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Notas de curso de
Electrodin
amica cl
asica
Grupo A, 2004/05
servacion de la carga.
5. Ondas electromagn
eticas
andez-Ra
6. Radiaci
on de partculas cargadas
Solucion de la ecuacion de ondas en el vaco. Funciones de Green. Poten-
Revisi
on de las ecuaciones de
Maxwell
t
D = , (1.7)
D
H = j+ , (1.8)
Antonio Fern
t
a las que se deben a nadir las relaciones D = E, B = H y, si la corriente no
esta dada a priori, tambien j = E. Las cantidades y son la permitividad y
(ii) A
nadir las ecuaciones de movimiento de los electrones
d mvk
= Fk = e(E + vk B). (1.11)
dt (1 vk2 /c2 )1/2
que es la segunda de Newton en su forma relativista, con la fuerza Fk sobre cada
carga dada por la expresion de Lorentz y tomando los campos E = E(r, t) y
B = B(r, t) en la posicion de cada carga. En el caso en que v/c 1 podemos
aproximar el primer miembro por su expresion no relativista d(mv)/dt.
Estas ecuaciones estan siendo comprobadas incontables veces cada da, tanto
desde el punto de vita teorico, como en su aplicacion a multitud de instrumentos
y dispositivos, como los que tenemos en nuestras casas. Constituyen una parte
muy importante de la fsica basica.
nada 2005
Las cantidades Z
1
UE = E D dv, (1.12)
Antonio Fern
2 V
y Z
1
UM = H B dv, (1.13)
2 V
B D
(E H) = H E E j. (1.14)
t t
Suponiendo que D, B, j dependen linealmente de E, H, E, esta ecuacion puede
escribirse como
1
(E H) = [E D + B H] j E. (1.15)
t 2
El segundo miembro tiene una interpretacion clara: con un cambio de signo, es
la derivada respecto al tiempo de la suma de las densidades de energas electrica
y magnetica mas el calentamiento Joule por unidad de volumen.
Integrando la ecuacion anterior en el volumen V , bordeado por S, y aplicando
el teorema de Gauss, se llega de inmediato a
Z Z Z
d 1
j E dv = [E D + B H] dv + (E H) n da. (1.16)
V dt V 2 S
S=EH (1.17)
u
+ S = j E, (1.18)
t
Antonio Fern
para los campos E, D, B, H son las siguientes (siendo n un vector unitario nor-
mal a la superficie (i. e. n = f /|f |) que suponemos dirigido del medio 1 al
2
Antonio Fern
(j 2 j1 ) n = 0 . (1.23)
2 = 1 , (1.25)
La condicion para el potencial vectorial tiene una expresion algo mas complicada,
depende la geometra de la superficie, y no se dara aqu.
fsica. Las leyes son las mismas en Madrid que en Barcelona, Bilbao, Nueva York
o Mosc
u. Este fue un descubrimiento importante de Newton: debemos aceptar
la idea de que las leyes son las mismas por todas partes, en contra de lo que
andez-Ra
ii) la isotropa del espacio, o sea que todas las direcciones son equivalentes para
las leyes de la fsica, se puede enunciar diciendo que estas deben ser invariantes
bajo las rotaciones del espacio.
espacio fsico, sino algo mas abstracto y complejo: una ecuacion diferencial que
expresa una ley fsica. En otras palabras, supongamos a Andres y Beatriz (o a
Alicia y Bernardo) cuyos sistemas de coordenadas espaciales y relojes que miden
andez-Ra
el tiempo son distintos. Por ejemplo, Andres esta en reposo en un sistema iner-
cial y Beatriz se mueve respecto a Andres con velocidad constante o bien Andres
esta girado respecto a Beatriz. Supongamos que la relacion entre sus coordenadas
Antonio Fern
y tiempos sea una simetra de una cierta ley. En ese caso, si Andres encuentra que
esa ley da buenos resultados en su sistema, al realizar una serie de experimentos,
F (
xk , x k , xk ) = 0 ,
1.5.1. Rotaciones.
Una rotacion de coordenadas en el espacio tridimensional es una transforma-
cion lineal, tal que la norma de un vector permanece invariante. En otras palabras,
tal que la suma de los cuadrados de las coordenadas no cambia. O sea que se trata
de una transformacion lineal
X
xj x0j = ajk xk . (1.26)
k
Si la matriz A tiene por coordenadas ajk , esto significa que su inversa A1 es igual
a su traspuesta A, o sea que
=I,
AA (1.28)
por lo que las matrices que expresan una rotacion se llaman (adecuadamente)
ortogonales y su conjunto se conoce como grupo ortogonal O(3), el tres refiriendose
la dimension del espacio.
nada 2005
ciones y se llaman escalares. Por ejemplo, los productos escalares de dos vectores,
as x2 , x p o v p, este ultimo el doble de la energa cinetica en fsica newtoniana.
Antonio Fern
Como vemos, los escalares son tensores de rango cero. Por otra parte hay can-
tidades con dos ndices Bij que se transforman como un vector respecto a cada
uno, es decir
X
Bij Bij0 = aik aj` Bk` . (1.30)
k`
Son los llamados tensores de segundo rango o de dos ndices. Como ejemplos,
podemos mencional los tensores de inercia de un solido o los de tension y defor-
macion en mecanica de medios continuos. Uno de ellos, el tensor electromagnetico
jugara un papel importante en este curso, como veremos mas adelante. La gen-
eralizacion a tensores de rango n, o de n ndices, es inmediata. Los escalares son
tensores de rango cero, sin ndices, y los vectores, tensores de rango uno o con un
ndice.
Si multiplicamos termino a termino dos tensores, se obtiene un tensor cuyo
rango es la suma de los dos. As el producto di
adico de dos vectores P ij = Ai Bj
es un tensor de rango dos. La cantidad Tijk = Ai Bij es un tensor de tres ndices,
etc. Los operadores diferenciales tienen tambien propiedades de transformacion
bajo las rotaciones. Por ejemplo, el gradiente es un operador vectorial. Como
consecuencia, el gradiente de un escalar es un vector, la divergencia de un
vector V es un escalar, la laplaciana es un operador escalar, de modo que la
laplaciana de un escalar es otro escalar 2 .
