CLASE

Gua GEMMA
Ejemplo de aplicacin
ndice

Contexto de la clase
Introduccin
La gua GEMMA
Modularidad
Ejemplo de aplicacin
Especificacin del proceso
Solucin propuesta
Conclusin
ndice

Contexto de la clase
Introduccin
La guia GEMMA
Modularidad
Ejemplo de aplicacin
Especificacin del proceso
Solucin propuesta
Conclusin
Contexto de la clase

Ejemplo de automatizacin
Final de curso: sntesis
Materia impartida
Problemtica de los procesos
Modos de funcionamiento de un proceso
GRAFCET
Lenguaje grfico adecuado para la descripcin del
comportamiento de procesos basados en eventos
discretos.
GEMMA
Gua para la obtencin de un diagrama de descripcin
de los modos de funcionamiento de un proceso.
ndice

Contexto de la clase
Introduccin
La gua GEMMA
Modularidad
Ejemplo de aplicacin
Especificacin del proceso
Solucin propuesta
Conclusin
 Gua GEMMA
Modos de
funcionamiento
A - Procedimientos de parada
Identificacin
Sistema de
Control sin INICIALIZACIN MANUAL
alimentar
A6 F4 Modo inicial
Evolucin
ESPERA
PARADA MODO
AUTOMATICO
transiciones
A1 F3
Gua completa
PRODUCCIN NORMAL
Gua particular
(reducida)
(AUTOMTICO)
F1

EMERGENCIA Simple, pero

D1 ayuda a la
D - Defecto en el proceso F - Proceso en funcionamiento estructuracin
inicial
 Modularidad: visin control-proceso
Modularidad
Sistema de Control Proceso Control
Ventajas:
Interfase
Control de planta simplicidad
( manual - automtico - emergencia )
control modificacin
virtual
Mdulo control/clula
Control Control Control clula
clula1 clula 2 clula N
hardware
hardware PLC
Mdulo controlador software
subsistema
INTERFASE VIRTUAL
clula1 clula2 clula3 Control de planta
Modos de func. planta
Proceso Gobierno de los
controles de clula.
Modularidad: estructuracin diagramas
Diseo jerrquico
mltiples diagramas
sincronismo
CONTROL DE PLANTA:
deteccin de
emergencia
Gestin de modo dilogos (var. booleanas)
+
Modos de funcionamiento forzados
gestin de los modos de funcionamiento Esquema
Control de clulas
modo
manual
modo
incializacin Control de planta
Modos funcionamiento
Gestin de modos
control control control
CONTROL de
clula1 clula2 clulaN
CELULAS

Planta a controlar
(clulas o subprocesos)
ndice

Contexto de la clase
Introduccin
La gua GEMMA
Modularidad
Ejemplo de aplicacin
Especificacin del proceso
Solucin propuesta
Conclusin
Especificacin: descripcin bsica

Funcin: "Planta embotelladora"

Constitucin:
Apertura almacn
Mquina embotelladora automtica
2 subsistemas de transporte: cinta + rodillos

PERFIL LATERAL
mq. embotelladora (ME)
Apertura
almacn

Subsistema de transporte ST1 Subsistema de transporte ST2

 Especificacin: modelo mquina embot.
Control integrado en mquina Tiempo: 5s/botella
Modelo: interfases Aliment. automtica
Control: botellas
Mpro: orden de produccin lquido
Mpe: paro de emergencia
Mvac: mquina vaca de botellas
E/S: "no importan"
Mpro
Controlador
Mpe Proceso interno
integrado en
mquina de mquina
embotelladora
CELULA DE
EMBOTELLADO
Mvac
 Especificacin: E/S (sensores y actuadores)
Apertura Almacn Sistema transporte
Salida: cilindro AA Entrada:
Mquina embotelladora Sensor Ax: inicio cinta
Sensor Bx: lmite satur.
Salida: seales Mpro, Mpe
Sensor Cx: pieza
Entrada: seal Mvac
Salida:
PLANTA SUPERIOR Motor cinta MCx
ZT
AA
ZT mq embotelladora (ME) ZT
MC1 MC2
Gua bloqueo control. ZT
por ME D

ZT Botella vaca ZT ZT ZT Botella llena ZT ZT

A1 B1 C1 A2 B2 C2
Especificacin: panel de operador
Pulsadores modo
Inicializacin
FUNCIONAMIENTO
Lman Laut Lini
PARADA ON Automtico
EMERGENCIA
Manual
OFF RED
Lpaut
Leme

