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Y MECNICA
CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA
ASIGNATURA: Robtica Industrial NRC: 1696
EJERCICIOS DEL ALGORITMO DE DENAVIT HARTENBERG
PROFESOR: Ing. Alexander Ibarra
INTEGRANTES:
1.
2.
3.
4.
5.
Vaneza Zambrano
Carlos Duque
David Gordillo
Cristhian Taipe
Alejandro Gallegos
1) ROBOT ANTROPOMRFICO
D-H 1: Numerar los eslabones comenzando con 1(primer eslabn mvil de
la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como
eslabn 0 a la base fija del robot.
articulacin
correspondiente al
libertad)
y
D-H 3: Localizar el
eje
de
cada
articulacin. Si sta
es rotativa, el eje
ser su propio eje de
giro.
Si
es
prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
D-H 7: Situar Xi en la lnea normal comn a Z-1 y Zi. Si los ejes se cortan se
sita perpendicular al plano que forman Zi y Zi-1.
THE
TA
q1
q2
q3
D1
0
0
0
L2
L3
ALPH
A
0
0
0
Algoritmo de D-H
Reemplazo de valores
cos 1 sin 1
0 A 1=( sin 1 cos 1
0
0
0
0
0 0
0 0 )
1 D1
0 1
cos 2 sin 2
1 A 2=( sin 2 cos 2
0
0
0
0
cos 3 sin 3
2 A 3=( sin 3 cos 3
0
0
0
0
cos 1 sin 1
sin 1 cos 1
T =0 A 1 ( 1 A 2 )( 2 A 3 )=(
0
0
0
0
=(
0 L2 cos 2
0 L2 sin 2 )
1
0
0
1
0 L 3 cos 3
0 L 3 sin 3 )
1
0
0
1
0 0 cos 2 sin 2
0 0 sin 2 cos 2
)(
1D1
0
0
0 1
0
0
0 C 12 L 3 cos 3S 12 L 3 sin 3
0 S 12 L3 cos 3+ C 12 L 3 sin 3
1
1+ D 1
0
1
0 L3 cos 3
0 L3 sin 3
1
0
0
1
z 0 . Los ejes
x0 e
z0 .
y0
zi
z i1
z i . Si
D-H 7: Situar
z i1
zi .
Dh10: Obtener el
para que
x i1
Dh11: Obtener el
x i queden paralelos.
di
{ Si1 }
ai
para que
x i1
quedasen alineados.
x i (que
{ Si1 }
{ Si }
xi y
z i1 , que
z i1
{ Si }
{ Si1 }
coincidiese
xi
Articulacin
di
i1
Ai
ai
i1
Ai
q1
d1
A1
q2
d2
A2
d3
180
A3
q3
d4*
A4
0 H 4 0 H 1 ( 1 ) 1 H 2 ( 2 ) 2 H 3 ( d 3 ) 3 H 4 ( 4 )
[
[
[
[
C 1 S 1 0 a 1C 1
H 1 ( 1 )= S 1 C 1 0 a 1S 1
0
0
1 d1
0
0
0 1
0
]
]
C 2 S 2 0 a 2C 2
1
S 2 C 2 0 a2S 2
H 2 ( 2 )=
0
0
1 0
0
0
0 1
1
2 H 3 ( d 3 )= 0
0
0
0 0
1 0
0 1
0 0
0
0
d3
1
S4 C4 0
3
C 4 S 4 0
H 4 ( 4 )=
0
0 1
0
0 0
0
1
d4
1
1 H 4 =
Si
S 12 4 C 124 0 a 2C 124 +a 1C 1
C124 S124 0 a 2S 12 4+ a 1C 1
0
0
0
0
1 d 1d 4d 3
0
1
1 = 2= 4=0
d3=0
0
0
1
H 4 ( d3 ) =
0
0
1 0 a1+ a 2
0
0 0
0 1 d 1d 4
0 0
1
3) ROBOT CILNDRICO
D-H 1: Numerar los eslabones comenzando con 1(primer eslabn mvil de
la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como
eslabn 0 a la base fija del robot.
z0 .
