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:
MECANICA I
TEMA N 4:
ESTTICA
CUERPOS RGIDOS: SISTEMAS
EQUIVALENTES FUERZA/MOMENTO
Departamento: INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES
Departamento
Departamento dede Ingeniera Mecnica, Energtica
Energtica yy de
de Materiales
Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I Indice
Punto 4.1 Introduccin.
Punto 4.2 Momentos y sus caractersticas.
4.2.1 Teorema de Varignon.
Punto 4.3 Representacin vectorial de un momento.
4.3.1 Momento de una Fuerza respecto a un punto.
4.3.2 Momento de una Fuerza respecto a un eje.
Punto 4.4 Pares.
Punto 4.5 Descomposicin de una Fuerza en una Fuerza y un Momento.
Punto 4.6 Simplificacin de un sistema de Fuerzas: Resultantes.
4.6.1 Sistemas de Fuerzas coplanarias.
4.6.2 Sistemas de Fuerzas no coplanarias.
4.6.3 Sistemas de Fuerzas cualesquiera.
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Energtica yy de
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I.T.I1:
1:
MECANICA
4.1 Introduccin
MECANICAI I
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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA 4.2 Momentos y sus caractersticas
MECANICAI I
El momento de una fuerza respecto a un punto o
respecto a un eje es una medida de la tendencia de la
fuerza a hacer girar el cuerpo alrededor del punto o del
eje.
Ejemplo:
El momento de F respecto de O es una medida de la
tendencia de la fuerza a hacer girar el cuerpo alrededor
del eje AA.
La recta AA es perpendicular al plano que contiene a la
fuerza F y al punto O.
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I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I
El momento tiene mdulo, direccin y sentido y se suma
de acuerdo con la regla de adicin del paralelogramo.
Magnitud Vectorial
M O M O F .d Unidades: N . m
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I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.1
a) Determinar el momento de la
fuerza FA respecto al punto E.
b) Determinar el momento de la
fuerza FE respecto al punto A.
c) Determinar el momento de la
fuerza FD respecto al punto B.
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I.T.I1:
MECANICA
1: PROBLEMA EJEMPLO
MECANICAI I
4.2
a) Determinar el momento de la
fuerza FB respecto al punto A.
b) Determinar el momento de la
fuerza FC respecto al punto B.
c) Determinar el momento de la
fuerza FC respecto al punto A.
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I.T.I1:
MECANICA
1: PROBLEMA EJEMPLO
MECANICAI I
Determinar:
4.2 (bis)
a) Momento de FB respecto a A.
b) Momento de FC respecto a B.
c) Momento de FC respecto a A.
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I.T.I1:
1: 4.2.1 Principio de los momentos:
MECANICA
MECANICAI I Teorema de Varignon
El momento M de la resultante R de un sistema de
fuerzas respecto a cualquier eje o punto es igual a la
suma vectorial de los momentos de las distintas
fuerzas del sistema respecto a dicho eje o punto.
Los mdulos de los momentos respecto al punto
O de la resultante R y de las fuerzas A y B son:.
M R Rd R (h cos )
M A Aa A(h cos )
M B Bb B ( h cos )
En la figura se ve que:
R cos A cos B cos
Por lo que:
MR MA MB
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MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.3
Determinar el momento respecto al punto O de la fuerza F.
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MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.4
Aplicar el principio de
momentos a la
determinacin del momento
respecto al punto B de la
fuerza F.
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MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.5
Determinar los momentos, respecto al
punto A, de cada una de las fuerzas.
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I.T.I1:
1: 4.3 Representacin vectorial
MECANICA
MECANICAI I de un Momento
Vectorialmente, El momento de una fuerza F respecto a un punto O, ser:
MO = r x F
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MO = r x F = (r F sen ) e = F d e = MO e
La direccin y sentido del vector unitario e estn
determinados por la regla de la mano derecha (los
dedos de la mano derecha se curvan de manera de
llevar el sentido positivo de r sobre el sentido
positivo de F y el pulgar seala el sentido de MO
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I.T.I1:
1: 4.3.1 Momento de una fuerza
MECANICA
MECANICAI I respecto a un punto
El vector r que va del punto respecto del cual hay que determinar el momento (B) a
un punto cualquiera de la recta soporte de la fuerza F (A) se puede expresar as:
r = rA/B = rA - rB = (xA xB) i + (yA yB) j + (zA zB) k
MO = r x F
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MECANICA
MECANICAI I Caso bidimensional
Consideremos 1 el momento MO respecto del origen de coordenadas de una
fuerza F contenida en el plano xy:
F = Fx i + Fy j
r = rx i + r y j
i j k
MO = r x F = rx ry 0 = (rxFy ryFx) k = Mz k
Fx Fy 0
* MO es perpendicular al plano xy (segn eje z)
* - MO positivo (sentido antihorario)
* - MO negativo (sentido horario)
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I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.6
a) Determinar el Momento de F
respecto a O.
