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ESCUELA DE POSGRADO
Curso:
CONTROL PTIMO
Tema:
Presentado por:
Docente:
2016
Pgina 1
Observador de orden reducido Control Optimo
1. Disear el observador de orden reducido para la planta motor con tornillo sinfn para una
salida que es una combinacin lineal de las variables de estado.
0 1 0 0 0
[ ] = [0 22 23 ] [ ] + [ 0 ] + [21 ]
/ 0 32 33 3 0
0 1 0
= [0 22 23 ]
0 32 33
0
= [0]
3
Aplicando la transformacin T:
= +
Resulta:
= +
Siendo:
= 1
= 1
Para la salida:
Pgina 2
Observador de orden reducido Control Optimo
= [1 2 3]
= [1 2 3]
Entonces T es:
1 2 3
= [ ]
Solo interesa conocer la primera fila de T que es C, las otras filas son aleatorias y diferentes
de 0.
El vector de estados:
Se mide , se estima y :
[ ] [1 ] = [ ]
2
= +
1
= [ ]
2
12 1
[ ] = [ 11 ] [ ] + [ ]
21 22 2
= (1,1) = 0
11
= (1,2: 3) = [1 0]
12
0
21 = (2: 3,1) = [ ]
0
23
22 = (2: 3,2: 3) = [ 22
32 33 ]
1 = (1,1)
2 = (2: 3,1)
Pgina 3
Observador de orden reducido Control Optimo
= (22 12
) + (21 11
) + (2 1 ) +
=
+
= (22 12
)
+ (21 11
+ 22 12
) + (2 1 )
La planta
R = 1.1;
L = 0.0001;
Kt = 0.0573;
Kb = 0.05665;
I = 4.326e-5;
p = 0.003;
m = 1.00;
c = 40; %Friccin viscosa aparece dentro del modelo
r = 0.015;
alfa = 45*pi/180;
d = m + 2*pi*I*tan(alfa)/(p*r);
a22 = -c/d;
a23 = Kt*tan(alfa)/(r*d);
a32 = -2*pi*Kb/(p*L);
a33 = -R/L;
b31 = 1/L;
w21 = -1/d;
Ap = [ 0 1 0
0 a22 a23
0 a32 a33 ]; %Matriz A
Bp = [ 0
0
b31 ]; %Matriz B
Wfp = [ 0
w21
0 ];
Cp = [ 1 1.2 0.8 ];
Pgina 4
Observador de orden reducido Control Optimo
H = [ 1 -1 1
0 1 1 ]; % H es arbitrario
T = [ Cp
H ];
Tm1 = inv(T);
A = T*Ap*inv(T);
B = T*Bp;
C = Cp*inv(T);
Condiciones:
fre = 1;
u = 10*sin(2*pi*fre*t);
ruido = 0.02*randn(nt,1);
x = [ 0.15
-0.12
0.30 ];
zh = [ 0
0 ];
k = 1;
umax = 24;
Fseca = 0.0*1; %Se empieza con cero y se cambia para
considerar Ff
yold = 0;
Pgina 5
Observador de orden reducido Control Optimo
Simulacin:
for tt = ti:dt:tf
Pruebas:
Condiciones:
Ruido = 0.01*randn(nt,1)
Entrada : u = 10sin(2*pi*1*t)
Pgina 6
Observador de orden reducido Control Optimo
Posicin
4
real
estimado
2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad
2
1 real
estimado
0
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Corriente
5
real
estimado
0
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Posicin
4
real
2 estimado
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Corriente
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 7
Observador de orden reducido Control Optimo
Posicin
4
real
2 estimado
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Corriente
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Condiciones:
Ruido = 0.01*randn(nt,1)
Entrada : u = 10sin(2*pi*4*t)
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Corriente
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 8
Observador de orden reducido Control Optimo
Posicin
4
real
2 estimado
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Corriente
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Posicin
4
real
2 estimado
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Corriente
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 9
Observador de orden reducido Control Optimo
Condiciones:
Ruido = 0.04*randn(nt,1)
Entrada : u = 10sin(2*pi*4*t)
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Corriente
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Corriente
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 10
Observador de orden reducido Control Optimo
Posicin
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Corriente
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Condiciones:
Ruido = 0.04*randn(nt,1)
Entrada : x = 10sin(2*pi*2*t)
Posicin
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Corriente
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 11
Observador de orden reducido Control Optimo
Posicin
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Corriente
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Posicin
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Corriente
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 12
Observador de orden reducido Control Optimo
Condiciones:
Ruido = 0.08*randn(nt,1)
Entrada : x = 10sin(2*pi*2*t)
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Corriente
10
real
0 estimado
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Posicin
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Corriente
10
real
0 estimado
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 13
Observador de orden reducido Control Optimo
Posicin
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Corriente
5
real
0 estimado
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Luego de las pruebas se observ que al variar los pesos no vara considerablemente la
respuesta, sto porque el valor de Lhk no vara.
