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Cinemática Ok PDF
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Curso 2010/11
Departamento de Fsica Aplicada. ETSII de B
ejar. Universidad de Salamanca
Tema 1. Cinema
tica
Indice
1. Introducci
on 3
4. Movimiento relativo 19
4.1. Velocidad relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.2. Aceleracion relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5. Problemas 22
Tema 1. Cinem
atica 2
Tema 1. Cinem
atica 3
1. Introducci
on
La Mecanica es una parte de la Fsica que tiene por objeto estudiar el estado de movimiento
de los cuerpos, buscar sus causas y establecer las leyes que rigen estos movimientos. Dependiendo
de la naturaleza del estudio, la Mecanica se divide en dos partes Cinematica y Dinamica. La
Cinematica estudia de forma generica el movimiento independientemente de las causas que lo
producen. Sin embargo, la Dinamica atiende tambien a las causas que lo provocan. Dentro de
la Dinamica, existe otra parte, de especial interes en Ingeniera, denominada Estatica . Trata
de estudiar en que circunstancias los cuerpos estan en reposo, aunque esten sometidos a varias
fuerzas.
Los elementos basicos de la Cinematica son el espacio, el tiempo y el movil. La Cinematica
Clasica admite la existencia de un espacio y un tiempo absolutos y continuos. Este espacio
es independiente de los objetos materiales que contiene. Postula tambien la existencia de un
tiempo absoluto que transcurre del mismo modo en todo el Universo y que es el mismo para
todos los observadores, independientemente de su estado de movimiento. De este modo el tiempo
se puede representar como una variable real.
Aunque en este curso nosotros nos dedicaremos esencialmente al estudio de la Mec
anica
Clasica, cabe decir que existen otros modos dentro de la Fsica de entender el espacio y el
tiempo. En Mecanica Relativista esos conceptos no son absolutos sino que estan relacionados
entre s y con el observador y su estado de movimiento. Es la mecanica apropiada para el
estudio de problemas en que aparecen velocidades proximas a la de la luz. Existe otro tipo
de descripcion mecanica de la naturaleza apropiada para sistemas de dimensiones peque
nas,
como atomos y n
ucleos. Se denomina Mecanica Cuantica. En ella la posicion y la velocidad de
una partcula no se pueden determinar simultaneamente con precision arbitraria (Principio de
Incertidumbre).
Un cuerpo cualquiera puede considerarse como un punto material o como una partcula
cuando sus dimensiones son despreciables frente a las dimensiones de sus desplazamientos.
As por ejemplo, la Tierra puede considerarse como un objeto puntual al estudiar su movimiento
respecto al sol, puesto que su diametro son aproximadamente 10,000 km y la distancia media
al sol son 1013 km. Es por lo tanto, un concepto relativo relacionado con el observador.
En Mecanica se considera que un cuerpo esta en movimiento cuando su posicion cambia en
el espacio con relacion a otros que consideramos fijos y que sirven de referencia. Pero tambien
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atica 4
puede suceder que no solo el cuerpo se mueva sino que tambien lo haga el sistema de referencia.
Por lo tanto, el concepto de movimiento siempre tiene un sentido relativo. El mejor modo de
establecer la relacion entre el cuerpo en estudio y su referencial es utilizando un sistema de
coordenadas. Para un punto material bastara determinar sus coordenadas, pero para un cuerpo
extenso habra que determinar las coordenadas de todos sus puntos.
