DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGIA

Y MECNICA
CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA
ASIGNATURA: Robtica Industrial NRC: 1696
EJERCICIOS DEL ALGORITMO DE DENAVIT HARTENBERG
PROFESOR: Ing. Alexander Ibarra
INTEGRANTES:
1.
2.
3.
4.
5.

Vaneza Zambrano
Carlos Duque
David Gordillo
Cristhian Taipe
Alejandro Gallegos

Sangolqu 06 de Julio de 2016

1) ROBOT ANTROPOMRFICO
D-H 1: Numerar los eslabones comenzando con 1(primer eslabn mvil de
la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como
eslabn 0 a la base fija del robot.

D-H 2: Numerar cada

comenzando por 1 (la
primer
grado
de
acabando en n.

articulacin
correspondiente al
libertad)
y

D-H 3: Localizar el
eje
de
cada
articulacin. Si sta
es rotativa, el eje
ser su propio eje de
giro.
Si
es
prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.

D-H 4: Para i de 0 a n-1 situar el eje Zi sobre el eje de la articulacin i+1

D-H 5: Situar el origen del Sistema de la base {So} en cualquier punto del
eje Zo. Los ejes Xo e Yo se situaran de modo que formen un Sistema
dextrogiro con Zo.

D-H 6: Para i de 1 a n-1, situar el Sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la

interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si Zi y Zi-1 se

cortan, localizar el origen en dicha interseccin. Si Zi y Zi-1 son paralelos

localizar el origen en la articulacin i.

D-H 7: Situar Xi en la lnea normal comn a Z-1 y Zi. Si los ejes se cortan se
sita perpendicular al plano que forman Zi y Zi-1.

D-H 8: Determinamos valores de teta y alfa.

: Es el Angulo formado por el desplazamiento entre Xi-1 y Xi
: Es el Angulo formado por el desplazamiento entre Zi-1 y Zi
ARTICULAC
ION
1
2
3

THE
TA
q1
q2
q3

D1
0
0

0
L2
L3

ALPH
A
0
0
0

Algoritmo de D-H

Reemplazo de valores

cos 1 sin 1
0 A 1=( sin 1 cos 1
0
0
0
0

0 0
0 0 )
1 D1
0 1

cos 2 sin 2
1 A 2=( sin 2 cos 2
0
0
0
0
cos 3 sin 3
2 A 3=( sin 3 cos 3
0
0
0
0
cos 1 sin 1
sin 1 cos 1
T =0 A 1 ( 1 A 2 )( 2 A 3 )=(
0
0
0
0

=(

0 L2 cos 2
0 L2 sin 2 )
1
0
0
1

0 L 3 cos 3
0 L 3 sin 3 )
1
0
0
1
0 0 cos 2 sin 2
0 0 sin 2 cos 2
)(
1D1
0
0
0 1
0
0

C 12 cos 3S 12 sin 3 C 12 sin 3S 12 cos 3

S 12cos 3+ C 12 sin 3 S 12 sin 3+C 12cos 3
0
0
0
0
2) ROBOT SCARA

0 L2 cos 2 cos 3 sin 3

0 L 2sin 2 sin 3 cos 3
)(
1
0
0
0
0
1
0
0

0 C 12 L 3 cos 3S 12 L 3 sin 3
0 S 12 L3 cos 3+ C 12 L 3 sin 3
1
1+ D 1
0
1

D-H 1: Numerar los eslabones comenzando con 1(primer eslabn mvil de

la cadena) y acabando con n(ltimo eslabn mvil). Se numerar como
eslabn 0 a la base fija del robot.

D-H 2: Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al

primer grado de libertad) y acabando en n.

0 L3 cos 3
0 L3 sin 3
1
0
0
1

D-H 3: Localizar el je de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su

propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce
el desplazamiento.

D-H 4: Para i de 0 a n-1 situar el eje

z i sobre el eje de la articulacin i+1

D-H 5: Situar el origen del sistema de la base { S 0 } en cualquier punto

del eje

z 0 . Los ejes

sistema dextrgiro con

x0 e
z0 .

y0

se situarn se modo que formen un

D-H 6: Para i de 1 a n-1, situar el sistema { S i } (solidario al eslabn i) en

la interseccin del eje

zi

con la lnea normal comn a

z i1

z i . Si

ambos eje se cortasen se situara { S i } en el punto de corte. Si fuesen

paralelos { S i } se situara en la articulacin i+1.