Art 1
Art 2
Art 3
Art 4
i
1 Art
rotativa
90
0
4 Art
rotativa
di
d1
ai
0
i
0
d2
d3
d4
0
0
0
90
0
0
Algoritmo de D-H
Reemplazo de valores
C os 1
cos ( 0 )sen 1
S en 1
cos ( 0 ) cos 1
sen ( 0 )cos 1 0 S en 1
cos ( 0)
d1
sen(0) 1
0
0
0
0
0 A 1=[ ]
[ ]
[ ] ]
0
1 A2= 1
0
0
C os 4 sen 4 0
1
S en 4 cos 4
0
3
A 4=
2
0
A3=
0
0
10
0
0
00
0 1
0 0
1 0
0 0
0
0
d2
1
0
0
0
1
d04
01
0
0
d3
1
0
0
1
0
C os 4 sen 1
sen 1 sen 4 C os 1 d 3 C os 1+ d 4 C os 1
C os 1 C os 4 C os 1 sen 4 sen 1 d 4 C os 1 +d 3 sen 1
T=
sen 4
C os 4
0 d 1+ d 2
0
1
0
0
4) ROBOT POLAR
Para iniciar el anlisis de nuestro robot polar posicionando los ejes
coordenados como se indica en la siguiente figura.
Una vez colocados los ejes en cada articulacin, identificamos las siguientes
variables:
i: Es el ngulo formado por el desplazamiento entre Xi-1 y Xi
di: Es la distancia que existe desde el origen del sistema coordenado
i-1 hasta la interseccin del eje zi-1 con el eje xi
ai: Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la interseccin del
eje zi-1 con el eje xi hasta el origen del sistema i-simo
i: Es el ngulo formado por el desplazamiento entre Zi-1 y Zi
Tabla de D-H
Identificado las variables y ejes, elaboramos la tabla de DenavitHartenberg (D-H) como sigue:
Algoritmo de D-H
di
Ai
Art 1
1*
d1
90
Art 2
2*
90
Art 3
d3
0 A1=
1 A2=
[
[
cos 1 0 sen 1 0
sen 1 0 cos 1 0
0
0
1
0
cos 2 0 sen 2 0
sen 2 0 cos 2 0
0
0
1
0
Clculo de la Matriz
0 d1
0 1
0 0
0 1
]
]
1
2
0
A3=
0
0
0 0
1 0
0 1
0 0
0
0
d3
1
T 0 A1 1 A 2 2 A 3
T=
0
0
cos 2 d 1d 3cos 2
0
1
5) ROBOT CARTESIANO
DH1: Enumerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil)
hasta el ensimo eslabn n, el eslabn 0 ser la base del robot.
DH5: Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje
Z0, los ejes X0 e Y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro
con Z0.
DH10: Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que
Xi-1 y Xi queden paralelos.
Articulacin
1
2
3
4
Theta
0
90
0
4
Articulacin
1
2
3
4
d
d1
d2
d3
d4
Articulacin
1
a
0
2
3
4
0
0
0
DH13: Obtener el ngulo i que habra que girar el entorno a Xi (que ahora
coincidir con Xi-1) para que el nuevo Si-1 coincida totalmente con Si.
Articula
cin
1
2
3
4
0
90
0
0
Articula
cin
1
Theta
d1
A1
90
d2
90
A2
d3
A3
d4
A4
(
(
(
(
)
)
)
1
A 1= 0
0
0
0 0
1 0
0 1
0 0
0
0
d1
1
0
A 2= 1
0
0
0 1
0 0
1 0
0 0
0
0
d2
1
1
A 3= 0
0
0
0 0
1 0
0 1
0 0
0
0
d3
1
cos ( 4) sen( 4) 0
sen ( 4) cos ( 4)
0
A4=
0
0
1
0
0
0
0
0
d4
1
Finalmente T=A1*A2*A3*A4
0
0
1 d 3+d 4
cos ( 4) sen( 4)
0 0
T
sen( 4) cos ( 4) 0 d 1+d 2
0
0
0
1
ROBOT ANTROPOMRFICO
Determine la matriz de transformacin T que indique la localizacin
del sistema final con respecto al sistema de referencia de la base
del robot mostrado en la figura.