Se dice que el movimiento del punto material es unidimensional si queda perfectamente
determinado por una u
nica coordenada, x = x(t). Esa ecuacion matematica describe la tra-
yectoria del cuerpo. A cada valor de la variable temporal, t, se le asigna unvocamente una
posicion de la partcula. Este tipo de movimiento se denomina a veces rectilneo. Existen mu-
chos movimientos reales, que tienen lugar en el espacio tridimensional ordinario, que pueden
entenderse como unidimensionales, pues de alg
un modo solo una de las coordenadas de posicion
vara apreciablemente en el tiempo. Ejemplos de esto son un movimiento de cada libre o el de
un tren sobre unos rales en lnea recta. En otras ocasiones es necesario estudiar la evolucion de
dos coordenadas para describir correctamente la evolucion de la partcula. En este caso es como
si el movimiento tuviera lugar sobre una superficie plana (bidimensional ). Ejemplos de estos
movimientos son el de una bola de billar sobre una mesa o el de un proyectil. En general, para
describir el movimiento de una partcula en el espacio tridimensional se requiere una trayectoria
de la forma: x = x(t), y = y(t) y z = z(t). Expresado en forma vectorial, el vector de posici
on
de la partcula es una funcion del tiempo de la forma: ~r = ~r(t).
xf x(t)
x
xi
t
ti tf t
0
x(t)
t
xi
ti t i +t t
2.3. Aceleraci
on
Cuando la velocidad de una partcula permanece constante se dice que realiza un movimiento
uniforme, pero en general la velocidad puede variar con el tiempo. Supongamos una partcula
que en el instante ti tiene velocidad vi y en el tf velocidad vf . Se define la aceleracion media
en ese intervalo como :
vf vi v
a
= =
tf ti t
a] = LT 2 . En
De esa ecuacion se deduce que las dimensiones de esta nueva magnitud son, [
algunos casos la aceleracion media es diferente en distintos intervalos temporales y conviene
entonces definir una aceleracion instantanea como lmite de la aceleracion media en un intervalo
temporal muy peque
no.
v dv dv(t)
a = lm a
= lm = = a(t) = .
t0 t0 t dt dt
Tema 1. Cinem
atica 7
que es la relacion que liga posicion con tiempo en un movimiento unidimensional uniforme.
Si la aceleracion es constante, a = a0 =cte. En este caso a 6= a(t) y a partir de (2),
Z t
v = v0 + a0 dt = v0 + a0 (t t0 ) = v(t) = v0 + a0 (t t0 ). (4)
t0
Utilizando las ecuaciones (1) y (4) tambien se puede obtener para el caso de movimiento uni-
formemente acelerado:
Z t
1
x = x0 + [v0 + a0 (t t0 )] dt = x0 + v0 (t t0 ) + a0 (t t0 )2 .
t0 2
Por u
ltimo, a partir de (3) se obtiene:
v 2 = v02 + 2a0 (x x0 ).
En la figura adjunta se resumen las interpretaciones geometricas de las ecuaciones que hemos
obtenido para el movimiento uniforme y uniformemente acelerado.
Tema 1. Cinem
atica 8
+ Movimiento uniforme:
a=0
v v0 = cte.
x = x0 + v0 (t t0 )
v x
x
v= cte. a=0
x0 ~ v0
x-x 0
t0 t t t0 t t
a a0 = cte.
v = v0 + a0 (t t0 )
a0
x = x0 + v0 (t t0 ) + (t t0 )2
2
v
x
v
v0 ~ a0 ~v
x0
t0 t t t0 t
2.1 Ejemplo
Una partcula se mueve a lo largo del eje x de acuerdo con la ecuacion, x(t) = 2t3 + 5t2 + 5
(S.I.). Determnense:
Tema 1. Cinem
atica 9
a)
x = 2,23 + 5,22 + 5 = 41 m
v = 24 + 20 = 44 m/s
a = 34 m/s2
c) En el intervalo t = 2 s 3 s,
vf vi 84 44
a
= = = 40 m/s2
tf ti 1
xf xi 104 41
v = = = 63 m/s
tf ti 1
2.2 Ejemplo
La aceleracion de un cuerpo que se desplaza a lo largo del eje x viene dada en funcion de su
posicion por a(x) = 4x 2 (S.I.). Suponiendo que v0 = 10 m/s cuando x = 0, obtengase la
velocidad en cualquier otra posicion.
dv dx
a(t) = dv = a(t)dt v dv = av dt = a dt
dt dt
= v dv = a dx,
En este caso:
Z x
v =2
v02 +2 (4x 2) dx = v02 + 2(2x2 2x) = v(x) = [100 + 4x(x 1)]1/2 .
x0
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2.3 Ejemplo
Cada libre.
