Controladores Lgicos Programables

Conceptos Bsicos

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 Introduccin Conceptos Bsicos

Orgenes y evolucin de los PLCs

1968, premisa GM: RLL (relay ladder logic)
R Morley: 1er Modicon 084
Allen Bradley, I/O remoto, manejo de seales analgicas
1980, desplazo de los costosos DCSs, y a CNCs en algunas mquinas
herramientas
Definicin PLC:
Aparato digital electrnico con una memoria programable para el
almacenamiento de instrucciones, permitiendo la implementacin de
funciones especficas como: lgica, secuencias, temporizado, conteo,
aritmtica, con el objeto de controlar mquinas y procesos.

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 Introduccin Conceptos Bsicos
Ventajas
Flexibilidad
Implementacin de cambios, correccin de errores
Espacio fsico
Costo
Ingeniera offline, prueba-simulacin en laboratorio
Visualizacin online
Rpidos tiempos de scan
Programacin amigable
Confiabilidad: Un PLC estndar tiene una tasa de falla aprox. de 0.16
fallas/ao, mientras que un sistema triple redundante (tanto CPUs como
mdulos de entrada-salida) 0.003 fallas/ao.
Mantenibilidad
Documentacin
Seguridad (llave)
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 Introduccin Conceptos Bsicos

Desventajas/amenazas
Nuevas tecnologas, por ej visin
Capacitacin en aplicaciones complejas, resistencia a los
cambios.
Aplicaciones con funciones fijas implementadas con PCs
Ambientes muy agresivos
Seguridad ante riesgo de vida humana, hardware externo, o
redundancia

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 Introduccin Conceptos Bsicos
Mercado PLCs
Ao 2004: 7000 millones de dolares/ao.
Distribucin mercado (proveedores lderes).

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 Introduccin Conceptos Bsicos

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 Introduccin Conceptos Bsicos

Estructura de un PLC
Fuente
CPU
Procesador
Memoria
Comunicaciones
Entradas (discretas y analgicas)
Salidas (discretas y analgicas)
Rack, bastidor o chasis

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 seales desde
el campo

ENTRADAS
BUS DE DATOS

CPU FUENTE DE
ALIMENTACION

EQUIPO DE MEMORIA
PROGRAMACION PROCESADOR

INTERFASE CON
EL OPERADOR
BUS DE DATOS

SALIDAS

seales hacia
el campo

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 Introduccin Conceptos Bsicos
Clasificacin
Por su construccin:
Integral
Modular
Por su capacidad
1. Discreta, analgica, operaciones aritmticas y de comunicacin bsicas
2. Idem anterior + punto flotante, E/S inteligentes, conexin a redes, etc.
Por su cantidad de E/S
Nano: hasta 32 E/S
Micro: 33 a 128 E/S
Compacto: 129-512 E/S
Mediano: 512-1023 E/S
Grande: > 1024 E/S

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 Introduccin Conceptos Bsicos

Mdulos de Entradas/Salidas
Entradas:.
Discretas: terminal, conversor de seal, optoaislador, salida a CPU
Analgicas: proteccin, filtro, multiplexado, conversor ADC,
aislacin, buffer.
Salidas:
Discretas: terminal, optoaislador, conversor de seal, salida a campo.
Analgicas: buffer, aislacin, conversor DAC, proteccin.
Especiales: HSC, termocuplas, RTDs, etc.
Inteligentes: Tienen microprocesador, son programables, por ej.
servoposicionamiento.

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 Introduccin Conceptos Bsicos

CPU Sistema operativo

El sistema operativo o ejecutivo es un programa escrito por el
fabricante para gobernar todo el sistema:
Contiene un conjunto de instrucciones para interpretar y ejecutar la
aplicacin generada por el usuario.
Realiza rutinas de autodiagnstico.
Interacta con los perifricos (tarjetas de E/S, puertos de comunicacin,
etc.)
Se encuentra almacenado en la memoria no voltil.

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 Introduccin Conceptos Bsicos

CPU Procesador
Los plcs estndar cuentan con un CPU resolviendo todas las operaciones
Se fijan tareas aisladas para atender las comunicaciones con las E/S.
Estas tareas requieren de un procesamiento que utiliza algo del tiempo de
ejecucin del CPU, por ende altera la ejecucin de la aplicacin.

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 Introduccin Conceptos Bsicos
CPU Procesador
Los plc modernos cuentan con 2 CPUs de 32bits que interactan para
efectuar el control
El CPU de lgica ejecuta el cdigo de la aplicacin y realiza el procesamiento
de los mensajes.
El CPU de backplane se comunica con las E/S y enva y recibe datos desde el
backplane. Como este CPU es independiente del otro, toda la informacin de
E/S se maneja asincrnicamente a la ejecucin del programa (no altera el scan)

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 Introduccin Conceptos Bsicos
Memorias mapeo E/S
Dentro del CPU se dispone de un rea de memoria, la cual se
utiliza para diversas funciones:
Memoria del programa de usuario: aqu se introduce el programa que el
plc va a ejecutar cclicamente.
Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas segn el tipo
de datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc.).
Memoria del sistema: aqu se encuentra el programa en cdigo mquina
que monitoriza el sistema (sistema operativo o firmware).
Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que
empleamos para almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos
parte de la memoria de la tabla de datos. Suele ser de uno de los
siguientes tipos: EPROM, EEPROM, o FLASH.

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 Introduccin Conceptos Bsicos
Tiempo de ciclo (scan time): Es el barrido cclico que realiza el plc mientras
realiza todas las tareas:
Consulta el estado de las entradas y almacena.
Resuelve el programa de aplicacin.
Atender las comunicaciones con mdulos inteligentes.
Atiende las comunicaciones de los puertos.
Ejecuta el autodiagnstico.
Actualiza las salidas a partir de los resultados almacenados en la memoria.
Vuelve a empezar el ciclo.
Depende de la velocidad del microprocesador, y del tamao de la aplicacin.

