Diseo y Prueba de ECU usando Productos de

National Instruments.
Fecha de Publicacin: may 12, 2010 | 14 Calificaciones | 4,50 fuera de 5 |
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National Instruments tiene varios productos que pueden usarse en varias aplicaciones en la
Industria Automotriz. Al usar los Productos de National Instruments puede disear y probar
componentes electrnicos automotrices. Este documento habla sobre ECU's y los diferentes
protocolos que comnmente se usan en la Industria Automotriz. Tambin describe las
diferentes opciones que ofrece National Instruments para disear y probar ECU.br>
Contenido
1. Introduccin
2. Diferentes Tipos de ECU's
3. Entradas/Salidas Tpicas de un ECU
4. Diferentes tipos de Protocolos usados
5. Diseo y Pruebas
1. Introduccin
En la industria automotriz una unidad de control electrnico (ECU) es un dispositivo
electrnico embebido, bsicamente una PC digital, que lee seales provenientes de sensores
ubicados en varias partes y en diferentes componentes del automvil y dependiendo de esta
informacin controla varias unidades importantes por ejemplo el motor y operaciones
automatizadas en el auto y tambin verifica el rendimiento de algunos componentes clave
usados en el automvil.

Un ECU est hecho bsicamente de hardware y software (firmware). El hardware est

hecho de varios componentes electrnicos en un PCB. El componente ms importante es un
chip microcontrolador junto con un EPROM o un chip de memoria Flash. El software
(firmware) es un juego de cdigos de menor nivel que se ejecuta en el microcontrolador.
El ECU se caracteriza por:
varias lneas de E/S analgica y digital (alta y baja potencia)
dispositivo de interfaz/control de potencia
diferentes protocolos de comunicacin (CAN, KWP-2000, etc.).
grandes matrices de conmutacin para seales de alta y baja potencia
 pruebas de alto voltaje
adaptadores inteligentes de interfaz de comunicacin (estndares o personalizados)
reconocimiento automtico de equipo y habilitar secuencia de software
simulacin de dispositivo de potencia

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2. Diferentes Tipos de ECU's

Los ECU's son nombrados y diferenciados dependiendo de lo que se usa:

