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ColeccionProblemasCA3 PDF
ColeccionProblemasCA3 PDF
on de Problemas
de
Control Autom
atico
3o Ingeniera Industrial
F. Salas, T. Alamo, F. Cuesta, D. Limon y C. Vivas
Universidad de Sevilla
1
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. ii
Parte I
Dise
no de controladores en el
dominio frecuencial
1
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 3
Problema I.1
Cuesti
on 1 Parcial 2000-01
Dada la funci
on de transferencia:
10
G(s) =
s(s + 1)2
Se pide:
2. Dise
nar una red mixta de forma que el sistema compensado tenga un margen de fase
de 50 grados y un error en regimen permanente frente entrada en rampa sea del 2
por ciento.
3. Disenar para el mismo sistema un controlador PD que tenga una ganancia tal que
el error en regimen permanente frente entrada en rampa sea del 5 por ciento.
Problema I.2
Cuesti
on 1 Final 2000-01
1. Obtenga la funci
on de transferencia G(s) del sistema. Justifique la respuesta.
2. Como puede apreciarse en el diagrama de bode del sistema, si este fuese controlado
con acci
on proporcional el sistema se hara crticamente estable para un valor de K
= 10. Se pide:
(a) Indicar sobre el bode original, el bode del sistema controlado K G(s) para K =
10.
(b) Para el sistema del apartado 2a, dise
nar una red de avance de fase tal que el
sistema resultante tenga un margen de fase de 60 grados.
3. Dise
ne un controlador PID para el sistema original utilizando alguno de los metodos
de Ziegler-Nichols (ver tabla adjunta). Justifique la respuesta.
Kp Td Ti
1.2T
B.A. KL 2L 0.5L
B.C. 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 4
Figura I.2.a:
Problema I.3
Cuesti
on 1 Sept 2000-01
Se pide:
3. Dise
nar una red mixta tal que el error en regimen permanente frente a entrada en
rampa sea inferior al 6% y el margen de fase sea superior a 50o .
Problema I.4
Cuesti
on 4 Parcial 2001-02
+ K(s)
+ +
Figura I.4.a:
Sup
ongase que el controlador viene dado por
1 + s
K(s) = (4.1)
1 + s
Sup
ongase ahora que
1
K(s) = K 1 + (4.2)
Ti s
Calc
ulese K y Ti de forma que el sistema compensado tenga un margen de fase de
30 grados.
Problema I.5
Cuesti
on 1 Final 2001-02
K (s )
+
+ + +
Figura I.5.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 6
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gua: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separaci
on del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
2.- Suponer que K(s) es un controlador PI. Disenar este de forma que el margen de
ganancia del sistema compensado sea de 20 dB.
3.- Suponer que K(s) es una red mixta. Disenar esta de forma que el sistema realimen-
tado tenga un error en regimen permanente frente entrada escal
on menor o igual del
1% y margen de fase de 30 grados.
4.- Suponer que K(s) es un controlador PID. Dise nar este de forma que se parezca lo
m
as posible a la red mixta dise
nada en el punto anterior.
5.- Indique ventajas e inconvenientes del controlador PID del apartado 3 frente a la red
del apartado 4.
Problema I.6
Cuesti
on 1 Septiembre 2001-02
1+a
1.- Se introduce una red de adelanto Ga (s) = Ka 1+ a a s
con a = 0.2 y con su cero
en 1/a = 20. Como se debe cambiar la ganancia Ka para obtener una frecuencia
de corte en c = 20rad/s ? Explicar paso a paso el procedimiento que emplea para
obtener su respuesta.
Dibujar el sistema compensado en lnea discontinua o en otro color utilizando la
siguiente tabla como referencia para dibujar la fase.
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separaci
on del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
3.- Anadida a la red de adelanto del apartado 1, se emplea otra red de retardo de fase
1+r
Gr (s) = Kr 1+ r r s
para reajustar la ganancia al valor inicial (con G1 (s)) de la
constante de error de velocidad est atica Kv1 y conseguir igualmente c = 20rad/s.
Cu ales son los valores requeridos de Kr y r ? Explicar paso a paso el procedimiento
que emplea para obtener su respuesta. Dibujar el sistema compensado e indicar en
la figura los margenes de fase y de ganancia.
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 7
40
30
20
10
0
-10
Magnitud (dB)
-20
-30
-40
-60
-80
-100
-90
-100
-120
-140
-160
Fase (grados)
-180
-220
-240
-260
-270
0 1 2 3
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Figura I.6.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 8
Problema I.7
Cuesti
on 1 Parcial 2002-03
Se pide:
2.- Se desea controlar el proceso de forma que el sistema controlado cumpla EXACTA-
MENTE TODAS las siguientes especificaciones:
(a) Control PD
(b) Control PI
(c) Red de retardo de fase
3. Disenar una red de avance de fase para que el sistema controlado cumpla las sigu-
ientes especificaciones:
Problema I.8
Cuesti
on 1 Final 2002-03
1
+ K (s )
(10s +1) (s +1)
Figura I.8.a:
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gua: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separaci
on del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
Problema I.9
Cuesti
on 1 Septiembre 2002-03
1000 (s +1)
+ K (s )
s +11s +10s
Figura I.9.a:
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gua: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separaci
on del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 10
3.- Adem as, con objeto de garantizar la rapidez del sistema se desea que la frecuencia de
corte del sistema con 0dB sea superior a 20 rad/s. Dise nar una red de compensaci on
que cumpla las 3 especificaciones.
Problema I.10
Cuesti
on 1 parcial 2003-04
+ K(s)
+ +
Figura I.10.a:
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gua: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separaci
on del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
3.- Dise
ne una red de avance tal que esta tenga una m
axima aportaci
on de fase de 50
grados y el margen de fase del sistema compensado sea de 45 grados.
4.- Obtenga una red de retardo de forma que el error en regimen permanente frente
entrada en rampa sea del 20 por ciento y el margen de fase de 45 grados
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 11
Problema I.11
Cuesti
on 1 Final 2003-04
K(s + 50)
G(s) =
s(2s + 1)(s + 1)2
Se pide:
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gua: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separaci
on del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
2.- Para que valor aproximado de K > 0 se hace el sistema en bucle cerrado crticamente
estable? Sintonice los par
ametros de un PID por las reglas de Ziegler-Nichols en bu-
cle cerrado: Kp = 0.6Kcr , Ti = 0.5Pcr y Td = 0.125Pcr .
3.- Es necesario controlar G(s) con un PID para conseguir que el sistema en bucle
cerrado tenga error nulo en regimen permanente ante entrada en escal
on? Justifique
su respuesta
4.- Se podra controlar con un PD para hacer el sistema estable para todo K > 0?
Justifique con el diagrama de Bode si su respuesta es negativa, o dise
ne un PD si su
respuesta es positiva.
5.- Dise
ne una red de retardo de fase con K = 1 para que el margen de fase sea mayor
que 20o .
Problema I.12
Cuesti
on 1 parcial 2003-04
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gua: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separaci
on del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 12
10
+ K (s ) (10 s + 1)(0.1s + 1)
Figura I.12.a:
2.- Suponer que K(s) es una red de red de avance. Disenar, si es posible, esta de forma
que el error en regimen permanente frente entrada escal
on sea del 1% y el margen
de fase de 50o . Justifique su respuesta.
3.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional derivativo. Dise nar, si es posible,
este de forma que el error en regimen permanente frente entrada escal
on sea del 1%
y el margen de fase de 45o . Justifique su respuesta.
4.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional integral. Dise nar, si es posible,
este de forma que el error en regimen permanente frente entrada escal
on sea inferior
al 1% y el margen de ganancia de 30 dB. Justifique su respuesta.
Problema I.13
Cuesti
on 1 parcial 2004-05
Figura I.13.a:
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 13
3.- Dise
nar (si es posible) una red de avance que controle el sistema.
4.- Dise
ne (si es posible) una red de retardo que controle el sistema.
5.- Dise
ne (si es posible) una red mixta que controle el sistema.
6.- Trace (de forma aproximada) y compare las respuestas ante escal on unitario del
sistema controlado con una red de retardo y una mixta, indicando salida en regimen
permanente, sobreoscilaci
on y tiempo de subida.
Figura I.13.b:
Problema I.14
Cuesti
on 1 final 2004-05
1
G(s) =
(100s + 1)(10s + 1)3
2.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gua: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separaci
on del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
3.- Dise
nar (si es posible) una red de avance que controle el sistema.
4.- Dise
ne (si es posible) una red de retardo que controle el sistema.
5.- Dise
ne (si es posible) una red mixta que controle el sistema.
6.- Finalmente se decide implementar la red mixta dise nada en el apartado anterior
y al probarla sobre el sistema se observa que el comportamiento de la caldera es
aceptable, aunque se desea que fuese mas r
apido, es decir, con un menor tiempo de
subida. Justifique razonadamente como ajustar el controlador para este fin.
Problema I.15
Cuesti
on 1 Septiembre 2004-05
Se desea controlar un sistema del cual se conoce su diagrama de Bode, que se muestra
en la figura I.15.a.
El sistema en bucle cerrado debe cumplir que el error en posicion sea nulo, en velocidad
on inferior al 20% (Margen de Fase superior a 45o ).Se pide:
inferior a 0.01 y la sobreoscilaci
1.- Calcular (si es posible) una red de avance que controle el sistema cumpliendo todas
las especificaciones.
