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ect
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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 2.1.

Obtener la funcin de transferencia del siguiente diagrama de bloques:

H3

_
G1 G2 G3 G4
+_ + +_

H1 H2

H3/G4

_
G1 G2 G3 G4
+_ + +_

H1 H2

H3/(G4G1)

_
_ G1 G2 G3 G4
+ +_ +_

H1 H2

H3/(G4G1)

_
G1 G 2 G3 G 4
+ 1 G1 G 2 H1 1 G3 G 4 H2

G1 G 2 G3 G4
1 G 1 G 2 H1 1 G 3 G 4 H 2
G1 G 2 G3 G4 H3
1
1 G 1 G 2 H1 1 G 3 G 4 H 2 G 4 G 1

G1G 2G 3G 4
1 G1G 2 H1 G 3G 4 H 2 G 2G 3H 3 G1G 2G 3G 4 H1H 2

1
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

EJERCICIO 2.2.

Obtener la funcin de transferencia global del sistema mediante el movimiento de bloques.

c
H2
_
R(s) + C(s)
+ G1 G2 G3
+_ a + d

b
H1

La seal en el punto d ser:

d (a b)G 1 cH 2 aG 1 bG 1 cH 2

Se mueve el bloque restador cuya salida es el punto d hasta situarlo a continuacin del
punto de suma a:
c
H2
_
R(s) + + C(s)
a G1 d G2 G3
+_ +

b
H1

Se analiza ahora de que est formada la seal que llega al punto d:

d (a cH 2 b)G 1 aG 1 bG 1 cH 2 G 1

Con respecto al valor inicial de la seal se puede observar que sobra G1 en el ltimo
sumando. Para resolver esto se dividir el bloque H2 entre G1.

c
H2/G1
_
R(s) + C(s)
+ G1 G2 G3
+_ a + d

b
H1

2
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Resolviendo el bucle interno:

G 1G 2
M 1 (s )
1 G 1G 2 H 1

Con lo que el diagrama de bloques ahora ser:

c
H2/G1
_
R(s) + G 1G 2 G 3 C(s)
+_ a 1 G 1G 2 H 1

Resolviendo el lazo interno entre a y c:

G 1G 2 G 3
1 G 1G 2 H 1 G 1G 2 G 3
M 2 (s )
G 1G 2 G 3 H 1 G 1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2
1 2
1 G 1G 2 H 1 G 1

R(s) G 1G 2 G 3 C(s)
+_ 1 G 1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2

Y resolviendo el ltimo lazo:

G 1G 2 G 3
1 G 1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 G 3
M 3 (s )
G 1G 2 G 3 1 G 1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 G 3
1
1 G 1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2

R(s) G1G 2 G 3 C(s)

1 G1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2 G1G 2 G 3

Otra posible forma de resolver sera moviendo la seal de realimentacin tomada a la

salida del bloque G2 hasta la salida del bloque G3. De esta forma modificando los bloques
afectados se tendra:

3
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

H2
_
R(s) + + C(s)
G1 G2 G3
+_ +

H1/G3

Resolviendo el bloque ms interno:

G 2G 3
M 1 (s )
1 G 2G 3H 2

R(s) G2G3 C(s)

+ G1
+_ + 1 G 2 G 3 H 2

H1/G3

Resolviendo el lazo ms interno nuevamente:

G 1G 2 G 3
1 G 2G 3H 2 G 1G 2 G 3
M 2 (s)
G 1G 2 G 3 H 1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 H 1
1 1
1 G 2G 3H 2 G 3

R(s) G 1G 2 G 3 C(s)
+_ 1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 H 1

Y resolviendo el ltimo lazo:

G 1G 2 G 3
1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 H 1 G 1G 2 G 3
M 3 (s )
G 1G 2 G 3 1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 H 1 G 1G 2 G 3
1
1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 H 1

4
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 2.3.

Para el diagrama de bloques de la figura encontrar Geq y Heq de forma analtica y grfica.

