ecuaciones diferenciales completas que rigen el comportamiento del convertidor elec-
tromecnico.
ct o
2. La trayectoria descrita por el conductor mvil, si en el instante inicial t = 0, la posicin
le c
de este elemento es x(0) = 1,0 m y parte de la condicin de reposo4 .
3. La trayectoria del conductor utilizando mtodos analticos de solucin suponiendo que

e
ahora la resistencia es concentrada y de valor constante 5 5 .
lo d
Solucin:
1.- Es necesario determinar tanto las ecuaciones internas 6 , como las relaciones con el mundo
s n
externo7 . Las ecuaciones internas del convertidor son:
Z l
e= E dl = v B l (1.39)
si
Z l
er
Fe = f dl = i B l (1.40)
0
Las ecuaciones que relacionan al convertidor electromecnico con el mundo externo son:
V
V e
i= (1.41)
R
Fe Fm = M a (1.42)
4 Debido a la no-linealidad existente en el modelo matemtico del convertidor utilice un programa para resolver
numricamente este problema.
5 Las condiciones iniciales coinciden con las indicadas en el punto 2 de este problema.
6 Fuerza electromotriz y fuerza elctrica.
7 Ecuacin de la malla y segunda ley de Newton.
32
I.6 Ejemplos resueltos
Sustituyendo las ecuaciones internas 1.39 y 1.40 en las relaciones con el mundo externo 1.41 y
1.42 se obtiene:
V vBl
i= (1.43)
R(x)
Fe Fm = i B l Fm = M a (1.44)
Reemplazando el resultado de la expresin 1.43 en la ecuacin 1.44 se obtiene la ecuacin

diferencial que determina el comportamiento dinmico del conductor mvil:
a sa
V vBl V B l v (B l) 2
Ma = B l Fm = (1.45)
R(x) R(x)
ur te
2.- La resistencia de los conductores est distribuida y depende de la posicin x, la ecuacin
diferencial que define el comportamiento dinmico del conductor mvil es:
ct o
V B l x (B l) 2

x(0) = 1,0 m
M x + Fm = 0 ; (1.46)
le c 1 + 2x = 0,0 ms
x(0)
Para resolver el problema planteado en la ecuacin 1.46 es necesario utilizar un mtodo numri-
co debido a la dependencia de la posicin en los coeficientes que acompaan a las derivadas de
e
esta variable de estado. La ecuacin 1.46 se puede descomponer en un sistema de dos ecuaciones
diferenciales de primer orden:
lo d
V Blu(Bl)2
(
1

u = Fm x(0) = 1,0 m
s n
M (1+2x) ; (1.47)
x = u = 0,0 ms
x(0)
El sistema de ecuaciones planteado en 1.47 puede ser integrado numricamente. En el listado se

si
reproduce un cdigo fuente MATLAB8 que permite realizar esta operacin. En la figura 1.14 se
observa el resultado de esta integracin, donde se ha representado la posicin de la pieza mvil
en funcin del tiempo para los datos de este problema:
er
En el listado 2 se presenta un programa que resuelve el mismo problema en el entorno de cdigo

abierto y libre distribucin Scilab 3.1.1, que est disponible9 para varios sistemas operativos
V
entre los cuales se puede destacar Windows, Linux, MacOS y Unix.

El cdigo incluido en el listado 3 resuelve este ejemplo utilizando el programa Octave10 , entorno
similar a Matlab, pero cuyo cdigo es abierto y de distribucin libre.
3.- Si la resistencia R no cambia con la posicin x, la ecuacin diferencial que determina el
comportamiento dinmico del convertidor es lineal:
8 Un cdigo parecido puede ser adaptado para resolver el problema utilizando herramientas de licencia libre y
cdigo abierto como pueden ser Octave y Scilab.
9 Las diferentes versiones y distribuciones pueden ser descargadas desde el enlace http://www.scilab.org.
10 http://www.octave.org.
33
Algoritmo 1 Rutina para la solucin del problema utilizando el entorno MATLAB

%****************************************************************************
% Programa para el l ulo de la traye toria de un ondu tor
% que se mueve en un ampo magnti o uniforme. Matlab
%****************************************************************************
global m l B Fm V % Traspaso de variables a la fun in ondu tor
% Defini in de los parmetros y variables de entrada
m=0.1; l=1.0; B=1.0; Fm=.1; V=1;
% Condi iones ini iales de las variables de estado
y0=[0 1; % u(0)= 0 m/s x(0)=1.0 m
Ta=0:.001:10; % Defini in de tiempos y pasos de integra in
% Integra in de las variables de estado por un mtodo Runge-Kutta
% on paso variable
[T,X=ode23(' ondu tor',Ta,y0);
a sa
% Grfi o de las variables de estado
[AX,H1,H2=plotyy(T,X(:,1),T,X(:,2)) xlabel('tiempo (s)','FontName','times')
set(get(AX(1),'Ylabel'),'String','velo idad u(t) (m/s)','FontName','times')
set(get(AX(2),'Ylabel'),'String','posi ion x(t) (m)','FontName','times')
set(H2,'LineStyle',':')
grid
ur te
%*****************************************************************************
% E ua iones diferen iales del problema 1
fun tion pX= ondu tor(t,X)
global m l B Fm V % Traspaso de variables a la fun in ondu tor
% Conversin de las variables de estado a defini iones nemot ni as
ct o
u=X(1); x=X(2);
% Cl ulo de las derivadas de las variables de estado
pu=((V*B*l-(B*l)^2*u)/(1+2*x)-Fm)/m;
le c
px=u;
% Asigna in de las variables de estado al ve tor de salida de la fun in
pX=[pu;px;
%*****************************************************************************
e
lo d
s n
0.7 4.5
0.6 4
x(t)
u(t)
si
0.5 3.5
velocidad u(t) (m/s)
posicin x(t) (m)

er
0.4 3
0.3 2.5
V
0.2 2
0.1 1.5
0 1
0 2 4 6 8 10
tiempo (s)
Figura 1.14 Velocidad y posicin del conductor (solucin numrica utilizando Matlab 7.0)
34
a sa
Algoritmo 2 Rutina para la solucin del problema utilizando el entorno SCILAB
// E ua iones diferen iales del problema 1 programado en el entorno S ilab
//
// Defini in de la fun in ondu tor
fun tion pX= ondu tor(t,X)
global m l B Fm V // Traspaso de variables a la fun in ondu tor
ur te
// Conversin de las variables de estado a defini iones nemot ni as
u=X(1); x=X(2);
// Cl ulo de las derivadas de las variables de estado
pu=((V*B*l-(B*l)^2*u)/(1+2*x)-Fm)/m;
ct o
px=u;
// Asigna in de las variables de estado al ve tor de salida de la fun in
pX=[pu;px;
le c
endfun tion
//********************************************************************
// Programa para el l ulo de la traye toria de un ondu tor
// que se mueve en un ampo magnti o uniforme. S ilab 3.1.1
e
//********************************************************************
global m l B Fm V // Traspaso de variables a la fun in ondu tor
// Defini in de los parmetros y variables de entrada
lo d
m=0.1; l=1.0; B=1.0; Fm=.1; V=1;

// Condi iones ini iales de las variables de estado
y0=[0;1; // u(0)= 0 m/s x(0)=1.0 m
Ta=0:.001:10; // Defini in de tiempos y pasos de integra in
s n
// Integra in de las variables de estado por el mtodo Runge-Kutta

X=ode(y0,0,Ta, ondu tor);
// Grfi o de las variables de estado
subplot(121)
plot2d(Ta,X(1,:)',frameflag=6)
xtitle('velo idad [m/s','t [s','u(t)')
si
xgrid(2)
subplot(122)
plot2d(Ta,X(2,:)',frameflag=6)
xtitle('posi ion [m','t [s','x(t)')
er
xgrid(2)
//*********************************************************************
V
35
a sa
velocidad [m/s] posicin [m]
0.7 4.5
ur te
4.0
0.6
3.5
ct o
0.5
0.4
le c 3.0
u(t)
x(t)
2.5
e
0.3
lo d
2.0
0.2
s n
1.5
0.1
1.0
si
0.0 0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
er
t [s] t [s]
Figura 1.15 Resultados del ejemplo obtenidos en el entorno Scilab-3.0

V
36
a sa
Algoritmo 3 Rutina para la solucin del problema utilizando el entorno OCTAVE
# ***********************************************************************
# Programa para el l ulo de la traye toria de un ondu tor
# que se mueve en un ampo magnti o uniforme. O tave
# ***********************************************************************
ur te
global m l B Fm V # Traspaso de variables a la fun in ondu tor
# Defini in de los parmetros y variables de entrada
m=0.1; l=1.0; B=1.0; Fm=.1; V=1;
# Condi iones ini iales de las variables de estado
y0=[0;1; # u(0)= 0 m/s x(0)=1.0 m
ct o
Ta=linspa e(0,10,200); # Defini in de tiempos y pasos de integra in
# Integra in de las variables de estado por el mtodo Runge-Kutta
X=lsode(' ondu tor',y0,Ta);
le c
# Grfi os de la velo idad y posi in
gset nokey
gset term posts ript olor
plot(Ta,X(:,1))
e
grid(); xlabel('tiempo [s');ylabel('velo idad [m/s')
gset output "ej_1_1a_o tave.ps"
replot
lo d
plot(Ta,X(:,2))
xlabel('tiempo [s');ylabel('posi ion [m/s')
gset output "ej_1_1b_o tave.ps"
replot
s n
# ***********************************************************************
fun tion pX= ondu tor(X,t)
global m l B Fm V # Traspaso de variables a la fun in ondu tor
# Conversin de las variables de estado a defini iones nemot ni as
u=X(1); x=X(2);
si
# Cl ulo de las derivadas de las variables de estado

pu=((V*B*l-(B*l)^2*u)/(1+2*x)-Fm)/m;
px=u;
# Asigna in de las variables de estado al ve tor de salida de la fun in
er
pX=[pu;px;
endfun tion
V
37
0.7
0.6
0.5
a sa
velocidad [m/s]
0.4
0.3
ur te
0.2
ct o
0.1
le ce 0
0 2 4
tiempo [s]
6 8 10
4.5
lo d
3.5
s n
posicin [m/s]
3
si
2.5
2
er
1.5
V
1
0 2 4 6 8 10
tiempo [s]
Figura 1.16 Resultados del ejemplo utilizando el entorno Octave 2.1.50
38
(B l) 2

V Bl x(0) = 1,0 m
M x + x + Fm = 0 (1.48)
R R = 0,0 ms
x(0)
Sustituyendo los valores de los parmetros M y l, as como de las fuentes V , B y Fm en la

expresin 1.48, se obtiene:

x(0) = 1,0 m
x + 2x = 1 ; (1.49)
= 0,0 ms
x(0)
a sa
La expresin 1.49 se puede resolver ms fcilmente si se sustituye la definicin de la velocidad
u:
ur te
m
u + 2u = 1 ; u(0) = 0,0 (1.50)
s
Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene el siguiente resultado:
ct o
le ce
sU (s) + 2U (s) =
1
s
(1.51)

1 1 1 1
U (s) = = (1.52)
s(s + 2) 2 s s+2
lo d
Antitransformando la expresin 1.52 se obtiene la velocidad u(t):

s n
1 m
u(t) = 1 e2t (1.53)
2 s
La posicin se obtiene integrando la solucin 1.53:
si
Z t
1 1 2t 1
x(t) = x(0) + u( )d = 1 + t+ e (1.54)
er
0 2 2 2
En la figura se puede observar esta solucin obtenida numricamente con el programa anterior.
V
Ejemplo 2: Rueda de Faraday
En la figura 1.18 se muestra el diagrama esquemtico de un convertidor electromecnico de

energa constituido por una rueda metlica cuyos radios conductores unen el eje con la periferia.
En cada momento uno de los conductores del dispositivo se encuentra en presencia de un campo
magntico uniforme B = 1 T . Entre los extremos del conductor activo se aplica una fuente de
tensin V = 1V . La resistencia equivalente entre el eje y el punto de contacto perifrico es de
0, 1 . La longitud de cada uno de los radios es de 1,0 m. La mquina mueve un ventilador cuyo
par mecnico es proporcional al cuadrado de la velocidad angular Tm = km2 . Si el convertidor
39
0.6 10
0.5
u(t)
0.4
velocidad u(t) (m/s)
posicin x(t) (m)

0.3 5
x(t)
a sa
0.2
0.1
ur te
0 0
0 2 4 6 8 10
ct o
tiempo (s)
le c
Figura 1.17 Velocidad y posicin del conductor en funcin del tiempo (solucin analtica)
e
gira a la velocidad sincrnica del sistema, se obtiene un par mecnico de 0, 1 Nm. Se puede con-
siderar que el nmero de radios de la rueda es prcticamente infinito, de tal forma que siempre
lo d
existe un radio bajo el campo magntico uniforme. La masa de la rueda se puede considerar
distribuida y tiene por valor 0, 2 kg. Con estos parmetros determine:
s n
1. Las ecuaciones diferenciales completas que rigen el comportamiento del convertidor elec-
tromecnico.
2. El punto de operacin (m , i) cuando se acopla el ventilador al eje de la rueda.

si
3. Determine la velocidad angular y la corriente en funcin del tiempo, si el dispositivo parte

er
del reposo en el instante inicial, en vaco y cargado con el ventilador.
Solucin:
V
1.- Al igual que en el ejemplo anterior, en este caso tambin es necesario determinar las ecuacio-
nes internas y las relaciones con el mundo externo. Como el movimiento de los conductores es
circular, el anlisis dinmico se realiza sobre el balance de par sobre el eje mecnico del dispo-
sitivo. Para comprender el problema es necesario analizar en detalle el diagrama del conductor
activo en un instante determinado. En la figura 1.19 se han representado esquemticamente las
consideraciones fundamentales.
En la figura 1.19 se puede observar que a la distancia r del eje de giro, el mdulo de la velocidad
de giro es u = m r, y el vector sale del plano del papel. Con esa velocidad y el campo B se
obtiene en ese mismo punto el campo elctrico E. La circulacin de la corriente i(t) por todo el
40
a sa
ur te
Figura 1.18 Diagrama esquemtico de la rueda de Faraday
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
Figura 1.19 Diagrama esquemtico del conductor activo
41
conductor produce en cada punto del mismo un diferencial de fuerza elctrica dFe = i Bdr, y
un diferencial de par elctrico d e = r dFe . Con las consideraciones anteriores, las ecuaciones
internas del convertidor son:
Z l Z l Z l l
1 1
e= E dr = u B dr = m rBdr = m Br2 = m Bl 2 (1.55)
0 0 0 2 0 2
Z l Z l Z l l
1 1
Te = d e = r dFe = r i B dr = iBr2 = iBl 2 (1.56)
0 0 0 2 0 2
a sa
Las ecuaciones externas del convertidor son:
V = Ri + e (1.57)
ur te
Te Tm = J m (1.58)
La inercia de una masa distribuida en una rueda es 12 Mr2 . Sustituyendo los resultados de las
ct o
expresiones 1.55 a 1.57 en la ecuacin diferencial 1.58 se obtiene la ecuacin diferencial que
le c
determina el comportamiento dinmico del convertidor analizado:
V 21 m Bl 2
!
1
J m = Bl 2 km2
e
(1.59)
2 R
lo d
Reagrupando los trminos en velocidad angular de la ecuacin diferencial 1.59 se obtiene:
1 B2 l 4 1 V Bl 2
s n
J m + m + km2 = (1.60)
4 R 2 R
Para determinar el valor del coeficiente k del ventilador es necesario calcular la expresin de
si
la velocidad sincrnica en funcin de los parmetros y variables conocidas, porque un dato del
problema es que a la velocidad sincrnica del sistema, el ventilador requiere 0,1 Nm de par
mecnico. Para determinar la velocidad sincrnica es necesario eliminar de la expresin 1.60
er
la contribucin del par mecnico11 y considerar el punto de equilibrio en rgimen permanente

pm = 0, as se obtendra:
V
2V rad
ms = 2
= 2,0 (1.61)
Bl s
Como se conoce que a esta velocidad el ventilador requiere del par mecnico se puede determi-
nar el coeficiente k de la bomba:
Tm 0,1 Nm Nm.s2
k= = = 0,025 (1.62)
2 m (2,0 ms )2 rad 2
11 Condicin de vaco km2 = 0.
42
En valores numricos la ecuacin diferencial 1.60 quedara de la forma siguiente:
m + 25m + 2,5 2 m = 50 (1.63)
Para poder resolver la ecuacin diferencial 1.63 y obtener el comportamiento dinmico del con-
vertidor es necesario incluir la condicin inicial del problema m (0) = m0 .
2.- El punto de operacin se determina directamente de la solucin de rgimen permanente de
la ecuacin diferencial 1.63, de esta forma:

1,708 rad
2,5 2
m + 25m 50 = 0 m =
a sa
11,708 s
La solucin negativa no se considera en este caso, debido a que el ventilador se utiliza para
impulsar aire y para esto debe girar en sentido positivo. Cuando la velocidad angular de la
mquina es conocida se puede determinar la corriente de operacin:
ur te
V e V 12 m B l 2 1,0 12 1,708 1 12
i= = = = 1,459 A
ct o
R R 0,1
3.- Si el convertidor se encuentra en vaco, la ecuacin diferencial que determina el comporta-
le c
miento del sistema es lineal. En la parte 1 de este problema fue determinada la velocidad angular
sincrnica ms = 2,0 rads , que corresponde en este caso de excitacin constante a una solucin
e
particular de la ecuacin diferencial. Es necesario superponer la solucin homognea y determi-
nar a partir de las condiciones iniciales, el coeficiente indeterminado correspondiente. De esta
lo d
forma, la solucin homognea es:
m + 25m = 0 mh = Ae25t
s n
Y la solucin general es:
rad
si
m (t) = mh (t) + mp(t) = Ae25t + 2,0

s
Recordando que el sistema parte del reposo, se obtiene la siguiente solucin en la condicin de
er
vaco:
rad
V
m (t) = 2,0 (1 e25t )

s
Cuando el ventilador est acoplado al convertidor, la solucin analtica es posible, sin embargo
la solucin numrica puede ser til en este caso. Un algoritmo semejante al utilizado en el
ejemplo N. 1 puede ser adaptado para resolver este nuevo problema. La funcin que calcula las
derivadas debera ser programada con la siguiente ecuacin:
m = 50 25m 2,5 2 m
En la figura 1.20 se han representado las dos soluciones de este problema, en vaco y en carga.
43
2 2
vaco
velocidad angular w(t) carga (rad/s)
velocidad angular w(t) vaco (rad/s)

1.5 1.5
carga
1 1
a sa
0.5 0.5
ur te
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
ct o
tiempo (s)
le c
Figura 1.20 Grfico de la respuesta dinmica del convertidor en las dos condiciones de opera-
cin, vaco y cargado con el ventilador.
e
I.7 E JERCICIOS
lo d
PROPUESTOS
1. Repetir el ejemplo N. 1 con las siguientes variantes:

s n
a) Considerando que la fuerza mecnica es constante de valor 0,1N.

b) Cambiando la tensin de la fuente V = 1, 0, 21 , 2 V.

si
c) Asumiendo la densidad de campo magntico B = 41 , 12 , 34 , 54 T.

er
2. Repetirel ejemplo N. 1 suponiendo

1 1 que la fuente de voltaje es variable en el tiempo
v(t) = 2V sen t, donde: = 10 , 2 , 1 s .
rad
V
3. Repetir el ejemplo N. 1 suponiendo que el conductor se desplaza inclinado en el ngulo

, tal como se ilustra en la figura 1.21. La resistencia del elemento mvil es proporcional
a su longitud medida entre los puntos de contacto con los conductores riel.
4. Repetir el ejemplo N. 2 con las siguientes variantes:
a) Considerando que la carga mecnica es constante de valor 0, 1 Nm.
44
I.7 Ejercicios propuestos
a sa
Figura 1.21 Diagrama esquemtico del ejercicio N. 3
b) Cambiando la tensin de la fuente V = 1, 0, 21 , 2 .

c) Asumiendo la densidad de campo magntico B = 14 , 12 , 34 , 54 T .

ur te
5. Repetirel ejemplo N. 2 suponiendo
1 1 que la fuente de voltaje es variable en el tiempo
ct o
v(t) = 2V sen t, donde: = 10 , 2 , 1 s .
rad
le c
6. Repetir el ejemplo N. 2 suponiendo que el campo magntico aumenta linealmente desde
el centro de la rueda hacia la periferia, siendo 0,5 T en el eje y 1,0 T en el otro extremo.
e
lo d
7. Un conductor semicircular de radio 0,5 m rota en un campo magntico que vara sinusoi-
dalmente en el tiempo a una frecuencia de 100 Hz. El conductor tiene una resistencia de
2 y est alimentado por una fuente de corriente alterna de 10 V y de la misma frecuencia.
s n
Si se desprecia la inductancia del conductor, y se considera operacin en rgimen perma-

nente del convertidor, determine:
si
a) El par elctrico del convertidor en funcin de su velocidad angular.

b) La velocidad de operacin cuando se acciona una carga mecnica al 75 % del par
er
mximo como motor.

c) La tensin inducida sobre el conductor a una velocidad de 628 rad
s .
V
d) La corriente necesaria en el arranque, en funcin de la posicin inicial del conductor.
8. Un conductor rectilneo de longitud l se mueve perpendicularmente a un campo mag-

ntico uniforme de magnitud B. El conductor posee una resistencia R y est excitado
mediante una fuente de tensin continua V , que se utiliza para acelerar la mquina has-
ta la velocidad de operacin. Esta velocidad se establece cuando el conductor vence una
fuerza mecnica uniforme y constante que se opone al movimiento del conductor. En estas
condiciones determine:
45
a) La ecuacin mecnica caracterstica y la velocidad de operacin de la mquina.

b) Las ecuaciones diferenciales completas del convertidor electromecnico.
c) La mxima velocidad que puede adquirir el convertidor cuando se debilita la densi-
dad de campo magntico B.
d) Las condiciones que se deben establecer sobre las funciones forzantes para obtener
la operacin del convertidor en la condicin de freno, si originalmente la mquina se
encuentra a velocidad constante como motor.
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
46
Bibliografa
a sa
ur te
ct o
A SIMOV, I., Understanding Physics: Light, Magnetic and Electricity, George Allen & Unwin,
le c
vol. 2, London, 1966.
Encyclopaedia Britannica, William Benton Publisher, vol. 9, pp. 802-806, Chicago, 1964.
e
H ALLIDAY, D. & R ESNICK , R., Fsica, Parte I y II, John Wiley & Sons, Mxico, 1974.
H AYT, W. H. J R ., Teora electromagntica, McGraw-Hill, quinta edicin, segunda edicin en
lo d
espaol, Mxico, 1991.

J OHNK , C. T. A., Engineering Electromagnetic Fields & Waves, Wiley International Edition,
s n
New York, 1975.

M AXWELL , J. C., A Treatise on Electricity and Magnetism, Dover Publications, Unabridged
Third Edition, Volume one and two, New York, 1954.
si
er
V
47
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
48
CAPTULO II
a sa
Fundamentos de conversin
ur te
ct o
le c
En el captulo anterior se analiz el comportamiento dinmico de un convertidor electrome-
e
cnico elemental. El planteamiento de estas ecuaciones fue una tarea realizable con nociones
bsicas de clculo numrico aplicado a unas condiciones geomtricas simples. Las ecuaciones
lo d
de Maxwell en su forma diferencial y la relacin de Lorenz se aplican infinitesimalmente y es-

tn sujetas a condiciones de contorno que no siempre pueden ser integradas directamente, al
menos mediante herramientas analticas. Los convertidores electromagnticos prcticos estn
s n
constituidos por muchos conductores y materiales inmersos en campos elctricos y magnti-

cos que pueden ser muy difciles de modelar mediante la aplicacin directa de las leyes fsicas
fundamentales.
si
Un vendedor en una ferretera no est obligado a registrar la ganancia unitaria de cada tornillo
que vende, ni a calcular las ganancias totales de un determinado mes sumando cada una de es-
er
tas ganancias parciales. Desde hace muchos siglos los comerciantes confan en los principios
de contabilidad general para conocer la utilidad obtenida en la actividad econmica que reali-
zan. Un mtodo similar a los balances contables permite determinar el comportamiento de los
V
convertidores electromecnicos: el balance de energa1 .

Este captulo presenta las herramientas fundamentales para el anlisis prctico de los converti-
dores electromecnicos de energa. Balances de energa, balances de coenerga y el principio de
los trabajos virtuales permiten la determinacin de las fuerzas elctricas involucradas en la con-
versin electromecnica de energa. El mtodo desarrollado en este captulo permite generalizar
una tcnica que puede ser aplicada al anlisis de cualquier convertidor electromecnico.
1 Tal vez no sea una casualidad que Lavoasier, quien descubriera en el siglo XVIII el principio de conservacin de
la masa y figura fundamental en el desarrollo terico de la Qumica, fuese contador de profesin. Ya en el siglo
XX Einstein ampli el mbito de este principio al incluir la energa en el balance.
49
Captulo II Fundamentos de conversin
a sa
Figura 2.1 Mquina elctrica y algunos de sus posibles ejes
ur te
II.1 ENERGA Y COENERGA EN EL CAMPO
ct o
Un convertidor electromecnico de energa es una mquina elctrica. En general una mquina
le c
elctrica posee varios ejes o puertos por los cuales fluye la energa. Estos ejes pueden ser de dos
tipos: elctricos o mecnicos. Esquemticamente se representan en la figura 2.1.
En los ejes elctricos de la mquina, las interacciones se analizan conociendo las corrientes
e
y tensiones. En los ejes mecnicos las variables que determinan la condicin de operacin de
la mquina son las velocidades y fuerzas, si el movimiento es lineal, o el par2 y la velocidad
lo d
angular, si el movimiento es rotativo.

La mquina elctrica ms simple requerira al menos un eje elctrico y un eje mecnico. El
s n
esquema bsico de esta mquina se ilustra en la figura 2.2: We es el incremento de energa

elctrica que entra en el convertidor por el eje elctrico, Wm es el variacin de energa mecnica
que sale por el eje mecnico y Wc es el aumento de energa que se almacena en los campos
elctrico y magntico de la mquina.
si
En las mquinas elctricas, no toda la energa introducida en los ejes elctricos se entrega en
los ejes mecnicos o viceversa. Es necesario que parte de la energa elctrica se almacene en los
er
campos electromagnticos del convertidor. En un balance de la energa en la mquina elctrica

es necesario tener en cuenta la parte de la energa que fluye hacia y desde los campos elctricos
y magnticos. En la figura 2.2 esta energa se representa por Wc .
V
En el siguiente ejemplo se compara la capacidad de acumular energa que tienen los campos
elctrico y magntico respectivamente:
Como se estudia en Teora Electromagntica, la energa acumulada en el campo

elctrico viene dada por la expresin:
1 1 D2 1 2
Wcelct = D E = = E
2 2 2
2 En algunos textos se utiliza la palabra torque, pero este vocablo no se ha incorporado an al idioma espaol.
50
II.1 Energa y coenerga en el campo
a sa
Figura 2.2 Mquina elctrica con un eje elctrico y un eje mecnico
ur te
pero la resistencia dielctrica del aire es aproximadamente 3 106 Vm , y consideran-
ct o
do que la permitividad del aire es igual a la del vaco, es decir = 8,85 1012 mF
,
le c
la mxima densidad de energa del campo elctrico en el aire a presin atmosfrica,
sin que se produzca arco disruptivo es:
e
J
Wcelct = 39,82
m2
lo d
La energa almacenada en el campo magntico es:

s n
1 1 B2
Wcmag. = B H =
2 2
si
La permitividad del aire es 0 = 4 107 , y considerando una densidad de flujo

de 1,0 Wm2b , que es un valor frecuentemente encontrado en dispositivos de conversin,
er
se obtiene una energa de:

J
Wcmag. = 3,98 105
V
m3
Como se puede observar, los dispositivos magnticos que utilizan densidades de

flujo B conservadoras, pueden contener 104 veces la densidad de energa mxima
disponible en el campo elctrico de una mquina electrosttica. Por esta razn las
mquinas que utilizan el campo magntico en la conversin de la energa elctrica
son mucho ms pequeas que una mquina equivalente que utilice campo elctrico.
Del principio de conservacin de la energa se determina:
51
We = Wc + Wm (2.1)
La energa acumulada en el campo no puede ser medida, pero es posible calcularla por la dife-
rencia entre la energa elctrica y la mecnica:
Wc = We Wm (2.2)
La energa elctrica se determina a partir de la integral de la potencia elctrica en el tiempo.

Esta energa puede ser calculada directamente en el eje elctrico de la mquina a partir de las
medidas de tensin y corriente instantnea:
a sa
Z t Z t
We = Pe ( )d = v( ) i( )d (2.3)
0 0
Transformando las variables de la expresin anterior se puede reescribir esta ecuacin en una
ur te
forma ms conveniente. Considerando que el sistema es conservativo, es decir, no existen pr-
didas en elementos resistivos, la tensin v(t) aplicada a la mquina y la fuerza electromotriz
inducida son iguales, y por lo tanto:
ct o
le c d
v(t) = e(t) = (2.4)
dt
En este caso, a partir de 2.3 y 2.4 se determina que:

e
Z (t)
d
Z t Z t
We = v( ) i( )d = i( )d = i(x, )d
lo d
(2.5)
0 0 dt (0)
s n
La ecuacin 2.5 indica que para obtener la energa elctrica que fluye por la mquina es necesario
conocer solamente la dependencia de la corriente i(x, ) con respecto al flujo y a la posicin
x del convertidor.
Para determinar la variacin de la energa mecnica es necesario conocer la velocidad y la fuerza
si
en funcin del tiempo: Z t Z t

Wm = Pm ( )d = F( ) x(
)d (2.6)
er
0 0
Realizando cambio de variables sobre la ecuacin 2.6, se obtiene:
Z t Z x(t)
V
dx
Wm = F( ) d = F(x, )dx (2.7)
0 d x(0)
Para analizar las relaciones anteriores se puede utilizar como ejemplo el electroimn que se
ilustra en la figura 2.3. All se ha representado un grfico de la relacin existente entre los
enlaces de flujo y la corriente i, para dos condiciones extremas de la posicin relativa del yugo
del electroimn. Para la misma corriente i, al disminuir la distancia x, disminuye la reluctancia
y se incrementan los enlaces de flujo .
En el grfico i, la regin sombreada representa la integral de la corriente i( ) con respecto a
para una posicin x fija. Como se ha determinado en la ecuacin 2.5, esta regin representa la
52
a sa
Figura 2.3 Diagrama i de un electroimn elemental
ur te
variacin de la energa elctrica en un circuito magntico que se energiza manteniendo constante
la posicin del yugo (x).
ct o
En un sistema conservativo, la energa es una funcin de estado. Esto quiere decir que en estos
sistemas el incremento de energa acumulada no depende de la trayectoria utilizada para alcan-
le c
zar un determinado estado, sino del valor de las variables en los estados iniciales y finales del
proceso.
e
Para determinar la energa acumulada en el campo, es necesario calcular la diferencia entre
las energas elctrica y mecnica del sistema despus del proceso. Si el sistema mecnico est
lo d
detenido, no existe variacin en la energa mecnica del convertidor y por lo tanto toda la energa
elctrica que entra en la mquina se convierte en energa acumulada en el campo, entonces:
s n
Z (t)
We = i(x, )d = Wc , si x = cte (2.8)
(0)
La ecuacin 2.8 se puede integrar por partes y se obtiene:

si
Z i(t)
(t)
Wc = i(x, ) | (0) (x, i)di (2.9)
er
i(0)
En la ecuacin 2.9, el trmino integral de define como coenerga en el campo y se expresa como

Wc . En la figura 2.4 se observa que la coenerga es el rea bajo la caracterstica i.
V
En la figura 2.4 se observa que un sistema electromecnico donde la posicin x es constante

cumple la siguiente relacin:

i = Wc + Wc (2.10)
De las definiciones anteriores de energa y coenerga en el campo magntico se destacan las

siguientes observaciones:
1. Para la energa, el enlace de flujo es la variable independiente, y la corriente i es la

variable dependiente.
53
a sa
Figura 2.4 Energa y coenerga en el campo
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
Figura 2.5 Convertidor electromecnico lineal
2. Para la coenerga, la corriente i es la variable independiente y el enlace de flujo es la

er
variable dependiente.
Si el sistema fsico es lineal, es decir, si la relacin entre los enlaces de flujo y la corriente i
V
del convertidor electromecnico es proporcional, la energa y la coenerga son iguales, esto se

puede observar en la figura 2.5.
En la figura 2.6, se ilustra un electroimn cuyo yugo est conectado a un sistema mecnico
constituido por un resorte unido slidamente en un extremo al propio yugo y en el otro a un
sistema en reposo. Los valores de la posicin del yugo y de los enlaces al inicio del proceso, en
el instante de tiempo t son:
x(0) = x0 x(t) = x f
(0) = 0 (t) = f
54
a sa
Figura 2.6 Electroimn en un sistema mecnico
ur te
Para calcular el incremento de energa acumulada en el campo hasta el instante de tiempo t es
necesario considerar que en el proceso real vara la potencia elctrica y la potencia mecnica.
Es posible realizar un experimento terico para determinar la energa acumulada en el campo.
ct o
Dicho experimento comprende dos fases:
le c
1. Desplazamiento de la pieza mvil desde x(0) a x(t) con el circuito elctrico desenergizado,
es decir, con i(0) = 0. En estas condiciones la fuerza elctrica Fe es cero y no es necesario
e
consumir energa mecnica para desplazar el yugo a la posicin final x(t).
lo d
2. Se fija la posicin final de la pieza mvil y se incrementan los enlaces de flujo desde el
valor 0 hasta f .
s n
En las condiciones del experimento terico anterior, para determinar la variacin de la energa en
el campo de la mquina es suficiente evaluar la integral de la corriente con respecto a los enlaces
si
de flujo cuando la pieza mvil est en su posicin final x f . La trayectoria real depende de la
mquina y de las condiciones de frontera o ligazn, pero en cualquier caso es posible evaluar
la energa almacenada en el campo. En la figura 2.7 se presenta grficamente el experimento
er
terico realizado para la determinacin de la energa en el campo. De esta forma, la evaluacin

se reduce a determinar el rea sombreada en la figura.
V
Mediante el convertidor electromecnico ilustrado en la figura 2.6, se puede realizar un anlisis

ms complejo de los procesos involucrados. Considerando que inicialmente el yugo se encuentra
fijo en la posicin x, al cerrar el interruptor, la corriente aumenta exponencialmente cuando el
sistema tiene un comportamiento lineal:
= Li (2.11)
La ecuacin de mallas correspondiente a la red elctrica es:
d
v = Ri+e = Ri+ (2.12)
dt
55
a sa
Figura 2.7 Determinacin de la energa en el campo
ur te
Sustituyendo la expresin 2.11 en la ecuacin 2.12 se obtiene la ecuacin diferencial que rige el
comportamiento de la corriente elctrica en el circuito:
ct o
di
le c v = Ri+L (2.13)
dt
La solucin en el tiempo de la ecuacin diferencial 3.14 es una corriente exponencial cuyo valor
e
en rgimen permanente es:
v
if = (2.14)
lo d
R
El conocimiento de la trayectoria de la corriente en funcin del tiempo no es necesaria por las
consideraciones realizadas previamente relativas a las funciones de estado.
s n
Una vez que la corriente i aumenta hasta su valor final i f , con la posicin x1 fija, se permite
el movimiento de la pieza hasta una segunda posicin x2 . Despus que finalizan los procesos
transitorios, el sistema alcanza el rgimen permanente en la segunda posicin con una corriente
si
i igual a la primera, debido a que en rgimen permanente no varan los enlaces de flujo. En la
figura 2.8 se muestra la trayectoria seguida por la corriente.
er
En la figura 2.8 se han marcado dos trayectorias tentativas de la corriente cuando la pieza m-
vil pasa de la posicin x1 a la x2 . Para determinar la trayectoria correcta (A) o (B), se debe
recordar que:
V e
V
i= (2.15)
R
El paso de x1 a x2 requiere del incremento de los enlaces de flujo y por lo tanto la derivada
de estos enlaces (e), es positiva durante el proceso transitorio, por esta razn inicialmente la
corriente i disminuye y la trayectoria se ajusta al caso (A). Cuando la pieza alcanza la posicin
final, el enlace en rgimen permanente no vara y la corriente regresa a su valor inicial.
El proceso seguido por el convertidor ilustrado en la 2.8 es el siguiente:
Originalmente el sistema est desenergizado, la pieza mvil se encuentra en la posicin

inicial x1 y al cerrar el interruptor que alimenta el magneto, aumenta la corriente hasta
56
a sa
Figura 2.8 Trayectoria de la corriente en una energizacin con desplazamiento
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
Figura 2.9 Movimiento de apertura del yugo

si
el valor i f . En ese momento se permite la reduccin de la posicin del yugo hasta x2

por efecto de la fuerza electromagntica y finalmente se abre el interruptor del circuito
er
elctrico para desenergizar el sistema. El rea sombreada en la figura 2.8 representa la

energa elctrica que el convertidor cede al sistema mecnico.
V
Otra posibilidad es que el dispositivo mvil se encuentre inicialmente en la posicin x2 ,

se energice el circuito, se desplace la pieza mvil hasta la posicin x1 y finalmente se
desenergice el circuito. En este caso, la trayectoria se representa en la figura 2.9. Al des-
plazar la pieza mvil desde la posicin inicial a la posicin final, es necesario reducir los
enlaces de flujo y por esta razn se induce en el circuito elctrico una fuerza electromo-
triz negativa que aumenta transitoriamente la corriente, para regresar nuevamente al valor
primitivo i f , cuando cesa la variacin de los enlaces de flujo.
Ahora bien, si en la primera condicin analizada, se desea desplazar el yugo desde la posicin x2
a x1 , manteniendo constante la corriente, es necesario mover la pieza muy lentamente, para que
57
a sa
Figura 2.10 Desplazamiento del yugo a diferentes velocidades
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
Figura 2.11 Apertura del yugo a velocidad cero e infinita

si
varen los enlaces de flujo, pero su derivada sea prcticamente cero. A medida que el dispositivo
se cierra con mayor velocidad, las trayectorias se muestran en la figura 2.10.
er
La trayectoria D corresponde a un yugo que se cierra a velocidad infinita, es decir la pieza pasa
de la posicin x1 a la x2 en un tiempo cero. En esta situacin lmite, ni el flujo ni el tiempo
V
han variado al pasar de la posicin x1 a x2 y por lo tanto la derivada del enlace de flujo con
respecto al tiempo tiene un valor finito que permite que la corriente en el circuito elctrico vare
instantneamente desde i0 a ix , como se observa en la figura 2.10.
Si la pieza mvil sigue la segunda trayectoria, es decir, se mueve de la posicin x2 a x1 y todo

esto a velocidad prcticamente cero, el recorrido se efecta a corriente constante. En la figura
2.11 se puede observar el proceso cuando el yugo se desplaza a una velocidad tericamente
infinita.
Si la velocidad de la pieza es tericamente infinita, la corriente crece considerablemente debido

a que la fuerza electromotriz es negativa y se superpone a la tensin aplicada por la fuente.
58
II.2 Balance energtico
a sa
Figura 2.12 Balance energtico del electroimn
ur te
Cuando la saturacin del circuito magntico es muy intensa, los picos de corriente que aparecen
en la operacin del electroimn pueden ser de gran magnitud.
ct o
II.2 BALANCE
le c ENERGTICO
Mediante el diagrama de la figura 2.12 se puede realizar un balance energtico del proceso
e
descrito en la seccin anterior.
La operacin del electroimn se divide en tres trayectorias:
lo d
1. Trayecto O A: Desde que se cierra el interruptor, energizando el circuito elctrico con el

s n
yugo en la posicin x1 .
2. Trayecto A B: Cuando se permite el movimiento mecnico de la pieza hasta alcanzar la
posicin x2 .
si
3. Trayecto B O: Representa la apertura del interruptor para desenergizar el sistema.

er
A partir de la ecuacin 2.5 se puede calcular el incremento de energa elctrica por tramos de la
siguiente forma:
Z 1
V
WeOA = i(x1 , )d = OAD (2.16)

0
Z 2
WeAB = i(x, )d = DABC (2.17)
1
Z 2
WeBO = i(x2 , )d = BCO (2.18)
2
La energa acumulada en el campo viene determinada por:
WcOA = OAD (2.19)
59
La ecuacin 2.19 determina la energa acumulada en el campo, debido a que en este proceso la
posicin se mantiene constante y la variacin de energa mecnica Wm es nula. Toda la energa
elctrica se almacena en el campo del convertidor. De las otras trayectorias se deduce que:
WcAB = WcB WcA = OBC OAD (2.20)
WcBO = BCO = WeBO (2.21)
El clculo del incremento de energa mecnica, se obtiene de las diferencias entre los incre-
mentos de energa elctrica y energa acumulada en el campo del convertidor durante todo el
trayecto:
a sa
Wm = We Wc (2.22)
Donde:
We = WeOA + WeAB + WeBO = OAD + DABC BCO (2.23)
ur te
Wc = WcOA + WcAB + WcBO = OAD + OBC OAD BCO (2.24)
De las ecuaciones 2.22, 2.23 y 2.24 se obtiene:
ct o
Wm = (OAD + DABC BCO) (OAD + OBC OAD BCO)
le ce
Wm = DABC + OAD OBC = OABO (2.25)
La expresin 2.25 indica que el incremento en la energa mecnica en el proceso es igual al rea
encerrada en la trayectoria OABO, que es precisamente la regin sombreada en el esquema de la
lo d
figura 2.12. En este caso, la energa mecnica realiza un trabajo positivo porque la fuerza sobre el
yugo y el desplazamiento tienen la misma direccin. Si inicialmente el convertidor tiene el yugo
s n
muy cerca del electroimn y se alejan estas dos piezas, el trabajo mecnico realizado es negativo,
ya que en este caso la fuerza sobre la pieza mvil tiene direccin opuesta a su desplazamiento.
En la figura 2.13 se muestra esta condicin. El rea sombreada corresponde al incremento de la
energa mecnica, y el sentido del recorrido determina el signo del trabajo realizado, negativo
si
segn las agujas del reloj y positivo en el sentido contrario.

En la figura 2.14 se representa el proceso electromecnico descrito anteriormente pero el movi-
er
miento de acercamiento del yugo se ha realizado a una velocidad terica infinita. En este caso
los enlaces de flujo no pueden variar instantneamente y de acuerdo con la ecuacin 2.5, el in-
cremento de energa elctrica en este tramo es cero. Recordando la expresin 2.1, se determina
V
para los procesos electromagnticos que mantienen constante el enlace de flujo:
Wm = Wc , si = cte. (2.26)
Por esta razn, si el dispositivo se desplaza manteniendo constante el enlace de flujo, no se incre-
menta la energa elctrica y toda la energa mecnica empleada en el movimiento es suministrada
por el campo de la mquina.
Para calcular la fuerza Fe , se reducen los incrementos de energa mecnica y de energa en el
campo a valores diferenciales. Recordando que la energa acumulada en el campo de la mquina
60
a sa
ur te
ct o
Figura 2.13 Trabajo mecnico negativo
le ce
lo d
s n
si
er
V
Figura 2.14 Clculo de la energa mecnica en un desplazamiento rpido del yugo
61
depende de los enlaces de flujo y de la posicin de la pieza mvil:
Wc = Wc (x, ) (2.27)
El trabajo mecnico se define en su forma diferencial como:
dWm = Fe dx (2.28)
A partir de las ecuaciones 3.27 y 3.29 se obtiene:
dWm = Fe dx = dWc (x, ) , si = cte. (2.29)
a sa
El diferencial total de la energa en el campo es:
Wc Wc
dWc (x, ) = d
ur te
dx + (2.30)
x
ct o
Como el enlace se considera constante, el segundo trmino de la sumatoria de la ecuacin 2.30
es nulo y por lo tanto se deduce de 2.29 y de 2.30 que:
le c Wc (x, )
Fe dx = dx , si = cte. (2.31)
x
e
lo d
Por identificacin de trminos en la ecuacin 2.31 se puede calcular la fuerza sobre la pieza
mvil en un proceso a enlace de flujo constante como:
s n
Wc (x, )
Fe = , si = cte. (2.32)
x
La ecuacin anterior, tambin denominada principio de los trabajos virtuales, indica que para
si
calcular la fuerza Fe sobre la pieza mvil, es necesario conocer la variacin de la energa del
campo en funcin del desplazamiento, cuando se mantiene constante el enlace de flujo . Cuan-
do en el convertidor, la energa acumulada en el campo es independiente de la posicin, la fuerza
er
elctrica es cero.
V
Si el convertidor electromecnico analizado anteriormente, mantiene una caracterstica lineal

entre el enlace de flujo y la corriente, la energa en el campo se puede evaluar mediante la
siguiente expresin:
1 1 1 2
Wc = i = L(x) i2 = (2.33)
2 2 2 L(x)
En la ecuacin anterior, L(x) representa la inductancia en funcin de la posicin de la pieza
mvil. La inductancia de una bobina se determina a partir del nmero de vueltas N y de la
permeanza del circuito magntico como:
L(x) = N 2 (x) (2.34)
62
Para el electroimn en anlisis, la permeanza del circuito magntico es:

o A
(x) = (2.35)
2(x + d)
Donde:
0 es la permeabilidad del vaco 4 107 H

m
A es el rea efectiva del magneto
a sa
x es la separacin del yugo
d es la distancia entre el yugo y el circuito electroimn
ur te
Sustituyendo la expresin 2.35 en 2.34 y este resultado en 2.33 se obtiene:
1 2(x + d) 2
Wc (x) = (2.36)
2 0 A N 2
ct o
le c
y aplicando 2.32 a 2.36:
Wc (x, ) 2
Fe = = (2.37)
x 0 A N 2
e
El mismo electroimn permite analizar lo que sucede si el movimiento se realiza muy lentamen-
lo d
te. Si el yugo se desplaza a una velocidad prcticamente cero, la corriente se mantiene constante
porque no se induce fuerza electromotriz debido a que los enlaces de flujo cambian muy lenta-
mente y su derivada con respecto al tiempo es prcticamente nula. En la figura 2.15 se muestra
s n
la situacin anterior. En este caso, la energa mecnica se puede evaluar mediante las diferencias
de la coenerga en el campo entre la posicin x1 y la posicin x2 . En la figura 2.15 se observa
que para la condicin descrita:
si

Wm = Wc , si i = cte. (2.38)
er
La coenerga en el campo se calcula de la siguiente forma:

Z i(t)

Wc = (x, i)di (2.39)
V
i(0)
La coenerga en el campo depende de la posicin de la pieza mvil y de la corriente, por lo tanto:

Wc (x, i) Wc (x, i)
dWm = Fe dx = dWc = dx + di (2.40)
x i
Durante el proceso, la corriente i no vara y por esta razn se puede determinar a partir de 2.40
que:

Wc (x, i)
Fe = si i = cte. (2.41)
x
63
a sa
Figura 2.15 Clculo de la energa con desplazamientos muy lentos del yugo
ur te
La fuerza elctrica originada en el convertidor electromagntico depende de la variacin de la
energa en el campo en funcin del desplazamiento cuando el movimiento se realiza mante-
ct o
niendo constantes los enlaces de flujo. Si el movimiento se realiza manteniendo constante la
corriente, la fuerza elctrica depende de la variacin de la coenerga en funcin de la posicin.
le c
Para calcular o medir una fuerza se utiliza el principio de los trabajos virtuales. Este mtodo
consiste en evaluar las variaciones de la energa o coenerga en el campo ante un desplazamiento
e
diferencial. Cualquiera de los dos mtodos analizados anteriormente, permite calcular las fuerzas
que aparecen sobre el sistema. Sin embargo, dependiendo de la forma como se presenten los
lo d
datos del convertidor, es ms fcil para determinar la fuerza utilizar los conceptos de energa o de
coenerga. En los sistemas lineales el clculo puede ser realizado con igual facilidad por ambos
mtodos. Cuando el sistema no es lineal, la facilidad o dificultad del clculo de fuerzas por uno
s n
u otro mtodo depende de cules sean las variables independientes y cules las dependientes. Si
se conoce el enlace de flujo en funcin de las corrientes, el clculo por medio de la coenerga
simplifica el problema. Si la corriente se expresa como funcin de los enlaces, la energa es el
si
mejor mtodo para determinar la fuerza que aparece en la mquina.

er
II.3 ECUACIONES INTERNAS DEL CONVERTIDOR
En la figura 2.16 se representa una mquina elctrica constituida por un electroimn alimentado
V
por una bobina y una pieza mvil sobre la que actan dos fuerzas, la fuerza elctrica Fe produ-
cida por la interaccin electromagntica del dispositivo y una fuerza externa Fm de naturaleza
mecnica.
En general la fuerza elctrica no tiene por qu ser igual a la fuerza mecnica. En el sistema
mecnico ilustrado en la figura 2.17, las tensiones de las cuerdas no estn necesariamente equi-
libradas.
En el ejemplo de la figura 2.17, la fuerza F1 es diferente a la fuerza F2 , ya que:
F1 = (m + M) a (2.42)
64
II.3 Ecuaciones internas del convertidor
a sa
ur te
ct o
le ce
Figura 2.16 Electroimn sometido a fuerzas internas y externas
lo d
s n
si
er
V
Figura 2.17 Sistema mecnico elemental sin equilibrio de fuerzas
65
F2 = m a (2.43)
El razonamiento anterior es vlido tambin para el electroimn de la figura 2.16. La fuerza

mecnica en el extremo del yugo se determina mediante la segunda ley de Newton:
Fm = Fe + M x + x (2.44)
Donde:
Fe es la fuerza elctrica
a sa
M x es la fuerza producida por la aceleracin de la pieza mvil
x es la fuerza producida por el rozamiento de la pieza
es el coeficiente de roce
ur te
La ecuacin 2.44 se puede escribir mediante la expresin 2.41 como:

W (x, i)
ct o
Fm = c + M x + x (2.45)
x
le c
La ecuacin del equilibrio elctrico en la mquina es:
d (x, i)
e
v = Ri+e = Ri+ (2.46)
dt
lo d
Si se conoce la relacin entre los enlaces de flujo (x, i) o la corriente i( , x), el sistema queda
completamente definido ya que se puede evaluar la energa o la coenerga en el campo:
s n
Z
Wc = i( , x)d (2.47)
0
si
Z i

Wc = (i, x)di (2.48)
0
er
La expresin 2.45 determina el comportamiento dinmico del sistema ilustrado en la figura 2.16
si se conoce la fuerza mecnica Fm .
V
Si el sistema es lineal, la relacin entre los enlaces de flujo y la corriente viene expresada me-
diante la ecuacin 2.11. En esa ecuacin, la inductancia L depende de la posicin del yugo, es
decir L = L(x). Por esta razn:
1
i = i( , x) = (i, x) = (x) (i, x) (2.49)
L(x)
Donde:
(x) es la inductancia inversa L1 .
66
II.3 Ecuaciones internas del convertidor
Mediante la ecuacin 2.49, la dinmica del electroimn queda completamente determinada.

Como el sistema es lineal:
Z i Z i
1
Wc = (i, x)di = L(x) i di = L(x) i2 (2.50)
0 0 2
Sustituyendo la ecuacin 2.50 en la ecuacin 2.45 se obtiene:

W 1 dL(x) 2
Fm = c + M x + x = i + M x + x (2.51)
x 2 dx
a sa
La ecuacin 2.51 representa el equilibrio de fuerzas sobre la pieza mvil. La ecuacin que
representa el circuito elctrico del sistema es:
d dL(x) dx di
v = Ri+ (L(x) i) = R i + i + L(x) (2.52)
ur te
dt dt dt dt
Definiendo (x) como:

dL(x)
ct o
(x) (2.53)
dt
le c
la ecuacin elctrica de la mquina, a partir de 2.52 y 2.53, es:
di
v = R i + (x) x i + L(x)
e
(2.54)
dt
lo d
En la expresin anterior, el primer sumando representa la cada de tensin en la resistencia de la

bobina, el segundo representa la fuerza electromotriz inducida en la bobina por el movimiento
del yugo y el tercer sumando representa la fuerza electromotriz inducida por variacin de la
s n
corriente en la bobina. De forma compacta, la ecuacin 2.54 se puede escribir como:
v = R i + eG + eT (2.55)
si
Donde:
er
e es la fuerza electromotriz total compuesta por eG y eT

eG es el trmino que depende de la velocidad de la pieza mvil de la m-
quina, denominado trmino de generacin
V
eT es el trmino que depende de la variacin de la corriente en la mquina,

denominado trmino de transformacin
Cuando la corriente es cero, puede existir fuerza electromotriz de transformacin, pero no de

generacin como se observa en la ecuacin 2.54.
En conclusin, las ecuaciones internas de la mquina se pueden escribir, en funcin de la coener-
ga:
1
Fm = (x) i2 + M x + x (2.56)
2
67
o, en funcin de la energa:
1 d(x) 2
Fm = + M x + x (2.57)
2 dx
y la ecuacin elctrica 2.54.
Las variables que definen el estado del sistema en las ecuaciones 2.56, 2.57 y 2.54 son la corrien-
Realizando el cambio de variables x =
te i, la posicin x y la velocidad x. u, las ecuaciones
anteriores se pueden expresar de la siguiente forma:
Fm = 2 (x) i + M u + u
1 2
a sa
di
v = R i + (x) u i + L(x) (2.58)
dt
x = u

Representando el sistema de ecuaciones diferenciales 2.58 en la forma cannica x = A(x)x + Bu,
ur te
se obtiene:
[R i + (x) i u] + L(x)
di 1 1
dt = L(x) v(t)
u = M1 12 (x) i2 u + M1 Fm (t)

(2.59)
ct o
x = u

conocer:
le c
Para determinar la solucin de este sistema de ecuaciones diferenciales no lineales, es necesario
e
1. Las condiciones iniciales de las variables de estado i(0), u(0) y x(0).
lo d
2. Las condiciones de borde o ligazones externas. En el presente caso definidas por las ex-
citaciones en el tiempo de la fuerza mecnica Fm (t) aplicada al yugo y la tensin v(t)
aplicada a la bobina del electroimn.
s n
II.4 ECUACIONES DE POTENCIA

si
La potencia utilizada por el convertidor electromecnico en el eje mecnico de la mquina de la

figura 2.16 se puede calcular a partir de la fuerza mecnica y de la velocidad del yugo:
er
1
Pm = Fm x = (x) i2 x + M x x + x2 (2.60)
2
V
La potencia absorbida por el eje elctrico es:

di
Pe = v i = R i2 + (x) x i + L(x) i = R i2 + eG i + eT i (2.61)
dt
Para que la mquina anterior pueda trabajar en un rgimen continuo, con corriente y velocidad
constante, despreciando las prdidas de friccin ( = 0), y las prdidas por efecto Joule en los
conductores (R = 0), mediante las ecuaciones 2.60 y 2.61 se observa que:
1
Pm = eG i (2.62)
2
68
II.4 Ecuaciones de potencia
Figura 2.18 Balance energtico de una mquina elctrica en rgimen continuo
a sa
Pe = eG i (2.63)
Las expresiones 2.60 y 2.61 indican que en las condiciones anteriores, la mquina absorbe per-
ur te
manentemente por el eje elctrico el doble de la potencia mecnica que est utilizando. La
diferencia entre estas dos potencias slo puede ser almacenada en el campo. En la figura 2.18
se representa esta situacin. De toda la potencia que es inyectada en el eje elctrico, el 50 % se
ct o
convierte en energa mecnica y el otro 50 % se almacena en el campo. Como la corriente es
constante, el trmino de transformacin (eT i) es cero y el campo no puede devolver al sistema
le c
la energa que le ha sido entregada en el proceso de conversin.
Si una mquina elctrica se mantiene todo el tiempo operando en esta situacin, acumula de
e
forma indefinida energa en el campo. Esto no es factible para un sistema fsico real. La solucin
del problema planteado consiste en permitir la variacin de la corriente. Con la variacin de la
lo d
corriente aparece el trmino de transformacin (eT i) que compensa el trmino de generacin

( 12 eG i). Por esta razn no es posible construir un mquina que funcione slo con corriente con-
tinua. En todas las mquinas elctricas es necesaria la variacin de las corrientes para permitir
s n
una operacin en rgimen permanente.

La argumentacin anterior se puede cuestionar debido a que son muy frecuentes en la industria
las Mquinas de corriente continua. Sin embargo en este caso el trmino corriente continua
si
se aplica a la fuente utilizada para alimentar el convertidor. Las mquinas de corriente continua
requieren de un dispositivo inversor electromecnico las escobillas y el colector que permite
er
la variacin de las corrientes en los devanados de la mquina.

Tambin parecen contradecir esta argumentacin los principios de funcionamiento de las mqui-
nas homopolares y los convertidores magneto-hidrodinmicos 3. En ambos casos, estas mquinas
V
funcionan con corriente continua, pero la corriente no siempre circula por el mismo material. Si
un observador se mueve solidario con el medio conductor, el disco en el caso homopolar y el
fluido en la mquina magnetohidrodinmica, puede medir la variacin de las corrientes al apro-
ximarse y alejarse del punto de inyeccin. En otras palabras, estas mquinas son equivalentes
a las de corriente continua, pero si en ellas el proceso de variacin de las corrientes se realiza
de forma discreta mediante el colector y las escobillas, en las homopolares y magnetohidrodi-
nmicas el proceso de variacin de las corrientes se lleva a cabo de forma continua mediante un
proceso de acercamiento y alejamiento del punto de inyeccin de la corriente.
3 Ver figura 2.19.
69
a sa
(a) Convertidor homopolar (b) Bomba magneto-hidrodinmica
Figura 2.19 Mquinas de corriente continua
ur te
Por lo tanto en ningn caso conocido, la experiencia contradice la necesidad terica de variacin
de la corriente para el funcionamiento en rgimen permanente de los convertidores electrome-
cnicos de energa.
ct o
II.5
le c
G ENERALIZACIN
e
DE LAS ECUACIONES
En una mquina con dos ejes elctricos y un eje mecnico, como la ilustrada en la figura 2.20,
lo d
se satisface la siguiente relacin para la evaluacin de la fuerza elctrica sobre la pieza mvil:
Wc (x, 1 , 2 )
Fe = (2.64)
s n
Para demostrar la validez de la ecuacin 2.64 se debe recordar que en un sistema mecnico de
si
este tipo, si se vara la posicin x, el intercambio energtico se produce entre los ejes elctricos
y el eje mecnico. Si la posicin permanece fija, el intercambio energtico se realiza entre los
ejes elctricos nicamente. La ecuacin 2.64 mantiene la validez en el clculo de la fuerza
er
en un sistema con dos ejes elctricos, ya que la ecuacin 2.33 se demostr para el caso en el
que los enlaces de flujo se mantienen constantes. Si el enlace de flujo es constante, las fuerzas
electromotrices son cero y no puede entrar energa hacia el campo desde ninguno de los ejes
V
elctricos. Por esta razn se cumplen las mismas condiciones en la expresin 2.64 que en la
2.33. De todo esto se concluye que es completamente general su aplicacin.
Cualquiera que sea el nmero de ejes elctricos o mecnicos de un convertidor electromecni-

co, para calcular la fuerza elctrica se puede utilizar una expresin similar a la ecuacin 2.64,
siempre y cuando el movimiento se realice slo en uno de los ejes mecnicos y se mantengan
constantes todos los enlaces de flujo en los ejes elctricos. La expresin generalizada para el
clculo de la fuerza elctrica es:
Wc (x1 , x2 , ..., xr , ..., xn, 1 , 2 , ..., m)
Fer = (2.65)
xr
70
II.5 Generalizacin de las ecuaciones
a sa
Figura 2.20 Mquina con dos ejes elctricos y un eje mecnico
La ecuacin 2.65 determina la fuerza elctrica que aparece sobre el eje mecnico r. Para este
ur te
fin, se calcula la derivada parcial de la energa en el campo con respecto a la posicin del eje
r, manteniendo constantes las posiciones de los otros ejes mecnicos y los enlaces de flujo de
todos los ejes elctricos.
ct o
En el sistema de la figura 2.20, si la posicin x se mantiene constante, la energa acumulada en
le c
el campo es igual a la energa elctrica:
dWc = dWe , si x = cte. (2.66)

e
lo d
La energa elctrica se puede calcular como:
dWc = dWe = i1 d 1 + i2 d 2 , si x = cte. (2.67)

s n
Si se conoce cmo varan las corrientes con los enlaces de flujo y con la posicin, el problema
queda resuelto, es decir:
si
i1 = f1 (x, 1 , 2)

(2.68)
i2 = f2 (x, 1 , 2)
er
En los casos lineales se puede establecer:
1 = L11 i1 + L12 i2

V
(2.69)
2 = L21 i1 + L22 i2
Matricialmente la expresin 2.67 se puede escribir como:
[ ] = [L] [i] (2.70)
Donde:
1

i1 L11 L12
[ ] = ; [i] = ; [L] =
2 i2 L21 L22
71
Empleando lgebra matricial, se puede determinar la corriente [i] en funcin de los enlaces [ ]:
[i] = [L]1 [ ] = [] [ ] (2.71)
La expresin 2.71 en forma explcita es:
11 (x) 12 (x) 1

i1
= (2.72)
i2 21 (x) 22 (x) 2
Para calcular la energa en el campo, es necesario variar cada uno de los parmetros en forma
a sa
sucesiva, desde su valor inicial a su valor final, mientras todas las otras variables de estado se
mantienen constantes. Para evaluar la energa acumulada en el campo, se realiza el siguiente
procedimiento:
Z (x,1 ,2 ) Z (x,0,0) Z (x,1 ,0) Z (x,1 ,2 )
Wc =
ur te
dWc = dWc + dWc + dWc (2.73)
(0,0,0) (0,0,0) (x,0,0) (x,1 ,0)
La primera integral de la sumatoria de la ecuacin 2.73 es cero, debido a que los enlaces de flujo
ct o
son cero mientras se mueve el yugo de la mquina. Como no existe variacin de los enlaces,
no existen fuerzas electromotrices y por lo tanto no se inyecta potencia elctrica desde los ejes
le c
elctricos hacia el campo. Al no existir enlaces de flujo, para realizar el desplazamiento mec-
nico x no es necesario consumir ni suministrar energa. Para la evaluacin de los dos trminos
restantes de la ecuacin 2.73, se sustituyen las ecuaciones 2.67 y 2.72:
e
Z (x,1 ,0)
lo d
Wc = (11 1 + 12 2 )d 1 + (21 1 + 22 2 )d 2 +
(x,0,0)
Z (x,1 ,2 )
+ (11 1 + 12 2 )d 1 + (21 1 + 22 2 )d 2 =
s n
(x,1 ,0)
1 1
= 11 12 + 21 1 2 + 22 22 (2.74)
2 2
si
En el clculo de las integrales de la ecuacin 2.74 se asume que 12 es igual a 21 , condicin de

simetra siempre vlida para los sistemas fsicos.
er
Generalizando el clculo anterior mediante el lgebra de matrices, se tiene:

V
dWc = dWe = [i]t [d ] , si x = cte. (2.75)
De la ecuacin 2.72 y recordando la propiedad sobre la traspuesta de un producto de matrices:
[i]t = [ ]t []t (2.76)
Se obtiene la energa acumulada en el campo como:

Z (x,1 ,2 )
1 t
Wc = [ ]t [(x)]t [d ] = [ ] [(x)]t [ ] (2.77)
(0,0,0) 2
72
II.5 Generalizacin de las ecuaciones
a sa
Figura 2.21 Electroimn con yugo rotativo
Si se deriva parcialmente la ecuacin 2.77 con respecto a la posicin x, se encuentra la fuerza

elctrica Fe que acta sobre la pieza mvil:
ur te
Wc (x, [ ]) 1 d
= [ ]t [(x)]t [ ]

Fe = (2.78)
x 2 dx
ct o
Por un razonamiento semejante, pero aplicado a la coenerga, se puede deducir que:
le c Wc =
1 t
[i] [L(x)]t [i] (2.79)
2
e
La fuerza elctrica sobre la pieza se puede calcular como:
lo d

Wc (x, [i]) 1 t d 1
[L(x)]t [i] = [i]t [ (x)]t [i]

Fe = = [i] (2.80)
x
s n
2 dx 2
Las ecuaciones 2.78 y 2.80 son vlidas para un nmero cualquiera de ejes elctricos, pero para
un eje mecnico solamente. La mayora de las mquinas elctricas poseen un solo eje mecnico,
si
pero si existen ms, es necesario calcular las derivadas parciales de la energa o de la coenerga,
segn sea el caso, con respecto a cada una de las variables que definen la posicin de cada eje
er
mecnico (x1 , x2 , x3 , ..., xn).
Si el eje mecnico es rotativo o giratorio, como se representa en la figura 2.21, la matriz de

inductancia se define en funcin del ngulo y no se calculan fuerzas sino pares elctricos y
V
mecnicos.
Las ecuaciones del convertidor en este caso son:

1 t
Te = [i] [ ( )]t [i] (2.81)
2
Donde:
d
[ ( )] = [L( )]
d
73
Las ecuaciones de equilibrio elctrico y mecnico de un convertidor electromecnico lineal con

mltiples ejes elctricos y un eje mecnico son:
[i] = [R] [i] + [e] =

d
= [R] [i] + [ ] =
dt
d d [i]
= [R] [i] + [L(x)] x [i] + [L(x)] =
dx dt
d [i]
= [R] [i] + [ (x)] x [i] + [L(x)] (2.82)
dt
a sa
1
Fm = [i]t [ (x)]t [i] + M x + x (2.83)
2
En las ecuaciones 2.82 y 2.83 se observa que la informacin que determina la dinmica y el
comportamiento de la mquina elctrica est contenida en la matriz [L(x)]. A partir de esta
ur te
matriz, se obtiene la matriz [ (x)], y con estas dos matrices y los elementos de ligazn con los
sistemas elctricos y mecnicos externos, se formulan las ecuaciones completas del convertidor.
ct o
II.6 SUMARIO
le c
1. Para el anlisis de convertidores electromecnicos resulta de utilidad la aplicacin de los
balances de energa o coenerga como mtodo para la determinacin de las fuerzas elc-
e
tricas involucradas en el proceso. Los mtodos de anlisis directo a partir de las leyes
lo d
de Maxwell y la relacin de Lorenz pueden ser muy difciles de aplicar en las mquinas
reales.
2. Los convertidores electromecnicos pueden poseer varios ejes o puertos elctricos y me-
s n
cnicos. Al menos un eje elctrico y uno mecnico son indispensables para definir que una
mquina es un convertidor electromecnico. Los ejes o puertos son las puertas de entrada
y salida de la energa. Los puertos elctricos estn definidos por la fuerza electromotriz y
si
la corriente. Los puertos mecnicos lo estn por la velocidad angular o lineal y por el par
o la fuerza.
er
3. El principio de los trabajos virtuales permite la evaluacin de la fuerza o el par en un

sistema electromecnico. Conocida la energa o coenerga en funcin de las variables
de estado, la derivada parcial de la energa o coenerga con respecto a la posicin
V
desplazamiento virtual, determinan la fuerza o el par de acuerdo con las expresiones

2.65 y 2.80.
4. Las ecuaciones internas de fuerza electromotriz se obtienen por derivacin con respecto al
tiempo de los enlaces de flujo. En los sistemas lineales, la matriz de inductancia determina
el comportamiento electromagntico completo del convertidor.
5. Cuando se incluyen las condiciones de contorno que unen la mquina con los sistemas
elctricos y mecnicos, utilizando las leyes de Kirchoff y la segunda ley de Newton, se
completa el conjunto de ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento dinmico
del convertidor.
74
II.7 Ejemplos resueltos
II.7 EJEMPLOS RESUELTOS
Ejemplo 1: Determinacin de las ecuaciones internas del convertidor
De un convertidor electromecnico se conocen las relaciones no lineales existentes entre los

enlaces de flujo y la corriente por sus respectivas bobinas:
1 = k1 x i21 + k2 i1 i2 + k3 y i22
a sa
2 = k3 y i21 + k2 i1 i2 + k1 x i22
Determine las ecuaciones internas de esta mquina.

Solucin:
ur te
El convertidor est constituido por dos ejes elctricos (bobinas 1 y 2) y dos ejes mecnicos (x, y).
Existen por tanto cuatro ecuaciones internas, dos de fuerza electromotriz y dos de fuerza, una
por cada puerto.
ct o
Las ecuaciones de fuerza electromotriz en cada una de las bobinas se obtienen derivando los
le c
enlaces de flujo con respecto al tiempo:
d 1 di1 2 dx di2 di1 di2 2 dy

= k1 (2x i1 + i1 ) + k2 (i1 + i2 ) + k3 (2y i2 + i2 )
e
dt dt dt dt dt dt dt
lo d
d 2 di1 2 dy di2 di1 di2 2 dx

= k3 (2y i1 + i1 ) + k2 (i1 + i2 ) + k1 (2x i2 + i2 )
dt dt dt dt dt dt dt
s n
El clculo de la fuerza elctrica en cada uno de los ejes mecnicos requiere la determinacin de
la coenerga en funcin de las posiciones x y y de dichos ejes. Una vez determinada la expresin
de la coenerga es necesario derivarla parcialmente con respecto a cada posicin mecnica para
obtener la fuerza e lctrica instantnea en los puertos mecnicos:
si
er
Z (x,y,i1 ,i2 )

Wc (x, y, i1, i2 ) = 1 di1 + 2 di2 =
(0,0,0,0)
Z (x,y,i1 ,0) Z (x,y,i1 ,i2 )
1 di1 + 2 di2 =
V
=
(x,y,0,0) (x,y,i1 ,0)
Z (x,y,i1 ,0)
= (k1 x i21 )di1 +
(x,y,0,0)
Z (x,y,i1 ,i2 )
+ (k3 y i21 + k2 i1 i2 + k1 x i22 )di2 =
(x,y,i1 ,0)
k1 3 k2 k1
= x i1 + k3 y i21 i2 + i1 i22 + x i32 .
3 2 3
Las fuerzas elctricas instantneas en cada eje son:
75

Wc k1 3 3
Fex = = (i1 + i2 )
x 3

Wc
Fey = = k3 i21 i2
y
Ejemplo 2: Ecuacin del par de un convertidor rotativo
a sa
La relacin entre las corrientes y los enlaces de flujo de un convertidor electromecnico rotativo
se puede expresar de la siguiente forma:
1 3 cos2 1

i1
= .
ur te
i2 3 cos2 2 2
Determine el par elctrico instantneo de este convertidor y la condicin necesaria para obtener
un par elctrico promedio diferente de cero, si el enlace 1 es constante y 2 vara sinusoidalmente
ct o
con el tiempo a una frecuencia 2 .
Solucin:
le c
En este problema existe una relacin lineal entre las corrientes en las dos bobinas del converti-
e
dor y sus respectivos enlaces de flujo. Aun cuando existe la posibilidad de invertir la matriz y
obtener una relacin explcita entre los enlaces y las corrientes, en este caso resulta ms simple
lo d
determinar el par elctrico mediante el concepto de energa en el campo:
1 3 cos2 1

1
Wc ( , 1 , 2) = 1 2

s n
2 3 cos2 2 2
Wc ( , 1 , 2 )
e =
si
=

23 sen2 1

1 0
1 2

= =
23 sen2 2
er
2 0
= 23 sen2 1 2 .
V
Conocida la expresin del par elctrico instantneo, es posible integrarla en un perodo para
obtener la condicin necesaria de par promedio diferente de cero:
1 2
Z
he i = (23 sen2 1 2 sen(2t + 2 )) d =
2 0
23 1 2 2
Z
= (sen2 sen(2t + 2 )) d =
2 0
23 1 2 2 1
Z
= (cos(2 2t 2 ) cos(2 + 2t + 2 )) d .
2 0 2
76
Las integrales entre 0 y 2 de las funciones sinusoidales son cero; para que la expresin anterior
pueda tener promedio diferente de cero es indispensable que alguno de los dos argumentos del
integrando sea independiente de , en otras palabras:
2 (2t) = constante.
Derivando la expresin anterior se obtiene la condicin necesaria, pero no suficiente, para obte-
ner un par promedio diferente de cero en este convertidor:
d 1
= mec = 2 .
a sa
dt 2
En otras palabras, es necesario que la velocidad angular de giro del eje mecnico del convertidor
est sincronizado a la mitad de la velocidad angular del segundo eje elctrico, para poder obtener
un par promedio diferente de cero.
ur te
Ejemplo 3: Modelacin del convertidor por inspeccin
ct o
Un convertidor electromecnico como el ilustrado en la figura 2.22 tiene dos bobinas ortogona-
les ( , ) en un estator cilndrico y un rotor de polos salientes f , con un devanado a lo largo
le c
de la pieza magntica. Se desconocen las dimensiones, los materiales de construccin y sus
caractersticas. Determine:
e
1. El modelo matemtico completo del convertidor mediante inspeccin del diagrama ilustra-
lo d
do en la figura 2.22. Puede considerar que las variaciones de la reluctancia son aproxima-
damente sinusoidales. El nmero de vueltas de las bobinas son diferentes, N = N 6= N f .
s n
2. Los ensayos necesarios para determinar los parmetros del modelo desarrollado.
Solucin:
si
1. El modelo matemtico completo del convertidor mediante inspeccin del diagrama ilus-
er
trado en la figura 2.22. Puede considerar que las variaciones de la reluctancia son apro-
ximadamente sinusoidales. El nmero de vueltas de las bobinas y son iguales, N =
N 6= N f .
V
El modelo de la mquina determinado por inspeccin implica la representacin matem-

tica de las inductancias propias y mutuas en funcin de la posicin angular del rotor .
En la figura 2.23 se muestra la dependencia de las inductancias propias del estator L y
L , mutuas entre las bobinas y del estator L , los acoplamientos mutuos entre las
bobinas del estator y rotor, L f y L f , as como la inductancia propia del rotor L f . El
perodo de repeticin de las inductancias propias y mutuas del estator dependen del doble
del ngulo debido a que con cada giro de de la posicin del rotor, las reluctancias
se repiten. Los acoplamientos estator-rotor tienen un comportamiento diferente porque la
polaridad relativa entre las bobinas invierten su signo con un giro de en la posicin del
77
a sa
ur te
Figura 2.22 Convertidor rotativo
ct o
rotor. La inductancia del rotor es constante debido a que el estator es cilndrico y por lo
tanto la permeanza de la bobina rotrica f , es independiente de la posicin angular .4
le c
Las expresiones analticas de estas inductancias obtenidas por inspeccin se pueden re-
presentar de la siguiente forma aproximada 5:
e
L ( ) Le1 + Le2 cos 2 +
lo d

L ( ) Le1 + Le2 cos 2( ) +
2
s n

L ( ) Le3 + Le4 cos 2( + ) +
4
L f ( ) Le f cos +
si
L f ( ) Le f sin +
L f ( ) = L f = cte.
er
Una vez conocidas las funcionalidades de las inductancias con la posicin, las ecuaciones
del convertidor electromecnico se obtienen directamente:
V
L ( ) L ( ) L f ( )

v Re 0 0 i i
v = 0 Re 0 i + p L ( ) L ( ) L f ( ) i
vf 0 0 Rf if L f ( ) L f ( ) Lf if
4 Un observador ubicado en el rotor no percibe cambios del entrehierro a medida que la pieza gira. En el estator
sucede lo contrario, el observador detecta mnimo entrehierro cada vez que el eje magntico positivo o negativo
del rotor pasa por el frente.
5 Las funciones de las inductancias con respecto al ngulo son peridicas y es posible utilizar series de Fou-
rier para representarlas mediante senos y cosenos. En este caso se ha truncado la serie en la primera armnica
espacial.
78
a sa
ur te
Figura 2.23 Inductancias del convertidor
ct o
t
L ( ) L ( ) L f ( )

le ci i
1 d 2 d
Te = i L ( ) L ( ) L f ( ) i = Tm + J 2 +
2 dt dt
if L f ( ) L f ( ) Lf if
e
2. Los ensayos necesarios para determinar los parmetros del modelo desarrollado.
lo d
Es necesario determinar las inductancias propias y mutuas del modelo para lo cual hay
s n
que disear un ensayo que permita reproducir el grfico 2.23. Las inductancias propias
se miden aplicando corriente en la bobina y midiendo el enlace de flujo que se produce.
La medida directa del flujo requiere dispositivos invasores dentro del entrehierro, por esta
razn es preferible aplicar una tensin alterna en la bobina de prueba y medir la corriente
si
que consume para una posicin fija . El enlace de flujo en la bobina se obtiene por inte-
gracin de la fuerza electromotriz inducida:
er
d (t) di(t)
e(t) = v(t) R i(t) = = L( )
dt dt

v(t) = 2V cos t ; i(t) = 2I cos( t )
V
V cos t = RI cos( t ) + L( )I sin( t )

L( )
q
V cos t = R2 + ( L( ))2 I cos( t + arctan )
R
r
1 V2 1p 2 X R
L( ) = R 2 = Z R 2= = tan (2.84)
I2
La expresin 2.84 determina la inductancia propia para una posicin fija del rotor mi-
diendo la resistencia de la bobina R, la tensin efectiva aplicada V , la corriente efectiva I
y la frecuencia angular = 2 f .
79
Las impedancias mutuas estator-estator o estator-rotor deben medirse aplicando tensin

alterna en la bobina excitadora y y midiendo la fuerza electromotriz inducida en la bobina
de prueba x, para cada posicin angular fija:
diy
x = Lxy ( ) iy vx = Lxy ( )
dt
La corriente iy se obtiene alimentando la bobina y con una fuente de tensin vy tal como
se hizo en el caso de inductancia propia:

iy (t) = 2Iy cos( t y )
a sa
Vy Ly ( )
Iy = q ; y ( ) = arctan
R2y + ( Ly ( ))2 Ry
ur te

2Vx cos( t x ) = 2Iy Lxy ( ) cos( t y )
2
1 q Vx Zy ( ) Vx Vx
Lxy ( ) = R2y + ( Ly ( ))2 =
ct o
= (2.85)
Vy Vy Iy
II.8
le c
EJERCICIOS
e
PROPUESTOS
1. En la figura 2.24 se ha representado un convertidor electromecnico compuesto por un

lo d
electroimn y su yugo. El electroimn tiene una bobina de 1.000 vueltas, alimentada con
una fuente de corriente alterna de 100V efectivos y su resistencia es de 5 . En el yugo
existe otra bobina de 500 vueltas que se encuentra en cortocircuito y posee una resisten-
s n
cia de 10 . El yugo tiene una masa de 250 g y est conectado mediante un resorte de
104 Nm a un sistema inercial. En la posicin de reposo del resorte, el yugo se encuentra a
5 mm del electroimn. La seccin transversal del material electromagntico es de 25 cm2
si
y la longitud media del camino magntico sin considerar el entrehierro es de 48 cm. La

permeabilidad relativa del material magntico es 2.000. El material se considera lineal en
todo el rango de la densidad de flujo. En estas condiciones determine:
er
a) La relacin entre los enlaces de flujo y las corrientes en funcin de la posicin del
V
yugo.
b) Las ecuaciones dinmicas completas del convertidor.
c) La solucin en rgimen permanente, considerando que la inercia mecnica del siste-
ma elimina las vibraciones mecnicas del yugo posicin de equilibrio.
d) La potencia de prdidas del convertidor en rgimen permanente.
2. El convertidor electromecnico que se muestra en la figura 2.25 est compuesto por un

condensador, una fuente de tensin alterna de 100V pico, una pieza mvil que entra en el
80
II.8 Ejercicios propuestos
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d

s n
interior del condensador y un resorte que lo conecta a un sistema inercial, cuya posicin
de equilibrio es x0 = 5 cm. La masa de la pieza mvil es de 10 g. La constante k del resorte
N
es de 0,3 cm . La separacin de las placas cuadradas es de 1,0 cm, siendo cada uno de sus
si
lados de 10 cm. La permitividad relativa r de la pieza mvil es 5,0. La frecuencia de la

fuente es de 60 Hz. En estas condiciones determine:
er
a) La fuerza elctrica sobre la pieza mvil utilizando el concepto de coenerga.

V
b) La fuerza elctrica sobre la pieza mvil utilizando el concepto de energa.

c) Las ecuaciones dinmicas completas del convertidor.
d) La solucin analtica de rgimen permanente.
e) La amplitud de la tensin si la pieza mvil se desplaza 5 cm de su posicin de equi-
librio.6
6 Sugerencia: Q = C e ; C = Ad ; D = ; e = Edl ; D = E.
R
81
a sa
Figura 2.26 Diagrama esquemtico del convertidor electromecnico del ejercicio N. 4
3. La mquina que se muestra en la figura 2.22 posee dos bobinas en el estator con Ne vueltas
cada una y un devanado en el rotor con N f vueltas. Las dos bobinas del estator tienen la
ur te
misma resistencia Re y se alimentan mediante dos fuentes sinusoidales de tensin desfa-
sadas 2 y cuya frecuencia es e . El rotor tiene una resistencia R f y se alimenta mediante
una fuente de corriente constante de valor Ir . Las dimensiones y los parmetros del con-
ct o
vertidor electromecnico de energa son bien conocidos. Determine:
le c
a) Las ecuaciones completas7 del convertidor expresadas en forma cannica (px =
Ax + Bu).
e
b) La condicin necesaria para obtener par promedio diferente de cero cuando el equipo
se encuentra operando a velocidad constante en rgimen permanente (m = cte).
lo d
c) Repita la pregunta anterior si el rotor est en cortocircuito (vr = 0).

d) Repita el ejercicio considerando que la bobina del rotor est abierta (ir = 0).
s n
4. En el diagrama de la figura 2.26 se tiene un electroimn y una pieza magntica que pue-
si
de atravesar el entrehierro a diferentes velocidades. Utilizando diagramas de energa y/o

coenerga en el campo, determine el trabajo realizado por el sistema en las siguientes
condiciones:
er
a) Cuando la pieza cruza el entrehierro a una velocidad extremadamente reducida (prc-

ticamente cero).
V
b) Cuando la pieza cruza el entrehierro a una velocidad extremadamente rpida (prc-

ticamente infinita).
c) Cuando la pieza cruza el entrehierro a una velocidad intermedia.
d) Determine las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento del convertidor.
5. Repita el ejemplo N. 1, figura 2.24, considerando una caracterstica de magnetizacin

B(H) no lineal, tal como se ilustra en la figura 2.27. En estas nuevas condiciones determine:
7 Internas y externas.
82
II.8 Ejercicios propuestos
a sa
Figura 2.27 Caracterstica B(H) del material magntico del convertidor
ur te
a) La relacin entre los enlaces de flujo y las corrientes en funcin de la posicin del
yugo.
ct o
b) Las ecuaciones dinmicas completas del convertidor.
le c
c) La solucin en rgimen permanente, considerando que la inercia mecnica del siste-
ma elimina las vibraciones mecnicas del yugo (posicin de equilibrio).
e
d) La potencia de prdidas del convertidor en rgimen permanente.
lo d
s n
si
er
V
83
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
84
Bibliografa
a sa
ur te
ct o
A DKINS, B., The General Theory of Electric Machines, Chapman and Hall, London, 1957.
le c
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S AY, M. G., Introduction to the Unified Theory of Electromagnetic Machines, Pitman Press,
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T HALER , G. & W ILCOX , M., Mquinas elctricas, Editorial Limusa, Mxico, 1979.
W HITE , D. C. & WOODSON , H. H., Electromechanical Energy Conversion, John Wiley &
er
V
85
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
86
CAPTULO III
a sa
Circuitos acoplados magnticamente
ur te
ct o
le c
En los dos captulos precedentes se desarrollaron las bases generales para el anlisis de los
convertidores electromecnicos de energa mediante las ecuaciones que describen el comporta-
e
miento fsico y el equilibrio energtico de estos sistemas. Los balances energticos presentados
en el captulo II constituyen un mtodo simple que permite el anlisis cualitativo de las mqui-
lo d
nas elctricas. Esta metodologa requiere la determinacin de las inductancias propias y mutuas
entre las diferentes bobinas para poder obtener las ecuaciones diferenciales que rigen el com-
portamiento de estos dispositivos. En este captulo se estudia las relaciones electromagnticas
s n
existentes entre las diferentes bobinas de un circuito acoplado magnticamente, as como el com-
portamiento transitorio de estos circuitos, considerando que los devanados se encuentran fijos
en el espacio. El medio magntico se considera con permeabilidad , constante y homognea.
si
En todo el captulo se asume linealidad entre el flujo magntico y las corrientes.

er
III.1 D EFINICIONES BSICAS
En primer lugar se considera el diagrama de la figura 3.1 en la cual se han representado n

V
circuitos magnticamente acoplados. En el circuito k se coloca una fuente de tensin vk , que

inyecta en esa bobina la corriente ik .
Las lneas de la figura 3.1, representan la distribucin del flujo cuando se excita la bobina k. El
flujo total que enlaza la bobina k se representa por kk y se puede descomponer en dos flujos:
Donde:
mk es el flujo que enlaza a las otras bobinas

lk es el flujo que enlaza solamente a la bobina k
87
Captulo III Circuitos acoplados magnticamente
a sa
ur te
Figura 3.1 Representacin del flujo propio
ct o
De esta forma, se establece:
le c
kk = mk + lk (3.1)
e
En la figura 3.2 se representa el caso contrario, donde todas las bobinas estn excitadas, menos
lo d
la bobina k.
El flujo mutuo que enlaza la bobina k, debido a la excitacin de las otras bobinas, se denomina
MK y comprende n 1 componentes:
s n
n
MK = k j (3.2)
si
j6=k
En la ecuacin 3.2, k j representa el flujo mutuo producido por la bobina j que enlaza a la bobina
er
k. Por superposicin, el flujo magntico total enlazado por la bobina k es:

V
n
k = kk + MK = lk + mk + MK = lk + mk + k j (3.3)
j6=k
Los enlaces de flujo correspondientes son:
n
k = Nk k = lk + mk + k j (3.4)
j6=k
Si los enlaces de flujo de la ecuacin 3.4 se expresan en funcin de la permeanza magntica y

de las corrientes de excitacin de las bobinas, se obtiene:
88
III.1 Definiciones bsicas
a sa
ur te
Figura 3.2 Representacin de los flujos mutuos
ct o
le ce
lk = Nk lk = Plk Nk2 ik (3.5)
mk = Nk mk = Pmk Nk2 ik (3.6)

lo d
k j = Nk k j = Pk j Nk N j i j (3.7)
s n
Se pueden definir las siguientes inductancias:
Nk lk
Llk = Plk Nk2 =
si
(3.8)
ik
Nk mk
er
Lmk = Pmk Nk2 = (3.9)

ik
Nk kk
V
Lk = (Plk + Pmk ) Nk2 = (3.10)

ik
Donde Llk es la inductancia de dispersin, Lmk es la inductancia de magnetizacin y Lk es la
inductancia propia. Las inductancias mutuas se definen como:
Nk k j
Mk j = Pk j Nk N j = (3.11)
ij
N j jk
M jk = Pjk N j Nk = (3.12)
ik
89
Como las permeanzas Pk j y Pjk son iguales, se demuestra que:
Mk j = M jk (3.13)
Si se expresa la ecuacin 3.4 en trminos de las inductancias definidas en 3.8, 3.9, 3.10, 3.11 y
3.12 se obtiene para la bobina k:
n
k = Lk ik + Mk j i j (3.14)
j6=k
a sa
La ecuacin 3.14 se puede escribir en forma matricial para todas las bobinas del sistema:
1 M1k M1n

L1 M12 i1
ur te
2 M21 L2 M2k M2n i2
.. .. .. .. .. .. ..

.

. . . . .

.

= (3.15)

k Mk1 Mk2 Lk Mkn ik

ct o

.. .. .. . .. .. ..
..

. . . . . .
n
le c Mn1 Mn2 Mnk Ln in
La ecuacin 3.15 en forma compacta se escribe as:

e
[ ] = [L] [i]
lo d
(3.16)
s n
III.2 ECUACIONES DE TENSIN
La tensin instantnea aplicada en la bobina k del sistema acoplado magnticamente de las

si
figuras 3.1 y 3.2 es:

er
vk = Rk ik + pk (3.17)
d
En la ecuacin 3.17 el operador p se refiere a la derivada con respecto al tiempo dt . Para las n
V
bobinas acopladas se cumple:
[v] = [R] [i] + [L] p [i] = ([R] + [L] p) [i] (3.18)
Donde:
[R] es una matriz diagonal

[L] est definida por la ecuacin 3.15
90
III.3 Coeficientes de acoplamiento y dispersin
III.3 C OEFICIENTES DE ACOPLAMIENTO Y DISPERSIN
Multiplicando las ecuaciones 3.11 y 3.12 trmino a trmino, se obtiene:
Nk N j jk k j
M 2jk = (3.19)
ik i j
De la ecuacin 3.10 se puede deducir que:
Nk Lk N j Lj
= ; = (3.20)
ik kk i j jj
a sa
Sustituyendo 3.20 en 3.19 se obtiene:
jk k j
M 2jk = Lk L j (3.21)
ur te
kk j j
El cociente de los flujos representa la fraccin del flujo total propio de la bobina k que enlaza a
la bobina j. Estos coeficientes son constantes y se definen como:
ct o
le c jk k j
kk = ; kj = (3.22)
kk jj
e
En 3.22, kk y k j se denominan factores de acoplamiento e indican la cantidad de flujo existente
entre las dos bobinas. A medida que decrece la separacin entre las bobinas, se incrementa el
lo d
valor del coeficiente de acoplamiento. El valor mximo terico para un acoplamiento perfecto
es la unidad.
Reemplazando las definiciones de 3.22 en la ecuacin 3.21 se obtiene:
s n
M 2jk = k j kk L j Lk M jk =
p p
k j kk L j Lk (3.23)
si
En la ecuacin 3.23, a la media geomtrica de los factores de acoplamiento se le denomina

coeficiente de acoplamiento entre la bobina j y la bobina k, k jk y puede variar entre los valores
cero y uno. Otro coeficiente ampliamente utilizado es jk o coeficiente de dispersin y queda
er
definido por:
jk = 1 k2jk
V
(3.24)
Como:
p
M jk = k jk L j Lk (3.25)
Por lo tanto, sustituyendo 3.25 en la ecuacin 3.24 se obtiene:
M 2jk
jk = 1 (3.26)
L j Lk
91
a sa
Figura 3.3 Transformador de dos devanados
III.4 EL TRANSFORMADOR COMO CIRCUITO ACOPLADO
ur te
En la figura 3.3 se presenta un transformador de dos devanados. Cada bobina posee una induc-
tancia propia de valor L1 y L2 respectivamente, una inductancia mutua M y una resistencia propia
en cada bobina, R1 y R2 .
ct o
Aplicando la ecuacin 3.18, se obtiene:
le c
v1

R1 0

i1

L1 M

i1

= + p (3.27)
v2 0 R2 i2 M L2 i2
e
Despejando la derivada de las corrientes con respecto al tiempo, se transforma la ecuacin dife-
lo d
rencial 3.27 a su forma cannica:

s n
p [i] = [L]1 [R] [i] + [L]1 [v] (3.28)
En forma explcita el sistema representado en la ecuacin 3.28 es:

si
1
i1 L1 M R1 0 i1 v1
p = + (3.29)
i2 M L2 0 R2 i2 v2
er
Considerando que los dos devanados del transformador son idnticos se obtiene L1 = L2 = L y
R1 = R2 = R. Con estas condiciones y evaluando la matriz inversa de la ecuacin 3.29 se obtiene:
V

i1 R L M i1 1 L M v1
p = 2 + 2 (3.30)
i2 L M2 M L i2 L M2 M L v2
Los valores propios de la matriz caracterstica del sistema de ecuaciones diferenciales lineales
de primer grado se pueden calcular a partir de:
det {[A] [I]} = 0 (3.31)
Reemplazando la matriz caracterstica de la ecuacin 3.30 en 3.31:
92
III.4 El transformador como circuito acoplado
L M

R
det =0 (3.32)
L M2
2 M L
Calculando el determinante de la ecuacin 3.32 se obtiene:
2RL R2
+ 2
2
+ 2 =0 (3.33)
L M2 L M2
El polinomio de segundo grado en 3.33, tambin denominado polinomio caracterstico, posee
dos races que corresponden a los autovalores de la matriz caracterstica [A]:
a sa
R 1
1 = = (3.34)
L+M M
ur te
R 1
2 = = (3.35)
LM F
Donde:
ct o
le c M es la constante de tiempo de magnetizacin [s]
F es la constante de tiempo de fuga o dispersin[s]
e
Como L y M son valores positivos, 2 es mucho mayor que 1 si el coeficiente de acoplamiento
lo d
mutuo k12 es cercano a la unidad. De la ecuacin 3.25 se obtiene para el transformador de la

figura 3.3:

s n
M = k12 L1 L2 = k12 L (3.36)
A partir de 3.34, 3.35 y 3.36, se determinan M y F como:

si
L+M L
M = = (1 + k12 ) (3.37)
R R
er
LM L
F = = (1 k12 ) (3.38)
R R
V
Para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales 3.27, se determina la solucin homognea

a partir de los autovalores y autovectores de la matriz caracterstica, calculados mediante las
expresiones 3.34 y 3.35. La solucin completa se obtiene superponiendo a la solucin homog-
nea la solucin particular y determinando los coeficientes constantes a partir de las condiciones
iniciales del problema. La solucin homognea del problema es:
i1h (t) = Ae1t + Be2t

i2h (t) = Ce1t + De2t (3.39)
93
Los coeficientes indeterminados A, B, C y D no son arbitrarios, se obtienen a partir de los au-

tovectores de la matriz caracterstica. Para calcular los autovectores es necesario resolver el
sistema de ecuaciones:
{[A] i [I]} [Vi ] = [0] (3.40)
Aplicando la ecuacin 3.40 para el primer autovalor 1 :
" #
L2RL R
+ L+M RM
M 2 L2 M 2 A 0
= (3.41)
a sa
RM
L2 M 2
L2RL
M 2
R
+ L+M C 0
El sistema 3.41 se puede reducir a:
ur te

RM 1 1 A 0
2 = (3.42)
L M2 1 1 C 0
ct o
Del sistema 3.42 se observa que A = C. Del autovalor 2 de la matriz caracterstica, se determina
el segundo autovector:
le c RM

1 1

B

0

= (3.43)
e
L2 M 2 1 1 D 0
lo d
A partir de 3.43 se obtiene que B = D. Sustituyendo los autovectores correspondientes en la

ecuacin 3.39:
s n
R R
i1h (t) = Ae L+M t + Be LM t
R R
i2h (t) = Ae L+M t Be LM t (3.44)
si
Si el sistema no est alimentado por fuentes forzantes y se sustituyen en 3.44 las condiciones
er
iniciales i1 (0) = I e i2 (0) = 0:

V
I = A+B
0 = AB (3.45)
La solucin del sistema 3.45 es:
1
A=B= I (3.46)
2
Reemplazando el resultado 3.46 en la ecuacin 3.44, se obtiene la siguiente solucin:
94
a sa
ur te
Figura 3.4 Corrientes en el transformador
ct o
le ce
lo d
s n
Figura 3.5 Circuito equivalente del transformador de dos bobinas

si
I R t I R t
i1h (t) = e L+M + e LM
er
2 2
I R t I R t
i2h (t) = e L+M e LM (3.47)
2 2
V
En la figura 3.4 se observa el diagrama en el tiempo de las corrientes en el primario y secundario

del transformador.
El circuito de la figura 3.5 satisface la ecuacin 3.27 para el transformador de la figura 3.3. Para
obtener las ecuaciones homogneas de este circuito equivalente es necesario cortocircuitar los
dos puertos del transformador.
En la figura 3.6(a) se presenta una interpretacin en el circuito equivalente del transformador,

de la constante de tiempo de magnetizacin. Si se unen los puntos a y b de la figura, entre estos
puntos y tierra, la constante de tiempo del circuito es:
95
(a) Circuito de magnetizacin
a sa
ur te
ct o
le c (b) Circuito de fuga
Figura 3.6 Constante de tiempo del circuito magntico

e
lo d
1
2 LF + M LF + 2M L + M
M = 1
= = (3.48)
2R
R R
s n
En la figura 3.6(b) se presenta el circuito equivalente para la constante de tiempo de fuga. En

este caso se desprecia la inductancia mutua M del circuito equivalente:
si
LF LM
F = = (3.49)
R R
er
Una forma ms directa para calcular la respuesta transitoria y permanente de sistemas acoplados
magnticamente consiste en aplicar la Transformada de Laplace. Si al sistema 3.27 se le aplica
V
esta transformacin, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones algebraicas:

V1 (s) R1 0 I1 (s) L1 M I1 (s)
= + s (3.50)
V2 (s) 0 R2 I2 (s) M L2 I2 (s)
Agrupando el vector de corrientes y sustituyendo los valores del transformador de la figura 3.4:

V1 (s) R + sL sM I1 (s)
= (3.51)
V2 (s) sM R + sL I2 (s)
96
A partir de la ecuacin 3.51, se puede determinar la transferencia transitoria de tensiones en

el secundario de un transformador. Si el transformador se encuentra en vaco, la corriente del
circuito secundario i2 es cero y por tanto I2 (s) es cero tambin. En estas condiciones:
V1 (s) = (R + sL) I1 (s) (3.52)
V2 (s) = sM I1 (s) (3.53)
Dividiendo la ecuacin 3.53 por la ecuacin 3.52 se obtiene la funcin de transferencia opera-
cional entre las tensiones secundaria y primaria del transformador:
a sa
V2 (s) sM
= (3.54)
V1 (s) R + sL
ur te
Si se aplica un escaln de tensin en la bobina primaria, la tensin secundaria se calcula a partir
de la ecuacin 3.54 como:
ct o
M
V2 (s) = V (3.55)
R + sL
le c
Antitransformando la ecuacin 3.55:
e
M Rt R
v2 (t) = V e L = k12V e L t (3.56)
L
lo d
La ecuacin 3.56 se ha determinado haciendo uso de la definicin del coeficiente de acopla-

miento mutuo de la ecuacin 3.19. En la figura 3.7 se representa la respuesta al impulso del
s n
transformador de dos devanados con el secundario en vaco.

