CAPTULO 1

INTRODUCCIN A LA MECATRNICA

Apuntes Asignatura Mecatrnica. Elaborado por Ricardo Acosta Acosta

OBJETIVOS

Conocer que son y cmo se integran cada una de las disciplinas

que componen la mecatrnica.
Conocer la aparicin de los primeros sistemas de control
mecnico y como se convirtieron en sistemas electromecnicos.
Conocer la historia del nacimiento de la mecatrnica y como se
difundi en el mundo.
Establecer la diferencia del trabajo interdisciplinario y
multidisciplinario en la mecatrnica.

Apuntes Asignatura Mecatrnica. Elaborado por Ricardo Acosta Acosta

La palabra mecatrnica se puede dividir en meca de mecnica y
trnica de electrnica, sin embargo abarca otras reas del
conocimiento como los son el control y la computacin.

Para estudiar la mecatrnica es indispensable conocer un poco acerca

de la historia de cada una de las principales reas que la componen.

Iniciando por la mecnica, la cual se puede decir que muestra sus

primeros rastros en la edad de piedra con la fabricacin de las primeras Se dice que
herramientas a base de silex, posteriormente en el ao 287-212 A.C. Arquimeds
Arqumedes, matemtico e inventor plantea la Ley de palanca, inventa plante la Ley de
la polea compuesta, la catapulta de espejos y el tornillo sin fin entre la Hidrosttica
otros. Pero tal vez la ley planteada ms conocida se conoce mientras se
comnmente como el principio de Arqumedes, la cual establece que baaba, al
todo cuerpo sumergido en un fluido experimenta una prdida de peso comprobar que el
igual al peso del volumen del fluido que desaloja. Aos ms tarde llega agua se
Hern de Alejandra un matemtico y fsico en el ao 20-62 D.C. quien desplazaba y se
escribi trece obras sobre mecnica, matemticas y fsica e invent desbordaba.
varios aparatos novedosos como la aelipila: una mquina de vapor
giratoria, la fuente de Hern: un aparato neumtico que produce un
chorro vertical de agua por la presin del aire y la dioptra: un primitivo
instrumento geodsico usado para medir distancias en la tierra.

Posteriormente en la Edad Media en el siglo XV aparece Leonardo Da

Vinci, arquitecto, escultor, ingeniero y sabio italiano, que adems de sus
obras artsticas como la Gioconda y La Ultima Cena entre las ms
clebres, se destac por inventar mquinas ingeniosas como el traje de
buzo y mquinas voladoras que para la poca no tenan aplicacin
prctica inmediata.

El desarrollo de la mecnica con Kepler y Coprnico contribuy

posteriormente al desarrollo de la mecnica celeste, entiendo el
movimiento de los cuerpos en el espacio. Luego las leyes del
movimiento en la tierra en el siglo XVI con Galileo Galilei, astrnomo,
matemtico, filsofo y fsico a quien se le atribuye la Ley del pndulo, la Aelipila, mquina
invencin del telescopio, el estudio sobre la cada de cuerpos y dio de vapor giratoria,
algunos indicios acerca de la Ley gravitacional sin darle carcter de Ley marcando el
universal. principio de
funcionamiento
Posteriormente los experimentos de Galileo sobre cuerpos de la mquina de
uniformemente acelerados condujeron a Newton a formular leyes vapor.
fundamentales de movimiento de movimiento, como los son la 1 a ley de
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Newton que establece que Todo cuerpo permanecer en su estado de
reposo o movimiento uniforme y rectilneo a no ser que sea obligado por
fuerzas impresas a cambiar su estado y la 3a Ley de Newton que
establece que Con toda accin ocurre siempre una reaccin igual y
contraria; las acciones mutuas de dos cuerpos siempre son iguales y
dirigidas en sentidos opuestos.

Y por ltimo plantea la 2 Ley de Newton que establece que El cambio

de movimiento es proporcional a la fuerza motriz impresa y ocurre
segn la lnea recta a lo largo de la cual aquella fuerza se imprime,
esta ley explica las condiciones necesarias para modificar el estado de El tornillo areo
movimiento o reposo de un cuerpo. Segn Newton estas modificaciones (Arriba), 1486,
slo tienen lugar si se produce una interaccin entre dos cuerpos, considerado como
entrando o no en contacto y se expresa mediante la famosa ecuacin. el antecesor del
helicptero.
(Abajo)
Experimento
Una vez conocidas la historia de todas estas teoras planteadas, se
sobre la fuerza de
puede pretender definir la mecnica como la rama de la fsica que
sustentacin de
estudia los cuerpos en reposo o en movimiento bajo la accin de un ala.
cargas.