R(s) e 1 u 2 v 1 Y(s)
K
r +_ s 10 s 3 s
z
0.1

+ w +
+ +

Analticamente:

1 s 1
e r z r (0.1u w ) r (0.1u v v ) r 0.1u v
s s
s 1 2 2(s 1) 2(s 1) K
r 0.1u u r 0.1 u r 0.1 e
s s3 s(s 3) s(s 3) s 10

2(s 1) K
e r 0.1 e
s(s 3) s 10

0.1K 2 K (s 1)
e1 r
s 10 s(s 3)(s 10)

1 1
e r r
0.1K 2 K (s 1) s(s 3)(s 10) 0.1Ks(s 3) 2 K(s 1)
1
s 10 s(s 3)(s 10) s(s 3)(s 10)

s(s 3)(s 10)

e r
s (13 0.1K )s 2 (30 2.3K )s 2 K
3

Por otro lado, la funcin de transferencia de lazo directo es directa:

2K
y e
s(s 3)(s 10)

y 2K
G (s )
e s(s 3)(s 10)

5
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Entonces, la funcin de transferencia de lazo cerrado es:

2K
e
Y (s ) s(s 3)(s 10)
M (s )
R (s) s 3 (13 0.1K )s 2 (30 2.3K )s 2 K
e
s(s 3)(s 10)

2K
M (s ) 3 2
s (13 0.1K )s (30 2.3K )s 2 K

Se busca ahora descomponer dicha funcin de lazo cerrado en las funciones

correspondientes a la cadena directa, cuyo valor ya se conoce, y la realimentacin.

G (s )
M (s )
1 G (s ) H (s )

Para este sistema, sustituyendo el valor de la cadena directa:

2K
s(s 3)(s 10) 2K 2K
M (s ) 3
2K s(s 3)(s 10) 2 K H (s) s 13s 30s 2 K H (s)
2
1 H (s )
s(s 3)(s 10)

Luego igualando los denominadores de las dos expresiones obtenidas para M(s):

s 3 (13 0.1K )s 2 (30 2.3K )s 2 K s 3 13s 2 30s 2 K H (s)

s 3 13s 2 30s 0.1Ks 2 2.3Ks 2 K s 3 13s 2 30s 2 K H (s)

0.1Ks 2 2.3Ks 2 K 2 K H (s)

H eq 0.05s 2 1.15s 1

R(s) 2K C(s)
+_ s(s 3)(s 10)

0.05s2 115
. s1

6
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Resolviendo ahora de forma grfica:

R(s) e 1 u 2 v 1 Y(s)
r +_ K
s 10 s 3 s
z
0.1

+ w +
+ +

Pasando el ltimo bloque delante del punto de bifurcacin v:

R(s) e 1 u 2 v Y(s)
K
r +_ s 10 s(s 3)
z
0.1 s

+ w +
+ +

Agrupando las funciones de transferencia del ltimo sumador:

R(s) e K u 2 v Y(s)
r +_ s 10 s(s 3)
z
0.1 s+1

+ w
+

2
Moviendo el bloque delante del punto de bifurcacin u:
s(s 3)

R(s) e 2K u v Y(s)
r +_ s(s 3)(s 10)
z . s(s 3)
01
s+1
2
+ w
+

7
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Agrupando los dos elementos del sumador:

R(s) e 2K Y(s)
r +_ s(s 3)(s 10)
z

0.05s2 115
. s1

EJERCICIO 2.4.

Para el diagrama de bloques mostrado en la figura calcular las funciones de transferencia

G(s) y H(s) equivalentes de forma analtica y grfica. Calcular tambin la funcin de
transferencia G(s) equivalente para que el sistema tenga realimentacin unitaria.