Si se aplica al transformador una tensin sinusoidal en el primario en lugar de un escaln, para
el tiempo mayor o igual que cero, se tiene:
si
V
v1 (t) = V sin t V1 (s) = , t 0 (3.57)
s2 + 2
er
Sustituyendo la ecuacin 3.57 en 3.54 se obtiene:
MV s
V
V2 (s) = (3.58)
L s + 2
2
Reagrupando la ecuacin 3.58 en fracciones parciales y antitransformando:
MV

R Rt R
v2 (t) = e L + sin t + cos t (3.59)
L +
2 R2 L L
L2
La ecuacin 3.59 representa una respuesta sinusoidal en rgimen permanente superpuesta a un

decaimiento exponencial similar al obtenido en la ecuacin 3.56, cuando se aplica un escaln de
tensin al primario del transformador.
97
a sa
ur te
Figura 3.7 Respuesta en el tiempo del transformador al escaln de tensin
ct o
III.5 SUMARIO le c
1. Las mquinas elctricas estn constituidas en general por varios circuitos acoplados mag-
e
nticamente. Su comportamiento electromagntico puede ser estudiado mediante la tcni-
ca de autovectores y autovalores o a travs de la Transformada de Laplace, si el convertidor
lo d
es lineal, o cuando se linealiza su comportamiento en torno a un punto de operacin.
2. Si la mquina no es lineal y es necesario evaluar su comportamiento a grandes perturbacio-

s n
nes, las ecuaciones diferenciales deben ser integradas por mtodos numricos tales como
los algoritmos de Simpson, Euler, Euler Modificado, Regla Trapezoidal, Runge Kutta de
varios rdenes o mediante mtodos de prediccin y correccin de error como el de Adams
o el de Adams-Merson.
si
er
III.6 EJERCICIOS PROPUESTOS
1. El circuito magntico acoplado que se ilustra en la figura 3.8 posee tres bobinas con 100,
V
200 y 300 vueltas respectivamente. El circuito magntico que cierra las tres bobinas tiene
una longitud media de 60 cm, un rea de 25 cm2 y una permeabilidad relativa r de 1.000.
Las tres bobinas estn constituidas por conductores de cobre del mismo dimetro (2 mm2
y 1,75 108 m). El flujo de dispersin de cada bobina es proporcional a su respectivo
nmero de vueltas y el coeficiente de acoplamiento entre la bobina de 100 y 200 vueltas
es 0,95. Determine:
a) Las resistencias e inductancias propias y mutuas de este transformador.

b) Los respectivos coeficientes de acoplamiento y dispersin.
98
III.6 Ejercicios propuestos
a sa
ur te
Figura 3.8 Circuito magntico con tres bobinas acopladas
ct o
le ce
lo d
s n
Figura 3.9 Diagrama esquemtico del autotransformador

si
c) Las constantes de tiempo del circuito si la bobina de 100 vueltas est en cortocircuito
y las otra dos bobinas se conectan en serie pero en contrafase (polaridad opuesta),
excitadas con una fuente sinusoidal de 50V efectivos.
er
d) La corriente resultante en cada bobina si se excita en el instante inicial la bobina de

100 vueltas con 12V continuos, mientras que las otras dos bobinas estn cortocircui-
V
tadas independientemente.
2. En la figura 3.9 se representa un transformador de dos devanados conectado como au-

totransformador. Se desea hacer un anlisis lo ms detallado posible de la operacin en
rgimen permanente y transitorio de este convertidor. La carga del autotransformador es
un condensador y se excita mediante un escaln de tensin continua en la entrada. De-
termine las corrientes y tensiones permanentes y transitorias tanto en la entrada como en
condensador.
99
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
100
Bibliografa
a sa
ur te
ct o
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s n
MIT, Circuitos magnticos y transformadores, Editorial Revert, Madrid, 1965.

R AS , E., Transformadores, de potencia, de medida y de proteccin, Ediciones Tcnicas Mar-
si
combo, tercera edicin, Madrid, 1975.

er
V
101
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
102
CAPTULO IV
a sa
Mquinas elctricas rotativas
ur te
ct o
le c
Las mquinas elctricas se han desarrollado en un frentico proceso evolutivo que comienza a
mediados del siglo XIX y que an contina en la actualidad. Innumerables patentes de conocidos
e
inventores tales como Edison y Tesla, entre muchos otros, realizaron contribuciones significa-
tivas que lograron eficacia y eficiencia en la conversin electromecnica de energa. Despus
lo d
de todo este proceso, las mquinas convencionales presentan caractersticas comunes que per-
miten generalizar la descripcin matemtica de su comportamiento mediante las herramientas
discutidas en los dos captulos anteriores. Los modelos analticos de las mquinas elctricas con-
s n
vencionales pueden ser notablemente simplificados cuando se realizan las hiptesis apropiadas
y se utilizan transformaciones de las coordenadas de las variables de estado, a sistemas de coor-
denadas donde el comportamiento de estos convertidores se independiza de la posicin angular
si
del rotor.
er
IV.1 C ARACTERSTICAS COMUNES
Las mquinas elctricas rotativas convencionales presentan generalmente las siguientes caracte-
V
rsticas comunes:
1. Poseen un eje mecnico a travs del cual se realiza el intercambio de energa.
2. Tienen una pieza esttica o inmvil denominada estator.
3. Disponen de una pieza mvil denominada rotor en el caso particular de las mquinas
cilndricas.
4. Generalmente son cilndricas.
103
Captulo IV Mquinas elctricas rotativas
Figura 4.1 Conductor en condiciones ptimas de operacin
a sa
ur te
ct o
le ce
Figura 4.2 Configuracin cilndrica de los conductores en una mquina
lo d
5. El flujo en el entrehierro de la mquina es peridico.

s n
Para obtener la mayor fuerza elctrica posible, al estudiar el conductor en presencia de un campo
magntico, resulta conveniente que su velocidad de desplazamiento y el campo magntico se
encuentren perpendiculares entre s. Adems, de esta forma la fuerza electromotriz e aparece
disponible en el sentido del conductor, tal como se puede observar en la figura 4.1.
si
La mayor parte de las mquinas elctricas convencionales son cilndricas porque en esta geo-
metra se obtiene una disposicin de todos los conductores en la cual la velocidad, el campo
er
magntico y los conductores son perpendiculares entre s. En la figura 4.2 se muestra un diagra-
ma de este tipo de configuracin.
En la superficie de revolucin o manto del cilindro, se encuentran los conductores dispuestos en
V
forma axial y simtrica. La simetra evita vibraciones en la mquina, pero adems es necesario
que la corriente se distribuya uniformemente por todos los conductores.
En una mquina cilndrica se garantiza la periodicidad del flujo porque la divergencia de la
densidad de campo magntico es nula ( B = 0). En otras palabras, todo el flujo que penetra la
superficie cilndrica sale de ella como se ilustra en la figura 4.3.
Ahora bien:
Z 2
= d (4.1)
0
104
IV.1 Caractersticas comunes
a sa
Figura 4.3 Flujo entrando y saliendo de un cilindro
Donde:
ur te
d = B ds (4.2)
ct o
De la figura 4.3 se puede deducir que:
le ce

ds = r l nd (4.3)
Y sustituyendo 4.3 en 4.2:

lo d
d = Bn r l d (4.4)
s n
Como todo el flujo que penetra en el cilindro es igual al que sale de l:
Z 2 Z 2
d = 0 B ds = 0 (4.5)
si
0 0
A partir de la ecuacin 4.5 se determina que el diferencial de flujo en un perodo de revolucin

er
del cilindro es cero. Por lo tanto, la distribucin del campo magntico B en funcin del ngulo,
es peridica y existe alternancia en el signo del campo. Por otra parte, a partir de la expresin
4.5 se determina que para anular la integral en un perodo completo, las reas positiva y negativa
V
de la funcin densidad del campo magntico B en funcin del ngulo tienen que ser iguales, tal
como se observa en la figura 4.4.
Como la distribucin de la densidad de campo B en funcin del ngulo es peridica, se puede
descomponer en series de Fourier espaciales. En la figura 4.5 se ha representado la primera
armnica o componente fundamental del campo, suponiendo que ste presenta simetra impar.
Para calcular el valor de la densidad de campo correspondiente a la primera armnica en el punto
de la figura 4.5, se tiene:
B1 ( ) = B1 max cos (4.6)
105
a sa
Figura 4.4 Distribucin de la densidad de campo B en un cilindro
ur te
ct o
le ce
lo d
Figura 4.5 Primera armnica de la densidad de campo B

s n
Donde B1 max es la amplitud del campo B1 . En la figura 4.5 se ha representado la distribucin

del campo alrededor del cilindro.
si
IV.2 B OBINAS ORTOGONALES

er
Cualquier distribucin sinusoidal en el espacio de la densidad de campo, puede ser obtenida a

partir de la suma vectorial de dos componentes ortogonales tales como B y B de la figura 4.6.
Dado que B1 es sinusoidal, la distribucin de los campos B y B tambin deben ser sinusoida-
V
les. En las mquinas elctricas convencionales se distribuyen los conductores en la periferia de

la mquina para que al inyectar las corrientes i e i que se muestran en la figura, la configura-
cin espacial del flujo en la periferia del cilindro resulte aproximadamente sinusoidal. En esta
figura se han representado dos bobinas colineales con los ejes y respectivamente, cuyo eje
magntico coincide con la amplitud de la distribucin espacial del campo. Cuando por cualquie-
ra de las bobinas circula corriente, se produce un campo en toda la periferia de la mquina, cuya
amplitud se encuentra orientada segn su respectivo eje.
En general B es un vector que representa la magnitud y direccin de la primera armnica del
campo en el cilindro segn el eje . B es el vector que representa la amplitud y direccin de la
primera armnica del campo segn el eje . Por lo tanto:
106
IV.3 Mltiples pares de polos
a sa
ur te
Figura 4.6 Distribucin espacial del campo en el cilindro
ct o
le c B1 max = B + B
Tanto B como B tienen un solo grado de libertad, es decir, solamente puede variar en magnitud
e (4.7)
o signo, pero no en direccin. Las dos componentes poseen el mismo perodo espacial y se
encuentran en cuadratura, segn la posicin relativa de los devanados. Para obtener cualquier
lo d
valor de B o B , es suficiente con ajustar las corrientes i e i . Estas consideraciones son

vlidas tanto para el rotor como para el estator de las mquinas elctricas rotativas.
s n
IV.3 M LTIPLES PARES DE POLOS
Cuando se analiza la distribucin del flujo en la mquina, se observa que en una zona de los 2
si
radianes, el campo es positivo el flujo sale de la superficie y en el resto del cilindro es negativo
el flujo penetra en la superficie del cilindro. La zona del cilindro en el cual hay salida del flujo
er
se define como polo norte y la regin por la cual penetra el flujo a la superficie se define como
polo sur. En la figura 4.7 se ilustra el polo norte y sur de un cilindro elemental excitado por dos
conductores.
V
Las mquinas elctricas pueden ser diseadas de tal manera que en el desarrollo de 2 radianes
existan varios polos norte y varios polos sur. En la figura 4.8 se muestra un ejemplo de un cilindro
en el cual existen dos polos norte y dos polos sur alternados entre s. Esta situacin corresponde
a una mquina con dos pares de polos, pero se puede repetir con cualquier cantidad de pares
de polos. Como en las mquinas elctricas cada par de polos se repite exactamente igual, es
suficiente analizar el primer par de polos y extender los resultados obtenidos a la totalidad de la
mquina.
En una mquina con mltiples pares de polos se definen ngulos elctricos y mecnicos. Los
ngulos mecnicos o ngulos fsicos son los que se han utilizado en todo el anlisis y son ngulos
107
a sa
ur te
Figura 4.7 Polo norte y sur de un cilindro
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
Figura 4.8 Cilindro con dos pares de polos
108
IV.3 Mltiples pares de polos
a sa
Figura 4.9 Definicin de ngulos elctricos y mecnicos
ur te
reales. Para definir los ngulos elctricos se acota un paso polar de la mquina, es decir la zona
comprendida por un par de polos y se define este ngulo mecnico como 2 radianes elctricos.
En la figura 4.9 se ilustra este concepto con una mquina de tres pares de polos. Entre 0 y 23
ct o
radianes mecnicos se definen 2 radianes elctricos.
le c
Si se define como p el nmero de pares de polos de la mquina, entonces:
e
e = p m (4.8)
lo d
Mediante la ecuacin 4.8 se puede estudiar la configuracin y operacin de una parte de la

s n
mquina, recordando que en el resto se repite el proceso tantas veces como nmero de pares
de polos p tenga el convertidor. Para calcular el par, es necesario recordar que cada uno de los
elementos de repeticin produce un par idntico, por lo tanto, el par total en el eje mecnico de
la mquina real se calcula como:
si
Ttotal = p Te
er
(4.9)
El rotor y el estator de una mquina deben tener siempre el mismo nmero de pares de polos,
V
porque en caso contrario no es posible producir par promedio neto diferente de cero. En la figura
4.10 se muestra un ejemplo de esta situacin. En la mquina (a) los polos norte y sur intentan
alinearse para reducir al mnimo posible la longitud de los enlaces de flujo y, por lo tanto, la
energa almacenada en el campo. En la mquina (b) se producen pares iguales y opuestos, y por
esta razn el par total sobre el eje es nulo.
En los anlisis de los captulos posteriores, se considera siempre un par de polos extendido a 2
radianes elctricos. No se utiliza un ndice especfico para diferenciar los ngulos elctricos de
los ngulos mecnicos. En los casos en que es necesario, se indica en las expresiones el nmero
de pares de polos p de la mquina en estudio.
109
a sa
Figura 4.10 Mquina con iguales (a) y diferentes (b) nmeros de pares de polos en el rotor y en
el estator
ur te
ct o
le ce
lo d
Figura 4.11 Partes de una mquina elctrica rotativa

s n
IV.4 LA MQUINA GENERALIZADA

si
Las mquinas elctricas rotativas poseen caractersticas comunes entre s y en general se ase-
mejan al modelo representado en la figura 4.11. En algunas ocasiones el elemento interior de la
mquina es fijo y el exterior, mvil. Incluso pueden ser mviles los dos elementos; pero lo ms
er
caracterstico de las mquinas elctricas rotativas es la existencia de dos superficies cilndricas

con movimiento relativo entre una y otra.
El flujo puede ser descompuesto en dos componentes ortogonales y . Para representar el flujo
V
producido en el rotor se inyectan corrientes en las bobinas r y r , fijas en el rotor. El flujo del
estator se obtiene inyectando corrientes en las bobinas e y e fijas en el estator. Estos devanados
no tienen necesariamente existencia fsica, pero pueden reproducir los campos en el interior de
la mquina. La posicin relativa entre el rotor y el estator queda determinada mediante el ngulo
, medido entre los ejes magnticos e y r respectivamente.
La mquina elctrica generalizada posee cuatro ejes elctricos e , r , e y r por los cuales se
inyectan las corrientes y un eje mecnico o eje de giro. El flujo en el entrehierro de la mqui-
na cambia su distribucin cuando varan las corrientes i r , i r , i e e i e . En la figura 4.12 se
representa el esquema de las bobinas ortogonales de la mquina generalizada.
110
IV.4 La mquina generalizada
a sa
ur te
Figura 4.12 Esquema de la mquina generalizada
ct o
Definiendo a Tm como el par mecnico en el eje de la mquina, las ecuaciones de la mquina en
le c
forma matricial compacta son:
e
d
[v] = [R] [i] + [ ( )] [i] + [L( )] [i]
dt
lo d
1 t
Tm = [i] [ ( )] [i] + J + (4.10)
2
s n
En el sistema de ecuaciones 4.10, es el coeficiente de friccin y J es la inercia del eje de

rotacin. Las variables de estado de este sistema de ecuaciones diferenciales son las corrientes
[i], el ngulo y la velocidad angular ddt , denominada tambin m .
si
Para poder plantear el sistema 4.10, es necesario determinar las matrices de resistencias [R],
inductancias en funcin del ngulo [L( )], as como la derivada con respecto al ngulo de la
matriz de inductancias, tambin denominada matriz de par [ ( )].
er
La matriz de resistencias
V
La matriz de resistencias de la mquina elctrica generalizada es diagonal porque todas las resis-
tencias son propias de cada bobina y no existen resistencias mutuas debido a que los devanados
estn aislados galvnicamente:

Re 0 0 0
0 Re 0 0
[R] =
0
(4.11)
0 Rr 0
0 0 0 Rr
111
La matriz de inductancias
Si la mquina posee un rotor cilndrico y homogneo, al girar no se modifica la permeanza del

camino magntico, por esta razn la inductancia propia del estator no depende de la posicin
del rotor. La inductancia propia del estator es constante e independiente del ngulo . Esta
inductancia se puede calcular como:
Le = Ne2 Pe (4.12)
Si el estator es cilndrico, la inductancia propia del rotor es constante por el mismo razonamiento
anterior. Si todos los devanados del estator poseen el mismo nmero de vueltas y lo mismo
a sa
ocurre con las bobinas del rotor, los trminos de la diagonal de la matriz de inductancia son:

Le ? ? ?
? Le ? ?
ur te
[L] =
? ? Lr ? (4.13)
? ? ? Lr
Las inductancias mutuas entre los devanados y del estator son cero porque estas bobinas
ct o
son ortogonales y el flujo que se produce en una de ellas no puede enlazar a la otra. La misma
le c
situacin sucede con los devanados del rotor:

Le 0 ? ?
e
0 Le ? ?
[L] =
? ? Lr 0 (4.14)
lo d
? ? 0 Lr
La inductancia mutua entre la bobina del estator y del rotor es mxima cuando ambos deva-
s n
nados se encuentran alineados, es decir con = 0. Para representar este valor de la inductancia
mutua se debe utilizar un trmino en cos .
Una situacin semejante se presenta entre el eje del estator y el eje del rotor. La inductancia
si
mutua entre las bobinas del rotor y del estator es mxima cuando = 2 ; esto se representa
mediante un trmino en sen . La inductancia mutua entre el devanado del rotor y del estator
es mxima cuando = 2 ; por esta razn esta inductancia se puede representar mediante un
er
trmino sen .
De esta forma y recordando que la matriz de inductancias es simtrica, se obtiene:
V
Ler cos Ler sen

Le 0
0 Le Ler sen Ler cos
[L] =
Ler cos Ler sen
(4.15)
Lr 0
Ler sen Ler cos 0 Lr
Matriz de par
La matriz de par [ ( )] se calcula derivando la matriz de inductancias de la mquina con respecto

al ngulo :
112
IV.5 Clculo del par elctrico
d
[ ( )] = [L] (4.16)
d
De esta forma se obtiene:
Ler sen Ler cos

0 0
0 0 Ler cos Ler sen
[ ( )] =

Ler sen Ler cos
(4.17)
0 0
Ler cos Ler sen 0 0r
a sa
IV.5 C LCULO DEL PAR ELCTRICO
A partir de las matrices 4.15 y 4.17 se puede calcular el par elctrico de la mquina:
ur te
t
Ler cos Ler sen

ie Le 0 ie
1 ie
0 Le Ler sen Ler cos ie
Te = (4.18)
2 ir Ler cos Ler sen
ct o

Lr 0 ir
ir Ler sen Ler cos 0 Lr ir
le c
Efectuando los productos matriciales en la ecuacin 4.18 se obtiene:
e
Te = Ler sen ie ir ie ir + cos ie ir + ie ir

(4.19)
lo d
Si las corrientes del estator o del rotor son cero, todos los trminos del par elctrico en la ecua-
cin 4.19 se anulan y no se produce par. Si se inyectan corrientes constantes en todas las bobinas
del rotor y del estator, el par elctrico que se obtiene es de la forma:
s n
Te = Ler {A sen + B cos } (4.20)

si
En la ecuacin 4.20 se observa que para cada valor de la posicin del rotor existe un par
elctrico, pero el promedio de ese par en un giro completo de la mquina es cero. sta es una
er
razn que refuerza el concepto de la imposibilidad de que una mquina elctrica pueda funcionar
en rgimen permanente con corriente continua en todos sus devanados.
Calculando el par elctrico promedio de la mquina bifsica en un perodo se obtiene:
V
Ler T
Z
sen ie ir ie ir + cos ie ir + ie ir d

hTe i = (4.21)
T 0
El ngulo en la expresin 4.21, considerando que el rotor gira a velocidad angular constante
m , se puede expresar como:
= m t + 0 (4.22)
Sustituyendo la expresin 4.22 en 4.21 se obtiene:
113
Z T
Ler
sen (mt + 0 ) ie ir ie ir +

hTe i =
T 0
+cos (mt + 0 ) ie ir + ie ir d m t

(4.23)
Si se expresan las corrientes en forma de cosenos:

ie = 2Ie cos (e t + e )

a sa
2Ie cos e t + e

ie =

ir = 2Ir cos (r t + r )

2Ir cos r t + r

ir = (4.24)
ur te
Recordando que:
1 T
Z
sen cos d = 0 (4.25)
ct o
T 0
Los nicos trminos que pueden producir par promedio diferente de cero son los productos de
cosenos, por lo tanto:
le c
Z T
Ler
e
cos (mt + 0 ) ie ir + ie ir d

hTe i = (4.26)
T 0
lo d
Si las corrientes estatricas y rotricas son peridicas, es posible expresarlas mediante series de
Fourier. Utilizando expansin de las funciones en series de cosenos:
s n

ie = Ikecos (ket e ) (4.27)
k=1

si
ir = I jr cos ( jr t r ) (4.28)
j=1
er
Los trminos del par son de la forma:

cos (mt + 0 ) Ike cos (ket e ) I jr cos ( jr t r )
V
(4.29)
k=1 j=1
Recordando la propiedad trigonomtrica:

1
cos cos cos [cos ( + + ) + cos ( + ) +
4
+ cos ( + ) + cos ( + + )] (4.30)
Se puede aplicar esta propiedad al trmino genrico del par elctrico 4.29. El trmino genrico
queda entonces as:
114
IV.5 Clculo del par elctrico
cos (m t + 0 ket jr t e r ) (4.31)
Para que un trmino igual al 4.31 tenga un promedio diferente de cero en un perodo, es necesario
que se anule la dependencia del tiempo en el argumento de la funcin coseno:
m ke jr = 0 (4.32)
La ecuacin 4.42 es fundamental en el anlisis de las mquinas elctricas rotativas y se conoce

como condicin necesaria para par promedio. En la ecuacin 4.42, m es la velocidad mecnica
del sistema, e representa la frecuencia angular de las corrientes inyectadas en las bobinas del
a sa
estator y r es la frecuencia angular de las corrientes inyectadas en el rotor.
Los tipos ms comunes de mquinas elctricas convencionales se diferencian por el mecanismo
que utilizan para dar cumplimiento a la ecuacin 4.42. Las mquinas sincrnicas, de induccin
ur te
y de corriente continua utilizan diferentes mecanismos de excitacin de sus bobinas rotricas y
estatricas, pero siempre deben satisfacer la condicin necesaria de par promedio para permitir
la conversin de energa.
ct o
La mquina sincrnica
le c
A las mquinas sincrnicas se les inyecta corriente continua en las bobinas rotricas, por esta
razn:
e
lo d
r = 0 (4.33)
Aplicando la condicin necesaria de par promedio 4.42 con la restriccin 4.43 para las mquinas
s n
sincrnicas se obtiene:
m ke = 0 (4.34)
si
La ecuacin 4.44 justifica el nombre de estas mquinas, ya que las mquinas sincrnicas slo
pueden producir par promedio diferente de cero cuando la velocidad mecnica coincide con la
er
velocidad angular de las corrientes inyectadas en el estator. En otras palabras, la mquina debe
girar en sincronismo con las corrientes estatricas.
V
Las mquinas de corriente continua son un caso particular de mquina sincrnica, donde la
igualdad de frecuencias entre las corrientes rotricas en este caso y la velocidad mecnica se
obtiene mediante un inversor mecnico constituido por un colector y un juego de carbones que
conmuta las corrientes en las bobinas del rotor, con una frecuencia igual a la velocidad mecnica
de giro.
La mquina de induccin
En la mquina de induccin se permite un grado de libertad adicional. En esta mquina se pue-

de obtener par promedio diferente de cero en un amplio rango de velocidades mecnicas. Las
115
corrientes que circulan por el rotor se ajustan por el fenmeno de induccin electromagntica
y cumplen la condicin 4.42. En la mquina de induccin se fija la frecuencia de las corrientes
en el estator e , se produce un campo electromagntico en el entrehierro de la mquina que gira
mecnicamente con la frecuencia angular de estas corrientes. Como el rotor gira a la veloci-
dad mecnica m , los conductores del rotor cortan el campo magntico producido en el estator
con una velocidad que es la diferencia entre e y m . La diferencia porcentual entre estas dos
velocidades se conoce como deslizamiento de la mquina:
e m
s= 100 (4.35)
e
a sa
La velocidad angular e se conoce como velocidad sincrnica de la mquina de induccin.
La mquina de corriente continua
ur te
En la figura 4.13 se muestra una mquina de corriente continua simplificada. Esta mquina posee
un devanado estatrico por el cual se inyecta corriente continua y una armadura en el rotor
alimentada mediante una fuente de corriente continua y un colector que permite la inversin de
ct o
las corrientes en la armadura. Para calcular el par elctrico que produce esta mquina se utiliza
la expresin deducida en el captulo 2 para los sistemas lineales:
le c 1 t
Te = [i] [ ( )] [i] (4.36)
2
e
Desarrollando explcitamente la ecuacin 4.46 se obtiene:
lo d
Msen

1 0 ie
Te = ie ir (4.37)
Msen
s n
2 0 ir
En la expresin anterior, M es la inductancia mutua entre el estator y el rotor. Realizando las

operaciones matriciales en la ecuacin 4.47:
si
Te = M ie ir sen (4.38)
er
El colector o conmutador mecnico de la mquina de corriente continua permite alternar la

polaridad de la tensin de alimentacin de la bobina del rotor Vr al mismo tiempo que gira el
rotor. En la figura 4.13 se observa tambin la corriente que circula por la armadura (rotor) de la
V
mquina.
El par promedio en el eje de la mquina se calcula como:
Z Z 2
1
hTe i = MIe Ir sen d + MIe Ir sen d (4.39)
2 0
Resolviendo las integrales de la ecuacin 4.49 se obtiene:

2M
hTe i = Ie Ir = k Ie Ir (4.40)

116
IV.6 Par elctrico y fuerzas magnetomotrices
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 4.13 Diagrama esquemtico de una mquina elemental de corriente continua
e
La expresin anterior determina el par elctrico promedio en la mquina de corriente continua.
El coeficiente k depende de la construccin fsica de los devanados del rotor y del estator.
lo d
IV.6 PAR ELCTRICO Y FUERZAS MAGNETOMOTRICES

s n
En la figura 4.14 se representa el diagrama de una mquina elctrica cilndrica con un estator y
un rotor. En el estator y rotor se producen las fuerzas magnetomotrices Fe y Fr respectivamente,
si
cuya amplitud y direccin se representa vectorialmente en la figura. Estas fuerzas magnetomo-

trices se encuentran separadas en un ngulo una de la otra. La suma de las fuerzas magne-
tomotrices del rotor y del estator produce la fuerza magnetomotriz resultante en el entrehierro
er
de la mquina Ft . Para calcular el par elctrico de una mquina en funcin de las fuerzas elec-
tromotrices, se determina la coenerga en el campo y luego se deriva con respecto a la posicin
angular :
V

Wc (F, )
Te = (4.41)

De la figura 4.14 se deduce:
Ft2 = F2r + F2e + 2Fr Fe cos (4.42)
Si la permeabilidad del material magntico es muy grande, es decir r tiende a infinito, toda la
energa est concentrada en el entrehierro y la coenerga se puede calcular de la siguiente forma:

Wc = Wc = volumen hwc i (4.43)
117
a sa
Figura 4.14 Par elctrico a partir de las fuerzas magnetomotrices
ur te
En la ecuacin 4.43, hwc i representa la energa promedio en el campo por unidad de volumen.
De esta forma:
1
Wc = 2 r l
ct o
HB (4.44)
2
Donde:
le ce
r es el radio medio del entrehierro [m].
es el espesor del entrehierro [m].
lo d
l es la longitud activa de la mquina [m].

s n
Como la densidad de campo magntico B en el entrehierro es igual a 0 H:

1
Wc = 2 r l 0 H 2
(4.45)
2
si
La primera armnica de la intensidad de campo magntico H es sinusoidal y su valor promedio

er
es:
1 2 1 2
Z
(Hmax sen )2 d = Hmax

2
H = (4.46)
2 0 2
V
Sustituyendo 4.46 en 4.45:

1 2
Wc = 2 r l Hmax (4.47)
2
En la ecuacin 4.47 es necesario expresar la amplitud de la intensidad de campo magntico de
primera armnica en funcin de las fuerzas magnetomotrices. En la figura 4.15 se representa
una mquina con un devanado en el estator. Como la permeabilidad del hierro es infinita, toda
la fuerza magnetomotriz se utiliza para que el flujo cruce el entrehierro. Aplicando la ley de
Ampre a esta mquina, se tiene:
I Z Z
F = NI = H dl = Haire dlaire + Hhierro dlhierro (4.48)
118
IV.6 Par elctrico y fuerzas magnetomotrices
a sa
ur te
Figura 4.15 Fuerzas magnetomotrices e intensidades de campo magntico
ct o
El segundo trmino integral es cero, ya que:
le c B
Hhierro = =0 (4.49)
0 hierro
e
Sustituyendo 4.49 en 4.48:
lo d
I Z
F = NI = H dl = Haire dlaire (4.50)
s n
En la figura 4.15 tambin se representa la distribucin de la intensidad del campo magntico en

funcin de la posicin de la trayectoria de Ampre. De esta forma se obtiene:
I Z
si
F = NI = H dl = Haire dlaire = 2 Haire (4.51)

er
Despejando de la ecuacin 4.51 la intensidad de campo magntico en funcin de la fuerza elec-

tromotriz:
F
H= (4.52)
2
V
Sustituyendo la ecuacin 4.52 en la ecuacin 4.47 se obtiene:
rl 0 2
Wc = F (4.53)
8
Reemplazando la ecuacin 4.42 en la ecuacin 4.53:

rl 0 2
Fr + F2e + 2Fr Fe cos

Wc = (4.54)
8
119
a sa
(a) Distribucin trapezoidal
ur te
ct o
le ce
(b) Distribucin triangular
lo d
Figura 4.16 Diferentes distribuciones de conductores y campos en las mquinas

s n
Para calcular el par elctrico se utiliza la ecuacin 4.31:

Wc (F, ) rl 0
Te = = Fr Fe sen (4.55)
4
si
Mediante la ecuacin 4.55 se puede calcular el par elctrico en funcin de las fuerzas magne-
er
tomotrices de la mquina. La fuerza magnetomotriz depende de las corrientes y del nmero de

vueltas de las bobinas. Si se conocen las dimensiones de la mquina, las corrientes y el nmero
de conductores de cada bobina, es posible utilizar la ecuacin 4.55 para determinar el par.
V
Si la distribucin de las corrientes en la mquina no es puntual, se puede utilizar la misma tcnica

para calcular la intensidad de campo magntico H pero se tiene en cuenta que:
I Z Z
H dl = J ds (4.56)
En la figura 4.16 se muestran dos distribuciones diferentes de los conductores en la superficie de

una mquina, as como su respectiva distribucin de intensidades de campo magntico H. Cuan-
do el entrehierro es constante, la densidad de campo magntico B posee la misma distribucin
que la intensidad de campo magntico H.
120
IV.7 El campo magntico rotatorio
a sa
ur te
Figura 4.17 Corrientes inyectadas en la mquina generalizada
ct o
IV.7 EL CAMPO MAGNTICO ROTATORIO
le c
Cuando se analizaron las bases de la mquina elctrica generalizada, se utilizaron dos grados de
libertad para la representacin del campo magntico, uno dado por la bobina y el otro por la
e
bobina . Mediante este esquema se puede determinar el campo en cualquier punto del plano.
lo d
En la figura 4.17 se muestran dos corrientes i e i que pueden ser inyectadas en las bobinas
y de la mquina.
s n
En el instante inicial t = 0 la corriente i vale cero e i es I, por lo tanto el campo resultante

apunta en la direccin negativa del eje . Cuando el tiempo se incrementa y llega al instante

2 , la corriente i se anula, mientras que la corriente i es +I, el campo en estas condiciones
si
apunta en la direccin positiva del eje . En el instante el flujo se orientar segn la direccin
positiva del eje , ya que la corriente i tiene como valor +I y la corriente i es cero. Para
el instante de tiempo 2 , la corriente i es cero, la corriente i vale I y el vector del campo
er
apunta nuevamente en la direccin negativa del eje , repitindose de esta forma las condiciones
iniciales. En la figura 4.18 se representa la situacin anterior.
V
El anlisis anterior seala que las corrientes que varan en el tiempo, producen un campo mag-
ntico que gira en el espacio. Aun cuando los campos de cada eje tienen igual amplitud, el
desfasaje en el tiempo y en el espacio origina un campo magntico rotatorio. La frecuencia de
giro del campo magntico en el espacio es igual a la frecuencia de variacin de las corrientes en
el tiempo.
Si la bobina no es idntica a la bobina , o las corrientes inyectadas a la mquina en cada eje

difieren en amplitud, el campo no es circular sino elptico. Los campos elpticos tambin son
considerados campos magnticos rotatorios o rotantes. Las mquinas trifsicas tambin funcio-
nan mediante el principio del campo magntico rotatorio.
121
a sa
ur te
Figura 4.18 Campo magntico rotatorio
ct o
IV.8 LA
le c
MQUINA TRIFSICA
e
La mquina trifsica dispone de tres devanados repartidos simtricamente en la periferia del ci-
lo d
lindro. En la figura 4.19 se representa la configuracin esquemtica de este tipo de mquinas as

como las tres corrientes que se han inyectado en las bobinas a, b, y c. En la figura se representan
las corrientes a, b, c y las fuerzas magnetomotrices que estas corrientes producen en el tiempo
s n
inicial (t = 0) como fasores. En el instante inicial las corrientes que circulan por las tres bobinas
son:
si
ia (0) = Imax
er
1
ib (0) = Imax
2
1
ic (0) = Imax (4.57)
V
Para demostrar que el campo magntico originado por las corrientes de la figura 4.19 es rotatorio,
se expresan estas corrientes como:
ia (t) = I cos( t )
2
ib (t) = I cos( t ) (4.58)
3
4
ic (t) = I cos( t )
3
122
IV.8 La mquina trifsica
a sa
Figura 4.19 Corrientes y fuerzas magnetomotrices de la mquina trifsica
ur te
Si es la direccin de un punto cualquiera en el entrehierro medido a partir del eje magntico
ct o
de la bobina a, se obtiene:
le c 4 2
F( ,t) = N ia cos + N ib cos( + ) + N ic cos( + ) (4.59)
3 3
e
Sustituyendo las expresiones 4.58 en la ecuacin 4.59 se obtiene:
F( ,t) = N I {cos( t ) cos +

lo d
2 4
+ cos( t ) cos( + ) +
3 3
s n
4 2
+ cos( t ) cos( + ) } (4.60)
3 3
Aplicando las propiedades trigonomtricas para el producto de cosenos se obtiene:

si
NI
F( ,t) = {cos( t + ) + cos( t ) +
2
er
2
+ cos( t + + ) + cos( t ) +
3
2
V
+ cos( t + ) + cos( t } (4.61)

3
En la ecuacin anterior los trminos primero, tercero y quinto de la sumatoria de cosenos suman
cero porque el desfasaje entre ellos es de 23 . Con esta consideracin se obtiene:
3
F( ,t) = N Icos( t ) (4.62)
2
Esta expresin permite obtener la fuerza magnetomotriz en el espacio y en el tiempo. Si se fija
la posicin, es decir, el ngulo es constante, la ecuacin 4.62 indica que en esa posicin la
123
fuerza magnetomotriz vara sinusoidalmente en el tiempo. Si se congela el tiempo en un instante

especfico, la expresin 4.62 determina una distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz
en el espacio. La ecuacin 4.62 demuestra que en una mquina elctrica trifsica, alimentada
por tres corrientes balanceadas y desfasadas 23 en el tiempo, produce un campo magntico rota-
torio similar al producido por dos devanados ortogonales a los cuales se les inyecten corrientes
sinusoidales desfasadas 2 .
IV.9 T RANSFORMACIN DE COORDENADAS
El sistema de ecuaciones diferenciales 4.10, que modela el comportamiento de la mquina elc-
a sa
trica, no es lineal. La dependencia en de este modelo dificulta notablemente la solucin de
cualquier problema. La transformacin de las ecuaciones diferenciales a nuevos sistemas de
coordenadas simplifica en muchos casos este modelo.
Un nuevo sistema de coordenadas se puede definir mediante una matriz de transformacin apli-
ur te
cada a las variables en coordenadas primitivas y . Las tensiones y corrientes en el nuevo
sistema transformado son:
v e e, r r = [Awxyz ] [vwxyz ] (4.63)
ct o

i e e, r r = [Awxyz ] [iwxyz ] (4.64)
Donde:
le ce
Awxyz es la matriz de transformacin
v e e, r r son las tensiones en coordenadas primitivas
lo d
vwxyz son las tensiones en las nuevas coordenadas

i e e, r r son las corrientes en coordenadas primitivas
s n
iwxyz son las corrientes en las nuevas coordenadas
La potencia en coordenadas primitivas se puede calcular mediante la expresin:

si
t
p = i e e, r r v e e, r r (4.65)
er
En la expresin 4.65, el asterisco () indica que el vector de corrientes se debe conjugar en caso
de ser complejo y el superndice t representa una trasposicin del vector de corrientes para que
el producto matricial con el vector de tensiones sea conformable. Sustituyendo en la ecuacin
V
4.65 las definiciones 4.63 y 4.64, se obtiene:
p = [iwxyz ]t [Awxyz ]t [Awxyz ] [vwxyz ] (4.66)
Para que la transformacin utilizada [Awxyz ] sea invariante en potencia es necesario que:
[Awxyz ]t [Awxyz ] = [I] (4.67)
En la ecuacin 4.67, [I] es la matriz identidad. De esta expresin se obtiene:
[Awxyz ]t = [Awxyz ]1 (4.68)
124
IV.9 Transformacin de coordenadas
Una matriz que satisface la condicin 4.68 se denomina hermitiana o hermtica. La ecuacin
4.68 indica que si en la matriz de transformacin de coordenadas, su conjugada traspuesta es
idntica a la matriz inversa, dicha transformacin es conservativa en potencia. En otras palabras,
una transformacin hermitiana permite calcular las potencias en las variables transformadas sin
necesidad de regresar a las coordenadas primitivas.
Las ecuaciones de los ejes elctricos de la mquina se pueden escribir como:
v , = R , + L , p + , i ,

(4.69)
Transformando las coordenadas en la ecuacin 4.69 se obtiene:
a sa
[Awxyz ] [vwxyz ] = R , + L , p + , [Awxyz ] [iwxyz ]

(4.70)
Despejando de 4.70 el vector de tensiones se obtiene:
ur te
n
[Awxyz ]1 R , [Awxyz ] +

[vwxyz ] =
+ [Awxyz ]1 L , [Awxyz ] p +

ct o
d
+ [Awxyz ]1 L ,

le c [Awxyz ] +
dt o
+ [Awxyz ]
1
, [Awxyz ] [iwxyz ]

(4.71)
e
La ecuacin 4.71 se puede escribir utilizando las siguientes definiciones:
lo d
[Rwxyz ] [Awxyz ]1 R , [Awxyz ]

(4.72)
s n
[Lwxyz ] [Awxyz ]1 L , [Awxyz ]

(4.73)
[wxyz ] [Awxyz ]1 , [Awxyz ]

(4.74)
si
Como la matriz de transformacin puede depender en general de la posicin angular , se ob-

tiene:
er
d d d
[Awxyz ] = [Awxyz ] (4.75)
dt d dt
V
y definiendo:
d
[Hwxyz ] [Awxyz ]1 L ,

[Awxyz ] (4.76)
d
Se puede escribir la ecuacin 4.71 como:
[vwxyz ] = [Rwxyz ] + [Lwxyz ] p + [[wxyz ] + [Hwxyz ]] [iwxyz ]

(4.77)
En la ecuacin 4.77, el segundo trmino de la sumatoria, corresponde a las fuerzas electromo-

trices de transformacin y el trmino tercero a las fuerzas electromotrices de generacin. Este
ltimo trmino se descompone en dos partes, por un lado la matriz de par [wxyz ] y por otro la
125
a sa
ur te
Figura 4.20 Transformacin de coordenadas de del rotor a dq del rotor
matriz [Hwxyz ] que reproduce los trminos de generacin originados por el movimiento relativo
ct o
de los ejes transformados con respecto a los ejes reales. La matriz [Hwxyz ] determina los trminos
le c
no-holonmicos debidos a la transformacin de coordenadas.
La ecuacin dinmica de la mquina se expresa como:
e
1 t
, i , + J +

Tm = i , (4.78)
2
lo d
Transformando la ecuacin 4.78 a las nuevas coordenadas:

s n
1
Tm = [iwxyz ]t [Awxyz ]t , [Awxyz ] [iwxyz ] + J +

(4.79)
2
y sustituyendo la ecuacin 4.74 en 4.79:

si
1
Tm = [iwxyz ]t [wxyz ] [iwxyz ] + J + (4.80)
er
Las ecuaciones 4.77 y 4.80 representan a la mquina elctrica en un nuevo sistema de coor-
V
denadas. Mediante una seleccin apropiada de la matriz de transformacin [Awxyz ], es posible

encontrar una solucin ms simple al sistema de ecuaciones diferenciales que definen el com-
portamiento de la mquina.
IV.10 T RANSFORMACIN DE COORDENADAS dq
Una transformacin til en el anlisis de las mquinas elctricas rotativas consiste en proyectar
las coordenadas del rotor en ejes colineales con los ejes del estator. Estos nuevos ejes se denomi-
nan directo dr y cuadratura qr ; esta transformacin permite anular el movimiento de las bobinas
126
IV.10 Transformacin de coordenadas dq
del rotor y las inductancias entre el estator y el rotor son constantes en el sistema de coorde-
nadas transformadas. En la figura 4.20 se ha representado un diagrama con la transformacin
propuesta. En esta transformacin, las tensiones y corrientes correspondientes a las coordenadas
primitivas del rotor son referidas a nuevas tensiones y corrientes inyectadas en bobinas fijas en
el espacio. Los ejes del estator permanecen inalterados en las nuevas coordenadas. La matriz de
transformacin de coordenadas se puede particionar de la siguiente forma:

[Aee ] [0]
A dq = (4.81)
[0] [Arr ]
Las coordenadas del estator no cambian en la transformacin, por esta razn la submatriz [Aee ]
a sa
debe ser unitaria:
1 0
[Aee ] = (4.82)
0 1
Para determinar [Arr ] se debe recordar que:
ur te

ir r = [Arr ] idr qr (4.83)
ct o
La matriz [Arr ] corresponde a la proyeccin de los ejes r y r sobre los ejes dr y qr solidarios
con el estator. Esta transformacin es una rotacin inversa que anula la rotacin del rotor de la
le c
mquina. De la figura 4.20 se deduce que la transformacin de coordenadas es:
cos sen

e
[Arr ] = (4.84)
sen cos
lo d
La matriz obtenida en la ecuacin 4.84 es hermitiana y su traspuesta conjugada es igual a su

inversa:
s n
1
cos sen cos sen

1 1
[Arr ] = = = [Arr ]t (4.85)
sen cos cos + sen2
2 sen cos
si
Definida la transformacin
decoordenadas[A rr ], es posible determinar las matrices transforma-
das R dq , L dq , dq y H dq .

er
Matriz de resistencias en coordenadas dq

V

La matriz de resistencia R dq en las nuevas coordenadas es:
1
R dq = A dq R , A dq =
1
[I] [0] Re [I] [0] [I] [0]
= (4.86)
[0] [Arr ]t [0] Rr [I] [0] [Arr ]
Efectuando el triple producto matricial de la ecuacin 4.86 se obtiene:

Re [I] [0]
R dq = (4.87)
[0] Rr [I]
127
Como se observa en la ecuacin 4.87, la transformacin aplicada no modifica la matriz original

de resistencias. Esto es de esperar, debido a que las resistencias no dependen de la posicin del
rotor y no existe acoplamiento galvnico entre las bobinas.
Matriz de inductancias en coordenadas dq

Si se aplica la transformacin a la matriz de inductancia L , se obtiene:
1
L ,dq = A ,dq L , A ,dq =
a sa

Le 0 Ler 0
Le [I] Ler [I] 0 Le 0 Ler
= = (4.88)
Ler [I] Lr [I] Ler 0 Lr 0
0 Ler 0 Lr
ur te
En la ecuacin 4.88 se observa que la matriz de inductancias transformadas es independiente de
la posicin angular del rotor. Esto es debido a la rotacin en sentido inverso de la transformacin,
ct o
que con los ejes del rotor convierte las inductancias solidarias en inductancias que giran en contra
de la posicin angular del rotor y por tanto mantienen una posicin constante con respecto a los
le c
ejes y del estator.
e
Matrices de generacin en coordenadas dq
lo d
Aplicando el mismo procedimiento a la matriz de par , se obtiene:

s n

0 0 0 Ler
1 0 0 Ler 0
,dq = A ,dq , A ,dq =

0
(4.89)
Ler 0 0
Ler 0
si
0 0
Igual que con la matriz de inductancia L ,dq , la matriz de par ,dq es independiente

er
del ngulo . La matriz de trminos de generacin no-holonmicos H ,dq se puede calcular

como:
0 0 0 Ler
V
1 d 0 0 Ler 0
H ,dq = A ,dq L , A ,dq = (4.90)
d

0 0 0 Lr
0 0 Lr 0

La matriz de generacin G ,dq se define de la siguiente forma:

0 0 0 0
0 0 0 0
G ,dq = ,dq + H ,dq =

0
(4.91)
Ler 0 Lr
Ler 0 Lr 0
128
IV.11 Ecuaciones generales en coordenadas dq
a sa
ur te
Figura 4.21 Modelo esquemtico de la mquina generalizada
ct o
IV.11 E CUACIONES
le c GENERALES EN COORDENADAS dq
Las ecuaciones de tensin para la mquina en coordenadas transformadas dq son:

e
lo d

ve Re + Le p 0 Ler p 0 ie
v
e = 0 Re + Le p 0 Ler p i
e (4.92)
vd Ler p Ler
Rr + Lr p Lr id
s n
r r
vqr Ler Ler p Lr Rr + Lr p iqr
La ecuacin 4.92 representa a la mquina elctrica en coordenadas dq. La construccin de

si
una mquina como sta es posible fsicamente mediante la incorporacin de un par de conmuta-
dores como los que se ilustran en la figura 4.21. El colector permite que las inductancias propias
y mutuas vistas desde el estator sean independientes de la posicin del rotor. Las escobillas o
er
carbones que recolectan la

corriente,
neutralizan el efecto del giro de forma anloga a lo que
realiza la transformacin A ,dq .
V
Los trminos de la ecuacin 4.92 se pueden identificar fcilmente en el modelo de la figura 4.21.
Es necesario destacar que los signos negativos tienen su origen en el sentido de giro de la mqui-
na, las convenciones de polaridad y la posicin relativa de los ejes , , d y q. Para completar las
ecuaciones que definen el comportamiento de la mquina elctrica en las coordenadas dq, es
necesario calcular el par elctrico:
1
ie 0 0 0 Ler ie
1 i e
0 0 Ler 0 i
Te = e = Ler i id i iq
e r e r (4.93)
2 idr
0 Ler 0 0 id
r
iqr Ler 0 0 0 iqr
129
La ecuacin de balance del par mecnico es:
Tm = Ler ie idr ie iqr + J +

(4.94)
La condicin necesaria para la existencia del par elctrico requiere que existan al menos dos
corrientes, una en el estator y otra en el rotor, y que esas corrientes se encuentren en ejes orto-
gonales del modelo de la mquina generalizada.
IV.12 S UMARIO
a sa
1. Las mquinas elctricas convencionales tienen varios elementos comunes que permiten
realizar modelos analticos generalizados. En general poseen dos estructuras bien defi-
nidas y cilndricas denominadas rotor y estator. Los conductores estn colocados en la
periferia de los cilindros y la distribucin de los campos producidos por las corrientes
ur te
que por ellos circulan es peridica. Es indispensable que el nmero de pares de polos del
rotor y del estator sean idnticos para permitir la existencia de par neto para una posicin
angular dada.
ct o
2. La distribucin peridica del campo alrededor de la periferia del cilindro estator o rotor,
le c
permite representar esta funcin mediante series de Fourier. Cada una de las armnicas de
la distribucin del campo puede ser representada por una bobina cuyo eje magntico se
encuentra orientado en direccin paralela a la amplitud de dicho componente del campo.
e
De esta forma es posible utilizar el lgebra vectorial para realizar la superposicin de
lo d
diferentes componentes del campo desplazados espacialmente. Este tipo de representacin

es vlida para cualquier instante de tiempo.
s n
3. Los elementos comunes de las mquinas elctricas convencionales permiten modelar estos
convertidores utilizando dos bobinas ortogonales, simtricas y fijas que representan todos
los grados de libertad del estator y dos bobinas ortogonales, simtricas y ubicadas en la
posicin , que representan los grados de libertad del rotor. Estas cuatro bobinas pueden
si
modelar mquinas sincrnicas de rotor y estator liso, mquinas de induccin y mquinas

de corriente continua. Por su principio de funcionamiento estas mquinas garantizan la
condicin necesaria pero no suficiente de par promedio diferente de cero, representada
er
por la ecuacin 4.42.
4. Cuando se combinan campos magnticos ortogonales, desplazados en el espacio y pro-

V
ducidos por corrientes balanceadas y sinusoidales desfasadas 2 en el tiempo, se obtienen

campos magnticos rotatorios. Estos campos permiten el giro de una distribucin espa-
cial del campo alrededor de la mquina a travs del tiempo. Es posible obtener campos
magnticos rotatorios con dos, tres o ms bobinas, siempre y cuando se mantengan las
condiciones necesarias de simetra.
5. Las ecuaciones de la mquina generalizada en coordenadas primitivas son dependientes

de la posicin angular del rotor con respecto al estator. Transformar las coordenadas del
rotor a ejes colineales con las coordenadas del estator permite independizar las matrices
de parmetros del modelo del ngulo . De esta forma es posible obtener un sistema
130
IV.13 Ejemplo resuelto
de ecuaciones diferenciales no lineal, pero con parmetros constantes en el tiempo, cuya

solucin numrica es mucho ms simple que el modelo original y la solucin analtica
es posible considerando como hiptesis que la velocidad mecnica es aproximadamente
constante
6. Para representar los trminos no-holonmicos de la transformacin de coordenadas es ne-

cesario incluir en el modelo un sistema de contactos deslizantes que obtengan las fuerzas
electromotrices en el eje d y q respectivamente generadas en conductores en movimien-
to que han sido representados por bobinas fijas en el espacio. Este modelo matemtico
puede construirse fsicamente mediante un colector electromecnico. En los conductores
conectados a este colector se inyectan corrientes que producen campos fijos en el espacio
a sa
y se inducen fuerzas electromotrices por el movimiento relativo entre dichos conductores
y los campos resultantes en el espacio.
ur te
IV.13 E JEMPLO RESUELTO
La mquina esquematizada en el diagrama ilustrado en la figura 4.22, posee un entrehierro g =
ct o
2 mm, un radio del rotor r = 10 cm, una longitud axial l = 15 cm; el estator tiene un nmero de
vueltas Ne = 200 vueltas y el rotor Nr = 150 vueltas; la resistencia del estator es de Re = 1 y la
le c
del rotor Rr = 2 ; el coeficiente de acoplamiento estator-rotor es ker = 0,85; la tensin aplicada
a la bobina del estator es de 50V efectivos a la frecuencia de 60 Hz y el rotor se encuentra en
cortocircuito. Utilizando estos datos y el esquema de la mquina, determine:
e
lo d
1. Las inductancias propias y mutuas de las bobinas del rotor y estator del convertidor.
2. Las ecuaciones de tensin y par elctrico en coordenadas primitivas.

s n
3. Las ecuaciones de tensin y par elctrico de la mquina si se transforma la bobina del

rotor a ejes solidarios con el estator.
si

estator a ejes solidarios con el rotor.
er
5. El par elctrico y la corriente por el rotor de la mquina en rgimen permanente, cuando

la velocidad del convertidor es de 3.500 rpm.
V
Solucin:
1. Las inductancias propias y mutuas de las bobinas del rotor y estator del convertidor:
El estator est constituido por dos bobinas concentradas cuyos ejes magnticos se encuen-
tran desfasados 3 . Cada bobina concentrada produce una fuerza magnetomotriz sinusoidal
de primera armnica cuya magnitud es:
4
|F | = Ni

131
a sa
Figura 4.22 Diagrama esquemtico y datos del ejemplo N. 1
ur te
ct o
le c
Como las dos bobinas estn separadas 3 , la fuerza magnetomotriz resultante ser:
e
4 Ne 4 Ne 4 Ne
Fe = ie + ie = 3 ie 0
2 6 2 2
lo d
La distribucin de la fuerza magnetomotriz en el entrehierro de la mquina producida por

s n
la excitacin de las dos bobinas del estator ser entonces:

2
Fe ( , ie ) = 3 Ne ie cos

si
Conocida la fuerza magnetomotriz, se puede calcular el enlace de flujo sobre cada uno de
er
los grupos de bobinas del estator:

1
Be ( , i e ) = 3 Ne ie 0 cos
g
V

Ne 3 2
Z
3
e1 = Be ( , ie)ds = N 0 r l ie
2 23 2 g e
2
Ne 3 2
Z
3
e2 = Be ( , ie )ds = N 0 r l ie
2 3 2 g e
Como los dos grupos de bobinas del estator estn en serie, la inductancia del estator es:
3 2
Le = N 0 rl = 0,36 H
g e
132
IV.13 Ejemplo resuelto
La bobina rotrica es concentrada; aplicando un procedimiento similar al realizado con la

inductancia del estator se obtiene:
4 2
Lr = N 0 r l = 0,27 H
g r
La inductancia mutua se determina directamente de las inductancias propias y del coefi-
ciente de acoplamiento entre ambas bobinas:

Ler = ker Le Lr = 0,265 H
a sa
2. Las ecuaciones de tensin y par elctrico en coordenadas primitivas:
Ler cos sen

ve Re 0 ie Le ie 0 ie
= + p Ler

vr 0 Rr ir Ler cos Lr ir sen 0 ir
ur te
t
sen

Ler ie 0 ie
Te = = Ler ie ir sen
2 ir sen 0 ir
ct o
rotor a ejes solidarios con el estator:
le c
ve

Re + Le p Ler p 0

ie

vdr = Ler p Rr + Lr p Lr idr (4.95)
e
vqr Ler Lr Rr + Lr p iqr
lo d
Te = Ler ie iqr

s n
estator a ejes solidarios con el rotor:
Re + Le p Le

vde Ler p ide
vqe = Le Re + Le p Ler iqe
si
vr Ler p 0 Rr + Lr p ir
Te = Ler iqe ir
er
5. El par elctrico y la corriente por el rotor de la mquina en rgimen permanente, cuando

la velocidad del convertidor es de 3.500 rpm:
V
En rgimen permanente, el sistema de ecuaciones 4.95 se pueden expresar de la siguiente

forma:
1
Re + je Le je Ler

Ie 0 Ve
Idr = je Ler Rr + je Lr Lr 0 (4.96)
Iqr Ler Lr Rr + je Lr 0
La expresin 4.96 permite determinar las corriente Ie , Idr e Iqr conocida la tensin Ve , las
velocidades angulares , e y los parmetros de la mquina Re , Rr , Le , Lr y Ler . De esta
133
forma se obtienen los siguientes resultados:
Ve = (50 + j 0)V

3.500 rad
= 2 = 366,52
60 s

3.600 rad
e = 2 = 376,99
60 s
a sa
I e = 0,3493 j0,7668 A
Idr = 0,4668 + j0,5447 A
Iqr = 0,2044 + j0,1165 A
Te (t) = Ler ie iqr = 0,05255 [cos(2et 3,7662) 0,869]
ur te
Z 2
1
hTe i = Te (et) d et = +0,0457 Nm
2 0
ct o
IV.14
le c
E JERCICIOS PROPUESTOS
1. Una mquina de induccin bifsica en el estator y bifsica en el rotor, tiene sus devanados
e
distribuidos uniformemente en la periferia del convertidor. Cada fase del estator y rotor,
posee Ne = 500 y Nr = 300 vueltas respectivamente. El entrehierro es uniforme y de di-
lo d
mensin g = 3 mm. La longitud axial es l = 30 cm. El dimetro del rotor es D = 20 cm. El

coeficiente de acoplamiento entre las bobinas del estator y rotor es ker = 0,95. La resis-
s n
tencias de las bobinas son Re = 1 y Rr = 0,5 respectivamente. Se cortocircuitan las

bobinas del estator y se alimenta el rotor con fuentes de corriente independientes, ideales,
sinusoidales, desfasadas 2 entre s con valor efectivo Ir = 20 A. Determine:
si
a) Inductancias de la mquina en coordenadas primitivas.

er
b) Ecuaciones que describen el comportamiento del convertidor en rgimen permanente

en las condiciones de operacin enumeradas anteriormente.
c) Corriente en cada una de las bobinas del estator.
V
d) Par elctrico medio durante el arranque (velocidad = 0).
2. La figura 4.23 representa el corte transversal de una mquina donde se indican las corrien-
tes en las diferentes fases tanto del estator como del rotor. En el estator las bobinas se
encuentran linealmente distribuidas en la periferia, los conductores del rotor en cambio
estn concentrados. Determine:
a) El par elctrico en la posicin ilustrada en la figura.
134
IV.14 Ejercicios propuestos
a sa
ur te

b) El par elctrico si el rotor gira 2 con respecto a la posicin ilustrada en la figura 4.23.
ct o
c) El par elctrico promedio si las corrientes del rotor y del estator son constantes.
d) El par elctrico promedio si la corriente del estator es constante y la del rotor es
le c
sinusoidal y sincronizada con la velocidad mecnica del convertidor.
e
3. La figura 4.24 representa tres mquinas diferentes. Se desea hacer un anlisis lo ms deta-
lo d
llado posible de la operacin en rgimen permanente y transitorio de estos convertidores.

Las mquinas (a) y (b) son casi iguales pero tienen una excitacin diferente en el estator.
La mquina (c) es de campo cruzado, excitada con corriente alterna en el estator. Deter-
s n
mine:
a) Las ecuaciones en coordenadas primitivas.

si
b) Transforme el rotor a ejes dq y exprese las ecuaciones en estas coordenadas. Analice

el rgimen permanente de los tres convertidores en este sistema de coordenadas.
er
c) Transforme el estator a coordenadas dq y exprese las ecuaciones de la mquina en

estas coordenadas. Analice el rgimen permanente de los tres convertidores en este
sistema de coordenadas.
V
d) El par elctrico desarrollado por cada convertidor.

e) Transforme a coordenadas primitivas todas las corrientes transformadas obtenidas
previamente.
4. Una mquina de rotor y estator cilndrico tiene dos bobinas ortogonales en el estator y una
en el rotor. El dimetro del rotor es de 15 cm, la longitud axial de la mquina es de 20 cm
y el entrehierro es de 1,5 mm. Las bobinas del estator tienen 200 vueltas y se alimentan
con tensiones sinusoidales de 110V efectivos, 60 Hz, desfasadas una de otra 2 . El material
135
Figura 4.24 Esquemas de los convertidores del ejemplo N. 3
a sa
ferromagntico del convertidor tiene una permeanza relativa de 1.000. La bobina del rotor
tiene 1.000 vueltas y por ella circula una corriente de 0,5 A. El mximo acoplamiento entre
las bobinas del rotor y del estator es de 90 % y la dispersin en la bobina rotrica es el
ur te
doble que en cada una de las bobinas del estator. Conocidos todos estos datos:
ct o
a) Calcule todos los parmetros del modelo de la mquina y las ecuaciones completas
le c
que determinan su comportamiento dinmico.
b) Convierta las ecuaciones del estator a coordenadas dq y calcule el par elctrico de
la mquina, cuando el rotor gira a velocidad sincrnica y se encuentra adelantado 6
e
con respecto al eje magntico de la fase a.
lo d
c) Calcule las corrientes del estator en rgimen permanente si las bobinas del estator se
encuentran en cortocircuito.
s n
5. Determine la expresin general del campo magntico rotatorio para una mquina com-
puesta de m devanados desfasados espacialmente 2m , a los cuales se les inyecta un sistema
m-fsico de corrientes simtricas, balanceadas y de secuencia positiva.
si
er
V
136
Bibliografa
a sa
ur te
ct o
A DKINS, B., The General Theory of Electric Machines, Chapman and Hall, London, 1957.
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New York, 1975.
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tivo Interamericano, Mxico, 1973.
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London, 1971.
W HITTAKER, E. T., Analytical Dynamics, Dover Publications, New York, 1944.
137
V
er
si
s n
lo d
le ce
ct o
ur te
a sa
a sa
Parte II
ur te
ct o
Mquinas elctricas rotativas
le ce
lo d
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si
er
V
139
V
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s n
lo d
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ct o
ur te
a sa
CAPTULO V
a sa
Mquinas de conmutador
ur te
ct o
le c
En el captulo se analiz la transformacin de coordenadas e e r r a coordenadas e e dr qr .
En las mquinas con conmutador mecnico, esta transformacin se realiza fsicamente, el colec-
tor convierte los ejes r y r del rotor en ejes dr y qr . La mquina de corriente continua es
e
un caso particular de convertidor electromecnico que utilizan conmutador, son ampliamente
lo d
utilizadas para el control de par y velocidad en los procesos industriales porque tienen una alta
velocidad de respuesta, al mantener siempre en ortogonalidad los campos estatricos y rotri-
cos1 . El desarrollo vertiginoso de la electrnica de potencia ha ido reemplazando poco a poco el
s n
uso de estas mquinas por convertidores electromecnicos que no utilizan el conmutador mec-
nico. Sin embargo, estos sistemas2 utilizan los mismos principios de funcionamiento y control
que fueron desarrollados para las mquinas de conmutador y por este motivo es muy importante
comprender cabalmente su funcionamiento.
si
V.1 P RINCIPIO
er
DE OPERACIN
Una mquina de conmutador est constituida bsicamente por un estator, un rotor y un colector
V
acoplado slidamente al rotor. El colector permite conectar galvnicamente los conductores del
circuito rotrico o armadura a la fuente de tensin continua, mediante un juego de carbones3
o escobillas4 solidarios con el estator de la mquina. En la figura 5.1 se presenta el diagrama
1 Observe la expresin 4.55 con el ngulo = 90 entre las fuerzas magnetomotrices del estator y rotor. En este
caso la expresin del par es mxima para unas corrientes y dimensiones de la mquina determinadas.
2 Mquinas sincrnicas de imn permanente, mquinas de reluctancia variable, motores de induccin, etc.
3 Esta denominacin se debe al hecho de estar fabricados con carbn. Este material, adems de ser conductor
elctrico, proporciona una superficie suave que lubrica el contacto con las delgas de cobre, evitando de esta
forma que se desgaste rpidamente.
4 Otro mtodo para obtener un contacto elctrico deslizante es mediante una escobilla fabricada con hilos de
cobre; este dispositivo se utiliza frecuentemente cuando es necesario hacer circular corrientes constantes por una
141
Captulo V Mquinas de conmutador
a sa
(a) Modelo elemental (b) Diagrama esquemtico
Figura 5.1 Mquina elemental de colector
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
Figura 5.2 Alineamiento de fuerzas electromotrices en la mquina

si
esquemtico de la mquina de corriente continua y un modelo constructivo simple para fines

demostrativos.
er
El principio de operacin de las mquinas de corriente continua se fundamenta en la inyeccin

de corriente continua, tanto en el circuito rotrico como estatrico. Estas corrientes producen
las fuerzas magnetomotrices Fr en el rotor y Fe en el estator, que intentan alinearse. Cuando se
V
alcanza el alineamiento, cesa el par elctrico. Si en ese preciso instante se invierte el sentido de la
corriente inyectada en el circuito rotrico, la fuerza magnetomotriz del rotor cambia de sentido
180 y aparece un nuevo par de alineamiento. En la figura 5.2 se representa esta situacin.
Analizando los diagramas de la figura 5.2 se pueden indicar las siguientes observaciones:
1. Las fuerzas magnetomotrices en el semiplano positivo, producen par positivo en el sentido

de las agujas del reloj.
bobina rotrica. En el caso de las mquinas de colector es ms beneficioso el empleo de carbones, que producen
un desgaste menor de las delgas.
142
V.1 Principio de operacin
a sa
ur te
ct o
le ce
Figura 5.3 Conmutador y forma de la corriente del rotor en un perodo de revolucin
lo d
2. Las corrientes que circulan por el rotor deben producir la fuerza magnetomotriz en el
plano positivo, para que el par siempre resulte positivo.
s n
Para invertir el sentido de la fuerza magnetomotriz del rotor se utiliza el conmutador. En la figura
5.3 se observa que la corriente tiene como perodo de repeticin una revolucin del rotor de la
si
mquina de corriente continua. Al girar el rotor, la escobilla (1), se conecta con la delga (4) y
la escobilla (2) se conecta con la delga (3). El procedimiento anterior permite la inversin del
sentido de circulacin de la corriente por el rotor mediante el dispositivo mecnico descrito. La
er
corriente interna en el circuito rotrico es alterna. La corriente inyectada por la fuente es conti-
nua. En la prctica, es necesario un conmutador por cada bobina del rotor, pero por simplicidad
en el anlisis se ha supuesto que la mquina posee una sola bobina.
V
Con la distribucin de la corriente de armadura que se representa en la figura 5.4, la fuerza

magnetomotriz producida en el rotor se encuentra en el semiplano positivo y se produce un par
positivo que intenta alinear esta fuerza magnetomotriz con la fuerza magnetomotriz producida
por el enrollado de campo de la mquina. En esta situacin, los conductores contribuyen al par
en la direccin positiva del movimiento, debido a que los conductores ubicados a la derecha
de la figura producen fuerza tangencial hacia abajo, mientras que los de la izquierda producen
fuerzas tangenciales hacia arriba.
En un alineamiento conductivo semejante al ilustrado en la figura 5.5, existe equilibrio de fuerzas
sobre el mismo brazo y el par resultante es nulo. Este anlisis elemental explica la convenien-
143
a sa
Figura 5.4 Alineamiento de las corrientes por los conductores del rotor para producir par posi-
ur te
tivo
ct o
le ce
lo d
s n
si
Figura 5.5 Alineamiento de las corrientes de armadura que no produce par efectivo en el eje
er
cia de utilizar la distribucin de las corrientes de armadura presentada en la figura 5.4, con la
finalidad de obtener par elctrico significativo en la mquina de corriente continua.
En las mquinas de conmutador, el plano que contiene el eje mecnico y corta diametralmente
V
al rotor se denomina lnea neutra de la mquina. La lnea neutra divide los puntos del rotor en
los que entra el flujo de aquellos en los cuales el flujo sale.
Para lograr la inversin en el sentido de la corriente, es necesario un dispositivo conmutador
por cada bobina. Esta solucin es muy primitiva, el conmutador puede ser mejorado mediante
una distribucin conveniente de los conductores que permita obtener el resultado deseado. En
la figura 5.6 se representa un abatimiento lineal de la superficie del estator y de los conductores
del rotor. Es conveniente realizar una conexin de los conductores del rotor, de tal forma que
slo se necesite un par de escobillas y no una por cada espira. Esta situacin se puede obtener
conectando las bobinas en serie. La otra condicin que debe cumplirse es que al cambiar de
144
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
Figura 5.6 Abatimiento lineal de una mquina rotativa de corriente continua

V
145
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 5.7 Conexin de los conductores del rotor
e
posicin la espira, en ella debe cambiar el sentido de la corriente, pero no en las otras espiras.
lo d
En la figura 5.7 se muestra una forma posible de realizar las conexiones de los conductores del
circuito de armadura.
Los conductores conectados a los terminales (1) y (2) de la figura 5.7 se encuentran en una
s n
situacin diferente al resto de los conductores del circuito rotrico porque son los extremos de
la bobina. Para resolver este inconveniente se conecta un segundo devanado similar al anterior
en las mismas ranuras del rotor y conectados en paralelo.
si
En la figura 5.8 se observa el abatimiento lineal de estas dos bobinas. Con esta distribucin de
los conductores del devanado de armadura, es suficiente inyectar corriente entre dos delgas se-
er
paradas 180 elctricos para que la corriente circule en una direccin en una mitad de la periferia
del rotor y en sentido contrario en la otra. Disponiendo de esta forma las bobinas, toda la su-
perficie del rotor puede ser aprovechada para la produccin de par. Si las escobillas se colocan
V
alineadas convenientemente, se obtendr siempre corriente en un sentido en el polo norte de la

mquina y en sentido contrario en el polo sur. Cuando un conductor atraviesa la lnea neutra, se
invierte el sentido de su corriente y por esta razn el par producido sobre l mantiene la misma
direccin.
En la prctica se utilizan dos esquemas bsicos para bobinar el circuito de armadura de las
mquinas de corriente continua, el devanado imbricado y el devanado ondulado. En la figura 5.9
se muestran dos ejemplos de estos bobinados. En el enrollado imbricado, la bobina se devana
regresando por ranuras adyacentes o muy cercanas los retornos. En el devanado ondulado el
conductor de retorno de bobina adelanta poco ms o menos un paso polar. El anlisis de los
diferentes tipos de devanados es muy complejo y excede los alcances de este texto, pero se
146
a sa
ur te
ct o
le ce
Figura 5.8 Armadura de la mquina
puede destacar que en los rotores ondulados se puede utilizar un par de carbones para conectar
lo d
todos los pares de polos de la armadura, mientras que los rotores imbricados requieren un par de
carbones por cada par de polos. En mquinas pequeas con mltiples pares de polos el empleo de
bobinas onduladas puede representar un ahorro importante en el proceso de fabricacin, porque
s n
adems se utiliza menor cantidad de cobre en las cabezas de bobina.

En la figura 5.10 se muestran dos etapas del proceso de fabricacin de la armadura de una
mquina de corriente continua. En primer lugar la conexin de los mazos de conductores con
si
las delgas y en la siguiente se muestra el maquinado final de las delgas realizado en el torno.
En la figura 5.11 se representa la armadura de la mquina de corriente continua mediante capas
er
de corriente. La capa de corriente puede girar mediante la rotacin de las escobillas que alimen-
tan a las bobinas. La frontera producida por la inversin de las corrientes en la armadura que
contiene a las escobillas de la mquina se conoce como separatriz de la armadura. Este sistema
V
permite construir fsicamente unos conductores que se mueven en un campo magntico, pero
que al mismo tiempo producen una fuerza electromotriz constante y a 90 del campo estatrico.
En la figura 5.12 se representa un abatimiento lineal de la mquina, los conductores se mueven
hacia la izquierda y el campo magntico originado por el estator de la mquina est fijo. La
fuerza electromotriz inducida en los conductores es:
E = vB (5.1)
En esta ecuacin, E es la intensidad del campo elctrico sobre cada conductor, v es la velocidad
tangencial de los conductores y B es la densidad de campo magntico producida por el devanado
147
a sa
Figura 5.9 Bobinados de armadura imbricados y ondulados
ur te
estatrico. Como todos los conductores se mueven con la misma velocidad tangencial, la fuerza
electromotriz en cada espira es proporcional al campo. Entre las dos escobillas aparece una
fuerza electromotriz igual a la suma de las fuerzas electromotrices de todas las espiras que se
ct o
encuentran conectadas en serie entre las dos escobillas. En la figura 5.12 se observa que cada
espira contribuye con:
le c v = e + e = 2e (5.2)
Para invertir el sentido de las fuerzas electromotrices manteniendo la direccin de la velocidad,

e
es necesario invertir el campo. Por esta razn la fuerza electromotriz en las bobinas cambia de
sentido cuando stas cruzan la lnea neutra. En la figura 5.13 se representa esquemticamente
lo d
esta situacin.
s n
En la figura 5.13 se definen:
E1 es la fuerza electromotriz resultante en el polo norte

E2 es la fuerza electromotriz resultante en el polo sur
si
La densidad de campo en el polo norte es prcticamente igual a la del polo sur, por esta razn
er
las fuerzas electromotrices del rotor E1 y E2 son iguales en magnitud pero contrarias en sentido.
Cuando las fuerzas electromotrices E1 y E2 son diferentes, se produce una corriente circulatoria
en la armadura que puede ocasionar un calentamiento excesivo de la mquina.
V
Si las escobillas se alinean exactamente con la lnea neutra, la fuerza electromotriz inducida
sobre las bobinas del rotor es mxima. Cuando la lnea neutra y la separatriz no estn alineadas,
ocurre una situacin semejante a la que se muestra en la figura 5.14.
En este caso, la mquina se encuentra girando a la velocidad angular . El par producido en el
sentido del movimiento se denomina motriz. Si el par tiene sentido contrario a la referencia de
posicin o velocidad, se denomina generatriz. En las regiones (2) y (4) de la figura, la mquina
de corriente continua posee par motriz y por lo tanto estas regiones de la mquina trabajan como
motor inventando accionar la carga mecnica en el sentido de las agujas del reloj. En las regiones
(1) y (3) la fuerza es contraria al sentido del movimiento, por lo tanto en estas zonas la mquina
148
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
(a) Unin de los conductores a las delgas

s n
si
er
V
(b) Armadura en etapa final de fabricacin
Figura 5.10 Proceso de fabricacin de una armadura de corriente continua
149
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 5.11 Separatriz de la armadura
e
lo d
s n
si
er
V
Figura 5.12 Campo elctrico en la superficie de los conductores
150
a sa
ur te
Figura 5.13 Fuerzas electromotrices inducidas sobre las bobinas
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
Figura 5.14 Lnea neutra y separatriz desalineadas
151
a sa
ur te
Figura 5.15 Flujo magntico producido por las corrientes de la armadura
ct o
acta como un generador. Las regiones (2) y (4) son ms extensas que las zonas marcadas con
(1) y (3), el par promedio est dirigido en el sentido del movimiento y el comportamiento neto
le c
de la mquina es como motor. Del anlisis anterior se explica que cuando la separatriz y la lnea
neutra no coinciden, el par resultante se reduce.
e
Durante la operacin de la mquina, las escobillas permanecen fijas en la separatriz y es con-
veniente que esta lnea coincida con la lnea neutra. Con esta disposicin, las corrientes que
lo d
circulan por los conductores del rotor situadas a un lado de la lnea neutra poseen todas la mis-
ma direccin e intensidad.
s n
En la figura 5.15 se puede observar que las corrientes que circulan por el rotor producen una
densidad de campo magntico Br , fijo en el espacio y cuya amplitud se encuentra en cuadratura
con el campo magntico producido por el devanado del estator.
Esta situacin se asemeja a la transformacin de los ejes y del rotor, en ejes d y q. El efecto
si
fsico del conmutador consiste en referir las corrientes del rotor a ejes ficticios que rotan en sen-
tido contrario con la misma velocidad del rotor. Los ejes transformados parecen estar detenidos
er
vistos desde el estator de la mquina. Fundamentndose en estas ideas, la mquina de conmuta-

dor puede ser analizada mediante una transformacin a coordenadas dq. El conmutador de
estas mquinas es un inversor mecnico de la corriente que circula por los conductores del rotor,
V
sincronizado con el eje de la mquina. Las conmutaciones suceden con una frecuencia igual a la
de rotacin5 . Si el rotor de la mquina est construido con una sola espira, la fuerza magnetomo-
triz resultante es perpendicular al plano de la espira. Para un conjunto de conductores como los
ilustrados en la figura 5.16, la fuerza magnetomotriz se encuentra en la direccin de la separatriz
de la mquina.
Para que el par elctrico sea mximo, la fuerza magnetomotriz del rotor debe ser perpendicular
a la fuerza magnetomotriz del estator. Por esta razn, las escobillas se colocan colineales con la
5 Esto es verdad estrictamente para las mquinas con un solo par de polos, en otro caso esta frecuencia ser el
producto de la frecuencia de rotacin por el nmero de pares de polos.
152
V.2 Ecuaciones de las mquinas de conmutador
a sa
Figura 5.16 Resultante de la fuerza magnetomotriz del rotor
ur te
lnea neutra para permitir que la fuerza magnetomotriz del rotor se encuentre en cuadratura con
la fuerza magnetomotriz del estator, tal como se demostr en la ecuacin 4.55.
ct o
V.2 E CUACIONES DE LAS MQUINAS DE CONMUTADOR
le c
En el captulo 4 se dedujeron las ecuaciones diferenciales que permiten analizar el comporta-
miento dinmico de las mquinas con conmutador. Estas ecuaciones son:
e

ve Re + Le p 0 Ler p 0 ie
lo d
v
e =
0 Re + Le p 0 Ler p ie

vd
r
Ler p Ler
Rr + Lr p Lr
idr
Ler Lr Rr + Lr p
s n
vqr Ler p iqr

Tm = Ler i id i iq + J +

e r e r
si
Las diferentes conexiones de las mquinas de corriente continua convencionales se pueden ana-
lizar considerando la existencia de una bobina en el estator orientada en la direccin del eje
y una bobina en el rotor orientada en la direccin del eje d, accesible mediante un par de
er
escobillas, tal como se ilustra en la figura 5.17.

Con el modelo analtico planteado para la mquina de corriente continua, denominando G al
coeficiente de generacin, que representa la inductancia mutua entre el rotor y el estator, se
V
obtiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:

v Re + Le p 0 i
=
vd G Rr + Lr p id
Tm = Gid i + J + (5.3)
Las mquinas de corriente continua se clasifican normalmente segn la conexin del enrollado
de excitacin o campo. El devanado de excitacin produce un campo magntico ms o menos
153
a sa
Figura 5.17 Representacin bsica de la mquina convencional de corriente continua
ur te
uniforme en el cual gira el rotor. Generalmente el devanado de excitacin de las mquinas de
conmutador se encuentra ubicado en el estator6 . Si la corriente de excitacin se obtiene a partir
ct o
de la fuente de tensin que alimenta la armadura, la mquina se encuentra en conexin paralelo
o derivacin. Si el campo y la armadura se conectan mediante dos fuentes diferentes, la mquina
le c
se encuentra en conexin independiente. Cuando la corriente de la armadura circula por el de-
vanado de campo, la conexin se denomina serie. Si la mquina tiene dividido el campo en dos
partes, una conectada en serie con la armadura y otra en paralelo, la conexin se conoce como
e
compuesta. En la figura 5.18 se muestra un diagrama con todas estas conexiones.
lo d
s n
V.3 C ARACTERSTICAS DE OPERACIN DE LAS DIFERENTES CONEXIONES
Si a la armadura de la mquina se le aplica tensin constante de valor Va y al devanado de campo

si
una tensin constante de magnitud V f ,7 en rgimen permanente las corrientes Ia e I f tambin son
constantes y en el sistema de ecuaciones 5.3 desaparecen los trminos de transformacin:
er
Vf = R f I f (5.4)
Va = Gm I f + Ra Ia (5.5)
V
Tm = GIa I f + m (5.6)
Despejando de la ecuacin 5.5 la corriente I f , de la ecuacin 5.6 la corriente Ia y reemplazndo-

las en la expresin 5.7, se obtiene la ecuacin de equilibrio mecnico de la mquina de corriente
6 El rotor tiene asociado el colector para permitir la sincronizacin de la inversin de sus corrientes con la posicin
de esta pieza.
7 El subndice f se utiliza habitualmente y proviene de los textos en idioma ingls por la inicial de la palabra field=
campo. Utilizar la letra c puede confundir debido a que se identifica con la carga.
154
V.3 Caractersticas de operacin de las diferentes conexiones
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
Figura 5.18 Conexiones de la mquina de conmutador

V
155
a sa
Figura 5.19 Par elctrico versus velocidad con excitacin independiente
ur te
continua en funcin de las fuentes forzantes:8
ct o
GmV f

Va
Tm = G
le c Rf
V f + m (5.7)
Ra Rf
En la figura 5.19 se representa en un grfico el par elctrico de la mquina en funcin de la

e
velocidad.
lo d
En el grfico de la figura 5.19, la velocidad s se define como la velocidad del rotor donde la
tensin aplicada es igual a la fuerza electromotriz inducida en la armadura de la mquina y se
denomina velocidad de sincronismo o velocidad sincrnica. La caracterstica del par elctrico
s n
de la mquina de corriente continua en funcin de la velocidad angular mecnica es igual a

la caracterstica de la fuerza elctrica en funcin de la velocidad tangencial sobre un conduc-
tor elemental que se desplaza en la presencia de un campo magntico uniforme analizado en
si
el captulo 1. Esta semejanza en las caractersticas no es coincidencial, los conductores de la

armadura se encuentran en una disposicin geomtrica similar a la del conductor solitario.
er
La curva de par elctrico-velocidad puede variar con la tensin aplicada a la armadura o a la

excitacin. Al variar la tensin de armadura se obtiene una familia de caractersticas paralelas
tal como se muestra en la figura 157(a). Si se vara la tensin del campo, cambia la pendiente
V
de la caracterstica, tal como se puede observar en el grfico de la figura 5.20(b).

Si se conecta la mquina con el campo en derivacin, el sistema de ecuaciones 5.4 representa el
comportamiento de la mquina y la nica diferencia con la mquina de excitacin independiente
es que la tensin de armadura y la tensin del campo son idnticas:
GV 2 Gm

Tm = 1 + m (5.8)
Ra R f Rf
8 Tensin de armadura Va y tensin del campo V f .
156
a sa
ur te
Figura 5.20 Efecto de la variacin de las fuentes
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
Figura 5.21 Par elctrico versus velocidad de la mquina en derivacin
157
a sa
ur te
Figura 5.22 Modelo circuital de la mquina de corriente continua en derivacin
ct o
En la figura 5.21 se ha representado el par elctrico de la mquina de corriente continua con
le c
conexin en derivacin del circuito de campo; es interesante destacar que en este caso la ve-
locidad sincrnica s es independiente de la tensin, a diferencia de lo que se obtiene para la
mquina de excitacin independiente. La ecuacin de tensin para la armadura de la mquina
e
es:
Va = Rr ia + Gm I f
lo d
(5.9)
En la ecuacin 5.9, el trmino Gm I f es la fuerza electromotriz de generacin producida por el

s n
campo. En la figura 5.22 se representa el modelo circuital equivalente de la mquina de corriente

continua en derivacin.
si
Si la fuerza electromotriz generada es mayor que la tensin aplicada, la mquina entrega poten-
cia a la fuente y el par elctrico es negativo. En estas condiciones es necesario par mecnico de
accionamiento.
er
La velocidad sincrnica depende del coeficiente de generacin G y de la resistencia del cam-

po R f . Esta velocidad corresponde a la condicin de vaco9 de la mquina. Para controlar la
V
velocidad de vaco se pueden intercalar resistencias en el campo.
Para que la mquina pueda generar es necesario que la fuerza electromotriz sea mayor que la
tensin aplicada. El generador en vaco debe satisfacer la siguiente ecuacin diferencial:
V = R f i f + L f pi f = Gm i f (5.10)
9 Esta condicin se alcanza cuando sobre el rotor no existe carga mecnica ni de prdidas. En el laboratorio se
requiere de un motor que accione la mquina exactamente a la velocidad sincrnica para poder suplir las prdidas
y lograr la condicin de vaco, donde no circula corriente por la armadura.
158
a sa
Figura 5.23 Punto estable de operacin del generador en derivacin autoexcitado sin carga
ur te
La ecuacin 5.10 representa los circuitos de campo y armadura. Despejando de esta ltima
expresin la derivada de la corriente en el campo pi f se obtiene:
ct o
R f Gm

le ce pi f = +
Lf Lf
if (5.11)
La solucin de esta ecuacin diferencial es una exponencial creciente, siempre y cuando se

cumpla que:
R f + Gm
lo d
> 0 Gm > R f (5.12)

Lf
s n
Si no se cumple la condicin 5.12, la corriente del campo y la fuerza electromotriz de generacin

tienden a disminuir. Para que el proceso de autoexcitacin pueda llevarse a cabo, es necesario
que exista un pequeo flujo remanente rem . Si la corriente de campo i f en la ecuacin 5.11
crece, tiende al infinito, a menos que el circuito de campo se sature10 . En caso de saturacin
si
se obtiene un punto de equilibrio. La no linealidad entre el flujo y la corriente permite que el

generador en derivacin defina un punto estable de operacin. En la figura 5.23 se representa
er
esta situacin.
Si disminuye la velocidad de accionamiento del generador en derivacin, aparece un punto cr-

V
tico donde ya no es posible generar debido a que el factor Gm es menor que la resistencia R f y
el sistema se desestabiliza. Cuando el generador entrega potencia elctrica, se cumple:
V
V = Ra ia + Gm i f = Ra ia + Gm (5.13)
Rf
10
Esto sucede generalmente en todas las mquinas con ncleo ferromagntico, cuando los dominios magnticos
estn completamente alineados con el campo externo, la permeabilidad del medio tiende a la permeablidad
del vaco 0 = 4 107. Las mquinas superconductoras no requieren ncleo magntico para producir flujos
importantes y pueden ser lineales mientras se mantiene este fenmeno fsico.
159
Despejando la tensin de alimentacin V en la expresin anterior:

Ra i a
V= = Rcarga ia (5.14)
1 GRm

La nica solucin estable de la ecuacin 5.14 se obtiene cuando la corriente ia es nula. Conside-
rando que existe un pequeo flujo de remanencia rem en el material ferromagntico, producida
por una corriente equivalente y constante irem :
V = Ra ia + Gm i f + Gm irem (5.15)
a sa
Erem = Gm irem (5.16)
como:
ur te
V
if = (5.17)
Rf
Despejando de 5.15 y 5.17 la tensin V e igualndola a la cada en la resistencia de carga se
ct o
obtiene:
le c Ra R Gm R
V = ia irem = Rcarga ia (5.18)
Gm R f Gm R
e
En la figura 5.24 se han representado los dos miembros de la ecuacin 5.18. En esta condicin
existe un punto de operacin estable, con corriente de armadura diferente de cero.
lo d
En la actualidad, los controladores electrnicos de potencia han reemplazado prcticamente al

generador de corriente continua. Esto es debido a las mejores prestaciones, menor peso, volumen
s n
y costo de estos equipos. Las mquinas de corriente continua se utilizan todava como genera-
dores durante el frenado regenerativo de los sistemas de traccin elctrica, con la finalidad de
recuperar parte de la energa cintica acumulada en las masas en movimiento.
si
Los motores de corriente continua se utilizan ampliamente para el control de velocidad o para
la traccin de vehculos elctricos y trenes laminadores 11 . Las caractersticas de par-velocidad
de estas mquinas permiten su utilizacin en un gran nmero de aplicaciones. Antiguamente se
er
utilizaban resistencias para limitar la corriente en la armadura durante el proceso de arranque.

Las mquinas se disean para permitir entre 1, 5 y 2 veces la corriente nominal por la armadura
durante el arranque. En la actualidad el arranque y accionamiento de los motores de corriente
V
continua se realiza mediante fuentes de corriente continua regulables en tensin, con lo cual las
prdidas en los restatos se eliminan. Esto es de gran importancia en sistemas con paradas y
arranques frecuentes, como ocurre en el caso de un sistema urbano de transporte pblico.
11 Sin embargo, existe una fuerte tendencia para su reemplazo por los motores de corriente continua sin escobillas,
DC Brushless. stos en realidad son mquinas sincrnicas de imn permanente en el rotor, que se alimentan por
el estator con un inversor electrnico sincronizado con la posicin del rotor mediante un decodificador ptico.
Algunas limitaciones a su uso se deben a la posibilidad de desmagnetizacin de los imanes permanentes
durante cortocircuitos en el estator y a los costos de inversin y mantenimiento especializado del controlador de
potencia asociado con este equipo. Por otra parte en plantas donde se utilizan materiales inflamables o corrosivos,
estas mquinas son una necesidad debido a que no producen arcos elctricos durante su operacin.
160
a sa
Figura 5.24 Punto de operacin del generador autoexcitado con remanencia
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
Figura 5.25 Conexin serie de la mquina de corriente continua
La conexin serie del devanado de campo es una de las ms utilizadas en los sistemas de traccin
si
elctrica. En este caso, la tensin aplicada se reparte entre la armadura y el campo, y la corriente
de armadura tambin circula por el campo. En la figura 5.25 se muestra el esquema de esta
conexin.
er
Las ecuaciones dinmicas de la conexin serie son:
v = va + v f = Ra + R f i + La + L f pi + Gm i = (RT + Gm ) i + LT pi

(5.19)
V
Tm = Gi2 + J m + m (5.20)
En rgimen permanente se tiene:

V = (RT + Gm ) I (5.21)
Te = GI 2 (5.22)
161
a sa
ur te
ct o
Figura 5.26 Caracterstica par-velocidad de una mquina de conmutador serie
le c
Sustituyendo la corriente I de la ecuacin 5.21, en la expresin 5.22 se obtiene:
e
GV 2
lo d
Te = (5.23)
(RT + Gm )2
En la figura 5.26 se representa la caracterstica de par elctrico para una mquina de corriente
s n
continua con excitacin serie.
La caracterstica par-velocidad tiene la forma de una hiprbola cuadrtica, como se deduce de

si
la ecuacin 5.23. Esta caracterstica permite variar ampliamente el par resistente manteniendo
la potencia mecnica prcticamente constante12 . El motor serie se utiliza frecuentemente en
traccin elctrica porque permite obtener un elevado par de arranque. Al igual que en el motor
er
derivacin, es necesario limitar la corriente de arranque.
La mquina de conmutador con excitacin compuesta posee caractersticas combinadas de las

V
mquinas derivacin y serie. La caracterstica de estas mquinas se parecen ms a uno u otro

tipo, dependiendo del grado de intensidad que proporcione el campo serie y el campo derivacin.
12 Muchas pequeas mquinas utilizadas en el hogar tales como taladros, licuadoras y aspiradoras, entre otras,
utilizan esta conexin. Aun cuando la mayora de ellas se accionan mediante corriente alterna, como la armadura
y el campo serie conducen la misma corriente el par es proporcional al cuadrado de la corriente. Las reactancias
de las bobinas tienen el efecto de limitar la circulacin de corrientes alternas sin producir prdidas. Una licuadora
tiene una alta carga cuando comienza a triturar los alimentos y su velocidad es baja en esta condicin; en la
medida que la carga se procesa, la velocidad aumenta y el par disminuye, tal como sucede en las mquinas de
excitacin en serie. Argumentos similares se pueden utilizar en las otras aplicaciones.
162
V.4 Control de velocidad
a sa
Figura 5.27 Diagrama de bloques de la mquina de corriente continua
ur te
V.4 C ONTROL DE VELOCIDAD
ct o
Despus de analizar el comportamiento en rgimen permanente de las mquinas de corriente
continua, es posible estudiar el comportamiento transitorio mediante su funcin de transferencia.
le c
La mquina de corriente continua satisface el sistema de ecuaciones diferenciales 5.4 en rgimen
transitorio. De la ecuacin de tensin para el eje se puede obtener la funcin de transferencia
e
operacional de la corriente i :
1
lo d
v Rbeta v
i = = (5.24)
1 + p
L

R 1 + Rbeta p
s n
La ecuacin del eje d en 5.4 permite obtener la corriente id :
vd Gm i
1
vd Gm i

Rd
id = = (5.25)
si
1 + d p

Rd 1 + RLdd p
er
A partir de la ecuacin diferencial correspondiente al eje mecnico se obtiene:
Gi id + Tm (m )
1

Te + Tm (m )
m = = (5.26)
V
+Jp 1 + M p
En la figura 5.27 se han representado las funciones de transferencia 5.24, 5.25 y 5.26 en diagra-
ma de bloques, con sus respectivas realimentaciones e interconexiones. Este diagrama contiene
multiplicadores, debido a las no linealidades implcitas entre las variables de estado del modelo.
Por esta razn no es posible reducir este diagrama a una funcin de transferencia. Asumiendo
que la tensin v es constante, la corriente i se estabiliza en un valor continuo despus de
varias constantes de tiempo. En estas condiciones se puede representar el modelo dinmico de
la mquina de corriente continua mediante un solo bloque. Con la corriente i constante, se
puede definir como constante k al producto de esta corriente por el coeficiente de generacin G
163
Figura 5.28 Diagrama de bloques de la mquina con corriente de campo constante
de la mquina. En la figura 5.28 se observa el diagrama de bloques de la mquina de corriente
a sa
continua excitada con una corriente constante en el campo.
Este ltimo diagrama de bloques se puede reducir a una funcin de transferencia cuando el par
mecnico es nulo o constante. Un par mecnico constante no altera la respuesta transitoria del
ur te

sistema sino los valores en rgimen permanente. Definiendo la funcin de transferencia T (p)
como el producto de las funciones de transferencia de la figura 5.28:
ct o
k 1 1
T (p) = (5.27)
le c Rd 1 + d p 1 + M p
La funcin de transferencia entre la velocidad mecnica de la mquina y la tensin aplicada en

e
el circuito de armadura es:
lo d

m (p) T (p) k
= = (5.28)
1 + kT (p) Rd (1 + d p) (1 + M p) + k2

vd (p)
s n
Transformando al dominio de Laplace la funcin de transferencia 5.28 se obtiene:
m (s)
si
k
= (5.29)
Vd (s) Rd d M s + Rd (d + M ) s + Rd + k2
2
er
Como todos los trminos del denominador de la funcin de transferencia 5.29 son positivos, los
polos del polinomio tienen parte real negativa. Por esta razn, la respuesta del sistema siempre
es estable. Para reducir los tiempos de respuesta se puede ajustar el valor de la constante k
V
variando la corriente de campo i . La constante de tiempo de la armadura de la mquina d es

generalmente mucho menor que la constante de tiempo del sistema mecnico M y puede ser
despreciada en la ecuacin 5.29:
m (s) k
= (5.30)
Vd (s) Rd M s + Rd + k2
El polo de la funcin de transferencia 5.30 es:
Rd + k 2
s= (5.31)
Rd M
164
V.5 Valores nominales y bases
Figura 5.29 Mquina de corriente continua sin friccin
Al aumentar el valor de la constante k,13 el valor del polo se hace ms negativo y la respuesta
a sa
de la mquina es ms rpida. Al aumentar la corriente de campo en una mquina de corriente
continua se incrementa considerablemente la velocidad de respuesta.
Otra aproximacin habitual cuando se analiza la dinmica de la mquina de corriente continua,
consiste en despreciar la friccin. En estas condiciones el coeficiente de friccin es cero. En la
ur te
figura 5.29 se ilustra el diagrama de bloques correspondiente al sistema sin prdidas mecnicas.
Repitiendo el anlisis realizado anteriormente se obtiene la funcin de transferencia:
ct o
m (s) k
= (5.32)
le c Vd (s) 2
Rd J Rkd J + s
Cuando se desprecia la friccin es evidente que para mover el polo del sistema a la izquierda es
e
necesario incrementar el valor de la constante k y por lo tanto la corriente de campo. Mientras
ms corriente de campo circula por la mquina, los procesos dinmicos o respuestas transitorias
lo d
son ms rpidos.
La variable de control en este sistema es la tensin de armadura vd , debido a que la constante de
s n
tiempo de este circuito d es mucho menor que la constante de tiempo mecnica M , fuertemente
dependiente de la inercia J. Para que la respuesta de una mquina sea rpida es necesario que la
inercia sea pequea. Las mquinas de corriente continua son muy rpidas y se utilizan amplia-
mente para el control par-velocidad en los procesos industriales y en los sistemas de traccin
si
elctrica.
er
V.5 VALORES NOMINALES Y BASES

V
En las mquinas elctricas es frecuente emplear como potencia base la potencia de salida o
potencia til en el proceso de conversin. Para un motor de corriente continua la potencia de
salida se encuentra disponible en el eje mecnico. En los generadores de corriente continua la
potencia de salida est disponible en los bornes de la armadura. En los datos de placa de una
mquina se especifican las tensiones, corrientes y potencias nominales. El rendimiento de la
mquina en el punto nominal se puede calcular a partir de estos valores:
Pne je = In Vn nmotor (5.33)
13 Es conveniente recordar que incrementar la constante k es igual a incrementar la corriente de campo i .
165
Parmetro Valores tpicos

Ra 0,02 0,04 ZB
R I2 0,02 PB
I p 0,02 IB
a 0,005 0,2 s
f 0,25 0,2 s
Tabla 5.1 Valores tpicos de los parmetros para las mquinas de corriente continua
a sa
Pnelectrica = In Vn = Pne je ngenerador (5.34)
La impedancia base de la mquina de corriente continua es:

VB Vn
ZB = = (5.35)
ur te
IB In
En el cuadro 5.1 se han indicado valores tpicos asociados con las mquinas de corriente con-
ct o
tinua, en funcin de los valores base de la impedancia ZB , potencia PB = Pne je y corriente de
armadura IB = Ina .
le c
V.6 R EACCIN DE ARMADURA 14
e
Hasta el momento se ha supuesto que no existe interaccin entre los campos producidos por
lo d
los devanados de campo y las corrientes que circulan por la armadura. El flujo que produce el
campo est orientado segn el eje de la mquina y el flujo que se produce en la armadura
est orientado segn el eje d. El campo total en el entrehierro de la mquina se intensifica en
s n
un extremo del polo y se debilita en el otro. En la figura 5.30 se observa un diagrama de esta
situacin. En las zonas polares donde se refuerza el flujo, el material magntico se satura, in-
crementndose la cada del potencial magntico en el entrehierro produciendo un debilitamiento
si
del campo resultante en la mquina. Por otra parte, el eje neutro de la mquina se desplaza un
cierto ngulo de la vertical, y si este desplazamiento no es compensado con un desplazamiento
semejante de la separatriz de la mquina, parte de la armadura actuar como un motor y otra par-
er
te como generador15 . El rendimiento y las caractersticas nominales de la mquina se reducen

notablemente en estas condiciones.
La reaccin de armadura tambin ocasiona la aparicin de tensiones ms elevadas entre las
V
delgas debido a que el campo en el entrehierro no se encuentra uniformemente repartido. Como

en las cabezas del polo se presentan densidades de campo mucho mayores, los conductores que
atraviesan esa zona generan fuerzas electromotrices de mayor intensidad, por consecuencia se
incrementan los arcos elctricos durante las conmutaciones del colector. Estos arcos incrementan
las prdidas de la mquina y deterioran prematuramente esta pieza.
Para reducir el efecto negativo ocasionado por la reaccin de armadura se puede colocar en el
eje del estator un devanado adicional de compensacin. Por este devanado se hace circular la
14 En algunos textos se denomina tambin reaccin del inducido.
15 Ver la figura 5.14 para mayor detalle.
166
V.6 Reaccin de armadura
a sa
ur te
ct o
Figura 5.30 Reaccin de armadura en las mquinas de corriente continua
le c
corriente de armadura. Es muy importante que la polaridad de este devanado produzca una fuerza
magnetomotriz igual pero de sentido contrario al de la armadura para neutralizar su efecto. En
e
la figura 5.31 se muestra la disposicin fsica de la nueva bobina estatrica de compensacin y
su modelacin como mquina generalizada.
lo d
Para analizar la mquina de corriente continua, incluyendo el devanado compensador de la re-

accin de armadura, se tiene:
s n

v Rc + Lc p 0 Lcd p i
v = 0 R + L p 0 i (5.36)
vd Lcd p G
Rd + Ld p id
si
El sistema de ecuaciones diferenciales 5.36 se encuentra sujeto, de acuerdo con la figura 5.31, a
las siguientes condiciones de contorno:
er
i = id
v = v + vd (5.37)
V
Aplicando las condiciones de contorno 5.37 al sistema de ecuaciones diferenciales 5.36, se ob-
tiene:
G

v (Rc + Rd ) + (Lc + Ld 2Lcd ) p id
= (5.38)
v 0 R + L p i
Si el nmero de vueltas de la bobina compensadora se iguala al nmero de vueltas de la arma-

dura:
Lc + Ld 2Lcd
=0 (5.39)
167
a sa
ur te
(a) Esquema del bobinado de compensacin de la reaccin de armadura
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
(b) Devanado de compensacin y polos auxiliares de con-

mutacin
Figura 5.31 Devanado de compensacin de la reaccin de armadura
168
V.7 Saturacin de la mquina de corriente continua
a sa
Figura 5.32 Linealizacin por tramos de la curva de magnetizacin
ur te
De esta forma, adems de compensar la reaccin de armadura de la mquina se puede mejorar
la respuesta dinmica del sistema.
ct o
V.7 le c
S ATURACIN DE LA MQUINA DE CORRIENTE CONTINUA
En el anlisis desarrollado para la mquina de corriente continua se ha supuesto que el mate-

e
rial tiene un comportamiento lineal, exento de saturacin. En otras palabras, se supone que las
inductancias, resistencias y coeficientes de generacin son constantes en el dominio de las va-
lo d
riables de inters. En las mquinas reales, esta hiptesis no puede ser mantenida y es necesario
estudiar el efecto de la saturacin.
s n
Cuando se aumenta la corriente de campo en una mquina de corriente continua, inmediatamente

se incrementa el flujo en el entrehierro, pero esta variacin no es lineal. Esto se debe a que
cuanto mayor es la intensidad de campo magntico y ms alineados se encuentran los dominios
magnticos en el hierro, es necesaria mucha ms energa para lograr otra pequea alineacin
si
que incremente el campo total. La principal consecuencia que tiene la saturacin en la mquina
de corriente continua es que la fuerza electromotriz de armadura ed , no depende linealmente
er
de la corriente de campo i . La solucin de este problema se puede obtener linealizando la

caracterstica de vaco de la mquina de corriente continua, tal como se observa en la figura
5.32.
V
La caracterstica de magnetizacin se linealiza mediante asntotas o rectas tangentes a esta cur-

va. Cuando se aproxima la caracterstica mediante dos rectas se obtiene:
G1 m i , si i < i 0

ed = (5.40)
ed0 + G2 m i , si i i 0
En la ecuacin 5.40, G1 es el coeficiente de generacin no saturado, G2 es el coeficiente de

generacin saturado y ed0 representa la fuerza electromotriz de remanencia que existira en la
armadura de la mquina, si al reducir a cero la corriente de campo la mquina permaneciese
saturada.
169
a sa
Figura 5.33 Corrientes en la armadura antes y despus de una conmutacin
ur te
Es suficiente conocer la caracterstica de fuerza electromotriz inducida contra la corriente de
excitacin a una sola velocidad, porque a cualquier otra velocidad existe una relacin siempre
ct o
lineal entre la velocidad mecnica y la fuerza electromotriz inducida en los conductores de la
armadura. le ce
V.8 LA CONMUTACIN
lo d
Al analizar la accin del conmutador se determin que la corriente que circula por los conduc-
tores de la armadura invierte su sentido de circulacin justo al pasar frente a los carbones. Antes
s n
del proceso de conmutacin se presenta la situacin que se muestra en la figura 5.33.