La idea de que
Newton descubri
la Ley
gravitacional
Universal al caerle
una manzana
encima, fue
introducida por
Voltaire, quien
dijo que escucho
el ancdota de
una sobrina suya.

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 MECNICA
M.RELATIVISTA CUNTICA
Estudia los cuerpos que se Estudia las partculas
mueven con velocidades subatmicas que se
cercanas a C mueven a
Los conceptos de M,L y T velocidades cercanas
son dependientes entre s. a C.
MECNICA DE SLIDOS
MECNICA DE SOLIDOS
DEFORMABLES
Sufre deformaciones por la accin
de un sistema de fuerzas o por los
cambios de temperatura.
Diseo mecnico
Resistencia de materiales
Figura. Clasificacin de la Mecnica
CLSICA O NEWTONIANA
Estudia los cuerpos que se mueven a
velocidades<<a C. Los conceptos de
M,L y T son independientes entre s.
MECNICA DE FLUIDOS
Cuerpos que se deforma permanentemente por la
accin de una fuerza constante por pequea que
sea esta
MECANICA DE CUERPOS
RGIDOS
FLUIDOS COMPRESIBLES FLUIDOS
Aquellos que sufren INCOMPRESIBLES
ESTTICA reduccin considerable de Aquellos que no sufren
Estudio de los cuerpos volumen al ser sometidos cambios sensibles de
rgidos que se encuentran a presin. Gases y vapores volumen al ser sometidos
en reposo o se mueven a a presin. Lquidos
V=cte bajo la accin de un
sistema de fuerzas. 1a Ley y
3a ley de Newton
Neumtica
Hidrulica
DINMICA
Estudio de los cuerpos
rgidos que sefrun
aceleraciones bajo la
accin de un sistema de Aerodinmica
fuerzas. 2a Ley de Newton Hidrodinmica
Aeroestatca
Hidrosttica
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ELECTRNICA: rama de la fsica que estudia el movimiento de los
electrones en un conductor o en un semiconductor.

Lo que quiere decir que aprovecha los fenmenos provocados por el

flujo de electrones entre dos cuerpos con cargas elctricas opuestas
para aplicarlos en la transmisin y manipulacin de la informacin.

La electrnica se divide en dos ramas fundamentales; analgica y

digital.

Electrnica

Anloga Digital

Figura. Ramas fundamentales de la electrnica

La electrnica analgica es la que obtiene, manipula, transmite y

reproduce la informacin de forma que en cualquier parte del proceso la
seal es una imagen fiel del original.

En electrnica anloga son tres los dispositivos bsicos utilizados; las

resistencias, los condensadores y los basados en semiconductores
como los diodos y transistores.

Las resistencias, como su propio nombre lo indica, se oponen al

paso de la corriente elctrica y ayuda a limitar la corriente que
fluye en el circuito cuando se le aplica un voltaje determinado.

Los condensadores son capaces de almacenar una pequea

cantidad de energa, por lo que inicialmente se usaron para
equilibrar las cargas elctricas existentes en el circuito, aunque
su mbito de aplicacin se ha ampliado en la electrnica digital a
la de almacenes de informacin.

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 Y por ltimo, los diodos son utilizados aprovechando su
capacidad de permitir el paso de la corriente elctrica en un solo
sentido, mientras que los transistores permiten controlar el paso
de la corriente.

Medida de la
seal Seal contina

Tiempo
Figura. Figura caracterstica de una seal anloga

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Un ejemplo tpico sera la radio; mediante un micrfono se convierte el
sonido (el movimiento ondulatorio del aire) en una corriente elctrica
que inyectada en un aparato emisor, es trasladada desde el ancho de
banda de la voz humana (de 5 Herzios a 20 Kiloherzios) hasta las
frecuencias muy superiores del espectro electromagntico, que pueden
ser emitidas desde la antena de la emisora. Estas ondas
electromagnticas son recibidas por cualquier receptor, que las vuelve a
trasladar al espectro de audicin humana, las pasa por un amplificador
enviando el resultado a un altavoz, que mueve el aire en contacto con
su membrana produciendo sonido. En todo este proceso no se ha
modificado en ningn momento la forma de la seal, aunque se haya
manipulado para facilitar su transporte, tratando con una amplia gama
de formas e intensidad de seales.