2.- Calcular (si es posible) una red de retardo que controle el sistema cumpliendo todas
las especificaciones.
3.- Calcular (si es posible) una red de mixta que controle el sistema cumpliendo todas
las especificaciones.
4.- Estime los tiempos de subida de cada uno de los controladores anteriormente dise
nados.
5.- Dise
ne un controlador PID mediante el metodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado
(Kc=0.6 Kcrit, Ti=0.5 Pcrit, Td=0.125 Pcrit ), siendo Kcrit la ganancia crtica y
Pcrit el periodo crtico.
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 15
Figura I.15.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 16
Problema I.16
Cuesti
on 1 parcial 2005-06
s+0.1
+
-
K(s) s(s+1)2 (s+10 )
Figura I.16.a:
Para = 1, Dibujar el diagrama de Bode del sistema sin compensar (con la ganancia
mnima calculada en el apartado anterior), y calcule los m
argenes de fase y ganancia
del sistema.
Como gua: usar valores de 0o y 90o para el valor de la fase de un polo en las fre-
cuencias extremas, y la siguiente tabla para las intermedias (Tome valores simetricos
para un cero).
1
Nota: Observe que el sistema original, puede descomponerse como s(s+1)2
en cascada
con una red de avance que depende de .
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 17
Problema I.17
Cuesti
on 3 final 2005-06
Bode Diagram
60
40
20
0
Magnitud (dB)
20
40
60
80
100
120
140
0
45
90
Desfase (grados)
135
180
225
270
315
360
3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura I.17.a:
Las condiciones deseables del sistema en bucle cerrado son un error en regimen per-
manente frente a entrada en escalon inferior al 1% y una sobreoscilaci
on inferior al 20%.
Responda y justifique las siguientes cuestiones:
3. Dise
ne (si es posible) una red de avance de fase que controle el sistema.
4. Dise
ne (si es posible) una red de retardo de fase que controle el sistema
5. Dise
ne (si es posible) una red de mixta de fase que controle el sistema. En este caso,
procure que el sistema realimentado sea lo m as r
apido posible.
Problema I.18
Cuesti
on 2 septiembre 2005-06
u(t)
Figura I.18.a:
en la cual se observa c
omo un motor electrico impulsa una bomba que a su vez sumin-
istra la presi
on de alimentaci
on de un pist
on al cual se haya conectado el aler
on. De esta
forma, variando la tension de alimentaci
on del motor, por mediaci on de la senal u(t) de
entrada del amplificador de potencia, se puede variar la posicion del aler
on. El modelo
dinamico de este sistema es
0.1
G(s) =
s(s + 3)(s + 1)2
siendo la entrada u(t) en voltios y la salida (t) grados. Se desea controlar el posi-
cionamiento del aler
on con un error en velocidad en regimen permanente que no supere
0.1 grados.
2.- Calcular una red de retardo de forma que el sistema en bucle cerrado no supere un
20% de sobreoscilaci
on y posea un margen de ganancia superior a 20 dB.
3.- Dise
nar un PID por las reglas de Ziegler Nichols en bucle cerrado. (K = 0.5Kcr ,
Ti = 0.5Pcr , Td = 0.125Pcr ).
4.- Dise
nar una Red Mixta de forma que el sistema en bucle cerrado no supere un 20%
de sobreoscilaci
on y el ancho de banda del sistema en bucle abierto sea superior a 1
rad/s.
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 20
Parte II
Dise
no de controladores usando el
lugar de las races
21
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 23
Problema II.1
Cuesti
on 2 Parcial 2000-01
Se pide:
1.- Dibujar detalladamente con trazo grueso y puntas de flecha el lugar de las races
cuando el control es proporcional con ganancia K negativa.
Problema II.2
Cuesti
on 2 Parcial 2000-01
K(s + 8)
G(s) =
(s + 1)(s + 3)(s + 10)
Se pide:
1.- Dibujar detalladamente con trazo grueso y puntas de flecha el lugar de las races
cuando el control es proporcional con ganancia K positiva. No hace falta calcular
puntos de separaci
on o ingreso. Para ellos aportar una soluci
on cualitativa.
Problema II.3
Cuesti
on 2 septiembre 2000-01
1
Al sistema servomecanismo G(s) = s(s+1) se le aplica un controlador consistente en un
amplificador de ganancia KA > 0 y una realimentaci on de la se
nal de velocidad medida
con un tac ometro de ganancia KT > 0 como se muestra en el diagrama de bloques de la
figura.
KT
Figura II.3.a:
1.- Obtener el lugar de las races generalizado del sistema en bucle cerrado respecto a
on de la ganancia KT si se fija KA = 4. Dibujar detalladamente el lugar
la variaci
con trazo grueso y puntas de flecha.
2.- Para que valor de KT el sistema en bucle cerrado deja de tener sobreoscilaci
on?.
Problema II.4
Cuesti
on 2 Parcial 2001-02
1.- Dibujar el lugar de las races y estudiar la estabilidad del sistema en funci
on del
par
ametro X para K = 1. Suponiendo realimentaci on unitaria y negativa.
2.- Dibujar el lugar de las races y estudiar la estabilidad del sistema en funci
on del
par
ametro K para X = 1. Suponiendo realimentaci on unitaria y negativa.
Problema II.5
Cuesti
on 2 final 2001-02
Se pide representar el lugar de las races del sistema realimentado para K > 0, y
para los casos p = 0.5, y p = 1.5. Indicar, en ambos casos, el rango de valores de
K para los que el sistema es estable en bucle cerrado. (Nota: no existen puntos de
separaci
on ni ingreso).
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 26
Problema II.6
Cuesti
on 2 Septiembre 2001-02
Se pide:
1.- Suponga que T es igual a cero. Dibuje el lugar de las races (K > 0) y determine
la estabilidad del sistema en funci
on de K suponiendo realimentaci on unitaria y
negativa.
2.- Determine el valor de T de forma que el lugar de las races (K > 0) pase por el
punto 3.25 + 5j. Dibuje para dicho valor de T el lugar de las races (no es necesario
calcular el punto de separaci
on). Calcule el valor de K para que el sistema en bucle
cerrado (realimentacion unitaria y negativa) tenga un polo en 3.25 + 5j.
Problema II.7
Cuesti
on 2 Parcial 2002-03
Se pide:
1.- Utilizar el lugar de las races para calcular un controlador proporcional que minimice
el error en regimen permanente frente entrada escal on y garantice una sobreoscilaci
on
no superior al 20%. (Sup ongase realimentacion unitaria negativa).
2.- Supongase que se quiere controlar el sistema a traves de un controlador proporcional
derivativo. Calc
ulese la ganancia de este de forma que el error en regimen permanente
frente entrada escal
on sea del 10%. Represente el lugar de las races generalizado en
on del tiempo derivativo (Td ) (As
funci umase valores tanto positivos como negativos
para Td ).
3.- Dado el lugar de las races generalizado del apartado anterior determine para que
rango de valores de Td el sistema no sobreoscila. Calcule el valor de Td que hace que
el sistema compensado tenga una sobreoscilaci on del 20%.
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 27
Problema II.8
Cuesti
on 2 final 2002-03
K
G(s) =
s((s + 4)2 + 16)
Se pide:
1.- Calcule y dibuje con detalle el lugar de las races para todo valor de K.
2.- Se podra calcular un controlador PI que estabilizase el sistema para todo valor de
K > 0? Razone su respuesta y dibuje los lugares que precise a mano alzada.
Problema II.9
Cuesti
on 2 Septiembre 2002-03
K(s + 6)
G(s) =
s2 + 2s + a
Se pide:
1.- Supongase que a = 17. Para dicho valor de a, dibuje el lugar de las races (para
valores positivos y negativos de K).
2.- b) Supongase que el sistema representado por la funci on de transferencia G(s) se con-
trola a traves de un controlador proporcional de ganancia K = 0.1 (realimentaci on
unitaria negativa). Utilizando el lugar de las races generalizado, determine si existe
un rango de valores del parametro a que garantice que la sobreoscilaci on del sistema
se encuentre entre el 10% y el 20%.
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 28
Problema II.10
Cuesti
on 2 Parcial 2003-04
Se pide:
(a) Indique c
omo es la sobreoscilaci
on de la respuesta del sistema en bucle cerrado
para todo el rango de K > 0.
(b) Para que valor de K > 0 es el error en regimen permanente ante entrada en
escal
on menor o igual que el 10%? Justifique su respuesta.
(c) Donde se podra a
nadir un polo real no positivo para que el sistema en bucle
cerrado se volviera crticamente estable para alg
un valor de K > 0? Justifique
su respuesta.
2. Dibuje el lugar geometricos de las races para K < 0. Podra estabilizarse el sistema
para todo valor de K < 0 a nadiendo alg un controlador de los estudiados en este
curso? Justifique su respuesta.
Problema II.11
Cuesti
on 3 final 2003-04
Se pide:
1.- Dibujar el lugar de las races para K > 0. No es necesario calcular puntos de
separaci
on ni de ingreso.
2.- Se podra controlar con un PD para hacer el sistema estable para todo K > 0?
Dise
ne un PD si su respuesta es afirmativa, y tanto si es afirmativa como negativa
dibuje un boceto del lugar de las races resultante.
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 29
Problema II.12
Cuesti
on 3 Septiembre 2003-04
Se pide:
1.- Suponiendo que T = 1, dibujar el lugar de las races para K mayor o igual a cero.