Es un hecho experimental que todo objeto en las proximidades de la superficie terrestre
adquiere una aceleracion aproximadamente g = 9,81 m/s2 cuando se deja en libertad (su-
pondremos que no hay rozamientos y que g no vara con la latitud, altitud u otros factores).
Tomando como origen la superficie terrestre y coordenadas positivas, y, hacia arriba, la acele-
racion sera negativa, a = g, y las ecuaciones de movimiento adecuadas las de un movimiento
uniformemente acelerado. Particularizadas a este caso tomaran la forma:
v(t) = v0 g(t t0 )
1
y(t) = y0 + v0 (t t0 ) g(t t0 )2
2
2 2
v (y) = v0 2g(y y0 )
Se lanza un cuerpo verticalmente hacia arriba con una velocidad de 98 m/s desde el techo
de un edificio de 100 m de altura. Obtenganse:
a) La maxima altura que alcanza sobre el suelo y el tiempo que tarda en llegar a ella.
b) La velocidad con que llega al suelo y el tiempo total transcurrido hasta que llega a el.
a)-b)
t0 = 0; v0 = 98 m/s; y0 = 100 m; a = g
vt = v0 g tt = 107,41 m/s
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z
tf
r(t)
ti r
rf
ri
3.2. Aceleraci
on
En un movimiento curvilneo, la velocidad puede variar en general, tanto modulo como en
direccion o sentido. Se define la aceleracion media como el cambio de velocidad en un intervalo
temporal determinado:
~v
~a
=
t
y la aceleracion instantanea como:
~v d~v dvx~ dvy ~ dvz ~
~a = lm ~a
= lm = = i+ j+ k
t0 t0 t dt dt dt dt
Es un vector que tiene la misma direccion que el cambio de la velocidad, pero en general no
es ni tangente ni perpendicular a la trayectoria. Pero s es importante destacar, tal y como se
comprueba en la figura, que siempre esta dirigida hacia la concavidad de la curva (formalmente,
hacia la region que contiene el centro de curvatura) que representa la trayectoria de la partcula,
porque esa es la direccion en que cambia la velocidad.
v(t) a
v(t+t)
v
v
a a
a a v
v
Obtenganse:
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a)
d~r
~v (t) = = 2t~i sen t ~j + 2e2t ~k
dt
b)
~v (0) = (0, 0, 2) ~v (1) = (2, sen 1, 2e2 )
c)
d~v
~a(t) = = 2~i cos t ~j + 4e2t ~k
dt
b)
~a(0) = (2, 1, 4)
at
r (t)
an a
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~a = ~at + ~an
donde
dv
~ut
~at =
dt
v2
~an = ~un
En el caso particular de un movimiento rectilneo, la direccion de la velocidad es constante
y entonces la componente normal es nula. En el caso de un movimiento uniforme es nula la
componente tangencial.
El modulo de la aceleracion en general se puede expresar como:
"
2 2 2 #1/2
dv v
a = (a2t + a2n )1/2 = + .
dt
La funcion d/dt se denomina velocidad angular y se suele denotar como . Sus dimensiones y
unidades en el S.I. son:
rad
[] = T 1 ; S.I.
s
Con esta definicion: v = R. La velocidad angular tambien se puede definir como una magnitud
vectorial, asociandole una direccion y sentido. Por definicion se considera su direccion como
perpendicular al plano del movimiento y su sentido el dado por la regla de la mano derecha en
funcion del sentido del movimiento, tal y como muestra la figura.
v
R
r
x
d ~
R = r sen v = r sen ;
~ = k = ~ ~r.
~v =
dt
Esta relacion solo es valida para el movimiento circular, porque solo en el r y son constantes.