D-H 7: Situar

x i en la lnea normal comn a

z i1

zi .

D-H 8: Situar Yi de modo que forme un sistema dextrogiro con Xi y Zi

Para entender un poco mas acerca de esta regla, primero debemos de
proceder a definir lo que es un sistema dextrogiro y tambien un sistema
levogiro.
Dextrogiro: Giro hacia la derecha, en el mismo sentido que las agujas del
relog
Levogiro: Giro hacia la izquierda, en sentido contrario a las manecillas del
relog.

D-H 9: Situar el sistema {Sn} en el extemo del robot de modo que Zo

coincida con la direccion de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn

Dh10: Obtener el
para que

x i1

Dh11: Obtener el

como el ngulo que hay que girar entorno a

x i queden paralelos.
di

como la distancia, medida a lo largo de

{ Si1 }

habra que desplazar

Dh12: Obtener el

ai

ahora coincidira con

para que

x i1

quedasen alineados.

x i (que

x i1 ), que habra que desplazar el nuevo

{ Si1 }

{ Si }

i como el ngulo que habra que girar entorno a

(que ahora coincidira con

totalmente con

xi y

z i1 , que

como la distancia, medida a lo largo de

para que su origen coincidiese con

Dh13: Obtener el

z i1

{ Si }

x i1 ) para que el nuevo

{ Si1 }

coincidiese

xi

Dh14: Obtener las matrices de transformacin

Articulacin

di

i1

Ai

ai

i1

Ai

q1

d1

A1

q2

d2

A2

d3

180

A3

q3

d4*

A4

Dh15: Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la

base con el del extremo del robot.

0 H 4 0 H 1 ( 1 ) 1 H 2 ( 2 ) 2 H 3 ( d 3 ) 3 H 4 ( 4 )

[
[
[
[

C 1 S 1 0 a 1C 1
H 1 ( 1 )= S 1 C 1 0 a 1S 1
0
0
1 d1
0
0
0 1
0

]
]

C 2 S 2 0 a 2C 2
1
S 2 C 2 0 a2S 2
H 2 ( 2 )=
0
0
1 0
0
0
0 1

1
2 H 3 ( d 3 )= 0
0
0

0 0
1 0
0 1
0 0

0
0
d3
1

S4 C4 0
3
C 4 S 4 0
H 4 ( 4 )=
0
0 1
0
0 0

0
1
d4
1

1 H 4 =

Si

S 12 4 C 124 0 a 2C 124 +a 1C 1
C124 S124 0 a 2S 12 4+ a 1C 1
0
0

0
0

1 d 1d 4d 3
0
1

1 = 2= 4=0

d3=0

0
0
1
H 4 ( d3 ) =
0
0

1 0 a1+ a 2
0
0 0
0 1 d 1d 4
0 0
1

3) ROBOT CILNDRICO
D-H 1: Numerar los eslabones comenzando con 1(primer eslabn mvil de
la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como
eslabn 0 a la base fija del robot.

D-H 2: Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al

primer grado de libertad) y acabando en n.

D-H 3: Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser

su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se
produce el desplazamiento.

D-H 4: Situar el origen del sistema de la base { S 0 } en cualquier punto

del eje

z0 .

D-H 5: Definir sistema de coordenadas para cada punto de acuerdo a como

se realiza el movimiento de cada articulacin.

D-H 6: Definimos distancias ai y di a partir de un punto M.

di: Es la distancia que existe desde el origen del sistema coordenado
Si-1 hasta el Punto Mi-1
Mi-1: Es el punto formado por la interseccin del eje Xi con el eje Zi-1
ai: Es la distancia que existe desde el Punto Mi hasta el origen del
sistema coordenado Si+1

D-H 7: Determinamos valores de teta y alfa.

: Es el Angulo formado por el desplazamiento entre Xi-1 y Xi
: Es el Angulo formado por el desplazamiento entre Zi-1 y Zi

Art 1
Art 2
Art 3
Art 4

i
1 Art
rotativa
90
0
4 Art
rotativa

di
d1

ai
0

i
0

d2
d3
d4

0
0
0

90
0
0

Algoritmo de D-H

Reemplazo de valores

sen (0)sen 1 0cos 1

C os 1
cos ( 0 )sen 1
S en 1
cos ( 0 ) cos 1
sen ( 0 )cos 1 0 S en 1
cos ( 0)
d1
sen(0) 1
0
0
0
0
0 A 1=[ ]