P MAN AUT INI PE

Pulsadores paro
A1 B1 C1
Paro normal (P)
AA MC1 MAQ MC2 A2 B2 C2 Paro emergencia (PE)
Modo
m m m m MANUAL P/PE son de tipo NC
p p p p
Pulsadores MANUAL
marcha/paro actuador
Lmparas de 24V

Pulsadores
Indicadores
modo planta
actuadores
sensores
Especificacin: modos de funcionamiento

Espera (A1)
Manual (F4)
Inicializacin (A6)
Automtico (F1)
Parada de modo automtico (F3)
Emergencia (D1)

(especificacin en detalle documento)

SOLUCIN propuesta
Fases de diseo

Obtencin del diagrama GEMMA particular

del proceso.
Definir la estructura de diagramas de control.
Identificar los diagramas GRAFCET a crear
Establecer la interaccin entre ellos.
Dilogo
Forzado

Realizacin de los diversos diagramas.

Diagramas de Controles de clula
Diagramas de Control de modo
Gua GEMMA
Sistema de A - Procedimientos de parada
Control sin INICIALIZACIN MANUAL
alimentar
eIni eMan
A6 F4
sMan
sIni
sPaut
PARADA MODO
ESPERA AUTOMATICO

A1 F3
eAut
!P

PRODUCCIN NORMAL
!P (AUTOMTICO)
F1

EMERGENCIA
!PE
D1
D - Defecto en el proceso F - Proceso en funcionamiento

eIni = Ini!Man!AutP sIni = (finalizacin de inicio)

eMan = Man!Ini!AutP sMan=!P(actuad.desactiv.)
eAut = Aut!Man!IniP sPaut = (toda la planta vaca)
Estructura diagramas de control

deteccin ... a partir de la

emergencia
estructura propuesta.
CONTROL
DE
gestin modos de funcionamiento
PLANTA
dilogos entre capas:
modo modo modo modo modo clula-modo
manual inicial. aut. par.aut. emerg. modo-gestin

control control control control CONTROL

AA ST1 MAQ ST2 DE
CLULAS

control
MAQ
Planta a controlar
(clulas o subprocesos)
Modelos de los controladores de clula
Objetivo: definir las interfases de los controladores
Modelo apertura almacn
Simple acceso al cilindro AA
Modelo mquina embotellado
Simple acceso al control empotrado en mquina
Modelo para ST1 y para ST2
Interfase de control virtual: Tpro(1/2),Tvac(1/2)
Interfase E/S fsicas:
Motor cinta: MC (1/2) MC1
Tpro1
Sensores: A,B,C (1/2) Controlador de
Control interno: GRAFCET clula
(ST1) A1
SISTEMA DE B1
Tvac1 TRANSPORTE C1
Controles (GRAFCETs)
Controles int. clula: Almacn, Mquina

Modelo apertura almacn

No contiene control (slo interfase transparente)

Modelo mquina embotellado

No contiene control (slo interfase transparente)
 Controles int. clula: sist.transporte (G2)
Objetivos Procedimiento
Activar la cinta el mnimo Intentar mantener la cinta en
tiempo necesario. func. durante 12 s.
Superar diferentes situaciones: Si ello se consigue sin detectar
botellas sobre la cinta y A1, B1, la cinta se para.
saturaciones en la zona rodillos En caso contario, se intenta de
nuevo mantener la cinta 12s
PLANTA SUPERIOR ms.
ZT
AA
ZT mq embotelladora (ME) ZT
MC1 MC2
Gua bloqueo control. ZT
por ME D

ZT Botella vaca ZT ZT ZT Botella llena ZT ZT

A1 B1 C1 A2 B2 C2
Controles int. clula: sist.transporte (G2)
reposo= !A1+!B1+!C1
20

Tpro1

21 MC1

12s/X21 !(12s/X21)B1 !(12s/X21)!BA1

25 22 MC1 24

1
(5s/X25)reposo A1
26 Tvac1 1s/X22 !(1s/X22)!B1
23 Tsat1
!Tpro1 A1
reposo !B1
Gestin modo funcionamiento: (G0, G1)
10

!ModEmePE

5 ModEme 11 F/G0:{X5}

ModEme
FinModEme

0 ModEsp vacio = Tvac1Tvac2Mvac

Aut!Man!IniPvacio Man!Aut!IniP Ini!Aut!ManP

1 ModAut 3 ModMan 4 ModIni

FinModAut FinModMan FinModIni

2 ModParAut

FinModParAut
Modo automtico: (G4)