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I.T.I1:
1: PROBLEMA EJEMPLO
MECANICA
MECANICAI I 4.7
Determinar los momentos de las
distintas fuerzas respecto al origen O
del sistema de coordenadas xy.
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I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I Caso tridimensional
El momento MO respecto del origen de coordenadas de una fuerza F con
orientacin espacial se determinar as: F = Fx i + Fy j + F z k
r = rx i + ry j+ rz k
i j k
MO = r x F = rx r y r z =
Fx Fy Fz
= (ry Fz rz Fy) i + (rz Fx rx Fz) j + (rx Fy ry Fx) k =
M= Mx i + My j + Mz k = MO e
Donde: M O M x2 M y2 M z2
e= i+ j+
cos x cos y cos z
k
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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I
Mx
cos x
MO
My
cos y
MO
Mz
cos z
MO
Los momentos obedecen todas las leyes del Algebra vectorial y puede
considerarse que son vectores deslizantes cuyas rectas soporte coinciden con los
ejes de momentos.
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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I
El Teorema de Varignon no est limitado a dos fuerzas concurrentes sino que se
puede extender a cualquier sistema de fuerzas.
MO r R
pero R F1 F2 ... Fn
por tanto
M O r F1 F2 ... Fn r F1 r F2 ... r Fn
As pues,
M O M R M 1 M 2 ... M n
Ecuacin que indica que el momento de la resultante de un nmero cualquiera de
fuerzas es igual a la suma de los momentos de las fuerzas individuales.
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I.T.I
I.T.I1:
1: PROBLEMA EJEMPLO
MECANICA
MECANICAI I 4.8
Una fuerza de mdulo 840 N est
aplicada a un punto de un cuerpo.
Determinar:
a) Momento de F respecto a B.
b) Los ngulos directores asociados al
vector unitario e dirigido a lo largo
del eje de momentos.
c) La distancia d del punto B a la
recta soporte de la fuerza.
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I.T.I
4.3.2 Momento de una fuerza
I.T.I1:
1:
MECANICA respecto a un eje
MECANICAI I
El momento de una fuerza respecto de un punto no tiene significado fsico en
mecnica por que los cuerpos giran en torno a ejes y no alrededor de puntos. Por tanto:
El momento MOB de una fuerza respecto a un eje n se puede obtener:
1 Calculando el momento MO respecto a un punto O cualquiera del eje.
2 Descomponiendo MO en una componente M paralela al eje n y otra M
perpendicular a este: M = M = (M . e ) e = [(r x F) . e ] e = M e
OB O n n n n OB n
Fx Fy Fz
Donde:
enx, eny y enz son las
componentes cartesianas
(cosenos directores) del
vector unitario en.
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.9
Una fuerza de mdulo 440 N est
aplicada al punto D de un cuerpo.
Determinar:
a) Momento de F respecto a B (MB).
b) La componente del momento MB
paralela a la recta BC.
c) La componente del momento MB
perpendicular a la recta BC.
d) El vector unitario asociado a la
componente del momento MB
perpendicular a la recta BC.
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.10
Una fuerza de mdulo 721 N est
aplicada al punto A de un
cuerpo.
Determinar:
a) Momento de F respecto al
eje CD (MCD).
b) Momento de F respecto al
eje CE (MCE).
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I.T.I
I.T.I1:
1: 4.4 Pares
MECANICA
MECANICAI I
Dos fuerzas de igual mdulo, paralelas, no colineales y de sentidos opuestos
forman un par. Como la suma de las dos fuerzas es nula en cualquier
direccin, un par tender solamente a hacer girar el cuerpo al que est
aplicado.
El momento de un par es la suma de los
momentos de las dos fuerzas que
constituyen el par.