Para interpretar lo que significa una rotacion, podemos usar dos interpreta-
cionees. En el punto de vista activo se considera que no cambian los ejes de
referencia y el sistema fsico es el que se gira. En el punto de vista pasivo es al
reves, los ejes se giran y el sistema se deja fijo. Para entenderlo mejor, tomemos
una rotacion alrededor del eje z, o sea en el plano xy. Desde el punto de vista acti-
vo, giramos el sistema un angulo y desde el pasivo, un angulo . La situacion
relativa del sistema y los ejes es la misma en los dos puntos de vista.
Consideremos el producto vectorial
nada 2005
A = B C. (1.31)
En componentes
andez-Ra
X
Di = ijk Bj Ck ,
jk
Antonio Fern
En efecto, si dos ndices en (ijk) son iguales el segundo miembro se anula. Si, por
ejemplo i = j, los terminos en ai` aim `mn se cancelan. Si ijk es una permutacion
par, el segundo miembro es igual al determinante de A = (aij ) y si es una per-
mutacion impar a menos el determinante (pues se han intercambiado dos filas).
Como el determinante de una rotacion propia es +1, queda demostrado.
Notese que si la rotacion fuese imporpia, su determinante sera 1 y el tensor
de Levi-Civita cambiara de signo en una reflexion. Los tensores a lo suq les ocurre
tal cosa, se llaman pseudotensores. Pues bien, vemos que ijk es un pseudotensor.
En el caso del producto vectorial D, su expresion sugiere que se puede considerar
como un tensor antisimetrico de rango dos cuyas componentes sean Bj Ck Bk Cj .
Por ser antisimetrico tiene solo dos componentes distintas, lo que permite tratarlo
como un vector. Pero el hecho de que el tensor de Levi-Civita sea un pseudotensor,
indica que su ley de transformacion es
X
Di0 = det(a) aij Dj (1.32)
j
1.5.2. Reflexiones.
La paridad o reflexion r r es una transformacion que cambia la axilidad de
nada 2005
una figura, por ejemplo transformando una mano derecha en una mano izquierda.
La matriz de tal transformacion es aij = ij cuyo determinante vale 1. Ya
hemos visto antes que los pseudotensores se transforman de modo distinto que
andez-Ra
det(a) = +1, es facil ver que forman un grupo llamado ortogonal. Si incluimos los
productos de esas rotaciones por la paridad, resulta que det(a) = 1, que se llama
grupo ortogonal completo. La reflexion respecto a un plano tiene determinante 1
1.5.3. Inversi
on temporal.
Las leyes basicas de la fsica clasica son invariantes por el cambio de la flecha
del tiempo. Notese que lo que es invariante no es cada trayectoria, sino la expre-
sion matematica de la ley, es decir, la ecuacion del movimiento. Si tomamos una
pelcula de una carambola, que no contenga pistas como un reloj o una persona
andando, resulta imposible saber al verla si esta siendo pasada hacia alante o
hacia atras. Los planetas giran an torno al Sol aproximadamente en un plano y
con un cierto sentido de giro. Ello se debe a un accidente historico, pues podran
igualmente girar en el sentido contrario. A las leyes del movimiento les da igual.
Notese que para pasar de un sentido al otro, basta con cambiar t t, v v,
p p.
Pues bien para tener en cuenta esta simetra temporal, es preciso que las
ecuaciones sean invariante por esos cambios. Tomemos la segunda ley de Newton
en la forma
dp
= U (r) .
dt
En la Tabla 1, se indican las propiedades de transformacion de las principales
magnitudes electromagneticas ante rotaciones, paridad e inversion espacial.
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andez-Ra
Antonio Fern
Rotacion Inversi
on
Magnitud (rango del tensor) Paridad temporal
I. Mecanicas
Coordenada x 1 Impar (vector) Par
Velocidad v 1 Impar (vector) Impar
Momento p 1 Impar (vector) Impar
Momento angular L=xp 1 Par (pseudovector) Impar
Fuerza F 1 Impar (vector) Par
Torque N=xF 1 Par (pseudovector) Par
Energa cinetica p2 /2m 0 Par (escalar) Par
Energa Potencial U (x) 0 Par (escalar) Par
II. Electromagneticas
Densidad de carga 0 Par (escalar) Par
Densidad de corriente J 1 Impar (vector) Impar
Campo electrico E 1 Impar (vector) Par
Desplazamiento D 1 Impar (vector) Par
Polarizacion P 1 Impar (vector) Par
Campo Magnetico B 1 Par (pseudovector) Impar
Intensidad Magnetica H 1 Par (pseudovector) Impar
Imanacion M 1 Par (pseudovector) Impar
Vector de Poynting S=EH 1 Impar (vector) Impar
Tensor de Maxwell T 2 Par (tensor) Par
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andez-Ra
Antonio Fern
1.6. Ejercicios
1.1 Comprobar que la fuente del potencial vectorial en el gauge de Coulomb es
la componente transversal o solenoidal de la corriente Jt (que verifica Jt = 0).
E = 0 J + R(H J) + 1 H 2 J + 2 (H J)H
1.5 Demostrar que las ecuaciones de Maxwell en el vaco son invariantes bajo
Antonio Fern
Relatividad especial
Para describir los fenomenos naturales, los fsicos usan sistemas de referencia,
que tambien llamaremos referenciales, que consisten en sistemas de coordenadas
para indicar la posicion en el espacio y relojes fijos en cada sistema para indicar
el tiempo.