40

ModAut
41 CAA
Tpro1
Tpro2
Mpro
!P
42 FinModAut

!ModAut
Modo "fin de modo automtico": (G5)
vacio = Tvac1Tvac2Mvac

50

ModParAut

51 Tpro1
Tpro2
Mpro
vacio
52 Tpro1
Tpro2
Mpro
!vacio vacio(Ts/X52)
53 FinModParAut

!ModParAut
Modo inicializacin: (G6, igual que G5)
vacio = Tvac1Tvac2Mvac

60

ModIni

61 TraCin1
TraMaq
TraCin2

vacio
62 TraCin1
TraMaq
TraCin2

!vacio vacio(Ts/X62)
63 FinModIni

!ModIni
Modo manual: (G7)
70

ModMan
71 CS AA mAA
CR AA pAA
CS MC1 mMC1
CR MC1 pMC1
CS MC2 mMC2
CR MC2 pMC2
CS Mpro mMpro
CR Mpro pMpro

!P
72 R AA
R MC1
R Mpro
R MC2
!AA!MC1!MAQ!MC2
73 FinModMan

!ModMan
Modo emergencia: (G8)
80

ModEme
81 F/G2:{20}
F/G3:{30}
F/G4:{40}
F/G5:{50}
F/G6:{60}
F/G7:{70}
R AA
R MC1
R MAQ
R MC2

!PX20X30X40X50X60X70!AA!MC1!MAQ!MC2
82 FinModEme

!ModEme
 Resumen del procedimiento
5 ModEme
Sistema de A - Procedimientos de parada
Control sin INICIALIZACIN MANUAL FinModEme
alimentar
eIni eMan 0 ModEsp vacio = Tvac1Tvac2Mvac
A6 F4
sMan
sIni Aut!Man!IniPvacio Man!Aut!IniP Ini!Aut!ManP
sPaut
PARADA MODO
ESPERA 1 ModAut 3 ModMan 4 ModIni
AUTOMATICO

A1 F3 FinModAut FinModMan FinModIni

eAut 2 ModParAut
!P
FinModParAut
PRODUCCIN NORMAL
!P (AUTOMTICO)
F1

EMERGENCIA

3
!PE deteccin
D1 emergencia 40
D - Defecto en el proceso F - Proceso en funcionamiento
CONTROL ModAut
DE

1
gestin modos de funcionamiento 41 CAA

2
PLANTA
Tpro1
Tpro2
modo modo modo modo modo
manual inicial. aut. par.aut. emerg. Mpro
!P
42 FinModAut

control control control control CONTROL !ModAut

AA ST1 MAQ ST2 DE
CLULAS
40
0
3' 1
ModAut
control
MAQ
Planta a controlar
(clulas o subprocesos) reposo= !A1+!B1+!C1
20

1 ModAut Tpro1

21 MC1

FinModAut 2 12s/X21 !(12s/X21)B1 !(12s/X21)!BA1

25 22 MC1 24

2 42 FinModAut 1

3
(5s/X25)reposo !reposo
26 Tvac1 1s/X22 !(1s/X22)!B1

!ModAut !Tpro1 !reposo

23 Tsat1

reposo !B1
Implementacin

RUN
Evol. Grafcet X
Mdulo de
Copia Etapas
ejecucin inicial X1 Y1
(OB21)

Graf. X Si
Mdulo de forzado?
ejecucin cclico
Lectura Entradas No Forzado 1?
No
(auto) Evol. Grafcet 0 Tratamiento
Resets de cada Si No
Forzado 2?
Evol. Grafcet 1 transicin Forzado M?
Mdulo de Anlisis
Forzado 1 Si
ejecucin cclico Tratamiento Anlisis
(OB1) Sets de cada Forzado 2
transicin
Evol. Grafcet N Anlisis
Escritura Salidas Forzado M
Operaciones
(auto)
Retorno
Temporizadores
Si conmutador relativos a
etapas
en RUN?
No
Retorno
Retorno
Conclusin

Procedimiento sistemtico y modular.

Aplicacin general
Procedimiento:
GEMMA
Estructura de diagramas
Mltiples GRAFCETs
Controles de clula
Gestin modo
Modos: Aut, Man, Ini, ...
Sincronismo
Dilogos
Forzados
Bibliografa

Oriol Boix Aragons, Antoni Sudri Andreu, Joan Bergas

Jan. "Automatitzaci industrial amb GRAFCET.
(Segunda edicin)". Edicions UPC, 1.994. 114 pg.
Todo el libro (sobre todo cap. GEMMA)
Ernest Gil, "Automatizacin industrial basada en
mquinas de estado". Artyplan, 2003. ISBN: 84-607-
7160-1. 250 pginas.
Captulo IV (mquinas de estado).
Apuntes de GRAFCET/GEMMA (seminario de verano
URV'96).
Comparativa con otro mtodo.
 CLASE

Gua GEMMA
Ejemplo de aplicacin