ECM Mdulo de Control de Motores. (Con frecuencia en la industria, los ECM son
llamados ECU - Unidad de Control de Motores).
El ECM tambin conocido como EMS (sistema de administracin de motores) es un ECU
en un motor de combustin interna que controla varias funciones de motor como inyeccin
de combustible, sistema de control de tiempo de inyeccin y de distribucin de vlvulas.
Todo este control se realiza basado en datos (como temperatura del anticongelante del
motor, flujo de aire, posicin de palanca) recibidos desde varios sensores.
El ECM tambin aprende sobre el motor conforme manejamos nuestro automvil. El
"aprendizaje" es un proceso que el ECU utiliza para rastrear los cambios de tolerancia de
los sensores y actuadores en el motor. Por ejemplo, la vlvula bypass idle-air (carburador
automtico) con el A/C en el Automvil en encendido y apagado. El ECM almacena estas
vlvulas "aprendidas" en RAM respaldada en batera as no tiene que iniciar desde cero la
prxima vez que el motor es encendido. Se realiza una discusin en detalle sobre ECM en
la parte final de este documento.
Con la aplicacin de las Regulaciones de Emisin Federal el 1981, los ECUs se han usado
en la mayora de los vehculos. En las aplicaciones aeronuticas estos sistemas
comnmente se llaman FADECs (Control de Motor Digital de Autoridad Completa).
EBCM Mdulo de Control de Frenos Electrnicos.
Este en un ECU que es usado en el mdulo ABS (sistema de freno antibloqueo) de un
automvil. Se introdujeron a principios de 1970 para mejorar el frenado del vehculo sin
importar las condiciones del camino o clima. Aunque es muy reciente, ya ha obtenido
popularidad.
El EBCM regula los sistemas de frenado en las cinco entradas que recibe.
1. El Freno: Esta entrada le proporciona el estado del pedal del freno, por ejemplo flexin o
adhesin. Esta informacin se adquiere en un formato digital o analgico.
2. El 4 W.D: Esta entrada proporciona el estado en formato digital si el vehculo est en
modo de manejo en 4 ruedas.
3. El encendido: Esta entrada registra si la llave de encendido est en su lugar y si el motor
est andando o no.
4. Velocidad del Vehculo: Esta entrada proporciona la informacin sobre la velocidad del
vehculo.
5. Velocidad de las llantas: En una aplicacin tpica esto representa un juego de 4 seales de
entrada que transmiten la informacin referente a la velocidad de cada llanta. Esta
informacin se usa para obtener toda la informacin necesaria para los algoritmos de
control.
PCM Mdulo de control del tren de potencia.
PCM es un ECU que monitorea y controla velocidad, A/C y Transmisin Automtica. Las
entradas que son alimentadas al PCM son de:
sensor de posicin del acelerador,
sensor de velocidad de flecha de transmisin,
sensor de velocidad del vehculo
sensor de velocidad del motor (CKP)
interruptor de freno
interruptores de control de velocidad
encendido
interruptor on/off de overdrive
sensor del gobernador de presin.
Usando estas entradas realiza control de transmisin, control de vlvula a travs de salidas
PWM, control del embrague convertidor de torsin y del rel de proteccin de transmisin
y proporciona informacin al controlador a travs de la lmpara del tablero de overdrive.
VCM Mdulo de control del vehculo
VCM es un ECU que cuida los sistemas como:
 sistemas de Direccin Elctrica Asistida (EPS)
sistemas de control de velocidad inteligente (ACC)
sistemas de control de bolsa de aire (ACS).
sistemas de Control Electrnico de Estabilidad (ESC).
El VCM generalmente es instalado a la mitad del automvil entre el pasajero y el
compartimiento del motor. Estn conectados a varios tipos de sensores para controlar varios
sistemas en el automvil. Toman entradas de sensores de impacto (acelermetros de micro
mquina) y sensores que detectan el peso del ocupante, posicin de asientos, cinturn de
seguridad y posicin de asiento para determinar la fuerza con la cual las bolsas de aire
frontales deben desplegar. As mismo, toman entradas de los sensores de ngulo de
direccin, sensores de velocidad de las llantas, sensores del rango de viraje, sensores de
aceleracin lateral para proporcionar una salida al ESC para seguridad de manejo.
BCM Mdulo de control de la unidad.
BCM es un ECU que cuida la unidad de control del asiento, control del limpiador, ventanas
y toldos en automviles convertibles (ej. Benz SL Roadster).
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3. Entradas/Salidas Tpicas de un ECU

Un ECU consiste en un nmero de bloques funcionales:

1. Fuente de Alimentacin - digital y analgica (potencia para sensores analgicos)
2. MPU microprocesador y memoria (generalmente Flash y RAM)
3. Enlace de Comunicacin (ej. bus CAN)
4. Entradas Discretas entradas tipo interruptor On/Off
5. Entradas de Frecuencia seales tipo codificador (ej. palanca o velocidad de vehculo)
6. Entradas Analgicas - seales de retroalimentacin desde sensores
7. Salidas de Conmutador - salidas tipo interruptor On/Off
8. Salidas PWM - frecuencia variable y periodo (ej. inyector o encendido)
9. Salidas de Frecuencia - periodo constante (ej. motor de pasos - control de tiempo de
inyeccin)
Y generalmente en una Unidad de Control de Motores existen varios tipos de sensores y
actuadores conectados y es importante saber el tipo de E/S que requieren.
Veamos algunos de los tipos de sensores y actuadores que generalmente son conectados a
un mdulo de control de motores y el tipo de E/S que requieren.

Sensor Manifold de Temperatura del Aire (MAT)