2.- Suponiendo que T = 1, determinar el valor positivo de K que hace m
axima la
sobreoscilaci
on del sistema en bucle cerrado.
3.- Determinar el valor de K y T de forma que el sistema en bucle cerrado tenga un
polo en 1.5 + 0.3j.
Problema II.13
Cuesti
on 3 parcial 2004-05
Figura II.13.a:
Se pide
1.- Suponiendo que K(s) es un controlador proporcional dibujar el lugar de las races en
funci
on de la ganancia del controlador (tanto positiva como negativa).
2.- Dise
nar un controlador PD de forma que el sistema compensado tenga como fre-
cuencia natural n = 5rd/s y coeficiente de amortiguamiento = 0.5 (considerese
ganancia positiva).
3.- Compruebe cualitativamente que utilizando el lugar de las races que al controlar el
sistema con un PI con cualquier Ti > 0, el sistema es estable para alg
un valor de la
ganancia positivo.
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 30
Problema II.14
Cuesti
on 4 final 2004-05
Figura II.14.a:
Se pide:
1.- Suponiendo que K(s) es un controlador proporcional dibujar el lugar de las races en
funci
on de la ganancia del controlador (tanto positiva como negativa).
2.- Suponer que K(s)=5+(Ki/s). Dibujar el lugar de las races generalizado en funci on
del parametro Ki>0. (Nota: el lugar generalizado tiene un solo punto de separaci
on,
el cual no es necesario que se calcule con exactitud)
3.- Utilizando el lugar generalizado del apartado anterior, calcular el rango de valores
positivos de Ki tales que el error en regimen permanente frente entrada rampa sea
inferior al 10% y la sobreoscilaci
on menor del 20%.
Problema II.15
Cuesti
on 3 septiembre 2004-05
(1 + s) 0.1
G(s) = K
(1 + s) (s + 3)(s + 4)
Se solicita:
1.- Suponiendo que = 0.1 y = 2 dibujar el lugar de las races para valores positivos
y negativos de K.
Problema II.16
Cuesti
on 3 parcial 2005-06
El sistema se debe controlar de forma que el error en regimen permanente ante una
referencia constante sea inferior al 1% y que la din
amica en bucle cerrado se aproxime a
la de un sistema de segundo orden con = 0.5 y n = 2 rad/s.
3.- Para controlar este sistema se ha elegido un controlador PID que responde a la
siguiente funci
on de transferencia
1 + Ti s + Ti Td s2
C(s) = K
sTi (Td s + 1)
Dise
nar el controlador mediante el lugar de las races y determinar el valor de los
par
ametros Ti , Td , K y .( Asumir que los ceros del PID son reales.)
Problema II.17
Cuesti
on 1 final 2005-06
Dado el sistema:
r + K y
( s + 1)( s + 2)
-
a
a+s
Figura II.17.a:
Se solicita:
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 32
a) Determinar el valor de K > 0 y a > 0 para que el sistema en bucle cerrado tenga
un polo en 1.3 + 2j.
Problema II.18
Cuesti
on 3 septiembre 2005-06
1
+ K(s) (s+1)(s+2)(s+4)
-
Figura II.18.a:
Kc
1.- Suponga que K(s) = s+1 ; obtenga utilizando el lugar de las races el valor de Kc
y para que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en s0 = 1 + j.
Trace, de forma aproximada, el lugar de las races resultante.
Kc s+a
2.- Suponga que K(s) = s+1 s+b ; obtenga utilizando el lugar de las races el valor de
Kc , , a y b para que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en s0 = 1 + j y el
error en regimen permanente frente entrada a escal on sea inferior al 10%.
Parte III
Automatismos
33
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 35
Problema III.1
Cuesti
on 4 Parcial 2000-01
Figura III.1.a:
Cuando una persona desee salir deber a pulsar y soltar el boton (P). Una vez pulsado,
se cerrara la puerta exterior, se abrir
a la interior y la persona pasar a a la zona intermedia.
Una vez all, se cerrar
a la puerta interior y se abrira la exterior para que pueda abandonar
el recinto.
SE PIDE
Dise
nar una red de petri que permita controlar el sistema.
NOTAS IMPORTANTES
La detecci
on de metales se realiza mediante el sensor SM (SM=1 -metal detectado).
Las se
nales PE (puerta exterior) y PI (puerta interior) permiten abrir y cerrar las
puertas (1 abrir, 0 cerrar).
S
olo puede pasar una persona a la vez.
Problema III.2
Cuesti
on 4 final 2000-01
Si se pulsa el pulsador P, empezara a bajar hasta que llegue al final o hasta que se
vuelva a pulsar P, momento en el que debe pararse el toldo. Si una vez parado se vuelve
a pulsar P, el toldo deber a empezar a moverse hacia arriba hasta que vuelva a llegar a
la posicion superior o se pulse nuevamente P, casos en los que debe pararse el toldo. En
resumen, el pulsador P para el toldo y cambia el sentido de movimiento.
Se pide:
Problema III.3
Cuesti
on 5 final 2000-01
El sem
aforo cambia de rojo (R) a verde (V), y de verde a rojo cada minuto.
Si el sem
aforo est
a en rojo y el peat
on pulsa el bot
on de solicitud de cruce, el sem
aforo
debe cambiar a verde, teniendo en cuenta lo siguiente: si el sem aforo lleva mas de
30 segundos en rojo, el cambio se realizar a de forma inmediata, pero si lleva menos
de 30 segundos deber a esperar otros 30 segundos para realizar el cambio.
Se pide:
Dise
nar una red de petri que permita controlar el proceso.
NOTAS:
El sem
aforo estar
a inicialmente en rojo.
El peat
on s
olo puede cruzar cuando el sem
aforo est
a en verde.
Se dispone de un u
nico temporizador de 30 segundos.
Problema III.4
Cuesti
on 4 septiembre 2000-01
Si se pulsa el pulsador P, empezar a a bajar hasta que llegue al final o hasta que se
suelte P, momento en el que debe pararse la ventanilla. Si una vez parada se vuelve a
pulsar P, la ventanilla deber a empezar a moverse hacia arriba hasta que vuelva a llegar a
la posicion superior o se suelte nuevamente P, casos en los que debe pararse. En resumen,
el pulsador P para la ventanilla y cambia el sentido de movimiento.
Se pide:
Problema III.5
Cuesti
on 5 septiembre 2000-01
Figura III.5.a:
El n
umero m aximo de piezas que puede haber en el almacen es de 100. Asimismo
es necesario controlar que el almacen este vaco o que este lleno. El funcionamiento del
almacen es como sigue:
Cuando se desea almacenar una pieza, el operario la coloca sobre la cinta de entrada
y pulsa el boton de entrada (PE). En ese momento la pieza debe ser transportada
sobre la cinta (CE) hasta llegar al final de la misma (SE). Si el almacen est
a lleno,
la pieza permanecer a en dicha posicion hasta que se saque alguna pieza del mismo.
Cuando haya sitio, el robot deber a recogerla y depositarla en la cinta auxiliar 2.
Para ello, ser
a necesario activar la se
nal RE, de modo que el robot se acerque a la
posici
on de entrada, y esperar 30 segundos para que el robot complete el movimiento.
Del mismo modo, cuando se desee sacar una pieza se pulsar a el bot
on de salida (PS).
Si no hay piezas, la petici
on ser
a ignorada. En caso contrario la pieza se desplazar a
sobre la cinta de salida hasta la posici
on SS y esperar a all para ser trasladada por
el robot a la cinta auxiliar 1. Para dicho traslado ser
a necesario activar la senal RS
y esperar 30 segundos para completar el movimiento.
Se pide:
Dise
nar una red de petri que permita controlar el proceso.
NOTAS IMPORTANTES:
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 39
Se dispone de un contador de 100 piezas con dos entradas (IC, DC, para incre-
mentar/decrementar el contador) y dos salidas (C100, C0, que valen 1 cuando el
contador vale 100 y 0, respectivamente).
El robot s
olo puede atender una petici
on a la vez, por lo que no se deben activar
simult
aneamente las se
nales RE y RS.
Se dar
a prioridad a la salida de piezas frente a la llegada.
Problema III.6
Cuesti
on 2 parcial 2001-02
M S
P AUTMATA SISTEMA
GESTOR DE ALARMA
A
+
- D
DETECTOR DE
MOVIMIENTO
Figura III.6.a:
0 1 2 3 4 5 0 0
0 1 2 3 4 5 0 0
0 1 2 3 - - 0 0
0 2 3 - 0 1
1 - 3 4 5 1 0
6 7 - - 4 5
6 7 2 3 4 5 1 0
6 7 2 3 5 1 1
Figura III.6.b:
Problema III.7
Cuesti
on 2 parcial 2001-02
Se desea disenar una Red de Petri (RdP) que modele el funcionamiento del limpia-
parabrisas de un coche (figura III.7.a) mediante una palanca de 4 posiciones: parado, sin
paradas (Posici
on 0=P), paradas de 5 seg. (Posici
on 1=P1) y paradas de 10 seg. (Posicion
2=P2). El sistema posee dos contactos de fin de carrera que indican la posicion final de
medio ciclo B y de ciclo completo A.
PALANCA
Parad
o
P=Posicin 0
P1=Posicin 1
P2=Posicin 2
Figura III.7.a:
Se pide completar la RdP de la figura III.7.b, desde donde se ha dejado, sin posibilidad
de a
nadir en m
as lugares las se
nales de motor derecha (MD) y motor izquierda (MI).
