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matemticos
Se acaba de citar en el anterior captulo que los modelos de las plantas o
procesos, a tratar en este curso, estarn definidos por las ecuaciones diferenciales
lineales y de coeficientes constantes, abrevindose con el acrnimo LTI (Linear Time
Invariant). La determinacin del comportamiento dinmico del sistema supone que
conocida su funcin de transferencia, FDT, en este caso de tipo LTI, y la naturaleza del
tipo de entrada, es posible predecir la seal de la salida. Obsrvese que slo se enfoca
sobre sistemas SISO (Single Input, Single Output) LTI.
t t
y (t ) = x(t ) * g (t ) = x( )g (t )d = x(t )g ( )d
0 0 (2. 1)
b
F (s ) = f (t ) k (t , s ) dt (2. 2)
a
siendo f(t) la funcin continua en el tiempo que se desea pasar a otro dominio,
mientras k(s,t) es el ncleo (kernel) de la transformacin:
e jt Transformacin de Fourier
k (t , s ) = st
e Transformacin de Laplace (2. 3)
2
f (t ) = a 0 + a n cos(n 0 t ) + bn sen(n 0 t ) 0 =
n =1 n =1 T (2. 4)
T /2
1
a0 =
T f (t ) dt
T / 2
T /2
2
T T/ 2
an = f (t ) cos(n 0 t )dt
T /2
2
T T/ 2
bn = f (t ) sen(n 0 t )dt
(2. 5)
1
Todo sonido lleva una combinacin de armnicos que no se distinguen unos de otros, pero en
su conjunto dan su timbre o color. El factor tmbrico no reclama la atencin de los compositores hasta el
siglo XVIII, y es Mozart el primero que de forma ostensible hace uso de sus posibilidades de contraste.
Algunas obras de Bach, El Arte de la Fuga, por ejemplo, es una obra indiferente desde el punto de vista
tmbrico.
f (t ) = f ( t ) bn = 0
f (t ) = f ( t ) a n = 0 (2. 6)
Obtener el desarrollo de
Fourier del tren de impulso de
periodo T de la figura, sabiendo
que la anchura de pulso es y la T t
amplitud es Umax.
/2
1
a0 =
T
U
/2
max dt = U maz
T
/2
2 2 2U maz
an =
T / 2
U max cos n
T
t dt =
n
sen n
T
Para el caso especfico de tener un periodo de 10 ms, un ancho del pulso de 5ms
y que la amplitud sea de 5V, los coeficientes seran:
A la representacin u(t)
de los armnicos de la Umax
funcin f(t) en un diagrama,
donde el eje de abcisas es la
frecuencia y el mdulo de
las amplitudes de los t
armnicos estn en el eje de T
ordenadas se le llama el Mdulo del espectro de la seal tipo tren de impulsos
3.5
espectro frecuencial de la
funcin. Ntese, el cambio 3
de la variable independiente,
2.5
del dominio temporal, t, al
dominio frecuencial, f. 2
|Ve(w)|
1.5
Sin embargo, en el
caso ms general, las series 1
2
f (t ) = a 0 + c n cos(n 0 t n ) 0 =
n =1 T
bn
c n = a n2 + bn2 n = arctg
an (2. 7)
+T / 2
1
f (t ) = F (n 0 ) e jn 0t F (n 0 ) = f (t ) e
jn 0 t
dt
T n= T / 2 (2. 8)
1 1
f (t ) = lim
T T 0
F (n 0 ) e jn0t 0 =
n = 2 F ( ) e
j t
d
(2. 9)
F ( ) = f (t ) e
j t
dt
(2. 10)
Sin embargo, para que una funcin tenga transformada de Fourier requiere del
cumplimiento de la condicin de convergencia absoluta:
f (t ) dt <
(2. 11)
Ejemplo 2.2
Umax
Calcular la transformada de Fourier de
una seal impulsional.
t
sen( / 2)
/2
U e ( ) =
U
/2
max e jt dt = 2U max
= U max senc( / 2)
sen( 0.001)
U e ( ) = 2 10 U e (0 ) = 2 10 0.0001 = 0.002V
-3
x 10 Densidad espectral del impulso
2
Ue(w)
En la pgina web
www.jhu.edu/~signals/fourier2/index.html
(consultado octubre 2007) puede encontrar
un applet capaz de calcular las series de
Fourier de algunas seales tpicas.