Tienen un interes especial los llamados sistemas inerciales, que son sistemas
de coordenadas en los que un movil libre, o sea sin fuerzas aplicadas, se mueve con
velocidad constante. Son importantes porque en ellos valen las leyes de Newton
sin necesidad de incluir fuerzas de inercia. Si un sistema es inercial, todos aquellos
que se mueven respeto a el con velocidad constante y sin rotacion son tambien
inerciales. Recprocamente si dos sistemas son inerciales, se mueven uno respecto
al otro con velocidad relativa constante.
nada 2005
la nocion de relatividad, que estaba confusa incluso en las obras de los grandes
mecanicos del XVIII y XIX.
Antonio Fern
naturaleza en un cierto sistema fsico, los dos obtendran las mismas leyes (salvo
error, claro).
Con frecuencia se distingue entre principio de relatividad de Galileo y de
Einstein. El primero se refiere tan solo a leyes de la dinamica. El segundo a todas
las leyes de la fsica, incluyendo en particular el electromagnetismo, o sea que es
el principio de relatividad sin mas cualificacion.
necesario suponer que algo no cambia. Por ejemplo, el metro se defina como
la diezmilmillonesima parte del cuadrante de meridiano terrestre que pasa por
Pars porque se supone que los meridianos de la Tierra tienen longitud invariante.
andez-Ra
Si se definio mas tarde como la distancia entre dos marcas en una barra de
platino iridiado mantenida a temperatura constante, fue porque esa aleacion se
Antonio Fern
dilata o contrae muy poco ante cambios de temeperatura (es inevitable que haya
algunos muy peque nos). Luego se tomo como definicion la longitud de 1 650 763,73
longitudes de onda de una cierta radiacion emitida por el 86 Kr, lo que implica
distancia, o de longitud, es
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 .
x0 = ct, x1 = x, x2 = y, x3 = z .
El intervalo es entonces
X
ds2 = (dx0 )2 (dx1 )2 (dx2 )2 (dx3 )2 = gij dxi dxj .
ij
Esto se parece a lo que ocurre en un espacio eucldeo, pero con tensor metrico
igual a (notacion autoexplicativa)
Se debe a que el intervalo entre dos sucesos toma el mismo valor para todos los
observadores inerciales, porque es invariante bajo transformaciones de Lorentz.
Como veremos esto es parecido a lo que le ocurre a la distancia en la geometra
eucldea, que es invariante bajo rotaciones.
s212 = c2 t2 `2 , con `2 = x2 + y 2 + z 2 .
Se define el cono de luz de un punto como el conjunto de los rayos de luz que
salen de ese punto (o sea en un cierto instante). Su ecuacion es c2 t2 (x2 +y 2 +z 2 ) =
0. Las partes con t > 0 (resp. t < 0) se llaman cono del futuro (resp. cono del
pasado). Pues bien
andez-Ra
La gran importancia que tiene la nocion de cono de luz esta en sus consecuen-
cias sobre las posibles relaciones causales entre P1 y P2 .
a) El interior del cono de luz del futuro se llama futuro absoluto de P1 . Ello
se debe a que t > 0 (o sea t2 > t1 ) para todos los observadores inerciales. En
cambio, existe un sistema de referencia en el que los dos sucesos ocurren en el
mismo punto espacial. El intervalo temporal entre los dos eventos en ese sistema
es igual a p
0 c2 t212 `212 s12
t12 = = .
c c
S puede haber una influencia causal de P1 sobre P2 , pero no al reves.
Analogamente, el interior del cono de luz del pasado se llama pasado absoluto.
Existe un sistema en que los dos sucesos ocurren en el mismo tiempo. Ademas,
s puede haber una influencia causal de P2 sobre P1 , pero no al reves.
b) Los sucesos en el cono de luz, estan siempre separados (para que se diesen
los dos en un mismo punto, el sistema debera viajar a velocidad c). Los del futuro
seran siempre futuro y los del pasado, siempre pasado.
c) Los puntos del exterior del cono de luz de P1 estan siempre separados.
No hay ning un referencial en que los dos ocurran en el mismo lugar. Como para
viajar entre P1 y uno de ellos se necesita llegar a una velocidad superior a c, cosa
imposible, no puede haber ninguna conexion causal con puntos de fuera del cono
de luz.
Por otra parte, hay sistemas en los que P1 y P2 son simultaneos. Su distancia
espacial es en ese caso q
0
`12 = `212 c2 t212 = is12 .
Entender que el orden temporal entre dos sucesos separados por un intervalo
tipo espacio depende del observador y que la simultaneidad de sucesos separados
espacialmente no puede tener caracter absoluto fue el punto de partida de Einstein
para su relatividad espacial. Al desarrollarla actuo como un empirista, pues no
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de donde
p
dt0 = dt 1 (dx2 + dy 2 + dz 2 )/c2 dt2 .
Por tanto, el tiempo que habra medido el reloj al moverse a lo largo de una cierta
trayectoria entre los tiempos t1 y t2 en S sera
r
t2
v2
Z
t02 t01 = dt 1 ( t2 t1 ) . (2.4)
t1 c2
x vt
x0 = p ,
1 v 2 /c2
y0 = y, z0 = z , (2.5)
andez-Ra
t (v/c2 )x
t0 = p .
1 v 2 /c2
Antonio Fern
x0 + vt0
x = p ,
1 v 2 /c2
y = y0 , z = z0 , (2.6)
t0 + (v/c2 )x0
t = p .
1 v 2 /c2
valor del intervalo, usando como coordenadas (x, y, z, ct). Y para ello empezamos
por notar que el problema es muy parecido al de hallar las transformaciones que
dejan invariante la distancia en el espacio euccldeo bi- o tri-dimansional. Sabemos
que son las rotaciones. Una rotacion en el plano xy se puede escribir siempre como
x0 = x cos + y sen ,
y 0 = x sen + y cos .
x2 + y 2 = x0 2 + y 0 2 .
x0 = x cosh ct sinh ,
ct0 = x sinh + ct cosh ,
pues
(ct0 )2 x0 2 = (ct)2 x2 .