Existe un caso de movimiento circular especialmente sencillo. Es aquel en que la velocidad
angular permanece constante. Se denomina movimiento circular uniforme. Es un movimiento
periodico puesto que la partcula vuelve a pasar cada cierto tiempo por el mismo punto. Para
este tipo de movimiento es u
til definir los siguientes conceptos.
- Frecuencia, : n
umero de revoluciones por unidad de tiempo, = 1/T . Sus dimensiones
son [] = T 1 y su unidad en el S.I. es s1 que recibe el nombre de herzio (Hz).
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Z Z t
d = 0 dt = (t t0 ) = (t) = 0 + 0 (t t0 ).
0 t0
Z t Z t
d
= = 0 = dt = [0 + 0 (t t0 )] dt.
dt t0 t0
Todas estas ecuaciones son como en el movimiento lineal en una dimension, sin mas que hacer
las sustituciones:
x
v
a (8)
Veamos ahora como son las componentes de la aceleracion en el caso del movimiento circular:
dv d d2
at = =R = R 2 = R
dt dt dt
2
v
an = = 2R
R
En el movimiento circular uniforme, at = 0 pero an 6= 0. En este caso ademas se puede
calcular la aceleracion de otro modo:
d~v d~r
~ ~r
~v = ~
= ~a = ~ ~v ,
=
dt dt
porque d~ /dt = 0. Entonces,
~ (~ ~r).
~a =
velocidad inicial ~v0 que forma un angulo con el eje x, su movimiento bidimensional es una
composicion de un movimiento uniforme en el eje horizontal (donde no hay ninguna aceleracion)
y un movimiento uniformemente acelerado en el eje vertical.
y
v=v0x
ym
v (t) v0x
v(t
vy(t) )
v0
g
R x
Condiciones iniciales:
~v (t) = vx ~i + vy ~j,
donde: (
vx = v0x = v0 cos = cte.
vy = v0y gt = v0 sen gt
donde: (
x(t) = v0x t = v0 cos t
y(t) = v0y t 21 gt2 = v0 sen t 21 gt2
La condicion de maxima altura viene dada porque en ella vy = 0. Entonces v0y = gtm y
despejando tm : tm = v0 sen /g.
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- Altura maxima, ym .
- Tiempo de vuelo, tv .
- Alcance, R.
2v0 sen v2 v2
R = x(tv ) = v0x = 0 (2 sen cos ) = 0 sen 2.
g g g
Esta funcion toma un valor maximo para = 45o . Tengase en cuenta que en estos
razonamientos no se ha tenido en cuenta la curvatura de la Tierra por lo que solo son
validos para alcances no demasiado grandes.
4. Movimiento relativo
El concepto de movimiento siempre es un concepto relativo, pues debe referirse a un sistema
de referencia particular, escogido por el observador. Como diferentes observadores pueden elegir
distintos sistemas de referencia, es importante estudiar que relacion hay entre las observaciones
de uno y otro.
Por ejemplo, la mayor parte de las observaciones de nuestra vida cotidiana estan referidas a
la Tierra, es decir, a un sistema de referencia que se mueve con ella (de forma muy compleja).
Tema 1. Cinem
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Sin embargo, los astrofsicos prefieren considerar como sistema de referencia, las denominadas
estrellas fijas (estrellas tan lejanas que su movimiento es inapreciable desde la Tierra) y en
fsica atomica el movimiento de los electrones se refiere al n
ucleo atomico. La posibilidad de
elegir un sistema de referencia absoluto preocupo durante mucho tiempo a fsicos y filosofos.