M A F2 d M B F1 d
F1 F2 F M A M B Fd
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I.T.I
I.T.I1:
1: Pares
MECANICA
MECANICAI I
La suma de los momentos de las dos fuerzas respecto a un punto cualquiera O es:
M O r1 F1 r2 F2 y como: F2 F1
M O r1 F1 r2 ( F1 ) (r1 r2 ) F1 r A / B F1
Vector de posicin que va entre dos puntos A y B
cualesquiera de las rectas soporte de las dos fuerzas.
M O r A / B F1 rA / B .F1.sen .e F1d e
Vector unitario perpendicular al plano del par, cuyo
sentido se obtiene con la regla de la mano derecha
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I.T.I
I.T.I1:
1: Pares
MECANICA
MECANICAI I
Las caractersticas de un par, que rigen su efecto
exterior sobre los cuerpos rgidos, son:
El mdulo del momento del par
El sentido del par (sentido de rotacin)
La direccin o pendiente del plano del par
(definida por la normal al plano n)
Se pueden efectuar diversas transformaciones del par
sin que varen sus efectos exteriores sobre un
cuerpo:
Un par puede trasladarse a una posicin
paralela en su plano o a cualquier plano
paralelo.
Un par puede hacerse girar en su plano.
El mdulo de las dos fuerzas del par y las
distancia que las separa se pueden variar
mientras se mantenga constante el producto F.d
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Pares
I.T.I
I.T.I1:
1: Un nmero cualquiera de pares coplanarios
MECANICA
MECANICAI I pueden sumarse algebraicamente para dar un par
resultante.
Un sistema de pares en el espacio (como el de la figura) pueden combinarse para dar
un par resultante nico. Como el momento de un par es un vector libre colocamos cada
par en el origen de un sistema de coordenadas, descomponemos cada par segn sus
componentes rectangulares y sumamos las componentes correspondientes.
C C x C y C z Cx i C y j Cz k C e
x arccos x
C
C C C C
x
2
y
2
z
2
e cos x i cos y j cos z k C
y arccos
Cy
C
z arccos z
C
C
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Energtica yy de
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1: PROBLEMA EJEMPLO
MECANICAI I
4.11
Se carga una viga con el sistema de fuerzas representado en la figura. Expresar
en forma vectorial cartesiana la resultante del sistema de fuerzas.
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.12
Los mdulos de los cuatro pares aplicados
al bloque de la figura son:
C1=75 m.N
C2=50 m.N
C3=60 m.N
C4=90 m.N
Determinar el mdulo del par resultante C
y los ngulos directores asociados al vector
unitario e que describe la normal al plano
del par resultante.
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Energtica yy de
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I.T.I
I.T.I1:
1: 4.5 Descomposicin de una fuerza
MECANICA
MECANICAI I en una fuerza y un par
En muchos problemas conviene descomponer una
fuerza en una fuerza paralela y un par (segn
figura):
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Energtica yy de
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.13
Se aplica una fuerza de 1500 N al
punto A de un soporte.
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.13 (bis)
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Energtica yy de
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Materiales
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.14
La fuerza F tiene un mdulo
de 763 N. Sustituir la
fuerza F por una fuerza
FO y un par C.
a) Expresar la fuerza FO y
el par C en forma
vectorial cartesiana.
b) Determinar los ngulos
directores del vector
unitario e que describe el
aspecto del plano del par.
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Energtica yy de
de Materiales
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.14 (bis)
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Energtica yy de
de Materiales
Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I Indice
Punto 4.1 Introduccin.
Punto 4.2 Momentos y sus caractersticas.
4.2.1 Teorema de Varignon.
Punto 4.3 Representacin vectorial de un momento.
4.3.1 Momento de una Fuerza respecto a un punto.
4.3.2 Momento de una Fuerza respecto a un eje.
Punto 4.4 Pares.
Punto 4.5 Descomposicin de una Fuerza en una Fuerza y un Momento.
Punto 4.6 Simplificacin de un sistema de Fuerzas: Resultantes.
4.6.1 Sistemas de Fuerzas coplanarias.
4.6.2 Sistemas de Fuerzas no coplanarias.
4.6.3 Sistemas de Fuerzas cualesquiera.
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Energtica yy de
de Materiales
Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I
I.T.I1:
1: 4.6 Simplificacin de un sistema
MECANICA
MECANICAI I de fuerzas: Resultantes
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Energtica yy de
de Materiales
Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I
I.T.I1:
1: 4.6.1 Resultante de un sistema
MECANICA
MECANICAI I de fuerzas coplanarias
Su resultante puede determinarse mediante las componentes rectangulares de
las fuerzas en cualquier pareja conveniente de direcciones perpendiculares.