Para hallar el valor de adecuado a la transformacion de Lorentz (3.41), notemos
que si x = 0, la transformacion es
con lo que
nada 2005
x0
= tan .
ct0
Como x0 /t0 = v, resulta que
andez-Ra
v v
tanh = =, = arctanh .
c c
Teniendo en cuenta que
Antonio Fern
tanh 1
sinh = p , cosh = p ,
1 tanh2 1 tanh2
resulta
1
sinh = p , cosh = p .
1 2 1 2
Sustituyendo se obtiene la expresion de la transformacion de Lorentz (3.41) que
queda as probada a partir de la invariancia del intervalo.
La analoga con las rotaciones se puede conseguir usando una coordenada
temporal imaginaria. En vez de x0 = ct, sea x4 = ict. El intervalo se escribe
entonces formalmente como el de una metrica eucldea
X
ds2 = (dx1 )2 + (dx2 )2 + (dx3 )2 + (dx4 )2 = gij dxi dxj ,
ij
2.3. Transformaci
on de las velocidades
Sea un movil que se mueve con velocidades u y u0 en los sistemas S y S 0
respectivamente. La relacion entre sus dos velocidades es
u0x + v
ux = ,
1 + u0x (v/c2 )
p
uy 1 v 2 /c2
u0y
nada 2005
=
1 + ux (v/c2 )
p
uz 1 v 2 /c2
u0z = (2.7)
1 + ux (v/c2 )
andez-Ra
d2 x du
w = = .
d 2 d
Los dos vectores cumplen las relaciones
u u = c 2 , u w = 0 .
dx 1 dx
u = = ,
ds c d
El principio de relatividad dice que las leyes de la fsica tienen la misma forma
en todos los sistemas de referencia inerciales. Por eso las consideraciones anteriores
andez-Ra
son de gran importancia. En efecto, una manera de construir leyes que cumplan
ese principio, que sean invariantes Lorentz como se dice, es que se expresen medi-
Antonio Fern
terminos a la derecha y todos los terminos a la izquierda deben deben ser ten-
sores del mismo rango. Tambien lo deben ser los dos miembros. De ese modo, si
valen en el sistema de referencia de un observador inercial, esta garantizado que
valgan tambien en todos los demas.
Esta prescripcion se conoce como Principio de covariancia.
Notese que ello no solo sirve para presentar en un lenguaje coherente una
teora ya conocida y probada, sino que es una exigencia esencial a la hora de
buscar nuevas leyes que cumplan el principio de relatividad, eliminando algunas
que podran parecer atractivas, pero que no son covariantes.
Dos ultima observacion. Algunos filosofos o sociologos (?), o simplemente
opinantes, de la posmodernidad se apoyan en la teora de Einstein para defender
relativismos u otras formas de pensamiento debil, cuando lo que ella dice en ver-
dad es que s hay cosas absolutas, en el sentido que son las mismas para todos
los observadores inerciales. Son las leyes de la naturaleza, nada menos. Por ello el
nombre de relatividad es confundente. Einstein no la bautizo cuando la propuso
en 1905 y mejor hubiera sido llamarla Teora del absoluto o de la absolutidad, o
Teora del invariante, como empezo a ser conocida cuando la palabra relatividad
hizo fortuna.
Usaremos, en este curso, la teora de la relatividad especial, elemento indis-
pensable para formular adecuadamente las leyes del electromagnetismo. Relativi-
dad especial, tambien llamada a veces restringida, significa que esta basada en
las transformaciones de Lorentz como grupo de invariancia y vive en un espacio
plano, aunque no eucldeo del todo. Pero, como el propio Einstein se dio cuenta en
1911, esa teora no es definitiva porque no puede albergar de forma satisfactoria a
la gravedad. Para conseguirlo, el mismo Einstein desarrollo en los a
nos 1907-1911
su Relatividad General, mucho mas completa, cuyo grupo de invariancia es el de
las transformaciones suaves (es decir suficientemente derivables).
nada 2005
andez-Ra
Antonio Fern
2.6. Ejercicios
2.1 Ejercicios de calculo tensorial:
a) Determinar si las siguientes cantidades son tensores, diciendo en su caso si
son covariantes o contravariantes, siendo un escalar
(x1 , x2 , . . . , xn )
dx y .
x
b) En el caso del grupo general de transformaciones x x0 = x0 (x ), un
tensor se define mediante la ley de transformacion
X x0 x0 x0 ...
0 ...
T = ... T
x x x
Demostrar que esta definicion de tensor se reduce a las ya conocidas en los
casos eucldeo u pseudoeucldeo y probar las siguientes igualdades
x x x0
= , = ,
x x0 x
en las que se usa el convenio de Einstein de los ndices repetidos. Razonar que
eso indica quer la delta de Kronecker es un tensor mixto, una vez covariante
y otra contravariante. Demostrar que
c) el producto de dos tensores C = A B es tambien un tensor;
d) si un tensor es simetrico (resp. antisimetrico) respecto a dos ndices, es decir,
si A...... = A...... en un sistema de coordenadas, lo es tambien en cualquier otro
sistema. En otras palabras, la simetra o antisimetra de los tensores es invariante
por cambios de coordenadas.
p
2.2 Demostrar que el tiempo propio d = dt 1 (v/c)2 y las cantidades
c2 B 2 E 2 y E B son invariantes relativistas.
2.3 Hallar la formula de adicion de velocidades cuando la velocidad v del
sistema S 0 respecto al S tiene una direccion cualquiera, expresando el resultado
nada 2005
en forma vectorial.
2.4 Hallar los campos de un condensador plano con densidad propia de carga
0 que se mueve con velocidad v: a) paralela a las placas; b) perpendicular a las
andez-Ra
Ap
endice 2.1: Grupos, vectores, formas y tensores
A2.1.1 Definici
on de grupo y de grupo de Lie. Un grupo es un
conjunto de objetos que incluye una ley de composicion binaria que asigna un
elemento a cada par de elementos ordenados a y b. Se escribe a b = p. Esa ley
cumple tres propiedades
1) Es asociativa: a (b c) = (a b) c.