Y de hecho durante algunos siglos se supuso la existencia de un extra
no sistema, llamado eter
que era una sustancia que llenaba el espacio vaco y se poda considerar como un sistema de
referencia absoluto. Hoy en da la b
usqueda de un sistema absoluto es innecesaria e irrelevante.
z
vA vB
A rAB
B
rA rB
O x
Como ~rAB = ~rBA resulta que las velocidades relativas son vectores identicos pero con
sentidos opuestos: ~vAB = ~vBA .
d~rAB d~rB d~rA
~vAB = = = ~vB ~vA
dt dt dt
~vBA = ~vAB = ~vA ~vB
4.2. Aceleraci
on relativa
La aceleracion relativa se calcula derivando respecto al tiempo la velocidad relativa:
d~vAB d~vB d~vA
~aAB = = = ~aAB = ~aB ~aA , ~aBA = ~aA ~aB
dt dt dt
En el caso particular de que una de las dos partculas se desplace con velocidad constante, por
ejemplo, si ~vB = 0, la aceleracion relativa es la de la otra partcula, ~aAB = ~a. Y si las dos se
desplazan con velocidad constante su aceleracion relativa, evidentemente es cero.
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5. Problemas
1. La velocidad de una partcula que se mueve en lnea recta viene dada por v = 4t2 6t + 2
(S.I.). Sabiendo que en t = 0, x0 = 3 m, calcula:
b) Su aceleracion instantanea.
GM0
g=
(R0 + h)2
y cuando h = 0, g0 = 9,8 m/s2 . Teniendo en cuenta esta expresion calcula la velocidad
inicial, v0 , que habra que darle a un objeto para que lanzado desde la superficie terrestre
ascienda una altura vertical de 4000 km. (R0 = 6000 km).
3. La ecuacion que define la trayectoria de una partcula en un plano XY viene dada por
~r = 5t~i + (10 3t 5t2 ) ~j. Determnense:
(Respuestas: a) ~a(t) = 9,8 ~j (S.I.); ~v (t) = (v0 cos , v0 sen gt); ~r(t) = (v0 t cos , y0
1
v0 t sen gt2 ); b) No choca con la pared; c) t = 3 s; v = 35,5 m/s; d) ~r = 3,5~i+2,8 ~j
2
(S.I.).)
6. Una barca que se dirige hacia el norte cruza un ro muy ancho con una velocidad de 10
km/h con respecto al agua. La velocidad del agua del ro es de 5 km/h hacia el este.
b) Si el bote desease ir directamente hacia el norte (con la misma velocidad), en que di-
reccion debe dirigirse?
7. Un avion militar vuela horizontalmente a una velocidad de 360 km/h y a una altura de
1000 m.
a) Si quiere lanzar una bomba sobre un objetivo estatico en tierra, a que distancia
horizontal de este debe hacerlo?
8. Un cuerpo inicialmente en reposo se mueve en una trayectoria rectilnea con una acele-
racion a = m ent , donde m y n con constantes. Calcula la velocidad maxima que puede
alcanzar el cuerpo y el espacio recorrido en un tiempo t.
b) Un disco gira con aceleracion angular constante = 2 rad/s2 . Si parte del reposo,
Cuantas revoluciones dara en los 10 primeros segundos?
10. El vector de posicion de una partcula que se mueve en una trayectoria plana es ~r =
[5 cos(t) 1]~i + (5 sen(t) + 2]~j (S.I.).
11. Las ecuaciones parametricas del movimiento de una partcula son: x = 3 + 2t + 4t2 ; y =
1 + t + 2t2 ; z = 5 3t 6t2 . Determinar: a) El tipo de movimiento descrito por la
partcula. b) La ecuacion de la trayectoria. c) La velocidad media en el intervalo de tiempo
(1, 3). d) La ley horaria del movimiento, tomando como origen su posicion en t = 0 s.
x3
(Respuestas: a) Movimiento rectilneo uniformemente acelerado; b) = y+1 =
2
z5
; c) (18, 9, 27) m/s; d) 14 (2t2 + t))
3
12. Un punto material se mueve en el plano XY con las siguientes velocidades y aceleraciones:
vy = 8t (m/s) ; ax = 4t (m/s2 ) con t en segundos. Cuando t = 0 s, ~r = (0, 2) m, vx = 0
m/s. Hallar: a) La ecuacion cartesiana de la trayectoria. b) La rapidez de la partcula
cuando la coordenada x alcanza el valor de 18 m.