Rx Fx
R Rx R y Rx i R y j R e
R y Fy
R F F
x
2
y
2
e cos x i cos y j
cos x
F x
cos y
Fy
R
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Energtica yy de
de Materiales
Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
Rd R F1d1 F2 d 2 F3 d 3 ... Fn d n M O
Luego: dR
M O
R
Sentido de dR : (horario o antihorario) segn M O
xR
M O
Ry
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I.T.I
I.T.I1:
1: Caso particular:
MECANICA
MECANICAI I Sistema de fuerzas coplanarias paralelas
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.15
Determinar la resultante de
las cuatro fuerzas.
- 42 -
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Energtica yy de
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Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.15 (bis)
- 43 -
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Energtica yy de
de Materiales
Materiales
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.16
A un soporte se aplican tres
fuerzas y un par.
Determinar:
a) El mdulo, direccin y
sentido de la resultante.
b) La distancia dR del punto
O a la recta soporte de la
resultante.
c) La distancia xR del punto
O a la interseccin con el
eje x de la recta soporte
de la resultante.
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.16 (bis)
xR
dR
- 45 -
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Energtica yy de
de Materiales
Materiales
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I.T.I
I.T.I1:
1: 4.6.2 Resultante de un sistema de
MECANICA
MECANICAI I fuerzas no coplanarias
Si todas las fuerzas de un sistema tridimensional son paralelas, la fuerza resultante
tiene por mdulo su suma algebraica y la recta soporte de la resultante se determina
mediante el principio de los momentos:
R F1 F2 ... Fn R k F k
M O r R r1 F1 r2 F2 ... rn Fn
La interseccin con el plano xy de la recta
soporte de la fuerza resultante se localiza as:
RxR F1 x1 F2 x2 ... Fn xn M y
Ry R F1 y1 F2 y2 ... Fn yn M x
xR
M y
; yR
M x
R R
Signo - !
- 46 -
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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I
- 47 -
Departamento
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Energtica yy de
de Materiales
Materiales
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.17
Determinar la resultante del sistema de fuerzas paralelas de la figura y localizar
la interseccin con el plano xy de la recta soporte de la resultante.
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I.T.I1:
1: 4.6.3 Resultante de un sistema de
MECANICA
MECANICAI I fuerzas cualesquiera
La resultante de un sistema tridimensional de fuerzas cualesquiera (figura 1) se
puede determinar descomponiendo cada fuerza del sistema en una fuerza igual y
paralela que pase por un punto dado (O origen de coordenadas) y un par. (figura 2)
El sistema dado se sustituye por dos sistemas (figura 3) :
Un sistema de fuerzas no coplanarias concurrentes en O con mdulo,
direccin y sentido igual a los de las fuerzas del sistema original.
Un sistema de pares no coplanarios.
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Energtica yy de
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I.T.I1:
1: Casos especiales:
MECANICA
MECANICAI I
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I.T.I1:
1: Casos especiales:
MECANICA
MECANICAI I
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MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.18
Sustituir el sistema de fuerzas representado en la figura por una fuerza que pase
por el punto O y un par C.
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MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.19
Se aplican tres fuerzas a un cuerpo rgido como se indica en la figura.
a) Reducir las fuerzas a un torsor.
b) Determinar la interseccin con el plano xy de dicho torsor.
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MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.19 bis
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MECANICA
1:
MECANICAI I
PROBLEMA EJEMPLO
4.20
Sustituir el sistema de fuerzas representado en la figura por una fuerza R que
pase por el punto O y un par C.
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1:
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Problema 4.97
(pag. 130)
Se aplican 4 fuerzas y un par a una
estructura. Determinar :
a) Mdulo direccin y sentido de la
resultante.
b) La distancia dR del punto A a la recta
soporte de la resultante.
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Problema 4.134*
(pag. 147)
Una barra doblada soporta una fuerza de
450 N. Determinar :
a) Sustituir la fuerza de 450 N por una
fuerza R que pase por O y un par C.
b) Determinar los momentos de torsin que
origina la fuerza F en los tres segmentos
de la barra.
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