El sensor es un termistor. Es montado normalmente en el ducto de aire alojado en el
manifold. La resistencia elctrica del termistor disminuye como respuesta al aumento de
temperatura y esto se puede medir usando canal analgico con algn acondicionamiento de
seal. (excitacin, amplificacin, etc.)
Sensor de Temperatura del Anticongelante (CTS)
El CTS tambin usa un termistor para detectar la temperatura del anticongelante en el
motor y alimenta la seal de voltaje a un canal de entrada analgica del ECM.
Sensor de Posicin Camshaft/Crankshaft (CPS)
El CPS es muy importante al monitorear la velocidad del motor y la posicin del pistn en
el motor. Tradicionalmente, los sensores de renuencia variable eran usados para medir esto
pero hoy en da varios sensores IR y los ltimos codificadores rotativos son usados para
hacer lo mismo. Estas seales de codificador son proporcionados como entradas de
frecuencia a los ECU's.
Sensor de Golpe (KS)
El KS es un sensor piezoelctrico tpico, detecta la vibracin de golpe desde el bloque de
cilindro donde est sujeto y esta seal analgica compleja/dinmica se manda al ECU.
Sensor de Oxgeno (HO2S)
El HO2S es un sensor de medida de calidad del aire. El sensor est hecho bsicamente de
cermica zirconia la cual es colocada en el manifold de combustin en un tubo cerrado. La
zirconia genera voltaje desde aproximadamente 1 V mximo en excelentes condiciones
hasta 0 V en condiciones difciles. Esta seal analgica es enviada al ECM.
Sensor de Posicin del Acelerador (TPS)
El TPS es un potencimetro que transforma la posicin del acelerador en voltaje de salida
el cual se enva la ECM.
Sensor de Velocidad del Vehculo (VSS)
El VSS est ubicada en el eje de transmisin. Es un generador de pulso y proporciona una
seal digital al ECM.
Presin Absoluta del Manifold (PAM)
El sensor de Presin Absoluta del Manifold mide los cambios en la presin de admisin
desde la carga del motor y los cambios de velocidad. El ECM enva una seal de referencia
de 5 volts al sensor MAP. Conforme los cambios de presin en la presin de admisin
ocurren, la resistencia elctrica del sensor MAP tambin cambia. Al monitorear el voltaje
de salida del sensor, la PC puede determinar la presin absoluta del manifold. Mientras
mayor la salida de voltaje MAP, menor el vaco del motor, lo cual requiere ms gasolina.
Mientras menor la salida de voltaje MAP, mayor el vaco del motor, lo cual requiere menos
gasolina. Bajo ciertas condiciones, el sensor MAP tambin es usado par medir presin
baromtrica. Esto permite a la PC ajustarse automticamente para diferentes altitudes. La
PC utiliza el sensor MAP para controlar la inyeccin de combustible y tiempo de inyeccin.
Estos son algunas de las seales ms importantes que el ECM toma para controlar el
sistema de inyeccin de combustible de manera eficiente para una administracin adecuada
del combustible.
El hardware de NI que se puede usar con estos sensores se puede escoger en la lista a
continuacin:

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4. Diferentes tipos de Protocolos usados
Los protocolos automotrices se pueden dividir en las siguientes categoras principales.
Diagnsticos
Los diagnsticos internos existen desde principios de 1980. Pero en los ltimos aos se han
vuelto altamente sofisticados. Por lo tanto, son protocolos altamente confiables usados para
diagnsticos internos.
Algunos de los usados con mayor frecuencia son:

Protocolo ODBII- Este es un estndar de los ms populares que se introdujo a mediados de