R(s) e 10 v 1 Y(s)
r +_ s1 s y
z
2

+
+

Analticamente:
1 1 1 10
e r z r (2v y) r 2 v v r 2 v r 2 e
s s s s 1

1 10
e r 2 e
s s 1

2s 1 10
e 1 r
s s 1

r s2 s s(s 1)
e 2 r 2 r
20s 10 s 21s 10 s 21 s 10
1 2
s s

La funcin de transferencia de cadena directa se obtiene de forma directa:

y 10
G (s )
e s(s 1)

8
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

10
y e
s(s 1)

Y la funcin de transferencia de lazo cerrado es:

10
e
y s(s 1) 10
M (s ) 2 2
r s 21s 10 s 21s 10
e
s(s 1)
Sabiendo que:

G (s )
M (s )
1 G (s ) H (s )

10
s(s 1) 10
M (s ) 2
10
1 H (s) s s 10 H (s)
s(s 1)

Igualando los denominadores de las dos funciones de transferencia M(s) obtenidas:

s 2 21s 10 s 2 s 10 H (s)

20s 10 10 H (s)

H (s) 2s 1

R(s) 10 Y(s)
+_ s(s 1)

2s+1

Resolviendo el diagrama de bloques de forma grfica:

R(s) e 10 v 1 Y(s)
r +_ s1 s y
z
2

+
+

9
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Moviendo el ltimo bloque delante del punto v:

R(s) e 10 v Y(s)
r +_ s(s 1) y
z
2s

+
+

Uniendo los elementos del sumador:

R(s) 10 Y(s)
+_ s(s 1)

2s+1

Si se desea que Heq sea 1:

R(s) Y(s)
G(s)
+_

Como la funcin de transferencia de lazo cerrado es:

10
M (s ) 2
s 21s 10

Dividiendo el numerador y denominador de M(s) entre s 2 21s se tiene:

10 10
2 2 G ' (s )
M (s) 2 s 21s s 21s
s 21s 10 10 1 G ' (s )
2 1 2
2
s 21s s 21s s 21s

R(s) 10 Y(s)
+_ s(s 21)

10
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

De forma grfica partiendo de la funcin obtenida con Geq y Heq:

R(s) 10 Y(s)
+_ s(s 1)

2s+1

R(s) 10 Y(s)
+_ s(s 1)

2s

10 10
s(s 1) s(s 1) 10 10
G ' (s ) 2 2
10 s(s 21)
1 2s s s 20s s 21s
s(s 1) s(s 1)

R(s) 10 Y(s)
+_ s(s 21)

EJERCICIO 2.5.

Resolver el siguiente diagrama de bloques de forma grfica y mediante la tcnica de los

flujogramas.
C(s)
R(s)
G1 G2
+ -

G3 G4 G5

+_ +
G6 G7
+

G8

11
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Resolviendo primero grficamente:

En primer lugar se ha ordenado el diagrama de bloques de la forma tpica:

R(s) C(s)
G3 G8 G5 G2 G1
+_ +_

G7 G4

+
G6
+

Ahora los bloques G5 y G2 se mueven delante del punto de bifurcacin:

R(s) C(s)
G3 G 8 G 5G 2 G1
+_ +_

G7
G4
G 5G 2

+
G6
+

Se agrupan los bloques de la realimentacin interna:

12
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

R(s) C(s)
G3 G 8G 5G 2 G1
+_ +_

G7
G 6 G 4
G 5G 2

R(s) C(s)
G3 G 8G 5G 2 G1
+_ +_

G 6 (G 7 G 4 G 5 G 2
G 5G 2

Agrupando en un nico bloque la realimentacin interna:

G 8G 5G 2 G 8G 5G 2
G ' (s )
G (G G 4 G 5 G 2 1 G 8 G 6 ( G 7 G 4 G 5 G 2 )
1 G 8 G 5G 2 6 7
G 5G 2

R(s) G 8G 5G 2 C(s)
G3 G1
+_ 1 G 8 G 6 (G 7 G 4 G 5 G 2 )

Agrupando finalmente los elementos restantes:

G 8G 5G 2 G 1G 3 G 8 G 5 G 2
G3 G1
1 G 8 G 6 (G 7 G 4 G 5 G 2 ) 1 G 8 G 6 (G 7 G 4 G 5 G 2 )
M (s )
G 8G 5G 2 G 1G 3 G 8 G 5 G 2
1 G3 G1 1
1 G 8 G 6 (G 7 G 4 G 5 G 2 ) 1 G 8 G 6 (G 7 G 4 G 5 G 2 )