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 41
Figura III.7.b:
Problema III.8
Cuesti
on 5 final 2001-02
Un sistema de gesti
on de alarma anti-intruso funciona con las siguientes se
nales:
Se pide:
Problema III.9
Cuesti
on 4 septiembre 2001-02
El cuadro de relaci
on entre estados de la figura III.9.a rige el funcionamiento del c
odigo
de seguridad del autorradio de un autom ovil. Dicho autorradio dispone de dos pulsadores
(A y B) que deben ser accionados en la secuencia descrita en dicha matriz para ponerlo
en funcionamiento. Se pide:
3.- Realizar una Red de Petri que controle el funcionamiento del sistema.
Salida
AB 00 01 11 10
(S)
Q 0 0 - 1 0
Q 2 - 0 1 0
Q 2 3 - 0 0
Q 4 3 0 - 1
Q 4 4 - 4 1
Figura III.9.a:
Problema III.10
Cuesti
on 5 septiembre 2001-02
Se desea automatizar los accesos y salidas de un aparcamiento con dos entradas y una
salida y con un aforo m
aximo de 100 vehculos.
Barrera 1 Barrera 2
Entrada 1 Entrada 2
PE1 PE2
MABEi
SABEi
SE1 SE2
SF SF
GARAJE
MBBEi
Barrera i
PS SBBEi
SSS Salida
Figura III.10.a:
Para controlar el n
umero de coches se dispone de un contador que tiene dos se
nales
de entrada (IC) para incrementar el contador y (DC) para decrementarlo y una de
salida (C100) para indicar que se han contado 100 coches (C100=1).
El sistema consta de 2 entradas cada una con una barrera que funciona de la misma
forma:
Problema III.11
Cuesti
on 4 parcial 2002-03
funcionamiento el nivel sube por encima de S1 la v alvula debe seguir abierta, y si supera
S2 debe cerrarse. Si por el contrario, sin llegar al nivel S2, vuelve a bajar por debajo de
S1 debe permanecer abierta. Si partiendo de un nivel superior a S2 (v alvula cerrada) el
nivel disminuye por debajo de S2 la v alvula debe permanecer cerrada y si disminuye por
debajo de S1 debe abrirse. Si por el contrario, sin llegar al nivel S1, vuelve a subir por
encima de S2 debe permanecer cerrada. En resumen el sistema debe comportarse con una
caracterstica de histeresis.
Se pide:
Realizar la matriz de fases que modele el comportamiento deseado del sistema, reducir
dicha matriz eliminando los estados compatibles y realizar el diagrama de contactos del
automatismo necesario para controlar el sistema.
Nota:
FCV
S2
S1
Figura III.11.a:
Problema III.12
Cuesti
on 5 parcial 2002-03
Se pide:
Dise
nar la red de Petri que controle el comportamiento del sistema, suponiendo que el
motor puede estar parado (MP), subiendo (MS) o bajando (MB).
NOTA: Una vez pulsado el bot on P en cualquiera de los casos este podr
a ser soltado
o permanecer pulsado, debiendo tener el mismo comportamiento en ambos casos.
Problema III.13
Cuesti
on 4 final 2002-03
Con vistas a mejorar la calidad de las tostadas de la cafetera se propone instalar una
tostadora autom atica, de modo que mediante un conjunto de interruptores situados en
su frontal (H, A, M, T, Y, S, P, PT) es posible seleccionar c omo de hecha se quiere la
tostada, el acompanamiento y un complemento. En concreto:
Debe ser posible elegir entre tostadas poco hechas (30 segundos) (H=0) o normales
(1 minuto) (H=1).
La tostada puede ir acompa
nada de aceite (A=1) o mantequilla (M=1) o nada.
Como complemento se puede incluir tomate (T=1), jam
on york (Y=1), jam
on ser-
rano (S=1) o nada.
IMPORTANTE: s
olo se puede seleccionar un complemento.
Adem
as:
Para que el pan se tueste, el sistema de control debe mantener activa una se
nal
llamada TOSTAR que enciende los filamentos de la tostadora.
La tostadora dispone de unos mecanismos para aplicar de forma autom atica las por-
ciones de aceite, mantequilla, etc. Para aplicar los distintos elementos el sistema
de control debe activar y desactivar de forma consecutiva la se nal de control cor-
respondiente (AA: Aplicar aceite, AM: Aplicar mantequilla, AT: Aplicar tomate,
AY: Aplicar york, AS: Aplicar serrano). (Ej: haciendo consecutivamente AM=1,
AM=0 el sistema deposita una porci on de mantequilla sobre la tostada).
Asimismo, para evitar un posible tostado excesivo, existe un pulsador PT que per-
mite detener el proceso de tostado en cualquier instante, pasando el sistema a aplicar
el acompanamiento y complemento. Este pulsador s olo detiene el tostado no el pro-
ceso de preparacion.
Se pide:
Problema III.14
Cuesti
on 4 septiembre 2002-03
de LLAMADA desde cada planta del centro comercial A: LA1, LA2 y LA3
desde tres pulsadores en el ELEVADOR: E1, E2 y E3
desde los SENSORES de planta: S1, S2 y S3 que est
an a 1 cuando el elevador
este en cada planta.
CENTRO COMERCIAL A
LA3 S3 CALLE
GARAJE B
LA2 S2
S1
LA1 LB1
E1 E2 E2
PA S B PB
TEMP TEMP
AT10 10 s FT10 AT1 1 min FT1
TEMP
AT30 30 s FT30
Figura III.14.a:
b) El elevador es compartido con los clientes para subir del garaje B adosado en la
primera planta. Para ello dispone de una PUERTA al garaje (PB a 1 cuando puerta
abierta. Dise
ne la red que gestiona el elevador desde el garaje seg
un lo siguiente:
Cuando el elevador se para en la planta primera la puerta PB permanece cerrada
hasta que es llamado con el pulsador de planta LB1. En ese caso se abre PB durante
30 sg (para ello se dispone de un temporizador de senales AT30 y FT30) y tras
cerrarse sube hacia la tercera planta, abre durante otros 30 sg, cierra y vuelve a
bajar. Cuando un cliente del garaje utiliza el elevador la puerta PA permanece
cerrada en dichas plantas.
Considere al comienzo el elevador en la primera planta.
Indique en la red que acaba de dibujar c
omo se comparte el elevador con el centro
comercial, marcando las transiciones de a) que necesite con etiquetas de la forma
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 49
TRANS-1, TRANS-2, ... (y los lugares con etiquetas LUG-1, LUG-2, etc) y refer-
enci
andolas desde la red b).
Problema III.15
Cuesti
on 4 parcial 2003-04
Figura III.15.a:
Se pide:
b) Obtener la funci
on l
ogica mnima correspondiente a la salida del sistema (funci
on de
lectura).
Problema III.16
Cuesti
on 4 parcial 2003-04
Se dispone de un contador con dos entradas (IC, DC) para incrementar y decrementar,
y una u
nica salida (C100) que se pone a 1 cuando en el contador vale 100.
SS2 SS1
SMS
PARKING
SME
SE1 SE2
Figura III.16.a:
Problema III.17
Cuesti
on 4 final 2003-04
Para ello se dispone de un secador con dos sensores, SS (sensor superior) y SI (sensor
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 51
inferior), m
as un sensor de presencia de coche en la parte de secado del t
unel de lavado
(SC). Se dispone tambien de varias se
nales de actuaci
on (MA y MB para subir o bajar
el secador respectivamente y S para poner en marcha el secador)
SS MA
S
SI
MB
SC
Figura III.17.a:
Una vez el coche haya pasado totalmente por el sensor SC el secador se parar
a y se
quedar
a a la espera de la llegada de un nuevo vehculo.
Se pide dise
nar una red de Petri que controle el funcionamiento del sistema.
Problema III.18
Cuesti
on 4 septiembre 2003-04
El nuevo ZEAT IBISA viene equipado con un novedoso sistema de cierre centralizado
que ademas permite el cierre autom
atico de las ventanillas al dejar el vehculo.
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 52
La cerradura del conductor tiene tres posiciones: Centro (posicion de reposo), girada
a la izquierda para Abrir Puerta (AP) y girada a la derecha para Cerrar Puerta (CP).
Para pasar de la posici
on AP a CP, o viceversa, es necesario pasar siempre por la posicion
central (momento en el cual tanto AP como CP estar an a cero). Obviamente, es fsicamente
imposible que AP=1 y CP=1 simult aneamente.
Problema III.19
Cuesti
on 4 parcial 2004-05
Dicho cepillo cuenta con un pulsador (P) que permite poner en marcha y detener el
funcionamiento del mismo. Cuando el usuario desea poner el cepillo en marcha debe pulsar
y soltar el bot
on P. En ese instante, el cepillo debe empezar a funcionar.
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 53
Teniendo en cuenta que, para una correcta higiene bucal, el cepillado debe durar al
menos 120 segundos, el cepillo no se podr a parar durante ese tiempo. Transcurridos los
120 segundos, el cepillo debe emitir una se
nal para que el usuario sepa que ya han pasado
dos minutos. Dado que el cepillo no dispone de un altavoz, para avisar al usuario realizar
a
una peque na vibraci
on. Para ello, detendr a el motor durante 1 segundo, lo pondr a en
marcha durante otro segundo, lo volver a a parar durante un segundo y, posteriormente,
seguir
a funcionando indefinidamente hasta que el usuario pulse y suelte P, momento en
el que deber
a quedar preparado para un nuevo cepillado.