[ ]
[ ] ]

0
1 A2= 1
0
0

C os 4 sen 4 0
1
S en 4 cos 4
0
3
A 4=
2
0
A3=
0
0
10
0
0
00

0 1
0 0
1 0
0 0

0
0
d2
1

0
0
0
1
d04
01

0
0
d3
1

0
0
1
0

C os 4 sen 1
sen 1 sen 4 C os 1 d 3 C os 1+ d 4 C os 1
C os 1 C os 4 C os 1 sen 4 sen 1 d 4 C os 1 +d 3 sen 1
T=
sen 4
C os 4
0 d 1+ d 2
0
1
0
0

4) ROBOT POLAR
Para iniciar el anlisis de nuestro robot polar posicionando los ejes
coordenados como se indica en la siguiente figura.

Una vez colocados los ejes en cada articulacin, identificamos las siguientes
variables:
i: Es el ngulo formado por el desplazamiento entre Xi-1 y Xi
di: Es la distancia que existe desde el origen del sistema coordenado
i-1 hasta la interseccin del eje zi-1 con el eje xi
ai: Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la interseccin del
eje zi-1 con el eje xi hasta el origen del sistema i-simo
i: Es el ngulo formado por el desplazamiento entre Zi-1 y Zi

Tabla de D-H

Identificado las variables y ejes, elaboramos la tabla de DenavitHartenberg (D-H) como sigue:

Algoritmo de D-H

di

Ai

Art 1

1*

d1

90

Art 2

2*

90

Art 3

d3

Creacin de sistema de matrices

0 A1=

1 A2=

[
[

cos 1 0 sen 1 0
sen 1 0 cos 1 0
0
0

1
0

cos 2 0 sen 2 0
sen 2 0 cos 2 0
0
0

1
0

Clculo de la Matriz

0 d1
0 1

0 0
0 1

]
]

1
2
0
A3=
0
0

0 0
1 0
0 1
0 0

0
0
d3
1

Para generar la matriz resultante se debe multiplicar en orden las

matrices de la siguiente manera:

T 0 A1 1 A 2 2 A 3

Teniendo como resultado la siguiente matriz

T=

cos 1cos 2 sen 1 cos 1sen 2 d 3cos 1sen 2

sen 1cos 2 cos 1 sen 1sen 2 d 3sen 1sen 2
sen 2
0

0
0

cos 2 d 1d 3cos 2
0
1

5) ROBOT CARTESIANO
DH1: Enumerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil)
hasta el ensimo eslabn n, el eslabn 0 ser la base del robot.

DH2: Enumerar cada articulacin, comenzando con 1 (el primer grado de

libertad) acabando con el ensimo grado de libertad.

DH3: Localizar el eje de cada articulacin

DH4: Para i desde 0 a n-1, situar el eje zi sobre el eje de la articulacin

i+1.

DH5: Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje
Z0, los ejes X0 e Y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro
con Z0.

DH6: Para i desde 1 hasta n-1, situar el sistema Si (solidario al eslabn

i en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si
ambos ejes se cortasen entonces se situara Si en el punto de corte, y si
fuesen paralelos Si se situara en la articulacin i+1.

DH7: Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.

DH9: Situar el sistema Sn en el extremo del robot de modo que Zn coincida

con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.

DH10: Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que
Xi-1 y Xi queden paralelos.

Articulacin
1
2
3
4

Theta
0
90
0
4

DH11: Obtener di como la distancia medida a lo largo de Zi-1 que habra

que desplazar Si-1 para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.

Articulacin
1
2
3
4

d
d1
d2
d3
d4

DH12: Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora

coincidir con Xi-1), que habra que desplazar el nuevo Si-1.

Articulacin
1

a
0

2
3
4

0
0
0

DH13: Obtener el ngulo i que habra que girar el entorno a Xi (que ahora
coincidir con Xi-1) para que el nuevo Si-1 coincida totalmente con Si.