13
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

G 1G 3 G 8 G 5 G 2
M (s )
1 G 8 G 6 (G 7 G 4 G 5 G 2 ) G 1 G 3 G 8 G 5 G 2

G 1G 2 G 3 G 5 G 8
M (s )
1 G 6 G 7 G 8 G 2 G 4 G 5 G 6 G 8 G 1G 2 G 3 G 5 G 8

Aplicando la tcnica de los flujogramas:

Se construye en primer lugar el flujograma correspondiente al sistema:

R 1 G3 G8 G2 G5 G1 1 C

G7
G4
-G6

-1

Se resuelve aplicando la regla de Mason:

La relacin entre la salida C(s) y la entrada R(s), viene dada por:

C(s)
M (s )
k Tk k
R (s )
siendo:

(Determinante del flujograma.) = 1-i+ij-ijk+

Trayectos directos: "aquellos que partiendo de un nodo fuente llegan a un nodo final
sin pasar dos veces por el mismo nodo"

i: ganancia de cada lazo.

i igual a la suma de ganancias de los bucles que tienen algn nodo comn con
cualquier trayecto directo.

ij igual a la suma de productos de las ganancias de todas las combinaciones

posibles de dos bucles disjuntos.

TK es la ganancia del k-simo trayecto directo.

K se calcula igual que , pero eliminando los bucles que tienen algn nodo comn

14
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

con el k-simo trayecto directo.

Trayectos directos:

T1 G 3 G 8 G 2 G 5 G 1

Lazos:
1 G 3 G 8 G 2 G 5 G 1

2 G 8 G 7 G 6

3 G 8 G 2 G 5 G 4 G 6
i 1 2 3 G 3 G 8 G 2 G 5 G 1 G 8 G 7 G 6 G 8 G 2 G 5 G 4 G 6
No existen lazos disjuntos.

1 i 1 1 2 3 1 G 3G 8 G 2 G 5G1 G 8 G 7 G 6 G 8 G 2 G 5G 4 G 6

1 1

C(s)
M (s )
k Tk k
G 3G 8 G 2 G 5G1
R (s) 1 G 3G 8 G 2 G 5G 1 G 8 G 7 G 6 G 8 G 2 G 5G 4 G 6

EJERCICIO 2.6.

C( s )
Calcular la funcin de transferencia del siguiente flujograma:
R (s )
-H2
R(s) 1 1 G1 G2 G3 1 C(s)
H1
-1

Trayectos Directos: P1 G1G 2G 3

Lazos Independientes: L1 G1G 2 H1

L 2 G 2 G 2 H 2

L3 G1G 2G 3

Determinante: 1 La L b Lc Ld Le Lf ...

15
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

1 G1G 2 H1 G 2G 3H 2 G1G 2G 3

Cofactor: P1 G1G 2G 3

1 1
Entonces:
1
M (s ) Pk k
k

G 1G 2 G 3
M (s )
1 G 1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 G 3
EJERCICIO 2.7.

Y (s )
Calcular la funcin de transferencia del siguiente flujograma:
R (s )

6
-4
1 s
R(s) 1 1 s+1 1 s+2 3 1 Y(s)

-3 -5

Trayectos Directos:
3s
P1
(s 1)(s 2)

4
P2
(s 1)

P3 6

Lazos Independientes:
3
L1
(s 1)

5s
L2
(s 2 )
Pares de lazos:
15s
L1 L 2
(s 1)(s 2)

Determinante:
1 La L b Lc Ld Le Lf ...

16
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

3 5s 15s
1
(s 1) (s 2) (s 1)(s 2)

Cofactores:
3s
P1
(s 1)(s 2)

1 1

P2 4 (s 1)
5s
2 1
(s 2)

P3 6
3 5s 15s
3 1
(s 1) (s 2) (s 1)(s 2)

Entonces:
1
M (s ) Pk k
k

3s 4 5s 3 5s 15s
1 1 61
(s 1)(s 2) s 1 (s 2) (s 1) (s 2) (s 1)(s 2)
M (s )
3 5s 15s 3 5s 15s
1 1
(s 1) (s 2) (s 1)(s 2) (s 1) (s 2) (s 1)(s 2)

36s 2 135s 40
M (s )
6s 2 26s 8

EJERCICIO 2.8.