Figura. Seal acstica convertida en seal elctrica

Por el contrario, en la electrnica digital se trata nicamente con dos

valores, que vienen a reducirse a la existencia o no de carga elctrica.
Para que esto pueda ser posible cualquier clase de seal ha de ser
convertida en una secuencia de nmeros; ha de ser digitalizada, de
modo que lo que se transmitan y manipulen sean los valores numricos.

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 Medida
de la
seal

Tiempo

Figura. Figura caracterstica de una seal discreta

En el caso de la msica, supongamos que se quiere limpiar la fritura de

un viejo disco de vinilo para publicarlo en CD. Digitalizada la msica
(esto es descrita la seal mediante un cdigo binario), se considera
como ruido todas las seales que superen una cierta intensidad y
duracin, y por lo tanto, estn descritos mediante una corta secuencia
de valores muy elevados, por ejemplo tres valores consecutivos
mayores que 200. Lo que se hace entonces es examinar la serie
numrica en la que se ha convertido la msica limpiando todas las
secuencias de tres nmero de valores superiores a 200. Una vez hecho
esto se guarda la secuencia numrica en un CD lista para se
reproducida.

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Historia del transistor (El transistor es un dispositivo electrnico
semiconductor que cumple funciones de amplificador, oscilador,
conmutador o rectificador.)

La fecha exacta fue 16 de diciembre de 1947, cuando William Shockley,

John Bardeen y Walter Brattain armaron el primer transistor. Poco
despus, un computador compuesto por estos transistores pesaba unas
28 toneladas y consuma alrededor de 170 MW de energa.

Comparacin entre las

vlvulas y antiguos
Ms adelante Bell Labs converta esos transistores de tubos en transistores
interruptores elctricos, desatando una serie de pujas y rivalidades individuales de
entre los involucrados en el tema. Pero lo cierto es, que, gracias a este germanio
trascendental invento, hoy en da puede usted leer esta informacin en
una pantalla de computadora.

El desarrollo de la electrnica y de sus mltiples aplicaciones fue

posible gracias a la invencin del transistor, ya que este super
ampliamente las dificultades que presentaban sus antecesores, las
vlvulas. En efecto, las vlvulas, inventadas a principios del siglo XX,
haban sido aplicadas exitosamente en telefona como amplificadores y
posteriormente popularizadas en radios y televisores. Esquema del triodo
(vlvula) donde se
detallan sus distintos
Sin embargo, presentaban inconvenientes que tornaban impracticables componentes
algunas de las aplicaciones que luego revolucionaran nuestra sociedad
del conocimiento. Uno de sus mayores inconvenientes era que
consuman mucha energa para funcionar. Esto era causado porque las
vlvulas calientan elctricamente un filamento (ctodo) para que emita
electrones que luego son colectados en un electrodo (nodo),
establecindose as una corriente elctrica. Luego, por medio de un
pequeo voltaje (frenador), aplicado entre una grilla y el ctodo, se
logra el efecto amplificador, controlando el valor de la corriente, de
mayor intensidad, entre ctodo y nodo.

Los transistores, desarrollados en 1947 por los fsicos Shockley,

Bardeen y Brattain, resolvieron todos estos inconvenientes y abrieron el
camino, mismo que, junto con otras invenciones como la de los
circuitos integrados potenciaran el desarrollo de las computadoras. Y
todo a bajos voltajes, sin necesidad de disipar energa (como era el
caso del filamento), en dimensiones reducidas y sin partes mviles o
incandescentes que pudieran romperse.

El filamento no slo consuma mucha energa, sino que tambin sola

quemarse, o las vibraciones lograban romperlo, por lo que las vlvulas
terminaban resultando poco confiables.
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Adems, como era necesario evitar la oxidacin del filamento
incandescente, la vlvula estaba conformada por una carcasa de vidrio,
que contena un gas inerte o vaco, haciendo que el conjunto resultara
muy voluminoso.