En la figura 5.33 se observa que en la bobina que converge a la delga (1), la corriente se dirige
hacia esa delga, mientras que en la (2), la corriente se aleja de la delga, ya que est conectada a
si
una escobilla o carbn en el cual se ha inyectado la corriente I. Las escobillas en la realidad se

encuentran generalmente fijas con respecto al estator o campo de la mquina, pero para explicar
el proceso se puede suponer que el carbn se mueve a una velocidad v y que la armadura se
er
encuentra fija. En la figura 5.33, en el diagrama de la derecha, se muestra la situacin que se

obtiene cuando la escobilla toca a la siguiente delga del colector. Cuando la escobilla pasa de la
posicin (2) a la (3) en la figura, todas las corrientes a la derecha e izquierda de esa delga no se
V
alteran, slo en la espira gruesa ocurre inversin de la corriente antes y despus del paso de la
escobilla. De este razonamiento se deduce que en la espira marcada en la figura ocurre todo el
proceso de conmutacin.
La dificultad para la realizacin del proceso de conmutacin se debe a que previamente, la
corriente en la espira tiene una magnitud de + 2I y al finalizar el proceso la corriente es 2I . En
la figura 5.34 se muestra un grfico de la corriente en la espira en funcin del tiempo.
El proceso de cambio de la corriente desde su valor + 2I a 2I depende de la fuerza electromotriz
inducida durante la conmutacin. Este proceso se lleva a cabo durante el tiempo de conmutacin
tc . El tiempo de conmutacin tc se calcula a partir de la velocidad de la mquina n, medida
170
V.8 La conmutacin
a sa
ur te
Figura 5.34 Conmutacin de la corriente en una espira de la armadura
en revoluciones por minuto, y del nmero de delgas ND del colector:
ct o
60
le c tc = (5.41)
n ND
Al invertir la corriente en la espira desde + 2I a 2I durante el tiempo tc , se origina una fuerza

e
electromotriz e en la espira, que intenta oponerse al cambio de la corriente. La fuerza electro-
lo d
motriz en la espira se calcula como:

di I Le I ND n
e = Le Le = (5.42)
tc
s n
dt 60
En el momento de la conmutacin, la espira se encuentra muy cercana a la lnea neutra, la
inductancia propia de la espira Le es:
si
0 Ae
Le = Ne2 Pe = Ne2 (5.43)
2
er
En la ecuacin 5.43:
V
Pe es la permeanza de la espira
Ne es el nmero de vueltas de la espira
Ae es el rea de la espira
es el espesor del entrehierro
Si no aparece la fuerza electromotriz descrita en la ecuacin 5.42, el reparto de corrientes entre

las dos delgas que estn siendo tocadas por el carbn depende de la resistencia de contacto. La
resistencia de contacto depende del maquinado de los materiales y de la presin que se ejerce en
el contacto. La corriente que circula por cada delga es inversamente proporcional a la resistencia
171
Figura 5.35 Produccin del arco elctrico al conmutar una delga por la siguiente
a sa
de contacto y por lo tanto directamente proporcional al rea de contacto entre el carbn y la
delga. Por esta razn, a medida que la escobilla se desplaza sobre la delga, la resistencia de
contacto vara aproximadamente de forma lineal y si no existe fuerza electromotriz en la bobina,
ur te
la conmutacin se produce de forma ideal, tal como se observa en la figura 5.34. Durante el
proceso de conmutacin, la fuerza electromotriz intenta mantener en circulacin la corriente de
la espira en la misma direccin, esto trae como consecuencia que el proceso de conmutacin real
ct o
sea ms lento y la parte de la escobilla que va entrando en la nueva delga tenga una corriente
menor a la que le corresponde a su rea de contacto.
le c
La punta de la escobilla que est abandonando la delga, tiene una densidad de corriente muy
elevada, que ocasiona prdidas Joule significativas y altas temperaturas que pueden deteriorar
e
las delgas y las escobillas. Cuando la escobilla toca slo la nueva delga, la fuerza electromo-
triz inducida en la bobina anterior intenta mantener circulando la corriente y por esta razn se
lo d
produce el arco elctrico. En la figura 5.35 se muestra un diagrama de esta situacin.

di
En el momento del ltimo contacto entre el carbn y la delga vieja, el dt aumenta considerable-
mente, incrementando en forma sustancial la fuerza electromotriz de conmutacin y producien-
s n
do el cebado del arco elctrico. Como la temperatura de estabilizacin de la escobilla es elevada,

se facilita la ionizacin del aire y la produccin del arco elctrico. La energa en forma de calor
en el arco es capaz de fundir metales. Esta fusin no ocurre en la operacin normal debido a
si
que el colector est rotando y el arco sobre cada delga dura tan slo fracciones de milisegundo.
Si se incrementa la corriente de conmutacin, el rea de ionizacin puede ser tan extensa que
se originen arcos entre delga y delga. Si esta situacin se propaga a un nmero importante de
er
las delgas, se origina el fenmeno conocido como arco de fuego y todo el colector queda en
cortocircuito.
V
Para contrarrestar el fenmeno de la conmutacin con arco, durante el proceso de diseo de la

mquina se intenta incrementar en lo posible el nmero de delgas para que varias de ellas puedan
ser contactadas por una escobilla simultneamente, obteniendo as una reduccin del problema
de la conmutacin.
Una solucin efectiva para el problema de la conmutacin consiste en equilibrar la fuerza elec-
tromotriz que intenta mantener circulando la corriente en la espira, con una fuerza electromotriz
generada localmente sobre la espira que est conmutando. Esta espira se encuentra en una zona
cercana a la lnea neutra, el flujo que la atraviesa en ese momento es mximo y su derivada
es prcticamente nula. En estas condiciones no es posible equilibrar la fuerza electromotriz de
conmutacin.
172
V.9 Prdidas en las mquinas de corriente continua
a sa
Figura 5.36 Mquina con polos auxiliares de conmutacin y su representacin
Si se colocan polos auxiliares, semejantes a los presentados en la parte (b) de la figura 5.32 16 pa-
ur te
ra producir un campo magntico slo sobre los conductores que estn conmutando la corriente,
se puede generar una fuerza electromotriz contraria a la de conmutacin y neutralizar la forma-
cin del arco elctrico. De la ecuacin 5.42 se tiene que la fuerza electromotriz de conmutacin
ct o
depende de la corriente de armadura y de la velocidad; la fuerza electromotriz inducida en los
conductores que estn conmutando debida a los polos auxiliares depende de la velocidad tan-
le c
gencial de los conductores y del campo magntico auxiliar, por tanto para que las dos fuerzas
electromotrices actuantes se neutralicen, es necesario que la corriente de armadura excite los
e
campos auxiliares de la mquina.
De esta forma es posible disear la mquina para que en cualquier condicin de carga la conmu-
lo d
tacin se realice de forma ideal. En la figura 5.36 se muestra un diagrama de la situacin fsica
de los polos auxiliares y el modelo en coordenadas dq de la mquina.
s n
Si se compara el modelo en coordenadas dq de la figura 5.36 con el modelo de la figura 5.31

para la compensacin de la reaccin de armadura, se observa que el anlisis es idntico. La nica
diferencia consiste en que el trmino Lc + Ld 2Ld no puede ser despreciado, ya que los polos
auxiliares de conmutacin producen slo un campo local y no pueden por tanto compensar el
si
flujo total de la armadura, como es el objeto de las bobinas de compensacin de reaccin de

armadura.
er
V.9 P RDIDAS EN LAS MQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA

V
El rendimiento de una mquina elctrica se define como:

Psal Pent Ppr Psal Ppr
= = = = 1 (5.44)
Pent Pent Psal + Ppr Pent
En la ecuacin 5.44 se observa que determinando las prdidas en una mquina se puede obtener
su rendimiento17 . Las prdidas de una mquina de corriente continua se pueden dividir en:
16 Los polos auxiliares se encuentran ubicados en el espacio existente entre los polos principales del estator.
17 Este mtodo incluso es preferible a la medida directa del rendimiento (Psal. /Pent ), debido a que generalmente
las mquinas elctricas convencionales tienen un rendimiento elevado, las prdidas son una fraccin reducida de
173
1. Prdidas debidas al flujo principal
a) Prdidas en el hierro del rotor

b) Prdidas en la cara del polo
c) Prdidas en el cobre del polo
2. Prdidas en carga
a sa
a) Prdidas por efecto Joule
b) Prdidas por efecto pelicular
ur te
3. Prdidas por rozamiento y resistencia del aire
ct o
le c
a) Prdidas por friccin en los rodamientos
b) Prdidas por friccin en las escobillas
e
c) Prdidas por ventilacin
lo d
Las prdidas ocasionadas por flujo principal dependen de la intensidad del campo magntico de
s n
la mquina. En primer lugar existen prdidas en el hierro del rotor, ya ste que gira con respecto
al campo magntico producido por la bobina . El material magntico se magnetiza y desmag-
netiza durante cada vuelta del rotor. En estas condiciones se producen prdidas de histresis
si
que dependen del nmero de revoluciones por minuto y del volumen de hierro involucrado. El
hierro del rotor se encuentra laminado para reducir las corrientes de Foucault, pero an as se
producen prdidas que dependen de la densidad de campo, del nmero de ciclos magnticos por
er
segundo, del espesor de las chapas del rotor, de la calidad del hierro utilizado y de su volumen.
Para evaluar las prdidas del histresis algunos autores proponen la ecuacin:
V
Phierro = a f B + b f B2 (5.45)
En la ecuacin 5.45, los coeficientes a y b son constantes, f es la frecuencia en Hz y B es la

densidad de campo en W b/m2 . En la mayora de los casos prcticos, el primer trmino de la
ecuacin 5.45 es despreciable y se puede utilizar la expresin:
Phierro = b f B2 (5.46)
la potencia de entrada y por esta razn los errores en la determinacin de las prdidas tienen un efecto menor
sobre el clculo del rendimiento que cuando los errores de medicin afectan a las potencias que estn siendo
transformadas.
174
V.9 Prdidas en las mquinas de corriente continua
Las prdidas de Foucault se pueden estimar mediante la expresin:
PFoucault = c f 2 B2 (5.47)
Para evaluar las prdidas totales en el hierro a partir de las ecuaciones 5.46 y 5.47 se obtiene:
PT hierro = PHist + PFoucault = b f B2 + c f 2 B2 (5.48)
En la prctica la magnitud de la densidad de campo magntico B es difcil de medir, pero la

fuerza electromotriz que se induce en el rotor en la condicin de vaco es proporcional al campo
y la ecuacin 5.48 se puede escribir como:
a sa
V02
PT hierro = k1 + k2V02 (5.49)
f
ur te
Las ranuras del rotor producen variacin de la reluctancia y por lo tanto variacin del flujo. Esta
ondulacin induce corrientes de Foucault en la superficie o cara del polo con una frecuencia de
valor:
n
ct o
fd = Q (5.50)
60
le c
En la ecuacin 5.52, Q es el nmero de ranuras del polo y n es la velocidad de la mquina en
revoluciones por minuto. Para producir el flujo principal es necesario hacer circular corriente
por una bobina fsica con resistencia y por esta razn se producen prdidas por efecto Joule en
e
el cobre de la bobina de campo. Estas prdidas se calculan como:
lo d
Pcobre exc = R I2 (5.51)
Cuando la mquina se encuentra en carga, absorbe o entrega corriente de la fuente. Las corrientes
s n
que circulan por las resistencias de las bobinas de la armadura, por los polos auxiliares, los
devanados de compensacin y por los devanados de excitacin serie, producen prdidas por
efecto Joule. Todas estas resistencias se pueden agrupar en la resistencia de armadura Ra y sus
prdidas se evalan as:
si
Pcobre arm = Ra Id2 (5.52)

Como la resistencia de las escobillas depende de la corriente, se asume que cada escobilla oca-
er
siona un voltio de cada de tensin y de esta forma las prdidas producidas por la corriente de
armadura se pueden calcular como:
V
Parm = Ra Id2 + 2Vesc Id (5.53)
Como la corriente que circula por la armadura es alterna de frecuencia:

pn
frotor = (5.54)
120
se producen en el rotor las prdidas por efecto pelicular, donde p es el nmero de pares de
polos de la mquina. Estas prdidas debidas al incremento de la resistencia de los conductores
en presencia de campos magnticos variables en el tiempo se amortiguan considerablemente si
en lugar de construir la armadura con un conductor en una ranura profunda se utiliza un haz de
175
conductores delgados y aislados entre s. En todo caso, para evaluar estas prdidas es necesario
determinar la resistencia de la armadura a cada velocidad de operacin.
Las prdidas mecnicas de la mquina son ocasionadas por friccin o por consumo de los ro-
detes utilizados para la refrigeracin de la mquina. La friccin se localiza principalmente en
los rodamientos y en el contacto entre las escobillas y el colector. Para determinar las prdidas
debidas a los rodamientos se puede utilizar la ecuacin:
F
Prod = rod vrod (5.55)
D
En la ecuacin 5.55, rod es el coeficiente de roce, F es la fuerza actuante sobre el rodamiento,
a sa
D es el dimetro al centro de las bolas y vrod es la velocidad tangencial del mun. Para las
escobillas, las prdidas de friccin se determinan como:
Pesc = esc fe Se vc (5.56)
ur te
En la ecuacin 5.56, esc es el coeficiente de roce entre el colector y la escobilla, fe es la fuerza
de presin sobre la escobilla, Se es el rea de la superficie de contacto entre la escobilla y el
colector y vc es la velocidad tangencial del colector. Finalmente las prdidas de ventilacin se
ct o
pueden evaluar mediante la expresin:
le ce
Pvent = kv Q v2 (5.57)
En la ecuacin 5.57, Q es el caudal de aire impulsado por el ventilador, v es la velocidad en la

periferia del ventilador y kv es un coeficiente constante que depende del tipo de rodete utilizado
lo d
y de sus caractersticas constructivas. Como el caudal Q es proporcional a la velocidad de la

bomba, las prdidas de ventilacin dependen del cubo de la velocidad.
s n
V.10 C ONTROLADORES ELECTRNICOS DE VELOCIDAD

si
El control de velocidad en las mquinas de corriente continua se realiza mediante la variacin

de la tensin de armadura. Esto permite lograr una gran velocidad de respuesta en el proceso
transitorio. Antes de la aparicin de los controladores electrnicos de potencia, la velocidad de
er
las mquinas de corriente continua se controlaba intercalando resistencia en el circuito de arma-

dura. Este mecanismo de control produca prdidas considerables de energa durante el proceso
de regulacin. Utilizando dispositivos electrnicos de potencia es posible obtener fuentes de
V
tensin controlable y de alto rendimiento.

Las fuentes normalmente disponibles son trifsicas de tensin alterna en los sistemas industria-
les, o continuas en los sistemas de traccin elctrica tales como ferrocarriles, metros, tranvas
y trolebuses. Las fuentes de corriente alterna utilizan rectificadores controlados para obtener
corriente continua con tensin variable y las fuentes de corriente continua utilizan troceado-
res de tensin o choppers, que no son otra cosa que transformadores de corriente continua a
corriente continua. En la figura 5.37 se muestra un diagrama bsico de estos convertidores.
Con un puente rectificador semejante al de la figura 5.37 se pueden obtener tensiones positivas
y negativas retardando el ngulo de disparo de los tiristores. En este tipo de puentes no es
176
V.10 Controladores electrnicos de velocidad
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 5.37 Convertidores de potencia con salida en corriente continua
e
posible invertir el sentido de la corriente. Para obtener inversin en el sentido de las corrientes
lo d
es necesario utilizar un puente rectificador de cuatro cuadrantes, que es equivalente a utilizar dos
rectificadores conectados en oposicin de polaridad sobre la carga.
s n
Aun cuando los puentes rectificadores son fuentes de tensin continua variable, resulta sencillo
convertirlos en fuentes de corriente mediante un lazo de realimentacin. En la figura 5.38 se ha
representado un puente rectificador controlado realimentado en corriente.
si
El compensador proporcional-integral-derivativo (PID) que se muestra en la figura 5.38, integra

el error que existe entre la corriente que circula por la carg a y la consigna de corriente deseada.
A medida que el error crece, la red de compensacin incrementa su tensin de salida y se ajusta
er
el ngulo de disparo del puente rectificador. Cuando el error existente entre la corriente real
y la consigna es prcticamente cero, el ngulo de disparo se mantiene constante. Mediante este
mecanismo, la fuente de tensin continua variable se transforma en una fuente de corriente
V
continua controlada mediante el valor de consigna.
Los sistemas de transporte metropolitanos, interurbanos y los ferrocarriles utilizan fuentes de

tensin continua para evitar las cadas de tensin en las reactancias de los alimentadores. Por
esta razn es necesario un transformador de corriente continua a corriente continua variable.
Este dispositivo se denomina troceador de voltaje o chopper. Un chopper posee la estructura
bsica que se muestra en el diagrama de la figura 5.39. Cuando el transistor de potencia Q de la
figura entra en conduccin, la tensin sobre la carga es igual a la tensin de la fuente:
v0 = V (5.58)
177
a sa
ur te
Figura 5.38 Puente rectificador controlado realimentado en corriente
ct o
le ce
lo d
s n
si
Figura 5.39 Diagramas bsicos del troceador de tensin para traccin y frenado regenerativo
er
Si el transistor Q conduce, circula corriente por el motor. Si el transistor deja de conducir, la

corriente que circulaba por el motor tiende a seguir circulando forzada por la inductancia de
alisamiento La que se encuentra en serie con la armadura del motor.
V
En ese momento entra a conducir el diodo de descarga libre D, puesto que es el nico camino
que tiene la corriente para continuar circulando. Las ecuaciones que rigen el comportamiento
del circuito son:
di
v0 = LT + RT i + E (5.59)
dt
Cuando el tiristor conduce, a partir de las ecuaciones 5.58 y 5.59 se obtiene:

di di
V = LT + RT i + E = LT + (RT + Gm ) i (5.60)
dt dt
178
V.10 Controladores electrnicos de velocidad
La solucin de la ecuacin diferencial 5.60 es:

V t
t
i(t) = 1 e c + Imin e c (5.61)
RT + Gm
Donde Imin es el valor de la corriente en el motor en el momento que comienza la conduccin
del transistor Q y la constante de tiempo c est definida por la expresin:
LT
c = (5.62)
RT + Gm
En la figura 5.39 se muestra el estado cuasiestacionario descrito en la expresin 5.61. Por inte-
a sa
gracin se puede calcular la tensin promedio en la carga hv0 i:
1 T
Z t Z T
1 tcon
Z con
hv0 i = v0 (t) dt = V dt + 0 dt = V (5.63)
T 0 T 0 tcon T
ur te
Introduciendo la ecuacin 5.59 en la expresin 5.63:
1 T
Z T
1 di
Z
hv0 i = v0 (t) dt = LT + RT i + Gm i dt =
ct o
T 0 T 0 dt
Z i(T ) Z T
le c 1
= LT di + (RT + Gm ) i dt = (RT + Gm ) hii (5.64)
T i(0) 0
e
En la ecuacin 5.64, la integracin en el diferencial de corriente di es cero, ya que en el rgimen
cuasiestacionario la corriente en i(0) es igual a la corriente en i(T ). De la ecuacin 5.63 y 5.64
lo d
se determina que:
tcon
T V V
hii = = (5.65)
RT + Gm RT + Gm
s n
En la ecuacin 5.65, es la razn de conduccin que se calcula como el tiempo tcon durante el
cual el transistor Q conduce, dividido entre el perodo total T del chopper.
En la mquina de traccin existe una exigencia de par mecnico sobre el eje, esto determina la
si
corriente necesaria y como la tensin de la fuente y la velocidad de la mquina tambin estn

determinadas, se obtiene el ngulo de conduccin para la condicin de traccin especificada.
er
Un troceador de tensin permite tambin la posibilidad de frenado regenerativo, es decir, con-

vertir la energa cintica almacenada en la masa del vagn, en energa elctrica para devolverla
a la red. Para obtener esta posibilidad es suficiente con invertir la conexin de armadura de la
V
mquina. Para realizar el cambio, se invierte la fuerza electromotriz E de la mquina. En la fi-

gura 5.39 tambin se muestra un diagrama del circuito utilizado para el frenado regenerativo de
los motores (b). En este circuito, cuando el transistor Q conduce, se produce un cortocircuito de
la fuerza electromotriz sobre la inductancia de alisamiento La . Durante este tiempo la corriente
aumenta de acuerdo con la ecuacin:
di
E = La (5.66)
dt
La inductancia de alisamiento acumula energa en el campo magntico durante el tiempo en el
cual el transistor Q mantiene la conduccin. Cuando el transistor interrumpe la circulacin de
la corriente, la inductancia de alisamiento mantiene circulando la corriente de la armadura y el
179
a sa
ur te
ct o
Figura 5.40 Caracterstica par-velocidad motor serie con el campo debilitado
le c
nico camino posible es a travs del diodo de frenado D hacia la fuente. En esta condicin la
e
red recibe energa y la corriente tiende a decrecer. Durante el proceso, la corriente de armadura
y la corriente de campo no se han alterado, solamente se ha invertido el sentido de la fuerza
lo d
electromotriz y por lo tanto el par sobre el eje de la mquina es ahora de frenado, con lo cual se
reduce la velocidad y el vehculo se detiene.
s n
Si en lugar de una fuente de tensin se conecta una resistencia, la energa cintica almacenada
en la inercia del sistema se entrega como prdidas en esta resistencia y el proceso se denomina
frenado reosttico. El frenado reosttico se utiliza frecuentemente en los sistemas de traccin
elctrica, ya que muchas fuentes de corriente continua no son reversibles, no pueden absorber
si
potencia. Cuando un sistema no es capaz de absorber la potencia del frenado se dice que la red
elctrica no es receptiva. Aun cuando un sistema no sea receptivo, como en la red existen cargas
er
frenando y acelerando simultneamente, siempre existe una cierta receptividad que puede ser
aprovechada.
Mediante el troceador de tensin es posible acelerar o frenar una mquina, pero cuando el dis-
V
positivo se satura porque alcanza el ngulo mximo de conduccin18 , es posible continuar ajus-
tando las caractersticas de traccin de una mquina de corriente continua con excitacin serie
mediante el debilitamiento de la corriente de campo. Esto se consigue conectando resistencias
en paralelo con el campo serie. Al disminuir la corriente de campo, aumenta la corriente de
armadura y se puede ajustar el par, ya que la corriente de armadura se incrementa en una propor-
cin mayor que la disminucin de la corriente del campo, debido a que la resistencia del circuito
de armadura es pequea. En la figura 5.40 se muestra la curva caracterstica par-velocidad de un
motor serie con el campo debilitado.
18 =1
180
V.11 Mquinas especiales de corriente continua
a sa
ur te
Figura 5.41 Metadina transformador
ct o
V.11 M QUINAS ESPECIALES DE CORRIENTE CONTINUA
le c
La posibilidad de colocar dos juegos de escobillas en una mquina de corriente continua, una
en el eje d y otra en el eje q, permite el estudio y la fabricacin de algunas mquinas especia-
e
les de conmutador. Estas mquinas se pueden utilizar como transductores o servomecanismo en
los procesos de control. Tambin se pueden construir fuentes de corriente o amplificadores de
lo d
gran ganancia. El estudio de estos convertidores se puede realizar mediante la transformacin

a coordenadas dq. La familia de mquinas con doble juego de escobillas se denominan las
metadinas o metadinamos. El prefijo griego meta- indica algo que va ms all y por lo tanto las
s n
metadinas o metadinamos son algo ms que dinamos o generadores convencionales de corriente

continua. De la familia de las metadinas se analizan en esta seccin dos representantes, el prime-
ro ser la metadina transformador, que permite convertir una tensin constante en una corriente
si
constante, y el segundo ser la amplidina o amplificador rotativo; muy utilizada hasta hace unos
aos como excitatriz de las mquinas sincrnicas, debido a su elevada ganancia y gran velocidad
de respuesta. La metadina transformador es un mquina de campo cruzado (d, q) que no posee
er
devanados en el estator. En la figura 5.41 se muestra un diagrama de la mquina.

Las ecuaciones que rigen el comportamiento de esta metadina son:
V
Gdq

vd Rd + Ld p id
=
vq Gdq Rq + Lq p iq

Te = Gdq Gdq id iq = 0 (5.67)
Como la mquina es totalmente simtrica en el eje d y en el eje q, y se asume un acoplamiento

perfecto, es decir, se desprecia el flujo de dispersin:
Rd = Rq = R
Ld = Lq = Gdq = L (5.68)
181
En rgimen permanente y de acuerdo con las ecuaciones 5.67 y 5.68 se obtiene:
L

Vd R Id
= (5.69)
Vq L R Iq
Si se alimenta el eje d con una fuente de tensin V y se coloca una carga resistiva en los bornes
del eje q, se obtienen las siguientes condiciones de contorno:
Vd = V
Vq = Rc Iq (5.70)
a sa
Sustituyendo las condiciones 5.70 en el sistema de ecuaciones 5.69 se obtiene:
L

Vd R Id
= (5.71)
Vq L R + Rc Iq
ur te
Si la resistencia R de los devanados d y q es muy pequea, se pueden despreciar las cadas
resistivas en estos devanados; en esta condicin se obtiene:
ct o
V L Iq (5.72)
le c
De la ecuacin 5.72 se puede despejar la corriente Iq :
e
V
Iq (5.73)
L

lo d
La ecuacin 5.73 indica que si se desprecian las cadas en las resistencias de los devanados de
armadura, la metadina transformador convierte la tensin V aplicada en el eje d en una corriente
s n
constante en el eje q. La corriente del eje cuadratura depende slo de la velocidad de la mquina.
La amplidina posee un devanado de compensacin de la reaccin de armadura que se disea para

si
reducir el valor de las inductancias propias y mutuas. De esta forma se incrementa la velocidad
de respuesta en los procesos transitorios. La ganancia de corriente de armadura a tensin de
campo es muy grande en las amplidinas. La configuracin tpica de una amplidina se ilustra en
er
la figura 5.42. Las ecuaciones de tensin para una amplidina son:

v R + L p L c p 0 Lq p i
V
vc
= L c Rc + Lc p 0 Lqc p ic

vd G d (5.74)
Gcd Gdq id

Rd + Ld p
vq Lq p Lqc p Gdq Rq + Lq p iq
Para la amplidina se cumplen las siguientes condiciones de contorno:
vd = 0
v = vq vc
ic = iq = i (5.75)
182
V.11 Mquinas especiales de corriente continua
a sa
ur te
Figura 5.42 Circuito de una amplidina
ct o
Sustituyendo las condiciones de contorno 5.75 en el sistema de ecuaciones 5.74 se obtiene:

v
le c

R + L p
= L q L c p + Rc + Rq +

L c

2
L q

p
Gdq (Gdq Gdc )

+

i

(5.76)
v Rd +Ld p i
G G
+ 2
e
dq d

Rd +Ld p + Lc + Lq 2Lcq p
lo d
La amplidina se disea con las siguientes consideraciones:

s n
L c L q 0
Lc + Lq 2Lcq 0
Gdq Gdc 0 (5.77)
si
Con estas condiciones de diseo, el sistema 5.76 queda expresado de la siguiente forma:
" #
R + L p 0

er
v i
= 2 Gdq G d (5.78)
v R +L p Rc + Rq
d d
i
V
En rgimen permanente el operador p tiende a cero y se obtiene:

Gdq G d
V = 2

i + Rc + Rq i (5.79)
Rd + Ld p
V
i = (5.80)
R
De las ecuaciones 5.79 y 5.80 se puede observar que a velocidades altas la ganancia VV aumenta

considerablemente. Es importante destacar que la velocidad de respuesta a una perturbacin
es muy alta en una amplidina, debido a que las nicas inductancias involucradas son las de
183
campo y la de armadura del eje d. Las otras inductancias han sido prcticamente eliminadas
mediante el diseo apropiado de la bobina de compensacin de la reaccin de armadura. Por
estas razones, esta mquina de campo cruzado se utiliz frecuentemente como excitatriz de las
mquinas sincrnicas. En la actualidad ha perdido vigencia a causa de las excitatrices estticas
basadas en puentes rectificadores controlados, que han reducido los costos e incrementado la
velocidad de respuesta y el rendimiento.
V.12 S UMARIO
1. Las mquinas con colector son capaces de invertir mecnicamente el sentido de la corrien-
a sa
te en los devanados rotricos en sincronismo con la posicin angular. De esta forma es
posible mantener un par promedio diferente de cero a medida que el rotor gira. Estas m-
quinas pueden ser analizadas utilizando coordenadas dq y esto corresponde al modelo
de la mquina generalizada desarrollado en el captulo anterior.
ur te
2. El alineamiento de la separatriz con la lnea neutra incrementa la capacidad del conver-
tidor puesto que todos los conductores producen par en la misma direccin cuando se
ct o
obtiene esta situacin.
le c
3. Las mquinas de conmutador pueden ser diseadas y conectadas en diferentes configura-
ciones. Las conexiones ms utilizadas son la independiente, paralelo, serie y compuesta.
La mquina con excitacin independiente requiere dos fuentes que controlan independien-
e
temente el campo y la armadura. La mquina paralelo o derivacin utiliza la misma fuente
para alimentar el campo y la armadura. En la mquina serie, la corriente de campo y ar-
lo d
madura son iguales. Las mquinas compuestas combinan las propiedades serie-paralelo o
serie-independiente, para obtener caractersticas especficas de estas conexiones.
s n
4. La caracterstica par-velocidad de las mquinas con excitacin independiente o paralelo,

son rectas y su corte con el eje de la velocidad define el punto de sincronismo. A esta
velocidad la tensin aplicada por la fuente y la fuerza electromotriz inducida en el rotor
se equilibra, anulando la corriente de armadura y el par elctrico.
si
5. La autoexcitacin de una mquina de conmutador es posible y el punto de equilibrio

er
depende de su caracterstica de saturacin. Aun cuando la electrnica de potencia ha rele-

gado la aplicacin industrial de los generadores autoexcitados, en algunas aplicaciones de
traccin se utilizan estos principios para recuperar energa durante el proceso de frenado.
V
6. La ventaja ms importante de las mquinas de conmutador reside en la rapidez de res-

puesta, en especial cuando la corriente de campo se mantiene constante y en un valor
elevado.
7. La reaccin de armadura produce saturacin localizada en los polos de la mquina, lo

cual repercute en una reduccin neta del flujo medio. Esta reduccin es equivalente a la
operacin con una corriente de campo menor. La reaccin de armadura puede ser reducida
aumentando la reluctancia en el eje q del convertidor o incluyendo un devanado en el esta-
tor que anule el flujo producido por las bobinas del rotor. Esto adems permite incrementar
la velocidad de respuesta de la mquina.
184
V.13 Ejemplos resueltos
8. La conmutacin de las corrientes en las bobinas del rotor presenta un problema impor-
tante en las mquinas de conmutador. Durante el proceso de conmutacin se producen
fuerzas electromotrices en las bobinas que tienden a incrementar los arcos entre las del-
gas y los carbones. Para reducir este problema es posible utilizar carbones que toquen
simultneamente varias delgas y emplear bobinas auxiliares para compensar localmente
el fenmeno.
9. El anlisis de las prdidas de las mquinas es un mecanismo que incrementa la preci-

sin en la determinacin de su eficiencia. Fundamentalmente deben considerarse en esta
evaluacin las prdidas debidas la flujo principal, las prdidas en carga y las prdidas
mecnicas.
a sa
10. Los rectificadores controlados y los choppers son dispositivos electrnicos de potencia
que permiten un control eficiente de la tensin y corriente de las mquinas de corriente
continua. Las caractersticas de operacin cuando se incluyen estos sistemas incrementan
en general las prestaciones operativas de la mquina.
ur te
11. Las metadinas han ido cediendo su espectro de aplicacin a los dispositivos electrnicos
de potencia. En el pasado sus aplicaciones como transformador de corriente continua y
ct o
como amplificador rotativo fueron ampliamente utilizadas.
V.13
le c
E JEMPLOS
e
RESUELTOS
Ejemplo 1: Punto de equilibrio de un motor derivacin de corriente continua

lo d
Una mquina de corriente continua excitacin derivacin tiene acoplada al eje una bomba cuya
caracterstica par-velocidad se puede expresar como una funcin cuadrtica TB = km2 . A velo-
cidad nominal tiene par nominal en el eje. Se conoce la velocidad sincrnica del motor s . De
s n
acuerdo con estos datos determine:
1. Las velocidades de operacin del conjunto si se aplica como fuente de tensin Vn .

si
2. La corriente de armadura en las mismas condiciones.

er
3. La resistencia que es necesario incluir en el circuito del campo para obtener la mxima
velocidad con la tensin nominal aplicada.
V
Solucin:
1. Las velocidades de operacin del conjunto si se aplica como fuente de tensin Vn .
En las mquinas cuyo campo se encuentra conectado en derivacin, la velocidad sincrni-

ca s es independiente de la tensin, tal como se observa en la expresin . De esta forma
se puede establecer la ecuacin de esta mquina una vez que se conoce la velocidad y el
punto nominal:
Tn 0 Te 0 m s
= Te = Tn
n s m s n s
185
El par de arranque a tensin nominal Vn es:

s s Tn
Te (m = 0) = Tn = cVn2 c =
s n s n Vn2
Si se aplica la tensin Vn a la mquina, la expresin del par elctrico en funcin de la

velocidad m es:
c 2Vn2 0 T 0 s m 2 2
= Te = c Vn
0 s m s s
a sa
s m
Te ( , m ) = Tn 2
s n
ur te
Equilibrando las ecuaciones del par elctrico y el par de la bomba, se pueden obtener las
velocidades de operacin para cada valor del parmetro :
s m Tn
ct o
Tn 2 = km2 = 2 m2
s n n
le c m2
+
2 m

2 s
=0
n2 s n s n
e
s !
1 n 4s 4s2
2 2
m ( ) = 1 1 2 + 2 2 (5.81)
lo d
2 s n n n
En la figura 5.43 se han ilustrado mediante un grfico los puntos de equilibrio calculados
s n
mediante la expresin 5.81:

si
2. La corriente de armadura en las mismas condiciones.

er
El balance de tensiones en el circuito de armadura de la mquina es:
1 RGf m m ( )
1
V
s
Vn E f = Ra Ia Ia = Vn = Vn (5.82)
Ra Ra
La corriente de armadura nominal se obtiene a tensin nominal Vn 19 y velocidad angular

nominal n :
1 ns
Ian = Vn (5.83)
Ra
19 Esto equivale a indicar que = 1.
186
a sa
Figura 5.43 Puntos de equilibrio entre la mquina de corriente continua con excitacin en deri-
ur te
vacin y la bomba
ct o
le c
Dividiendo las expresiones 5.82 entre 5.83, se obtiene el siguiente resultado:
1 m(s )
Ia ( ) = Ian
e
1 ns
lo d
3. La resistencia que es necesario incluir en el circuito del campo para obtener la mxima
s n
velocidad con la tensin nominal aplicada.
Recordando que el par elctrico se determina como:
G2 m 2
si
Vn E f

GVn
Te = GIa I f = G If = If I = km2 = TB (5.84)
Ra Ra Ra f
er
Para encontrar la corriente de campo I f que determina la mxima velocidad de equilibrio,

es posible derivar implcitamente la expresin 5.84 con respecto a la corriente de campo
I f , recordando que velocidad m depende de esta corriente:
V
GVn 2G2 m I f
GVn 2G2 m G2 d m d m d m
= 2km
Ra
I f I 2f = (5.85)
2km + G
2 2
Ra Ra Ra dI f dI f dI f
Ra I f
Cuando la velocidad m alcanza el mximo, la expresin 5.85 tiene que ser cero; de esta
condicin se obtiene la relacin siguiente:
Vn
GVn 2G2 m I f = 0 mmax = (5.86)
2GI f
187
Figura 5.44 Diagrama de conexiones de las mquinas del ejemplo N. 2
a sa
Reemplazando la expresin 5.86 en el balance de par 5.84, se obtiene la relacin que
permite determinar la corriente de campo que produce la mxima velocidad de equilibrio:
ur te
G2 mmax 2 V2

GVn 1 GVn I f
If I f = kmmax 1
2
= k n2
Ra Ra 2 Ra 4I f
ct o
r
1 kVn Ra Vn
I f (mmax ) = mmax =
3
le c G 2 3
4kVn Ra
Conocida la corriente de campo que produce la mxima velocidad, se obtiene la respuesta

e
mediante la siguiente expresin:
lo d
Vn Vn
R f + Radicional = Radicional = Rf
I f (mmax ) I f (mmax )
s n
Ejemplo 2: Punto de equilibrio de un grupo generador-motor de corriente continua
Dos motores de corriente continua, excitacin independiente, estn conectados como se muestra
si
en la figura 5.44 y poseen los siguientes datos de placa:

er
Pn Vna Ina Vn f In f nn
5 kW 230V 25 A 100V 1,0A 2.000 rpm
V
Las prdidas en el hierro y mecnicas alcanzan los 430W . La tensin de remanencia a velocidad
nominal es de 6V . El par de la bomba depende del cuadrado de la velocidad y a 1.800 rpm
consume 4 kW . Las resistencias adicionales a las excitaciones de ambas mquinas estn conve-
nientemente20 ajustadas para que circule la corriente nominal en la condicin de operacin. En
estas condiciones, determine:
1. Todos los parmetros de la mquina de corriente continua considerando prdidas y flujo

de remanencia.
20 Deben ser calculadas durante la solucin del ejemplo.
188
2. Velocidad de la bomba en la condicin ilustrada en la figura 5.44.
3. Rendimiento del conjunto completo.
4. Valores de las resistencias adicionales para que la bomba gire a 2.000 rpm.
Solucin:
a sa
1. Todos los parmetros de la mquina de corriente continua considerando prdidas y flujo
de remanencia:
a) Clculo del flujo de remanencia:
ur te
Er 6V
r = = = 2,865 102 W b
n 60 2
2.000
ct o
b) Clculo del coeficiente de generacin G:
le ce
Tn = GI f n + r Ia =
Pn + Pmec + Pf e 5.000 + 438
n
=
209,4
= 25,97 Nm
Tn r Ian
G= = 1,01 H
lo d
I f n Ian
c) Resistencia de armadura:
s n
Va Gn I f + Erem

230 (1,01 209,4 1, 0 + 6)
Ra = = = 0,512
Ia 25
si
d) Resistencia del campo:

Vn f
Rf = = 100
In f
er
e) Coeficiente de la bomba:
PBn 4.000
PBn = k 3 k = = 5,97 104
V
=
3 1.800
2
3
60
2. Velocidad de la bomba en la condicin ilustrada en la figura:
I1 = I2 + 2 A
EM I2 = km3 + Pmec + Pf e
EM = GI f n + r m

EM = EG Ra I1 Ra I2
189
Figura 5.45 Circuito equivalente del sistema del ejemplo N. 1
a sa
Las cuatro ecuaciones anteriores permiten obtener la siguiente expresin de la velocidad:
ur te
EG 2Ra k 3 + Pmec + Pf e 437,2
m = 2Ra m 2 = 192,35 5,95 10 m
4 2
GI f n + r m GI f n + r m
ct o
le c
Utilizando el mtodo de Gauss-Seidel para resolver la ecuacin anterior se obtiene el
siguiente resultado:
rad
m = 172 n = 1.644 rpm
e
s
lo d
3. Rendimiento del conjunto completo:
EM = GI f n + r m = 174V

s n
km3 + Pmec + Pf e
I2 = = 20 A
EM
si
I1 = I2 + 2 = 22 A
PG = EG I1 + Pmec + Pf e = 4.736W
er
PB = km3 = 3.070W
PB
T = = 0,648
V
PG
4. Valores de las resistencias adicionales para que la bomba gire a 2.000 rpm:
En este caso utilizaremos una aproximacin para realizar un clculo ms rpido pero
posteriormente se podra afinar el resultado. La aproximacin consiste en suponer que
la corriente del campo del motor se mantiene; con este supuesto se facilita el clculo de
EM y posteriormente se recalcula I f 2 . Posteriormente se podra iterar hasta alcanzar la
convergencia, pero en este caso los resultados cambian muy poco y es posible pasar por
alto este tanteo:
190
2.000 3

PB = km3 = 5,97 10 4
2 = 5,485 kW
60
PM = PB + Pmec + Pf e = 5,923 kW
PM
TM = = 28,28 Nm
m
Em = GI f n + r m = 211,6V

TM m
I2 = 28 A
EM
a sa
Esta corriente indica que se exceden las condiciones nominales de operacin al trabajar
el sistema en este punto. Durante un perodo de tiempo es posible mantener este punto de
operacin, pero si se mantiene permanentemente, la mquina exceder su temperatura de
ur te
diseo y comenzar un deterioro acelerado de sus propiedades dielctricas.

1 EM
If2 = r = 0,97 A
G m
ct o
le c EG = Ra I1 + Ra I2 + EM = 241V

1 EG
If1 = r = 1,24 A
G G
e
Con estos resultados aproximados se podra seguir iterando para mejorar la precisin, pero
lo d
para fines prcticos stos son muy cercanos a los valores finales. Con las dos corrientes
de campo y con la tensin del punto medio entre las dos mquinas se determinan las
resistencias totales y de stas, el valor de las resistencias adicionales que requiere cada
s n
campo:
V = EG Ra I1 = EM + Ra I2 = 226V
V
Rr1 = = 182 Rad1 = Rr1 R f = 82
si
If1
V
Rr2 = = 232 Rad2 = Rr2 R f = 132
er
If2
Ejemplo 3: Clculo de la fuerza electromotriz entre delgas

V
Determine la fuerza electromotriz inducida entre las delgas si se conocen los siguientes datos
para una espira:
Ne = 25 Ie = 5 A Ae =102 m2 =3 102 m2
191
y la mquina posee 80 delgas y gira a 1.800 rpm.

Solucin:
De los datos geomtricos de la mquina se puede determinar mediante la expresin 5.43, la
inductancia de la espira que se encuentra en conmutacin:
4 107 102
Le = (25)2 = 1,3 mH
2 3 103
Si la mquina posee 80 delgas y gira a 1.800 rpm, la fuerza electromotriz inducida entre delgas
se calcula mediante la ecuacin 5.42 como:
a sa
1,3 103 10 80 1.800
e= = 31,4V
60
ur te
ste es un valor cercano al lmite, debido a que con tensiones mayores el arco elctrico se puede
automantener.
ct o
V.14 E JERCICIOS PROPUESTOS
le c
1. Una mquina de corriente continua con excitacin serie se acopla mecnicamente a un
generador de corriente continua con excitacin en derivacin de igual potencia, tensin,
e
velocidad y corriente nominal:
lo d
Pn Vn nn In
5 kW 220V 1.800 rpm 30 A
s n
La mquina serie se alimenta con tensin nominal y al generador se le conecta una resis-
tencia en paralelo con su armadura de 1,0 en pu. La tensin de remanencia del generador
es de 5 % a su velocidad nominal y la corriente de campo nominal es un 3 % de la corriente
si
nominal. Las prdidas mecnicas de las dos mquinas dependen del cuadrado de la velo-
cidad y en el punto nominal representan la tercera parte de las prdidas totales. Determine:
er
a) Los parmetros de ambas mquinas.

b) La velocidad de operacin del conjunto.
V
c) La potencia entregada en la resistencia.

d) El rendimiento global.
2. Una mquina de corriente continua con excitacin independiente posee los siguientes da-
tos nominales:
Vn Pn Vf n Ifn nn n
220V 10 kW 110V 3 A 1.800 rpm 0,90
192
V.14 Ejercicios propuestos
Esta mquina se acopla mecnicamente a otra mquina idntica, pero en conexin deriva-
cin con una resistencia apropiada en el campo para permitir la generacin de la potencia
elctrica nominal. La tensin de remanencia de estas mquinas es de 5V . Las prdidas
mecnicas en el punto nominal representan el 30 % de las prdidas totales y dependen del
cuadrado de la velocidad. Determine:
a) Los parmetros del circuito equivalente de las dos mquinas.

b) El valor de la resistencia de campo y de carga del generador para no exceder los
valores nominales de la mquina motriz ni del generador.
a sa
c) Los nuevos puntos de operacin del conjunto cuando se reduce un 10 % la tensin
del campo de la mquina motriz y cuando se disminuye un 10 % la resistencia de
campo del generador.
d) El rendimiento del conjunto motor-generador en funcin de la potencia de salida del
ur te
generador.
ct o
3. Dos mquinas similares de corriente continua con excitacin independiente poseen los
siguientes datos nominales:
le c
Mquina Vn Pn Vf n Ifn nn n
e
I 220V 5 kW 110V 1 A 1.800 rpm 0,85
II 220V 5 kW 110V 1 A 1.750 rpm 0,85
lo d
Si las dos mquinas se conectan como motores en derivacin y se acoplan ambas mecni-
s n
camente a una bomba centrfuga que a 1.800 rpm consume 10 kW . Determine:
a) La velocidad de operacin del sistema formado por las dos mquinas y la bomba.
si
b) La corriente manejada por la armadura de cada una de las mquinas.

c) La potencia entregada por cada una de las mquinas en sus respectivos ejes mecni-
er
cos.
V
4. Una mquina de corriente continua excitacin compuesta de 220V , 5 kW , 1.750 rpm y

rendimiento en el punto nominal de 86 %, tiene un devanado serie que produce el 25 %
del flujo nominal cuando por l circula la corriente nominal y un campo derivacin que
produce el resto del flujo cuando se le aplica la tensin nominal entre sus bornes. Las
resistencias del campo serie y de la armadura son iguales. Las prdidas en el campo deri-
vacin son del 2 % de la potencia til. La remanencia a velocidad nominal es del 3 %. Las
prdidas mecnicas en el punto nominal son del 5 % de la potencia til. Determine:
a) Los parmetros de la mquina.
193
b) El punto de operacin cuando se encuentra accionando una carga mecnica que au-
menta su par linealmente con la velocidad y que a 1.750 rpm desarrolla 4 kW .
c) Rendimiento del sistema si se acciona la mquina a 1.800 rpm, con el devanado serie
desconectado y con una carga en la armadura de valor 1,0 pu.
5. Dos mquinas de corriente continua, una con excitacin serie y la otra con excitacin en
paralelo, se encuentran conectadas a la tensin nominal y sus ejes mecnicos estn aco-
plados. Los datos de placa de ambas mquinas son los siguientes:
a sa
Mquina Vn In Pn nn In f
Serie 220V 23 A 4 kW 1.750 rpm 23 A
Paralelo 220V 21 A 5 kW 1.750 rpm 1,73 A
ur te
Las resistencias de campo y de armadura de la mquina serie son de 0,8 . La resistencia
de armadura de la mquina derivacin es de 0,95 . Las prdidas de ventilacin de ambas
mquinas dependen del cubo de la velocidad. En estas condiciones determine:
ct o
le c
a) Los parmetros de ambas mquinas.
b) Las caractersticas par-velocidad de ambas mquinas.
e
c) La velocidad nominal y el par nominal del conjunto de las dos mquinas.
d) La velocidad si con la carga nominal del conjunto acoplada al eje se debilita el cam-
lo d
po serie un 15 %.
s n
6. Se tiene un motor de corriente continua de 10 HP,21220V, 1.000 rpm,excitacin en deriva-

cin, con una resistencia de 100 , una resistencia del inducido de 0,4 y un rendimiento
del 85 %. Determine:
si
a) Los valores nominales de la corriente del inducido y el par elctrico en el eje.

er
b) La tensin que habra que aplicar al inducido para reducir la velocidad a 500 rpm
manteniendo la excitacin en condiciones nominales, si se supone que el par de
carga es proporcional al cuadrado de la velocidad.
V
c) La resistencia a colocar en serie con el inducido para reducir la velocidad a 500 rpm,
manteniendo la tensin de alimentacin en 220V y la excitacin como en las condi-
ciones nominales, suponiendo que el par de carga es proporcional a la velocidad.
7. Se tiene un motor serie de corriente continua que suministra una potencia de 10CV .22 La
tensin de alimentacin es de 200V . Calcular:
21 1 HP = 746W .
22 1CV = 745W.
194
a) Intensidad, si el rendimiento total es del 86 %.

b) Valor de la resistencia interna, si las prdidas por efecto Joule son del 7 %.
c) Fuerza electromotriz del inducido.
d) El par motor til en el eje a 1.000 rpm.
e) Conjunto de prdidas por rozamiento y en el hierro por histresis rotativa.
8. Un generador de corriente continua con excitacin derivacin suministra una intensidad
a sa
de 80 A a 200V . El rendimiento elctrico es de 95 %, siendo el reparto de prdidas por
efecto Joule a razn del 3 % en el inducido y del 2 % en el inductor. Calcular:
a) Potencia total generada.
ur te
b) Potencia perdida en el inducido.
c) Potencia perdida en el inductor.
ct o
d) Intensidad de excitacin.
le c
e) Resistencia del inductor.
f ) Resistencia del inducido.
e
g) Fuerza electromotriz del inducido.
lo d
9. Se tiene un motor de corriente continua con excitacin en derivacin cuya potencia nomi-
s n
nal es de 3 kW , con una tensin en bornes de 110V , siendo el rendimiento total del 76 %.
Calcular:
si
a) Intensidad total.
b) Intensidad de excitacin, sabiendo que la potencia para excitacin es el 5 % de la
er
consumida.
c) Resistencia del devanado de campo.
V
d) Intensidad de la armadura.
e) Resistencia de la armadura si sus prdidas por efecto Joule son el 5 % de la potencia
consumida.
f ) Fuerza electromotriz del inducido.
g) Par motor en la polea de transmisin a 1.200 rpm.
h) Valor del restato de armadura para que la intensidad de arranque no exceda el valor
nominal.
195
10. Un generador de corriente continua con excitacin compuesta suministra 120 A al circuito
exterior, con una tensin en bornes de 120V . Las prdidas por efecto Joule en la armadura,
campo derivacin y campo serie son respectivamente 2,5 %, 2,5 % y 1 %, de la potencia
cedida, respectivamente. Si las nicas prdidas que se consideran son las hmicas en los
distintos devanados, calcular:
a) Prdidas por efecto Joule.

b) Resistencia del devanado de campo serie.
c) Intensidad en el devanado de campo paralelo.
a sa
d) Resistencia del devanado de campo en derivacin.
e) Intensidad de la armadura.
f ) Resistencia de la armadura.
ur te
g) Fuerza electromotriz de la armadura.
ct o
11. Un motor de corriente continua con excitacin independiente mediante un imn perma-
nente, tiene una resistencia elctrica en la armadura de 0,1. La tensin mxima que se
le c
puede aplicar a la armadura es 220V y la corriente mxima que puede pasar por sus deva-
nados es de 100 A.23 La constante de proporcionalidad de la fuerza electromotriz inducida
en el rotor es 0,15 r Vpm . Determinar:
e
lo d
a) La expresin del par elctrico del motor en funcin de la velocidad para diferentes
tensiones de alimentacin.
s n
b) La representacin grfica del par elctrico para tensiones de 50, 100, 150 y 200V .
12. Un generador compuesto de 250 kW, 250V, 1.200 rpm suministra 1.000 A a 250V . La re-
si
sistencia de la armadura, incluyendo las escobillas, es de 0,0045 . La resistencia del

devanado serie es 0,018 y la del arrollamiento paralelo es 48 . Las prdidas por ro-
zamiento son 6.800W y las prdidas por cargas parsitas son el 1 % de la potencia til.
er
Calcular:
V
a) Prdidas totales.
b) Rendimiento.
13. Un generador derivacin tiene una armadura de 0,5 y el campo posee una resistencia
de 400 , conectado en serie con un restato Rh cuya resistencia es variable de 0 a 200 .
Cuando Rh se fija a 100 , el rotor gira a 1.500 rpm y la diferencia de potencial entre bor-
nes es de 100V en circuito abierto. La induccin en el hierro de los campos es de 0,9 T .
23 Esta condicin es vlida en rgimen permanente.
196
Calcular:
a) Fuerza electromotriz de la armadura en estas condiciones.

b) Diferencia de potencial en bornes si el generador suministra 10 A.
c) Velocidad de arrastre necesaria en la armadura para que la tensin vuelva a tener su
valor inicial de 100V .
14. Un motor serie que tiene una resistencia de 1 entre terminales mueve un ventilador para
a sa
el cual el par vara con el cuadrado de la velocidad. A 220V el conjunto gira a 300 rpm y
consume 25 A. Debe aumentarse la velocidad a 400 rpm aumentando la tensin. Hallar la
tensin y la corriente para los casos lmites siguientes:
ur te
a) Cuando el circuito magntico est saturado, es decir, para flujo constante.
b) Cuando el circuito magntico no est saturado, es decir, cuando el flujo sea directa-
mente proporcional a la corriente.
ct o
le c
15. Un motor tipo derivacin de 7, 5 kW, 460V tiene una entrada de 8, 5 kW cuando desarrolla
un par en el eje de 78,3 Nm a 900 rpm. Calcular el porcentaje de reduccin del campo
para aumentar la velocidad a 1.050 rpm con un par en el eje de 60,7 Nm. La resisten-
e
cia del inducido es de1 , la resistencia del circuito de campo a 900 rpm es de 770 y
lo d
las prdidas mecnicas y en el hierro son constantes. Desprecie la reaccin de la armadura.
16. Un motor derivacin de corriente continua de 10 HP, 230V tiene una velocidad a plena
s n
carga de 1.200 rpm. La resistencia de la armadura es de 0,3 y la del campo, 180 . El

rendimiento a plena carga es del 86 %. El motor obtiene la tensin nominal de un gene-
rador de corriente continua derivacin, de resistencia de armadura de 0,3 y resistencia
de campo 230 . Las prdidas en el hierro y mecnicas del generador son 500 W . Ambas
si
mquinas tienen el mismo nmero de polos y conductores y los devanados son ondulados.
Calcular:
er
a) Velocidad del generador, si ambas mquinas estn funcionando en la zona lineal de

V
la curva de magnetizacin.
b) Rendimiento del generador.
c) Rendimiento del conjunto generador-motor.
d) Velocidad del motor en vaco, si en estas condiciones su entrada total es de 600W .
e) Valor de la resistencia que hay que aadir a la armadura del motor para reducir su
velocidad a 1.000 rpm cuando entrega el par de plena carga con toda la corriente de
campo24 .
24 Las prdidas en el hierro y mecnicas son las de plena carga.
197
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
198
Bibliografa
a sa
ur te
ct o
A LONSO , A. M., Teora de las mquinas elctricas de corriente continua y motores de colector,
le c
Departamento de Publicaciones de la ETSII de Madrid, 1979.
e
New York, 1971.
lo d
KOSTENKO, M. P. & PIOTROVSKI, L. M., Mquinas Elctricas, vol. I, Editorial Mir, segunda
Edicin, Mosc, 1979.
L ANGSDORF, A. S., Theory of Alternating Current Machinery, Tata McGraw-Hill, Second Edi-
s n
tion, New York, 1974.

L ANGSDORF, A. S., Principio de las mquinas de corriente continua. Tomo I, Ediciones del
Castillo, S.A., Madrid, 1967.
si
M C P HERSON , G. & L ARAMORE , R. D., An Introduction to Electrical Machines and Transfor-

mers, John Wiley & Sons, Singapur, 1990.
er
V
199
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
200
CAPTULO VI
a sa
La mquina de induccin
ur te
ct o
le c
La mquina de induccin1 es el convertidor electromecnico ms utilizado en la industria. Su
invencin se le debe a Tesla, a finales del siglo XIX y nace como solucin al problema de uti-
lizar la corriente alterna. Tesla haba sugerido la idea de las ventajas que posea la corriente
e
alterna2 sobre la corriente continua cuya dificultad de transmisin para la poca ya comenzaban
a ser evidente. La defensa de la corriente continua era realizada por Edison, famoso inventor
lo d
norteamericano que contaba con un inmenso prestigio 3 . Sin embargo, la visin comercial de
Westinghouse impuls las ideas de Tesla para la instalacin de la primera gran central hidro-
s n
elctrica, que se realiz en las Cataratas del Nigara utilizando generadores de corriente alterna,
que usan transformadores para elevar la tensin, transmiten mediante lneas en alta tensin y la
reducen para alimentar a los motores de induccin que accionan la creciente carga industrial.
Desde ese crucial momento y hasta la actualidad, la mquina de induccin ha ido copando la
si
inmensa mayora de aplicaciones en la industria, en el comercio y en el hogar. En la figura 6.1 se

muestra un modelo de la mquina diseada por Tesla, cuyo original est expuesto en el museo
er
Smithsoniano de Washington, DC.

Las razones fundamentales que justifican la aplicacin masiva de la mquina de induccin hoy
en da, residen en su sencillez constructiva y en la robustez que ofrecen estos convertidores
V
durante la operacin en regmenes de alta solicitacin 4. Estos motores requieren un manteni-

miento mnimo, pueden operar convenientemente en ambientes peligrosos y tienen una tasa de
1 Algunos autores se refieren a este convertidor electromecnico como mquina asincrnica por su capacidad de
accionamiento a velocidades no sincrnicas.
2
Cuyos niveles de tensin pueden ser variados mediante transformadores y por consiguiente es posible reducir
sustancialmente las prdidas durante la transmisin que se realiza a baja corriente y alta tensin.
3 En efecto, el prestigio del que disfrutaba Edison, opuesto al desarrollo de la corriente alterna, fue un obstculo
a las ideas de Tesla, quien no gozaba del mismo reconocimiento debido posiblemente a su origen europeo. Esto
constituye un ejemplo interesante de cmo el desarrollo cientfico y tecnolgico finalmente se impone sobre los
prejuicios.
4 Arranques y paradas frecuentes, operacin continua, sobrecargas, ambientes corrosivos o explosivos, etc.
201
Captulo VI La mquina de induccin
a sa
ur te
Figura 6.1 Modelo de la mquina de induccin bifsica diseada por Tesla
ct o
le c
falla muy reducida. Algunas limitaciones tales como el ajuste de la caracterstica par-velocidad,
la intensidad de las corrientes durante el arranque, la regulacin de velocidad y el rendimiento,
han sido resueltas o mejoradas con diseos ingeniosos5 o incorporando controladores electrni-
e
cos de potencia. En la figura se muestra un despiece de la mquina de induccin con rotor de
jaula de ardilla donde se indican las principales partes constitutivas.
lo d
s n
VI.1 P RINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
En el captulo ?? se analizaron las ecuaciones en coordenadas generalizadas de las mquinas

si
rotativas convencionales; uno de los casos analizados fue la mquina de induccin. En una m-
quina de induccin convencional toda la energa elctrica fluye hacia o desde el estator. Los
flujos producidos por las corrientes del estator generan un campo magntico rotatorio que corta
er
a los conductores del rotor y de esta forma se obtiene sobre ellos fuerza electromotriz inducida
que es utilizada para forzar la circulacin de corrientes en el rotor. Al interactuar el campo mag-
ntico rotatorio del estator con el campo magntico rotatorio originado por las corrientes que
V
circulan en el rotor, se produce el par elctrico.

La mquina de induccin se alimenta con corriente alterna en el estator; de esta forma se produce
el campo magntico rotatorio que posee una amplitud constante en el tiempo, pero vara en el
espacio. La velocidad de giro del campo magntico rotatorio est definida por la frecuencia de las
corrientes inyectadas en el estator de la mquina. Para que una mquina de induccin produzca
par elctrico medio diferente de cero, debe satisfacerse la condicin 4.42. Si la mquina no
5 Primero se desarroll el rotor con anillos deslizantes que permita conectar resistencia externa y regular el arran-
que. Posteriormente se incorpor el rotor de doble jaula y el de barras profundas que permitieron cambiar los
parmetros del rotor de la mquina debido al efecto pelicular sin utilizar contactos deslizantes.
202
VI.2 Modelo de la mquina de induccin
a sa
ur te
Figura 6.2 Despiece de un motor de induccin industrial con rotor de jaula de ardilla
ct o
cumple con esta condicin, el par elctrico medio en un giro completo del rotor ser cero y no
le c
podr transformar energa en rgimen permanente.
La mquina de induccin se utiliza como generador slo en pocas ocasiones, porque la ope-
e
racin en este rgimen no es eficiente en comparacin con otras alternativas6. Sin embargo,
la mquina de induccin puede regresar energa a la red durante cortos perodos de tiempo en
lo d
algunos accionamientos convencionales. En particular puede generar cuando se utilizan en sis-

temas de traccin tales como ascensores u otras cargas similares, con la finalidad de producir
un frenado regenerativo. En el pasado era frecuente utilizar esta mquina como convertidor de
s n
frecuencia, para lo cual es necesario tener acceso a los devanados del rotor mediante anillos des-
lizantes, tal como se muestra en la figura 6.3. Algunas centrales elicas utilizan esta mquina
como generador.
si
VI.2 M ODELO DE LA MQUINA DE INDUCCIN

er
En la figura 6.4 se presenta el esquema bsico de las bobinas de una mquina de induccin cuyo
rotor y estator son trifsicos. En general el modelo se puede establecer para un nmero general
V
de fases en el estator y otro en el rotor. Como la mayora de los motores de induccin de uso
industrial son trifsicos en el estator, se realizar el modelo para un caso particular donde el rotor
y el estator son trifsicos7 . Normalmente las bobinas rotricas se encuentran en cortocircuito y
en el estator se aplica un sistema trifsico y balanceado de tensiones sinusoidales. En los modelos
convencionales de la mquina de induccin se desprecian los efectos que produce el ranurado,
6
La mquina de induccin necesita resistencia en el circuito rotrico para que la fuerza electromotriz inducida se
desfase de la fuerza electromotriz del estator y se pueda producir par. Esto obliga a producir un porcentaje signifi-
cativo de prdidas en el rotor de la mquina de induccin. Las mquinas sincrnicas no tienen este inconveniente
y por tanto pueden alcanzar rendimientos mayores al escalar el tamao.
7 El caso general puede ser analizado mediante la misma tcnica.
203
a sa
ur te
ct o
Figura 6.3 Mquina de induccin de rotor bobinado con anillos deslizantes
le c
la distribucin de los devanados, las excentricidades estticas y dinmicas y en ciertos casos las
prdidas en el hierro y las prdidas mecnicas.
e
Las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento de la mquina de induccin en el
lo d
sistema de coordenadas indicado en la figura 6.4 son:
[v] = [R] [i] + p [ ] = [R] [i] + [L( )] p [i] + [ ( )] [i] (6.1)

s n
1 t
Te Tm = [i] [ ] [i] Tm = J + (6.2)
2
si
Donde:
" t # " e e e t #
er
vea veb vec

[ve ] [ie ] i i i
[v] = = r r r t ; [i] = = ar br cr t ;
[vr ] va vb vc [i r ] ia ib ic
V
" t #
[e ] ae be ce

[ ] = = r
[r ]
t
a br cr

[Ree ] [Rer ] Re [I] [0]
[R] = =
[Rre ] [Rrr ] [0] Rr [I]
[Ler ( )] Ler [C( )]

[Lee ] L e [I] + Lme [S]
[L( )] = =
[Lre ( )] [Lrr ] Ler [C( )]t L r [I] + Lmr [S]
[Ler ( )] Ler dd [C( )]
d d

[Lee ] [0]
[ ( )] = d d =
d [Lre ( )] Ler dd [C( )]t
d d
d [Lrr ] [0]
204
VI.2 Modelo de la mquina de induccin
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
Figura 6.4 Diagrama esquemtico de las bobinas de una mquina de induccin trifsica en el
rotor y estator
V
205
1 21 21

1 0 0 0 0 0
[I] = 0 1 0
1
; [S] = 2 1 2 1 ; [0] = 0 0
0
0 0 1 1 1 0 0 0
2 2 1
cos cos( + 23 ) cos( + 43 )

[C( )] = cos( + 43 ) cos cos( + 23 )

cos( + 23 ) cos( + 43 ) cos
sin sin( + 23 ) sin( + 43 )

d
[C( )] = sin( + 43 ) sin sin( + 23 )
d

sin( + 23 ) sin( + 43 ) sin
a sa
Los parmetros que definen el comportamiento del modelo de la mquina de induccin en el
sistema de coordenadas primitivas son:
ur te
Re es la resistencia de cada una de las bobinas del estator
Rr es la resistencia de cada una de las bobinas del rotor
ct o
L e es la inductancia de dispersin del estator
L r es la inductancia de dispersin del rotor
Lme
Lmr
le ces la inductancia de magnetizacin del estator
es la inductancia de magnetizacin del rotor
Ler es la inductancia mutua de acoplamiento estator-rotor
e
lo d
La matriz [S] representa los acoplamientos simtricos entre bobinas del estator o rotor, los tr-
minos 1 en la diagonal corresponden a las magnetizaciones de la bobina propia8 y el trmino
s n
12 representa las mutuas entre fases que se encuentran separadas espacialmente 23 o 43 ,9 cuyo
acoplamiento depende entonces del cos 23 = cos 43 = 12 .
La matriz [C( )] determina el comportamiento cclico de los acoplamientos mutuos entre bo-
si
binas del rotor y del estator, por esta razn aparece el ngulo como argumento de la funcin
coseno. El acoplamiento entre la fase ae del estator y la fase ar del rotor depende directamente
del cos ; el acoplamiento entre la fase ae del estator y la br del rotor, adems de estar separa-
er
da en el ngulo entre las referencias de ambos sistemas, tiene una fase adicional de 23 que
corresponde a la separacin espacial entre fases y explica de esta forma la aparicin del tr-
mino cos( + 23 ). De igual forma se puede explicar el trmino cos( + 43 ), correspondiente al
V
acoplamiento entre la fase ae del estator y la cr del rotor.
El sistema conformado por las seis ecuaciones de tensin planteadas en 6.1 y el balance de
par expresado en la ecuacin 6.2, representan el comportamiento dinmico de la mquina de
induccin10 , pero la dependencia de la posicin angular complica notablemente la solucin
prctica de este modelo y la tcnica de transformacin de coordenadas es conveniente.
8 Las fases a con a, b con b y c con c del sistema rotrico o estatrico respectivamente.
9 Lo cual incluye los acoplamientos mutuos entre a y b, a y c, as como b con c.
10 Dentro del rango de las hiptesis simplificadoras supuestas inicialmente.
206
VI.3 Vectores espaciales
VI.3 V ECTORES ESPACIALES
Un anlisis de los acoplamientos observados en el modelo de la mquina de induccin en coorde-

nadas primitivas permite destacar que stos estn definidos por matrices simtricas [S] o cclicas
[C( )]. Estas matrices pueden ser diagonalizadas utilizando el mtodo de autovalores y autovec-
tores. Con esta tcnica se puede demostrar que la transformacin de componentes simtricas11
es capaz de realizar el desacoplamiento de ambas matrices. La transformacin de componentes
simtricas hermitiana12 se define como:

1 1 1

x0 xa 1 1 1 xa
x+ = 1 2 4 1
a sa
1 e j 3 e j 3 xb = 1 2 xb (6.3)
x 3 j 4
j 2
x 3 1 2 x
1 e 3 e 3 c c

1 1 1

xa xa 1 1 1 xa
1
xb = 1 e j 43 2 1
ur te
ej 3 xb = 1 2 xb (6.4)

xc 3 2 4
xc 3 1 2 xc
1 ej 3 ej 3
ct o
Al aplicar la transformacin 6.4 a un sistema cclico se obtiene el siguiente resultado:
le c
ya

a b c

yb = c a b xb
xa

yc b c a xc
e

1 1 1 y0 a b c 1 1 1 x0
lo d
1 1
1 2 y+ = c a b 1 2 x+
3 1 2 y b c a 3 1 2 x
s n

y0 1 1 1 a b c 1 1 1 x0
y+ = 1 1 2 c a b 1 1 2 x+
y 3 1 2 b c a 3 1 2 x
si

y0 a+b+c 0 0 x0
y+ = 0 a + b + c 2 0 x+ (6.5)
y 0 0 a + b + c
2 x
er
El desacoplamiento de las matrices simtricas se obtiene como caso particular de las matrices
cclicas donde b = c:
V

ya a b b xa
yb = b a b xb
yc b b a xc

y0 a + 2b 0 0 x0
y+ = 0 ab 0 x+ (6.6)
y 0 0 ab x
11 Propuesta por Fortescue y ampliamente utilizada para el anlisis de fallas en sistemas desequilibrados.
12 Conservativa en potencia.
207
a sa
ur te
ct o
Figura 6.5 Representacin grfica del vector espacial de un sistema trifsico
le c
Esta propiedad caracterstica de transformacin de componentes simtricas permite convertir un
e
sistema acoplado en tres sistemas independientes. El sistema de secuencia cero solamente se
lo d
puede excitar cuando la sumatoria instantnea de las tensiones o de las corrientes es diferente
de cero13 . El sistema de secuencia negativa y de secuencia positiva son similares y uno es el
conjugado del otro. Por estos motivos es posible representar el modelo de la mquina utilizando
s n
solamente la transformacin de secuencia positiva14 y se denomin transformacin a vectores

espaciales. Para conservar la potencia activa en la transformacin se debe definir la siguiente
transformacin:
si
r
r h xa (t) xa (t)
2 2 4
i 2
1 2 xb (t)

x(t)= 1 e j 3 e j 3 xb (t) = (6.7)
3 3
xc (t) xc (t)
er
La transformacin a vectores espaciales permite representar un sistema de tensiones, corrientes

V
o flujos trifsicos mediante un vector en el espacio, cuya posicin y magnitud dependen del
tiempo. En la figura 6.5 se muestra una representacin grfica con la interpretacin geomtrica
de la transformacin a vectores espaciales para un instante de tiempo dado.
13 En los sistemas trifsicos, esto requiere la presencia de un cuarto hilo por donde pueda circular esta componente.
En las mquinas elctricas industriales es poco habitual la conexin del neutro.
14 Es equivalente utilizar la componente de secuencia negativa. La componente de secuencia cero tiene escasa
utilidad en el anlisis de las mquinas debido a que no puede producir par. Sin embargo, algunos desequilibrios
dependen notoriamente de esta componente.
208
Transformando las ecuaciones 6.1 al dominio de los vectores espaciales se obtiene el siguiente
resultado:
Mer e j

ve Re 0 ie Le ie
= +p j (6.8)
vr 0 Rr ir Mer e Lr ir
Donde:
r
2 t
1 2 vea veb vec

ve =
3
a sa
r
2 t
1 2 vra vrb vrc

vr =
3
r
2 t
1 2 iea ieb iec

ie =
ur te
3
r
2 t
1 2 ira irb irc

ir =
3
ct o
3 3 3
le c Le = L e + Lme ; Lr = L r + Lmr , Mer = Ler
2 2 2
Los trminos que aparecen en la expresin 6.8 se pueden obtener realizando la transformacin
e
a vectores espaciales de la matrices que representan el modelo de la mquina en coordenadas
primitivas, tales como:
lo d
s n
1. La transformacin de vectores espaciales aplicada a la matriz identidad [I]:

r ya r 1 0 0 xa
2 2
si
1 2 yb = 1 2 0 1 0 xb

3 3
yc 0 0 1 xc

er
xa
r
2
y = 1 xb = x
2 (6.9)
3
xc
V
2. La transformacin aplicada a la matriz simtrica [S]:
1 12 12

r ya r xa
2 2
1 2 yb = 1 2 1 1 12 xb

3 3 2
yc 12 12 1 xc
3
32 xa
r
2 3
y = 1 2 xb =
2 x (6.10)
3 3 2
2 xc
209
3. La misma transformacin aplicada a la matriz cclica [C( )], recordando que cos =
e j +e j
2 :
cos cos( + 23 ) cos( + 43 )

r xa
2
1 2 cos( + 43 ) cos cos( + 23 ) xb =

y=
3
cos( + 23 ) cos( + 43 ) cos xc
1 2 1 2 xa

r
2 j
e 2 e j
1 2 1 + 1 2 xb

=
3 2 2
2 1 2 1 xc

a sa

r xa
2 1 j xb = 3 e j x
3 3 3 2 + e j 0 0 0
n o
y= e (6.11)
32 2
xc
ur te
La transformacin a vectores espaciales de la expresin del par elctrico expresado en el balance
de la ecuacin 6.2 queda:
t
ct o
Ler dd [C( )]

1 1 [ie ] [0] [ie ]
Te = [i]t [ ] [i] = =
2 le c 2 [ir ] Ler dd [C( )]t [0] [ir ]
d
[C( )] [ir ] =
= Ler [ie ]t
d
e
1 2 1 2

e j j
= Ler [ie ]t 1 2 e 2 1 [ir ] =
lo d
2j 2j
2 1 2 1

r j j
s n

3 e e
ie 1 2 i 1 2

= Ler [ir ] =
2 2j 2j e
j
e j
o
3 e
ie ir = Mer m ie ir e j = Mer m ie ir e j
n o n

= Ler ie ir (6.12)
si
2 2j 2j
El sistema de ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento de la mquina de induc-

er
cin en el sistema de coordenadas correspondiente a los vectores espaciales es:
Mer e j

ve Re 0 ie Le ie
= +p
V
vr 0 Rr ir Mer e j Lr ir
o
Mer m ie ir e j
n
Tm ( ) = J + (6.13)
El modelo 6.13 simplifica notablemente las expresiones 6.1 y 6.2, al representar las magnitu-
des trifsicas mediante vectores espaciales. Por una parte el sistema se ha reducido de las siete
ecuaciones diferenciales iniciales a tres15 y la dependencia en la posicin angular se ha simpli-
15 Esta apariencia ms simple no debe hacer olvidar el hecho de que las nuevas variables son vectores espaciales
variables en el tiempo y no simples variables instantneas, como era en el caso del modelo de la mquina de
induccin en coordenadas primitivas.
210
Figura 6.6 Circuito equivalente de la mquina de induccin en vectores espaciales referidos al

sistema de referencia estatrico
a sa
ficado a su aparicin en matrices cuya dimensin es 2 2.16 Sin embargo, la dependencia en la
posicin angular puede ser eliminada, si las variables del rotor se refieren al estator utilizando
la siguiente transformacin17 :
ur te
xer xr e j (6.14)
Para aplicar la transformacin 6.14 al modelo de la mquina en vectores espaciales 6.13, se
ct o
requiere desarrollar la derivada correspondiente de esta transformacin:
le c pxer = pxr e j + j xr e j = pxr e j + j xer
pxr e j = pxer j xer

e
(6.15)
lo d
Utilizando las expresiones 6.14 y 6.15 en el modelo 6.13, se obtiene el siguiente modelo de la
mquina de induccin en vectores espaciales referidos al estator:
s n

ve Re 0 ie Le Mer ie 0 0 ie
= + p e j
ver 0 Rr ier Mer Lr ir Mer Lr ier
Mer m ie (ier ) Tm ( ) = J +

(6.16)
si
El modelo 6.16 es independiente de la posicin angular , que es variable en el tiempo aun en

er
el caso particular de la operacin en rgimen permanente y esta dependencia es reemplazada

por la velocidad angular cuyo comportamiento temporal vara ms lentamente18 . Este modelo
puede ser representado mediante el circuito equivalente que se muestra en la figura 6.6. Este
V
circuito reproduce el comportamiento elctrico de la mquina en rgimen transitorio y es capaz

de calcular el par elctrico evaluando la potencia activa transferida a la fuente dependiente de
corriente del circuito rotrico, tema que ser analizado con mayor profundidad en el captulo 7.
16
Y que pueden ser invertidas analticamente con relativa sencillez.
17 Recordemos que el sistema de referencia del estator es independiente del sistema de referencia del estator, pero
ambas referencias se encuentran separadas en el ngulo , por esta razn cuando se multiplica una vector espacial
en el sistema de referencia rotrico por e j , el nuevo vector resultante posee la misma magnitud y su fase ahora
se mide desde el sistema de referencia estatrico.
18 En efecto, en rgimen permanente la velocidad angular es una constante, mientras que el ngulo cambia cons-
tantemente.
211
VI.4 M ODELO EN RGIMEN PERMANENTE
Se puede obtener un modelo de la mquina de induccin operando en condiciones de rgimen

permanente a partir del modelo transitorio, particularizando las variables correspondientes en
este estado. En rgimen permanente equilibrado, las bobinas del estator de la mquina de induc-
cin se alimentan con un sistema balanceado de tensiones trifsicas de secuencia positiva y las
bobinas del rotor se encuentran en cortocircuito:

2Ve cos et
a sa
vae (t) =
2

vbe (t) = 2Ve cos et
3
4

vce (t) = 2Ve cos et (6.17)
ur te
3
ct o
var (t) = vbr (t) = vcr (t) = 0 (6.18)
le ce
Las tensiones 6.17 y 6.18 expresadas como vectores espaciales son:

lo d
r
2Ve cos e t
2
1 2 2Ve cos et 23

ve =
3
2Ve cos et 43

s n
e jet + e jet

r
2 1 2 je t
Ve 1 2 e + e jet = 3Ve e jet

ve = 2 (6.19)
3 2
e jet + 2 e jet
si

r 0
2
1 2 0 = 0 = ver

vr = (6.20)
er
3
0
V
Al excitar las bobinas con tensiones trifsicas balanceadas, las corrientes del estator y las del ro-
tor referidas al estator tambin resultarn balanceadas y los correspondientes vectores espaciales
sern:
ie = 3Ie e j(e t+e ) (6.21)

ier = 3Ir e j(et+r ) (6.22)
Por otra parte, la velocidad del rotor en rgimen permanente ser constante = m = cte.
Reemplazando las condiciones 6.19, 6.20, 6.21 y 6.22 en el modelo de la mquina de induccin
212
VI.4 Modelo en rgimen permanente
Figura 6.7 Circuito equivalente de la mquina de induccin en rgimen permanente
a sa
descrito en vectores espaciales se obtiene:
j(et+e )
3Ve e jet

Re 0 3I e e
= +
0 0 Rr 3Ir e j(et+r )
ur te
j(et+e )

Le Mer 3I e
+ je e
+
Mer Lr 3Ir e j(et+r )

ct o
3Ie e j(et+e )

0 0
jm
le c Mer Lr 3Ir e j(e t+r )
Ie e je

Ve Re 0 Le Mer 0 0
= + je jm
0 0 Rr Mer Lr Mer Lr Ir e jr
e
Re + je Le je Mer

Ve Ie
lo d
= (6.23)
0 j(e m )Mer Rr + j(e m )Lr Ir
Para determinar un circuito equivalente de la mquina de induccin en rgimen permanente a

s n
partir del sistema de ecuaciones 6.23, es necesario dividir la segunda ecuacin por el desliza-
miento19 :
e m
si
s (6.24)
e
Re + je Le je Mer

er
Ve Ie
= (6.25)
0 je Mer s + j e Lr
Rr
Ir
En la figura 6.7 se presenta el circuito equivalente de la mquina de induccin en rgimen per-

V
manente.
El par elctrico en rgimen permanente se calcula sustituyendo en la expresin 13.23 los fasores
espaciales obtenidos en 13.29 y 13.30:
n o
j(et+e ) j(e t+r )
Te = Mer m 3Ie e 3Ir e = 3Mer Ie Ir sin (e r ) (6.26)
19 El deslizamiento s es una variable de gran importancia en la modelacin de la mquina de induccin y representa

la velocidad relativa entre el campo producido en el estator y la posicin del rotor, en por unidad de la velocidad
de este campo.
213
La ecuacin correspondiente al circuito rotrico en el sistema 6.25 relaciona directamente las

corrientes del estator y del rotor:

Rr
0 = je Mer Ie + + je Lr Ir
s
s + j e Lr s + j e Lr
Rr Rr

j e
Ie = j Ir Ie e = j Ir e jr
e Mer e Mer
Rr
+ je Lr

j(e r ) Rr
Ie e =j s
Ir Ie sin(e r ) = Ir (6.27)
a sa
e Mer se Mer
Al sustituir la expresin 6.27 en la ecuacin del par elctrico 6.26, se obtiene el par elctrico en
funcin de la corriente del rotor Ir , el deslizamiento s, la resistencia del rotor Rr y la velocidad
sincrnica s :
ur te
Rr 2
Te = 3 I (6.28)
e s r
ct o
La expresin 6.28 se puede obtener directamente del circuito equivalente de la figura 6.7, cuando
le c
se calcula tres veces20 la potencia entregada a la resistencia Rsr y se divide por la velocidad
sincrnica e .
e
Dentro de las hiptesis del modelo se han despreciado la prdidas en el hierro de la mquina. Es
posible considerar estas prdidas colocando una resistencia en paralelo con la fuerza electromo-
lo d
triz producida por el flujo de magnetizacin. Tambin se puede recordar que las inductancias Le
y Lr estn compuestas de dos partes, dispersin y magnetizacin. Por esta razn, haciendo uso
de sus respectivas definiciones planteadas en el modelo 6.8, se puede establecer lo siguiente:
s n
3 3
Le Mer = L e + Ler Ler = L e
2 2
3 3
si
Lr Mer = L r + Ler Ler = L r (6.29)

2 2
er
Al definir X e e L e , X r e L r y Xm = e Mer , incluir la resistencia de magnetizacin en

paralelo con la reactancia de magnetizacin y separar la resistencia Rsr en dos componentes, una
Rr que representa las prdidas hmicas del circuito rotrico y 1s s Rr que representa la potencia
V
transferida al rotor que no se consume en prdidas, se puede obtener el modelo clsico de la

mquina de induccin en rgimen permanente, tal como se muestra en la figura 6.8.
Desde el punto de vista elctrico, el comportamiento de la mquina de induccin en rgimen
permanente depende del deslizamiento s, de la tensin aplicada en el estator Ve y de los parme-
tros del circuito equivalente (Re , Rr , Rm , X e , X r , Xm ). Una vez que se conocen los parmetros
del modelo, el deslizamiento del rotor y la fuente de alimentacin, se pueden determinar las
corrientes que circulan por la mquina. El anlisis circuital de la mquina de induccin es seme-
20 Por estar representando un modelo unifilar de la mquina aparece el coeficiente 3 en los clculos de potencia y
par.
214
VI.5 Ecuaciones de la mquina de induccin
Figura 6.8 Modelo clsico de la mquina de induccin
a sa
jante al de un transformador con una carga resistiva variable. Esta carga depende exclusivamente
del deslizamiento del rotor.
ur te
Aun cuando el modelo clsico de la mquina de induccin es similar al modelo de un transfor-
mador, existen algunas diferencias importantes:
ct o
1. La reluctancia del circuito magntico de la mquina de induccin es mucho mayor que
le c
la reluctancia de magnetizacin de un transformador. Esto se debe principalmente a la
presencia de entrehierro en la mquina. La corriente de excitacin de una mquina es con-
siderablemente mayor que la de un transformador de igual potencia. Esta corriente puede
e
alcanzar entre un 30 % y un 50 % de la corriente nominal de la mquina, contrastando con
el 0,5 % a 1,0 % en un transformador convencional.
lo d
2. Al ser tan grande la reluctancia de magnetizacin, se incrementan considerablemente los

enlaces de dispersin. Por esta razn las reactancias de dispersin de la mquina son
s n
mayores que estas reactancias para un transformador de similar potencia. Cada una de las
reactancias de dispersin de la mquina pueden superar el 10 %, en comparacin con un
transformador donde se encuentran entre el 1 % y el 6 % aproximadamente.
si
VI.5 E CUACIONES DE LA MQUINA DE INDUCCIN

er
Del modelo clsico de la mquina de induccin mostrado en la figura 6.8, se pueden extraer
varias relaciones de gran utilidad para determinar el comportamiento de la mquina en diferentes
V
condiciones de operacin. Algunas de estas relaciones son:
1. Potencia de prdidas en el rotor: todas las prdidas elctricas del rotor se encuentran
principalmente en las resistencias de las bobinas del rotor. Estas prdidas se pueden cal-
cular mediante la expresin:
PRr = 3Ir2 Rr (6.30)
2. Potencia de prdidas en el estator: los conductores del estator poseen resistencia y por
esta razn en estos devanados se producen prdidas. Tambin en el hierro de la mquina
215
se producen prdidas por histresis del material magntico y por induccin de corrientes
parsitas. Todas estas prdidas se pueden calcular mediante la siguiente relacin:
Vm2
Pper.ext = PRe + Pf e = 3Ie2 + 3 (6.31)
Rm
La tensin Vm se puede calcular a partir de la corriente del estator Ie , mediante la siguiente
expresin:
Vm = Ve (Re + jX e )Ie (6.32)
3. Potencia mecnica en el eje del rotor: de la potencia que entra a la mquina por los ejes
a sa
elctricos del estator, una parte se consume en los devanados de estator y otra porcin
en las prdidas del hierro. El resto de la potencia de entrada atraviesa el entrehierro de
la mquina y llega al circuito del rotor. En este circuito se pierde otra porcin en las
resistencias de los conductores. La diferencia entre la potencia de entrada y todas las
ur te
prdidas, se encuentra disponible en el eje del rotor como potencia mecnica:

2 1 2 1s
Pe je = Protor PRr = 3Ir Rr 1 = 3Ir Rr (6.33)
ct o
s s
le c
El balance 6.33 demuestra que la potencia mecnica disponible en el eje es igual a la
potencia que se consume en la resistencia de carga representada en la figura 6.8. La po-
tencia mecnica til disponible en el eje mecnico puede ser menor a la calculada por la
e
expresin 6.33, debido a que existen prdidas de tipo mecnico tales como la friccin y la
refrigeracin de la mquina mediante ventiladores acoplados al eje mecnico, que reducen
lo d
la potencia disponible en el eje.

s n
4. Par elctrico: el par elctrico de la mquina se puede calcular a partir del cociente entre
la potencia mecnica disponible en el eje y la velocidad mecnica del rotor:
Pe je 1s 1s 1 Protor
si
Te = = 3Ir2Rr = 3Ir2 Rr = 3Ir2Rr = (6.34)

m sm se (1 s) e s e
er
La ecuacin 6.34 determina el par elctrico mediante la potencia mecnica disponible en el

eje Pe je y la velocidad mecnica del rotor m . Un mtodo alternativo consiste en calcular
el par utilizando la potencia elctrica que atraviesa el entrehierro Protor y la velocidad
sincrnica e a la que se realiza esta conversin.
V
5. Corriente del rotor: para determinar la potencia en el eje Pe je y el par elctrico Te , es

necesario obtener la corriente del rotor Ie . Para calcular esta corriente es til realizar un
equivalente de Thvenin visto desde el rotor hacia la fuente del estator, tal como se mues-
tra en la figura 6.9. La tensin de Thvenin en el circuito de la figura 6.9 se determina
mediante un divisor de tensin entre la impedancia serie del estator Ze y la impedancia de
magnetizacin Zm :
Zm
Vth = Ve (6.35)
Zm + Ze
216
VI.6 Caracterstica par-deslizamiento
a sa
ur te
Figura 6.9 Equivalente de Thvenin de la mquina de induccin visto desde el rotor
ct o
La impedancia de Thvenin del circuito es el resultado del paralelo entre Ze y Zm , en serie
le c
con la impedancia Zr :
Zth =
Ze Zm
+ Zr = Rth + jXth (6.36)
Ze + Zm
e
La corriente Ir se obtiene a partir del circuito de Thvenin de la figura 6.9:
lo d
Vth
Ir = q (6.37)
Rr 2
+ Xth2

Rth + s
s n
Sustituyendo la expresin 6.37 en las ecuaciones 6.33 y 6.34, se determina la potencia en

el eje y el par elctrico en funcin de los parmetros de la mquina, la tensin de Thvenin
y el deslizamiento del rotor:
si
3Vth2 Rr 1s

s
Pe je = 2 (6.38)
Rth + Rsr + Xth2
er
3 Rers Vth2
Te = (6.39)
V
2
Rth + Rsr + Xth2
VI.6 C ARACTERSTICA PAR - DESLIZAMIENTO
La ecuacin 6.39 determina el par elctrico de la mquina de induccin. Si la tensin de ali-

mentacin Ve tiene una amplitud constante, la tensin de Thvenin tambin tendr su magnitud
constante, debido a que las impedancias del estator y de magnetizacin son independientes del
deslizamiento del rotor. Si se excluye el deslizamiento, todos los trminos de la ecuacin 6.39
son constantes para una mquina dada, mientras la frecuencia de la red sea constante.
217
Para comprender el comportamiento funcional de esta caracterstica, resulta conveniente realizar

aproximaciones asintticas de la ecuacin 6.39 con respecto a valores extremos del deslizamien-
to. Cuando el deslizamiento es cero, la velocidad angular del eje rotor es igual a la velocidad
del campo magntico rotatorio. En esta condicin el campo rotante producido en el estator no
corta los conductores del rotor, no se produce fuerza electromotriz en estas bobinas, no circula
corriente y por esta razn no se produce par elctrico medio.
Para deslizamientos muy pequeos s 0 pero diferentes de cero, el trmino Rsr es mucho mayor
que la resistencia y reactancia Thvenin. En este caso es posible despreciar en el denominador
de la expresin 6.39 la resistencia y la reactancia de Thvenin:
a sa
Rr
q
>> Rth 2 + X2
s th
3Vth2
Te s ; si, s 0 (6.40)
e Rr
ur te
En aquellos deslizamientos para los cuales es vlida la expresin 6.40, el comportamiento de la
caracterstica par-deslizamiento es lineal. En la prctica, la ecuacin 6.40 es de gran utilidad de-
ct o
bido a que en los puntos de operacin en rgimen permanente, los deslizamientos de la mquina
son lo suficientemente pequeos para satisfacer esta aproximacin con precisin.
le c
Por otra parte, cuando el deslizamiento es grande, el trmino Rsr es despreciable y la caracterstica
par-deslizamiento se puede aproximar a:
e
3Vth2 Rr
Te ; si, s (6.41)
lo d
e s(Rth
2 + X2 )
th
s n
La expresin 6.41 representa una variacin hiperblica del par elctrico a medida que el desliza-
miento aumenta. En valores negativos del deslizamiento, la aproximacin anterior es igualmente
vlida, sin embargo en este caso el par elctrico es negativo.
si
En la figura 6.10 se ha destacado un punto importante de la caracterstica par-deslizamiento;

este punto corresponde al par mximo de la mquina. El par es mximo cuando la potencia que
atraviesa el entrehierro es mxima. Esto se debe a que la velocidad sincrnica depende de la
er
frecuencia de las corrientes inyectadas en el estator y por lo tanto es constante. Para calcular la
potencia mxima que puede atravesar el entrehierro se aplica el principio de mxima transferen-
cia de potencia al equivalente de Thvenin de la figura 6.9. La mxima transferencia de potencia
V
ocurre cuando la impedancia de la carga se Rsr iguala a la impedancia del equivalente de Thve-
nin Zth . En este circuito la carga es puramente resistiva, mientras que la impedancia de Thvenin
es fuertemente inductiva. En este caso, para transferir la mxima potencia, es necesario que los
mdulos de las impedancias se igualen:
Rr
q
= Zth = Rth 2 + X2 (6.42)
s th
Despreciando en la ecuacin 6.42 la resistencia de Thvenin Rth , la cual generalmente es muy

pequea en comparacin con la reactancia Xth, y reemplazando esta expresin en la ecuacin
218
VI.6 Caracterstica par-deslizamiento
a sa
ur te
Figura 6.10 Caracterstica par-deslizamiento de la mquina de induccin
ct o
le c
6.39, se puede calcular el par mximo que produce la mquina de induccin:
3 Vth2
Te max (6.43)
e
2e Xth
lo d
El deslizamiento que produce el par mximo se obtiene de la expresin 6.42:

s n
Rr
sTmax = q (6.44)
2 + X2
Rth th
Al examinar la ecuacin 6.39 se observa que la caracterstica par-deslizamiento no es comple-

si
tamente simtrica con respecto al origen. El denominador de esta ecuacin no es indiferente al

signo del deslizamiento. Si la resistencia de Thvenin es nula o despreciable, la caracterstica
er
entonces es simtrica.
El deslizamiento es la variable que define el punto de operacin de la mquina de induccin.