Calcular la funcin de transferencia del siguiente flujograma:

H1 H2

G1 G2 G3 G4
R(s) 1 1 C(s)
H3 H4
G5 G8
G6 G7

17
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Trayectos Directos:
P1 G1G 2G 3G 4

P2 G 5G 6 G 7 G 8

Lazos Independientes:
L1 G 2 H1

L 2 G 3H 2

L3 G 6 H 3
L4 G 7H4

Pares de lazos:
L1L 4 G 2 H1G 7 H 4

L 2 L 3 G 3H 2 G 6 H 3

Determinante:
1 La L b L c Ld L e Lf ...

1 G 2 H1 G 3H 2 G 6 H 3 G 7 H 4 G 2 H1G 7 H 4 G 3H 2G 6 H 3

Cofactores:
P1 G1G 2G 3G 4

1 1 G 6 H 3 G 7 H 4

P2 G 5G 6 G 7 G 8

2 1 G 2 H1 G 3H 2

Entonces:
1
M (s ) Pk k
k

(G G G G )(1 (G H G H )) (G G G G )(1 (G H G H ))
M (s ) 1 2 3 4 6 3 7 4 5 6 7 8 2 1 3 2
1 (G H G H G H G H ) (G H G H G H G H )
2 1 3 2 6 3 7 4 2 1 7 4 3 2 6 3

EJERCICIO 2.9.

Calcular las funciones de transferencia indicadas para el siguiente flujograma:

18
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

-4
R1(s) 1 1 C1(s)
s
1 s+2 10
s
R2(s) 1 1 C2(s)
1
s+3

C 1 (s) C 2 (s )
T11 T21
R 1 (s ) R 1 (s )

C 1 (s ) C 2 (s )
T21 T22
R 2 (s ) R 2 (s )

1- T11 C1 (s) R1 (s)

-4
R1(s) 1 1 C1(s)
s
1 s+2 10
s
1
s+3

s 10
1 1
s2 s(s 3)
T11 (s)
4s 40
1
s 2 s(s 3)

s 3 3s 2 10s 20
T11 (s)
5s 3 17s 2 46s 80

2- T21 C 2 (s) R1 (s)

-4
R1(s) 1
s
1 s+2 10
s
1 C2(s)
1
s+3
1
1
s(s 3)
T21 (s)
4s 40
1
s 2 s(s 3)

19
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

s2
T21 (s)
5s 17s 2 46s 80
3

3- T21 C1 (s) R 2 (s)

-4
1 C1(s)
s
1 s+2 10
s
R2(s) 1
1
s+3
10
1
(s 3)
T12 (s)
4s 40
1
s 2 s(s 3)

10s 2 2s
T12 (s)
5s 3 17s 2 46s 80

4- T22 C 2 (s) R 2 (s)

-4

s
1 s+2 10
s
R2(s) 1 1 C2(s)
1
s+3
1 40
1
(s 3) s(s 3)
T22 (s)
4s 40
1
s 2 s(s 3)

5s 2 2s
T22 (s)
5s 3 17s 2 46s 80

EJERCICIO 2.10.

Calcular las funciones de transferencia del siguiente flujograma:

20
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

R2(s) R3(s)

1 1 1 1
R1(s) 1 s 6 s 1 Y1(s)
-2 -3
1 -4

Y2(s)
Y1 (s) Y1 (s)
T11 T12
R 1 (s ) R 2 (s )

Y1 (s) Y2 (s)
T13 T21
R 3 (s ) R 1 (s )

Y2 (s) Y2 (s)
T22 T23
R 2 (s ) R 3 (s )

1- T11 Y1 (s) R1 (s)

R1(s) 1 1 1
s 6 s 1 Y1(s)
-2 -3
-4

6
2 1
T11 (s) s
2 3 24 6
1
s s s s2

6
T11 (s) 2
s 29s 6

2- T12 Y1 (s) R 2 (s)

R2(s)