Articula
cin
1
2
3
4

0
90
0
0

DH14: Obtener las matrices de transformacin Ai

Articula
cin
1

Theta

d1

A1

90

d2

90

A2

d3

A3

d4

A4

Las matrices resultantes quedaran:

(
(
(
(

)
)
)

1
A 1= 0
0
0

0 0
1 0
0 1
0 0

0
0
d1
1

0
A 2= 1
0
0

0 1
0 0
1 0
0 0

0
0
d2
1

1
A 3= 0
0
0

0 0
1 0
0 1
0 0

0
0
d3
1

cos ( 4) sen( 4) 0
sen ( 4) cos ( 4)
0
A4=
0
0
1
0
0
0

0
0
d4
1

Finalmente T=A1*A2*A3*A4

0
0
1 d 3+d 4
cos ( 4) sen( 4)
0 0
T
sen( 4) cos ( 4) 0 d 1+d 2
0
0
0
1

ROBOT ANTROPOMRFICO
Determine la matriz de transformacin T que indique la localizacin
del sistema final con respecto al sistema de referencia de la base
del robot mostrado en la figura.

El eje z no cambia de direccin por la naturaleza de la articulacin

Asignacin de ejes

El eje Y se asigna tomando en consideracin la regla de la mano

derecha puesto que z se asigna primero.
Siendo:
ai la distancia entre Zi y Zi-1 medida a lo largo de xi
i el ngulo de giro entre Zi y Zi-1 referido a xi
di la distancia entre Xi-1 y Xi medida a lo largo de Zi
i el ngulo de entre Xi-1 y Xi referido a Zi
Nota: ai es la nica magnitud positiva, las dems tienen signo.
Parmetros de Denavit Hartenberg para el robot
ARTICULAC
ION

1
1
0
L1
2
2
0
L2
3
3
0
L3
Sabiendo que la matriz de transformacin es:

cos 1 sin 1
0 A 1= sin 1 cos 1
0
0
0
0

cos 2 sin 2
1 A 2= sin 2 cos 2
0
0
0
0

cos 3 sin 3
2 A 3= sin 3 cos 3
0
0
0
0

0 L 2 cos 2
0 L 2 sin 2
1
0
0
1

0 L3 cos 3
0 L 3 sin 3
1
0
0
1

0 L 1 cos 1
0 L1 sin 1
1
0
0
1

De modo que la matriz de transformacin es:

C 12 3 S 123
T = S 12 3 c 123
0
0
0
0

0 L3 C 123+ L 2 C 12+ L1 cos 1

0 L 3 S 123+ L2 S 12+ L 1 sin 1
1
0
0
1

Donde:
C12= cos 1 cos 2sin 1 sin 2

cos 1 sin 2+sin 1 cos 2

S12=
C123=

C 12 cos 3S 12 sin 3

S123=

S 12cos 3C 12 sin 3

6)
Siendo:

1=30o ; 2=45o ; 3=30o

L1=100 cm ; L 2=40 cm; L3=30 cm

0
0
0

Determine el vector [10;15;3] situado en el sistema final al sistema de

referencia de la base si se sabe que la escala del vector es 1.

0.259 0.707 0 96.963

T = 0.707 0.259 0 138.83
0
0
1 0
0
0
0 1

[][

]
][ ][ ]

x
10
75.99
0.259 0.707 0 89.19
y
0.707 0.259 0 109.85 15
113.04
=
x
=
z
0
0
1 0
3
3
0
0
0 1
e
1
1
7)
Siendo:
o

1=40 ; 2=45 ; 3=35

L1=90 cm; L 2=40 cm; L 3=35 cm

Determine el vector [10;15;3] situado en el sistema final al sistema de
referencia de la base si se sabe que la escala del vector es 1.

0.5 0.766 0 54.9302

0.766
0.5 0 124.51
T=
0
0
1
0
0
0
0
1

[][

]
][ ][ ]

x
38.44
0.5 0.766 0 54.9302 10
y
0.766 0.5 0 124.51
15
124.67
=
x
=
z
0
0
1 0
3
3
0
0
0 1
e
1
1

8)
Siendo:
o

1=50 ; 2=30 ; 3=30

L1=75 cm; L 2=35 cm ; L 3=25 cm

Determine el vector [15;10;5] situado en el sistema final al sistema de
referencia de la base si se sabe que la escala del vector es 1.

0.342 0.76 0 45.736

T = 0.766 0.342 0 111.072
0
0
1
0
0
0
0
1

[][

]
][ ][ ]

x
15
32.94
0.342 0.76 0 45.736
y
0.766 0.342 0 111.072 10
119.143
=
x
=
z
0
0
1 0
5
5
0
0
0
1
e
1
1

9)
Siendo:

1=45 o ; 2=20o ; 3=40o

L1=86 cm; L 2=37 cm; L3=33 cm
Determine el vector [13;10;6] situado en el sistema final al sistema de
referencia de la base si se sabe que la escala del vector es 1.