2) Existe un elemento identidad e, tal que a e = e a = a para todo a.
3) Cada elemento del grupo a tiene un inverso a1 tal que a1 a = a a1 = e.
En este curso nos interesan en especial los grupos continuos, tales que sus
elementos dependen continuamente de varios parametros 1 , , n . Si la depen-
dencia es analticas, el grupo se llema grupo de Lie, en honor del matematico
noruego Sophus Lie, que fue un pionero en su investigacion.
Ejemplos de grupos de Lie son el de las rotaciones en n dimensiones, el de
las traslaciones o el de Lorentz. Los parametros son angulos, distancias o angulos
y velocidades, respectivamente ( o funciones de ellos). En general los grupos de
Lie se representan por matrices, de modo que a cada elemento (a menudo una
transformacion) le corresponde una matriz que act ua en un espacio vectorial, que
conserve la ley de multiplicacion. Es otras palabras, el grupo de Lie y el grupo de
matrices deben ser homomorfos. Una tal correspondencia se llama representaci on
lineal del grupo de Lie.
a11 a12 a13
A = (aij ) = a21 a22 a23 . (2.8)
a31 a32 a33
o, en forma matricial,
r10 a11 a12 a13 r1
0
r2 = a21 a22 a23 r2 . (2.10)
r30 a31 a32 a33 r3
Pues bien la primera definicion de vector tridimensional es la siguiente: un vector
es un conjunto de tres cantidades que se transforman seg un (2.9)-(2.10) ante
una transformacion lineal de coordenadas. La generalizacion a n dimensiones es
inmediata.
Nos interesa ahora el caso particular en que las matrices A representan rota-
ciones en tres dimensiones. Se definen por la propiedad de mantener invariante el
modulo de los vectores r2 = r r, donde r = (r1 , r2 , r3 ), es decir es un vector fila
(la tilde sobre una matriz indica traspocicion). Notese que un producto vectorial
implica una metrica. Se puede escribir, pues,
r2 = r r = rr = r0 r0 = rAIAr ,
llamado grupo ortogonal propio, compuesto por las rotaciones que cambian una
mano derecha en una mano derecha. Las que tienen determinante 1 transforman
una mano derecha en una izquierda y al reves. Cada una de ellas es producto de
andez-Ra
todas, las propias y las no propias, s forma grupo evidentemente. Se llama grupo
ortogonal completo.
1
La matriz adjunta de A es la inversa de la traspuesta, o la traspuesta de la inversa.
Es facil ver que el conjunto de las formas lineales en un espacio vectorial V tiene
tambien la estructura de espacio vectorial. Se conoce por espacio dual de V. El
teorema de Riesz establece que hay una correspondencia biunvoca entre V y su
dual, de modo que a cada vector le corresponde una forma.
Nos interesan las formas invariante por O3 (en el caso general, por un cierto
grupo). Para ello, su valor debe ser el mismo en un sistema con primas (o sea,
rotado)
X X X
Fu0 0 (v0 ) = u0i vi0 = u0i aij vj = Fu (v) . (2.13)
i i j
Como esto se debe cumplir para todo vector v, las dos ecuaciones anteriores
implican que los coeficientes de la forma se transforman del modo
X
uj = aij u0i ,
i
O sea que los coeficientes de una forma se transforman como los componentes de
un vector. Esto parece sugerir que un vector y una forma son la misma cosa. Pero
no es as, en general son dos conceptos que hay que saber distinguir. Ocurre sin
embargo que, en el caso eucldeo con el grupo de las rotaciones, las componentes
de la forma son la misma terna que la del vector u a que esta asociada en virtud
nada 2005
del teorema de Riesz. Pero en el caso general, las cosas son algo mas complicadas
y conviene, como se vera mas abajo. Cuando hay una metrica dada por un pro-
ducto escalar, se puede establecer una relacion biunvoca entre el conjunto de los
andez-Ra
Rijn = Ai Bj Nn .
A A
B0
u0 v0 . (2.17)
Tomando componentes
X
b0ij = a1 )jm b`m
ai` ( (2.19)
`m
Como A1 = A, entonces (
a1 )jm = ajm , de donde
X
b0ij = ai` ajm b`m , (2.20)
`m
posibles valores se llama contracci on. Por ejemplo la traza de una matriz de dos
P
ndices es la contraccion del tensor correspondiente Tr (Aij ) = j Ajj . Es facil
comprender que la contraccion de un tensor de rango n es otro tensor, pero de
andez-Ra
rango n 2. Por ejemplo si contraemos los dos primeros ndices del tensor de
P
(2.14), el objeto resultante, Ukn = i Tiikn , se transformara como un tensor
de rango n 2 pues
Antonio Fern
X X
0
Tiikn Tiikn = aii0 aij 0 ann0 Ti0 j 0 n0 .
i i0 j 0 n0
P
Como i aii0 aij 0 = i0 j 0 , resulta que
X
0
Ukn = akk0 ann0 Uk0 n0 (2.21)
k0 n0
En una geometra eucldea existen bases tales que ei ej = ij con lo que tenemos
el producto escalar de las matematicas elementales. Pero puede ocurrir que, por
alguna razon, deseemos usar una base no ortogonal. En el caso del espacio de
Minkowsky, lo mas que se puede llegar es a una metrica diagonal con un 1 y tres
1, o sea cuatro vectores ortogonales pero, bien uno de ellos bien tres, con norma
nada 2005
negativa.
La expresion (2.22) se puede escribir de modo mas simple introduciendo las
cantidades
andez-Ra
X X
uj = gij ui , tal que uj = g jk uk , (2.23)
j j
pues entonces
Antonio Fern
X X X X
uv = gij ui v j = uj v j = ui vi = g ij ui vj , (2.24)
ij j i ij
Propiamente hablando, las cantidades con el superndice, las xk , son las com-
ponentes de un vector y las que llevan el subndice, las xk , de una forma. Pero
dada la correspondencia biunvoca entre vectores y formas a la que se refiere el
teorema de Riesz, resulta aceptable, y conveniente a un cierto nivel, identificar los
vectores con las formas. Se dice entonces que las cantidades xk son componentes
contravariantes y las xk , componentes covariantes. La operacion de pasar de las
unas a las otras, mediante la contraccion con el tensor metrico se llama subir y
bajar ndices. En el caso eucldeo es posible elegir los vectores de la base de modo
que xk = xk , pero eso resulta imposible en el tratamiento de la relatividad.