13. Un trineo impulsado por motores-cohete inicia su movimiento desde el reposo con una
aceleracion a1 = 9x m/s2 , debiendo obtener una velocidad de 80 m/s en el punto B de
la plataforma de lanzamiento de longitud D. Despues de haber dejado la plataforma de
lanzamiento en el punto B, el trineo empieza a desacelerarse con una a2 = 0, 2t m/s2 ,
hasta detener su movimiento en el punto C. Calcular: a) La longitud D necesaria para la
plataforma de lanzamiento. b) El tiempo requerido por el trineo para recorrer la distancia
de B a C. c) La longitud requerida L entre los puntos B y C.
14. Una partcula se mueve en el plano XY con las siguientes velocidades vx = 2/x m/s ,
vy = 2t + 4 m/s, y para t = 0 s la posicion de la partcula es (0, 1) m. Calcular: a) La
ecuacion de la trayectoria. b) La velocidad y aceleracion para t = 1 s. c) La pendiente de
la trayectoria para t = 1 s. d) La aceleracion tangencial, aceleracion normal y radio de
curvatura para t = 1 s.
15. Se lanza una partcula de masa m con un angulo de 45 respecto de la horizontal, desde un
punto situado a una altura de 2 m sobre el suelo. La partcula cae al suelo a una distancia
g
de 18 m. Teniendo en cuenta que la aceleracion debida al viento es av = (1, 1) (m/s2 ),
3
siendo g la aceleracion de la gravedad. Calcular: a) La velocidad inicial. b) La velocidad
con la que la partcula llega al suelo. c) La altura maxima alcanzada por la partcula.
(Respuestas: a) 7, 93 m/s; b) 14, 38 m/s ; = 31, 87 ; c) 4, 41 m)
16. Un artillero dispara una pieza 10 s despues se ve en el cielo la nubecilla de la explosion que
se halla 30 sobre la horizontal y 2 s despues de verla, oye el estampido que el proyectil
gt
produce al explosionar. Si la aceleracion del viento es av = (m/s2 ) en direccion
10
horizontal y suponiendo la velocidad del sonido en el aire 340 m/s, calcula la velocidad
inicial del proyectil y el angulo de tiro.
17. La ecuacion del movimiento de una partcula que se desplaza por una circunferencia
viene dada por: s = 1 t + 2t2 (S.I.). Calcular: a) La rapidez del movil y su aceleracion
tangencial, normal y total en el instante t = 2 s, sabiendo que an = 0, 2 m/s2 para t = 1
s. b) La aceleracion angular y la velocidad angular para t = 10 s.
20. La pesa B esta conectada a una polea doble por uno de los cables inextensibles mostra-
dos en la figura.El movimiento de la polea es controlado por el cable C que tiene una
aceleracion constante de 23 cm/s2 y una velocidad inicial de 30 cm/s, ambas dirigidas a
la derecha. Determina: a) El n
umero de revoluciones ejecutadas por la polea en 2 s. b)
La velocidad y el cambio en la posicion de la pesa B despues de 2 s. c) La aceleracion del
punto D sobre el borde de la polea interior de t = 0 s.
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21. El ensamble que se muestra esta compuesto por dos varillas y una placa rectangular
BCDE soldadas entre si. El ensamble gira alrededor del eje AB con velocidad angular
constante de 10 rad/s y que disminuye a razon de 20 rad/s2 . Si la rotacion es en sentido
contrario al de las manecillas del reloj cuando se observa desde B, determina la velocidad
y aceleracion de C.
(Respuestas: ~vC = (0, 2,4, 1,8) m/s; ~aC = (18, 19,2, 15,6) m/s2 )
22. La varilla acodada ABCD gira con velocidad angular constante 75 rad/s y que disminuye
a razon de 600 rad/s2 alrededor de una lnea que une los puntos A y D. Si en el instante
considerado la velocidad de la esquina C va hacia arriba, determina velocidad y aceleracion
para la esquina B.
Tema 1. Cinem
atica 28