0.259 0.422 0 67.91

T = 0.422 0.259 0 108.29
0
0
1 0
0
0
0 1

[][

]
][ ][ ]

x
13
60.31
0.259 0.422 0 67.91
y
0.422 0.259 0 108.29 10
111.19
=
x
=
z
0
0
1 0
6
6
0
0
0 1
e
1
1

10)
Siendo:
o

1=60 ; 2=40 ; 3=50

L1=100 cm; L 2=40 cm; L3=30 cm

Determine el vector [10;15;6] situado en el sistema final al sistema de
referencia de la base si se sabe que la escala del vector es 1.

0.866 0.766 0 7.99

T = 0.766 0.866 0 136.19
0
0
1 0
0
0
0 1

[][

][ ][ ]

x
10 12.15
0.866 0.766 0 7.99
y
0.766 0.866 0 136.19 15
130.87
=
x
=
z
0
0
1 0
6
6
0
0
0
1
e
1
1

11)
En un robot cartesiano, se desea obtener la posicin de
su cadena cinemtica cuando, se le posiciona con las
siguientes coordenadas x=10;y=20; z=20.
PASO 1
Numerar los eslabones comenzando con 1 al primer eslabn mvil de la
cadena y acabando con

al ltimo eslabn mvil. Se numerar como

eslabn 0 a la base fija del robot en este caso a tierra y 5 al efector final.

Ilustracin. Numeracin de los eslabones mviles

PASO 2
Numerar cada articulacin comenzando por 1 a la correspondiente al primer
grado de libertad, para este caso el formado entre la tierra y el elemento 1,
y acabando en n a la formada entre el elemento 4 y el efector final. A la
articulacin rotatoria con
Localizar el eje
desplazamiento.

de

cada

y a la articulacin prismtica con

articulacin.

Todas las articulaciones son prismticas.

Eje

de

rotacin

eje

d .
de

Ilustracin. Numeracin de articulaciones prismticas

PASO 3
Para

de

n1

situar el eje

zi

sobre el eje de la articulacin

i+ 1 .

Ilustracin. Ejes z sobre cada articulacin

PASO 5
Situar el origen del sistema de la base { S o } en cualquier punto del eje

z o . Los ejes
dextrgiro con

xo

yo

z o . Para

se situarn de modo que formen un sistema

{ S o } solidario al eslabn
normal comn a

z i1

de

n1 , situar el origen del sistema

en la interseccin del eje

zi

con la lnea

z i . Si ambos ejes se cortasen, { S i } se situara

en el punto de corte, si son paralelos se situaran en la articulacin

Situar Xi y

yi

, de modo que forme un sistema dextrgiro con

en la lnea normal comn a

z i1

perpendicular al plano que forman

z i1

xi y

i+ 1 .

zi ,

z i . Si los ejes se cortan se sita

y

z i . Y Situar el sistema { S n

zn

} en el extremo del robot (efector final) de modo que

z n1 y

direccin de

x n sea normal a

z n1 y

coincida con la

zn .

Ilustracin. Formar Sistema de dextrgiro para cada Sistema

PASO 6
Obtener

x i1 y

z i1

como el ngulo que hay que girar en torno a

para que

x i queden paralelos.

PASO 7
Obtener

di

como la distancia, medida a lo largo de

desplazar { S i1 } para que

xi y

x i1

z i1 , que habra que

queden alineados.

PASO 8
Obtener

ai

coincidira con

como la distancia medida a lo largo de

xi

i que ahora

x i1 , que habra que desplazar el nuevo { S i1 } para que

su origen coincidiese con { S i }.

PASO 9
Obtener

como el ngulo que habra que girar en torno a

ahora coincidira con

x i1 , para que el nuevo { S i1 }Y1

coincidiese

totalmente con { S i }.
Parmetros de Denavit Hatenberg
Tabla 1. Resumen de parmetros de Denavit-Hatenberg
Articulaci
n
1
2
3

x i , que

i [grados ]
0
90
90

d i [mm]
d1
d2
d3

ai [mm]
0
0
0

i [grados ]
0
90
90

PASO 10
Obtener las matrices de transformaciones

[
[
[

i1

Ai .