Dada una transformacion de coordenadas
X
xi x0 i = aij xj , (2.26)
j
j j jk k
X j X
uk = a k u0j , o sea u0j = a`j u` .
k
Estas son las maneras en que se transforman las componentes de los vectores
y las formas. Gracias a la existencia de un producto escalar con su tensor gij ,
podemos decir tambien que son las maneras de transformarse de las componentes
contravariantes y covariantes de los vectores. En el caso eucldeo con el grupo
ltima ecuacion por (a1 )iq y sumamos en i, teniendo en
On , si multiplicamos la u
P 1 i `
cuenta ademas que i (a ) q a i = q` se llega a
X
u0q = (a1 )iq ui
i
g = = diag (1, 1, 1, 1) ,
x x0 = Ax (2.30)
andez-Ra
0 1 0 0
G (gij ) = ,
0 0 1 0
0 0 0 1
Como esto se debe cumplir para todo par de vectores, es necesario que
AGA = G. (2.32)
Esta es la condicion que cumplen las matrices del grupo de Lorentz (es facil
comprobar que el conjunto de las matrices que la cumplen tiene estructura de
grupo). Notese que en el caso eucldeo, la matriz G es la unidad, con lo que (2.32)
se transforma en la conocida condicion A = A1 .
La regla para formar las componentes covariantes de un vector es simple con
el tensor metrico de Minkowsky. Esta claro que
a0 = a0 , a1 = a1 , a2 = a2 , a3 = a3 ,
o sea que subir o bajar un ndice espacial equivale a cambiar el signo, mientras
que si el ndice es temporal la componente no cambia. El tensor metrico se puede
escribir de tres maneras
gij , gji = ji g ij
donde la matriz g ij es la inversa de gij . Es facil comprobar que
1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0
j
(g ij ) = (gij ) = , gi =
0 0 1
0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
x0 = ct, x1 = x, x2 = y, x3 = z .
Antonio Fern
que queda invariante ante las rotaciones.en cuatro dimensiones, o sea ante
las transformaciones de Lorentz. De hecho si se aplica al cuadrivector general
(a0 , a1 , a2 , a3 ) una transformacion de Lorentz con velocidad v a lo largo del eje x,
se transforma en otro con componentes dadas por las mismas expresiones (3.41)
a1 x0
a0 1 = p ,
1 2
a0 2 = a2 , a0 3 = a3 , (2.33)
a0 a1
a0 0 = p ,
1 2
con = v/c es la velocidad expresada en unidades de la velocidad de la luz c.
Ante esa transformacion de Lorentz el cuadrado de su magnitud
a a = (a0 )2 (a1 )2 (a2 )2 (a2 )2 ,
permanece invariante. O sea, las transformaciones de Lorentz no solo se aplican
a las coordenadas espaciales y al tiempo.
Convenio de Einstein de los ndices repetidos. En el caso de los ten-
sores relativistas, es decir, en el espacio de Minkowski, este convenio siempre se
aplica a un par de ndices que sean uno contravariante y otro covariante, com
ocurre en el producto de dos cuadrivectores, por ejemplo la cuadrivelocidad y la
cuadriaceleracion u w = u w .
otro contravariante.
Ademas de las tres formas anteriores del tensor metrico, tiene interes el
pseudotensor tensor completamente antisimetrico de rango cuatro e , una gen-
andez-Ra
respectivamente, de los n umeros (0, 1, 2, 3). Por ejemplo e0123 = +1, e1023 = 1,
e1123 = 0. Notese que e0123 = 1. Ese tensor tiene por tanto 4! = 24 componentes
no nulas.
1
Ci = eijk Cjk , siendo Cjk = Aj Bk Ak Bj .
2
La primera igualdad puede escribirse tambien como Ci = eijk Cjk .
En general, un pseudotensor se comporta como un tensor para transforma-
ciones de coordenadas sin inversion o con la inversion de un n umero para de
coordenadas (o cuando la mano derecha cambia en una mano derecha), mas pre-
cisamente si no cambia la axilidad del sistema de ejes. Pero no cambia de signo
sus componentes en una inversion de un n umero impar de coordenadas, como
s lo hace un tensor. Como ejemplo de pseudoescalar tomemos el producto escalar
de un vector y un pseudovector, E B en electromagnetismo por caso. Cambia de
signo, al reves que un escalar en una inversion de las tres coordenadas.
Sea T un tensor antisimetrico de rango dos en cuatro dimensiones. Se define
su dual T como
1
T = e T .
nada 2005
2
De la misma manera el dual de un vector R es el tensor de rango tres R =
e R .
andez-Ra
observar que esas tres componentes son las coordenadas del vector dual del tensor
T ij y se comportan como un producto vectorial. Se puede escribir
0 ex ey ez
e
x 0 bz by
(T ) = ,
ey bz 0 bx
ez by bx 0
1
d S = dS
2
andez-Ra
dx dx0 dx00
dS = dx dx0 dx00 ,
dx dx0 dx00
es decir
1
dS = dS
6
0 123 1 023
por ejemplo dS = dS , dS = dS ...
(iv) Integral en un volumen cuadridimensional
Formulacion lagrangiana de la
electrodin
amica cl
asica I
T = T (q, q)
, U = U (q) , L = L(q, q) U (q) .