Se dispone de un contador con dos entradas (BC, IC) para poner a cero e incrementar
el contador, respectivamente, y una u
nica salida (C120) que toma valor 1 cuando en el
contador vale 120. El contador se encuentra inicialmente a cero.
Se pide:
b) Dise
nar una Red de Petri que controle el proceso
Problema III.20
Cuesti
on 3a final 2004-05
Si por el contrario la temperatura es inferior a 10o C (el aire acondicionado debe estar
apagado (AIRE=0)) y la temperatura sube por encima de 10o C el aire debe permanecer
apagado hasta que se suba por encima de 20o C momento en el que debe encenderse.
Problema III.21
Cuesti
on 3b final 2004-05
Entrada: activaci
on/desactivaci
on de S1 y despues lo mismo de S2.
Salida: activaci
on/desactivaci
on de S2 y despues lo mismo de S1.
Se pide dise
nar la red de Petri que implemente el comportamiento deseado.
NOTAS:
Suponer que una vez empezado el proceso de entrada o de salida este se completa
en su totalidad.
Problema III.22
Cuesti
on 4 septiembre 2004-05
Se desea controlar el sistema de apertura y cierre de las puertas de los vagones del
futuro Metro de Sevilla.
Una vez que todas las puertas hayan sido cerradas, el sistema de control deber
a activar
la se
nal Puertas Cerradas (PC) para que el conductor sepa que puede iniciar la marcha
camino a la pr
oxima estacion, y deber
a mantenerse activa hasta que el metro deje de estar
parado en la estaci
on.
Se dispone de un u
nico temporizador de 5 segundos, el cual es gestionado mediante las
se
nales (AT, FT) para activar y avisar de fin de temporizaci
on, respectivamente.
Problema III.23
Cuesti
on 4 parcial 2005-06
G120
Puesto de carga
ROBOT
El proceso de mecanizado consta de dos procesos que han de hacerse de forma se-
cuencial en los dos puestos de trabajo (puesto de taladrado y de avellanado), el aut
omata
debera tambien de gestionar la carga y descarga de piezas a la mesa por parted del robot
(en los puestos de carga y de avellanado/descarga), as como el giro de la misma para
llevar las piezas de un puesto a otro.
Pulsadores PM: Pone en marcha el sistema y PAR que inicia el proceso de parada.
de mecanizado.
Se
nales CAR (Indica al robot que deba cargar una pieza en la mesa) y FCAR(El
aut
omata la recibe del robot cuando ha terminado de cargar la pieza)
Se
nal G120 (Gira la mesa) y sensor FG120 (Indica cuando la mesa ha terminado
de girar 120o )
Se
nales ST (Subir taladro), BT (Bajar taladro) y MT (poner en marcha el taladro)
Se
nales SA (Subir Avellanadora), BA (Bajar Avellanadora) y MA (poner en mar-
cha la Avellanadora)
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 57
Se
nales DESCAR (Indica al robot que deba descargar una pieza de la mesa) y
FDESCAR(El automata la recibe del robot cuando ha terminado de descargar la
pieza).
Este proceso debe repetirse hasta que despues de la descarga de pieza se detecte
que se ha activado la se
nal PAR, momento en el que debe comenzar el proceso de
parada.
En resumen, durante el funcionamiento normal cada pieza debe ser cargada en el
puesto de carga, taladrada, avellanada y ser descargada desde el puesto de avellanado
y descarga, finalizando as su proceso de mecanizado.
El proceso de taladrado consiste en: poner en marcha el taladro con la se nal MT,
bajar el taladro hasta TB, mantenerlos durante 10 segundos, volver a subirlo, pararlo y
esperar otros 10 segundos hasta que se enfre la pieza.
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 58
NOTAS:
Se pide:
Problema III.24
Cuesti
on 2 final 2005-06
Se desea controlar de manera autom atica los niveles de los tanques de la figura actuando
sobre sus valvulas. Cuando se pulsa uno de los botones (T1T2 o T2T1), el sistema activa
los elementos para la transferencia de fluido de la salida en la base de un contenedor hacia
la entrada superior del otro, hasta que se pulse parar, se llene el contenedor destino o se
vace el contenedor origen. Los sensores de nivel se ponen a 1 cuando el fluido est a por
encima del sensor.
VLL1 VLL2
LTH1 LTH2
Tanque 1 Tanque 2
BOMBA
LTL1 LTL2
VV1 VV2
BOMBA Se nal que gobierna la bomba que se encarga de mover el lquido entre
ambos tanques (BOMBA a 1 = bomba en marcha).
T1T2 y T2T1 Pulsadores que indican al proceso el paso de fluido del tanque 1 al
2 o viceversa, respectivamente.
Se pide:
Problema III.25
Cuesti
on 4 septiembre 2005-06
El programa debe gestionar los accesos al parking del siguiente modo. Cada vez que
un vehculo solicita entrar, se comprueba si hay espacio en el parking (contador). Si el
parking esta a no mas del 50% de su capacidad, cualquier vehculo que lo solicite entrar
a,
pero si est
a por encima del 50%, solo los vehculos abonados tendr
an permiso de entrada.
SE: Celula fotoelectrica (sensor) que indica que hay un coche esperando para entrar.
SPE: Celula fotoelectrica colocada en la barrera de entrada que se usa para saber
si el coche est
a pasando bajo la barrera.
SS: Celula fotoelectrica (sensor) que indica que hay un coche esperando para salir.
SPS: Celula fotoelectrica colocada en la barrera de salida que se usa para saber si
el coche est
a pasando bajo la barrera.
SEMAFORO: Pone el sem
aforo de entrada en verde SEMAFORO=1 o en rojo
SEMAFORO=0.
BE: Senal para subir la barrera de entrada. Debe de permanecer activada mientras la
barrera este levantada. Si no est
a activada, se supone que la barrera estar
a bajando o
bajada. No se consideran necesarios sensores de barrera totalmente subida o bajada.
Teodoro Alamo
Federico Cuesta
Daniel Limon
Francisco Salas
Carlos Vivas
Manuel Ruiz Arahal
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. ii
Parte I
Dise
no de controladores en el
dominio frecuencial
1
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 3
Soluci
on del problema I.5
Fase de G(w*j)
0
45
90
Mf
135
180
180
225
270
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
5
Figura I.5.a: Bode de G(s) = (5s+1)(s+1)(s+10)
2.- Dise
no de controlador PI para que Mg = 20dB.
El margen de ganancia del sistema sin compensar es 41.65 db, superior al requerido.
Por tanto es posible aumentar la ganancia del sistema para incrementar la frecuen-
cia de corte del sistema. Podemos tomar la ganancia proporcional del PI igual a
21db para recortar el margen de ganancia hasta los 41.65dB 21dB = 20.65dB,
ligeramente por encima de los 20dB requeridos. No es conveniente apurar demasi-
ado porque la introducci on del termino integral provoca una ligera disminuci
on de
la frecuencia 180 del sistema compensado, que lleva asociado una disminuci on del
margen de ganancia.
Tomamos por tanto Kp = 21dB = 11.22. Si representamos del diagrama de bode
Kp G(s), tal como muestra la figura I.5.b
Puede observarse que la frecuencia de corte de Kp G(s) es c = 1rd/s con un margen
de fase de 48.3 . Nos resta fijar el tiempo integral, Ti , de modo que se incremente la
ganancia de baja frecuencia (aumenta el tipo del sistema), sin afectar sensiblemente
a los margenes de fase y ganancia. Tal y como se ha descrito en teora es necesario
localizar 1/Ti por debajo de la frecuencia de corte del sistema, en una decada y
decada y media. Podemos tomar, por ejemplo, 1/Ti = c /50, es decir, Ti = 50s.
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 4
Fase de G(w*j)
0
45
90
135
Mg
180
225
270
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
3.- Dise
nar Red mixta para eprp 1% y Mf 30.
Para satisfacer la especificaci
on de error en regimen permanente, eprp 1%, im-
ponemos:
1
eprp = 0.01 kp 99
1 + kp
con
5 1 + 1 1 s 1 + 2 s
kp = lim Kc = 0.5kc
s0 (5s + 1)(s + 1)(s + 10) 1 + 1 s 1 + 2 2 s
luego kc 198. Se puede tomar por tanto kc = 198 = 45.94dB
Dado que no tenemos especificaciones en frecuencia de corte podemos tomar como
frecuencia de corte deseada c la frecuencia de 180 , 180 .
En este caso, y ya que G(jc ) = 180 , el aporte de fase de la red mixta debe
coincidir con el margen de fase deseado, mas el aporte extra necesario para compensar
la disminucion de la frecuencia de corte inherente al metodo de diseno de la red. Es
decir, tomamos m = 30 + 5 = 35 , de donde deducimos
1 senm
2 = = 0.271
1 + senm
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 5
Fase de G(w*j)
0
45
90
135
Mf
180
225
270
4 3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Interesa localizar el m
aximo avance de fase de la red en la frecuencia de corte deseada
para el sistema compensado. Dado que el m aximo avance de fase se produce en
1/ 2 2 , tendremos
1 1
= c = 180 = 3.48rd/s 2 = 0.552rd/s
2 2 0.2712
Sabiendo que la ganancia a baja frecuencia de la red mixta es Kc , y que |Kc G(jc )| =
Mg = 41.65dB, podemos calcular
1 1 1 1
Kc Mg = 20log10 10log10 45.94dB41.65dB = 20log10 10log10
1 2 1 0.271
Ecuaci
on de la que deducimos que 1 = 0.319.