V
Conocido este dato se pueden determinar las corrientes, el par elctrico, las potencias de entrada
o salida, las prdidas, el factor de potencia y el rendimiento de la mquina.
En las mquinas con rotor devanado es posible incluir resistencia en serie con el circuito del
rotor. Esta posibilidad se puede utilizar para reducir las corrientes durante el arranque o para in-
crementar sustancialmente la magnitud del par elctrico durante este proceso. Incluso es posible
aadir suficiente resistencia como para permitir que la mquina arranque con el par mximo:
Rr + Radicional
q
sTmax = q = 1 Radicional = Rth 2 + X2 R (6.45)
th r
2 2
Rth + Xth
219
a sa
ur te
ct o
Figura 6.11 Efecto de la variacin de la resistencia del rotor sobre la caracterstica par-
deslizamiento
le c
La magnitud del par mximo no es afectada por la variacin de la resistencia del rotor, pero
la caracterstica par-deslizamiento se modifica considerablemente como se observa en la figura
e
6.11.
lo d
VI.7 P UNTOS DE OPERACIN

s n
La caracterstica par-deslizamiento indica el valor del par elctrico Te para cualquier desliza-
miento s. Para definir el deslizamiento de operacin de la mquina es necesario el conocimiento
de la caracterstica de la carga mecnica. El punto de operacin del sistema formado por la
si
mquina elctrica y la carga mecnica est definido por la interseccin de las dos caractersticas.
La caracterstica par-velocidad de una bomba puede ajustarse mediante un polinomio de segundo
er
grado en la velocidad angular mecnica m . Esta caracterstica se representa en funcin del

deslizamiento de la mquina de induccin de la siguiente forma:
Tm (m ) = k1 m2 + k2 m + k3 = k1 (1 s)2e2 + k2 (1 s)e + k3
V
(6.46)
El punto de operacin de la mquina se obtiene en el deslizamiento sop , que iguala el par elc-
trico producido por la mquina de induccin con el par mecnico que opone la bomba y se
establece mediante el equilibrio:
Te (sop ) Tm (sop ) = 0 (6.47)
3 Rers Vth2
= k1 (1 s)2e2 + k2 (1 s)e + k3 (6.48)
Rr 2
2
Rth + s + Xth
220
VI.7 Puntos de operacin
a sa
ur te
ct o
Figura 6.12 Puntos de operacin de la mquina de induccin acoplada a una bomba con dife-
le c
rentes valores de la tensin aplicada
e
En la figura 6.12 se muestra el punto de operacin o punto de equilibrio representado en la
expresin 6.48.
lo d
Segn la ecuacin 6.39, el par elctrico de la mquina de induccin depende del cuadrado de
la tensin de Thvenin. Este hecho puede utilizarse para controlar el punto de operacin de la
s n
mquina variando la tensin de alimentacin. En la figura se observa que la reduccin de la

tensin de alimentacin afecta fuertemente el par elctrico de la mquina en todo el rango de
deslizamientos. Si la tensin se reduce durante el proceso de arranque de la mquina, el par de
si
accionamiento puede ser insuficiente para acelerar la mquina hasta el punto final de operacin.
Para que la mquina pueda acelerar, el par elctrico debe ser mayor que el par de la carga. Si
esta diferencia es muy pequea, la mquina demora mucho tiempo para alcanzar el punto de
er
operacin permanente:
d m
Te Tm = Tacel. = J (6.49)
dt
V
La ecuacin 6.49 determina el proceso dinmico de arranque de la mquina de induccin. En la

medida que el par elctrico Te supera el par mecnico Tm , se incrementa la velocidad del rotor
m . Cuando los pares se igualan en el punto de operacin, la aceleracin se anula y la mquina
elctrica se mantiene accionando a la carga mecnica a esa velocidad. Si vara la carga o la
tensin de la red, la mquina acelera o frena hasta alcanzar el nuevo punto de equilibrio. Algunos
puntos de interseccin de las caractersticas de par elctrico y mecnico no son estables. Si al
aumentar la carga mecnica disminuye el par elctrico, o al disminuir la carga mecnica aumenta
el par producido por la mquina, el punto de operacin es inestable y a la menor perturbacin,
la mquina se detendr o buscar un punto de operacin estable.
221
VI.8 EL PUNTO NOMINAL
La corriente nominal de una mquina est determinada por la clase de aislamiento de sus bobi-
nas, las prdidas generadas por esta corriente y el sistema de refrigeracin encargado de disipar
al medio ambiente estas prdidas. Los materiales aislantes que recubren los conductores de las
bobinas se degradan ms rpidamente en relacin directa con la temperatura21 . A este fenmeno
se le conoce como envejecimiento. El calor generado por prdidas resistivas en los conductores
crece con el cuadrado de la corriente que circula por las bobinas. La temperatura en el interior
de la mquina y ms concretamente en el aislamiento de las bobinas est determinada por la
capacidad de la mquina para transmitir el calor al medio ambiente. Esta capacidad se conoce
a sa
como impedancia trmica y depende de la geometra de la mquina, de los materiales y del
sistema de enfriamiento.
La corriente nominal, por lo tanto, es aquella corriente que al circular por las bobinas produ-
ciendo prdidas que incrementan la temperatura interior de la mquina hasta alcanzar el valor
ur te
mximo. Con el valor mximo de la temperatura interior, el envejecimiento del material aislante
es tan lento que permite alcanzar a la mquina su perodo de vida til22 , sin que se produzcan
fallas en el mismo.
ct o
La corriente del estator Ie se puede obtener a partir del circuito equivalente 6.9 utilizando el
siguiente procedimiento: le c Vth
Zm
Zm +Ze Ve
Ir = = (6.50)
Zth + Rsr Rth + Rsr + jXth
e

Rr
Vm = + jX r Ir
lo d
(6.51)
s
Rr
Vm s + jX r
Im = = Ir (6.52)
s n
Zm Zm
Rr Rr
s + jX r + Zm s + jX r + Zm
Ie = Im + Ir = Ir = Ve (6.53)
Zm (Zm + Ze )(Zth + Rsr )
si
La corriente nominal In define el deslizamiento nominal sn de la mquina como se muestra en

la figura 6.13. Una vez definido el deslizamiento nominal, tambin queda determinado el par
er
elctrico nominal Ten y la potencia nominal en el eje Pe jen . Conocida la temperatura mxima
de operacin tmax , el sistema de enfriamiento determina la corriente nominal y esta corriente
define el deslizamiento nominal correspondiente a una tensin dada. Obtenido el deslizamiento
V
nominal, tambin quedan definidos el par elctrico nominal y la potencia nominal en el eje.
La tensin nominal de la mquina tiene relacin con las prdidas en el hierro y con la magnitud
de la corriente de magnetizacin. Cuando se aplica la tensin nominal a las bobinas del estator, el
flujo producido en el entrehierro no debe exceder los valores mximos de la densidad de campo
magntico Bmax que tolera el material sin incrementar drsticamente las prdidas en el hierro. Si
21
A mayor temperatura la movilidad electrnica facilita la reaccin qumica de los materiales y stos, al incluir
impurezas en las redes cristalinas, degradan las propiedades dielctricas originales.
22 Entre unos quince y treinta aos de vida media. La mitad de las mquinas en una muestra grande, habr fallado
durante un tiempo equivalente a una vida media.
222
VI.8 El punto nominal
a sa
ur te
ct o
Figura 6.13 Magnitudes de las corrientes del estator Ie y del rotor Ir en funcin del
deslizamiento
le c
la densidad de campo magntico supera este valor, las prdidas en el hierro crecen rpidamente,
e
aumenta la corriente de magnetizacin Im debido a la saturacin del material y se incrementa la
temperatura interior de la mquina por encima del valor mximo de diseo.
lo d
Los valores nominales de la mquina no implican en forma alguna que sta debe funcionar
siempre en esta condicin. Estos valores son simplemente una referencia que indica un punto
s n
de operacin en el cual la mquina puede mantenerse en rgimen permanente durante todo el

perodo diseado de vida til.23 Exceder estos valores incrementa las prdidas y la temperatura
interior de la mquina, pero si la temperatura previa es inferior a la temperatura mxima de
diseo, la inercia trmica de los materiales retarda el proceso. Durante este tiempo es posible
si
operar la mquina por encima de sus puntos nominales sin reducir la vida til del convertidor24 .
Incluso es posible tolerar un pequeo incremento de la temperatura sobre la temperatura mxima
sin reducir significativamente la vida til de la mquina.
er
Durante el proceso de arranque, las corrientes pueden alcanzar de tres a seis veces el valor
nominal y esto produce un incremento de las prdidas con el cuadrado de este valor. Las pr-
V
didas pueden crecer de nueve a treinta y seis veces su valor con respecto al punto nominal. Si
esta situacin se mantiene indefinidamente, la temperatura se incrementar muy rpidamente y
se envejecer el aislamiento rpidamente. El tiempo de arranque depende de la inercia conecta-
da al eje de la mquina y de la diferencia entre el par elctrico y el par mecnico de la carga.
Cuando el arranque es lento o se realiza mltiples veces, la temperatura mxima se puede ex-
ceder. Si esto ocurre frecuentemente, indica que la especificacin nominal de la mquina est
23
Es necesario recordar que la vida til es en realidad vida media til, una variable de tipo estadstico. Solamente
la mitad de las mquinas en estas condiciones alcanzara a operar sin fallas durante este tiempo. Probablemente
el fabricante especificar algunas condiciones de mantenimiento mnimo para alcanzar este perodo de vida til.
24 Esto es una condicin general vlida para todas las mquinas elctricas, incluidos los transformadores.
223
por debajo de los requerimientos de la carga. En estas condiciones es posible que durante los
perodos de operacin en rgimen permanente, la mquina opere por debajo de su especificacin
nominal y sin embargo la temperatura interior exceda la mxima permitida. Por esta razn es
muy importante el ciclo de carga, aceleracin y frenado al que est sometida una mquina en
su especificacin definitiva.
VI.9 S ISTEMA EN POR UNIDAD
a sa
Resulta conveniente utilizar el sistema de valores en por unidad (pu) en la representacin de la
mquina de induccin. Al representar las magnitudes, parmetros y ecuaciones en un sistema
adimensional de unidades, se simplifican y comprenden mucho mejor los clculos y condiciones
de operacin de la mquina. Adems, en por unidad los parmetros del circuito equivalente
varan levemente con el nivel de potencia y tamao de la mquina, diferencindose una de otra
ur te
principalmente por sus caractersticas constructivas. Resulta ventajoso indicar cuntas veces es
mayor la corriente de arranque con respecto a la corriente nominal, que utilizar directamente la
informacin en unidades fsicas.
ct o
Para definir las bases del sistema en por unidad de un sistema elctrico es necesario especificar
le c
la potencia base y la tensin base. En los transformadores, es necesario definir una tensin base
en un lado del transformador y utilizar la relacin del nmero de vueltas del equipo para definir
la base de tensin del otro lado. Los transformadores, las lneas de transmisin y las grandes
e
mquinas poseen rendimientos muy altos. Estos elementos del sistema no tienen diferencias
lo d
importantes entre las potencias de entrada y salida. Las mquinas de induccin utilizadas in-
dustrialmente tienen un rendimiento menor y por tanto existen diferencias entre la potencia de
entrada y salida. Por esta razn hay que definir cul de estas potencias es ms conveniente. Esto
s n
por supuesto, depende de la aplicacin y del enfoque preferido por el analista. En general, entre
las infinitas posibilidades existentes son tres las potencias base ms utilizadas: la potencia apa-
rente nominal del estator SB = Sn , la potencia activa nominal del estator SB = Pen = Sn cos n y
la potencia mecnica nominal en el eje mecnico de la mquina SB = Pe jen .
si
La seleccin de la tensin base presenta menos problemas en su especificacin; se utiliza habi-

tualmente como base la tensin nominal lnea a lnea, especificada en los datos de placa de la
er
mquina VB = Vn . Las dems bases deben calcularse partiendo de estas dos definiciones SB y VB .
Una vez seleccionada la potencia base y la tensin base en cada una de las tres alternativas, se
tienen las siguientes bases derivadas:
V
1. SB = Sn y VB = Vn : en este caso la corriente base IB debe calcularse a partir de la definicin

de potencia aparente en un sistema trifsico balanceado:
SB
SB = 3 VB IB IB = (6.54)
3VB
La impedancia base del sistema ZB se calcula monofsicamente debido a que el circuito
equivalente representa una fase de la mquina: de esta forma, a partir de la tensin base
224
VI.9 Sistema en por unidad
VB y la corriente base IB , se obtiene:

VB
VB

3 3 VB2
ZB = = = (6.55)
IB SB SB
3VB
Segn este sistema de bases, la tensin, corriente del estator y potencia aparente sern
1,0 pu cuando la mquina est operando en el punto nominal. La potencia activa en el
estator tendr el mismo valor del factor de potencia nominal. La potencia en el eje resulta
el producto del factor de potencia nominal por el rendimiento del punto nominal de ope-
racin. Cuando se desea controlar que la corriente del estator no exceda el valor nominal,
a sa
este sistema es prctico.
2. SB = Pen y VB = Vn : las expresiones 6.54 y 6.55 determinan la base de las corrientes e im-
ur te
pedancias del sistema. Cuando la mquina se encuentra en su punto de operacin nominal,
la tensin y la potencia activa del estator son 1,0 pu respectivamente. La potencia aparente
y la corriente del estator en por unidad son iguales al inverso del factor de potencia nomi-
ct o
nal. En este sistema la potencia mecnica en el eje en por unidad es igual al rendimiento
del punto nominal. Como la potencia activa nominal en el estator no es una limitacin
le c
operativa de la mquina, este sistema no tiene mucha utilidad prctica.
e
3. SB = Pe jen y VB = Vn : igual que en los dos sistemas anteriores de bases, las expresiones
lo d
6.54 y 6.55 determinan la base de las corrientes e impedancias del sistema. Cuando la
mquina se encuentra operando en su punto de operacin nominal, la tensin y potencia en
el eje del rotor son 1,0 pu respectivamente. La potencia aparente y la corriente del estator
s n
en las condiciones nominales son iguales al producto del inverso del factor de potencia
nominal por el rendimiento en el punto nominal. Este sistema tiene utilidad cuando se
desea analizar la potencia de accionamiento de la carga mecnica.
si
Los sistemas electromecnicos necesitan adems del clculo de potencias, tensiones, corrientes
er
e impedancias, el clculo de pares y velocidades. Como el par y la velocidad estn relacionados

por la potencia, es necesario definir una base adicional. En general se escoge la velocidad angular
sincrnica del campo magntico rotatorio como base y de esta forma queda determinado el par
V
base:
SB SB SB
PB = TB B TB = = = (6.56)
B e 2 fe
Si la mquina posee ms de un par de polos, el par base se calcula como el par definido en la
ecuacin 6.56, dividido por el nmero de pares de polos p. Si la potencia base es la potencia del
eje mecnico, el par para la condicin de operacin nominal es 1.0 pu. Cuando se define como
base la potencia aparente de entrada, el par es igual al producto del rendimiento nominal por el
factor de potencia nominal. Si la base de potencia es la potencia activa nominal del estator, en el
punto de operacin nominal el par es igual al rendimiento de la mquina en ese punto.
225
VI.10 D ETERMINACIN DE LOS PARMETROS
El circuito equivalente de la mquina de induccin est definido por seis parmetros o elemen-
tos circuitales25 , tres resistencias que modelan las prdidas y tres reactancias que representan
los flujos de dispersin y magnetizacin de la mquina. El circuito equivalente de la mquina de
induccin es semejante al de un transformador trifsico y por lo tanto la metodologa utilizada
en la determinacin de los parmetros de este circuito puede ser utilizada en este caso con cier-
tas adaptaciones. Estas variaciones se deben fundamentalmente a la presencia del entrehierro.
En los transformadores, la corriente de magnetizacin es muy pequea en comparacin con la
corriente nominal; por esta razn se puede despreciar esta rama cuando se desea identificar las
a sa
reactancias de dispersin. En la mquina de induccin esta aproximacin es ms difcil de soste-
ner. Por otra parte, en los transformadores generalmente se tiene acceso a los circuitos primario
y secundario26 . En la mayora de las mquinas de induccin este acceso no es posible, debido a
que el rotor est en cortocircuito.
ur te
Para identificar los parmetros de un transformador se realizan los ensayos de vaco y corto-
circuito. El primero con la finalidad de obtener la reactancia y resistencia de magnetizacin y
el segundo para determinar las reactancias de dispersin y resistencias de los conductores. La
ct o
separacin de la resistencia del primario y secundario se puede realizar midiendo la cada de
tensin al inyectar corriente continua por una de sus bobinas. La separacin entre las reactancias
le c
de dispersin se obtiene repartiendo proporcionalmente a la reactancia de dispersin total, la
reluctancia del camino magntico en cada bobina. Esto conduce a que en por unidad, las dos
reactancias de dispersin del modelo T del transformador son aproximadamente iguales y en
e
valores fsicos difieren en la relacin de vueltas al cuadrado. En la mquina de induccin no
sucede lo mismo porque las ranuras y los caminos magnticos de las bobinas del estator y rotor
lo d
pueden ser diferentes.

En la mquina de induccin tambin se pueden realizar estos ensayos; a continuacin se descri-
s n
ben los ms importantes:
1. Ensayo de vaco: en esta prueba se hace girar la mquina a velocidad sincrnica, prefe-
si
riblemente por un accionamiento externo. De esta forma el deslizamiento es cero y por

el circuito del rotor no circulan corrientes. La mquina se alimenta a frecuencia y tensin
nominal en el estator. Se miden con la mayor precisin posible las corrientes por las fases,
er
tensiones de lnea y potencia activa de entrada. Como el circuito es fuertemente inductivo,

durante el ensayo es conveniente utilizar vatmetros especiales para medir bajos factores
de potencia27 . En la figura se presenta el diagrama del montaje experimental requerido
V
para realizar en ensayo de vaco.
La tensin en la rama de magnetizacin es aproximadamente igual a la tensin de ali-

mentacin, debido a que las corrientes de magnetizacin, aun cuando se encuentran entre
25 Esto es vlido tanto para el modelo transitorio como para el de rgimen permanente.
26 En algunas ocasiones esto no es posible, tambin el terciario de algunos transformadores puede no ser accesible
a la medicin.
27 Estos instrumentos son vatmetros normales que permiten una deflexin de la aguja unas cinco veces mayor que
la de un vatmetro convencional para la misma potencia. Tambin es posible utilizar instrumentos digitales que
no tienen las limitaciones de los electrodinmicos para realizar este tipo de medicin.
226
VI.10 Determinacin de los parmetros
a sa
Figura 6.14 Diagrama esquemtico del montaje para realizar el ensayo de vaco
I0 0,2 0,33 pu
Zm 2,0 3,0 pu
ur te
Xm 2,0 3,0 pu
Rm 50 100 pu
ct o
Tabla 6.1 Magnitudes habituales de los parmetros de magnetizacin de la mquina de induc-
cin le c
una tercera parte y la mitad de la corriente nominal, no producen una cada significati-
e
va en la rama serie del modelo. Con esta simplificacin, la resistencia y reactancia de
magnetizacin se obtienen mediante los siguientes clculos:
lo d

S0 = 3V0 I0 (6.57)
s n
P0 = P1 + P2 (6.58)
q
Q0 = S02 P02 (6.59)
si
V02 V2
; Xm 0
Rm (6.60)
P0 P0
er
Los rdenes de magnitud habituales se han resumido en la Tabla 6.1.
2. Prueba de rotor bloqueado: para realizar este ensayo es necesario bloquear el rotor de la
V
mquina de induccin. Cuando el rotor est detenido, el deslizamiento es 1,0. El circuito

equivalente en estas condiciones es semejante al de un transformador en cortocircuito 28 .
En la identificacin de parmetros del transformador se puede despreciar la rama de mag-
netizacin, porque la corriente de cortocircuito es mucho mayor que la corriente de mag-
netizacin. La tensin de la rama de magnetizacin se deprime prcticamente a la mitad
de la tensin de vaco y esto reduce an ms la corriente que circula por ella. En el trans-
formador, la influencia de la rama de magnetizacin durante el ensayo es prcticamente
despreciable. En la mquina de induccin la corriente de rotor bloqueado puede alcanzar
28 Por esta razn algunas veces se denomina incorrectamente a este ensayo como prueba de cortocircuito.
227
entre tres y seis veces la corriente nominal. La corriente de vaco est comprendida entre
la tercera parte y la mitad de la corriente nominal. Durante la prueba de rotor bloqueado la
tensin de la rama de magnetizacin se deprime ms o menos a la mitad y por esta razn
la corriente de la mquina durante este ensayo puede alcanzar a ser entre seis y dieciocho
veces mayor que la corriente de magnetizacin. Desde un punto de vista prctico es posi-
ble despreciar esta rama en la estimacin de los parmetros, sin embargo la aproximacin
no es tan precisa como cuando se aplica en el ensayo de cortocircuito de un transformador.
El esquema de medida es similar al ilustrado en la figura 6.14, pero en lugar de hacer gi-
rar la mquina de induccin a velocidad sincrnica, es necesario bloquear mecnicamente
a sa
el rotor. Como el circuito equivalente en este ensayo es muy inductivo, deben utilizarse
vatmetros de bajo factor de potencia o digitales para mejorar la precisin de la medida.
En la prctica este ensayo no se realiza a valores nominales de tensin, para evitar un
calentamiento excesivo de los devanados debido al incremento de las prdidas con el cua-
drado de la corriente y a la falta de ventilacin por estar detenido el rotor. Por otra parte,
ur te
hay que utilizar una tensin suficientemente grande que garantice la linealidad del circuito
magntico.
ct o
Aun cuando el ensayo a rotor bloqueado se realice con cierta rapidez, la resistencia de
las bobinas cambia apreciablemente con la temperatura y es preciso corregir las medidas.
le c
Para este fin se miden las resistencias del estator cuando la mquina est a temperatura
ambiente, antes de comenzar el ensayo. Esta medida se realiza inyectando corriente conti-
e
nua en la bobina y midiendo la cada de tensin. La corriente inyectada debe ser menor a
un dcimo de la corriente nominal para que el calentamiento sea despreciable. Posterior-
lo d
mente se efecta el ensayo a rotor bloqueado e inmediatamente despus de terminar estas

medidas, se realiza una nueva medida de las resistencias del estator mediante el mismo
mtodo descrito. Las dos medidas de resistencia y el conocimiento del material utilizado
s n
en el bobinado de la mquina permiten deducir la temperatura alcanzada por la mquina

durante el ensayo. Si la mquina est bobinada con cobre recocido en fro, la ecuacin que
determina la variacin de la resistencia en funcin de las temperaturas es la siguiente:
si
RT 2 234,5 + T2 (C)
= (6.61)
RT 1 234,5 + T1 (C)
er
Para determinar los parmetros de la rama serie del circuito equivalente de la mquina,
midiendo potencia, tensin y corriente se utiliza el siguiente procedimiento:

V
Srb = 3Irb Vrb (6.62)

q
Qrb = Srb 2 P2 (6.63)
rb
Prb Prb
RT Re + Rr = 2
, X T X e + X r = 2 (6.64)
3Irb 3Irb
Las resistencias se pueden corregir desde la temperatura de la prueba, a la temperatura
nominal de operacin. Como adems se conoce la resistencia del estator por una medida
228
Irb 3, 0 6, 0 pu
Re 0, 01 0, 03 pu
Rr 0, 01 0, 08 pu
X e 0, 07 0, 2 pu
X r 0, 07 0, 2 pu
Tabla 6.2 rdenes de magnitud habituales de los parmetros de rotor bloqueado de la mquina
de induccin
directa, la resistencia del rotor referida al estator se calcula por diferencia:
a sa
Rr = RT Re (6.65)
Con las medidas realizadas, no es posible llevar a cabo una separacin de las reactancias
ur te
de fuga del estator y rotor; la prctica ms habitual consiste en dividirlas por igual en
las dos ramas. Sin embargo es necesario recordar que los caminos de fuga del estator y
del rotor son diferentes y dependen principalmente de la forma de la ranura, y esta forma
ct o
puede diferir mucho. Los rdenes de magnitud habituales en este ensayo se han resumido
en el cuadro 6.2.
le c
Los ensayos de vaco y rotor bloqueado son una tcnica relativamente simple para determinar
e
los parmetros del circuito equivalente de la mquina de induccin. Este procedimiento es una
adaptacin del mtodo de clculo de parmetros en transformadores. En estos ensayos se realiza
lo d
la medida de la impedancia equivalente de la mquina en dos condiciones de operacin diferen-

tes, deslizamiento: cero y uno. Tambin se mide directamente la resistencia del estator y una vez
conocida sta, slo resta por determinar los otros cinco parmetros. Cada uno de los ensayos
s n
permite establecer dos ecuaciones, una para la parte real y otra para la parte imaginaria de la
impedancia de entrada. En total se dispone de cuatro ecuaciones para la determinacin de cinco
parmetros.
si
El problema matemtico est indeterminado. La solucin obtenida con tan escasa informacin,
adems de utilizar simplificaciones ms o menos razonables, debe considerar una separacin ar-
er
tificial de las reactancias de dispersin. Este problema se resuelve aplicando ensayos adicionales
a diferentes deslizamientos. Si se hacen varios ensayos, se obtiene un sistema con un mayor n-
mero de ecuaciones29 . Como los parmetros que se estn determinando son siempre cinco, se
V
tienen ms ecuaciones que incgnitas. El sistema de ecuaciones obtenido est sobredetermina-

do. Las medidas realizadas en los ensayos incluyen errores de apreciacin del observador y de
precisin en los instrumentos. Adems, los parmetros de la mquina varan en la prctica de-
pendiendo de variables tales como el grado de saturacin, la temperatura y el efecto pelicular,
entre otras. En esta situacin resulta de gran utilidad la tcnica de estimacin paramtrica por
el mtodo de los mnimos cuadrados.
Del circuito equivalente de la mquina de induccin se puede determinar la impedancia de entra-
da en funcin de los parmetros de la mquina, la frecuencia de alimentacin y el deslizamiento.
29 Dos ecuaciones por cada medida.
229
La impedancia de entrada vista desde el estator tiene la siguiente forma:

Zm Zr
Zent (Re, L e , Rm , Lm , Rr , L r , s, e ) = Ze + (6.66)
Zm + Zr
Donde:
Ze = Re + je L e (6.67)
Rr
Zr = + je L r (6.68)
s
jm Lm Rm
Zm = (6.69)
Rm + jm Lm
a sa
Utilizando el modelo de impedancia de entrada de la mquina, efectuando n ensayos con una
precisin i determinada y variando la velocidad del rotor m o la frecuencia de alimentacin
e , el problema que debe resolverse consiste en minimizar la funcin de costo :
ur te
n
Zmed (si , ei ) Zcal (si , ei ) Zmed (si , ei ) Zcal (si , ei ) t

= (6.70)
i=1 i Zmed (s i , ei ) i Zmed (s i , ei )
ct o
Donde: le c
Zmed (si , ei ) es la i-sima impedancia medida en los ensayos
e
Zcal (si , ei ) es la i-sima impedancia calculada mediante el modelo
si es el deslizamiento de la i-sima medida
lo d
ei es la frecuencia de la i-sima frecuencia de alimentacin

i es el factor de ponderacin debido a la precisin de la medida i
n es el nmero total de medidas
s n
La ecuacin 6.70 se puede escribir matricialmente como:

si
= ft f (6.71)
er
Donde:
ft = f1 (X, si , ei ) f2 (X, si , ei ) fn (X, si , ei )

(6.72)
V
Zmed (si , ei ) Zcal (X, si , ei )

fi (x, si, ei ) = (6.73)
i Zmed (si , ei )

X= Re X e Rm Xm Rr X r (6.74)
Considerando que la ecuacin 6.71 no es lineal en el caso general, las derivadas primeras de la
funcin de costos con respecto a cada una de las variables de estado X del modelo se calculan
de la siguiente forma:

= G(X) = 2 [A(X)]t f(X) (6.75)
X
230
Donde la matriz A(X) es la matriz Jacobiana del vector de errores ponderados f(X):
f f1 f1

X
1
X Xm
f21 f22 f2
f

X X Xm

A(X) = = .
1
.
2
. (6.76)
X .
. .. ..
. ..
fn fn fn
X X Xm
1 2
La matriz Jacobiana es de dimensin n m, donde n es el nmero de medidas y m el nmero

total de parmetros del modelo.
a sa
El incremento de los parmetros que minimiza la funcin de costos 6.71, utilizando el mtodo
de Gauss-Newton, se calcula mediante la siguiente expresin:
1
Xk = H(Xk )1 G(Xk ) 2 [A(Xk )]t A(Xk ) [A(Xk )]t f(Xk )

(6.77)
ur te
El vector de parmetros del modelo en la iteracin k + 1 se calcula como:
Xk+1 = Xk + Xk (6.78)
ct o
Si en la iteracin k, el mdulo del vector Xk es menor que un cierto error especificado, el
le c
problema converge al mnimo local ms cercano de la funcin de costos . Este mtodo presenta
ciertos problemas de convergencia, en particular cuando el peso de las segundas derivadas en la
matriz Hessiana es importante30. Para garantizar la convergencia del mtodo es recomendable
e
modificar la ecuacin 6.77 de la siguiente forma:
lo d
Xk+1 = Xk + Xk (6.79)
s n
Sustituyendo la ecuacin 6.79 en el vector de errores ponderados f(Xk+1 ) mediante la ecuacin

6.75 se puede obtener una funcin de costos para la iteracin k + 1 en funcin de las variables
de estado obtenidas en la iteracin k y el parmetro unidimensional :
si
(Xk+1 ) = (Xk + Xk ) = f(Xk + Xk )t f(Xk + Xk ) = ( ) (6.80)
Para obtener el nuevo vector de correccin Xk , se requiere determinar el valor del parmetro
er
que minimiza la funcin de costos.

Una vez obtenido el valor de las variables de estado que minimizan la funcin de costos en la
V
iteracin k + 1, se prosigue el clculo determinando una nueva direccin mediante la ecuacin

6.80 y un nuevo proceso de bsqueda del mnimo. Cuando el mdulo del vector de direccin
es inferior a la precisin requerida en los clculos, termina el proceso de minimizacin con la
mejor estimacin de los parmetros del modelo.
Uno de los inconvenientes que presenta el mtodo de Gauss-Newton modificado es la necesidad
de calcular un valor inicial de los parmetros. La funcin de costos puede tener mltiples
mnimos locales. La mejor solucin para el modelo es aquella que produce el menor de los
mnimos locales. Los valores iniciales de los parmetros pueden ser generados mediante una
30 Una aproximacin a la matriz Hessiana es: H At A.
231
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
Figura 6.15 Diagrama de flujo del mtodo de minimizacin de Gauss-Newton
estimacin inicial que puede ser realizada mediante los ensayos de vaco y rotor bloqueado. De
s n
cualquier forma, el mtodo de Gauss-Newton requiere arrancar con un valor inicial cercano a la
solucin para garantizar la convergencia a la solucin ptima. En la figura 6.15 se presenta el
diagrama de flujo del mtodo de minimizacin de Gauss-Newton.
si
Si se desea asegurar la convergencia del mtodo, es conveniente limitar la correccin mxima

Xk para que ninguno de los parmetros de la mquina definidos en el vector Xk pueda
er
aumentar o disminuir en ms de un 50 %. Esto puede reducir la velocidad del algoritmo, pero

asegura que los parmetros han de ser siempre positivos y evita divergencias debido a las no
linealidades del modelo.
V
El mtodo de Gauss-Newton es muy eficiente para la determinacin de los parmetros cuando

la funcin de costos se define por mnimos cuadrados. Otros mtodos de optimizacin no lineal
tambin pueden obtener soluciones con ms o menos dificultad. Como ejemplo se presenta lista-
do 4 de un programa de estimacin de los parmetros de una mquina de induccin realizado en
el entorno de distribucin libre Scilab-3. Los parmetros del modelo de la mquina son previa-
mente conocidos para permitir la comprobacin de esta tcnica. Con estos parmetros se evalan
las impedancias de entrada de la mquina para las condiciones de la prueba de vaco, carga y
rotor bloqueado mediante la funcin de costo que se presenta en el listado 4. Por el mtodo
convencional de los ensayos de vaco y rotor bloqueado se obtiene la estimacin inicial de los
parmetros x0 . Para encontrar el conjunto de parmetros de la mquina X que minimizan la fun-
232
VI.11 Condiciones de operacin
Parmetro Ensayos Estimacin Exacto

Re 0,0200 0,0200 0,0200
X e 0,1200 0,1006 0,1000
Rm 48,000 49,8184 50,000
Xm 3,3000 2,9994 3,0000
Rr 0,0276 0,0299 0,0300
X r 0,1200 0,1493 0,1500
(X) 2,66977 6,2 106 3,5 108
Tabla 6.3 Comparacin entre el mtodo aproximado y la estimacin de parmetros
a sa
cin de costos se utiliza la rutina de optimizacin de funciones no lineales sin restricciones
optim.31 Para evitar la determinacin del gradiente G requerido por la rutina de optimizacin 32,
sta se invoca incluyendo el programa externo NDcost que determina la evaluacin numrica.
ur te
En el cuadro 6.3 se presenta una comparacin entre los resultados del clculo de los parmetros
de la mquina de induccin realizados mediante el mtodo de los ensayos de vaco y rotor
bloqueado con las estimacin paramtrica llevada a cabo mediante la minimizacin de la funcin
ct o
de costos. Aun cuando los resultados de la estimacin son ms cercanos a los valores exactos, el
clculo a partir de los ensayos, adems de ofrecer un punto de partida para el algoritmo, puede
le c
ser utilizado directamente en muchas aplicaciones de la ingeniera elctrica.
e
VI.11 C ONDICIONES DE OPERACIN
lo d
La mquina de induccin es un convertidor electromecnico de energa que puede operar como

motor, generador o freno. Estas tres condiciones o zonas de operacin se corresponden con ran-
s n
gos diferentes del deslizamiento. En la operacin como motor la mquina entrega par y potencia
en el eje mecnico, consumiendo potencia en el eje elctrico. En la condicin de generador ocu-
rre la situacin inversa: se absorbe potencia y par del eje mecnico y se entrega potencia por
el eje elctrico. En la condicin de frenado ambos ejes introducen potencia al convertidor, la
si
cual es quemada en prdidas. A continuacin se presenta una descripcin ms detallada de estas

zonas de operacin de la mquina de induccin:
er
1. Motor: para que la potencia y el par en el eje sean positivos es necesario que la potencia
transferida a las resistencias Rsr y 1s 33
s Rr sean positivas :
V
1 1s
0 ; 0 0s1 (6.81)
s s
En la zona de motorizacin, la carga es accionada por la mquina y se consume potencia
de la red.
31 La rutina optim del entorno Scilab puede manejar restricciones de frontera.
32 En este caso las no linealidades del modelo de impedancia de entrada de la mquina complican la evaluacin
analtica de la funcin gradiente.
33 La potencia transferida a Rsr determina el par elctrico y la transferida a 1s
s Rr define la potencia disponible en
el eje mecnico.
233
Algoritmo 4 Estimacin de los parmetros de la mquina de induccin

//************************************************************
// Estima in de los parmetros de una mquina de indu in
// mediante la t ni a de los mnimos uadrados.
//************************************************************
//
// programa parmetros.
//
// Para este ejemplo se utiliz el ir uito equivalente para
// determinar la impedan ia de entrada para tres deslizamientos
// diferentes: va o(s=0), arga(s=0.03) y rotor bloqueado(s=1)
a sa
//
// Los parmetros del ir uito equivalente de esta mquina son:
// Re = .02 p.u. Xe = .10 p.u.
// Rm = 50. p.u. Xm = 3.0 p.u.
// Xr = .15 p.u. Rr = .03 p.u.
ur te
//
// Los ensayos realizados dieron los siguientes resultados:
// Zmedida(s=0) = .199350+j3.0892 p.u.
// Zmedida(s=0.03) = .833740+j.49141 p.u.
ct o
// Zmedida(s=1) = .047603+j.24296 p.u.
// Re
le c = .02 p.u. (Medida dire ta)
//
// Utilizando el mtodo aproximado se onsiguen los siguientes
// valores de arranque.
e
// Xeo = .12 p.u. Rmo = 48.0 p.u.
// Xmo = 3.3 p.u. Xro =.12 p.u.
// Rro = .0276 p.u.
lo d
//
// Estos valores se argan en el ve tor de arranque x0:
//
s n
x0=[.12 48 3.3 .12 .0276';

//
// Finalmente se llama a la rutina optim que al ula los valores
// de los parmetros x que minimizan la fun in de osto.
si
//
[Psi,x,g = optim(list(ND ost, osto),x0);
//
er
// En el ve tor x se han argado los parmetros ptimos de la

// estima in. La solu in es:
//
Refin = 0.0
V
Xefin = x(1)
Rmfin = x(2)
Xmfin = x(3)
Rrfin = x(4)
Xrfin = x(5)
Psi
234
VI.11 Condiciones de operacin
Algoritmo 5 Funcin de costos para ser evaluada por la rutina optim

//************************************************************
//
fun tion Psi = osto(x)
//
//************************************************************
// Evalua in de la fun in de ostos por mnimos uadrados.
// Psi = Sumatoria(errores relativos)^2
//
// Deslizamientos orrespondientes a los ensayos de va o,
// arga y rotor bloqueado.
a sa
//
s = [1e-10 .03 1.';
//
Re = 0.02; // Medi in dire ta de la resisten ia estator
Xe = x(1); // Rea tan ia de dispersin del estator
Rm = x(2); // Resisten ia de magnetiza in
ur te
Xm = x(3); // Rea tan ia de magnetiza in
Rr = x(4); // Resisten ia del rotor referida al estator
Xr = x(5); // Rea tan ia dispersin rotor referida al estator
ct o
//
// Ve tor de las impedan ias de entrada medidas en los
//
le c
// ensayos.
i= %i;j= %i;
Zmedida = [.1999350-3.0892*i
e
.833740-.49141*i
.047603-.24296*i';
lo d
//
// Evalua in de las impedan ias al uladas mediante la estima in
// de los parmetros del modelo.
s n
//
Ze = Re+j*Xe; // Impedan ia estator
Zm = (Rm*j*Xm)/(Rm+j*Xm); // Impedan ia magnetiza in
Zth = Ze*Zm/(Ze+Zm)+j*Xr; // Impedan ia de Thvenin
Ve = 1.00; // Tensin del estator
si
Vth = Zm*Ve/(Zm+Ze); // Tensin de Thevenin

Ir = Vth./(Zth+Rr./s); // Corriente del rotor referida
Vm = Ir.*(Rr./s+j*Xr); // Tensin rama magnetizante
er
Im = Vm./Zm; // Corriente de magnetiza in

Ie = Im+Ir; // Corriente del estator
Z al ulada=Ve./Ie; // Impedan ia de entrada al ulada
V
//
// Cl ulo del error relativo entre las medidas y el modelo
//
err = (Zmedida-Z al ulada)./Zmedida;
//
// Cl ulo de la fun in de osto por mnimos uadrados
//
Psi = abs(err'*err);
//
endfun tion;
235
2. Generador: la operacin como generador requiere que la mquina entregue potencia por
el estator. La energa entra por el eje mecnico, atraviesa el entrehierro y llega al estator.
En el circuito equivalente este fenmeno se obtiene cuando la resistencia de carga 1ss Rr es
negativa. La potencia generada por esta resistencia proviene del accionamiento mecnico
externo. En este caso:
s0 (6.82)
Cuando el deslizamiento del rotor es negativo, la resistencia es negativa tambin. Un desli-
zamiento negativo implica que la velocidad del rotor es mayor que la velocidad sincrnica.
En estas condiciones el campo magntico rotatorio que se produce en el rotor adelanta al
campo magntico rotatorio del estator, el par elctrico se invierte de sentido y la potencia
a sa
fluye desde el rotor hacia el estator.
3. Freno: si la mquina gira en sentido contrario al del campo magntico rotatorio, el desli-
zamiento es mayor que uno:
ur te
s>1 (6.83)
Para esta condicin la resistencia de carga es negativa 1ss Rr . Por otra parte, la potencia
Rr
transferida desde el estator al rotor que depende de s es positiva. En estas condiciones
ct o
la mquina consume potencia tanto de la fuente como del eje mecnico, y se disipa como
prdidas en las resistencias pasivas del circuito equivalente. En este caso la mquina uti-
le c
liza potencia elctrica de la fuente para oponerse al sentido del movimiento. Estos puntos
de operacin pueden utilizarse para frenar un motor, consumiendo para este fin la ener-
e
ga cintica acumulada en la carga mecnica. Durante el funcionamiento como freno, la
mquina disipa internamente mucha energa y esto ocasiona un calentamiento importante,
lo d
por esta razn este tipo de operacin tan slo debe utilizarse durante cortos perodos de
tiempo. Para que la mquina de induccin opere en la condicin de freno, es necesario que
se invierta el sentido de giro del campo magntico rotatorio con respecto a la velocidad del
s n
rotor. Esto se puede lograr invirtiendo la conexin de dos fases del estator, el sentido de
giro del campo se invierte y la mquina entra en la condicin de freno. El par elctrico que
produce la mquina tiene sentido contrario al movimiento del rotor y la carga mecnica
disminuye su velocidad. Cuando el rotor se detiene, se desconecta la mquina de la red y
si
culmina el proceso de frenado.

er
En la figura 6.16 se han representado las zonas de operacin correspondientes a la operacin

como generador, motor y freno respectivamente.
V
VI.12 C ARACTERSTICAS NORMALIZADAS
El grfico par-deslizamiento de la mquina de induccin es una funcin que puede ser nor-
malizada con respecto al par mximo y al deslizamiento correspondiente al par mximo. Esta
caracterstica normalizada tiene gran utilidad cuando se necesita determinar el comportamiento
de una mquina a la cual no se le conocen sus parmetros. Durante la etapa de diseo o especifi-
cacin de un accionamiento, este tipo de herramienta es de utilidad. La ecuacin 6.39 determina
el par elctrico en funcin del deslizamiento; el par mximo se obtiene sustituyendo en esta
236
VI.12 Caractersticas normalizadas
a sa
ur te
Figura 6.16 Zonas de operacin como generador, motor y freno de la mquina de induccin
ct o
le c
expresin la condicin 6.42 para par mximo:
3 Rr 2
e sTmax Vth
e
Temax = 2 =
Rth + sTRmax
r
+ Xth2
lo d
q
32 + X2V2
Rth
e th th
= =
s n
q 2
2 2 2
Rth + Rth + Xth + Xth
3 2
e Vth
= q (6.84)
si
2 + X2
2 Rth + Rth th
er
Dividiendo la caracterstica del par-deslizamiento 6.39 por el par mximo determinado en la

expresin 6.84, se obtiene:
q
V
2 R + R 2 + X2
Te th th th Rr
= 2
(6.85)
Tmax Rth + Rsr + Xth2
s
Definiendo el factor de calidad Q34 de la mquina de induccin como el cociente entre la impe-
dancia y la resistencia de Thvenin:
Xth
Q= (6.86)
Rth
34 El factor de calidad es un parmetro utilizado frecuentemente en el diseo de filtros y est asociado con las
prdidas que tienen las inductancias y los condensadores.
237
a sa
ur te
Figura 6.17 Par elctrico normalizado de la mquina de induccin
ct o
Introduciendo la definicin 6.86 y la condicin del par mximo 6.42 en la expresin del par
le c
normalizado 6.85, se obtiene la siguiente relacin:
p
Te 1 + 1 + Q2
e
= p (6.87)
Tmax 1 + 1 s s
+ Tmax 1 + Q2
2 sTmax s
lo d
La expresin 6.87 determina el par elctrico de una mquina de induccin dado el par elctrico
s n
mximo Tmax , el deslizamiento correspondiente al par mximo sTmax , el factor de calidad de

las bobinas Q y el deslizamiento correspondiente s. El factor de calidad de las bobinas Q es
un valor caracterstico de la mquina y vara en un rango estrecho, normalmente entre 3,0 y
10 aproximadamente. El deslizamiento correspondiente al par mximo sTmax tiene incidencia
si
directa sobre el rendimiento del punto nominal; cuanto menor es este deslizamiento, mayor es
el rendimiento. Sin embargo, una mquina con deslizamiento correspondiente al punto de par
er
mximo muy reducido, tambin produce un par de arranque pequeo. En la figura 6.17 se ha
representado la expresin 6.87 para varios valores tpicos del factor de calidad Q.
V
En algunas ocasiones la expresin 6.87 se particulariza considerando como aproximacin que el

factor de calidad Q de la mquina tiende a infinito. Esto es una buena aproximacin en mquinas
grandes, donde la resistencia de Thvenin Rth es muy pequea comparada con la reactancia de
dispersin Xth , que vara muy poco con el tamao o potencia de la mquina, cuando se expresa
en el sistema adimensional de unidades.35 La expresin que se obtiene cuando Q es:
Te 2
= s s (6.88)
Tmax sTmax + Tmax
s
35 Por unidad.
238
VI.13 Diagrama de crculo
a sa
ur te
Figura 6.18 Corriente normalizada del rotor de la mquina de induccin
ct o
Una expresin similar a la 6.87 se obtiene para la corriente del rotor cuando se normaliza por el
valor de la corriente y del deslizamiento correspondiente al par mximo:
le c v p
u
2 1 + 1 + Q 2
Ir
u
e
=t
u
p (6.89)
IrT max sTmax sTmax 2 2
2 s + 1+ s 1+Q
lo d
Cuando el factor de calidad tiende a infinito Q , la expresin 6.89 tiende a:

s n
s
Ir 2
= s 2 (6.90)
IrT max 1 + Tmax
s
si
En la figura se muestra la corriente normalizada del rotor para varios valores tpicos del factor
de calidad Q.
er
VI.13 D IAGRAMA DE CRCULO

V
El circuito equivalente de la mquina de induccin es una herramienta eficaz y eficiente para

la evaluacin de su comportamiento en cualquier punto de operacin. Hoy en da se dispone de
calculadoras y computadores de gran capacidad, potentes y rpidos que facilitan la aplicacin de
este modelo en el anlisis prctico y profesional de la mquina de induccin. Sin embargo, hace
algunos aos estas herramientas no existan o su costo no justificaba su aplicacin en clculos
rutinarios. Por este motivo se desarroll el mtodo del diagrama de crculo, como herramienta de
clculo geomtrico. Los lugares geomtricos reducen el nmero de operaciones aritmticas con
variables complejas y permiten visualizar en un solo grfico gran cantidad de informacin sobre
el comportamiento de la mquina de induccin en todo su rango operativo. En la actualidad
se han eliminado completamente las dificultades de clculo que existan en el pasado y podra
239
parecer innecesario el uso del diagrama de crculo. Sin embargo, la posibilidad de visualizar en el
mismo grfico todas las corrientes posibles, as como sus correspondientes deslizamientos, pares
y potencias, ofrece a esta herramienta un respetable inters para incrementar la comprensin del
modelo de la mquina y las relaciones causa-efecto existentes entre las diferentes variables.
El diagrama de crculo permite el anlisis cuantitativo del comportamiento de la mquina de
induccin, interpretando racionalmente sus principales caractersticas y como stas se ven afec-
tadas por variaciones en los parmetros o en la fuente de alimentacin.
El diagrama de crculo de la mquina de induccin es el lugar geomtrico del fasor corriente del
estator Ie , utilizando como parmetro el deslizamiento s. En estricta teora, el lugar geomtrico
a sa
de la corriente del estator no es un crculo exacto, aun cuando la diferencia con esta figura es muy
reducida en la prctica. Por otra parte, el lugar geomtrico de la corriente del rotor Ir representa
un crculo matemticamente preciso36 , cuando se representa en el plano este fasor para todos los
posibles deslizamientos de la mquina de induccin.
ur te
A partir del equivalente de Thvenin desarrollado en la figura 6.9, se obtiene la corriente del
rotor Ir como:
Vth Vth Vth Vth
ct o
Ir = = = = sen (r (s)) r (s) (6.91)
Zth + Rsr Rth + Rsr + jXth |Z(s)| r (s) Xth
le c
La expresin 6.91 se expresa en coordenadas cartesianas de la siguiente forma:
e
Vth
sen (r (s)) cos (r (s)) jsen2 (r (s))

Ir = IrRe + j IrIm = (6.92)
Xth
lo d
Multiplicando la corriente Ir por su conjugada se obtiene:

s n
Vth2
|Ir |2 = Ir2Re + Ir2Im = sen2 (r (s)) (6.93)
Xth2
si
De la parte imaginaria de la expresin 6.92 se deduce:

IrIm Xth
sen2 (r (s)) = (6.94)
er
Vth
Sustituyendo este resultado en la ecuacin 6.93 y completando los cuadrados correspondientes,

V
se obtiene:
Vth 2 Vth 2

2
IrRe + IrIm + = (6.95)
2Xth 2Xth

Vth
La expresin 6.95 es la ecuacin de un crculo centrado en el punto 0, 2Xth
y cuyo radio vale
Vth
2Xth , tal como se puede observar en la figura
6.19. En el origen de coordenadas de este diagrama,
el deslizamiento de la mquina de induccin corresponde a la condicin de vaco s = 0. Para este
36 Considerando como vlidas las hiptesis simplificadoras incluidas en el modelo del circuito equivalente de la
mquina de induccin.
240
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
Figura 6.19 Lugar geomtrico de la corriente del rotor
deslizamiento el modelo de carga resistiva que representa la potencia transferida al eje tiende a
si
infinito y la corriente que circula por el rotor es cero.

El punto diametralmente opuesto al de vaco en la figura 6.19 corresponde a la mxima corriente
del rotor, que se obtiene cuando la mquina opera en un deslizamiento para el cual la parte
er
resistiva de la impedancia es cero. En esta condicin la impedancia es igual a la reactancia de

Thvenin Xth :
Rr Rr
V
Z(Irmax ) = Rth + + jXth = jXth sIr max = (6.96)

s Rth
En el deslizamiento correspondiente al rotor bloqueado s = 1, la reactancia de Thvenin es ma-
yor que la suma de la resistencia de Thvenin y la resistencia de la carga. En este deslizamiento,
la corriente del rotor referida al estator es en magnitud muy parecida a la corriente mxima y su
ngulo tambin es cercano pero inferior a 90.
Para los deslizamientos positivos, el fasor corriente en la figura 6.19 debe estar en el cuarto
cuadrante del diagrama. En este cuadrante las potencias activas y reactivas consumidas por la
mquina son positivas. En el tercer cuadrante, la potencia reactiva es negativa, pero la potencia
activa es positiva. Todos los puntos de operacin del lugar geomtrico de la corriente del rotor
241
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 6.20 Representacin de las potencias activas, reactivas y aparentes en el diagrama de
crculo
e
lo d
consumen potencia reactiva inductiva, debido a la necesidad de alimentar desde el estator las
fuerzas magnetomotrices de la mquina.
s n
La potencia activa o reactiva en el diagrama de crculo se puede determinar trazando un segmen-

to paralelo al eje real o imaginario respectivamente. Estos segmentos nacen en el corte con los
ejes coordenados ortogonales y finalizan en el punto de operacin deseado. Estos segmentos son
proporcionales a cada una de las potencias activa o reactiva, y la constante de proporcionalidad
si
que permite el clculo cuantitativo es el valor de la tensin de Thvenin. La potencia aparente,

por otra parte, es proporcional al mdulo de la corriente del rotor referido al estator. De acuerdo
con los puntos A, B y C definidos en la figura 6.20, las potencias aparente, activa y reactiva para
er
un punto cualquiera del crculo se obtienen de la siguiente forma:

SR = 3Vth Ir = 3Vth AB AB (6.97)
V

PR = 3Vth Ir cosr = 3Vth BC BC (6.98)

QR = 3Vth Ir senr = 3Vth AC AC (6.99)
Las expresiones 6.97, 6.98 y 6.99 permiten calcular la potencia activa PR , reactiva QR o aparente
SR de cualquier punto de operacin de la mquina de induccin, midiendo la longitud de los
segmentos correspondientes AB, BC o AC.
El segmento BC de la figura 6.20 es proporcional a la potencia que entra a la mquina para el
deslizamiento del rotor bloqueado s = 1. En esta condicin de operacin, toda la potencia que
242
a sa
ur te
Figura 6.21 Balance de potencias en el diagrama de crculo
ct o
atraviesa el entrehierro se disipa en la resistencia del rotor Rr y en la resistencia de Thvenin Rth .
En cualquier otro punto de operacin, el segmento es proporcional a la suma de las potencias
le c
disipadas en la resistencia de Thvenin Rth , en la resistencia del rotor Rr y en la resistencia
equivalente de la carga 1ss Rr . De este anlisis se pueden obtener las siguientes expresiones:
e
PRr = 3Ir2 Rr (6.100)
lo d
Pth = 3Ir2 Rth (6.101)

1s
s n
Pe je = 3Ir2Rr (6.102)
s
De las expresiones 6.100, 6.101 y 6.102 se pueden deducir las siguientes relaciones:
si
PRr Rr
= (6.103)
Pth Rth
er
Pe je Rr 1 s
= (6.104)
Pth Rth s
V
Pe je 1 s
= (6.105)
PRr s
Las relaciones anteriores indican que las potencias se encuentran entre s en la misma propor-
cin que las resistencias donde disipan. Estas prdidas pueden ser representadas en el diagrama
de crculo, para lo cual hay que determinar el punto correspondiente al deslizamiento infinito
s = . En este punto, toda la potencia se disipa en la resistencia de Thvenin. Con el rotor
bloqueado s = 1, la potencia se reparte entre la resistencia del rotor y la resistencia de Thvenin
en la proporcin de estas resistencias, segn se demuestra en la ecuacin 6.103.
243
De la semejanza de los tringulos OBC y OEG en la figura 6.21 se establecen las siguientes
proporciones:
BD OD OA sen (r (sx ))
= = (6.106)
EG OG OE sen (r (s = 1))
OA = OJ sen (r (sx )) (6.107)
OE = OJ sen (r (s = 1)) (6.108)
Sustituyendo las relaciones 6.107 y 6.108 en la proporcin 6.106, reemplazando cada segmento
que representa una corriente en el diagrama por su correspondiente valor y multiplicando el
numerador y el denominador por la resistencia de Thvenin ms la resistencia del rotor Rth + Rr ,
a sa
se obtiene el siguiente resultado:
2
Ir2(sx ) (Rth + Rr )

BD OA Pth+Rr (sx )
= = 2
= (6.109)
EG OE Ir (s = 1) (Rth + Rr ) Pth+Rr (s = 1)
ur te
Mediante la expresin 6.109 se demuestra que la proporcin entre los segmentos BD y EG del
diagrama de crculo es igual a la relacin entre las potencias de prdidas en los conductores de
ct o
la mquina en las dos condiciones de operacin indicadas. En la condicin del rotor bloqueado,
toda la potencia se consume en prdidas en la resistencia de Thvenin y en la resistencia del
le c
rotor. En cualquier otro deslizamiento, el segmento BD es proporcional a estas mismas prdidas.
De igual forma se demuestra que el segmento CD es proporcional a las prdidas en la resistencia
e
de Thvenin. La proporcionalidad de los diferentes segmentos del diagrama de crculo para un
deslizamiento determinado es:
lo d
AD a la potencia de entrada Pe
CD a las prdidas en Rth
s n
BC a las prdidas en Rr
BD a las prdidas totales Pptot.
AB a la potencia en el eje Pe je
AC a la potencia PRr y al par elctrico Te
si
La recta que pasa por el origen de coordenadas y por el punto s = 1 se denomina eje de la poten-
er
cia mecnica, debido a que cualquier segmento paralelo al eje real con un extremo en un punto
de operacin localizado sobre el crculo y su otro extremo sobre este eje, es proporcional a la
potencia en el eje de la mquina. De igual forma, la recta que pasa por el origen de coordenadas
V
y por el punto correspondiente al deslizamiento s = se denomina eje del par elctrico.

Para determinar el deslizamiento de un punto del diagrama de crculo es posible utilizar dife-
rentes metodologas. La forma ms simple puede ser despejar el deslizamiento de la expresin
6.105:
PRr (sx ) BC BC
sx = = = (6.110)
Pe je(sx ) + PRr (sx ) AB + BC AC
Este mtodo tiene dos inconvenientes: por una parte la dificultad prctica para medir desliza-
mientos cercanos a cero37 , y por otra el procedimiento es poco grfico debido a que requiere
37 En este caso el segmento es muy pequeo y la precisin de la medida es reducida.
244
operaciones aritmticas para determinar el deslizamiento sx en cada punto de operacin38 . Un

mtodo prctico para resolver estos problemas consiste en trazar la recta del deslizamiento. Este
mtodo se fundamenta en trazar en el diagrama de crculo una recta paralela al eje del par o eje
del deslizamiento infinito s = . Esta recta se traza a una distancia arbitraria de este eje, pero
con la condicin de que el eje de la potencia mecnica s = 1 la corte en un punto dentro del
rea de trabajo. Esta construccin se muestra en la figura 6.22. La proporcin entre el segmento
AB y AJ determina el deslizamiento del punto de operacin considerado. Si al segmento se le
asigna un valor unitario, automticamente indica el valor del deslizamiento. Para demostrar esta
aseveracin se utiliza la semejanza existente entre los tringulos OCE y OAB de la figura
6.22. Estos tringulos son semejantes y por este motivo:
a sa
CE OA
= (6.111)
EO AB
Los tringulos ODE y OAJ tambin son semejantes y se puede establecer la siguiente
ur te
proporcin:
DE OA
= (6.112)
EO JA
ct o
Dividiendo la relacin de segmentos 6.112 por la 6.111 se obtiene el siguiente resultado:
le c DE AB
= =
PRr (sx )
= sx (6.113)
CE JA Pe je (sx ) + PRr (sx )
e
lo d
La recta del deslizamiento se normaliza con respecto al segmento y posteriormente se calibra.

Si se desea conocer el deslizamiento de un punto cualquiera del diagrama, es suficiente con
trazar una recta que una el origen de coordenadas con el punto de inters sobre el crculo. La
s n
interseccin de esta recta auxiliar sobre la recta del deslizamiento, previamente calibrada, indica
directamente el valor del deslizamiento sx del punto de operacin.
Los pares y las potencias mecnicas se obtienen a partir del diagrama, trazando rectas paralelas
si
al eje real que comienzan en el punto de operacin y culminan en los ejes del par elctrico
s = o de la potencia mecnica s = 1. Para determinar el punto del diagrama de crculo donde
se obtiene el par o la potencia mecnica mxima, es necesario encontrar las rectas tangentes al
er
crculo y paralelas a los ejes de par o potencia respectivamente. En la figura 6.23 se presenta el
procedimiento de clculo grfico para la determinacin de estos puntos.
V
El diagrama de crculo contiene toda la informacin referente a los modos de operacin como
motor, generador y freno. La idea fundamental que permite utilizar la informacin del diagrama
de crculo en todo el rango de deslizamiento, consiste en que adems de medir la longitud de los
segmentos, se debe interpretar su signo. Si un segmento representa potencia elctrica de entrada
y est por debajo del eje imaginario, esta potencia es negativa y la mquina entrega potencia
elctrica a la red. Si al determinar un deslizamiento, el punto aparece a la izquierda del origen,
es una indicacin de que la mquina opera con deslizamiento negativo. En la figura 6.20 se han
indicado las zonas de operacin en el diagrama de crculo.
38 Esto reduce las ventajas del diagrama de crculo como calculador geomtrico.
245
a sa
ur te
Figura 6.22 Construccin de la recta del deslizamiento
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
Figura 6.23 Determinacin de los puntos de par mximo y potencia mxima con el diagrama
de crculo
246
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
Figura 6.24 Diagrama de crculo de la corriente del estator y su modelo equivalente

s n
El diagrama de crculo obtenido representa solamente el lugar geomtrico de las corrientes del
rotor. Esta corriente suministra una gran cantidad de informacin sobre la operacin de la m-
quina pero no es accesible para ser medida directamente. La mquina se alimenta por el estator,
y esta corriente es la que el usuario puede medir. Para obtener el lugar geomtrico de la corrien-
si
te del estator Ie (s) es preciso sumar a la corriente del rotor Ir (s) la corriente de magnetizacin
Im (s). Este lugar geomtrico es un crculo aproximado, debido a que aun cuando la corriente de
magnetizacin depende del deslizamiento, es prcticamente constante para un rango muy am-
er
plio de deslizamientos. De esta forma para la construccin del diagrama de crculo aproximado
se puede utilizar un circuito equivalente en el cual la corriente del rotor se modela mediante
el equivalente de Thvenin que se ha venido utilizando, pero que en paralelo con la tensin de
V
Thvenin se aade la rama de magnetizacin. En la figura 6.24 se muestra este circuito y el

diagrama de crculo que se obtiene cuando se suman la corriente de magnetizacin y la corriente
del rotor. En esta figura el segmento FG representa las prdidas en el hierro de la mquina. Es
necesario recordar que los equivalentes de Thvenin no son conservativos en potencia porque
sta variable no es una caracterstica lineal del circuito. Por esta razn la resistencia de Thvenin
no incluye la informacin sobre las prdidas en el hierro. Este circuito tiene un comportamiento
similar al del modelo clsico en lo que respecta a las potencias.
Cuando se coloca la rama de magnetizacin delante de la resistencia y reactancia de dispersin
del estator se obtiene un circuito equivalente aproximado, semejante al circuito de Thvenin
247
Figura 6.25 Circuito de Thvenin aproximado de la mquina de induccin
a sa
presentado en la figura 6.24. Este circuito se puede determinar de una forma ms simple y los
resultados obtenidos con l no difieren significativamente del modelo clsico de la mquina. El
circuito aproximado simplifica el clculo de la tensin e impedancia de Thvenin. En su lugar se
ur te
utiliza directamente la tensin de alimentacin, as como la resistencia y reactancia de dispersin
de la mquina. En la figura 6.25 se ha representado el circuito de Thvenin aproximado de la
mquina.
ct o
En la figura 6.26 se presenta una comparacin entre los lugares geomtricos de la corriente del
le c
estator utilizando el circuito de Thvenin, el circuito de Thvenin aproximado y el modelo clsi-
co de la mquina de induccin. Se debe recordar que en el modelo clsico la corriente del estator
e
no es un crculo exacto, pero se aproxima muy estrechamente para casi todos los deslizamientos.
En esta figura se observa que para deslizamientos cercanos al punto nominal, la correspondencia
lo d
entre los dos circuitos es prcticamente perfecta. Sin embargo, cuando los deslizamientos son
grandes, los errores se acrecientan. Esto se debe a que a valores de deslizamiento grandes, la
corriente resulta ser varias veces su valor nominal y produce cadas importantes en las reactan-
s n
cias de dispersin. Por esta razn, la tensin en la rama magnetizante es menor y la corriente de
magnetizacin tambin es ms pequea. El circuito equivalente reducido por Thvenin conside-
ra que la tensin Vth alimenta a la rama de magnetizacin para todos los deslizamientos y por
si
ello este modelo determina corrientes ligeramente mayores al compararse con el circuito clsico.
La diferencia entre estos diagramas no excede en la prctica la mitad de la corriente de vaco de
la mquina, debido a que la reactancias de dispersin del estator y rotor son aproximadamente
er
iguales. Con estas corrientes circulando por las bobinas del estator y rotor de la mquina, la
tensin en la rama de magnetizacin se deprime aproximadamente a la mitad y debido a esto la
corriente de magnetizacin se reduce en la misma proporcin.
V
La construccin del diagrama de crculo completo de la mquina de induccin se puede obtener

a partir del conocimiento de los parmetros del circuito equivalente o mediante ensayos sobre
la mquina en diferentes condiciones de operacin. Geomtrica y analticamente, un crculo
est definido por la posicin de su centro y la longitud de su radio. Tambin se puede trazar un
crculo a partir de tres puntos localizados sobre el crculo; en este caso es suficiente con trazar
las bisectrices entre dos de estos puntos y la interseccin de estas bisectrices es el centro del
crculo. El radio se obtiene midiendo la distancia desde el centro del crculo a uno de los tres
puntos iniciales. Otra posibilidad para trazar el diagrama consiste en conocer dos puntos del
crculo y una recta que pase a travs de su dimetro.
248
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
Figura 6.26 Comparacin entre los diagramas de crculo utilizando el circuito Thvenin, el cir-
V
cuito de Thvenin aproximado y el circuito equivalente completo
249
Para trazar el diagrama de crculo de la mquina de induccin a partir del circuito equivalente,
se puede utilizar el siguiente procedimiento:
1. Se traza un crculo de dimetro VXthth y se escoge una escala de corriente que permita que el
crculo pueda ser representado en las dimensiones del papel disponible.
2. Se calcula el factor de potencia de la corriente del rotor para la condicin de rotor bloquea-
do cos (r (s = 1)) y se traza con este ngulo el eje de la potencia mecnica. Es conveniente
medir este ngulo mediante relaciones triangulares y no con transportadores que producen
errores de medida importantes.
a sa
3. Dividiendo el segmento comprendido entre el punto del diagrama s = 1, paralelo al eje
real y que finaliza en el eje imaginario, en la proporcin existente entre la resistencia de
Thvenin Rth y la resistencia del rotor Rr , se traza el eje del par elctrico uniendo este
punto con el origen de coordenadas.
ur te
4. Se traza la recta del deslizamiento paralela al eje del par elctrico, de tal forma que inter-
cepte al eje de la potencia mecnica dentro de la hoja de papel. Posteriormente se calibra
esta recta dividindola en tantas partes iguales como sea necesario.
ct o
5. Se suma al diagrama anterior la corriente de magnetizacin Im , determinando de esta
le c
forma el lugar geomtrico de las corrientes del estator Ie .
6. Una vez realizados todos los pasos anteriores, se pueden calcular el par elctrico, la po-
tencia de entrada, el rendimiento y la corriente para cada uno de los posibles puntos de
e
operacin de la mquina. La escala de potencia se obtiene multiplicando la escala de
lo d
corriente por 3Vth ; la escala de par se determina dividiendo la escala de potencia entre
la velocidad sincrnica de la mquina.
s n
El otro mtodo para trazar el diagrama de crculo, consiste en representar en el papel tres puntos
conocidos del diagrama. Estos tres puntos pueden ser cualquiera de los infinitos puntos posi-
bles. Es muy frecuente disponer del punto de la condicin vaco39 s = 0, el punto de operacin
nominal40 s = sn y el punto de arranque o de rotor bloqueado 41 s = 1. En la prctica, si uno de
si
los puntos es el de la condicin de operacin en vaco, con slo otro punto se puede trazar el
crculo. Esto se debe al hecho de que el dimetro del crculo correspondiente al deslizamiento
de la condicin de vaco es paralelo al eje imaginario. Como se conoce este punto, con otro
er
punto cualquiera se puede determinar el centro del crculo. En la figura 6.27 se presenta una
construccin geomtrica con estas caractersticas.
V
VI.14 S UMARIO
1. La mquina de induccin es robusta y constructivamente simple, requiere un manteni-

miento mnimo, puede operar en ambientes peligrosos y su confiabilidad es elevada. Estas
razones la han impuesto como el motor industrial ms utilizado en la actualidad.
39 Obtenido convencionalmente del ensayo de vaco.
40 Es un dato de placa y puede ser determinado tambin mediante ensayos de laboratorio.
41 Determinado mediante la prueba de rotor bloqueado o registrando las corrientes instantneas durante el arranque
de la mquina.
250
VI.14 Sumario
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 6.27 Construccin del diagrama de crculo a partir del punto de vaco y otro punto de
operacin
e
2. El modelo de la mquina de induccin trifsica en coordenadas primitivas requiere tres
lo d
ecuaciones para modelar las bobinas del estator, tres para las del rotor y una ecuacin para
el eje mecnico. El sistema de ecuaciones obtenido depende de la posicin instantnea
del rotor y en este contexto la solucin matemtica es un problema de difcil solucin y
s n
comprensin.
3. Los vectores espaciales son una transformacin que permite representar en una forma
si
compacta las ecuaciones de la mquina de induccin debido a que proviene de la trans-

formacin de componentes simtricas, la cual tiene la propiedad de diagonalizar matrices
simtricas y cclicas. En el dominio de los vectores espaciales, las seis ecuaciones de ten-
er
sin que modelan las tensiones de las bobinas de la mquina de induccin en coordenadas
primitivas se convierten en dos ecuaciones complejas.
V
4. Al referir el sistema de referencia del rotor al estator, desaparece la dependencia de la

posicin angular de las ecuaciones de la mquina. En el nuevo sistema de coordenadas,
donde todas las variables estn referidas al estator, las ecuaciones diferenciales de la m-
quina tienen coeficientes constantes si la velocidad mecnica se considera constante. Este
modelo permite el anlisis transitorio, armnico y en rgimen permanente de la mquina
de induccin. Los desequilibrios pueden ser tratados pero es necesario incluir modelos de
secuencia negativa y cero en el anlisis.
5. La particularizacin a rgimen permanente de las ecuaciones diferenciales expresadas

en vectores espaciales, determina el modelo circuital denominado circuito equivalente
251
de la mquina de induccin. El circuito equivalente T puede analizar el comportamiento

esttico del convertidor si se conocen los seis parmetros que lo constituyen (Re , Rr , Rm ,
X e , X r , Xm ) la tensin aplicada Ve y el deslizamiento de operacin sop .
6. Para determinar el deslizamiento de operacin sop es necesario resolver el equilibrio di-

nmico con el sistema mecnico. Este punto de equilibrio define el punto de operacin.
El punto de operacin que alcanza los lmites trmicos de la mquina se conoce como el
punto nominal. El lmite trmico es aquella temperatura de operacin en rgimen perma-
nente que mantendra las propiedades fsico-qumicas42 de los materiales de la mquina
dentro de parmetros de degradacin adecuados para su buen funcionamiento, durante el
tiempo de vida media definido por el fabricante.
a sa
7. El sistema adimensional de unidades es una herramienta til en el anlisis de las mqui-
nas elctricas, debido a que los parmetros del modelo en este sistema tienen pequeas
variaciones entre mquinas aun cuando stas sean de muy diferentes valores nominales.
ur te
Debido al rendimiento de la mquina de induccin es usual utilizar la potencia nominal
en el eje del motor como potencia base del sistema adimensional de unidades.
8. Los ensayos de vaco y rotor bloqueado permiten realizar un clculo aproximado de los
ct o
parmetros del modelo de la mquina de induccin, haciendo simplificaciones semejantes
le c
a las que se utilizan en el tratamiento de los transformadores. Aun cuando estas conside-
raciones son menos aproximadas en la mquina de induccin que en los transformadores
por el entrehierro que produce mayor corriente de magnetizacin y mayores dispersiones,
e
desde el punto de vista prctico ofrecen un mtodo vlido desde el punto de vista de la
ingeniera para un gran espectro de aplicaciones. Sin embargo, cuando se requiere mayor
lo d
precisin en los resultados y anlisis es posible utilizar el mtodo de la estimacin param-

trica para ajustar los parmetros. Los mtodos de estimacin paramtrica se fundamentan
en la minimizacin de una funcin de costo establecida con los errores entre valores
s n
medidos y valores calculados mediante el modelo.
9. La mquina de induccin tiene su principal mbito de aplicacin como motor, sin embargo
es posible utilizarla como generador o freno. La operacin como generador se establece
si
cuando la velocidad supera la velocidad sincrnica y el freno requiere que la velocidad

mecnica se oponga a la velocidad del campo magntico.
er
10. Cuando no se conocen los parmetros de la mquina es de utilidad emplear las carac-
tersticas normalizadas de la mquina de induccin. El par y la corriente del rotor se
V
normalizan dividiendo estas funciones por el par y la corriente respectiva a la condicin

de deslizamiento que produce el par mximo. Se obtienen diferentes caractersticas en
funcin del factor de calidad Q de las bobinas. Resulta de utilidad considerar los casos
cuando el factor de calidad tiende a infinito, debido a que esta suposicin determina una
buena aproximacin para las mquinas convencionales.
11. El circuito equivalente de la mquina de induccin es un mtodo prctico para el anlisis

cuantitativo de su comportamiento. El diagrama de crculo constituye una herramienta
de indiscutible valor cualitativo que permite realizar interpretaciones causa-efecto con
42 Rigidez dielctrica de los materiales aislantes, corrosin, conductividad, desgaste mecnico de piezas, etc.
252
VI.15 Ejemplos resueltos
relativa sencillez. La posibilidad de presentar en un solo diagrama todo el comportamiento

de la mquina permite una mayor comprensin de sus capacidades y limitaciones.
VI.15 E JEMPLOS RESUELTOS
Ejemplo 1: Clculo de parmetros utilizando impedancias medidas
En el listado 4 se presentaron tres impedancias de entrada de una mquina para tres diferentes
deslizamientos:
a sa
soper Zentrada (soper )
0 0,199350 + j3,08920 pu
0,03 0,833740 + j0,49141 pu
1 0,047603 + j0,24296 pu
ur te
La resistencia del estator se midi directamente y el valor obtenido es 0, 02 pu. Utilizando el
mtodo aproximado determine el valor de los parmetros X e , X r , Xm , Rm y Rr .
ct o
Solucin:
le c
De acuerdo con las consideraciones del mtodo aproximado el punto de vaco s = 0 determina
la resistencia y reactancia de magnetizacin:
e
1 1 1
Yent (s = 0) = + = 0,0208 j0,3224 pu
lo d
Zent Rm jXm
1 1
s n
Rm = 48 pu ; Xm = 3,1 pu
0,0208 0,3224
Para el deslizamiento de rotor bloqueado s = 1, es posible determinar las reactancias y resisten-
cias serie:
si
Zent (s = 1) Re + Rr + j(X e + X r ) = 0,047603 + j0,24296 pu

er
Rr 0,047603 Re = 0,0276 pu
V
X e + X r 0,24296 pu ; X e X r = 0,1214 pu
Una alternativa para determinar la resistencia del rotor y las reactancias de dispersin consiste
en utilizar el deslizamiento s = 0,03. En este caso es conveniente determinar la corriente del
rotor Ir , restando a la corriente del estator Ie , la corriente de magnetizacin Im :
1 1
Ir = Ie Im = 0,8694 j0,2023 pu
Zent (s = 0,03) Zent (s = 0)
Suponiendo que Vth Ve , Rth Re y Xth X e + X r :
253
Rr 1
+ Re + j(X e + X r ) = 1,0912 + j0,2539 pu
s Ir
Rr 0,0321 pu ; X e X r 0,1270 pu
Las dos soluciones obtenidas son similares y las diferencias se deben a las aproximaciones
empleadas en cada uno de los clculos. Se podran usar los valores calculados en una primera
iteracin para mejorar la evaluacin. Un ejemplo sera utilizar en los nuevos clculos la tensin
de Thvenin con los valores obtenidos en el paso previo. Tambin es posible considerar el efecto
de la reactancia de dispersin del estator en la medida de vaco. La estimacin paramtrica es
una alternativa ms prctica.
a sa
Ejemplo 2: Anlisis de la mquina de induccin cuando slo se conocen los datos de placa
Una mquina de induccin de dos pares de polos, conexin Y , posee los siguientes datos de placa:
ur te
Pn e je Vn cosn n nn f
ct o
5,0 kW 416V 0,8 0,85 1.746 rpm 60 Hz
le c
Todos los parmetros del circuito equivalente se encuentran dentro de los lmites tericos. Con
esta informacin, determine:
e
1. Parmetros del modelo de la mquina.
lo d
2. Par mximo y el deslizamiento correspondiente al par mximo.
3. Factor de potencia mximo y deslizamiento correspondiente a ese punto de operacin.

s n
4. Los nuevos valores de placa si la mquina se alimenta con una tensin de 380V a 50 Hz.
si
Solucin:
1. Parmetros del modelo de la mquina.

er
Los datos de placa suministran informacin sobre el punto de operacin nominal; para
poder obtener los seis parmetros que determinan el comportamiento de la mquina de
V
induccin es necesario utilizar hiptesis adicionales. En este caso se puede asumir que la
corriente de vaco es un tercio de la corriente nominal y que las prdidas en el hierro son
despreciables:
Sn Pn e je
In = = = 10,2 A Im = 3,4 A
3Vn 3Vn n cosn
Las bases del sistema adimensional de unidades son:
SB = Pn e je = 5 kW ; VB = Vn = 416V ;
254
SB V2
IB = = 6,9393 A ; ZB = B = 34,6112
3VB SB
La reactancia de magnetizacin en por unidad es:
Vth 1
Xm = = 2,04 pu
Im 0,48995
Como se desprecian las prdidas en el hierro, la resistencia de magnetizacin es infinita,
Rm . La corriente del rotor en el punto de operacin nominal puede calcularse como:
Ir = Ie Im = 1,4699 36,87 0,4899 90 = 1,2396 18,44
a sa
Rr 1
+ Re + j(X e + X r ) = 0,7653 + j0,2552
s Ir
X e X r 0,1276 pu
ur te
Rr Rr
+ Re + Rr 0,7653 pu Rr 0,0223 pu
sn 0,03
Una estimacin ms precisa se puede obtener recordando que en el punto nominal la ca-
ct o
racterstica par-deslizamiento es lineal y depende inversamente de la resistencia del rotor:
le ce
Tn =
Pne je
n
V2
= th sn
e Rr
2
2,04
Vth2 sn n 2,04+0,1276 0,03 0,97
lo d
Rr = = = 0,0257 pu
e Pne je 11
Es posible asumir que la resistencia del estator es similar a la del rotor Re Rr 0,0257 pu.
s n
2. Par mximo y deslizamiento correspondiente al par mximo.43

si
1 Vth2 (0,9411)2
Tmax = = = 1,7354 pu
2e Xth 2 1 0,2552
er
Rr 0,0257
sTmax = q =p = 0,10
2 2 0,0257 2 + 0,25522
Rth + Xth
V
3. Factor de potencia mximo y deslizamiento correspondiente a ese punto de operacin.
Un planteamiento que permite resolver esta pregunta consiste en analizar la geometra del
diagrama de crculo en el punto de factor de potencia mximo. En este punto, la corriente
del estator Ie debe ser tangente al crculo, tal como se muestra en la figura. De acuerdo
43 Observe que en la ecuacin del par mximo, expresada en por unidad, desaparece el coeficiente 3 al dividir por
la base correspondiente.
255
a sa
Figura 6.28 Diagrama de crculo en el punto de operacin con factor de potencia mximo
ur te
con los datos del problema planteado, la corriente del estator es:
ct o
s
2 2
Vth 2 Vth 2

2 Vth
le c 1 Vth 1
Ie + = In + Ie = In +
2Xth 3 2Xth 3 2Xth 2Xth
s
e
2 2
1,4699 0,9411 0,9411
Ie (min ) = + = 0,7 pu
3 2 0,2552 2 0,2552
lo d
2Ie Xth 2 0,7 0,2552

tan min = = = 0,3798 cos min = 0,9349
Vth 0,9411
s n
Conocida la corriente del punto de factor de potencia mximo, el deslizamiento se calcula

resolviendo la ecuacin siguiente:
1 1
si
Ir = Ie Im = Ie min In 90 = Ie cos min + j( In Ie sin min )

3 3
r
er
1 Vth
Ir = (Ie cos min )2 + ( In Ie sin min )2 = 0,6976 = q
3 (R + Rr )2 + X 2
th s th
V
Rr 0,0257
s(min) = r =q = 0,0194
Vth2 0,94112
Xth2 Rth 0,69762
0,25522 0,02572
Ir2
4. Los nuevos valores de placa si la mquina se alimenta con una tensin de 380V a 50 Hz.
En las nuevas condiciones de operacin, la corriente nominal se debe mantener aproxi-

madamente constante, para producir prdidas semejantes al punto nominal especificado
en la placa. Las reactancias de la mquina cambian con la frecuencia, de tal forma que se
256
sn |Zent (sn )|
0,040 0,6564
0,041 0,6440
0,042 0,6322
0,043 0,6209
Tabla 6.4 Determinacin del deslizamiento nominal para la nueva tensin y frecuencia
obtiene:
a sa
380
Ve
Ie = = In = 1,4699 |Zent (sn )| = 416 = 0,6215 pu
|Zent (sn )| 1,4699
Zm Zr (s)
ur te
Zent (sn ) = Ze +
Zm + Zr (s)
2 50
Ze = Re + je L e = 0,0257 + j 0,1276 = 0,0257 + j0,1063 pu
2 60
ct o
2 50
le c Zm = je Lm = j 2,04 = j1,7 pu
2 60
Rr 0,0257
Zr (sn ) = + je L r = + j0,1063 pu
e
sn sn
En la tabla 6.4 se presentan los valores del mdulo de la impedancia de entrada en funcin
lo d
del deslizamiento. El valor ms cercano a 0,6215 pu es el correspondiente al deslizamiento

0,043, el cual sera el deslizamiento nominal en las nuevas condiciones de operacin.
s n
Una vez conocido el deslizamiento nominal, el resto de los valores nominales quedan
determinados de la forma siguiente:
nn = (1 sn )ns = (1 0,043) 1.800 = 1 722,6 rpm

si
Zent (sn ) = 0,5029 + j0,3642 = 0,620935,92 cos n = 0,8099

er
380
Pe (sn ) = 1,4699 0,8099 = 1,0874 pu
416
380
Vth 416 0,9411
V
Ir (sn ) = r 2 = r 2 = 1,305 pu
Rr 0,0257 2
Rth + sn + Xth2 0,0257 + 0,043 + (2 0,1063)
1 sn 1 0,043
Pe je (sn ) = Ir2 (sn ) Rr = 1,3052 0,0257 = 0,9744 pu
sn 0,043
Pe je (sn ) 0,9744
(sn ) = = = 0,896
Pe (sn ) 1,0874
En este clculo no se han considerado las prdidas mecnicas ni las prdidas en el hierro
y por esta razn el rendimiento aumenta con respecto a los valores nominales iniciales.
257
Ejemplo 3: Anlisis de la mquina de induccin a partir de dos puntos de operacin
Un motor de induccin conexin estrella de 5 kW, 240V, 60 Hz,opera en el punto nominal a una
velocidad de 1.653 rpm, con un factor de potencia de 0,803 inductivo y un rendimiento del
85,9 %. En el ensayo de vaco consume 4,542 A y 110W . La resistencia del estator se ha medido
directamente y su valor es 0,3456. Las prdidas mecnicas pueden ser despreciadas. Determi-
ne:
1. Los parmetros del circuito equivalente de esta mquina en por unidad de la base de
potencia de salida.
a sa
2. Los valores medidos por los instrumentos durante un ensayo a rotor bloqueado.
3. El deslizamiento a par mximo, el par mximo, el par y la corriente de arranque.
ur te
4. El deslizamiento nominal como generador y el rendimiento en esta condicin de opera-
cin.
ct o
Solucin:
le c
1. Determinacin de los parmetros de la mquina.
e
Del ensayo de vaco es posible determinar aproximadamente la resistencia y reactancia
de magnetizacin Rm y Xm :
lo d
V2 V2
Rm = = 523,64 ; Xm = = 30,56
Po So
s n
V2
La impedancia base es ZB = SBB =11,52 y la corriente base es IB = P3V
B
=12,028 A. La
B
resistencia y reactancia de magnetizacin en por unidad de la potencia en el eje y de la
si
tensin en bornes es:
Rm = 0,06783 pu ; Xm = 2,6527 pu
er
La resistencia del rotor se determina a partir del par nominal:

PB PB
V
Tn = = 28,832 Nm ; TB = = 26,526 Nm ; Tn = 1,0869 pu

2 60
1.656
2 1.800
60
En el punto nominal (sn = 1.8001.656

1.800 = 0,08) la relacin entre el par y el deslizamiento
es aproximadamente lineal y de ella se se puede determinar la resistencia del rotor:
Vth2 V2 (0,96)2
Tn sn Rr th sn = 0,08 = 0,06783 pu
s Rr s Tn 1,0869
La resistencia del estator en por unidad de las bases seleccionadas es: Re =0,03pu. La
determinacin de la reactancia de dispersin puede determinarse con el equivalente de
Thvenin de la mquina y para esto se calcula la corriente por el rotor Ir = Ie Im . La
258
Figura 6.29 Parmetros del circuito equivalente en por unidad
corriente del estator en el punto nominal es:
a sa
5.000
Ien = cos1 (0,803) =
3240 0,859 0,803
ur te
= 17,5 36,582 A = 1,4549 36,582 pu
La corriente de magnetizacin se puede determinar del ensayo de vaco y es aproximada-

mente Im = 4,542 86,66 A. La corriente rotrica en el punto nominal es:
ct o
le c Irn = Ien Im = 14,995 23,15 A = 1,2467 23,15 pu
Conocida la corriente por el rotor en el punto nominal, es posible determinar una aproxi-
macin a la reactancia de Thvenin mediante la expresin siguiente:
e
Rr Vth
lo d
Rth + + j Xth = = 0,708 + j 0,3028 Xth = 0,3028

Sn Irn
La reactancia de Thvenin es aproximadamente la suma de las dos reactancias de disper-
s n
sin. Asumiendo que la dispersin del rotor es aproximadamente igual a la del rotor se
obtendra el siguiente resultado:
Xth
Xe Xr = 0,1514 pu
si
2
Los resultados obtenidos se muestran en la figura 6.29.
er
2. Valores medidos en la prueba de rotor bloqueado.

V
La prueba de rotor bloqueado se realiza a corriente nominal In = 17,5 A = 1,4549 pu. Cal-
culando la impedancia equivalente en bornes de la mquina para un deslizamiento s = 1
se obtiene:
Zr Zm
Zeq (s = 1) = Ze + = 0,091065 + j 0,293050 pu
Zr + Zm
Vrb = |Zeq (s = 1)| In Vb = 107V

Prb = 3Vrb In cosrb = 962W
259
3. Deslizamiento y par mximo, corriente y par de arranque.
El factor de calidad Q es cercano a 10; en este caso se puede aproximar la caractersti-

T
ca del par con respecto al par mximo Tmax correspondiente a Q de la figura 6.17:
Rr
sTmax = q = 0,2321
2 + X2
Rth th
sn sTmax 0,08
sTmax + sn 0,2321 + 0,2321
0,08
Tmax = Tn = 1,0869 = 1,7587 pu
2 2
a sa
2 2
Ts=1 = Tmax 1 s = 1,7587 = 0,7747 pu
sTmax + Tmax
1
1
0,2321 + 0,2321
1
V 1
Is=1 = Zm Zr = 0,091065 + j0,29305 = 3,2587 72,7 pu
Ze + Zm +Zr
ur te
ct o
le c
4. Punto nominal como generador.
e
La condicin nominal de generacin se obtiene cuando con deslizamiento negativo s < 0,
se alcanza el mdulo de la corriente nominal del estator In =1,4549pu. La corriente del
lo d
estator se determina mediante la expresin:

V
|Ie | =
s n

Zm Zr (s)
Ze + Zm +Zr (s)
A travs de una tabla es posible identificar rpidamente el deslizamiento que corresponde
con la corriente nominal de la mquina:
si
s |Ie |
er
-0,105 1,4815
-0,104 1,4699
-0,103 1,4584
V
-0,102 1,4467
El deslizamiento nominal de acuerdo con la tabla sera sGn =-0,103, que corresponde a
una velocidad de 1.985 rpm. La corriente del estator para el deslizamiento nominal como
generador es:
Ie = 1,13573 j 0,91489 pu
La potencia de salida se determina mediante:
1,13573
Ps = 1,0 |Ie| cose = 1,0 1,4584 = 1,13573 pu
1,45839
260
VI.16 Ejercicios propuestos
La potencia de entrada se determina a partir de la corriente del rotor:

Vth 0,945
|Ir | = q =p = 1,3587 pu
(Rth + Rsr )2 + Xth2 (0,6313)2 + (0,292)2
1s 1 + 0,103
Pe = |Ir |2 Rr = (1,3587)2 0,0678 = 1,3403 pu
s 0,103
Ps 1,13573
Gn = = = 0,8474
Pe 1,3403
a sa
VI.16 E JERCICIOS PROPUESTOS
1. A una mquina de induccin se le realizaron los ensayos de vaco y rotor bloqueado cuyos
resultados se muestran en la tabla:
ur te
Ensayo P V I n
Vaco 3.602W 416V 30 A 3.598 rpm
ct o
Rotor bloqueado 3.200W 85V 100 A 0 rpm
le c
La mquina se encuentra conectada en estrella y la resistencia por fase de las bobinas
del estator es de 53 m. Si la prueba de rotor bloqueado se realiz utilizando la mxima
corriente posible en rgimen permanente, determine:
e
lo d
a) El rendimiento en el punto nominal.

b) El par mximo.
s n
c) El par de arranque.
d) El factor de potencia nominal.
e) La velocidad nominal.
si
f ) El diagrama de crculo completo de la mquina.

er
2. Una mquina de induccin posee los parmetros del circuito equivalente en por unidad de
las bases de tensin y potencia nominal de la mquina que se presentan en la figura 6.30.
La mquina posee dos polos y su tensin nominal lnea-neutro es de 240V . La potencia
V
mecnica nominal es de 10 kW , con una velocidad de 3.500 rpm. La mquina se encuentra

operando en un sistema de 208V al neutro, entregando una potencia mecnica en el eje de
9 kW,determine:
a) Si la condicin de operacin de la mquina en cuestin permite el funcionamiento

en rgimen permanente.
b) La caracterstica par-velocidad.
c) La curva de eficiencia con respecto a la potencia de salida.
261
Figura 6.30 Parmetros del modelo de la mquina del problema 2
d) El diagrama de crculo completo.
a sa
3. Una mquina de induccin de rotor de jaula de ardilla, de 416V conexin en delta, 60 Hz
y 5 kW de potencia nominal, desarrolla en el punto nominal de operacin una velocidad
de 1.130 rpm, con una eficiencia del 84,25 % y un factor de potencia de 73,14 %. A esta
ur te
mquina se le ha realizado una prueba en vaco con tensin nominal, accionando el eje a
la velocidad sincrnica y en esta condicin consume 156W y 3,52 A,determine:
ct o
a) El par de arranque que desarrolla esta mquina.
le c
b) La eficiencia y el deslizamiento en el punto de par mximo.
c) El punto nominal de operacin si la frecuencia se reduce a 50 Hz, manteniendo el
e
flujo constante en el entrehierro de la mquina.
d) El valor de los parmetros del modelo de la mquina de induccin en la base de la
lo d
potencia de salida de la mquina.

s n
4. De un motor de induccin se conocen los siguientes parmetros definidos en las bases de

potencia en el eje y voltaje nominal de la mquina:
si
Re = 0,015 pu Rr = 0,035 pu Rm = 25 pu
X e = 0,2 pu X r = 0,2 pu Xm = 2,5 pu
Determine:
er
a) La corriente y el factor de potencia nominal de la mquina como motor y como

V
generador.
b) Los deslizamientos que corresponden al par y potencia mxima como motor y gene-
rador.
c) La tensin de alimentacin para que con el deslizamiento s = 2, la mquina se frene
con par mximo.
5. Un motor de 12 kW y 456V en delta, posee una eficiencia en el punto nominal de 85 %.

Las prdidas en el hierro son 5 % de la potencia mecnica nominal; el factor de potencia
262
VI.16 Ejercicios propuestos
nominal de la mquina es 0,85 y la corriente de arranque es cinco veces la corriente nomi-

nal. La velocidad nominal es 1.710 rpm, determine:
a) La corriente y el factor de potencia en vaco.

b) El par de arranque y el par mximo como motor.
c) El rendimiento para una velocidad de 1.600 rpm y 2.000 rpm.
d) El rendimiento del punto nominal de operacin, si la tensin y la frecuencia dismi-
nuyen a 380V y 50 Hz.
a sa
e) El diagrama fasorial completo para una velocidad de -1.900 rpm.
6. Una mquina de induccin de 416V y 60 Hz en la conexin delta, consume 100 A en el
ur te
punto de operacin nominal, con un factor de potencia de 0,85 inductivo. En estas con-
diciones la mquina entrega 50,8 kW en el eje mecnico, a una velocidad de 1.710 rpm.
La mquina consume un 2 % de prdidas en la base de la potencia aparente de entrada,
ct o
cuando el rotor gira a la velocidad de 1.800 rpm. La corriente de arranque es igual a seis
veces la corriente nominal y la resistencia del estator consume una potencia del 1 % en la
le c
base de la potencia aparente de entrada. Determine:
e
a) Los parmetros del circuito equivalente.
lo d
b) El deslizamiento correspondiente de la mquina de induccin cuando se carga con

del par nominal.
c) El par mximo y el deslizamiento de la mquina que corresponde al punto nominal
s n
si la misma se conecta en estrella.

d) Los nuevos datos de placa si esta mquina ha de ser utilizada en un sistema de 50 Hz.
si
7. Una mquina de induccin de 60 Hz conectada en delta, posee los siguientes datos de pla-
ca:
er
Pn = 100 kW Vn = 416V In = 170 A cos n =0,85 nn =1.750 rpm

V
Girando a la velocidad de 1.799 rpm, la mquina consume 44 A y 850W . La resisten-

cia de cada una de las bobinas del estator a temperatura ambiente es de 42 m. Determine:
a) Los parmetros del modelo del convertidor en la base de la potencia nominal.

b) La corriente de arranque, el par de arranque, el par mximo y su deslizamiento
correspondiente.
c) El rendimiento, factor de potencia y deslizamiento cuando la mquina se encuentra
en el punto nominal como generador.
263
d) El diagrama de crculo completo si la mquina se conecta en estrella en el mismo

sistema de tensiones.
8. A una mquina de induccin trifsica de 60 Hz, conexin delta, dos pares de polos y de
rotor bobinado, se le han realizado en el laboratorio de mquinas elctricas los siguientes
ensayos:
Ensayo Vmed Imed Pmed

Vaco 208V 10 A 540W
Rotor bloqueado 35V 35 A 320W
a sa
Las prdidas hmicas del estator y rotor son similares. Las ranuras del estator y del rotor
son idnticas. Determine:
a) Parmetros del circuito equivalente en la base de la potencia nominal en el eje.
ur te
b) Deslizamiento, factor de potencia y rendimiento nominal de la mquina.
c) Rendimiento y factor de potencia en el punto nominal como generador.
ct o
d) Diagrama de crculo completo incluyendo la calibracin de la recta del deslizamiento.
le ce
lo d
s n
si
er
V
264
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a sa
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ct o
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le ce
lo d
s n
si
er
V
266
CAPTULO VII
a sa
Operacin de la mquina de induccin
ur te
ct o
le c
En el captulo VI se obtuvieron varias herramientas que permiten la modelacin de la mquina
de induccin: el circuito equivalente, las caractersticas paramtricas y el diagrama de crculo.
e
La operacin de la mquina de induccin en diversos regmenes de operacin equilibrados,
desequilibrados, armnicos y transitorios requiere un anlisis detallado.
lo d
El rotor de las mquinas de induccin ha venido cambiando notablemente desde su diseo ori-
ginal, para adaptarse a necesidades operativas ms exigentes: alto rendimiento e intenso par de
s n
arranque. Las corrientes de arranque deben ser limitadas mediante el uso de arrancadores para
reducir el impacto de este proceso en la red e incrementar la vida til del convertidor.
El accionamiento de la mquina de induccin con controladores de potencia y en redes elctri-
si
ca contaminadas armnicamente hace necesario considerar en los modelos el impacto de estas

armnicas. Las distribuciones de los devanados producen armnicas espaciales en el campo
magntico rotatorio que tienen afectos sobre su comportamiento. Es necesario conocer la opera-
er
cin desequilibrada porque reduce el par til e incrementa las corrientes, condiciones que ponen
en riesgo la mquina.
V
La operacin transitoria del convertidor es especialmente importante en la medida que los con-
troladores electrnicos de potencia proporcionan la capacidad de operar estos equipos a velo-
cidad variable y existen diversas estrategias como el control vectorial, el control por campo
orientado y el control directo de par que hacen uso intenso de la dinmica de esta mquina.
VII.1 A RRANQUE DE MOTORES DE INDUCCIN
Cuando se utiliza una mquina de induccin para arrancar y accionar una carga mecnica a una
velocidad determinada, es posible que sucedan tres situaciones diferentes:
267
Captulo VII Operacin de la mquina de induccin
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 7.1 Condiciones de arranque para dos mquinas de induccin con diferente resistencia
en el rotor
e
lo d
1. El par elctrico de arranque que suministra la mquina puede ser inferior al par mecnico
que requiere la carga en reposo para comenzar a moverse. En esta situacin la mquina no
puede acelerar, el rotor est detenido o bloqueado. La corriente es varias veces la corriente
s n
nominal y si no se pone remedio a esta situacin, la mquina corre un serio riesgo de

daarse por calentamiento excesivo.
2. El par elctrico es exactamente igual al par de la carga. Esta situacin tiene los mismos
si
problemas que el primer caso. Si los pares elctrico y mecnico estn equilibrados, no es
posible acelerar la mquina.
er
3. El par elctrico de arranque es mayor que el par mecnico de la carga. En estas condicio-
nes, existe un par acelerante que permite incrementar la velocidad del rotor, hasta un punto
de la caracterstica par elctrico deslizamiento donde se equilibran los pares de la mquina
V
y de la carga. Si la velocidad alcanzada en este punto es cercana a la velocidad sincrnica,

la corriente disminuye a un nivel que permite la operacin en rgimen permanente. Cuan-
do la mquina opera en este punto, un pequeo incremento de la carga mecnica reduce
la velocidad e incrementa el par elctrico de accionamiento, obtenindose un nuevo punto
de operacin.
En la figura 7.1 se observa que una mquina de induccin produce ms par de arranque en
la medida que la resistencia del rotor aumenta. Una mquina con alta resistencia en el rotor
tiene deslizamientos de operacin ms grandes. Las prdidas en el rotor aumentan durante la
268
VII.2 El rotor de jaula de ardilla
a sa
ur te
ct o
Figura 7.2 Rotor devanado con anillos deslizantes y escobillas
le c
operacin en rgimen permanente cuando se utilizan resistencias grandes en estas bobinas, y
esto repercute desfavorablemente en el rendimiento de la mquina.
e
Es deseable que una mquina elctrica produzca un par de arranque elevado y un rendimiento
lo ms cercano posible a la unidad. Estas dos caractersticas de la mquina se contraponen
lo d
con respecto a la variacin de la resistencia del rotor. Por esta razn en algunas mquinas de
induccin se aade anillos deslizantes en el eje del rotor, cada uno de ellos se conecta a un
extremo de las fases del rotor. Estos anillos, permiten conectar elementos en el exterior de la
s n
mquina con las bobinas del rotor, mediante contactos deslizantes1. Al tener acceso a las bobinas
del rotor, es posible incluir resistencia adicional con la finalidad de incrementar el par elctrico
de la mquina durante el arranque. Cuando la mquina est operando en rgimen permanente es
si
posible eliminar o cortocircuitar la resistencia adicional para incrementar el rendimiento.

El rotor bobinado con acceso mediante anillos deslizantes es capaz de regular el par de arran-
er
que, disminuir las corrientes durante el proceso de aceleracin y aumentar el rendimiento en el

punto de operacin, cuando se elimina la resistencia externa. Los principal inconveniente de esta
solucin residen en los incrementos en los costos de la mquina y en las prdidas mecnicas por
friccin con las escobillas.
V
VII.2 EL ROTOR DE JAULA DE ARDILLA
La aplicacin industrial de mquinas de induccin con rotor devanado no es muy frecuente,

debido a que es posible una solucin mucho ms econmica y prctica. El campo producido
por las bobinas del estator genera fuerza electromotriz sobre cualquier conductor localizado
en el rotor. En lugar de construir un bobinado similar al del estator, se pueden colocar barras
1 Carbones o escobillas.
269
a sa
ur te
ct o
Figura 7.3 Corte de una mquina de induccin con rotor de jaula de ardilla. Cortesa de ABB
le c
conductoras en la periferia del rotor. Sobre estas barras, paralelas al eje de la mquina, se inducen
fuerzas electromotrices por el campo magntico rotatorio originado en el estator. Si estas barras
e
estn cortocircuitadas en sus extremos mediante dos anillos conductores, circula corriente por
ellas y se obtiene un campo magntico rotatorio en el rotor. La interaccin entre los dos campos
lo d
magnticos rotatorios produce el par elctrico.