1 1 1
s 6 s 1 Y1(s)
-2 -3
-4

6
1
T11 (s) s
2 3 24 6
1
s s s s2

6s
T11 (s) 2
s 29s 6

21
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

3- T13 Y1 (s) R 3 (s)

R3(s)

1 1 1
s 6 s 1 Y1(s)
-2 -3
-4

1 1 2
s
T13 (s)
2 3 24 6
1
s s s s2

s( s 2 )
T13 (s)
s 2 29s 6

4- T21 Y2 (s) R1 (s)

R1(s) 1 1 1
s 6 s
-2 -3
1 -4

Y2(s)

1 1 3 24
s s
T21 (s)
2 3 24 6
1
s s s s2

s(s 27)
T21 (s)
s 2 29s 6

5- T22 Y2 (s) R 2 (s)

R2(s)

1 1 1
s 6 s
-2 -3
1 -4

Y2(s)
2 1 3
s
T22 (s)
2 3 24 6
1
s s s s2

22
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

s( 2s 6)
T22 (s)
s 2 29s 6

6- T23 Y2 (s) R 3 (s)

R3(s)

1 1 1
s 6 s
-2 -3
1 -4

Y2(s)
81
T23 (s)
2 3 24 6
1
s s s s2

8s 2
T23 (s)
s 2 29s 6
EJERCICIO 2.11.

La funcin de transferencia G(s) viene definida por el siguiente diagrama de flujo:

Donde: G1 = 1 G2 = 1/s G3 = 1/s G4 = 1/s G5 = 4

G6 = 1 G7 = -1 G8 = -2 G9 = -3 G10 = 1 G11 = 2.

Calcular, mediante Mason, la funcin de transferencia de G(s).

1
G (s) TK K
K
Trayectos directos:
1 1 1 4
T1 G1 G 2 G 3 G 4 G 5 G 6 1 4 1 3
s s s s
1 1
T2 G 1 G 2 G 10 G 6 1 1 1
s s

23
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

1 1 2
T3 G1 G 2 G 3 G11 G 6 1 2 1 2
s s s

Determinante del sistema:

1 La L b Lc ...
1 2 3
1 G 2 G 7 G 2 G3 G8 G 2 G3 G 4 G9 1 2 3
s s s
Cofactores:
1 1 2 1 3 1

Funcin de transferencia:
4 1 2 4 2s s 2
3
2 3
G (s) s s s 3 2s
1 2 3
1 2 3 s s 2s 3
s s s s3

s 2 2s 4
G (s)
s3 s 2 2s 3
EJERCICIO 2.12.

Calcular la funcin de trasferencia del sistema de la figura mediante la aplicacin de la

regla de Mason:
Y(s)

R(s) + - G2(s)
G1(s)

G3(s) G4(s) G5(s)

+ - +
G6(s) G7(s)
+
G8(s)
1
G1 (s) G 2 (s) (s 1) G 3 (s) 5 G 4 (s) s
s2
1 1
G 5 (s) G 6 (s) 1 G 7 (s) G 8 (s) s
s s 1

T (s)
Tn n

Trayectos:
T1 G 3G 8G 5G 2G1

24
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Lazos:
L1 G 3G 8G 5G 2G1

L 2 G 8G 5G 2 G 4 G 6

L 3 G 8G 7 G 6

1 (G 3G 8G 5G 2G1 G 8G 5G 2G 4G 6 G 8G 7 G 6 )

G 3G 8 G 5G 2 G1
T (s )
1 ( G 3 G 8 G 5 G 2 G 1 G 8 G 5 G 2 G 4 G 6 G 8 G 7 G 6 )

1 1
5 s (s 1) 2
s s
T (s )
1 1 1 1
1 5 s (s 1) 2 s (s 1) s 1 s 1
s s s s 1

5(s 1) 2
T (s )
s 5 2s 4 3s 3 6s 2 10s 5
EJERCICIO 2.13.

G(s) est definida por el diagrama de flujo:

3

U(s) 2 1/s 1 1/s Y(s)

-4

-5

Obtener la funcin de transferencia.