Por ultimo seleccionamos 1 para localizar el polo de la componente de retardo de
la red suficientemente por debajo de la frecuencia de corte c , pero no demasiado
alejado para evitar la aparici
on de din
amicas lentas en lazo cerrado. En la pr
actica
suele bastar con separar ambas frecuencias entre una decada y decada y media, por
ejemplo
1
= c = 0.348rd/s
1 1 10
luego 1 = 9rd/s.
As pues, la red de compensaci
on resulta
1 + 2.872s 1 + 0.552s
K(s) = 198
1 + 9s 1 + 0.15s
La figura I.5.d muestra el diagrama de bode del sistema compensado, donde puede
observarse una frecuencia de corte c = 3.5rd/s con margen de fase Mf = 31.04 ,
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 6
Fase de G(w*j)
0
45
90
135
180
225
270
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Figura I.5.d: Bode del sistema compensado mediante una red mixta
4.- Dise
no de un PID de caractersticas similares a la red mixta del apartado anterior.
La red mixta y el controlador PID presentan una estructura identica en la zona
de frecuencia intermedia. Las diferencias se localizan en la zonas de baja y alta
frecuencia, donde la red mixta introduce un cero y un polo respectivamente, para
limitar la ganancia en estas zonas del espectro.
Para obtener un controlador PID que coincida con nuestra red mixta en la zona
de frecuencia intermedia solo es necesario fijar los dos ceros del PID en 1/1 1 y
1/2 , y ajustar la ganancia para que coincida con la de la red mixta entre estas
dos frecuencias. Es decir, si tomamos un PID de la forma
1 + T1 s
C(s) = K (1 + T2 s)
T1 s
es f
acil comprobar que este controlador tiene dos ceros localizados en 1/T1 y 1/T2 ,
y ganancia K en la zona de frecuencia intermedia (entre los dos ceros).
Igualando la posici
on de los ceros de la red mixta con los del PID tenemos
1 1
= = 0.348rd/s T1 = 2.872s
T1 1 1
1 1 1
= = rd/s T2 = 0.552s
T2 2 0.552
e igualando las ganancias en la zona de frecuencia intermedia tenemos
Diagrama de Bode
60
55
Mdulo PID
Mdulo (dB)
50
45
Mdulo Red Mixta
40
35
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
(rad/s)
100
50
Fase (grados)
50
Fase PID
100
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
(rad/s)
La figura I.5.e representa el diagrama de Bode del controlador PID y la Red Mixta.
Soluci
on del problema I.9
1000 100
G(s) = = s
s(s + 10) s( 10 + 1)
Fase de G(w*j)
100
120
140
160
Mf
180
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
1000
Figura I.9.a: Bode de G(s) = s(s+10)
1
evrp = 0.1
Kv
Kv = lim sC(s)G(s) = 100Kc
s0
Fase de K *G(w*j)
c
90
135
180
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
1 + s
C(s) = Kc con < 1
1 + s
En primer lugar elegimos la ganancia Kc de tal forma que se cumplan las especifica-
ciones de error en regimen permanente y de c y dibujamos el bode de Kc G(s). En
nuestro caso vamos a coger Kc = 1 que cumple ambas especificaciones y adem as ya
tenemos dibujado su diagrama de bode (ver figura I.9.a).
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 11
1 sin m
m = Mf d Mf + = 400 170 + 50 = 280 = = 0.4
1 + sin m
Una vez calculado el valor de , la suma de magnitud por parte del controlador en
la frecuencia m a la que se se produce el m
aximo incremento de fase m es
1
A = 10 log = 4dB
Buscando en el diagrama de bode de Kc G(s) la frecuencia para la que la magnitud
es A, esta ser
a la nueva c = m = 40rd/s. Por lo tanto
1 1
m = = = 0.04
m
1 + 0.04s
C(s) =
1 + 0.016s
Fase de C(s)G(s)
90
135
180
0 1 2 3
10 10 10 10
Soluci
on del problema I.10
1.- Diagrama de bode del sistema sin compensar
El sistema presenta tres polos a lazo abierto localizados en s = 0, s = 1 y s = 5.
El diagrama de Bode resulta tal como muestra la figura I.10.a
Fase de G(w*j)
90
135
M 180
f
180
225
270
1 0 1 2
10 10 10 10
10
Figura I.10.a: Bode de G(s) = s(s+1)(s+5)
2.- Dise
nar un controlador PD para que tenga una ganancia de 0dB en c = 5rd/s y
margen de fase de 45.
Para desplazar la frecuencia de corte del sistema compensado a c = 5rd/s necesi-
tamos en primer lugar conocer que ganancia debe aportar el PD a esa frecuencia.
As calculamos
|G(jc )|dB = 20log10 1020log10 (jc )20log10 (jc +1)20log10 (jc +5) = 25.12dB
El PD deber
a aportar por tanto 25.12dB en c = 5rd/s. An
alogamente, si calcu-
lamos
(1 + Td c j) = 80 Td c = tan 80 Td = 1.134rd/s
de donde deducimos
La figura I.10.b muestra el diagrama de Bode del sistema compensado con el con-
trolador PD, mostrando una frecuencia de corte de 5.05rd/s y margen de fase 46 .
Fase de G(w*j)
90
135
180
1 0 1 2
10 10 10 10
10
Figura I.10.b: Bode del G(s) = s(s+1)(s+5) compensado con un PD
3.- Dise
no de una red de avance con m = 50 y margen de fase del sistema compensado
de 45 .
Una aportaci
on de fase m = 50 se corresponde con un valor de
1 senm
= = 0.1325
1 + senm
Para obtener un marge de fase de 45 , el m aximo aporte de fase debe producirse a
la frecuencia, c , en que G(jc ) = 185 .
Podemos calcular esta frecuencia de la expresi
on
6c
G(jc ) = 0 90 (jc + 1)(jc + 5) = 90 arctan = 185
5 c2
de donde obtenemos
6c
= tan 95 = 11.43 c = 2.514rd/s
5 c2
El m
odulo del sistema a esta frecuencia puede calcularse
|G(jc )| = 20log10 1020log10 (jc )20log10 (jc +1)20log10 (jc +5) = 11.61dB
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 14
1
= c = 1.093s
Resta por determinar la ganancia Kc de la red de avance, que podemos calcular
imponiendo que el sistema compensado tenga su frecuencia de corte en la frecuencia
c previamente calculada. Es decir
1
Kc |dB + 10 log 10 + |G(jc )| = 0 Kc |dB = 2.83dB
La red de avance dise
nada queda pues
1 + 1.025s
K(s) = 1.386
1 + 0.1358s
4.- Dise
no de una red de retardo para obtener evrp 20% y Mf = 45
Para comenzar, imponemos la especificaci
on de regimen permanente
1
evrp = 0.2 kv 5
kv
1 + s 10
kv = lim sKc = 2Kc 5 Kc 2.5
s0 1 + s s(s + 1)(s + 5)
Tomamos por tanto Kc = 2.5
Si dibujamos el diagrama de Bode de Kc G(s), tal como muestra la figura I.10.c,
podemos observar que el sistema presenta frecuencia de corte c = 2.23rd/s y margen
de fase Mf = 0.
on la frecuencia c a la cual G(j ) = 180 + Mf d + .
Tomamos a continuaci
En nuestro caso
G(j ) = 180 + 45 + 5 = 130
expresi
on que puede resolverse seg
un se mostr
o en el apartado 3
6
G(j ) = 90 arctan = 130
5 2
6
= tan 40 = 0.8391 = 0.64rd/s
5 2
Calculamos el valor de imponiendo que la frecuencia de corte del sistema compen-
sado este en , o lo que es lo mismo
Para finalizar fijamos , para que la red no produzca una cada apreciable de fase en
el sistema. Como se ha discutido en teora, una regla practica consiste en localizar
el cero del controlador, 1/ , entre una decada y decada y media por debajo de la
frecuencia de corte del sistema. Podemos tomar por ejemplo
1
= = 0.032rd/s = 31.25s
20
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 15
Fase de G(w*j)
90
135
180
225
270
1 0 1 2
10 10 10 10
25
Figura I.10.c: Bode de Kc G(s) = s(s+1)(s+5)
Soluci
on del problema I.16
s + 0.1
kv = lim s kc = 0.01kc
s0 s(s + 1)2 (s + 10 )
Luego
1
ev = 10% kc 1000
kv
Sobreoscilaci
on
De la gr
afica proporcionada obtenemos
SO 5% 0.6 Mf 60o
Tiempo de subida
ts 1s c 1.6rd/s
2c 2
Diagrama de Bode
100
50
Mdulo (dB)
50
100
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
(rad/s)
50
100
Fase (grados)
150
200
250
300
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
2.- (rad/s)
4.- La red de retardo, al igual que el PI, no aporta fase al sistema, luego la m axima
frecuencia de corte que podremos obtener a lazo cerrado sera aquella para la cual el
sistema sin compensar presente el margen de fase requerido.
Esto es, tomamos como frecuencia de corte deseada , tal que G(j ) = 180o +
60o + 5o = 115o .