Adems se aprecia que la respuesta es buena a pesar del ruido del sensor en los casos
analizados.
Pgina 14
Observador de orden reducido Control Optimo
H = [ 1 -1 1
0 1 1 ]; % H es arbitrario
T = [ Cp
H ];
Tm1 = inv(T);
A = T*Ap*inv(T);
B = T*Bp;
C = Cp*inv(T);
Aw = A22 - L*A12;
Bw = B2 - L*B1;
Lw = A21 - L*A11 + A22*L - L*A12*L;
Condiciones:
fre = 2;
u = 10*sin(2*pi*fre*t);
ruido = 1*0.02*randn(nt,1);
x = [ 0.25
-0.12
0.3 ];
wh = [ 0
0 ];
k = 1;
umax = 24;
Fseca = 0.0*2; %Se empieza con cero y se cambia
Pgina 15
Observador de orden reducido Control Optimo
Simulacin:
for tt = ti:dt:tf
z2h(k,1) = zh(1,1);
z3h(k,1) = zh(2,1);
x1(k,1) = x(1,1); x2(k,1) = x(2,1); x3(k,1) = x(3,1);
x1h(k,1) = xh(1,1); x2h(k,1) = xh(2,1); x3h(k,1) = xh(3,1);
Pruebas:
Condiciones:
Ruido = 0.01*randn(nt,1)
Entrada : u = 10sin(2*pi*2*t)
Pgina 16
Observador de orden reducido Control Optimo
Posicin
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Posicin
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Pgina 17
Observador de orden reducido Control Optimo
Posicin
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Condiciones:
Ruido = 0.01*randn(nt,1)
Entrada : u = 10sin(2*pi*4*t)
Posicin
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Pgina 18
Observador de orden reducido Control Optimo
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Posicin
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Pgina 19
Observador de orden reducido Control Optimo
Condiciones:
Ruido = 0.04*randn(nt,1)
Entrada : u = 10sin(2*pi*4*t)
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Posicin
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Pgina 20
Observador de orden reducido Control Optimo
Posicin
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Condiciones:
Ruido = 0.04*randn(nt,1)
Entrada : u = 10sin(2*pi*4*t)
Posicin
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Pgina 21
Observador de orden reducido Control Optimo
Posicin
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Posicin
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Pgina 22
Observador de orden reducido Control Optimo
Condiciones:
Ruido = 0.04*randn(nt,1)
Entrada : u = 10sin(2*pi*4*t)
Posicin
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Peso q2o (xp) = 10 , q3o (i) = 10
Posicin
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Pgina 23
Observador de orden reducido Control Optimo
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Condiciones:
Ruido = 0.08*randn(nt,1)
Entrada : u = 10sin(2*pi*4*t)
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Pgina 24
Observador de orden reducido Control Optimo
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Posicin
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidad
2
real
0 estimado
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Corriente
20
real
10
estimado
0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Luego de las pruebas se observ que las estimaciones son ms ruidosas cuando se
aumentan los pesos, adems la repuesta se observa ms ruidosa que en el caso de slo
usar la derivada del estado medido.