][

cos ( 0) cos ( 0) sen (0) sen (0) sen (0)

0
1 0
sen (0) cos ( 0) cos (0) sen ( 0)cos( 0) 0
A 1=
=0 1
0 0
0
sen( 0)
cos (0)
d1
0 0
0
0
0
1

][
][

0 0
0 0
1 d1
0 1

cos ( 90) cos ( 90) sen (90) sen(90) sen (90)

0
0 0
sen (90) cos ( 90) cos (90) sen ( 90)cos (90) 0
1
=1 0
A 2=
0 1
0
sen( 90)
cos ( 90)
d2
0 0
0
0
0
1

1 0
0 0
0 d2
0 1

cos ( 90) cos ( 90) sen (90) sen(90) sen (90)

0
0 0
sen (90) cos ( 90)cos (90) sen ( 90)cos (90) 0
2
=1 0
A3 =
0 1
0
sen (90)
cos ( 90)
d3
0 0
0
0
0
1

1 0
0 0
0 d3
0 1

]
]

PASO 11
Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con
el del extremo del robot

T =0 A 11 A2n1
An .
T =0 A 11 A22 A 3
Sea para x=10, y=20 y z=20

0
T= 1
0
0

0
0
1
0

d 1=10
d 2=20
d 3=20

1 d1
0 d2
0 d3
0 1

d 1=x
d 2= y
d 3=z

12)
Encontrar las coordenadas x, y, z de un robot cilndrico,
conociendo la informacin de las articulaciones del robot. Giro
de 0 de la primera articulacin, segunda articulacin se
mueve 250mm y la tercera a 260mm.
PASO 1
Numerar los eslabones comenzando con 1 al primer eslabn mvil de la
cadena y acabando con

al ltimo eslabn mvil. Se numerar como

eslabn 0 a la base fija del robot en este caso a tierra y 5 al efector final.

Figura. Numeracin de los eslabones mviles

PASO 2
Numerar cada articulacin comenzando por 1 a la correspondiente al primer
grado de libertad, para este caso el formado entre la tier
ra y el elemento 1, y acabando en n a la formada entre el elemento 4 y el
efector final. A la articulacin rotatoria con
prismtica con

y a la articulacin

d .

Figura 1. Numeracin de articulaciones rotatorias y prismticas

PASO 3

Localizar el eje
desplazamiento.

de

cada

articulacin.

Eje

de

rotacin

eje

de

Figura 2. Ejes de rotacin y desplazamiento

PASO 4
Para

de

n1

situar el eje

zi

sobre el eje de la articulacin

i+ 1 .

Figura. Ejes z sobre cada articulacin

PASO 5
Situar el origen del sistema de la base { S o } en cualquier punto del eje

z o . Los ejes
dextrgiro con

PASO 6

xo
zo .

yo

se situarn de modo que formen un sistema

Para

eslabn

z i1

de

n1 , situar el origen del sistema { S o } solidario al

en la interseccin del eje

zi

con la lnea normal comn a

z i . Si ambos ejes se cortasen, { S i } se situara en el punto de

corte, si son paralelos se situaran en la articulacin

i+ 1 .

Figura. Pasos 3 al 6, algoritmo Denavit-Hatenberg

PASO 7
Situar Xi en la lnea normal comn a
sita perpendicular al plano que forman

z i1
z i1

z i . Si los ejes se cortan se

y
y

zi .

Figura. Situar Xi para cada sistema

PASO 8

Situar

yi

xi y

de modo que forme un sistema dextrgiro con

zi .

PASO 9
Situar el sistema { S n } en el extremo del robot (efector final) de modo que

zn

coincida con la direccin de

z n1 y

x n sea normal a

z n1 y

zn .

PASO 10
Obtener

x i1 y

z i1

como el ngulo que hay que girar en torno a

para que

x i queden paralelos.

PASO 11
Obtener

di

como la distancia, medida a lo largo de

desplazar { S i1 } para que

xi y

x i1

z i1 , que habra que

queden alineados.

PASO 12
Obtener

ai

coincidira con

como la distancia medida a lo largo de

xi

i que ahora

x i1 , que habra que desplazar el nuevo { S i1 } para que

su origen coincidiese con { S i }.

PASO 13
Obtener

como el ngulo que habra que girar en torno a

ahora coincidira con

x i1 , para que el nuevo { S i1 } coincidiese

totalmente con { S i }.
Parmetros de Denavit Hatenberg
Tabla 2. Resumen de parmetros de Denavit-Hatenberg
Articulaci
n
1
2
3

x i , que

i [grados ]
a
90
0

d i [mm]
90
d2
d3

ai [mm]
0
0
0

PASO 14
Obtener las matrices de transformaciones

Se obtuvieron los siguientes resultados:

i1

Ai .

i [grados ]
0
90
0

dh01 =
1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
90
1

0
0
1
0

0
0
d3
1

dh21 =
0
1
0
0

0
0
1
0

1
0
0
0
0 d2
0
1

dh32 =
1
0
0
0

0
1
0
0

PASO 15
Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con
el del extremo del robot
0

n1

T = A 1 A2

An .