0 t < 0
f (t ) =
1 t 0 (2. 12)
F ( , ) = f (t )e t e jt dt
s = + j
F (s ) = f (t )e st dt
(2. 13)
0 0
2
Por supuesto se hace referencia a las ondas electromagnticas y que como tal se definen como
las perturbaciones de un medio que se propagan en el espacio, transportando energa y cantidad de
movimiento.
3: Diferenciacin: d ( f (t ))
Teorema L = s F (s ) lim ( f (t )) = s F (s ) f (0 ) .
dt t 0
Conseguida a travs de una integracin por partes. Mientras para el caso ms general de
derivada de orden n, se aplicar la regla de la recurrencia:
d n ( f (t )) n 1 n 2 d ( f (t )) n 3 d ( f (t ))
2
d n 1 ( f (t ))
L
= s n
F (s ) lim
s f (t ) + s + s + ... +
dt
n
t 0 dt dt 2 dt n 1
d n ( f (t ))
L n
(
= s n F (s ) s n 1 f (0) + s n 2 f 1 (0) + s n 3 f 2 (0) + ... + f n 1
(0))
dt
t F (s )
Teorema 4: Integracin: L f ( ) d = ; de la misma manera que en la
0 s
diferenciacin, se consigue a travs de integracin por partes. Aplicando recurrencia, la
t1 t2 t3 F (s )
integracin de n-simo orden quedar como, L ... f ( ) d d 1 ... d n 1 = n .
s
0 0 0
Teorema 5: Teorema del valor inicial (slo aplicable si f(t) est acotada):
lim f (t ) = lim s F (s ) .
t 0 s
Teorema 6: Teorema del valor final (slo aplicable si f(t) est acotada):
lim f (t ) = lim s F (s ) .
t s 0
N (s )
G (s ) =
D(s ) (2. 14)
donde N(s) y D(s) son dos polinomios en s. El grado de D(s) coincide con el
grado de la ecuacin diferencial. Por la condicin de causalidad, el grado de N(s) ser
igual o menor a del D(s). Las races del denominador, D(s), se les llama polos y a las del
numerador, N(s), ceros.
Por otro lado, las seales tpicas de control de entrada (escaln, rampa,
senoidal,...), sus transformadas, son tambin expresiones polinmicas. En conclusin,
por aplicacin del teorema de la convolucin, las transformadas de Laplace de las
salidas de estos sistemas estarn constituidas por fracciones polinmicas.
x(t) y(t)
FDT L-1[Y(s)]
L[x(t)] g(t)
k1 k2 kn
Y (s ) = + + ...