El rotor de jaula de ardilla es muy simple desde el punto de vista constructivo, adems es capaz
de soportar esfuerzos elctricos y mecnicos mucho mayores que el rotor devanado. En este rotor
s n
no es posible incluir resistencia adicional en serie con los conductores. Sin embargo, durante la
construccin del rotor se puede variar el valor de la resistencia controlando el espesor de los
anillos que cortocircuitan las barras.
si
El rotor de jaula de ardilla se puede disear utilizando barras profundas o doble jaula, una externa
muy resistiva y otra profunda con menor resistencia. Estas modificaciones permiten utilizar el
er
efecto pelicular para producir una variacin de la resistencia equivalente del rotor durante el
arranque. Con el rotor en reposo, el deslizamiento es grande y la frecuencia de las corrientes
que circulan por l es proporcional al deslizamiento. Si las barras son profundas o el rotor es de
V
doble jaula, la corriente de alta frecuencia fluye por la periferia de la barra o por la jaula ms
externa y resistiva, incrementando sustancialmente la resistencia equivalente del rotor en esta
condicin. Cuando la mquina est operando cerca del punto nominal, los deslizamientos son
cercanos a cero y la frecuencia de las corrientes que circulan por el rotor tambin es reducida.
En este caso las corrientes se distribuyen uniformemente por las barras y consecuentemente la
resistencia equivalente disminuye. De esta forma es posible construir mquinas econmicas y
robustas, de alta eficiencia y pares de arranque elevados. Estas razones justifican por s solas, la
difusin industrial alcanzada por este tipo de accionamiento.
La mquina de induccin de doble jaula se puede modelar mediante un circuito equivalente
que considere los enlaces de flujo mutuos entre el estator y las barras del rotor, as como los
270
VII.2 El rotor de jaula de ardilla
a sa
ur te
(a) Rotor de doble jaula (p=2) (b) Rotor de barra profunda (p=3)
Figura 7.4 Cortes transversales de rotores con jaula de ardilla
ct o
le ce
lo d
s n
Figura 7.5 Circuito equivalente de la mquina de induccin con rotor de doble jaula
enlaces de dispersin de cada una de las jaulas. Cada uno de estos enlaces se representan en
si
el circuito equivalente por una reactancia. Las resistencias de cada una de las jaulas se modela
independientemente. En la figura 7.5 se muestra el circuito equivalente y los flujos en las barras.
er
En los motores de doble jaula, el par elctrico se calcula superponiendo los pares producidos
por cada una de las jaulas:
V

3 2 Rr1 2 Rr2
Te = I + I2 (7.1)
e 1 s s
En los rotores de jaula de ardilla con barras profundas el fenmeno es similar. Durante el arran-
que, el efecto pelicular reparte las corrientes no uniformemente en el interior de las barras del
rotor. Las corrientes circulan principalmente por la periferia de la barra con la finalidad de re-
ducir la trayectoria de los enlaces de flujo 2 . Cuando la mquina alcanza el punto de operacin
permanente, el deslizamiento es muy pequeo, y las corrientes se distribuyen uniformemente en
2 Esta sera la condicin de menor energa.
271
a sa
ur te
ct o
le ce
Figura 7.6 Caracterstica de par elctrico-deslizamiento para un rotor de doble jaula
lo d
s n
si
er
V
Figura 7.7 Circuito equivalente para un rotor de jaula de ardilla con barras profundas
272
VII.3 Corriente de arranque
las barras, con lo cual disminuye su resistencia. El modelo del rotor de doble jaula puede ser
empleado en el anlisis de este tipo de mquinas con suficiente precisin. El modelo de la m-
quina de induccin con rotor de barra profunda se puede mejorar sustancialmente, incluyendo
varias ramas adicionales en el circuito rotrico tal como se muestra en la figura 7.7.
La identificacin de los parmetros de las mquinas de induccin con rotor de doble jaula o rotor
de barras profundas es semejante al mtodo utilizado para la determinacin de parmetros en la
mquina de induccin convencional. Existen mayores complicaciones debido al mayor nmero
de ramas y elementos que es necesario identificar. Los ensayos sobre la mquina se realizan con
los lineamientos discutidos en la seccin VI.10. Los parmetros del rotor se pueden identificar
realizando ensayos de cortocircuito a diferentes frecuencias. Los ensayos de operacin en carga
a sa
tambin resultan convenientes para la estimacin de los parmetros. El algoritmo propuesto en
la figura 6.15, es capaz de realizar la estimacin paramtrica de estas dos modificaciones de la
mquina de induccin.
ur te
VII.3 C ORRIENTE DE ARRANQUE
ct o
Un problema importante en la operacin de la mquina de induccin es la elevada corriente
que sta absorbe durante el proceso de arranque. La corriente de arranque de una mquina de
le c
induccin se encuentra entre tres y seis veces la corriente nominal de la mquina, y en algunas
ocasiones an ms. La cada de tensin en los conductores de alimentacin y en el sistema puede
sobrepasar el mximo permitido. La tensin de alimentacin de la mquina no debe estar nunca
e
por debajo del cinco por ciento de su valor nominal 3.
lo d
Existen cargas mecnicas que a baja velocidad no ofrecen par resistente importante y este crece
paulatinamente con la velocidad. En este caso es posible utilizar sistemas de arranque de la
mquina de induccin a tensin reducida que contribuyen a disminuir la magnitud de la corriente
s n
en la mquina durante el proceso de aceleracin. Un arranque a tensin reducida, incrementa el

tiempo de aceleracin de la mquina y su carga mecnica, pero las corrientes disminuyen en la
misma proporcin que la tensin aplicada.
si
Algunas mquinas de induccin que se utilizan en sistemas relativamente dbiles, como puede
ser el caso de los ascensores y elevadores residenciales, se disean con reactancias de dispersin
muy grandes4 , para reducir la corriente durante el proceso de arranque a d os o tres veces la
er
corriente nominal, disminuyendo de esta forma el impacto de los frecuentes arranques en el

perfil de tensin de la red elctrica.
V
Para reducir la corriente durante el proceso de aceleracin de la carga mecnica se han utili-
zado varios sistemas. Estos arrancadores difieren unos de otros en el mtodo de reduccin de
tensin. Algunos utilizan el cambio de conexiones de las bobinas de la mquina, otros utilizan
transformadores o autotransformadores y los ms modernos se disean mediante convertidores
electrnicos de potencia. Los arrancadores son costosos para ser aplicados a mquinas pequeas,
y el impacto de la corriente de arranque en estas mquinas no es importante ni para la mquina,
3
Hay que recordar que el par elctrico se reduce con el cuadrado de la tensin de alimentacin y la mquina puede
ser incapaz de acelerar la carga mecnica en condiciones de tensin reducida.
4 Esto es posible cerrando lo ms posible la cabeza del diente donde se colocan los conductores o las barras del
rotor de jaula de ardilla.
273
ni para la red. Es necesario recordar que una mquina pequea tiene una relacin superficie-
volumen muy grande y esto le permite disipar bien sus prdidas. A continuacin se detallan
algunos ejemplos de los arrancadores ms utilizados en la industria:
1. El arrancador estrella-delta:
El mtodo ms simple para reducir la tensin de una mquina consiste en conectarla ini-
cialmente en estrella y cuando el deslizamiento es pequeo se cambia la conexin del
motor a delta. La tensin final sobre cada bobina de la mquina debe ser su propia ten-
sin nominal. Este mtodo de arranque reduce la tensin en 3 veces la tensin nominal
a sa
de la mquina y la corriente se reduce en esta misma proporcin. Los pares elctricos se
reducen a un tercio del par a tensin nominal. Este procedimiento es uno de los ms eco-
nmicos, pero es necesario disponer de un sistema adecuado de tensiones que permita la
conexin delta de la mquina durante el rgimen permanente. El cambio de conexin se
ur te
realiza cuando la mquina alcanza un deslizamiento cercano al de operacin en la cone-
xin estrella. La orden de cambio puede ser dada por un temporizador si se conoce la
inercia de la carga o el tiempo de aceleracin con tensin reducida. Si el cambio de cone-
ct o
xin se realiza antes de que las corrientes disminuyan, el arrancador pierde efectividad. El
tiempo total de arranque con este dispositivo es aproximadamente tres veces mayor que
le c
el arranque en directo de la mquina, esto es importante en el momento de especificar las
protecciones del motor.
e
En la figura 7.8 (a) se presenta el grfico del par y la corriente en la mquina durante el
lo d
proceso de arranque estrella-delta. Con estos arrancadores es posible lograr que la corrien-
te mxima no exceda el valor 3,0 pu, mientras que en un arranque directo, esta corriente
s n
podra alcanzar 5,0 pu. En la figura 7.8 (b) se muestra el diagrama de un arrancador indus-
trial estrella-delta. Se utilizan tres contactores y un temporizador que los activa. Adems
deben incluirse protecciones trmicas para desconectar la mquina en caso de sobrecarga.
si
2. El arrancador por autotransformador:

er
El arrancador estrella-delta es muy econmico, pero permite una sola posibilidad en la

reduccin de la tensin. Utilizando transformadores o autotransformadores, es posible
utilizar una reduccin arbitraria de la tensin. Tambin es posible arrancar la mquina en
V
varios pasos utilizando diferentes derivaciones del transformador. Este esquema de arran-
que es ms costoso.
3. Arranque por conexin de bobinas serie-paralelo:
En algunas mquinas, cada una de las bobinas del estator se dividen en dos partes, con
la intencin de utilizar diferentes tensiones de alimentacin, por ejemplo 208V 416V .
Si las bobinas de cada fase se conectan en serie, la mquina se puede conectar a un siste-
ma de 416V . Si por el contrario las dos bobinas de cada fase se conectan en paralelo, el
274
VII.3 Corriente de arranque
a sa
ur te
ct o
le ce
(a) Caractersticas del par elctrico y la corriente del arrancador
lo d
s n
si
er
V
(b) Diagrama esquemtico del arrancador
Figura 7.8 Arrancador estrella-delta
275
a sa
ur te
Figura 7.9 Arrancador suave por retardo de fase mediante tiristores
ct o
sistema de alimentacin debe ser de 208V . Existen esquemas similares al de la figura 7.8
para arrancar el motor de induccin en un sistema de 208 V con las bobinas de cada fase
le c
conectadas en serie, y posteriormente reconectar estas bobinas en paralelo para alcanzar
el punto de operacin de rgimen permanente. Este esquema tiene un comportamiento
e
similar al del arrancador estrella-delta, con la salvedad de que las corrientes se reducen a
la mitad y el par elctrico a la cuarta parte durante la aceleracin.
lo d
4. Arrancadores suaves:
s n
Mediante convertidores electrnicos de potencia, se puede realizar un arranque suave de

la mquina, incrementando la tensin en forma continua a medida que la carga mecnica
acelera. Este tipo de arrancador puede limitar la corriente de arranque y reducir considera-
si
blemente los esfuerzos mecnicos ocasionados por los arranques bruscos. Los principales
problemas de estos arrancadores son el costo y la inyeccin de corrientes armnicas a la
er
red. En la figura 7.9 se detalla un diagrama de un arrancador suave por tiristores.

V
VII.4 R GIMEN DESEQUILIBRADO DE LAS MQUINAS DE INDUCCIN
Si una mquina de induccin se encuentra girando en rgimen permanente a la velocidad r , en

la misma direccin del campo magntico rotatorio, y en ese preciso instante se invierte la cone-
xin de dos fases del estator, el campo rotante invierte el sentido de rotacin y el deslizamiento
de la mquina cambia bruscamente. La velocidad de la mquina durante este proceso prcti-
camente instantneo no vara apreciablemente debido a la inercia del sistema electromecnico.
Posteriormente el rotor de la mquina se frena, hasta detenerse y se acelera nuevamente en la
direccin del nuevo campo rotante, hasta alcanzar una nueva condicin de equilibrio.
276
a sa
ur te
ct o
Figura 7.10 Par elctrico antes y despus de la inversin de fases
le ce
El deslizamiento de la mquina en el instante previo a la inversin de las fases es:
e m r
lo d
s1 = = 1 (7.2)
e e
Cuando se invierte el sentido de rotacin del campo magntico rotatorio, pero an no ha variado
s n
la velocidad, el deslizamiento es:

e m r
s2 = = 1+ (7.3)
e e
si
Sumando las relaciones 7.2 y 7.3 se obtiene:

er
s1 + s2 = 2 (7.4)
El circuito equivalente de la mquina no cambia al invertir el campo magntico rotatorio, lo

V
nico que vara es el deslizamiento de la mquina en ese instante. La expresin 7.4 determina el
deslizamiento despus de la inversin de las fases, a partir del deslizamiento previo:
s2 = 2 s1 (7.5)
El par acelerante se calcula, segn se observa en la figura 7.10, por la diferencia entre el par
elctrico y el par mecnico. El par elctrico en la nueva condicin invierte su sentido por el
intercambio de las fases, el par neto acelerante es negativo y la mquina se frena perdiendo
277
velocidad:
d r
<0
Ta = Te Tm = J (7.6)
dt
El proceso descrito anteriormente se puede representar mediante el circuito equivalente que
se muestra en la figura 7.11(b). Este circuito equivalente es idntico al circuito equivalente
analizado en el captulo 6, excepto por el deslizamiento.
Si las tensiones de alimentacin de una mquina de induccin no son balanceadas, las corrientes
que fluyen por las bobinas tampoco lo sern. Cuando el sistema de corrientes que circula por
las bobinas no es equilibrado, el campo magntico en el interior de la mquina no es rotatorio.
Si se mantienen las condiciones de linealidad en el modelo de la mquina, es posible sustituir
a sa
el sistema de tensiones trifsicas desequilibradas por tres sistemas equilibrados de secuencia
positiva, negativa y cero, haciendo uso de la transformacin de componentes simtricas. Cada
una de estas componentes se analiza independientemente y posteriormente se superponen las
tres componentes para determinar la solucin final.
ur te
Para descomponer un sistema trifsico en componentes simtricas se utiliza la siguiente trans-
formacin conservativa en potencia:

ct o
1 1 1

V0 Va 1 1 1 Va
V+ = 1 2 4 1
1 e j 3 e j 3 Vb = 1 2 Vb (7.7)
V 3 le c j 4
1 e 3 e 3 j 2
Vc
3 1 2 Vc
La transformacin inversa de componentes simtricas a magnitudes de fase es:

e

1 1 1

Va V0 1 1 1 V0
lo d
Vb = 1 4 2 1
1 e j 3 e j 3 V+ = 1 2 V+ (7.8)
Vc 3 2 4
V 3 1 2 V
1 ej 3 ej 3
s n
El modelo de secuencia positiva de la mquina de induccin se desarroll en el captulo VI5 . El

circuito equivalente de secuencia negativa difiere del modelo de secuencia positiva tan slo en el
si
deslizamiento. Cuando una mquina de induccin es alimentada mediante un sistema trifsico

equilibrado de secuencia negativa, el campo magntico rotatorio gira en sentido contrario a las
agujas del reloj, la velocidad del campo en estas condiciones es e .
er
Si se alimenta la mquina de induccin con un sistema de corrientes homopolares6 , los flujos

producidos por tres corrientes iguales se neutralizan dentro de la mquina, debido a que las
bobinas tienen sus ejes magnticos desfasados 120 unas de otras. El campo en el entrehierro es
V
nulo y por esta razn la mquina no est magnetizada. El nico flujo que producen las corrientes
de secuencia cero es el de dispersin de las bobinas. El modelo de secuencia cero tambin debe
incluir la resistencia del circuito estatrico.
Conocidas las tensiones de secuencia positiva, negativa y cero que se han aplicado a la mquina,
se calcula el par elctrico de secuencia positiva y de secuencia negativa. La secuencia cero
no contribuye al par elctrico, debido a que no produce campo magntico en el entrehierro. La
superposicin de los pares de secuencia positiva y negativa, que estn en oposicin, determina el
5 Queda representado por el circuito equivalente.
6 Esta palabra significa con la misma polaridad. Esto se refiere a la componente de secuencia cero.
278
a sa
ur te
(a) Modelo de secuencia positiva
ct o
le ce
lo d
(b) Modelo de secuencia negativa

s n
si
er
(c) Modelo de secuencia cero

V
Figura 7.11 Modelos de secuencia de la mquina de induccin
279
a sa
Figura 7.12 Apertura del fusible de la fase a de una mquina de induccin sin conexin de
neutro
ur te
par resultante en el eje de la mquina. El par elctrico disminuye cuando existen desequilibrios
en la fuente de alimentacin. La red de secuencia cero no produce par, pero incrementa las
ct o
corrientes, las prdidas y el calentamiento, reduciendo el rendimiento de la mquina. Por esta
razn es poco frecuente conectar el neutro de la mquina de induccin a la red.
le c
Las componentes simtricas son una herramienta eficaz para el anlisis de los desequilibrios
ms frecuentes a que puede estar sometida la mquina de induccin7. Para resolver los desequi-
e
librios es necesario definir las condiciones de contorno del problema en el dominio de las fases
y transformar estas relaciones al dominio de la secuencia. Las condiciones de contorno transfor-
lo d
madas y los modelos de secuencia de la mquina de induccin, permiten establecer el sistema

de ecuaciones del cual se obtienen las tres tensiones de secuencia sobre la mquina. Con esta
informacin se puede calcular el par de secuencia positiva y el de secuencia negativa. Todo esto,
s n
para una determinada velocidad o deslizamiento de la mquina. En algunos casos, el sistema

de ecuaciones se puede representar mediante un circuito elctrico, facilitando de esta forma la
solucin del problema. Algunos desequilibrios frecuentes en una mquina de induccin son:
si
1. Apertura del fusible de una fase, sin conexin del neutro:

er
En la figura se ha representado una mquina de induccin que se encontraba operando

en un punto estable, y repentinamente se abre el fusible de la fase a, quedando conectadas
V
las otras dos fases a la red. Esta mquina tiene una conexin sin neutro corrido.
Las tres condiciones de contorno de la mquina de induccin en las condiciones descritas

en la figura 7.12 son:
Ia = 0 (7.9)
Ib + Ic = 0 (7.10)

Vb Vc = V 120 V 240 = 3V 90 = j 3V (7.11)
7 La aplicacin adecuada de esta herramienta requiere que el convertidor sea simtrico, los desequilibrios en el
interior de la mquina acoplan los modos de secuencia y vuelven imprctica la aplicacin de esta metodologa.
280
Utilizando la expresin 7.7 para convertir las condiciones de contorno sobre las corrientes
de fase a condiciones de secuencia, se obtiene:

I0 1 1 1 Ia 0
I+ = 1 1 2 Ib = 1 2 Ib (7.12)
I 3 1 2 I 3
2
c
La expresin 7.12 indica que la suma de las componentes simtricas de corriente para la
secuencia positiva y negativa es cero. Adems la componente de secuencia cero tambin
es nula debido a que la mquina no tiene el neutro conectado:
a sa
I0 = 0 (7.13)
I+ + I = 0 (7.14)
De la transformacin 7.8 y la condicin de contorno 7.9 se establece el siguiente resultado:
ur te
1
Vb Vc = (V0 + 2V+ + V ) (V0 + V+ + 2V ) = j 3V

(7.15)
3
ct o
La ecuacin anterior determina una relacin definida entre las tensiones de secuencia po-
sitiva y negativa en la mquina:
le c
V+ V = 3V (7.16)
e
Adems deben incluirse las tres condiciones sobre las impedancias de secuencia de la
mquina:
lo d
V0 = Z0 I0
s n
V+ = Z+ (s) I+ (7.17)
V = Z (s) I
Sustituyendo las expresiones 7.17 y 7.14 en 7.16 se obtiene el siguiente resultado:

si

3V = Z+ (s) I+ Z (s) I = [Z+ (s) + Z (s)] I+ (7.18)
er
En la figura 7.13 se representa el circuito equivalente en el dominio de la secuencia, iden-

tificado con el resultado obtenido en la expresin 7.18. Cuando la mquina se encuentra
operando a una velocidad r diferente de cero, los deslizamientos de secuencia positiva
V
s+ y de secuencia negativa s , son diferentes y por lo tanto las impedancias de secuen-

cia tambin. Como la corriente de secuencia positiva circula por las dos impedancias, las
tensiones de secuencia sobre cada impedancia son distintas y se produce una diferencia
entre el par de secuencia positiva y el par de secuencia negativa. La mquina podr se-
guir operando si la carga no es demasiado grande. Si la mquina se encontraba detenida
previamente r = 0, no se produce par elctrico neto debido a que los deslizamientos de
secuencia positiva y negativa valen uno en esta condicin de velocidad, cada una de las
secuencias ofrece la misma impedancia a la fuente, y por tal motivo los pares de secuencia
tambin son iguales. En la figura 7.14 se presenta la caracterstica par-deslizamiento para
281
a sa
ur te
Figura 7.13 Circuito equivalente de la apertura del fusible de la fase a de una mquina de in-
duccin sin neutro
ct o
una mquina de induccin con la fase a abierta. Se puede observar que no existe par de
le c
arranque y que el par mximo es menor que en la operacin balanceada. Como la matriz
de componentes simtricas utilizada en este anlisis es hermitiana, la transformacin es
conservativa en potencia y no es necesario regresar nuevamente al dominio de las fases
e
para el clculo de potencias o pares. Si es necesario determinar las corrientes en las fases
hay que recurrir a la transformacin inversa de componentes simtricas definida en la re-
lo d
lacin 7.8.
s n
2. Apertura del fusible de la fase a con el neutro conectado:

si
En la figura 7.15 se presenta el diagrama de una mquina de induccin conectada con

neutro corrido, con apertura del fusible de la fase a. En este caso, la corriente por la fase
er
a es cero, pero la suma de las corrientes de las fases sanas no. Las tres condiciones de
contorno en el dominio de fase son:
Ia = 0 (7.19)
V
Vb = V 120 (7.20)
Vc = V 240 (7.21)
Sustituyendo las condiciones de contorno 7.20 y 7.21 en la transformacin 7.7 se obtiene

el siguiente resultado:
Va + V + 2V

V0 1 1 1 Va
V+ = 1 1 2 2V = 1 Va + 2V (7.22)
V 3 1 2 V 3 V + V + V 2
a
282
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 7.14 Caracterstica par-deslizamiento con el fusible de la fase a abierto y sin conexin
e
del neutro a la red
lo d
s n
si
er
V
Figura 7.15 Apertura del fusible de la fase a con el neutro conectado
283
a sa
Figura 7.16 Circuito equivalente de la mquina de induccin con neutro conectado y fase a
ur te
abierta
En la expresin 7.22 se observa que las tensiones de secuencia negativa y cero son igua-
ct o
les, adems la diferencia entre la tensin de secuencia positiva y cualquiera de las otras
le c
dos tensiones de secuencia, es independiente de Va . Por esta razn es posible expresar lo
siguiente:
V = V0 (7.23)
e

V+ V = V+ V0 = 3V (7.24)
lo d
La transformacin 7.8 permite encontrar la relacin entre las corrientes de secuencia, a

partir de la condicin de contorno 7.19:
s n
1
Ia = (I0 + I+ + I ) = 0 I0 + I+ + I = 0 (7.25)
3
A las expresiones 7.23, 7.24 y 7.25 es necesario aadir las relaciones entre las tensiones
si
de secuencia y las corrientes de secuencia 7.17. Con las expresiones 7.17 y 7.23 a 7.25 se
determina el sistema de ecuaciones siguiente:
er

Z+ (s) Z (s) 0 I+ 3V
0 Z (s) Z0 I = 0 (7.26)
1 1 1 I0 0
V
El sistema de ecuaciones 7.26, puede ser resuelto para las tres corrientes. Una vez cono-
cidas estas variables, se determinan de las expresiones 7.17, las tensiones de secuencia
positiva y negativa, con las cuales se pueden evaluar los pares y potencias para esta con-
dicin de operacin. Las dos primeras ecuaciones del sistema 11.31, son ecuaciones de
mallas y la tercera es una ecuacin de nodos. Con estas ecuaciones se puede construir un
circuito equivalente tal como se muestra el la figura 7.16. Cuando el neutro est conec-
tado, la mquina produce par de arranque con una fase desconectada. Las tensiones de
secuencia positiva y negativa son diferentes, debido a que la impedancia de secuencia ce-
ro queda conectada en paralelo con la impedancia de secuencia negativa. Recordando que
284
a sa
ur te
Figura 7.17 Caracterstica par-deslizamiento con apertura de la fase a con neutro conectado
ct o
le c
la impedancia de secuencia cero tiene un valor muy reducido, debido a que est formada
e
por la resistencia de la bobina estatrica y su reactancia de dispersin. El par de secuencia
positiva es mayor que el de secuencia negativa en este caso. En la figura 7.17 se presenta el
lo d
grfico de la caracterstica par-deslizamiento de una mquina de induccin en estas condi-

ciones de operacin. Se ha indicado en la misma figura la caracterstica para la operacin
equilibrada.
s n
si
3. Prdida de los fusibles de las fases b y c, con neutro conectado:

er
En la figura 7.18 se ha representado la condicin de operacin de un mquina de in-

duccin con neutro corrido, en la cual se abren repentinamente las fases b y c.
V
Las condiciones de contorno en el dominio de las fases para este caso son:
Va = V 0 = V (7.27)
Ib = Ic = 0 (7.28)
De la transformacin 7.8 y de la condicin de contorno 7.27, se obtiene:
1
Va = (V0 +V+ +V ) = V V0 +V+ +V = 3V (7.29)
3
285
a sa
Figura 7.18 Apertura de las fases b y c con neutro conectado
ur te
ct o
Mediante la transformacin 7.10, y la condicin 7.28, se obtiene:
le c

I0 1 1 1 Ia 1
I+ = 1 1 2 0 = 1 1 Ia (7.30)
e
I 3 1 2 0 3 1
lo d
La expresin 7.30 indica que las tres corrientes de secuencia son iguales. Las relaciones
entre las tensiones de secuencia y las corrientes de secuencia estn determinadas por las
impedancias de secuencia 7.17. Mediante la ecuacin 7.29, el sistema 7.30 y las tres rela-
s n
ciones entre las tensiones y corrientes de secuencia 7.17 se establece el siguiente resultado
para este caso:

si
Z+ (s) + Z(s) + Z0 0 0 I+ 3V
1 1 0 I = 0 (7.31)
1 0 1 I0 0
er
El sistema de ecuaciones 7.31, puede ser representado por un circuito equivalente donde
las tres impedancias
de secuencia se encuentran en serie, alimentadas por una fuente de
V
tensin de valor 3V . En este sistema la primera ecuacin representa la malla y las otras
dos los nodos del circuito. En la figura 7.19 se ha representado el circuito equivalente para
esta condicin de operacin. Es interesante destacar que es muy parecido al circuito de
la figura 7.13, haciendo la salvedad de que en este caso queda en serie con el circuito la
impedancia de secuencia cero. La conexin de la impedancia de secuencia cero en serie
con el circuito equivalente, reduce un poco las corrientes y tensiones sobre las redes de
secuencia. Esto limita aun ms el par de cada secuencia, pero la solucin se asemeja
mucho a la presentada en el grfico de la figura 7.14, correspondiente a la prdida del
fusible de la fase a de la mquina sin neutro conectado a la red. En estas condiciones,
tampoco existe par elctrico de arranque.
286
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
Figura 7.19 Circuito equivalente de la operacin con las fases b y c abiertas y con neutro conec-
tado
V
287
VII.5 A RMNICAS TEMPORALES EN LA MQUINA DE INDUCCIN
En la modelacin de la mquina de induccin se ha considerado que las fuentes que alimentan

esta mquina pueden o no ser balanceadas, pero contienen una sola frecuencia, que se denomina
componente fundamental. En los procesos industriales se utilizan frecuentemente convertidores
electrnicos de potencia para la regulacin y el control. Estos equipos pueden introducir conteni-
do armnico en las fuentes de alimentacin de las mquinas. Cuando estn presentes armnicas
temporales en la excitacin es necesario realizar consideraciones adicionales en el modelo para
poder realizar anlisis de la respuesta de la mquina.
La simetra de las ondas de excitacin inscriben el rango de las armnicas a los mltiplos im-
a sa
pares de la componente de frecuencia industrial, o componente fundamental. Las armnicas
temporales ms frecuentes en los sistemas elctricos de potencia son las siguientes:
Armnica 1. 3. 5. 7. 9. 11. 13.
ur te
frecuencia e 3e 5e 7e 9e 11e 13e
A continuacin se desarrolla el modelo de la mquina de induccin para cada una de las arm-
ct o
nicas ms frecuentes. Si el convertidor es lineal, se puede utilizar el principio de superposicin
le c
para determinar la respuesta completa de la mquina.
VII.5.1 Sistema de terceras armnicas 3e

e
lo d
En la figura 7.20 se presenta un sistema trifsico de tensiones, de primera y tercera armnica. Si

el sistema de primera armnica o fundamental es balanceado, las terceras armnicas se encuen-
tran en fase. Un sistema de tres tensiones en fase se comporta exactamente igual que un sistema
s n
de secuencia cero. Al estar en fase las tensiones, los flujos por las tres bobinas son iguales y se
anulan en el entrehierro de la mquina. El circuito de secuencia cero de la mquina de induc-
cin modela adecuadamente este tipo de excitacin, si se tiene en cuenta que las reactancias se
incrementan en un factor de tres. La resistencia del modelo no se altera, siempre y cuando sea
si
posible despreciar el efecto pelicular en los conductores.

er
VII.5.2 Sistema de quintas armnicas 5e
Un sistema de tensiones trifsicas de quinta armnica tiene la siguiente estructura:

V

Va5 (et) = 2V5 sin 5(et) = 2V5 sin(5et) (7.32)
2 4
Vb5 (et) = 2V5 sin 5(et
) = 2V5 sin(5et ) (7.33)
3 3
4 2
Vc5 (et) = 2V5 sin 5(et ) = 2V5 sin(5et ) (7.34)
3 3
Estas tensiones corresponden a un sistema de secuencia negativa. Un sistema trifsico, sinusoidal
y balanceado de quintas armnicas se comporta como un sistema de secuencia negativa. Cuando
se alimentan las bobinas de una mquina trifsica con este sistema de tensiones, se produce
288
VII.5 Armnicas temporales en la mquina de induccin
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
(a) sistema de terceras armnicas

si
er
V
(b) Modelo de terceras armnicas
Figura 7.20 Sistema de terceras armnicas temporales y modelo de la mquina
289
Figura 7.21 Circuito equivalente de la mquina de induccin excitada por quintas armnicas
a sa
un campo magntico rotatorio de secuencia negativa. El modelo de la mquina en este caso es
el circuito equivalente de la mquina en secuencia negativa, amplificando las reactancias por
cinco y calculando el deslizamiento correspondiente a la quinta armnica mediante la siguiente
ur te
relacin:
5e r 5e + r r 6 s1
s5 = = = 1+ = (7.35)
5e 5e 5e 5
ct o
El par elctrico producido por las quintas armnicas tiene la misma direccin que el campo
magntico rotatorio producido por estas componentes, es contrario a las agujas del reloj. En
le c
la figura 7.21 se presenta el circuito equivalente de una mquina de induccin alimentada por
un sistema trifsico balanceado de tensiones de quinta armnica. Las resistencias del estator
e
y rotor se pueden mantener constantes, mientras que el efecto pelicular no sea importante. La
resistencia de magnetizacin para estas frecuencias se puede corregir para considerar el aumento
lo d
de prdidas en el hierro por incremento de la frecuencia de excitacin.

s n
VII.5.3 Sistema de sptimas armnicas 7e
El sistema de tensiones trifsicas de sptimas armnicas tiene la siguiente estructura:

si

Va7 (et) = 2V7 sin 7(et) = 2V7 sin(7et) (7.36)
er
2 2
Vb7 (et) = 2V7 sin 7(et ) = 2V7 sin(7et ) (7.37)
3 3
4 4
V
Vc7 (et) = 2V7 sin 7(et ) = 2V7 sin(7et ) (7.38)

3 3
Estas tensiones corresponden a un sistema de secuencia positiva. Un sistema trifsico balan-
ceado de sptimas armnicas se comporta como un sistema de secuencia positiva. Cuando se
alimentan las bobinas de una mquina trifsica con este sistema de tensiones, se produce un
campo magntico rotatorio de secuencia positiva. El modelo de la mquina en este caso es el
circuito equivalente en secuencia positiva, amplificando siete veces las reactancias y calculando
el deslizamiento correspondiente a las sptimas armnicas mediante la siguiente relacin:
7e r 6 + s1
s7 = = (7.39)
7e 7
290
Figura 7.22 Circuito equivalente de la mquina de induccin excitada por sptimas armnicas
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 7.23 Circuito equivalente para la armnica de orden h de secuencia positiva o negativa
e
El par elctrico producido por las sptimas armnicas tiene la misma direccin que el campo
lo d
magntico rotatorio producido por estas componentes, gira en el mismo sentido de las agujas del
reloj. En la figura 7.22 se presenta el circuito equivalente de una mquina de induccin alimen-
tada por un sistema trifsico balanceado de tensiones de sptimas armnicas. Las resistencias
s n
del estator y rotor se pueden mantener constantes, mientras que el efecto pelicular no sea impor-
tante. La resistencia de magnetizacin para estas frecuencias se puede corregir para considerar
el aumento de prdidas en el hierro por incremento de la frecuencia de excitacin.
si
VII.5.4 Sistema armnico de orden h he

er
Conocidos los modelos de primera, tercera, quinta y sptima armnica, es posible identificar la
generalizacin del modelo para cualquier armnica impar de orden h. El circuito equivalente
V
que modela el comportamiento de una mquina de induccin trifsica, excitada mediante una
fuente armnica de orden h se ha representado en la figura 7.23. Como en los casos anteriores,
las reactancias crecen proporcionalmente al orden de la armnica, las resistencias son constantes
mientras que pueda ser despreciado el efecto pelicular y el incremento de prdidas en el hierro.
Es importante destacar que aun cuando las prdidas en el hierro crecen con la frecuencia, la
densidad de flujo decrece segn la ley de Faraday, atenuando este incremento.
Para calcular el deslizamiento correspondiente a la armnica h, sh , es necesario determinar si
una armnica es de secuencia positiva, negativa o cero. Todas las armnicas mltiplos de tres
en un sistema trifsico son de secuencia cero, y como no producen campo magntico rotatorio,
no contribuyen a la produccin de par elctrico. El resto de las armnicas impares producen
291
pares elctricos positivos o negativos segn sea la secuencia del sistema armnico que genera el
campo magntico rotatorio.
Para que una armnica de orden h en un sistema trifsico sea de secuencia positiva, se debe
cumplir la siguiente relacin:
2 2 3k
h= + 2 k h = (2n 1) = 1 + 3k n = 1 + (7.40)
3 3 2
Como h debe ser un nmero impar, n debe pertenecer a los nmero naturales, esto implica que
k debe ser mltiplo de dos:
a sa
k = 2m ; m N n = 1 + 3m h = 6m + 1 ; m N (7.41)
Para que una armnica de orden h en un sistema trifsico sea de secuencia negativa, se debe
cumplir la relacin siguiente:
ur te
2 4 3(k + 1)
h= + 2 k h = (2n 1) = 2 + 3k n = (7.42)
3 3 2
ct o
Como h debe ser un nmero impar, n debe pertenecer a los nmero naturales, y esto implica que
k + 1 debe ser mltiplo de dos:
le c
k + 1 = 2m ; m N n = 3m h = 6m 1 ; m N, m 6= 0
e
(7.43)
En resumen:
lo d
Armnicas de secuencia positiva: h = 6m + 1, m = 0, 1, 2,

Armnicas de secuencia negativa: h = 6m 1, m = 1, 2, 3
s n
El deslizamiento de una armnica de secuencia positiva se calcula mediante la siguiente monofsica:
h+ e r h+ e (1 s1 )e h+ 1 + s1
sh+ = = = (7.44)
h+ e h+ e h+
si
y el deslizamiento para una armnica de secuencia negativa segn la expresin:

h e r h e + r h + 1 s1
er
sh = = = (7.45)
h e h e h
Como aplicacin del modelo de armnicas temporales de la mquina de induccin se puede
V
evaluar la caracterstica par-deslizamiento de un convertidor alimentado mediante una fuente

trifsica balanceada de tensin peridica, no sinusoidal. Un de los casos ms frecuentes que
aparecen en la prctica se muestra en la figura 7.24, y corresponde a la salida de un inversor
trifsico sin modulacin de pulso.
Si se calcula la distribucin armnica de la fuente, mediante la descomposicin en series de Fou-
rier, o con el algoritmo rpido de la transformada de Fourier 8 , se obtiene el espectro representado
en el ltimo grfico de la figura 7.24. Los valores de las diferentes componentes armnicas de
la tensin de alimentacin, obtenidos utilizando el algoritmo FFT, se resumen en la tabla 7.1.
8 FFT.
292
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
Figura 7.24 Tensiones de alimentacin aplicadas a una mquina de induccin y su correspon-

diente espectro armnico
s n
si
er
V
Frecuencia 1 5 7 11 13 17 19
Amplitud 0,955 0,192 0,138 0,089 0,076 0,059 0,054
Tabla 7.1 Amplitud de las tensiones armnicas del sistema de tensiones presentado en la figura
7.24
293
a sa
ur te
ct o
Figura 7.25 Distribucin armnica del par elctrico total
le c
Mediante el espectro armnico se determinan las contribuciones al par elctrico de las princi-
pales armnicas, utilizando el circuitos equivalente ilustrado en la figura 7.23 correspondiente
e
al orden armnico considerado. Como en el caso considerado, las componentes armnicas son
reducidas con respecto a la componente fundamental, el par elctrico total es prcticamente
lo d
igual al par elctrico producido por la primera armnica de la fuente. En la figura 7.25 se han
representado las contribuciones al par elctrico de las armnicas consideradas, con respecto al
deslizamiento s. El par elctrico total TT se ha escalado por 100 para poder destacar las compo-
s n
nentes armnicas. La reduccin de los pares armnicos en la mquina se debe principalmente a

dos factores: la reduccin de la tensin armnica que afecta cuadrticamente al par y el orden ar-
mnico que incrementa linealmente las reactancias, reduciendo an ms el par elctrico para esa
armnica de tensin. De este hecho, se deduce que la mquina de induccin se comporta como
si
un filtro pasabajo, atenuando los pares elctricos producidos por excitaciones de alta frecuencia.
Un comportamiento similar, pero no tan acentuado, ocurre con las corrientes.
er
VII.6 A RMNICAS ESPACIALES EN LA MQUINA DE INDUCCIN

V
Los conductores en el interior de la mquina se encuentran repartidos dentro de las ranuras. La

distribucin de los conductores se realiza para producir fuerzas magnetomotrices sinusoidales
en el espacio. Como las ranuras se reparten uniformemente en la periferia, junto con la com-
ponente fundamental de la fuerza magnetomotriz, aparecen otras componentes. Los modelos de
la mquina desarrollados hasta el momento, consideran que la distribucin del campo es sinu-
soidal en el espacio. En esta seccin se analizan las causas y consecuencias de la presencia de
armnicas espaciales en el interior de la mquina.
El caso ms simple de distribucin de los conductores en una mquina se presenta en la figura
7.26. Se muestra un estator con dos ranuras, por una entran los conductores de la bobina y por la
294
VII.6 Armnicas espaciales en la mquina de induccin
a sa
ur te
Figura 7.26 Distribucin de la fuerza magnetomotriz en una mquina con dos ranuras
ct o
le c
otra ranura salen los retornos. La fuerza magnetomotriz originada por esta mquina, se calcula
mediante la ley circuital de Ampre y se expresa de la siguiente forma:
e
Ni, si 0 <

F ( ) =
lo d
(7.46)
Ni, si < 2
s n
La fuerza magnetomotriz 7.46 se puede expresar en series de Fourier mediante la siguiente

si
relacin:

4 sin(2k 1)
F ( ) = Ni (7.47)
k=1 2k 1
er
Suponiendo que a la bobina de esta mquina se le inyecta corriente sinusoidal a una sola fre-
cuencia:
4 2 sin(2k 1)
NI sin(et)
V
F ( ,t) = (7.48)
k=1 2k 1
La expresin 7.48 determina la fuerza magnetomotriz en el espacio y en el tiempo, producida
por una bobina concentrada. Si la mquina posee m fases, espaciadas unas de otras un ngulo
de 2m y se inyecta a cada fase una corriente sinusoidal de igual magnitud y frecuencia, pero
desfasada temporalmente el mismo ngulo espacial de la bobina, la fuerza magnetomotriz para
la bobina genrica q es:
sin (2k 1)( 2 q)
2

4 2
Fq ( ,t) = NI sin(et q) m
(7.49)
m k=1 2k 1
295
Incluyendo el trmino sinusoidal temporal de la expresin anterior en la sumatoria y descompo-

niendo el producto de los senos en suma de cosenos, se obtiene el siguiente resultado:

4

2 2 1
Fq ( ,t) = NI cos et (2k 1) (1 k)q +
k=1 2k 1 m
4

cos et + (2k 1) kq (7.50)
m
La expresin anterior indica que la fuerza magnetomotriz que produce cada bobina se descom-
pone en infinitos campos magnticos rotatorios de secuencia positiva y de secuencia negativa.
a sa
La velocidad de fase de cada uno de estos campos es un subarmnico de la frecuencia de las
corrientes inyectadas en las bobinas.
La fuerza magnetomotriz resultante en el entrehierro se obtiene al sumar las contribuciones de

las m fases:
ur te

2 2 m1 4

1
FT ( ,t) = NI cos et (2k 1) (1 k)q +
q=0 k=1 2k 1 m
ct o
4

le c cos et + (2k 1) kq (7.51)
m
2(1k)
Si m es un nmero entero, la superposicin de las m fuerzas magnetomotrices de secuencia
e
positiva se encuentran en fase para cada una de las armnicas espaciales. Por otra parte si 2k
m
lo d
es un nmero entero, entonces las fuerzas magnetomotrices de secuencia negativa son las que
estn en fase para cada uno de los rdenes armnicos. Cuando no se cumplen estas condiciones,
se superponen por cada armnica m cosenos igualmente desfasados unos de otro y la sumatoria
s n
de estos trminos para las m bobinas es:

2 2 cos [et (2k 1)] 1k
FT2k1 ( ,t) = mNI ; si 2 Z (7.52)
2k 1 m
si

2 2 cos [et + (2k 1)] 2k
FT2k1 ( ,t) = mNI ; si Z (7.53)
2k 1 m
er
1k 2k
FT2k1 ( ,t) = 0 ; si 2
/Z
/Z (7.54)
m m
V
La fuerza magnetomotriz armnica 7.52 produce un campo magntico rotatorio de secuencia

positiva cuya velocidad de fase es:
d e
= (7.55)
dt 2k 1
La fuerza magnetomotriz armnica 7.53 produce un campo magntico rotatorio de secuencia
negativa y su velocidad de fase es:
d e
= (7.56)
dt 2k 1
Las armnicas espaciales generan campos magnticos rotatorios que giran a velocidades que son
submltiplos de la velocidad sincrnica. Las armnicas espaciales se comportan, en el interior
296
VII.7 La mquina de induccin bifsica
de la mquina, como si sta tuviera el nmero de pares de polos correspondiente al orden de la

armnica. La amplitud de cada armnica depende de la distribucin de las bobinas en las ranuras
de la mquina. En una mquina cuyas bobinas se encuentran concentradas en un par de ranuras,
la amplitud de la fuerza magnetomotriz disminuye directamente con el orden de la armnica,
el par elctrico se calcula a partir del producto de las fuerzas magnetomotrices y por esta razn
disminuye con el cuadrado del orden de la armnica espacial correspondiente.
En las mquinas reales, las bobinas de cada fase se distribuyen en varias ranuras y el contenido
armnico espacial se puede reducir aun ms. Adems es posible eliminar algunas armnicas
mediante el acortamiento de paso9 . Este acortamiento reduce la contribucin de las fuerzas
electromotrices producidas por las bobinas. El factor de paso en una bobina con acortamiento
a sa
de paso para la primera armnica espacial es:

k p1 = cos (7.57)
2
ur te
La armnica espacial 2k 1 se repite 2k 1 veces en el interior de la mquina. A cada perodo
2
espacial de repeticin del campo armnico le corresponde un ngulo mecnico igual a 2k1 .
Desde el punto de vista de las armnicas espaciales, el acortamiento de paso es un ngulo 2k 1
ct o
veces mayor. Por esta razn se tiene:
le c (2k 1)
k p(2k 1) = cos (7.58)
2
Para eliminar las fuerzas magnetomotrices correspondientes a una armnica determinada, se
e
puede utilizar la relacin 7.58. Si se quiere eliminar la armnica 2k 1, se tiene:
lo d
(2k 1) (2k 1)
k p(2k 1) = cos =0 = = (7.59)
2 2 2 2k 1
s n
En la figura 7.27 se muestra la caracterstica par elctrico-deslizamiento de una mquina de

induccin trifsica, con las bobinas de cada fase concentradas en un par de ranuras. Tambin se
si
han representado en el mismo grfico las contribuciones al par elctrico de la quinta y sptima
armnica espacial. En las mquinas reales, estos efectos se ven reducidos considerablemente
por la distribucin de los conductores en la periferia de la mquina.
er
VII.7 LA MQUINA DE INDUCCIN BIFSICA

V
En el sector industrial, comercial y residencial se utiliza una gran variedad de mquinas de in-
duccin monofsicas. Estas mquinas se encuentran en el rango de potencia comprendido entre
fracciones de kW y un mximo de 2 kW aproximadamente. Accionan electrodomsticos, bom-
bas, ventiladores, extractores, compresores, cadenas de montaje, transporte de materias primas,
etc. Aun cuando se les denomina mquinas monofsicas, este nombre se refiere a la fuente de
alimentacin, porque en su estructura interna deben poseer al menos dos fases10 para que sea
posible producir par elctrico en cualquier deslizamiento.
9 El retorno de cada bobina se realiza en un ngulo inferior a 180.
10 Generalmente ortogonales para maximizar la produccin del par elctrico.
297
a sa
ur te
ct o
Figura 7.27 Efecto de las componentes armnicas espaciales en el par elctrico
le c
Una mquina monofsica, produce un campo magntico pulsante cuando se excita su devanado
con corriente alterna. En una mquina bifsica, las fases se encuentran a 180 y el campo mag-
ntico que producen las corrientes 11 inyectadas en estas dos bobinas, tambin son pulsantes. El
e
caso trifsico no requiere explicaciones adicionales porque ha sido analizado con detalle a lo
lo d
largo del texto.

La mquina tetrafsica es muy peculiar e interesante, posee cuatro fases separadas espacialmente
s n
90 unas de otras. Las corrientes balanceadas, inyectadas en una mquina tetrafsica, tambin
estn desfasadas 90 en el tiempo. Estos dos hechos implican que las bobinas a y c producen
flujos iguales, y con las bobinas b y d sucede exactamente lo mismo. En definitiva existen dos
grados de libertad, se genera campo en la direccin de las bobinas a y c, o en la direccin de
si
las bobinas b y d. La mquina bifsica convencional, es una mquina tetrafsica donde tanto las
fases a y c, como las fases b y d estn conectadas en serie.
er
La mquina bifsica desarrollada a partir de una mquina tetrafsica, funciona en rgimen equi-
librado, exactamente igual que una mquina trifsica convencional. En la prctica es frecuente
operar estas mquinas con una fuente monofsica. Esto produce desequilibrios en la mquina
V
que deben ser analizados mediante las transformaciones de componentes simtricas. En esta
seccin se particularizar la teora de las componentes simtricas para el anlisis de la mquina
de induccin bifsica.
Un sistema lineal puede ser analizado mediante la formulacin de un sistema de ecuaciones li-
neales. Esta formulacin expresa las interrelaciones existentes entre las diferentes variables de
estado del sistema y generalmente estas variables pueden estar fuertemente interrelacionadas. Se
dice en esta situacin que el sistema de ecuaciones est acoplado. En los sistemas lineales alge-
braicos es relativamente sencillo invertir la matriz de acoplamientos, para calcular las variables
11 Bifsicas equilibradas: Ia = I, Ib = I.
298
de inters. En los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales esta tcnica es ms compleja. El

anlisis modal mediante autovalores y autovectores, permite desacoplar un sistemas lineal de n
ecuaciones diferenciales de primer orden, en n sistemas completamente independientes.
En la modelacin de las mquinas de induccin aparecen siempre acoplamientos que pueden ser
expresados mediante matrices cclicas12 . La diagonalizacin de estas matrices mediante mtodos
modales es de gran utilidad prctica. El caso trifsico puede orientar sobre la generalizacin de
este mtodo al caso tetrafsico. Para diagonalizar una matriz cclica trifsica se deben obtener
en primer lugar los tres autovalores asociados:
a

b c
a sa
det([C] [I]) = 0 det c a b =0
b c a
(a )2 + b2 + c2 3bc(a ) = 0
ur te
0 = a + b + c (7.60)
2 4
ct o
1 = a + be j 3 + ce j 3 (7.61)
4 2
le c 1 = a + be j 3 + ce j 3 (7.62)
La matriz de autovectores asociada con la matriz cclica es la transformacin hermitiana de
componentes simtricas:
e
([C] [I]) [V ] ; [V ] = [V1 ] [V2 ] [V3 ]

[Vn ]
lo d

1 1 1

1 1 1
1 2 4 1 2
s n
[V ] = 1 e j 3 e j 3 = 1 2 , = e j 3 (7.63)
3 4 2 3 1 2
1 ej 3 ej 3
Un procedimiento similar al realizado en 7.60 a 7.63 permite determinar la transformacin de
si
componentes simtricas tetrafsicas, que corresponde a la matriz de autovalores de la matriz

cclica tetrafsica:
er
a

b c d
d a b c
det([C] [I]) = 0 det =0
c d a b
V
b c d a
0 = a + b + c + d (7.64)

1 = a + be j 2 + ce j2 2 + de j3 2 = (a c) + j(b d) (7.65)
j2 2 j4 2 j6 2
2 = a + be + ce + de = ab+cd (7.66)
12 Tambin aparecen matrices completamente simtricas que pueden ser un caso particular de las cclicas. En el
sistema de ecuaciones 6.1 se pueden destacar estos tipos de matrices.
299

3 = a + be j3 2 + ce j6 2 + de j9 2 = (a c) + j(d b) (7.67)
La matriz hermitiana de autovectores correspondiente es:

1 1 1 1

1 1 1 1
1 1 ej 2
e j2 2 e j3 2 1 1 j 1 j
[V ] = j2 = (7.68)
4 1 e 2 e j4 2 e j4 2 2 1 1 1 1

1 e j3 2 e j6 2 e j9 2 1 j 1 j
La primera y tercera fila de la matriz de autovalores 7.68 determinan las dos posibles compo-
nentes de secuencia cero de un sistema tetrafsico. La segunda fila define la componente de
a sa
secuencia positiva. La ltima fila de la expresin 7.68 determina la componente de secuencia
negativa en el sistema tetrafsico. Esta informacin se deduce aplicando la transformacin a un
vector de entrada de la secuencia adecuada. Por ejemplo, si se desea demostrar que la segunda
fila genera la secuencia positiva, se aplica la transformacin al vector de secuencia positiva:
ur te

x0 1 1 1 1 1 0
x1 1 1 j 1 j j 2
x2 = 2 1 1 1 1 1 = 0 (7.69)

ct o
x3 1 j 1 j j 0
le c
En las mquinas bifsicas de induccin la corriente de la fase a est en oposicin a la fase
c y la corriente de la fase b en oposicin a la de la fase d. Incluyendo estas condiciones de
e
contorno en la transformacin 7.69, y escogiendo los coeficientes apropiadamente para que la
nueva transformacin sea hermitiana, se obtiene:
lo d

x0 1 1 1 1 xa 0 0
x1 1 1 j 1 j xb 1 2 2 j xa
x2 2 1 1 1 1 xa 2 0 0 xb
= =
s n
x3 1 j 1 j xb 2 2 j

x+ 1 x1 1 1 j xa
si
= = (7.70)
x 2 x3 2 1 j xb

xa 1 1 1 x+
er
= (7.71)
xb 2 j j x
Las expresiones 7.70 y 7.71, se conocen como la transformacin directa e inversa de componen-
V
tes simtricas bifsicas. En la figura 7.28 se presentan dos grupos de fasores, el de la izquierda
gira en secuencia positiva y el de la derecha en secuencia negativa.
Si a los devanados de la mquina bifsica de induccin se les aplican tensiones bifsicas desequi-
libradas, la expresin 7.70 permite descomponer en secuencia positiva y negativa las tensiones
de fase. Como la mquina bifsica equilibrada no se diferencia en su comportamiento de la
mquina de induccin trifsica equilibrada. Las redes de secuencia de la mquina bifsica son
iguales a las redes de secuencia positiva y negativa de una mquina trifsica. En la figura 7.29
se presenta una aplicacin de la mquina bifsica de induccin para el control de velocidad.
Mediante un transformador con relacin variable se puede ajustar la tensin de alimentacin en
una de las fases de la mquina. Este control permite ajustar el par y la velocidad del motor.
300
a sa
ur te
ct o
Figura 7.28 Fasores de secuencia positiva y negativa en un sistema bifsico equilibrado
le ce
lo d
s n
si
er
V
Figura 7.29 Control de par elctrico mediante una mquina de induccin bifsica
301
Las tensiones de secuencia en la mquina de la figura 7.29 son:

V+ 1 1 j V 0 1 1+k
= = V (7.72)
V 2 1 j kV 90 2 1k
Variando la relacin de transformacin k se controla el par elctrico de la mquina. Cuando k =
1, el sistema est alimentado slo por secuencia positiva. A medida que k disminuye, aumenta
el par de secuencia negativa reduciendo el par efectivo. Si el valor de k invierte su polaridad,
la mquina girar en sentido contrario. Los deslizamientos de secuencia positiva y negativa se
calculan con la misma metodologa empleada en la mquina trifsica s+ + s = 2. El par se
evala superponiendo las contribuciones de secuencia positiva y negativa, obtenidas mediante
a sa
los circuitos equivalentes de la secuencia correspondiente.
En la pgina 285 se analiz el comportamiento de una mquina de induccin trifsica con las
fases b y c desconectadas. Esta mquina no produce par de arranque, pero es capaz de mantener
par elctrico en puntos de operacin cuyos deslizamientos estn prximos a cero. Este hecho
ur te
es utilizado para operar las mquinas de induccin alimentadas mediante redes monofsicas. El
arranque de estos motores implica consideraciones adicionales que sern discutidas posterior-
mente.
ct o
En la figura 7.30 se presenta el esquema de una mquina monofsica de induccin y la distri-
le c
bucin de la fuerza magnetomotriz producida por una corriente sinusoidal que circula por su
bobina. La forma de la fuerza magnetomotriz se mantiene constante, pero la magnitud vara
e
en el tiempo, proporcional a la corriente inyectada instantneamente. La fuerza magnetomotriz
producida por esta mquina es pulsante, se mantiene la forma en el espacio, pero vara su am-
lo d
plitud en el tiempo. Un campo pulsante se pueden descomponer en dos campos rotantes con
velocidades de fase contrarias:

s n
Fa ( ,t) = Nia (et) cos = 2NI cos(et) cos

2NI
Fa ( ,t) = [cos(et ) + cos(et + )] (7.73)
2
si
En la figura 7.30 se muestra cmo la composicin de dos fuerzas magnetomotrices rotatorias, de

sentidos de giro contrarios e iguales en amplitud, producen una fuerza magnetomotriz pulsante.
er
La descomposicin de la fuerza magnetomotriz pulsante en dos fuerzas magnetomotrices rotan-

tes iguales y contrapuestas en su sentido de giro, permite obtener un circuito equivalente para
V
la mquina de induccin monofsica. Cada una de las fuerzas magnetomotrices rotantes tiene la
mitad de amplitud de la fuerza magnetomotriz pulsante. Las fuerzas electromotrices generadas
por cada una de las fuerzas magnetomotrices rotantes, es la mitad de la fuerza electromotriz total
en la bobina de la mquina. Durante el arranque (s = 1), no existe par elctrico en la mquina
debido a que la componente de secuencia positiva es igual y contraria a la componente de se-
cuencia negativa (Te = T+ T = 0). Las dos redes de secuencia en esta condicin son iguales,
y debe circular la misma corriente por cada una de ellas. Las redes de secuencia deben estar
conectadas en serie, para garantizar la igualdad de corriente y la superposicin de las fuerzas
electromotrices. Los parmetros de cada red de secuencia deben ser la mitad de los parmetros
de la bobina, para producir la mitad de la fuerza electromotriz de la mquina en cada secuencia,
302
a sa
ur te
Figura 7.30 Descomposicin de la fuerza magnetomotriz pulsante en dos rotantes
ct o
le c
cuando el rotor est detenido. En la figura 7.31 se presenta el circuito equivalente propuesto para
la mquina monofsica de induccin.
e
Las componentes simtricas bifsicas permiten determinar el circuito equivalente de la mqui-
lo d
na de induccin monofsica. Conectando una fuente monofsica a la fase a de una mquina

bifsica, se obtienen las siguientes condiciones de contorno:
s n
Va = V 0 = V (7.74)
Ib = 0 (7.75)
si
Transformando las condiciones de contorno 7.74 y 7.75 mediante la transformacin de compo-

nentes simtricas bifsicas 7.70 se obtienen las siguientes relaciones:
er

V+ +V = Z+ (s)I+ + Z (s)I = 2V (7.76)
I+ = I (7.77)
V
De las expresiones 7.76 y 7.77, aplicando la transformacin inversa de componentes simtricas

7.71, se obtiene:
Ia
2V = [Z+ (s) + Z(s)] I+ = [Z+ (s) + Z (s)]
2
Z+ (s) + Z(s)
V= Ia (7.78)
2
La expresin 7.78 coincide con el circuito equivalente presentado en la figura 7.31. De esta for-
ma, el razonamiento intuitivo utilizado para obtener este circuito a partir de la descomposicin
de la fuerza magnetomotriz pulsante en fuerzas magnetomotrices rotantes queda demostrado.
303
a sa
ur te
ct o
Figura 7.31 Circuito equivalente de la mquina monofsica de induccin
le c
Si el rotor no est detenido, las impedancias de secuencia positiva y negativa son diferentes.
Aparece una diferencia en las tensiones de secuencia y en los campos magnticos rotatorios
e
de secuencia positiva y negativa. La superposicin de dos campos magnticos rotatorios contra-
rotativos produce un campo pulsante. Si estos campos rotantes difieren en amplitud se obtiene un
lo d
campo magntico elptico. En el eje magntico de la bobina, el campo elptico obtiene una ampli-
tud mxima y a 90 obtiene la amplitud mnima. En la figura 7.32 se muestra la forma del campo
s n
magntico elptico producido durante la operacin de la mquina de induccin monofsica.

Cuando el rotor de la mquina est detenido, las dos fuerzas magnetomotrices son iguales, y
los pares se neutralizan. Si existe una velocidad en cualquiera de los dos sentidos, el campo
si
pulsante induce fuerza electromotriz en el rotor, esta fuerza electromotriz fuerza la circulacin
de corriente por este circuito, creando un campo magntico que refuerza una de las componentes
y debilita a la otra. En la figura 7.33 se presenta la caracterstica par-deslizamiento de este tipo
er
de mquinas.
Como la mquina de induccin monofsica no puede arrancar por s sola, es necesario utilizar
bobinas auxiliares para producir par elctrico durante el proceso de aceleracin de la mquina y
V
su carga. Mientras que el rotor de la mquina monofsica est detenido, el campo en el entrehie-
rro es pulsante y no puede producir par. Es necesario un campo rotante, circular o elptico para
el arranque autnomo de la mquina. Durante la aceleracin de la carga mecnica se aade a la
mquina de induccin monofsica un bobina auxiliar en cuadratura con la bobina principal. En
estas condiciones el funcionamiento corresponde al de una mquina bifsica desequilibrada.
Aun cuando la mquina monofsica posee un devanado auxiliar en cuadratura con el devanado
principal, no se puede asociar directamente a una mquina bifsica. La bobina auxiliar se utiliza
en general, solamente durante el proceso de arranque y se disea con una seccin mucho menor
que la del devanado principal. Una vez que la mquina alcanza una velocidad comprendida
304
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 7.32 Campo magntico elptico de la mquina monofsica
e
lo d
s n
si
er
V
Figura 7.33 Caracterstica par-deslizamiento de la mquina monofsica de induccin
305
a sa
ur te
Figura 7.34 Mquina monofsica de induccin con circuito auxiliar de arranque
ct o
entre un 70 y un 80 por ciento de la velocidad sincrnica, un interruptor centrfugo desconecta
le c
la bobina auxiliar con la finalidad de aumentar el rendimiento de la mquina en el punto de
operacin.
Las diferencias fsicas entre la bobina auxiliar de arranque y el devanado principal de la mquina,
e
permiten obtener mediante una fuente de tensin monofsica, corrientes diferentes y desfasadas
lo d
en las dos bobinas. Al estar desfasadas estas corrientes, se produce un campo elptico y se
obtiene par elctrico. El desfase entre las corrientes se puede incrementar utilizando resistencias,
inductancias o condensadores en serie con la bobina auxiliar. Lo ms frecuente es conectar
s n
condensadores en serie con la bobina auxiliar para producir el mximo desfase posible entre las
dos corrientes, incrementando de esta forma el par de arranque. En la figura 7.34 se presenta el
diagrama de esta solucin.
si
Las mquinas monofsicas comerciales, requieren condensadores muy grandes durante el arran-
que (50 200 F). Estos condensadores se disean especialmente para que sean econmicos,
a expensas de producir prdidas considerables cuando estn en operacin. Para incrementar el
er
rendimiento de la mquina, se desconecta el condensador de arranque y el devanado auxiliar

luego de la aceleracin de la carga. Al desconectar el condensador y la bobina auxiliar mediante
el interruptor centrfugo, la mquina contina su operacin como motor monofsico.
V
El anlisis de la mquina de induccin monofsica con devanado auxiliar y condensador de

arranque se realiza mediante la transformacin de componentes simtricas bifsicas, pero es
necesario realizar algunas consideraciones previas. Las componentes simtricas diagonalizan
sistemas acoplados, cclicos o simtricos13. Esto implica que la red debe ser simtrica, para
que los modos de secuencia resulten desacoplados. La mquina de induccin monofsica con
devanado auxiliar de arranque no es una mquina simtrica, sus bobinas se disean con diferente
nmero de vueltas. Las resistencias de las bobinas tambin pueden ser diferentes en ambas
bobinas. Para que el mtodo de las componentes simtricas desacople las redes de secuencia
13 Los sistemas simtricos son sistemas cclicos donde a 6= b = c = d.
306
a sa
ur te
Figura 7.35 Modelo equilibrado de la mquina monofsica con devanado auxiliar de arranque
ct o
le c
es necesario equilibrar la mquina. Para este fin se supone que la mquina est constituida por
dos bobinas iguales separadas espacialmente 90, y que la diferencia en el nmero de vueltas
de la bobina auxiliar se obtiene mediante un transformador externo de relacin Naux a N p . Las
e
diferencias en resistencias o en impedancias conectadas en serie con el devanado auxiliar se
corrigen con la conexin externa de una impedancia Zx que realiza el balance.
lo d
Si la mquina se transforma a una mquina bifsica balanceada, sus bobinas tendrn el nmero
de vueltas N p del enrollado principal, y todos los desequilibrios se transfieren como conexiones
s n
externas al convertidor. El nuevo esquema se resuelve mediante la descomposicin en compo-

nentes simtricas bifsicas. En la figura 7.35 se presenta el esquema del circuito propuesto, con
la mquina equilibrada y las conexiones externas necesarias para reproducir la situacin original
si
de la mquina bifsica desequilibrada.
Para mantener la fuerza magnetomotriz de la bobina auxiliar en la mquina bifsica equilibrada

er
se debe cumplir la siguiente relacin:

Faux = Naux Iaux = N p Iaux
V

Iaux Naux 1
= = (7.79)
Iaux Np a
La impedancia de entrada hacia el devanado auxiliar, vista desde la red, tiene que mantenerse
constante antes y despus de equilibrar la mquina:
Zx + Z p
Zarranque + Zaux =
a2
Zx = a2 (Zarranque + Zaux ) Z p (7.80)
307
El circuito equivalente de la mquina monofsica con condensador de arranque se puede obtener

ahora utilizando las componentes simtricas bifsicas. Las tensiones de secuencia son:

V+ 1 1 j Vp 1 1 j V
= = (7.81)
V 2 1 j Vaux 2 1 j aV Zx Iaux
Las corrientes de fase se expresan en funcin de las corrientes de secuencia, mediante la trans-
formacin inversa:

Ip 1 1 1 I+ 1 I+ + I
= = (7.82)
Iaux 2 j j I 2 j(I I+ )
a sa

Sustituyendo el valor de Iaux obtenido en la expresin 7.82, en el sistema de ecuaciones 7.81 se
obtiene el siguiente resultado:
(1 + ja)V Zx (I+ I )
" #
V+ 1 Z+ I+
ur te
= 2 = (7.83)
V Z Z I
2 (1 ja)V x2 (I+ + I )
Agrupando trminos en la expresin 7.83 se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
ct o
" 1+ ja #
le c V
1
2
ja V
e
2
=
(Z + +
Z2x
Zx
2 ) Zx
2
(Z + Z2x )

I+
I

(7.84)
El sistema de ecuaciones 7.84, representa el circuito equivalente de la figura 7.36. Donde Z+ y

Z son las impedancias de secuencia positiva y negativa de la mquina de induccin bifsica
lo d
equilibrada. Mediante el circuito equivalente de la mquina de induccin monofsica durante el

arranque, o con el sistema de ecuaciones 7.36, se pueden calcular las corrientes de secuencia y
las tensiones de secuencia. Como las fuentes de tensin aplicadas en las dos mallas del circui-
s n
to equivalente son diferentes, las corrientes de secuencia tambin lo son, aun cuando el rotor
est detenido y las impedancias de secuencia sean iguales. Esto explica la aparicin de par de
arranque en la mquina monofsica de induccin con devanado auxiliar.
si
La impedancia Zx es responsable de la diferencia existente entre las corrientes de secuencia

positiva y negativa. Por esta razn el ajuste de esta impedancia permite variar el par elctrico
er
de arranque. Esta impedancia, incluye la impedancia adicional para incrementar el desfase entre
las corrientes de secuencia y un trmino que equilibra la mquina original, para que las redes de
secuencia queden desacopladas y sea vlida la expresin 7.83.
V
Al conectar un condensador para incrementar el par de arranque, la corriente en la bobina au-

xiliar adelanta a la corriente de la bobina principal. En un sistema bifsico de corrientes con
adelanto de la fase auxiliar con respecto a la principal, el campo magntico de secuencia nega-
tiva es mayor que el de secuencia positiva y la mquina gira en el sentido contrario al de las
agujas del reloj. Para invertir el sentido de giro, es suficiente con invertir la polaridad de una de
las dos bobinas.
En la figura 7.37 se muestran las caractersticas par elctrico-deslizamiento de una mquina
monofsica de induccin con el devanado auxiliar conectado y desconectado. En serie con el
devanado auxiliar se ha conectado un condensador que permite incrementar el par de arranque
308
VII.8 Anlisis transitorio
a sa
ur te
ct o
Figura 7.36 Circuito equivalente de la mquina monofsica de induccin con devanado auxiliar
le c
de la mquina. Cuando la mquina alcanza un 70 por ciento de la velocidad de sincronismo,
se desconecta el devanado auxiliar y contina la operacin como motor monofsico. Algunas
mquinas se disean para mantener un condensador ms pequeo y con menos prdidas pero
e
que se mantiene conectado indefinidamente.
lo d
La mquina de induccin monofsica con devanado auxiliar es capaz de producir pares de arran-
que mayores que el par nominal. Esta importante ventaja es til en aplicaciones donde la car-
gas mecnicas en reposo requieren par de accionamiento muy grande. Los compresores son un
s n
ejemplo de este tipo de carga, por esta razn es frecuente el uso de motores monofsicos con
devanados auxiliares en los equipos de refrigeracin comercial y residencial. Otro ejemplo de
aplicacin es en gras o pequeos elevadores. Si la potencia requerida por la carga mecnica
si
supera los 2 kW, el accionamiento monofsico no es conveniente por razones de eficiencia y es

ms aconsejable utilizar mquinas trifsicas.
er
VII.8 A NLISIS TRANSITORIO

V
En la seccin VI.3 se obtuvo el modelo dinmico de la mquina de induccin expresado en el

sistema de coordenadas de los vectores espaciales referidos al sistema de referencia del estator 14 .
Esta representacin tiene las ventajas de ser independiente de la posicin angular 15 y reducir
la dimensin del sistema de ecuaciones diferenciales. Por otra parte, las variables de estado en
este modelo estn acopladas.
Un nivel de simplificacin y desacoplamiento mayor se obtiene en el modelo al proyectar los
diversos fasores espaciales con respecto a una referencia determinada. Estas proyecciones son
14 Sistema de ecuaciones 7.93 y figura 6.6.
15 Aun cuando se mantiene la dependencia con la velocidad angular r .
309
a sa
ur te
ct o
Figura 7.37 Comparacin de las caractersticas par-deslizamiento con el devanado auxiliar
conectado y desconectado
le c
equivalentes a realizar una rotacin de los vectores espaciales a las coordenadas dq analizada
e
en el captulo 4. En la transformacin clsica a coordenadas dq el ngulo de rotacin se define
entre la referencia del estator 16 y la posicin del rotor. En general, se pueden seleccionar infinitas
lo d
referencias de rotacin completamente arbitrarias tales como la posicin del fasor espacial de
la corriente del estator, la corriente del rotor o la corrien te de magnetizacin y la seleccin de
cualquiera de estos patrones depende del anlisis o la aplicacin que se est realizando:
s n
1. El vector espacial de la corriente del estator puede ser medido directamente.

si
2. El vector espacial de la corriente de magnetizacin est asociado directamente con el flujo

resultante en el entrehierro y con la produccin del par elctrico.
er
3. El vector espacial de la corriente del rotor tiene incidencia sobre el rendimiento de la

mquina y la transferencia de potencia al eje mecnico.
V
4. Posicin arbitraria , permite acelerar la integracin numrica de las variables de estado

del modelo cuando se sintoniza esta referencia con las fluctuaciones de las fuentes o de la
velocidad de rotacin.
5. El vector espacial de la corriente de magnetizacin modificada puede desacoplar las de-

rivadas de los vectores espaciales de las corrientes del estator y rotor proporcionando un
modelo de la mquina de induccin donde se puede independizar la generacin del flujo y
16 Generalmente el eje magntico de la fase a.
310
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 7.38 Par elctrico y velocidad angular de la mquina de induccin excitada con un sis-
e
tema de tensiones trifsicas balanceadas
lo d
la produccin del par.17 Es una de las referencias ms utilizada en la literatura y se conoce

como modelo de campo orientado.
s n
En la figura 7.38 se muestra el par elctrico y la velocidad angular producida por una mquina de
induccin excitada mediante un sistema de tensiones trifsicas balanceadas utilizando el modelo
si
7.93 definido en el sistema de coordenadas de las corrientes del estator. El cdigo fuente 6
desarrolla el modelo numrico de la mquina de induccin en este sistema de coordenadas.
er
La corriente de magnetizacin modificada que determina la referencia del modelo de campo

orientado se define como:
V
Lr e
im ie + i = im (t) e j (t) (7.85)
Mer r
El trmino MLerr refiere al sistema de referencia del estator todo el campo magntico producido
por las corrientes del rotor que atraviesa el entrehierro de la mquina. En la figura 7.39 se pre-
senta un diagrama de los vectores espaciales correspondientes a las corrientes de la mquina. El
vector espacial de la corriente del estator se puede representar mediante dos componentes orto-
gonales, una paralela al fasor espacial de la corriente de magnetizacin im y la otra en cuadratura,
17 La difusin de este modelo se debe a la posibilidad de utilizar los esquemas de control de las mquinas de
corriente continua para regular la velocidad de las mquinas de induccin.
311
Algoritmo 6 Modelo de la mquina de induccin en vectores espaciales referidos al estator

//Modelo dinmi o de la mquina de indu in
//Programa prin ipal (S ilab 3.0)
global R L L_1 G Jm Tm Ve j VS Ler
j= %i;VS=sqrt(2/3)*[1 exp(j*2* %pi/3) exp(j*4* %pi/3);
Re=.02; Rr=0.06; Le=3.1; Lr= 3.1; Ler=3.0; Jm=250;
a sa
Ve=1;Tm=0;
R = [Re 0;0 Rr; L=[Le Ler;Ler Lr; G=[0 0;Ler Lr; L_1=inv(L);
x0=[0;0;0;0;0;0;t0=0;t=0:0.001*377:.5*377;
x=ode(x0,t0,t,maquina);
subplot(2,1,1)
ur te
plot(t/377,x(5,:))
Te=Ler*imag((x(1,:)+j*x(2,:)).*(x(3,:)-j*x(4,:)));
xgrid
subplot(2,1,2)
ct o
plot(t/377,Te)
xgrid le c
//Fin del programa prin ipal
e
//Cl ulo de derivadas del modelo de la mquina
lo d
fun tion px=maquina(t,x)

global R L L_1 G Jm Tm Ve j VS Ler
s n
iae=x(1); ibe=x(2); iar=x(3); ibr=x(4); wm=x(5); theta=x(6);

ie=iae+j*ibe;
ir=iar+j*ibr;
ve=Ve*VS*[ os(t); os(t-2*%pi/3); os(t-4*%pi/3);
si
vr=0+j*0;
pii = L_1*([ve;vr-(R-j*wm*G)*[ie;ir);
pwm= (Ler*imag(ie*ir')-Tm)/Jm;
er
px(1)=real(pii(1));
px(2)=imag(pii(1));
px(3)=real(pii(2));
px(4)=imag(pii(2));
V
px(5)=pwm;
px(6)=wm;
endfun tion
//Fin del l ulo de las derivadas
312
a sa
ur te
Figura 7.39 Vectores espaciales de las corrientes del modelo de la mquina de induccin
denominadas ide e iqe respectivamente. De acuerdo con la figura 7.39 se tiene:
ct o
ide (t) + jiqe(t) = ie e j (t) = (i e + ji e ) (cos j sin )
le c (7.86)
cos sin
e

ide i e
= (7.87)
iqe sin cos i e
lo d
cos sin

i e ide
= (7.88)
i e sin cos iqe
s n
Donde: r
2 2 4
ie = i e + ji e = (iae + e j 3 ibe + e j 3 ice ) (7.89)
si
3
" q #
3
er

i e 2 0 iae
= (7.90)
i e 1 2 ibe
2 2
V
" q #
2
iae 3 0 i e
= (7.91)
ibe 1
6
1 i e
2
r r r
2 2 2 2 4
iae = e(ie ) ; ibe = e(ie e j 3 ) ; ice = e(ie e j 3 ) (7.92)
3 3 3
Reemplazando la corriente ier de la definicin 7.85 de la corriente de magnetizacin modificada

im en el modelo de la mquina de induccin en coordenadas vectoriales referidas a las corrientes
del estator 7.93, se obtiene:
313

ve Re 0 ie Le Mer ie
= Mer + p Mer +
ver 0 Rr Lr (im ie ) Mer Lr Lr (im ie )

0 0 i e
= j Mer
Mer Lr Lr (im ie )

Mer
Mer m ie (im ie ) Tm ( ) = J + (7.93)
Lr
a sa
Reagrupando las variables de estado del sistema 7.93 se obtiene el modelo de la mquina de
induccin expresado en coordenadas de campo orientado:
" 2 2
#
Mer Mer

ve Re 0 ie ie
ur te
Le
1 e = + Lr Lr p +
Mer vr T1r 1
Tr im 0 1 im

0 0 ie
j
ct o
0 1 im
le ce 2
Mer
Lr
m {ie im } Tm ( ) = J + (7.94)
Donde:
Lr
Tr = (7.95)
lo d
Rr
La expresin del par elctrico en el modelo de la mquina de induccin en coordenadas de

s n
campo orientado se simplifica si se incluye la definicin de la corriente de magnetizacin 7.85

y la transformacin de la corriente del estator a coordenadas dq 7.86:
si
2
Mer M2 o M2
m {ie im } = er m ie im e j = er im iqe
n
Te = (7.96)
Lr Lr Lr
er
La ecuacin de la tensin del rotor referida al sistema de referencia del estator en el modelo de
campo orientado es independiente de la derivada de las corrientes del estator. Por otra parte, es
frecuente que la tensin del rotor es cero ver = 0. Multiplicando por e j la ecuacin de tensin
V
del rotor y separando esta expresin en parte real e imaginaria se obtienen las dos ecuaciones
diferenciales escalares siguientes:
Tr pim + im = ide (7.97)
Tr im ( ) = iqe (7.98)
Las expresiones 7.96, 7.97 y 7.98 tienen un paralelismo con el modelo dinmico de la mquina
de corriente continua. La ecuacin 7.97 determina el comportamiento del campo18 de la mqui-
na de induccin y se puede controlar ajustando la componente directa de la corriente del estator
18 Esta ecuacin es similar a la ecuacin del campo de una mquina de corriente continua L f pi f + R f i f = v f .
314
ide . La componente cuadratura iqe por otra parte determina mediante la expresin 7.98 el desliza-
miento ( ) existente entre la velocidad angular del campo y la velocidad angular del rotor19 .
El par elctrico 7.96 queda determinado por el producto de la magnitud de la corriente de campo
im y la componente cuadratura de la corriente del estator 20 . Una de las ventajas ms importantes
de este modelo reside en la posibilidad de regular el par y la velocidad de la mquina mediante
el control de las corrientes del estator. Con el uso de fuentes de corriente controladas, es posible
accionar la mquina a velocidad variable sin utilizar la ecuacin de las tensiones del estator.
El modelo escalar completo en coordenadas de campo orientado es:
2 2 i2qe 2
n o
Mer 1 v (R + R Mer )i Mer
a sa

pi de = (L e L r
) de e r 2
Ln de + m i qe + Tr mi + R r i
Lr m o
2
r

ide iqe 2 2 2
piqe = m ide Tr im (Le Lr )
1 (R + R Mer )i Mer i v

Mer

e r L2 qe L r
m m qe
r
ide im (7.99)
pim = Tr
p = m + Tiqei

ur te

n rm
pm = 1 Mer2 im iqe Tm (m )
o

J Lr
ct o
El modelo de campo orientado 7.99, requiere que la corriente de magnetizacin sea diferente
de cero im 6= 0. Si este requisito no se cumple, se pierde la referencia , debido a que p
le c
. En algunos casos es posible asumir que en las condiciones iniciales la corriente im tiene
un valor de remanencia que permita iniciar la integracin numrica, pero aun as si durante el
proceso en algn instante esta corriente se anula, el sistema de ecuaciones diferenciales pierde
e
la referencia y debe encontrarse algn modelo alterno que permita continuar la integracin.
El sistema de coordenadas referidas a una posicin angular arbitraria permite resolver este
lo d
problema y plantea una generalizacin del modelo que en muchos casos acelera el clculo de
las variables de estado.
s n
En el modelo de referencia arbitraria se refieren todos los vectores espaciales del sistema 7.100
a una posicin angular , que gira a la velocidad . Para esto, se multiplican todos los vectores
espaciales por e j obtenindose el siguiente resultado:
si
ve ie

Re 0 Le Mer i
p e +
er
= +
vr 0 Rr ir Mer Lr ir

Le Mer

ie
+ j
( )Mer ( )Lr
ir
V
n o
Mer m ie ir Tm ( ) = J + (7.100)
El par elctrico calculado a partir de la integracin de las ecuaciones diferenciales, que modelan
el comportamiento de la mquina, presenta fuertes oscilaciones durante el arranque porque la
19
Esta ecuacin es comparable directamente con el modelo de la armadura de la mquina de corriente continua
Va Gm i f = Ra ia .
20 En la mquina de corriente continua el par queda determinado por el producto de la corriente de campo y la
corriente de armadura Te = Gi f ia .
315
fuente debe incrementar el flujo en el entrehierro para producir el par. Estas oscilaciones son
semejantes al fenmeno de energizacin de un transformador. La velocidad tambin es afectada
por las fuertes perturbaciones del par elctrico, pero en menor medida debido al retardo que
introduce la inercia.
VII.9 C ONTROL DE VELOCIDAD
La mquina de induccin proporcion desde su invencin a finales del siglo XIX un mecanismo
conveniente para la conversin electromecnica de energa porque adems de ser simple, robus-
ta y econmica, utiliza directamente fuentes de corriente alterna polifsicas. Las mquinas de
a sa
corriente continua requieren sistemas de rectificacin que si son controlables en tensin permi-
ten la regulacin de velocidad. Las mquinas de induccin tienen una reducida controlabilidad
de la velocidad cuando operan en rgimen permanente alimentadas por una fuente de tensin
alterna de frecuencia industrial, pero cuando son alimentadas con tensin y frecuencia variable
ur te
es posible regular la velocidad mecnica de estos convertidores. Durante mucho tiempo esto fue
poco prctico porque para obtener sistemas de frecuencia variable se requeran varias mqui-
nas operando conjuntamente21. Hoy en da los controladores electrnicos de potencia ofrecen
ct o
una gran variedad de fuentes reguladas que han permitido que la mquina de induccin sea una
alternativa importante para el accionamiento de cargas mecnicas a velocidad variable.
le c
VII.9.1 Control tensin-frecuencia
e
Variando la frecuencia de las tensiones aplicadas a las bobinas del estator, cambia la velocidad
lo d
sincrnica de la mquina. La variacin de la frecuencia afecta proporcionalmente las reactancias

de magnetizacin y dispersin en el circuito equivalente, pero las resistencias se mantienen
aproximadamente constantes, considerando que el efecto pelicular es poco pronunciado22 . Para
s n
que la densidad de flujo magntico se mantenga prcticamente constante, y en los lmites de

diseo de la mquina, es conveniente variar la amplitud de la tensin de alimentacin en la
misma proporcin que se vara la frecuencia. De esta forma, la magnitud del par elctrico es
si
similar a la que se obtiene con frecuencia nominal, pero la velocidad es variable.

En la figura 7.40 se presentan las caractersticas par elctrico-velocidad para una mquina de
er
induccin alimentada mediante cuatro frecuencias diferentes, manteniendo constante la relacin

entre la amplitud de la tensin y la frecuencia de alimentacin. Si se aumenta paulatinamente la
frecuencia es posible acelerar una carga mecnica pasando por los puntos 1, 2, 3 hasta alcanzar
el punto 4. Si la variacin de la frecuencia es lenta en comparacin con la inercia del conjunto
V
mquina-carga mecnica, la corriente se reduce con respecto a un arranque directo. Tambin

es posible mantener cualquier punto de operacin intermedio con el aumento o reduccin de la
velocidad. Operando a baja frecuencia, se incrementa el par de arranque, pero el par mximo de
21 El equipo denominado Ward-Leonard est configurado por cuatro mquinas: un motor de induccin que acciona
a una velocidad ms o menos constante a un generador de corriente continua, cuyo campo se ajusta para acelerar
a un motor de corriente continua a velocidad variable, que a su vez acciona a un generador sincrnico cuyo
devanado de campo regula la tensin generada, y su frecuencia queda determinada por el motor de corriente
continua.
22 Cuando una bobina se realiza con varias vueltas, el efecto pelicular tiende a reducirse si se compara con el
fenmeno que sucede en un conductor macizo.
316
VII.9 Control de velocidad
a sa
ur te
Figura 7.40 Control tensin-frecuencia constante en la mquina de induccin
ct o
le c
la mquina es prcticamente constante, siempre y cuando las reactancias sean mucho mayores
que las resistencias del modelo.
e
lo d
Este controlador de velocidad requiere una fuente de tensin trifsica regulable en magnitud y
frecuencia. En el pasado esta fuente se poda obtener mediante una mquina sincrnica regulada
en velocidad y en su campo. Esta solucin trasladaba al eje mecnico de la mquina sincrnica
s n
todo el problema de regulacin. Mediante interruptores electrnicos de alta velocidad es posible

construir fuentes de tensin alterna regulada en frecuencia y magnitud. Esta alternativa desa-
rrollada durante la dcada de los treinta con las vlvulas de vapor de mercurio, evolucion en
si
la dcada de los ochenta con la aparicin de los tiristores y transistores de gran potencia. Los
inversores de tensin convierten fuentes de tensin o corriente continua en fuentes de tensin o
corriente alterna.
er
En la figura 7.41 se muestra el mecanismo de inversin en el caso ms simple, un inversor

V
monofsico. Alternadamente se conectan los interruptores 1, 2 y 3, 4. Esto conecta la mitad del

tiempo la carga entre positivo y negativo de la fuente de tensin Vcc , el resto del tiempo ocurre
lo contrario Vcc . El resultado final es una fuente de tensin alterna no sinusoidal, cuya fre-
cuencia depende de la velocidad de operacin de los interruptores. La amplitud de esta fuente
es constante. Si la fuente de tensin continua Vcc es regulable, se puede obtener una fuente cuya
relacin tensin frecuencia sea constante. Mediante el inversor tambin es posible regular la am-
plitud de la tensin de salida. Para lograr esto durante algunos instantes en perodo de conexin
de un grupo de interruptores, se conectan los interruptores superiores o inferiores para aplicar
tensin cero sobre las bobinas V = 0, o incluso se conectan los interruptores contrarios en ese
perodo, lo que invierte la polaridad. Esta tcnica de control se denomina modulacin del ancho
317
a sa
ur te
Figura 7.41 Inversor monofsico y modulacin del ancho del pulso
ct o
del pulso, y existen varios mtodos que adems de regular el nivel de tensin, permiten reducir
el contenido armnico de la fuente23 .
le c
La mquina de induccin convencional requiere una alimentacin polifsica balanceada para su
operacin. Esta fuente se obtiene mediante un puente inversor polifsico. Un puente inversor de
este tipo posee una rama con dos interruptores por cada fase. En un inversor es necesario conec-
e
tar un diodo de descarga libre en paralelo con los semiconductores para permitir despus de la
lo d
desconexin de los interruptores estticos la circulacin de la corriente inductiva de la carga.

En un inversor trifsico son necesarios seis interruptores estticos, en tres ramas. Cada uno de
estos interruptores debe estar conectado durante la mitad del perodo total. Los interruptores de
s n
la misma rama son complementarios, si uno est encendido, el otro debe estar apagado para evi-
tar un corto circuito en la fuente. Las rdenes de encendido o apagado de los seis elementos se
encuentran desfasados en 23 . En la figura 7.42 se representa el esquema de un puente inversor
trifsico, la carga y la forma de onda de las tensiones aplicadas sobre ella. Los interruptores se
si
han numerado en el orden correlativo en que deben ser encendidos para producir un sistema tri-
fsico balanceado de tensiones no sinusoidales de secuencia positiva. La amplitud de la tensin
er
es constante, pero su frecuencia depende del perodo de conexin de los interruptores.

Descomponiendo las formas de onda de la figura 7.42 en series de Fourier, se puede analizar
el comportamiento de la mquina de induccin sometida a este tipo de excitacin. Si la fuente
V
primitiva es de corriente alterna, la tensin de entrada al inversor puede ser variada mediante
un puente rectificador controlado. La fuente de corriente continua obtenida mediante bancos
de bateras o por rectificacin no controlada de sistemas de tensin alterna, se puede regular
mediante troceadores de tensin.24 La rapidez alcanzada por los dispositivos electrnicos de
potencia25 permite controlar el ancho del pulso de la onda e incluso su contenido armnico.
23 Una de las modulaciones ms utilizada en la prctica es la conocida como PWM (Pulse Width Modulation), la
cual ajusta el ancho de cada pulso siguiendo un patrn sinusoidal lo que permite una reduccin considerable de
las armnicas de baja frecuencia.
24 Denominados en ingls choppers.
25 Tiristores, Transistores de potencia, GTO, etc.
318
a sa
ur te
(a) Puente inversor trifsico
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
(b) Tensiones aplicadas a la mquina por el puente inver-

V
sor
Figura 7.42 Alimentacin de la mquina de induccin mediante un puente inversor trifsico
319
a sa
ur te
Figura 7.43 Variador de velocidad por control tensin-frecuencia constante
En la figura 7.43 se muestra el diagrama de un controlador de velocidad para un motor de
ct o
induccin que utiliza el mtodo tensin-frecuencia constante. El sistema realimenta la velocidad
o la posicin del eje mecnico y lo compara con una referencia determinada por el usuario o por
le c
la aplicacin. El error obtenido de la comparacin entre las medidas y las referencias es utilizado
por el controlador para definir las seales de encendido y apagado de los interruptores. Este
controlador debe introducir un retardo en el proceso para reducir las corrientes de la mquina.
e
El controlador vara la amplitud de la tensin de la fuente de energa, que despus de ser filtrada
lo d
alimenta al inversor trifsico. El inversor aplica una tensin alterna no sinusoidal a la mquina
con una frecuencia y una tensin determinada por el controlador.
s n
VII.9.2 Control por campo orientado
En la figura 7.44 se presenta el diagrama de bloques que corresponde al modelo de la mquina de

si
induccin en variables de campo orientado y la transformacin desde las coordenadas primitivas

a estas nuevas coordenadas. En este modelo, el par elctrico depende del producto de la corriente
de magnetizacin y de la corriente cuadratura del estator. Los sistemas de control por campo
er
orientado se fundamentan en la posibilidad de ajustar el valor de estas dos variables.

Tal como sucede en las mquinas de corriente continua, el campo tiene una constante de tiem-
V
po relativamente lenta. Para incrementar la velocidad de respuesta del sistema es conveniente

mantener la corriente de magnetizacin im en el mximo valor posible26 . De esta forma el par
se controla mediante la corriente cuadratura iqe . La corriente de magnetizacin se controla me-
diante el ajuste de la corriente directa ide . En rgimen permanente estas dos corrientes tienen el
mismo valor, hecho que se deduce inmediatamente de la ecuacin diferencial 7.97.
El principal problema de los controladores por campo orientado consiste en determinar el valor
de las corrientes o tensiones de alimentacin que producen los valores deseados de las variables
de campo orientado. La transformacin directa e inversa entre variables primitivas y variables
26 Normalmente el valor nominal, que por lo general est en el codo de saturacin del material ferromagntico.
320
a sa
Figura 7.44 Modelo de la mquina de induccin en variables de campo orientado
de campo orientado dependen de la posicin instantnea (t) del vector espacial de la corriente
ur te
de magnetizacin im . Esto presenta un problema importante para este tipo de controladores,
por las dificultades que tiene la medicin o estimacin de este ngulo. La medicin requiere
sensores internos en la mquina27 . Para estimar la posicin del vector espacial de la corriente de
ct o
magnetizacin se requiere la integracin en tiempo real del sistema de ecuaciones diferenciales
le c
que modelan la mquina. La primera solucin es costosa y difcil de implantar en la prctica, la
segunda alternativa depende de la velocidad del estimador, de la precisin del modelo y de la
variabilidad de los parmetros durante la operacin.
e
En la figura 7.45 se muestra el controlador de velocidad de un motor de induccin en coordena-
das de campo orientado donde se utiliza un inversor controlado en corriente. El inversor inyecta
lo d
las corrientes en el estator de la mquina segn la referencia calculada previamente por el con-
trolador. De la medicin directa de las corrientes por las bobinas y de la velocidad del rotor se
s n
estiman los valores de las variables transformadas mediante un modelo semejante al ilustrado en
la figura 7.44. Estos valores permiten calcular el par elctrico y la corriente de magnetizacin.
Las estimaciones se comparan con los valores de par y velocidad deseados y el error obtenido se
utiliza para incrementar o disminuir las referencias de la corriente directa y cuadratura. Las re-
si
ferencias de corrientes, obtenidas a partir de las diferencias entre pares y velocidades, deseadas
y estimadas, se transforman al sistema de coordenadas y , para lo cual es necesario utilizar
er
la estimacin de la posicin del vector espacial de la corriente de magnetizacin. Las corrientes

de referencia en coordenadas y se transforman nuevamente en variables primitivas a, b y
c. Las corrientes de referencia se aplican como entrada al inversor controlado en corriente. El
inversor sigue muy de cerca a las referencias de corriente en coordenadas primitivas e inyecta a
V
las bobinas de la mquina estas corrientes.

Es conveniente mantener la referencia de la corriente de campo en el mayor valor posible pa-
ra incrementar la velocidad de respuesta del sistema. Cuando la mquina excede la velocidad
sincrnica, se recomienda debilitar el campo para no exceder el lmite de la potencia nominal.
El inversor controlado por corriente es un convertidor electrnico que mide las corrientes por ca-
da fase del puente y las compara con las referencias. Cuando la diferencia entre el valor medido
de la corriente en una fase y su referencia exceden un cierto valor de histresis, se conecta uno
27 Bobinas exploradoras o pastillas de efecto Hall que detecten la intensidad del campo magntico en el entrehierro.
321
a sa
Figura 7.45 Controlador de velocidad en coordenadas de campo orientado
de los interruptores de la rama del puente que corrige el error. Si la corriente es menor que la re-
ur te
ferencia, se conecta la fase correspondiente a la barra positiva del puente mediante el interruptor
esttico. Si la corriente es mayor que la referencia se conecta la fase a la barra negativa. Para las
diferencias comprendidas dentro del rango de la histresis no se alteran las condiciones previas
ct o
de conectividad de los interruptores. En este control del inversor es necesario un cierto retardo
en la variacin de las corrientes para evitar que la frecuencia de operacin de los interruptores
le c
estticos sea muy elevada. El retardo depende de la relacin entre las inductancias y resistencias
de la mquina. Aumentar la histresis del control, disminuye la frecuencia de interrupcin, pero
reduce la precisin en el seguimiento de la referencia.
e
El controlador de velocidad de la figura 7.45 tambin puede ser realizado mediante puentes
lo d
controlados por tensin, pero en este caso es necesario aadir al modelo de estimacin de va-
riables, la ecuacin de tensin del estator y calcular las referencias de tensin que producen las
condiciones del par y velocidad deseadas.
s n
El principal problema del estimador de variables internas de la mquina es la variabilidad de

los parmetros con la temperatura, la frecuencia y la saturacin. En particular el modelo del
estimador ilustrado en la figura 7.44 es muy sensible al valor de la constante de tiempo del rotor
si
Tr , debido a que influye directamente en la magnitud y direccin instantnea de la corriente de

magnetizacin. Los errores en la estimacin del verdadero ngulo producen errores en la trans-
formacin de coordenadas primitivas a coordenadas de campo orientado, y esta transformacin
er
es la que permite desacoplar el par elctrico en dos componentes independientes. Los variadores
de velocidad modernos incluyen esquemas de control adaptativo que determinan y corrigen en
lnea el valor de la constante de tiempo del rotor utilizado por el estimador de variables.
V
VII.9.3 Control directo de par
El control directo del par28 es una herramienta empleada frecuentemente en el control de velo-
cidad de la mquina de induccin. El inters fundamental de esta tcnica reside en la posibilidad
de controlar el flujo y el par sin utilizar modelos de la mquina. Los mtodos de control fun-
damentados en modelos de las mquinas para estimar el par o los enlaces de flujo, introducen
28 DTC por sus siglas en ingls (Direct Torque Control).
322
error Te error e Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Z6
eT > 0 e > 0 V2 V3 V4 V5 V6 V1
eT > 0 e < 0 V3 V4 V5 V6 V1 V2
eT < 0 e > 0 V6 V1 V2 V3 V4 V5
eT < 0 e < 0 V5 V6 V1 V2 V3 V4
Tabla 7.2 Seleccin del vector espacial de la tensin que realiza la correccin ms rpida del
error de enlace de flujo y par elctrico para cada una de las seis zonas espaciales
a sa
errores como consecuencia de las hiptesis simplificadoras que se usan29 para su deduccin o
por la variacin de los parmetros en la operacin 30 . El control directo del par se fundamenta en
la posibilidad de obtener el valor del par elctrico utilizando variables que pueden ser medidas
directamente en el estator de la mquina.31 El par elctrico se obtiene del producto vectorial del
vector espacial32 del enlace de flujo del estator y el vector espacial de la corriente del estator:
ur te
Te = e ie (7.101)
ct o
Para determinar el enlace de flujo e en la expresin 7.101 se integra la fuerza electromotriz que
le c
aparece en las bobinas del estator:
e
Z t Z t
e = ee dt = (ve Re ie ) dt = |e (t)| e je (t) (7.102)
0 0
lo d
El mdulo del enlace de flujo |e (t)| y su correspondiente ngulo e (t) se pueden controlar
s n
mediante la seleccin apropiada de la tensin ve . En un inversor o en un rectificador activo

existen solamente siete posibles vectores espaciales de la tensin tal como se muestra en la figura
7.46. Seleccionar apropiadamente el vector espacial de la tensin ve que produce la variacin
deseada del enlace de flujo y del par elctrico para un estado dado de estas variables genera la
si
tabla 7.2. En una de las seis zonas donde puede estar el flujo se escoge el vector espacial que
incrementa ms su variacin, con lo cual este vector se acelera o frena para regular el par.
er
En la figura se presenta el par elctrico y el vector espacial del enlace de campo de una mquina
de induccin cuya velocidad ha sido regulada mediante un control directo de par. En compara-
cin con el control por campo orientado, este mtodo introduce fluctuaciones muy rpidas del
V
par para ajustar su valor medio de acuerdo con la referencia, pero a cambio es prcticamente
independiente de la variacin de los parmetros de la mquina33 .
29
Saturacin, prdidas, ranuras, desequilibrios, etc.
30 Los cambios en la temperatura del convertidor o la saturacin del material ferromagntico pueden ser la causa
de esta variacin.
31
Tensiones
q y corrientes.