De la grafica del Bode deducimos que = 1.27rd/s, valor que es inferior a los
1.6rd/s requeridos, luego el dise
no con una red de retardo no es posible.
resultando = 27.86, valor que proporciona un margen de fase de 51.3o (ya calcu-
lado en el apartado anterior) que se corresponde a su vez con una sobreoscilaci
on
aproximada del 15% segun la gr
afica.
Mf d + = 180o G(j ) + m
1 senm
2 = = 0.59
1 + senm
1
m = = = 1.6rd/s 2 = 0.815rd/s
2 2
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 18
Para el dise
no de la parte de retardo de la red imponemos en primer lugar, la
condici
on de que el sistema compensado tenga la frecuencia de corte a la frecuencia
deseada. Es decir
1 1
|kc G(j )| = 20log10 ( ) 10log10 ( )
1 2
expresi
on de la que obtenemos un valor 1 = 0.028. Finalmente alejamos lo suficiente
(una decada) la red de retardo de la frecuencia de corte, para no deteriorar el avance
de fase conseguido
1
= 1 = 224.11s
1 1 10
La red dise
nada ser
a por tanto
1 + 6.25s 1 + 0.815s
K(s) = 1000
1 + 224.11s 1 + 0.48s
Para que el diseno sea valido para el rango de valores de requerido, es suficiente
con disenar para el caso mas desfavorable.
Podemos determinar cual es el caso m as desfavorable si tenemos en cuenta la de-
scomposicion del sistema mencionada en el enunciado. Si trazamos el bode, tal como
1000
representa la figura, de G1 (s) = s(s+1) 2 junto con la red de avance asociada para
150
1000
Bode de G1 (s) = s(s+1)2
100
50 = 0.1
Mdulo (dB)
50
100 =1
150
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
100
(rad/s)
0
Fase (grados)
100
200
300
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
(rad/s)
1
= 1 = 3748.7s
1 1 10
La red dise
nada ser
a por tanto
1 + 5.91s 1 + 2.51s
K(s) = 1000
1 + 3748.7s 1 + 0.156s
Cabe comentar sobre este dise no, que el valor obtenido para 1 es muy peque no
(menor que 0.01), lo que puede resultar problem atico desde el punto de vista de
la implementaci on pr
actica del controlador. Adem as valores tan reducidos de 1 ,
tpicamente introducen polos lentos en el controlador, que hace que la respuesta del
sistema a bucle cerrado sea muy lenta.
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 20
Parte II
Dise
no de controladores usando el
lugar de las races
21
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 23
Soluci
on del problema II.2
Lugar de las races sobre el eje real: El lugar de las races sobre el eje real queda
como en la figura II.2.a.
25
20
15
10
10
15
20
25
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
y el centroide queda:
P P
pi ci 1 3 10 + 8
= = = 3
nm 2
El denominador de la funci
on de transferencia en bucle cerrado es:
3 1 K + 43
2 14 8K + 30
14(43+K)(8K+30)
1 14 0
0 8K + 30 0
Por lo tanto para que se produzca un corte con el eje imaginario debe hacerse
cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de Routh, que
en nuestro caso significa
Por lo tanto, como era de esperar no existen cortes con el eje imaginario.
25
20
15
10
0
K
1
10
15
20
25
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
2.- La sobreoscilaci
on en el sistema original
K(s + 8)
G(s) =
(s + 1)(s + 3)(s + 10)
evoluciona de la siguiente forma:
4
K2
0
K3 K1
6
15 10 5 0
K(s+8)
Figura II.2.c: Lugar de las races del sistema modificado G(s) = (s+1)(s+3)
3
2.77
B
0.6
2 A
0.6
2.77
3
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0
K
Figura II.2.d: Lugar de las races del sistema modificado G(s) = (s+1)(s+3)
Por lo tanto valores de K que hacen que el sistema tengan los polos entre A (KA ) y
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 27
B (KB ) cumplir
an las especificaciones de transitorio ( y n ). Por lo tanto hay que
calcular KA y KB
Los polos del sistema en bucle cerrado cuando son complejos ser
an s = n
jn 1 2
Por lo tanto valores de K comprendidos entre 4.61 y 8.11 cumplir an las especifica-
ciones de transitorio ( y n ). Como adem
as para cumplir la especificaci
on de error
en regimen permanente ha de cumplirse que K > 12 podemos concluir que no hay
ningun valor de K que cumpla las tres especificaciones.
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 28
Soluci
on del problema II.3
A la vista de la expresi
on anterior, y teniendo en cuenta el valor KA = 4 impuesto por
las especificaciones, resulta evidente que el lugar de las races generalizado del sistema
s
en funcion de KT puede obtenerse como el lugar de las races de G (s) = s2 +s+4 .
1j 15
El sistema generalizado equivalente tiene 2 polos complejos conjugados en 2 ,
y un cero real en 0.
(s2 + s + 4)
KT =
s
luego
dKT (2s + 1)s (s2 + s + 4)) s2 4)
= = =0
dt s2 s2
de donde deducimos que los puntos de separaci on se encuentran el s = 2, de
los cuales s
olo el punto s = 2 tiene sentido.
Asntotas: El sistema tiene dos polos y un cero, por lo que el exceso de polos
sobre ceros es uno, con lo que tenemos una unica asntota en 1800 .
Efectivamente, aplicando la formula para el c
alculo de asntotas
1800 + 3600 l n
1800 +3600 0
o
= l = 0...n m 1 1 = 1 = 1800
nm
El c
alculo del centroide no aporta informaci
on relevante en este caso, pero
podemos calcularlo como
P P
pi ci 1 0
= = = 1
nm 1
2 1 4
1 KT + 1 0
0 4 0
Por lo tanto para que se produzca un corte con el eje imaginario debe hacerse
negativo o cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de
Routh, que en nuestro caso implica KT 0. Dado que se asumen valores
positivos para KT , podemos concluir que el lugar de las races no presenta
cortes con el eje imaginario, o equivalentemente, el sistema es estable a lazo
cerrado para todo valor de KT 0.
As pues el lugar de las races del sistema resulta, tal como muestra la figura II.3.a.
1.5
0.5
Eje Imaginario
0.5
1.5
2
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
Eje Real
dBC (s) = s2 + 6s + KA
Soluci
on del problema II.8
1.- Lugar de las races en funci
on de K.
El sistema presenta un par de polos conjugados en s = 4 4j y un polo real en
s = 0.
A continuaci
on se calculan los par
ametros que definen la forma del lugar de las races.
luego
dK
= (3s2 + 16s + 32) = 0
dt
expresi
on que s
olo tiene soluciones complejas, s = 2.66671.8856j. Por tanto,
no tenemos puntos de separaci on del eje real.
Asntotas: El sistema tiene tres polos y ning un cero, por lo que el exceso de
polos sobre ceros es tres. Esto indica que tenemos tres asntotas en 600 y
1800 .
Aplicando la f
ormula para el c alculo de asntotas
0 0 0
0 0
1 = 180 +360
3 = 600
180 + 360 l
0 0
= l = 0 . . . nm1 2 = 180 +360
3
1
= 1800
nm = 1800 +3600 2 = 3000 = 600
3 3
El c
alculo del centroide nos indica
P P
pi ci 8 0
= = = 2.67
nm 3
Puntos de corte con el eje imaginario: Para calcularlos usamos una ve m
as el
criterio de Routh.
El denominador de la funcion de transferencia en bucle cerrado es:
3 1 32
2 8 K
K
1 32 8 0
0 K 0
Por lo tanto para que se produzca un corte con el eje imaginario debe hacerse
cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de Routh, que
en nuestro este caso implica
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 32
K
32 =0 K = 256
8
K=0 (0.1)
Con estos datos podemos representar el lugar de las races del sistema, tal como
muestra la figura II.8.a
2.- Puede un PI lograr que el sistema sea estable a lazo cerrado para todo valor de
K > 0?
La introduccion de un PI, equivale a a
nadir un polo en el origen y un cero adicionales.
El grado relativo del sistema no vara, sigue siendo 3. Luego la orientaci on de las
asntotas no vara, y por tanto seguiremos teniendo un sistema con dos asntotas
a 600 que se adentran en el semiplano real positivo, lo que implica que siempre
podremos encontrar un valor de K que haga inestable el sistema. La respuesta a la
pregunta planteada es por tanto negativa.
3.- Rango de valores de c para que el PD GP D (s) = K(s + c) haga estable el sistema a
lazo cerrado para todo K > 0.
En este caso podemos razonar de manera an aloga al caso anterior. El PD contribuye
con un cero adicional al sistema que reduce el grado relativo del sistema a 2. Tenemos
nicamente dos asntotas situadas a 900 respecto al eje real.
por tanto en este caso u
Esta disposici
on permite encontrar configuraciones en las que el lugar de las races
este enteramente contenido en el semiplano real negativo, o equivalentemente, en las
que el sistema sea estable para cualquier K > 0.
Para encontrar estas configuraciones, deberemos encontrar para que valores de c el
lugar de las races no presenta cortes con el eje imaginario.