1
1
0
L1
2
2
0
L2
3
3
0
L3
Sabiendo que la matriz de transformacin es:
cos 1 sin 1
0 A 1= sin 1 cos 1
0
0
0
0
cos 2 sin 2
1 A 2= sin 2 cos 2
0
0
0
0
cos 3 sin 3
2 A 3= sin 3 cos 3
0
0
0
0
0 L 2 cos 2
0 L 2 sin 2
1
0
0
1
0 L3 cos 3
0 L 3 sin 3
1
0
0
1
0 L 1 cos 1
0 L1 sin 1
1
0
0
1
C 12 3 S 123
T = S 12 3 c 123
0
0
0
0
Donde:
C12= cos 1 cos 2sin 1 sin 2
S12=
C123=
C 12 cos 3S 12 sin 3
S123=
S 12cos 3C 12 sin 3
6)
Siendo:
0
0
0
[][
]
][ ][ ]
x
10
75.99
0.259 0.707 0 89.19
y
0.707 0.259 0 109.85 15
113.04
=
x
=
z
0
0
1 0
3
3
0
0
0 1
e
1
1
7)
Siendo:
o
[][
]
][ ][ ]
x
38.44
0.5 0.766 0 54.9302 10
y
0.766 0.5 0 124.51
15
124.67
=
x
=
z
0
0
1 0
3
3
0
0
0 1
e
1
1
8)
Siendo:
o
[][
]
][ ][ ]
x
15
32.94
0.342 0.76 0 45.736
y
0.766 0.342 0 111.072 10
119.143
=
x
=
z
0
0
1 0
5
5
0
0
0
1
e
1
1
9)
Siendo:
[][
]
][ ][ ]
x
13
60.31
0.259 0.422 0 67.91
y
0.422 0.259 0 108.29 10
111.19
=
x
=
z
0
0
1 0
6
6
0
0
0 1
e
1
1
10)
Siendo:
o
[][
][ ][ ]
x
10 12.15
0.866 0.766 0 7.99
y
0.766 0.866 0 136.19 15
130.87
=
x
=
z
0
0
1 0
6
6
0
0
0
1
e
1
1
11)
En un robot cartesiano, se desea obtener la posicin de
su cadena cinemtica cuando, se le posiciona con las
siguientes coordenadas x=10;y=20; z=20.
PASO 1
Numerar los eslabones comenzando con 1 al primer eslabn mvil de la
cadena y acabando con
eslabn 0 a la base fija del robot en este caso a tierra y 5 al efector final.
de
cada
Eje
de
rotacin
eje
d .
de
de
n1
situar el eje
zi
i+ 1 .
z o . Los ejes
dextrgiro con
xo
yo
z o . Para
{ S o } solidario al eslabn
normal comn a
z i1
de
zi
con la lnea
yi
z i1
z i1
xi y
i+ 1 .
zi ,
z i . Y Situar el sistema { S n
zn
z n1 y
direccin de
x n sea normal a
z n1 y
coincida con la
zn .
x i1 y
z i1
para que
x i queden paralelos.
PASO 7
Obtener
di
xi y
x i1
queden alineados.
PASO 8
Obtener
ai
coincidira con
xi
i que ahora
totalmente con { S i }.
Parmetros de Denavit Hatenberg
Tabla 1. Resumen de parmetros de Denavit-Hatenberg
Articulaci
n
1
2
3
x i , que
i [grados ]
0
90
90
d i [mm]
d1
d2
d3
ai [mm]
0
0
0
i [grados ]
0
90
90
PASO 10
Obtener las matrices de transformaciones
[
[
[
i1
Ai .
][
][
][
0 0
0 0
1 d1
0 1
1 0
0 0
0 d2
0 1
1 0
0 0
0 d3
0 1
]
]
PASO 11
Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con
el del extremo del robot
T =0 A 11 A2n1
An .
T =0 A 11 A22 A 3
Sea para x=10, y=20 y z=20
0
T= 1
0
0
0
0
1
0
d 1=10
d 2=20
d 3=20
1 d1
0 d2
0 d3
0 1
d 1=x
d 2= y
d 3=z
12)
Encontrar las coordenadas x, y, z de un robot cilndrico,
conociendo la informacin de las articulaciones del robot. Giro
de 0 de la primera articulacin, segunda articulacin se
mueve 250mm y la tercera a 260mm.