Pgina 25
Observador de orden reducido Control Optimo
0 1 0 0
0
0 / / 0
[( )] = [ ][ ] + [( + ) ] + [1/]
2
0 0
a. Se mide x , se estiman:
[ ]
= +
2
= [ ]
3
12
[ ] = [ 11 ] [ ] + [ 1]
21 22 2
Pgina 26
Observador de orden reducido Control Optimo
11 = (1,1)
12 = (1,2: 3)
21 = (2: 3,1)
22 = (2: 3,2: 3)
1 = (1,1)
2 = (2: 3,1)
Clculo de L:
= ( 22 , 12 12 , )
1 0
= [ ]
0 2
= 12 1
Utilizando la derivada del estado conocido( ):
= (22 12 ) + (21 11 ) + (2 1 ) +
=
+
= (22 12 )
+ (21 11 + 22 12 ) + (2 1 )
Pgina 27
Observador de orden reducido Control Optimo
La planta
xspmax = 0.02;
xmax = maxelon*0.80; % 80% de elongacion maxima
ai = cd*w*sqrt(2/rho*(Ps-Pio));
bi = -cd*w*xspo/sqrt(2*rho*(Ps-Pio));
ao = cd*w*sqrt(2/rho*(Poo-Pe));
bo = cd*w*xspo/sqrt(2*rho*(Poo-Pe));
a22 = -c/m;
a23 = Area/m;
a32 = -Area*2*beta/Vol;
a33 = -bo*beta/Vol;
b3 = (ai+ao)*beta/Vol;
w2 = -1/m;
As = [0 1 0
0 a32 a33
0 a22 a23];
Bs = [ 0
0
b3 ];
C = [ 1 0 0
0 1 0];
%%
z = 1E-8; % Analizar efecto
A = [ 0 0 1
0 a33 a32*z
0 a23/z a22];
B = [ 0
b3*z
0 ];
Pgina 28
Observador de orden reducido Control Optimo
Condiciones:
x = 0.0;
xp = 0;
Pi = 1*Pe;
Po = 1*Pe;
xh(1,1) = 0;
xh(2,1) = 0;
fre = 2;
u = 0.01*sin(2*pi*fre*t);
ruido = 0.01*randn(nt,1);
x1p = [0];
k = 1;
yold = 0;
Pgina 29
Observador de orden reducido Control Optimo
Simulacin:
for tt = ti:dt:tf
y(k,1) = C*[x; xp; z*(Pi-Po)] + [1*0.01*randn(1,1)];
pos(k,1) = x;
vel(k,1) = xp;
Preio(k,1) = Pi-Po;
x1p(k,1) = (y(k,1) - yold)/dt - A11*y(k,1) - B1*u(k,1);
xxo2(k,1) = xh(1,1);
xxo3(k,1) = xh(2,1)/z ;%+(Pio-Poo);
xsp = u(k,1); %
k = k + 1;
end
Pgina 30
Observador de orden reducido Control Optimo
Pruebas:
Condiciones:
Ruido = 0.01*randn(1,1)
Entrada : u = 0.01sin(2*pi*5*t)
0.1
posicion
-0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
2
velocidad
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
6
x 10
1
pre -o
0
i
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 31
Observador de orden reducido Control Optimo
0.1
posicion
0
-0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
velocidad
0
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
7
x 10
1
pre -o
0
i
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Condiciones:
Ruido = 0.04*randn(1,1)
Entrada : u = 0.01sin(2*pi*5*t)
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
6
x 10
1
pre -o
0
i
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 32
Observador de orden reducido Control Optimo
0.5
posicion 0
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
2
velocidad
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
6
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.5
posicion
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
20
velocidad
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
7
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 33
Observador de orden reducido Control Optimo
Aw = A22 - L*A12;
Bw = B2 - L*B1;
Lw = A21 - L*A11 + A22*L - L*A12*L;
Condiciones:
x = 0.0;
xp = 0;
Pi = 1*Pe;
Po = 1*Pe;
xh(1,1) = 0;
xh(2,1) = 0;
xh(3,1) = z*(Pi - Po)-(Pio-Poo);
fre = 2;
u = 0.01*sin(2*pi*fre*t);
ruido = 0.02*randn(nt,1);
wh = [ 0
0 ];
k = 1;
Pgina 34
Observador de orden reducido Control Optimo
Simulacin:
for tt = ti:dt:tf
y(k,1) = C*[x; xp; z*(Pi-Po)] + [1*0.01*randn(1,1)];
pos(k,1) = x;
vel(k,1) = xp;
Preio(k,1) = Pi-Po;
xh = wh + L*y(k,1);
xxo2(k,1) = xh(1,1);
xxo3(k,1) = xh(2,1)/z ;%+(Pio-Poo);