Aplicando la regla de Mason:

T
Tn n

Trayectos directos:
3
T1 1 1
s

2
T2 2 1
s2
Lazos independientes:
4
L1
s

25
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

5
L2
s2

4 5
1
s s2

3 2 3s 2
2
s s 2 3s 2
G (s ) 2 s 2
4 5
1 2 s 4s 5 s 4s 5
s s s2

3(s 0.66)
G (s )
s 2 4s 5

EJERCICIO 2.14.

Obtener la funcin de transferencia de una planta que viene definida por el siguiente
flujograma:
1
R'(s)
4
1 31
2 /(s+1) /(s+1)

6 7
5 1
C'(s)

La relacin entre la salida C'(s) y la entrada R'(s), viene dada por:

C' (s)
M ' (s)
k Tk k
R ' (s)

T1 2 5 10 1 1

T2 3 6 18 2 1

T3 4 7 28 3 1

26
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

1 12
T4 2 6 4 1
s 1 s 1

1 1 14
T5 2 7 5 1
s 1 s 1 (s 1) 2

1 21
T6 3 7 6 1
s 1 s 1

Bucles: No hay

Bucles disjuntos: No hay.

Luego, sustituyendo:
. = 1-i+ij-ijk+ = 1 - 0= 1

Se tiene entonces:

M ' (s)
k Tk k
T11 T2 2 ... T6 6
1

12 14 21 33 14
M ' (s) 10 18 28 56
s 1 (s 1) 2
s 1 s 1 (s 1) 2

56 s 2 112 s 56 33 s 33 14
M ' (s)
(s 1) 2

56 s 2 145 s 103
M ' (s)
(s 1) 2

EJERCICIO 2.15.

Para el sistema del ejercicio 1.14. hallar la funcin de transferencia que relaciona la altura
del lquido en el depsito h(t) y la tensin de referencia u(t), mediante la tcnica de
flujogramas. En el ejercicio 1.14. el sistema qued definido por el siguiente diagrama de
bloques:
F(s)
U(s) E(s) 0.2 V(s) Qe(s) 1 H(s)
101 10
+_ s +_ s
Qs(s)
0.009

27
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Obtener en primer lugar el flujograma correspondiente al diagrama de bloques mostrado en

la figura.
0.2 1
10 1
U 1 E s V 10 Qe s H 1 H

-0.009

-1

Aplicando la Regla de Mason se obtendr la funcin de transferencia:

T
Tn n

1 L1 L 2

0.2 1
T1 10 1 10
s s

1 1

0.2 1
L1 101 10 (1)
s s

1
L 2 (0.009)
s

0.2 1 1
1 101 10 (1) (0.009)
s s s

s 0.2
100
H(s) s2
T
U(s) s 0.2 0.009
1 100 2
s s

H(s) 100(s 0.2)

T 2
U(s) s 100s 20 0.009s

H(s) 100(s 0.2)

T 2
U(s) s 100.009s 20

28
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

EJERCICIO 2.16.

Dado un sistema de control representado por el siguiente diagrama de bloques:

R2(s) Y(s)
R1(s)
G1(s) G2(s)
+
- -

H1(s) H2(s)
+
+
H3(s)

1.- Dibujar el flujograma correspondiente.

Y(s)
2.- Si se hace R2(s) = 0, hallar mediante la regla de Mason, M (s)
R1 (s)
1 1
3.- Si en M(s), hacemos H2(s) = H3(s) = 1; H1(s) = ; G1(s) = K y G2(s) = .
s ( s 4)( s 6)
Obtener la funcin de transferencia G3(s) para que M(s) sea equivalente al sistema de la
figura:
R(s) C(s)
G3(s)
+
-
1
s

1. Flujograma: Sustituyendo el diagrama de bloques:

R2(s)
1
1 G1(s) 2 -1 G2(s) 1
0 1 3 5 6
R1(s) -1 H2(s)
Y(s)
-H1(s)

4
-H3(s)

2- Ahora R2(s) = 0. La funcin de transferencia global del sistema ser:

M (s)
Y(s)

TK K
R1 (s)

29
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Trayectos directos: 0 1 2 3 5 6 : G1(s)G2(s)

Bucles: B1: 1 2 3 5 1 : G1(s)G2(s)[-H3(s)]

B2: 1 2 3 5 4 1: G1(s)G2(s)[-H1(s)]H2(s)

B3: 2 - 3 5 4 2 : G2(s)[-H2(s)]

Bucles disjuntos: No hay.