T =0 A 11 A22 A 3
T=
0

260

250
1

PASO 16
La matriz

define la orientacin de rotacin y posicin de traslacin del

extremo referido a la base, en funcin de las

coordenadas articulares.

13)
De un robot antropomrfico, encontrar las coordenadas
en x,y,z sabiendo los ngulos de sus eslabones de 0, 45 y
315

DH1: Numerar los eslabones 0 la base fija, 1 primer eslabn, n

ltimo eslabn mvil.
DH2: Numerar las articulaciones 1 primer grado de libertad, n ltimo
grado de
DH3: Localizar el eje de cada articulacin Ejes rotativos eje de giro, Ejes
prismticos eje a lo largo del movimiento.
DH4: Situar ejes Z, para i de 0 a n-1 sobre el eje de la articulacin i+1.

Ilustracin : Esquema General de un Robot

Antropomrfico (Tomado de la U.R.L:
http://es.slideshare.net/omarspp/cinemticade-los-manipuladores)
DH5: Situar el origen de coordenadas base 0, X0 e Y0 que
forman el sistema dextrgiro con Z0, Xi perpendicular a Zi y Xi
perpendicular a Zi-1. (Ver Illustracin 24)
DH6: Resto del sistema, origen interseccin de Zi con la normal
comn Zi y Zi+1.
DH7: Situar Xi, Xi direccin de la normal comn a Zi-1 y Zi.
DH8: Situar Yi, Yi direccin determinada por la restriccin de
formar x,y,z dextrgiro.
DH9: Situar el sistema en el extremo del robot de modo que Zn
coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
DH10: Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a
Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos.

Ilustracin : Esquema General de un Robot

Antropomorfico (Tomado de la U.R.L:
http://es.slideshare.net/omarspp/cinemti
ca-de-los-manipuladores)
DH11: Se obtiene di como la distancia medida a lo largo de Zi-1, que
habra que desplazar para que Xi y Xi-1 queden alineados.
DH12: Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi.

Ilustracin : Esquema General de un Robot Antropomorfico

(Tomado de la U.R.L: http://es.slideshare.net/omarspp/cinemticade-los-manipuladores)
DH13: Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a Xi para
que el eje Zi coincida con el eje Zi-1.
1 = 90
2 = 0
3 = 0
A continuacin se forma la tabla de los parmetros para la convencin de
Denavit- Hartenberg. (Ver tabla )

Tabla : Valores de parmetros de Denavit-Hatenberg configuracin

antropomrfico
Esla
1
2
3

i
1=0
2=
45
3=

di
L1=0
0
0

a
0
L2=0,
65
L3=0

9
0
0

DH14: Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.

DH15: Obtener la matriz de transformacin completa que relaciona la

base del robot con su herramienta.

14)
Con los siguientes datos de las articulaciones, se
desea hallar las coordenadas del TCP de un robot SCARA
Datos:
L1= 70

1=30

L2=50

2=55

d2=110

d3=60

DH1: Numerar los eslabones 0 la base fija, 1 primer eslabn, n

ltimo eslabn mvil.
DH2: Numerar las articulaciones 1 primer grado de libertad, n ltimo
grado de libertad.
DH3: Localizar el eje de cada articulacin Ejes rotativos eje de giro, Ejes
prismticos eje a lo largo del movimiento.
DH4: Situar ejes Z, para i de 0 a n-1 sobre el eje de la articulacin i+1.

Ilustracin: Esquema General de un Robot SCARA

(Tomado de la U.R.L:
http://www.wag.caltech.edu/home/ajaramil/libro_
robotica/cinematica.pdf)
DH5: Situar el origen de coordenadas base 0, X0 e Y0 que forman el
sistema dextrgiro con Z0, Xi perpendicular a Zi y Xi perpendicular a Zi1.
DH6: Resto del sistema, origen interseccin de Zi con la normal comn
Zi y Zi+1.
DH7: Situar Xi, Xi direccin de la normal comn a Zi-1 y Zi.
DH8: Situar Yi, Yi direccin determinada por la restriccin de formar x,y,z
dextrgiro.