(s + s1 ) (s + s 2 ) (s + s n ) (2. 15)
n
y (t ) = k i e sit
i =0 (2. 17)
Ejemplo 2.3
du s (t )
u e (t ) = RC + u s (t )
dt
1
AV (s ) =
1 + RCs
1 1 k k2
U s (s ) = U e (s )AV (s ) = = 1+
s 1 + RCs s 1
s +
RC (2. 18)
k1 = [s U s (s )]s =0 = 1
Respuesta del cuadripolo RC ante una entrada en escaln
From: U(1)
1 1
k 2 = s + U s (s ) = 1 0.9
RC s =1 / RC 0.8
0.7
0.6
El primer trmino de la ec. (2. 18)
us(t)
[us(t)]
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
[s] x 10-3
s
u s (t ) = 1 e t / RC
Si hay algn polo que tenga multiplicidad, el clculo de los coeficientes para
estos polos iguales ser diferente. Sea el caso de tener un polo de multiplicidad r y el
grado del denominador n (el resto de los polos son simples):
Q (s ) k1 k nr A1 A2 Ar
Y (s ) = = + ... + + + + ... +
(s + s1 )...(s + s nr )(s + si ) r
(s + s1 ) (s + s n r ) (s + s i ) (s + s i ) 2
(s + si )r
(2. 19)
Los coeficientes de los polos simples, k1,...,kn-r, se calcula segn la ec. (2. 16);
mientras los coeficientes A1, A2, ..., Ar de los polos de multiplicidad estarn
determinados por las expresiones:
[
Ar = (s + si ) Y (s ) s = si
r
]
d
Ar 1 = (s + s i ) Y (s )
r
ds s = si
1 d2
2 (s + si ) Y (s )
r
Ar 2 =
2! ds s = s i
1 d r 1
r 1 (s + si ) Y (s )
r
A1 =
(r 1)! ds s = s i
(2. 20)
Ejemplo 2.4
Norte
(t)
Perturbacione
Perturaciones
(t) P(t) s
x (t) (t)
Transmisin
Controador Turbina
Turbina Barco
mecnica
(t)
(s ) 1
G1 (s ) = =
X (s ) (s + 1)
P (s )
G 2 (s ) = = 500
(s )
(s ) 0.002
G3 (s ) = =
P(s ) s (10 s + 1)
Por tanto, la transformada de Laplace del rumbo del barco, (s), ante una
entrada en escaln ser:
(s ) = X (s ) G1 (s ) G2 (s ) G3 (s )
1 0.1 a a k k2
(s ) = = 22 + 1 + 1 +
s s (s + 1)1(s + 0.1) s s (s + 1) (s + 0.1)
[ ]
a 2 = s 2 (s ) s =0 = 1
d 2
a1 = ( )
s (s ) = 11
ds s =0
0.1
k1 = [(s + 1) (s )]s = 1 =
0.9
1
k 2 = [(s + 0.1) (s )]s =0.1 =
0.09
1 10 0.1t
(t ) = t 11 e t e
9 0 .9
As, en este lenguaje de programacin para definir las FDT de los sistemas se
emplear el comando tf. Se definirn los vectores fila del numerador y del denominador
a partir de los coeficientes del polinomio:
N (s ) b0 + b1 s + b2 s 2 + ...bm s m
G (s ) = =
D(s ) a 0 + a1 s + a 2 s 2 + ...a n s n
>> g = tf ([bm bm 1 b2 b1 b0 ], [a n a n 1 a 2 a1 a 0 ])
Ejemplo 2.5
Ejemplo 2.6
Y para el barco:
Cuestin 2.1
Onda semirectificada
Onda doblemente rectificada
1
1
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
[V]
0.5
[V]
0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
-0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03
[s] [s]
Tren de impulsos
0.8
0.6
0.4
0.2
[V]
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
[s]
Cuestin 2.2
Problema 2.1
Tras linealizar las ecuaciones del globo respecto de la altura del tejado
de la EUITI, y de la presin y temperatura ambiental, se obtienen las siguientes
ecuaciones que modelan su comportamiento:
dT (t )
= 0,3Q(t ) 0,1T (t )
dt
dZ (t ) t
= T (t ) 2Z (t )
dt 0
Problema 2.3
t
t
10
f (t ) = 5000 1 1.5 e + 0.5 e
30
k1 k2 k3
F (s) = + +
s 1 1
s+ s +
30 10
F (s ) km
=
u m (s ) 1 1
s + s +
30 10
100 km 1
lim(s F (s )) = lim s = 5000 k m =
s 0 s 0 s 1 1 6
s + s +
30 10
v T (s ) 1
f = mT vT =
F (s ) mT s
10 10
Geq (0 ) = Geq (s ) =
6 1
6s +
30
1 200
vT (s ) =
s 828 10 s + 27 10 3 s + 200
3 2