Los transistores se basan en las propiedades de conduccin elctrica

de materiales semiconductores, como el silicio o el germanio.
Particularmente, el transporte elctrico en estos dispositivos se da a
travs de junturas, conformadas por el contacto de materiales
semiconductores, donde los portadores de carga son de distintos tipos:
Huecos (tipo P) o electrones (tipo N).

Las propiedades de conduccin elctrica de las junturas se ven

modificadas dependiendo del signo y de la magnitud del voltaje
aplicado, donde, en definitiva, se reproduce el efecto amplificador que
se obtena con las vlvulas: Operando sobre una juntura mediante un
pequeo voltaje se logra modificar las propiedades de conduccin de
otra juntura prxima que maneja un voltaje ms importante.

Los diez aos posteriores a la invencin del primer transistor vieron

enormes adelantos en este campo:

- Se inventaron distintos tipos de transistores (de punto, de juntura, de

campo), basados en distintas propiedades bsicas;
- Se emplearon distintos materiales, inicialmente el germanio (1948) y
posteriormente el silicio (1954), el cual domina la industria
semiconductora de la actualidad;
- Se logr construir una gran cantidad de transistores, otros elementos y
los circuitos para acoplarlos directamente sobre una oblea de silicio, a
lo que se le dio el nombre de circuito integrado (1958).

En estos primeros circuitos integrados, los transistores tenan

dimensiones tpicas de alrededor de 1 cm. En 1971 el microprocesador
de Intel 4004 tena unos 2000 transistores, mientras que hoy en da, un
"viejo" Pentium IV tiene unos 10 millones de transistores, con
dimensiones tpicas de alrededor de 0.00001 cm. Desde 1970, cada
ao y medio aproximadamente, las dimensiones de los transistores se
fueron reduciendo a la mitad (Ley de Moore). Si se los hace an ms
pequeos, usando la tecnoiloga actual, dejarn de funcionar como
esperamos, ya que empezarn a manifestarse las leyes de la mecnica
cuntica. Para seguir progresando, se ha concebido una nueva
generacin de microprocesadores basados en las propiedades que la
materia manifiesta en las escalas nanomtricas.

Apuntes Asignatura Mecatrnica. Elaborado por Ricardo Acosta Acosta

Todos estos desarrollos respondieron en cada caso al intento de
resolver un problema concreto atacado tanto del punto de vista terico
como experimental. Muchos de los fsicos que participaron en esta
aventura del transistor y en sus desarrollos posteriores dieron lugar al
nacimiento de nuevas invenciones (y de empresas como Texas
Instruments, Intel y AMD) que hoy da dominan la escena en la que se
desarrollan las tecnologas de informacin y comunicaciones.

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CONTROL

Es el uso de elementos sistemticos (como control numrico (NC),

controladores lgicos programables (PLC) y otros sistemas de control
industrial) relacionados con otras aplicaciones de la tecnologa de la
informacin (como son tecnologas de ayuda por computador [CAD,
CAM, CAx]), para el control industrial de maquinaria y procesos,
reduciendo la necesidad de intervencin humana.

1a Revolucin industrial: Revolucin industrial (mediados siglo XVIII-

comienzos siglo XIX) relacionado con la mecanizacin de las industrias-
hierro-mquina de vapor, se caracteriz por la aparicin de los primeros
sistemas de control netamente mecnicos.

Apareci la divisin del trabajo

Desarrollo de la sociedad (especialidades)
Aumento cantidad y calidad de los productos

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Figura 2. Control de nivel, mquina de vapor con control mecnico de
velocidad, mecanismo de Hern, reloj de agua de Tsibios.

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2a Revolucin industrial:

Apareci el transistor semiconductor

Computador digital

3a Revolucin:

Era de la informacin

Fotografa del primer

transistor construdo
por W. Shockley, J.
Bardeen y W. Brattain
en diciembre de
1947 (Foto:
bellsystemmemorial.c
om)

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1.1 Definicin mecatrnica y componentes de un sistema
mecatrnico.

La palabra mecatrnica surge en 1972 en Japn como una marca

comercial registrada de la firma Yaskawa Electric, Co, aunque el Dr.
Seiichi Yaskawa la comenz a utilizar desde 1969 en diferentes eventos
y conferencias internacionales.

La mecatrnica como disciplina naci en: Japn en la dcada de los 60,

luego se dirigi a Europa, posteriormente a EEUU y luego entr a sur
Amrica por Brasil.