Luego, sustituyendo:

. = 1 [G1(s)G2(s)[-H3(s)] + G1(s)G2(s)[-H1(s)]H2(s) +G2(s)[-H2(s)]] + 0 =

= 1 + G2(s)[G1(s)[-H3(s)] + G1(s)[-H1(s)]H2(s) + H2(s)]

K = 1 = 1 0 = 1

T1 = G1(s)G2(s)

Se tiene entonces:

M (s)
Y(s)

TK K G1 (s) G 2 (s)
R1 (s) 1 G 2 (s) G1 (s) H 3 (s) G1 (s) H1 (s) H 2 (s) H 2 (s)

1 1
3. Ahora, H 2 (s) H 3 (s) 1; H1 (s) ; G1 (s) K; G 2 (s)
s (s 4)(s 6)

sustituyendo en la ecuacin anterior de M(s), se tiene:

K
(s 4)(s 6) Ks Ks
M (s) 3
1 K
(K 1) s(s 4)(s 6) s(K 1) K s 10s (25 K )s K
2
1
(s 4)(s 6) s

R1(s) Y(s) R(s) C(s)

Ks G3(s)
s 10 s (25 K ) s K
3 2

1
M(s) s

30
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

G 3 (s) s G 3 (s) s M (s) K

M (s) G 3 (s) 2
1 s G 3 (s) s M (s) s 10s (25 K )
1 G 3 (s)
s

Luego la funcin de transferencia en lazo abierto del nuevo sistema, teniendo en cuenta
que K = 1000, ser:
1
F.T.L.A.' K G 3 (s)
s

1000
F.T.L.A.'
s(s 2 10s 1025)

EJERCICIO 2.17.

G(s) es la funcin de transferencia de una planta, de la que se conoce su flujograma, que es

el siguiente:

-4 -s
4
3
1 1 2 5 3
s 1 2
s s s2 s3
1 +1 2 +1
+10
6 7
1 8 1
1
2
s 4 s8 9 s
s
10
8
-7 -6

Calcular la funcin de transferencia de la planta, aplicando la regla de Mason.

Trayectos directos:

31
 Diagramas de Bloques y Flujogramas.

1 1 1 1 10
1 2 3 4 9 10 6 7 P1 2 10 2 2
s 1 s s s s s (s s)(s 1)

1 8 1 1 8
1 2 8 9 10 6 7 P2 2 2
s 4 s 8 s s s (s 4)(s 8)
2

Lazos disjuntos:
4 8 56 1 6
L1 ; L 2 s; L3 7 ; L 4 6 ;
2
s s s8 s8 s s
1 1 3 s 30
L5 10
s s s 3 s 2 s(s 2)(s 3)

Determinante del flujograma:

1 L1 L 2 L 3 L 4 L1 L 2 L1 L 3 L1 L 4 L 2 L 3 L 2 L 4 L1 L 2 L 3 L1 L 2 L 4

4 56 6 4( s) 4( 56) 4( 6)
1 2 s 2
s s s 8 s s s (s 2 s)(s 8) s(s 2 s)
s( 56) s( 6 ) 4 56 4 6
2 ( s ) 2 ( s )
s8 s s s s8 s s s

s 5 72s 4 193s 3 450s 2 520s 192

s 2 (s 1)(s 8)
Cofactores:

1 1 L 2 1 (s) 1 s
3 2
4 4s s 2s 5s 4
2 1 (L1 L 2 ) L1 L 2 1 2 (s) 2
s s s s s(s 1)

Luego,
P1 1 P2 2
G (s )

Y sustituyendo los valores queda:

18s 3 96s 2 80s 352

G (s )
s(s 2 4)(s 5 72s 4 193s 3 450s 2 520s 192)

32