2 4
32 x = 2 (x + x e j 3 + x e j 3 ).
3 a b c
33 Con excepcin de la resistencia del estator que puede ser ajustada peridicamente, y cuyas fluctuaciones intro-
ducen errores poco significativos para el controlador de velocidad.
323
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 7.46 Vectores espaciales de la tensin de salida de un inversor activo
e
lo d
s n
si
er
V
(a) Par elctrico (b) Vector espacial del flujo del estator
Figura 7.47 Par elctrico y enlace de flujo de un motor de induccin accionado mediante un
controlador directo de par.
324
VII.10 Sumario
VII.10 SUMARIO
1. El proceso de arranque de la mquina de induccin tiene requerimientos importantes tanto

para el sistema elctrico como para el propio convertidor. Cuando se realiza a plena tensin
las corrientes pueden alcanzar magnitudes superiores a cinco veces los valores nominales.
Para limitar las cadas de tensin en los alimentadores y el calentamiento de la mquina
se utilizan diversos arrancadores tales como el estrella-delta, por autotransformador o el
arranca suave, cuyo fundamento se basa en reducir la tensin aplicada a las bobinas. El
inconveniente de estos mecanismos de arranque es la reduccin del par de accionamiento
proporcionalmente al cuadrado de la tensin aplicada.
a sa
2. La mquina de induccin con rotor de jaula de ardilla puede incrementar el par elctrico
durante el arranque cuando se disea con barras profundas. El efecto pelicular distribuye
no uniformemente las corrientes en estas barras dependiendo de la frecuencia del campo
con que son cortadas. Cuando la velocidad del rotor es cero, la frecuencia es mxima y
ur te
las barras presentan una alta resistencia equivalente debido al efecto pelicular. Durante la
operacin en rgimen permanente, el deslizamiento y la frecuencia de corte de las barras
por el campo son mucho menores y el efecto pelicular se hace despreciable, reduciendo
ct o
la resistencia equivalente del rotor. Las mquinas de induccin de rotor bobinado pueden
le c
aadir resistencias externas en el rotor durante el arranque para incrementar el par, que si
se elimina durante la operacin en rgimen permanente mejora el rendimiento.
e
3. Las componentes simtricas son una herramienta eficaz para el anlisis desequilibrado de
la mquina de induccin. Permiten descomponer un modelo acoplado en varios modelos
lo d
desacoplados. Las condiciones de contorno en fase se deben convertir al dominio de la

secuencia, conformando junto con los modelos de secuencia un sistema cuya solucin es
ms simple por no tener acoplamientos entre secuencias. Las componentes simtricas pue-
s n
den ser aplicadas solamente sobre mquinas totalmente simtricas, pero sus conexiones
externas pueden tener cualquier clase de desequilibrio. En algunas ocasiones es posible
determinar un circuito equivalente para ciertas conexiones de desequilibrio, lo que sim-
si
plifica la solucin del sistema de ecuaciones. Las componentes simtricas tienen gran
utilidad cuando son aplicadas para desacoplar los modelos transitorios de la mquina de
induccin.
er
4. El modelo de la mquina de induccin puede ser extendido para permitir el anlisis de

armnicas temporales en la fuente de alimentacin o por las armnicas espaciales debidas
V
a la distribucin de los devanados. En estos casos se utiliza el principio de superposicin, y

en cada armnica espacial o temporal se debe analizar su secuencia correspondiente, de tal
manera que la superposicin del par se realice con el signo adecuado. Las reactancias del
modelo de una armnica temporal se amplifican en este orden mientras que las resistencias
se consideran prcticamente constantes. En las subarmnicas espaciales ocurre un efecto
similar pero en este caso hay un decrecimiento de la frecuencia y de la reactancia. Para
la determinacin del deslizamiento de cada armnica o subarmnica se debe tener en
cuenta su correspondiente secuencia. Cuando las armnicas temporales incrementan las
corrientes para un determinado deslizamiento, su efecto sobre el par elctrico es menos
importante de lo que cabra pensar, debido a la dependencia cuadrtica del par con la
325
tensin de alimentacin. La distribucin de los conductores en las mquinas industriales

de induccin, reduce considerablemente el efecto de las armnicas espaciales.
5. Generalizando las componentes simtricas polifsicas es posible encontrar una transfor-
macin que desacople las mquinas tetrafsicas. Esta geometra permite la representacin
de la mquina bifsica de induccin mediante dos secuencias. Los desequilibrios internos
de la mquina bifsica de induccin pueden ser transformados en desequilibrios externos
aplicados a una mquina equilibrada. Las mquinas bifsicas tienen un mbito de aplica-
cin muy extenso para aquellos accionamientos residenciales, comerciales e industriales
de baja potencia (< 2 kW ). En la prctica se utiliza un arranque bifsico mediante un con-
densador en serie que desfasa la corriente por la bobina auxiliar y cuando se ha alcanzado
a sa
entre un 70~75 por ciento de la velocidad nominal, se desconecta este circuito mediante
un contactor centrfugo que gira con el eje del motor. Una vez que el circuito auxiliar es
desconectado la mquina se mantiene operando monofsicamente.
6. Las componentes simtricas y los vectores espaciales permiten representar eficazmente
ur te
la mquina de induccin en rgimen transitorio. Estos modelos determinan fenmenos
no previstos por el modelo clsico de la mquina como las oscilaciones del par elctrico
durante un arranque a plena tensin y frecuencia. Los modelos transitorios son necesarios
ct o
para analizar el comportamiento de los controladores de velocidad. Estos modelos pueden
le c
ser utilizados para estimar el valor instantneo de variables internas de la mquina como
el enlace de flujo o el par elctrico.
7. Con el desarrollo de la electrnica de potencia ha sido posible ampliar el rango de apli-
e
cacin de la mquina de induccin al control de velocidad. La disponibilidad de fuentes
lo d
de tensin y frecuencia variable permite la operacin de estos convertidores a cualquier

velocidad, con bajas corrientes y altos pares de accionamiento. Los controles de veloci-
dad por regulacin tensin-frecuencia, campo orientado y control directo de par son tres
s n
soluciones utilizadas frecuentemente.
VII.11 EJEMPLOS RESUELTOS

si
Ejemplo 1: Mquina de induccin con rotor de barra profunda

er
Una mquina de induccin de rotor de jaula de ardilla con barras profundas posee los siguientes
valores de sus parmetros en el sistema adimensional de medidas:
V
Re X e Rm Xm X12 R1 X2 R2
0,02 0,1 100 4,0 0,06 0,08 0,06 0,02
Determinar34 :
1. El deslizamiento del punto nominal, si se asume que los parmetros se han especificado
en la base de la potencia nominal en el eje.
34 Es recomendable crear un programa en una aplicacin de alto nivel del tipo Scilab, Matlab u Octave para
obtener los resultados de este ejemplo.
326
VII.11 Ejemplos resueltos
2. Las corrientes del estator en las siguientes condiciones:
a) Arranque (s = 1; m = 0)
b) Punto nominal (s = sn ; m = mn )
c) Vaco (s = 0; m = e = 1)
d) Par mximo
3. La estimacin de los parmetros de dicho convertidor hecha sobre la base de las cuatro
corrientes determinadas en el punto anterior.
a sa
4. El par elctrico y el rendimiento producido por el convertidor deben estar en funcin del
deslizamiento.
Solucin:
ur te
1. El deslizamiento del punto nominal, si se asume que los parmetros se han especificado
ct o
en la base de la potencia nominal en el eje:
le c
Cuando la mquina alcanza el deslizamiento nominal sn , el eje entrega a la carga la poten-
cia nominal 1, 0. De esta forma se tiene:
e
1 sn h i
Pe jen = Rr1 |Ir1 (sn )|2 + Rr2 |Ir2 (sn )|2 = 1, 0 (7.103)
sn
lo d
Donde: " #1
Zth + Rr1 s1n Rr1 s1n

Ie (sn ) Vth
s n
=
Ir2 (sn ) Rr1 s1n (Rr1 + Rr2 ) s1n + jX2 0
Ir1 (sn ) = Ie (sn ) Ir2(sn )

si
Zm Ze Zm
Vth = Ve ; Zth = + jX12
Ze + Zm Ze + Zm
er
jXm Rm
Ze = Re + jXe ; Zm =
Rm + jXm
V
En el cdigo 7 se presenta un programa ejecutable mediante la aplicacin Scilab 3 que

permite determinar el deslizamiento nominal a partir de la expresin 7.103. El resultado
obtenido es:
sn = 0,01886
2. Las corrientes del estator en las siguientes condiciones:
Con el mismo algoritmo desarrollado en el cdigo 7, es posible determinar las corrien-

tes siguientes:
327
Algoritmo 7 Determinacin del deslizamiento nominal para una mquina de induccin con rotor
de jaula profunda cuyos datos se expresan en el sistema adimensional de unidades
a sa
j= %i;i=j;pi= %pi;error_max=1e-3; //Defini in de onstantes
Re=0.02; Rm=100; Rr1=0.08; Rr2=0.02; //Parmetros resistivos
Xe=0.10; Xm=4; X12=0.06; X2=0.06; //Parmetros indu tivos
Ve=1;Pneje=1; //Tensin y poten ia nominal
Ze =Re+j*Xe; //Impedan ia del estator
Zm=j*Xm*Rm/(Rm+j*Xm); //Impedan ia de magnetiza in
ur te
Zth=Ze*Zm/(Ze+Zm)+j*X12; //Impedan ia de Thvenin
Vth=Ve*Zm/(Ze+Zm); //Tensin de Thvenin
s=.0001:1/1000:1; //Barrido del deslizamiento
n=size(s); //Tamao del ve tor deslizamiento
sn=0; Pn=0; //Ini ializa in de variables
ct o
for i=1:n(2); //Barrido del deslizamiento
Ier=inv([Zth+Rr1/s(i),-Rr1/s(i);-Rr1/s(i),((Rr1+Rr2)/s(i))+j*X2)*[Vth;0;
le c
Zr =((Rr2/s(i)+j*X2).*(Rr1/s(i)))/((Rr2/s(i)+j*X2)+(Rr1/s(i)));
Vm = Ier(1)*Zr; //Cl ulo de la tensin de magnetiza in
Ie(i)=Ier(1)+Vm/Zm; //Alma ena la orriente del estator
Ir1=abs(Ier(1)-Ier(2)); //Corriente por Rr1
e
Ir2=abs(Ier(2)); //Corriente por Rr2
Te(i)=(1/s(i))*(Rr1*Ir1^2+Rr2*Ir2^2); //Cl ulo del par el tri o
Peje(i)=((1-s(i))/s(i))*(Rr1*Ir1^2+Rr2*Ir2^2);//Cl ulo de la poten ia
lo d
Pent(i)=real(Ve*Ie(i)); //Poten ia de entrada

efi ien ia(i)=Peje(i)/Pent(i); //Efi ien ia
if abs((Peje(i)-Pneje)/Pneje)<=error_max & s(i)<=.1 then
sn=s(i);Pn=Peje(i);i_n=i; //Alma ena el punto nominal
s n
end,
if abs(s(i)-0.08)<=error_max then
sTmax=s(i);Tmax=Te(i);i_Tmax=i;IeTmax=Ie(i);//Alma ena punto de par mximo
end,
si
end
//Resultados
sn Pn In=Ie(i_n) // Punto nominal
sTmax IeTmax // Par mximo
er
Ie_va =Ie(1) Ie_arr=Ie(n(2)) // Corrientes de va o y rotor bloqueado

subplot(2,1,1)
plot(s,Te) // Grfi o del par
subplot(2,1,2)
V
plot(s(1:200),efi ien ia(1:200)) // Grfi o del rendimiento
328
Parmetro Inicial Estimacin Exacto

Re 0,0200 0,0200 0,02
X e 0,12 0,0999802 0,1
Rm 92 100,00115 100
Xm 3,6 4,0000196 4
X 12 0,05 0,0600199 0,06
Rr1 0,09 0,0799995 0,08
X 2 0,05 0,0600002 0,06
Rr1 0,03 0,0200001 0,02
(X) 0,2007 1,84 1013 7,39 1014
a sa
Tabla 7.3 Parmetros obtenidos mediante el programa 8
a) Arranque (s = 1; m = 0) : Ie1 = 5,2915 74,7 p.u.
ur te
b) Punto nominal (s = sn ; m = mn ): Ien = 5,2915 74,7 p.u.
c) Vaco (s = 0; m = e = 1): Ie0 = 1,1821 24 p.u.
d) Par mximo (s = 0,0809): ITmax = 1,4784 44,3 p.u.
ct o
le c
3. La estimacin de los parmetros de dicho convertidor hecha sobre la base las cuatro
corrientes determinadas en el punto anterior.
e
Para este fin se puede adaptar el algoritmo ?? presentado en el captulo 6 para resolver
lo d
la estimacin de los parmetros de mquinas con rotor de jaula de barra profunda. El al-
goritmo 8 es una adaptacin que permite resolver este tipo de problemas. En la tabla 7.3
se muestran los resultados obtenidos:
s n
si
4. El par elctrico y el rendimiento producido por el convertidor en funcin del deslizamien-

er
to.
En la figura 7.48 se presentan los grficos del par elctrico y rendimiento en funcin
V
del deslizamiento para la mquina analizada.
Ejemplo 2: Conexin desequilibrada de la mquina de induccin
Una mquina de induccin est alimentada mediante una fuente sinusoidal de frecuencia indus-
trial en la fase a. La fase b tiene conectada un condensador de valor conocido C. La fase c se
encuentra en circuito abierto. Determine la expresin del par elctrico en funcin del desliza-
miento.
329
Algoritmo 8 Estimacin de parmetros de la mquina de induccin con rotor de barra profunda

// Los parmetros del ir uito equivalente de esta mquina son:
// Re = .02 p.u. Xe = .10 p.u. Rm = 100. p.u. Xm = 4.0 p.u.
// X12= .06 p.u. Rr1= .08 p.u. X2 = .06 p.u. Rr2= .02
// Ve tor de arranque x0: [Xe,Rm,Xm,X12,Rr1,X2,Rr2
x0=[.12 92 3.6 .05 .09 .05 .03'
//
//Llamada a la rutina optim que al ula los valores
// de los parmetros x que minimizan la fun in de osto.
//
[Psi,x,g = optim(list(ND ost, osto),x0);
//
// En el ve tor x se han argado los parmetros ptimos de la
a sa
// estima in. La solu in es:
//
Refin = 0.02 // Medi in dire ta de la resisten ia estator
Xefin = x(1) // Rea tan ia de dispersin del estator
Rmfin = x(2) // Resisten ia de magnetiza in
Xmfin = x(3) // Rea tan ia de magnetiza in
ur te
X12fin= x(4) // Rea tan ia fuga estator rotor
Rr1fin= x(5) // Resisten ia de la barra superfi ial
X2fin = x(6) // Rea tan ia de fuga de la barra profunda
Rr2fin= x(7) // Resisten ia de la barra profunda
Psi // Costo final
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
Figura 7.48 Par elctrico y rendimiento con respecto al deslizamiento de la mquina de induc-
cin con rotor de barras profundas
330
Algoritmo 9 Funcin de costo a ser minimizada

//************************************************************
fun tion Psi = osto(x)
//************************************************************
// Evalua in de la fun in de ostos por mnimos uadrados.
// Psi = Sumatoria(errores relativos)^2
// Deslizamientos orrespondientes a los ensayos de va o,
a sa
// arga, par mximo y rotor bloqueado.
//
Re = 0.02; // Medi in dire ta de la resisten ia estator
Xe = x(1); // Rea tan ia de dispersin del estator
Rm = x(2); // Resisten ia de magnetiza in
Xm = x(3); // Rea tan ia de magnetiza in
X12= x(4); // Rea tan ia fuga estator rotor
ur te
Rr1= x(5); // Resisten ia de la barra superfi ial
X2 = x(6); // Rea tan ia de fuga de la barra profunda
Rr2= x(7); // Resisten ia de la barra profunda
//
// Ve tor de las impedan ias de entrada medidas en los ensayos.
ct o
//
j= %i; // Defini in de j omo nmero omplejo
le c
// Los parmetros exa tos del ir uito equivalente de esta mquina son:
// Re = .02 p.u. Xe = .10 p.u.
// Rm = 100. p.u. Xm = 4.0 p.u.
// X12= .06 p.u. Rr1= .08 p.u.
e
// x2 = .006 p.u. Rr2= .02 p.u.
//
// Los ensayos realizados dieron los siguientes resultados:
lo d
s =[0.0001 0.01886 0.0809 1';

Zmedida = [.2773721+j*4.0832533;.7997782+j*0.360365
.2122956+j*0.2080942;.0522325+j*0.1893435;
//
s n
// Evalua in de las impedan ias al uladas mediante la estima in

// de los parmetros del modelo.
//
Ze = Re+j*Xe; // Impedan ia estator
Zm = (Rm*j*Xm)/(Rm+j*Xm); // Impedan ia magnetiza in
Zth= Ze*Zm/(Ze+Zm)+j*X12; // Impedan ia de Thvenin
si
Ve = 1.00; // Tensin del estator

Vth= Zm*Ve/(Zm+Ze); // Tensin de Thvenin
for i=1:4
Ier=inv([Zth+Rr1/s(i),-Rr1/s(i);-Rr1/s(i),(((Rr1+Rr2)/s(i))+j*X2))*[Vth;0;
er
Ir(i)=Ier(1); // Alma ena la orriente del rotor

end
Zr=((Rr2./s+j*X2).*(Rr1./s))./((Rr2./s+j*X2)+(Rr1./s));
Vm = Ir.*Zr; // Tensin rama magnetizante
V
Im = Vm/Zm; // Corriente de magnetiza in

Ie = Im+Ir; // Corriente del estator
Z al ulada=Ve./Ie; // Impedan ia de entrada al ulada
// Cl ulo del error relativo entre las medidas y el modelo
err = (Zmedida-Z al ulada)./Zmedida;
endfun tion;
331
Solucin:
Para determinar el par elctrico en funcin del deslizamiento, es necesario convertir las condicio-
nes de contorno en las fases al dominio de la secuencia. En un sistema trifsico deben obtenerse
tres condiciones de contorno independiente, que en este caso pueden expresarse como:
Ib
Va = V ; Vb = j ; Ic = 0 (7.104)
C
Utilizando la transformacin de componentes simtricas 7.7 se obtienen las condiciones de con-

torno en el dominio de la secuencia:
a sa
1
Va = V = (V0 +V+ +V ) (7.105)
3
1 j
ur te
Vb = (V0 + 2V+ + V ) = (I0 + 2 I+ + I ) (7.106)
3 3C
1
Ic = 0 = (I0 + I+ + 2 I ) (7.107)
ct o
3
le c
En las expresiones 7.105, 7.106 y 7.107 se relacionan las tres tensiones de secuencia con las
tres corrientes de secuencia. Para completar el sistema de ecuaciones que permita determinar
el comportamiento de la mquina de induccin sometida a estas condiciones desequilibradas es
e
necesario aadir las tres expresiones que relacionan las tensiones de secuencia con las corrientes
lo d
de secuencia en una mquina de induccin trifsica equilibrada:
V+ = Z+ (s) I+ ; V = Z (s) I ; V0 = Z0 I0 (7.108)

s n
De esta forma se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:

1 1 1

V0 (s)
si
3V
CZ0 (1 + CZ+ (s) ) (1 + CZ (s) )
1+ j 2 j j
V+ (s) = 0 (7.109)

1 1 1 V (s) 0
Z Z Z
er
0 +
Del sistema de ecuaciones 7.109 se obtienen las tres tensiones de secuencia en funcin del desli-
zamiento. Conocidas V+ (s) y V (s), se determina el par elctrico que produce cada secuencia 35 :
V
2 (s) Rr 2 (s) Rr
Vth
Vth+ s 2s
Te = Te+ Te = (7.110)
(Rth + Rsr )2 + Xth2 (Rth + 2s
Rr 2

) + Xth2

Donde:
Zm Zm
Vth+ (s) = V+ (s) ; Vth (s) = V (s)
Zm + Ze Zm + Ze
35 Es necesario recordar en este punto que la secuencia cero no produce par elctrico.
332
Ejemplo 3: Armnicas temporales de una mquina de induccin pentafsica
Determine la direccin en la que las armnicas temporales de una mquina pentafsica de in-
duccin producen par elctrico.
Solucin:
1. P RIMERA ARMNICA: Las primeras armnicas de las corrientes de una mquina penta-
fsica tienen la estructura siguiente:
a sa

ia (t) = 2I1 cos( t)
2
ib (t) = 2I1 cos( t )
5
4
2I1 cos( t )
ur te
ic (t) = (7.111)
5
6
id (t) = 2I1 cos( t )
5
ct o
8
ie (t) = 2I1 cos( t )
le c 5
La fuerza magnetomotriz producida por las corrientes 7.111 es:

e
e
2k 2k 25NI1
FR1 (t, ) = 2NI1 cos( t )cos( )= cos( t )
5 5 2
lo d
k=a
d
que es un campo magntico rotatorio de secuencia positiva dt = . En esta expresin
a = 0, b = 1, , e = 4.
s n
2. T ERCERA ARMNICA: En este caso se obtiene la expresin siguiente para la fuerza mag-
si
netomotriz de tercera armnica:

e
2k 2k
FR3 (t, ) = 2NI3 cos3( t )cos(
er
)=0
k=a 5 5
que es un campo magntico rotatorio de secuencia cero.

V
3. Q UINTA ARMNICA: En este caso se obtiene la expresin siguiente para la fuerza mag-
netomotriz de quinta armnica:
e
2k 2k
F (t, ) = 2NI5 cos5( t )cos( )=0
k=a 5 5
333
4. S PTIMA ARMNICA: En este caso se obtiene la expresin siguiente para la fuerza mag-
netomotriz de sptima armnica:
e
2k 2k
FR7 (t, ) = 2NI7 cos7( t )cos( )=0
k=a 5 5
5. N OVENA ARMNICA : En este caso se obtiene la expresin siguiente para la fuerza mag-
netomotriz de sptima armnica:
a sa

e
2k 2k 25NI9
F (t, ) = 2NI9 cos9( t )cos( )= cos(9 t + )
k=a 5 5 2
d
= 9 .
ur te
que es un campo magntico rotatorio de secuencia negativa de velocidad dt
6. U NDCIMA ARMNICA: En este caso se obtiene la expresin siguiente para la fuerza
ct o
magnetomotriz de sptima armnica:
le c
e
2k 2k 25NI11
F (t, ) = 2NI11 cos11( t )cos( )= cos(11 t )
k=a 5 5 2
e
d
que es un campo magntico rotatorio de secuencia positiva de velocidad dt = 11 .
lo d
En resumen, la secuencia de las armnicas temporales para una mquina de induccin pentaf-
s n
sica equilibrada es la siguiente:
1. 3. 5. 7. 9. 11. 13. 15. 17. 19. 21.

si
+ 0 0 0 + 0 0 0
er
Ejemplo 4: Seleccin del condensador de arranque de una mquina de induccin

monofsica
V
Una mquina de induccin monofsica posee un devanado auxiliar construido con la mitad
de vueltas del principal y con un conductor de igual seccin, para permitir el arranque por
condensador. Los datos de esta mquina son los siguientes:
Pn e je Vn n nn cos n f
500W 110V 65 % 1.700 rpm 0,80 60 Hz
Determine el valor del condensador que produce el mximo par de arranque36 .

36 Puede despreciar el efecto de las prdidas y de la rama de magnetizacin.
334
Solucin:
En primer lugar es necesario determinar los parmetros del circuito equivalente de esta mquina.
En el punto nominal de operacin acta solamente el devanado principal y el circuito equiva-
lente, ilustrado en la figura 7.31. Despreciar la rama de magnetizacin, simplifica los clculos
necesarios para la determinacin paramtrica. En este caso:
Vn
Ia = h i =
Re + 21 Rr 1
sn
1
+ 2sn
+ j(X e + X r )
Pn e je
= arc cos(0,80) = 8,741 36,87 A (7.112)
Vn cos n n
a sa
De la expresin 7.112, obtenemos las siguientes relaciones:
ur te
Re + 9,257Rr = 10,06
Xe + Xr 2Xe = 7,55
ct o
En el punto nominal se entrega el par nominal en el eje:
le cTe n =
Pn e je 500 2 Rr
= 2 1.700 = 2,8086 Nm = Ie n

1

1

n 60
2s sn 2 sn
e
2 Te n s
Rr = i = 0,7925
lo d
h
|Ie n |2 s1n 2s 1
n
Re = 10,06 9,257 0,7925 = 2,7238

s n
Xe Xr 3,775
El devanado auxiliar tiene la mitad de vueltas del enrollado principal y la seccin del conductor
si
es la misma, por tanto su resistencia debe ser la mitad de la resistencia del estator. La reactancia
depende del cuadrado del nmero de vueltas y por tal motivo la reactancia de esta bobina es la
cuarta parte de la reactancia del devanado principal. En resumen:
er
Rep X ep Rr X r Raux Xaux

V
2,7238 3,775 0,7925 3,775 1,3619 0,94375
Np
La relacin de transformacin a = Naux = 2, permite determinar la impedancia Zx , de acuerdo
con la expresin 7.80 como:
j
Zx = a2 ( + Zaux ) Z p =
C
= 4( jXc + 1,3619 + j0,94375) 2,7238 j3,775 =
= 2,7238 j4Xc
335
Las impedancias de secuencia positiva y negativa en el arranque son iguales y su valor es:
Z+ = Z = Re + Rr + j(X e + X r ) = 3,5163 + j7,55
Introduciendo estos valores en el sistema de ecuaciones 7.84 se pueden obtener las corrientes
de secuencia positiva I+ y negativa I para un determinado valor del condensador C, o de la
reactancia Xc . El par de arranque se obtiene de la siguiente forma:
Rr h 2 i
Te (s = 1) = |I+ | |I |2
s
a sa
A continuacin se presentan los resultados obtenidos al hacer un barrido de la reactancia capa-
citiva Xc:
ur te
Xc 1,8 2,0 2,2 2,4 2,6
Te 2,06 Nm 2,17 Nm 2,22 Nm 2,20 Nm 2,12 Nm
ct o
La reactancia que produce el mximo par en el arranque es aproximadamente 2,2 , por esta
le c
razn la mquina debera utilizar un condensador de 1,2 mF.
e
lo d
Ejemplo 5: Vector espacial de las tensiones lnea-lnea

s n
Utilizando la transformacin a vectores espaciales determine:
1. El vector espacial de las tensiones del estator de una mquina de induccin a partir de las
si
tensiones lnea a lnea.

er
2. La potencia activa y reactiva instantnea.
Solucin:
V
1. El vector espacial de las tensiones del estator de una mquina de induccin a partir de las
tensiones lnea a lnea:
El vector espacial de las tensiones del estator se obtiene directamente a partir de las ten-
siones lnea a neutro mediante la expresin 6.7:
r
2
ve = (va + vb + 2 vc )
3
336
VII.12 Ejercicios propuestos
Si se aplica esta transformacin a las tensiones lnea a lnea se obtiene el siguiente resul-
tado:
r
2
LL
ve = (vab + vbc + 2 vca )
3
r
2
(va + vb + 2 vc ) (vb + vc + 2 va ) =

=
"r3 r #
2 2
= (va + vb + 2 vc ) 2 ( vb + 2 vc + 3 va ) =
3 3
= ve 2 ve = (1 2 )ve

a sa
2
1 2e j 6
ve = vLL = (vab + vbc + 2 vca )
1 2 e 3
ur te
2. La potencia activa y reactiva instantnea:
Para obtener la potencia activa y reactiva instantnea mediante los vectores espaciales
ct o
se realiza el producto del vector espacial de la tensin espacial por el conjugado del vector
espacial de la corriente:
le c r r
2 2

s = ve i e = (va + vb + vc )
2
(ia + 2 ib + ic ) =
3 3
e
2
(va ia + vb ib + vc ic ) + (va ic + vb ia + vc ib ) + 2 (vc ia + vb ic + va ib ) =
lo d

=
3

2 1
= (va ia + vb ib + vc ic ) (va ic + vb ia + vc ib + vc ia + vb ic + va ib ) +
s n
3 2
" #
2 3
+ j (va ic + vb ia + vc ib vc ia vb ic va ib ) =
3 2
si

2 1 1 1
(va ia + vb ib + vc ic va (ic + ib ) vb (ia + ic ) vc (ia + ib ) +
3 2 2 2
er
" #
2 3
+ j (vab ic + vbc ia + vca ib ) =
3 2
V
1
= (va ia + vb ib + vc ic ) + j (vab ic + vbc ia + vca ib ) = p + jq
3
VII.12 EJERCICIOS PROPUESTOS
1. Un motor trifsico de induccin, cuyos parmetros se encuentran dentro de los lmites

tericos, se conecta como se muestra en la figura 7.49. Determine:
337
Figura 7.49 Conexin monofsica de una mquina de induccin trifsica
a sa
Re = 0,01 pu X e = 0,2 pu Xm = 3 pu Rm = 30 pu Vn = 416V
X12 = 0,15 pu Rr1 = 0,15 pu Rr2 = 0,06 pu X2 = 0,3 pu In = 97 A
Tabla 7.4 Parmetros del motor de induccin del ejercicio 3
ur te
a) El valor de Xc para que la mquina arranque con par mximo.
ct o
b) El deslizamiento nominal de la mquina.
c) El rendimiento del punto nominal.
le ce
2. Conocidos todos los parmetros de una mquina de induccin con rotor de doble jaula,
lo d
realice un algoritmo que permita calcular:

s n
a) El par mximo de la mquina.

b) El deslizamiento correspondiente a una potencia especfica en el eje.
si
3. De un motor de induccin de doble jaula se conocen los parmetros y valores nominales

que se expresan en la tabla 7.4. Calcule:
er
a) El par de arranque con una tensin de la fuente de 400 V. b.

V
b) La potencia nominal en el eje del motor y el rendimiento en este punto de operacin.
4. Un motor de induccin trifsico balanceado con sus valores dentro de los lmites tericos
para su circuito equivalente, se alimenta con tensin y frecuencia nominal en su fase a,
mientras que en cada una de las fases b y c, se conecta una reactancia capacitiva de valor
0,2 pu. Determine:
a) El par y la corriente de arranque de la mquina en estas condiciones.
338
VII.12 Ejercicios propuestos
b) El rendimiento en el punto nominal de operacin.
5. Una mquina monofsica de induccin con arranque por condensador de 1,5 HP, 208V, 60 Hz,factor
de potencia 0,77, rendimiento nominal 65 % y velocidad nominal 1.700 rpm, tiene un de-
vanado auxiliar con un tercio de vueltas del principal, pero su resistencia es idntica a la
del principal. Determine:
a) El condensador necesario en el circuito auxiliar para que la mquina arranque con

un campo magntico rotatorio.
a sa
b) La corriente y el par de arranque conectando el devanado auxiliar sin el condensador
de arranque.
6. Una mquina monofsica de induccin con arranque por condensador de 1 HP, 120V ,
ur te
60 Hz, factor de potencia 0,8, rendimiento nominal 60 % y velocidad nominal 1.650 rpm,
posee una reactancia de dispersin de 0,4 pu.37 El devanado auxiliar tiene la mitad de
vueltas del principal, pero su resistencia es el doble. El condensador de arranque es de
ct o
30 F. Determine:
le c
a) La corriente y el par de arranque con el condensador conectado.
b) La corriente y el par de arranque conectando el devanado auxiliar sin el condensador
e
de arranque.
lo d
7. Una mquina de induccin monofsica de 41 HP, 120V , 3,7 A, factor de potencia nominal
s n
0,7 y velocidad nominal 1.650 rpm, tiene en su devanado auxiliar un tercio del nmero de
vueltas de la bobina principal y su resistencia es el doble. Durante el proceso de arranque
se utiliza un condensador de 5 F, pero cuando la mquina alcanza el 75 % de la velo-
cidad nominal, el circuito auxiliar se desconecta. La rama de magnetizacin puede ser
si
despreciada. Determine:
a) La corriente y el par de arranque.

er
b) El punto de operacin si la mquina se encuentra operando a 1.750 rpm.

V
8. Calcule el valor de la capacitancia del condensador que es necesario conectar en serie con
una de las bobinas, para producir un campo magntico rotatorio durante el arranque de
una mquina bifsica equilibrada, alimentada por una fuente monofsica. Se conoce la
impedancia de entrada de la mquina de induccin en la condicin de rotor bloqueado.
9. Realice un programa que le permita integrar las ecuaciones de campo orientado que repre-
sentan el comportamiento transitorio de la mquina de induccin. Simule el arranque en
37 La rama de magnetizacin puede ser despreciada en este problema.
339
vaco y con plena carga. Represente grficamente, para las dos condiciones de arranque,
las siguientes variables en funcin del tiempo38 :
a) El par instantneo.
b) La magnitud de la corriente de magnetizacin.
c) La velocidad del vector de corriente de magnetizacin.
d) La velocidad del rotor.
e) Las corriente directa y la corriente cuadratura.
f ) La corriente en la fase a de la mquina.
a sa
g) El lugar geomtrico de la corriente del estator desde el arranque hasta el rgimen
permanente.
ur te
10. Demuestre que independientemente del nmero de fases de una mquina de induccin,
siempre es posible su modelacin en rgimen permanente y transitorio con las ecuaciones
de campo orientado.
ct o
le c
11. Demuestre mediante el modelo de campo orientado de la mquina de induccin en con-
diciones de rgimen permanente, que el par mximo se obtiene cuando son iguales la
componente directa y la cuadratura de la corriente del estator, representada en el sistema
e
de referencia rotrico.
lo d
12. Determine el vector espacial de las tensiones del estator a partir de las tensiones lnea a
lnea que alimentan la mquina de induccin39 .
s n
13. Determine el valor de la potencia activa y reactiva instantnea a partir de las definiciones
de los vectores espaciales de tensin y corriente40 .
si
er
V
38 Sugerencia: puede utilizar cualquier herramienta de clculo tal como Matlab, Scilab, Octave, Fortran, C++,
Simulink, Basic o equivalentes.
39 Sugerencia: aplique la transformacin de vectores espaciales a las tensiones de lnea a lnea.
40 Sugerencia: recuerde que la potencia aparente se determina multiplicando la tensin por el conjugado de la
corriente.
340
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s n
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si
er
V
342
CAPTULO VIII
a sa
La mquina sincrnica
ur te
ct o
le c
Las mquinas de corriente continua y de induccin tienen un amplio rango de aplicaciones in-
dustriales tales como traccin, bombeo, control y otros 1 . Sin embargo, la operacin del sistema
elctrico de potencia requiere la conversin de grandes cantidades de energa primaria2 , en ener-
e
ga y potencia elctrica. La energa elctrica puede ser transportada y convertida en otras formas
lo d
de energa en forma limpia y econmica. La mquina sincrnica es hoy por hoy el convertidor
ms utilizado para realizar esta tarea.
Dependiendo del sistema mecnico de accionamiento3 , las mquinas sincrnicas pueden cons-
s n
truirse de rotor liso, cuando deban operar en altas velocidades4, o con rotor de polos salientes,
cuando son accionadas a menor velocidad. En la figura 8.1 se observan tres salas de mquinas,
dos de plantas de generacin hidroelctrica y una trmica 5 .
si
Aun cuando un gran porcentaje de mquinas sincrnicas se emplean como generadores en las
plantas de produccin de energa elctrica debido fundamentalmente al alto rendimiento que
es posible alcanzar con estos convertidores 6 y a la posibilidad de controlar la tensin en nume-
er
rosas ocasiones se emplea a nivel industrial como elemento motriz. Como otros convertidores
electromecnicos, la mquina sincrnica es completamente reversible y da a da aumenta el
nmero de aplicaciones donde puede utilizarse con grandes ventajas, en especial cuando se con-
V
trola mediante fuentes electrnicas de frecuencia y tensin variable. El principal inconveniente

para su uso como motor es que no desarrolla par de arranque, pero si se incluye en el rotor de
la mquina un devanado auxiliar de jaula de ardilla, es posible obtener par de aceleracin como
1 Condiciones de motorizacin o traccin de carga mecnica.
2 Petrleo, gas natural, agua, carbn, uranio, viento, oleaje, luz.
3 Tipo de turbina hidrulica, trmica, elica, etc.
4 3.000 rpm a 50Hz 3.600 rpm a 60Hz.
5 Guri y Tacoa en Venezuela y la planta nuclear Diablo Canyon en California.
6 Las mquinas de induccin no pueden producir par sin prdidas en el rotor, a diferencia de las mquinas sincr-
nicas, donde este requisito desaparece.
343
Captulo VIII La mquina sincrnica
a sa
(a) Guri en Venezuela (b) Diablo Canyon en California
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
(c) Guri, estator en construccin (d) Tacoa en Venezuela

si
er
V
(e) Guri, casa de mquinas (f) Macagua, sala de mquinas
Figura 8.1 Plantas hidroelctricas y trmicas. Fotos cortesa de EDELCA, EDC y PG&E
344
VIII.1 Descripcin de la mquina sincrnica
a sa
(a) Estator de la mquina sincrnica (b) Rotor de polos salientes
Figura 8.2 Partes de las mquinas sincrnicas
ur te
motor de induccin hasta una velocidad cercana a la de sincronismo y excitar en el momento
apropiado la bobina del campo, con la finalidad de sincronizar la mquina a la red mediante
ct o
los pares transitorios adicionales que se obtienen durante este proceso. Si la fuente de alimen-
tacin puede reducir la frecuencia angular de las tensiones o corrientes de armadura a valores
le c
muy bajos, la mquina es capaz de sincronizarse a esa red y posteriormente ser acelerada al
mismo tiempo que se incrementa paulatinamente la frecuencia de la fuente. Como la construc-
e
cin de fuentes de gran potencia controladas en frecuencia es hoy da factible mediante puentes
inversores con interruptores estticos, es posible que en el futuro esta mquina incremente nota-
lo d
blemente su importancia como accionamiento industrial e incluso desplace a las mquinas de

corriente continua.
s n
VIII.1 D ESCRIPCIN DE LA MQUINA SINCRNICA
La mquina sincrnica es un convertidor electromecnico de energa con una pieza giratoria de-
si
nominada rotor o campo, cuya bobina se excita mediante la inyeccin de una corriente continua,
y una pieza fija denominada estator o armadura, por cuyas bobinas circula corriente alterna. Las
er
corrientes alternas que circulan por los enrollados del estator producen un campo magntico
rotatorio que gira en el entrehierro de la mquina con la frecuencia angular de las corrientes de
armadura. El rotor debe girar a la misma velocidad del campo magntico rotatorio producido
V
en el estator para que el par elctrico medio pueda ser diferente de cero. Si las velocidades an-
gulares del campo magntico rotatorio y del rotor de la mquina sincrnica son diferentes, el
par elctrico medio es nulo. Por esta razn a esta mquina se la denomina sincrnica; el rotor
gira mecnicamente a la misma frecuencia del campo magntico rotatorio del estator durante la
operacin en rgimen permanente. En la figura 8.2 (a) y (b), se observa el estator y rotor de una
mquina sincrnica de polos salientes.
Durante la operacin de la mquina sincrnica en rgimen permanente, la velocidad mecnica
del rotor es igual a la velocidad angular del campo magntico rotatorio producido por el estator.
En estas condiciones, sobre los conductores o bobinas del campo no se induce fuerza electro-
motriz. Para producir fuerza magnetomotriz en el rotor es necesario inyectar corriente en esta
345
bobina mediante una fuente externa. De esta forma se obtienen dos campo magnticos rotatorios
que giran a la misma velocidad, uno producido por el estator y otro por el rotor. Estos campos
interactan produciendo par elctrico medio y se realiza el proceso de conversin electromec-
nica de energa. De acuerdo con la expresin 4.44, la condicin necesaria, pero no suficiente,
para que el par medio de la mquina sea diferente de cero es:
e = p m (8.1)
Donde:
p es el nmero de pares de polos de la mquina sincrnica.
a sa
La bobina del rotor o campo de la mquina sincrnica se alimenta mediante la inyeccin de
corriente continua, como se mencion anteriormente, con la finalidad de producir un campo
magntico de magnitud constante, semejante al de un imn permanente, pero de una intensidad
ur te
mucho mayor. Debido a que el rotor de la mquina gira en rgimen permanente a la velocidad
sincrnica, el campo magntico constante producido en este sistema se comporta, desde el punto
de vista del estator, como un campo magntico rotatorio. En la figura 8.3 se ha representado el
ct o
esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica de polos salientes.
le c
Para evaluar la magnitud del par en una mquina sincrnica se puede recordar la expresin 4.55:
Te = k Fr Fe sin (8.2)
e
lo d
Donde:
k es una constante de proporcionalidad que depende de la geometra de

s n
la mquina y de la disposicin fsica de las bobinas

Fe es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz
del estator
si
Fr es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz

del rotor
es el ngulo entre las amplitudes de las dos fuerzas magnetomotrices,
er
conocido generalmente como ngulo de carga

V
Las fuerzas magnetomotrices del estator Fe y del rotor Fr tienen una amplitud constante y para
que en la expresin 8.2 el par medio resulte constante, es necesario que el ngulo entre las
dos fuerzas magnetomotrices sea constante en el tiempo durante la operacin en rgimen per-
manente. Para lograr esto, las dos fuerzas magnetomotrices deben girar a la misma velocidad
angular.
Cuando la mquina sincrnica se encuentra desequilibrada, el campo magntico rotatorio pro-
ducido por las bobinas del estator es elptico. Este campo se puede descomponer a su vez en
dos campos magnticos rotatorios circulares de sentidos contrarrotativos. Para que sea posible
la produccin de par elctrico medio en estas condiciones, es necesario que la velocidad del ro-
tor est sincronizada con uno de los dos campos magnticos contrarrotativos. El campo que est
346
VIII.1 Descripcin de la mquina sincrnica
a sa
ur te
(a) Modelo elemental demostrativo
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
(b) Esquema bsico
Figura 8.3 Esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica de polos salientes
347
fuera de sincronismo y gira en el sentido contrario del rotor, produce par elctrico transitorio,
pero su valor medio es cero.
Si se cortocircuita la bobina de campo en el rotor de la mquina sincrnica, es posible en ciertos
casos acelerar el rotor como si fuera un motor de induccin con rotor devanado. En el campo se
inducen fuerzas electromotrices con la frecuencia del deslizamiento cuando el campo magntico
rotatorio del estator corta a los conductores del campo. La fuerza electromotriz inducida en el
rotor fuerza la circulacin de corrientes por este devanado. Aun cuando el par elctrico puede ser
muy reducido, en algunas ocasiones este mtodo puede ser utilizado para arrancar en la mquina
sincrnica sin cargas mecnicas acopladas.
a sa
VIII.2 MODELO DE LA MQUINA SINCRNICA
Analizando el comportamiento de los ejes elctricos de la mquina sincrnica en el sistema de
ur te
coordenadas correspondiente a las bobinas reales o fsicas, se satisface el siguiente sistema de
ecuaciones:
d
abc, f

vabc, f = Rabc, f iabc, f + (8.3)
dt
ct o
En los sistemas lineales, la relacin entre las corrientes que circulan por las bobinas y los enlaces
le c
de flujo que las enlazan vienen dados por la relacin:
abc, f ( , i) = Labc, f ( ) iabc, f

(8.4)
e
lo d
Sustituyendo esta relacin en la expresin 8.3 se obtiene el resultado siguiente:
d d
s n
d
vabc, f = iabc, f + Labc, f
Rabc, f iabc, f + Labc, f iabc, f =
dt dt dt
= Rabc, f iabc, f + Labc, f p iabc, f + abc, f iabc, f

(8.5)
si
El sistema de ecuaciones diferenciales 8.5 representa el comportamiento dinmico de las bobinas

de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas. Este sistema se expresa en forma cannica
como:
er
1
vabc, f Rabc, f + abc, f

p iabc, f = Labc, f iabc, f (8.6)
La matriz de inductancia Labc, f depende de la posicin relativa del rotor con respecto al

V
estator, por esta razn la matriz de transicin de estado tambin depende de la posicin angular
del rotor. Si la velocidad de la mquina es constante, la posicin angular del rotor es:
= 0 + m t (8.7)
La solucin del sistema 8.6 puede obtenerse mediante mtodos numricos de integracin, uti-
lizando algoritmos tales como Euler, Runge-Kutta o Adams, entre muchos otros. El principal
inconveniente que se presenta es la necesidad de evaluar e invertir la matriz de inductancias
de la mquina en cada paso de integracin, debido a la dependencia de esta matriz con la po-
sicin angular del rotor. Los computadores personales actuales son capaces de resolver este
348
VIII.2 Modelo de la mquina sincrnica
problema, aun cuando en el pasado estos clculos representaban grandes dificultades. Por este
motivo durante varias dcadas se desarrollaron transformaciones de coordenadas que simplifi-
can el problema, aceleran notablemente los clculos y permiten interpretar ms fcilmente el
comportamiento dinmico y esttico de la mquina sincrnica.
Durante los perodos transitorios, la velocidad angular de la mquina cambia y la posicin an-
gular del rotor es una nueva variable de estado que debe ser evaluada para determinar su depen-
dencia temporal. En este caso es necesario incorporar una ecuacin adicional al sistema 8.6 para
representar el comportamiento dinmico del eje mecnico de la mquina:
1 t
iabc, f abc, f iabc, f Tm = J +

(8.8)
a sa
2
La ecuacin 8.8 representa el balance del par elctrico y mecnico en el eje del rotor. El par
acelerante es igual al par elctrico del convertidor, menos el par resistente opuesto por la carga
y por las prdidas mecnicas. La ecuacin diferencial de segundo orden 8.8 puede expresarse
ur te
mediante dos ecuaciones diferenciales de primer orden:
( t
m = J 2 iabc, f abc, f iabc, f Tm
1 1

(8.9)
ct o
= m
Donde:
le c
J es el momento de inercia del rotor
e
Tm es el par mecnico resistente

lo d
es el coeficiente de friccin dinmica
El sistema de seis ecuaciones diferenciales formado por las cuatro ecuaciones del sistema 8.6
s n
y las dos ecuaciones mecnicas representadas por la expresin 8.9, definen el comportamiento
dinmico y transitorio completo de la mquina sincrnica de la figura 8.3. Este sistema de ecua-
ciones diferenciales es no lineal y los coeficientes son variables en el tiempo, por este motivo hay
que recurrir a tcnicas numricas para evaluar el comportamiento de la mquina o simplificar el
si
problema mediante la tcnica de transformacin de coordenadas.

En la matriz de inductancia de la mquina sincrnica, se encuentra toda la informacin necesaria
er
para determinar su comportamiento. En la matriz de inductancias se resume la informacin sobre

la disposicin geomtrica de las bobinas, sus acoplamientos, nmero de vueltas y reluctancias
de los diferentes caminos magnticos. Una vez conocida la matriz de inductancias, se puede
V
evaluar la matriz de par calculando la derivada parcial de esta matriz con respecto a la posicin
angular del rotor. La matriz de inductancias de la mquina sincrnica esquematizada en la figura
8.3 posee la siguiente estructura:
[Lee ( )] [Ler ( )]

Labc, f ( ) =

(8.10)
[Lre ( )] Lf
Laa ( ) Mab ( ) Mac ( )

t Ma f ( )
[Lee ( )] = Mba ( ) Lbb ( ) Mbc ( ) ; Le f ( ) = L f e ( ) = Mb f ( )

Mca ( ) Mcb ( ) Mcc ( ) Mc f ( )
349
Donde:
e es el subndice referido a las bobinas del estator

f es el subndice referido a las bobinas del campo
a, b, c son los subndices de las tres bobinas fsicas del estator
Para evaluar cada una de las inductancias definidas en la expresin 8.10, es preciso utilizar las
expresiones 3.10 y 3.11, desarrolladas en el captulo 3.
Cada una de las inductancias de la mquina sincrnica se puede representar como una funcin
a sa
del ngulo , que es peridica porque se repite nuevamente cada vez que el rotor realiza un giro
completo. Esta propiedad permite representar estas funciones mediante expansiones en series de
Fourier, con el ngulo como variable. Si la pieza polar se disea convenientemente7, es posible
representar las inductancias de la mquina con un nmero reducido de los trminos de la serie.
La expresin de la matriz de inductancias ms simple consiste en considerar trminos depen-
ur te
dientes hasta en 2 , para las inductancias estator-estator, y trminos en para las inductancias
estator-rotor.
ct o
La inductancia del rotor L f es independiente de la posicin del rotor, debido a que el estator
de la mquina es aproximadamente liso8. El resto de las inductancias propias y mutuas depende
le c
de la posicin angular , si el rotor de la mquina es de polos salientes. Las permeanzas de los
caminos magnticos de las bobinas del estator y de los acoplamientos estator-rotor son depen-
dientes de la posicin angular . Cuando la pieza polar del rotor se encuentra alineada con una
e
de las bobinas del estator, el camino magntico posee la mxima permeanza. Si la pieza polar se
encuentra en cuadratura con la bobina, el entrehierro es muy grande y disminuye la permeanza.
lo d
La variacin de la permeanza depende del ngulo 2 porque una bobina alineada con el polo
norte del rotor tiene el mismo camino magntico cuando el alineamiento ocurre con el polo sur.
s n
Estas inductancias se pueden representar aproximadamente mediante las siguientes funciones:
Laa ( ) = L1e + M2e cos 2 + (8.11)

2
si
Lbb ( ) = L1e + M2e cos 2( )+ (8.12)

3
4
Lcc ( ) = L1e + M2e cos 2( ) +
er
(8.13)
3

Mab ( ) = Mba ( ) = M1e M2e cos 2( + ) + (8.14)
6
V

Mac ( ) = Mca ( ) = M1e M2e cos 2( ) + (8.15)
6

Mbc ( ) = Mcb ( ) = M1e M2e cos 2( ) + (8.16)
2
Donde9 :
7 Variando el entrehierro para producir una densidad de campo magntico distribuido sinusoidalmente.
8 Para esta consideracin es necesario despreciar el efecto de las ranuras del estator.
9 En este caso la aproximacin se debe a que la dispersin de la bobina no est siendo considerada. La dispersin
puede ser considerada en el modelo como si estuviese conectada externamente a los bornes de la mquina.
350
VIII.3 Transformacin a vectores espaciales
r
3 3 3
Ld (L1e + M2e ) ; Lq (L1e M2e ) ; Ld f Me f (8.17)
2 2 2
Ld + Lq Ld Lq
L1e = ; M2e = (8.18)
3 3
L1e
M1e (8.19)
2
En lo que se refiere a los acoplamientos mutuos estator-rotor, la funcionalidad de las inductan-
cias es diferente porque al girar el rotor 180, la bobina del campo invierte su polaridad. Las
inductancias del estator varan entre un valor mximo y un mnimo, siempre positivo respecto a
a sa
la posicin angular del rotor. Sin embargo, los acoplamientos mutuos estator-rotor varan entre
un valor mximo positivo hasta un valor mximo negativo, que en valor absoluto son idnti-
cos cuando el rotor de la mquina gira 180. Las inductancias mutuas entre el estator y el rotor
pueden ser aproximadas mediante las siguientes funciones:
ur te
Ma f ( ) = M f a ( ) = Me f cos + (8.20)
ct o
Mb f ( ) = M f b ( ) = Me f cos( )+ (8.21)
3
le c 4
Mc f ( ) = M f c( ) = Me f cos( ) +
3
(8.22)
Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, todas las inductancias del estator son
independientes
e
de la posicin del rotor. En esta situacin la matriz de inductancias Labc, f ( ) se expresa de la
lo d
siguiente forma:
Me f cos

L1e M1e M1e
Me f cos( 23 )
s n
M1e L1e M1e

Labc, f ( ) =

(8.23)
M1e M1e L1e Me f cos( 43 )
Me f cos Me f cos( 23 ) Me f cos( 43 ) Lf
si
An para el caso de una mquina sincrnica de rotor liso, la solucin del sistema de ecuaciones
diferenciales que determina el comportamiento de la mquina sincrnica requiere el uso de
er
mtodos numricos, debido a la dependencia de las inductancias mutuas entre el estator y el

campo, con la posicin del rotor. El modelo de la mquina sincrnica de rotor liso o de
polos salientes se puede obtener mediante transformaciones del sistema de coordenadas. La
V
transformacin a vectores espaciales y a coordenadas dq0, introducidas en los captulos V y VI,

permiten simplificar notablemente estos modelos.
VIII.3 TRANSFORMACIN A VECTORES ESPACIALES
Para aplicar la transformacin de vectores espaciales a las ecuaciones 8.5 y 8.8 que representan
el comportamiento de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas, es conveniente expresar
por separado las ecuaciones del estator y del rotor:

[ve ] = [Re ] [ie ] + p [Lee ] [ie ] + Le f i f (8.24)
351

vf = Rf if + p L f e [ie ] + L f i f (8.25)
Aplicando esta transformacin de vectores espaciales a la expresin 8.24, se obtienen el siguien-

te resultado:
( r )
3 3
ve = Re ie + p (L1e + M1e ) ie + M2e e j2 ie + Me f e j i f (8.26)
2 2
Donde:
a sa
r
2
va + vb + 2 vc

ve = (8.27)
3
r
2
1 2 [Re ] [ie ] = Re ie
ur te

(8.28)
3
r
2
1 2 [Lee ] [ie ] =

ct o
3
r
le c 2
1 2

=
3
cos 2 cos 2( + 6 ) cos 2( 6 )

L1e M1e M1e
e

M1e L1e M1e + M2e cos 2( + 6 ) cos 2( 23 ) cos 2( 2 ) [ie ] =
M1e M1e L1e cos 2( 6 ) cos 2( 2 ) cos 2( 43 )

lo d
3
(L1e + M1e ) ie + M2e e j2 ie =
2
s n
1 1
= (Ld + Lq ) ie + (Ld Lq )e j2 ie (8.29)
2 2
r r
2 3
1 2 Le f i f = Me f e j i f = Ld f e j i f

si
(8.30)
3 2
er
Reemplazando las definiciones de los vectores espaciales en la ecuacin 8.25 se obtiene:

j
e ie + e j ie

v f = R f i f + p Ld f +Lf if (8.31)
2
V
El par elctrico es:
1 t 1
Te = iabc, f abc, f iabc, f = [ie ]t [ee ] [ie ] + [ie ]t e f i f =

2 2

1 e j 3 ej 3 1 ej 3 e j 3
M2e t
j2 j j 4
j j2 j j 4
j

=j [ie ] e e 3 e 3 e e e 3 e 3 e [ie ] +

2 j 3 j j 83 j 3 j j 83

e e e e e e

352
VIII.4 Transformacin a coordenadas rotricas

1 1
Me f 2 2

+ j[ie ]t e j e j 3 e j e j 3 if =

2 4 4
e j 3 ej 3

r n
3 M 3 j
= M2e (e j ie )2 (e j ie )2 + j e ie e j ie i f =
n o o
e f
4j 2 2
1 n
j
o n
j
o
= (Ld Lq )m (e ie ) + Ld f m e ie i f
2
(8.32)
2
Las expresiones 8.26, 8.31 y 8.32 modelan la mquina sincrnica utilizando vectores espaciales.
a sa
La principal ventaja de esta transformacin consiste en la reduccin de las tres ecuaciones del
estator a una sola en variable compleja. Por otra parte, aun cuando la dependencia angular en
se mantiene en este sistema de coordenadas, las correspondientes expresiones han sido simpli-
ficadas convenientemente al utilizar los trminos e j . En la expresin 8.32 correspondiente al
par elctrico pueden observarse dos componentes: el par de reluctancia y el par producido entre
ur te
las fuerzas magnetomotrices del estator y del campo.
ct o
VIII.4 le cTRANSFORMACIN A COORDENADAS ROTRICAS
Para eliminar la dependencia en existente en el modelo de la mquina sincrnica en vectores

e
espaciales, es posible referir las variables del estator al sistema de referencia del rotor, el cual se
encuentra exactamente en la posicin con respecto al sistema solidario con el estator. Por esta
lo d
razn es posible multiplicar la ecuacin del estator por e j para referir estas ecuaciones a un
sistema de coordenadas sincronizado con el eje del campo. Este nuevo sistema de coordenadas
es conocido como ejes d y q. El eje directo d apunta en la misma direccin que el eje del campo
s n
f . El eje cuadratura q se encuentra a 90 de adelanto con respecto al eje d. De esta forma se

pueden introducir las siguientes definiciones:
j
vdq
e = vd + jvq = ve e
si
(8.33)
j
idq
e = id + jiq = ie e (8.34)
er
Derivando la expresin 8.34 se obtiene la relacin siguiente:

V
e j pie = pid + jpiq + j idq

e (8.35)
Al multiplicar la ecuacin 8.26 por el trmino de rotacin e j se obtiene:

j j j 1 1 j2 j
e v e = Re i e e +e p (Ld + Lq ) ie + (Ld Lq )e ie + Ld f e i f
2 2
1 1
vdq dq dq

dq dq

dq
+ Ld f pi f + j i f

e = R i
e e + (Ld + Lq ) pi e + j i e + (Ld Lq ) pi e + j i e
2 2
(8.36)
353
Descomponiendo la expresin 8.36 en parte real y parte imaginaria resulta:
vd = Re id + p Ld id + Ld f i f Lq iq = Re id + pd q

(8.37)
vq = Re iq + p Lq iq + Ld id + Ld f i f = Re iq + pq + d

(8.38)
Realizando transformaciones semejantes en la ecuacin 8.31 se obtiene el resultado siguiente:

Ld f h dq dq i
vf = Rf if + p i + ie +Lf if =
2 e
v f = R f i f + p L f i f + Ld f id = R f i f + p f
a sa

(8.39)
Finalmente, transformando las variables espaciales de la expresin 8.32 correspondiente al par

elctrico, se obtiene:
ur te
1 n o n
j
o
Te = (Ld Lq )m (idq e ) 2
+ Ldf m e i e if =
2
= Ld Lq id iq + Ld f iq i f = d iq q id = edq idq

(8.40)
ct o
e
El sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento dinmico de la mqui-

le c
na sincrnica se puede expresar de la siguiente forma:
vd = Re id + pd q

e

v = R i + p +

q e q q d
(8.41)

lo d
v f = R f i f + p f
J = e ie Tm ( )
dq dq

s n
Donde:
d = Ld id + Ld f i f
q = Lq iq
si
f = L f i f + Ld f id
edq = d + jq
er
VIII.5 TRANSFORMACIN DE PARK

V
En la mquina sincrnica, el campo magntico rotatorio producido por las fuerzas magnetomo-
trices de los devanados estatricos, gira a la velocidad sincrnica e . El rotor de la mquina
tambin gira a la velocidad sincrnica r = e . Por esta razn es conveniente referir las ecua-
ciones diferenciales que definen el comportamiento de la mquina a un sistema de coordenadas
solidario con el rotor. De acuerdo con estos lineamientos se definen los siguientes ejes magnti-
cos:
Eje d : Gira con respecto al estator a la velocidad del rotor y en todo momento se encuentra
colineal con el eje magntico del campo.
354
VIII.5 Transformacin de Park
Eje q : Rota con respecto al estator a la velocidad del rotor y en todo momento se encuentra
en cuadratura con el eje magntico del campo.
Eje 0 : Fijo en el estator y se encuentra desacoplado magnticamente del resto de los ejes
de la mquina.
Eje f : Solidario con el sistema rotrico y colineal con el eje magntico de la bobina de
campo.
a sa
Aun cuando los ejes d y q giran a igual velocidad que el rotor, ambos representan variables del
estator. El eje 0 es necesario para permitir que la transformacin de coordenadas sea bidireccio-
nal, es decir, se pueda transformar de variables primitivas a variables dq0 y viceversa. El eje 0
ur te
tiene una estrecha relacin con las variables de secuencia cero de la transformacin de compo-
nentes simtricas. En la prctica el eje 0 permite representar flujos de dispersin que no estn
acoplados con otras bobina de la mquina. En la figura 8.3(b) se ha representado el sistema de
ct o
coordenadas dq0 f .
le c
La matriz de transformacin de coordenadas dq0 f a coordenadas primitivas se define me-
diante la relacin:
iabc, f = [A] idq0, f (8.42)
e
Si la transformacin anterior se escoge de tal forma que la matriz [A] sea hermitiana10 , la trans-
lo d
formacin es conservativa en potencia. Cuando la matriz es hermitiana y real, se obtiene:
idq0, f = [A]1 iabc, f = [A]t iabc, f

(8.43)
s n
La matriz de transformacin [A] se puede obtener multiplicando la transformacin de coordena-

das primitivas a coordenadas ortogonales 0,11 por la transformacin de coordenadas 0 a
coordenadas dq0:12
si
1

r 1 0
ia 2 i
ib = 2 12 3 1 i

2 2 (8.44)
3
er

ic 12 23 1 i0
2
cos sin 0

i id
V
i = sin cos 0 iq (8.45)

i0 0 0 1 i0
r cos sin 1

ia 2 id
ib = 2 2 2
cos 3 sin 3 2 iq
1

(8.46)
3 4 4
ic cos 3 sin 3 1 i 0
2
10 Inversa de la matriz de transformacin [A] igual a su traspuesta conjugada.

11 Transformacin de Clark.
12 Rotacin en introducida en el captulo 4.
355
La matriz de la expresin 8.46 se conoce como transformacin de Park. La transformacin de

coordenadas primitivas abc, f a coordenadas dq0, f es:
2 4

id
cos cos 3 cos 3 0
i

2 a
sin sin 3 sin 43 0
r
= 2 1
iq ib

i0 1 1
0
ic
(8.47)
3 2 2 2 q
if 0 0 0 3 if
2
La transformacin de Park utilizada es hermitiana y por tanto es invariante en potencia:
a sa
t t
p(t) = vabc, f iabc, f = [A] vdq0, f [A] idq0, f =
t t
= vdq0, f [A]t [A] idq0, f = vdq0, f idq0, f = p(t)

(8.48)
ur te
Aplicando la transformacin 8.47 al sistema de ecuaciones 8.5 se obtiene:
vdq0, f = Rdq0, f idq0, f + Ldq0, f p idq0, f + Gdq0, f idq0, f

(8.49)
ct o
Donde: le c
Rdq0, f = [A]t Rabc, f [A]

(8.50)
Ldq0, f = [A]t Labc, f [A]

(8.51)
e
d
Gdq0, f = dq0, f + Hdq0, f = [A]t abc, f [A] + [A]t Rabc, f

[A] (8.52)
lo d
Por otra parte, la ecuacin dinmica del movimiento se puede expresar de la siguiente forma:
s n
1 t
J + = idq0, f dq0, f idq0, f Tm

(8.53)
2
si
Evaluando explcitamente las expresiones 8.50 a 8.52 y sustituyendo el resultado en las ecua-
ciones diferenciales 8.49 y 8.53 se obtiene:
er
Re + Ld p Lq

vd 0 Ld f p id
= Ld Re + Lq p Ld f
vq 0 iq

v0 0 0 R0 + L0 p 0 i0
V

vf Ld f p 0 0 Rf +Lf p if
J p = Ld Lq id iq + Ld f iq i f Tm

(8.54)
El modelo de la mquina sincrnica obtenido a partir de la transformacin de vectores espaciales

referidos a las coordenadas del rotor 8.41 coincide con el modelo 8.54, obtenido aplicando la
transformacin de Park 8.51. La transformacin a vectores espaciales 8.27 y la transformacin
de Clark 8.44 estn ntimamente relacionadas. Lo mismo sucede entre la rotacin 8.45 y referir
las variables espaciales del estator al sistema de coordenadas del rotor multiplicndolas por el
trmino e j .
356
VIII.5 Transformacin de Park
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 8.4 Modelo en coordenadas dq0 f de la mquina sincrnica
e
En un sistema trifsico sin neutro no circula corriente de secuencia cero, pero cuando las tres
corrientes de fase encuentran un camino de retorno, es necesario considerar esta componente.
lo d
La componente de secuencia cero representa la circulacin de corrientes iguales y en fase por

las bobinas de la mquina. Estas corrientes no producen magnetizacin debido a que la suma de
las fuerzas magnetomotrices de las tres bobinas es cero. Sin embargo, los flujos de dispersin
s n
s poseen componente de secuencia cero. En el modelo de la mquina no existe acoplamiento

magntico de esta secuencia con el resto de las bobinas. Esta componente no puede producir par
elctrico, pero influye en las prdidas de la mquina y en las fuerzas electromotrices sobre las
bobinas. En la expresin 8.54 no aparecen fuerzas electromotrices de generacin sobre la bobina
si
de campo. Esto se debe a que el sistema de coordenadas dq0 es solidario al eje f del campo. Los
flujos de las bobinas d y q no cruzan tangencialmente a los conductores del campo. Sin embargo,
er
en este eje pueden aparecer fuerzas electromotrices por transformacin, debido a que el flujo de
la bobina del eje directo atraviesa el devanado de campo. Por el contrario, el eje cuadratura no
puede producir ningn efecto sobre el campo debido a que se encuentra permanentemente en
V
una posicin ortogonal.

La mquina sincrnica puede ser representada mediante un modelo fsico en coordenadas dq0
f , similar al obtenido en el captulo 4 para la mquina generalizada. En la figura se presenta
el modelo en coordenadas dq0 f que satisface las ecuaciones 8.54. En la mquina real, las
corrientes id e iq no circulan por ningn devanado fsico, para determinar las corrientes reales es
necesario aplicar la transformacin inversa de coordenadas dq0 f a coordenadas primitivas.
Cada pareja de escobillas separa las capas de corriente de las bobinas equivalentes. La fuerza
electromotriz de todos los conductores que forman cada una de las bobina se obtiene en bornes
de las escobillas. Cuando por un par de escobillas se inyecta una corriente, sta circula entrando
357
a los conductores a la derecha del eje que define la posicin de estas escobillas y saliendo en los
conductores a la izquierda. Esta configuracin produce una fuerza magnetomotriz orientada en
el eje de las escobillas, tal como se muestra en la figura 8.4.
Las fuerzas electromotrices de generacin que aparecen sobre los conductores se recolectan
en los circuitos que se encuentran en cuadratura con el flujo que las produce. El campo y la
bobina del eje d producen generacin sobre la bobina del eje q, y la bobina del eje q produce
generacin sobre el eje d, pero sobre la bobina de campo no se produce generacin porque este
devanado no es cortado por el flujo de los dems ejes. En el sistema de referencia utilizado, las
fuerzas electromotrices de generacin aparecen adelantadas 90 con respecto a los flujos que las
producen. Si en las bobinas primitivas se inyecta un sistema balanceado de corrientes trifsicas,
a sa
se obtienen las siguientes corrientes en el sistema de coordenadas dq0:
cos cos 23 cos 43

r
cos( t + )

id
iq = 2
ur te
2
sin sin 3 sin 43 2Ie cos( t + 23 ) =
3
i0 1
2
1

2
1

2
cos( t + 43 )
ct o
cos( t )

id
iq = 3Ie sin( t )
le c (8.55)
i0 0
Si la posicin angular del rotor se sincroniza 13 con la variacin angular de las corrientes en
e
la expresin 8.55, las corrientes en las coordenadas dq0 son independientes del tiempo. En es-
lo d
ta condicin, los trminos que dependen de las derivadas de las corrientes se anulan. En este
sistema de coordenadas, corrientes constantes en el tiempo producen fuerzas magnetomotrices
constantes en las bobinas dq0 transformadas. Como la transformacin est sincronizada con la
s n
velocidad angular de las corrientes durante el rgimen permanente, el campo magntico produ-
cido por las bobinas d y q gira con la misma velocidad y como resultado se obtiene el mismo
campo magntico rotatorio de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas, excitada me-
diante un sistema trifsico balanceado de corrientes.
si
El par electromagntico de la mquina est determinado por la interaccin entre fuerzas mag-
netomotrices no alineadas. Por una parte la fuerza magnetomotriz del campo produce par al
er
interactuar con el flujo de la bobina que representa al eje q. La fuerza magnetomotriz del eje
d produce par en su interaccin con la fuerza magnetomotriz del enrollado cuadratura. Exacta-
mente igual pero con sentido contrario, la fuerza magnetomotriz del eje q produce par con la
V
fuerza magnetomotriz del eje d. Si la reluctancia de los caminos magnticos d y q son iguales,
estos dos pares se neutralizan. Cuando la reluctancia del eje d es menor que la del eje q, el par
que produce la fuerza magnetomotriz del eje d sobre el eje q es mayor que en la direccin con-
traria y se produce un par neto resultante debido a la variacin de reluctancia entre los dos ejes.
Desde otro punto de vista se puede interpretar que la pieza polar intenta alinearse con la fuerza
electromotriz resultante en la mquina. Si la mquina posee un rotor cilndrico, este par es nulo.
En la ecuacin 8.40, el par elctrico se divide en dos componentes: la primera es proporcional
al producto de la corriente de campo i f por la corriente de la bobina cuadratura iq y la segunda
13 (t) = t + 0 .
358
VIII.6 Rgimen permanente
depende del producto de las corrientes id e iq . Esta ltima componente se anula si la inductancia
Ld es igual a la inductancia Lq . La inductancia Ld est definida por la permeanza del eje directo,
mientras que Lq se define por la permeanza del eje cuadratura.
En la figura 8.4 se han representado las fuerzas magnetomotrices en coordenadas dq0. Se obser-
va que sobre la pieza polar aparecer un par elctrico que intentar alinear el rotor con la fuerza
magnetomotriz total. Cuando se analizan las fuerzas electromotrices de generacin en el sistema
de ecuaciones 8.54 se observan dos trminos similares: el primero depende de la inductancia Lq ,
que es proporcional a la permeanza del camino cuadratura y determina la generacin sobre el eje
directo; el segundo trmino depende de Ld , es proporcional a la permeanza del camino directo y
determina parte de la generacin sobre el eje cuadratura.
a sa
VIII.6 R GIMEN PERMANENTE
Para analizar el comportamiento de la mquina sincrnica en rgimen permanente es necesario
ur te
excitar los circuitos de armadura con un sistema equilibrado y simtrico de corrientes. Adems,
en estas condiciones el rotor de la mquina debe girar a la velocidad sincrnica. La posicin
relativa del rotor con respecto al sistema de referencia solidario al estator es:
ct o
= t + 0 (8.56)
le c
Sustituyendo la expresin 8.56, en la transformacin a coordenadas dq0 definida mediante la
relacin 8.55, se obtiene el siguiente resultado:
e

id = 3Ie cos(0 ) ; iq = 3Ie sin(0 ) ; id = 0 (8.57)
lo d
Las corrientes de rgimen permanente en coordenadas primitivas, transformadas al sistema de

s n
coordenadas dq0, son independientes del tiempo. El argumento de las funciones trigonomtricas
(0 ) proyecta la fuerza magnetomotriz producida por el sistema balanceado de corrientes
primitivas, segn las direcciones de los nuevos ejes coordenados. En la figura 8.4 se representa
el efecto de la transformacin para un sistema en rgimen permanente y equilibrado. Como las
si
corrientes id , iq e i0 son independientes del tiempo, los trminos de transformacin son nulos
en el nuevo sistema de coordenadas y en estas condiciones, las ecuaciones del modelo 8.54 se
reducen a:
er
vd = Re id Lq iq = Re id Xq iq (8.58)
vq = Re iq + Ld id + Ld f i f = Re iq + Xd id + e f (8.59)
V
vf = Rf if (8.60)
Te = (Ld Lq )id iq + Ld f iq i f (8.61)
VIII.7 D IAGRAMA FASORIAL
Mediante la transformacin inversa de Park 8.46 se puede obtener la tensin de la fase a:

r
2 1
va (t) = (vd cos vq sin + v0 ) (8.62)
3 2
359
La tensin v0 es nula debido a que no existe corriente de secuencia cero en el sistema trifsico
balanceado14 . Por otra parte, la transformacin de coordenadas gira a velocidad sincrnica segn
se describe en la expresin 8.56. En estas condiciones se determina la tensin en bornes de la
fase a de la mquina como:
r r
2 2 h
e vd + jvq e j( t+0 ) =
i
vd cos( t + 0 ) vq sin( t + 0 ) =

va (t) =
3 3
h h
= e 2 Vd + jVq e j( t+0 ) = e 2Ve e j( t+0 )
i i
(8.63)
a sa
De acuerdo con esta expresin, el fasor que representa el valor efectivo de la tensin en la fase
a del estator de la mquina sincrnica en rgimen permanente es:
vd vq
Ve = Vd + Vq = Vd + jVq = + j (8.64)
3 3
ur te
Con un razonamiento similar para las corrientes en rgimen permanente se obtiene la siguiente
expresin:
id iq
ct o
Ie = Id + Iq = Id + jIq = + j (8.65)
3 3
le c
Reemplazando las expresiones 8.64 y 8.65 en las ecuaciones 8.58 y 8.59, se obtienen las si-
guientes relaciones fasorales:
Vd = Re Id + jXq Iq (8.66)
e
1
Vq = Re Iq + jXd Id + j e f = Re Iq + jXd Id + E f (8.67)
lo d
3

Ve = Vd + Vq = Re Id + Iq + jXd Id + jXq Iq + E f
s n
Ve = Re Ie + jXd Id + jXq Iq + E f (8.68)
En las expresiones 8.66 a 8.68, los fasores con subndice d estn orientados segn la direccin
del eje directo, y los fasores con subndice q apuntan en la direccin del eje cuadratura. El fasor
si
E f se orienta en la direccin del eje q debido a que representa la fuerza electromotriz producida
por la corriente del campo i f sobre el eje q. En la ecuacin 8.67 se observa que el fasor E f se
obtiene multiplicando por j15 la fuerza electromotriz e f producida por el campo y dividiendo
er
este resultado por el factor 13 . Todas las magnitudes de los fasores de las expresiones anteriores
se han definido en trminos de valores efectivos,
por esta razn no aparece en la definicin de
V
cada uno de los trminos el coeficiente 2. En la ecuacin fasorial 8.68 aparecen los trminos
jXd Id y jXq Iq , los cuales aun cuando aparentan ser cadas de tensin reactivas, en realidad repre-
sentan fuerzas electromotrices de generacin. Es necesario recordar que el operador imaginario
j produce una rotacin de 90. Como el fasor Xd Id est dirigido segn el eje directo, el fasor
jXd Id se orienta segn la direccin del eje cuadratura. En otras palabras, el flujo producido por
la bobina del eje directo de la mquina, corta a los conductores fijos del estator e induce fuerza
electromotriz de generacin en el eje cuadratura. De forma semejante el trmino Xq Iq representa
un fasor con direccin cuadratura, jXq Iq rota 90 y el fasor resultante apunta en la direccin nega-
14 En el sistema trifsico balanceado se tiene: v0 = va + vb + vc = 0.
15 Direccin del eje cuadratura.
360
VIII.7 Diagrama fasorial
a sa
Figura 8.5 Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en convencin motor
ur te
ct o
tiva del eje directo. En la figura 8.5 se representa el diagrama fasorial de la mquina sincrnica
le c
e
Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales, en
lo d
este caso se define una sola reactancia denominada reactancia sincrnica Xs . Para la mquina
sincrnica de rotor liso la ecuacin fasorial 8.68 se simplifica cuando se agrupan los trminos
s n
de generacin:
Ve = (Re + jXs ) Ie + E f (8.69)
Las relaciones anteriores estn escritas en la convencin motor. En otras palabras, las corrientes
que circulan por las bobinas de la mquina entran por su punto de polaridad relativa. En la
si
convencin motor una potencia positiva indica que la mquina consume potencia elctrica. Si
la potencia es negativa, la mquina genera potencia elctrica. Las mquinas sincrnicas son
er
empleadas con mucha frecuencia como generadores y es ventajoso en estos casos utilizar la
convencin generador en lugar de la convencin motor para describir su comportamiento. En la
convencin generador las corrientes de armadura salen por el punto de polaridad de cada bobina.
V
En ambas convenciones, la direccin de referencia de la corriente de campo se define entrando

por el punto de polaridad relativa, porque este eje elctrico es pasivo y en general consume
potencia elctrica. El cambio de convencin se realiza invirtiendo el sentido de circulacin de
las corrientes de los ejes directo y cuadratura; para este fin se cambia el signo de las corrientes
Ie , Id e Iq , en las ecuaciones 8.66, 8.67 y 8.68. La fuerza electromotriz que produce el campo
no cambia de signo en la nueva convencin, debido a que la corriente de campo i f mantiene la
misma referencia en las dos convenciones. De esta forma, la ecuacin de la mquina sincrnica
de polos salientes en rgimen permanente y en convencin generador se puede expresar como:
E f = Ve + Re Ie + jXd Id + jXq Iq (8.70)
361
a sa
Figura 8.6 Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en la convencin ge-
nerador
ur te
En la figura 8.6 el tringulo ABC es semejante al tringulo DEF, por esta razn se puede
establecer la siguiente relacin:
ct o
EF DF Vz jXq Iq
le c = = Vz = jXq Ie (8.71)
AC AB Ie Iq
La tensin Vz , aun cuando no posee una interpretacin fsica concreta, es una herramienta muy
e
til en la construccin del diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes. Cuando
se suma fasorialmente la tensin de armadura en bornes de la mquina Ve , la cada resistiva Re Ie
lo d
en el circuito de armadura y el fasor Vz , el fasor resultante est orientado en la direccin del eje
cuadratura tal como se observa en la figura 8.6. Conociendo la posicin del eje cuadratura de la
mquina, es posible proyectar la corriente Ie en sus dos componentes, Id e Iq . Conocido el fasor
s n
Id se determina la fuerza electromotriz producida por el campo, sumando el trmino j(Xd

Xq )Id al extremo del fasor que representa la tensin Vz en el diagrama fasorial. Expresando
matemticamente el planteamiento anterior, se tiene:
si
AE = D = Ve + Re Ie + jXq Ie (8.72)
Xq Ie cos e Re Ie sin e

er
= arctan (8.73)
Ve + Re Ie cos e + Xq Ie sin e
q
D= (Ve + Re Ie cos e + Xq Ie sin e )2 + (Xq Ie cos e Re Ie sin e )2 (8.74)
V
|Id | = Id = |Ie | sin(e + ) (8.75)

E f = AE + j(Xd Xq )Id = D + j(Xd Xq )Id (8.76)
E f = D + (Xd Xq )Ie sin(e + ) (8.77)
Mediante las expresiones anteriores se determina el diagrama fasorial de la mquina sincrnica

de polos salientes, conocida la resistencia del estator Re , las reactancias directa Xd y cuadratura
Xq , la tensin de armadura Ve , la corriente de armadura Ie y el ngulo del factor de potencia en
el punto de operacin e .
362
VIII.8 Potencia y par elctrico
VIII.8 P OTENCIA Y PAR ELCTRICO
Para calcular del par elctrico se pueden utilizar las expresiones 8.40 o 8.61. Sin embargo, las
variables independientes de esta ecuacin son ficticias y por esta razn es conveniente expresar
el par y la potencia elctrica mediante variables asociadas con el diagrama fasorial. Las mqui-
nas sincrnicas tienen rendimientos muy altos, particularmente cuando son de gran potencia.
En una mquina sincrnica tpica, la potencia mecnica en el eje es prcticamente igual a la
potencia elctrica en bornes de la mquina. Empleando esta aproximacin es posible desarro-
llar expresiones del par y de la potencia elctrica dependientes de variables mesurables en la
prctica. Con estas condiciones se tiene:
a sa
Pm = Tm m Pe = Te e (8.78)
La potencia elctrica se determina de la siguiente forma:
ur te
Pe (t) = va ia + vb ib + vc ic = vd id + vq iq + v0 i0 (8.79)
En rgimen permanente equilibrado, las corrientes y las tensiones en coordenadas transformadas
ct o
son independientes del tiempo. La corriente y la tensin de secuencia cero son nulas. La potencia
elctrica se calcula como:
le c
Pe (t) = vd id + vq iq = 3Vd 3Id + 3Vq 3Iq = 3(Vd Id +Vq Iq ) (8.80)
e
Despreciando la cada de tensin en la resistencia Re en el diagrama fasorial representado en la
figura 8.6, se deducen las siguientes relaciones:
lo d
E f Ve cos
Ve cos + Xd Id = E f Id = (8.81)
s n
Xd
Ve sin
Ve sin = XqIq Iq = (8.82)
Xq
si
Vd = Ve sin (8.83)
Vq = Ve cos (8.84)
er
Reemplazando las ecuaciones 8.81 a 8.84 en la expresin 8.80 se obtiene el siguiente resultado:
E f Ve Xd Xq 2
sin + 3 V sin 2
V
Pe = 3 (8.85)
Xd 2Xd Xq e
El segundo trmino de la expresin anterior depende de la diferencia entre las reactancias del
eje directo y cuadratura. En otras palabras, depende de la variacin de reluctancia del circuito
magntico. El primer trmino depende de la fuerza electromotriz E f producida por la corriente
de campo. En una mquina de rotor liso, ste es el nico trmino de la potencia elctrica que
interviene en el proceso de conversin de energa. El par elctrico se calcula dividiendo la expre-
sin 8.85 por la velocidad angular sincrnica mecnica m = pe , donde p es el nmero de pares
de polos de la mquina. El ngulo se denomina ngulo de carga de la mquina y representa la
diferencia de fase entre la fuerza electromotriz producida por el flujo del campo y la tensin de
363
(a) Potencia activa (b) Potencia reactiva
Figura 8.7 Potencia elctrica de la mquina sincrnica de polos salientes
a sa
armadura. El ngulo de carga define el estado o punto de operacin de la mquina, es anlogo a
la variable deslizamiento en el caso de la mquina de induccin. En la figura 8.7(a) se presenta
ur te
el grfico potencia elctrica con respecto al ngulo de carga para una mquina sincrnica tpica,
indicando las dos componentes de la potencia elctrica y la potencia elctrica total.
La potencia aparente en el estator de la mquina sincrnica se calcula de la siguiente forma:
ct o
le c Se = 3Ve Ie = 3(Vd + jVq )(Id jIq ) =

= 3 (Vd Id +Vq Iq ) + j(Vq Id Vd Iq ) = Pe + jQe (8.86)
e
La ecuacin anterior determina la potencia activa y reactiva de la mquina sincrnica. La poten-
lo d
cia reactiva expresada en funcin de las variables del diagrama fasorial se obtiene reemplazando
en la expresin 8.85, las relaciones 8.81 a 8.84:
s n
E f Ve V2
Qe = 3(Vq Id Vd Iq ) = 3 cos 3 e (Xq cos2 + Xd sin2 ) (8.87)
Xd Xd Xq
En la figura 8.7(b) se representa la potencia reactiva en funcin del ngulo de carga para una
si
mquina sincrnica tpica de polos salientes.
El punto de operacin de la mquina sincrnica queda definido al conocer el valor del ngulo
er
de carga . En la figura 8.8 se observa que a medida que aumenta la potencia entregada por la
mquina al sistema elctrico, se incrementa el valor del ngulo de carga. Sin embargo, la ca-
racterstica potencia elctrica en funcin del ngulo de carga tiene un valor de potencia mxima
V
que puede entregar la mquina. Si por el sistema mecnico se entrega una potencia mayor, no
es posible realizar la conversin de toda la potencia y el exceso o diferencia acelerar el rotor.
Si el rotor de la mquina se acelera, el ngulo de carga aumentar continuamente y la mqui-
na perder el sincronismo con el sistema elctrico de potencia. Cuando ocurre este fenmeno
es necesario desconectar la mquina sincrnica de la red para evitar las fuertes oscilaciones de
potencia y la aceleracin de la mquina, que es capaz de alcanzar el nivel de embalamiento
del rotor.
Para determinar el ngulo de carga correspondiente a la mxima potencia que puede entregar la
mquina, se deriva la expresin 8.85 con respecto a este ngulo. En el valor max la derivada de
364
VIII.8 Potencia y par elctrico
a sa
ur te
ct o
Figura 8.8 Variacin de la potencia elctrica con el ngulo de carga y punto de mxima potencia
le ce
la potencia con respecto al ngulo de carga es nula:
Pe E f Ve
lo d
Xd Xq 2
= cos + V cos 2 (8.88)
Xd Xd Xq e
s n
Pe E f Ve Xd Xq 2
(max ) = cos max + V cos 2max = 0 (8.89)
Xd Xd Xq e
si
Recordando la identidad trigonomtrica cos 2 2 cos2 1, se puede expresar la ecuacin

er
8.89 como una ecuacin cuadrtica:

Xd Xq 2 2 E f Ve Xd Xq 2
2 Ve cos max + cos max V =0 (8.90)
Xd Xq Xd Xd Xq e
V
Simplificando la expresin anterior se puede obtener:

1 Xq E f 1
cos2 max + cos max = 0 (8.91)
2 Xd Xq Ve 2
Cuya solucin es:

s
Xq2 E 2f 1 Xq E f
max = arc cos + (8.92)
16(Xd Xq )2Ve2 2 4(Xd Xq )Ve
365
Para las mquinas sincrnicas de rotor liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales, y en
este caso se obtiene a partir de la expresin 8.89:
E f Ve
max = arc cos(0) = Pe max = (8.93)
2 Xs
VIII.9 C ONVENCIONES DE LA MQUINA SINCRNICA
En la seccin 8.7 se desarroll el diagrama fasorial de la mquina sincrnica para las conven-
a sa
ciones motor y generador respectivamente. Estas dos convenciones se diferencian tan slo en
la referencia de circulacin de las corrientes de armadura. En la convencin generador, un va-
lor positivo de la potencia implica flujo de energa desde el sistema mecnico hacia el sistema
elctrico de potencia. En la convencin motor, los valores positivos representan absorcin de po-
tencia de la red y su entrega por el eje mecnico. En ambos casos la potencia se calcula mediante
ur te
la misma expresin fasorial:
S V I = V I (cos + j sin ) (8.94)
ct o
Donde:
le ce
= V I es el ngulo de atraso de la corriente con respecto a la tensin.
lo d
La expresin 8.94 define como referencia la potencia reactiva inductiva. Si la corriente est
retrasada fasorialmente con respecto a la tensin, al ser conjugada, el trmino imaginario es
s n
positivo.16 De esta forma quedan completamente definidos, con respecto a la potencia activa
y reactiva, los cuatro cuadrantes en los que puede localizarse la corriente de armadura de la
mquina sincrnica en las dos convenciones ms utilizadas.17 En la figura 8.9(a) y (b) se resumen
si
los aspectos y definiciones ms resaltantes de estas dos convenciones.

En la convencin generador, un generador inductivo entrega potencia reactiva a la red y un
er
generador capacitivo la consume. Un motor inductivo en convencin motor consume potencia

reactiva inductiva. La convencin define el sentido de referencia del intercambio. Siempre se
utiliza el concepto de potencia reactiva inductiva, para mantener la coherencia de la definicin
V
8.94. En la figura 8.9 (c) y (d) se presentan los diagramas fasoriales de una mquina sincrnica
de polos salientes, en convencin generador y en convencin motor, cuando se encuentra gene-
rando hacia la red potencia activa y reactiva inductiva. En estos dos diagramas se observa que
aun cuando la corriente se invierte de sentido entre ambas convenciones, las cadas de tensin
producidas por la corriente de armadura tambin cambian y los diagramas fasoriales en las dos
convenciones reproducen los mismos resultados.
16
Aun cuando la necesidad de conjugar uno de los dos fasores es para determinar el ngulo entre ellos por diferencia
de sus respectivas fases, si se conjuga la corriente, la referencia es la potencia reactiva inductiva y si se conjuga
la tensin, la referencia es la potencia reactiva capacitiva.
17 Motor o generador inductivo.
366
VIII.9 Convenciones de la mquina sincrnica
a sa
ur te
ct o
le ce
(a) Convencin generador (b) Convencin motor
lo d
s n
si
er
(c) Convencin generador (d) Convencin motor

V
Figura 8.9 Convenciones motor y generador inductivos de la mquina sincrnica
367
VIII.10 VALORES NOMINALES DE LA MQUINA SINCRNICA
Tanto los transformadores, las mquinas de corriente continua, las mquinas de induccin como
las mquinas sincrnicas, poseen un conjunto de valores nominales o datos de placa que deter-
minan sus lmites de operacin en rgimen permanente. Los valores nominales estn definidos
por los lmites trmicos del convertidor. Si estos lmites de temperatura son excedidos durante
perodos prolongados de tiempo, se produce un rpido envejecimiento del aislamiento de la m-
quina y un deterioro prematuro de la misma. Los datos de placa de las mquinas sincrnicas son
los siguientes:
a sa
1. La corriente nominal de armadura:
Est determinada por las prdidas Joule de las bobinas del estator y por las caractersticas
trmicas de la mquina. Las caractersticas fsicas y qumicas de los materiales utilizados
ur te
en el aislamiento de los devanados de armadura, definen la mxima temperatura de ope-
racin que permiten estos materiales sin que se produzca una degradacin prematura de
los mismos. El sistema de intercambio de calor juega un papel importante porque a me-
ct o
dida que aumenta la capacidad de extraccin de calor, es posible incrementar las prdidas
sin aumentar la temperatura mxima de las bobinas. Durante la etapa de diseo, y poste-
le c
riormente en el banco de pruebas, el fabricante define el valor mximo de la corriente de
armadura, que no excede la temperatura mxima del aislamiento con el sistema de refrige-
racin utilizado por la mquina. Durante la operacin de la mquina este valor puede ser
e
sobrepasado por un cierto tiempo, aun cuando exceder la corriente nominal de armadura
lo d
durante periodos prolongados de tiempo o en rgimen permanente, reduce la vida til de

la mquina.
s n
2. La tensin nominal de armadura:
La tensin nominal est determinada por las prdidas en el material magntico de la m-

si
quina. Las prdidas por histresis y por corrientes parsitas dependen de la densidad de
flujo mximo en el hierro. La tensin aplicada a las bobinas es aproximadamente igual
a la fuerza electromotriz en el devanado cuando se desprecian las prdidas resistivas. La
er
fuerza electromotriz en las bobinas es igual a la derivada con respecto al tiempo de los en-
laces de flujo. A partir de la ley de Faraday, para excitaciones sinusoidales de las bobinas
de la mquina se obtiene la siguiente expresin:
V

Ve = Ee = 2 f Ne max = 4,44 f Ne A Bmax (8.95)
Como en la expresin 8.95, la frecuencia f , el nmero de vueltas de la bobina Ne y el rea

A de la seccin transversal del enrollado son constantes, la densidad de flujo mximo de-
pende directamente de la tensin de armadura. Por esta razn el fabricante define un valor
nominal de la tensin de armadura que permite utilizar una densidad de flujo cercana al
codo de saturacin del material magntico, donde las prdidas del hierro son relativamente
reducidas. En la prctica las densidades de flujo de diseo se encuentran entre 1,0 y 1,4 Wm2b
para los materiales ferromagnticos de grano no orientado utilizados habitualmente en la
368
VIII.10 Valores nominales de la mquina sincrnica
a sa
ur te
(a) Factor de potencia unitario (b) Condensador sincrnico
ct o
Figura 8.10 Operacin de la mquina con potencia aparente nominal con cos unitario y pura-
mente inductivo
le c
construccin de las mquinas elctricas rotativas.
e
lo d
3. La potencia aparente nominal:
La potencia aparente nominal resume en un valor de mrito la corriente y tensin nomi-

s n
nal de armadura, aun cuando no representa en s mismo un lmite trmico. En el sistema

trifsico balanceado, la potencia aparente nominal es:

Sn = 3Vnln Inl = 3Vnll Inl (8.96)
si
La mquina sincrnica puede operar con potencia aparente nominal en infinitos puntos,
con diferentes ngulos de desfasaje entre la tensin y la corriente de armadura. En la figura
er
8.10 se representan los diagramas fasoriales de la mquina para dos factores de potencia
notables: unitario y cero inductivo. En el segundo caso se observa que es necesaria una
fuerza electromotriz mayor.
V
4. El factor de potencia nominal:
En la figura 8.11 se observa que para mantener un factor de potencia inductivo es necesaria
una mayor fuerza electromotriz producida por el flujo del campo de la mquina sincrnica.
La fuerza electromotriz depende directamente de la corriente i f que circula por la bobina
del campo. Si bien esta bobina maneja una pequea fraccin de la potencia aparente nomi-
nal de armadura, las prdidas resistivas del conductor producen calentamiento local en la
misma. Por esta razn es preciso imponer un valor de corriente de campo que garantice
369
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 8.11 Mquina sincrnica de polos salientes en el punto nominal de operacin
el funcionamiento en rgimen permanente de la mquina sincrnica, sin envejecer prema-

e
turamente el aislamiento de esta bobina. Como la corriente de campo est limitada a un
valor mximo en rgimen permanente, tambin queda limitada la mxima fuerza electro-
lo d
motriz producida por la corriente de campo. A medida que se reduce el factor de potencia
de la mquina durante la operacin a potencia aparente nominal, se incrementa la fuerza
s n
electromotriz necesaria para mantener el punto de operacin. El factor de potencia para

el cual la fuerza electromotriz producida por el campo es mxima se define como factor
de potencia nominal. El fabricante, en lugar de expresar el valor mximo de la corriente
de campo, indica en los datos de placa el valor del factor de potencia nominal, que es el
si
mnimo factor de potencia con el cual la mquina puede operar con tensin y corriente
nominal sin exceder la temperatura mxima de las bobinas del campo.
er
5. La corriente de campo nominal:

V
La corriente de campo nominal es aquella que produce la tensin nominal en la arma-

dura de la mquina sincrnica cuando sta se encuentra en vaco y girando a la velocidad
nominal. Esta corriente es inferior a la corriente mxima del campo definida por el factor
de potencia nominal en las condiciones nominales de operacin.
6. La velocidad nominal:
El rotor de la mquina sincrnica gira en rgimen permanente a una velocidad mec-

nica exactamente igual a la velocidad angular del campo magntico rotatorio del estator.
370
VIII.11 Lugares geomtricos
Esta velocidad depende de la frecuencia de la red elctrica y del nmero de pares de polos
p de la mquina. La velocidad nominal de la mquina sincrnica es:
2 f
n = sin = (8.97)
p
VIII.11 LUGARES GEOMTRICOS
Las posibles condiciones de operacin de la mquina sincrnica circunscriben las diferentes

variables que definen su comportamiento, en ciertos rangos y figuras geomtricas, cuando se
a sa
representan grficamente. Un determinado punto de operacin queda definido mediante un dia-
grama fasorial, pero la variacin del factor de potencia genera un lugar geomtrico para la fuerza
electromotriz producida por el campo. El anlisis de estos diagramas permite evaluar las diferen-
tes posibilidades y limitaciones en la operacin de la mquina sincrnica. Algunos diagramas
ur te
o lugares geomtricos son suministrados por el fabricante de la mquina debido a su utilidad
e importancia. En otras ocasiones es necesario construirlos a partir de la informacin disponi-
ble. Todos los lugares geomtricos analizados en esta seccin mantienen constante la tensin de
ct o
armadura.
le c
En las mquinas sincrnicas grandes, la potencia mecnica en el eje es aproximadamente igual
a la potencia elctrica. Por esta razn, si la potencia mecnica se mantiene constante, la potencia
elctrica es independiente de la intensidad de la corriente del campo. El lugar geomtrico de
e
la corriente de armadura cuando la mquina opera a potencia elctrica y tensin de armadura
constante es una lnea recta paralela al eje imaginario, tal como se puede observar en la figura
lo d
8.12. Si para cada uno de los puntos del lugar geomtrico de la corriente de armadura a potencia
constante se realiza el diagrama fasorial de la mquina sincrnica de rotor liso, el extremo del
fasor que representa la fuerza electromotriz producida por el campo es una lnea recta paralela
s n
al eje real.
En la figura 8.13 se observa que, durante la operacin a potencia elctrica constante, cuando la
proyeccin de la fuerza electromotriz producida por el campo sobre la tensin de armadura es
si
mayor que sta, la mquina entrega potencia reactiva inductiva a la red elctrica. Si la proyeccin
de la fuerza electromotriz sobre la tensin de armadura es menor que la tensin de armadura,
er
la mquina consume potencia reactiva inductiva de la red elctrica. Cuando la proyeccin de

la fuerza electromotriz producida por el campo iguala a la tensin de armadura, la mquina se
encuentra operando con factor de potencia unitario y no consume, ni produce, potencia reactiva
V
inductiva. En la mquina sincrnica de polos salientes la situacin es mucho ms compleja, pero

proyecciones grandes de la fuerza electromotriz sobre la tensin tienden a inyectar reactivos a
la red, y en el caso contrario, consumen reactivos del sistema elctrico de potencia.
Cuando la tensin y el mdulo de la corriente de armadura se mantienen constantes y se permite
la variacin del ngulo del factor de potencia, los lugares geomtricos de la fuerza electromotriz
que produce el campo y de la potencia aparente de la mquina sincrnica de rotor liso son crcu-
los. El crculo de la potencia aparente est centrado en el origen de coordenadas del diagrama
fasorial, y el centro del crculo correspondiente al lugar geomtrico de la fuerza electromotriz
producida por la corriente de campo con corriente de armadura nominal, se encuentra en el ex-
tremo del fasor que representa la tensin de armadura. La fuerza electromotriz que produce el
371
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 8.12 Lugar geomtrico de la fuerza electromotriz producida por el campo, a potencia
constante, para una mquina sincrnica de rotor liso
e
lo d
s n
si
er
V
Figura 8.13 Zona inductiva y capacitiva del lugar geomtrico de la fuerza electromotriz a po-
tencia constante
372
VIII.12 Circuito equivalente de la mquina sincrnica
campo de la mquina sincrnica se encuentra limitada por la mxima corriente de campo; este
valor se obtiene en la condicin de operacin nominal de la mquina. Por esta razn existe un
crculo que representa la fuerza electromotriz mxima que intercepta al lugar geomtrico de la
fuerza electromotriz a corriente nominal de armadura. En la figura 8.14 se representa el crculo
correspondiente a la corriente nominal de armadura, el lugar geomtrico asociado con la fuerza
electromotriz y el crculo correspondiente a la fuerza electromotriz mxima. La zona de opera-
cin posible, en rgimen permanente, est definida por el rea de la interseccin de los lugares
geomtricos de la fuerza electromotriz mxima y de la fuerza electromotriz a corriente nominal.
Fuera de la interseccin se excede la corriente nominal de armadura, la corriente mxima de
campo o ambas. Como la fuerza electromotriz mxima est limitada por la corriente de cam-
a sa
po, esto se traduce en una limitacin adicional sobre la corriente de armadura. En una mquina
sincrnica de rotor liso se cumple la siguiente relacin:
Ve E f max

Ve Ef
E f = Ve + jXs Ie Ie = j j |Ie | j (8.98)
Xs Xs Xs
ur te
En ocasiones, al diagrama se le incorporan varios lmites adicionales. Por una parte los anlisis
de estabilidad del sistema de potencia definen unos lmites mximos a los ngulos de carga
ct o
de cada una de las mquinas sincrnicas de la red; esto se traduce en una limitacin sobre
las fuerzas electromotrices y corrientes de la mquina. Tambin es posible que la turbina de
le c
accionamiento o la carga mecnica estn limitadas a la potencia del punto nominal de operacin.
Esto tambin define una limitacin sobre las fuerzas electromotrices y corrientes, tal como se
e
discuti anteriormente al analizar los lugares geomtricos a potencia constante.
En algunas ocasiones es necesario definir tambin la fuerza electromotriz mnima E f min , cal-
lo d
culada como aquella que produce la potencia elctrica nominal con el ngulo de carga corres-
pondiente a la mxima potencia que puede entregar la mquina en rgimen permanente. Esto se
representa mediante un crculo centrado en el origen de coordenadas del diagrama fasorial. En
s n
la mquina de rotor liso, la fuerza electromotriz mnima es:

E f min Ve Pn Xs
Pe = Pn = sin E f min = (8.99)
si
Xs 2 Ve
er
En la mquina sincrnica de polos salientes, los lugares geomtricos son ms complejos. La

figura 8.15 presenta el lugar geomtrico de la fuerza electromotriz de una mquina sincrni-
ca con polos salientes, el crculo correspondiente a la potencia aparente nominal y el crculo
V
correspondiente a la fuerza electromotriz mxima.

El grfico de la figura 8.22 se obtiene mediante el programa MATLAB presentado en el cdigo
fuente 10.
VIII.12 C IRCUITO EQUIVALENTE DE LA MQUINA SINCRNICA
A partir del modelo 8.54 que define el comportamiento dinmico de las corrientes de la m-
quina sincrnica en convencin motor, se puede modelar la mquina mediante cuatro circuitos
elctricos acoplados por trminos de generacin y transformacin, mediante transformadores y
373
a sa
ur te
ct o
le ce
Figura 8.14 Lugares geomtricos de la corriente y de la fuerza electromotriz a potencia aparente
constante para la mquina sincrnica de rotor liso
lo d
Algoritmo 10 Lugares geomtricos de la mquina sincrnica de polos salientes

s n
Van = 1.; Ien = 1.; San = 1.; % Tensin, orriente y poten ia nominal
CosFin = 0.8; % Fa tor de poten ia nominal
Xd = 1.2; Xq = 0.8; % Rea tan ia del eje dire to y uadratura
si
Re = 0.0; % Resisten ia de las bobinas de armadura

Fi = 0:-.05:-2*pi; % Ve tor de posibles fp de opera in
Ie = Ien*( os(Fi)+j*sin(Fi)); % Ve tor de orrientes de armadura
er
D = Van + (Re+j*Xq).*Ie; % Ve tor de fasores D para ada orriente

delta = atan2(imag(D),real(D)); % Ve tor de ngulos de arga para ada Ie
% Cl ulo de la orriente Id
Id = Ien*sin(delta-Fi).*(sin(delta)-j* os(delta));
Ef = D + j*(Xd-Xq).*Id; % Cl ulo de la fuerza ele tromotriz
V
Fin = a os(CosFin); % ngulo del fa tor de poten ia nominal

Iex = Ien*( os(Fin)-j*sin(Fin)); % Fasor de la orriente nominal
Dx = Van + (Re+j*Xq)*Iex; % Fasor D para la ondi in nominal
deltax = atan (imag(Dx)/real(Dx)); % ngulo de arga nominal
% Corriente dire ta nominal
Idx = Ien*sin(deltax-Fin).*(sin(deltax)-j* os(deltax));
Efx = Dx + j*(Xd-Xq).*Idx; % Fasor de la fuerza ele tromotriz mxima
Efmax = abs(Efx)*( os(Fi)+j*sin(Fi)); % Magnitud de la fuerza ele tromotriz mxima
axis('square'); % Defini in de ejes uadrados para el grfi o
plot (Ef),hold on; % Lugar geomtri o de la fem (S= te)
plot (Ie); % Lugar geomtri o de la pot. aparente onst.
plot(Efmax), hold off; % Lugar geomtri o de la fem mxima
374
VIII.12 Circuito equivalente de la mquina sincrnica
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
Figura 8.15 Lugares geomtricos de una mquina sincrnica de polos salientes

V
375
fuentes de tensin dependientes de corriente. En la figura 8.16 (a) se presenta el circuito equiva-
lente de la mquina sincrnica de polos salientes. Durante la operacin equilibrada en rgimen
permanente, las corrientes id , iq e i f son constantes en el tiempo y la corriente i0 es nula. De
esta forma, el circuito desacoplado correspondiente a la secuencia cero no tiene influencia y las
inductancias del resto de los circuitos no producen cada de tensin. La corriente del campo se
puede calcular evaluando el cociente entre la tensin aplicada al campo y la resistencia de esta
bobina. Los dos circuitos restantes, correspondientes al eje directo y cuadratura, estn configu-
rados tan slo mediante resistencias y fuentes de tensin dependientes de corrientes que circulan
por otros circuitos. Asociando con el eje real la polaridad positiva de la corriente y tensin del
circuito correspondiente al eje directo, y con el eje imaginario la del circuito cuadratura, se re-
a sa
presenta en la figura 8.16 (b) el circuito equivalente fasorial de la mquina sincrnica de polos
salientes en rgimen permanente equilibrado.
Si la mquina sincrnica es de rotor liso, las reactancias del eje directo y del eje cuadratura son
iguales y se denomina entonces reactancia sincrnica Xs . Para mquinas sincrnicas de rotor liso
ur te
de la figura 8.16 (b) y de las expresiones 8.33 y 8.34, se deduce la siguiente relacin:
Ve = Vd + jVq = (Re + jXs )(Id + jXq ) + jE f = (Re + jXs )Ie + E f (8.100)
ct o
En la figura 8.16 (c) se presenta el circuito equivalente en convencin motor, de la mquina
sincrnica de rotor liso en rgimen permanente equilibrado. El circuito equivalente de la mqui-
le c
na sincrnica de rotor liso permite una interpretacin simple de las ecuaciones. Esta mquina
se comporta como una fuente equivalente de Thvenin cuya tensin de circuito abierto es la
e
fuerza electromotriz que produce la corriente de campo sobre la armadura y la impedancia de
Thvenin est formada por la resistencia de las bobinas de armadura y por la reactancia sincr-
lo d
nica. La cada reactiva modela la desmagnetizacin ocasionada por la circulacin de la corriente

de armadura.
s n
VIII.13 C URVAS EN V
si
Estas curvas estn formadas por una familia de grficos que representan la relacin entre la
magnitud de la corriente del estator Ie y la corriente de campo o corriente de excitacin i f ,
utilizando como parmetro diferentes valores de la potencia elctrica. Estos grficos se realizan
er
manteniendo la tensin de armadura en un valor constante, generalmente en su valor nominal.