PASO 1
Numerar los eslabones comenzando con 1 al primer eslabn mvil de la
cadena y acabando con
eslabn 0 a la base fija del robot en este caso a tierra y 5 al efector final.
y a la articulacin
d .
Localizar el eje
desplazamiento.
de
cada
articulacin.
Eje
de
rotacin
eje
de
de
n1
situar el eje
zi
i+ 1 .
PASO 5
Situar el origen del sistema de la base { S o } en cualquier punto del eje
z o . Los ejes
dextrgiro con
PASO 6
xo
zo .
yo
Para
eslabn
z i1
de
zi
i+ 1 .
PASO 7
Situar Xi en la lnea normal comn a
sita perpendicular al plano que forman
z i1
z i1
y
y
zi .
Situar
yi
xi y
zi .
PASO 9
Situar el sistema { S n } en el extremo del robot (efector final) de modo que
zn
z n1 y
x n sea normal a
z n1 y
zn .
PASO 10
Obtener
x i1 y
z i1
para que
x i queden paralelos.
PASO 11
Obtener
di
xi y
x i1
queden alineados.
PASO 12
Obtener
ai
coincidira con
xi
i que ahora
totalmente con { S i }.
Parmetros de Denavit Hatenberg
Tabla 2. Resumen de parmetros de Denavit-Hatenberg
Articulaci
n
1
2
3
x i , que
i [grados ]
a
90
0
d i [mm]
90
d2
d3
ai [mm]
0
0
0
PASO 14
Obtener las matrices de transformaciones
i1
Ai .
i [grados ]
0
90
0
dh01 =
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
90
1
0
0
1
0
0
0
d3
1
dh21 =
0
1
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0 d2
0
1
dh32 =
1
0
0
0
0
1
0
0
PASO 15
Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con
el del extremo del robot
0
n1
T = A 1 A2
An .
T =0 A 11 A22 A 3
T=
0
260
250
1
PASO 16
La matriz
coordenadas articulares.
13)
De un robot antropomrfico, encontrar las coordenadas
en x,y,z sabiendo los ngulos de sus eslabones de 0, 45 y
315
i
1=0
2=
45
3=
di
L1=0
0
0
a
0
L2=0,
65
L3=0
9
0
0
14)
Con los siguientes datos de las articulaciones, se
desea hallar las coordenadas del TCP de un robot SCARA
Datos:
L1= 70
1=30
L2=50
2=55
d2=110
d3=60
de
2
0
d
L
0
d
a
L
L
20
0
1
8
0
15)
En un robot cilndrico, conociendo informacin de sus
eslabones , se desea conocer las coordenadas x, y, z del TCP.
D-H 7: Situar xi en la lnea normal comn a z i-1 y zi. Si los ejes se cortan se
sita perpendicular al plano que forman z i-1 .
D-H 10: Obtener como el ngulo que hay que girar en torno a z i-1 para
que xi-1 Y xi queden paralelos.
=
=
=
D-H 11: Obtener di como la distancia, medida a lo largo de z i-1 que
habra que desplazar
{Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.
+ = =
=
=
DH 12: Obtener ai como la distancia medida a lo largo de x i (que ahora
coincidira con xi1) que habra que desplazar el nuevo {S i-1} para que su origen
coincidiese con {Si}.
=
=
=
DH 13: Obtener como el ngulo que habra que girar en torno a x i
(que
ahora coincidira con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese
totalmente con {Si}. (Ver tabla
=
0
9
0
o
0
o
50
350
mm
250
mm
0
0
m
0
m
m
m
0
9
0
o
0
o
MTODO GEOMTRICO
1) A partir del mtodo geomtrico , hallar las coordenadas en x,
y, z del TCP sabiendo informacin de la cadena cinemtica de
un robot antropomrfico
L1=5 , L2, =5, L3=7
1=90, 2=30, 3=30
Del siguiente grfico y frmulas se proceder a clular las variables.
Ilustracin . Antropomrfico
1=arctg
0.866=
Px + Py + Pz l 2 l 3
2l2l3
Se obtendr que
X=5
Y=0
Z=8.65