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 Introduccin Conceptos Bsicos
Modos de barrido:
Lgica escalera:
Modo Rung (rung scanning): En forma horizontal de izquierda a derecha,
de arriba a abajo.
Modo columna (column scanning): En forma vertical de arriba abajo, de
izquierda a derecha.
Bloques de Funcin:
Siguiendo el orden en que se fueron creando los distintos bloques, luego si
es necesario, tambin se puede modificar.
Estructura de un proyecto:
Segmentos
Networks
Secciones (IEC)

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 Introduccin Conceptos Bsicos

Acceso a periferia, equipos programacin

El PLC debe disponer de alguna forma de programacin, la cual se
suele realizar empleando alguno de los siguientes elementos:
Unidad de programacin: suele ser en forma de calculadora. Es la forma
ms simple de programar el plc, y se suele reservar para pequeas
modificaciones del programa o la lectura de datos. Aun usado en
microplcs.
Consola de programacin: es una terminal a modo de PC que proporciona
una forma ms cmoda de realizar el programa de usuario y observar
parmetros internos del PLC. Discontinuado actualmente.
PC: es el modo ms potente y empleado en la actualidad. Permite
programar desde una PC personal estndar, con todo lo que ello implica:
herramientas ms potentes, posibilidad de almacenamiento en HD,
impresin, transferencia de datos.
Expansin de E/S:
Se necesitan mdulos adicionales en bastidor cabecera y remoto/s
Distintas topologas, velocidades, y protocolos.
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 Introduccin Conceptos Bsicos
Modos operativos en un plc
RUN
se ejecuta el programa de usuario
se actualizan las salidas del PLC
comunicacin con HMI
se ejecuta autodiagnstico
modificaciones de programa = segn modelo de PLC
STOP
NO se ejecuta el programa de usuario
NO se actualizan las salidas del PLC (apagadas o congeladas)
comunicacin con HMI (permite ver estados de E/S)
se ejecuta autodiagnstico (parcial)
modificaciones de programa = permitida

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 Introduccin Conceptos Bsicos
Modos operativos en un plc
Pasaje de STOP a RUN: siempre por el operador
Por selector (hardware).
Desde el equipo de programacin.
Pasaje de RUN a STOP
Por selector (hardware).
Desde el equipo de programacin.
Por programa del usuario.
Por autodiagnstico (por ej. si se excede el tiempo de ejecucin)

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 Introduccin Conceptos Bsicos

Concepto power up
Generalmente al comienzo de toda aplicacin en la primer network se
programa una bobina que se activar apenas comienza el primer scan. Esta se
denomina bobina de power up, y tiene la particularidad de utilizarse para
llevar distintas secuencias a estados seguros.

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 Introduccin Conceptos Bsicos

Factores a considerar en la seleccin de un plc:

Costo: inicial, instalacin, mantenimiento, capacitacin
Service/soporte: depende el contexto pas
Flexibilidad/expandibilidad: memoria, E/S, comunicaciones
Entrenamiento: en planta?, upgrades?
Documentacin: proveen detalles de circuitera placas?

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 Introduccin Conceptos Bsicos

Leguajes de programacin
Lgica escalera (ladder logic)

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 Introduccin Conceptos Bsicos

Leguajes de programacin
IEC 61131-3: Es el estndar
internacional para lenguajes de
programacin de PLCs.
LD: ladder diagram
SFC: sequential function chart
FBD: Function Block
Diagram
ST: Structured Text
IL: Instruction List

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 Introduccin Conceptos Bsicos
Leguajes de programacin
Trabajar con IEC 61131-3, brinda:
Estructura definida
Compatibilidad
Posibilidad de reutilizar cdigo
Desarrollo productivo
Portabilidad
Know how

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 Introduccin Conceptos Bsicos

De lgica a lo analgico, servocontroles, PIDs y funciones

complejas
De PLC aislados a PLCs conectados en red accesibles via web.
De lgica escalera a programas segn IEC61131-3.
De 1000 instrucciones/seg a 20 millones de instrucciones/seg.
De memorias de pocos kilobytes a megabytes.
De protocolos propietarios a tecnologas de sistemas abiertos.
De control de maquinarias a aplicaciones de propsito general.
De rack con tarjetas a construccin modular y compacta.

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 Introduccin Conceptos Bsicos
E/S con diagnsticos especiales ms precisos
Mdulos inteligentes con deteccin temprana de fallas (ej salida a EV)
PLCs con simulacin
Optimizacin de memoria automtica.
Carga automtica en CPUs redundantes
Sistemas operativos multitarea
Posibilidad de registrar variables en el tiempo (trendings)
Service a distancia

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 Introduccin Conceptos Bsicos
Asociaciones automticas real-entero en la asignacin de variables.
Motion: instrucciones en el mismo software
Comando de drives: al configurar un mdulo arma toda la tabla de
intercambio de informacin.
Idem para CCM inteligentes (centro control motores).
Bus VME, concepto de memoria reflejada.
Upload: no se pierde nada.
Placas especiales de 1 mseg
CPUs con un buffer de fallas cronolgico con detalle de fecha y hora.
Desarrollo de aplicaciones a partir de otras disponibles via web
Domtica, edificios inteligentes.

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 Introduccin Conceptos Bsicos

Bibliografa:
"Sistemas Digitales de Control de Procesos", S. Szklanny, C.
Behrends
"Programmable Logic Controllers", John W. Webb, Ronald A.
Reis
"Programacin de Autmatas Modicon TSX Quamtum",
Schneider Automation Inc.
"Concept User Manual", Schneider Automation Inc.

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