Ilustracin : Esquema General de un Robot

SCARA (Tomado de la U.R.L:
http://www.wag.caltech.edu/home/ajaramil
/libro_robotica/cinematica.pdf)
DH9: Situar el sistema en el extremo del robot de modo que Zn coincida
con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
DH10: Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para
que Xi-1 y Xi queden paralelos.
DH11: Se obtiene di como la distancia medida a lo largo de Zi-1, que
habra que desplazar para que Xi y Xi-1 queden alineados. (Ver tabla)
DH12: Obtener ai como la distancia medida a lo largo
Xi.
DH13: Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a Xi.

de

A continuacin se forma la tabla de los parmetros para la convencin de

Denavit- Hartenberg.
Tabla : Obtencin de parmetros para un
robot SCARA
Esla
1
2
3

2
0

d
L
0
d

a
L
L
20

0
1
8
0

DH14: Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.

DH15: Obtener la matriz de transformacin completa que relaciona la

base del robot con su herramienta.

15)
En un robot cilndrico, conociendo informacin de sus
eslabones , se desea conocer las coordenadas x, y, z del TCP.

D-H 1: Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil

de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar
como eslabn 0 a la base fija del robot. (Ver Illustracin 14)

Ilustracin Numeracin de los eslabones mviles (Fuente los

autores)
D-H 2: Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente
al primer grado de libertad) y acabando en n.

Ilustracin : Numeracin de las articulaciones (Fuente los autores)

D-H 3: Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser
su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se
produce el desplazamiento.

Ilustracin : Localizacin de ejes (Fuente los autores)

D-H 4: Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1.

Ilustracin : Ejes Z (Fuente los autores)

D-H 5: Situar el origen del sistema de la base {S 0} en cualquier punto del
eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarn de modo que formen un sistema
dextrgiro con z0.

Ilustracin : Sistemas coordenados (Fuente los autores)

D-H 6: Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la

interseccin del eje zi con la lnea normal comn a zi-1 y zi .Si ambos ejes se
cortasen se situara {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {S i} se
situara en la articulacin i+1.

D-H 7: Situar xi en la lnea normal comn a z i-1 y zi. Si los ejes se cortan se
sita perpendicular al plano que forman z i-1 .

D-H 8: Situar yI de modo que forme un sistema dextrgiro con xI y zI.

D-H 9: Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que z n

coincida con la direccin de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn

D-H 10: Obtener como el ngulo que hay que girar en torno a z i-1 para
que xi-1 Y xi queden paralelos.
=
=

=
D-H 11: Obtener di como la distancia, medida a lo largo de z i-1 que
habra que desplazar
{Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.
+ = =
=
=
DH 12: Obtener ai como la distancia medida a lo largo de x i (que ahora
coincidira con xi1) que habra que desplazar el nuevo {S i-1} para que su origen
coincidiese con {Si}.
=
=
=
DH 13: Obtener como el ngulo que habra que girar en torno a x i
(que
ahora coincidira con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese
totalmente con {Si}. (Ver tabla
=

DH 14: Obtener las matrices de transformacin

Tabla : Valores de parmetros de Denavit-Hatenberg
configuracin cilndrico
Articulac
in
1
2
3

0
9
0
o
0
o

50
350
mm
250
mm

0
0
m
0
m
m
m

0
9
0
o
0
o

DH 15: Obtener la matriz de transformacin entre la base y el extremo del

robot

Respuesta: El punto de coordenadas al que el brazo se dirige con las

coordenadas iniciales dadas es (X=250 mm; y=0 mm; z=400 mm).

MTODO GEOMTRICO
1) A partir del mtodo geomtrico , hallar las coordenadas en x,
y, z del TCP sabiendo informacin de la cadena cinemtica de
un robot antropomrfico
L1=5 , L2, =5, L3=7
1=90, 2=30, 3=30
Del siguiente grfico y frmulas se proceder a clular las variables.

Ilustracin . Antropomrfico

1=arctg

( PyPx ) ; sea 1=90 , en tonces Py= px

2

0.866=

Px + Py + Pz l 2 l 3
2l2l3

Existe dos soluciones codo arriba y codo abajo

Ilustracin. Forma de solucin (Fuente:

http://www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/CinematicaInvers
aRobot.pdf)
En este caso seleccionaremos la opcin codo arriba

Aplicando las siguientes ecuaciones:

Se obtendr que
X=5
Y=0
Z=8.65