MECANICA ELECTRNICA

MECATRNICA

Figura. Surgimiento de la palabra mecatrnica

Inicialmente la definicin de Mecatrnica se relacion directamente con

la mecnica y la electrnica, pero con la evolucin de otras disciplinas y
la integracin de estas al concepto surgieron varios significados, entre
los cuales los ms comunes son:

Integracin cinegtica de la ingeniera mecnica con la

electrnica y con el control de computadores inteligentes
para el diseo y la manufactura de productos y procesos
(def. europea)

Integracin de componentes mecnicos y electrnicos

coordinados por una arquitectura de control.

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 Mecatrnica es una metodologa usada para el diseo
ptimo de productos electromecnicos (1997)

Un sistema mecatrnico no es solo un matrimonio de

sistemas elctricos, mecnicos y de sistemas de control, es
la integracin de todos ellos.

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 Control
Control Circuitos de
Digital Control

Computacin Electrnica
MECATRNICA

CADs Electromecnica

Mecnica

Figura 1. Integracin sinrgica de diferentes disciplinas.

1.2. REAS DE DESEMPEO DE LA MECATRNICA

El estudio de los sistemas mecatrnicos puede ser divido en 5 grandes

reas.

Modelado de sistemas fsicos

Sensores y actuadores
Sistemas y seales
Computadores y sistemas lgicos
Software y adquisicin de datos

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Figura. Divisin principales reas de la mecatrnica

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A finales de 1970, la Sociedad Japonesa para la Promocin de la
Industria de Mquinas (JSPMI) clasific los productos mecatrnicos en
cuatro categoras [1]:

Clase I: En primer lugar los productos mecnicos con dispositivos

electrnicos incorporados para mejorar la funcionalidad.

Los ejemplos incluyen las herramientas de control numrico de la

mquina y variadores de velocidad en el sector manufacturero.

Clase II: Los sistemas tradicionales de mecnico con los dispositivos

internos de manera significativa actualizacin que incorpora electrnica.
Las interfaces de usuario externo no se alteran. Los ejemplos incluyen
la costura moderna mquinas y sistemas automatizados de fabricacin.

Clase III: Los sistemas que mantienen la funcionalidad del sistema

mecnico tradicional, pero mecanismos internos son reemplazados por
la electrnica. Un ejemplo es el reloj digital.

Clase IV: Los productos diseados con las tecnologas mecnicas y

electrnicas a travs de sinergias integracin. Los ejemplos incluyen
fotocopiadoras, lavadoras y secadoras inteligentes, ollas arroceras, y
hornos automticos.

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1.2.1 Historia de los sistemas mecatrnicos

Figura. Desarrollo histrico de los sistemas mecnicos, elctricos y

electrnicos

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1.3. Diseo mecatrnico, componentes de un sistema mecatrnico
y campos de aplicacin

Cuando se habla de diseo en mecatrnica se debe diferenciar entre

los conceptos de diseo secuencial y diseo concurrente.

El diseo secuencial est relacionado directamente con una

investigacin multidisciplinaria, en la que intervienen varias disciplinas,
pero no interactan. Como su nombre lo indica corresponde a someter
a un producto a pasar por una serie de etapas en las que se definen
sus caractersticas mecnicas, elctricas y de control.

Sistema
Sistema Sistema Sistema de Multi-
=
mecnico elctrico control
Disciplinario

Mientras que el diseo concurrente, est directamente relacionado con

una investigacin interdisciplinaria, en la que intervienen
simultneamente e interactan varias disciplinas que permiten la
optimizacin del diseo.

Sistema
Mecnico

Sistema
Mecatrnico

Sistema
Sistema
de
Electrico
Control

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Campos de aplicacin de la Mecatrnica

Dentro del campo de aplicacin de la Mecatrnica se tiene:

Departamentos de ingeniera de diseo.

Desarrollo, operacin y mantenimiento de equipos automticos.
Optimizacin de procesos.
Desarrollo de nuevos procesos.
Responsable de reas de: produccin, ingeniera,
mantenimiento, capacitacin
Investigacin cientfica y tecnolgica

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 BIBLIOGRAFA

Kyura, N. and Oho, H., Mechatronicsan industrial perspective,

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 1, No. 1, 1996, pp. 10
15.

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