= T (q, q) (3.1)
Sus ecuaciones del movimiento se pueden obtener con gran sencillez a partir del
principio de la mnima accion en su forma de Hamilton. Podemos enunciar este
principio de la siguiente manera
(1)
Principio de Hamilton: Cuando el sistema va desde la configuracion qk
(2)
en t = t1 hasta la qk en t = t2 , se cumple que la integral de acci
on S
Z t2
nada 2005
S= L(q, q)
dt (3.2)
t1
Lagrange
d L L
= 0, k = 1, 2, . . . n , (3.3)
Antonio Fern
dt qk qk
que son por tanto las ecuaciones del movimiento del sistema. En este contexto,
se suelen llamar simplemente las ecuaciones de Lagrange.
x = x U ,
m y = y U ,
m z = z U .
m
salvo terminos de segundo orden y superiores en las variaciones (notese que por
simplicidad se han omitido los subndices en las coordenadas y velocidades. Hay
que sobreentender que esa expresion es una suma extendida a los valores k =
1, 2, , n). Tal como hemos definido la variacion, esta claro que la variacion y
la derivada respecto al tiempo conmutan, es decir
d
q = q . (3.6)
dt
Gracias a ello podemos integrar por partes el segundo termino del tercer miembro
de (3.5), con lo que
nada 2005
t2
t Z t2
L 2
Z
L d L
q dt = q q dt
t1 q q t1 t1 dt q
andez-Ra
Z t2 " n Z t2 #
d L L X d L L
S = q(t) dt = qk (t) dt
t1 dt q q k=1 t1
dt qk qk
(3.7)
La unica manera en que las integrales en (3.7) sean nulas para todas las varia-
ciones posibles es que se anulen los parentesis, lo que conduce a las ecuaciones de
Lagrange (3.3). Recprocamente, estas ecuaciones implican S = 0.
Momentos conjugados. A cada variable qk le corresponde un momento
conjugado pk definido as
L
pk = .
qk
A las variables cartesianas xk les corresponde el momento lineal pk = mvk , a la
rotacion alrededor de un eje, la componente sobre ese eje del momento angular,
etc.
Hamiltoniano. (o funcion hamiltoniana) Se define as
X
H= pk qk L .
k
H = T2 T0 + U.
3.2. La acci
on de una partcula libre en relativi-
dad
nada 2005
Sea una partcula libre, por ejemplo un electron, que se mueve. Como plantear
su movimiento desde el punto de vista variacional? En primer lugar el integrando
de la accion debe ser un escalar, pues de otra forma la teora no sera covariante
andez-Ra
Lorentz ni, por tanto, relativista. Ademas debe ser tambien una forma diferencial
de primer orden. El u nico integrando que cumple esas condiciones es ds, siendo
Antonio Fern
1 1 v 2 /c2
E2
= p2 + m 2 c2 .
c2
El hamiltoniano puede escribirse as
p
H=c p2 + m2 c2 .
Tambien
v
p=E .
c2
A primera vista parece que la idea de una partcula con masa nula m = 0 no tiene
sentido. Sin embargo s lo tiene, si suponemos que esa partcula siempre tiene la
velocidad c respecto a todos los observadores inerciales, como se deduce por otra
parte de las transformaciones relativistas de las velocidades. En ese caso
E = pc.
3.2.1. Formulaci
on cuadridimensional.
donde es el tiempo propio. Teniendo en cuenta que d = (dx dx )1/2 /c, que
dx = dx y que (dx dx )1/2 = dx dh /(dx dx )1/2 , es decir que la variacion
y el diferencial conmutan, esa variacion vale
Z 2 Z 2
dx dx
S = m = m u dx .
1 d 1
Z 2
du
S = m u x |21 +m x d .
1 d
andez-Ra
El primer termino del segundo miembro vale cero porque la variaciones se anulan
en los tiempos extremos. La condicion S = 0 implica pues que
Antonio Fern
du /d = 0
E vpx
p0z = pz , E = p .
1 v 2 /c2
Debido a la identidad u u = 1 se cumple que
p p = m2 c2 ,
que es otra forma de la relacion relativista entre la energa y el momento.
nada 2005
3.3.1. Interacci
on a distancia e interacci
on por campos
interpuestos.
Antonio Fern
Tomaremos pues la siguiente expresion para la accion de una partcula con carga
e Z 2
mc2 d eA dx .
S= (3.15)
1
= (3.16)
1 c
r
2 v2
L = mc 1 e + eA v (3.17)
c2
Antonio Fern
= , (3.22)
dt vk xk
con el lagrangiano L dado por (3.17). Notese que el segundo miembro es igual a
andez-Ra
L = e(A v) e .
El gradiente del producto escalar de dos vectores arbitrarios esta dado por la
Antonio Fern
formula
(a b) = (a )b + (b )a + b ( a) + a ( b) .
L = e (v )A + e v ( A) e .
E = t A , B = A, (3.24)
campo magnetico. De modo mas preciso, las ecuaciones (3.25) son invariantes
bajo los cambio
t t , E E , B B , (3.28)
andez-Ra
lo que corresponde a
, A A . (3.29)
Antonio Fern
El primer termino del segundo miembro es clramente nulo, ya que las variaciones
x se anulan en los extremos del intervalo. Aplicando al resto las igualdades
A A
A = x dA = dx ,
x x
resulta Z 2
A A
m du x + e x dx e
dx x = 0.
1 x x
Sustituyendo du = (du /d )d en el primer termino y dx = u d en el segundo
y el tercero, intercambiando ademas los ndices mudos y en el el tercero, se
obtiene Z
du A A
m e u x d = 0 .
d x x
Como las funciones x son arbitrarias, se debe cumplir
du A A
m =e u . (3.34)
d x x
A A
nada 2005
F =
, (3.35)
x x
o tambien F = A A , donde la F es la inicial de Faraday, el fsico que
introdujo la idea de campo. La ecuacion del movimiento toma la forma
andez-Ra
du
m = eF u . (3.36)
d
Antonio Fern
que el tensor electromagnetico vale (los ndices de filas y columnas son (0, 1, 2, 3))
0 Ex /c Ey /c Ez /c 0 Ex /c Ey /c Ez /c
E /c
x 0 Bz By E /c
x 0 Bz By
F = , F = .
Ey /c Bz 0 Bx Ey /c Bz 0 Bx
Ez /c By Bx 0 Ez /c By Bx 0
(3.37)
En la notacion mas breve, usada en el captulo anterior
F = (E/c, B) , F = (E/c, B) .
[F ] = J/A = N m/A .
S = (m u + eA ) x . (3.38)
nada 2005
Por tanto
S
= m u + eA = p + eA .
x
Como el primer miembro de esta ecuacion es el cuadrivector P de los momentos
andez-Ra
c
Vemos que la componente cero de ese cuadrivector es la energa cinetica mas la
potencial, como era de esperar.
R 0 = a R , T 0 = a a T . (3.40)
1 v 2 /c2 1 v 2 /c2
Prueba.
andez-Ra
de lo que resulta la ecuacion (3.44), usando (3.42), y analogamente con las demas.
na 1,
En el caso de que la velocidad entre los dos sistemas sea peque
tomando hasta los terminos en , resulta
F F , e F F , (3.48)
nada 2005
px = qE, py = 0 ,
Antonio Fern
la trayectoria,
px = qEt , py = p 0 .
pc2
v= ,
Ecin
por lo que
dx px c2 c2 qEt
= =p 2 (3.51)
dt Ecin E0 + (cqEt)2
dy py c2 p0 c2
= =p 2 (3.52)
dt Ecin E0 + (cqEt)2
Por simplicidad, se han tomado iguales a cero las constantes de integracion. Elim-
inando el tiempo entre las dos ecuaciones anteriores (recordando que cosh2 u
sinh2 u = 1), resulta como ecuacion de la trayectoria
E0 qEy
x= cosh , (3.54)
qE p0 c
uniforme y constante
Antonio Fern
E
v = q v B (3.57)
c2
Eso se puede escribir en la forma
v x = vy , v y = vx , v z = 0, (3.58)
qc2 B
= . (3.59)
E
Combinando las dos ecuaciones (3.58) resulta
v x + iv y = i(vx + ivy ) ,
cuya solucion es
vx + ivy = aeit ,
siendo a una cantidad compleja que se puede escribir como a = v0t ei . Resulta
entonces que la trayectoria de la carga verifica
siendo
v0t v0t E
r= = 2 . (3.62)
qc B
La tercera ecuacion tiene la solcuion
nada 2005
z = z0 + v0z t . (3.63)
La trayectoria es una helice cuyo eje pasa por (x0 , y0 ), es paralelo a B y cuyo
andez-Ra
qB
= . (3.64)
m
mv = q(E + v B
o sea
m
x = q yB
, y = qEy q xB
m , m
z = qEz . (3.65)
La solucion de la tercera es
qEz 2
z= t + v0z t + z0 . (3.66)
2m
Sumando la primera (3.65) con la segunda multiplicada por i, resulta
d qEy
(x + iy)
+ i(x + iy)
=i , (3.67)
dt m
donde = qB/m es el lmite no relativista de la frecuencia del ciclotron. La
solucion general de (3.67) es la general de la homognenea mas una particular de
la completa. La primera es aeit con a una constante de integracion compleja,
la segunda puede ser qEy /m = Ey /B, es decir
Ey
= aeit +
(x + iy) . (3.68)
B
La constante se puede escribir como a = bei , con b real. Eligiendo adecuadamente
el origen del tiempo (mas concretamente, redefiniendo el tiempo de t a tnuevo =
nada 2005
Ey
x = a cos t + , y = a sen t . (3.69)
B
andez-Ra
Las constantes de integracion se han elegido de tal modo que, en el instante inicial,
la velocidad de la carga es paralela al eje y. Las dos componentes de la velocidad
Antonio Fern
Ey
hxi
= , hyi
= 0.
B
anterior. Integrando ahora las ecuaciones (3.69), con las condiciones iniciales x =
y = 0 en t = 0, resulta
andez-Ra
a Ey a
x= sen t + t, y= (cos t 1) . (3.71)
B
Antonio Fern
Si a = Ey /B, la solucion es
Ey Ey
x= (t sen t) y= (1 cos t) , (3.72)
B B
curva conocida como cicloide. Los otros casos corresponden a las llamadas epici-
cloide e hipocicloide.
nada 2005
andez-Ra
Antonio Fern
3.10. Ejercicios
3.1 A partir de la expresion tridimensional del lagrangiano de una partcu-
la cargada en un campo electrico, deducir el hamiltoniano siguiendo el mismo
metodo que el dinamica clasica.
3.2 Estudiar si la densidad legrangiana del campo electromagnetico es invari-
ante bajo transformaciones de gauge y discutir las consecuencias de que lo sea o
no.
3.3 Estudiar la trayectoria de una carga puntual en un campo electro-
magnetico constante y uniforme cuyos vectores electrico E y magnetico B son
paralelos.
3.4 Existe la posibilidad de que un campo electromagnetico sea puramente
electrico en un sistema inercial y puramente magnetico en otro? Que condicion
debe cumplirse en un sistema S para que E = 0 en otro sistema S 0 .
3.5 En un cierto sistema de referencia S se tiene un campo electromagnetico
uniforme E, B. Se busca un sistema S 0 en el que E0 k B0 . Tendra siempre
solucion este problema? Si la tiene, es unica? En tal caso, hallar la velocidad v
0 0 0
de S respecto a S y determinar E y B .
3.6 En una onda electromagnetica progresiva en el vaco, el campo electrico
tiene la expresion E = E0 ei(kxt) uy .
a) Hay algun otro sistema de referencia en el que el campo sea puramente
electrico o puramente magnetico?
b) Encontrar alguna razon por la que la fase deba ser invariante.
3.7 Una densidad lagrangiana empleada algunas veces para el campo electro-
magnetico es
1 1
L= A A + j A .
2c0 c
Compararla con la estandar, usada en este curso, examinando bajo que condi-
nada 2005