k = k + 1;
end
Pgina 35
Observador de orden reducido Control Optimo
Ploteo:
figure(1);
subplot(3,1,1); plot(t,pos,'b',t,y,'--r');
ylabel('posicion');
subplot(3,1,2); plot(t,vel,'b',t,xxo2,'r'); ylabel('velocidad');
subplot(3,1,3); plot(t,Preio,'b',t,xxo3,'r'); ylabel('pre_i-o');
figure(2);
subplot(2,1,1); plot(t,u); ylabel('u');
Pruebas:
Condiciones:
Ruido = 0.01*randn(1,1)
Entrada : u = 0.01sin(2*pi*2*t)
0.2
posicion
-0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 36
Observador de orden reducido Control Optimo
0.2
posicion 0
-0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.2
posicion
-0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 37
Observador de orden reducido Control Optimo
Condiciones:
Ruido = 0.04*randn(1,1)
Entrada : u = 0.01sin(2*pi*5*t)
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.5
posicion
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 38
Observador de orden reducido Control Optimo
posicion 0.5
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 39
Observador de orden reducido Control Optimo
0 0 1
0 0
( ) 0 / ( + )
[ ]= [ ] + [ ] + [ 0 ]
2 1/
0
[0
/]
11 = (1: 2,1: 2)
12 = (1: 2,3)
21 = (3,1: 2)
22 = (3,3)
1 = (1: 2,1)
2 = (3,1)
Clculo de L:
= ( 22 , 12 12 , )
= [1 ]
= 12 1
Utilizando la derivada del estado conocido( ):
= (22 12 ) + (21 11 ) + (2 1 ) +
=
+
= (22 12 )
+ (21 11 + 22 12 ) + (2 1 )
Pgina 40
Observador de orden reducido Control Optimo
La planta
xspmax = 0.02;
xmax = maxelon*0.80; % 80% de elongacion maxima
ai = cd*w*sqrt(2/rho*(Ps-Pio));
bi = -cd*w*xspo/sqrt(2*rho*(Ps-Pio));
ao = cd*w*sqrt(2/rho*(Poo-Pe));
bo = cd*w*xspo/sqrt(2*rho*(Poo-Pe));
a22 = -c/m;
a23 = Area/m;
a32 = -Area*2*beta/Vol;
a33 = -bo*beta/Vol;
b3 = (ai+ao)*beta/Vol;
w2 = -1/m;
As = [0 1 0
0 a33 a32
0 a23 a22];
Bs = [ 0
b3
0 ];
C = [ 1 0 0
0 1 0];
Pgina 41
Observador de orden reducido Control Optimo
Condiciones:
x = 0.0;
xp = 0;
Pi = 1*Pe;
Po = 1*Pe;
xh(1,1) = 0;
xh(2,1) = 0;
xh(3,1) = z*(Pi - Po)-(Pio-Poo);
fre = 2;
u = 0.01*sin(2*pi*fre*t);
ruido = 0.02*randn(nt,1);
wh = [ 0
0 ];
k = 1;
Simulacin:
Pgina 42
Observador de orden reducido Control Optimo
for tt = ti:dt:tf
y = C*[ x; z*(Pi-Po); xp] + [1*0.01*randn(1,1); 0*0.005*randn(1,1)];
y1(k,1) = y(1,1);
y2(k,1) = y(2,1)/z;
pos(k,1) = x;
vel(k,1) = xp;
Preio(k,1) = Pi-Po;
Pgina 43
Observador de orden reducido Control Optimo
Ploteo:
figure(1);
subplot(3,1,1); plot(t,pos,'b',t,y,'--r');
ylabel('posicion');
subplot(3,1,2); plot(t,vel,'b',t,xxo2,'r'); ylabel('velocidad');
subplot(3,1,3); plot(t,Preio,'b',t,xxo3,'r'); ylabel('pre_i-o');
figure(2);
subplot(2,1,1); plot(t,u); ylabel('u');
Pruebas:
Condiciones:
Entrada : u = 0.01sin(2*pi*5*t)
Peso q3o ( ) = 1
0.1
posicion
-0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 44
Observador de orden reducido Control Optimo
Peso q3o ( ) = 10
0.1
posicion
0
-0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.1
posicion
-0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 45
Observador de orden reducido Control Optimo
Condiciones:
Entrada : u = 0.01sin(2*pi*5*t)
Peso q3o ( ) = 1
0.5
posicion
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Peso q3o ( ) = 10
0.2
posicion
-0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
2
velocidad
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 46
Observador de orden reducido Control Optimo
0.5
posicion