Mediante el diagrama fasorial de la mquina sincrnica se pueden obtener directamente las
curvas en V de la mquina sincrnica.
V
En la figura 8.17 se ha representado una familia de curvas en V para una mquina sincrnica de
polos salientes. Es interesante destacar la linealidad de la curva cuando la potencia elctrica es
cero. En este caso todas las cadas de tensin y fuerzas electromotrices coinciden exactamente
con el eje cuadratura, obtenindose una relacin lineal entre la fuerza electromotriz y la corrien-
te de armadura. La zona a la derecha del grfico corresponde a inyeccin de reactivos desde
la mquina hacia la red y a la izquierda de la caracterstica de factor de potencia unitario, se
consume potencia reactiva inductiva desde la red elctrica.
Las curvas en V fueron utilizadas en el pasado con la finalidad de evitar los laboriosos clcu-
los fasoriales. Estas curvas permiten una rpida visualizacin de los lmites operativos de la
376
VIII.13 Curvas en V
a sa
ur te
ct o
le c (a) Modelo transitorio de polos salientes
e
lo d
s n
(b) Modelo permanente de polos salientes

si
er
V
(c) Modelo permanente de rotor liso
Figura 8.16 Circuitos equivalentes de la mquina sincrnica en convencin motor
377
a sa
ur te
Figura 8.17 Curvas en V para una mquina sincrnica de polos salientes
ct o
le c
mquina. Sin embargo, actualmente no es necesario el uso de esta herramienta debido a las fa-
cilidades de clculo disponibles. El cdigo fuente 11 realizado en el entorno Scilab reproduce
el grfico de la figura 8.17. El algoritmo utiliza la rutina f solve18 incorporada en el entorno de
e
programacin, para determinar el valor del ngulo de carga en cada punto de operacin. Este
cdigo emplea varios mtodos empleados habitualmente en el anlisis de mquinas sincrnicas
lo d
s n
VIII.14 MEDICIN DE LAS REACTANCIAS PERMANENTES
Existen diversos mtodos para medir las reactancias de rgimen permanente de la mquina sin-
si
crnica de rotor liso y de polos salientes. Los mtodos para determinar la reactancia sincrnica
de las mquinas de rotor liso y la reactancia del eje directo de la mquina de polos salientes son
similares. En estos ensayos se acciona la mquina a la velocidad sincrnica, supliendo solamen-
er
te las prdidas mecnicas. En estas condiciones la mquina entrega o consume potencia reactiva
inductiva dependiendo de la fuerza electromotriz que produce el campo. Como la corriente de
armadura se encuentra 90 retrasada o adelantada con respecto a la tensin de armadura, la cada
V
en la reactancia Xq es paralela a esta tensin. El eje cuadratura est ubicado en la direccin del
fasor de la tensin de armadura. La corriente del eje directo es igual a la corriente de armadura
y la cada de tensin que produce esta componente de la corriente tambin est dirigida segn el
eje cuadratura. En la figura 8.10 (b) se muestra esta situacin.
Del diagrama fasorial de la figura 8.10 (b) se deduce la siguiente expresin:
E f Ve
E f = Ve + Xd Ie , si cos = 0 Xd = (8.101)
Ie
18 Las rutinas f solve de Scilab, Octave o Matlab determinan los ceros de funciones no lineales.
378
VIII.14 Medicin de las reactancias permanentes
Algoritmo 11 Clculo de las curvas en V de la mquina sincrnica
//Fun in de la poten ia el tri a

fun tion p = Pdelta(delta)
global 1 Ef Ven xd xq Pe;
a sa
p = Ef( 1)*Ven*sin(delta)/xd+Ven^2*(xd-xq)*sin(2*delta)/(2*xd*xq)-Pe;
endfun tion
//
global 1 Ef Ven xd xq Pe;
Ven = 1.;Ien = 1.; Sen = 1.; j= %i; // Tensin, orriente y pot. nom.
CosFin = 0.8; // Fa tor de poten ia nominal
ur te
xd = 0.9; xq = 0.6; // Rea tan ias del eje d y q
Re = 0.0; // Resisten ia de armadura
Fin = a os(CosFin); // ngulo del fp nominal
Iex = Ien*( os(Fin)-j*sin(Fin)); // Fasor de la orriente nominal
Dx = Van +(Re+j*xq)*Iex; // Fasor D para la ondi in nominal
ct o
deltax=atan(imag(Dx)/real(Dx)); // ngulo de arga nominal
// Corriente dir. nom.
Idx =Ien*sin(deltax-Fin).*(sin(deltax)-j* os(deltax));
le c
Efx = Dx + j*(xd-xq).*Idx; // Fasor de la fem mxima
Efmax=abs(Efx)*( os(Fin)+j*sin(Fin)); // Magnitud de la fem mxima
Ef=0.1:.01:2.0; // Rango de fem
kk=0;
e
for Pe=0:.2:1.2; // Rango de poten ias el tri as
kk=kk+1
lo d
for l=1:length(Ef);
delta(l)=0; // Ini ia in del ngulo de arga
end
for 1=1:1:length(Ef);
aaa=Pe*xd/(Ef( 1)*Van);
s n
if abs(aaa) < 1.0,

delta 1=asin(aaa); // Estima in ini ial del ngulo de arga
delta 1=fsolve(delta 1(1),Pdelta); // Solu in de la e ua in no lineal
// Cl ulo de la poten ia rea tiva
Q=Ef( 1)*Ven.* os(delta 1)/xd-Ven^2*(xq* os(delta 1).^2+...
si
...+xd*sin(delta 1).^2)/(xd*xq);
S=sqrt(Pe*Pe+Q.*Q); // Cl ulo de la poten ia aparente
Ie( 1,kk)=S/Van; //Cl ulo de la orriente de armadura
else
er
Ie( 1,kk)=0; // Corriente de armadura ( asos no fa tibles)

end
end
end
// Grfi o de las urvas en V
V
axis([0 2 0 1.5); // Defini in de los ejes del grfi o

plot(Ef,Ie(:,1),Ef,Ie(:,2),Ef,Ie(:,3),Ef,Ie(:,4),...
... Ef,Ie(:,5),Ef,Ie(:,6),Ef,Ie(:,7),);
plot(abs(Efmax),0.0,'x') // Fuerza ele tromotriz mxima
379
Una alternativa consiste en anular la fuerza electromotriz producida por el campo reduciendo
paulatinamente la corriente de campo a cero; en ese momento, a partir de la expresin 8.101 se
obtiene la reactancia del eje directo de la mquina como el cociente entre la tensin y la corriente
de armadura. Otro de los mtodos se fundamenta tambin en la expresin 8.101, pero determina
la fuerza electromotriz E f desconectando la armadura y midiendo la tensin en bornes, la cual
coincide exactamente con la fuerza electromotriz de la mquina en vaco. Este mtodo se puede
simplificar an ms si la mquina se encuentra previamente en cortocircuito girando a velocidad
sincrnica, con una corriente de campo tal que fuerce la circulacin de la corriente nominal por
la armadura. Si en este preciso instante se desconecta la armadura de la mquina, la tensin en
bornes es igual a la fuerza electromotriz interna durante el cortocircuito y el cociente con la
a sa
corriente nominal de armadura determina la reactancia del eje directo de la mquina.
La discusin anterior es vlida tambin para las mquinas sincrnicas de rotor liso. La reac-
tancia del eje directo es igual a la reactancia del eje cuadratura, y si se aplican los ensayos
utilizados para la determinacin de la reactancia del eje directo, se puede obtener con el mismo
ur te
procedimiento el valor de la reactancia sincrnica de una mquina de rotor liso.
La reactancia del eje cuadratura se puede determinar a partir de la medicin de un punto de
operacin determinado, si se conocen todas las variables y parmetros de la mquina. Conocida
ct o
la potencia, tensin de armadura, fuerza electromotriz, ngulo de carga y reactancia del eje
directo, es posible obtener el valor de la reactancia cuadratura de la mquina a partir de la
le c
expresin 8.85:
Xd
Xq = 2(X P E V sin ) (8.102)
e
d e f a
V 2 sin 2
+ 1
e
Otro mtodo que permite determinar la reactancia del eje cuadratura de la mquina consiste en
lo d
medir la variacin de reluctancia cuando se gira el rotor 90 elctricos. La reluctancia mnima

corresponde a la reactancia del eje directo y la reluctancia mxima al eje cuadratura. Como las
s n
dos bobinas poseen el mismo nmero de vueltas, se puede determinar la reactancia cuadratura a
partir de esta informacin y del valor de la reactancia del eje directo.
Las reactancias del eje directo y cuadratura de la mquina sincrnica representan trminos de
si
generacin, estn asociadas con los flujos de la armadura de la mquina y por tanto se asemejan
ms a reactancias de magnetizacin que a reactancias de dispersin de una bobina. En la prctica
las reactancias sincrnicas de las mquinas de rotor liso y las reactancias del eje directo de las
er
mquinas de polos salientes se encuentran en un rango que oscila entre 0, 8 y 1, 2 pu de las bases
propias del convertidor. Las reactancias del eje cuadratura estn comprendidas normalmente
entre 0, 5 y 0, 7 pu aproximadamente. En algunas mquinas especiales, tal como es el caso del los
V
motores sincrnicos de reluctancia, la reactancia del eje cuadratura es mayor que la reactancia
del eje directo.
VIII.15 A NLISIS DE LA MQUINA SINCRNICA CONSIDERANDO LA

SATURACIN
Cuando el material magntico de la mquina se satura, la relacin entre la corriente del campo
i f y el enlace de flujo que esta corriente produce f , no es lineal. La caracterstica de la fuerza
electromotriz E f producida por el flujo del campo tampoco es lineal con respecto a la corriente
380
VIII.15 Anlisis de la mquina sincrnica considerando la saturacin
de campo. La funcin E f (i f ) se conoce como caracterstica de excitacin en vaco e indica

la variacin de las permeanzas del material magntico con el nivel de fuerza magnetomotriz
aplicada al campo de la mquina. Las mquinas sincrnicas operan normalmente en puntos
ubicados por encima del codo de saturacin y es necesario analizar su comportamiento en estas
condiciones. El nivel de saturacin de una mquina afecta las permeanzas del circuito magntico
y por tanto sus correspondientes reactancias. La caracterstica de magnetizacin o curva de vaco
suministra la informacin necesaria para corregir las reactancias de la mquina en cada punto
de operacin.
Las reactancias de la mquina sincrnica representan trminos de generacin, pero asociada
en serie con cada una existe una pequea inductancia de dispersin de la bobina fsica. Las
a sa
reactancias de dispersin estn definidas por caminos magnticos que se cierran en el aire y
por esta razn no estn sometidas a procesos de saturacin. Por este motivo, es conveniente
separar en dos partes cada una de las reactancias de la mquina sincrnica, una que representa el
camino de fuga y la otra que representa el camino principal o de magnetizacin. La reactancia
ur te
de fuga no sufre los efectos de la saturacin del material ferromagntico, pero la reactancia de
magnetizacin s es afectada y por ello es conveniente expresar las reactancias de la mquina
sincrnica de polos salientes de la siguiente forma:
ct o
Xd = Xmd + X d
le c Xq = Xmq + X q (8.103)
Separando las reactancias de fuga y magnetizacin indicadas en la expresin 8.103, se puede

e
definir una nueva fuerza electromotriz detrs de las reactancias de fuga de la mquina que indi-
can el nivel de saturacin al que se encuentran sometidas las reactancias de magnetizacin de la
lo d
mquina. Asumiendo que las reactancias de fuga de los dos ejes son prcticamente iguales, la
fuerza electromotriz Ee se evala mediante la expresin siguiente:
s n
Ee = Ve + jX Ie (8.104)
En la figura 8.18 se presenta una caracterstica de magnetizacin o curva en vaco tpica, donde
si
se han indicado las asntotas que permiten linealizar.

Para analizar la saturacin de la mquina sincrnica es necesario descomponer las fuerzas mag-
er
netomotrices producidas por cada eje. La fuerza magnetomotriz de armadura est orientada se-
gn la direccin de la corriente de armadura y se puede descomponer en dos componentes, una
en la direccin del eje directo asociada con la corriente del eje directo y otra segn la direccin
V
del eje cuadratura asociada con la corriente del eje cuadratura. La fuerza electromotriz del cam-
po est dirigida segn el eje cuadratura y debe ser producida por una fuerza magnetomotriz que
est adelantada 90 con respecto a ella. De esta forma el diagrama de fuerzas magnetomotrices
de la mquina sincrnica es similar al que se observa en la figura 8.19.
Las fuerzas magnetomotrices orientadas en la direccin del eje cuadratura actan sobre reluc-
tancias grandes, debido a que en esta zona el entrehierro de la mquina es considerable. Por este
motivo, las reactancias definidas por los flujos producidos por estas fuerzas magnetomotrices
no estn afectados por los fenmenos de saturacin. En el eje directo la situacin es diferente,
los flujos del eje directo no son proporcionales a las fuerzas magnetomotrices que los produ-
cen si no que dependen del nivel o grado de saturacin alcanzado por la mquina en su punto
381
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
Figura 8.18 Caracterstica de magnetizacin en vaco de la mquina sincrnica

V
382
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
Figura 8.19 Diagrama fasorial de fuerzas magnetomotrices y enlaces de flujo de la mquina

sincrnica
s n
de operacin. En la figura 8.19 se presenta un diagrama fasorial donde se muestran las fuerzas
electromotrices y flujos en los diferentes ejes de la mquina sincrnica de polos salientes.
Las fuerzas magnetomotrices de los ejes directo y cuadratura no se pueden sumar porque estn
si
aplicadas sobre caminos magnticos diferentes, con reluctancias diferentes. Una pequea fuer-
za magnetomotriz resultante sobre el eje directo produce un flujo de gran magnitud debido a
er
que este eje posee una gran permeanza. Por el contrario, la fuerza magnetomotriz segn el eje
cuadratura produce un dbil flujo en esta direccin debido a la gran reluctancia de este eje. La
superposicin de los flujos resultantes en cada uno de los ejes coordenados produce el flujo re-
sultante total T ilustrado en la figura 8.19. Este flujo induce la fuerza electromotriz Ee que est
V
retrasada 90 con respecto a este fasor. De las dos componentes del flujo, solamente la compo-
nente resultante del eje directo d se ve afectada por la saturacin del material magntico. Esta
componente del flujo produce la fuerza electromotriz Eeq , retrasada tambin 90 con respecto
al flujo.
La fuerza magnetomotriz Eeq es proporcional al flujo resultante del eje directo d y este valor
puede ser utilizado como indicador del grado de saturacin del eje directo de la mquina. Las
permeanzas de los caminos magnticos del eje directo y del campo son iguales, por lo tanto es
posible utilizar la caracterstica de magnetizacin para corregir la reactancia del eje directo de
la mquina sincrnica en un punto de operacin determinado. La reactancia del eje cuadratura
383
no se satura porque su permeanza es muy reducida. Este hecho permite identificar la posicin
del eje cuadratura y determinar de esta forma la magnitud del fasor Eeq . Si esta componente de
la fuerza electromotriz fuese generada mediante el flujo producido por la corriente de campo,
se necesitara un determinado valor de corriente de campo en la mquina no saturada y una
magnitud mayor en la mquina saturada. La proporcin entre estas dos corrientes es dependien-
te directamente de la variacin de permeanza existente entre el caso lineal y el saturado. La
reactancia de magnetizacin del eje directo se puede expresar como:
Xmd = Ld = Ne2md = Ne2d f (8.105)
a sa
La fuerza electromotriz producida en la armadura por la bobina de campo es:
1 1
E f = Ld f i f = Ne N f d f i f (8.106)
3 3
ur te
En las dos expresiones anteriores se observa que las permeanzas de los caminos magnticos
son iguales, por esta razn se utiliza la caracterstica de magnetizacin o curva de vaco para
evaluar la permeanza del camino magntico. En la figura 8.19 se observa que para producir una
determina fuerza electromotriz Eq es necesaria la corriente i f 0 para una mquina lineal e i f sat
ct o
para la mquina saturada. Mediante la expresin 8.106 se deduce la siguiente relacin entre la
le c
permeanza saturada y lineal de la mquina para el camino magntico que une al campo con la
bobina del eje directo:
e
1 1
Eeq = Ne N f d f lin i f 0 = Ne N f d f sat i f sat (8.107)
3 3
lo d
De la expresin 8.107 se puede deducir el siguiente resultado:

d f lin i fsat
s n
= =s (8.108)
d f sat if0
Donde:
si
s se define como grado de saturacin de la mquina sincrnica para el

punto de operacin dado.
er
Reemplazando la expresin obtenida en 8.104 en la 8.101 se obtiene la reactancia de magneti-

zacin saturada del eje directo:
d f lin Xmd lin
V
Xmd sat = Ne2d f sat = Ne2 = (8.109)

s s
La expresin anterior indica que la reactancia de magnetizacin saturada Xmd sat es menor que
la reactancia lineal Xmd lin , debido a que el grado de saturacin s es siempre mayor o igual a la
unidad segn la definicin 8.108. La reactancia saturada total del eje directo se calcula aadiendo
a la reactancia saturada de magnetizacin del eje directo, la reactancia de fuga de la mquina.
Esta ltima reactancia es independiente del grado de saturacin de la mquina:
Xmd lin Xd lin X 1 s1
Xd sat = Xmdsat + X = + X = + X = Xd lin + X (8.110)
s s s s
384
Conocidas las reactancias de la mquina en un punto de operacin determinado, se puede obtener

el diagrama fasorial completo. Conocida la magnitud de la fuerza electromotriz producida por
el campo, es posible calcular la corriente de campo necesaria a partir de la expresin 8.106:
1 1 d f lin 1 Ld f lin
E f sat = Ne N f d f sat i f = Ne N f if = if (8.111)
3 3 s 3 s
Por lo tanto:
1 if0 Eeq
E f sat = Ld f lin if = if (8.112)
3 i f sat i f sat
La ecuacin 8.112 indica que para el punto de operacin dado, la caracterstica que determina la
a sa
fuerza electromotriz producida por el campo en la condicin de carga es una recta que pasa por
el origen y por el punto de interseccin entre la fuerza electromotriz Eeq y la corriente i f sat , tal
como se ilustra en la figura 8.18.
Si se conoce la magnitud de la tensin y corriente de armadura, el ngulo del factor de potencia,
ur te
las reactancias lineales de la mquina y la caracterstica de magnetizacin en vaco, se puede
obtener el diagrama fasorial completo y la corriente de magnetizacin necesaria para mantener
el punto de operacin. En primer lugar se procede a ubicar la posicin del eje cuadratura, mul-
ct o
tiplicando la corriente de armadura por la reactancia cuadratura y sumando este trmino a la
le c
tensin de armadura.
El segundo paso consiste en calcular el fasor Ee sumando a la tensin de armadura la cada en
la reactancia de fuga. Posteriormente se proyecta ortogonalmente este fasor con respecto al eje
e
cuadratura para obtener la magnitud de Eeq . Con esta fuerza electromotriz se entra en la curva de
vaco y se calcula el grado de saturacin correspondiente al punto de operacin de la mquina. El
lo d
grado de saturacin s, determinado mediante la caracterstica de vaco, se utiliza para corregir la

reactancia del eje directo mediante la expresin 8.110, y con esta reactancia se calcula la fuerza
s n
electromotriz producida por el campo.

Para determinar la corriente de campo necesaria para mantener el punto de operacin se puede
utilizar la ecuacin 8.112. Si la mquina cambia su punto de operacin, hay que recalcular el
nuevo grado de saturacin y evaluar la reactancia del eje directo y la corriente del campo. Las
si
figuras 8.18 y 8.19 muestran el procedimiento descrito anteriormente.

El anlisis de la saturacin de la mquina sincrnica de rotor liso presenta un inconveniente
er
prctico. En la mquina de polos salientes, la reactancia del eje cuadratura no se satura debido
a que en este eje la reluctancia es muy grande. En los rotores lisos, este hecho es diferente y
la reactancia de eje cuadratura tambin se satura. Si esta reactancia est saturada y el grado de
V
saturacin depende del punto de operacin de la mquina, no es posible evaluar directamente el

valor de esta reactancia sin determinar previamente la posicin del eje cuadratura. Como esta
posicin est indeterminada, se utiliza un proceso iterativo para localizar el eje. En principio se
puede considerar que la mquina no est saturada en el eje cuadratura y calcular con esta aproxi-
macin la proyeccin de la fuerza electromotriz Ee sobre el eje directo. Con esta proyeccin se
determina el grado de saturacin del eje cuadratura mediante el procedimiento descrito anterior-
mente para el eje directo. Esta primera aproximacin al grado de saturacin se usa para corregir
la reactancia del eje cuadratura y recalcular la posicin de este eje. Con la nueva posicin se
repiten todos los pasos anteriores hasta que el grado de saturacin en la iteracin anterior y la
actual converjan en un valor de error inferior al que se ha especificado previamente. A partir de
385
a sa
ur te
Figura 8.20 Caracterstica de saturacin en carga (tringulo de Potier)
ct o
este punto, el diagrama fasorial se determina de igual forma que en el caso de la mquina sincr-
nica de polos salientes, debido a que la posicin de los ejes de la mquina queda completamente
le c
definida. En presencia de saturacin, las reactancias del eje directo y cuadratura de la mquina
sincrnica de rotor liso son diferentes.
e
En el pasado se empleaba con frecuencia la curva de saturacin en carga para analizar los fe-
nmenos de saturacin de la mquina sincrnica. Esta caracterstica representa la tensin en
lo d
bornes de la mquina en funcin de la corriente de campo y se determina para las condiciones

de mayor cada de tensin en las reactancias, es decir con la corriente de armadura nominal y
carga puramente inductiva. En este caso las cadas en las reactancias estn en fase con la tensin
s n
de armadura. La caracterstica de saturacin en carga se obtiene a partir de la caracterstica de

excitacin en vaco, restando la cada en la reactancia de dispersin e incrementando la corriente
de campo lo suficiente para compensar la desmagnetizacin ocasionada por la corriente de ar-
madura. Manteniendo constantes la corriente de armadura y el factor de potencia, se mantienen
si
constantes la cada en la reactancia de dispersin y la fuerza electromotriz necesaria para magne-

tizar la mquina. De esta forma se obtiene el tringulo de Potier, que determina la caracterstica
er
de saturacin en carga a partir de la caracterstica de excitacin en vaco. En la figura 8.20 se

muestra este diagrama y el tringulo de Potier correspondiente.
V
VIII.16 LA MQUINA SINCRNICA EN EL SISTEMA ELCTRICO
La mquina sincrnica se puede utilizar como generador, tanto para alimentar cargas aisladas
como para entregar potencia a un sistema elctrico de potencia. Para incrementar la cantidad de
potencia es necesario aumentar el flujo de vapor, agua o gas que est circulando por la turbina
de accionamiento. Al aumentar la potencia de accionamiento de un generador que alimenta a
una carga aislada, las masas rotantes del sistema se aceleran, con lo cual crecen tanto la frecuen-
cia como la fuerza electromotriz. Estas nuevas condiciones de operacin deben ser corregidas
mediante un controlador de velocidad y tensin que mantenga dentro de los lmites tolerables a
386
VIII.16 La mquina sincrnica en el sistema elctrico
a sa
Figura 8.21 Generador sincrnico alimentando una carga aislada
ur te
estas variables. Este controlador debe realizar sus funciones ante otros tipos de perturbaciones
como pueden ser variaciones de la carga elctrica del sistema. El controlador de la mquina
ct o
sincrnica debe actuar sobre el sistema de accionamiento mecnico para regular la velocidad y
sobre la excitatriz o campo para regular la tensin en bornes ante variaciones de la carga. Con es-
le c
tas dos acciones de control es posible garantizar un suministro de tensin y frecuencia constante
a una carga aislada, independientemente del nivel de demanda de potencia elctrica al que est
siendo sometido el generador. En la figura 8.21 se ha representado el diagrama de un generador
e
sincrnico que alimenta a una carga aislada y es controlado en velocidad y tensin.
lo d
Cuando la mquina sincrnica inyecta potencia a un sistema elctrico de potencia, no es indis-

pensable regular la tensin y velocidad porque estas funciones son realizadas por el acoplamien-
to mquina-sistema. Al aumentar el caudal de fluido energtico que circula por la mquina mo-
s n
triz, se incrementa el par de accionamiento y la potencia mecnica inyectada por el eje mecnico.
La velocidad mecnica permanece prcticamente constante durante este proceso, incrementn-
dose la potencia elctrica entregada a la red para mantener la condicin de equilibrio existente.
Aun cuando la velocidad permanece prcticamente constante, el ngulo de carga aumenta para
si
permitir una mayor entrega de potencia al sistema elctrico. Esta situacin se puede mantener
mientras que la mquina no alcance el punto crtico correspondiente a la potencia elctrica m-
er
xima. Si por el eje mecnico del rotor se entrega an ms potencia que la mxima potencia
elctrica que puede generar la mquina sincrnica, el ngulo de carga contina incrementndose
por encima del valor crtico, esto ocasiona una reduccin de la potencia elctrica generada por la
V
mquina y se produce una aceleracin mantenida del rotor que hace perder el sincronismo con
la red.
Durante el funcionamiento sincronizado de la mquina con el sistema, se puede controlar el nivel
de potencia reactiva entregada o consumida por la mquina sincrnica ajustando su corriente de
campo. Tambin es posible controlar mediante la corriente de campo el nivel de tensin en
bornes de la mquina. Cuando se controla el nivel de reactivos de la mquina sincrnica, se
dispone de una barra PQ en lo que se refiere al flujo de carga del sistema. Si se controla la
tensin en bornes del generador, el comportamiento de la barra es del tipo PV . En ambos casos
el sistema de control de la planta mantiene la potencia dentro de unos lmites cercanos a una
referencia y el controlador de la excitacin mantiene los reactivos o la tensin de referencia.
387
a sa
Figura 8.22 Operacin de la mquina sincrnica acoplada al sistema elctrico de potencia
Una de las mquinas del sistema elctrico de potencia se utiliza para controlar la velocidad
sincrnica, se realimentan en frecuencia y se define una referencia de frecuencia y tensin. En
ur te
los estudios de flujo de carga, a esta mquina se le denomina barra de referencia o barra slack.
En la figura 8.22 se presenta un diagrama simplificado que muestra el comportamiento de la
mquina sincrnica en equilibrio con un sistema elctrico de potencia.
ct o
Para conectar una mquina sincrnica a la red, se hace girar el rotor a la velocidad sincrnica
le c
mediante la mquina motriz. Como la mquina se encuentra desconectada de la red, es necesario
menos del 1 % de la potencia nominal mecnica para suplir las prdidas durante la operacin en
vaco. El siguiente paso consiste en alimentar la excitatriz de la mquina y ajustar el nivel de
e
tensin de armadura al nivel de tensin de la red elctrica. Una vez verificado que las tensiones
de la mquina y del sistema poseen la misma magnitud, fase y secuencia, se cierra el interruptor
lo d
que conecta la mquina con el sistema. Si la sincronizacin ha sido realizada exitosamente, la

corriente que circula por la conexin es prcticamente despreciable. Si alguna de las condiciones
s n
necesarias para una sincronizacin adecuada no es satisfecha, las corrientes de armadura pueden
ser tan grandes como para activar las protecciones de la planta de generacin. La deteccin de
las condiciones de sincronizacin se realizan mediante un equipo denominado sincronizador. El
sincronizador mide las tensiones, frecuencias y diferencias de fase entre la mquina y la red.
si
Los sincronizadores modernos utilizan microprocesadores para realizar las operaciones de su-
pervisin y mando de los controladores que ajustan la velocidad de la mquina, la tensin de
armadura y la fase relativa. Una vez que el sincronizador automtico detecta las condiciones fa-
er
vorables, enva una orden de cierre al interruptor principal, logrando de esta forma una conexin
rpida y segura de la mquina sincrnica a la red elctrica de potencia.
V
Una vez que la mquina ha sido sincronizada al sistema elctrico, es suficiente con aumentar
la potencia mecnica de accionamiento para entregar potencia elctrica a la red. Incrementando
la corriente de campo se aumenta el nivel de reactivos entregados por la mquina. Como las
corrientes de armadura de la mquina consumen potencia reactiva inductiva al circular por sus
reactancias, es preciso incrementar la corriente del campo si se desea entregar potencia reactiva
neta desde la mquina hacia la red. Si posteriormente a la sincronizacin aumenta la potencia de
accionamiento, la mquina entregar a la red una potencia elctrica equivalente. Sin embargo, si
la corriente de excitacin no se incrementa, el aumento de la corriente de armadura para permitir
la inyeccin de potencia activa a la red, repercutir en un consumo de reactivos desde la red
hacia la mquina. En ciertos casos esta situacin es conveniente, debido al exceso de potencia
388
VIII.17 Sumario
reactiva que producen algunas lneas largas de alta tensin. En cualquier caso la excitacin
permite controlar esta inyeccin.
Una de las ventajas que se obtiene cuando se accionan cargas mecnicas grandes mediante
motores sincrnicos aparte del elevado rendimiento que es posible obtener consiste en la
posibilidad de controlar el consumo de reactivos y los niveles de tensin en las barras de la
planta industrial. En la prctica esto puede reducir considerablemente la facturacin de energa
y los cargos por bajo factor de potencia.
VIII.17 SUMARIO
a sa
1. Las mquinas sincrnicas son los convertidores electromecnicos ms utilizadas en las
centrales de generacin, debido al gran rendimiento que pueden alcanzar y a la posibi-
lidad de controlar el flujo de reactivos. En algunas aplicaciones industriales pueden ser
ur te
utilizadas como motores y con el desarrollo de la electrnica de potencia estn reem-
plazando a la mquina de continua, al ser comercializadas como mquinas de corriente
continua sin escobillas.
ct o
2. Los grandes alternadores de las plantas trmicas suelen emplear mquinas sincrnicas de
rotor liso debido a los altos requerimientos de velocidad de estas centrales. Las plantas
le c
de generacin hidrulicas utilizan generalmente mquinas sincrnicas de polos salientes,
las cuales permiten incrementar la conversin de potencia por el efecto de la reluctancia
e
variable, es decir reducir la velocidad por el incremento del nmero de polos.
lo d
3. El modelo de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas depende de la posicin

angular del rotor. La transformacin a vectores espaciales permite reducir las tres ecua-
ciones correspondientes a las bobinas del estator a una sola ecuacin cuyas variables son
s n
complejas. La transformacin de estas variables espaciales a la referencia rotrica eli-

mina la dependencia del ngulo del modelo y permite que las variables espaciales en
rgimen permanente sean constantes. La transformacin de Park reproduce el modelo en
vectores espaciales referidos al rotor de la mquina sincrnica e introduce un eje adicional
si
ortogonal que permite analizar los posibles desequilibrios.
4. En rgimen permanente las ecuaciones de la mquina sincrnica pueden ser representadas

er
mediante el diagrama fasorial o con un circuito equivalente. El diagrama fasorial es una

herramienta muy til porque permite analizar cuantitativamente y con gran simplicidad
el comportamiento de estos convertidores electromecnicos en condiciones de equilibrio
V
dinmico. Cuando se conocen la tensin, la corriente, el factor de potencia y los parme-

tros de la mquina, con este diagrama se puede determinar el ngulo de carga, la fuerza
electromotriz del campo y la corriente de campo.
5. Cuando se especifica el flujo de potencias activas o reactivas de la mquina sincrnica es

necesario emplear las expresiones de par o potencia elctrica en funcin de los parme-
tros, del ngulo de carga, de la fuerza electromotriz del campo y la tensin del sistema
elctrico de potencia para determinar la condicin de operacin. Estas expresiones son
una herramienta muy importante para analizar el comportamiento de la mquina cuando
se conoce la tensin de la red, la corriente de campo, el flujo de potencia y los parmetros.
389
6. Las ecuaciones de la mquina sincrnica se pueden expresar tanto en convencin motor

como generador; en ambos casos es habitual utilizar la convencin de potencia reactiva
inductiva. La diferencia de ambas convenciones reside en la direccin seleccionada de
las corrientes del estator. En el caso del motor se supone que las corrientes entran desde
el sistema de potencia hacia la mquina, mientras que en la convencin generador las
corrientes de la armadura se dirigen desde la mquina hacia la red. En ambas convenciones
se considera que la corriente del campo entra hacia el punto de polaridad de la bobina.
7. La mquina sincrnica define como punto nominal varias magnitudes que determinan
un punto de operacin en rgimen permanente que elevan la temperatura hasta el punto
donde el fabricante puede garantizar el cumplimiento de la vida media del equipo. Ten-
a sa
sin, corriente, potencia, velocidad, frecuencia y factor de potencia nominal son los datos
principales. Los puntos nominales establecen lmites trmicos y operativos que pueden
ser representados como lugares geomtricos que definen zonas donde la operacin de la
mquina es factible.
ur te
8. La caracterstica de vaco de la mquina sincrnica permite representar el efecto de la
saturacin del circuito magntico. Para un punto de operacin determinado se obtiene el
grado de saturacin comparando la corriente de campo requerida para mantener el enlace
ct o
de flujo en condiciones de linealidad y de saturacin. Con el grado de saturacin obtenido
le c
se corrigen las reactancias del eje directo y se prosigue con el anlisis utilizando bien sea
el diagrama fasorial o las ecuaciones de potencia.
9. Los controles de potencia activa y reactiva que son posibles con las mquinas sincrnicas
e
definen tres tipos de barras diferentes en los estudios de flujo de carga: PQ, PV y slack.
lo d
Cuando la turbina controla la potencia activa y la corriente de campo la potencia reactiva,

la barra se define como PQ. Si en lugar de controlar el flujo de reactivos se controla la
tensin de la barra se tiene una PV y cuando se entrega la potencia necesaria para mantener
s n
la frecuencia de la red estamos en presencia de una barra slack. La seleccin apropiada de

estas barras en los puntos de generacin determinan el flujo de potencia activa y reactiva
por la red.
si
VIII.18 EJEMPLOS RESUELTOS

er
Ejemplo 1: Anlisis de la mquina sin saturacin
Una mquina sincrnica de polos salientes posee los siguientes datos de placa:
V
Sn Vn cos n ifn i f max f

10 kVA 230V 0,7 5A 8,33 A 60 Hz
Como condensador sincrnico la mquina entrega a la red 8.319 kVAR cuando es excitada con
la corriente de campo mxima. Determine:
1. Las reactancias Xd y Xq de la mquina.

2. Los reactivos que aporta la mquina al sistema cuando la mquina inyecta a la red 5 kW ,
con las corrientes de campo nominal y mxima.
390
VIII.18 Ejemplos resueltos
3. La corriente de campo necesaria para mantener a 240 V, la potencia activa nominal como
motor, con el factor de potencia nominal y con factor de potencia unitario.
Solucin:
1. Las reactancias Xd y Xq de la mquina:
La reactancia del eje directo Xd se puede determinar directamente a partir de los datos
de operacin como condensador sincrnico:
a sa
i
f max
E f max Ven i f n Ven 1,666 1
Xd = = = = 0,8 pu
Ie 0 jQcond
Ven 0,8319
ur te
La determinacin de la reactancia cuadratura se puede obtener mediante la operacin en
el punto nominal. Debido a la naturaleza no lineal de las ecuaciones involucradas es ms
simple realizar una tabla donde se calcule el valor de la fuerza electromotriz del campo
ct o
E f en funcin del posible valor de esta reactancia. El resultado buscado se obtiene cuando
para un determinado valor de Xq coincide E f con E f max para las condiciones correspon-
le c
dientes al punto nominal. El algoritmo propuesto requiere los siguientes clculos:
p
e
Pen Qen Pen Sen 2 P2
en
Ien = = = 1 45,57
Ven Ven
lo d
Dn = Ven + jXq Ien

m(Dn )
sin n = n = arcsin(sin n )
s n
|Dn |
cos n = 0,7 n = arc cos(cos n ) = 45,57
Id = |Ien | sin(n n )
si
E f = |Dn | + (Xd Xq ) Id
er
En la siguiente tabla se presentan las fuerzas electromotrices obtenidas para un barrido de

la reactancia cuadratura entre 0,4 y 0,8 pu:
V
Xq 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8

Ef 1,655 1,662 1,666 1,668 1,669
En la tabla anterior se observa que para un valor de la reactancia Xq = 0,6 pu, la fuer-
za electromotriz del campo coincide con la generada por la corriente de campo mxima
i f max = 1,666 pu correspondiente al valor esperado para la operacin en el punto nominal.
2. Los reactivos que aporta la mquina al sistema cuando la mquina inyecta a la red 5 kW ,
con las corrientes de campo nominal y mxima:
391
Para calcular estos reactivos se puede utilizar la expresin 8.85:19
E f Ve V2 1 1
Pe = sin + e ( ) sin 2
Xd 2 Xq Xd
Cuando por el campo circula la corriente nominal i f n :
0,5 = 1,25 sin + 0,2083 sin 2 (i f n ) = 0,3085 rad = 17,67
a sa
Si el campo est excitado con la corriente mxima i f max :
0,5 = 2,0825 sin + 0,2083 sin 2 (i f max ) = 0,2022 rad = 11,58
ur te
Con los ngulos de carga se pueden obtener las potencias reactivas correspondientes utili-
zando la expresin 8.87:
ct o
E f Ve V2
le c Qe = cos e (Xq cos2 + Xd sin2 )
Xd Xd Xq
Qe (i f n) = 1,25 cos 17,67 2,0818 (0,6 cos2 17,67 + 0, 8 sin2 17,67) = 0, 0974 pu
e
Qe (i f max ) = 2,0825 cos 11,58 2,0818 (0,6 cos2 11,58 + 0,8 sin2 11,58) = 0, 7727 pu
lo d
La comprobacin de estas soluciones puede obtenerse realizando los correspondientes

diagramas fasoriales, tal como se muestra en las figuras siguientes:
s n
si
er
V
3. La corriente de campo necesaria para mantener a 240 V, la potencia activa nominal como
motor, con factor de potencia nominal y con factor de potencia unitario:
19 En esta expresin el trmino 3 desaparece cuando se utiliza una base trifsica de potencia en el sistema adimen-
sional de unidades.
392
En este caso, el diagrama fasorial es la herramienta ms apropiada para determinar las

corrientes de campo adecuadas para mantener los puntos de operacin sealados. La ten-
sin que es necesario mantener en la barra es 1,0435 pu y las corrientes necesarias para
mantener la potencia activa nominal con factor de potencia nominal y unitario son:
Pn jPn tan n 0,7 j0,71
Ie (Pn , cos n ) = = = 0,9583 134,43 pu
Ve 1,0435
Pn j0 0,7 j0
Ie (Pn , cos = 1) = = = 0,6708180 pu
Ve 1,0435
a sa
Para determinar las corrientes de campo hay que calcular las fuerzas electromotrices:
D(cos n ) = Ve + jXq Ie (Pn, cos n ) = 1,4106 j0,4025 pu = 1,4669 15,93
D(cos = 1) = Ve + jXq Ie (Pn, cos = 1) = 1,0000 j0,4025 pu = 1,0780 21,92
ur te
Las corrientes Id para cada una de estas condiciones de operacin son:
ct o
Id (cos n ) = |Ie (Pn, cos n )| sin( n ) = 0,9583 sin(15,93 + 134,43) = 0,8422 pu
le c
Id (cos = 1) = |Ie (Pn , cos = 1)| sin( ) = 0,6708 sin(21,09 + 180) = 0,2414 pu
e
Las fuerzas electromotrices son:
lo d
E f (cos n ) = |D(cos n )| + (Xd Xq ) Id (cos n ) = 1,6353 pu
E f (cos = 1) = |D(cos = 1)| + (Xd Xq ) Id (cos = 1) = 1,1263 pu

s n
Las corrientes de campo requeridas para mantener los puntos de operacin solicitados son:
si
i f (Pn , cos n ) = 1,6353 pu = 8,1765 A

i f (Pn , cos = 1) = 1,1263 pu = 5,6314 A
er
En las figuras siguientes se presentan los diagramas fasoriales de los dos puntos de opera-
cin calculados:
V
393
a sa
Ejemplo 2: Anlisis de la mquina con saturacin
ur te
De una mquina sincrnica de polos salientes de 100 MVA, 10 kV, 60 Hz,6 pares de polos, i f n =
200 A, cos n = 0,85, se han determinado que las reactancias lineales de eje directo y cuadratura
son 1,0 pu y 0,7 pu respectivamente y la reactancia de dispersin es 0,2 pu. La fuerza electro-
ct o
motriz en vaco es lineal hasta el valor de la corriente de campo nominal, y la pendiente de esta
funcin decae a la cuarta parte para corrientes superiores al valor nominal. Determine:
le c
1. La corriente de campo mxima y el grado de saturacin del punto nominal.
e
2. El factor de potencia y el ngulo de carga cuando la mquina consume de la red 50 MW
con la corriente mxima en el campo.
lo d
Solucin:
s n
1. La corriente de campo mxima y el grado de saturacin del punto nominal:
En la siguiente figura se muestra el grfico de la caracterstica de vaco correspondien-

te a la mquina en cuestin:
si
er
V
394
De acuerdo con los datos del problema la caracterstica de vaco en por unidad se pue-
de expresar de la siguiente forma:

i , si i f 1
E f (i f ) = 1f 3 (8.113)
4 i f + 4 , si i f > 1
Como la reactancia del eje cuadratura no se satura debido a que su entrehierro es mucho
ms grande que el correspondiente al eje directo, es posible obtener la posicin de estos
ejes directamente:
a sa
D = Ve + jXq Ie = 1 + j0, 7 1 arc cos(0,85) = 1,492523,5
Tambin la posicin de la fuerza electromotriz detrs de la reactancia de dispersin Ee es
ur te
necesaria para la determinacin del valor de Eq que define el grado de saturacin a travs
de la caracterstica de vaco de la mquina:
ct o
Ee = Ve + jX Ie = 1 + j0, 2 1 arc cos(0,85) = 1, 11848,74
le c
La fuerza electromotriz Eq se determina de la siguiente forma:
e
Eq = |Ee | cos(D Ee ) = 1,1184 cos(23,5 8,74) = 1,0815
lo d
Utilizando las expresiones 8.113 que han linealizado la caracterstica de vaco es posible
obtener el grado de saturacin correspondiente al punto nominal:
s n
1 3
i f sat + = Eq = 1,0815 i f sat = 1,3260
4 4
si
i f lin = Eq = 1,0815
i f sat 1,3260
s= = = 1,2261
er
i f lin 1,0815
Conocido el grado de saturacin de la mquina en el punto nominal de operacin es posi-

ble corregir la reactancia del eje directo:
V
1 s1 1 0,2261
Xd sat = Xd + X = 1+ 0,2 = 0,8525
s s 1,2261 1,2261
Para obtener la fuerza electromotriz del campo se siguen los siguientes pasos:
Idn = Ien sin(n n ) = 1 sin(23,5 + 31,79) = 0,8220
E f max = Dn + (Xd sat Xq ) Idn = 1,4925 + (0,8525 0,7) 0,8220 = 1,6179
395
La corriente de campo mxima se determina a partir de la caracterstica linealizada del

campo para el punto nominal:
1
E f max = i f max i f max = sE f max = 1,2261 1,6179 = 1,9837 = 396,7 A
s
2. El factor de potencia y el ngulo de carga cuando la mquina consume de la red 50 MW

con la corriente mxima en el campo:
a sa
En este caso es necesario utilizar la ecuacin de potencia activa en funcin del ngulo
de carga, pero se desconoce la reactancia saturada del eje directo y la fuerza electromotriz
correspondiente a la corriente de campo mxima en esta condicin de saturacin. Una
tcnica que permite resolver este problema consiste en asumir una condicin inicial de sa-
turacin s;20 con este dato se ajusta el valor de la reactancia saturada del eje directo Xd sat
ur te
y se calcula la fuerza electromotriz E f sat correspondiente a la corriente de campo mxima
i f max . De la expresin de la potencia elctrica Pe ( ) se obtiene el ngulo de carga y con
ste la potencia reactiva Qe ( ). Conocida la potencia activa y reactiva, se determina la
ct o
corriente de armadura Ie . Esta corriente permite obtener los vectores D y Ee de los cuales
se calcula la fuerza electromotriz Eq producida por el flujo resultante del eje directo. La
le c
fuerza electromotriz Eq se utiliza para corregir el valor del grado de saturacin asumi-
do inicialmente. Con el nuevo grado de saturacin se reinicia todo el clculo anterior y
e
se repite hasta que dicha variable converja en un valor de error establecido previamente.
Asumiendo que la mquina inicialmente no se encuentra saturada en el punto de opera-
lo d
cin especificado se tendra:
Valores iniciales:
s n
1
s = 1 ; E f = i f = 1,9837 ; Pe = 0,5 ; Xd = 1,0
s
si
Clculo del ngulo de carga:
0,5 = 1,9873 sin + 0,2143 sin2 = 12,01

er
Clculo de la potencia reactiva:

V
Qe = 1,9873 cos(12,01) 1,4286 (0,7 cos2 (12,01) +1,0 sin2 (12,01)) = 0,9217 pu
Clculo de la corriente de armadura:
Ie = 0,5 j0,9217 = 1,0486 118,5
20 Puede ser el mismo grado de saturacin del punto nominal o asumir una condicin de operacin lineal s = 1
como valor de arranque del proceso iterativo.
396
Determinacin del grado de saturacin:
D =Ve + jXq Ie = 1,6820 12,01 ; Ee = Ve + jX Ie = 1,1886 4,83
Eq = 1,1886 cos(12,01 + 4,83) = 1,1793

1 3
i f sat + = Eq = 1,1793 i f sat = 1,7172 ; i f lin = Eq = 1,1793
4 4
i f sat 1,7172
s= = = 1,4318
i f lin 1,1793
a sa
Como el grado de saturacin es diferente al asumido inicialmente, es necesario realizar el
siguiente proceso iterativo:
Primera iteracin (s = 1,4318):
ur te
= 14,99 Qe = 0,4385
Ie = 0,6650 138,75
ct o
le c D =1,3530 14,99 ; Ee = 1,0923 5,25
Eq = 1,0923 cos(14,99 + 5,25) = 1,0766
i f sat 1,3064
e
s= = = 1,2135
i f lin 1,0766
lo d
Segunda iteracin (s = 1,2135):
= 13,38 Qe = 0,6728
s n
Ie = 0,8383 126,62
D =1,5120 13,38 ; Ee = 1,1390 5,03
si
Eq = 1,1390 cos(13,38 + 5,03) = 1,1269

i f sat 1,5077
s= = = 1,3379
er
i f lin 1,1269
Tercera iteracin (s = 1,3379):
V
= 14,27 Qe = 0,5369
Ie = 0,7337 132,96
D =1,4197 14,27 ; Ee = 1,1119 5,16
Eq = 1,1119 cos(14,27 + 5,16) = 1,0979
i f sat 1,3915
s= = = 1,2674
i f lin 1,0979
397
Cuarta iteracin (s = 1,2674):
= 13,76 Qe = 0,6131
Ie = 0,7911 129,19
D =1,4714 13,76 ; Ee = 1,1271 5,09
Eq = 1,1271 cos(13,76 + 5,09) = 1,1142
i f sat 1,4568
s= = = 1,3070
i f lin 1,1142
a sa
Quinta iteracin (s = 1,3070):
= 14,05 Qe = 0,5701
Ie = 0,7583 131,25
ur te
D =1,4422 14,05 ; Ee = 1,1185 5,13
Eq = 1,1185 cos(14,05 + 5,13) = 1,1050
ct o
i f sat 1,4149
le c s= = = 1,2850
i f lin 1,1050
Sexta iteracin (s = 1,2850):
e
= 13,88 Qe = 0,5939
lo d
Ie = 0,7763 130,09
D =1,4584 13,87 ; Ee = 1,1185 5,13
s n
Eq = 1,1232 cos(13,89 + 5,11) = 1,1100

i f sat 1,4402
s= = = 1,2974
i f lin 1,1100
si
Sptima iteracin (s = 1,2974):

er
= 13,98 Qe = 0,5805
Ie = 0,7662 130,73
V
D =1,4493 13,98 ; Ee = 1,1206 5,12

Eq = 1,1206 cos(13,98 + 5,12) = 1,1072
i f sat 1,4289
s= = = 1,2906
i f lin 1,1072
Entre los dos ltimos valores obtenidos del grado de saturacin, el error relativo es infe-
rior al 0,53 % con lo cual queda determinado el factor de potencia del punto de operacin
como 0,6478 y el ngulo de carga 13,92. En la siguiente tabla se resumen los principales
resultados de clculo iterativo:
398
VIII.19 Ejercicios propuestos
iteracin s Qe ( ) |Ie | e Eq
0 1,0000 12,01 0,9217 1,0486 118,5 1,1793
1 1,4318 14,99 0,4385 0,6650 138,75 1,0766
2 1,2135 13,38 0,6728 0,8383 126,62 1,1269
3 1,3379 14,27 0,5369 0,7337 132,96 1,0979
4 1,2674 13,76 0,6131 0,7911 129,19 1,1142
5 1,3070 14,05 0,5701 0,7583 131,25 1,1050
6 1,2850 13,88 0,5939 0,7763 130,09 1,1100
7 1,2974 13,98 0,5805 0,7762 130,73 1,1072
a sa
8 1,2906 13,92 0,5878 0,7717 130,38 -
Si se utiliza como grado de saturacin el promedio de los valores obtenidos en iteraciones
consecutivas, el proceso de convergencia puede ser acelerado. Esto se debe fundamental-
mente a que el sistema oscila amortiguadamente sobre el valor de la solucin, tal como se
ur te
observa en el siguiente grfico:
s Oscilaciones en el proceso iterativo
ct o
1.40
le ce
1.30
1.20
lo d
1.10
1.00
s n
Iter.
0 1 2 3 4 5 6 7 8
si
VIII.19 EJERCICIOS PROPUESTOS

er
1. Una mquina sincrnica de polos salientes de 800 MVA, 13,8 kV,factor de potencia nomi-
nal 0,87 y 3,0 kA de corriente nominal de campo, tiene impedancias de 1,0 pu y 0,7 pu
V
en los ejes directo y cuadratura respectivamente. Si el comportamiento de la mquina es

completamente lineal, determine:
a) La mxima potencia reactiva que esta mquina puede entregar a una barra infinita
con 1,05 pu de tensin cuando genera 650 MW .
b) La corriente de excitacin necesaria para motorizar 500 MW , con factor de potencia
unitario y 0,97 de la tensin nominal.
399
2. Cuando una mquina sincrnica de polos salientes de 100 MVA, 10 kV, 60 Hz,6 pares de
polos, i f n = 200 A, cos n = 0,85 est operando en el punto nominal y se desconecta de
la red se obtiene 17,39 kV de tensin lnea-lnea. Cuando entrega 56,5 MW a una bomba
alimentada de un sistema de 10,5 kV , con un factor de potencia 0,707 inductivo, requiere
342 A en la bobina de campo. Determine:
a) Las reactancias del eje directo y cuadratura de esta mquina.

b) La corriente de campo necesaria para generar 90 MW , con una tensin de 9,5 kV y
factor de potencia mnimo y mximo.
a sa
c) La potencia reactiva consumida o generada por la mquina si consume 70 MW a
tensin nominal, cuando se inyecta en el campo la corriente nominal y la corriente
mxima.
ur te
3. Una mquina sincrnica de polos salientes 60 Hz posee los siguientes datos de placa:
Sn Vn cos n ifn i f max
ct o
150 MVA 23 kV 0,8192 500 A 794 A
le c
Con la corriente de campo mxima y sin potencia en el eje mecnico, por el estator de
la mquina circulan 2,772 kA. Determine:
e
a) Las reactancias Xd y Xq de la mquina y compruebe mediante el diagrama fasorial
que el punto nominal coincide con los datos de placa.
lo d
b) Repita la determinacin de reactancias Xd y Xq del punto anterior utilizando las ecua-

ciones de potencia.
s n
c) La corriente de campo necesaria para mantener a 24 kV la potencia activa nominal

como motor, con el factor de potencia nominal y con factor de potencia unitario.
d) El diagrama fasorial completo21 cuando la mquina consume de la red 120 MW con
si
la corriente de campo mxima.

er
4. Determine las expresiones de la potencia activa y reactiva en funcin del ngulo de carga,
para una mquina sincrnica de polos salientes, incluyendo el efecto de la resistencia de
armadura.
V
5. De una mquina sincrnica de polos salientes se conocen los siguientes datos de placa:
Sn = 80 MVA Vn = 10 kV cos n = 0,8 ind. i f n = 550 A

X = 0,15 pu Xd = 1,05 pu Xq = 0,85 pu f = 60 Hz
La caracterstica de vaco se puede aproximar mediante las siguientes rectas: la zona li-
neal definida para corrientes inferiores a la nominal y la pendiente de la zona saturada es
21 Esquemtico pero con la indicacin de los valores exactos calculados analticamente.
400
la mitad de la pendiente lineal.
a) La mquina entrega 48 MW a la red con un factor de potencia 0,64 inductivo. Deter-

mine en esta condicin de operacin la corriente de campo necesaria para mantener
el punto. Es posible mantener esta condicin de operacin?
b) Si se mantiene la corriente de campo mxima y la potencia activa de la pregunta
anterior, determine el factor de potencia y la corriente de operacin de la mquina.
a sa
Sn = 10 kVA Vn = 416V cos n = 0,8 ind. i f n = 3 A

X = 0,2 pu Xq = 0,7 pu f = 60 Hz i f max = 6 A
ur te
La caracterstica de vaco se muestra en la figura:
ct o
le ce
lo d
s n
si
a) Determine la reactancia saturada del eje directo en las condiciones nominales de

er
operacin.
b) Determine el ngulo de carga y el factor de potencia de la mquina cuando se excita
con la corriente nominal de campo y mantiene la potencia activa en condicin motor.
V
c) Calcule el punto de operacin si la mquina genera 8 kW y consume 3 kVA reactivos.

d) Determine si la mquina puede motorizar una carga de 8 kW y entregar 5 kVAR a la
red en rgimen permanente.
Sn = 5 kVA Vn = 416V cos n = 0,85 ind. i f n = 5 A X = 5,5

Xd = 0,5 pu n =1.800 rpm f = 60 Hz i f max = 9 A p=2
401
La caracterstica de vaco se puede expresar en el sistema adimensional de unidades como:
3 + e0,5i f

i f

Ef0 = 1e + if
10
a) Determine las reactancias del eje directo y del eje cuadratura de la mquina en cues-
tin.
b) Calcule la potencia reactiva entregada o consumida por el convertidor si motoriza un
molino de 4 kW , con la corriente de excitacin nominal.
c) Calcule la corriente de campo mnima que permite la operacin de la mquina en
a sa
rgimen permanente.
d) Recalcule los puntos a, b y c considerando que la mquina no se satura.
ur te
8. Una mquina sincrnica de polos salientes de 100 MVA de potencia nominal y 10 kV de
tensin de lnea a lnea, tiene un factor de potencia nominal de 0,85 inductivo. La corriente
nominal de campo es de 100 A y la corriente de campo mxima es de 154 A. Inyectando
ct o
corrientes de secuencia cero en la armadura de la mquina se determin que la reactan-
cia de fuga es de 0,1 . En el ensayo de cortocircuito se obtuvieron 8.248 A circulando
le c
por la armadura cuando se aplicaba corriente nominal en el campo. De un ensayo de
deslizamiento se pudo determinar que la reactancia del eje cuadratura de la mquina era
aproximadamente un 70 % de la reactancia no saturada del eje directo. La caracterstica
e
de vaco se puede representar experimentalmente de la siguiente forma:
lo d
E f 0 = 1,876(1 e0,7615i f ) pu
Donde la fuerza electromotriz E f 0 est en por unidad de la tensin nominal de armadura y

s n
la corriente de campo i f en por unidad de la corriente nominal de campo. Con todos estos
antecedentes, determine:
si
a) La reactancia del eje directo no saturada y el grado de saturacin del punto nominal.
b) La corriente de campo necesaria para generar 50 MW y consumir 25 MVAR de la red,
er
cuando la tensin es un 4 % mayor que su valor nominal.

c) La mxima potencia reactiva que puede entregar la mquina como condensador sin-
V
crnico cuando la tensin en bornes de la mquina est en su valor nominal.

d) Los reactivos generados por la mquina si motoriza una carga de 80 MW con una
corriente de 120 A en el campo.
9. Una mquina sincrnica de polos salientes posee los siguientes datos de placa:
Sn Vn cos n ifn i f max

10 kVA 230V 0,8 5A 9,147 A
Operando como condensador sincrnico, la mquina entrega a la red 5 kVAR cuando es
402
excitada con una corriente de campo de 8,718 A. La reactancia de fuga se determina a

partir de una prueba de secuencia cero y tiene un valor de 0,7935 . La caracterstica de
excitacin de la mquina en vaco se puede ajustar mediante la siguiente expresin:
E f = 3,3014 1 e0,3029i f pu

En estas condiciones, determine:
a) Las reactancias no saturadas Xd y Xq de la mquina.
a sa
b) Los reactivos que entrega la mquina al sistema cuando la mquina motoriza un
molino de piedras de 4 kW , con la corriente de campo mxima y mnima.
c) La corriente de campo necesaria para que circule corriente nominal en la armadura
cuando la mquina est en cortocircuito.
ur te
d) La potencia activa que entrega esta mquina al sistema cuando recibe 2 kVAR de la
red, si opera con tensin corriente de armadura nominal.
ct o
le c
10. Una mquina sincrnica de polos salientes posee los siguientes datos de placa:
Sn Vn cos n ifn
e
10 MVA 10 kV 0,85 1,5 kA
Operando como inductor sincrnico, la mquina consume de la red 5 MVAR cuando es
lo d
excitada con una corriente de campo de 771 A. La prueba de deslizamiento arroja una
relacin de 1,2857 entre las reactancias no saturadas de eje directo y cuadratura. La reac-
s n
tancia de fuga se determina a partir de una prueba de secuencia cero y tiene un valor de
0,2 pu. La caracterstica de excitacin de la mquina en vaco se puede ajustar mediante
la siguiente expresin:
E f = 3,3014 1 e0,3029i f pu

si
En estas condiciones, determine:

er
a) El grado de saturacin, el ngulo de carga y la corriente del campo en el punto

nominal.
V
b) La corriente de campo mnima a potencia activa nominal y tensin nominal.

c) Los reactivos que la mquina entrega al sistema cuando se alimenta el campo con la
corriente nominal, si la mquina consume 6 MW de la red y la tensin es de 9,5 kV .
11. Una mquina sincrnica de polos salientes 60 Hz posee los siguientes datos de placa:
Sn Vn cos n ifn
400 MVA 20 kV 0,8 500 A
403
La caracterstica de vaco de la mquina se puede expresar en cantidades fsicas como:

1,3862103 i f
E f = 40 1 e kV
El ensayo de secuencia cero determin que la reactancia de dispersin es de 0,1 . En

la prueba de cortocircuito con corriente de campo nominal circul por la armadura una
corriente de 12 kA. La prueba de deslizamiento determin que la relacin entre la reactan-
cia directa y cuadratura es de 160 %. Determine:
a sa
a) La corriente mxima de campo, el grado de saturacin y el ngulo de carga en el
punto nominal.
b) La corriente de armadura cuando la mquina opera con la potencia activa nominal
como motor y la corriente nominal en el circuito de campo.
ur te
c) Las mximas potencias reactivas que puede entregar o absorber la mquina operando
en las condiciones de condensador o inductor sincrnico.
ct o
le c
12. Desarrolle un procedimiento que permita considerar la saturacin del material magntico
en las mquinas de rotor liso. Recuerde que en este caso ambos ejes pueden saturarse a
diferencia de las mquinas de polos salientes, que no pueden saturarse en el eje cuadratu-
e
ra. Una vez desarrollado este procedimiento, determine:
lo d
a) La corriente de campo requerida para mantener una potencia activa y reactiva deter-
minada en una barra infinita.
s n
b) La potencia reactiva inyectada a una barra infinita cuando se acciona la mquina de

rotor liso a una potencia mecnica y la corriente de campo a valores constantes.
si
er
V
404
Bibliografa
a sa
ur te
ct o
le c
C ONCORDIA , C., Synchronous Machines: Theory and Performance, General Electric Company,
New York, 1951.
e
E LGERD , O. I., Electric Energy System Theory: An Introduction, McGraw-Hill, New York,
lo d
1971.
s n
si

PARK , R. H., Two Reaction Theory of Synchronous machines, Part. 1, AIEE Transactions,
er
vol. 48, pp. 716-730, 1929.

V
Vol. 52, pp. 352-355, 1933.
405
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
406
CAPTULO IX
a sa
Rgimen transitorio de la mquina sincrnica
ur te
ct o
le c
Durante los cambios en la condicin de operacin de una mquina sincrnica existe energa
atrapada tanto en los campos magnticos como en la masa rotante. El convertidor debe adap-
e
tar esta energa a las nuevas condiciones desde el punto de operacin inicial. El cambio desde
un estado energtico a otro se denomina transitorio de la mquina. El anlisis de los procesos
lo d
transitorios de la mquina sincrnica se puede dividir en dos tipos principales: Los transito-
rios electromagnticos y los transitorios electromecnicos. Aun cuando el proceso transitorio
s n
es continuo, la existencia de constantes de tiempo muy diferenciadas permite realizar estas di-
visiones. Las constantes de tiempo mecnicas son generalmente muy lentas en mquinas de
grandes dimensiones, cuando se comparan con las constantes de tiempo electromagnticas. El
anlisis de transitorio electromagntico estudia el comportamiento de los flujos, enlaces de flujo,
si
fuerzas electromotrices y tensiones de la mquina durante perturbaciones rpidas, consideran-

do que la velocidad mecnica es prcticamente constante en todo el proceso. En los estudios
transitorios electromecnicos se determina el comportamiento dinmico del sistema mecnico,
er
utilizando valores medios de la potencia. Estos procesos estn estrechamente interrelacionados,

la separacin es un tanto artificial, pero tiene el propsito de simplificar el anlisis y la solu-
cin del problema. El desarrollo actual de las herramientas de cmputo posibilita la solucin
V
global del problema. Esto es de gran utilidad cuando el transitorio tiene constantes de tiempo
electromagnticas y electromecnicas del mismo orden de magnitud.
Mediante el anlisis transitorio electromagntico se evalan las solicitudes fsicas que las dife-
rentes perturbaciones pueden ocasionar sobre la mquina. Con los resultados obtenidos en estos
estudios se ajustan los reguladores de la excitatriz y el sistema de proteccin. El anlisis transi-
torio electromecnico determina los lmites de estabilidad dinmica de las diferentes mquinas
acopladas a la red elctrica de potencia. Los estudios de estabilidad se utilizan para planificar
la expansin de la red y con la finalidad de ajustar los reguladores de velocidad de la mquina
motriz.
407
Captulo IX Rgimen transitorio de la mquina sincrnica
Para analizar los transitorios de las mquinas sincrnicas se utilizan las ecuaciones diferenciales
en coordenadas dq0 f desarrolladas en el captulo 8. Las condiciones impuestas en las fases
se transforman a este sistema de coordenadas, se resuelven las ecuaciones diferenciales y final-
mente se antitransforman estas soluciones para determinar el comportamiento de la mquina en
el sistema de coordenadas primitivas.
El sistema de ecuaciones 8.54 define el comportamiento electromecnico y electromagntico

completo de una mquina sincrnica de polos salientes en coordenadas dq0 f . En estas ecua-
ciones, las corrientes [i] y la velocidad mecnica del eje m , constituyen las variables de estado
del sistema. Las tensiones [v] y el par mecnico Tm , representan las variables de control del pro-
a sa
ceso. Por otra parte, el sistema de ecuaciones diferenciales 8.41 expresa el modelo de la mquina
sincrnica en funcin de los enlaces de flujo de los ejes dq0 f .
Para resolver las ecuaciones diferenciales que modelan la mquina sincrnica es necesario trans-
formar las condiciones de contorno de las variables de control y las condiciones iniciales de las
ur te
variables de estado al sistema de coordenadas dq0 f . Las condiciones de contorno pueden ser:
cortocircuitos, cambios sbitos en la carga o en el par de accionamiento, apertura de interrup-
tores, o fallas del sistema elctrico de potencia.
ct o
le c
Las constantes de tiempo del sistema mecnico son generalmente mucho mayores que las cons-
tantes de tiempo del sistema electromecnico. Por esta razn se puede aproximar durante el
anlisis de los transitorios electromagnticos, que la velocidad de la mquina permanece prcti-
e
camente constante. Con esta aproximacin, el sistema de ecuaciones diferenciales 8.54 es lineal
y puede ser resuelto analticamente. El transitorio mecnico se resuelve mediante la ecuacin
lo d
dinmica1 , evaluando en forma ms o menos aproximada la potencia elctrica media durante

el proceso dinmico electromecnico. Una vez que se ha evaluado la velocidad para un preciso
s n
instante, se determina un nuevo transitorio electromagntico. Desacoplando estos dos procesos,

es posible realizar una integracin rpida de las ecuaciones diferenciales.
si
er
IX.1 T RANSITORIOS ELECTROMAGNTICOS

V
Las ecuaciones diferenciales de la mquina sincrnica son lineales si se considera que la velo-
cidad del rotor es constante. Los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden
con coeficientes constantes se resuelven mediante tcnicas analticas bien conocidas: autovalo-
res-autovectores o mediante la transformada de Laplace. La tcnica de autovalores-autovectores
obtiene respuestas temporales directas. La transformada de Laplace, determina la respuesta en
el dominio de la frecuencia, posteriormente es necesario antitransformar para obtener las solu-
ciones temporales.
1 Ecuacin de Newton.
408
IX.1 Transitorios electromagnticos
IX.1.1 Solucin mediante autovalores-autovectores
El sistema de ecuaciones 8.54 se puede descomponer de la siguiente forma:

vd Re 0 0 0 id Ld 0 0 Ld f id
vq
= 0 Re 0 0 iq + 0 Lq 0 0 iq

p +
v0 0 0 R0 0 i 0 0 0 L0 0 i0
vf 0 0 0 Rf if Ld f 0 0 L f if
0 Lq 0 0

id
Ld 0 0 0 iq

+ (9.1)
a sa
0 0 0 0 i0
0 0 0 0 if
El sistema de ecuaciones diferenciales 9.1, se puede expresar en forma compacta como:
ur te
[v] = [[R] + [G]] [i] + [L] p [i] (9.2)
ct o
Despejando de la expresin 9.2 el vector de derivadas de las variables de estado p [i], se obtiene:
le c p [i] = [L]1 {[v] [[R] + [G]] [i]} (9.3)
Los autovalores de la matriz caracterstica de la ecuacin anterior determinan los modos natura-
e
les de la respuesta homognea de la mquina sincrnica en coordenadas dq0 f . Para obtener
la matriz caracterstica es necesario invertir la matriz de inductancias [L]:
lo d

1 1
1 0 0
Ld 0 0 Ld f Ld Ld f
1
s n
0 0 0
1
0 Lq 0 0 Lq
[L] = = (9.4)

0 0 L0 0 0 0 L 1
0

0
Ld f 0 0 L f
1 1

0 0
Ld f Lf
si
Donde:
L2d f L2d f Ld L f
Ld Ld ; Lf Lf ; Ld f Ld f
er
(9.5)
Lf Ld Ld f
La matriz caracterstica [A] es:
V
Lq

Re Rf
0
Ld Ld Ld f
Ld Re Ld f
0
1
[A] = [L] [[R] + [G]] =
Lq Lq Lq

0 R0
(9.6)
0 L0 0

Re Lq Rf
0
Ld f Ld f Lf
Los autovalores i de la matriz caracterstica 9.6 se obtienen al resolver la siguiente ecuacin

algebraica:
det [[A] i [I]] = 0 (9.7)
409
Como el eje 0 se encuentra desacoplado del resto del sistema, es posible reducir en uno el grado
del polinomio caracterstico definido por la expresin 9.7. Las resistencias de las bobinas son
muy pequeas al compararse con las reactancias de la mquina. Despreciando el efecto de las
resistencias del estator y rotor de la mquina, se obtiene de las expresiones 9.6 y 9.7 el polinomio
caracterstico del sistema:
R0
+ 3 + 2 = 0

(9.8)
L0
El autovalor correspondiente al eje 0 es:

R0
a sa
0 = (9.9)
L0
y los otros tres autovalores son:
1 = 0 ; 2,3 = j (9.10)
ur te
Al despreciar la resistencia de las bobinas de la mquina sincrnica, se obtienen dos autovalores
complejos conjugados 2 y 3 , cuya magnitud es igual a la velocidad sincrnica de la mquina.
ct o
Estos dos autovalores se deben a las realimentaciones de fuerza electromotriz de generacin
existentes entre el eje directo y el eje cuadratura del convertidor. El autovalor en el origen 1 se
le c
debe fundamentalmente a la bobina de campo. Si no se desprecia la resistencia de las bobinas,
el polo del origen y los autovalores complejos conjugados se desplazan ligeramente hacia el
e
semiplano izquierdo y se reduce la frecuencia natural de oscilacin.
lo d
Para obtener la solucin homognea del sistema de ecuaciones diferenciales 9.3 es necesario
determinar la matriz de autovectores correspondiente a los cuatro autovalores determinados del
polinomio caracterstico 9.8. Cada uno de los autovalores se calcula obteniendo las soluciones
s n
no triviales del siguiente sistema de ecuaciones:
[[A] i [I]] [Vi ] = [0] (9.11)

si
La matriz de autovectores queda formada de la siguiente forma:

Ld f Ld f
er
Ld f
0 Ld Ld

Ld

Ld f Ld f
[V ] = [V0 ] [V1 ] [V2 ] [V3 ] = 0 j Lq (9.12)

0 j Lq
V

1 0 0 0
0 1 1 1
La solucin homognea del sistema de ecuaciones diferenciales es:

Ld f Ld f Ld f
0 k0 e0t

idh (t) Ld Ld

Ld

k1 e1t
iqh (t) 3
= ki [Vi ] eit =

Ld f Ld f
[ih (t)] = (9.13)
k2 e2t
i0h (t) 0 0 j Lq j Lq

i=0

k3 e3t
1 0 0 0
i f h (t)

0 1 1 1
410
IX.1 Transitorios electromagnticos
Al superponer la solucin homognea y la solucin particular, correspondiente a la condicin

final de rgimen permanente, se determinan los coeficientes ki , que satisfacen las condiciones
iniciales de las variables de estado:
[i(t = 0)] = [ih (0)] + [i p(0)] = [V ] [k] + [i p (0)] [k] = [V ]1 [[i(0)] [i p (0)]] (9.14)
La solucin particular del problema est forzada por las variables de control, tensiones en bor-
nes de las bobinas de la mquina y par mecnico en el eje del rotor. En el captulo 8 se analiz
el comportamiento de la mquina sincrnica en rgimen permanente, la tcnica del diagrama
fasorial permite evaluar las condiciones forzantes de las fuentes en las coordenadas primitivas
y transformadas. Los fasores deben ser transformados a valores instantneos para obtener las
a sa
soluciones particulares en el dominio del tiempo. Representar magnitudes trifsicas sinusoida-
les mediante fasores y proyectarlos segn los ejes d y q, equivale a realizar la transformacin
de Park.
ur te
IX.1.2 Solucin mediante la transformada de Laplace
ct o
Aplicando la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones diferenciales 9.1, se obtiene el
siguiente sistema de ecuaciones algebraicas:

Vd (s)
le c

Re + Ld s Lq 0 Ld f s

Id (s)

d (0+)

Vq (s) Ld Ld f Iq (s) q (0+) (9.15)
Re + Lq s 0 +
=
e
I0 (s) 0 (0 )

V0 (s) 0 0 R0 + L0 s 0
V f (s) Ld f s 0 0 Rf +Lf s I f (s) f (0+ )
lo d
Donde:
d (0+ ) id (0+)

Ld 0 0 Ld f
s n
q (0+ ) 0 Lq 0 0 iq (0+ )
0 (0+ ) = 0 i0 (0+ ) (9.16)

0 L0 0
f (0+ ) Ld f 0 0 L f i f (0+)
si
En forma compacta, el sistema anterior se expresa como:
[Z(s)] [I(s)] = [V (s)] + Ldq0 f idq0 f (0+ )

(9.17)
er
Donde [Z(s)] es la matriz de impedancia operacional de la mquina sincrnica.

V
El determinante de esta matriz define los polos de la respuesta transitoria. Se observa que cada
uno de los miembros de las ecuaciones 9.15 y 9.17 tienen dimensiones fsicas de flujo magntico
[W b]. La transformada de Laplace convierte un balance de tensiones en el dominio del tiempo, en
un equilibrio de flujos en el dominio de la frecuencia. El determinante de la matriz de impedancia
operacional de la mquina sincrnica [Z(s)], en coordenadas dq0 f es:
D = (R0 + L0 s)

(Re + Ld s)(Re + Lq s)(R f + L f s) +
i
2 L2d f Lq s L2d f s2 (Re + Lq s) + 2 Ld Lq (R f + L f s) (9.18)
411
a sa
Figura 9.1 Cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
ur te
Cuando se desprecian las resistencias del estator y del campo, la expresin 9.18 se simplifica a:
ct o
R0
D = Ld Lq L0 L f s (s2 + 2 ) (s + ) (9.19)
le c L0
Los polos de este polinomio son:
e
R0
s0 = ; s1 = 0 ; s2,3 = j (9.20)
L0
lo d
que corresponden exactamente con los autovalores de la matriz caracterstica [A], obtenidos en
la seccin IX.1.1.
s n
Multiplicando la expresin 9.17 por la inversa de la matriz operacional se determinan las corrien-
tes transformadas. Una vez definidas las fuentes independientes y las condiciones iniciales, se
obtiene la solucin del problema. Resolviendo las ecuaciones diferenciales mediante la tcnica
si
de autovalores y autovectores es necesario obtener una solucin particular y ajustar los coe-
ficientes indeterminados con las condiciones iniciales. Aplicando la transformada de Laplace,
la solucin completa se obtiene directamente debido a que las funciones de transferencia con-
er
tienen toda la informacin necesaria. Antitransformando cada una de las funciones, se obtiene
directamente la respuesta temporal del problema.
V
IX.2 C ORTOCIRCUITO BRUSCO DE LA MQUINA SINCRNICA
Uno de los anlisis transitorios de mayor inters en el estudio de la mquina sincrnica es el

cortocircuito trifsico brusco y franco en bornes de las bobinas de armadura. En la figura 9.1 se
muestra un diagrama esquemtico de las condiciones previas y posteriores al cortocircuito.
Las corrientes de fase son cero durante el tiempo anterior al cortocircuito. Aplicando la trans-
formacin de Park 8.42 a estas condiciones, se obtiene que las corrientes en coordenadas dq0
en la condicin previa al cortocircuito tambin son nulas. La corriente del campo antes del cor-
412
IX.2 Cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
tocircuito es:
vf
i f (0 ) = (9.21)
Rf
Las condiciones iniciales en el instante de tiempo inmediatamente posterior al cierre del in-
terruptor (t = 0+ ), se determinan considerando que los enlaces de flujo en las bobinas de la
mquina se conservan entre el instante inmediatamente anterior y posterior al cortocircuito. De
esta forma, las variables transformadas satisfacen la siguiente condicin:
d (0+ ) d (0)

q (0+ ) q (0)
0 (0+ )
= 0 (0)
(9.22)
a sa
f (0+ ) f (0 )
id (0+ ) id (0)

Ld 0 0 Ld f Ld 0 0 Ld f
+
iq (0+ ) = 0 Lq 0 iq (0) (9.23)
0 Lq 0 0 0

0 0 L0 0 i0 (0 ) 0 0 L0 0 i0 (0 )
ur te
Ld f 0 0 L f i f (0+ ) Ld f 0 0 L f i f (0)
ct o
y por tanto:
le c
id (0+ ) id (0)

0
e
+
iq (0 ) iq (0) 0
i0 (0+ ) = i0 (0)
= (9.24)
0
lo d
vf
i f (0+ ) i f (0 ) Rf
Durante la condicin de cortocircuito, las tensiones en bornes de la armadura de la mquina son

s n
cero, y las tensiones en coordenadas dq0 tambin son nulas. La tensin en el devanado de campo
permanece constante en el valor v f . La solucin particular se obtiene al considerar el comporta-
miento en rgimen permanente de la mquina en un tiempo muy largo posterior al cortocircuito.
Al despreciar la resistencia del estator, el fasor que representa la corriente de cortocircuito en
si
rgimen permanente, se retrasa 90 con respecto a la direccin del eje cuadratura. La corrien-
te de armadura est orientada segn la direccin del eje directo, con lo cual se obtiene de las
er
ecuaciones fasoriales de la mquina sincrnica en la convencin motor el siguiente resultado:
Ve = E f + jXd Id + jXq Iq = E f + jXd Id = 0

V
Ld f v f
id = ; iq = 0 (9.25)
Ld R f
De la expresin 9.14 se determinan los coeficientes ki de la solucin homognea del problema:

Ld f Ld f Ld f Ld f v f

k0
0 L 0 Ld R f

1

d Ld Ld
k1 0 L v 1
= Ld f Ld f 0 df f 2
j Lq j Lq 0 = (9.26)

k2 0 0 vf
v R
Ld R f 0
1 f f
k3 0 0 0 1
Rf 0 2
0 1 1 1
413
Las corrientes instantneas se obtienen superponiendo la solucin homognea 9.13 y la solucin

particular 9.25:
Ld f v f
id (t) = (cos t 1) (9.27)
Ld R f
Ld f v f
iq (t) = sin t (9.28)
Lq R f
" #
Ld f vf
i f (t) = 1 + (1 cos t) (9.29)
Ld f Rf
i0 (t) = 0
a sa
(9.30)
Para obtener las corrientes en coordenadas primitivas, se realiza la transformacin inversa de

Park; la corriente instantnea de la fase a queda:
ur te
r r
2 1 2
(id cos iq sin + i0 ) = id cos( t + 0 ) iq sin( t + 0 ) =

ia (t) =
3 2 3
ct o
r " #
2 vf 1
le c 1 1 1 1 1 1
= Ld f cos( t + 0 ) + ( ) cos(2 t + 0 ) + ( + ) cos 0 (9.31)
3 Rf Ld 2 Ld Lq 2 Ld Lq
e
La expresin 9.31 puede ser mejor interpretada si se multiplica y divide por la velocidad sincr-
lo d
nica , y se incorpora la definicin de la fuerza electromotriz que produce el campo E f :

" #
1 1 1 1 1 1 1
ia (t) = 2E f cos( t + 0 ) + ( ) cos(2 t + 0 ) + ( + ) cos 0 (9.32)
s n
Xd 2 Xd Xq 2 Xd Xq
Utilizando el mtodo de la transformada de Laplace se obtienen exactamente los mismos resul-

si
tados. En este caso es necesario determinar las corrientes transformadas de la expresin 9.15:
[I(s)] = [Z(s)]1 ( Ldq0 f i(0+ ) + [V(s)])

(9.33)
er
Cuando se desprecian las resistencias de los devanados, la matriz de impedancia inversa es:
1
Ld s Lq 0 Ld f s

V
Ld Lq s 0 Ld f
[Z(s)]1 =
0
=
0 L0 s 0
Ld f s 0 0 Lf s
Ld f

s
0
Ld (s2 + 2 ) Ld (s2 + 2 ) Ld L f s
L (s2+ 2 ) s

Lq (s2 + 2 )
0 0
q
= (9.34)

1
0 0 0

L0 s
Ld f s Ld f 1

0
Ld L f (s2 + 2 ) Ld L f (s2 + 2 ) Lfs
414
IX.3 Interpretacin fsica de las inductancias transitorias
Como las tres fuentes de tensin de las fases son nulas durante la aplicacin del cortocircuito,
en el dominio de la frecuencia se obtienen las siguientes corrientes transformadas:
Ld f 2 vf
Id (s) = (9.35)
s(s + )Ld R f
2 2
Ld f vf
Iq (s) = 2 (9.36)
(s + )Lq R f
2
I0 (s) = 0 (9.37)
" #
s 2 Ld v f
I f (s) = + (9.38)
s2 + 2 s(s2 + 2 ) Ld R f
a sa
Transformando las expresiones anteriores al dominio del tiempo se obtienen las mismas corrien-
tes instantneas 9.27 a 9.30, calculadas mediante el mtodo de los autovalores y autovectores.
ur te
Las corrientes por la armadura y por el campo dependen de la velocidad angular mecnica de la
mquina, porque durante el transitorio electromagntico la velocidad permanece prcticamente
constante. Las oscilaciones de las corrientes son automantenidas y no amortiguadas debido a
ct o
que se han despreciado las resistencias de las bobinas. El ngulo 0 determina la posicin del
rotor con respecto al eje magntico de la fase a del estator en el instante de tiempo inicial del
le c
cortocircuito. La expresin 9.32 se utiliza frecuentemente en el ajuste de las protecciones contra
cortocircuito de las mquinas sincrnicas.
e
lo d
IX.3 I NTERPRETACIN FSICA DE LAS INDUCTANCIAS TRANSITORIAS

s n

En la expresin 9.5 se han definido las inductancias Ld , L f y Ld f para simplificar el anlisis

de los transitorios electromagnticos de la mquina sincrnica. Las inductancias Ld y L f tienen
si
una interpretacin fsica concreta y representan parmetros equivalentes vistos desde el eje d y
f respectivamente. En la figura 9.2 se representa la configuracin esquemtica de las bobinas
er
del eje directo y del campo. Estas bobinas se encuentran perfectamente alineadas por la defini-
cin de la transformacin y constituyen un circuito acoplado magnticamente, semejante a un
transformador de dos devanados, d y f .
V
El modelo matemtico que define el comportamiento del circuito magntico representado en la

figura 9.2 es el siguiente:
vd Ld p Ld f p id
= (9.39)
vf Ld f p L f p iq
Cuando el circuito de campo se excita mediante una fuente de tensin, se puede referir este
circuito al eje directo mediante la reduccin de Krn:
L2d f Ld f Ld f
vd = (Ld )pid + v f = Ld pid + vf (9.40)
Lf Lf Lf
415
a sa
ur te
Figura 9.2 Acoplamiento magntico entre las bobinas del eje directo y del campo
ct o
Alimentando el eje directo con una fuente de tensin y reflejando este devanado sobre el campo
le c
de la mquina mediante la reduccin de Krn, se obtiene:
L2d f Ld f Ld f
v f = (L f )pi f + vd = L f pi f + vd (9.41)
e
Ld Ld Ld
lo d
El reflejo de la bobina del campo sobre el eje directo y el reflejo de la bobina del eje directo

sobre el campo define las inductancias transitorias Ld y L f , respectivamente. El acoplamiento
entre estos dos circuitos implica una reduccin efectiva de la inductancia equivalente que se
s n
observa desde cada una de las bobinas cuando la otra se excita mediante una fuente de tensin.
L
La tensin de excitacin aparece reflejada en la bobina del eje directo en la proporcin Ldff que es
prcticamente igual2 a la relacin de vueltas entre las dos bobinas N d
N f . En el circuito de campo,
si
la situacin es similar y aparece el reflejo de la tensin del eje directo vd a travs de la relacin
N
de transformacin del nmero de vueltas Ndf .
er
Si un circuito acoplado magnticamente con la bobina se encuentra abierto, o se excita mediante

una fuente de corriente, la inductancia propia de la bobina permanece constante. Como el eje
V
cuadratura no est acoplado magnticamente con ninguna otra bobina, la inductancia propia de
este eje es independiente de los fenmenos transitorios en el resto de las bobinas. En estos casos,
las constantes de tiempo de las bobinas estn determinadas por el cociente entre la inductancia
propia y la resistencia de cada enrollado. Cuando la mquina se conecta a fuentes de tensin,
en la armadura o en el campo, las constantes de tiempo se reducen debido al acoplamiento
magntico existente entre estas bobinas.
2 Despreciando los caminos de dispersin del campo.
416
IX.4 Tensin de armadura en circuito abierto
IX.4 T ENSIN DE ARMADURA EN CIRCUITO ABIERTO
Cuando la armadura de la mquina sincrnica se encuentra en circuito abierto, aparecen en

estas bobinas fuerzas electromotrices, pero no existe acoplamiento electromagntico entre estos
circuitos y el campo. La ecuacin del circuito de campo es:
di f
vf = Rf if +Lf (9.42)
dt
Esta ecuacin diferencial define la constante de tiempo del circuito de campo cuando los deva-
a sa
nados de armadura se encuentran en circuito abierto:
Lf
f0 = (9.43)
Rf
ur te
En la prctica, la constante de tiempo del campo con las bobinas del estator en circuito abierto,
est comprendida entre 1 y 20 segundos debido a que la resistencia R f de este enrollado se
disea lo ms pequea posible para reducir las prdidas hmicas.
ct o
le c
Las fuerzas electromotrices que aparecen sobre las bobinas de los ejes directo y cuadratura, con
las bobinas de armadura en circuito abierto son:
di f
e
vd = Ld f (9.44)
dt
= Ld f i f
lo d
vq (9.45)
Determinando la solucin de la ecuacin diferencial 9.42 y sustituyendo esta corriente en las

s n
expresiones anteriores, se obtienen los siguientes resultados:

vf t
i f (t) = (1 e f 0 ) (9.46)
Rf
si
Ld f v f ft 0
vd (t) = e (9.47)
f0 Rf
Ld f v f
er
t
vq (t) = (1 e f 0 ) (9.48)
f0 Rf
V
La fuerza electromotriz en la fase a de la mquina se consigue mediante la transformacin

inversa de Park 8.46:
r
2
vd (t) cos( t + 0 ) vq (t) sin( t + 0 )

va (t) = (9.49)
3
Al comparar las expresiones 9.44 y 9.45 se observa que la fuerza electromotriz inducida sobre
la bobina del eje cuadratura vq , es mucho mayor que la inducida sobre el eje directo vd , debido
a que generalmente la velocidad sincrnica de la mquina es mucho mayor que el inverso de
la constante de tiempo f 0 . Despreciando la fuerza electromotriz del eje directo se obtiene la
417
a sa
ur te
Figura 9.3 Tensin de armadura en circuito abierto ante una energizacin del campo
ct o
siguiente tensin sobre la bobina de la mquina:
le c
va (t) =
e r
2
3
vf t
Ld f (1 e f 0 ) sin( t + 0 )
Rf
(9.50)
En la figura 9.3 se presenta un grfico de la fuerza electromotriz en bornes de la mquina, durante

la energizacin del campo, cuando la armadura se encuentra en circuito abierto.
lo d
s n
IX.5 S ISTEMA ADIMENSIONAL DE UNIDADES
Al igual que en las otras mquinas elctricas y en el sistema elctrico de potencia es conveniente
si
utilizar el sistema adimensional de unidades, tambin conocido como sistema en por unidad,
para cuantificar las diferentes variables que definen el comportamiento de la mquina sincrnica.
Como sucede en los transformadores, la mquina sincrnica posee un rendimiento elevado en
er
el rango de operacin industrial y es conveniente definir la potencia elctrica aparente de la

mquina como potencia base del sistema adimensional de unidades. En muchas ocasiones es
aconsejable utilizar como base de potencia la potencia aparente monofsica de la armadura de
V
la mquina, especialmente cuando se definen las bases del rotor, con la finalidad de centrar las
magnitudes en por unidad de las variables y parmetros asociados con el rotor. Estas variables
pueden obtener valores extremos, porque el circuito de campo consume una potencia que es
varios rdenes de magnitud inferior a la de armadura.
Adems de fijar las bases de potencia, tensin y corriente en los convertidores electromecnicos
es necesario definir las bases de par, velocidad, tiempo, impedancia e inductancia. El par base
se define como el cociente entre la potencia base y la velocidad base de la mquina:
SB
TB = (9.51)
B
418
IX.5 Sistema adimensional de unidades
La velocidad base de la mquina en general se escoge igual a la velocidad sincrnica:

e f
B = s = = 2 (9.52)
p p
Donde p es el nmero de pares de polos del convertidor y f es la frecuencia de las corrientes
de armadura. Al definir la velocidad base de la mquina, el tiempo base y el ngulo base se
encuentran relacionados; al escoger uno, el otro queda automticamente definido:
B B 1 rad
B = tB = = (9.53)
tB B s
a sa
Para convertir las inductancias al sistema adimensional de unidades es necesario definir la im-
pedancia e inductancia base del circuito, de acuerdo con las expresiones 9.52 y 9.53 se tiene:
BV
ZB I V2
LB = = B = B (9.54)
ur te
B B B SB
Con las bases definidas anteriormente, la inductancia e impedancia adimensional es:
ct o
L B L Z
L pu = = = = Z pu (9.55)
le c LB B LB ZB
Las inductancias propias de las bobinas de la mquina sincrnica estn constituidas por una
componente de magnetizacin y otra de dispersin:
e
Ld = Lmd + L d = Lmd (1 + d ) (9.56)
lo d
Lq = Lmq + L q = Lmq (1 + q ) (9.57)

L f = Lm f + L f = Lm f (1 + f ) (9.58)
s n
Donde:
L d L q L f
d = ; q = ; f =
si
(9.59)
Lmd Lmd Lm f
Las inductancias de magnetizacin del eje directo y del campo, estn relacionadas con la induc-
er
tancia mutua entre el eje directo y el campo porque poseen el mismo camino magntico. Los
valores fsicos de estas inductancias se distinguen porque cada una de ellas est definida por
diferentes nmeros de vueltas:
V
Lmd = Nd2md ; Lm f = N 2f m f ; Ld f = Nd N f d f (9.60)
Donde:
md = m f = d f (9.61)
Si los nmeros de vueltas de las bobinas del campo y del eje directo son iguales, las tres induc-
tancias de la expresin 9.60 tienen el mismo valor. Definiendo las bases del sistema adimensional
de unidades, es posible obtener esta simplificacin. Cuando se define la potencia base de la m-
quina para el circuito de armadura y la tensin base de cada bobina como su tensin nominal, en
el estator la corriente bases es igual a la corriente nominal. En el rotor esta situacin es diferente,
419
la tensin nominal de la bobina de campo y la potencia aparente de armadura no producen una

corriente base del mismo orden de magnitud que la corriente nominal del campo. Los valores en
por unidad son extremadamente grandes o pequeos, y se pierden las ventajas del sistema adi-
mensional de unidades. Una solucin posible para este problema consiste en definir los enlaces
de flujo base de cada bobina:
Bmd = Lmd IB = Ld f IBF (9.62)

BFm = Ld f IB = Lm f IBF (9.63)
Multiplicando las expresiones anteriores se obtiene la siguiente relacin entre las corrientes base
en la armadura y el campo:
a sa
s
IBF Lmd Nd
Lmd IB2 = Lm f IBF
2
= = (9.64)
IB Lm f Nf
ur te
Utilizando la base monofsica de potencia aparente de armadura en ambos circuitos, se obtiene
la relacin entre las bases de tensin de armadura y campo:
ct o
le c VBF IB Nf
SB = VB IB = VBF IBF = = (9.65)
VB IBF Nd
e
La expresin 9.65 define un sistema de tensiones y corrientes base en armadura y campo. Es-
lo d
te sistema de bases simplifica notablemente la matriz de inductancias propias y mutuas de la

mquina sincrnica cuando sta se expresa en por unidad de las bases de enlace de flujo. Las
impedancias base propias y mutuas, en el sistema adimensional de unidades son:
s n
VB VB2
ZB = = (9.66)
IB SB
si
N 2f VB
2
VBF Nf
ZBF = = 2 = ZB (9.67)
IBF Nd IB Nd
er
VB N f VB N f VBF
ZBDF = = = ZB = = ZBFD (9.68)
IBF Nd IB Nd IB
Donde:
V
1
VB = Vnln y SB = Sn1 = Sn
3
Las inductancias adimensionales de la mquina sincrnica, expresadas en el sistema de bases de
enlaces de flujo y potencia aparente monofsica son:
Nd2d f B 2
Lmd (pu) = = N d f (9.69)
LB ZB d
N 2f d f B 2
Lm f (pu) = = N d f (9.70)
LBF ZB d
420
IX.5 Sistema adimensional de unidades
Tabla 9.1 Rango tpico de los valores de las inductancias de la mquina sincrnica de polos
salientes
Inductancia Rango en pu
Ld f = Lmd = Lm f 0,7 1,1
Lmq 0,5 0,7
L d L q = d Ld f (0,1 0,2) Ld f
L f = f Ld f (0,2 0,3) Ld f
Ld = (1 + d )Ld f (1,1 1,2) Ld f
L f = (1 + f )Ld f (1,2 1,3) Ld f
a sa
Lq = (1 + q )Lmq (1,1 1,2) Lmq
L2d f
Ld = Ld Lf (0,27 0,43)Ld f
L2d f
Lf = Lf Ld (0,29 0,47)Ld f
ur te
Nd N f d f B 2
Ld f (pu) = = N d f (9.71)
ct o
LBDF ZB d
le c
En el sistema adimensional que utiliza las bases de enlace de flujo y potencia aparente monof-
sica, las tres inductancias calculadas en las expresiones 9.69, 9.70 y 9.71 son iguales. El valor
e
en por unidad de estas inductancias depende de la permeabilidad del camino magntico mu-
tuo estator-rotor d f . Valores tpicos adimensionales de las inductancias propias, mutuas y de
lo d
dispersin en las mquinas sincrnicas convencionales se presentan en la tabla 9.1.

s n
Utilizando valores numricos medios de las inductancias estimadas anteriormente es posible

evaluar cuantitativamente la corriente instantnea de la fase a, para todo tiempo posterior al
cortocircuito brusco de la mquina sincrnica tal como se obtuvo en la ecuacin 9.32. Si la
fuerza electromotriz E f es 1,0 en por unidad, debido a que en la condicin previa al cortocircuito
si
la mquina se encontraba en vaco a tensin nominal, la corriente instantnea resulta ser:
ia (t) = 4,29 cos( t + 0 ) + 1,18 cos(2 t + 0 ) + 3,10 cos 0 (9.72)

er
La corriente de cortocircuito posee una componente de frecuencia fundamental cuyo valor efec-
tivo es superior a 3,0 en por unidad de la corriente nominal. Evaluando la corriente de cortocir-
V
cuito mediante el diagrama fasorial de la mquina sincrnica, se obtiene que el valor efectivo
de la corriente es aproximadamente 0,95 en por unidad. Un cortocircuito mantenido durante un
tiempo suficiente largo como para alcanzar el rgimen permanente, producir el decaimiento
de las corrientes instantneas hasta alcanzar la solucin obtenida mediante el diagrama fasorial.
Durante los primeros instantes de tiempo, el acoplamiento magntico entre el campo y el eje
directo reflejan una reactancia transitoria del eje directo mucho ms pequea que la reactancia
de rgimen permanente y por esta razn se incrementa el nivel de cortocircuito de la mquina
sincrnica. En la figura 9.4 se representa la corriente de la expresin 9.72, cuando el cortocircui-
to se inicia en el momento en el cual el eje magntico del campo coincide con el eje magntico
de la fase a del estator (0 = 0).
421
a sa
ur te
Figura 9.4 Cortocircuito brusco de la mquina sincrnica (0 = 0), sin resistencia en los deva-
ct o
nados
IX.6
le c
A NLISIS TRANSITORIO CON RESISTENCIAS
e
En las secciones anteriores se han despreciado las resistencias de las bobinas para simplificar la
lo d
solucin analtica del problema. Adems se considera en todo el desarrollo que las tensiones en
las bobinas son las variables independientes, y las corrientes son las variables de estado del siste-
ma. Si el campo se excita mediante una fuente de corriente, el problema tiene un planteamiento
s n
y solucin diferente. Las ecuaciones dinmicas de la mquina sincrnica se pueden representar

de la siguiente forma:
[ve ] [Zee ] [Zer ] [ie ]
= =
si
[vr ] [Zre ] [Zrr ] [ir ]

Re + Ld p Lq

vd Ld f p id
Ld Ld f
er
= vq = Re +Lq p iq
(9.73)
vf Ld f p 0 Rf +Lf p if
Como las condiciones forzantes son hbridas; tensiones del estator y corrientes en el rotor, la
V
expresin 9.73 se puede descomponer y reordenar de la forma siguiente:
[ve ] = [Zee ] [ie ] + [Zer ] [ir ] (9.74)

[vr ] = [Zre ] [ie ] + [Zrr ] [ir ] (9.75)
Despejando el vector [ir ] de la expresin 9.75, y reemplazando el resultado en la 9.74 se obtiene:
[ir ] = [Zrr ]1 [Zre ] [ie ] + [Zrr ]1 [vr ] (9.76)

h i
[ve ] = [Zee ] [Zer ] [Zrr ]1 [Zre ] [ie ] + [Zer ] [Zrr ]1 [vr ] (9.77)
422
IX.6 Anlisis transitorio con resistencias
Estas dos ecuaciones se pueden expresar as:

h i h i
1 1
[Z ] [Z ] [Z ] [Z ] [Z ] [Z ]

[ve ] ee er rr re er rr [i e ]
= h i (9.78)
[ir ] [Zrr ]1 [Zre ] [Zrr ]1 [vr ]
Realizando las operaciones matriciales indicadas en el sistema de ecuaciones anterior se obtiene:

L2d f p Ld f p
Re + Ld R f +L f p p Lq R f +L f p
vd id
2
vq = Ld Ld f p Ld f iq (9.79)
R + L p
a sa
R f +L f p e q R f +L f p
if vf

Ld f p 1
R f +L fp
0 R f +L f p
De la expresin 9.79 se puede obtener despus de realizar la transformacin de Laplace la im-
ur te
pedancia operacional propia del eje directo en el dominio de la frecuencia (p s):
!
L2d f s
Zdd (s) = Re + Ld s (9.80)
ct o
Rf +Lf s
le c
Si se aplica un escaln de corriente en el eje directo de la mquina con el devanado de campo en
cortocircuito se obtiene la siguiente tensin en la bobina del eje directo:
e
!
I Re L2d f s
Vd (s) = Zdd (s) = + Ld I (9.81)
s s Rf +Lf s
lo d
s n
La tensin en el instante inmediatamente posterior al cortocircuito (t = 0+ ), se consigue apli-

cando el teorema del valor inicial:
si
2 s2
!
L d f
vd (0+ ) = lm s Vd (s) = lm Re + sLd I sLd I (9.82)
s s Rf +Lf s
er
En el instante inicial, el eje directo se comporta como un circuito abierto con una impedancia
infinita. Si se intercambia en la ecuacin 9.80, el operador de Laplace s, por el operador de
V
rgimen permanente j , se obtiene la respuesta en frecuencia para la impedancia del eje directo:
R f L2d f 2 2 L2d f L f
! !
Zdd ( j ) = Re + 2 + j Ld 2 (9.83)
R f + 2 L2f R f + 2 L2f
Cuando la frecuencia j es reducida pero diferente de cero, la bobina tiende a comportarse

de acuerdo con sus parmetros de rgimen permanente, Re y Ld . A medida que aumenta la
frecuencia, el acoplamiento entre el campo y el eje directo incrementa la resistencia equivalente
de la bobina y reduce la inductancia. En el lmite, cuando la frecuencia tiende a infinito, la
resistencia del rotor queda reflejada en el eje directo segn la relacin cuadrtica del nmero de
423
a sa
ur te
ct o
le ce
Figura 9.5 Lugar geomtrico de la resistencia e inductancia propia del eje directo al variar la
lo d
frecuencia
s n

vueltas, y la inductancia de la bobina tiende al valor transitorio Ld :
Zdd ( 0) = Re + j Ld (9.84)
si
N2
Zdd ( ) = Re + d2 R f + j Ld (9.85)
Nf
er
En la figura 9.5 se representa el lugar geomtrico de la impedancia propia de la bobina del eje
directo con la frecuencia como parmetro. En este diagrama se puede observar que la mquina
sincrnica vara durante el transitorio su impedancia de entrada. En los primeros instantes, la re-
V
actancia transitoria se manifiesta plenamente y a medida que transcurre el tiempo la impedancia

se estabiliza en el valor de rgimen permanente.
En el listado 12 se reproduce un procedimiento de clculo en el entorno de programacin SCI-