los aos 90's y cuida el control del motor completo y monitoreo del chasis y los accesorios.
Es usado por casi todos los
fabricantes
CAN ISO 11898 - Otro protocolo muy popular usado por la mayora de los fabricantes para
diagnsticos internos. Los detalles del pin se muestran a continuacin.
Pin 2 - J1850 Bus+
Pin 4 - Tierra del Chasis
Pin 5 - Seal a Tierra
Pin 6 - CAN Alto (J-2284)
Pin 7 - ISO 9141-2 Lnea K
Pin 10 - J1850 Bus
Pin 14 - CAN Bajo (J-2284)
Pin 15 - ISO 9141-2 Lnea L
Pin 16 - Batera
Keyword 2000 y J1850 - Estos protocolos son usados bsicamente por GM, Chrysler para
diagnsticos internos. J1850 es un protocolo muy viejo y est obsoleto.
Carrocera y Tren de Potencia
Las redes de Carrocera y Tren de Potencia pueden consistir en protocolos CAN, LIN o
J1850. CAN es un protocolo verstil y es usado principalmente en varias categoras de
redes porttiles. CAN de alta velocidad es usado comnmente para aplicaciones de Tren de
potencia como temporizacin del motor para asegurar que el automvil funciona de manera
eficiente.
LIN -- La Red Local de Interconexin (LIN) es una red basada en UART que fue
desarrollada estrictamente para aplicaciones de carrocera. Por ejemplo, una red LIN
conecta todos los dispositivos elctricos en la puerta de un automvil. LIN y CAN deben
coexistir. Es usado principalmente por Chrysler, BMW y Volkswagen.
Multimedia y Controlador por cable
MOST -- Es una red de fibra ptica que ha sido optimizada para uso en el automvil. Est
diseado para usarse con dispositivos simples como micrfonos y bocinas junto con
dispositivos ms complejos como dispositivos de seguridad como aquellos usados para
ubicar automviles robados. La tecnologa MOST ha sido desarrollada y promovida por
una Cooperacin, la cual incluye BMW, Daimler-Chrysler y Audi.
IDB 1394 -- Es la ltima adicin a la familia IDB de las redes porttiles, diseado para
aplicaciones de multimedia de alta velocidad que requieren mover rpidamente grandes
cantidades de informacin en un vehculo. Anteriormente conocido como IDB-M, el IDB-
1394 est integrado en la tecnologa IEEE 1394 que ha ganado amplia aceptacin en la
comunidad de electrnicos de consumo.
La especificacin IDB-1394 define las capas de grado fsico del automvil (ej. cables,
conectores), modos de potencia y los protocolos del ms alto nivel necesarios para asegurar
la inter operatividad de todos los dispositivos IDB-1394.
Controlador por cable hasta el momento los protocolos no han sido desarrollados
completamente. Tambin hay algunos desacuerdos sobre cul protocolo se volver el
estndar industrial. Mientras Flexray ofrece alta velocidad, es costoso y lejos de la
estandarizacin.
FlexRay -- Es un sistema de comunicacin escalable, flexible y de alta velocidad, el cual
cumple con las crecientes demandas tcnicas en la industria automotriz. Con su razn de
datos de hasta 10 MBits/s, es ideal para aplicaciones de cable por X.
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5. Diseo y Pruebas

La manera tradicional para desarrollar sistemas embebidos automotrices ha sido construir

tarjetas de hardware que representan todo o parte de cada ECU y parte de sus componentes,
generalmente llamados modelos de plantas y usadas para pruebas de laboratorio.
Desafortunadamente, el enfoque de laboratorio tiene varias limitaciones.
Primero, es costoso crear todas las tarjetas de hardware necesarias.
Segundo, los requerimientos del rendimiento de los ECU's ms potentes (aquellos usados
para control del tren de potencia) son tan demandantes que ya no es posible construir
tarjetas que permitan adecuar las medidas que sern tomadas.
Finalmente, y ms importante, este enfoque de pruebas de laboratorio est basado en un
proceso secuencial de diseo donde el hardware es desarrollado, los prototipos del modelo
de planta son construidos y el desarrollo de software comienza.
Para resolver estas limitaciones los ingenieros de diseo de control han adoptado un
proceso de diseo altamente eficiente generalmente referido como el diagrama "V".
Aunque originalmente fue diseado para encapsular el proceso de diseo de las
aplicaciones de software, se pueden encontrar diferentes versiones de este diagrama para
describir diferentes ciclos de diseo de producto. El que se proporciona a continuacin
generalmente es usado en el ciclo de diseo ECU.
En este diagrama la progresin del tiempo general en las etapas de desarrollo se muestra de
izquierda a derecha. Sin embargo, este es siempre un proceso repetitivo y el desarrollo
actual no proceder linealmente a travs de estos pasos. A cambio, usted podr emplear el
tiempo en cada paso y hasta tener que regresar de vez en cuando. La meta es hacer este
ciclo lo ms eficiente posible al minimizar la cantidad de reproducciones entre los pasos,
as como el tiempo empleado en cada paso.
El eje y de este diagrama se le puede conocer como el nivel al cual los componentes del
sistema son considerados. Los requerimientos del sistema se deben considerar al comienzo
del desarrollo. Conforme el sistema es dividido en sub sistemas y componentes, el proceso
se vuelve de bajo nivel hasta el punto de cargar el cdigo en los procesadores individuales.
Despus, los componentes son integrados y probados juntos hasta ese tiempo en el que el
sistema completo puede entrar a las pruebas de produccin finales. Por lo tanto, la parte
superior del diagrama representa la vista del sistema de alto nivel y la parte inferior del
diagrama representa una vista de muy bajo nivel.

Analicemos estos pasos uno por uno.

Definicin del Sistema.
En este paso los ingenieros de diseo inicialmente documentan las necesidades y
requerimientos del proyecto usando aplicaciones de hojas de clculo o procesamiento de
palabras. La documentacin tambin se encarga de las diferentes especificaciones del motor
y las diferentes normas que necesita para cumplirlas. Tambin marca los lmites de los
parmetros involucrados en controlar el motor.
Una vez que las especificaciones son documentadas, el proceso actual de diseo comienza,
en el que primero se construyen un modelo de software del ECU y el motor.
Y una vez que los modelos son construidos, el tercer paso involucra simulacin de software
en el ciclo. En este paso los dos modelos de software; modelo del ECU y modelo del
Motor; son conectados juntos en un ciclo cerrado y despus simulados para analizar las
caractersticas dinmicas del sistema completo. Durante la simulacin el modelo del ECU
monitorea la salida desde el modelo del Motor y ajusta las entradas al modelo del Motor
para mejorar el rendimiento de varias funciones del motor como inyeccin del combustible,
encendido, etc.
National Instruments ofrece tres opciones para construir un modelo de software.

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1ra. Opcin --- LabVIEW.

LabVIEW con el Paquete Diseo de Control y Simulacin ofrece una muy buena
plataforma para disear y modelar el Motor y la unidad de control del Motor. El Paquete
Diseo de Control y Simulacin consiste principalmente de tres juegos de herramientas
para este propsito.
System Identification Toolkit y Control Design Toolkit:- Este juego de herramientas
contiene varios VI's para Identificacin de Sistemas que ayuda a construir modelos
matemticos de los sistemas dinmicos de un motor. Estos modelos pueden ser integrados
juntos para generar un modelo completo del motor, el cual al usar
los VIs para diseo de control se puede analizar y usar para disear el modelo matemtico
del ECU.
Mdulo de Simulacin:- El mdulo de simulacin ofrece un entorno de simulacin en
LabVIEW. Los clientes tambin pueden construir el motor y los modelos ECU en forma de
diagrama de bloques (como modelos Simulink) usando varios VI's en LabVIEW para
funciones lgicas y aritmticas, procesamiento de seales,
filtros, etc. junto con elementos Dinmico, tablas de consulta, etc. proporcionadas por el
mdulo de simulacin. Despus que el modelo es diseado, se puede realizar la simulacin
del software en el ciclo usando el mismo entorno de simulacin.
La documentacin para el modelo se puede preparar usando cualquier aplicacin de
palabras o hojas de clculo.
2da Opcin --- MATRIXx
MATRIXx tiene habilidades similares a Matlab/Simulink. Es una herramienta ideal para
clientes que estn planeando construir sus modelos desde cero y estn buscando
herramientas que puedan lograr una aplicacin compleja de diseo de control y simularla a
alta velocidad.
MATRIXx est hecho bsicamente de cuatro productos:-
1) XMath
2) SystemBuild
3) AUTOCODE
4) DocumentIt
Usando software XMath y SystemBuild, los clientes pueden modelar sus ECUs y Motores
y despus usando esos modelos pueden realizar simulacin de software en el ciclo.
El software XMath es un entorno de software bsico de anlisis y visualizacin que
controla SystemBuild y todo el entorno MATRIXx relacionado. Tambin ayuda a manejar
datos y realizar anlisis numrico para SystemBuild.
SystemBuild es un entorno de programacin grfica que se puede usar para modelar y
simular el Motor y el sistema del Motor. Tiene una opcin de ms 80 tipos de bloques que
se pueden usar para construir modelos complejos del Motor y del ECU.
Para documentar el modelo MATRIXx tiene un producto llamado DocumentIt el cual puede
crear documentos automticamente en varios formatos desde los modelos construidos en
SystemBuild.
3ra Opcin --- LabVIEW + Simulink
Si ya tiene un modelo de motor listo e integrado en Simulink y no desea re construir el
modelo. Entonces hay dos opciones disponibles:
1) Al usar el Mdulo de Simulacin podemos traducir el modelo Simulink (.mdl file)
existente en cdigo del diagrama de bloques de LabVIEW, lo cual se puede lograr
fcilmente en un proceso de tres pasos.
2) El Simulation Interface Toolkit (SIT) es un complemento de LabVIEW que proporciona
herramientas para crear interfaz de LabVIEW para comunicarse exitosamente con un
modelo Simulink existente.
a) Comunicar directamente entre LabVIEW y el modelo Simulink. El Servidor SIT
necesita iniciarse desde MATLAB para lograr esta comunicacin. El modelo Simulink
tambin se puede ejecutar en la PC principal u otra PC diferente.
La documentacin se puede realizar usando cualquier aplicacin de hoja de datos o
palabras.
b.) Ejecutar el modelo en un sistema en tiempo real al convertir el modelo Simulink a un
DLL. Una vez que el DLL est construido, no son necesarios el servidor SIT ni el modelo.
Rpida Generacin de Prototipos de Control
Tambin se conoce como simulacin de modelo en el ciclo (EIL). No se debe confundir con
el trmino rpida generacin de prototipos (RP) la cual se refiere a una clase de tecnologas
que pueden construir modelos fsicos automticamente desde datos de Diseo Asistido por
Computadora (CAD). Para RCP, el modelo de software ECU que ha sido diseado es
descargado a un objetivo prototipo de hardware en tiempo real. El Objetivo puede ser
cualquier hardware en tiempo real (idealmente un sistema PXI o un sistema cRIO). Por lo
tanto, el modelo de software de ECU proporciona interfaz de E/S la cual est conectada a
sensores y actuadores sujetos al motor.
El software que se puede requerir es LabVIEW, LV RT y LV FPGA (si se usa cRIO o
7831R en PXI). Si el mdulo es construido en MATRIXx entonces un dll se puede crear a
partir de l y se puede importar a LabVIEW donde la interfaz de E/S se puede proporcionar
y el cdigo se puede descargar a uno de los objetivos de hardware en tiempo real
mencionados arriba. Si es un modelo Simulink entonces despus de ser importado o
traducido a LabVIEW la interfaz de E/S se puede proporcionar al mismo y despus el
objetivo al Hardware RT como PXI o cRIO.
Como se mencion en la seccin de Entrada/salida, el hardware apropiado se puede usar en
el PXI o cRIO dependiendo de los parmetros controlados y los sensores usados.
Objetivos
En este paso el modelo ECU principal es modificado para conectarse con la E/S disponible
en el ECU actual y despus es convertido en un cdigo C usando un generador de cdigo C.
En algunos casos tambin son convertidos en un cdigo ada. Y despus este cdigo es
descargado como el algoritmo de control al microcontrolador de 32 bits dentro del ECU.
Actualmente LabVIEW no tiene la habilidad o las herramientas para convertir el diagrama
de bloques en un cdigo C. Por lo tanto quien est usando el paquete de diseo de control
para construir el modelo del ECU tiene que codificar manualmente el modelo en C. Aunque
es tedioso hacer esto en lugar de usar un auto generador de cdigo C, muchos clientes
prefieren hacerlo ya que en la mayora de los casos el generador de cdigo C crea muchos
errores en el cdigo generado, lo cual es difcil de depurar.
De cualquier manera si el cliente est usando MATRIXx para construir el modelo, entonces
nosotros tenemos un producto llamado AUTOCODE el cual puede generar un cdigo C o
un cdigo ada desde el modelo SystemBuild que fue construido para el ECU.
Simulacin de Hardware en el Ciclo (HIL).
Una vez que el cdigo que contiene el algoritmo de control es descargado al ECU podemos
probar el rendimiento del ECU bajo condiciones extremas, lo cual no se puede alcanzar en
la realidad al realizar simulacin HIL. En este paso el ECU actual es probado al simular un
motor usando el modelo del Motor que creamos anteriormente.
Al contrario de lo que hicimos en RCP, aqu en HIL el modelo del software del Motor es
descargado a un hardware en tiempo real y las interfaces de E/S apropiadas son
proporcionadas. Estas E/S son conectadas al ECU actual. Despus las diferentes
condiciones del motor pueden ser simuladas y el ECU puede ser probado bajo sus lmites,
lo cual no sera posible si fuera probado usando un Motor actual.

Otra vez, como el RCP el hardware para el HIL se elije de acuerdo a las seales y los
sensores que se van a simular, este se puede escoger en la lista proporcionada en la seccin
de Entrada/Salida.
MATLAB y Simulink son marcas registradas de The MathWorks, Inc. Otros productos
y compaas nombradas son marca registrada y nombres comerciales de sus respectivas
compaas.
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