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
2
velocidad
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 47
Observador de orden reducido Control Optimo
Aw = A22 - L*A12;
Bw = B2 - L*B1;
Lw = A21 - L*A11 + A22*L - L*A12*L;
Condiciones:
x = 0.0;
xp = 0;
Pi = 1*Pe;
Po = 1*Pe;
xh(1,1) = 0;
xh(2,1) = 0;
xh(3,1) = z*(Pi - Po)-(Pio-Poo);
fre = 5;
u = 0.01*sin(2*pi*fre*t);
ruido = 0.02*randn(nt,1);
wh = [ 0];
k = 1;
Pgina 48
Observador de orden reducido Control Optimo
Simulacin:
for tt = ti:dt:tf
y = C*[ x; z*(Pi-Po); xp] + [1*0.01*randn(1,1); 0*0.005*randn(1,1)];
y1(k,1) = y(1,1);
y2(k,1) = y(2,1)/z;
pos(k,1) = x;
vel(k,1) = xp;
Preio(k,1) = Pi-Po;
xh = wh + L*y;
xxo3(k,1) = xh(1,1);
xsp = u(k,1);
if(xsp > xspmax)
xsp = xspmax;
elseif(xsp < -xspmax)
xsp = -xspmax;
end
k = k + 1;
end
Pgina 49
Observador de orden reducido Control Optimo
Pruebas:
Condiciones:
Entrada : u = 0.01sin(2*pi*5*t)
Peso q3o ( ) = 1
0.1
posicion
-0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Peso q3o ( ) = 10
0.1
posicion
-0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 50
Observador de orden reducido Control Optimo
posicion
0
-0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Condiciones:
Entrada : u = 0.01sin(2*pi*5*t)
Peso q3o ( ) = 1
0.5
posicion
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pgina 51
Observador de orden reducido Control Optimo
Peso q3o ( ) = 10
0.5
posicion 0
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.5
posicion
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
velocidad
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
x 10
5
pre -o
0
i
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
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Observador de orden reducido Control Optimo
Condiciones:
Friccin seca =0.005*400
Ruido_posicion = 0.01*randn(1,1) , ruido_presion = 0.005*randn(1,1)
Entrada : u = 0.01sin(2*pi*5*t)
posicion
posicion
0 0
-0.1 -0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1 1
velocidad
velocidad
0 0
-1 -1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5 5
x 10 x 10
5 5
pre -o
pre -o
0 0
i
-5 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0 0
-0.1 -0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1 1
velocidad
velocidad
0 0
-1 -1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5 5
x 10 x 10
5 5
pre -o
pre -o
0
i
0
i
-5 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Se observa que para stas condiciones propuestas, la respuesta del observador reducido
utilizando el cambio de variable a w resulta mejor que el obtenido con utilizando la
derivada del estado conocido. Por otro lado cuando se utiliza 1 sensores la respuesta
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Observador de orden reducido Control Optimo
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Observador de orden reducido Control Optimo
Conclusiones
1. En la planta de motor + tornillo sinfn, al ser la seal medida una combinacin lineal
de los estados, se utiliz una transformacin T para poder calcular las nuevas matrices
de para la ecuacin de estados. Por otro lado el observador de orden reducido
diseado utilizando la derivada de la seal medida obtuvo mejores resultados al
aumentar el ruido respecto al observador de orden reducido diseado utilizando el
cambio de variable a w.
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