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 33
10
2
Eje Imaginario
10
6 5 4 3 2 1 0 1 2
Eje Real
La funci
on de transferencia del sistema a lazo cerrado con el PD resulta
K(s+c)
s((s+4)2 +16) K(s + c)
T (s) = =
K(s+c)
1 + s((s+4) 2 +16)
s3 + 8s2 + (32 + K)s + Kc
3 1 32 + K
2 8 Kc
Kc
1 32 + K 8 0
0 Kc 0
El sistema no presenta cortes con el eje imaginario siempre y cuando no haya cambios
de signo en los valores de la primera columna. Esto es
Kc 256
32 + K 0 c8+
8 K
Kc 0 c0
Para el caso particular que nos ocupa, este resultado podra haberse obtenido tambien
razonando sobre la expresi on del centroide del lugar de las races
P P
pi ci 0 + (4 + 4j) + (4 4j) (c)
= =
nm 2
Si queremos asegurar que el lugar de las races este ntegramente situado en el semi-
plano real negativo, deberemos imponer que el centroide < 0, para que las ramas
que tienden a dichas asntotas no invadan del semiplano real positivo. Luego ten-
dremos 0 + (4 + 4j) + (4 4j) (c) < 0, o equivalentemente c < 8.
Este resultado, a un siendo equivalente al obtenido por el primer procedimiento,
merece alg un comentario adicional. El procedimiento del centroide es, en general,
mas econ omico y directo en terminos de c
alculo, aunque solo es fiable si las ramas
del lugar que tienden a las asntotas no cambian el signo de su curvatura en todo su
recorrido. En otras palabras, si la curvatura cambia de signo, las ramas del lugar
de las races podran adentrarse en el semiplano real positivo para un cierto rango
de valores de K, y terminar sobre una asntota enteramente situada en el semiplano
real negativo, invalidando de este modo el argumento.
Verificar la condici
on de curvatura es a menudo difcil, por lo que el procedimiento
del centroide resulta util como metodo secundario para comprobar los resultados
obtenidos mediante la tabla de Routh, m as fiable.
Parte III
Automatismos
35
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 37
Soluci
on del problema III.1
Figura III.1.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 38
Soluci
on del problema III.2
La matriz de fases del automatismo que gobierna el funcionamiento del toldo es la siguiente
Definici
on de los estados:
2: Toldo en posici
on intermedia, pulsador P pulsado y motor bajando.
3: Toldo en posici
on intermedia, pulsador P sin pulsar y motor bajando.
5: Toldo en posici
on inferior, pulsador P sin pulsar y motor parado.
6: Toldo en posici
on intermedia, pulsador P pulsado y motor parado, antes bajando.
7: Toldo en posici
on inferior empezando a subir, pulsador P pulsado y motor subi-
endo.
8: Toldo en posici
on intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes ba-
jando.
9: Toldo en posici
on intermedia, pulsador P pulsado y motor subiendo.
11: Toldo en posicion superior, pulsador P pulsado y motor parado, (el toldo ha
llegado arriba sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P y
volverlo a pulsar para que el toldo se vuelva a poner en marcha).
Notas:
Soluci
on del problema III.3
Figura III.3.a:
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 41
Soluci
on del problema III.4
Definici
on de los estados:
2: Ventanilla en posici
on intermedia, pulsador P pulsado y motor bajando.
3: Ventanilla en posici
on intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes
bajando.
4: Ventanilla en posici
on inferior, pulsador P pulsado y motor parado, (la ventanilla
ha llegado abajo sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P
y volverlo a pulsar para que la ventanilla se vuelva a poner en marcha).
5: Ventanilla en posici
on intermedia, pulsador P pulsado y motor subiendo.
6: Ventanilla en posici
on inferior, pulsador P sin pulsar y motor parado.
7: Ventanilla en posici
on intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes
subiendo.
8: Ventanilla en posici
on superior, pulsador P pulsado y motor parado, (la ventanilla
ha llegado arriba sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P
y volverlo a pulsar para que la ventanilla se vuelva a poner en marcha).
9: Ventanilla en posici
on inferior empezando a subir, pulsador P pulsado y motor
subiendo.
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 42
Notas:
Soluci
on del problema III.5
Figura III.5.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 44
Soluci
on del problema III.6
Soluci
on del problema III.7
Figura III.7.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 46
Soluci
on del problema III.8
Las redes de Petri que describen el comportamiento del sistema son las representadas en
las figuras III.8.a, III.8.b y III.8.c.
Soluci
on del problema III.10
Figura III.10.a:
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 49
Soluci
on del problema III.11
En primer lugar hay que hacer la matriz de fases que describe el funcionamiento del
sistema:
S1 S2 00 01 11 10 FCV
0
0 X - 1 1
1 1 X 2
1 1
2 - X
2 3 0
3 0 X 2
3 0
Definici
on de los estados:
Para minimizar el n
umero de estados hay que hacer la matriz de inferencias:
1 -
2 X X
3 X X -
0 1 2
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son (0-1) y (2-3).
A continuaci
on se agrupan estados n-compatibles entre s para minimizar el n
umero
de estados y obtenemos que los grupos son:
(0 1) a
(2 3) b
S1 S2 00 01 11 10 FCV
a
a X b
a 1
b a X b
b 0
a 0
b 1
S1 S2 00 01 11 10
0 0 - 1 0
1 0 - 1 1
S1 S2 00 01 11 10
0 0 - 1 0
0
1 - 1 1
q = S2 + QS1
Funci
on de Salida (lectura) del sistema.
F CV = Q
S1 Q
Q FCV
Figura III.11.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 52
Soluci
on del problema III.12
Figura III.12.a:
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 53
Soluci
on del problema III.13
Figura III.13.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 54
Soluci
on del problema III.14
Las redes de Petri que describen el comportamiento del sistema son las representadas en
las figuras III.14.a y III.14.b.
Soluci
on del problema III.15
1 X
2 X (56)
3 (23) X X
4 (14) X X -
5 X - (56) X X
(23)
0 1 2 3 4 5
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son: (0-3), (0-4), (1-2),
(1-5), (1-6), (2-5), (2-6), (3-4), (5-6).
A partir de esta tabla de inferencias obtenemos la que nos da la 1-compatibilidad,
viendo si las parejas que hay en las casillas correspondientes a estados 0-compatibles
son 0-compatibles entre s. Haciendo esto obtenemos la siguiente matriz de inferen-
cias:
1 X
2 X (56)
3 X X X
4 X X X -
5 X - X X X
6 X X X X X (56)
0 1 2 3 4 5
A partir de esta tabla se puede ver que los estados 1-compatibles son: (1-2), (1-5),
(3-4), (5-6).
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 57
Es f
acil ver que si repetimos el proceso para hallar los estados 2-compatibles se
repite el mismo conjunto de estados, por lo que podemos asegurar que los estados
1-compatibles ser
an tambien estado n-compatibles.
A continuaci
on se agrupan estados n-compatibles entre s para minimizar el n
umero
de estados y obtenemos que los grupos son:
0 a
(1 2) b
(3 4) c
(5 6) d
00 01 11 10 S
a
a b X b V
b d
b X
b R
c a
c X
c V
d d
c X c R
a 00
b 01
c 11
d 10
00 01 11 10
00 00 01 X 01
10 10 01 X 01
11 00 11 X 11
10 10 11 X 11
00 01 11 10
00 0 0 0 0
10 1
0 0 0
11 0 1 0 1
10 1
1
0 1
q1 = AB 1 Q2 + ABQ
Q1 Q2 + AQ
1 + ABQ1
00 01 11 10
00 0 1 0 1
10 0 1 0 1
11 0 1 0 1
10 0
1
0 1
+ AB
q2 = AB
2.- Funci
on de Salida (lectura) del sistema.
Esta funci
on se calcula como la relacion de la salida del sistema con los estados
obtenidos en la funci
on de transici
on:
Tomando V = 0 y R = 1 la relaci
on es:
00 0
01 1
11 0
11 1
S = Q1 Q2 + Q1 Q2
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 59
Soluci
on del problema III.16
Figura III.16.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 60
Soluci
on del problema III.17
Figura III.17.a:
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 61
Soluci
on del problema III.18
Figura III.18.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 62
Soluci
on del problema III.19
Figura III.19.a:
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 63
Soluci
on del problema III.20
En primer lugar hay que hacer la matriz de fases que describe el funcionamiento del
sistema:
Definici
on de los estados:
Para minimizar el n
umero de estados hay que hacer la matriz de inferencias:
1 X
2 - X
3 X - X
0 1 2
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son (0-2) y (1-3).
A continuaci
on se agrupan estados n-compatibles entre s para minimizar el n
umero
de estados y obtenemos que los grupos son:
(0 2) a
(1 3) b
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 64
a 0
b 1
T10 T20 00 01 11 10
0 0 1 X 0
1 1 1 X 0
T10 T20 00 01 11 10
0 1
0 X 0
1 1 1
X 0
q = T 10T 20 + QT 10
Funci
on de Salida (lectura) del sistema.
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 65
AIRE = Q
T10 Q
Q AIRE
Figura III.20.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 66
Soluci
on del problema III.21
Figura III.21.a:
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 67
Soluci
on del problema III.23
Rutina de Taladrado
PM (RTAL)
CAR
MT, BT
FCAR TB
FG120 FT1
FCAR
TA
(RRTAL) AT1
FT1
G120
FG120
(RRTAL)
CAR (RAV) (RTAL)
MA, BA
DESCAR AB
FT2
FG120
DESCAR
FDESCAR
(RRAV)
Figura III.23.a:
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 68
Soluci
on del problema III.24
Figura III.24.a:
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 69
Soluci
on del problema III.25
Figura III.25.a: