Apuntes de Meteorologa Dinamica

Marco Antonio Nu
nez Peralta

30 de abril de 2008
ii
Indice general

1. Dinamica de un fludo en un sistema de referencia inercial 5 Mayo 1

1.1. Coordenadas lagrangianas y eulerianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Calculo del cambio de una propiedad con el tiempo, flujo estacionario y no estacionario . . . . . . . . . . . 3
1.3. Termodin amica de un fluido e hip otesis de equilibrio local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1. Termodin amica de gases ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2. Hip otesis de equilibrio y termodin amica de un flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4. Ecuaciones de movimiento en un sistema inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1. Ecuacion de continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.2. Ecuaci on de momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5. Ecuaciones de Bernoulli en un sistema de referencia inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6. Tensor de esfuerzos (apendice) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2. Ecuaciones de movimiento relativas a la Tierra 7 Mayo 27

2.1. Ecuaciones en un sistema cartesiano y 1 y 2 y 3 fijo a la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2. Ecuaciones en el sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 . . . . . . . . . !. . . . . . . ". . . . . . . . . . . . . 32
2.3. Ecuaciones en un sistema x1 x2 x3 fijo a la Tierra con origen en un punto Xc1 , Xc2 , Xc3 . . . . . . . . . . . . 34
2.4. Ecuaciones de momentum aproximadas y su regi on de validez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5. Modelo elipsoidal terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6. Ecuaciones en coordenadas curvilneas ortogonales si definidas en el sistema Y 1 Y 2 Y 3 . . . . . . . . . . . . 40
2.6.1. Ecuaciones en coordenadas esfericas , , r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.6.2. Ecuaciones en coordenadas curvilneas esfericas xs , ys , zs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.7. Coordenadas de proyecci on xp yp zp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.8. Ecuaciones de Bernoulli en un sistema fijo a la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

3. M etodo de isobaras 59
3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2. Ecuaciones fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.1. Ecuaciones de movimiento para flujos a escala global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.2. Ecuaciones de movimiento para flujos a escala regional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3. Metodo estandard para calcular la presi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.1. C alculo de la presi
on con ecuaciones simplificadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.2. Esquema del modelo ARPS para el c alculo de la presion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.3. C alculo de presion para una atm osfera adiab atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4. Nuevo metodo para el c alculo de la presion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.5. Ejemplo 1. C alculo exacto del campo de presion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.6. Ejemplo 2. C alculo de la presion alrededor de un cilindro circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.7. Calculo de la presi
on con otras ecuaciones de momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.8. Aplicacion a flujos atmosfericos con escala global o regional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.9. Conclusiones y perspectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.10. Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

4. Simplificaci
on de las ecuaciones meteorol ogicas 09 de Mayo 83
4.1. Existencia de un estado de referencia atmosferico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
on del valor de referencia (0) (zs , t) con un flujo bidimensional. . . . . .
4.2. Estimaci . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.2.1. Estimacion de p(0) (zs , t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.2.2. Region de validez de la descomposici r)
on estandar (t, r) = 0 (z) + (t, . . . . . . . . . . . . . . . 89
on del orden de magnitud del cociente 1 (r, t) /0 (r, t) . . . . . . . . .
4.3. Estimaci . . . . . . . . . . . . . . . 90

iii
 4.3.1. Resultados con el flujo v sobre una topografa bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4. Estados de referencia hidrostaticos: Isotermico, adiab
atico e isocorico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
on de la ecuacion para ws . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Simplificaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.6. Ecuacion de continidad profunda (zs ) v (r, t) =0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

5. Ecuaciones en coordenadas generalizadas independientes del tiempo 13 Mayo 07 99

5.1. Formas covariante y contravariante de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.2. Forma tensorial de a b y a b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.3. Velocidad, smbolos de Christoel y aceleracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.4. Forma tensorial de , y relacion entre kij y gij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.5. Forma tensorial de las ecuaciones de continuidad y momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.6. Ecuaciones de momentum en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.7. El modelo RAMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.8. El modelo HOTMAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.9. El modelo ARPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.10. F
ormula lagrangiana para la aceleraci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.11. Coordenadas curvilneas ortogonales si en forma tensorial
! . . ". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.12. Ecuaciones en coordenadas y 1 = s1 , y 2 = s2 , y 3 = y 3 s1 , s2 , s3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

6. Ecuaciones en coordenadas dependientes del tiempo 4 Junio Mayo 07 121

6.1. Coordenadas curvilneas ortogonales dependientes del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.2. Ecuaciones con y 1 = xs , y 2 = ys , y 3 = p0 (zs , t) y su simplificaci
! o"n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.3. Ecuaciones en coordenadas y 1 = s1 , y 2 = s2 , y 3 = y 3 s1 , s2 , s3 , t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.4. Ecuaciones con la presion como coordenada vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

7. Descripcion cinem atica de un flujo 28 Mayo 07 135

7.1. Descripcion cinematica a partir de un an
alisis local lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.2. Flujo puramente divergente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
alculo de etM con los proyectores de M . . . . . . . . .
7.3. C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7.4. Matriz de rotacion definida por eA con A antisimetrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.5. Flujo puramente rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.6. Flujo con deformaci on pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

8. Circulacion y vorticidad 6 Junio 07 151

8.1. Trayectorias de particulas y lineas de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
8.2. Invariaza de identidades vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
8.3. Vorticidad relativa a la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
8.4. Ecuacion de vorticidad en coordenadas curvilneas ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
8.4.1. Calculo de vorticidad con coordenadas y 1 = s1 , y 2 = s2 , y 3 = p0 (zs , t) . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.5. Deduccion reportada por Dutton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

9. 169

iv
Indice de figuras

1.1. Sistema de referencia inercial X i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2. Trayectoria de dos partculas que pasan por un mismo punto Xf cuando el flujo es no estacionario. . . . . . 5
1.3. Trayectoria de dos partculas que pasan por un mismo punto X0 cuando el flujo es estacionario. . . . . . . . 6
1.4. Conservacion de una propiedad F sobre la trayectoria de una partcula en un flujo estacionario. . . . . . . . 6
1.5. Volumen V (t) de parcelas delimitada por la frontera S (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6. Fuerza gravitacional sobre una masa m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.1. Sistema cartesiano y 1 y 2 y 3 fijo a la Tierra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

# i y su derivada y
2.2. Vector base y #i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3. Vectores de posicion R y r de una partcula en los sistemas X 1 X 2 X 3 y y 1 y 2 y 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4. Sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 fijo a la Tierra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5. Sistema de referencia x1 x2 x3 fijo a la Tierra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.6. Sistema de referencia xyz con plano xy tangente a una Tierra esferica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.7. Descomposicion de en el sistema el plano yz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.8. Sistema curvilneo s1 s2 s3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.9. Coordenadas esfericas r. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.10. Descomposicion de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.11. Coordenadas curvilneas esfericas xs , ys , zs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

3.1. Sistema de referencia primario Y i y coordenadas esfericas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

3.2. Sistema de referencia primario y coordenadas curvilneas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3. Sistema de referencia xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.6. Superficie de presi on constante p(r, t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.7. Superficie (69) con A = B = z0 = 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.8. Flujo alrededor de un cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.9. Isobaras obtenidas al resolver (77) con (80), (81), g = 10 ms2 , a = 1 m, U = 1 ms1 . La lnea gruesa
corresponde f (0) = 1,09. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.10. Isobaras calculadas con la ecuaci on (94). La lnea gruesa es solucion de (77) con f (x0 = 0) = 1,09. . . . . . 76

4.1. Topografa y campo de velocidad V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

4.2. Sistema Cartesiano xyz asociado a un plano tangente a la esfera terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3. Interseccion de la esfera con radio r = H0 + a y el plano xy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.4. Plano xy de dominio m aximo [L, L] [L, L] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

7.1. Vectores p, q
y Rp, Rq .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

v
vi
Captulo 1

Dinamica de un fludo en un sistema de

referencia inercial 5 Mayo

Para describir la dinamica de un fludo respecto a la Tierra comenzaremos con su descripcion relativa a un sistema
sistema cartesiano X 1 X 2 X 3 con origen en el centro de la esfera terrestre como se aprecia en la figura 1.1. Supondremos
que tal sistema constituye un sistema de referencia inercial con vectores base unitarios X i . En el presente trabajo
usaremos la convencion de suma sobre ndices repetidos.

1.1. Coordenadas lagrangianas y eulerianas

Si X i son las coordenadas de una partcula de fludo en un instante t, su vector de posici
on esta dado por

i
R(t) = X i X i = 1, 2, 3 (1.1)

donde X i son los vectores base canonicos del sistema cartesiano e inercial X 1 X 2 X 3 . La trada de coordenadas instant
! 1 2 3 "aneas
X reciben el nombre de cooordenadas eulerianas. En
i
$ lo que sigue usaremos la notacio n X X , X , X para
referirnos a tales coordenadas. Las coordenadas X0i = X i $t que tiene una partcula en un instante inicial t0 reciben el
0
nombre de coordenadas lagrangianas y nos referiremos a dicha trada como X0 . Existe una relaci on entre coordenadas
eulerianas y lagrangianas que denotamos en la forma

X = X (t, X0 ) = T (X0 ) . (1.2)

Es razonable suponer que partculas diferentes ocupan lugares diferentes en cualquier instante t, por lo que la ecuaci
on
(1.2) define una relaci
on uno a uno entre las coordenadas lagrangianas X0 y eulerianas X de una misma misma partcula.
Esto significa que podemos despejar y obtener a las primeras en terminos de las segundas para obtener una relacion de la
forma
X0 = X0 (t, X) = T1
t (X) (1.3)
donde T1 denota la transformacion inversa de T. Dado que las relaciones (1.2) y (1.3) no son lineales en general, los
smbolos T y T1 no deben interpretarse como matrices.

Figura 1.1: Sistema de referencia inercial X i .

1
 El vector de velocidad de una partcula de fluido est
a dado por

dR (t) dX i i,
V= = Xi = VLi X (1.4)
dt dt

donde usamos el hecho de que los vectores base X# i asociados a un sistema de referencia inercial no rotan ni cambian su
magnitud con el tiempo de manera que
dX#i
=0 (1.5)
dt
y definimos
dX i (t, X0 )
VLi VLi (t, X0 ) = .
dt
Las componentes VLi solo dependen de las coordenadas lagrangianas por lo que podemos referirnos (1.4) como la forma
lagrangiana de V. Si sustituimos la expresion (1.3) de las coordenadas lagrangianas en terminos de la eulerianas obtenemos
las componentes de V en terminos de estas u ltimas

VEi (t, X) VLi (t, X0 (t, X)) (1.6)

con lo que llegamos a lo que podemos llamar la forma euleriana de la velocidad

i .
V = VEi X

Para simplificar la notaci

on en lo que sigue omitiremos el subndice E al referirnos a cantidades en coordenadas eulerianas.

Si derivamos la velocidad en su forma lagrangiana (1.4) obtenemos la aceleraci

on en forma lagrangiana

dV dVLi i
A(t, X) = = Xi = AiL X
dt dt
donde
dVLi d2 X i (t, X0 )
AiL = AiL (t, X0 ) =
dt dt2
son las componentes lagrangianas de A. Para obtener la forma euleriana de A tenemos dos caminos. El primero consiste
sustituir las coordenadas lagrangianas por su expresi
on en terminos de las eulerianas,

Ai = Ai (t, X) AiL (t, X0 (t, X)) .

El segundo camino consiste en derivar la forma euleriana de la velocidad

dV i
A= Xi
dt
Dado que las componentes eulerianas V i (t, X) dependen explcitamente e implcitamente de t atraves de las coordenadas
eulerianas X i (t, X0 ), debemos usar la regla de la cadena para calcular la derivada temporal total
% &
dV i V i dX i V i
Ai = Ai (t, X) = = + . (1.7)
dt t X=cte. dt X i

dX i
Para obtener la forma elueriana de A debemos sustituir las componentes de la velocidad dt por su forma euleriana V i .
En esta forma llegamos a % &
V i V i
A =
i
+Vi .
t X=cte. X j
Esta expresion puede simplificarse si introducimos el operador gradiente

= Xi (1.8)
X i
con el cual las componentes eulerianas de la aceleracion quedan como sigue
% &
V i
Ai = + (V ) V i . (1.9)
t X=cte.

2
1.2. Calculo del cambio de una propiedad con el tiempo, flujo estacionario
y no estacionario
El procedimiento usado para obtener las formas euleriana y lagrangiana de la aceleraci on puede usarse para obtener
las formas euleriana y lagrangiana de la rapidez de cambio intantanea de una propiedad F de una partcula (como la masa,
la temperatura o la densidad). Si
FL = FL (t, X0 ) (1.10)
da el valor en un instante t de una propiedad F de una partcula de fluido localizada inicialmente en X0 , entonces

d FL (t + t, X0 ) FL (t, X0 )
FL lm (1.11)
dt t0 t
es la derivada ordinaria que se ense na en el primer curso de calculo ya que que t es la unica variable y X0 solo es un
parametro para distinguir a una partcula de otra. Podemos referirnos a FL como la forma lagrangiana de la propiedad
d
F y FL como la derivada lagrangiana de F. Para obtener la expresi on de FL en terminos de las coordenadas eulerianas
dt
X de la partcula, sustituimos el lado derecho de (1.3) en (1.10). La composici
on resultante

F = F (t, X) F0 (t, X0 (t, X)) (1.12)

constituye la forma euleriana de la propiedad F. Entonces, resulta claro que para calcular la derivada temporal de F
solo debemos aplicar la regla de la cadena
d F F
F = + X i .
dt t X i
En terminos del operador gradiente (1.9) podemos escribir
% &
d
F = +V F . (1.13)
dt t

Dado que F es arbitraria obtenemos la identidad

d
= +V (1.14)
dt t
on F en su forma lagrangiana FL y el lado derecho a su forma euleriana F .
donde el lado izquierdo se aplica a una funci
d
Podemos llamar F como la derivada euleriana de F.
dt

NOTA. La literatura estandar de mec anica de fludos usa el mismo smbolo F para referirise a las funciones F (t, X) y
FL (t, X0 ) que, en general, son diferentes. Por ejemplo, si tenemos

F (t, X) = X i

y el fluido tiene velocidad constante, entonces X i = V i t + X0i y FL (t, X0 ) = V i t + X0i de donde obtenemos

F (t, X) = FL (t, X)

por lo que en general F (t, X) y FL (t, X0 ) dependen en forma diferente de sus argumentos t, X y X0 . Si el mismo smbolo
F se usa para FL , no hay forma de distinguir entre las derivadas dF/dt y dFL /dt, lo que motiva el uso de la notaci on
DF/Dt para referirise a la derivada dFL /dt,
DF dFL
,
Dt dt
y dF/dt se calcula en forma euleriana de manera que la ec. (1.13) queda como sigue

DF F
= + V F.
Dt t
Esta es precisamente la expresion reportada en la literatura estandar para referirise la relaci
on entre las derivadas lagran-
giana (o material) y euleriana. Para evitar confusi
on mientras exponemos los conceptos basicos para describir la cinematica
de una partcula de fludo, usaremos F y FL para referirinos a las expresiones de una propiedad F en coordenadas eulerinas
lagrangianas, respectivamente.

3
 Ahora veamos el significado fsico de los terminos en (1.13). Si FL = FL (t, X0 ) es el valor instant
aneo de una propiedad
F que atribumos a una partcula de fludo localizada originalmente en X0 , la derivada lagrangiana
d
FL (1.15)
dt
mide la rapidez instant anea con la que la propiedad F cambia en el interior de la partcula sin importar su posici
on
d
instantanea X! En otras palabras, FL es la rapidez de cambio que mide con un aparato que viaja en el interior de la
dt
partcula. Derivando la identidad
FL = F
obtenemos la relacion % &
d F
FL = + V F. (1.16)
dt t X
que podemos usar para obtener el significado de los terminos en el lado derecho. En efecto, reescribiendo tenemos
% &
F d
= FL V F . (1.17)
t X dt
% &
F
De acuerdo con la regla de la cadena, el termino se calcula manteniendo constantes a las coordenadas eulerianas
t X
X. Habiendo calculado tal termino podemos sustituir X por las coordenadas Xf de un punto fijo en el espacio. Haciendo
esto es claro que la expresion % &
F
(1.18)
t X=Xf
% &
F
mide el cambio de F en Xf por lo que el termino recibe el nombre de derivada local. Por ejemplo, si el
t X
fluido est
a en movimiento y colocamos un aparato para medir F en Xf , el cambio instant aneo registrado por el aparato
es exactamente la derivada local. La identidad (1.17) muestra que el cambio local en un punto Xf se debe, en general, a
d
la superposicion de dos factores: (i) el cambio FL de F en el interior de cada partcula, y (ii) a la distribuci
on espacial
dt
(cuantificada por F ) de la propiedad F combinada con el movimiento (cuantificado por V) del fluido. Veamos algunos
casos particulares. (a) Si el fluido est
a en reposo (V = 0) tenemos
% &
F d
= FL
t X=Xf dt
% &
F
por lo que la derivada local mide exactamente el cambio de F en el interior de una partcula localizada en
t X=Xf
d
Xf . (b) Si el valor de F no cambia en el interior de cada partcula tenemos FL = 0, pero si el fluido esta en movimiento
dt
(V = 0) y el valor de F cambia de una partcula a otra (de manera que F = 0) la derivada local
% &
F
= V F
t X=Xf

mide un cambio en F debido efecto combinando del movimiento del fludo y la variaci on espacial %de F &
en este. (c) Si un
F
aparato localizado en un punto fijo del espacio Xf no registra cambio en la propiedad F, tenemos = 0 y por
t X=Xf
tanto
d
FL V F = 0 ,
dt
lo que significa que el cambio de F en el interior de una partcula se compensa exactamente con la distribucion no uniforme
de F en el fluido y el movimiento de este, de manera que se cumple
d
FL = V F . (1.19)
dt
Este u
ltimo caso da lugar a la siguiente definici
on. Decimos que un flujo es estacionario cuando al medir una propiedad
F en un punto arbitrario Xf pero fijo, esta no cambia su valor conforme transcurre el tiempo; es decir,
% &
F
=0 para cada Xf . (1.20)
t X=Xf

4
 Figura 1.2: Trayectoria de dos partculas que pasan por un mismo punto Xf cuando el flujo es no estacionario.

En este caso la forma lagrangiana FL (t, X0 ) sigue siendo una funci

on de t y X0 , pero la forma euleriana F se simplifica
ya que (1.20) implica que F no depende explcitamente del tiempo por lo que podemos escribir
F = F (X) (1.21)
La funci
on F (X) solo depende en forma implcita del tiempo t atraves de las coordendas eulerianas X = X (t, X0 ). Si al
i i

menos una propiedad F depende explcitamente del tiempo, diremos que el flujo es no estacionario.
Si X i = X i (t, X0 ) son las coordenadas en un instante t de una partcula localizada en X0 en el instante t0 , entonces
d i
VLi (t, X0 ) =X (t, X0 ) (1.22)
dt
son las componentes de la velocidad en forma lagrangiana. Si sustituimos las coordenadas X0i por su expresi
on (1.3) en
terminos de las correspondientes coordenadas eulerianas, obtenemos la forma euleriana
! "
V i (t, X) VLi t, X0i = X0i (t, X) . (1.23)
Combinando (1.22) y (1.23) obtenemos el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias
d i
X = V i (t, X) con i = 1, 2, 3. (1.24)
dt
Bajo condiciones muy generales, este sistema tiene una u
nica soluci
on que satisface la condici
on inicial
X |t0 = X0 (1.25)
Por ejemplo, basta con pedir que cada componente V (t, X) sea una funcion continua de t y X y satisfaga la condici
i i
on
de Lipschitz en las variables X i [....]. En esta forma, podemos decir que la soluci
on del problema de valores iniciales
(1.24)-(1.25) da la forma en que las cooordenadas eulerianas X dependen las lagranianas X0 y el tiempo t. En otras
palabras, si conocemos el campo de velocidad V en su forma euleriana podemos obtener la forma X i (t, X0 ) en que las
coordenadas eulerianas dependen t y X0 . De acuerdo con este resultado podemos decir que el campo de velocidad V es
una de las variables fundamentales para describir el movimiento de un fludo.
Si la forma euleriana V i (t, X) depende explcitamente del tiempo t, las trayectorias de partculas que pasan por un
mismo punto Xf en instantes diferentes t0 y t1 , seran, en general, diferentes como se aprecia en la figura 1.2. Si consideremos
un flujo estacionario, la forma euleriana de V no depende explcitamente del tiempo t y el sistema (1.24) tiene la forma
d i
X = V i (X) (1.26)
dt
En el ambito matematico este sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias recibe el nombre de sistema aut
onomo. En
este caso partculas que pasan por un mismo punto X0 en instantes diferentes t0 y t1 , siguen la misma trayectoria como
se ilustra en la figura 1.3.
De acuerdo con nuestra definici
on de flujo estacionario
% cada&propiedad F del fludo satisface (1.20). Si, adicionalmente,
d
F tampoco cambia en el interior de cada partcula FL = 0 , la ecuacion (1.16) se reduce a
dt
V F = 0. (1.27)
d
Recprocamente si (1.27) se cumple, entonces F = 0.
dt
d
Notese que para un flujo estacionario la relacion FL = 0 equivale a decir que el valor una propiedad F es el mismo
dt
sobre la trayectoria de cada partcula. Podemos resumir este u
ltimo resultado como sigue.
d
Proposici on 1.1. Si un flujo es estacionario y la ecuaci
on (1.27) tiene lugar en cada punto del fludo, entonces FL = 0
dt
y la propiedad F es constante sobre la trayectoria de cada partcula, aunque el valor de F puede cambiar de una partcula
(o trayectoria) a otra, como se indica en la figura 1.4.

5
 Figura 1.3: Trayectoria de dos partculas que pasan por un mismo punto X0 cuando el flujo es estacionario.

Figura 1.4: Conservaci

on de una propiedad F sobre la trayectoria de una partcula en un flujo estacionario.

1.3. Termodin
amica de un fluido e hip
otesis de equilibrio local
Una de las virtudes de la teora termodin amica es la de proporcionar relaciones generales entre las variables ma-
croscopicas de un sistema sin considerar los procesos moleculares que dan origen a tales propiedades. La atmosfera se
comporta localmente (es decir, en una peque na region alrededor de cada punto del espacio) como un gas ideal por lo que
comenzaremos por revisar brevemente la descripcion termodin amica de un gas ideal.

1.3.1. Termodin
amica de gases ideales
La Ley cero de la termodin amica parte de la noci
on de equilibrio termico para establecer la existencia de una relacion
entre las variables macrosc
opicas que definen un estado de equlibrio, relaci
on que recibe el nombre de ecuacion de estado.
La ecuacion de estado de un gas ideal en un recipiente finito es

pV = N kT

de donde k es la constante de Boltzmann, N es el n umero de partculas en' un volumen

( V y T es la temperatura del gas.
Por otro lado la relaci on p y la energa cinetica promedio mv 2 /2 de las moleculas del gas, es
on entre la presi
) *
2 N mv 2
p=
3V 2
Comparando lo anterior obtenemos
1 ' 2(
kT = mv
3
lo que puede tomarse como la definicion de la escala absoluta de temperatura. Reescibiendo la ecuacion de estado
Nm k M k
p= T = T
V m V m
aparece la masa M = N m del gas contenido en V , la densidad
M
=
V
y la constante
k
R=
m

6
la cual depende de la masa m de las partculas del gas. Asi llegamos a la ecuacion de estado usada en meteorologa

p = RT.

Podemos reescribir
N0 k R0
R= =
N0 m M
donde N0 es el n
umero de Avogrado y R0 = N0 k = 8,314 J /mol 0 K es la constante universal de los gases. La atm osfera
es una mezcla de gases por lo que el valor de M es un promedio de las masas de tales gases y, aproximadamente, tenemos

R = 287 J / kg 0 K.

La primera ley de la termodin

amica establece la conservacion de la energa

dU = dQ + dW (1.28)

para procesos reversibles o irreversibles, donde la energa interna U es un atributo de cada sistema fsico, dQ es el calor
que fluye a traves de las fronteras del sistema y dW es la resultante del trabajo realizado por y sobre el sistema. En el
caso de un gas ideal tenemos
dW = pdV
con lo cual la primera ley toma la forma
dU = dQ pdV
Esta relacion da lugar a la definici
on de la capacidad calorfica a volumen constante
% & % &
dQ U
CV = = .
dT V T V

Reescribiendo la primera ley en terminos de la entalpia H U + pV obtenemos

dH = dQ + V dp

con lo cual definimos la capacidad calorfica a presi

on constante
% & % &
dQ H
Cp = = .
dT p T p

La relacion entre Cp y CV se obtiene derivando la identidad

H(T, p) = U (T, V ) + p V (T, p)

lo que da % & % &

U V
Cp = +p .
T p T p

Para calcular la derivada de U usamos la identidad (proporcionada por la regla de la cadena)

% & +% & % & % & ,
V
= + U (T, V ) ,
T p T V T p V T

lo que nos da % & % & % &

V U V
Cp = CV + +p . (1.29)
T p V T T p

Por otro lado, la Ley de Joule establece que la energa interna de un gas ideal no depende del volumen
% &
U
=0. (1.30)
V T

Combinando este resultado con la ecuacion de estado, la ecuaci

on (1.29) se reduce a la relaci
on deseada

Cp = CV + N k. (1.31)

7
 En la deducci on de (1.31) hemos trabajado con la primera ley en su forma original (1.28), donde aparecen variables
extesivas U , Q, W , V , siendo la presion p la u
nica variable intensiva. Trabajar con la ecuaci on de estado usada en
meteorologa p = RT implica trabajar con la densidad = M V (la cual es una variable intensiva), en lugar del volumen.
Usando la relacion
M M
dV = d = 2 d

la primera ley toma la forma
p
dU = dQ + M d
2
Dividiendo entre M obtenemos % & % &
U Q p
d =d + d
M M 2
Esta expresion sugiere trabajar con variables intensivas que denotaremos con min
usculas

U Q
u= q=
M M
As tenemos
H U + pV p
h = =u+
M M
de donde se obtiene
dp p
dh = du + 2 d .

En terminos u, q y h la primera ley toma las siguientes formas
p
du = dq + d (1.32)
2
1
dh = dq + dp .

Definiendo
Cv Cp
cv = , cp = ,
M M
la relacion (1.32) queda como sigue
cp = cV + R . (1.33)
donde usamos Nk
M = Nm k
M m = k
m = R. Si usamos la primera ley en la forma (1.32) obtenemos
% & % &
du dQ
cv = =
dT V dT V

De acuerdo con la ley de Joule la energa interna de un gas ideal u no depende de por lo que la primera ley reduce a

du = cv dT

y siendo T la u
nica variable independiente, podemos integrar para obtener

u = cv T + u

donde suponemos que cv es constante y u es una constante de integracion que podemos considerar como 0 para obtener
la entalpia para un gas ideal
p
h = u + = cv T + RT = (cv + R) T = cp T . (1.34)

Dado que la entalpia es una funci
on de estado, esta expresion es v
alida aun cuando el gas se someta a un proceso reversible
o irreversible.

Ejemplo 1.1. Como aplicacion de (1.33) consideremos un gas ideal sometido a un proceso adiab
atico (reversible o
irreversible). En tal caso la primera ley y la ley de Joule conducen a la ecuaci
on
p
cv dT = d
2

8
que podemos integrar con ayuda de la ecuaci
on de estado p = RT :
dT R R
cv = d d ln T = d ln
T cv
por tanto
T = CR/cv
donde C es una constante de integracion. Si conocemos un par de valores de T y en cualquier etapa del proceso
adiab
atico tenemos
R/c
T = C v
con lo cual obtenemos % &R/cv

T = T . (1.35)

De acuerdo con la ecuaci on de estado p = RT el par de valores (T , ) define una presi
on dada por p = RT la cual
nos permite reescribir la ecuacion (1.35) en terminos de la presi
on:
% &R/cv % &R/cv
p T p T T p T
= = =
p T p T T p T
entonces % &R/cv +1 % &R/cv
T p
=
T p
pero la ecuacion (1.33) equivale a cp /cv = R/cv + 1, por tanto
% &R/cp
p
T = T (1.36)
p
En forma an
aloga obtenemos la relacion entre y p:

% &1 % &R/cp % &1R/cp % &1

T p p p p
= = = =
T p p p p
R cv
donde usamos 1 = y definimos
cp cp
cp
. (1.37)
cv
Por tanto % &1/
p
= . (1.38)
p
Las relaciones (1.35-1.38) reciben el nombre de ecuaciones de Poisson.

La segunda ley de la temodin amica establece la existencia de una variable de estado S conocida como entropa
y para procesos reversibles de un gas ideal tiene lugar la relaci
on

dU = T dS pdV . (1.39)

En terminos de variables intensivas la segunda ley toma la forma

p
du = T ds + d (1.40)
2
donde definimos s = S/M . Despejando obtenemos
du p
ds = d
T T 2
p
En el caso de un gas ideal, podemos invocar la ley de Joule y la ecuaci
on de estado T = R para obtener

dT p dT d
ds = cv 2
d = cv R . (1.41)
T T T

9
Dado que T y son las u
nicas variables independientes, tenemos
% & % &
s cv s R
= = .
T T

Si calculamos las derivadas cruzadas obtenemos

2s 2s
= =0
T T

por lo cual la ecuaci

on (1.41) es una diferencial exacta que podemos integar

T cv
ds = d ln T cv d ln R = d ln
R

para obtener la entropa de un gas ideal sometido a un proceso reversible

T cv
s = c0 + ln .
R

Usando la ecuaci
on de estado sustituimos por p,

1 RT T cv T cp
p = RT = R = RR R ,
p p

para obtener
T cp
s = c0 + ln RR + ln .
pR
Para eliminar la constante de integracion basta con cononcer un par de valores p ,T con los cuales obtenemos
c
T p
s = c0 + ln RR + ln
PR
y
c % &cp % &R
T cp T p T p
s s = ln R
ln R = ln . (1.42)
p p T p
La entropa s es una variable un ex
otica para los meteor
ologos quienes prefieren usar la variable definida por la
relacion

cp = ln s s .

lo que equivale a
% &R/cp
T p
= (1.43)
T P
Aunque esta relacion se obtuvo a partir de la segunda ley para procesos irreversibles (1.40), podemos tomarla como la
definici
on de la temperatura potencial .

1.3.2. Hip
otesis de equilibrio y termodin
amica de un flujo
La segunda ley de la temodin amica establece que para procesos reversibles tiene lugar la relacion (1.39). Esta relaci on
supone que el sistema esta cerca del equilibrio termodin amico, es decir, no hay diferencias significativas entre los valores de
sus propiedades termodin amicas en distintos puntos del sistema. Sin embargo, las propiedades de un fluido en movimiento
pueden cambiar significativamente de valor de un punto a otro. En este caso el fluido constituye un sistema fuera de
equilibrio termodin amico y, en consecuencia, la relacion termodinamica (1.39) no es valida. Podemos evitar esta dificultad
si consideramos que nuestro sistema termodinamico es una partcula de fludo y que, por su peque nez, esta b
asicamente
en equilibrio termodin amico. Esta hipotesis recibe el nombre de hip otesis del equilibrio local. De acuerdo con esta
hipotesis el valor de cada variable termodin amica pueden diferir de una partcula a otra por lo que ahora tales variables
son funciones de la posicion de cada partcula. Por ejemplo, si usamos el subndice L para denotar el valor de una variable
termodin amica como funcion de las coordenadas lagrangianas de cada partcula, tenemos

uL = ul (t, X0 ) , sL = sL (t, X0 ) , TL = TL (t, X0 ) , etc.,

10
y la segunda ley (1.40) toma la forma
pL
duL = TL dsL dL . (1.44)
2L
Si las varibales termodin amicas son funciones bien comportadas de t, las derivadas respecto a t estan bien definidas y
las diferenciales en (1.44) estan dadas por

duL dsL dL
duL = dt , dsL = dt , dL = dt
dt dt dt
y la segunda ley en su forma (1.44) equivale a la relaci
on siguiente

duL ds p
= TL L L2 dL . (1.45)
dt dt L

Para reescribir lo anterior en forma euleriana basta con sustituir las coordenadas lagrangianas X0 por su expresi
on en
coordenadas eulerianas (1.3). Por ejemplo

u (t, X) uL (t, X0 = X0 (t, X))

donde omitimos el subndice L para indicar a una variable en su forma euleriana. As, la relacion termodin
amica (1.44)
toma la forma
p
du = T ds d (1.46)
2
on depende de t y X i para obtener la expresi
donde ahora usamos el hecho de que cada funci on de las diferenciales. Por
ejemplo, para la energa interna tenemos
u u
du = dt + dX i .
t X i
De acuerdo con la definici
on (1.8) de y la relaci
on (1.1), podemos escribir

u
dX i = u dR
X i
con lo cual llegamos a la expresion
u
du = dt + u dR (1.47)
t
v
alida para flujos estacionarios y no estacionarios. Si el flujo es estacionario tenemos

du = u dR .

De acuerdo con la hipotesis de equilibrio local podemos hacer uso de las relaciones termodinamicas encontradas
anteriormente si pensamos que ahora nuestro sistema termodin
amico es una partcula de fludo.

Un flujo ideal es aquel donde no hay disipaci on de energa por efecto de la viscosidad. En este caso podemos suponer
que el intercambio de calor entre las partculas del fluido es nulo, por lo que podemos referirnos al flujo como un flujo
adiabatico. Adicionalmente, la segunda ley (para cada partcula) establece que la entropa de cada partcula s permanece
constante por lo que podemos referirnos a un flujo adiab atico como flujo isoentr opico. Es importante recordar que la
entropa puede variar de una partcula a otra.

Ejemplo 1.2. En el caso de un flujo ideal e isoentr

opico (no necesariamente de gas ideal) la segunda ley (1.32,1.46) se
reduce a
1
dh = dp (1.48)

donde h, p y son propiedades de una partcula arbitraria del fluido. (a) Si el flujo no es estacionario esta ecuacion
establece una relacion entre las diferenciales
h
dh = dt + h dR
t
p
dp = dt + p dR .
t

11
(b) En el caso particular de un flujo estacionario tenemos
h
dh = h dR = dX i
X i
p
dp = p dR = dX i .
X i
Dado que los incrementos dX i son independientes conclumos que tienen lugar las relaciones
h 1 p
=
X i X i
que pueden sintetizarse en la relaci
on
1
h = p . (1.48a)

c) En el caso no estacionario los incrementos dX i siguen siendo independientes, pero ya no podemos concluir que (1.48)
es valida. Por ejemplo, si dX 2 = dX 3 = 0, tenemos
h h 1 p 1 p
dt + dX 1 = dt + dX 1 .
t X 1 t X 1
h 1 h
donde la presencia de las deivadas temporales ya no permite concluir que la igualdad = es valida. Est
a ex-
X 1 X 1
presion solo es valida cuando el flujo es estacionario.

Ejemplo 1.3. (a) Como caso particular del ejemplo anterior consideremos un flujo ideal e isoentr opico de gas ideal. En
tal caso la relacion (1.33) y las ecuaciones de Poisson (1.35 -1.38) son validas para cada partcula, aun cuando el flujo no
sea estacionario. La expresion (1.34) para la entalpia

h = cp T (1.49)

no cambia, s olo que ahora consideramos que h y T dependen del tiempo y posici on instant anea de la partcula en
consideracion: h = h (t, X), T = T (t, X). Las ecuaciones de Poisson tienen un cambio ligero. Por ejemplo, la relacion
(1.36) debe escribirse en la forma
% &R/cp
p
T = T00 (1.50)
p00
donde T00 y p00 son los valores de temperatura y presi
on que una partcula de fluido localizada en X0 X|t=t0 en el
instante t0 . Asi, la entalpia queda como sigue.
% &R/cp
p
h = cp T00
p00

y la ecuaci
on (1.48) toma la forma
% &R/cp
1 p
dp = d cp T00 .
p00
(b) En el caso de un flujo estacionario esta ecuaci
on toma la forma
% &R/cp
1 p
p = cp T00 . (1.51)
p00

que usaremos para obtener una primera integral de la ecuaci

on de movimiento para un flujo de gas ideal.

Ejemplo 1.4. Un flujo isot ermico es aquel donde la temperatura de cada partcula permanece constante, aunque puede
cambiar de una partcula a otra. En el caso de un flujo de gas ideal la sola ecuaci
on de estado p = RT permite reescribir
el termino 1 p que aparece en (1.48a):
1 RT
p = p = RT ln = RT ln p.
p
Este resultado es valido para flujos estacionarios y no estacionarios y tampoco requiere de hip
otesis termodin
amicas
adiconales.

12
 Figura 1.5: Volumen V (t) de parcelas delimitada por la frontera S (t)

Ejemplo 1.5. Un flujo isoc

orico es aquel flujo donde la densidad de cada partcula permanece constante. En tal caso
tenemos simplemente
1
p = 1
00 p

donde 00 es la densidad de una partcula en X0 X|t=t0 .

Un flujo estacionario de gas ideal que sea (a) adiab atico, (b) isotermico o (c) isocorico tiene la propiedad de que la
densidad s olo depende la presi on
= (p) .
p
En el caso adiab atico esta relacion es la ecuacion de Poisson (1.38). En el caso isotermico es inmediato que = , y en
RT
el isocorico es obvio. En din amica de flujos geofsicos, se dice que un flujo estacionario es barotr opico cuando la densidad
solo depende de la presi on. En este caso si definimos
- p
ds
P [p]
(s)

entonces
dP
= 1
dp
con lo cual obtenemos la relaci
on
1 p = P [p]
que usaremos para integrar la ecuaci
on de movimiento.

1.4. Ecuaciones de movimiento en un sistema inercial

Hasta aqui hemos considerado la descripcion cinematica de las partculas de un fluido. En esta seccion estudiaremos
las ecuaciones que gobiernan la evoluci
on temporal de la masa y el momentum de cada partcula de fluido.

1.4.1. Ecuacion de continuidad

Consideremos un volumen v(t) que en cada instante contiene a las mismas parcelas y sea S(t) la superficie que delimita
a v(t). Si el sistema esta en movimiento el volumen v(t) se deformara con el tiempo como ilustra la figura 1.5 Si en
cada instante t medimos la distribuci
on espacial de la densidad de masa obtendremos dicha densidad en terminos de las
coordenadas instantaneas de las parcelas, (t, X), y la masa contenida en v(t) sera
-
M (t) = (t, X) dv(t).
v(t)

Dado que el volumen v(t) esta constituido por las mismas partculas de fluido su masa M (t) permanece constante por lo
que tenemos
dM (t)
=0
dt

13
lo que equivale a la ecuaci
on -
d
(t, X) dv(t) = 0 (1.52)
dt v(t)

la cual contituye una forla integral de la ecuaci

on de continuidad.

Para obtener la forma diferencial de la ecuacion de continuidad debemos reescribir la integral en el lado derecho de la
relacion siguiente -
d d
M (t) = (t, X) dv(t). (1.53)
dt dt v(t)
Dado que la regi on de integraci
on v(t) cambia con el tiempo conviene reescribir la integral en terminos de una integral con
lmites independientes del tiempo t. Esto puede hacerse reemplazando las coordenadas eulerianas X por las lagrangianas
X0 [ec.(1.2)]. Este cambio de variable transforma la region v(t) por aquella v(t0 ) que ocupaban las parcelas en el instante
t0 y la integral se transforma como sigue
- -
(t, X) dv(t) = L (t, X0 ) J dv(t0 )
v(t) v(t0 )

donde usamos (t, X) = L (t, X0 ) y J es el jacobiano de la transformacion (1.2). As tenemos

- -
dM (t) d d L J
= L (t, X0 ) J dv(t0 ) = dv(t0 )
dt dt v(t0 ) v(t0 ) dt

donde
d L J dL dJ
= J + L
dt dt dt
y, como se demuestra mas abajo,
dJ
=J V (1.54)
dt
por tanto - % &
dM (t) dL
= + L V Jdv(t0 ) .
dt v(t0 ) dt
Reescribiendo la integral en forma euleriana se obtiene la expresion deseada para la integral en el lado derecho de (1.53)
- % &
dM (t) d
= + V dv(t) , (1.55)
dt v(t) dt
dL d
donde usamos las identidades L (t, X0 ) = (t, X) y dt = dt .

De acuerdo con (1.53) y (1.55) la conservaci

on de la masa equivale a
- % &
d
+ V dv = 0
v dt

y dado que el volumen v es arbitrario se concluye que tiene lugar la relaci

on

d
+ V = 0
dt
la cual es la forma forma diferencial de la ecuaci
on de continuidad. Una forma equivalente se obtiene al usar

d
= + V (1.56)
dt t
con lo cual se obtiene

+ V = 0 . (1.57)
t
on de (1.54). Derivando la identidad
Demostraci

X 1 X 2 X 3
J = ijk
X0i X0j X0k

14
se obtiene
. / . /
dJ d X 1 X 2 X 3 X 1 X 2 X 3 X 1 X 2 X 3 X 1 X 2 X 3
= ijk = ijk + +
dt dt X0i X0j X0k i j
X0 X0 X0 k i j
X0 X0 X0 k X0i X0j X0k

y usando la regla de la cadena

X m X l X m
n =
X0 X0n X l
se llega al resultado deseado
. /
dJ X l X 2 X 3 X 1 X 1 X l X 3 X 2 X 1 X 2 X l X 3
= ijk + +
dt i j
X0 X0 X0 X l k i j k
X0 X0 X0 X l X0i X0j Xk0 X l
X 1 X 2 X 3
= 1l J + 2l J + 3l J =J V .
X l X l X l
La integral en (1.55) puede reescribirse usando el teorema de la divergencia como sigue
- - 0
d
(t, X) dv(t) = dv(t) + V n dS(t).
dt v(t) v(t) t S(t)

donde n es el vector unitario normal y exetrior a S (t) . El procedimiento usado para obtener esta identidad puede aplicarse
al producto F para obtener el Teorema del Transporte de Reynolds
- - 0
d F
F dv(t) = dv(t) + F V ndS(t)
dt v(t) v(t) t S(t)
- % &
F
= + F V dv(t)
v(t) t
- % &
dF
= + F V dv(t) .
v(t) dt

1.4.2. Ecuaci
on de momentum
Consideremos un volumen v(t) con frontera S(t) que contiene las mismas parcelas. El momentum de una partcula de
fluido est
a dado por
P = VM = V(t, X) v(t)
donde V es la velocidad en coordenadas eulerianas. El momentum del conjunto de partculas en v(t) es
-
P(t) = (t, X) V dv(t).
v(t)

Dado que V es la velocidad medida respecto a un marco de referencia inercial, la 2a. ley de Newton establece que el
cambio de P(t) es igual a la fuerza total que act
ua sobre el sistema
dP
= FS + Fv (1.58)
dt
donde

FS = resultante de fuerzas superficiales

Fv = resultante de fuerzas volumetricas.

Ahora bien, sobre cada partcula act

uan fuerzas superficiales

Fsup = T(n) S

donde T(n) es la fuerza superficial por unidad de area sobre cada partcula. Al integrar sobre todas las parcelas solo quedan
las fuerzas superficiales T(n) que act
uan a traves de la frontera S(t), ya que las fuerzas entre partculas vecinas son pares
de fuerzas que se anulan recprocamente, por 3a. Ley de Newton, por tanto
0
Fsup = T(n) (t, X) dS(t) .
S(t)

15
Denotemos por
Fv
fv (t, X) = lm
v v0

a la fuerza por unidad de volumen que actua sobre el fluido en cada punto X, entonces
-
Fv = fv (t, X) dv (t) (1.59)
v(t)

Asi llegamos a la forma integral de la segunda ley de Newton para un volumen macrosc opico constituido por las mismas
partculas: - 0 -
d
V dv(t) = T (t, X) dS(t) +
(n)
fv (t, X) dv (t) . (1.60)
dt v(t) S(t) v(t)

Para obtener la forma diferencial de (1.60) procedemos como sigue:

d
a) Comenzamos por simplificar la integral del lado izquierdo usando = 0 y aplicando el Teorema de Reynolds
dt Xi
- - - % &
d i d i dV i
V dv(t) = X V i dv(t) = X + V i V dv(t)
dt v(t) dt v(t) v(t) dt

Desarrollando el integrando y usando la ecuaci

on de continuidad (1.56) se obtiene
% &
dV i dV i d dV i
+ V i V = +Vi + V = ,
dt dt dt dt
lo que conduuce a - - -
d i dV i dV
V dv = X dv = dv.
dt v(t) v(t) dt v(t) dt
b) En la secci
on 1.6 se desmuestra que las componentes del vector de tensi
on

i T (n)
T(n) = X i

en cada punto X de la superficie S(t), estan dadas por

(n)
Ti (t, X) = ij (t, X) nj

donde ij define una matriz simetrica llamada tensor de esfuerzos y nj son las componentes del vector normal unitario
y exterior a S(t) en el punto X. En esta forma
0 0 -
ij
Fsup = T (n)
dS = Xi ij nj dS = Xi j
dv (1.61)
S S v X
donde la ultima expresion se obtiene aplicando el teorema de la divergencia.
c) Sustituyendo (1.59) y (1.61) en (1.60)
- - -
dV i ij
dv = X j
dv + fv dv(t)
v(t) dt v(t) X v(t)

se llega a la forma diferencial de la ecuacion de momentum para cada partcula de fluido

dV i ij + fv .
=X (1.62)
dt X j
d) Hasta aqu hemos considerado un fluido arbitrario pero en el caso de un fluido Newtoniano tenemos
% &
Vi Vj
ij = p ij + ij V + +
X j X i
donde

p = presi
on
= segundo coeficiente de viscosidad
= viscosidad din
amica.

16
 Figura 1.6: Fuerza gravitacional sobre una masa m.

Calculando
1 % &2
ij Vi Vj
Xi = Xi ij (p + V) + +
X j X j X j X i
= p + ( + ) ( V) + 2 V
= p + fd

donde definimos 3 4
fd = 1 ( + ) ( V) + 2 V = resultante de fuerzas disipativas . (1.63)
e) Para obtener una forma m as explcita de la fuerza volumetrica fv supongamos que la fuerza de gravedad es la u
nica
fuerza volumetrica. La ley de gravitacion de Newton establece que una partcula de la Tierra con masa M y vector de
posici
on R ejerce sobre una partcula con masa m y vector de posici on R, una fuerza dada por
% &
M m R
FM m = G
R2 R
donde R R R , R R y G es la constante gravitacional (ver Fig. 1.6). Entonces la fuerza que la Tierra ejerce
sobre m es - % &
G R
Fg = m dM = m g(R)
R2 R
donde definimos -
R
g(R) = G dM .
R3
Si m es la masa de una partcula de fluido con volumen V y densidad ,

m = V,

la fuerza gravitacional por unidad de volumen es

Fg
fg (R) = lm = g(R). (1.64)
v0 v
El campo g(R) es potencial. En efecto tenemos la identidad
R 1 #i 1
= =X
R 3 R X R R
i

# i , con lo cual podemos escribir

donde R = X i X
- -
1 1
g(R) = G dM = G dM = g (R) (1.65)
R R
donde definimos -
1
g (R) G dM . (1.66)
R
Sustituyendo (1.63), (1.64) en (1.62) se obtiene la forma deseada de la ecuaci
on de momentum para flujos atmosfericos
dV 1
= p + g + fd . (1.67)
dt

17
Ejemplo 1.6. Como paso particular supongamos que la Tierra es una esfera con masa Me distribuida uniformemente
entonces
GMe
g (R) = con R = R .
R
Si Re denota al radio terrestre y definimos
GMe
g
Re2
se obtiene
Re2 Re2 R
g (R) = g , g(R) = (R) = g (1.68)
R R2 R

1.5. Ecuaciones de Bernoulli en un sistema de referencia inercial

El prop osito de esta seccion es obtener constantes de movimiento (a las que nos referiremos como ecuaciones de
Bernoulli ) a partir a la ecuaci
on de momentum para flujos ideales de interes tanto en hidrodin
amica como en meteorologa.
La idea principal para obtener tales ecuaciones es escribir los terminos de la ecuacion de momentum para un flujo ideal
dV 1
= p + g. (1.69)
dt
como el gradiente de funciones escalares.

(a) Para trabajar con la aceleraci
on usaremos la notacion B B = B B. La relaci
on

B2
(B ) B = B ( B)
2
es una identidad valida para cualquier campo vectorial B con componentes razonablemente diferenciables. En el caso
particular de un campo de velocidad tenemos

V2
(V ) V = V ( V)
2
con lo cual podemos reescribir la forma euleriana la aceleraci
on como sigue

dV V V V2
= + (V ) V = + V ( V) . (1.70)
dt t t 2
(b) Para reescribir el termino 1 p tenemos dos opciones. En la Seccion 1.3 mostramos que para un flujo adiab
atico (o
isoentr
opico) y estacionario, la segunda ley de la termodin
amica equivale a la relacion

h = 1 p .

(c) En la literatura meteorol

ogica se define un flujo barotr
opico como aquel donde la densidad s
olo es funcion de la
presion
= (p) .
Integrando 1 (p) obtenemos la funci
on - p
ds
P [p] + CP ,
(s)
donde CP es una constante de integracion, la cual satisface
d P [p]
= 1 (p).
dp

Esta relacion junto con la regla de la cadena permite reescribir al termino 1 p como el gradiente de P [p],

d P [p] # i p d P [p] = X
# i P [p] = P [p] .
1 p = p = X i
dp X dp X i
Como casos particulares de flujos barotr
opicos tenemos:
(c1) Un flujo Isoc
orico en el cual la densidad de cada partcula de fluido es constante

(r) = (r0 ) 00

18
aunque la densidad puede variar de una p
articula a otra. En tal caso

P [p] = 1
00 p + CP .

(c2) Un flujo adiab

atico de gas ideal. En este caso tenemos (1.51)
% & cR
p p
1
p = h = cp T00 (1.71)
p00

Otra opci
on para obtener esta relaci
on es calcular P [p] usando la ecuaci
on Poisson (1.38):
% &1/ - 1
p 1 p1
1 = 1 p dp =
00
p00 1 1/
1 cv cp cv R
y usando 1 =1 = = se obtiene
cp cp cp

1
00 cp R/cp
P [p] = 1/ R
p .
p00

on de estado p00 = 00 RT00 obtenemos

Usando la ecuaci

1 1 T00 1 T00 T00

00
1/ R
= 1/ = 11/ = R/c
p00 p00 p 00 p00 p00 p
con lo cual llegamos a
% & CR
p p
P [p] = cp T00 .
p00
de donde se obtiene (1.71).
(c3) Un flujo isot
ermico de gas ideal. En esta caso la sola ecuacion de estado p = RT da

P [p] = RT ln p + CP .

(d) El tercer y u
ltimo ingrediente esta dado por el hecho de que el campo gravitacional es conservativo

g = g .

Sustituyendo las relaciones obtenidas en la ecuacion de movimiento para un flujo ideal (1.69) obtenemos
1 2
V V2
+ Q+ g = V ( V) . (1.72)
t 2
donde Q = h para flujo adiab atico y Q = P para un flujo barotropico. Ahora estamos en posicion de obtener diferentes
ecuaciones de Bernoulli considerando algunas hip
otesis adicionales a las definiciones introducidas arriba.

Un campo de velocidad V se llama potencial cuando se puede obtener como el gradiente de un campo escalar v ,

V = v .

Ejemplo 1.7. Si tenemos un flujo potencial, ideal y adiab

atico entonces V = v = 0 y
V v
= v =
t t t
con lo cual la ecuaci
on (1.72) toma la forma
1 2
v V2
+h+ g = 0
t 2
la cual implica que la expresion entre parentesis no depende de las coordenadas eulerianas, a lo m
as, depende explcitamente
del tiempo. Por lo tanto 1 2
v V2
E= +h+ g = f (t) (1.73)
t 2 (R,t)

19
donde R es el vector de posicion instant
anea de una partcula de fluido. Si, adicionalmente, el flujo es estacionario tenemos
v
= 0 y (1.73) se reduce a la ecuaci on de Bernoulli
t
V2
h+ g = C0
2
donde C0 es una constante independiente de la posici
on R.

Ejemplo 1.8. Consideremos un flujo ideal, estacionario y adiab

atico donde V puede no ser potencial. En este caso (1.72)
se reduce a 1 2
V2
h+ g = V ( V) .
2
Multiplicando ambos lados por V 1 2
V2
V h+ g = 0.
2
concluimos (Proposici
on 1.1) que la funci
on
V2
E (R) = h + g
2
es una propiedad de cada partcula que no cambia conforme esta se mueve. En otras palabras, E(R) tiene un valor
constante a lo largo de la trayectoria de cada partcula, aunque se valor puede cambiar de una partcula a otra, con lo cual
obtenemos la ecuacion de Bernoulli 1 2 1 2
V2 V2
h+ g = h+ g (1.74)
2 R0 2 R

donde R0 y R son los vectores de posici

on de un partcula en instantes arbitrarios t0 y t, respectivamente.
Ejemplo 1.9. Para un flujo ideal, potencial, estacionario y barotr
opico tenemos
1 2
V2
P [p] + + g = 0
2

de donde conclumos que la funci

on
V 2 (R)
E (R) = P [p (R)] + + g (R)
2
tiene el mismo valor numerico en cada punto R. Para determinar dicho valor suponemos que los valores de la presi
on
p (R ) y el campo de velocidad V 2 (R ) son conocidos en un punto R , entonces calculamos
-
V 2 (R ) p(R )
ds V 2 (R )
E (R ) = P [p (R )] + + g (R ) = + CP + + g (R ) .
2 (s) 2

En esta forma la ecuacion de Bernoulli E (R) = E (R ) queda como sigue

- -
p(R)
ds V 2 (R) p(R )
ds V 2 (R )
+ CP + + g (R) = + CP + + g (R ) .
(s) 2 (s) 2

La constante CP se cancela dando

- -
p(R)
ds V 2 (R) p(R )
ds V 2 (R )
+ + g (R) = + + g (R ) .
(s) 2 (s) 2

por lo que consideraremos CP = 0. En terminos de P [p] tenemos

V 2 (R)
P [p (R)] + + g (R) = E (R ) .
2
Si P 1 denota la funci
on inversa de P [p], el valor de la presi
on en un punto arbitrario R es
1 2
V 2 (R)
p (R) = P 1
E (R ) g (R) .
2

20
Las curvas de presion constante reciben el nombre de isobaras. La ecuacion implcita de la isobara sobre la cual la presi
on
tiene un valor consante p es
V 2 (R)
+ g (R) = E (R0 ) P [p ] .
2
Calculemos la isobara que pasa por un punto dado R = (X , Y , Z ). Para este prop
osito calculamos primero el valor
p p (R ) usando
V 2 (R )
P [p ] + + g (R ) = E (R ) .
2
on p , satisface la ecuacion
Si R = (X, Y, Z) es un punto sobre la isobara con presi

V 2 (R) V 2 (R )
P [p ] + + g (R) = P [p ] + + g (R )
2 2
que se reduce a la relaci
on
V 2 (R) V 2 (R )
+ g (R) = + g (R ) . (1.75)
2 2
que constituye la ecuacion implcita de la isobara que pasa por R . De acuerdo con este resultado las isobaras solo
estan determinadas por el campo de velocidad V y g, siendo independientes de cualquier valor de la presi on, densidad o
temperatura. Como se demuestra en [Nu nez], este resultado es un caso particular de otro m
as general valido para flujos
disipativos que pueden ser no estacionarios y con velocidad V no necesariamente potencial.

1.6. Tensor de esfuerzos (ap

endice)

F igura1,7,
1. Consideremos un elemento de superficie S en un medio continuo, cuyo centro geometrico tiene vector de posici
on R
como se muestra en la figura 1.7. Sea n un vector normal unitario a S en el punto R. Si F es la resultante de las
fuerzas superficiales que actuan sobre S, entonces la fuerza promedio por unidad de area es

(n) = Fs
T
S

En el lmite S 0 la superficie se colapsa en el punto R. El resultado es una fuerza T(n) por unidad de area en el punto
R a la que nos referimos como tensi on en el punto R:
(n)
T(n) (R) = lm T
S0

El tensor de esfuerzos es una matriz simetrica = {ij (R)} que, como veremos enseguida, permite calcular las
componentes de T(n) en la base can i,
onica X
(n) i
T(n) = Ti X
de acuerdo con la relaci
on
(n)
Ti = ij nj
donde nj son las compontes del vector n.

F igura1,8,
F igura1,9,
2. El tensor surge en forma natural cuando usamos un conjunto linealmente independiente de vectores tension T1 , T2 ,
T3 , para calcular T(n) . Para definir Ti consideramos un paraleleppedo centrado en R con aristas x, y, z y volumen
V 0 como se ilustra en la figura 1.8. Definimos

Fi = Fuerza resultante sobre la superficie Ai

Tomando el lmite V 0 obtenemos los vectores

Fi j
Ti = lm = ij X (1.76)
Ai 0 Ai

21
donde la tri
3
ada {ij }j=1 son las componentes de Ti en la base can j . En el lmite V 0 el volumen V se
onica X
reduce a un punto con vector de posici on R por lo que las componentes ij son funciones de R, = (R) y cada Ti
es la tension en el punto R sobre un elemento infinitesimal de area ortogonal a cada vector base canonica X i , como se
aprecia en la figura 1.9. Considerando que las caras Ai son ortogonales es natural suponer que el conjunto Ti tiene una
propiedad relacionada con dicha ortogonalidad. En general no podemos esperar que el conjunto Ti se ortogonal pero si
podemos esperar que sea linealmente independiente, es decir, podemos suponer que los vectores T1 , T2 , T3 forman una
base del espacio vectorial R3 . Esta propiedad garantiza que el vector T(n) asociado al area dS (Fig. 1.7) es combinacion
(n)
lineal de dicha base, es decir, existen coeficientes ci tales que
(n)
T(n) = ci Ti . (1.77)

F igura1,10
(n)
3. Para determinar los coeficientes ci necesitamos recordar algunos resultados sobre geometra de superficies. Una
superficie S tiene una parametrizaci
on de la forma

r (u, v) = x (u, v) x
+y (u, v) y
+ z (u, v) i .
z xi (u, v) X

Un vector normal a S en un punto est

a dado por

r r
N=
u v
y recordando la interpretaci on geometrica de la norma del producto vectorial de dos vectores es f
acil ver que un elemento
infinitesimal de area esta dado por
dS = N dudv .
(n)
Para calcular ci consideramos un volumen finito centrado en R con caras S, Ax , Ay , Az , como se ilustra en la
figura 1.10. Dado que S es un plano tiene la ecuacion cartesiana de la forma ax + by + cz = d, de la cual podemos
despejar una variable en terminos de las dos restantes. Esto nos da tres parametrizaciones diferentes: Si despejamos a x
obtenemos una expresion x = x (y, z) y la parametrizacion

r (y, z) = x (y, z) x
+ y
y + z
z

con la cual tenemos

% & % &
r r x x x x
Nx = = +y
x +
x z =x
y
z
y z y z y z
Nx = Nx
dS = Nx Ayz (1.78)

donde Ayz = yz es un elemento de area proyectada por S sobre el plano yz. En forma an
aloga si despejamos a y
obtenemos

r (x, z) = x
x + y (x, z) y
+ z
z
% & % &
r r y y y y
Ny = = +
y z x+ = x
y +y
y

z x z x x z
Ny = Ny
dS = Ny Axz (Axz = xz) . (1.79)

Despejando a z obtenemos

r (x, y) = x
x + y
y + z (x, y)
z
% & % &
r r z z z z
Nz = = x +
z y+ z = x
+
z y

x y x y x y
Nz = Nz
dS = Nz Axy (Axy = xy) . (1.80)

22
Notese que al cambiar de parametrizacion obtenemos vectores normales Nx , Ny , Ny paralelos que solo difieren en su
magnitud por lo que su normalizaci
on nos da el mismo vector unitario n normal a la cara S, a saber,
Nx 1 1 x 1 x
n= = x
y

z
Nx Nx Nx y Nx z
Ny 1 y 1 1 y
= = +
x y

z
Ny Ny x Ny Ny z
Nz 1 z 1 z 1
= = x
+
y z.

Nz Nz x Nz y Nz
De estas expresiones obtenemos las componentes de n en la base can
onica x
, y
,
z:
1 1 1
n1 = n x
= , n2 = n y
= , n3 = n
z=
Nx Ny Nz

por lo que podemos escribir

1 1 1
n = n1 x
+ n2 y
+ n3
z= +
x +
y z. (1.81)
Nx Ny Nz
Esto nos permite calcular las areas Ax ,Ay , Az como sigue. Si despejamos de (1.78-1.80) cada area Ai y sustitumos
Ni1 por ni obtenemos
Ax = n1 S Ay = n2 S Az = n3 S. (1.82)
4. Ahora supongamos que el elemento de volumen V esta en reposo. Entonces, la Segunda Ley de Newton nos dice que
la suma de todas las fuerzas sobre V debe ser cero
(n) S T
T 1 Ayz T
2 Axz T
3 Axy + f V = 0

donde T i denota una tensi

on promedio sobre una cara ortogonal al vector x
i y f es la fuerza volumetrica promedio. Usando
(1.82) y dividiendo entre S se obtiene

(n) = T
T 1 n1 + T 3 n3 f V
2 n2 + T
S
y en el lmite V 0 se llega
T(n) = Ti ni
de donde obtenemos
(n)
ci = ni
Sustituyendo la expresi
on (1.76) de cada T en la base can
i
onica se obtiene
j
T(n) = ni ij X

de donde obtenemos las componentes Tj

(n) j:
de T(n) en la base X
(n)
Tj = ij nj .

Esta expresion podemos escribirla en forma matricial como sigue

(n)
T n1
1(n) t
T2 = n2 .
T3
(n) n3

donde la matriz transpuesta t del tensor metrico . Como se demuestra abajo, la matriz es simetrica,

ij = ji ,

por lo que podemos escribir

(n)
Ti = ij nj . (1.83)
De acuerdo con lo anterior podemos decir que
(i) Las componentes de un vector de Tension T(n) en la base Ti , son las componentes ni del vector normal unitario n
j
(ii) El tensor de esfuerzos es una matriz de cambio de base que permite calcular las componentes de T(n) en la base X

apartir de las componentes ni de n en la base X . j

23
5. Con lo anterior podemos obtener la forma diferencial de la ecuaci
on de equilibrio del elemento de volumen V asociado
a cada punto de un medio continuo en reposo. En efecto, si un elemento de volumen V tiene masa M y esta en reposo
respecto a nuestro sistema de referencia inercial X j tenemos

Fs + Fv = M A = 0 (1.84)

donde 0
Fs = T(n) dS
s

es la resultante de las fuerzas superficiales externas y

- -
i fi dV .
Fv = f dV = X
v

es la resultante de las fuerzas volumetricas. Usando el teorema de la divergencia reescribimos la integral de superficie como
una integral de volumen 0 0 -
i ij nj dS = X
i ij
Fs = T(n) dS = X j
dV .
V x
s s

Sustituyendo lo anterior en la ecuacion (1.84)

- % &
i ij
Fs + Fv = X + fi dV = 0
V X j

se obtiene la ecuaci
on de equilibrio
ij
+ fi = 0. (1.85)
X j
Usaremos esta relacion para demostrar la simetra de .

6. La simetra de es una consecuencia del equilibrio rotacional de un elemento V en reposo. Para demostrar esto
recordemos algunos resultados elementales.
a) Si ai , bj , ck son las componentes de a, b, c en la base can i , el triple producto escalar (a b) c puede escribirse
onica X
como sigue $ $
$ a1 a2 a3 $
$ $
(a b) c = $$ b1 b2 b3 $$ .
$ c1 c2 c3 $

En particular cuando a, b, c se sustituyen por los vectores base obtenemos el smbolo de Levi - Civita

; < 0 si un indice se repite
ijk = X i X k =
j X 1 si ijk es una permutaci on par de 123

1 si ijk es una permutaci on impar de 123

b) Con la ayuda de ijk podemos calcular las componentes del vector c = a b. En efecto si tenemos

i
a = ai X j
b = bj X k
c = ck X
; <
entonces la relacion c = ab equivale a c = ai bj X j y multiplicando por
i X k = ai bj X
xk se obtiene ck = c X i X
j
k , por lo tanto
X
ck = ijk ai bj .
c) Ahora calculemos la torca externa total sobre un elemento de volumen V . La torca generada por las fuerzas superficiales
externas sobre el elemento V esta dada por le integral de superficie
0
s = R T(n) dS
s

que reescribimos como una integral de volumen usando el teorema de la divergencia,

0 0 -
i (n) ! i "
s = Xk ijk X Tj ds = Xk ijk X jl nl ds = Xk ijk
i
l
X jl dV.
s s V X

24
 La torca generada por las fuerzas volumetricas es
- -
V = k ijk
R f dV = X X i fj dV .
V V

Sustituyendo lo anterior en la ecuaci

on de equilibrio rotacional

s + V = 0

obtenemos la forma diferencial de esta: 1 2

! i "
ijk X jl + X fj = 0 .
i
(1.86)
X l
Desarrollando
jl jl
X i jl = li jl + X i = ij + X i
X l X l X l
y reagrupando terminos se obtiene 1 % &2
jl
ijk ji + X i
+ fj =0
X l
De acuerdo con (1.85) el termino entre parentesis es cero, por lo tanto

ijk ji = 0.

Para k = 1 tenemos
ij1 ij = 231 23 + 321 32 = 23 32 = 0
por lo tanto
23 = 32 .
En forma an
aloga, para k = 2, 3 se obtiene 12 = 21 , 13 = 31 ,13 = 31 lo que establece la simetria de .

25
26
Captulo 2

Ecuaciones de movimiento relativas a la

Tierra 7 Mayo

2.1. Ecuaciones en un sistema cartesiano y 1 y 2 y 3 fijo a la Tierra

El sistema cartesiano X 1 X 2 X 3 asociado al sistema de referencia inercial del captulo 1, es un sistema derecho, es
decir, el producto vectorial de los vectores base obedece la regla de la mano derecha,
#1 X
X #2 = X
#3 , #3 X
X #1 = X
#2 , X
#2 X
#3 = X
#1 ,

Estas relaciones pueden sintetizarse con ayuda del smbolo de Levi-Civita

1 para ijk = 123, 231, 312
i j k = 1 para ijk = 132, 321, 213

0 en caso contrario.
como sigue ; <
i j k
#i X
X #k .
#j X (2.1)
Esta relacion se obtiene f
acilmente usando la forma de determinante del triple producto escalar (2.1).

Consideremos un sistema de referencia cartesiano y 1 y 2 y 3 fijo a la Tierra pero con una orientacion arbitraria como
se ilustra en la Fig. 2.1. Supondremos que el sistema y i es un sistema derecho ortogonal que se obtiene por medio de
rotaciones del sistema inercial por lo que los vectores base asociados y # i obedecen la regla de la mano derecha; es decir,
satisfacen
# j = i j k y
#i y
y #k . (2.2)
Esto implica que la relaci # j yy
on entre las bases X # i tiene la forma

y # j
# i = Rij X (2.3)

donde Ri j es una matriz de rotaci

on, es decir , satisface det (R) = 1 y

RT = R1 (2.4)

Figura 2.1: Sistema cartesiano y 1 y 2 y 3 fijo a la Tierra.

27
donde RT es la transpuesta de R. Equivalentemente, podemos escribir

RRT = I o Rij Rkj = ik (2.5)

donde I es la matriz indentidad y ik es la delta de Kronecker,

@
1 para i = k
ik = .
0 para i =
k

Usando (2.4) obtenemos

# j = Rij y
X #i . (2.6)
En esta seccion obtendremos la forma que toman operaciones vectoriales definidas incialmente en el sistema inercial
X 1 X 2 X 3 , cuando se trabaja en el sistema y 1 y 2 y 3 fijo a la Tierra.

a) Para la transformacion del producto vectorial a b = c tenemos

#i
a = ai X #j
b = b jX #l
c = cl X

entonces
ai b j X # j = cl X
#i X # l.

# k
Multiplicando por X ; <
ai b j X # k = ck
#j X
#i X

aparece la definici
on (2.1) de i j k lo que da la relaci
on

ck = k i j ai b j .

Usando el mismo razonamiento y (2.2) es inmediato que si los vectores a, b, c tienen la forma

a = ai (y) y
#i b = b j (y) y
#j c = ck (y) y
#k

entonces
ck (y) = i j k ai (y) b j (y) (2.7)
lo que puede reescribirse con la conocida forma de determinante
$ 1 $
$ y # 3 $$
$ #1 y#2 y
c = $$ a a2 a3 $$ . (2.8)
$ b 1
b2 b3 $

El smbolo a define un operador lineal ya que obedece !las reglas" de una transformaci on lineal. La representaci
on
matricial de a se obtiene agrupando terminos en (2.7), ck = i j k ai bj , lo que puede escribirse en terminos de vectores
columna como sigue 1 1
c b
c2 = (a) b2 . (2.9)
c3 b3
donde identificamos al smbolo a como la matriz

0 a3 a2
(a)k j k i j ai = a3 0 a1 . (2.10)
a2 a1 0

b) Ahora consideremos el calculo de la derivada temporal

yi
d#
= y
#i .
dt
Derivando (2.3) y usando (2.6) se obtiene

# i = R ij X
y # j = R i j Rk j y
#k (2.11)

28
 Figura 2.2: Vector base y
# i y su derivada y
#i

Figura 2.3: Vectores de posici

on R y r de una partcula en los sistemas X 1 X 2 X 3 y y 1 y 2 y 3 .

donde R i j Rk j es el ikesimo elemento del producto matricial R T R. Usando la relaci

on (2.5) es f
acil ver que el producto
T
RR es una matrz antisimetrica por lo que tiene la forma

0 3 2
RR = 3
T
0 1 (2.12)
2 1 0

con la cual obtenemos 1 1

y
# y
# 3 y
# 2 2 y
#3
d 2 T
y
y
# = RR # 2 = 3 y #3
# 1 + 1 y
dt
y
# 3
y
# 3
y
2 # y
1 1 #2
Usando (2.2) es inmediato ver que esta relacion puede reescribirse en terminos del vector de velocidad angular
terrestre
# 1 + 2 y
= 1 y # 2 + 3 y
#3
como sigue (ver Fig. 2.2)
yi
d#
=y
#i . (2.13)
dt
De acuerdo a (2.7) con b = y a = y
# i = il y
# l tenemos

# i = kjl j il y
y # k = kji j y
#k

por tanto
yi
d#
= kji j y
#k
dt
y comparando con (2.11) obtenemos la identidad

R i j Rk j = kji j (2.14)

de los cual conclumos que el producto matricial RR es la representacion matricial de en la base y

T
#i .

29
c) Transformacion del vector posicion R, velocidad V y aceleracion A. Como se aprecia en la Fig. 2.3 la relaci on entre
los vectores de posici
on de una partcula en los sistemas inercial X 1 X 2 X 3 y fijo a la Tierra y 1 y 2 y 3 , es

R= r + Rc (2.15)

donde
# i , r = yi y
R = Xi X #i (t) , Rc = yci y
#i (t) .
Entonces ! "
R = y i + yci y#i . (2.16)
Notese que las componentes yci de Rc son constantes ya que Rc rota junto con el sistema y y y . Derivando obtenemos
1 2 3

la velocidad V,
d ! " ! " i
V= R = y i y
#i + y i + yci y
#i = v + y i + yci y
#,
dt
por tanto
V = v +R (2.17)
donde
v = vi y
#i con v i y i (2.18)
es la velocidad relativa a la Tierra. De acuerdo con (2.7) y (2.18) las componentes de V en la base y
#i son
! "
Vy #i = y i + ijk j y k + yck . (2.19)

Para obtener la aceleracion A derivamos (2.17) y usamos (2.13, 2.19) junto con = 0,
d d 3 i i ! i " 4
A= V= # + y + yci y
v y #i
dt dt 1 2
! i "
= v y# +v y
i i i
# +v y
i i
# + y + yc y
i i
#i + y
#i
! i "
= a + v + v + y + yci (# yi )

por tanto
A = a+2 v + ( R) (2.20)
donde aparece la aceleraci
on relativa a la Tierra

a = ai y
#i con ai = v i = yi (2.21)

junto con los terminos siguientes

2 v = aceleracion de Coriolis
( R) = aceleracion centrpeta.

d) Para la transformaci
on de los operadores , y necesitamos la relacion entre las coordenadas X j y y i de un
mismo punto en el espacio junto con la relaci #j y y
on entre las componentes de un vector en las bases X # i . Si tenemos

# j B j (X) = y
B=X #i B i (y)

y usamos (2.3) se obtiene

B j (X) = Rij B i (y) , (2.22)
y, usando (2.6),
B i (y) = Rij B j (X) . (2.23)
En particular para el vector de posici
on tenemos [ecs. (2.15), (2.16), (2.17)]
! "
R = XjX # j = yi + yi y
c #i

por lo que las relaciones entre las coordenadas X j y y i son

! "
X j = Ri j y i + yci (2.24)
y +
i
yci = Rij X .j
(2.25)

30
La matriz Jacobiana de la transformaci
on (2.25) es la matriz R,

y i
= Rik . (2.26)
X k
3 ! " 4
Si fy (y, t) denota la composicion f X j = Ri j y i + yci , t tenemos

f (X, t) = fy (y, t) .

Derivando y usando (2.26)

y i
j
f= j
fy = j i
fy = Rij i fy ,
X X X y y
se obtiene

= Rij i . (2.27)
X j y
Sustituyendo (2.27) en la definici
on (1.8) de y usando la relaci
on (2.3),

#j # j Rij = y
=X =X #i ,
X j y i y i
se obtiene

=y
#i . (2.28)
y i
de lo cual se concluye que la forma del operador no cambia cuando act
ua sobre una funci
on de las coordenadas y i .

Para calcular B en terminos de cantidades relativas al sistema y 1 y 2 y 3 partimos de la definici

on

B= B j (X) . (2.29)
X j
Usando (2.22) y (2.27) obtenemos
B i (y)
B = Rij Rkj
y k
donde usamos el hecho que R solo depende de t. Pero Rij Rkj = ik [ec. (2.5)] por lo tanto

B= B i (y) . (2.30)
y i
De acuerdo con (2.7), en el sistema inercial el operador tiene la forma

# i ijk B k (X) .
B=X (2.31)
X j
Para transformar esta expresion en terminos de cantidades relativas al sistema y 1 y 2 y 3 usamos (2.6), (2.27) y (2.22),

B=y
# l ijk Rli Rmj Rnk y
#i B n (y) .
y m
Para simplificar la u
ltima expresion usamos la identidad

lmn = ijk Rli Rmj Rnk (2.32)

la cual se obtiene sustituyendo (2.6) en (2.1). En esta forma llegamos a

B=y
# l lmn B n (y) . (2.33)
y m
De acuerdo con la definici
on de , , en el sistema inercial y las expresiones (2.28), (2.30) y (2.33), conclumos que
la acci
on de los operdores , , no cambia al actuar sobre un vector en la base y #i .

e) Consideremos la transformacion de la ecuacion de continuidad (1.56). Usando la regla de la cadena,

% &
d d i
(X, t) = y (y, t) = + y y (y, t) ,
dt dt t yi

31
junto la definici
on (2.18) de v y (2.28) obtenemos

d
= + y i i = + v . (2.34)
dt ty y ty

Para el termino V usamos (2.30) y (2.19)

3 i ! k "4
V = v + ijk j
y + y k
c = v + ijk j ik
y i

pero ijk j ik = iji j = 0, por lo tanto

V =v
y la ecuaci
on de continuidad toma la forma
d
y + y v = 0. (2.35)
dt
f ) De acuerdo con (2.20) la ecuaci
on de momentum (1.67) toma la forma

1
a + 2 v + ( R) = p + g + f (2.36)

donde

p = y
#i p.
y i
! ! ""
De acuerdo con (2.24) la funcion g (y) g X j = Ri j y i + yci es la expresion del potencial gravitacional en el sistema
y i , con lo cual
g = g (y) . (2.37)
El termino de aceleracion centrpeta ( R) puede escribirse como el gradiente de una funci
on potencial. En efecto
si consideremos dicho termino en el sistema de referencia inercial
; <
( R) = 2 X 1 X # 1 + X 2X
#1 .

es inmediato que el potencial

1 A ! "2 ! " 2 B
c (X) = 2 X 1 + X 2 (2.38)
2
satisface
( R) = c (2.39)
Asi, la ecuacion de momentum toma la forma
1
a + 2 vc = p + g + f

la cual puede reescribirse como

1
a + 2 v = p + + f (2.40)

donde definimos
= g + c . (2.41)
Veamos algunos casos particulares de sistemas cartesianos fijos a la Tierra.

2.2. Ecuaciones en el sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3

El sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 f ijo a la Tierra es un sistema cartesiano con su origen en el centro
de masa de un modelo elipsoidal terrestre, con el eje Y 3 como eje de rotacion. La figura 2.4 muestra la relaci
on entre el
sistema Y 1 Y 2 Y 3 y el sistema inercial X 1 X 2 X 3 . El angulo

(t) = t + 0 (2.42)

on del sistema Y 1 Y 2 Y 3 siendo la velocidad angular terrestre.

mide la rotaci

32
 Figura 2.4: Sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 fijo a la Tierra.

La relacion entre los vectores base asociados a los sistemas en cuestion es [ec. (2.3)]
# i = Rij X
Y #j (2.43)
donde
cos sin 0
R = sin cos 0 , (2.44)
0 0 1
por tanto [ec. (2.25)] 1
X1 cos sin 0 Y
X 2 = sin cos 0 Y 2 (2.45)
X3 0 0 1 Y3
y [ec. (2.12)]
0
T 0
=RR = 0 0 (2.46)
0 0 0
de donde se recupera el resultado obvio
= Y # 3.
# 3 = X (2.47)
NOTA 2.1. Las componentes = 3i del vector de velocidad angular
i

# 3 = i Y
= Y #i

son constantes. Esto implica que el vector tiene componentes constantes en cualquier otro sistema cartesiano y 1 y 2 y 3
fijo a la Tierra, ya que la orientacion de tal sistema no cambia respecto al sistema Y i y, por tanto, la orientaci
on de
tampoco cambia respecto al sistema y 1 y 2 y 3 conforme transcurre el tiempo.

Como se aprecia en la Fig. 2.4, el vector de posicion R tiene la forma

#i = Y i Y
R = Xi X #i . (2.48)
Para la velocidad V tenemos
dR
V= =v+R
dt
donde

#i
v vi Y con
vi Y i , (2.49)
; < ; <
#3 Y 1 Y
R = Y #1 + Y 2 Y
#2 + Y 3 Y
# 3 = Y 2 Y
#1 + Y 1 Y
#2 .

La ecuacion de continuidad es
d
+v =0 (2.50)
dt
donde
% &
d
= +v
dt t Y

=Y i (2.51)
Y i
v i
v = (2.52)
Y i

33
Usando lo anterior se obtiene

+ v =0 . (2.53)
t
En el sistema inercial la ecuaci
on de estado es p = RT y en el sistema Y i tiene la forma

pY (Y, t) = R Y (Y, t) TY (Y, t) (2.54)

donde agregamos el subndice Y para indicar cantidades en las coordenadas Y i .

Los terminos de la aceleracion A (2.20) toman la forma

#i
a = ai Y con ai v i (2.55)
; <
# 1 + v1 Y
v = v 2 Y #2 (2.56)
; < ; <
# 3 Y 2 Y
( R) = 2 Y #1 + Y 1 Y
# 2 = 2 Y 1 Y
#1 + Y 2 Y
#2 . (2.57)

Es inmediato que el potencial

2 A! 1 "2 ! 2 "2 B
c = Y + Y (2.58)
2
satisface (2.39). El mismo potencial se obtiene al sustituir (2.45) en (2.38).

La ecuacion de momentum en forma vectorial esta dada por (2.36) o (2.40) donde

#i
p = Y (2.59)
Y i
# i g
g = g = Y (2.60)
Y i
Si usamos la notaci
on
Y1 =X Y2 =Y Y3 =Z
v1 = U v2 = V v3 = W
las ecuaciones escalares de momentum quedan como sigue
dU 1 p g
2V 2 X = + + fX
dt X X
dV 1 p g
+ 2U 2 Y = + + fY
dt Y Y
dW 1 p g
= + + fZ .
dt Z Z

2.3. Ecuaciones
! 1 en un" sistema x1 x2 x3 fijo a la Tierra con origen en un
punto Xc , Xc2 , Xc3
! "
Consideremos un sistema de referencia x1 x2 x3 fijo a la Tierra con origen en un punto Xc1 , Xc2 , Xc3 cuyo vector de
posicion Rc no necesariamente coincide con el eje x3 como se observa en la figura 2.5. La relaci
on entre vectores base es

x #j
#i (t) = Rij (t) X (2.61)

y, sin importar la forma explcita de Rij , tenemos [ec. (2.13)]

d i
# = #
x xi
dt
donde
# 3 = 1 x
= 3 X #1 + 2 x
#2 + 3 x
#3 .
Las componentes i en el sistema xi pueden calcularse con (2.12) o (2.23),

i = Rij 3j = R3i . (2.62)

34
 Figura 2.5: Sistema de referencia x1 x2 x3 fijo a la Tierra.

Introduzcamos la notaci
on
x1 = x x2 = y x3 = z
#1 = x
x #2 = y
# x # #3 = #
x z .

Si tenemos

r = xi x
#i = x#
x + y#
y + z#
z
Rc = xic x
#i = xc x
# + yc y
# + zc #
z

el vector de posici
on esta dado por ! "
R = r + Rc = xi + xic x#i (2.63)
donde las componentes xic son constantes numericas independientes del tiempo t ya que el vector Rc rota fijo a la Tierra.
La velocidad es
dR
V= =v+R
dt
donde
v = x i x #i = u x
#i v i x #+v y
#+w # z
donde v i = x i e introducimos la notacion
u v1 v v2 w v2 ,
y para el termino R podemos usar,
$ $
$ x
# y
# z
# $
$ $
R = $$ 1 2 3 $.
$
$ x + xc y + yc z + zc $

Para la aceleracion
A = a + 2 v + ( R)
tenemos
i i
a=v x #i ;
#i ai x ai v (2.64)
$ $
$ x y z $$
$ # # #
v = $$ 1 2 3 $$ = x
# (2 w 3 v) + y
# (3 u 1 w) + #
z (1 v 2 u) (2.65)
$ u v w $
En forma an
aloga se calcula la aceleracion centrpeta o podemos usar su forma potencial

( R) = c

con

=x
#i =x
# +y
# +#
z .
xi x y z
Para obtener c con coordenadas xi basta con sustituir en (2.38) la siguiente transformaci
on de cooordenadas [ec. (2.25)]
1
X x + xc
X 2 = RT y + yc .
X3 z + zc

35
 Figura 2.6: Sistema de referencia xyz con plano xy tangente a una Tierra esferica.

Los operadores , y conservan su estructura. Si B tiene la forma

#i B i (x, t)
B=x (2.66)

entonces
i
B= B (x, t) (2.67)
xi

#i ijk j B k (x, t) .
B=x (2.68)
x
La ecuacion de continuidad no tiene cambio alguno,

d
+ v = 0 (2.69)
dt
o

+ v = 0
t
donde
= (x, t)
y % &
d
= +v . (2.70)
dt t x

La ecuacion de estado tampoco cambia su forma,

p (x, t) = R (x, t) T (x, t) .

Para simplificar las ecuaciones escalares correspondientes a la ecuacion de momentum (2.40) usamos (2.41), la cual da

du 1 p
+ 2 (2 w 3 u) = +
dt x x
dv 1 p
+ 2 (3 u 1 v) = +
dt y y
dw 1 p
+ 2 (1 v 1 u) = +
dt z z

donde g + c .
Ejemplo 2.1. Como caso particular supongamos que la Tierra es una esfera con masa Me distribuida uniformemente con
radio Re y el sistema xyz tiene el plano xy tangente a dicha esfera con el eje z ortogonal y exterior a la esfera (ver Fig.
2.6).
# i es
#i y X
(a) La relacion entre vectores base x

x #j
#i = Rij [ (t) , c ] X (2.71)

36
 Figura 2.7: Descomposici
on de en el sistema el plano yz.

donde
sin cos 0
Rij [ (t) , c ] = sin c cos sin c sin cos c . (2.72)
cos c cos cos c sin sin c
De acuerdo con la Figura 2.7 tenemos
y cos c + #
= (# z sin c ) (2.73)

lo que puede comprobarse con el calculo de = RR .

T

(b) Para el vector de posici

on R = r + Rc tenemos

r = x#
x + y#
y + z#
z, z,
Rc = Re#

por tanto
R = x#
x + y#
y + (z + Re ) #
z.

Para la velocidad
dR
V= =v+R
dt
tenemos

v = u#x + v#
y + w# z
$ $
$ x
# y
# z
# $
$ $
R=$ $ 0 cos sin $=x
c c $ # (z cos c y sin c ) + y
# x sin c #
zx cos c .
$ x y z $

Para la aceleracion
A = a + 2 v + ( R)

tenemos

a = u#
x + v#
y + w# z (2.74)
v =x# (w cos c v sin c ) + y
# u sin c #
zu cos c
( R) = 2 x#
x + 2 sin c [(z + Re ) cos c y sin c ] y
# 2 cos c [(z + Re ) cos c y sin c ] #
z

El potencial gravitacional est

a dado por
Re2
g = g ,
R
donde
2 2 2
R2 = R = x#
x + y#
y + (z + Re ) #
z = x2 + y 2 + (z + Re )

lo que da
1 2
Re2 i R Re2
g = g = x
# i
g = g x# = g [x#
x + y#
y + (z + Re ) #
z] . (2.75)
xi R2 xi R2

37
(c) Finalmente las ecuaciones escalares de momentum son

du 1 p R2
+ 2 (w cos c v sin c ) 2 x = g ex
dt x R
dv 1 p R2
+ 2u sin c + 2 sin c [(z + Re ) cos c y sin c ] = g ey
dt y R
dw 1 p R2
2u cos c 2 cos c [(z + Re ) cos c y sin c ] = g e (z + Re ) .
dt z R

2.4. Ecuaciones de momentum aproximadas y su regi

on de validez
La literatura estadar de meterologia de mesoescala [1-7] considera un modelo esferico terrestre y el principal sistema
coordenado es el sistema xyz de la Fig. 2.6. En este sistema coordenado las ecuaciones de momentum son (2.75). Sin
embargo, la literatura [1-16] usa la aproximaci
on
g = g#z
y las ecuaciones de momenutm
du 1 p
+ 2 (w cos c v sin c ) =
dt x
dv 1 p
+ 2u sin c = (2.76)
dt y
dw 1 p
2u cos c = g.
dt z

Sea D(L) = 2L 2L donde define una regi on rectangular de el plano tangente xy con centro en el origen xi = 0 y
|x|, |y| L. Esta seccion toma como referencia [18]. Donde la regi on de validez de las ecuaciones (2.76) son estimadas.
Una primera aproximaci on tiene por magnitud los terminos de (2.8). La Tabla I muestra la magnitud del termino u1 -
de la ecuacion (2.8) como reporta Atkinson [5] donde la u ltima columna se le agrega el termino ga2 r3 x [omitida en
(2.26)],para un flujo con escala horizontal L (km). Observemos que el termino ga2 r3 x es de orden de magnitud mayor
que el termino de la ecuacion para u en (2.76) para L = 102 , 103 km. Para flujos con L = 10 km la magnitud de ga2 r3 x
es igual al termino de Coriolis 104 mas grande que los terminos disipativos. Estos resultados sugieren que las componenetes
horizontales de g no pueden ser omitidas en (2.76) para la regi on D(L) de 200200 km2 y esta considereda para regiones
D(L) entre D(L) 1010 y 200200 km . 2

TABLA I. Las magnitudes estan en ms2 en terminos u-para las ecuaciones de flujo horizontales
con escala L (m), U = 10
ms1 , H =104 m, f = 2 sin , = 45o , g = 10 ms2 [5], y x = L/2, y = z = 0, r = x2 + a2 , a = 6378 km.
2
p
dt =
du
1 x +f v f w + z

Kz u
z + x

KH u
x gar3 x
U2 P f HU KU KU
L L L fU L H2 L2
106 10 4
103
103 10 5
106
10 10
100
105 103 102 103 104 106 108 101
104 102 101 103 103 106 106 102

2.5. Modelo elipsoidal terrestre

Los datos de elevacion del terreno estan definidos con respecto a un elipsoide como superficie de referencia Hooij-
berg199710. Consideremos, por ejemplo, el elipsoide de referencia W GS84 (abreviatura de World Geodetic System 1984)
con semiejes ejes
a = 6378,137 km b = 6356,753 km,
donde consideramos que el radio ecuatorial del W GS84 coincide con el de la esfera Sa . Aunque la diferencia relativa entre
a y b es muy peque na,
ab
= 3 103 ,
a
la diferencia absoluta
a b = 21,396 km
tiene el espesor promedio de la troposfera.

38
 Algunos autores como Belinskii [Belinskii1961] o Holton [Holton200403] han se nalado que la aceleraci on centrpeta
se puede incluir en la definici
on de un modelo elipsoidal terrestre para que tal superficie coincida con una superficie de
presion constante, sin dar detalles del c
alculo correcto del modelo elipsoidal y su potencial gravitacional. Despues de una
discusion sobre el asunto Belinskii y Holton usan las ecuaciones de conservaci on en coordenadas esfericas, que omiten los
terminos con 2 , sin estimar su regi
on de validez y como si fueran adecuadas a escala planetaria.

La verdadera superficie terrestre, conocida como geoide, se define a partir de una superficie de referencia, la cual a su
vez se define a partir de la fuerza que act ua sobre un objeto localizado sobre dicha superficie de referencia. De acuerdo
con la 2a. ley de Newton la aceleracion de una partcula con respecto al sistema de referencia primario Y 1 , Y 2 , Y 3 fijo a
la tierra es
1
a = F 2 v + g( R)
m
donde F es la resultante de la fuerzas distintas a la aceleracion gravitacional g, las fuerzas inerciales de Coriolis y centrpeta.
La aceleracion g esta dada por
g = GV
donde V es el potencial gravitacional -
dM (R )
V(R) = C
CR R C
C

y es la region ocupada por el modelo matematico terrestre. La aceleracion centrpeta puede escribirse como el gradiente
de una funcion,
1
( R) = 2 (X 2 + Y 2 ),
2
en esta forma podemos reescribir
g ( R) = W
donde definimos el potencial gravitatorio
1
W = GV + 2 (X 2 + Y 2 ).
2
En la definici
on formal del modelo matem atico terrestre se considera que el eje Z del sistema fijo a la tierra coincide con
el eje de rotacion terrestre [Caputo1967], [Hooijberg199710].

Definicion. El modelo matematico terrestre o superficie de referencia es un elipsoide E con las propiedades siguientes: (i)
cuya velocidad angular coincide con la de la tierra = Z, (ii) su ecuaci
on cartesiana tiene la forma

X2 Y2 Z2
+ + = 1,
a2 c2 b2
(iii) contiene una masa M que genera un potencial gravitatorio W, y (iv) los par
ametros a, b, c son tales que la funci
on
potencial W es constante en E.

Nota. Durante el siglo XIX se comenzaron a proponer modelos elipsoidales de la tierra y a la fecha hay numerosos
elipsoides de referencia E definidos para aproximar la verdadera superficie terrestre (geoide) en alguna regi
on de interes.
Sin embargo, los satelites artificiales han proporcionado datos suficientes para definir un modelo elipsoidal global con
parametros a, b, GM y mas precisos. Por ejemplo, los parametros del WGS84,

a = 6378137 m b = 6356752,31424 m,

y los del Geodetic Reference System 80 (GRS80),

a = 6378137 m b = 6356752,31414 m,

son los mismos para cualquier aplicacion en modelaci on atmosferica [Hooijberg199710]. Por tal razon, al hablar de el
elipsoide de referencia E nos referiremos al mejor elipsoide definido con la informaci
on disponible en el momento de leer
este reporte.

De acuerdo con el desarrollo multipolar

D
C C ! "
CR R C1 = r1 1 + 2 2 1/2 = r1 Pn () n ,
n=0

39
 Figura 2.8: Sistema curvilneo s1 s2 s3 .

donde Pn son los polinomios de Legendre y

r R R
= = ,
r rr
el potencial V tiene la forma
V(R) = r1 M + O(r2 )
con la cual se obtiene el comportamiento asint
otico

lm rV(R) = M. (2.77)
r

Ademas, V es una funci

on arm
onica en la regi
on exterior al elipsoide E, es decir, satisface la ec. de Laplace

2 V = 0 para (X, Y, Z) fuera de E. (2.78)

Podemos resumir la definicion del elipsoide de referencia E como la superficie (i) en la cual W es una constante [W]E
1
W = GV + 2 (X 2 + Y 2 ) = [W]E para (X, Y, Z) en E, (2.79)
2
(ii) V satisface (2.77) y (2.78). Existe una expresi on de V que satisface estas condiciones para un conjunto dado de
parametros {a, b, c, , M } en terminos de integrales elpticas. Por otro lado, la informaci
on del campo gravitacional terrestre
sugiere que el geoide puede aproximarse por un elipsoide de revoluci on E con a = c.

En lo que resta del trabajo consideramos, por simplicidad, que la Tierra es una esfera aunque la mayor parte del
planteamiento es valido para un modelo elipsoidal.

2.6. Ecuaciones en coordenadas curvilneas ortogonales si definidas en el

sistema Y 1 Y 2 Y 3
Consideremos que las coordenadas Y i dependen de otras coordenadas s1 s2 s3
! "
Y i = Y i s1 , s2 , s3 Y i (s) (2.80)

donde no aparece explcitamente el tiempo t (ver Fig. 2.8) de manera que

# i (t) .
R = R (s, t) = Y i (s) Y (2.81)

La base covariante i se define por % &

R Y j #
i = = Yj (2.82)
si t si
y los factores m
etricos hi por
hi i .
Consideremos que el sistema curvilneo s es ortogonal, esto es, los vectores unitarios
i

i
si =
# (sin sumar en i) (2.83)
hi

40
forman una base ortonormal,
sj = ij .
si #
#
Ademas supondremos que el orden de s , s , s es tal que los vectores #
1 2 3
si obedecen la regla de la mano derecha,

sj = ijk #
si #
# sk , (2.84)

de manera que la base #

si es una rotaci # 1, Y
on rgida de Y # 2, Y
# 3 . Esto implica que existe una matriz de rotaci
on R tal que

# # j,
si = Rij Y (2.85)

satisface det (R) = 1 y

RRT = I o Rij Rkj = ik (2.86)
de donde se obtiene
# j = Rij #
Y si . (2.87)
La relacion
Y j #
i = hi#
si = Yj (2.88)
si
nos da
1 Y j #
si =
# Yj (sin sumar en i). (2.89)
hi si
Comparando con (2.85) obtenemos las componentes de R:

1 Y j
Rij = (sin sumar en i). (2.90)
hi si
La matriz Jacobiana J de la transformaci
on (2.80) es

Y j
Jij = , (2.91)
si
y el Jacobiano correspondiente es J = det(J) = 1 (2 3 ) = h1#
s1 (h2# s3 ) = h1 h2 h3 ; es decir,
s2 h3#

J = h1 h 2 h 3 . (2.92)

Ahora consideremos la transformaci

on de operaciones vectoriales para obtener las ecuaciones de movimiento en las
coordenadas si .

a) Para la transformacion de las componentes de un vector consideremos

# j = bi (s) #
b = bj (Y ) Y si .

Sustituyendo (2.85) obtenemos

bi (s) = Rij bj (Y ) , (2.93)
y, usando (2.86),
bj (Y ) = Rij bi (s) . (2.94)
En particular, para el vector de posici
on
i # j (t)
si = Y j (s) Y
R = [R]s #
tenemos
i
[R]s = Rij Y j (s) .
Para el producto vectorial
ab=c
consideremos
a = ai#
si b = bj #
sj c = cl#
sl ,
entonces
ai bj # sj = cl #
si # sl ,
sk y usando (2.84) se obtiene
multiplicando por #
ck = ijk ai bj (2.95)

41
lo que significa que podemos usar la f
ormula del determinante para calcular
$ $
$ # s3 $$
$ s1 s2 #
#
a b = $$ a1 a2 a3 $$ . (2.96)
$ b1 b2 b3 $

b) Para obtener la expresion de la velocidad

dR
V= =v+R
dt
en el sistema sj comenzamos por la transformacion de la velocidad v relativa a la Tierra:
i j
#i
#i = Y d i # i Y s
v = Y iY Y (s) = Y j
dt s
donde aparece la definici
on (2.82), por tanto
j
v = j s . (2.97)
Usando (2.88) obtenemos
j
v=#
sj v j con v j hj s (sin sumar en j) (2.98)
siendo v j las componentes fsicas de v en la base #
sj y

j vj
s = (sin sumar en j) (2.99)
hj

son las velocidades generalizadas. Para el termino R usamos (2.96)

$ $
$ # $
$ s1 s2
# s3
# $
sj = $$ 1 2 3
j $
R= # i
si [R]s # $ (2.100)
$ [R]1 [R]2 [R]s
3 $
s s

donde las componentes i estan dadas por (2.93),

1 0
2 = R 0 .
3 s Y

c) Para la aceleracion tenemos

A = a + 2 v + ( R) .

(i) Para transformar la aceleraci # j [ec. (2.55)] usamos la relacion (2.94) entre componentes
on relativa a la Tierra a = v j (Y ) Y
#
fsicas de v en la bases Yj y #
si , a saber,
v j (Y ) = Rij v i (s) .
Derivando
j i
v (Y ) = Rij v (s) + Rij v i (s)
y usando (2.87, 2.86) se obtiene
% & % & % &
i i k
a = Rij v + Rij v i
sk = Rij Rkj v + Rkj Rij v
Rkj # i
sk = v + Rk j Ri j v
# i
sk
#

donde identificamos a las componentes fsicas

k
ak = v + Rkj Rij v i (2.101)
sk , expresi
de a en la base # on que tiene la forma matricial
1
1 1
a v v
T
a2 = v 2 + RR v 2 . (2.102)

a3 3 v3
v

42
 T
(ii) El c
alculo de la matriz antisimetrica RR se hace con la regla de la cadena

d n R
R (s) = s
dt sn
donde s n se expresa en terminos de las componentes fsicas de v [ec. (2.99)], en esta forma

T v n RT
RR = R n (2.103)
hn s

donde s
olo hay que calcular explcitamente las matrices antisimetricas

RT
R .
sn
(iii) El termino v se calcula en la forma usual (2.96), ( R) puede calcularse en forma an
aloga o usando el
potencial c .

d) Para transformar el operador introducimos la base contravariante

#j si
i si = Y . (2.104)
Y j

El par de bases k , i es recproco, es decir, satisface

i k = ki . (2.105)

En efecto, tenemos
i l i l i
# j s Y
i k = Y # l Y = j s Y = s = i .
l k
Y j sk Y j sk sk
Usando la reciprocidad (2.105) es f
acil obtener las relaciones

1
i = si
# (sin sumar en i) (2.106)
hi
si = hi i = hi si
# (sin sumar en i). (2.107)

As, la transformaci
on de es inmediata
i
#j = Y
=Y # j s
Y j Y j si
donde aparece la definici
on (2.104), por lo tanto

= i (2.108)
si
y usando (2.107) obtenemos
1
=#
si . (2.109)
hi si
e) Para la transformacion del operador usamos la identidad

1
si =
# sk ,
sj #
ijk # (2.110)
2
la cual es facil de demostrar, junto con
f b = f b + f b (2.111)
! " ! "
j k = sj sk = 0 (2.112)

la u
ltima identidad se obtiene de (a b) = b [ a] a [ b] y f = 0. Si tenemos

b = bi #
si

43
entonces
1 ! "
b= ijk bi# sj # sk
2
1 ! "
= ijk hj hk bi j k
2
1 3! " ! " 4
= ijk hj hk bi j k + 0
2
% j &
1 ! " s
# #sk
= ijk hj hk bi
2 hj hk
1 ! " 1 ! "
= h j h k bi #si = i
h j h k bi (sin sumar en j, k).
hj hk hj hk hi s

Por lo tanto 1 2
! " 1 ! " 1
si =
bi # hj hk b =
i
h2 h3 b + 2 h1 h3 b + 3 h1 h2 b .
1 2 3
(2.113)
hj hk hi si h1 h2 h3 s1 s s
La expresion anterior toma una forma compacta si usamos las componentes bi de b an la base i conocidas componentes
contravariantes,
b = bi i . (2.114)
De acuerdo con
b = bi #
si = bi i = bi hi#
si

la relaci
on entre componentes fsicas bi y contravariantes bi es

bi = hi bi (2.115)
i
b
bi = . (2.116)
hi

Sustituyendo (2.115) en (2.113) se obtiene

1 2
1 1
b= h 1 h 2 h 3 b + 2 h 1 h 2 h 3 b + 3 h 1 h 2 h 3 b =
1 2 3
J bi . (2.117)
h1 h2 h3 s1 s s J si

j
Comparando (2.97) con (2.114) conclumos que las velocidades generalizadas s son las componentes contravariantes de
v, con lo cual (2.117) toma la forma
1 j
v = J s . (2.118)
J si
f ) Para el operador d
dt solo usamos la regla de la cadena
% &
d j
= + s . (2.119)
dt t s si

Usando (2.99), (2.98) y (2.109) obtenemos

j vi 1
s i
= i
= vi =v
s hi s hi si

con lo cual se obtiene % & % &

d vi
= + = +v . (2.120)
dt t s hi si t s

g) Para la transformacion de tenemos

si = bi (hi i ) = [ (bi hi ) si ]
bi #

y
1 2
# # f l bl
f b = Ym mnl f b = Ym mnl
l
b +f = f b + f b ,
Y n Y n Y n

44
entonces
! "
si = bi hi si
bi#
! "
= bi hi si + bi hi si
E FG H
0
! " si
#
= b hi i
hi
% 1 2 &
1 si
#
= sj
# j
b i
h i
hj s hi
% i &
1 b hi
= sj #
# si
hj hi sj
% i &
1 b hi
= jik# sk
hj hi sj
1 bi hi
=#
sk kji .
hi hj sj

Reordenando terminos e introduciendo el factor hk

hk obtenemos

1
b = (hk#
sk ) kji h i bi . (2.121)
hk hi hj sj

Usando (2.95), (2.96), (2.92) la u

ltima expresion toma la forma
$ $
$ h1#s1 h2# s2 h3# s3 $$ 1 % & % & % &2
1 $$ $ 1 h3 b3 h2 b2 h1 b1 h3 b3 h2 b2 h1 b1
b= $ $= h1
s1 + h2
s2 + h3
s3
J$ s11 s22 s33 $$ J s2 s3 s3 s1 s1 s2
$ h b h b h b
1 2 3
(2.122)
% & % & % &

s1 3
h3 b h2 b 2

s2 1
h1 b h3 b 3

s3 h2 b 2
h1 b 1
= + +
h2 h3 s2 s3 h1 h3 s3 s1 h1 h2 s1 s2

h) Para la ecuaci
on de continuidad,
d
+ v = 0,
dt
usamos (2.120) y (2.113) o (2.117). Con tales expresiones obtenemos la forma flujo de la ecuacion de continuidad,
% &

+ v = 0.
t s

Para la ecuaci
on de momentum (2.36),
1
a + 2 v + ( R) = p + g + f ,

tenemos a = ai#
si con ai dada por (2.101,2.102), la aceleraci on de Coriolis est
a dada por (2.99),
$ $
$ # s3 $$
$ s1 #
s2 #
v = # i
si v #
j
sj = $$ 1 2 3 $$
$ v1 v2 v3 $

y la aceleraci
on centrpeta ( R) se puede calcular como la de Coriolis o usando

( R) = c

con c dada por (2.58). Para p y g tenemos

1 p 1 g
p = #
si , g = g = #
si .
hi si hi si
Veamos un par de ejemplos de las expresiones obtenidas en esta seccion.

45
 Figura 2.9: Coordenadas esfericas r.

2.6.1. Ecuaciones en coordenadas esf

ericas , , r
En el sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 definimos las coordenadas esfericas , , r como se aprecia en la Fig.
2.9. Las ecuaciones de transformacion son

Y 1 = r cos cos Y 2 = r cos sin Y 3 = r sin , (2.123)

y el vector de posicion es A ; < B

R=Yi Y #
# i = r cos cos Y 1
# 2 + sin Y
+ sin Y #3 .

Con la notaci
on siguiente
s1 s2 s3 r
la base covariante i esta dada por
R R R
= = h , = = h r = r,
= hr # (2.124)
r
donde
h = r cos h = r hr = 1.
y
#
s1
s2
# r;
s3 #
#
es la base ortonormal #
si . De la ec. (2.124) obtenemos


#1
Y
= R (, )
#2
Y (2.125)
r
# #3
Y
con
sin cos 0
R (, ) = sin cos sin sin cos . (2.126)
cos cos cos sin sin
El vector de posici
on es
R = r#
r. (2.127)
Para la velocidad tenemos
V =v+R
donde la velocidad relativa a la Tierra
+ vs
v = us + ws
r (2.128)
tiene componentes fsicas [ec. (2.98)]

us = h = r cos vs = h = r ws = r (2.129)

y las componentes contravariantes estan dadas por

us vs
= = r = ws . (2.130)
r cos r

46
 Figura 2.10: Descomposici
on de .

Para la ecuacion de continuidad

d
+ v =0
dt
tenemos [ec. (2.120)]

d us vs
+ + + r = + + + ws (2.131)
dt t r t r cos r r

y [ec. (2.117) o (2.117)]

; < % &
+ vs
+ ws # 1 2
v = us r = r us + r cos vs + r cos ws . (2.132)
r2 cos r

De acuerdo con la Fig. 2.10 la velocidad angular terrestre es

; <
= # cos + #r sin . (2.133)

Para la aceleracion relativa a la Tierra

# + a # + ar #
a = a r (2.134)
tenemos (2.101-2.103). Calculando

% & 0 us tan us
d RT RT 1
RR = R RT (, ) = R
T
+ = us tan 0 vs
dt r
us vs 0

se obtiene
a us 0 us tan us us
1
a = vs + us tan 0 vs vs (2.135)
r
ar
ws us vs 0 ws

o en forma escalar
tan us ws
a = u s us vs +
r r
2 tan us ws
a = v s + us + (2.136)
r r
u2 + v 2
ar = w s
r
Para la aceleracion de Coriolis tenemos
; < ; <
v = cos + # + vs
r sin us + wa# + u sin
r = (vs sin + ws cos ) us cos #
r (2.137)

El potencial c asociado a la aceleracion centrpeta ( R) se obtiene sustituyendo (2.123) en (2.58),

2 2
c = r cos2 . (2.138)
2

47
Usando [ec. (2.109)]
1 1 + #
= + r (2.139)
r cos r r
obtenemos 1 2
2 # 1 ; <
( R) = c = +#
r r2 cos2 = 2 r cos # sin #
r cos . (2.140)
2 r r

Finalmente, para la ecuaci

on de momentum (2.36), usamos lo anterior y
I J
#
1
g = g = + # +#
r g . (2.141)
r cos r r

Esto nos da las ecuaciones escalares de momentum

du us vs us ws 1 1 p 1 g
tan + 2vs sin + 2ws cos = +
dt r r r cos r cos
dvs tan vs ws 1 1 p 1 g
+ u2s + + 2us sin + 2 rs cos sin = + (2.142)
dt r r r r
dws u2s + vs2 1 p g
2us cos 2 r cos2 = + .
dt r r r

Ejemplo 2.2. En el caso particular de una Tierra esferica tenemos

Re2 Re2
g (R) = g , g(R) = g = g r.
# (2.143)
r r2
y las ecuaciones escalares de momentum son

dus u s vs us ws 1 1 p
tan + 2vs sin + 2ws cos =
dt r r r cos
dvs tan v s ws 1 1 p
+ u2s + + 2us sin + 2 r cos sin = (2.144)
dt r r r
dws u2 + vs2 1 p R2
s 2us cos 2 r cos2 = g 2e .
dt r r r

alculos de R y R t . Derivando
Detalles de c
A B
1 + cos sin Y
R (, , r) = r cos cos Y 2 + sin Y
3

obtenemos
R A B
= = r cos sin Y 1 + cos Y 2 h

R A B
= = r sin cos Y 1 sin sin Y 2 + cos Y
3 h

R 1 + cos sin Y 2 + sin Y3
r = = cos cos Y r.
r
que reescribimos en forma matricial


sin cos 0 1
Y
= sin cos sin sin
cos 2
Y

r cos cos cos sin sin 3
Y

alculo de RR tenemos
t
donde identificamos a la matriz R (2.126). Para el c

dRt t
R + R
R
t
us us vs vs
R = R con = = = =
dt h r cos h r

48
 Figura 2.11: Coordenadas curvilneas esfericas xs , ys , zs .

donde

sin cos 0 cos sin sin cos sin 0 sin cos
Rt
R = sin cos sin sin cos sin sin cos cos cos = sin 0 0

cos cos cos sin sin 0 0 0 cos 0 0

sin cos 0 0 cos cos sin cos 0 0 0
Rt
R = sin cos sin sin cos 0 cos sin sin sin = 0 0 1 .

cos cos cos sin sin 0 sin cos 0 1 0

En esta forma llegamos a

0 sin cos 0 us tan us
1
RR = sin
t
0 = us tan 0 vs .
r
cos 0 us vs 0

2.6.2. Ecuaciones en coordenadas curvilneas esf

ericas xs , ys , zs
Las coordenadas curvilneas esfericas se definen por

xs = a cos c ( c ) ys = a ( c ) zs = r a. (2.145)

Estas coordenadas constituyen b asicamente un reescalamiento de las coordenadas esfericas r y miden el desplazamiento
de una partcula a partir de un punto de referencia con coordenadas esfericas (c , c , r = a) como se aprecia en la Fig.
2.11. Despejando obtenemos
xs ys
= + c = + c r = zs + a (2.146)
a cos c a

donde
a = radio de una esfera que aproxime a la Tierra.
La bse covariante es
R d R 1
= = = h
xs dxs a cos c
R d R 1
= = = h
ys dys a
R dr R
r = = =r.
zs dzs r
Por lo que los vectores base unitarios coinciden con aquellos en coordendas esfericas,

x #
#s = #s = #
y zs = #
# r (2.147)

y los factores metricos correspondientes son

r cos r
hx = hy = hz = 1. (2.148)
a cos c a

49
Para obtener expresiones en el sistema xs ys zs basta con usar las expresiones en coordenadas esfericas y las relaciones
xs
= = a cos c
xs xs
ys
= = a (2.149)
ys ys
zs
= = .
r r zs zs
Por ejemplo, para el gradiente tenemos

# 1 1 a cos c a
= + # +#
r =x
#s +y
# +#
zs (2.150)
r cos r r r cos xs r ys zs

De acuerdo con (2.127) y (2.146) el vector de posici

on es

R = (zs + a) #
r, (2.151)

y la identidade (2.147) implica que las componentes fsicas de la velocidad relativa a la Tierra

v = vs x
# s + vs y
# s + vs #
zs (2.152)

coinciden con aquellas en coordenadas esfericas

us = ua v s = va ws = wa . (2.153)

Las relaciones entre velocidades generalizadas son

a cos c
xs = a cos c = us (2.154)
r cos
a
ys = a = vs
r

zs = r = ws

En la ecuaci
on de continuidad
d
+ v =0
dt
tenemos
d a cos c a
= + xs + ys + zs = + us + vs + ws
dt t xs ys zs t r cos xs r ys zs
y para v sustituimos r = zs + a en lo siguiente
1 2
1 2
v = 2 a cos c rus + a r cos vs + r cos ws (2.155)
r cos xs ys zs
a cos c us a (vs cos vs ) ws 2
= + + + ws .
r cos xs r cos ys zs r

Las ecuaciones escalares de momentum se obtienen de (2.144) usando (2.149), (2.145), (2.155),

dus u s vs us ws a cos c 1 p a cos c g

tan + 2vs sin + 2ws cos = +
dt r r r cos xs r cos xs
dvs tan v w
s s a p a g
+ u2s + + 2us sin + 2 r cos sin = + (2.156)
dt r r r ys r ys
dws u2 + vs2 1 p g
s 2us cos 2 r cos2 = +
dt r zs zs

Ejemplo 2.3. Para una Tierra esferica tenemos

Re2 Re2
g (R) = g , g(R) = g = g zs ,
# (2.157)
r r2

50
donde r = zs + a y las ecuaciones escalares de momentum son

dus u s vs us ws a cos c 1 p
tan + 2vs sin + 2ws cos =
dt r r r cos xs
dvs tan v w
s s a p
+ u2s + + 2us sin + 2 r cos sin = (2.158)
dt r r r ys
dws u2s + vs2 1 p R2
2us cos 2 r cos2 = g 2e .
dt r zs r

2.7. Coordenadas de proyecci

on xp yp zp
Una forma de considerar la curvatura terrestre en las ecuaciones de movimiento consiste en usar proyecciones. La
hip
otesis primaria de la literatura [....] que usa proyecciones consiste en suponer que la tierra se puede modelar como
una esfera, a la que nos referiremos como la esfera terrestre y cuyoradio denotaremos con a. Las proyecciones generan
coordenadas curvilneas ortogonales xp yp zp que llamaremos coordenadas de proyecci on que definiremos como sigue. La
proyeccion de un punto en la esfera terrestre (, , r = a) es un par de coordenadas cartesianas xp , yp dado por un par de
ecuaciones
xp = xp (, ) yp = yp (, ). (2.159)
Suponemos que el centro (c , c , r = a) de la regi
on de interes D se proyecta en el origen del sistema xp yp ,

xp (c , c ) = yp (c , c ) = 0.

Si un punto en el espacio tiene coordenadas esfericas (, , r), sus coordenadas de proyecci

on son la trada (xp , yp , zp )
definidas por (2.159) y la coordenada vertical
zp = r a. (2.160)
Dado que las proyecciones usadas en meteorologa son conformes el sistema xp , yp , zp constituye un sistema curvilneo
ortogonal.

a) Para obtener las ecuaciones en coordenadas xp , yp , zp es natural usar las expresiones en coordenadas esfericas s1 = ,
s2 = , s3 = r. Comencemos por obtener la relacion entre vectores base. La relacion entre Yj y
si es

j
si = Rij Y (2.161)

donde R esta dada, para simplificar las expresiones usaremos la notacion x1p = xp , x2p = yp , x3p = zp . La ortogonalidad de
las coordenadas xip son ortogonales a los vectores unitarios donde

xip R C C
ip =
x con xip = , hpi = Cxip C . (2.162)
hpi xip

Los vectores contravariantes en coordendadas esfericas estan dados por

sj x
ip
sj = sj = pi = xip = . (2.163)
hsj hpi

Usando estas identidades y la regla de la cadena obtenemos

x
ip xip j xi xip sj xip

k
= xip = Y = k s
Y
p
= sj
=
hpi Y k Y k sj sj hsj sj

por tanto
D
sj xip
ip = hpi
x
j
hsj sj

de donde obtenemos los factores metricos

I J2 1/2
D 1 x i
p
hpi = j
.
j
h sj s

51
En el caso que nos interesa tenemos xip /s3 = i3 por lo tanto
I J2 1/2
D 1 xip
hpi = (i = 1, 2), hp3 = 1 , (2.164)
j=1,2
hsj sj

con lo cual la relaci

on entre vectores base es
ip = Tij
x sj
donde
T11 T12 0
hpi xip T21
Tij = = T22 0 . (2.165)
hsj sj
0 0 1
Suponiendo que la matriz T = {Tij } define una rotaci
on de
s1 y
s2 , entonces x 2p = x
1p x 3p , det(T) = 1. La normalizaci
on
p y
y ortogonalidad de xi
s dan
j

2
T11 + T12
2
=1, 2
T21 + T22
2
=1, T11 T21 + T12 T22 = 0 , T11 T22 T12 T21 = 1 [ det(T) = 1].

de donde obtenemos T11 = T22 T1 , T12 = T22 T2 y por tanto T tiene la forma

T1 T2 0
T = T2 T1 0 . (2.166)
0 0 1

b) Sustituyendo x
ip = Tij
sj en
ip bip =
b=x sj bjs
obtenemos la relacion entre componentes
bip = Tij bjs . (2.167)
En particular para la velocidad relativa a la Tierra

v = uis
si (donde uis s i hsi )

tenemos
u1p = T1 u1s + T2 u2s u2p = T2 u1s + T1 u2s u3p = u3s . (2.168)
Otra expresi
on de uip es
uip = hpi x ip . (2.169)
la cual se obtiene calculando dt Y (xp )
d k i
con la regla de la cadena, sustituyendo en v = Y Y k k
y usando (2.162,2.163). Las
componentes fsicas de la aceleracion en coordenadas esfericas son

a=
sj ajs con ajs u js + Rjk R lk uls . (2.170)

Si aip son las components de a en la base x

ip , entonces
; <
aip = Tij ajs = Tij u js + Rjk R lk uls

y sustituyendo ujs = Tmj um

p obtenemos
% &
d duip
= Tij
aip p + Rjk Rlk Tml up
Tmj um = , +Qim um (2.171)
l
p
dt dt
donde usamos Tij Tmj = im y Qim como los elementos de la matriz

Q TT + TRR Tt .
t t

c) Para comparar con la expresiones reportadas en la literatura usaremos la notaci

on siguiente

us = u1s , vs = u2s , ws = u3s

=
sj , =
s2 , r=
s3
p = x
x 1p , p = x
y 2p , zp = x
3p
hx = hp1 , hy = hp2 .

52
c1) Comenzamos con las componentes de la velocidad. Tenemos

up T1 T2 0 us us T1 T2 0 up
vp = T2 T1 0 vs equivalente a vs = T2 T1 0 vp
wp 0 0 1 ws ws 0 0 1 wp

de donde se obtiene
u p = u s T 1 + vs T 2 vp = us T2 + vs T1
(2.172)
u s = u p T 1 vp T 2 vs = u p T 2 + v p T 1
2 2
c2) Para el calculo de TT t usamos T1 T1 + T2 T2 = d T1 +T2
dt 2 = d 1
dt 2 = 0 y la definici
on

T2 T1 + T1 T2

entonces

T1 T2 0 T1 T2 0 T1 T1 + T2 T2 T1 T2 + T2 T1 0 0 0
TT = T2
t
T1 0 T2 T1 0 = T2 T1 + T1 T2 T2 T2 + T1 T1 0 = 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0

alculo de TRR Tt usaremos la notacion siguiente

t
c3) Para simplificar el c

0
tan us vs
RR =
t
0 con = us = = .
r r r
0

Entonces

T1 T2 0 0 T2 T1 T1 + T2 T1 T2 0
TRR Tt = T2 T1 0
t
0 Tt = T1 T2 T2 + T1 T2 T1 0
0 0 1 0 0 0 0 1
! 2 " up
! 20 2 " T1 + T2 T1 + T2 0
2

vrp
= T1 + T2 0 T2 + T1 = 0 r
up vp
T1 T2 T2 T1 0 r r 0

donde simpificamos usando las relaciones (2.172) y

u s T 1 + vs T 2 up us T2 + vs T1 vp
T12 + T22 = 1 , T1 + T2 = = , T2 + T1 = = .
r r r r
c4) Finalmente
up wp
up ( + ) vp +
0 up
Q = TTt + TRR Tt = +
t
0
vr
p , Q vp = vp wrp .
u v r ( + ) up +
rp rp 0 wp ! r"
r1 u2p + vp2

c5) Con lo anterior las componentes de la aceleracion aip son

! 1 "
a1p up up up ! r us tan + " vp + r1 up wp
a2p = d vp + Q vp = d vp + r1 us tan + up + r1 vp wp .
dt dt ! "
ap3
wp wp wp r1 u2p + vp2
; <
c6) Para la aceleraci + sin
on de Coriolis tenemos 2 = 2 cos r donde definimos
r = e+f

e = 2 cos , f = 2 sin ,

y usando (2.167) obtenemos las componentes de 2 en la base x

ip ,

(2)xp T1 T2 0 0 eT2
(2)yp = T2 T1 0 e = eT1 ,
(2)zp 0 0 1 f f

53
a saber,
2 = x
p eT2 + y
p eT1 +
zp f
por lo tanto
$ $
$ x $
$ p yp
zp $
2 v = $$ eT2 eT1 f $=x
$ p (ewp T1 f vp ) + y
p (f up ewp T2 ) +
zp (evp T2 eup T1 ) .
$ up vp wp $

c7) De acuerdo con (2.109) y la regla de la cadena el gradiente de presi

on toma la forma
% &
1 1
p = x p +yp +zp p.
hx xp hy yp zp

on de momentum para un modelo esferico a + 1 p g = 2 v con fd = 0 y reordenando

c8) Sustituyendo en la ecuaci
terminos

1 p

up up hx xp 0 f vp ewp T1
d 1
vp + Q vp + 1 p
hy yp + 0 = f up + ewp T2
dt 2
wp wp p
zp
g ar2 eup T1 evp T2
1 p

up hx xp 0 f vp ewp T1 up
d 1
vp + 1 p
hy yp + 0 = f up + ewp T2 Q vp
dt 2
wp p
zp
g ar2 eup T1 evp T2 wp
u w
( + + f ) vp pr p ewp T1
vp wp
= ( + + f ) up r + ewp T2 .
u2p +vp2
eup T1 evp T2
r

Usando la aproximaci
on a
r 1 llegamos a
1 p
u w
up hx xp 0 ( + + f ) vp pa p ewp T1
d 1 vp wp
vp + 1 p
hy yp + 0 = ( + + f ) up a 2 + ew p T2 .
dt up +vp2
wp p
zp
g eup T1 evp T2 + a

En forma escalar tenemos

% &
dup 1 p us tan up wp
+ = vp f + + ewp T1 (2.173)
dt hx xp a a
% &
dvp 1 p us tan vp wp
+ = up f + + + ewp T2
dt hy yp a a
dwp 1 p u p + vp
2 2
+ + g = e (up T1 vp T2 ) +
dt zp a

donde
d up vp
= + + + wp .
dt t hx xp hy yp zp

2.8. Ecuaciones de Bernoulli en un sistema fijo a la Tierra

En esta seccion obtendremos ecuaciones de Bernoulli para flujos ideales pero ahora en el sistema fijo a la Tierra
x1 x2 x3 descrito en la seccion 2.3. La idea principal para obtener tales ecuaciones es escribir los terminos de la ecuacion
de momentum para un flujo ideal
1
a + 2 v + ( R) = p + g. (2.174)

como el gradiente de funciones escalares. En terminos de los potenciales c y g asociados a la aceleracion centrpeta y
la aceleracion gravitacional tenemos

( R) g = c g =

54
donde g + c . La aceleracion relativa a la Tierra a puede reescribirse como sigue
1 i 2
dv i v j v
i
v i
a= #i = x
x #i +v = x
# i + (v ) v
dt t xj t

donde = x
#j [ec. (2.28)]. Es f
acil ver que tiene lugar la identidad
xj
v2
(v ) v = v ( v)
2
con la cual obtenemos
v i v2
a=x
#i + v ( v)
t 2
Finalmente, supongamos que existe una funci
on Q tal que 1 p = Q. Entonces la ecuaci
on de movimiento (2.174)
toma la forma 1 2
v i v2
x
#i + Q+ = v [2 + v] . (2.175)
t 2
En un sistema de referencia inercial la hip
otesis de flujo potencial simplifica los c
alculos para obtener una ecuaci
on de
Bernoulli, pero esto no es necesariamento cierto cuando consideramos la velocida relativa a la Tierra. La velocidad V
relativa a un sistema inercial es
V =v+R
donde v es la velocidad en en sistema x1 x2 x3 y R es el vector de posicion de la partcula en el sistema inercial. El primer
resultado relacionado con la rotaci
on terrestre esta dado por la
on 2.1. El termino R no puede representarse como el gradiente de un campo escalar.
Proposici
#
Para probar esta afirmacion basta con considerar R en el sistema inercial. En dicho sistema tenemos = Z
; < ; <
R= Z # XX # +YY # + ZZ# = Y X # + XY # .

Supongamos que existe un potencial que satisface la relaci

on R = la cual equivale al par de ecuaciones

= Y , =X . (2.176)
X Y
Integrando la primera ecuaci
on obtenemos = Y X + f (Y ) y derivando esto u
ltimo

df (Y )
= X + .
Y dY
df (Y )
Usando la segunda expresion en (2.176) se llega a una contradicci
on: = 2X.
dY
Corolario 2.2. Los campos V y v no pueden ser simult
aneamente potenciales.

En efecto si tenemos V = V , v = v , entonces V v = (V v ) = R lo que contradice la proposici

on
anterior. Por lo anterior, al referirnos al campo de velocidad v como potencial,

v = v ,

significa que V no lo es. Esto nos conduce a replantear algunos conceptos. Si xi son las coordenadas instant
aneas (o
eulerianas) de una partcula en el sistema x1 x2 x3 , las coordenadas

xi0 xi |t0

en un instante t0 son las correspondientes coordenadas lagrangianas. Si conocemos las componentes v i = x i de la velocidad
#i en su forma euleriana v i (t, xi ), podemos recuperar la forma en la que las coordenadas xi dependen de t y xi0
v = vi x
resolviendo el sistema de ecuaciones
dxi
= v i (t, xi ) con i = 1, 2, 3
dt
sujeto a la condicion inicial
xi |t0 = xi0 .

55
Si el tiempo aparece explcitamente en v i (t, xi ), entonces, en general, partculas que pasen por un mismo punto xi0 en
instantes diferentes, tendr
an trayectorias diferentes, mientras que en el caso aut onomo o estacionario v i = v i (xi ), las
trayectorias coincidir
an.
Para integrar la ecuacion (2.175) y obtener formulaciones de las ecuaciones de Bernoulli con respecto a la Tierra,
conviene redefinir el concepto de flujo estacionario. Dado que estamos interesados en la descripci
on respecto a la Tierra
diremos que un flujo es estacionario si las propiedades medidas en un punto arbitrario pero fijo respecto a la Tierra, no
cambian con el tiempo. Por ejemplo, si el campo v es estacionario, la forma euleriana de sus componentes v i no depende
explcitamente del tiempo,
v i
= 0,
t
de manera que
d i d dxj v i
v = v i (x1 , x2 , x3 ) = = v v i .
dt dt dt xj
Denotemos con FL (t, xi0 ) y F (t, xi ) a las formas lagrangiana y euleriana, respectivamente, de una propiedad F de una
partcula. Derivando la identidad
FL (t, xi0 ) = F (t, xi )
obtenemos
d F
FL = + v F. (2.177)
dt t
Si suponemos que: (i) el flujo es estacionario y (ii) el valor de F dentro de cada partcula de fludo no cambia con el tiempo,
entonces
F d
= FL = 0
t dt
con lo cual (2.177) se reduce a
v F (r) = 0 para cada r. (2.178)
Recprocamente (Proposici on 2.3): Si un flujo es estacionario y la ecuaci
on ( 2.178) se cumple, entonces la propiedad F
no cambia en el interior de cada partcula conforme esta se mueve o, equivalentemente, F tiene un valor constante sobre
la trayectoria de cada partcula. Esto u
ltimo equivale a decir que si r1 y r2 son puntos arbitrarios en la trayectoria de una
partcula, entonces tiene lugar la ecuacion de Bernoulli

F |r1 = F |r2 .

Ejemplo 2.4. Si tenemos un flujo ideal (no necesariamente estacionario), adiabatico (

o barotr
opico) y potencial v = v ,
entonces v = 0 y
v i v v v
x
#i =x #i =x#i i = .
t t xi x t t
con lo cual la ecuaci
on (2.175) toma la forma
1 2
v v2
+Q+ = 2v . (2.179)
t 2

Multiplicando por v se obtiene 1 2

v v2
v +Q+ = 0. (2.180)
t 2
Dado que el flujo puede ser no estacionario la funci
on siguiente

v v2
E +Q+
t 2
puede depender explcitamente de t,
E = E (t, r) .
En este u
ltimo caso tenemos
dE E
= + v E
dt t
donde (2.180) equivale a v E = 0, por lo tanto
dE E
=
dt t

56
de donde no podemos inferir que el valor de E es constante sobre la trayectoria de una partcula. Esto parece contradecir
las ecuaciones de Bernoulli obtenidas en un sistema de referencia inercial, pero la contradicci
on s
olo es aparente ya que si
v es potencial el campo V = v + R no lo es por lo que no podemos obtener una ecuaci on de Bernoulli. Si en adici
on
a las hip
otesis iniciales suponemos que el flujo es estacionario, entonces la funci
on

v 2 (r)
E (r) = Q (r) + (r) (2.181)
2
es una constante de movimiento para cada partcula, es decir, es constante sobre la trayectoria de cada partcula (propo-
sicion 2.3),
E(r1 ) = E(r2 ). (2.182)
El ejemplo anterior muestra que la hipotesis de flujo potencial no permite integrar la ecuacion (2.175) por la presencia
del termino no inercial v. Dicho termino se anula multiplicando por v , pero tal operaci on tambien anula al termino
v ( v) sin necesidad de suponer que el flujo es potencial, lo que nos lleva a reformular el ejemplo anterior como sigue.
Ejemplo 2.5. Consideremos un flujo ideal, estacionario y adiab
atico donde v puede no ser potencial. En este caso Q = h
y (2.175) se reduce a 1 2
v2
h+ = v [2 + v] .
2
Multiplicando por v 1 2
v2
v h+ =0
2
se concluye que la funci
on siguiente es constante sobre la trayectoria de cada partcula

v2
E(r) = h + .
2
En otras palabras, E(r) tiene un valor constante a lo largo de la trayectoria de cada partcula, aunque se valor puede
cambiar de una partcula a otra, con lo cual obtenemos la ecuaci
on de Bernoulli
1 2 1 2
V2 V2
h+ g = h+ g (2.183)
2 r0 2 r

donde r0 y r son los vectores de posici

on de un partcula en instantes arbitrarios t0 y t, respectivamente.
Ejemplo 2.6. Para un flujo de gas ideal, estacionario y barotr
opico tenemos Q = P [p] y (2.175) se reduce a
1 2
v2
P [p] + = v [2 + v] .
2

Multiplicando por v se concluye que la funci

on

v2
E(r) = P [p] + .
2
es constante sobre la trayectoria de cada partcula. En otras palabras, se cumple la ecuaci
on de Bernoulli
1 2 1 2
v2 v2
P [p] + = P [p] + . (2.184)
2 r0 2 r

Consideremos el u
ltimo ejemplo para resolver los problemas siguientes:
a) C
alculo de la constante de integraci on para cada partcula. Si conocemos los valores de la presion p (r0 ) y el campo de
velocidad v 2 (r0 ) en un punto r0 , entonces

v 2 (r0 )
E (r0 ) = P [p (r0 )] + (r0 )
2
Op
La constante de integracion que aparece en P [p] = 1 ds se toma como 0. En esta forma la ecuaci
on de Bernoulli
E (r) = E (r0 ) queda como sigue
v 2 (r)
P [p (r)] + g (r) = E (r0 ) .
2

57
b) C
alculo de la presi
on en un punto arbitrario r. Si P 1 denota la funcion inversa de P [p], el valor de la presi
on en un
punto r es 1 2
v 2 (r)
p (r) = P 1 E (r0 ) (r) .
2
c) La ecuaci
on implcita de la isobara sobre la cual la presi
on tiene un valor p es simplemente

v 2 (r)
(r) = E (r0 ) P [p ] .
2
d) Calculo de la isobara que pasa por un punto dado r = (x , z ). Para este prop osito calculamos primero el valor
p p (r ) usando
v 2 (r )
P [p ] + (r ) = E (r0 ) .
2
Si r = (x, z) es un punto sobre la isobara con presion p , satisface la ecuacion

v 2 (r) v 2 (r )
P [p ] + (r) = P [p ] + (r )
2 2
que se reduce a
v 2 (r) v 2 (r )
(r) = (r ) . (2.185)
2 2
De acuerdo con este resultado las isobaras solo estan determinadas por el campo de velocidad v y g + c , siendo
independientes de cualquier valor de la presi
on, densidad o temperatura. Como se demuestra en [Nu nez], este resultado es
un caso particular de otro mas general v
alido para flujos disipativos que pueden ser no estacionarios y con velocidad v no
necesariamente potencial.
Nota 2.2. La ecuaci on de Bernoulli para un flujo estacionario de gas ideal y barotr
opico demuestran que el solo campo
de velocidad permite calcular las variables termodinamicas del sistema. En efecto, una vez calculado el campo de presion,
la relacion = (p) permite calcular la densidad y con la ecuacion de estado obtenemos la temoperatura. Esto enfatiza el
bien conocido hecho en hidrodin amica que el campo de velocidad v es una de las variables fundamentales. El probelma
es, entonces, el calculo de v. En esta seccion no hemos considerado la ecuacion de continuidad

+ v = 0.
t
Si el flujo es estacionario se reduce a v = 0 y si las variaciones de la densidad son peque
nas con respecto a un valor
de referencia 0 (r), podemos considerar la ecuacion

0 v = 0 (2.186)

que debe resolverse con la condicion de frontera

vn=0 (2.187)
sobre las fronteras s
olidas, donde n es un vector normal a dichas fronteras. Hay soluciones analticas en dos y tres
dimensiones del problema (2.186, 187), por lo que en tales casos podemos obtener una soluci
on completa de las ecuaciones
hidrodin
amicas.

58
Captulo 4

Simplificaci
on de las ecuaciones
meteorologicas 09 de Mayo

El objetivo de este captulo es simplificar las ecuaciones de movimiento para flujos atmosfericos Por simplicidad
consideramos un modelo esferico terrestre con radio a.En el sistema de referencia primario Y 1 = X, Y 2 = Y , Y 3 = Z
es el descrito en la fig 1.xx.
En la seccion 3.1 usamos la ecuacion de momentum para demostrar que cada variable termodin amica tiene la descompo-
sicion D
(r, t) = (0) (zs , t) + (k) (r, t) k
k=1

donde zs es la componente vertical con respecto a un modelo esferico terrestre y es un par

ametro adecuado. Las soluciones
analticas de la ecuacion de continuidad V = 0 [17] son usadas en la seccion 3.2 y muestran que los terminos (0) (zs , t)
pueden ser estimados mediante un promedio espacial. La idea de la secci on 3.2 para probar la existencia del desarrollo
anterior se tomo de [Nu nez].

4.1. Existencia de un estado de referencia atmosf

erico
Sean , , r coordenadas geogr
aficas definidas con respecto al sistema cartesiano fijo a la tierra XY Z y su origen esta en
el centro de la tierra donde
X = r cos cos Y = r cos sin Z = r sin .
En teminos de las coordenadas curvilineas

xs = ( c )a cos ys = ( c )a zs = r a.

las ecuaciones de momentum son (despreciando los terminos de fricci

on)

dus u s vs us ws a cos c 1 ps
tan + 2vs sin + 2ws cos =
dt r r r cos s xs
dvs u2s vs ws a 1 ps
+ tan + + 2us sin + 2 r cos sin = (4.1)
dt r r r s ys
dws u2s + vs2 1 ps a2
2us cos 2 r cos2 = g 2
dt r s zs r

donde
d a cos c a
= + us + vs + ws .
dt t r cos xs r ys zs
La forma para probar la descomposici on (4.1) consiste en remplazarlas por ecuaciones diferenciales ordinarias asociadas a
las curvas de presion constante llamadas (isobaras). Introduciendo las coordenadas quasi-polares s , s definidas por

xs = s cos s ys = s sin s .

on de la superficie s = s0 (= cte.) y las superficies de presion constante

Donde las isobaras son definidas por la intersecci

ps (xs , ys , zs , t) = p0s = cte.,

83
tiene una parametrizaci
on
xs = s cos s ys = s sin s zs = f (s , s , t),
donde s y t son par
ametros constantes, y obviamente satisfacen

ps (xs = s cos s , ys = s sin s , zs = fs (s , s , t), t ) = p0s

Derivando con respecto a s tenemos

df xs ps ys ps
= cos s sin s (4.2)
ds zs ps zs ps
donde los cocientes
xs ps ys ps
zs ps zs ps
son obtenidas apartir de las ecuaciones de momentum (4.1). Estas definen un ODE para f si el campo de velocidad y las
fuerzas de friccion son conocidas. La soluci
on de est
a ecuacion con la condici
on de frontera

fs = z0 y s = 0

son las isobaras que pasan atraves de el punto (xs = ys = 0, zs = zs0 ). La ecuaci
on (4.2) es notable por que no tiene a la
densidad .

Comenzamos por introducir los valores caractersticos

Lx = Ly L para xs , ys
H para zs
U =V para u s , vs
W para ws
y para el tiempo consideramos
L
. t0
U
Sea pr y Tr los valores caractersticos de la presion y la temperatura de la superficie terrestre, los valores caractersticos
de la densidad r son obtenidos atraves de la ecuaci on de estado, pr = RTr r . Es conocido que los valores caractersticos
para sistemas sinopticos son [15]

L = 103 km H = 10 km, U0 = 10 ms1

W0 = 102 ms1 , = 102 = 103 ,
= 101 , = 105 .

Esto da lugar a los par

ametros adimensionales
H W L U02
= = = =
.
L U a gL
y las variables adimensionales
xs ys zs t
s =
x ys = zs = t=
L L H U0
r us vs ws
rs = s =
u vs = s =
w
a U0 U0 W0

fs s
fs = s = .
H L
con las cuales la ecuaciones de momentum (4.1) toman la forma adimensionalizada
d
us s vs
u s w
u s 2L pr /r cos c 1 p
tan + + ( w
s cos vs sin ) = 2
dt r r U0 U0 cos r x
s
dvs tan
u 2
vs w
s 2L aL
2
pr /r 1 p
+ s + + s sin +
u r cos sin = 2 (4.3)
dt r r U0 U02 U0 r ys
dws u + vs
2 2
2L aL
2
gH pr /r 1 p
s us cos
r cos2 + 2 r2 = 2

dt r U0 U02 U0 U0 zs

84
donde
d s cos c
u vs
= + + + ws .
dt t r cos x
r y z
Introduzcamos la notaci
on siguiente para el lado izquierdo de las ecuaciones horizontales de momentum

d
us s vs
u s w
u s 2L
px tan + + ( ws cos vs sin )
dt r r U0
d
vs 2
u vs ws 2L 2 aL
py + s tan + + s sin +
u r cos sin
dt r r U0 U02

Para el lado izquierdo de la ecuaci

on de momentum vertical tenemos

dw 2 + v2
u 2L 2 aL gH 2
u cos
r cos2 + 2 r2 = (1 +
pz ) r
dt r U0 U02 U0

donde definimos % &

s
dw 2 + vs2
u 2L 2 aL
pz s s cos
u
r cos 2
r22
d t r U0 U02
Entonces las ecuaciones de momentum (4.3) toman la forma

pr /r cos c 1 p
px =
U02 cos r x

pr /r 1 p
py = 2
U0 r y
2 pr /r 1 p
(1 +
pz ) r = 2

U0 z

de la cual obtenemos los cocientes

cos c 1 p 1 p
cos r x
px r y
py
= r2 = r2 (4.4)
p 1+
pz p 1+
pz
z z
y la ecucaci
on de isobaras (4.2) queda como sigue
1 2
df s
cos r3
= cos px + sin py . (4.5)
d s cos c 1+
pz

El par
ametro relevante para estimar el orden de magnitud del lado derecho es


=

y si usamos los valores caractersticos anteriores

U2 102 m2 s2
= = 0 = = 103 (4.6)
gH 10 m s2 104 m2
1

= = 105
(4.7)
r1

obtenemos 1 2
df s cos r3
= cos px + sin py (4.8)
d s cos c 1 + pz
De acuedo con lo anterior la ecuaci
on (4.5) tiene la forma

df s ! "
= F s , f s , t, s , con f s = z 0 en s = 0.
d s

donde = 103 es un par

ametro peque
no y F 102 lo que justifica la aplicaci
on del siguiente resultado.

85
 t
Teorema 1. Sea X = (x1 , x2 , . . . , xn ) un vector columna con n componentes que dependen de un par ametro . Si
F (X, , ) es analtica en x1 , x2 , . . . , xn , , y continua en , entonces el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias
dX
= F (X, , )
d
sujetas a la condicion X ( = 0, ) = 0, tiene una u
nica soluci
on de la forma

D
X= X(k) () k .
k=0

donde X (k) () es una funci

on vectorial de .

En !nuestro caso "el lado derecho de (4.8) es una funci on analtica de en una vecindad de = 0 y podemos suponer
que F s , f s , t, s , es analtica en f s y continua en s . Entonces el teorema anterior afirma que existe una solucion de
la forma
D
! "
fs = f (k) s , f s , t, s k . (4.9)
k=0
(k)
Es f
acil de ver que los coeficientes fs satisfacen las condiciones de frontera
(0) (k)
f = z0, f =0 para k 0

Reemplazando la serie (4.9) en (4.8) obtenemos la soluci

on a prden cero.

f (0) (s , t, s ) = z0 .

Esto siginifica que a orden cero la isobara que pasa a traves de (xs = ys = 0, zs = zs0 ) depende u
nicamente de zs y, en
consecuencia, el campo de presion tiene la forma

D
p (r, t) = p(0) (zs , t) + p(k) (r, t) k (4.10)
k=0

Este resultado riguroso es sobresaliente ya que es independiente de la distribuci

on de temperatura T (r, t) y densidad
(r, t).

Para la temperatura y la densidad proponemos los desarrollos

D
D
T = T (k) k = (k) k . (4.11)
k=0 k=0

Sustituyendo los desarrollos (4.10) y (4.11) en la ecuaci

on de estado

p (r, T ) = RT (r, T ) (r, T )

obtenemos + ,

D
D
D
p k (k)
=R k
T (m) (km)

k0 k0 m=0

donde usamos I JI J I J

D D D k
D
T = m T (m) l (l) = k T (m) (kl) .
m=0 l=0 k=0 m=0

Por tanto
k
D
p(k) = R T (m) (km) para k 0
m=0

A orden cero tenemos

p(0) (zs , t) = RT (0) (r, t) (0) (r, t)
de donde es natural que el lado derecho es s on de zs y t,es decir
olo funci

T (0) = T (0) (zs , t) (0) = (0) (zs , t) .

86
De acuerdo con lo anterior: Cada variable termodin
amica admite un desarrollo en potencias del par
ametro con la forma

D
(r, t) = (0) (zs , t) + (k) (r, t) k . (4.12)
k=1

Los terminos de orden cero p(0) (zs , t) , (0) (zs , t) y T (0) (zs , t) satisfacen la ecuacion de estado

p(0) (zs , t) = RT (0) (zs , t) (0) (zs , t)

y definen lo que en lo que podemos llamar estado termodin erico de referencia o, simplemente, estado
amico atmosf
de referencia atmosf erico.

Para simplificar la notaci

on podemos expresar cada desarrollo (4.12) como sigue

D
(0) (zs , t) 0 (zs , t) (k) (r, t) k 1 (r, t)
k1

con lo cual tenemos

(r, t) = 0 (zs , t) + 1 (r, t) . (4.13)
Para p, y T tenemos

p (r, t) = p0 (zs , t) + p1 (r, t) = p0 + p1

(r, t) = 0 (zs , t) + 1 (r, t) = 0 + 1
T (r, t) = T0 (zs , t) + T1 (r, t) = T0 + T1 .

El resultado primario que hemos demostrado es la existencia del desarrollo (4.9) para la presi on y hemos supuesto que
existen desarrollos similares (4.10) para y T . Hay casos de interes donde los desarrollos (4.10) son obvios para y T . En
el caso de un flujo barotr
opico la densidad esta determinada u nicamente por la presion

= (p)

y si suponemos que esta funci on es analtica entonces es inmediato que la densidad tiene el desarrollo (4.13) y usando
la ecuacion de estado se concluye que la temperatura admite el desarrollo (4.13). Como casos particulares tenemos:

1. Atmosfera isotermica. En este caso es obvio la validez del desarrollo para ya que, de acuerdo con la ecuacion de estado,
es una funcion lineal de la presi
on y por tanto

D
p (r, t) p(0) (zs , t) p(k) (r, t) k
= = + . (4.14)
RT RT RT
k=0

2. Atmosfera isoentr
opica. De acuerdo con las f
ormulas de Poisson

% &R % & cv
p cp p cp
T = T0 = 0 . (4.15)
0 p0

es obvio que y T tiene desarrollos en ya que son funciones analticas de la presi

on p (r, t).
3. Atmosfera isocorica. Este caso analogo al de la atm
osfera isotermica.

Nota. Es interesante observar que el uso de la aproximaci

on hidrost
atica

1 p a2
= g 2 + Az g .
zs r

constituye una perturbaci

on regular de la ecuacion de isobaras. En efecto, la ecuacion de momentum vertical adimensio-
nalizada es
pr /r 1 p 1
2 = (1 + pz ) r2
U0 z

87
 15

10

z (km)
5

10

15

20
400 300 200 100 0 100 200 300 400
x (km)

Figura 4.1: Topografa y campo de velocidad V

y al calcular los cocientes (4.4) podemos desarrollar en forma regular el cociente

1 1
= (1 + pz ) = 1 pz + O(106 ) 1
1 + pz E FG H
103

lo que equivale exactamente a usar la aproximaci

on hidrost
atica!

1 p
g
zs

por lo que tal aproximaci on no implica una perdida siginificativa de informacion o presici
on en el calculo de isobaras y
en la definici
on del estado de referencia atmosferico. En contraste, si lo que deseamos es calcular el campo de velocidad
resolviendo directamente la ecuaci on de momentum (??), el uso de dicha aproximanci on constituye una perturbaci on
singular de (??).

4.2. on del valor de referencia (0) (zs , t) con un flujo bidimensional.

Estimaci
En esta seccion consideramos el c
alculo de (0) (zs , t) en (4.13) por medio de el promedio espacial
-
s) = 1
+Ls /2
(z (xs , zs ) dxs (4.16)
Ls Ls /2

para el caso de un flujo bidimensional estacionario en el plano xz. El flujo en cuesti

on v = ui+wk es una soluci
on analtica
de la ecuacion de continuidad
v(r) = 0 (4.17)
con la condici
on de frontera
vn=0 on z = h(x) (4.18)
donde h(x) es la elevacion del terreno en el punto (x, y = 0, z = 0). La Fig. 3.1 se muestra la regi
on y algunos puntos
donde v es calculado. La elevacion del terreno h (x) se define por medio de un spline c
ubico natural calculando a partir
de datos de elevaci
on del terreno obtenidos de la base de datos GTOPO30[18]. El campo v = ui + wk es calculado con el
dato u = 10 ms1 y w = 0 en el punto (x = 0, z = 10 km), con el metodo de mapeo conforme [Nu nez].

4.2.1. on de p(0) (zs , t)

Estimaci
Consideremos el calculo del temino p(0) (zs , t) correspondiente a la descomposici
on de la presi
on (19)

D
p(xs , zs ) = p(0) (zs ) + p(k) (r) k , (4.19)
k=1

usando el promedio espacial

-
1 +Ls /2
p(zs ) = p(xs , zs ) dxs (4.20)
Ls Ls /2

88
La ecuacion de Bernoulli usada para obtener el campo de presi
on en el punto r = (x, z) es

p(r) 1
= C0 v 2 (r) + g (r)
0 2

donde v 2 = u2 + w2 , 0 = 1 kg/m3 , g (r) = ga2 /(zs + a) es el potencial gravitacional, a = 6376,98 km es el radio de la

Tierra y C0 = 62428104 m2 /s2 es calculado con p(r) = 324,84 mb, u = 10,0 m2 /s2 , w = 0,13 m2 /s2 g (r) = 62460104
m2 /s2 en (x = 0, y = 0, zs = 10 km). El error relativo de p(zs ) con respecto al valor exacto p(x, zs ),
% &
p(zs )
p(zs ) = 1 100 ,
p(xs , zs )

es una medida adecuada de la exactitud de p si esta es vista como una aproximacion de p(xs , zs ) y el estado de referencia
p(0) (zs ).

La Tabla I muestra los resultados para la presi

on. Sorprendentemente, vemos que p(zs ) tiene un error relativo |p(zs )|
que es menor a 0,1 % para Ls de 50 a 800 km, as que para prop ositos pr
acticos p(zs ) es casi igual a p(x, zs ) y, en
consecuencia, el campo p(r) tiene la descomposicion

p(xs , zs ) = p(zs ) + p(xs , zs )

con | p/p| < 101 %. En [17] se reportan soluciones analticas de la ecuacion de continuidad profunda 0 (r)U(r) = 0. El
uso del campo U nos da, b asicamente, los mismos resultados de la Tabla II. Estos resultados justifican la descomposicion
s ) (4.16).
(4.13) y la estimacion de (0) (zs , t) por medio de un promedio espacial (z

TABLA I. Valores de p, min{

p} y max{
p} para la presi
on (en mb) a zs = 2, 10 km.

Ls min{
p} max{ p} p
zs = 2 km
800 km .1 .1 1106.64
400 km .1 .1 1106.60
100 km .1 .0 1106.65
50 km .0 .0 1106.67
Ls min{p} max{ p} p
zs = 10 km
800 km .0 .0 324.85
400 km .0 .0 324.85
100 km .0 .0 324.85
50 km .0 .0 324.86

4.2.2. Regi
on de validez de la descomposici
on est r)
andar (t, r) = 0 (z) + (t,
En la literatura estandar de meteorologa de mesoescala se simplifican la ecuaciones de movimiento proponiendo la
descomposicion
r)
(t, r) = 0 (z) + (t, (4.21)
donde los valores de referencia 0 (z) son estimados por medio del promedio espacial
-
1 +L/2
(z) = (x, z) dx. (4.22)
L L/2

Siendo Z la altura relativa a un plano tangente a un modelo esferico terrestre. El error relativo de (z) con respecto a el
valor exacto (x, z), I J

(z)

(z) = 1 100 ,
(x, z)

es una medida de la exactitud de si es vista como una aproximaci on de (x, z) y del estado de referencia. La Tabla II
reporta los resultados pora la presi
on obtenidos de el mismo flujo de la Tabla I y de la ecuaci
on de Bernoulli. Ah vemos que
el error relativo |
p| es menor que 5 % para L 100 km. De el uso de soluciones analticas de la ecuacion de continuidad
profunda 0 (r)U(r) = 0 se obtienen, b asicamente, los mismos valores de la Tabla I. Si consideramos que el promedio
de p(z) es obtenido de un campo exacto p(x, z) mientras que en situaciones reales p(z) es estimado de datos de una red de

89
monitoreo y, por lo tanto, su presici
on con respecto a los valores verdaderos de p(z), puede ser pobre por lo que la validez
de la descomposicion (4.21) puede ser significativamente menor que 100100 km2 .

TABLA II. Valores de p, min{

p} y max{
p} para la presion (en mb) a z = 2, 10 km.

L min{
p} max{ p} p
zs = 2 km
400 km 20,2 10,4 1002,63
200 km 4,7 2,4 1080,71
150 km 2,6 1,3 1092,42
100 km 1,2 0,5 1100,87
50 km 0,3 0.2 1105.02
L min{p} max{ p} p
zs = 10 km
400 km 91,5 45,8 222,82
200 km 17,0 8,5 299,28
150 km 9,2 4,6 310,44
100 km 4,0 2,0 318,42
50 km 1,0 0.5 323.20

4.3. Estimaci
on del orden de magnitud del cociente 1 (r, t) /0 (r, t)
4.3.1. Resultados con el flujo v sobre una topografa bidimensional
Hemos visto que el promedio espacial
-
1 Ls /2
p#0 (zs ) = p (xs , zs ) dxs (4.23)
Ls Ls /2

tiene un error relativo $ $ $ $

$ p $ $ p#0 (zs ) p (xs , zs ) $
$ $=$ $ (4.24)
$p$ $ p (xs , zs ) $

acotado por 103 para zs = 2 y 10 km y

$ $
$ p $
$ $ 103 con 50 km Ls 800 km (4.25)
$p$

o
|p| 103 p con 50 km Ls 800 km (4.26)
En esta forma podemos proponer la descomposicion

p (r) = p#0 (zs ) + p (4.27)

donde la correccion p satisface $ $

$ p $
$ $ < 103
$p$
o, equivalentemente,
p p0 , p 103 p0 o p 103 p.
Resumiendo, la presi
on p (r, t) admite la descomposicion

p = p0 (zs , t) + p1 (r, t) (4.28)

donde
p1 ! 103 p0 para 102 km Ls 103 km.
Para (r, t) y T (r, t) proponemos

= 0 (zs , t) + 1 (r, t) (4.29)

T = T0 (zs , t) + T1 (r, t) (4.30)

90
donde y T y los terminos de referencia 0 y T0 satisfacen la ecuacion de estado

p0 = RT0 0 (4.31)
p = RT . (4.32)

Sustituyendo (4.28)-(4.30) en (4.32) y usando (4.31) se obtiene

p0 +p1 = R (T0 + T1 ) (0 + 1 ) = R (T0 0 ) +R (T1 0 + T0 1 )

EFGH E FG H

que se reduce a
p1 = R (T1 0 + T0 1 )
y dividiendo miembro a miembro con (4.32),

p1 R (T1 0 + T0 1 ) T1 1
= = + ,
p0 R T0 0 T0 0

se llega a
p1 T1 1
= + .
p0 T0 0
De acuerdo con relaci
on $ $
$ p1 $
$ $ ! 103
$ p0 $

se obtiene $ $
$ T1 $
$ + 1 $ ! 103 .
$ T0 0 $
Esta desigualdad sugiere que tiene lugar las relaciones

|T1 | ! 103 T0 |1 | ! 103 0 , (4.33)

dado que su magnitud es acotada, para una escala horizontal Ls en el rango siguiente

102 km Ls 103 km .

4.4. Estados de referencia hidrost

aticos: Isot
ermico, adiab
atico e isoc
orico
En la literatura est
andar y en modelos computacionales se acostumbra estimar el estado de referencia atmosferico con
los valores de p, , T correspondientes a una atm osfera hidrost
atica sobre un modelo esferico terrestre, despreciando el
efecto de la aceleracion centrpeta, lo que equivale a hacer a = = 0 en la ecuacion de momentum
1
a + 2 v + ( R) = p + g.

Si, adicionalmente, consideramos que la atm

osfera es barotropica tenemos = (p) con lo que calculamos la funci
on
- p
ds
P [p]
(s)

en terminos de la cual la ecuacion de momentum se reduce a

[P g ] = 0 .

donde s
olo aparece el potencial gravitacional de una esfera con radio a

a2
g = g
r
De acuerdo con lo anterior las superficies con P = cte. coinciden con las superficies equipotenciales del campo de gravedad,

P (p0 ) g (zs ) = C

91
donde agregamos el subdince 0 para indicar valores de referencia. La constante de integraci on C se determina con los
valores de referencia de la presi
on y la temperatura en la superficie terrestre p00 = 105 Pa, T00 = 300 K,

C = P (p00 ) g (zs = 0) = P [p00 ] ga .

En esta forma obtenemos P (p) g (zs ) = P [p00 ] ga o

; a<
P [p0 ] P [p00 ] = g (zs ) ga = ga 1 (4.34)
r
donde r = zs + a. Veamos algunos casos particulares.

(i) En el caso de una atm

osfera isotermica tenemos
p0 ; a<
P [p0 ] P [p00 ] = RT ln = ga 1 ,
p00 r

por lo tanto
a a
1
p0 (zs ) = p00 e H r (4.35)
donde definimos
RT00
H
g
como la altura caracterstica de una atm
osfera isotermica. Con los valores estandar R = 2875 J/kg K, g = 9,8 ms2 ,
T00 = 300 K tenemos
H = 8,78 km.
(ii) Para una atm
osfera adib
atica tenemos la formula de Poisson
% &1/
p0
1 1
0 = 0
p0

donde (p0 , 0 ) son los valores que definen el estado de una partcula atmosferica en cualquier etapa del proceso adiabatico
al que se somete la atmosfera. Supongamos que (p0 , 0 ) son los valores al inicio del proceso. Si la atm osfera esta en
equilibrio hidrost atico en los estados inicial y final del proceso, entonces 0 , p0 dependen de la posici on inicialzs0 de
la partcula y 0 , p0 de su posici
on final zs , es decir,
1 21/
p0 (zs )
1 (zs ) = 1 (zs0 ) . (4.36)
0 0
p0 (zs0 )

Integrando obtenemos
% &R/cp
p0 (zs )
P [p0 ] = cp T0 (zs0 )
p0 (zs0 )
Pero, de acuerdo con la f
ormula de Poisson (1.36), la temperatura de una partcula al final del proceso adiab
atico
esta dada por
% &R/cp
p0 (zs )
T0 (zs ) = T0 (zs0 ) (4.37)
p0 (zs0 )
entonces
P [p0 ] = cp T0 (zs )
Considerando que las partculas en la superficie terrestre (zs = 0) no se mueven durante todo el proceso y suponemos que
al final del proceso las partculas en la superficie terrestre tienen los valores de referencia p00 , T00 , 00 , tenemos

P [p00 ] = cp T00

donde suponemos que al final del proceso las partculas en la superficie terrestre tienen los valores de referencia p00 , T00 ,
00 . Sustituyendo en (3.34) obtenemos la distribucion de temperatura en una atm osfera de referencia adibatica
ga ; a<
T0 (zs ) = T00 1 .
cp r

92
En terminos de la altura caracterstica de una atm
osfera adib
atica
cp T00 104J Kkg1 300 k
Hs = = 30.735 km.
g 9.8ms1
podemos escribir 1 2
a ; a<
T0 (zs ) = T00 1 1 .
Hs r
Para obtener la distribucion de presi
on usamos (4.37),
% &R/cp 1 2
p0 (zs ) a ; a<
T0 (zs0 ) = T00 1 1 , (4.38)
p0 (zs0 ) Hs r
de donde se obtiene @ 1 2Pcp /R
T00 a ; a<
p0 (zs ) = p0 (zs0 ) 1 1 . (4.39)
T0 (zs0 ) Hs r
Una aproximaci
on consiste en sustituir T0 (zs0 ) por el valor de referencia T00 , con lo cual se obtiene
1 2c /R
a ; a< p
p0 (zs ) = p00 1 1 (4.40)
Hs r

La aproximaci on T0 (zs0 ) T00 equivale a decir que inicialmente la atm

osfera es isotermica o que solo consideramos en
una peque na capa atmosferica cercana a la superficie (probablemente no mayor a 100 m), por lo que el uso de (4.40) para
definir un estado de referencia en la trop
osfera puede se un mala aproximaci on.

on |zs | 20 km << a tiene lugar en la

Las expresiones (4.3540) pueden simplificarse si consideramos que la relaci
trop
osfera. En tal caso tenemos
a a ; zs <1 ; z s < zs
1 =1 =1 1+ 1 1 =
r zs + a a a a
Asi, para una atm
osfera isotermica tenemos
p0 (zs ) = p00 ezs /H .
Para el caso adiab
atico tenemos
@ 1 2Pcp /R
T00 zs
p0 (zs ) = p00 1 ,
T0 (zs0 ) Hs
1 2c /R
zs p
p0 (zs ) = p00 1 para T0 (zs0 ) T00 .
Hs

Si usamos la f
ormula de Poisson (4.37) y (3.39) para obtener la distribuci
on de densidad tenemos

@ 1 2P cv
T00 zs R
0 (zs ) = 0 (zs0 ) 1 ,
T0 (zs0 ) Hs
% & cv
zs R
0 (zs ) = 00 (zs0 ) 1 para zs0 0 .
Hs

Consideremos las expresiones anteriores en un sistema cartesiano asociado a un plano tangente a la esfera terrestre.
Como se ve en la Fig. 3.2 tenemos Q
2
r = x2 + y 2 + (z + a)
cualquiera que sea la orientaci
on de los ejes x, y. El uso de esta expresion en (4.354.40) da los valores de referencia en
un sistema cartesiano. Las expresiones resultantes pueden simplificarse con las consideraciones geometricas siguientes. Sea
L = m ax{|x| , |y|} Podemos estimar una cota de L apartir de la interseccion de la Trop osfera y el plano xy. Sea H0 la
2
osfera. Como se observa en la Fig. 3.3 tenemos r = (H0 + a) = 2L2 + a2 de donde se obtiene
altura media de la trop 2

2 % &
(H0 + a) a2 H0
L =
2
= H0 a + .
2 2

93
 z
a
r

Figura 4.2: Sistema Cartesiano xyz asociado a un plano tangente a la esfera terrestre

2 L

a
a
H0 +

Figura 4.3: Intersecci

on de la esfera con radio r = H0 + a y el plano xy

Para H0 20 km y a 6378 km tenemos

L = 357,4 km
valor que define el dominio maximo en el plano xy [L, L] [L, L] sobre el cual la trop
osfera queda arriba de dicho
dominioCon los valores de L y H0 podemos aproximar r. En terminos de las variables adimensionales x = L
x
, y = Ly ,
z = Lz tenemos
; 1 2
! 2 " 2 2 L2 zmax <2 H0 L2 2 H0
2
r = x
2
+ y L + (a + H0 z) = 2 + a 1 + z
2 2
= a 1 + 2
2
z + 2 + z 2
a a a a a
donde definimos
2 = x
2 + y2 .
De acuerdo con el orden de magnitud de los cocientes
L 357,4 L2
= = 5,6 102 = 3,1 103
a 6378 a2
H0 20 H02
= = 3,1 103 = 9,6 106 105
a 6378 a2
podemos usar la aproximaci
on
H0 2 L2
r2 a2 [1 + ] , con 2
z + 2
a a
con la cual obtenemos
1 2 % &
a 12 2 L2 H0 1 2
1 1 (1 + ) 1 1 = = + z = 2 + az . (4.41)
r 2 2 2 a2 a a 2

donde 2 = x2 + y 2 . Sustituyendo en (4.354.39) obtenemos las siguientes expresiones validas para |x|, |y| 357.4 km,
|z| H0 = 20 km, zs0 0:

( x = y = L, Z = H0 )
xy

Figura 4.4: Plano xy de dominio m

aximo [L, L] [L, L]

94
(i) Para una atm
osfera de referencia isotermica
1 % 2 &2 1 % 2 &2
1 1
p0 (x, y, z) = p00 exp + az , 0 (x, y, z) = 00 exp + az , (4.42)
Ha 2 aH 2

(ii)Para una atm

osfera adib
atica
1 % 2 &2cp /R 1 % 2 &2cv /R
1 1
p0 (zs ) = p00 1 + az , 0 (zs ) = 00 1 + az .
aHs 2 aHs 2
En particular, para 0 obtenemos las expresiones reportadas en la literatura para el caso isotermico

p0 = p00 ez/H 0 (x, y, z) = 00 ez/H , (4.43)

y adiab
atico
% &cp /R % & cv /R
z z
p0 (zs ) = p00 1 , 0 (zs ) = 00 1 . (4.44)
Hs Hs
Problema abierto: Para evitar la zs0 0 en el caso adiabatico podemos definir y usar las ecuaciones que gobiernan la
evoluci
on temporal de dicho estado! Se deja como ejercicio hacer los calculos correspondientes a una atm
osfera isocorica.

4.5. Simplificaci
on de la ecuaci
on para ws
Las ecuacion de movimiento vertical para una Tierra esferica es
dw u2 + v 2 1 p a2
2u cos 2 r cos2 = g
dt r zs r2 (4.45)
108 105 103 102 10 10

Los valores caractersticos aceptados para latitudes medias son

U 10 ms1 W 102 ms1 L 106 m

y la escala de tiempo tc se estima a partir de U = L/tc , de donde se obtiene

L 1 U
tc `o = = 105 s1 .
U tc L
entonces
dws
W/tc = 102 ms1 105 s1 = 107 ms2
dt
u2s + vs2 U2 102 m2 s2
= = 1,6 105 ms2
r a 6,378 106 m
2us 2U = 2 7 105 10ms2 = 1,4 103 ms2
2 r 2 a = 49 1010 s2 6,3 106 m = 3,1 102 ms2
g = = 10 ms2
a) El termino dominante en el lado izquierdo de (4.45) corresponde a la aceleraci
on centrpeta

2 ar cos2 3 102 ms2 .

b) El termino dominante en el lado derecho de (4.45) es

g 10 ms2

por que necesariamente debemos tener

1 p
10 ms2
zs
Efectivamente, este es el caso, si usamos los valores

pr 105 Pa = 105 Nm2 , H 104 m, r 1kg m3

obtenemos
1 p pr 105 Nm2
= 4 = 10 ms2
r zs r H 10 kg m3 m

95
Por lo tanto la ecuaci
on de momentum se reduce a la bien conocida aproximaci
on hidrost
atica

1 p a2
= g 2 (4.46)
zs r

De acuerdo con (4.28) y (4.29) podemos aproximar y p por los valores de referencia 0 y p0 , esto es

1 p0 a2
= g 2 (4.47)
0 zs r

lo cual es consistente con el hecho de que 0 y p0 son funciones de zs

p0 = p0 (zs , t) , 0 = 0 (zs , t) , (4.48)

y el lado derecho de (4.49) tambien lo es. Pero debemos se

nalar lo siguiente: La ecuaci
on (4.47) est
a en forma Euleriana

1 p0 (zs , t) a2
= g (4.49)
0 (zs , t) zs (zs + a)
2

y dado que el lado derecho no depende explcitamente del tiempo t, entonces el lado izquierdo tambien debe serlo, por lo
que podemos proponer que
0 = 0 (zs ) , p0 = p0 (zs ) .
Esto reduce la ecuacion de continuidad
d0
+ 0 v = 0
dt
a la ecuaci
on de continuidad profunda
0 (zs ) v = 0

4.6. on de continidad profunda (zs ) v (r, t) =0

Ecuaci
Para simplificar la ecuacion de continuidad profunda tenemos (2.16)

# s + vs y
v = us x #s + ws#zs
d
= +v
dt t
a cos 0 a
=x #s +y #s +#zs
r cos xs r ys zs
a cos 0 u a (v cos ) w w
v= + + +2
r cos xs r cos ys zs r

y dimensionalizamos

u = uU v = vU w = wW
xs = xL ys = yL zs = zH
r zs + a zs H L
r= = =1+ = 1 + z
a a H L a
donde definimos
H L W
= = = .
L a U
Entonces 1 2
U0 a cos c u 1 (v cos ) w w
v = x
#s + + + 2
L r cos x cos y z r
Para 102 Ls 103 (km), H 10 km, U 10ms1 , W 102 ms1 se tiene

102 ms1
101 102 102 101 103
10ms1

96
lo que da las cotas

102 101

102 101
U 10
104 s1 = 6 105 s1
L 10 o 105
y

U 1 a cos u 1 1 (v cos ) w w
c
v = + + + 2 (4.50)
L r cos x cos r y z E FG rH
104 105 E FG H E FG H
1 102 101 105 104

por tanto
104 s1 v 105 s1 .
1
Notese que 105 es el orden de magnitud de la frecuencia de rotaci
on terrestre 105 s. De acuerdo con |1 | ! 103 0
24hrs
podemos usar la aproximaci on 0
v 0 v
d d 0 0 0 0
0 = + zs = + ws .
dt dt t zs t zs
d
Para estimar el orden de magnitud de 0 adimensionalicemos
dt
t = tc t = 00
para obtener 1 2
d 1 0 W 0
= + w 00
dt tc t H z
con
L U 1 3 5 1 4 1 4
t0 = = 10 s , 10 s para 102 km L 103 km
U L t0
W 102 ms1
= = 106 s1
H 104 m
0 0
de donde se concluye que el termino ws es menor a por lo que en principio podemos despreciarlo, sin embargo lo
zs t
retendremos en la ecuacion de continuidad para que no pierda su car
acter tensorial ; es decir, para que su estructura sea
invariante bajo cualquier transformaci
on de coordenadas. As llegamos a la ecuaci
on de continuidad simplificada
d0 (zs , t)
+ 0 (zs , t) v = 0 . (4.51)
dt
En la seccion anterior mostramos que considerar a 0 solo funci
on de zs 0 = 0 (zs ) es consistente con la aproximacion
0
hidrost
atica en cuyo caso = 0 y por lo tanto
t
d0 (zs ) dzs 0 (zs ) 0
= =w = v 0
dt dt zs zs
con lo cual (4.51) toma la forma v 0 + 0 v =0 o, simplemente,
(zs ) v (r, t) =0 (4.52)
que es la ecuaci
on de continuidad profunda, la cual es una restricci
on din
amica que puede usarse para generar un campo
de velocidad a partir de datos discretos. Sin embargo, consideramos que es pertinente justificar con datos adicionales que
0
el termino puede despreciarse. Si usamos la ecuacion de estado tenemos
t
p0
0 = R
t t T0
donde p0 y T0 pueden medirse por lo que no debe ser difcil estimar
t 0 con los datos de una red meteorol
ogica.

97
98
Captulo 5

Ecuaciones en coordenadas generalizadas

independientes del tiempo 13 Mayo 07

En los captulos 1 y 2 hemos introducido los sistemas cartesianos de coordendas siguientes: el sistema de referencia
inercial X i y el sistema xi fijo a la tierra (Fig. 2......). La relaci
on entre los vectores de posici
on de una partcula es
R = r + Rc (5.1)
con
i ,
R = X iX r = xi x
i (t) , Rc = xic x
i (t) con xic = cte
i (t) con el tiempo [ec. (
donde indicamos la dependencia explcita de la base x )]. En este captulo obtendremos la
forma de las ecuaciones de movimiento de un flujo en un sistema de coordenadas arbitrario y 1 y 2 y 3 definido en el sistema
cartesiano xi por medio de las ecuaciones de transformacion
! "
xi = xi y 1 , y 2 , y 3 (5.2)
donde no aparece explcitamente el tiempo. La matriz Jacobiana J de la transformaci
on (5.2) est
a dada por
xi
Jij =
y j
y su determinante
J = det (J)
0 en la region de interes la matriz inversa J1 existe y el teorema de la funcion implcita
es el jacobiano. Si tenemos J =
afirma que las coordenadas y pueden despejarsede (5.2) lo que nos da las ecuaciones de la transformaci
j
on inversa
! 1 2 3"
y = y x ,x ,x
i i
(5.3)
con las cuales obtenemos la siguiente expresion para J1 :
y i
J1
ij = . (5.4)
xj
T U
Hay dos conjuntos de vectores base {i } y i asociados al sistema y i . Comenzamos por la base base covariante i
definida por % &
! j " xj
i i
R= i
x + xjc x j (t) = j (t)
x
y t=cte y y i
El mismo resultado se obtiene con la expresi
on

j 1 x
1
r x 2 = Jt x
i = = x
j o 2 . (5.5)
y i y i
3 x
3
! "
la cual puede tomarse como la definicion de i . Si el jacobiano J = det (J) no es nulo en un punto y 1 , y 2 , y 3 , el conjunto
{j }j=1,2,3 es linealmente independiente, lo que justifica el uso de el termino base al referirnos a dicho conjunto. En este
caso existen las ecuaciones de la transformaci on inversa (5.3) que usamos para definir la base contravariante i
1 1
i x

y j 2 = J1 x
i y i (x) = x
o
2 . (5.6)
xj
3
x
3

99
Despejando 1
x
1
xj i x
j =
x o 2 = J 2
y i
x
3 3
y sustituyendo en (5.5) obtenemos la relaci
on entre las bases i y i

xk xk xk j
i = x
k =
y i y i y j

donde aparecen los elementos de matriz

xk xk
gij =
y i y j
del tensor m
etrico G = {gij }. En forma matricial tenemos

G = Jt J

y la relaci
on entre bases queda como sigue
1
1
i = gij j o 2 = G 2 . (5.7)
3 3

Se acostumbra usar la notaci

on
g det (G)
2
para el determinante de G. De acuerdo con identidad g = det (Jt J) = det (J) = J 2 el jacobiano de la transformaci
on (5.2)
esta dado por

J = g.
Sea
g ij elemento i, j de G1 .
entonces
1 1
i = g ij j o 2 = G1 2 . (5.8)
3 3

Las bases {ai } y {bj } se llaman bases recprocas si satisfacen ai bj = ij . Las bases i j y j son recprocas:

i j = ij .

En efecto usando la regla de la cadena tenemos

xk k y j l xk y j k xk y j y j
i j = x
l
=
x l
l = k
= = ij .
yi x yi x yi x yi

Como veremos en este captulo la reciprocidad de las bases i j y j es la clave para

T jobtener
U las ecuaciones de movimiento
en coordenadas arbitrarias y i . La relacion x j = ji que identifica al conjunto x
i x como una base ortonormal, implica
T jU
que la base x
es recproca de s misma, por lo que podemos usar la notaci i = x
on x i .

5.1. Formas covariante y contravariante de un vector

La expresion de un vector a en la base j
D
a= aj (y) j
j

recibe el nombre de forma contravariante de a y nos referimos a los coeficientes aj (y) como las componentes con-
travariantes de a en el sistema de coordenadas y i . La expresi
on de a en la base j
D
a= aj (y) j
j

100
se llama forma covariante de a y los coeficientes aj (y) reciben el nombre de componentes covariantes de a en el
sistema de coordenadas y i . De acuerdo con lo anterior, las formas covariante y contravariante de a en el sistema cartesiano
xi estan dadas por D D
a= ai (x) x
i = ai (x) x
i
i i

i es recproca de si misma (
pero dado que la base x i
xi = x ) tenemos

ai (x) = ai (x) .

Para obtener la relacion entre componentes cartesianas, covariantes y contravariantes de a consideremos su expresion
en terminos de las tres bases

a = ai (x) x
i base canonica
= a (y) j
j
forma contravariante
= ak (y) k
forma covariante.

Igualando estas expresiones obtenemos

ai (x) x
i = aj (y) j (5.9a)
ai (x) x
= ak (y)
i k
(5.9b)
a (y) j = ak (y) .
j k
(5.9c)

Sustituyendo (5.5) en (5.9a)

xi
aj (y) i = ai (x) x
x i
y i
obtenemos la ley de transformaci
on contravariante

xi j
ai (x) = a (y) . (5.10)
y j

En forma an
aloga de (5.6) y (5.9b) obtenemos la ley de transformaci
on covariante

y j
ai (x) = aj (y) . (5.11)
xi
Usando (5.7) y (5.9c) obtenemos la propiedad del tensor metrico gjk para bajar un ndice

ak (y) = gkj aj (y) . (5.12)

Multiplicando (5.12) por G1

ij = g
ij
obtenemos la propiedad del smbolo g jk para subir un ndice

aj (y) = g jk ak (y) . (5.13)

5.2. Forma tensorial de a b y a b

En esta seccion apreciaremos las ventajas de la reciprocidad entre las bases i y i al obtener formas generales y
compactas de a b y a b .
a) Comencemos con el producto escalar. Si consideremos a a y b con sus formas covariante y contravariante, respectiva-
mente, entonces
a b = ai i bj j = ai bj ji = ai bi .
donde usamos la reciprocidad de las bases i y j . Esta expresi on es similar a la definici
on de a b en coordenadas
cartesianas a b = ai (x) bi (x). La expresi
on
a b = ai bi
es independiente de las coordenadas y j por lo que decimos que dicha expresi
on tiene una forma invariante
o tensorial
bajo transformaciones de coodenadas. En forma an aloga obtenemos las expresiones equivalentes

a b = ai bi ,

101
y usando las relaciones (5.12, 5.13) se obtiene

a b = gij ai bj = g ij ai bj .

b) Para obtener la forma tensorial de a b comencemos con la forma contravariante

a = ai i b = bj j ,

entonces
a b = ai bj i j
y multiplicando por k
(a b) k = ai bj (i j ) k .
Si definimos el smbolo
ijk (i j ) k .
podemos escribir
(a b) k = ijk ai bj .
El c
alculo del lado izquierdo es inmediato si consideramos al vector resultane c = a b en su forma covariante

c = cl l

ya que c k = cl kl = ck , por lo tanto

ck = ijk ai bj
es la forma tensorial de las componentes covariantes de c = a b. En forma vectorial podemos escribir

a b = ijk ai bj k . (5.14)

c) Con la forma covariante

a = ai i b = bj j
tenemos

a b = ai bj i j
! "
(a b) k = ai bj i j k .

Si definimos ! "
ijk i j k
obtenemos
(a b) k = ijk ai bj ,
y si consideramos a c = a b en su forma contravariante

c = cl l

se obtiene

ck = ijk ai bj (5.15)
a b = ijk
ai bj k .

d) Usando la forma determinante

x1 x2 x3

y i y i y i
x1 x2 x3
ijk = (i j ) k = det y j y j y j
x1 x2 x3
y k y k y k

es facil ver que tiene lugar la relaci

on
ijk = Jijk (5.16)

102
donde ijk es el smbolo de Levi - Civita. En forma an
aloga tenemos
i
y y i y i
! " xj1 xj2 xj3

ijk = i j k = det y
x1
y
x2
y
x3

y k y k y k
x1 x2 x3

donde aparecen los elementos de J1 . Es claro que si ijk es una permutaci

on par (impar) de 123, entonces ijk = J 1
(
= J ) y = 0 si un ndice se repite lo que podemos resumir como sigue
ijk 1 ijk

ijk = J 1 ijk . (5.17)

Ejemplo 5.1. Si el sistema de cooordenadas y i es curvilneo ortogonal los vectores y

k = k /hk con hk k forman una
base ortonormal ( l = kl ) y con el orden adecuado de las coordenadas y i podemos suponer que tal base obedece la
yk y
regla de la mano derecha
ijk = ( j ) y
yi y k .
Las componentes fsicas de a y b son sus componentes en la base y
k :

i ,
a = a(i) y b = b(j) y
j

y es facil ver que la relaci

on entre componentes covariantes y fsicas es

ai = hi a(i) , bj = hj b(j) .

Sustituyendo estas relaciones junto con k = hk y

k en (5.15) obtenemos

a b = ijk ai bj k = J 1 ijk a(i)hi b(j)hj hk y

k = ijk a(i) b(j) y
k .

on J = h1 h2 h3 v
donde usamos la relaci alida s
olo para coordenadas curvilneas ortogonales.

5.3. Velocidad, smbolos de Christoel y aceleraci

on
a) La relacion entre los vectores de posicion de una partcula en los sistemas de referencia inercial X i y fijo a la Tierra xi
esta dada por (6.1) donde
r = xi (y) xi
es el vector de posici
on con en el sistema xi . La relaci
on entre las velocidades relativas a los sistemas X i y xi ,
dR dr
V= v= = vi x
i (v i = x i )
dt dt
es
V =v+R . (5.18)
La forma contravariante de R se obtiene con (5.15) . Para obtener la forma contravariante de v aplicamos la regla de
la cadena
d xi
v i = xi (y) = y j
dt y j
entonces % & % &
i
j x xi
v=x i y = x i j y j = j y j
y j y
por lo que los coeficientes y j son las componentes contravariantes de v. En la literatura de din
amica de Lagrange los
coeficientes v j y j reciben el nombre de velocidades generalizadas. As tenemos

v = j v j (5.19)

y la forma contravariante de (5.18) queda como sigue

V j = v j + jkl i Rl .

b) Para calcular la forma generalizada de la aceleraci on debemos calcular las derivadas de la base covariante. Dado que
{1 , 2 , 3 } es una base, existen coeficientes kij (llamados smbolos de Christoel) con los podemos escribir

i
= kij k . (5.20)
y j

103
Una expresi
on explcita de kij se obtiene a partir de su definici
on (5.5)

xl
j = l .
x
y j

Derivando
i 2 xl 2 xl y k
j
= x
l = k
y y j y i y j y i xl
y comparando con (5.20) se obtiene
2 xl y k
kij = . (5.21)
y i y j xl
Despejando obtenemos la relaci
on
2 xl k x
l
= ij . (5.22)
y i y j y k
De acuerdo con (5.21) el smbolo kij es simetrico en los ndices j, i:

kij = kji . (5.23)

c) Consideremos la relacion equivalente a (5.20) en terminos de la base k . Derivando con respecto a y i la igualdad

xl j
l =
x
y j

obtenemos
2 xl j xl j 2 xl j xl k
0= i j
+ j i = i j
+ k
y y y y y y y y i
y despejando
k 2 xl y k j
= .
y i y i y j xl
De acuerdo con (5.21) tenemos
k
= kij j . (5.24)
y i
d) La aceleracion relativa al sistema inercial
dV
A=
dt
esta dada por
A = a + 2 v + ( R)

donde
dv i
a= x
i
dt
es la aceleracion relativa a la Tierra. La expresi
on de las componentes cartesianas de la velocidad v = dr
dt = v x
i
i (v i = x i )
en terminos de las componentes contravariantes v = y esta dada por la ley de transformaci
j j
on contravariante

xi j
vi = v .
y j

Derivando
d i dv j xi d xi
v = j
+ vj ,
dt dt y dt y j
usando la regla de la cadena y (5.22)
d y j xi k x
i
=
y k
=
y lkj ,
dt xi y k y j y l

104
obtenemos
dv i
a= x
i
%dt j &
dv xi j k x
i
= + v v lkj x
i
dt y j y l
% l &
dv xi
= + v v kj
j k l
x
i
dt y l
% l &
dv
= + v j v k lkj l
dt

donde identificamos a las componentes contravariantes de la aceleracion relativa a la Tierra

a = ai i ,

a saber,
dv i
ai = + v j v k ijk . (5.25)
dt
De acuerdo con la propiedad de simetra (5.23) los terminos v j v k ijk en ak (5.25) definen una forma cuadr
atica
simetrica ! "2 ! "2 ! "2
ak = v k + k11 v 1 + k22 v 2 + k33 v 3 + 2k12 v 1 v 2 + 2k13 v 1 v 3 + 2k23 v 2 v 3
que podemos escribir en forma matricial como sigue
1
! " k11 k11 k11 v
ak = v k + vt kij v = v k + v1 v2 v3 k21 k22 31 v 2 . (5.26)
k31 k32 k33 v3

e) Veamos como calcular los smbolos de Christoel a partir de su definici l en

on (5.20). Derivando (5.5) y reescribiendo x
terminos de k
x

1 Jt 1 Jt ! 1 "t 1
2 = x
2 = J 2
y j y j y j
3 x
3 3
Comparando con la definici
on (5.20) en la forma
1
21j 31j 1
1 1j
2 = 12j 22j 32j 2
y j
3 13j 23j 33j 3

obtenemos la siguiente formula

11j 21j 31j
12j Jt ! 1 "t
22j 32j = J . (5.27)
y j
13j 23j 33j
Ejemplo 5.2. En coordenadas polares
x = r cos y = r sin
con x = x, x = y y y = r, y = tenemos
1 2 1 2

% &
cos r sin
J=
sin r cos
% & % &
cos r sin ! "
1 t cos sinr
J= y J =
sin r cos sin cos
r
por tanto
% & % & % 1 &
Jt ! "t 0 0 !
"t 0 0 12 211
J1 = J1 = =
r sin cos 0 1r 121 221
% & % & % &
Jt ! "
1 t sin cos ! 1 "t 0 1r 112 212
J = J = =
r cos r sin r 0 122 222

105
de donde obtenemos las matrices simetricas
% & % &
0 0 0 1
1ij = 2ij = r
0 r 1
r 0
y las componentes contravariantes de la aceleracion
% &% &
! " 0 0 r
a1 = v 1 + v i 1ij v j = r + r = r r2
0 r
% &% &
! " 0 1 r r
a = v + v
2 2 i
2ij v j = + r r = + 2 .
1
r 0 r
Ejemplo 5.3. Consideremos la transformacion de coordenadas

x=x y=y z = z (x, y, )

con x1 = x, x2 = y, x3 = z, y y 1 = x, y 2 = y, y 3 = . Tenemos

1 0 0 1 0 0 1 + z12 z1 z2 z1 z3 1 0 zz13

J = 0 1 0 , J1 = 0 1 0 , G = z1 z2 1 + z22 z2 z3 , G = 0
1 1 zz23 ,
z1 z2 z3 zz13 zz23 1
z3 z1 z3 z2 z3 z32 zz13 zz23
z12 +z22 +1
z3

on zj = zj /y j . Entonces
donde usamos la notaci
zj1
0 0 zj1 1 0 z1 /z3 0 0
Jt ! 1 "t z3
zj2
J = 0 0 z j2 0 1 z2 /z3 = 0 0 z3

y j zj3
0 0 zj3 0 0 1/z3 0 0 z3

por consiguiente los u

nicos smbolos de Christoel no nulos son
zij
3ij = .
z3
Asi, las componentes contravariantes de la aceleracion son

a1 = x

a2 = y

! " 311 312 313 x
a3 =
+ x y 312 322 323 y
313 323 333
=
+ 311 x 2 + 322 y 2 + 333 + 2312 x y + 2313 x + 2323 y .

5.4. on entre kij y gij

Forma tensorial de , y relaci
a) En el captulo 2 mostramos que si en un sistema de referencia inercial X i definimos el operador gradiente como

i
=X
X i
entonces conserva su estructura en cualquier sistema cartesiano xi fijo a la Tierra:

=x
i .
xi
Usando esta expresion junto con la regla de la cadena para calcular el gradiente de una funci
on f que depende explcita-
mente de las coordenadas y i se obtiene

i y f (y)
j

f = x
i f [y (x)] = x

xi xi y j
donde aparece la definici
on de j (5.6). Esto da la forma generalizada de el vector gradiente
f (y)
f = j
y j

106
o bien

= j (5.28)
y j
lo que muestra que la forma natural del vector gradiente es su forma covariante.
b) En el captulo 2 mostramos que la divergencia de un vector en el sistema xi

b = bi x
i

esta dada por

bi
b= .
xi
Para obtener la forma de b en el sistema y 1 y 2 y 3 conviene usar la forma contravariante

b = bl l .

Usando la ley de transformaci

on contravariante (5.10) y la regla de la cadena obtenemos
1 2 1 2 i 2
i y k xi l y k x l xi bl 2 xi y k l bl
b = b = b + = b + l
xi xi y k y l xi y k y l y l y k y k y l xi y

donde aparece la definici

on (5.21) del smbolo de Christoel kkl , entonces la forma tensorial de la divergencia es

bl
b = kkl bl + .
y l
Esta expresion se simplifica haciendo uso de la identidad

1 g
kkl = . (5.29)
g y l

En efecto tenemos
1 g l bl
b= b + l
g y l y
o bien
1 3 l 4
b= gb . (5.30)
g y l
g
La demostracion de (5.29) est
a basada en el calculo de las derivadas y k
:

on explcita de los elementos gij de G,

i) El determinante g det (G) solo es funci

g = g (gij ) = g (g11 , g12 , . . . , g33 )

M
as a
un, g depende linealmente de cada gij . Esto puede apreciarse mejor si calculamos g det (G) por cofactores
D
g= gij G(i, j) con i = 1, 2, 3 .
j

Entonces, derivando g por medio de la regla de la cadena obtenemos

g g gij gij
= g (g11 , g12 , . . . , g33 ) = = G(i, j) k .
y k y k gij y k y

El cofactor G(i, j) asociado al elemento gij es el valor del determinante que resulta de G al eliminar el i-esimo renglon y
i+j
la j-esima columna a la que pertenece gij y multiplicado por (1) , simb olicamente escribimos
i+j
G(i, j) (1) det (G) .
ij

ii) La matriz definida por los cofactores Cof (G) = {G(i, j)} da el tensor metrico inverso G1 de acuerdo con la f
ormula
1 T
G1 = [Cof (G)]
g

107
pero dado que la matriz G es simetrica, Cof (G) tambien los es de manera que
1
G1 = Cof (G)
g
En terminos de elementos tenemos
1
g ij = G (i, j)
g
de donde se obtiene G (i, j) = gg ij y
g gij
k
= gg ij k . (5.31)
y y
gij
iii) Para calcular y k
derivamos
xl xl
gij =
y i y j
entonces
gij 2 xl xl 2 xl xl
k
= k i j
+ k j i
y y y y y y y
y usando (5.22) obtenemos
gij xl xl xl xl
k
= m
ki m j
+ m
kj = gmj m
ki + gmi kj .
m
(5.32)
y y y y m y i
Sustituyendo (5.32) en (5.31)
g g gij 3 4 3 i m 4
= ki + gmi kj = g m ki + m kj = 2gmk
= gg ij gmj m m j m m
y k gij y k

1 g 1 ln g ln g g
y despejando m
mk llegamos a (5.29): mk =
m
2g y k = 2 y k = y k
= 1
g y k .

5.5. Forma tensorial de las ecuaciones de continuidad y momentum

Como aplicaci
on de los resultados se la secciones anteriores consideremos la forma tensorial de las ecuaciones de
continuidad y momentum.

a) Comencemos con el operador dt .

d
Usando la regla de la cadena para derivar la identidad

f [x (y) , t] fy (y, t)

obtenemos
d d
f = fy = fy + y i i fy .
dt dt ty y
En u
ltimo termino tiene la forma % &
! i " j
y i = v i =v (5.33)
y i y j
por lo tanto % &
d
fy = + v fy .
dt ty
Dado que fy es arbitraria conclumos que la forma tensorial del operador d
dt es

d
= +v con v = v i . (5.34)
dt ty y i

on de continuidad en el sistema xi ,
b) para obtener la forma tensorial de ecuaci
d
+ v = 0 ,
dt
basta con usar (5.34) y (5.30). Haciendo esto
1 i
+ vi i + gv = 0
ty y g y i

108
y reordenando terminos obtenemos la forma flujo

1
+ gv i = 0 (5.35)
ty g y i

que equivale a

+ v = 0 .
ty
c) Si cada termino en la ecuacion de momentum ( ) se escribe en su forma contravariante

a = ai i
v = ijk j vk i
! "
( R) = ilm l mjk j Rk i (5.36)
p p ij
p = j j = g i
y y j
g = g i i

obtenemos las ecuaciones escalares

! " 1 p
ai + 2ijk j vk + ilm l mjk j Rk = g ij j + g i . (5.37)
y

d) Las componentes contravariantes de la aceleracion ai pueden escribirse de la manera siguiente

% i &
dv i v i j v
i
v i v v i
a =
i
+ v v jk =
j k i
+v + v
j k i
v jk = + v j
+ v
k i
jk = + v j v i ,j
dt t y j t y j t

donde el smbolo
v i
v i ,j + v k ijk
y j
recibe en nombre de derivada covariante de las componentes contravariantes de v. Asi, las ecuaciones (5.37) quedan
como sigue
v i ! " 1 p
+ v j v i ,j +2ijk j vk + ilm l mjk j Rk m = g ij j + g i . (5.38)
t y
e) Si usamos

g + ( R) = = i g ij
y j
obtenemos una forma m
as compacta de (5.38)
% &
v i 1 p
+ v v ,j +2 j vk = g
j i ijk ij
+ j . (5.39)
t y j y

En las secciones siguientes daremos algunos ejemplos a las coordenadas generalizadas.

5.6. Ecuaciones de momentum en coordenadas generalizadas

Let X i denote an inertial cartesian system with its origin at the center of the earth, and the earths rotation axis
coincides with the X 3 axis. The momentum equation of an air particle is

dV 1
= p + g + F
dt

where p, , V are the pressure, density and velocity vector of the particle, g is the gravity acceleration and F is a frictional
force. Hereafter we assume that the earth is a sphere with radius a, then g is given by

a2
g = g R
r3

109
where g GM a2 , M is the earth mass, G is the gravitational constant, and R is the vector from the earth center to
i denote the unit vectors and X i are the coordinates of a particle at time t, we have
the air particle, r = R [36]. If X
R = X X and V = X V with V i X i ( dX i /dt). Repeated indices in one term indicate summation.
i i i i

Let Y i denote a cartesian coordinate system fixed to the earth with Y 3 = X 3 , and Y 1 , Y 2 are the axes X 1 , X 2 rotated,
i are the corresponding unit vectors, then
respectively. If Y

i = Pij (t)X
Y j (5.40)

where P11 = P22 = cos , P12 = P21 = sin , P3i = Pi3 = 13 (the Kronecker delta) with = t + 0 , is the angular
iX i = Y
velocity of the earth and 0 is a constant. If Y i are the coordinates of an air particle at time t we have R = X iY i
and using (2.1) we get Y = Pij (t)X . This relationship together with (2.1) yields
i j

R
V = VY +
dV ; <
VY +
= AY + 2 R
dt

where VY and AY are the velocity and acceleration with respect to the earth,

i VYi
VY = Y i V Yi
AY = Y (5.41)
; <
with VYi Y i and 3 . The centripetal acceleration
= Y R is usually neglected. Thus the momentum equation

is
AY = 1 p ga2 r3 R 2 VY + F, (5.42)
i is replaced by = Y
where the original gradient = X i i . The standard literature [1-7] denotes AY by dVY /dt
X Y
i i i i
although the latter means dVY /dt = V Y + V dY /dt with dY i /dt =
Y i [eq. (2.1)].

The main coordinate system used in mesoscale meteorology [1-7] is a cartesian system xi with its origin at a point on
the earth with latitude c and longitude c . Let us suppose that the plane x1 x2 is tangent to the earth at (c , c ) and
the axis x3 is opposite to g at (c , c ). The general relation between the coordinates Y i and xi of an air particle is

xi = Rcij Y j ai3 (5.43)

with constant Rcij . The orthogonality of the system xi implies that the vectors x i = R/xi are orthonormal, Rc is
orthogonal and x j . From this and (2.2,4) we get the transformation of VY and AY , namely,
i = Rcij Y

VY = x
i ui u AY = x
i u i a

with ui x i . The gravity acceleration is g = x

i g i with

g i = ga2 r3 (xi + i3 a). (5.44)

Thus the momentum equation (5.42) is

a = 1 p + x u+F
i g i 2 (5.45)

with = x
i x

i . In scalar form we have

dui 1 p
= ga2 r3 (xi + i3 a) 2ijk j uk + F i (5.46)
dt xi
! j "
where ijk = x
i x
xk . These equations will be referred to as the exact momentum equations since they have the
exact components (5.44) of g while the standard mesoscale literature [1-16] uses the approximation g g
x3 and the
resulting momentum equations
dui 1 p
= gi3 2ijk j uk + F i . (5.47)
dt xi

110
5.7. El modelo RAMS
Since the primary reference of RAMS [9] is Pilkes book [1], we begin with the analysis of momentum equations reported
in the latter. A cartesian coordinate system xyz with the z axis normal to the earth at a point with latitude is used. In
1 , j = x
this case x = x1 , y = x2 , z = x3 , i = x 2 , k = x
3 , the direction
; of i, j<is not defined explicitly in [1]. The gravity
and centripetal accelerations are approximated by g, gk = G R , with g = 9,8 ms2 . Thus, the equation of
motion is
u 1 u
= u u p gk 2
t
or in scalar form
ui ui 1 p
= uj j gi3 2ijk j uk (5.48)
t x xi
As we saw above, these equations are independent of the direction of the x, y axes and are valid on a domain D(L) bounded
by 100 100 km2 , but there is no comment about this validity domain in [1].

The eqs. (5.48) are written explicitly in chapter 3 of [1] with the Coriolis force 2u = 2 [i(v sin w cos ) ju sin + ku cos
[1, p. 31,34]. The direction of x, y axes is not defined but this form corresponds to 2 V with = (j cos + k sin )
and u = iu + jv + kw and therefore the x (y) axis is tangent to the parallel circle (meridian) at a point with latitude and
is positive eastward (northward). The pressure gradient is written in terms of the potential temperature [1, eq. (2-21)]
and the Exner function [1,sec. 4.4],

T (p0 /p)R/Cp Cp (p/p00 )R/Cp ,

which yield
1 p
= i. (5.49)
xi x
In order to simplify the treatment of the lower boundary conditions mesoscale models replace the vertical coordinate
z by a terrain-following coordinate [1,4-7]. Since the coordinate system xy is nonorthogonal one can use the tensor
formalism to get the dynamic equations in such coordinates. The procedure is given in [1] but we shall give some details
to show how the factor g appears in the horizontal momentum equations via the pressure gradient.
Consider the transformation equations

x1 = x
1 x2 = x
2 x3 = x3 ( 2 , x
x1 , x 3 ) (5.50)

3 = x
or equivalently x 3 (x1 , x2 , x3 ). The position vector R in terms of xi and xi yields the covariant vectors i and
contravariant vectors i ,
R xj j i
x
i = x
xi = x
i j j . (5.51)

x i
x i x
The contravariant form of exact equations (2.7) is obtained from the expression of eq. (2.6) in terms of the i s. From
j = i x
(5.51) we get x i /xj and inserting into g = g j x
j yields g = gi i with gi = g j x
i /xj . In particular, for (5.50)
the horizontal components of g remain unchanged,

3 j
x
gi = g i = ga2 r3 xi (i = 1, 2) g3 = g . (5.52)
xj

For the! pressure" !gradient we ij p/ x ij is the inverse matrix of the metric tensor
" have p = p/ x j = i G j where G
j

Gij = x / x
k
x / x
i k
. In terms of the Exner function we have
j

1 ij .
p = i G (5.53)
xj

Thus, the exact momentum equations (5.46) with F i = 0 are

i
u ij gi 2 ju
= i,j G
uj u ijl l , (5.54)
t j
x

where u i = uj x
i /xj are the contravariant components of u, u
i,j is the covariant derivative of u j, u
i , and l are the

covariant components of , u.

111
 ij [1, eq. (6-29)] we have
The factor g appears in the pressure gradient (5.53) as follows. Using the components of G

3
ij = + x
G for i = 1, 2 (5.55)

x j
x i xi x
3
where the chain rule yields
x3
= . (5.56)
x3 x3 x3
Following Pielke, the hydrostatic approximation 1 p/x3 = g and (2.10) are used to get /x3 = g/ and (5.56)
becomes / x3 = g1 x3 / x3 . For the terrain following-coordinate

z zG (x, y)
3 = s
x , (5.57)
s zG (x, y)

where s is a constant and zG (x, y) is the terrain elevation on (x, y), we have / x 3 = s1 (s zG ) g1 [1, eq. (6-49)]
and (??) is
G ij = g s zG (i = 1, 2).
j
x xi s x i
Thus the exact horizontal momentum equations (5.54) are

i
u s zG ju
= i,j i + g
uj u ijl
+ g i 2 l (i = 1, 2)
t
x s x i
where g i are the horizontal components of g (5.52). If the approximation g gk is used, g 1 and g 2 are replaced by 0 to
obtain
i
u s zG i ju
= i,j i + g
uj u ijl
2 l (i = 1, 2). (5.58)
t
x s x i
These are basically the equations (6-56,57) reported in [1] where the factor g appears without the use of the exact g.
Additional references [8,10] of RAMS use the approximation g gk to get horizontal momentum equations similar to
(5.58) where the factor g appears in p via the chain rule and the hydrostatic approximation as above.
In agreement with the use of the approximation g gk in refs. [1,8], the documentation [10, p. 6] of RAMS reports
the momentum equations
du
= + f v + Km u (5.59)
dt x

dv
= f u + Km v
dt y
dw gv
= + Km w,
dt z 0
where only the vertical momentum equation has the factor g, f = 2 sin c , and we use the notation
d
+u +v +w
dt t x y z
% & % & % &
u u u
Km u Km + Km + Km .
x x y y z z

Since the approximation g gk is used, the horizontal momentum equations (5.59) are valid on a domain D(L)
100 100 km2 , but the documentation [10] does not comment this aspect.

5.8. El modelo HOTMAC

The model HOTMAC uses the momentum equations in tangent-plane xi coordinates

ui ui 1 P 2 ui
+ Uj j = i
gi3 2ijk j uk + j j
t x x x x
where the approximation g gk is used [11]. These equations are written in terms of the terrain-following vertical
coordinate
z zg (x, y)
z = H (5.60)
H zg (x, y)

112
with H = H + zg (x, y) [12, eqs. (1,7)], where H is the initial value of H and zg (x, y) is the ground elevation. The horizontal
momentum equations in coordinates x1 x2 z contain the factor g which appears via the pressure gradient as above. In


fact, the horizontal pressure gradient in terms of the Exner function = Cp (P/P0 ) , the virtual potential temperature

v (P0 /P ) Tv = Cp 1 Tv and z [12],
% & 1% & 2
P z
= v + for i = 1, 2.
xi z i
x z xi z

1
The hydrostatic equation P/z = [1 (v v )] g, with / = 1 (v v ), and the chain rule
yields
z H zg g
= = v ,
z z z H
where . indicates an average over a horizontal plane. This and the Reynolds decomposition ui = U i + ui (U i denotes
ensemble average) yield the horizontal momentum equations [12]

DU z %
H
&
v zg
%
U
&
= f (V Vg ) + g 1 + Kx (5.61)
Dt H v x x x
% &
U H ! "
+ Kxy + u w + C1
y y H zg z
z % & % &
DV H v zg V
= f (U Ug ) + g 1 + Kxy
Dt H v y x x
% &
V H ! "
+ Ky + v w + C2
y y H zg z

where A B
1 ! "
Ci = g v v (H) v v 1 1 z (H)1 1 H/xi

and the geostrophic wind components Ug , Vg are given in [12, eq. (8)]. Model variables written in upper case represent
ensemble averages. In agreement with the use of g gk, the horizontal components of g are omitted and therefore the
validity domain of eqs. (5.61) is D(L) 100 100 km2 . This region is congruent with the earliest purpose of studying the
airflow on a region of 2525 km2 [12]. In other work Yamada and Bunker [13] neglect the terms Ci to study atmospheric
transport and diusion of airborne over a region of 3030 km2 . In a subsequent work [14] the terms C1 , C2 were replaced
by Gu (Uobs U ), Gv (Vobs V ), respectively, to simulate airflow with a four-dimensional data assimilation technique,
where Gu , Gv are nudging coecients and Uobs , Vobs are observations of U , V at each 6 hr observation interval. However,
the original small-domain conception of eqs. (5.61) was missed since the resulting momentum equations [14, eqs. 3,4],
which do not consider the horizontal components g 1 , g 2 (5.52) of g or their linear approximations gx/a and gy/a, were
used to assimilate data from an observation network on a domain D(L) 16001300 km2 .

5.9. El modelo ARPS

The ARPS model considers dynamic equations in tangent-plane coordinates xyz and each meteorological variable is
decomposed as follows
y, z, t)
(x, y, z, t) = 0 (z) + (x,

where 0 corresponds to an atmospheric base state which is horizontally homogeneous and is a perturbation of 0 [16,
p. 117]. This decomposition shows the local conception of ARPS since a base state that depends only of z is correct in
a vicinity of the origin x = y = z = 0. The ARPS documentation [16] does not point out this local character, instead it
asserts that the model is suitable for use on scales ranging from a few meters to hundreds of kilometers [16, p. 113], but
the validity domain is small as is shown below.

The chapter 7 of [16] describes the map projection options to define the computational domain and says that the map
factors are not included in the dynamic equations of ARPS version 4.0, but will be in a future release. If one chooses the
Lambert conformal projection and uses a relatively small domain (less that 1000 km), then the eect of the map factor is
negligible, the role of map projections is discussed in section 3. Accordingly, the model can be applied on a domain D(L)
as large as 10001000 km2 . This assertion is incorrect since (i) on a domain larger than 700700 km2 the troposphere
is below the tangent xy plane, and (ii) the approximation g gk is used in momentum equations. In fact, the model

113
solves dynamic equations in terrain following coordinates = x, = y, = (x, y, z) with (x, y, z) similar to (5.57) [16,
p. 114, 199] which yield the horizontal momentum equations [16, p. 119]
1 2
dv
= J3 (p Div ) +

J2 (p Div ) f u + GDv

(5.62)
dt
1 2 A B
du
= J3 (p Div ) + J1 (p Div ) + f v fw + GDu
dt

where the horizontal components g 1 , g 2 of g are omitted; J1 = z/, J2 = z/, G = |z/|, the notation
u = u with = G is used and Div is an artificial divergence damping term to attenuate acoustic waves. In fact,
eqs. (2.23) are obtained from the momentum equation for a Boussinesq fluid

V
V
+ (V ) = p + Bk
t 0

and g gk [16, p. 350]. As we saw in section 2.1, the last approximation is valid on a domain D(L)
with B = g /
bounded by 100 100 km2 .

5.10. F
ormula lagrangiana para la aceleraci
on
Una forma compacta y elegante para calcular (??) y los smbolos de Christoel consisten en usar la formulacion
lagrangiana de la forma convariante. Tenemos

R = r + Rc
V = v+ ( R)
dV
= a + 2 v + ( R)
dt
con
v = x i x
i a=x
i x
i .
La forma covariante de la aceleracion es
a = ai i
donde la ley de transfornaci
on covariante da
xi
ai = x
i . (5.63)
y k
La formula lagrangiana de ai se manipulaci on directa del lado derecho como sigue. Empecemos con la identidad
i
% & % &
i x d i xi d i x
i
i d x
i

x =
x =
x
x (5.64)
y k dt y k dt y k dt y k
E FG H E FG H
(a) (b)

! "
Para reescribir el termino (a) derivamos la transformaci
on de coordenadas xi = xi y 1 , y 2 , y 3 (5.3) o (8.1) con la regla la
cadena
dxi d ! " xi l
= xi y 1 , y 2 , y 3 = y . (5.65)
dt dt y l
Esta expresion es un caso particular de la ley de transformaci on contravariante y muestra que x i es una combinaci
on lineal

x i
de las velocidades generalizadas y k , ya que el , solo depende de las coordenadas y j . Entonces
y k

x i xi
= (5.66)
y k y k
y
xi x i 1 i i v2
x i = x i k = x x =
y k y y 2
k y k 2
donde
v 2 = v v = x i x i

114
es la rapidez relativa a la Tierra. Para el termino (b) en (??) tenemos la identidad

d
= + y l l
dt t y
! "
on xi = xi y 1 , y 2 , y 3 , donde no aparece explcitamente t, se reduce
que al aplicarla a la expresi

d
= y l l .
dt y

Por lo tanto % & % &

d xi l x
i
l x
i
i i i
=
y =
y = yl
x = y
l
x xi = x
dt y k y l y k y k y l y k y l y k y l y k
donde usamos el hecho que y l solo depende de t y no de las coordenadas y k . En es esta forma llegamos a

d xi x i 1 i i v2
x i = x i k = x x = .
dt y k y y 2
k y k 2

As llegamos a la expresion deseada

% & % &
xi d v2 v2 d v2

x i
= k = k .
y k dt y k 2 y 2 dt y k y 2

que permite calcular la componente covariante de la aceleraci on

% & 2
d v
ak = k (5.67)
dt y k y 2

sin tener que calcular los smbolos de Christoel ijl . Para usar ( ) debemos expresar v 2 en terminos de las componentes
contravariantes de la velocidad en el sistema y k . Esto es inmediato

v 2 = v v = v i vi = glj v l v j . (5.68)

La ecuacion ( ) da un camino para obtener ijl . En efecto, usando ai = g ik ak en la expresion de las componentes
contravariantes de la aceleraci
on ( ),
dv i
g ik ak = + ijl v j v l , (5.69)
dt
y( ) llegamos a
% &
dv i d v2
+ ijl v j v l = g ik k
dt dt y k y 2
Para obtener ijl calculamos el lado derecho usando ( ):
% & % & % A B g & % &
d v2 1 d 1 d lj l j 1 d 3 4 glj l j
k = k glj y y =
l j
glj kl v j + kj v l vv = gjk v j + gkl v l vv
dt y k y 2 2 dt y k y 2 dt y k 2 dt y k

donde
d 3 4 dv j dv l gjk l j gkl j l dv j gjk l j gkl j l
gjk v j + gkl v l = gjk + gkl + l
v v + j
v v = 2g kj + vv + v v
dt dt dt y y dt y l y j
se obtiene
% & 2 % &
d v dv j 1 gjk gkl glj
= gkj + + vj vl
dt y k y k 2 dt 2 y l y j y k
% & 2 % &
d v dv i 1 ik gjk gkl glj
g ik = + g + vj vl
dt y k y k 2 dt 2 y l y j y k

y comparando con ( ) se llega a la expresi

on reportada en la literatura
% &
1 ik gjk gkl glj
jl = g
i
+ .
2 y l y j y k

115
5.11. Coordenadas curvilneas ortogonales si en forma tensorial
Las ecuaciones para flujos geofsicos a gran escala conviene escribirlas usando coordenadas curvilneas ortogonales si
donde la coordenada vertical s3 se reemplaza por una coordenada generalizada y 3 . En este caso conviene aprovechar
la simplicidad de las expresiones en el sistema ortogonal si para obtener las expresiones en el sistema y 3 . Comencemos
reescribiendo las expresiones del sistema si en forma tensorial. Tenemos
! "
xi = xi s1 , s2 , s3

con lo cual obtenemos la base covariante

r
i = hi
si . (5.70)
si
Para la base contravariante tenemos
1
i si =
si (5.71)
hi
Si un vector b tiene la forma
b = b (i) si : b (i) = componente fsica
= bi i : bi = componente contravariante
= bi i : bi = componente covariante

la relaci
on entre componentes es similar a la que hay entre componentes es similar a la que hay entre vectores base
b (i)
bi = hi b (i) , bi = . (5.72)
hi
La matriz Jacobiana
xi
Jij = (5.73)
sj
no es diagonal en general pero el tensor metrico G = Jt J siempre lo es. En efecto tenemos

xk xk ij
gij = i j = = ij h2j , g ij = , J = det (J) = g = h1 h 2 h 3 . (5.74)
si sj h2j

El producto vectorial b c conviene calcularlo primero en terminos de las componentes fsicas

bc=
si ijk b (j) c (k)

y luego pasar a la forma covariante o contravariante. Para el operador gradiente tenemos

1
= i i
=
si . (5.75)
s hi si
Usando la forma contravariante
b = bi i
recuperamos ( ),
1 i 1 b (i)
b= i
gb = i
h1 h2 h3
g s h1 h2 h3 s hi
La velocidad relativa a la tierra est
a dada por
v (i)
v = v i i = v (i)
si con v i = s i =
hi
La expresion de la aceleraci
on relativa a la Tierra
a = a (i)
si
tiene componentes fsicas estan dadas por
d
v (i) + Rij R jk v (k)
a (i) = (5.76)
dt
Esta expresion es simple si la comparamos con la forma contravariante la cual requiere de los smbolos de Christoel ,

dv i
ai = + ilk v l v k .
dt

116
 ! "
5.12. Ecuaciones en coordenadas y 1 = s1 , y 2 = s2 , y 3 = y 3 s1 , s2 , s3
a) Consideremos la transformacion ! "
xi = xi y 1 , y 2 , y 3 (5.77)
donde y i se define apartir de coordenadas curvilneas ortogonales sj ,
! "
y 1 = s1 , y 2 = s2 , y 3 = y 3 s1 , s2 , s3 .

Las ecuaciones de la transformaci

on inversa son
! "
s1 = y 1 , s2 = y 2 , s3 = s3 y 1 , y 2 , y 3 .

En principio la transformaci
on (8.1) da las bases

r
i = , i = y i ,
y i

pero podemos aprovechar las expresiones en la base ortogonal

si por medio de la regla de la caden. En efecto tenemos

sk r sk
i = = k (5.78)
y i y k y i
con
i 1 0 0
ij s 0 s3
J = 1 0 y Ji = ,
y j y i
J1 J2 J3
por tanto
1 1 1 0 J1 1
2 =
Jt 2 = 0 1 J2 2 , (5.79)
3 3 0 0 J3 3
y
1 = 1 + J1 3 , 2 = 2 + J2 3 , 3 = J3 3 . (5.80)
b) Para la base contravariante tenemos

y i y i sk y i
i = j
j = k j x
x j = k k (5.81)
x s x s
con
i 1 0 0
y y 3
= 0 1 0 y Ji = .
sk si
J1 J2 J3

Pero
J1
ik =
y i
sk
, si calculamos
J1 por cofactores se obtiene

1 0 0 J3 0 0
1
J1 = 0 1 0 = 0 J3 0 . (5.82)
J3
J1 J2 J3 J1 J2 1

Por tanto
J1 = JJ13 J2 = JJ23 J3 = J13
(5.83)
1 = 1 2 = 2 3 = J1 1 + J2 2 + J3 3
si tenemos
En terminos de la base ortonormal

1 = h1s1 + h3 J3
s3 2 = h2s2 + h3 J3
s3 3 = h3 J3s3
J1 J2 J3 (5.84)
= h1
1
s1
= h2
2
s2
= h1
3
s1 + h2 s2 + h3 s3 .

c) Para el tensor metrico en el sistema yi tenemos

% &
xm xm sk xm sl xm sk xm xm sl sk sl
gij = = = = gkl
y i y j y i sk y j sl y i sk sl y j y i y l

117
o en forma matricial
= Jt GJ.
G
Por tanto ; <
= J2 g
g det G (5.85)
3

lo que da el jacobiano de la transformaci

on (8.1)
% i&
x V
det j
= g = J3 g = J3 h1 h2 h3 (5.86)
y
y usando
gkl = kl h2l
junto se obtiene
h21 + h23 J12 h23 J1 J2 h23 J1 J3

G= h23 J1 J2 h2 + h23 J22
2
h23 J2 J3 (5.87)
h23 J1 J3 h23 J2 J3 h23 J32
Para el tensor metrico inverso tenemos
; <t ; <t
1 =
G J1 G1 J1 = J1 G1 J1

y dado que la estructura de

J1 es igual a la de
J (??) tenemos
2 2
h1 + h23 J1 h2
3 J1 J2 h2
3 J1 J3
1 2 2
G = h3 J1 J2 h2 + h2
2
3 J2 h2
3 J2 J3 (5.88)
2 2 2 2
h J1 J3
3 h J2 J3 3 h3 J3

d) En el sistema ortogonal si el operador gradiente est

a dado por
1 1
= i =
si = H +
s3
si hi si h3 s3
donde
1 1
H = 1 + 2 2 =
s1 +
s2 .
s1 s h1 s1 h2 s2
es la parte horizontal de . En el sistema y i tenemos

= i
y i
y usando (??) se obtiene
1 2 1 2
2 i i = i + J1 + 2 + J2 + 3 J3
= 1 + + J (5.89)
y 1 y 2 y 3 y 1 y 3 y 2 y 3 y 3
1 2 1 2
1 1 1
=
s1 + J1 3 + s2 + J2 3 + s3 J3 3 . (5.90)
h1 y 1 y h2 y 2 y h3 y

e) La velocidad relativa a la Tierra est

a dada por

xj i
j x j = x
v=v=x j y = i y i
y i
donde identificamos a las velocidades generalizadas con las componentes contravariantes

y i = vi .

Para la derivada total tenemos

d
= + y i i
dt ty y
pero y i = vi por lo que podemos escribir

vi i
= vj j i i = v (5.91)
y y

118
por lo tanto
d
= +v
dt ty
En terminos de componentes fsicas horizontales de la velocidad tenemos

d v (1) v (2)
= + + + y 3 3 .
dt ty h1 y 1 h2 y 2 y

La ley de transformacion contravariante da la relacion entre componentes fsicas de la velocidad y la velocidad generalizada
y 3 ,
y 3 i v (i)
y 3 = i
s = Ji . (5.92)
s hi
f ) Para la divergencia tenemos
1 2
1 V i 1 i 1 i J3 i 1 i J3 1 i
v =
g
v = J g
v = g
v + J g
v = v + g
v
J3 y i
3 3
g y i J3 g y i J3 g y i y i g y i

donde
1 i J3
v i
= vi i ln J3 = (v ) ln J3
J3 y y
pero
d
ln J3 = ln J3 + (v ) ln J3 = v ln J3
dt ty
ya que J3 no depende explcitamente de t, de manera que

d 1 i
v = ln J3 + g v . (5.93)
dt g y i

Sustituyendo en la ecuaci
on de continuidad
d ln
+v =0
dt
se obtiene
d 1 i
ln J3 + v =0.
g (5.94)
dt g y i
v(1) v(2)
Usando g = h1 h 2 h 3 y v1 = h1 v2 = h2 v 3 = y 3 obtenemos
1 2
d 1
ln J3 + h h
2 3 v (1) + h h
1 3 v (2) + h h h
1 2 3
y 3
. (5.95)
dt h1 h2 h3 y 1 y 2 y 3

Usando (??) obtenemos la forma de flujo:

% &
d 1 d 1
ln J = J3 = J3 + vi i J3
dt J3 dt J3 ty y

entonces
J3 J3 J3 i
+ vi + g v = 0
ty y i g y i
o
J3 1
+ g J3 vi = 0.
ty g y i
En terminos de componentes fsicas de la velocidad
1 2
J3 1
+ h2 h3 J3 v (1) + 2 h1 h3 J3 v (2) + 3 gJ3 y = 0.
3
ty h1 h2 h3 y 1 y y

g) Para la aceleracion relativa a la tierra tenemos

d
a (i) = v (i) + Rij R jk v (k) .
dt

119
Al considerar el lado derecho como funci
on de las coordendas y i usamos (??),

d y
= + vH yH + y 3 3 .
dt ty y

Podemos simplificar el resultado final recordando que la matriz RR es antisimetrica,

t

0 3 2
dRt
R = 3 0 1
dt
2 1 0

lo que define al vector

= i
si
con el cual podemos escribir
dv (i)
a= si + v ,
v = v (i)
si ,
dt
donde $ $
$ $
$ s1
s2
s3 $
v = $$ 1 2 3 $ = ijk j v (k)
$ si
$ v (1) v (2) v (3) $
Ahora consideremos la descomposicion de la ecuacion de momentum
1
a + 2 v + ( R) = p + g (5.96)

en partes horizontal y vertical.

Para un vector arbitrario

b = b (i)
si
definimos
bH b (1)
s1 + b (2)
s2
entonces (??) toma la forma
1 2
1
aH + 2 [ v]H + [ ( R)]H = p + [g]H
H

donde 1 2 1 2
1 1 y ! s 3"
p = H + H y p
H y 3
y la ecuaci
on de momentum vertical es
1 2
1 1 y 3 p
a (3) + +2 [ v]
s3 + [ ( R)]
s3 = + g
s3
h3 s3 y 3

donde
d
a (3) = v (3) + [ v]
s3.
dt

120
Captulo 6

Ecuaciones en coordenadas dependientes

del tiempo 4 Junio Mayo 07

En los captulos 1 y 2 hemos introducido los sistemas cartesianos de coordendas siguientes: el sistema de referencia
inercial X i y el sistema xi fijo a la tierra (Fig. 2......). La relaci
on entre los vectores de posici
on de una partcula es

R = r + Rc (6.1)

con
i ,
R = X iX r = xi x
i (t) , Rc = xic x
i (t) con xic = cte
donde indicamos la dependencia explcita de la base x
i (t) con el tiempo [ec. ( )].

6.1. Coordenadas curvilneas ortogonales dependientes del tiempo

a) Consideremos un sistema curvilneo ortogonal si definido originalmente en un sistema cartesiano xi fijo a la Tierra, e
introduzcamos las nuevas coordenadas ! "
y 1 = s1 y 2 = s2 y 3 = y 3 s3 , t (6.2)
donde suponemos que podemos despejar a s3 de manera que las ecuaciones de la transformaci
on inversa estan bien
definidas ! "
s1 = y 1 s2 = y 2 s3 = s3 y 3 , t . (6.3)
La introducci
on de la nueva coordenada y 3 esta motivada por el uso de la presi on de referencia p0 = p0 (zs , t) como
coordenada vertical de la cual obtenemos zs = zs (p0 , t). Para caracterizar al sistema y i usamos la base covariante
% &
sj R sj
i = R = = j
y i t=cte y i sj y i

donde el tiempo se toma constante y j = R

sj es la base covariante asociada al sistema si . Aparece la matriz Jacobiana
de la transformaci
on (6.3)
j 1 0 0
s 0 s3
Jij = 1 0 con J3 .
y i y 3
0 0 J3
Entonces
1 = 1 = h1
s1 , 2 = 2 = h2
s2 , 3 = J3 3 = J3 h3
s3 .
de donde se sigue la ortogonalidad del sistema y y los factores metricos correspondientes estan dados por
i

1 = h1 ,
h 2 = h2 ,
h 3 = h3 J3 .
h

b) La base contravariante asociada al sistema y i se define en la forma usual

i = y i (x)

y aprovechando la relaci
on con el sistema si tenemos
y i sj y i y i
i = x
k k
=x
k k j = j j , con j = sj
x x s s

121
donde aparece la matriz
; < 1 0 0
y i y 3
J1 = j = 0 1 0 con J3 = 3 .
s s
0 0 J3
ij

La relacion de reciprocidad i j = ij tiene lugar junto con J3 = J31 y

1 1 2 J3
1 = 1 =
s1 , 2 = , 3 = s3 .

h1 h2 h3

c) Denotemos con b(i) a las componentes fsicas de un vector b en el sistema si :

b = b (i) si .
! ! " "
La forma de b(i) en el sistema y i se obtiene usando (6.2): b (i) = b i, s1 , s2 , s3 y 3 , t ; t .
La velocidad relativa a la tierra en el sistema si es
d i ! "
v=x
i x = i s i =
si hi s i
si v (i) (6.4)
dt
donde

v (i) = hi s i = componente fsica de v en el sistema si (6.5)

d
s i = si = velocidad generalizada en el sistema si .
dt
Para calcular v en el sistema y i tenemos
% &
d i si si
s i = s (y, t) = + y j
dt ty y j t=cte

donde
y j = velocidad generalizada en el sistema y i .
Por tanto
s3
s 1 = y 1 s 2 = y 2 , s 3 = y 3 J3 + (6.6)
ty
% &
s3
v (1) = h1 s 1 v (2) = h2 s 2 v (3) = h3 J3 y + 3
. (6.7)
ty

Las componentes fsicas de la aceleracion relativa a la tierra estan dadas por

+ Rij R kj v(k)
a(i) = v(i)

y su forma en el sistema y i se obtiene usando (??).

d) El gradiente en el sistema y i esta dado por
i
j y
= j j
= j i
= i i
s s y y
y en terminos de la base
si tenemos

1 1 1 J3
=
si =
s1 +
s2 +
s3 .

hi y i h1 y 1 h2 y 2 h3 y 3

e) El procedimiento usado en la seccion 2.5 para calcular b en el sistema si es valido para el sistema y i ya que tal
procedimiento solo involucra derivadas espaciales (no aparece el operador ty ), por lo que la presencia explcita del tiempo
t en las ecuaciones de transfomacion (6.3) es irrelevante. Entonces
1 2
3 i 4 1
b (y, t) si = h2 h3 J3 b (1) + 2 h1 h3 J3 b (2) + 3 h1 h2 b (3) . (6.8)
h1 h2 h3 J3 y 1 y y

122
donde b (i, y, t) indica que las componentes fsicas de b que pueden depender explcitamente del tiempo t. En forma
an
aloga, el argumento usado para calcular en el sistema si , es valido en el sistema y i , por lo tanto
$ $
$ h1 s1 h2 s2 h3 J3 s3 $$
1 $
$ $ .
[b (i)
si ] =
(6.9)
h1 h2 h3 J3 $$ y $
1 y 2 y 3
h1 b (1) h2 b (2) h3 J3 b (3) $

f ) Las formas covariante y contravariante de un vector b en el sistema y i estan dadas por

b= bi i = bi i .

La relaci si es
on con las componentes fsicas en la base

i b(i) b (i)
bi = h bi =
i
h

y las leyes de transformacion covariente y contravariante son v

alidas para relacionar componentes en los sistemas si y y i :

sj y i j
bi (y) = bj (s) bi (y) = b (s) . (6.10)
y i sj

Nota 6.1. De acuerdo con (6.5) las velocidades generalizadas s i son las componentes contravariantes de v en el sistema si .
Mientras que las ecuaciones (6.5) muestran que solo las velocidades generalizadas y i=1,2 son componentes contravariantes
de v en el sistema y , y no lo es. Si usamos la ley contravariante para relacionar las componentes contravariantes de v
i 3

en los sistemas si y y i obtenemos una forma equivalente de las ecuaciones (6.5):

y i i
vi (y, t) = v (s, t) = s i para i = 1, 2 , (6.11)
sj
y 3
v3 (y, t) = j v j (s, t) = J3 s 3 .
s
on para v3 la expresion de s 3 en (??) y usamos J3 J3 = 1 obtenemos
Si sustitumos en la ecuaci

s3
v3 (y, t) = y 3 + J3 . (6.12)
ty
= {
El tensor metrico G gij } en el sistema y i es

xk xk sl xk sm xk sl sm xk xk
gij = = = glm con glm =
y i y j y i sl y j sm y i y j sl sm

donde G = {gij } es el tensor metrico en al sistema si . En forma matricial tenemos

= Jt G J .
G

Si tenemos
g = det(G) ,
g = det(G)
entonces V V
1h
2h
3 = h1 h2 h3 J3 = J3
g = h1 h 2 h 3 , g = h g .
on entre las bases i y es
La relaci i

T U
i = gij j , j = gij i con 1 .
gij = G

g) La forma del operador d

dt se obtiene por aplicaci
on directa de la regla de la cadena

d
= + y i i . (6.13)
dt ty y

El termino y i y

i no puede escribirse en la forma v ya que y
3 no es componente contravariante de v. En efecto tenemos
% &
i 1 2 s3 i
3
3 s
v = v i
i j
=
v =
y +
y +
y 3
+ J3 =
y + J
y j y i y 1 y 2 ty y 3 y i ty y 3

123
por tanto
3
3 s .
v y i = J (6.14)
y i ty y 3
Lo que s podemos hacer es expresar a y 1 y y 2 en terminos de componentes fsicas (horizontales) de la velocidad
d v (1) v (2)
= + + + y 3 3 . (6.15)
dt ty h1 y 1 h2 y 2 y

f ) El uso de la forma contravariante b = bi i en el sistema y i simplifica la expresi

on (??) de b:
1 V i 1
b= gb = J3 g bi . (6.16)
g y i J3 g y i

En particular para la velocidad relativa a la Tierra v tenemos

% &
V i 1 2 s3
g v = J3 g v = J3 g y + 2 J3 g y + 3 J3 g y + J3 3
y i y 1 y y ty
3
s
= J3 g y i + g
y i y 3 ty
G HE % & F G HE F
g 3
i s J3
= J3 i g y + g y i i J3 + + g ,
y y y 3 ty ty

usando la identidad (??) en la forma

d
y i =
y i dt ty
se obtiene
% &
V d J3 g s3 i dJ3 g s3
g v = J3 i g y i + g J3 + g + = J3 i g y + g + ,
y dt ty ty y 3 ty y dt y 3 ty
por lo tanto
1 i d ln J3 1 ln g s3
v = g y + + . (6.17)
g y i dt J3 y 3 ty
Sustituyendo en la ecuaci
on de continuidad
d
ln + v = 0
dt
obtenemos
d 1 i 1 ln g s3
ln J3 + g y + =0. (6.18)
dt g y i J3 y 3 ty

6.2. Ecuaciones con y 1 = xs , y 2 = ys , y 3 = p0 (zs , t) y su simplificaci

on
a) Consideremos las coordenadas coordenadas curvilneas esfericas s1 = xs , s2 = ys , s3 = zs definidas en el sistema de
referencia primario Y i . Recordemos que las coordendas xs , ys , zs son adecuadas para trabajar con un modelo esferico
Terrestre. En el captulo 4 demostramos que la presion tiene la descomposicion

p (r, t) = p0 (zs , t) + p1 (r, t)

la cual permite simplificar las ecuaciones de movimiento cuando usamos a la presion de referencia p0 como coordenada
vertical. En este caso tenemos

y 1 = xs y 2 = ys y 3 = p0 = p0 (zs , t) . (6.19)

y de la u
ltima ecuacion obtenemos
zs = zs (p0 , t) . (6.20)
Cuando esta bien definida la relaci s , y
on (??)?. Los vectores base unitarios asociados son x s ,
zs y los factores metricos
son
hx = arcos
cos
c hy = ar hz = 1 donde r = zs + a = zs (p0 , t) + a
2 cos
1 p0
g = hx hy = a2 cos c
r
J3 = J3 = zs .

124
 El vector de posici
on de una partcula tiene la forma R = R (xs , ys , zs = zs (p0 , t)). En la literatura meteorol
ogica la
velocidad generalizada p se representa con (omega min uscula), por lo que usaremos la notaci on

0 p0 .

Calculando d
dt p0 (zs , t) con la regla de la cadena obtenemos

p0
0 p0 = J3 ws + (6.21)
tz
donde usamos zs = ws . Para la velocidad relativa a la tierra

s us + y
v=x s vs +
zs ws

tenemos
zs
us = hx x s vs = hy y s zs = ws = J3 0 + , (6.22)
tp0
la u
ltima ecuaci
on se obtiene derivando (??) con la regla de la cadena. Para obtener la aceleracion relativa a la tierra

s axs + y
a=x s ays +
zs azs

en el sistema coordenado xs ,ys , p0 , sustitumos la expresion ( ) de ws en (2.135). De acuerdo con (6.15) tenemos

d r cos r cos
= + us + vs + 0 . (6.23)
dt tp0 a cos c xs a cos c ys p0

El operador gradiente est

a dado por
1 1
=x
s +y
s zs J3
+
hx xs hy ys p0
y el gradiente de presi
on queda como sigue
% &
p1
p = (p0 + p1 ) =
zs J3 + p1 = H p1 +
zs J3 1 +
p0

donde introducimos la notaci

on
1 1
H x
s +y
s .
hx xs hy ys
Para el potencial = g + c tenemos
1
= y
s zs J3
+ .
hy ys p0
Sustituyendo lo anterior en la ecuaci
on de movimiento ( ) se obtiene
1 p1
us 0 us tan us
us vs sin + ws cos hx xs 0
d = 1
r r 1 p1 1
vs + us tan
r 0 vs
r
vs +2 us sin ;hy ys < + hy ys .
dt
ws urs vrs 0 ws us cos J3 1 + p 1
p0
J3 p

0

Para la ecuacion de continuidad tenemos

% &
d 1 1 g zs
ln J3 + hy u s + h x vs + g0 + = 0. (6.24)
dt g xs ys p0 J3 g p0 tp0

donde
g zs g 2r cos
= = J3 2 . (6.25)
p0 p0 zs a cos c
b) La primera aproximaci on que se acostumbra usar en las ecuaciones de momentum es despreciar la velocidad vertical
ws en las ecuaciones horizontales
% & % &% &% & I J % &
1 p1
d us us tan 0 1 us 1 0
+ + 2 sin = hx xs
+ 1
dt vs r 1 0 vs 1 p1
hy ys hy ys

125
y la ecuaci
on de movimiento vertical se aproxima por la ecuaci
on hidrost
atica

1
= .
p0

c) Simplificaciones adicionales:
(i) Recordemos que consideramos un modelo esferico terreste con radio a, y si despreciemos la contribucion c de la
aceleracion centrpeta, entonces
a2
= g = g . (6.26)
r
(ii) Es razonable considerar
r = zs + a a.
(iii) Para puntos (xs , ys , zs ) cercanos al punto de referencia (xs = ys = zs = 0) (c , c , r = a) podemos considerar

cos
hx
= 1, hys
=1. (6.27)
cos c

Para simplificar la ecuacion hidrost

atica usamos

zs a2 a2 zs
= g = g 2 gJ3 (6.28)
p0 p0 zs r r p0
por tanto
zs 1
g = .
p0
Esta ecuacion es inconsistente ya que el lado izquierdo s
olo depende de p0 y t mientras que = (xs , ys , p0 , t). La
inconsistencia se elimina si usamos la aproximacion

(r, t) = 0 (zs , t) + 1 (r, t) 0 (zs , t) .

en las ecuaciones de momentum y continuidad. Asi, las ecuaciones de momentum se reducen a

% & % &% &% & I J
p1
d us us tan c 0 1 us 1
+ + 2 sin c = xs
(6.29)
dt vs a 1 0 vs 0 p1
ys
1
0 J3 = . (6.30)
g

donde ahora usamos

d
= + us + vs + 0 . (6.31)
dt tp0 xs ys p0
La ecuacion hidrost
atica (6.30) puede reescribirse usando (6.26) y recordando que las variables de referencia satisfacen la
ecuacion de estado 10 = RT
p0 , asi tenemos
0

RT0
= . (6.32)
p0 p0
Adicionalmente . . . . .
La ecuacion hidrost
atica (6.30) da d
dt 0 J3 = 0 con lo cual la ecuaci
on de continuidad (6.24) se reduce a

1 g zs
hy u s + h x vs + g0 + =0,
xs ys p0 J3 p0 tp0

y reagrupando terminos
% &
cos 1 zs g
hy u s + hy vs + g 0 + 0 + =0. (6.33)
xs ys cos c p0 J3 tp0 p0

El valor caracterstico de us , vs para flujos con escalas espaciales del orden de xs , ys 106 m, es us , vs 10 ms1 . Esto
da
us vs 10 ms1
, = 105 s1 .
xs ys 106 m

126
 1
La escala de tiempo de flujos con xs , ys 106 m, es t0 = (2) y el valor caracterstico es p0 105 . Estos valores dan
dp0
0 = 2 p0 = 14 105 s1 105 Pa 10 s1 Pa
dt
0 2 p0
= 2 = 14 105 s1 104 s1 .
p0 p0
Para el u
ltimo termino en (6.33) usamos (6.25) y la expresi
on de ws en (6.22), la cual da
1 zs ws
0 + = ,
J3 tp0 J3
por tanto % &
1 zs g ws 2r cos 2ws 2 102 ms1
0 + = J3 2 3 109 s1 .
J3 tp0 p0 J3 a cos c a 6,378 106 m
Por lo tanto la ecuaci
on de continuidad se reduce a
us vs 0
+ + =0. (6.34)
xs ys p0
Debe recordarse que esta ecuacion se obtuvo a partir de las hip
otesis siguientes:
(i) La Tierra es una esfera.
(ii) Se desprecia la velocidad vertical ws .
(iii) Se desprecia la contribuci
on de la aceleracion centrpeta en la ecuacion de movimiento vertical [ec. ( )].
(iv) olo se consideran movimientos cercanos al origen (c = 0,c = , r = a) para que la aproximaci
S on ( ) sea valida.
Con valor caracterstico us 10 ms1 obtenemos
us 10 ms1
1,57 106 s1
a 6,378 106 m
us tan c
que es dos ordenes de magnitud menor que 2 1,4 104 s1 por lo que el termino a puede despreciarse mientras
que tan c 101 , lo que tiene lugar para c 1 !
En el captulo 4 usamos observamos que el lado derecho de la ecuaci
on hidrost
atica (6.29) no depende del tiempo t
por lo que podemos suponer que las variables termodin
amicas de referencia son independientes del tiempo

p0 = p0 (zs ), 0 = 0 (zs ), T0 = T0 (zs ) .

Esta aproximacion representa una perturbaci on singular de la ecuacion termodin amica para la energa, que debemos
estudiar con cuidado. Si esta aproximaci
on es valida y usamos (6.29) las ecuaciones (6.21, 6.22) se reducen a

0 = J3 ws = g0 ws . (6.35)

TAREA: Usar un flujo analtico y estimar la presi

on va la ecuaci
on de Bernoulli para analizar la validez
de las aproximaciones consideradas. Cuando son imporantes los factores metricos en las ecs. de momentum y
continuidad ?

Un metodo simple para calcular v. En coordenadas esfericas tenemos

1 2
1 us w w
v = + vs cos + +2
h1 r r

Usando la expresion de ws en (6.22) obtenemos

1 2 % &
ws p0 1 r 0 0 J3 r 0 1 J3 J3 0 1 dJ3
= ws = J3 0 + = + + = + 0 + = +
r r p0 J3 p0 tp0 p0 J3 p0 tp0 p0 p0 J3 p0 tp0 p0 J3 dt

Esto conduce a 1 2
1 us vs cos 0 1 dJ3 2ws
v = + + + + . (6.36)
h1 p0 J3 dt r
Usando la condici
on
1 p0 1
= g o J3 =
J3 zs g

127
tenemos
1 dJ3 d ! 1 1 " d
= g g = 1 =v .
J3 dt dt dt
Sustituyendo (??) se obtiene 1 2
1 us vs cos 0 ws
v = + + +v+2
h1 p0 r
donde se cancela v lo que da 1 2
1 us vs cos 0 ws
+ + +2 =0
h1 p0 r
que es exactamente la forma obtenidad para la ecuaci
on de continuidad obtenida anteriormente. N
otese que
ws ws
= 102 ms1 104 m1 = 106 ms1
r zs
mientras que
0 1 dJ3
104 s1 . = v = 105 s1
p0 J3 dt
son 1 y 2 ordenes de magnitud mayor por lo que la identidad

r = +
w 0 1 dJ
p0 J dt
10 6 1
s 10 4 1
s 10 5 1
s

implica que 0
p0 dt y/o hay una inconsistencia ! que se evita con la escala temporal est
J1 dJ andar:

0 1 U 10 ms1
= = = 105 s1 .
p0 t0 L 106 m

Sugerencia: La inconsistencia proviene de 1 dJ3

J3 dt = v, relaci
on que invoca la aproximaci
on hidrost
atica ! ! !

! "
6.3. Ecuaciones en coordenadas y 1 = s1 , y 2 = s2 , y 3 = y 3 s1 , s2 , s3 , t
a) Consideremos un sistema cartesiano xi fijo a la tierra y un sistema de coordenadas curvilineas ortogonales si definidas
via la trasformaci
on ! "
xi = xi s1 , s2 , s3 . (6.37)
Ahora consideremos un nuevo sistema de coordenadas
! "
y 1 = s1 y 2 = s2 y 3 = y 3 s1 , s2 , s3 , t (6.38)

donde y 3 juega el papel de coordenada vertical y de la cual se obtiene

! "
s3 = s3 y 1 , y 2 , y 3 , t (6.39)

depende explicitamente del tiempo. La composicion de (6.37) con (6.39) da una transformaci
on que depende explicitamente
del tiempo ! "
xi = xi y 1 , y 2 y 3 , t . (6.40)
Como en la seccion 1 la base covariante se calcula con el tiempo constante y aprovechando la relacion con el sistema si
obtenemos % &
R r sj r sj
i = = = = j
y i t=cte y i y i sj y i
donde j = R
sj es la base covariante asociada al sistema si . La matriz jacobiana

i 1 0 0
ij s = 0 s3
J j
1 0 con Ji ,.
y y i
J1 J2 J3

depende de explcitamente de t. En forma matricial tenemos

1 1 1 0 J1 1
2 =
Jt 2 = 0 1 J2 2 ,
3 3 0 0 J3 3

128
y por tanto
1 = 1 + J1 3 , 2 = 2 + J2 3 , 3 = J3 3 . (6.41)
b) La transformaci
on inversa de (6.40), ! "
y i = y i x1 , x2 , x3 , t ,
da lugar a la base contravariante

y i y i sk y i
i = y i = j
j (t) = k j x
x j (t) = k k
x s x s
con
@ P 1 0 0 J3 0 0
y i 1 y 3
=
J1 = 0 1 0 = 0 J3 0 y Ji = .. (6.42)
sk J3 si
J1 J2 J3 J1 J2 1
Por tanto
J1 = JJ13 J2 = JJ23 J3 = J13
(6.43)
1 = 1 2 = 2 3 = J1 1 + J2 2 + J3 3
si tenemos
y en terminos de

1 = h1 s1 + h3 J3
s3 2 = h2 s2 + h3 J3
s3 3 = h3 J3 s3
J2 J3 (6.44)
1 = hs11 2 = hs22 3 = hJ11
s1 + h2 s2 + h3 s3 .

c) La formas contravariante y covariante de un vector b en el sistema y i se definen en la forma usual

b= bi i = bi i .

si es
La relacion con las componentes fsicas en la base

i b(i) b (i)
bi = h bi =
i
h

y las leyes de transformacion covariente y contravariante son v

alidas para relacionar componentes en los sistemas si y y i :

sj y i j
bi (y) = bj (s) bi (y) = b (s) .
y i sj
= {
El tensor metrico G gij } en el sistema yi esta dado por

xm xm sk sl
i j
gij =
= i
gkl l ,
y y y y
; <
=
o en forma matricial G J G
t
J. Por tanto g det G = J 2 g lo que da el jacobiano de la transformaci
on (8.1)
3

% &
xi V
det = g = J3 g = J3 h1 h2 h3 .
y j
yG
Los elementos de G 1 estan dados por (5.87) y (5.88). Las relaciones siguientes siguen sindo v
alidas

i = gij j y i = gij j .

d) Para el operador gradiente tampoco hay cambios respecto a (5. )

1 2 1 2
j i 1 1 2 1 1
= = i = s + J1 3 + s s3 J3 3 .
+ J2 3 +
sj y h1 y 1 y h2 y 2 y h3 y

e) Usando la definici
on % &

i
= kij k (6.45)
y j t=cte
de los smbolos de Christoel obtenemos las identidades

gij 1 V
= gmj m
ki + g
mi m
kj , kij = g ,
y k g y j

129
con las cuales obtenemos la divergencia de b = bi i :
1 V i
b= g b . (6.46)
g y j
f ) Hasta aqu no ha sido necesario considerar la presencia explcita del tiempo en la transformacion (6.38) pero para
calcular la velocidad relativa a la tierra en el sistema y i , hay cambios significativos que invalidan el uso de algunas
expresiones usadas en la literatura. La velocidad relativa a la Tierra es

v = x i x
i (t) = vi i = s i i

De acuerdo con % &

d i si si
s i = s (y, t) = + y j
dt ty y j t=cte
tenemos
s3
s 1 = y 1 s 2 = y 2 s 3 = + y i Ji (6.47)
ty
y las componentes fsicas en la base
si son
% &
s3
v (1) = h1 s 1
v (2) = h2 s 2
v (3) = h3 s = h3 3
+ y i Ji . (6.48)
ty
y i j
on contravariante vi =
La ley de transformaci sj s da las siguientes epxresiones para las componentes contravariantes
de v en el sistema y i

y i j
vi = s = s i para i = 1, 2 , (6.49)
sj
y 3
v3 = j s j = J1 s 1 + J2 s 2 + J3 s 3 .
s
Reescribamos v3 como sigue
% & % &
y 3 j d y 3
v3 = s = s j y 3 = (v ) y 3 = y 3 = y 3
sj sj dt ts ts
donde usamos la identidad
d
= +v .
dt ts
y 3
Para reescribir el termino ts consideremos la identidad
! " 3 4
f y 1 , y 2 , y 3 , t = f s1 , s2 , s3 (y, t) , t

donde f se obtiene al sustituir y i = y i (y i , t) en el lado izquierdo. La regla de la cadena establece que

% &
s3
f= + f
ty ts ty s3

lo que nos da la identidad

s3
= +
ty ts ty s3
3 4
que aplicada a la relaci
on y 3 = f s1 , s2 , s3 (y, t) , t conduce a

f s3 f
0= +
ts ty s3

y po lo tanto
y 3 s3
= J3 ,
ts ty
con la cual obtenemos
y 3 s3
v3 = y 3 = y 3 + J3 . (6.50)
ts ty

130
g) De acuerdo con ( ) la divergencia de la velocidad relativa a la tierra v = vi i esta dada por
1 V i
v = gv (6.51)
g y i
s3
donde g = J3 g con J3 = y 3 donde g = h1 h2 h3 . Esta expresi on concide con aquella (6.17) de la secci on 6.1
! "
donde las coordenadas y i son ortogonales y i = y i s3 , t . M as a un, si comparamos (6.11, 12) con (6.45, 47), vemos que
las componentes contravariantes de la velocidad son identicas por lo que podemos aplicar el procedimiento para obtener
(6.18). En efecto tenemos
V i
g v = J3 g v
y i
y haciendo uso de la relaci on
d
y i i = ,
y dt ty
! "
la cual es valida para una transformaci
on general y i = y i s1 , s2 , s3 ; t , llegamos la expresi
on (6.17) para v y la ecuacion
de continuidad (6.18),
d 1 i 1 g s3
ln J3 + g
y + =0 . (6.52)
dt g y i J3 g y 3 ty

6.4. Ecuaciones con la presi

on como coordenada vertical
En la seccion 6.2 consideramos el sistema de coordenadas curvilneas ortogonal xs , ys , p0 , ahora consideraremos el
sistema
y 1 = xs , y 2 = ys , y 3 = p = p (xs , ys , zs , t) .
on completa p = p0 + p1 juega el papel de coordenada vertical. La matriz jacobiana J (
donde la presi ) tiene los
elementos
zs zs zs
J1 = J2 = J3 =
xs ys ps
zs r2 cos
J1 = JJ31 J2 = JJ23 J3 = J13 g = J3 g = 2
p a cos c
donde consideramos
zs = zs (xs , ys , p, t) .
El vector de posici
on de una partcula tiene la forma R = R (xs , ys , zs = zs (xs , ys , p, t)). En la literatura meteorol
ogica
la velocidad generalizada p se representa con (omega min
uscula), por lo que usaremos la notaci on
p us vs
p = + J1 + J2 + J3 ws . (6.53)
tz hx hy
Para la velocidad relativa a la tierra
v=x
s us + y
s vs +
zs ws
tenemos
zs us vs
us = hx x s vs = hy y s ws = z = + J1 + J2 + J3 p
tp hx hy
p 1 zs
v1 = x s v2 = y s v3 = p = p + .
tz J3 tp
La forma del operador que usaremos es
1 2 1 2
x
s y
s
= + J1 3 + + J2 3 +zs J3 3
hx y 1 y hy y 2 y y
1 2 1 2
x
s J1 y
s J2 1
= + +zs .
hx xs J3 p hy ys J3 p J3 p
Asi obtenemos
% &
1 J1 J2
zs
p = x
s +ys +
J3 hx hy J3
1 2 1 2
x
s J1 y
s J2 1
= + +
zs . (6.54)
h1 xs J3 p h2 ys J3 p J3 p

131
y las ecuaciones de movimiento quedan como sigue
! 1 "
u
d s 1
0 us tan us us !1 p + " xs
ys + us tan 0 vs y s = s
! 1p + " y
dt r
ws us vs 0 ws p + zs

donde
d us vs
= + + + .
dt tp hx xs hy ys p
Para la ecuacion de continuidad tenemos
% &
d 1 1 g zs
ln J3 + hy u s + h x vs + g + = 0. (6.55)
dt g xs ys p J3 g p tp

donde
g zs g 2r cos
= = J3 2 . (6.56)
p p zs a cos c
Simplifiquemos las ecuaciones con las aproximaciones de la secci on 6.2:
(i) La Tierra es una esfera.
(ii) Se desprecia la velocidad vertical ws .
(iii) Se desprecia la contribuci
on de la aceleracion centrpeta en la ecuacion de movimiento vertical [ec. ( )].
(iv) S olo se consideran movimientos cercanos al origen (c = 0,c = , r = a) para que la aproximaci on ( ) sea valida.
La ecuacion de movimiento vertical se sustituye por la ecuaci
on hidrost
atica
1
= (6.57)
p
donde = g + c . Si despreciamos c y la tierra es una esfera con una masa uniformente distribuida entonces

ga2
= , (6.58)
r
derivando
ga2 ga2 ga2
= J1 2 gJ1 = J2 2 gJ2 = J3 2 gJ3 , (6.59)
xs r ys r p r

se obtiene gJ3 = 1
o 1
J3 = g y
% & % &
1 J1 J2
zs J1 J2
zs 1 1
1 p = x
s +y
s + =g xs +y
s + =
xs y
s zs .
g
J3 hx hy J3 hx hy J3 hx xs hy ys
Para un modelo elipsoidal y esferico de la Tierra tenemos

s = 0
x

y para un modelo esferico donde despreciamos c

s = 0 .
y

De acuerdo con ( ) estas relaciones quivalen a

J1 J2
= =
xs J3 p ys J3 p

y si hacemos uso de la ecuacion hidrost

atica 1
J3 p = 1
J3 = g obtenemos exactamente las relaciones ( ).
Si adicionalmente despreciamos ws y hacemos r a en las ecuaciones de movimiento horizontal llegamos a
% & % &% &% & I 1 J
d us us tan 0 1 us
+ + 2 sin = hx xs
dt vs a 1 0 vs 1
hy ys

donde
d
= + us + vs + .
dt tp xs ys p

132
La ecuacion hidrost
atica gJ3 = 1 (??) se reescribe con RT p1 en lugar de 1 ,
RT
= .
p p
De acuerdo con la ecuaci
on hidrost
atica (J3 = g 1 ) y las aproximaciones consideradas la ecuaci
on de continuidad toma
la forma
us vs
+ + =0. (6.60)
xs ys p
Veamos algunos aspectos adicionales:
a) Si consideramos
ys 103 km
! = 1,2 101 rad
a 6378 km
veamos cuando son validas algunas aproximaciones. Comencemos con
Ay B ys cos ys
s
cos = cos + c cos c sin c 1 tan c
a a cos c a
entonces debemos tener tan c 1 para que la aproximaci
on hx 1 sea valida. Esto significa que
|c | 45 .
Si deseamos usar hx 1 en latitudes altas debemos considerar que ys debe disminuir de acuerdo con
ys
tan c 101 .
a
[y cerca de Mexico |c | 20 no es valido el desarrollo a primer orden].
En el termino correspondiente a la fuerza de Coriolis tenemos
Ay B ys
s
sin = sin + c sin c + cos c (6.61)
a a
Un criterio razonable para usar este desarrollo es
ys
cos c 101 sin c
a
lo que nos da la ecuacion
ys
101 tan c .
a
Por ejemplo, para ys 103 km tenemos
1,2 tan c |c | 45 .
Este an
alisis demuestra que las aproximaciones hx 1 y (6.59) son inconsistentes, por lo que debemos correjir alguna.
b) La relaci
on (6.56) puede aproximarse por
; zs <1 ; zs <
= ga 1 + = ga 1 . (6.62)
a a
Algunos autores definen la altura geopotencial
(zs )
Z
g
y por tanto
Z = a zs .
c) Usando la propiedad x s =
s y zs podemos escribir (??) en forma vectorial como sigue:
% &
dvH tan
+ us +f zs vH = H (6.63)
dt a
donde usamos la notaci
on
vH x s us + y s vs (6.64)
dvH dus dvs
xs +y s (6.65)
dt dt dt
f 2 sin
% & % &

H x s +y s .
xs p ys p

133
134
Captulo 7

Descripci
on cinem
atica de un flujo 28
Mayo 07

En los captulos 1 y 2 hemos introducido el sistema de referencia inercial X i y un sistema xi fijo a la tierra (Fig. 2......).
La relacion entre los vectores de posici
on de una partcula es
R = r + Rc (7.1)
con
r = xi x
i (t) , Rc = xic x
i (t) con xic = cte
i (t) con el tiempo [ec. (
donde indicamos la dependencia explcita de la base x )]. Las velocidades en los sistemas X i
y xi estan relacionadas por
V =v+R
donde V es velocidad reativa al sistema de referencia inercial y
dxi
i (t)
v = vi x con v i =
dt
on en el sistema xi esta dada por
velocidad reativa al sistema de fijo a la Tierra, adicianalmente, la aceleraci
dv i
a = ai x
i (t) con ai = .
dt
En este captulo describiremos el flujo el respecto a la Tierra v alrededor de un punto arbitrario r00 . La informacion sobre
la rotaci j (t) ( ) pero el an
on terrestre esta en la base x alisis se basa u
nicamente en la manipulaci
on de las componentes
xj , por lo que dicho an alisis v
alido para un flujo en un sistema de referencia inercial. Para prescindir de la base x j (t)
denotemos con negritas a un vector columna:
1 1 1
dx dv
x dt2 dt2
dx dv
x= x 2
v= dx
dt a= dv dt3
, (7.2)
3 dt 3 dt
x dx dv
dt dt

M = {Mjk } sera una matriz cuadrada con elementos Mjk

M11 M12 M13
M = M21 M22 M23
M31 M32 M33
y la derivada temporal de M es la matriz que se obtiene derivando los elementos de M
dM11 dM12 dM13
dM d Mjk dt dt dt
={ } = dM dt
21 dM22
dt
dM23
dt
.
dt dt dM31 dM32 dM33
dt dt dt

Las expresiones ( ) de v y a son casos particulares de esta regla. Usaremos en forma indistinta la notacion
x = x1 y = x2 z = x3
u = v1 v = v1 w = v3 .
ax = a1 ay = a2 az = a3

135
Para empezar comencemos con algunos ejemplos que ilustran como obtener una descripci
on de un flujo a partir de la
relcion x = x (t, x0 ) entre coordenadas eulerianas x y lagrangianas x0 .
Ejemplo 7.1. Un flujo uniforme es aquel donde cada partcula tiene la misma velocidad. La relaci
on x = x (t, x0 ) esta dada
por
x = vt + x0 o xj = v j t + xj0 .
(a) Derivando obtenemos la velocidad y aceleracion en su forma lagrangiana

dx d xj
v= o vj = = vj
dt dt
dv
a= =0.
dt
(b) La transformaci
on inversa x0 = T 1 (t, x) esta dada por

x0 = vt + x o xj0 = v j t + xj .

(c) Dado que v y a son constantes, su forma euleriana coincide con la forma lagrangiana. (d) Dado que el campo de velocidad
es estacionario la trayectoria de particulas que pasan por un mismo punto coinciden es f acil ver que la trayectoria de cada
particula es una recta que pasa por x0 .
Ejemplo 7.2. Consideremos un flujo donde cada partcula tiene una aceleraci
on constante no nula
1 2 1 j 2
x= at + v t + x0 o xj = a t + vj t + xj0 .
2 2
donde v es un vector constante. (a) Derivando obtenermos la velocidad en forma lagrangiana
dx j
v= = at + v o vL = aj t + vj .
dt
(b) La transformaci
on inversa x0 = T 1 (t, x) esta dada por
1 1
x0 = at2 v t + x xj0 = aj t2 vj t + xj .
2 2
Terminar la descripcion del flujo.
Ejemplo 7.3. Un flujo puramente divergente puede definirse como aquel para el cual tenemos

x = ebt x0 o xj = ebt xj0

(a) Derivado obtenemos la velocidad y aceleracion en su forma lagrangiana

v = b ebt x0 o v j = b ebt xj0

a = b2 ebt x0 o aj = b2 ebt xj0 .

(b) La transformaci
on inversa x0 = T 1 (t, x) esta dada por

x0 = ebt x
(c) Para obtener la forma Euleriana de v y a sustitumos x0 = ebt x en las expresiones lagrangianas

v=bx o v j = b xj
a = b2 x o aj = b2 xj

Esto indica que la magnitud de v y a es proporcional a la posici on instant

anea de cada partcula. Otro metodo para
calcular la forma euleriana de a es derivar la forma euleriana de la velocidad :
% &
d j
a = v =
j
+ v b xj = b v k k xj = b v k kj = b v j
dt t x

y sustituyendo v j = b xj se obtiene el resultado esperado aj = b2 xj . (d) Dado que la forma euleriana de v no depende
explcitamente del tiempo, el campo v es estacionario. Dado que el factor ebt en la relacion x = ebt x0 solo cambia la
magnitud de x0 , no su dereccion, cada partcula se mueve sobre la recta que pasa por el origen y coincide con x0 . Si b > 0,

136
las partculas divergen alej
andose del orien, si b < 0 las partculas convergen hacia el origen. POdemos comprobar esto
eliminando a t como par ametro en las componentes de v. Para el caso de un fujo en el plano xy tenemos
dx dy dy dx
=bx , =by dt = = ln y = ln x + c0
dt dt by bx
por lo tanto
y=mx
que es la ecuacion de una familia de rectas que pasan por el origen.
Ejemplo 7.4. Como ejemplo bidimensional de lo que llamaremos flujo puramente rotacional consideremos el flujo
definido por
x = R x0 o xj = Rjk xk0
donde % &
cos sin
R= con = t , = constante ,
sin cos
es una matriz de rotaci
on ya que satisface R1 = RT y det (R) = 1. (a) La velocidad y aceleraci on en forma lagrangiana
estan dadas por
% &
d R( ) d R( ) sin cos
v = d x0 con = ,
d cos sin
2 2
a = 2 d dR(
2
)
x0 = 2 R ( ) x0 con d R( )
d 2 = R ( ) .

(b) La transformaci
on inversa es
x0 = RT x .
(c) Sustituyendo x0 = RT x en v y a obtenemos las expresiones eulerianas
% & % &
dR 0 1 y
v = d R x =
T
x= o u = y v = x
1 0 x
a = R R x = x
2 T 2
o ax = 2 x ay = 2 y .

lo que indica que la magnitud de v y a es proporcional a la posici

on instant
anea de cada partcula. Calculemos la forma
euleriana de a derivando la forma euleriana de v :
% &
d
ax = u = + v (y) = (v y) = v
dt t
% &
d
ay = v = + v (x) = (v x) = u
dt t

y sustituyendo v = x y u = y se obtiene el resultado esperado.(d) La relaci

on x = R x0 implica que la magnitud de
x no cambia con el tiempo:
2 2
xT = xT0 RT xT x = xT0 RT Rx0 = xT0 x0 o x = x0 .

En forma cartesiana tenemos x2 + y 2 = x20 + y02 por lo que cada partcula se mueve en un crculo con radio r0 = x0 .
Podemos apreciar mejor el movimineto si usamos coordendas polares

x = r cos y = r sin

derivando y usando r = r0 obtenemos

u = r sin v = r cos u2 + v 2 = 2 r2 = 2 r02 = .

Cada particula tiene un movimiento circular uniforme con rotaci

on positiva para > 0, y negativa para < 0.
Ejemplo 7.5. Como ejemplo bidimensional de lo que llamaremos flujo con deformaci
on pura consideremos el flujo
definido por
x = B x0 o xj = Bjk xk0
donde % &
cosh sinh
B= con = bt , b = constante .
sinh cosh

137
(a) La velocidad y aceleracion en forma lagrangiana estan dadas por
% &
d B( ) d B( ) sinh cosh
v=b x0 con = ,
d d cosh sinh
2
a= b2 d dB(
2
)
x 0 = 2 A x0 .

(b) Usando la identidad cosh2 sinh2 = 1 obtenemos

% &
cosh sinh
x0 = B1 x con B1 = .
sinh cosh

(c) La forma Euleriana de v y a es

% & % &
d B( ) 0 1 by
v=b B1 x = b x= o u = by v = bx
d 1 0 bx
a = b2 B B1 x = b2 x o ax = b2 x ay = b2 y .

Observamos que la magnitud de v y a es proporcional a la posicion instant

anea de cada partcula. Obtengamos la forma
euleriana de a derivanado la forma euleriana de v, tenemos
% &
d
ax = u = + v by = b v y = bv
dt t
% &
d
ay = v = + v bx = b v x = bu
dt t

y sustituyendo v = bx, u = by se obtiene el resultado esperado. (d) La presencia de las funciones hiperb olicas no opermite
apreciar a primera vista el efecto de B sobre x0 , para inferir como es la trayectoria de cada partcula. Podemos aprovechar
que el campo v es estacionario para eliminar t de su forma euleriana y obtener la ecuaci on cartesiana de cada trayectoria:
dx dy dy dx
=by , =bx dt = = x2 y 2 = c0
dt dt bx by
lo que define una familia de hiperbolas.
Los ejemplos muestran que si conocemos la relacion x = x (t, x0 ) podemos describir el movimiento de cada partcula
de un fluido. Sin embargo, en la pr actica no contamos con dicha informacion. La informacion mnima que necesitamos
para determinar x = x (t, x0 ) es el campo de velocidad v en forma euleriana v (t, x). En efecto, si conocemos v = v(t, x)
basta con resolver el Sistema de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (SEDO)

dx
= v (t, x) (7.3)
dt
sujeto a la condici
on inicial
x|t0 = x0 (7.4)
para determinar x(t, x0 ). El teorema de existencia y unicidad para SEDO garantiza bajo condiciones muy generales que
un campo de velocidad v (t, x) define un u on x(t, x0 ) que satisface (7.3, 7.4). Este resultado exhibe al campo
nica relaci
de velocidad v (t, x) como una de las variables fundamentales por calcular resolviendo las ecuaciones que gobiernan el
movimiento de un fludo. En lo que sigue veremos un procedimiento para obtener informacion cualitativa del flujo sin
tener que resolver explcitamente el problema de valores iniciales (7.3, 7.4).

7.1. Descripci
on cinem alisis local lineal
atica a partir de un an
a) Por medio de c alculos an
aliticos sencillos podemos obtener informaci on cualitativa de flujo asociado al problema (7.3,
7.4) en la vecindad de un punto x00 . Para este prop osito desarrollamos las componentes de v(t, x) en serie de Taylor
alrededor de x00 ,
v j (t, x00 ) ! k "
v j (t, x) = v j (t, x00 ) + k
x xk00 + ....
x
Si el punto x esta cerca de x00 podemos despreciar los terminos de orden cuadr atico y superiores y trabajar con la
aproximacioon lineal local
dxj v j (t, x00 ) k
= v j (t, x) = v j (t, x00 ) + x
dt xk

138
adecuada para un an
alisis de flujo alrededor de x00 . En forma matricial tenemos
dx
= M (t) x + f (t) .
dt
donde definimos f (t) M (t) x00 + v (t, x00 ) y

v j (t, x00 )
f (t) M (t) x00 + v (t, x00 ) , Mjk (t) = .
xk
Hagamos una simplificaci
on adicional. Si la matriz M (t) cambia poco con el tiempo puede considerarse constante. En tal
caso escribiremos
dx
= M x + f (t) (7.5)
dt
donde M es constante. La solucion de esta ecuacion sujeta a la condici
on inicial

x|t0 = x0 (7.6)

da la funci aneas xj con las iniciales (lagrangianas) xj0 .

on deseada x = x(t, x0 ) que relaciona a las coordenadas instant

b) La linealidad de la ecuaci
on (7.5) permite obtener la soluci
on completa del problema (7.5, 7.6) en la forma

x = xh + xp

donde xh es la solucion de la ecuaci

on homogenea
d xh
= M xh con xh |t=0 = x0 (7.7)
dt
y xp es solucion de la ecuaci
on inhomagenea
d xp
= M xp con xp |t=0 = 0 . (7.8)
dt
on xh esta dada en terminos de la exponencial de M . Si A es una matriz cuadrada n n la exponencial eA
La soluci
esta dada por la serie

D Ak A2
e =
A
=I +A+ + ...
k! 2!
k=0

donde I = {jk } es la matriz identidad. Puede demostrarse que para cualquier matriz Ann la suma converge a una matriz
(repesentada con el smbolo eA ). Derivando la serie correspondiente a etM obtenemos
d tM
e = M etM .
dt
Esta propiedad implica que la soluci
on de la ecuaci
on (7.7) est
a dada por

x = etM x0 , (7.9)

como puede comprobarse por derivaci

on directa:
dx d etM d x0 ! " ! "
= x0 + etM = M etM x0 = M etM x0 = M x .
dt dt dt
Ejemplo 7.6. En el caso de una matriz diagonal M = {Mj jk } el sistema (7.7) toma la forma
$
x j = Mj xj con xj $t=0 = xj0

e integrando se obtiene
xj = eMj t xj0 . (7.10)
El mismo resultado se obtiene si calculamos e tM
por series. Para una matriz diagonal M = {Mj jk } tenemos M k =
{Mjk jk },

M1 0 M12 0 M1k 0
M = ... ..
.. .. .. .. .. .. ..
. . M = .
2
. . ... M = .
k
. . ,
0 Mn 0 Mn 0 Mnk

139
por lo tanto
k
D t Mk
etM =
k!
k=0
W
(tM1 )k (tM1 )k
0 k=0 0 eM1 t 0
D k!
.. .. ..
k!
.. . ..
= .. = .. = . ..
. . . . . . . . .
k=0 (tMn )k W (tMn )k 0 eMn t
0 k! 0 k=0 k!

de donde la expresi
on matricial (7.9) toma la forma (7.10).
Para calcular xp usamos el metodo de variaci
on de par
ametros el cual consiste en proponer un soluci
on de la forma
(7.9) donde lasconstantes de integraci
on se reemplazan con funciones de t:

xp = etM c (t) .

Sustituyendo en (7.5)

d xp
= M etM c + etM c = M etM c + f (t) etM c = f (t) .
dt
! "1
Se puede demostrar por series que la matriz inversa eA siempre existe (aun cuando A1 no exista) y este es simplemente
! " 1
eA : eA = eA . Entonces
c = etM f (t)
e integrando
- t
c= e M f ( ) d .
0

Por lo tanto - t
xp = e tM
c (t) = e(t )M f ( ) d
0

y la soluci
on completa del problema de valores iniciales (7.5, 7.6) es
- t
x = etM x0 + e(t )M f ( ) d . (7.11)
0

Esta es la relacion x(t, x0 ) mas general entre coordenadas eulerianas x y lagrangianas x0 cuando el campo de velocidad
v esta dado por el lado derecho de (7.5). La expresi on de las coordenadas lagrangianas en terminos de las eulerianas es
simplemente
- t
x0 = etM x e M f ( ) d . (7.12)
0

e) Las expresiones (7.11, 7.12) muestran que las propiedades de un flujo hidrodin amico alrededor de un punto x00 estan
determinadas por la acci
on de la matriz etM sobre un vector. Para estudiar tal acci
on simplificaremos etM descomponiendo
a la matriz
u u u
x y z

M = v
x
v
y
v
z
w w w
x y z

en su partes simetrica y antisimetrica M = S + A,

2 u u
+ xv u
+ w
1! " 1
x y z x

S= M + M t = u + v
2 y
v v
+ wy
2 2 y x z
z + x z + y 2 w
u w v w
z

0 uv
x u
w
0 3 2
1! " 1 y z x
1
A= M M t = u y + x 0 0 1
v v w
3 (7.13)
2 2 z y
2
z + x
u w
z + w
v
y 0 2 1 0

140
Los elementos j son las componentes del rotacional
$ $
$ x# y
# z
# $ % & % & % &
$ $ w v u w v u
$ $
v =$ $=x
# +y
# +#
z . (7.14)
$ x y z $ y z z x x y
$ u v w $

La matriz S se descompone a su vez en la forma

S= I +D
2
donde
u v w
=v = + + = traza de S
x y z

2 u y + x
u v
z + x
u w
v 0 0
1 x
w
y + x 2 y z + y
D = S I = u v v v 0 v 0
2 2
z + x
u w
z + y
v w
2 w
z
0 0 v

u
v w u
+ v z + x
u w
D11 D12 D13
1 x u y v z v y u x w 1
= y + x z + y D22 D23 .
v w
y x z D21
2 2
u
z + w
x
v
z + w
y
w
z u
x v
y
D31 D32 D33

As llegamos a

M= I +A+D (7.15)
2
y
etM = et [ 2 I+A+D] .

En lo que sigue s
olo estudiaremos por separado el flujo asociado a los terminos 2 I, A, D,

x1 = et/2 x0 , x2 = et A x0 , x3 = et D x0 . (7.16)

Debe se
nalarse, sin embargo, que la soluci
on completa x no puede representarse como una superposicion de x1 , x2 , x3 ,
a
un cuando tengamos f = 0, ya que en general

et [ 2 I+A+D] = eI

t/2
+ et A + et D .

por lo que ; <

x = etM x0 = x1 + x2 + x3 = eI t/2
+ et A + et D x0

7.2. Flujo puramente divergente

La descripcion de un flujo puramente divergente es inmediata a apartir de la relaci
on

x = et/2 x0 o xj = et/2 xj0 ,

que resulta de resolver el problema de valores inicales (7.5, 7.6) con M = t

2 I, A = D = 0, f = 0. Las trayectorias de las
partculas constituyen un haz de rectas que pasan por el origen ya que el factor et/2 solo cambia la magnitud de x0 . La
velocidad en forma euleriana esta dada por
dx
v= = et/2 x0 = x.
dt 2 2
Si = v > 0 cada partcula se aleja del orgen, en caso contrario se dirige al origen. La aceleraci
on es

d2 x 2 t/2 2
a= = e x 0 = x.
dt2 4 4
Podemos obtener informacion adicional sobre el significado de = v Si consideramos un volumen v (t) constitudo
por las mismas partculas de fluido. El volumen est
a dado por
-
v (t) = dv (t) .
v(t)

141
La rapidez instant
anea con que cambia v (t) esta dada por
- - - - -
dv d d dJ
= dv (t) = J dv (t0 ) = dv (t0 ) = J v dv (t0 ) = v dv (t)
dt dt v(t) dt v(t0 ) v(t0 ) dt v(t0 ) v(t)

on x = x(t, x0 ). Usando el teorema del vlaor medio para integrales

donde J es el jacobiano de la transformaci
-
v dv (t) = v v
v(t)

donde v es la divergencia evaluada en alg

un punto x en el interior del volumen v (t). Por lo tanto

1d v
v = (7.17)
v dt
lo que muestra que la divergencia mide la rapidez relativa con que cambia un volumen v (t) constitudo por las mismas
partculas. Dado que el volumen v (t) esta constitudo por las mismas partculas, este cambio de volumen puede atriburse
a la compresion ( v < 0) o expasion ( v > 0).
Ejercicio. deducir el an
alogo de (7.17) para un flujo bidimensional.

7.3. alculo de etM con los proyectores de M

C
La descripcion de un flujo puramente divergente es inmediata a partir de la relaci on x = etM x0 pero en los casos
x2 = e tA
x0 y x 3 = e tD
x0 debemos calcular explcitamente los elementos de las matrices et A y et D para determinar su
afecto sobre x0 . El c
alculo de etM por series es poco practico en general, excepto cuando se trata de obtener propiedades
de e . A continuacion expondremos un metodo sencillo para calcular etM cuando Mnn tiene eigenvalores diferentes.
tM

Comencemos recordando algunos conceptos.

Un numero j (real o complejo) se llama eigenvalor de M cuando la ecuaci
on

M v j = j vj (7.18)

tiene una soluci

on no trivial vj = 0 que llamaremos eigenvector. A cada eigenvalor j le corresponde la matriz
X M k I
Pj = (7.19)
j k
k=j

a la cual nos referiremos como el proyector de M asociado a j . En lo que sigue supondremos que los eigenvalores j de
M son diferentes. Las implicaciones de tal hipotesis son las siguientes:
(i) El conjunto de eigenvectores {vj } es linealmente independiente; es decir, los u
nicos coeficientes cj con los cuales se
satisface la ecuacion
c1 v1 + . . . + cn vn = 0 (7.20)
es c1 = . . . = cn = 0. Para demostrar esta propiedad podemos usar la relacion

Pj vk = jk vj (7.21)

la cual se obtiene a partir de (7.18) y (7.19). De acuerdo con esta relaci on al aplicar Pj a ambos lados de la ecuaci
on (7.20)
obtenemos cj vj = 0 , pero por definicion de eigenvalor tenemos vj = 0, por lo que la ecuacion cj vj = 0 se cumple solo
con cj = 0.
(ii) La independencia lineal del conjunto {vj } implica que para cada vector b existe un u nico conjunto de escalares bj con
los cuales b tiene la forma
b = b1 v 1 + . . . + b n v n . (7.22)
Los coeficientes bj pueden calcularse reescribiendo (7.22) como un sistema de ecuaciones pero es mas facil usar la propiedad
(7.21). En efecto tenemos
Pj b = Pj (b1 v1 + . . . + bn vn ) = bj vj . (7.23)
Este resultado es significativo ya que nos dice que no es necesario resolver el sistema (7.18) para calcular un eigenvector
vj asociado a j , basta con calcular la accion de Pj sobre un vector arbitrario b. Resumamos esto como sigue.
j = Pj bk no
Resultado 7.1. Si M tiene eigenvalores diferentes y para un vector b elegido en forma arbitraria el vector v
j es un eigenvector asociado a j .
es nulo, entonces v

142
 Ahora consideremos una funci
on razonable f (M ) de M . Por razonable queremos decir que f () tiene un desarrollo
de Maclaurin
D
f () = fk k . (7.24)
k=0

que converge en una vecidad del origen = 0 en el plano complejo = x + iy y cuyo radio de convergencia incluye a todos
los eigenvalores j de M , de manera que f (j ) pueda evaluarse con la serie

D
f (j ) = fk kj .
k=0

El resultado principal de esta secci

on es el siguiente:
Resultado 7.2. Si M tiene eigenvalores diferentes y estan dentro del radio deconvergencia de la serie (7.24), entonces
n
D
f (M) = f (j ) Pj . (7.25)
j=0

La serie de Maclaurin correspondiente a la funcion exponencial e converge para todo numero complejo , esto incluye
a todos los eigenvalores (reales o complejos) de cualquier matriz Mnn , por lo que (7.25) es v
alida para calcular eM t .
Corolario 7.3. Si los eigenvalores j de una matriz Mnn son diferentes, entonces
n
D
eMt = ej t Pj . (7.26)
j=0

Para demostrar (7.25) comenzamos calculando la accion de f (M) sobre cada eigenvector vj :
I J
I J
D D ! k " D ! k " D
f (M) vj = fk M vj =
k
fk M vj = fk j vj = fk j vj = f (j ) vj .
k
(7.27)
k=0 k=0 k=0 k=0

Entonces para un vector arbitrario b tenemos

f (M) b = f (M) (b1 v1 + . . . + bn vn ) = b1 f (M) v1 + . . . + bn f (M) vn = b1 f (1 ) v1 + . . . + bn f (n ) vn

y reordenando factores
f (M) b = f (1 ) b1 v1 + . . . + f (n ) bn vn .
De acuerdo con (7.23) el vector bj vj es exactamente Pj b por lo que podemos escribir

f (M) b = f (1 ) P1 b + . . . + f (n ) Pn b .

Factorizando b en el lado derecho

f (M) b = [f (1 ) P1 + . . . + f (n ) Pn ] b ,
y usando el hecho que el vector b es arbitrario se concluye que la igualdad

f (M) = f (1 ) P1 + . . . + f (n ) Pn

tiene lugar. Como resultado secundario de (7.27) de esta demostracion tenemos el

Corolario 7.4. Si los eigenvalores j de M son diferentes y f (M ) es una funci
on razonable, entonces f (j ) son los
eigenvalores y los eigenvectores correspondientes coinciden con los de M :

f (M) vj = f (j ) vj . (7.28)

Ejemplo 7.4 revisado. En este ejemplo estudiamos el flujo asociado a la relacion x = R x0 y encontramos el campo de
velocidad en forma euleriana v = A x. Ahora consideremos el calculo de la relacion x = R x0 a partir de la soluci
on de la
ecuacion % &
dx 0
=Ax con A = .
dt 0
(i) Comenzamos con un metodo simple el cual consiste en reducir el sistema a una ecuacion diferencial de segundo orden

x = y = y = 2 x x
x + 2 x = 0 .

143
Resolviendo la u
tima ecuacion obtenemos

x = a cos t + b sin t
x
y = = a sin t b cos t .

Las constantes de integracion se determinan con la condici
on inicial x = x0 en t = 0. Esto da a = x0 , b = y0 y
% &
cos t sin t
x = R x0 con R = .
sin t cos t

(ii) Para usar el metodo de proyectores comezamos con el calculo de los eigenvalores de A:
% &

det (A I) = det = 2 + 2 = 0 = i .

Los proyectores correspondientes son
% & % & % & % &
A I 1 (i) 1 i 1 i 1 1 1 1i
P = = = = = .
i (i) (i) 2i i 2i 1 i 2 1i 1

(iii) Para ilustrar el resultado 7.2 calculemos los eigenvectores de A :

% & % &% & % & % &
1 1 1 1i 1 1 1 1 1
v = P = = = .
0 2 1i 1 0 2 1i 2 i

Para comprobar este resultado podemos ignorar el factor 12 , tenemos

% &% & % & % &
0 1 i 1
Av = = = i .
0 i i

(iv) De acuerdo con (7.26) obtenemos el resultado esperado

% & % it & % &
At 1 eit 1 it
e 1 e 1i eit cos t sin t
e =e it
P + e P+ =
it i + = =R.
2 1 it
i e eit
2 1 it
ie eit sin t cos t
Ejemplo 7.5 extendido. Consideremos el sistema
% &
dx a b
=Dx con D = .
dt b a

(i) Para los eigenvalores de D tenemos

% &
a b
det (D I) = det = 2 a2 b2 = 0 = .
b a

donde definimos a2 + b2 . Los proyectores correspondientes son
% & % & % &
D I 1 a b 1 a b 1 a b 1 1
P = = = = I = I D .
2 b a 2 b a 2 2 b a 2 2
(iii) Calculemos los eigenvectores con el vector b del ejemplo anterior
% & 1 2% & 1% & % &2 % &
1 1 1 1 1 1 1 a 1 1 a
v = P = I D = = .
0 2 0 2 0 b 2 b
Para comprobar este resultado podemos ignorar el factor 2 , tenemos
% &% & % 2 2 & % & % &
a b 1 a a a +b a 1 a
D v = = = = .
b a b b ba
ba b b

(iv) Finalmente
% & % &
1 1 1 1 sinh t
eDt = et P + et P+ = et I D + et I+ D = I cosh t + D .
2 2 2 2

Cuando a = 0 tenemos = b y recuperamos la matriz del ejemplo 7.5, B = eDt .

144
7.4. on definida por eA con A antisim
Matriz de rotaci etrica
1. En esta seccion demostraremos que la exponencial eA representa una matriz de rotaci on cuando A antisimetrica.
Consideremos que xyz es un sistema cartesiano derecho (que puede ser no inercial como un sistema fijo a la Tierra) con
vectores base unitarios x
, y
,
z. El sistema se llama derecho cuando los vectores base satisfacen

x =
y z =y
zx y z=x
. (7.29)

De acuerdo con (7.29) si los vectores a, b, c estan dados

ax + y
a=x ay +
zaz , b=x
bx + y
by +
z bz , c=x
cx + y
cy +
zcz ,

su producto producto vectorial a = b c establece la siguiente relacion entre componentes

ax + y
a=x ay +
zaz = (
x bx + y
by +
zbz ) (
xcx + y
cy +
zcz ) = x
(by cz bz cy ) + y
(bz cx bx cz ) +
z (bx cy by cx ) .

En forma matricial podemos escribir

ax by cz bz cy 0 bz by cx
ay = bz cx bx cz = bz 0 bx cy
az bx cy by cx by bx 0 cz

o simplemente
a = (b) c
donde
ax 0 bz by cx
a = ay , b = bz 0 bx , c = cy .
az by bx 0 cz
Esto demuestra que cada matriz antisimetrica B define un operador b o, equivalentemente, B es la representacion
matricial de un operador b.
2. Recordemos que una matriz O se llama ortogonal cuando es invertible y su inversa coincide con su transpuesta:
O1 = OT . Consideremos la matriz
R = e B
donde es un escalar arbitrario (real o complejo) y B es una matriz antisimetrica. La matriz R es invertible aun cuando
! "1
on e B
B no lo sea, ya que tiene lugar la relaci = e B , lo que puede demostrarse usando la serie correspondiente a
B
e . Mas a
un, R es ortogonal ya que satisface
RT = R1 .
En efecto tenemos ! "T
RRT = e B e B = e B B = I = RT R .
; <
2
De acuerdo con la igualdad RRT = I tenemos det RRT = det (R) = 1 y por lo tanto

det (R) = 1 .

Cuando una matriz ortogonal O tiene determinante det (O) = 1 se llama matriz de rotaci on. Como veremos abajo, R
satisface det (R) = 1 y su acci
on sobre un vector es rotarlo, lo que justifica el termino rotaci
on para referirnos a R.
De acuerdo con la notaci
on
0 bz by
B = b bz 0 bx
by bx 0
podemos escribir
R ( ) = e b .
Usando la serie
1
e b
= I + (b) + (b) (b) + ....
2!
y (b) b = 0 se obtiene
R b = e b
b=b

145
por lo que b es un vector propio de (b) con eigenvalor 1 = 1. Podemos obtener mas informaci on sobre R calculando
e B con los proyectores de B. Para los eigenvalores tenemos
$ $
$ 0 bz by $$ 0 bz
$ 3 4
det (B I) = $$ bz 0 bx $$ bz 0 = 2 + b2x + b2y + b2z = 0
$ by bx 0 $ by bx

por tanto
0 = 0 , = i b,
Q
donde b = b = b2x + b2y + b2z , para b = 0 tendremos + = = 1. La matriz B no es invertible ya que = 0 es uno
de sus eigenvalores, pero R = e B s lo es. De acuerdo con la f
ormula (7.19) los proyectores de B estan dados por
% &2
B ibI B + ibI B
P0 = = +I
0 ib 0 + ib b
% &
B 0I B (ib) I B B + ibI 1B B
P+ = = = + iI
ib 0 ib (ib) ib 2ib 2b b
% &
B B ibI 1B B
P = = iI = P+
ib ib ib 2b b
y 3 4 3 4
R ( ) = e B = P0 + eib P + eib P+ = P0 + eib P+ + eib P+ = P0 + 2 Re eib P+ (7.30)
De acuerdo con el corolario 7.4, R ( ) tiene los eigenvalores

1 = 1 , 2 = eib , 3 = eib .

3. En terminos de la matriz
=B
B
b
asociada al vector unitario
=b
b
b
tenemos
2 + I
P0 = B
1 ;2
<
P+ = B + iB
2 ; < ; <
2eib P+ = (cos b + i sin b ) B = cos b B
2 + iB 2 sin b B
+ i cos b B
+ i sin b B
2
3 4
2 Re eib p+ = sin b B cos b B2

por lo tanto
2 + sin b B
R = I + B cos b B
2 = I + sin b B
+ (1 cos b ) B
2 ,
es representacion matricial del operador b
pero B por lo que podemos escribir
; < ; <; <

R = I + sin b b
+ (1 cos b ) b
b . (7.31)

4. Para determinar geometricamente la acci

on de R = e b sobre un vector x0 usaremos las propiedades de sus eigenvec-
tores , propiedades que caracterizaremos a continuacion. Elijamos un vector c con componentes reales tal que P+ c = 0.
El resultado 7.1 afirma que
p+ = P+ c
es un eigenvector de R con eigenvalor eib :
R p+ = eib p+ (7.32)
on obtenemos p+ = P+ c = P c por lo que p+ es eigenvector con eigenvalor eib : R p+ = eib p+ .
Por conjugaci
Propiedad 1. Los vectores p Re{p+ } y q Im{p+ } son ortogonales a b:

bT p = bT q = 0. (7.33)

146
 La demostracion se obtiene con la relaci
on R b = b en la forma bT RT = bT y multiplicando miembro a miembro
con (7.32): ! ib "
bT RT R p+ = eib bT p+ bT p+ = eib bT p+ e 1 bT p+ = 0
pero es arbitrario, por tanto bT p+ = 0. Sustituyendo p+ = p + iq obtenemos bT p + ibT p = 0 de donde se sigue (7.33).

Propiedad 2. Los vectores (columna) p y q con ortogonales:

pT q = 0 . (7.34)

Para probar (7.34) transponemos (7.32), pT+ RT = eib pT+ , y multiplicamos miembro a miembro: pT+ p+ = e2ib pT+ p+ ,
pero es arbitrario, entonces pT+ p+ = 0. Esto equivale a
T ! "
pT+ p+ = (p + iq) (p + iq) = pT p qT q + i pT q + qT p = 0

de donde se obtiene (7.34) y pT p = qT q, que equivale a p = q.

Hasta aqu los vectores b, p, q solo definen una base ortogonal pero su norma y sentido es arbitrario. Dado el vector
podemos escoger vectores unitarios
b
= p/ p ,
p = q/ q ,
q
de manera que definan un sistema derecho
p
q .
=b
Por rotaci p
on cclica obtenemos la relaciones b =q , q =p
b que conducen a las relaciones matriciales
; < ; <

b = q
p
b =
q p (7.35)
; <; < ; <; <

b
b =
p p
b
b =
q q

Ahora estamos en posicion de demostrar el resultado principal de esta secci

on.
Resultado 7.5. La matriz R ( ) = e b
define una rotaci como eje de rotacion.
on de un angulo b con b
Demostracion. Usando (7.31) y (7.35)
A ; < ; < ; <B
Rb = I + sin b b
+ (1 cos b ) b
b = b
b
Rp = p + sin b q
+ (1 cos b ) (p) = sin b q
+ cos b p

Rq = q + sin b (p) + (1 cos b ) (q) = sin b p
+ cos b q

por tanto

p=
R cos b p
+ sin b q

q = sin b p
R + cos b q
.

de donde se conluye que R

p y R
q son los vectores p
yq
rotados un angulo b como se observa en la Fig. 7.1.
c
IR

q
IR P
IRq

b!
c

b!

Figura 7.1: Vectores p

, q
y R
p, R
q.

+ cq q
Si tenemos c = cp p entonces
p + cq R
R c = cp R q
es decir, el vector Rc no cambia sus componentes en la nueva base R
p y R
q por lo que necesariamente es el vector c
rotado un angulo b .

147
 on). La forma tridimensional del sistema de ecuaciones del ejemplo 7.4 es
Ejemplo 7.4 (continuaci

0 0
dx
=Ax con A = 0 0 .
dt
0 0 0
La solucion es x = R x0 donde R = etA genera una rotaci
on de x0 alrededor de b = z el cual es eje de rotacion y vector
propio de A y R. Los proyectores de A son

1 0 0 0 0 0 ; < 1 i 0
1 1
P0 = A2 + I = 0 1 0 + I = 0 0 0 , P+ = A2 + i A = i 1 0
2 2
0 0 0 0 0 1 0 0 0
con los cuales obtenemos los eigenvectores

1 0 1 1 i 0 1 1
1 1
b = P0 1 = 0 , p+ = P+ 0 = i 1 0 0 = i
2 2
1 1 0 0 0 0 0 0
como podemos comprobar

1 0 1 0 1 i 1
A i = 1 0 0 i = 1 = i i .
0 0 0 0 0 0 0
Los vectores
1 1 0 1 1
p = 0 = Re i , q = 1 = Im i , z= 1

0 0 0 0 1
forman una base ortonormal pero no cumplen p por lo que cambiamos p por p:
=b
q

1 0 1
p= 0 , q= 1 , z= 1 .
0 0 1
Con esta base sabemos que R = etA genera una rotaci
on de x0 alrededor de b =
z, como era de esperarse.
Ejemplo 7.7. La ecuacion de movimiento para un flujo atmosferico puede aproximarse por una ecuaci
on de la forma
dv
= 2A () v + f
dt
donde
0 sin cos
A (c ) = sin 0 0 .
cos 0 0
El vector de velocidad angular terrestre en la base x
s , y zs es
s ,

0 bz by
B = b bz 0 bx
by bx 0

= (
ys cos + = eje de rotacion terrestre.
zs sin ) = Z
Entonces la matriz asociada a en la base x
s , y zs es
s ,

0 sin sin 0 sin sin ; <
()xyz = sin 0 0 = sin 0
0 = Z
cos 0 0 cos 0 0
Comparando con A (c ) podemos escribir

A (c ) =
luego el eje de rotacion para calcular el efecto de
R ( ) = eAat = eA = at

como se aprecia en la siguiente figura

es Z
La accion de R ( ) sobre un vector v00 es

148
 "
ZS
#
#

Figura 7.2:

"
Z

q p

-"

X Y

Figura 7.3:

; <

a) Dejar invariante la componente v00

b) Rotar un angulo la proyecci

on de v00 sobre el plano ecuatorial en sentido opuesto a la rotaci
on terrestre :

!
p
q c
IRc

Figura 7.4:

donde c proyecci
on de v00 en el plano p . Notese que la rotaci
, q on R
c de
c no depende de la orientaci
on del par
p .
, q

7.5. Flujo puramente rotacional

7.6. Flujo con deformaci

on pura
Ejemplo 7.5 extendido. Consideremos el sistema
% &
dx a b
=Dx con D = .
dt b a

(i) Para los eigenvalores de D tenemos

% &
a b
det (D I) = det = 2 a2 b2 = 0 = .
b a

149

donde definimos a2 + b2 . Los proyectores correspondientes son
% & % & % &
D I 1 a b 1 a b 1 a b 1 1
P = = = = I = I D .
2 b a 2 b a 2 2 b a 2 2

(iii) Calculemos los eigenvectores con el vector b del ejemplo anterior

% & 1 2% & 1% & % &2 % &
1 1 1 1 1 1 1 a 1 1 a
v = P = I D = = .
0 2 0 2 0 b 2 b

Para comprobar este resultado podemos ignorar el factor 2,

tenemos
% &% & % 2 2 & % & % &
a b 1 a a a +b a 1 a
D v = = = = .
b a b b ba

ba b b

(iv) Finalmente
% & % &
1 1 1 1 sinh t
eDt = et P + et P+ = et I D + et I+ D = I cosh t + D .
2 2 2 2

Cuando a = 0 tenemos = b y recuperamos la matriz del ejemplo 7.5, B = eDt .

Ejercicio. Si el flujo cambia poco con el tiempo, podemos considerar al vector f como constante en cuyo caso
- t - t
e (t )M
f ( ) d = e(t )M d f
0 0
Ot 3 4
y si M 1 existe, entonces 0 e(t )M d = M etM I . Las expresiones ( ) muestran que las propiedades de un flujo
1

hidrodin
amico alrededor de un punto est an determinadas basicamente por la matriz etM .

150
Captulo 8

Circulaci
on y vorticidad 6 Junio 07

8.1. Trayectorias de particulas y lineas de corriente

Consideremos un campo de velocidad en forma Euleriana en un sistema inercial
i
V = V i (t, X) X

la soluci
on del sistema de ecuaciones
dX i
= V i (t, X) (8.1)
dt
con la condici on inicial X|t0 = X0 da la trayectoria de la partcula localizada X0 en el instante t0 , y las ecuaciones
resultantes X i = X i (t, X0 ) constituyen las ecuaciones parametricas de la trayectoria de dicha partcula. Las lineas de
corriente o lineas de flujo; son las<curvas tangentes al campo V (t, X) en cada punto en un instante t. De acuerdo con
esta definici i = X
on si X 0 ; t es la parametrizacion de la linea de corriente que para 0 pasa por X
i , X 0,
$
i $$
X 0.
=X
0

entonces el vector de posici

on ; < ; <
R , X 0; t X
i , X
0; t X i

satisface ; <
dR i .
= V t, X
d
En terminos de componentes tenemos
dXi ; <
i .
= V i t, X (8.2)
d
Es claro que cuando el campo de velocidad V no depende explicitamente del tiempo t, la ecuacion de la trayectoria (8.1)
y de la linea de corriente (??) coinciden:

dX i dXi ; <
= V i (X) y i
=Vi X
dt d
0 = X0 obtendremos la misMa curva, es decir, las lineas de
por lo que al resolver dichas ecuaciones con t0 = 0 y X
corriente y las trayectorias coinciden.
Ahora consideremos una arbitraria C0 C (, t0 ) en un instante inicial t0 con la parametrizaci
on
i
Rf (, t0 ) = f i (, t0 ) X

Entonces, la coordenada Lagrangiana de cada partcula en el instante t0 es

X0i = f i ( ) X0i ( ) (8.3)

y la coordenada euleriana (o instant

anea) de cada partcula en C0 tiene la forma

X i = X i (t, X0 ( ))

151
por lo cual la coordenada Euleriana de cada particula en C0 tiene la forma

X i = X i (t, X0 ( ))

y es claro que estas ecuaciones constituyen las ecuaciones parametricas de la curva C (, t) formada por aquellas partculas
que en el instante t0 constituyen a la curva C (, t0 ). A la curva C = C (, t) podemos llamarle curva material por que en
culaquier instante esta constituda por las mismas partculas. La circulaci on a lo largo de C esta dada por la integral de
linea 0
3 4
(t) = V t, X i (t, x0 ( )) dRf (, t) .
C(,t)

La parametrizaci
on de C esta dada por (8.3)
i
Rf (t, ) = X i (t, X0 ( )) X

Entonces % &
dRf R X i (t, X0 ( )) X i (t, X0 ( )) i
= = Xi , dRf = d X
d t=cte
mientras que las componentes de la velocidad de cada partcula en C son

dX i (t, X0 ( ))
Vi =
dt
con lo cual - 1
X i (t, X0 ( ))
(t) = V i (t, X0 ( )) d
0
donde 0 y 1 , son independientes de t. N
otese que estamos considerando las omponentes del campo de velocidad V i en su
i
forma lagrangiana por lo que las derivadas dV dt constituyen las componentes de la aceleracion. En esta forma, al derivar
la circulacion obtenemos - 1 1 i 2
d dV X i X i
(t) = +Vi d
dt 0 dt t
pero
X i X i i
= y V i (t, X0 ( )) = X (t, X0 ( ))
t t t
por tanto
X i V iV i V2
Vi =Vi Vi = = (V = V )
t 2 2
e integrando $
- 1
V2 V 2 $$ 1
d = =0
0 2 2 $0
ya que al evaluar en 0 , 1 estamos calculando V en la posici on de una misma particula. En esta forma llegamos a
- 1 0
d dV i X i dV
(t) = d = dRf (t, ) (8.4)
dt 0 dt dt
C

Ejemplo. Para un flujo barotr

opico de gas ideal tenemos

dV 1
= p + = [ P (p)]
dt
entonces 0 - 1
d d
(t) = [ P (p)] dRf (t, ) = [g P (p)] d = [g P (p)]10 = 0 .
dt 0 d
C

Otra forma de llegar a este resultado consiste en calcular la integral ( ) usando el teoremos de Stokes
0 -
dV dV
dRf (t, ) = n dS
dt S dt
C

152
donde
dV
= [ P (p)] = 0
dt
La vorticidad de un campo de velocidad en forma Euleriana

V = V (t, X)

se define como el campo vectorial dado por

a (t, X) V.
La din
amica de a V se obtiene a partir de la ecuaci
on de movimiento
dV V 1
= + (V ) V = p + g + F.
dt t
Usando la identidad
V2
(V ) V = V
2
tenemos
V V2 1
+ V = p + g + F
t 2
y aplicando se obtiene
a 1
(V a ) = 2 p + F .
t
Desarrollando
(V a ) = (a )V a ( V) (V ) a +V( a ),
donde a = 0, se obtiene
a 1
+ (V ) a = (a )V a ( V) + 2 p + F . (8.5)
t
Podemos simplificar esta expresion como sigue. Tenemos
i ai (t, X) ,
a = X

i es la base de un sistema cartesiano inercial tenemos dX

dado que X
i
dt = 0 por tanto
1 i 2 i
a a i da = da .
+ (V ) a = Xi + (V ) a = X
i
(8.6)
t t dt dt
Esto nos da la ecuacion
da 1
= (a )V a ( V) + 2 p + F . (8.7)
dt
En terminos de la densidad especfica
= 1
tenemos 2 = 2 1 = 2 2 por lo tanto

2 p = p (8.8)

y
da
= (a )V a ( V) + p + F . (8.9)
dt
Finalmente si reescribimos la ecuacion de continuidad en terminos de
1 d d1 d 1 d
V = = = +2 = (8.10)
dt dt dt dt
obtenemos % &
da da a d 1 da d 1 da
+ a ( V) = + = + a =
dt dt dt dt dt dt
por lo tanto
1 da
= (a )V + p + F . (8.10)
dt

153
8.2. Invariaza de identidades vectoriales
Para estudiar la dinamica de la vorticidad relativa a la Tierra debemos tener presente lo siguiente. Las identidades
vectoriales

() = 0
( A) = 0
(A) = A + A
(A) = A + A
( A) = ( A) 2 A
(A B) = (B )A B( A) (A )B + A( B) (8.11)
(A B) = (B )A (A )B + B ( A) + A( B)

se obtienen en un sistema cartesiano de referencia inercial. En el captulo 2 demostramos que los operadores , , ,
conserva su estructura en cualquier sistema cartesiano xi fijo a la Tierra:

=x
i , (A B) = x
i ijk
xi xi
donde solo la base x
i (t) depende explcitamente del tiempo va la matriz de rotacion R(t) [ec. ( )]. Dado que al aplicar los
operadores ,, el tiempo t se mantiene fijo el procedimineto para obtener las identidades anteriores en un sistema
de referencia inercial, es exactamente el misma en un sistema cartesiano xi fijo a la Tierra. Como ejemplo consideremos
la demostracion de (8.11):

(A B) = x
i ijk (A B)k , (A B)k = kij Al B m
xj
Al B m
=x
i ijk klm
xj
% l m
&
i j A m l B
=x
i (li m
j
m l ) B + A
xj xj
; %
< Al m
&
m j l B
= x m x
l j
l B +A
m
xj xj
Al j l l B
j
m A
j
m j B
m
=x
l B + x
A x
B m
x
A
xj xj xj xj
= (B )A B( A) (A )B + A( B)

8.3. Vorticidad relativa a la Tierra

Consideremos un sistema cartesiano xi fijo a la Tierra con origen en un punto (Xc1 , Xc2 , Xc3 ) del sistema inercial X i
en el sistema de la seccion 1.3.2. La relaci
on entre los vectores de posici
on de una partcula en ambos sistemas es

R = r + Rc ,

La relacion entre la velocidad V relativa al sistema inercial X i y la relativa v a un sistema xi fijo a la Tierra es

V =v+R

entonces
a = V = v + ( R) = + 2 (8.12)
donde aparece la vorticidad relativa a la Tierra.

y usamos el hecho que es un vector con componentes constantes en cualquiera de los sistemas X i y xi de manera que

( R) = (R ) R ( ) ( ) R + ( R) = ( ) R + ( R) = + 3 = 2 .

La vorticidad relativa se debe al movimiento relativo a la Tierra y el termino 2 es la vorticidad que tiene cada partcula
en la atmosfera por la rotaci
on de esta como si fuese un cuerpo rgido fijo a la Tierra.

154
 Para calcular la ecuacion que gobierna la evoluci
on temporal de usamos la ecuacion de movimiento en el sistema xi
1
a + 2 v = p + + F

donde
v = vi x
i , v i = x i , a = v i x
i , v =x
i ijk v k
y = g + c , ( R) = c . Aplicando

a + 2 ( v) = 2 p + F . (8.13)

(i) Para el termino a tenemos

% & % &
j v j
a=x
k kij v = x
k kij i + v vj = x
k kij i + x k kij i (v )v j
xi x t t x x
donde aparecen las componentes de la vorticidad

v j
k = x
k = x
k v = kij
xi
y la jesima componente de (v ) v: (v )v = (v )v j x
j = x
j (v )v j , de manera que

x
k kij (v )v j = [(v )v]
xi
k
a=x k + [(v )v] .
t
Usando la identidad
v2
(v )v = v
2
obtenemos

[(v )v] = (v ) = ( v) = (v ) v( ) ( )v + ( v)
k
a=x
k + (v ) ( )v + ( v).
t
Dado que la base x
k (t) solo depende de t podemos escribir

(v ) = (v ) k x
k = x
k (v ) k

para obtener
1 k 2
k k d k
x
k + (v ) = x
k +x
k (v ) = x
k
k + (v ) = x
k
k
t t t dt
d k
a=x
k ( ) v + ( v) .
dt
Debe notarse que
d k d d k
x
k = k k =
x x
k = k k =
x
dt dt dt t t t
ya que x
k es una funci
on explcita de t [ec. ( )], mientras que en la literatura est
andar se usa incorrectamente

d k d k
x
k = x
k = .
dt dt t t
(ii) Para el segundo termino en el lado izquierdo de (8.13) tenemos

( v) = (v ) v( ) ( )v + ( v) = ( v) ( )v

donde usamos el hecho que = i x

i (t) tiene componentes constantes i . As llegamos a

d k d k
(a + 2 v) = x
k ( ) v + ( v) + 2( v) 2( )v = x
k + ( + 2) v [( + 2) ]v
dt dt

155
y la ecuaci
on para la vorticidad relativa a la Tierra es

d k
x
k + ( + 2) v [(+2) ]v = p + F
dt
donde usamos (8.8). Observemos que aparece la vorticidad absoluta a = + 2 (8.12) en terminos de la cual podemos
escribir
d k
x
k + a ( v) ( a )v = p + F. (8.14)
dt
Ejemplo 1. En el sistema inercial X i tenemos = X 3 y en el sistema de referencia primario Y i, fijo a la Tierra

3
= Y
3 tiene componentes constantes i = i3 :
por = i Y di
= 0. En tal caso tiene lugar la igualdad
dt

d i d d
= ( i + 2i ) = ai
dt dt dt
con la cual la ecuaci
on de vorticidad toma la forma

i d ai + a ( v) ( )v = p + F
Y a
dt
i.
donde todos los vectores se consideran en la base Y
Ejemplo 2. Consideremos un sistema cartesiano arbitrario fijo en la Tierra. La relaci
on entre los vectores base x
i de dicho

sistema de referencia y los del sistema de referencia primario Y es una matriz ortogonal Pij .
i

i (t)
i (t) = Pij Y
x
con elementos constantes Pij , por lo que las componentes de en ambos sistemas obedece la relacion

iX = Pij iY

y si iY = i3 es constante, entonces iX tambien lo es.

De acuerdo con el ejemplo anterior las componentes i de en el sistema fijo a la Tierra, son constantes, por lo que
d i d d
= i + 2i = ai
dt dt dt
y la ecuaci
on de vorticidad (8.14) toma la forma
d i
x
i + a ( v) ( a )v = p + F. (8.15)
dt a
N
otese que la estructura de esta ecuaci
on es exactamente la misma que aquella el un sistema de referencia inercial X i .
Para enfatizar esta afirmacion podemos rescribir (5.70) como sigue:

i d ai + a ( V) (a ) V = p + F.
X
dt
donde V = v + R implica V = v y
! j "
( a )V = ai (t, x) i (v + R) = ai v + jkl k Rl x i
x xi
% j &
v
= ai + jkl k il xi = (a )v + ia jki k x
i
xi
= (a )v + a .

Otra demostracion de (8.15) se obtiene partiendo directamente de la ecuaci on de vorticidad en el sistema de referencia
inercial X i
da
+ a V = (a ) V + p + F . (8.16)
dt
(i) Por simplicidad consideremos el sistema de referencia primario Y i fijo a la tierra para el cual tenemos

Y j ,
i = Rij X 3 = Y
= X 3

156
donde Rij esta dada por ( ).Si tenemos
j = bi (t, Y ) Y
b = bj (t, X) X i

la relaci
on entre componentes es
bi (t, Y ) = Rij bj (t, X) .
En particular para las componentes del vector de posici j = Y i Y
on R = X j X i tenemos

Y i
Y i = Rij X j = Rij .
X j
(ii) Tenemos
a = V = (v + R) = v + 2
donde
i
v = i Y i
2 = 2i Y
entonces ! "
a = + 2 = i + 2i Yi
por lo que
ai = i + 2i
i . Si tenemos
son las componentes de a en la base Y
j
a = aj (t, X) X

entonces
aj (t, X) = Rij ai (t, Y ) .
(iii) Sustituyendo lo anterior en el primer termino de (8.16) tenemos
1 2 1 i 2
d j d j d d i dai da
Xj = Xj a (t, X) = Xj Rij a (t, Y ) = Xj Rij a + Rkj a = Yj
i k
+ Yj Rij Rkj a = Yi
k
+ Rij Rkj a .
k
dt a dt dt dt dt dt
otro camino:
1 i 2
i + ak dYk = da Y
i i i
d d i = da Y j = da Y
i + ak R kj X i + ak R kj Rij Y i da + Rij R kj ak
i = Y
a = ai (t, Y ) Y
dt dt dt dt dt dt dt

Para simplificar el producto RR usamos la identidad R kj Rij = ijk j (2. ). Por lo tanto
i Rij R kj ak = Y
Y i ijk j ak = a
da (t, X) i da (t, Y ) + a .
i
=Y
dt dt
(iv) Para la transformaci
on del segundo termino en (8.16) usamos
i
a = ai Y V = (v + R)

donde

R= kjl j X l = kjk j = 0
X k
por lo tanto
a ( V) = a ( v) .
(v) Para el tercer termino comenzamos con la transformacion del operador

Y i
a = aj (t, X) j
= aj j i
= aj Rij i
= ai (t, Y )
X X Y Y Y i
i . Entonces
donde ai (t, Y ) = componente de a en la base Y
% &
! j "
j = ai v j j = ai v j Y
j + Y
j jki k ai
(a ) V = ai (v + R) = ai v + jkl k Y l Y + jkl i Y
k l
Y i Y i Y i Y i
= (a ) v + a .

157
(vi) Sustituyendo en (8.16)
i
i da + a + a ( v) = (a ) v + a + p + F
Y
dt
obtenemos a ecuacion (8.15)
i
i da + a ( v) = (a ) v + p + F .
Y (8.17)
dt
Usemos (8.17) para obtener la ecuacion de la vorticidad en un sistema cartesiano arbitrario xi fijo a la Tierra (Fig. 2.
). La relacion entre vectores base es
j (t)
i (t) = Pij Y
x
donde P es una matriz de rotacion con elementos constantes: dt Pij
d
= 0. De acuerdo con la identidad

R = r + Rc

donde
j ,
R = Y jY r = xi x
i , Rc = xic x
i xic = cte
tenemos ! "
j = xi + xic x
R = Y jY i
de donde se obtiene la transformaci
on de coordenadas y la matriz jacobiana correspondiente

j xi
xi + xic = Pij Y = Pij . .
y j

(i) As tenemos
j d aj (t, Y ) = Y
Y j d Pij ai (t, x) = Y
j Pij d ai (t, x) = x d
i ai (t, x)
dt dt dt dt
donde ai (t, x) = componente de a en la base x
i .
(ii) Para la divergencia

xk i v i k v
i
v i
v = V j
(t, Y ) = Pij v i
(t, x) = Pij v = Pij Pkj = i = =v
Y j Y j Y j xk xk xk xi
donde usamos PPt = 1. Por lo tanto el termino no cambia a ( v) no cambia su estructura.
(ii) Consideremos
k k
(a ) v = aj (t, Y ) v (t, Y ) Y
Y j
pero
k = Plk v l (t, x) Pmk x
v = vk Y m = lm v l (t, x) xm = v l (t, x) x
l
entonces
xk l
(a ) v = Pij ai (t, x) v (t, x) x
l = Pij Pkj ai (t, x) k v l x
l = ik ai (t, x) k v l x
l = ai (t, x) i v l (t, x) x
l
Y j xk x x x
por lo tanto (a ) v tampoco cambia su estructura en el sistema xi . Por lo tanto la ecuaci
on (8.17) toma la forma

d i
x
i (t, x) + a ( v) = (a ) v + p + F (8.18)
dt a
que es la ecuacion (8.15). Esto confirma la presencia del vector vorticidad absoluta a = + 2 en el termino (a ) v.
Usando la identidad v = V = 1 d
dt obtenemos
1 i 2 1 2
d i da 1 d x
i d i d x
i dai
x
i a + a ( v) = x
i + ai = a + ai =
dt dt dt dt dt dt

de donde se sigue el an
alogo de (8.10),

1 dai
x
i = (a ) v + p + F . (8.19)
dt

158
Ejemplo. Como caso particular tenemos las ecuaciones en un sistema xi asociado a un plano tangente a un m
odelo esferico
terrestre. Tenemos

(a ) v = [( + 2) ] (u
x + v
y + w
z) = (a ) (u
x + v
y + w
z) + (2 ) (u
x + v
y + w
z)

donde

=y
cos c +
z sin c 2 = 2 cos c + 2 sin c .
y z
Entonces el conjunto de ecuaciones es
p p

a1 u
1 d 2 y z z y

a = (a ) v + p
z x p
x

z .
dt 3 p p
a w x y y x

En particular para a3
1 d 3 p p
wH +
a = w + E2 FG
dt x y y x
donde
w w w
w = a1 + a2 + a3
x y E FG zH
w w w w
2 w = 2 cos c + 2 sin c = ec + fc
y z y z

donde ec = 2 cos c , fc = 2 sin c . Subrayamos los terminos a3 w

z y 2 w como referencia para la discusi
on que
sigue.
Ejercicio. Deducir ( ) usando el procedimiento empleado en la deducci
on de ( ) en el sistema Y i .

8.4. Ecuaci
on de vorticidad en coordenadas curvilneas ortogonales
Consideremos un sistema de coordenadas curvilneas ortogonales si definidas en un sistema cartesiano xi fijo a la
Tierra y escojamos el orden de s1 , s2 , s3 de tal manera que los vectores base correspondientes obedecen la regla de la
mano derecha

si sk = ijk
si
Entonces la relacion entre las bases x
i y
si tiene la forma si = Rij x
j donde Rij es una matriz de rotacion con det (Rij ) = 1
y Rij Rjk = ik . Si tenemos
b = bj (t, x) x
j = bi (t, s)
si
entonces la relacion entre las componentes fsicas es

bi (t, x) = Rij bj (t, x)

En particular, para la vorticidad absoluta

a = aj (t, x) x
j = ai (t, s)
si
tenemos
aj (t, x) = Rkj ai (t, s) .
Consideremos la transformacion de (8.15) termino a termino.
(i)
1 2 1 2 1 i 2
d j i d dak dRkj k dak dRkj k i da dRkj k
x
j
(t, x) = Rij
s Rkj a (t, s) =
k
s Rij Rkj
i
+ = s ik
i
+ Rij = s + Rij
dt a dt dt dt a dt dt a dt dt a

o en forma matricial 1
a1 a
d d
s3 ) a2 + RR a2 .
t
j aj = (
x s1
s2
dt dt
a3 a3

159
(ii) Para el termino a ( v) usamos a = ai (t, s)
si y la velocidad relativa a la tierra en la forma v = v j (t, s)
sj con la
cual
1 vj
v = g
g sj hj
donde las componentes fsicas de v estan dadas por v j (t, s) hj s j .
(iii) Para (a ) v tenemos

(a ) v j x
j = al l v j x
j = x
j al (t, x) l v j (t, x) .
x x
El operador a se transforma en la forma usual, a saber, usando la regla de la cadena
sk
a = al (t, x) = a
l
(t, x) ,
xl xl sk
donde identificamos a la componente contravariante de a en la base i asociada al sistema si :
sk
ac,k (t, s) = al (t, x)
xl
y cuya relaci
on con la componente fsica ak (t, s) es

ak (t, s)
ac,k (t, s) = (sin sumar en k)
hk
por lo tanto
k (t, s)
a = al (t, x) l
= ac,k (t, s) k
= a .
x s hk sk
Otra forma de obtener esta expresion es usar

a = ac,k (t, s) k = l
sl
lo que da
k
a = ac,k k l l
= ac,k kl l = ac,k k
= a k .
s s s hk s
As llegamos a

(a ) v j x
j = x
j al (t, x) v j (t, x)
xl
% & % &
k (t, s) ak v l Rlj l ak v l Rlj
= Rij
si a R lj v l
(t, s) = R s
ij i Rlj + v =si il k + Rij k v l
hk sk hk sk sk hk s s
% & % k & 1 2
k v i Rlj l a i ak Rlj l k
Rlj
=si a + Rij v =
si v + R ij v =
si (a ) v i + a Rij k v l
hk sk sk hk sk hk sk hk s
En forma matricial 1
v1 k t v
R 2
(a ) v = (
s1 , s3 ) (a ) v 2 + a R
s2 , v .
hk sk
v3 v3
(iv) Para los terminos p y F tenemos
1 p 1 1 p
p =
sj j

sk k
=
si ijk
hj s hk s hj hk sj sk
1 hi F i 1 hk F k
F = hk
si kji =
si h i ijk
hi hj hk sj hi hj hk sj

donde F i son las componentes fsicas de F en la base

si . Finalmente, sustituyendo en (8.15) llegamos a
1 2
dai dRkj k ak Rlj l 1 p hk F k
+ Rij + a ( v) (a ) v
i i
Rij k v = ijk + .
dt dt a hk s hj hk sj sk sj
(v) Usando
d t Rt v k Rt
R (s) = s k k =
dt s hk sk

160
podemos simplificar un par de terminos comenzando con un cambio de ndice

dRkj k ak Rlj dRlj l k Rlj

Rij a Rij k v l = Rij a a Rij k v l
dt hk s dt hk s
k
v Rlj l k
Rlj 1 Rlj 3 4
= Rij k
a a Rij k v l = Rij k v k al ak v l .
hk s hk s hk s
En forma matricial
1 1 1 1 k 1 k 1
a v a v v a a v
k
Rt
v k
Rt
k
Rt
1 R t
R R a2 a R k v 2 =
t
R k a2 a R k v 2 = R k v k a2 ak v 2
hk s hk s hk s hk s
a3 v3 a3 v3 v k a3 ak v 3
2 1
0 v a a2 v 1 v 3 a1 a3 v 1
R Rt 1 2 R R t
R Rt
= v a a1 v 2 + 0 + v 3 a2 a3 v 2 .
h1 s1 h2 s2 h3 s3
1 3 1 3
v a a v 2 3 2 3
v a a v 0
(8.20)

Asi
dai 1 Rlj 3 4
+ ai ( v) + Rij k v k al ak v l (a ) v i = [p + F]
si . (8.21)
dt hk s
Si usamos la ecuacion de continuidad en la forma v = 1 podemos simplificar como sigue
1 2
dai 1 dai i d 1 d i
+ a ( v) =
i
+ a = .
dt dt dt dt a

En forma matricial
; <
1 p
p
1 v k 1 ak v 1 v1 h2 h3 ; s
2 s3 s3 s2 < F s1
1 d a2 R Rt k a2 k 2 2
a + k
v a a v (a ) v = 1 p
h1 h3 ; s3

s1 p
s1

s3 < + F
s2 (8.22)
dt h s
a3 k
v k a3 ak v 3 v3 1 p p F s3
h1 h2 s1 s2 s2 s1

Ejemplo. Para las coordenadas esfericas s1 = , s2 = , s3 = r definidas en el sistema primario Y i tenemos

h1 = r cos h2 = r h3 = 1

y las componentes fsicas de la velocidad v = v i

si son

v 1 u = r cos v 2 v = r v 3 w = r.

Las componentes fsicas de la vorticidad relativa a la tierra

% & % & % &

s1 w rv s2 ur cos w
s3 rv ur cos
= i
si = v = + + 2
r r r cos r r cos
son
1 w v v u u 1 w 1 v u 1 u
1 = , 2 = + , 3 = + tan . (8.23)
r r r r r r cos r cos r r
De acuerdo con
e+
2 = rf con e = 2 cos , f = 2 sin (8.24)
!1
" ! "
a = + 2 = + 2 + e + 3 + f r

tenemos
a1 = 1 , a2 = 2 + e, a3 = 3 + f . (8.25)
Con la matriz de rotacion R (2. ) obtenemos

0 tan 1 0 0 0
R R t
R R t
1 R R R R
t
1 t
= = tan 0 0 , = = 0 0 1
h1 s1 r cos r h2 s2 r r
1 0 0 0 1 0

161
 2 1
v k a1 ak v 1 0 tan 1 0 0 0 0 v a a2 v 1
R R k 2t
r v a ak v 2 = tan 0 0 v 1 a2 a1 v 2 + 0 0 1 0
hk sk k 3
v a a v k 3 1 0 0 v 1 a3 a1 v 3 0 1 0 v 2 a3 a2 v 3
! "
tan v 1 a2 a1 v 2 + v 1 a3 a1 v 3 0
= 0 + v 2 a3 a2 v 3
0 0
! 2 " ! 3 "
tan ua a v + ua a w
1 3 1
u a a2 tan + a1 (v tan w)
= va3 a2 w = va3 a2 w .
0 0

Con lo anterior las ecuaciones escalares de la vorticidad

% &
1 d 1 1 p p
+ a1 (a ) u = +F
dt a r r r
% &
1 d 2 1 p p
+ a2 (a ) v = +F (8.26)
dt a r cos r r
% &
1 d 3 1 p p
(a ) w = +F
r
dt a r2 cos

donde d
dt esta dado por (2.131) y
! "
! "1 ! 2 1 2 1 tan
" u a3 a2 tan + a1 (v tan w)
a1 = a3 v 1 v 3 a1 + v a a v =
r r r
va3 a2 w
a2 =
% r1 &
a 2
(a ) v i = + a + a3 vi .
r cos r r

Ejemplo. Para hacer un an alisis de escalas de las ecuaciones (8.26) reescribimos tales ecuaciones en coordenadas curvilneas
esfericas xs ys zs . Podemos usar las expresiones en coordenadas efericas con

r cos r
h1 = h2 =
a cos c a

Las componentes fsicas de v son las mismas y para la vorticidad relativa a la Tierra

1 w v v u u 1 w 1 v u 1 u
1 = , 2 = + , 3 = + tan . (8.27)
h2 ys r zs r zs h1 xs h1 xs r h2 ys

pero ahora consideramos funciones de t, xs , ys , zs en cuyo caso

d u v
= + + +w
dt t h1 xs h2 ys zs
1 u 1 w 2w
v = + (cos v) + +
h1 xs h2 cos ys zs r
1 2

a = a + a + a3 .
h1 xs h2 ys zs

En el lado derecho de (8.26) tenemos

% & % & % &
1 p p 1 p p 1 p p
p = x
s +y
s +
zs
h2 zs ys ys zs h1 xs zs zs xs h1 h2 ys xs xs ys

Para estimar ordenes de magnitud tenemos

xs , ys 106 m zs 104 m u, v 10 ms1 w 102 ms1 h1 1, h2 1

1 1 10 7
1 U 10 ms 1
1
= = = 105 s1 p p0 = 105 Nm2 = kg1 m3 .
a 6,4 106 m m t0 L 106 m 0

162
Entonces
1 w v v
1 = 108 106 103 103 s1
h2 ys r zs
u u 1 w
2 = + 106 + 103 108 +103 s1
r zs h1 xs
1 v u 1 u
3 = + tan 105 + 106 tan 105 106 o 105 s1 .
h1 xs r h2 ys

Consideremos 2 = f y
s + e
zs donde
2 = 2 7 105 104 s1
entonces @
sin 0,5 para 30o 104 s1 para 30o
f = 2 sin .
sin < 0,5 para < 30o ! 105 s1 para < 30o

Para la ciudad de Mexico tenemos f = 2 sin(20o ) = 4,8 105 s1 por lo cual

3 101 f o f .

Lo cual muestra que la afirmaci on: Large-Scale flows are hardly ever free of vorticity and their vorticity is primarily the
planetary vorticity, namely, 3 101 f puede ser incorrecta 20o . Para la componente horizontal de 2
@
cos < 0,5 para > 60o ! 105 s1 para > 60o
e = 2 cos
cos 0,5 para 60 o
10 s
4 1
para 60o

En esta forma obtenemos en s1 :

a1 = 1 103 , v 105 s1
@ 3 @
10 para > 60o 104 para 30o
a = + e
2 2
, a3 = 3 + f
103 para 60o 106
o 105
para 30o

entonces


a3 z s 108 para 30o donde a3 = f
1 1
a
a1 x + a2 y s + a3 z s 109 para 30o cuando 3 106 o 105 (m s ) (8.28)


s

a1 x s
+ a2 y s 109 para 30o con a3 106 o 105

+ , + ,
1 GHEF ! 1 " G HE F ! 2 " 2
a1 = u wa + va ua tan 10
3 1 2 7
105
o 103
10 + 10 10
5 2
tan 1010
o 109 (s )
r a E FG H E FG H
1 2 ; <
1 2
a2 = va a w 107 10
3 2
E
5
o

FG 103
H 10 5
tan 1012 o 1010 (s )
r EFGH

Para el gradiente de presi

on tenemos
2
p = p0 (zs , t) + p1 (r, t) p0 105 p1 103 p0 102 (kg m s )
p p1 p p1 p 2
= 104 = 104 10 kg m2 s2 (kg m s2 )
xs xs ys ys zs

para tenemos
3
= 0 (zs , t) + 1 (r, t) con 0 1 1 103 0 103 (kg m )
% &1 % &
1 1 1 1 1
= = 1+ = 1
0 + 1 0 0 0 0
1
= 0 (zs , t) + 1 (r, t) con 0 1 1 103 0 103 (kg m3 )
1 1 1
= 109 = 109 104 (kg m2 )
xs xs ys ys zs

163
Entonces para 30o tenemos (en s2 )

da1 1 p p
+ a1 ( v) + a1 (a ) u =
dt 108 109 108a 107h 2 zs ys ys zs
10 8
108 108

da2 1 p p
+ a2 ( v) + a2 (a ) v =
dt 10 8 10 10
10 8 a 10 7 h 2 ys zs zs ys
108 10 8 108

da 3
1 p p
+ a3 ( v) 0 (a ) w =
dt
9 109 1011 a 1010 h1 h2 ys xs xs ys
10 109 109

Aproximando la ecuaci
on para a3 y usando ( )

da3 1 d 3
+ 3 ( v) = 0,
dt dt a
ademas podemos aproximar 1 por lo que

a3 (t) = 3 + 2 sin a3 (t0 ).

es un invariante lagrangiano de donde obtenemos 3 (t, s0 ) = 2 sin (t, s0 )+a3 (t0 ) para 30o . En ausencia de presi
on
esto expresa la conservacion de una componente del momento angular de una partcula lagrangiana.

8.4.1. Calculo de vorticidad con coordenadas y 1 = s1 , y 2 = s2 , y 3 = p0 (zs , t)

En la seci
on 6.2 consideramos las coordenadas y 1 = , xs , y 2 = , ys , y 3 = p0 (zs , t) motivados por la descomposici
on

p (r, t) = p0 (zs , t) + p1 (r, t) .

En tal caso g = h1 h2 , h3 = 1, J3 = zs
p0 = J3 (p0 , t). Dado que el sistema y 1 , y 2 , y 3 = p0 es curvilneo ortogonal podemos
usar
$ $
$ h1
$ s1 h2
s2 J3s3 $$ % & % & % &
1 $ $=
s1 h1 J3 w h2 v
s2 h2 h1 u J3 w
s3 J3 h2 v h1 u
=v = $ y1

y 2

p0 $ + + ,
J3 g $ h1 u J3 g y 2 p0 J3 g p0 y 1 J3 g y 1 y 2
h2 v J3 w $

tambien podemos aprovechar las expresiones de la seccion anterior haciendo uso de la relaci
on siguiente

p0 1
= = = .
r zs zs p0 J3 p0

aneamente con las coordenadas horizontales , y xs , ys consideremos

Para trabajar simult
% & % & % &
1 w 1 h2 v 1 1 h1 u w 1 h2 v h1 u
1 = , 2
= , 3
= .
h2 y 2 J3 p0 h1 J3 p0 y 1 h1 h2 y 1 y 2

En la ecuaci
on de la vorticidad aparecen los operadores

s1
s2
s3
s3
s1
s2
= 1
+ 2
+ = h + , h 1
+ ,
h1 y h2 y J3 p0 J3 p0 h1 y h2 y 2
1 2 3
a = ai
si j j = a 1 + a + a .
y h1 y h2 J p0

Usando p = p0 + p1 , = 0 + 1 tenemos

s3 p
s3
p = h p1 + = h 1 +
J3 p0 J3 p0
1 2
p
s3
p = h p1 h 1 + h p1 h 1 ,
p0 p0 J3

164
simplificando
% & % & % &
s1 p1
s2 p1 s1 1
s2 1
s3 p1 1 p1 1
h p1 h 1 = + + = 2 1
h1 y 1 h2 y 2 h1 y 1 h2 y 2 h1 h2 y 1 y 2 y y
1 2 1 % & % &2
p
s3
s1 p1 p 1
s2 p1 p 1
s3
h p1 h 1 = +
p0 p0 J3 h1 p0 y 1 p0 y 1 h2 p0 y 2 p0 y 2 J3
% & % &

s1 p1 p 1
s2 p1 p 1
= .
J3 h2 p0 y 2 p0 y 2 J3 h1 p0 y 1 p0 y 2

El operador d
dt estadado por (6.23). Las componentes ai de a = + 2 estan dadas por (8.25). Tenemos

a1 w a2 w 1 w 1 h2 v w 1 1 h1 u w w e w
+ = + 1 +
h1 y 1 h2 y 2 h1 h2 y 2 J3 p0 y 1 h1 h2 J3 p0 y y 2 h2 y 2
EFGH EFGH

donde los terminos subrayados se cancelan por lo tanto

% &
1 1 h1 u w h2 v w e w 3 + f w
(a ) w = 2
1
+ 2
+ .
J3 h1 h2 p0 y p0 y h2 y J3 p0

8.5. Deducci
on reportada por Dutton
El punto de partida son las ecuaciones de momentum aproximadas en coordenadas xs , ys , zs :

du u 1 p
= + v u = + fv
dt t x
dv v 1 p
= + v v = fu
dt t y
1 w
0= g
z

donde v u
xs + v
ys + w
zs . La vorticidad esta definida por v donde
$ $
$ x
$ s y
s
zs $$
=v x s + y $
zs = $ xs y s
s + $
(8.29)
zs $
$ u v w $

de manera que
w v u w v u
= , = , = .
ys zs zs xs xs ys
Para obtener la ecuacion para la componente vertical

zs .

consideremos el sistema de ecuaciones

dui0 1
x
i = p + v0 f x
3 g
x3
dt
con

xs + v
v0 u ys + w0
zs = ui0 x
i w0 0
3 = (u
v0 f x xs + v
ys ) f x
3 = f u
ys + f v
xs .

Aplicando la definici
on (8.29)
+ ,
duj duj uj0 j uj0
j 0 = x
x k kij i 0 = x
k kij i + v u0 = x
k kij k kij i v uj0
+x
dt x dt x t t xi x

=x
k k v0 + (v ) v0
x
t

165
donde
$ $
$ x
$ s y
s zs $ % &
$ v u
$
v0 = $ xs ys z s
$=x
$ s zs + y s
z
+
zs
$ u v 0 $ s
$ $
$ x
$ s y
s
zs $$ % & % &
v v v u v v v u
(v ) v0 = $$ x
ys
$
zs $ = x
s + y
s +
z s
s
$ v u v v zs zs xs ys
0 $

% &
i v i u v i v v i u v u v i v v i u
v v v u = v i
v i
= i
+ vi = + vi i
x y x x y x x x y xi x x xi y
i x x i y x i x
v i v v i u
= i
+ v .
x x y xi
Desarrollando
G HE F G HE F
v i v v i u u v v v w v u u v u w u
= + +
x xi y xi ExFGxH x y x z EyFGxH y y y z
% & % &
u v u v v u w v w u
= + +
x x y y x y x z y z
% &
u v w v w u w v w u
= + + = H v +
x y x z y z x z y z

donde aparece
u v
H v + = v0 ,
x y
y % & % &
w u w w w v w w w u w v w w
= + , = = + = H w
y z y x x z x y y z x z y x
donde definimos

H x
s +y
s .
xs ys
Asi llegamos a
% & % &
duj0 v u v v v u
x
j =xs +y
s +
zs +x
s +y
s +
zs (H v + H w + v )
dt t zs t zs t zs zs
! "
Ademas 1 p = p y
$ $
$ x
$ s y
s
zs $$ % &
f u f v f u f v
[v0 f x
3 ] = [f v
xs f uys ] = $$ x
y
$
z $ = x
s + y
s
z s +
$ f v f u 0 $ z z x y

f u f v
=xs +ys zs (v0 f + f v0 ) .
z z
Finalmente se llega al sistema de ecuaciones
% &
v v v f u
=xs (p ) +
t zs zs zs
% &
u v u f v
+ =ys (p ) +
t zs zs zs

+ v + H v + H w =
zs (p ) v0 f f H v
t
Si usamos % &
d f (y) f (y) d
= +v , v0 f = v = y = f ,
dt t y y dt

166
la ecuacion para toma la forma
d
( + f ) + ( + f ) H v = J (p, ) + H w
dt
donde se define
p p
J (p, )
xs ys ys xs
Finalmente, usando la notaci
on se llega la ecuaci
on reportada por Dutton:
d
( + f ) + ( + f ) H v = J (p, ) + H w .
dt
Usando la notaci
on a3 + f , ,

d 3 w w
+ a3 H v = J (p, ) + H w = J (p, ) + 1 + 2 (8.30)
dt a xs ys

comparando con la ecuaci

on (??), en la forma

d 3 1 w 2 w w 1
a + a3 v = + + 3 + 2 w + J (p, )
dt hx xs hy ys zs E FG H hx hy
E FG H E FG H
H w si h1 ,h2 1

observamos que la diferencia principal est

a en los terminos subrayados. Usemos las escalas reportadas por Dutton para
estimar los ordenes de magnitud en ( )

u 20 m/s u
= = 2 103 1 = 109 a 108 1 0.5 106 a 105 s2
zs 104 m zs
w 20 cm/s 20 102
3 105 s1 = 105 = 2 1010 s2
zs 10 m
4 104
w w T U 20 cm/s T U T U
1 , 2 106 a 105 s1 = 106 a 105 4. 105 4 1011 a 1010 s1
xs ys 5 105 m
e w w w
2 w = +f f = 104 2 105 = 2 109 s2
hy ys zs zs
J (p, ) 4 109 s2

entonces
da3 1 w 2 w w
= a3 ( v) + + + 3 + E2 FG
wH + J (p, )
dt 10 9 h x xs h y y s z s 1011
10 9
1011 a 1010
E FG H 2109
21010

por lo cual los terminos (??) y (??) NO pueden despreciarse cuando se conservan los terminos (??). El libro de Dutton
reporta la misma ecuaci on (8.30).

167
168
Captulo 9

Nota: Otra expressi

on usada para
w u w v w w
= 1 + 2
y z x z x y
es $ $
$ x
$ s y s zs $
v $ u w v w

zs zs $$ u
w z
v
z
w
z
$=
$ z y z x
zs $ w w w $
x y z

sin embargo, tal expresion no es correcta si consideramos el verdadedo operador gradiente

1 1
=x
s +y
s +
zs .
hx xs hy ys zs
Como se demostro en la pag 44, tenemos
% &
1 h1 u w h2 v w w
w = + 3
h1 h2 zs y 2 zs y 1 zs
% &
u w cos c v w 1 w cos c w w
a u v 3
= z ys cos zs xs + r ys cos xs + zs
r 1011 s2 1011 s2 1011 s2
1014 s2
por lo que aproximar para c ?
u w v w w
w + 3 .
zs ys zs xs zs
En tal caso podemos usar la notaci
on
v w
w
zs w + 3
xs zs
para prop
ositos de comparacion.
La expresion reportada por Haltiner es
3 3 w v0 + k
p + k
F
+ v0 a3 + w = a3 v0 + k
t zs zs
o equivalentemente
d 3 w v0 + k
p + k
F.
= a3 H v v + k
dt a z
Nuevamente, esta expresion omite
w a w w
2 w + 3 = e + a3 .
z r y z
*********************************************************************************

Nota. La base x
s
si , y s2 ,
s s3 es independiente de p0 por lo cual
zs
v u v w
= (
s1 u +
s2 v +
s3 w) =
s1 +s2 +s3
p0 p0 p0 p0 p0
$ $
$ x s y
s
zs $ % &
v $ u
$ v w $
$ 1 u w 1 v w 1 u w v w

zs w = zs $ p0 p0 p0 $ = h2 p0 y 2 h1 p0 y 1 = h1 h2 h1 p0 y 2 h2 p0 y 1
p0 $ 1 w1 1 w 1 w $
h1 y h2 y 2 J3 p0

169
por lo tanto, en general tenemos
% & % &
1 h1 u w h2 v w v
=
z w
h1 h2 p0 y 2 p0 y 1 p0

excepto cuando h1 y h2 son independientes de p0 .

170