LAB que permite evaluar las corrientes en coordenadas primitivas y transformadas durante un
cortocircuito brusco de la mquina sincrnica, considerando las atenuaciones debidas a las resis-
tencias de las bobinas. En la figura 9.6 (a) se muestra en un grfico los resultados obtenidos para
las variables en el sistema de coordenadas dq f , mientras que en la figura 9.6 (b) se representan
las corrientes en coordenadas primitivas a y f .
424
IX.6 Anlisis transitorio con resistencias
a sa
Algoritmo 12 Clculo de las corrientes de la mquina sincrnica de polos saliente durante un
cortocircuito brusco
// ANALISIS TRANSITORIO DE MAQUINAS SINCRONICAS
// p[i=-[L^-1*([R+w*[G)+[L^-1*[v
// [A =-[L^-1*([R+w*[G)
ur te
w = 1.0; // velo idad sin rni a
re = 0.01;rf = 0.02; // resisten ia del estator y del ampo
Ld = 1.0;Lq = 0.6;Lf = 1.0;Ldf= 0.8; // indu tan ia del eje d, q, f y mutua df
R = diag([re re rf,0); // matriz de resisten ias
ct o
L = [Ld 0 Ldf;0 Lq 0;Ldf 0 Lf; // matriz de indu tan ias
G = w*[0,-Lq,0;Ld,0,Ldf;0,0,0; // matriz de genera in
Lin = inv(L); // inversa de L
le c
A =-Lin*(R+G);Ain = inv(A);
[V,g = eig(A);
io = [0;0;1;
// matriz de transi in de estado y su inversa
// autove tores y autovalores de A
// ondi iones ini iales prefalla
t = 0:.1:160; // tiempo de la solu in en pu
e
e1=exp(g(1,1)*t); // de aimiento del 1er autovalor
e2=exp(g(2,2)*t); // de aimiento del 2do autovalor
e3=exp(g(3,3)*t); // de aimiento del 3er autovalor
lo d
ip =-Ain*Lin*[0;0;rf*1; // solu in parti ular p[i=0

ih = io-ip; // orrientes homogneas en t=0+
k=inv(V)*ih; // oefi ientes homogneos
ke = diag(k,0)*[e1;e2;e3; i = V*ke; // solu in homognea
s n
for m=1:length(t); // solu in total

i(1,m)=i(1,m)+ip(1); // id
i(2,m)=i(2,m)+ip(2); // iq
i(3,m)=i(3,m)+ip(3); // if
end;
s f(0)
si
plot(t,i(1,:),t,i(2,:),t,i(3,:)) // grfi o de las orrientes id,iq e if

// transforma in inversa de Park
s f(1)
ia=(i(1,:).* os(w*t)-i(2,:).*sin(w*t)); // grfi o de las orrientes ia e if
er
plot(t,ia,t,i(3,:))
V
425
a sa
ur te
ct o
le ce
(a) Corrientes directa, cuadratura y de campo
lo d
s n
si
er
V
(b) Corrientes de armadura y de campo
Figura 9.6 Corrientes de cortocircuito de la mquina sincrnica
426
IX.7 Constantes de tiempo en circuitos acoplados magnticamente
IX.7 C ONSTANTES DE TIEMPO EN CIRCUITOS ACOPLADOS MAGNTICAMENTE
En la mquina sincrnica, el eje directo y la bobina del campo se encuentran acoplados magnti-
camente tal como se muestra en la figura 9.2. Las ecuaciones que representan el comportamiento
dinmico de los ejes directo y cuadratura son:

vd Rd + Ld p Ld f p id
= (9.86)
vf Ld f p Rf +Lf p if
En el dominio de la transformada de Laplace se obtiene:
a sa
id (0+ )

Vd (s) Rd + Ld s Ld f s Id (s) Ld Ld f
= (9.87)
V f (s) Ld f s Rf +Lf s I f (s) Ld f L f i f (0+ )
Si en el instante inicial se cortocircuitan simultneamente ambos terminales del transformador,

en presencia de flujo atrapado en las bobinas, las corrientes en el dominio de la frecuencia
ur te
resultan ser:
" #
Ld (R f + L f s) L2d f s Ld f (R f + L f s) L f Ld f s id (0+ )

Id (s) 1
ct o
= (9.88)
I f (s) D Ld f Ld s + Ld f (Rd + Ld s) L2d f s + L f (Rd + Ld s) i f (0+)
Donde:
le c
D = (Rd + Ld s)(R f + L f s) L2d f s2 (9.89)
e
Considerando que en la bobina d del transformador no circulaba corriente en el instante inicial,
la corriente por este circuito despus del cortocircuito es:
lo d
Ld f R f i f (0+ )
Id (s) = (9.90)
(Rd + Ld s)(R f + L f s) L2d f s2
s n
Las constantes de tiempo del circuito estn determinadas por el denominador de la ecuacin
9.90. Este denominador se puede expresar de la siguiente forma:
si

1 1
D = Ld f (1 + d )(1 + f )(
2
+ s)( + s) s 2
(9.91)
d0 f0
er
Donde:
Ld Lf L d L f
d0 = ; f0 = ; d = ; f = (9.92)
V
Re Rf Ld f Ld f
Cuando el acoplamiento es perfecto, los coeficientes de dispersin d y q son cero, en este caso
el denominador 9.91 se reduce a:

2 1 1 1 1 1 1
D = Ld f ( + )s + = L2d f ( + )(s + ) (9.93)
d0 f 0 d0 f 0 d0 f 0 d0 + f 0
Si el acoplamiento es perfecto, el sistema tiene una sola constante de tiempo que es igual a la
suma de las constantes de tiempo de cada una de las bobinas. En cambio, cuando el acoplamiento
es muy dbil, los coeficientes de dispersin son muy grandes y el denominador 9.90 se reduce
427
aproximadamente a:
1 1
D = L2d f (1 + d )(1 + f )(s + )(s + ) (9.94)
d0 f0
Las constantes de tiempo son idnticas en este caso a cada una de las constantes de tiempo de
los circuitos propios en vaco. Cuando el circuito magntico est fuertemente desacoplado, las
bobinas actan independientemente una de la otra.
En un circuito magntico ideal, el acoplamiento es perfecto. Aun cuando fsicamente esto no es
posible, en la prctica el acoplamiento puede llegar a ser prcticamente perfecto. Los enlaces de
flujo no pueden cambiar en un tiempo cero sin un consumo infinito de potencia, por esta razn
se cumple siempre en cualquier caso:
a sa
d (0 ) id (0 ) id (0+) d (0+ )

Ld Ld f Ld Ld f
= = = (9.95)
f (0 ) Ld f L f i f (0 ) Ld f L f i f (0+) f (0+ )
ur te
En la condicin ideal de acoplamiento perfecto, el determinante de la matriz de inductancias es
cero:
Ld L f L2d f = L2d f (1 + d )(1 + f ) L2d f 0, si d q 0 (9.96)
ct o
Una de las dos ecuaciones del sistema 9.95 es linealmente dependiente de la otra. En presen-
cia de acoplamiento perfecto, las corrientes entre el instante t = 0 y t = 0+ no se mantienen
le c
necesariamente constantes. En cambio, los enlaces de flujo s tienen que permanecer constantes
entre estos dos instantes. Por esta razn, siempre se cumple que:
e
Ld id (0 ) + Ld f i f (0) = Ld id (0+) + Ld f i f (0+ ) (9.97)
lo d
Con cualquier otro acoplamiento, se mantienen constantes las corrientes entre los instantes an-
terior y posterior al cortocircuito:
s n
id (0) = id (0+) (9.98)

i f (0) = i f (0+ ) (9.99)
si
IX.8 A NLISIS TRANSITORIO APROXIMADO

er
Los trminos de transformacin en el modelo en coordenadas dq f de la mquina sincrnica son

despreciables en comparacin con los trminos de generacin3 . En el campo todas las fuerzas
V
electromotrices son de transformacin, y por esta razn no es posible despreciar ningn tr-
mino en la ecuacin correspondiente a esta bobina. Las ecuaciones de la mquina sincrnica, al
despreciar los trminos de transformacin asociados con el eje directo y cuadratura, se pueden
representar de la siguiente forma:

vd Re Xq 0 id
vq = Xd Re Ld f iq (9.100)
vf Ld f p 0 R f + L f p if
3 Recuerde que en el sistema de coordenadas dq f las corrientes y tensiones de rgimen permanente son constantes.
428
IX.8 Anlisis transitorio aproximado
a sa
Figura 9.7 Diagrama fasorial aproximado de la fuerza electromotriz transitoria
ur te
Durante los primeros instantes del perodo transitorio, el enlace de flujo de la bobina de cam-
po f se mantiene prcticamente constante. Las corrientes id e i f deben variar para mantener
ct o
constante este enlace de flujo. Si se considera que el enlace de flujo se mantiene mediante una
corriente equivalente que circula por la bobina de campo, se puede evaluar la fuerza electromo-
le c
triz que este enlace produce sobre el eje cuadratura:
f L f i f + Ld f id
e f = Ld f i f equi = Ld f = Ld f
e
=
Lf Lf
lo d
L2d f
= Ld f i f + id = e f + (Xd Xd )id (9.101)
Lf
s n

La fuerza electromotriz transitoria e f permanece constante mientras que no vare el enlace de
flujo del campo f . La ecuacin 9.101 determina el valor de esta fuerza electromotriz. En con-

vencin generador y en representacin fasorial, la fuerza electromotriz transitoria E f es:
si

E f = E f j(Xd Xd )Id = Ve + jXd Id + jXq Iq (9.102)
er
La expresin 9.102 determina la fuerza electromotriz transitoria, que permanece prcticamente

constante mientras no decae el enlace de flujo del campo. Para evaluar la fuerza electromotriz
transitoria es necesario determinar las corrientes Id e Iq de rgimen permanente, antes de que
V
ocurra la perturbacin. Con las corrientes de rgimen permanente se construye el diagrama

fasorial utilizando como parmetro la reactancia transitoria del eje directo Xd , en lugar de la
reactancia de rgimen permanente Xd . En el eje cuadratura no existe acoplamiento magntico
con la bobina de campo, y la reactancia de rgimen permanente de este eje contina siendo Xq .
En la figura 9.7 se muestra el diagrama fasorial del procedimiento descrito.
El diagrama fasorial de la figura 9.7 representa la fuerza electromotriz transitoria que se man-
tiene constante durante los primeros instantes posteriores a la perturbacin, evaluada a partir de
las condiciones de operacin previas. El decaimiento de estas condiciones est determinado por
429
la constante de tiempo transitoria del campo:
L2d f
Lf Lf Ld L2d f
f = = = d0 (9.103)
Rf Rf R f Ld
Si la condicin de operacin una vez ocurrida la perturbacin es una variacin sbita de la

tensin de armadura, tal como sucede en el caso del cortocircuito brusco, se puede recalcular
el diagrama fasorial transitorio aproximado utilizando la nueva tensin de armadura, la fuerza
electromotriz transitoria, la reactancia transitoria del eje directo y la reactancia del eje cuadra-
tura. Las corrientes resultantes de este anlisis son aproximadamente las que se obtienen en los
a sa
primeros instantes del transitorio para la componente de frecuencia fundamental de la solucin.
Durante el perodo de validez de esta aproximacin, la potencia elctrica media suministrada
por la mquina a la red se determina aproximadamente mediante la siguiente expresin:
" #
Ve E f Ve2 1 1
ur te
Pe = sin + sin 2 (9.104)
Xd 2 Xq Xd
Utilizando este mtodo para evaluar las corrientes de cortocircuito franco de la mquina sin-
ct o
crnica, se determina en primer lugar la fuerza electromotriz transitoria con las condiciones de
le c
operacin previas a la perturbacin:

E f = Ve + jXq Ie + j(Xd Xd )Id (9.105)
e
Posteriormente se resuelve el diagrama fasorial con las nuevas condiciones impuestas por la
lo d
perturbacin:

E f = Ve + jXd Id + jXq Iq = Ve + jXq Ie + j(Xd Xq )Iq (9.106)

s n
Durante el cortocircuito, la tensin de armadura Ve es cero. La corriente se encuentra retrasada

90 con respecto a la fuerza electromotriz E f , cuando se considera que la impedancia interna
de la mquina es completamente inductiva, al despreciar las resistencias de los devanados. La
corriente transitoria de cortocircuito se calcula de la siguiente forma:
si

Ef
E f = Ve + jXq Id + j(Xd Xq )Iq = jXd Id Id = (9.107)
er

jXd
V
IX.9 P EQUEAS OSCILACIONES DE LA MQUINA SINCRNICA
En los anlisis transitorios electromagnticos realizados en las secciones precedentes se conside-

ra que la velocidad mecnica del rotor de la mquina permanece prcticamente constante durante
todo el tiempo que dura el proceso. Esta aproximacin se justifica por la diferencia existente en-
tre las constantes de tiempo del circuito electromagntico y del sistema mecnico. Cuando se
considera que la velocidad de la mquina permanece constante, se simplifica notablemente el
problema porque el conjunto de ecuaciones diferenciales que definen su comportamiento es li-
neal y puede ser resuelto mediante tcnicas analticas. Sin embargo, la velocidad de la mquina
depende del equilibrio existente entre el par elctrico y el par mecnico. Este equilibrio se rompe
430
IX.9 Pequeas oscilaciones de la mquina sincrnica
frecuentemente durante la operacin normal de la mquina, por variaciones del par mecnico de
accionamiento, perturbaciones de la red o cambios en la excitatriz de la mquina. Muchas de
estas perturbaciones o variaciones son de pequea magnitud y aun cuando el modelo que repre-
senta el comportamiento de la mquina es no lineal y de gran complejidad, es posible simplificar
el problema, linealizando las ecuaciones en el entorno de un determinado punto de operacin. De
esta forma se analizan las oscilaciones naturales de la mquina sincrnica sometida a pequeas
perturbaciones de sus condiciones de operacin.
La ecuacin diferencial que representa matemticamente la dinmica del sistema mecnico es
la siguiente:
d2 d d m
J 2 + =J + m = Tm Te (9.108)
a sa
dt dt dt
Donde:
J es la constante de inercia de las masas rotantes, y
ur te
es el coeficiente de friccin.
Multiplicando la expresin anterior por la velocidad mecnica y dividiendo por la potencia apa-
ct o
rente base de la mquina, se obtiene el balance de potencias en el sistema adimensional de
unidades: le ce
J m d m m
SB dt
+
SB
m = Pm (pu) Pe (pu) (9.109)
Multiplicando y dividiendo el primer miembro de la ecuacin 9.109 por la velocidad base B ,

se obtiene la siguiente expresin:
lo d
J m B d m (pu) m B
+ m (pu) = Pm (pu) Pe(pu) (9.110)
SB dt SB
s n
La velocidad mecnica del rotor permanece en todo momento cercana a la velocidad sincrnica
m B , que es la base de velocidad del sistema adimensional de unidades utilizado. Por esta
razn, la ecuacin 9.110 se puede expresar en forma aproximada como:
si
J B2 d m (pu) B2
+ m (pu) = Pm (pu) Pe (pu) (9.111)
SB dt SB
er
Definiendo la constante de inercia H en el sistema adimensional de unidades como el cociente

entre la energa cintica Wk acumulada en la masa rotante de la mquina girando a la velocidad
V
sincrnica B y la potencia base SB :
Wk (B ) 1
J 2
H= = 2 B (9.112)
SB SB
la ecuacin 9.111 se expresar como:
d m (pu)
2H + Pp (pu)m (pu) = Pm (pu) Pe(pu) (9.113)
dt
Donde:
431
Pp(pu) representa las prdidas mecnicas a la velocidad sincrnica en por uni-

dad de la potencia base.
El ngulo de carga est definido por las posiciones respectivas del eje magntico de la pieza
polar y de la amplitud del campo magntico rotatorio producido por las bobinas del estator. El
primero gira a la velocidad mecnica y el segundo a la velocidad sincrnica. La variacin del
ngulo de carga est determinado por la diferencia entre estas dos velocidades:
d m s

= m s = B = B [m (pu) 1] (9.114)
dt B B
a sa
1 d
m (pu) = +1 (9.115)
B dt
d m 1 d2
ur te
= (9.116)
dt B dt 2
Reemplazando las expresiones 9.115 y 9.116 en la ecuacin 9.113, se obtiene:
ct o
2H d 2 Pp d
le c + = Pm Pe Pp (9.117)
B dt 2 B dt
En rgimen permanente la velocidad es constante, por tanto las derivadas primera y segunda del
e
ngulo de carga con respecto al tiempo son nulas, con lo que la expresin 9.117 es:
lo d
Pm Pe Pp = 0 (9.118)
La expresin 9.118 determina el punto de equilibrio en rgimen permanente y la ecuacin dife-

s n
rencial 9.117 representa la dinmica del sistema mecnico. Esta ecuacin diferencial no es lineal
debido a que la potencia elctrica entregada por la mquina sincrnica tiene una dependencia no
lineal con el ngulo de carga. Sin embargo, cuando la variacin del ngulo de carga es pequea,
se puede linealizar la ecuacin diferencial en el entorno del punto de equilibrio, obtenindose
si
las siguientes relaciones:

= 0 + (9.119)
er
d d 0 d d
= + = (9.120)
dt dt dt dt
d
2 d d d
2

V
2
= = (9.121)
dt dt dt dt 2
La ecuacin de la potencia elctrica, que linealiza en el entorno del punto de equilibrio es:
" #
Ve E f Ve2 1 1
Pe = sin(0 + ) + sin 2(0 + )
Xd 2 Xq Xd
" " # # " " # #
Ve E f Ve2 1 1 Ve E f 1 1
sin 0 + sin 20 + cos 0 +Ve2 cos 2
Xd 2 Xq Xd Xd Xq Xd
432
IX.9 Pequeas oscilaciones de la mquina sincrnica
Pe (0 )
Pe (0 ) + Pe (0 + ) Pe ( ) (9.122)

La expresin anterior aproxima la potencia elctrica mediante una expansin en series de Taylor
centrada en el punto de equilibrio de potencias y truncada a partir de los trminos de segundo
orden. El primer trmino de la ecuacin 9.122 representa la potencia elctrica en el punto de
equilibrio, y el segundo trmino se define como el incremento de la potencia elctrica con el
ngulo de carga en el entorno del punto de equilibrio, conocido como potencia sincronizante de
la mquina sincrnica.
Reemplazando la expresiones 9.118, 9.120, 9.121 y 9.122 en la ecuacin 9.117, se obtiene el
a sa
siguiente resultado:
2H d 2 Pp d Pe (0 )
+ + = Pm Pe Pp = 0 (9.123)
B dt 2 B dt
ur te
Esta expresin es una ecuacin diferencial lineal y homognea de segundo grado. Aplicando la
transformada de Laplace a la ecuacin anterior, se obtiene:
Pe (0 ) 2H d (0+ ) Pp

ct o
2H 2 Pp
s + s+ (s) = + (0+ ) (9.124)
B B B dt B
le c
Considerando que la variacin del incremento del ngulo con respecto al tiempo es desprecia-
ble en el instante inmediatamente posterior a la perturbacin, se obtiene la siguiente ecuacin
e
algebraica:
Pp
2H (0 )
+
(s) =
lo d
Pp Pe (0 )
(9.125)
2H 2
B s + B s +
Los polos del polinomio del denominador de la expresin anterior determinan las frecuencias
s n
naturales y los respectivos amortiguamientos de las oscilaciones de la mquina sincrnica so-

metida a pequeas perturbaciones:
q
Pp Pp2 8H B Pe (0 )
si
s1,2 = (9.126)
4H
er
Como las prdidas mecnicas son muy pequeas, pueden ser despreciadas en esta ltima expre-
sin, obtenindose de esta forma la frecuencia natural de oscilacin de la mquina sincrnica en
el entorno de un determinado punto de equilibrio:
V
s
B Pe (0 )
s1,2 = j = jnat (9.127)
2H
Debido a que las prdidas de la mquina son despreciables, la mquina sincrnica oscila alrede-
dor del punto de equilibrio permanentemente o con un decaimiento exponencial muy lento, tal
como ocurre en las oscilaciones de un pndulo fsico alrededor de su punto de equilibrio. Para
estabilizar el punto de operacin de la mquina es necesario incrementar el amortiguamiento
del sistema, evitando aumentar las prdidas mecnicas en el punto de operacin. Esto se puede
lograr incluyendo un enrollado amortiguador en el rotor de la mquina sincrnica semejante al
433
a sa
(a) Lugar de las races (b) Respuesta temporal
Figura 9.8 Lugar de las races y respuesta temporal de las pequeas oscilaciones
ur te
devanado de jaula de ardilla de la mquina de induccin. Cuando la mquina opera a la velocidad
sincrnica, no circula corriente por el devanado amortiguador. Si vara la velocidad mecnica de
ct o
la mquina, el deslizamiento entre el campo y el rotor, fuerza la circulacin de corrientes por
las barras del devanado amortiguador y se produce un par elctrico contrario a la direccin de la
le c
diferencia de velocidades.
Si las perturbaciones en el ngulo de carga son pequeas, el deslizamiento tambin tiene una
e
magnitud reducida. El par de induccin de un devanado amortiguador de jaula de ardilla es
lineal con respecto al deslizamiento cuando ste es pequeo. Como la velocidad es prcticamente
lo d
constante en estas condiciones, la potencia de induccin se puede expresar aproximadamente de

la siguiente forma:
s n
m d

s s
Pind = Tind m Tn B = Pnind = Ds = D 1 = D (9.128)
sn sn B dt
si
Si se incluye la potencia de induccin en la ecuacin diferencial 9.123, se obtiene:
2H d 2 Pp + D d Pe (0 )
+ + = 0 (9.129)
er
B dt 2 B dt
La incorporacin del devanado amortiguador modifica los modos de oscilacin de la mquina:
V
q
P ( )
(Pp + D) (Pp + D)2 8H B e 0
s1,2 = (9.130)
4H
Cuando se disea el devanado amortiguador de la mquina sincrnica es posible obtener una

caracterstica de la jaula de ardilla que produzca un par de induccin lo suficientemente elevado
como para permitir la anulacin del trmino radical de la expresin 9.130. En estas condiciones
el amortiguamiento es crtico y la respuesta dinmica de la mquina ante pequeas perturbacio-
nes no es oscilatoria. Aun cuando no sea posible obtener una respuesta crtica amortiguada, un
434
IX.10 Efecto del devanado amortiguador
a sa
(a) Disposicin fsica de las bobinas (b) Modelo en coordenadas ortogonales
ur te
Figura 9.9 Representacin de los devanados amortiguadores de la mquina sincrnica
ct o
amortiguamiento tpico de 20 en por unidad reduce rpidamente las oscilaciones, tal como se
observa en la figura 9.8.
le c
IX.10 E FECTO DEL DEVANADO AMORTIGUADOR
e
Al incluir un devanado amortiguador en el rotor de la mquina sincrnica, aumenta la reluc-
lo d
tancia del camino principal y se reduce la reactancia del eje directo. La fuerza electromotriz
del campo se debilita por la misma razn. El devanado amortiguado obliga a incrementar las
s n
corrientes de campo para compensar la disminucin de la permeabilidad del circuito magntico.

Por otra parte, este devanado evita en cierta medida que los campos producidos en el estator
corten a los conductores del campo cuando la velocidad del rotor es diferente a la velocidad
sincrnica. Si el flujo principal corta a los conductores de la bobina de campo, pueden inducirse
si
fuerzas electromotrices tan intensas como para alcanzar la ruptura dielctrica del aislamiento.
La jaula de ardilla o devanado amortiguador, adems de mejorar la respuesta dinmica propia de
la mquina, protege la integridad del aislamiento de la bobina de excitacin, blindando el corte
er
de estos conductores por el flujo principal.

El devanado amortiguador de la mquina sincrnica puede modelarse mediante dos bobinas
V
ortogonales cortocircuitadas, una en la direccin del eje directo y la otra en la direccin del
eje cuadratura. De esta forma aparecen nuevos acoplamientos entre las bobinas de la mquina
y los devanados amortiguadores. En la figura 9.9 se presenta un diagrama esquemtico de esta
situacin.
En la direccin del eje directo existe acoplamiento magntico entre el campo, la bobina de la
armadura y el devanado amortiguador ad. En el eje cuadratura, existe acoplamiento entre la
bobina q de armadura y el devanado amortiguador aq. En el eje directo las bobinas se pueden
representar como un transformador de tres devanados y en el eje cuadratura como un transfor-
mador de dos enrollados. En la figura 9.11 se representa el circuito equivalente de los cinco
devanados y sus respectivos acoplamientos de transformacin y generacin.
435
a sa
ur te
ct o
Figura 9.10 Circuito equivalente de la mquina sincrnica con devanado amortiguador
le ce
Las ecuaciones diferenciales de la mquina sincrnica con devanados amortiguadores son:
lo d
Re + Ld p Lq Ldad p Ldaq

vd Ld f p id
vq Ld Re + Lq p Ld f Lqad Lqaq p iq

v f = Ld f p 0 R f + L f p L f ad p 0 i f (9.131)

s n

vad Ldad p 0 Lad f p Ra + Lad p 0 iad
vaq 0 Laqq p 0 0 Ra + Laq p iaq
Los devanados amortiguadores se encuentran muy cerca de las bobinas del estator y el acopla-
si
miento entre estos circuitos es muy alto. Durante los primeros instantes de la perturbacin, los
amortiguadores mantienen los enlaces de flujo previos y se reflejan sobre la armadura produ-
er
ciendo las reactancias subtransitorias del eje directo y del eje cuadratura:
L2dad
Ld = Ld (9.132)
V
Lad
L2qaq
Lq = Lq (9.133)
Laq
Las inductancias subtransitorias del eje directo y cuadratura se obtienen con una metodologa
similar a la utilizada para determinar la inductancia transitoria del eje directo. La inductancia
transitoria se define cuando el campo se refleja sobre el eje directo, en las reactancias subtran-
sitorias los devanados amortiguadores se reflejan sobre sus respectivos ejes de acoplamiento
magntico. Como el acoplamiento mutuo entre los amortiguadores y la armadura es muy alto,

las inductancias subtransitorias Ld y Lq , son menores que la inductancia transitoria Ld . En el
436
IX.11 Anlisis subtransitorio aproximado
Tabla 9.2 Rango de los valores de las reactancias subtransitorias

Xd Xq
0,12 0,18 pu 0,10 0,15 pu
sistema adimensional de unidades estas reactancias se encuentran normalmente en el rango que

se muestra en la tabla 9.2.
En el cdigo 13 se reproduce el listado y los resultados intermedios de un algoritmo desarro-
llado en el entorno de programacin SCILAB, que permite evaluar el comportamiento de las
corrientes en coordenadas transformadas y primitivas de una mquina sincrnica con devanados
a sa
amortiguadores, sometida a un cortocircuito brusco.
IX.11 A NLISIS SUBTRANSITORIO APROXIMADO
ur te
En la seccin IX.8 se desarroll un mtodo aproximado para la evaluacin de la corriente tran-
sitoria de la mquina sincrnica de polos salientes sin devanados amortiguadores. Esta aproxi-
ct o
macin consiste en suponer que los enlaces de flujo del devanado de campo se mantienen prc-
ticamente constantes durante un cierto tiempo y que los trminos de transformacin asociados a
le c
las bobinas de armadura son despreciables. Si la mquina posee devanados amortiguadores, es
posible considerar una hiptesis similar con respecto a los enlaces de flujo existentes en estas
bobinas. Conservndose prcticamente constantes los enlaces de flujo en los devanados amorti-
e
guadores, las fuerzas electromotrices generadas por estos enlaces de flujos tambin se mantienen

constantes. Con esta hiptesis se pueden definir dos fuerzas electromotrices subtransitorias, ed
lo d

y eq :
aq Laq iaq + Lqaq iq
ed = Ldaq iaqequ = Ldaq = Ldaq =
s n
Laq Laq
Ldaq Lqaq L2qaq
= Laq iaq iq = iq = (Lq Lq )iq (9.134)
Laq Laq
si
ad Lad iad + Ldad id + L f ad i f

eq = Lqad iadequ = Lqad = Lqad =
Lad Lad
er
Lqad Ldad Lqad L f ad L2dad

= id + if = id + Ld f i f = (Ld Ld )id + e f (9.135)
Lad Lad Lad
V
Representando fasorialmente las relaciones 9.134 y 9.135 en la convencin generador se obtiene:

Ed = Ed = j(Xq Xq ) Iq (9.136)

Eq = jEq = j(Xd Xq )Id + E f = j(Xd Xq )Id + Ve + jXd Id + jXq Iq (9.137)

E f = Ed + Eq = Ve + jXd Id + jXq Iq (9.138)

La fuerza electromotriz subtransitoria E f , se mantiene prcticamente constante durante una per-
turbacin, mientras que los enlaces de flujo de las bobinas amortiguadoras no decaen. La fuerza

electromotriz E f se determina a partir de la condicin de rgimen permanente previa a la per-
437
Algoritmo 13 Anlisis transitorio de la mquina sincrnica con devanados amortiguadores
a sa
// ANLISIS TRANSITORIO DE MQUINAS SINCRNICAS CON DEVANADOS AMORTIGUADORES
// p[i=-[L^-1*([R+w*[G)+[L^-1*[v
// [A =-[L^-1*([R+w*[G)
w = 1.0 // velo idad sin rni a w = 1
rd=0.01;rq=0.01;rad=0.03;raq=0.03;rf=0.01;
R = diag([rd rq rad raq rf,0); // matriz de resisten ias
ur te
Ld =1.0;Lq =0.6;Lad=0.90;Laq=0.50;Lf=1.0;
Ldad=0.85;Lqaq=0.40;Ldaq=0.40;Lqad=0.80;Lfad=0.70;Ldf= 0.8;
// matriz de indu tan ias
L = [Ld,0,Ldad,0,Ldf;0,Lq,0,Lqaq,0;Ldad,0,Lad,0,Lfad;0,Lqaq,0,Laq,0;Ldf,0,Lfad,0,Lf;
// matriz de genera in
ct o
G = w*[0,-Lq,0,-Ldaq,0;Ld,0,Lqad,0,Ldf;0,0,0,0,0;0,0,0,0,0;0,0,0,0,0;
Lin = inv(L);A =-Lin*(R+G);Ain = inv(A); // matriz de transi in de estado
[V,g = spe (A);le c // autovalores y autove tores
io = [0;0;0;0;1; // ondi iones ini iales
t = 0:.25:160; // tiempo (tbase 1/377 s)
e1=exp(g(1,1)*t);e2=exp(g(2,2)*t);e3=exp(g(3,3)*t);e4=exp(g(4,4)*t);e5=exp(g(5,5)*t);
ip =-Ain*Lin*[0;0;0;0;rf*1; // solu in parti ular p[i=0
e
ih = io-ip; // ondi iones homogneas
k= inv(V)*ih; // oefi ientes homogneos
ke = diag(k,0)*[e1;e2;e3;e4;e5; i = V*ke; // solu in homognea
lo d
for m=1:length(t); // solu in ompleta

i(1,m)=i(1,m)+ip(1); // id(t)
i(2,m)=i(2,m)+ip(2); // iq(t)
i(3,m)=i(3,m)+ip(3); // ida(t)
s n
i(4,m)=i(4,m)+ip(4); // iqa(t)
i(5,m)=i(5,m)+ip(5); // if(t)
end;
s f(0)
plot(t,i(1,:),t,i(2,:),t,i(5,:)) // Figura 9.11(a)
si
xgrid
s f(1)
plot(t,i(3,:),t,i(4,:)) // Figura 9.11(b)
xgrid
er
s f(2)
ia = (i(1,:).* os(w*t)-i(2,:).*sin(w*t)); // Transforma in de Park
plot(t,ia,t,i(5,:)) // Figura 9.11( )
xgrid
V
438
IX.11 Anlisis subtransitorio aproximado
a sa
(a) Corrientes directa, cuadratura y de campo
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
(b) Corrientes de los devanados amortiguadores d y q

si
er
V
(c) Corrientes de campo y de armadura
Figura 9.11 Respuesta transitoria de la mquina sincrnica con devanados amortiguadores ante
un cortocircuito brusco
439
a sa

Figura 9.12 Fuerza electromotriz subtransitoria E f en el diagrama fasorial
ur te
turbacin, construyendo un diagrama fasorial con las impedancias subtransitorias, tal como se
observa en la figura 9.12. A diferencia del caso transitorio, la fuerza electromotriz subtransito-
ria no est orientada segn el eje cuadratura. Esto se debe a que el enlace de flujo atrapado en
ct o
el devanado amortiguador del eje cuadratura induce fuerza electromotriz en el eje directo du-
rante el subtransitorio. Durante el perodo transitorio o en mquinas sincrnicas sin devanados
le c
amortiguadores, el nico enlace atrapado es el de la bobina de campo y slo se induce fuerza
electromotriz en el eje cuadratura tal como se muestra en el diagrama fasorial de la figura 9.7.
e
La relacin entre la inductancia de los devanados de armadura y su respectiva resistencia es
menor que en el caso de la bobina de campo. Por este motivo, los enlaces de flujo de los deva-
lo d
nados amortiguadores decaen ms rpidamente que el enlace de flujo de la bobina de campo.

El proceso subtransitorio desaparece durante los primeros ciclos de la perturbacin y el proceso
transitorio se mantiene por un tiempo ms largo.
s n
El anlisis transitorio aproximado permite disear el sistema de protecciones trmicas de los

devanados y simplificar los anlisis de estabilidad de la mquina sincrnica. Mediante los an-
lisis subtransitorios aproximados se pueden evaluar los esfuerzos mecnicos originados por las
si
corrientes en las barras y definir los fusibles limitadores de corriente adecuados para reducir el
nivel de cortocircuito en los bornes de la mquina. El perodo subtransitorio decae muy rpida-
mente como para tener influencia en las variaciones de velocidad de la mquina sincrnica, por
er
esta razn en los estudios de estabilidad es una prctica habitual utilizar las fuerzas electromo-
trices e inductancias transitorias para evaluar los intercambios de potencia elctrica media entre
la masa rotante y el sistema de potencia.
V
IX.12 D ETERMINACIN DE LAS INDUCTANCIAS TRANSITORIAS Y

SUBTRANSITORIAS
Durante el cortocircuito brusco de la mquina sincrnica, los enlaces de flujo atrapados en las
bobinas son mantenidos inicialmente por los devanados amortiguadores y por el enrollado de
campo de la mquina, cuando decae el enlace de los devanados amortiguadores el campo conti-
na manteniendo parte de los enlaces de flujo. En la figura 9.13 se ha representado el oscilograma
de la corriente de armadura durante un cortocircuito brusco de la mquina sincrnica en funcin
440
IX.12 Determinacin de las inductancias transitorias y subtransitorias
a sa
ur te
ct o
Figura 9.13 Oscilograma del cortocircuito brusco de la mquina sincrnica
le c
del tiempo. Dependiendo de la posicin angular 0 del rotor en el instante cuando se inicia el
cortocircuito, aparece una componente de corriente continua que decae exponencialmente a me-
e
dida que la mquina disipa la energa acumulada en los enlaces de flujo atrapados en el instante
inicial de la perturbacin. En el oscilograma se han indicado la envolvente superior, la inferior
lo d
y la componente de corriente continua que produce la forma asimtrica del registro.

Para determinar la inductancias y constantes de tiempo transitorias y subtransitorias de la m-
s n
quina se elimina la componente continua transitoria del oscilograma anterior, restando de la

corriente de armadura total, la semisuma de las envolventes superior e inferior. En la figura 9.14
se presenta el resultado obtenido al realizar esta operacin. Con el grfico simtrico o con el
si
oscilograma original, se consigue directamente el valor de la corriente de rgimen permanente

que permite evaluar la reactancia del eje directo Xd .
er
Cuando se elimina el trmino de rgimen permanente y la componente de corriente continua,

toda la informacin necesaria sobre las componentes transitorias y subtransitorias de la corrien-
te de armadura se encuentra en las envolventes del oscilograma. Como las dos constantes de
V
tiempo transitorias y subtransitorias son diferentes, es posible la separacin de estas dos com-
ponentes. La envolvente resultante despus de eliminar las componentes de corriente continua y
de rgimen permanente tiene la siguiente representacin funcional:
t t

i + i = k1 e + k2 e (9.139)
El proceso subtransitorio decae muy rpidamente, por esta razn para un tiempo superior a varias

constantes de tiempo subtransitorio , la envolvente tiende asintticamente hacia una funcin

exponencial que decae con la constante de tiempo transitoria . Si se representa la envolvente en
papel semilogartmico, o se calcula el logaritmo de la expresin 9.139, se obtiene una funcin
441
a sa
ur te
Figura 9.14 Representacin simtrica de la corriente de armadura
ct o
le c
cuya asntota es una lnea recta con una pendiente igual al inverso de la constante de tiempo
e

transitoria :
t
ln(i + i ) ln k2 ; si t >> (9.140)
lo d

La expresin anterior permite identificar entre las envolventes del oscilograma, la constante de

tiempo transitoria y la constante k2 . Restando de la envolvente, la contribucin transitoria,
s n
se obtiene una nueva funcin que depende exclusivamente de la constante de tiempo subtransi-

toria . Calculando el logaritmo neperiano de esta ltima funcin se determina el valor de la
constante de tiempo subtransitoria:
si
h t
i h t i t
ln (i + i ) k2 e = ln k1 e = ln k1 (9.141)

er

En la figura 9.15 se representa en papel semilogartmico la envolvente (i +i ) de donde se deter-

mina la constante k2 y la constante de tiempo de la asntota lineal de esta curva. Restando esta

componente transitoria de la envolvente se obtiene la funcin i , cuya representacin logartmica
V
es la recta punteada del diagrama. La pendiente de esta recta determina la constante de tiempo

subtransitoria . Una vez obtenidas las constantes de tiempo transitorias y subtransitorias se
determinan las respectivas inductancias transitorias y subtransitorias:

L
= d Ld = Re (9.142)
Re

L
= d Ld = Re (9.143)
Re
442
IX.13 Rgimen desequilibrado de la mquina sincrnica
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 9.15 Separacin de las constantes de tiempo transitoria y subtransitoria
e
lo d
IX.13 R GIMEN DESEQUILIBRADO DE LA MQUINA SINCRNICA

s n
Los desequilibrios de los sistemas elctricos de potencia y de las mquinas elctricas se pueden
analizar mediante la transformacin a componentes simtricas. Para este fin es necesario deter-
si
minar los modelos de la mquina sincrnica de polos salientes en secuencia positiva, negativa y
cero.
er
El modelo de rgimen permanente de la mquina sincrnica, analizado en el captulo VIII, se

obtiene al excitar la armadura de la mquina mediante un sistema balanceado de corrientes de
V
secuencia positiva. Por tanto, el diagrama fasorial y sus ecuaciones asociadas modelan la red
de secuencia positiva de la mquina sincrnica de polos salientes. En anlisis aproximados, se
pueden despreciar las diferencias existentes entre la reluctancia del eje directo y cuadratura del
convertidor, simplificando el modelo de secuencia positiva de la mquina, a una fuerza electro-
motriz E f conectada en serie con la reactancia del eje directo Xd .
El circuito equivalente de secuencia cero est constituido por la reactancia de dispersin de los
devanados del estator X e . Si se alimenta la armadura con un sistema de corrientes de secuencia
cero, la fuerza magnetomotriz resultante en el entrehierro de una mquina simtrica es nula. Por
este motivo, el modelo de secuencia cero de la mquina no tiene fuentes de fuerza electromotriz.
443
El modelo de secuencia negativa se obtiene excitando los devanados de armadura de la mquina

con un sistema balanceado de corrientes de secuencia negativa:

ia (t) = 2Ie cos t
2
ib (t) = 2Ie cos( t ) (9.144)
3
4
ic (t) = 2Ie cos( t )
3
Aplicando la transformacin de Park 8.46 a estas corrientes, se obtiene el siguiente resultado:
a sa
cos t cos( t 23 ) cos( t 43 )
r
id ia
iq = 2 2 4
sin t sin( t 3 ) sin( t 3 ) ib =
3 1 1 1
i0 2 2 2
ic
cos 2 t
ur te

= 3Ie sin 2 t (9.145)
0
ct o
Despreciando las resistencias de las bobinas y reemplazando el resultado anteriores en las ecua-
ciones diferenciales de la mquina sincrnica 8.54, se obtiene:
le c
did di f di f
vd = Ld Lq iq + Ld f = 3Ie (2Ld Lq ) sin 2 t + Ld f (9.146)
dt dt dt
e
diq
vq = Ld id + Lq + Ld f i f = 3Ie (Ld 2Lq ) cos 2 t + Ld f i f
lo d
(9.147)
dt
di f did d
vf = Lf + Ld f = (L f i f + Ld f id ) (9.148)
s n
dt dt dt
Determinando de la ecuacin 9.148, la corriente de campo i f en funcin de la corriente del eje
directo id , e introduciendo este resultado en las expresiones 9.146 y 9.147, se obtiene:
si
Ld f vf Ld f vf
if = id + t = ( 3Ie cos 2 t) + t (9.149)
Lf Lf Lf Lf
er
Ld f
vd = 3Ie (2Xd Xq ) sin 2 t + vf (9.150)
Lf
Ld f
V

vq = 3Ie (2Xq + Xd ) cos 2 t + v f t (9.151)
Lf
Aplicando la transformacin inversa de Park a las tensiones vd y vq determinadas en las expre-
siones 9.150 y 9.151: r
2
va (t) = (vd cos t vq sin t) =
3

Xd + Xq 3 Ld f
= 2Ie sin t + (Xq Xd ) 2Ie sin 3 t + v f (cos t t sin t) (9.152)
2 2 Lf
444
IX.14 Estabilidad de la mquina sincrnica
Despreciando el trmino de triple frecuencia en la expresin 9.152, se obtiene la impedancia de

secuencia negativa:

Xd + Xq
X = (9.153)
2
En la expresin 9.153, el trmino dependiente de la tensin del campo v f , no aparece en la red
de secuencia negativa porque produce una fuerza electromotriz de secuencia positiva que se ha
representado previamente en su respectiva red de secuencia. Esto equivale a considerar que el
rotor de la mquina se encuentra en cortocircuito cuando se excita el estator con un sistema
trifsico balanceado de corrientes de secuencia negativa.
Las corrientes de secuencia negativa producen un campo magntico rotatorio que gira a veloci-
a sa
dad sincrnica en sentido contrario a la referencia de giro del sistema rotrico. Alternativamente,
y con una frecuencia doble de la sincrnica, el campo magntico rotatorio de secuencia negativa
cruza la reluctancia del eje directo y la del eje cuadratura. Por este motivo, la impedancia de
secuencia negativa es el promedio de las impedancias ofrecidas por estos dos ejes. Como las
ur te
bobinas del eje directo y del campo estn acopladas magnticamente, cuando la amplitud de la
fuerza magnetomotriz de armadura est alineada con el eje magntico del rotor, se refleja en

bornes de la armadura, la reactancia transitoria del eje directo Xd . Si la mquina posee deva-
ct o
nados amortiguadores, en el eje directo y en el eje cuadratura se reflejan alternativamente las

reactancias subtransitorias Xd y Xq , en este caso la impedancia de secuencia negativa es:
le c
X + Xq

X = d (9.154)
2
e
La componente de triple frecuencia obtenida en la expresin 9.154 se debe a que el campo mag-
lo d
ntico rotatorio de secuencia negativa corta a los conductores del rotor con dos veces la velocidad
sincrnica, originando fuerzas electromotrices y corrientes de doble frecuencia en las bobinas
del rotor. Estas corrientes variando al doble de la frecuencia sincrnica, producen un campo
s n
magntico rotatorio, que visto desde el estator gira a tres veces la velocidad sincrnica. Esta
componente es dbil y no se considera normalmente en los estudios de cortocircuitos desequili-
brados clsicos o convencionales. Si es necesaria una precisin mayor en el anlisis, se utiliza el
si
modelo transitorio completo de la mquina sincrnica en coordenadas dqo f , transformando

las condiciones del desequilibrio en coordenadas primitivas a coordenadas dq0 f mediante la
transformacin de Park y se resuelve posteriormente el sistema de ecuaciones diferenciales con
er
estas condiciones de contorno impuestas.

V
IX.14 E STABILIDAD DE LA MQUINA SINCRNICA
En las secciones precedentes se analiz el comportamiento transitorio electromagntico de la

mquina sincrnica considerando que la velocidad mecnica del rotor es prcticamente cons-
tante durante un cierto tiempo. Tambin se plante el problema de las oscilaciones mecnicas
originadas por pequeas perturbaciones elctricas o mecnicas en los ejes del convertidor. En es-
tos casos, las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema son lineales
y se puede obtener una solucin analtica mediante autovalores y autovectores, la transformada
de Laplace o mediante linealizaciones realizadas en el entorno de un punto de operacin. Sin
embargo, cuando se analiza el comportamiento del sistema electromecnico sometido a grandes
445
perturbaciones y desequilibrios, es necesario recurrir a tcnicas no lineales para la solucin de

estos problemas. La tcnica ms utilizada consiste en integrar las ecuaciones diferenciales no
lineales mediante mtodos numricos tales como Euler, Runge-Kutta o Predictor Corrector. En
algunas ocasiones resulta conveniente el empleo de mtodos analticos directos tales como los
criterios de energa o los mtodos de estabilidad de Liapunov, que aun cuando no predicen la
trayectoria temporal de las variables de estado del sistema, s predicen la estabilidad o inesta-
bilidad de la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales. El conocimiento preciso de los
lmites de estabilidad de un sistema es generalmente ms importante que la determinacin de
la trayectoria temporal de las variables de estado. Los mtodos directos o analticos simplifican
notablemente este problema.
a sa
En los anlisis simplificados de estabilidad de la mquina sincrnica, se considera que el conver-
tidor se encuentra acoplado a una barra infinita. Esto significa que la barra mantiene constante
la tensin y la frecuencia independientemente de la potencia que se inyecta o se extrae de la
misma. En el anlisis electromecnico se puede contemplar la dinmica del sistema mecnico
ur te
de regulacin de velocidad asociado con el eje del rotor y la dinmica de la excitatriz del campo
de la mquina. En los anlisis ms simplificados, se supone que la excitatriz es una fuente de
tensin o corriente constante, y que el gobernador de velocidad no es capaz de variar el cau-
ct o
dal del fluido energtico durante el proceso dinmico para el caso de los generadores, o que
la carga se mantiene prcticamente constante si el convertidor motoriza un sistema mecnico.
le c
Los anlisis electrodinmicos ms precisos integran simultneamente el conjunto completo de
ecuaciones diferenciales no lineales, incluyendo todos los ejes elctricos y mecnicos, as como
las ecuaciones adicionales introducidas por el gobernador, la excitatriz, el sistema de medidas y
e
los controladores asociados con la operacin de la mquina.
lo d
Cuando se sincroniza la mquina a la red, la fuerza electromotriz producida por el campo se

ajusta a un valor cercano a la tensin de la red, tanto en magnitud como en fase, con la fina-
lidad de obtener una corriente prcticamente nula cuando se cierra el interruptor. Una vez que
s n
la mquina ha sido sincronizada, es necesario incrementar la potencia en el eje para que el es-
tator entregue potencia a la red. Si esto ocurre, manteniendo constante la corriente de campo,
la mquina se desmagnetiza, consumiendo potencia reactiva desde el sistema. En la figura 9.16
si
se presentan los diagramas fasoriales y la caracterstica potencia elctrica-ngulo de carga, de

una mquina sincrnica de rotor liso despus de su acoplamiento en vaco a la red, para dos
valores de potencia mecnica entregada en el eje. Si se aumenta bruscamente la potencia desde
er
Pm1 a Pm2 , el escaln de potencia se traduce en un escaln de par mecnico que acelera las masas
rotantes acopladas al eje de la mquina. El ngulo de carga crece desde el valor 1 hasta el valor
2 , correspondiente a la nueva condicin de equilibrio entre la potencia elctrica inyectada a la
V
red y la potencia mecnica absorbida por el eje. Cuando la mquina alcanza el ngulo de carga
2 , la velocidad del rotor es mayor que la velocidad sincrnica, el ngulo de carga contina cre-
ciendo, la mquina entrega ms potencia a la red que la recibida en su eje, por tanto el rotor se
frena. En este proceso la mquina alcanza la velocidad sincrnica y el ngulo de carga mximo,
pero la potencia elctrica entregada a la red es mayor que la potencia mecnica inyectada en el
eje mecnico, por tanto la mquina contina frenndose hasta alcanzar nuevamente el punto de
equilibrio de potencias. En este punto, la velocidad es menor que la velocidad sincrnica y el n-
gulo de carga sigue disminuyendo hasta que la velocidad del eje alcance nuevamente el valor de
sincronismo. En este momento el ngulo de carga se encuentra en su valor mnimo, la potencia
elctrica es menor que la potencia mecnica y la mquina se acelera nuevamente, repitindose
446
a sa
ur te
Figura 9.16 Carga de una mquina sincrnica acoplada a la red en condicin de vaco
todo el proceso indefinidamente o hasta que las prdidas produzcan un efecto amortiguador, tal
ct o
como se mostr en la seccin IX.9.
La oscilacin descrita anteriormente se representa analticamente mediante la ecuacin diferen-
le c
cial correspondiente al balance de par en el eje de la mquina:
" #
d m d
e
2 E Ve 2
Ve 1 1
f
Ta = J = J 2 = Tm Te = Tm sin sin 2 (9.155)
dt dt m Xd 2 Xq Xd
lo d
d
= m e (9.156)
dt
s n
En la figura 9.17 se presentan las respuestas temporales de la velocidad del rotor y del ngulo
de carga ante un escaln en el par mecnico de accionamiento. Se observa que las oscilaciones
se mantienen indefinidamente, tal como ocurre en un pndulo sin prdidas. Las oscilaciones de
si
la velocidad mecnica estn centradas en la velocidad sincrnica y las oscilaciones del ngulo
de carga estn centradas sobre el valor de ngulo 2 correspondiente a la nueva condicin de
er
equilibrio.
El ngulo de carga en el instante t = 0+ se conserva porque la inercia de la mquina acumula
energa cintica y la energa no puede variar instantneamente, a menos que se disponga de
V
una fuente de potencia infinita. La energa cintica de una masa rotante se evala a partir de la
siguiente expresin:
1
Wk = J m2 (9.157)
2
Debido a que la energa cintica Wk no puede variar instantneamente sin consumir potencia
infinita, la velocidad m no cambia en el primer instante. El ngulo de carga tampoco puede
variar instantneamente porque se obtiene al integrar la diferencia entre la velocidad mecnica
m y sincrnica e : Z t
(t) = (m e ) d (9.158)
0
447
a sa
ur te
ct o
le c
Figura 9.17 Respuesta temporal de la mquina sincrnica sometida a un escaln de potencia en
e
el eje
lo d
Las oscilaciones mecnicas de la mquina sincrnica representadas mediante las ecuaciones

s n
diferenciales 9.155 y 9.156 se mantienen indefinidamente sin la presencia de pares amortigua-

dores. El sistema es conservativo y todas las oscilaciones se deben al traspaso de energa entre la
inercia de la mquina y el sistema elctrico de potencia. El campo magntico rotatorio contina
girando a la velocidad sincrnica forzado por la barra infinita, pero las oscilaciones mecnicas
si
son mucho ms lentas4 .
Si se produce un escaln de par mecnico en un punto de operacin ms cercano al par m-

er
ximo, la energa cintica acumulada en el rotor de la mquina durante la aceleracin, ocasiona

un aumento del ngulo de carga superior al punto de equilibrio. Al sobrepasarse el punto de
equilibrio, el par elctrico es mayor que el par mecnico y la mquina comienza a frenarse. Pero
V
si la mquina no se frena suficientemente rpido, el ngulo de carga aumenta y puede pasar el

segundo punto de equilibrio, la potencia elctrica es menor que la potencia mecnica y el rotor
contina acelerndose. Cuando se alcanza este punto crtico, se ha perdido el sincronismo entre
la mquina y el sistema elctrico de potencia. Al perder el sincronismo, no es posible entregar
potencia media diferente de cero al sistema y toda la energa entregada en el eje mecnico se
acumula como energa cintica en las masa rotantes. El rotor de la mquina se acelera y si no se
realizan las acciones correctivas necesarias, se produce el fenmeno denominado embalamiento.
Para evitar la prdida de sincronismo es posible incrementar rpidamente la fuerza electromotriz
4 Del orden del segundo o ms por oscilacin.
448
a sa
ur te
(a) Condicin de operacin estable (b) Condicin de operacin inestable
ct o
le c
Figura 9.18 Respuesta estable e inestable de la mquina sincrnica sometida a un escaln de
par mecnico
e
producida por el devanado de campo, inyectando mediante la excitatriz una corriente impulsiva
en este enrollado.
lo d
Las reas del grfico de par elctrico en funcin del ngulo de carga representan energa. La
diferencia entre el par elctrico y el par mecnico es el par acelerante sobre la mquina. La
s n
integral del par acelerante sobre la mquina sincrnica en el intervalo comprendido entre dos
ngulos de carga diferentes, es igual a la variacin de energa cintica en el rotor:
Z (t)
d
Z t Z t Z t
Wk = Pa ( )d = Ta m d = Ta d = Ta ( )d
si
(9.159)
0 0 0 d (0)
er
Para que la velocidad de la mquina regrese al valor inicial, es necesario que la evaluacin
de la expresin anterior resulte nula. En este caso no hay variacin neta de energa cintica y
la velocidad final de la mquina es igual a la velocidad inicial. Este mtodo se conoce como
V
criterio de reas iguales. La energa absorbida por el rotor, para alcanzar el punto de equilibrio,
debe ser regresada a la red elctrica para reducir la velocidad hasta su valor de sincronismo. Si
no es posible frenar la mquina hasta la velocidad sincrnica, el sistema es inestable y pierde
su capacidad de transmitir potencia. En la figura 9.18 se muestra el comportamiento estable e
inestable de la mquina sincrnica sometida a un escaln de par en el eje mecnico.
Las limitaciones operativas de los sistemas mecnicos impiden la aparicin repentina de esca-
lones de par en el eje de la mquina. Es ms frecuente la ocurrencia de perturbaciones de la
red elctrica, tales como cambios sbitos de la tensin en la barra debidos a cortocircuitos brus-
cos, conexin o desconexin de nuevas cargas a la red, y prdidas o reenganche de las lneas
de transmisin. Estas perturbaciones alteran la caracterstica par elctrico en funcin del ngulo
449
a sa
ur te
ct o
Figura 9.19 Trayectoria del ngulo de carga durante el cortocircuito y despus del despeje de la
falla le ce
de la carga de la mquina sincrnica, y mantienen constante la potencia mecnica en el eje del
rotor. El cortocircuito trifsico brusco en bornes de la mquina es una de las perturbaciones ms
lo d
severas que pueden aparecer sobre la mquina. Durante el perodo de duracin del cortocircuito,
toda la potencia inyectada en el eje mecnico se convierte en energa cintica, debido a que la
armadura no es capaz de transmitir potencia al sistema elctrico. Cuando desaparece la pertur-
s n
bacin y la mquina comienza a transmitir potencia a la red, el rotor se frena, pero si el ngulo
alcanza el valor mximo max , la velocidad se incrementa nuevamente, perdiendo el sincronis-
mo. El tiempo mximo que es posible mantener el cortocircuito en bornes de la mquina, sin la
si
prdida del sincronismo una vez recuperada la capacidad de transmisin de potencia al sistema,
se conoce como tiempo crtico de despeje y define los tiempos de actuacin de las protecciones
e interruptores del sistema. En la figura 9.19 se presenta el diagrama par elctrico en funcin
er
del ngulo de carga de la mquina sincrnica durante el cortocircuito y en el tiempo posterior al

despeje de la falla, considerando que se restituye la capacidad de transmisin inicial.
V
El criterio de reas iguales permite la determinacin directa de los lmites de estabilidad de

la mquina sincrnica. Este mtodo se puede obtener a partir de una concepcin ms general,
utilizando los teoremas de estabilidad demostrados por Liapunov en el siglo XIX. El teorema de
Liapunov predice que si en un sistema de ecuaciones diferenciales del tipo:
dxi
= fi (x1 , x2 , , xn , t) ; i = 1, 2, , n (9.160)
dt
existe una funcin derivable V (x1 , x2 , , xn ), denominada funcin de Liapunov, que satisface
en un entorno del origen de coordenadas, las siguientes condiciones:
450
1. V (x1 , x2 , , xn ) 0, y V (x1 , x2 , , xn ) = 0, solamente cuando xi = 0 ; i = 1, , n,

es decir, cuando la funcin de Liapunov V (x), tiene un mnimo estricto en el origen de
coordenadas;
dV
2. y adems, dt 0, cuando t t0 , entonces el punto de equilibrio xi = 0, i = 1, , n, es
estable.
Para interpretar este teorema se puede observar que la funcin de Liapunov, encierra a las va-
riables de estado del sistema de ecuaciones diferenciales dentro de una hipersuperficie, si esta
superficie decrece con el transcurso del tiempo, las variables de estado convergen al punto de
equilibrio. Si la hipersuperficie se mantienen constante a medida que transcurre el tiempo, el
a sa
sistema converge en un ciclo lmite donde las oscilaciones se mantienen indefinidamente.
Las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento electromecnico de la mquina sin-
crnica cuando se desprecian los amortiguamientos y las prdidas, son:
ur te
d d m
J =J = Tm Te = Tm k1 sin k2 sin 2 (9.161)
dt dt
d d( 0 )
ct o
= = m 0 = (9.162)
le c dt dt
Para encontrar una funcin de Liapunov que cumpla con las condiciones impuestas por el teore-
ma, se multiplica la expresin 9.161 por la velocidad mecnica, y se integran en el tiempo cada
uno de los trminos de potencia obtenidos, agrupndolos en un slo miembro:
e
d
Z t Z t Z t
lo d
V ( , ) = J d Tm d + (k1 sin + k2 sin 2 ) d =

0 d 0 0
1 1
= J 2 Tm k1 (cos cos 0 ) k2 (cos 2 cos 20 ) = Wk Wm + We (9.163)
s n
2 2
En el intervalo de las variables de estado y , donde la funcin 9.163 es definida positiva
V ( , ) 0, la derivada con respecto al tiempo de la funcin de Liapunov es:
si
dV d dV d

dV Tm Te
= + = J Tm + Te = 0 0 (9.164)
dt d dt d dt J
er
Como la hipersuperficie V ( , ) que encierra la trayectoria de las variables de estado de este

V
sistema, se mantiene constante a medida que transcurre el tiempo, la respuesta de la mquina es

oscilatoria no amortiguada. El sistema es estable en un ciclo lmite si se cumple que la funcin de
Liapunov 9.163 es definida positiva. Esta funcin de Liapunov coincide con el criterio de reas
iguales, porque fue determinada realizando el balance de energa del sistema. Si se incluye en
las ecuaciones diferenciales los trminos disipativos y se utiliza la misma funcin de Liapunov
indicada anteriormente, se obtiene que la funcin decrece con el tiempo dV dt 0; y la mquina
alcanza asintticamente el punto de equilibrio = 0, = 0.
Aun cuando los balances totales de energa, determinan generalmente buenas funciones de Lia-
punov, el mtodo no est restringido en modo alguno a este tipo de funciones. Cualquier funcin
derivable, definida positiva, que se anule en el punto de equilibrio, es una posible funcin de
451
Liapunov. Si una funcin con estas caractersticas no satisface la condicin dV

dt 0, no se puede
afirmar que el sistema es inestable, es necesario comprobar otras funciones. Si alguna funcin
cumple con esta propiedad, se garantiza que el sistema es estable o asintticamente estable.
IX.15 D IAGRAMA DE BLOQUES DE LA MQUINA SINCRNICA
Desarrollando explcitamente los trminos de la ecuacin 9.3 se obtiene la siguiente representa-

cin de la mquina sincrnica en variables de estado:
Lq

Re Rf
1 1

0 0 0
a sa

L Ld Ld f

id id Ld Ld f vd
Ldd

L

1
RLqe 0 Lqd f

iq L iq 0 Lq 0 0 vq

p
= q +
0 0 1
i0 0 RL00 i0 0 v0

0 0
L0
if Lq if 1 1 vf
Rf

Re 0 0
0 L

L

ur te
Ld f Ld f Lf df f
(9.165)
De la representacin cannica anterior se puede obtener directamente cuatro funciones de trans-
ct o
ferencia de primer orden correspondientes a las variables de estado del sistema:
le cid =
Ld
1
Re

Lq iq + R f
Ld f
Lf
i f + vd
Ld f
Lf
vf

(9.166)
Re p + 1
e
1
Re
Ld id + Ld f i f + vq
lo d

iq = Lq
(9.167)
Re p + 1
1
s n
R0
i0 = L0
v0 (9.168)
R0 p + 1
1 " #
Rf Lf Lq L f Lf
Re id + iq + vd + v f
si
if = L (9.169)
f Ld f Ld f Ld f
Rf p + 1
En la figura 9.20 se presenta el diagrama de bloques construido a partir de las cuatro funcio-
er
nes de transferencia anteriores. En este diagrama las tensiones son las variables de control y las
corrientes son las variables de estado. Simulink del entorno Matlab o Scicos del entorno
Scilab son herramientas grficas que permiten la representacin de estos modelos en diagra-
V
mas de bloques. La ventaja de estas herramientas reside en la capacidad de realizar modelos

complejos de sistemas sin requerir habilidades de programacin.
IX.16 S UMARIO
1. Durante su operacin, la mquina sincrnica es sometida a diversas condiciones transito-

rias que afectan su comportamiento y el del sistema de potencia. La evaluacin de estos
procesos dinmicos y transitorios puede en muchos casos ser desacoplada para simplifi-
car el problema y obtener una solucin satisfactoria. Las constantes de tiempo mecnicas
452
IX.16 Sumario
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
Figura 9.20 Diagrama de bloques de la mquina sincrnica de polos salientes sin devanados
amortiguadores
453
y elctricas pueden ser diferentes y esto permite estudiar en algunos casos el problema
electromagntico considerando que la velocidad del rotor es prcticamente constante, o
determinar las variaciones de la velocidad y del ngulo de carga suponiendo que los en-
laces de flujo se mantienen congelados entre dos instantes de tiempo, obteniendo de esta
forma la solucin del problema dinmico.
2. La tcnica de los autovalores y los autovalores o la Transformada de Laplace son herra-

mientas capaces de resolver el problema de los transitorios electromagnticos, porque al
considerar que la velocidad mecnica es prcticamente constante 0,98 < m < 1,02, el
modelo resultante de la mquina sincrnica es lineal.
a sa
3. Cuando la mquina sincrnica es sometida a un cortocircuito brusco, las corrientes que
circulan por los devanados son varias veces mayores a las calculadas en esta condicin
pero en rgimen permanente. Esto se debe fundamentalmente a que los enlaces de flujo
no pueden variar instantneamente debido a que estn almacenando energa. Las corrien-
ur te
tes por las bobinas del estator, del campo y de los devanados amortiguadores si existen,
deben adaptarse para mantener los enlaces de flujo previos a la perturbacin que estaban
siendo forzados por las tensiones aplicadas. En estas condiciones las inductancias se ven
ct o
reflejadas en aquellos devanados que estn acoplados y sus valores resultantes se reducen

definiendo las inductancias transitorias Ld y L f o las subtransitorias Ld , Lq y L f , cuando
le c
estn presentes los devanados amortiguadores.
e
4. Debido a la gran diferencia entre la potencia que fluye en la armadura de la mquina y en
su devanado de campo, la seleccin de una base que permita una representacin adimen-
lo d
sional til es ms compleja que en otros modelos del sistema. Una solucin conveniente
consiste en utilizar el flujo comn que acopla el campo con el eje directo como base de flu-
jo. De esta forma las tensiones base del estator y del campo quedan relacionadas a travs
s n
del cociente entre el nmero de vueltas de estas bobinas. Por otra parte seleccionar como
base de potencia la aparente monofsica de la mquina sincrnica, reduce parcialmente el
impacto de la gran diferencia de potencias que fluyen por ambos devanados.
si
5. Si se considera que los enlaces de flujo en el entrehierro de la mquina se mantienen

constantes durante un tiempo determinado, esto conduce a la posibilidad de analizar los
er
transitorios electromagnticos mediante mtodos aproximados que representan las varia-

bles elctricas mediante fasores. Estos fasores transitorios o subtransitorios permanecen
durante un tiempo que depende de las constantes de tiempo transitorias o subtransitorias
V
de las bobinas que mantienen los flujos atrapados.
6. Los procesos transitorios aceleran y frenan la mquina sincrnica, produciendo variacio-

nes de la velocidad mecnica alrededor de la velocidad sincrnica y del ngulo de carga
en torno a su punto de equilibrio. Cuando estas oscilaciones son de pequea magnitud
es posible linealizar la ecuacin dinmica que rige su comportamiento. Al linealizar es-
te modelo es posible utilizar la tcnica de polos y ceros para estudiar la estabilidad de
la mquina sincrnica ante pequeas oscilaciones. Ajustando redes compensadoras en el
circuito de campo y diseando apropiadamente los devanados amortiguadores es posible
controlar la frecuencia de estas oscilaciones y reducirlas a cero ms rpidamente.
454
IX.16 Sumario
7. Los devanados amortiguadores de la mquina sincrnica cumplen varias funciones de

gran importancia en la operacin, proteccin y control de la mquina sincrnica. Por una
parte permiten la amortiguacin de las oscilaciones mecnicas produciendo pares de in-
duccin que se oponen a las variaciones de la velocidad mecnica con respecto a la ve-
locidad sincrnica. Tienen la propiedad de ofrecer una proteccin5 al circuito de campo
durante los procesos subtransitorios, evitando que los flujos atrapados en el entrehierro
puedan inducir fuerzas electromotrices destructivas en esta bobina que posee un nme-
ro de vueltas importante. Tambin permiten el arranque de la mquina sincrnica como
motor de induccin al comportarse como un rotor de jaula de ardilla mientras que la m-
quina no alcanza la velocidad sincrnica. El costo asociado a estas ventajas, consiste en
a sa
un incremento sustancial de las corrientes durante los procesos subtransitorios, mientras
que los flujos atrapados entre este devanado y las bobinas del estator no son disipados. La
presencia de los devanados amortiguadores tambin reduce la permeabilidad magntica e
incrementa por tanto los requerimientos de corriente de campo para compensar la cada
de la fuerza magnetomotriz.
ur te
8. La estimacin de los parmetros transitorios y subtransitorios de las mquinas sincrnicas
ct o
es un tema importante y su solucin requiere la aplicacin de mtodos matemticos de
procesamiento de seales transitorias entre los que destacan la respuesta en frecuencia,
le c
la descomposicin de la seal en el tiempo y la Transformada rpida de Fourier6 entre
otros.
e
9. El anlisis de los desequilibrios a que son sometidas las mquinas sincrnicas es un pro-
lo d
blema cuya solucin detallada requiere modelos de gran complejidad pero que puede ser
parcialmente simplificado utilizando la transformacin a componentes simtricas. Aun
s n
cuando la simetra de las ecuaciones de la mquina sincrnica no satisfacen las condicio-

nes requeridas por esta transformacin 7 y los modelos de secuencia no estn desacoplados
su aplicacin aproximada ofrece un herramienta til para establecer rdenes de magnitud
de las corrientes transitorias o subtransitorias durante los desequilibrios.
si
10. Los anlisis de estabilidad de la mquina sincrnica requieren modelos dinmicos que
er
permitan evaluar las fluctuaciones de la velocidad y del ngulo de carga en grandes mag-
nitudes. Actualmente la no linealidad de los modelos de la mquina sincrnica y su in-
terrelacin con el sistema elctrico puede ser resuelta por la integracin numrica directa
V
de las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento de la mquina8 o las condi-

ciones de estabilidad pueden ser obtenidas aplicando el mtodo de Liapunov, el cual es
independiente de la solucin directa del problema.
5 Esta proteccin se debe a que durante los procesos subtransitorios los devanados amortiguados se comportan
como una jaula de Faraday, aislando parcialmente su interior de los campos electromagnticos externos.
6 Con mayor precisin el mtodo Short Fast Fourier Transform (SFFT) que permite aplicar la transformada de
Fourier a una seal cuyas frecuencias varan en el tiempo.
7 Las componentes simtricas desacoplan los sistemas cclicos o simtricos.
8 Determinacin de la trayectoria de las variables de estado para una perturbacin dada.
455
IX.17 E JEMPLO RESUELTO
Ejemplo: Anlisis transitorio de la mquina sincrnica
Una mquina sincrnica de polos salientes de 5 MVA, 3 kV, 60 Hz, i f n = 100 A,se encuentra aco-
plada a una barra infinita consumiendo 3 MW con factor de potencia 0,7 inductivo. La reactancia
de dispersin de la mquina es de 0,15 en pu. La reactancia de dispersin de la bobina de campo
es 0,25 en pu. La reactancia del eje directo y cuadratura son 1,0 y 0,7 en pu respectivamente.
La constante de inercia de la mquina en por unidad es de 0,5 s. La mquina posee un devanado
amortiguador que produce el par nominal cundo el deslizamiento alcanza el 1 %. La dispersin
a sa
de los devanados amortiguadores es del 7 %. Las prdidas hmicas en el estator alcanzan el
0,1 % y en el rotor el 0,15 %. Determine:
1. Las ecuaciones completas de la mquina, expresando todos los parmetros en un sistema

coherente en por unidad.
ur te
2. La corriente instantnea de cortocircuito brusco sin considerar los efectos de los devana-
dos amortiguadores y las resistencias.
ct o
3. El valor de la corriente transitoria y subtransitoria de cortocircuito brusco utilizando el
le c
mtodo aproximado.
4. El valor de la corriente subtransitoria si la tensin de la barra infinita se deprime un 15 %,
e
mantenindose la posicin angular previa.
5. La frecuencia, amplitud y duracin de la oscilacin si la mquina se encuentra en el punto
lo d
de operacin definido en el enunciado y se incrementa instantneamente el par mecnico

en un 3 %.9
s n
Solucin:
1. Las ecuaciones completas de la mquina, expresando todos los parmetros en un sistema

si
coherente en por unidad.
Para expresar las ecuaciones de la mquina en un sistema adimensional de unidades es

er
necesario determinar las inductancias del eje directo y del campo en valores fsicos. En
el estator se definen como bases la potencia aparente monofsica SB = VB IB , la tensin
base lnea-neutro VB y la velocidad angular base B :
V
5 3 rad
SB = MVA ; VB = kV ; B = 2 60 = 377
3 3 s
Se obtienen directamente la corriente base IB , as como la impedancia e inductancia base

del estator ZB y LB respectivamente:
SB VB ZB
IB = = 962,25 A ; ZB = = 1,8 ; LB = = 4,775 mH
VB IB B
9 Considere la presencia de los devanados amortiguadores.
456
IX.17 Ejemplo resuelto
Las inductancias Ld y Lmd en unidades fsicas se obtienen directamente de los datos del
problema:
Ld = Xd (pu) LB = 4,775 mH ; Lmd = (Xd X e ) LB = 4,058 mH
La inductancia Ld f se obtiene de la expresin de la fuerza electromotriz del campo en la

condicin de vaco:
m Vn
E f = Vn = Ld f i f Ld f = m = 79,576 mH
3 if
3
a sa
La relacin entre la inductancia mutua Ld f y las inductancias de magnetizacin Lmd y Lm f ,
permite determinar el valor fsico de la inductancia de mangnetizacin del campo:
L2d f
ur te
Lm f = = 1,5603 H
Lmd
La corriente base y la tensin base del campo se obtienen de la siguiente forma:
ct o
s
le c Lmd VB IB
IBF = IB = 49,074 kA ; VBF = = 33,962 kV
Lm f IBF
Las impedancias e inductancias base propias y mutuas son las siguientes:

e
VBF VB VBF
lo d
ZBF = = 692,04 ; ZB FE = = = 35,29

IBF IBF IB
ZBF
s n
LBF = = 1,8356 H ; LB FE = LB EF = 93,6 mH

B
Los parmetros de la mquina en el sistema adimensional de unidades son:
si
Ld
Ld (pu) = = 1,0 ; Lq (pu) = Xq (pu) = 0,7
LB
er
Lm f Ld f
L f (pu) = + X f (pu) = 1,1 ; Ld f (pu) = = 0,85
LBF LB EF
Ld f
V
Lad (pu) = + X a = Xd X e + X a = 0,92 ; Laq (pu) = Xq X e + X a = 0,62

LB FE
Ldad = Xd X e = 0,85 ; Lqaq = Xq X q = 0,55 ; L f ad = Lm f =
Como las prdidas hmicas del estator son del 0,1 % de la potencia aparente nominal
son 0,3 % de la potencia base monofsica. De igual forma las prdidas en el circuito de
campo son 0,45 % en la base monofsica de potencia. La resitencia de los devanados
amortiguadores se puede determinar del par de induccin al deslizamiento 0,01 con la
457
aproximacin siguiente:
Vth2 s s Vth2 0,01

Tn Rr = = 0,00333 pu
Rr Tn 3,0
Las resistencias en por unidad, expresadas en la base seleccionada son:
Re = 0,003 pu ; R f = 0,0045 pu ; Ra = 0,00333 pu
El modelo completo de la mquina es:
Re + Ld p Lq Ldad p Ldaq

a sa
vd Ld f p id
vq Ld R e + Lq p L df Lqad Lqaq p iq

v f = Ld f p
0 R f + L f p L f ad p 0
if =

vad Ldad p 0 Lad f p Ra + Lad p 0 iad
vaq 0 Laqq p 0 0 Ra + Laq p iaq
ur te
0,7

vd 0,003 + 1,0p 0,85p
vq 1,0 0,003 + 0,7p 0,85
ct o

vf =
0,85p 0 0,0045 + 1,1p
vad
le c 0,85p 0 0,85p
vaq 0 0,55p 0
0,85

0,85p id
e
0,55 0,55p iq

0,85p 0 if
lo d

0,0033 + 0,92p 0 iad
0 0,0033 + 0,62p iaq
s n
d m d m
Te Tm = 2H = Ld f i f iq + (Ld Lq )id iq + Lqaq iad iq Ldad iaq id Tm = 1,0
dt dt
2. La corriente instantnea de cortocircuito brusco sin considerar los efectos de los devana-
si
dos amortiguadores y las resitencias.
La expresin 9.32 determina la corriente instantnea de una mquina sincrnica de po-

er
los saliente sometida a un cortocircuito brusco. Para obtener esta corriente se requiere
calcular la fuerza electromotriz del campo E f en las condiciones previas a la perturbacin

y la reactancia transitoria del eje directo Xd :
V
P 0,6 p
S= = = 0,8571 ; Q = + S2 P2 = 0,6121
cos 0,7
P jQ
Ie = = 0,6 j0,6121 = 0,8571 134,4
Ve
D = Ve + jXq Ie = 1,4282 j0,42 = 1,4890 16,38
Id = |Ie | sin ( ) = 0,8571 sin( ) = 0,7565
E f = D + (Xd Xq ) Id = 1,4890 + 0,3 0,7565 = 1,7159
458
IX.17 Ejemplo resuelto
L2d f 0,852
Xd (pu) = Ld (pu) = Ld = 1,0 = 0,3432
Lf 1,1
" #
1 1 1 1 1 1 1
ia (t) = 2E f cos( t + 0 ) + ( ) cos(2 t + 0 ) + ( + ) cos 0
Xd 2 Xd Xq 2 Xd Xq
ia (t) = 7,071 cos(377t + 0 ) + 0,817 cos(754 + 0 ) + 0,279 cos 0
3. El valor de la corriente transitoria y subtransitoria de cortocircuito brusco utilizando el

mtodo aproximado.
a sa
Las condiciones previas al cortocircuito en la aproximacin transitoria y subtransitoria
son:

Id = Ie sin( ) + = 0,7565 106,38
ur te
2
Iq = Ie cos( ) = 0,4030 163,62

E f = Ve + jXd Id + jXq Iq = 1,2190 16,38
ct o
le c L2dad
0,852
Xd = Ld = 1,0 = 0,2147
Lad 0,92
L2qaq 0,552
e
Xq = Lq = 0,7 = 0,2120
Laq 0,62
lo d

E f = Ve + jXd Id + jXq Iq = 1,1389 6,44
Durante el cortocircuito la tensin de armadura Ve es cero, las fuerzas electromotrices

s n
transitoria E f y subtransitoria E f se mantienen durante los procesos transitorio y subtran-

sitorios respectivamente y se pueden plantear los siguientes sistemas de ecuaciones:

E f = jXd Id + jXq Iq = 1,2190 16,38
si

Efq
1,2190 16,38 Efd
Id = = = 3,5521 106,38 ; Iq = =0
er
jXd j0,3432 jXq

q
2 2
Ie = Id + Iq = 3,5521

V

E f = jXd Id + jXq Iq = 1,1389 6,44

Efq 1,121 16, 38
Id = = = 5,2250 106,38
jXd j0, 2147

Efd 0,1966 106,38
Iq = = = 0,9273 196,38
jXq j0,2120
q
2 2
Ie = Id + Iq = 5,3067

459
4. El valor de la corriente subtransitoria si la tensin de la barra infinita se deprime un 15 %,

mantenindose la posicin angular previa.
En este caso, las condiciones previas a la perturbacin son las mismas, pero ahora la
perturbacin es una reduccin del 15 % de la tensin de armadura. De esta forma se tiene:

E f = Ve + jXd Id + jXq Iq = 1,1389 6,44

0,850 + j0,2147 Id 106,38 + j0,2120 Iq 196,38 = 1,1389 6,44

Id = Id 106,38 = 2,4272 106,38
a sa

Iq = Iq 196,38 = 1,7858 196,38 = 1,7858 16,38
q
2 2
Ie = Id + Iq = 3,0134

ur te
ct o
le c
5. La frecuencia, amplitud y duracin de la oscilacin si la mquina se encuentra en el punto
de operacin definido en el enunciado y se incrementa instantneamente el par mecnico
en un 3 %.
e
La expresin 9.125 define el comportamiento dinmico de la oscilacin:
lo d
Tm (0+)
(s) = Pe (0 )
2H 2 D
s n
B s + B s +
El coeficiente de amortiguamiento se obtiene del par de induccin nominal del devanado

amortiguador al deslizamiento s = 0,01:
si
Tn
D= = 100
sn
er
La potencia sincronizante se obtiene derivando parcialmente la potencia con respecto al

ngulo de carga en el punto de operacin previo a la oscilacin:
V
" #
P(0 ) Ve E f 1 1
cos 0 +Ve cos 20 = 2,158
2
=
Xd Xq Xd
Los polos del polinomio del denominador de la expresin anterior determinan las fre-
cuencias naturales y los respectivos amortiguamientos de las oscilaciones de la mquina
sincrnica sometida a pequeas perturbaciones:
q
P ( )
D D2 8H B e 0 8,9378 rad

s1,2 = = s
rad
4H 91,06 s
460
IX.18 Ejercicios propuestos
Por lo tanto:
B Tm (0 )
1 +
0,03
(s) = Pe (0 )
=
2H 2 D (s + 8,9378)(s + 91,06)
B s + B s +
IX.18 E JERCICIOS PROPUESTOS
a sa
1. Una mquina sincrnica de polos salientes de 5 kVA, 416V, 60 Hz,i f n = 3 A, se encuentra
acoplada a una barra infinita entregando 3,5 kW con factor de potencia 0,9 capacitivo. La
reactancia de dispersin de la mquina es de 0,1 en pu. La reactancia de dispersin del
rotor en un 50 % mayor. Adems se conoce que:
ur te
Xd = 1,0 pu y Xq = 0,7 pu
ct o
La constante de inercia de la mquina en por unidad es de 1 s. La mquina posee un de-
vanado amortiguador que produce el par nominal cundo el deslizamiento alcanza el 1 %.
le c
El acoplamiento entre las bobinas del estator y los devanados amortiguadores es del 95 %.
e
a) Determine la mxima corriente de cortocircuito brusco, considerando que inicial-
mente la mquina se encuentra en el punto de operacin definido en el enunciado.
lo d
b) Compare el resultado anterior con las corrientes transitorias y subtransitorias que se

obtendran por el mtodo aproximado.
s n
c) Determine la frecuencia, amplitud y duracin de la oscilacin si la mquina se en-

cuentra en el punto de operacin definido en el enunciado y se incrementa instan-
tneamente el par mecnico en un 5 %. Considere la presencia de los devanados
si
amortiguadores.
er
2. Una mquina sincrnica de polos salientes de 100 MVA, 13 kV, 60 Hz,i f n = 500 A, se en-
cuentra acoplada a una barra infinita de tensin 0,95 en pu. consumiendo 70 MW y en-
V
tregando 70 MVAR a la red, para lo cual se requieren 849 A de corriente de campo. La

reactancia del eje cuadratura es 0,7 pu. Determine:
a) La corriente instantnea de cortocircuito brusco a partir de las ecuaciones diferen-

ciales que definen el comportamiento de la mquina, si en el instante inicial el rotor
se encuentra a 90 de la posicin del eje magntico de la fase.
b) El comportamiento de la mquina sincrnica si en el mismo punto de operacin
inicial se le desconecta el devanado de campo de forma instantnea.
461
c) La corriente transitoria aproximada de la mquina si la tensin de la barra se incre-

menta instantneamente hasta 1,05 en p.u.
3. Una mquina sincrnica de polos salientes posee las siguientes caractersticas y parme-
tros:
Sn Vn fp f vfn ifn
100 MVA 10 kV 0,8 ind 60 Hz 500V 1.000 A
Xd Xq X e X f D H
a sa
1,2 pu 0,8 pu 0,2 pu 0,4 pu 30 pu 1,5 s
a) Calcule la frecuencia y amplitud de las oscilacin de esta mquina conectada a una
ur te
barra infinita si se incrementa un 5 % el par mecnico de accionamiento.
b) Si la tensin de la barra infinita se deprime un 5 % y la mquina se encontraba pre-
ct o
viamente en su punto nominal, cul es la corriente transitoria y subtransitoria apro-
ximada?
le c
c) Determine el tiempo crtico que puede permanecer la mquina en cortocircuito si
antes de la perturbacin se encontraba en condiciones nominales, y las mismas se
restablecen posteriormente.
e
d) Represente el diagrama de bloques completo de la mquina sincrnica.
lo d
s n
4. Una mquina sincrnica de polos salientes de 200 MVA, 15 kV,factor de potencia nominal
0,707 y 1,0 kA de corriente nominal de campo, tiene impedancias de 1,0 y 0,6 p.u. en los
ejes directo y cuadratura respectivamente. La mquina se encuentra motorizando una car-
ga de 150 MW con la corriente de campo mxima. Repentinamente el devanado de campo
si
se cortocircuita en sus bornes. Determine:

er
a) La corriente en la bobina del campo y en la fase a del estator.

b) La tensin instantnea que aparece en bornes de la bobina de campo, si se abre re-
V
pentinamente el circuito.
5. Una mquina sincrnica de polos salientes de 100 MVA, 10 kV, 60 Hz, , , i f n = 1 kA, se
encuentra acoplada a una barra infinita entregando 80 MW con factor de potencia 0,9 in-
ductivo. La reactancia de dispersin de la mquina es de 0,2 en pu. La reactancia de
dispersin de la bobina de campo es 0,3 en pu. La reactancia del eje directo y cuadratura
son 0, 9 y 0, 6 en pu respectivamente. La constante de inercia de la mquina en por unidad
es de 0,75 s. La mquina posee un devanado amortiguador que produce el par nominal
cundo el deslizamiento alcanza el 2 %. El acoplamiento entre las bobinas del estator y
462
IX.18 Ejercicios propuestos
los devanados amortiguadores es del 95 %. Determine:
a) La corriente de armadura transitoria y subtransitoria por el mtodo aproximado, si la

tensin de la barra se deprime instantneamente un 10 %.
b) La corriente instantnea despus de la perturbacin definida en la pregunta anterior
sin considerar el efecto de los devanados amortiguadores.
c) La frecuencia, amplitud y duracin de la oscilacin si la mquina se encuentra en el
punto de operacin definido en el enunciado y se incrementa instantneamente el par
mecnico en un 5 %. Considere la presencia de los devanados amortiguadores.
a sa
6. Una mquina sincrnica de 5 kVA, 416V , 60 Hz, 1.800 rpm, f pn = 0,8 ind, 2 A de corrien-
te nominal de campo, posee los siguientes parmetros:
ur te
Xd Xq X e X f Re Rf
0,9 0,5 0,18 0,24 0,01 60
ct o
Determine:
le c
a) La corriente instantnea en el campo y en la fase a despus de un cortocircuito brus-
co, considerando que previo a la perturbacin la mquina estaba entregando la po-
e
tencia activa nominal a la red con una corriente de campo de 3 A.
lo d
b) La corriente transitoria despus de una cada del 10 % de la tensin nominal si la

mquina se encuentra en el punto nominal de operacin, considerando la presencia
de un devanado amortiguador cuyo acoplamiento con la armadura es de 90 %.
s n
c) La corriente subtransitoria despus de una cada del 10 % de la tensin nominal, con-

siderando para las condiciones iniciales el punto de operacin definido inicialmente.
d) Las frecuencias de oscilacin mecnica ante pequeas perturbaciones, considerando
si
que el devanado amortiguador produce el par nominal con un deslizamiento del 5 %

y que la constante de inercia H es de 1,0 s.
er
V
463
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
464
Bibliografa
a sa
ur te
ct o
le c
A NDERSON , P. & F OUAD , A., Power System Control and Stability, The Iowa State University
Press, USA, 1977.
e
C ONCORDIA , C., Synchronous Machines: Theory and Performance, General Electric Company,
lo d
New York, 1951.

K IMBARK, E. W., Power System Stability: Synchronous Machines, vol. III, Ed. Dover Publica-
tions, Inc., New York, 1956.
s n
KOSTENKO, M. P., & PIOTROVSKI, L. M., Mquinas elctricas, vol. II, Editorial Mir, Second
si
er

V
vol. 48, pp. 716-730, 1929.

Vol. 52, pp. 352-355, 1933.
S AY, M. G., Introduction to the Unifield Theory of Electromagnetic Machines, Pitman Press,
London, 1971.
465
a sa
ur te
ct o
le ce
lo d
s n
si
er
V
466
ndice alfabtico
a sa
ur te
ngulo base, 419 campo elctrico, 16
ngulo de carga, 363, 364, 432 campo elptico, 346
ct o
ngulos elctricos, 107 campo magntico, 16
ngulos mecnicos, 107 campo magntico rotatorio, 121
le c
acoplamiento mquina-sistema, 387
caracterstica par-deslizamiento, 218
caractersticas normalizadas, 236
acoplamiento perfecto, 428 carbones, 141
e
acortamiento de paso, 297 carga aislada, 387
Adams, 348 cargas elctricas, 16
lo d
amortiguamiento, 433 centrales elicas, 203

amortiguamiento crtico, 434 choppers, 176, 318
amplidina, 181
s n
ciclo de carga, 224

amplificador rotativo, 181 ciclo lmite, 451
anillos deslizantes, 203 circuito equivalente, 376
apertura de interruptores, 408 circuito magntico ideal, 428
si
arco de fuego, 172

circuitos acoplados, 427
arco elctrico, 172
clase de aislamiento, 222
armnicas temporales, 288
er
coeficiente de friccin, 349, 431

armadura, 116, 141, 345
coeficiente de generacin, 153
autovalores, 207, 408
coeficientes de dispersin, 427
autovectores, 207, 408
V
coenerga, 49
balance de energa, 49 coenerga en el campo, 66
balance de par, 447 colector, 116, 141
balance de potencia, 23, 29 componente continua, 441
balance del par, 349 componentes simtricas, 207, 278, 443, 455
base de flujo, 454 condiciones de contorno, 408
bases, 224 condiciones iniciales, 408
bobinas reales, 348 conexin compuesta, 154
conexin derivacin, 154
campo, 16, 345 conexin independiente, 154
467
ndice alfabtico
conexin paralelo, 154 devanado amortiguador, 434

conexin serie, 154 devanado auxiliar, 343
conmutador, 141 devanado de compensacin, 166
conmutador mecnico, 116 devanado imbricado, 146
conservativa en potencia, 125 devanado ondulado, 146
conservativo, 52 devanados amortiguadores, 454, 455
constante de inercia, 431 diagrama de bloques, 163
constante de tiempo del campo, 417 diagrama de crculo, 239
constante de tiempo transitoria, 430 diagrama fasorial, 359, 411
constantes de tiempo, 408, 454 dipolos magnticos, 16
a sa
control par-velocidad, 165 dominio de la frecuencia, 408
controlador de tensin, 386
controlador de velocidad, 386 ecuaciones de borde, 25
convencin generador, 361 ecuaciones de contorno, 25
convencin motor, 361 ecuaciones de frontera, 25
ur te
conversin, 16 ecuaciones de ligazn, 25
convertidor de frecuencia, 203 ecuaciones de Maxwell, 18
convertidor electromagntico elemental, 21 ecuaciones internas, 25
ct o
convertidor electromecnico, 49 Edison, 103, 201
convertidores magnetohidrodinmicos, 69
le c efecto Joule, 175
coordenadas primitivas, 348, 414, 424 efecto pelicular, 175
corriente alterna, 345 eje 0, 355
e
corriente circulatoria, 148 eje d, 354
corriente continua, 69 eje de la potencia mecnica, 244
lo d
corriente de campo nominal, 370 eje del par elctrico, 244

corriente de magnetizacin modificada, 310 eje f, 355
corriente nominal, 222, 368 eje mecnico, 103, 110
s n
corrientes de desplazamiento, 19 eje q, 355

corrientes de Foucault, 174 ejes, 50
corrientes homopolares, 278 ejes elctricos, 50
ejes mecnicos, 50
si
corrientes instantneas, 414

cortocircuito brusco, 412 embalamiento, 28
cortocircuitos, 408 energa, 15
er
criterio de reas iguales, 450 energa cintica, 431, 447

criterios de energa, 446 enrollado amortiguador, 433
curva caracterstica, 25 ensayo de rotor bloqueado, 227
V
ensayo de vaco, 226

datos de placa, 368 entrehierro, 104
delga, 143 envejecimiento, 222, 368
densidad de corriente, 19 envolvente, 441
densidades de energa, 15 equilibrio de fuerzas, 22
desequilibrios, 443 Equivalente de Thvenin, 216
deslizamiento, 213, 214, 434 escobilla, 143
deslizamiento nominal, 222 escobillas, 141, 357
despeje de la falla, 450 esfuerzos mecnicos, 440
desplazamiento virtual, 74 estabilidad, 454
468
ndice alfabtico
estabilidad de Liapunov, 446 interaccin, 358

estabilidad dinmica, 407 interacciones, 16
estator, 103 inversor mecnico, 152
estimacin de los parmetros, 455
estimacin paramtrica, 229 jaula de ardilla, 434
Euler, 348, 446
excitatriz, 181, 407 lmites adicionales, 373
lmites de estabilidad, 446, 450
factor de potencia nominal, 369 lmites de operacin, 368
fallas, 408 lmites trmicos, 368
fasores transitorios, 454 lnea neutra, 144, 146
a sa
ferrocarriles, 176 leyes de Maxwell, 18
flujo de remanencia, 160 Liapunov, 450
flujo remanente, 159 lugares geomtricos, 239, 371, 424
flujos de dispersin, 357
ur te
frecuencia, 345 mquina bifsica, 298
frecuencia naturale, 433 mquina de corriente continua, 116
frenado regenerativo, 160, 179, 203 mquina de induccin, 115
ct o
frenado reosttico, 180 mquina elctrica, 50
freno, 29, 236
le c mquina generalizada, 110, 357
fuentes de corriente, 177 mquina sincrnica, 115
fuerza, 16 mquina tetrafsica, 298
fuerza electromotriz transitoria, 429 mquina trifsica, 122
e
fuerzas electromotrices subtransitorias, 437 mquinas homopolares, 69
lo d
funcin de estado, 53 mtodo de Liapunov, 455

funcin de Liapunov, 450 mtodo Gauss-Newton, 231
funcin definida positiva, 451 mtodos aproximados, 454
s n
mnimo estricto, 451

generador, 21, 29, 152, 236 mnimos cuadrados, 229
grado de saturacin, 383 matriz cclica, 210
matriz caracterstica, 409, 412
si
H, 431
hermtica, 125 matriz de impedancia, 414
hermitiana, 125, 127 matriz de inductancias, 111, 349
er
hipersuperficie, 451 matriz de par, 111, 349

matriz de resistencias, 111
identidad, 209 matriz hermitiana, 355
V
impedancia de secuencia negativa, 445 matriz Hessiana, 231

impedancia operacional propia, 423 matriz Jacobiana, 231
impedancia trmica, 222 matriz simtrica, 209
inductancia base, 419 metadina transformador, 181
inductancia de alisamiento, 178 metadinamos, 181
inductancia del rotor, 350 metadinas, 181
inductancia transitoria, 436 metros, 176
inductancias subtransitorias, 436, 454 modelos en secuencia, 443
inductancias transitorias, 415, 454 momento de inercia, 349
integracin numrica directa, 455 motor, 21, 29, 148, 233
469
ndice alfabtico
neutro, 357 puente rectificador, 176

no-holonmicos, 126 puertos, 50
norte, 107 punto de equilibrio, 432
punto de equilibrio estable, 451
oscilaciones, 454 punto de operacin, 220
oscilaciones automantenidas, 415 punto de operacin estable, 221
oscilaciones mecnicas, 445 punto de operacin inestable, 221
oscilograma, 440
rgimen continuo, 68
pndulo fsico, 433 rgimen permanente, 359, 411
prdidas, 173
a sa
razn de conduccin, 179
prdidas Joule, 172 reactancia transitoria, 429
prdidas mecnicas, 176, 432 receptividad, 180
par, 50 recta del deslizamiento, 245
par acelerante, 349 reduccin de Krn, 415
ur te
par base, 225 reguladores, 407
par de induccin, 434 relacin de Lorenz, 17, 22
par elctrico nominal, 222 relaciones constitutivas, 18
ct o
par generatriz, 148 reluctancia, 52, 358
par mximo, 218 le c rendimientos, 363
par motriz, 148 representacin adimensional, 454
par resistente, 349 respuesta homognea, 409
e
par-velocidad, 160 rotor, 103
parmetros, 206 rotor cilndrico, 358
lo d
pares de polos, 109 rotor liso, 343

paso polar, 109 rueda de Faraday, 41
pequeas oscilaciones, 430, 454 Runge-Kutta, 348, 446
s n
perodo subtransitorio, 440

permeanza, 359 saturacin, 169
polinomio caracterstico, 410 secuencia cero, 208, 278, 357
polos auxiliares, 173 secuencia negativa, 208, 278
si
polos salientes, 343 secuencia positiva, 208, 278

por unidad, 224, 418 segunda ley de Newton, 24, 66
er
potencia, 124 separatriz, 147

potencia aparente nominal, 369 series de Taylor, 433
potencia base, 165, 224 sincronizador, 388
V
potencia de induccin, 434 sincronizar, 345

potencia nominal, 222 sistema adimensional, 418
potencia reactiva, 364 sistema de coordenadas dq0-f, 355
potencia sincronizante, 433 sistema de referencia, 20
Predictor Corrector, 446 sistema elctrico, 388
principio de conservacin de la energa, 51 sistema electromecnico, 408
principio de los trabajos virtuales, 49, 62, 64 sistema equilibrado, 359
problema dinmico, 454 sistema mecnico, 408
problema electromagntico, 454 solucin homognea, 413
procesamiento de seales, 455 solucin particular, 411
470
ndice alfabtico
soluciones no triviales, 410

soluciones temporales, 408
subtransitorio aproximado, 437
sur, 107
trmino de generacin, 67
trmino de transformacin, 67
temperatura mxima, 222
tensin base, 224
tensin nominal, 222, 368
teorema del valor inicial, 423
a sa
Tesla, 103, 201
tiempo base, 419
tiempo crtico, 450
tiempo de conmutacin, 170
ur te
trabajos virtuales, 74
transductores, 181
transformacin de Clark, 355
ct o
transformacin de Park, 354, 411
transformada de Laplace, 408, 411
le c
transformada rpida de Fourier, 455
transitorio aproximado, 428
transitorios electromagnticos, 407, 454
e
transitorios electromecnicos, 407
tranvas, 176
lo d
tringulo de Potier, 386

triple frecuencia, 445
s n
troceadores de tensin, 176

trolebuses, 176
valores nominales, 368

si
variables dq0, 355

variables primitivas, 355
vectores espaciales, 208, 351
er
velocidad base, 419

velocidad de operacin, 26
velocidad de sincronismo, 156
V
velocidad nominal, 370

velocidad sincrnica, 26, 156
vida til, 223
vida media, 222
Ward-Leonard, 316
Whestinghouse, 201
yugo, 53
471

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Composicin grfica: Jos Manuel Aller

Correccin: Marisa Mena

Depsito legal LF: 2442004600958

C APTULO I Conversin de energa elctrica 15

I.2 Convertidor electromecnico elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

I.4 Balance energtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

C APTULO II Fundamentos de conversin 49

II.1 Energa y coenerga en el campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

II.4 Ecuaciones de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

C APTULO III Circuitos acoplados magnticamente 87

C APTULO IV Mquinas elctricas rotativas 103

C APTULO V Mquinas de conmutador 141

V.2 Ecuaciones de las mquinas de conmutador . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

V.5 Valores nominales y bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

V.8 La conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

V.11 Mquinas especiales de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

C APTULO VI La mquina de induccin 201

VII.5.4 Sistema armnico de orden h he . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

VII.8 Anlisis transitorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

VII.9.2 Control por campo orientado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320

VII.11 Ejemplos resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326

C APTULO VIII La mquina sincrnica 343

C APTULO IX Rgimen transitorio de la mquina sincrnica 407

IX.10 Efecto del devanado amortiguador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

IX.12 Determinacin de las inductancias transitorias y subtransitorias . . . . . . 440

IX.16 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452

IX.18 Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461

ndice alfabtico 467

las nuevas tcnicas para el control electrnico de potencia.

mediante una modelacin generalizada, donde las diferencias se establecen fundamentalmen-

revolucin industrial, con la invencin de la mquina de vapor. El desarrollo de la electricidad a

electrnica y en especial de la electrnica de potencia, permite el control efectivo y eficiente de

I.1 C ONCEPTOS BSICOS

La energa es uno de los conceptos ms importantes en el estudio de las mquinas elctricas.

1. Gravitacin (100 m) 0,0098 MJ/kg

1. Interacciones gravitacionales entre masas (gravitones)

2. Interacciones elctricas entre las cargas (electrn-protn-fotn)

nucleares con rareza se encuentran en el orden de 10 14 . Las fuerzas gravitacionales se en-

El tercer concepto bsico es el de campo. La palabra campo posee la interpretacin geomtrica

B es el vector densidad de campo magntico

Figura 1.1 Carga elctrica en un campo elctrico

En un convertidor electromagntico de energa es necesario analizar el mecanismo de creacin

1. Las partculas elctricas q se desplazan en campos elctricos E y magnticos B.

Y las relaciones constitutivas debidas al medio material:

en los casos ms simples son cantidades escalares.

En general, cuando se analizan casos prcticos de los convertidores electromecnicos de ener-

Si la velocidad es constante, las fuerza F1 es nula y de la ecuacin 1.13 se deduce:

campos elctricos aplicados sobre l y de la conductividad del material, segn la relacin

El campo elctrico producido por el movimiento del conductor a la velocidad v en un campo

rectilneo, movindose ortogonalmente a un campo magntico uniforme.

E es el vector intensidad de campo elctrico

v es el vector velocidad del conductor lineal

La fuerza calculada en la expresin anterior muestra que el sistema se opone a la extraccin

de energa. Para obtener la energa, es necesario forzar el movimiento del conductor. Si no

circuito externo. En estas condiciones, la velocidad decae exponencialmente a cero.

y la potencia elctrica instantnea en el conductor es: