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Control e Instrumentacion TECSUP Definiciones PDF
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empleado, sin el permiso previo del editor
(Organismo Ejecutor del Convenio de
Cooperacin Tcnica TECSUP/BID).
UNIDAD
Tecnologas en la
Instrumentacin Digital
TECSUP Virtual
ndice
1.
2.
INTRODUCCIN........................................................................................................ 1
OBJETIVOS............................................................................................................... 1
2.1. GENERALIDADES.............................................................................................. 1
2.2. EVOLUCIN HISTRICA ................................................................................... 3
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UNIDAD I
TECNOLOGAS EN INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL"
1. INTRODUCCIN
Como se ha comentado anteriormente, han habido en estas ltimas dcadas avances
considerables en la tecnologa de fabricacin de los dispositivos, equipos y sistemas de
instrumentacin y control industrial. Hagamos ahora una breve resea de como se ha dado
este desarrollo para tener una idea general de las posibilidades actuales.
2. OBJETIVOS
2.1. GENERALIDADES
En principio, todos los procesos industriales fueron controlados manualmente por el
operador (hoy an existe este tipo de control en muchas fbricas); la labor de este
operador consista en observar lo que est sucediendo (tal es el caso de un descenso
en la temperatura) y haca algunos ajustes (como abrir la vlvula de vapor), basado
en instrucciones de manejo y en la propia habilidad y conocimiento del proceso por
parte del operador.
Este lazo proceso a sensor, a operador, a vlvula, a proceso - se mantiene como un
concepto bsico en el control de procesos.
En el control manual, sin embargo, slo las reacciones de un operador experimentado
marcan las diferencias entre un control relativamente bueno y otro errtico; ms an,
esta persona estar siempre limitada por el nmero de variables que pueda manejar.
Por otro lado, la recoleccin de datos requiere de esfuerzos mayores para un
operador, que ya est dedicando tiempo importante en la atencin de los procesos
observados y que por lo tanto se encuentra muy ocupado como para escribir nmeros
y datos, que evidentemente son necesarios para un mejor control sobre el proceso.
Todo esto se puede conjugar en tener datos que pueden ser imprecisos, incompletos
y difciles de manejar.
El control automtico a diferencia del manual, se basa en dispositivos y equipos que
conforman un conjunto capaz de tomar decisiones sobre los cambios o ajustes
necesarios en un proceso para conseguir los mismos objetivos que en el control
manual pero con muchas ventajas adicionales. Adicionalmente a esto, existen una
serie de elementos que pueden integrarse a este conjunto para lograr cumplir con
varias funciones, algo que como se ha comentado, sera imposible de ser logrado por
un operador con la precisin y eficiencia deseados.
Unidad I
Pag. 1
Telefona Bsica
Tecsup Virtu@l
Vlvula manual
Indicador
Instrumentista
Reservorio
Vlvula de control
Controlador
Sensor
Reservorio
Figura 2 : Control automtico
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Unidad I
TECSUP Virtual
Unidad I
Pag. 3
Telefona Bsica
Tecsup Virtu@l
Impresin
sensorial
Sentidos
Raciocinio
Cerebro
Accin
Manos, voz
Figura 3
Ser Humano
Informacin
Decisin
Accin
Sensores
Unidad de control
Actuadores
Figura 4
Sistema automtico
FIN DE LA UNIDAD
Pag. 4
Unidad I
UNIDAD
Componentes de un
Sistema de Control
II
Tecsup Virtu@l
Indice
ndice
1.
2.
INTRODUCCIN........................................................................................................ 1
OBJETIVOS............................................................................................................... 1
2.1. SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO............................................................ 1
2.2. SENSORES ....................................................................................................... 2
2.3. TRANSMISORES ............................................................................................... 3
2.4. CONTROLADORES ............................................................................................ 5
2.5. ELEMENTOS FINALES DE CONTROL .................................................................. 5
2.6. OTROS ELEMENTOS ......................................................................................... 6
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UNIDAD II
"COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL"
1. INTRODUCCIN
Al hablar de sistemas de control, es necesario hacer una diferencia entre lo que es un
sistema de mando y otro de regulacin. El primero est relacionado principalmente con
procesos de manufactura, en los cuales, la repeticin de secuencias es la caracterstica
fundamental. El segundo, tiene que ver con procesos en los que es necesario mantener
constante el valor de una o ms variables, como sucede en un sistema realimentado. En
este curso nos vamos a dirigir hacia el segundo tipo.
2. OBJETIVOS
Unidad II
Pag. 1
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PROCESO
ENTRADA
SALIDA
LAZO ABIERTO
VARIABLE
CONTROLADA
VARIABLE MANIPULADA
PROCESO
SALIDA
ENTRADA
ELEMENTO
FINAL DE
CONTROL
SENSOR
VARIABLE
SET
POINT
MEDIDA
CONTROLADOR
TRANSMISOR
REGISTRADOR
INDICADOR
ALARMAS
ENCLAVAMIENTOS
LAZO CERRADO
Pag. 2
Unidad I
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Unidad II
Pag. 3
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Pag. 4
Unidad I
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2.4. CONTROLADORES
Un controlador puede ser definido como un dispositivo que compara el valor de una
variable medida (seal de entrada) al valor deseado (set point) para producir una
seal de salida que mantenga el valor deseado de la variable y usa esa diferencia para
manipular la variable controlada. La tecnologa de estos equipos ha variado desde
neumticos, hidrulicos hasta electrnicos, que son los empleados actualmente.
Anteriormente, se mostr un tpico lazo de control automtico con los componentes
bsicos: el elemento de deteccin (sensor) el elemento de medicin (transmisor), el
elemento de control (controlador o regulador) y el elemento final de control (vlvula u
otro). Es de destacar que dos o ms de estos elementos pueden estar formando un
solo bloque, pero no es lo ms usual.
Unidad II
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Pag. 6
Unidad I
TECSUP Virtual
FIN DE LA UNIDAD
Unidad II
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UNIDAD
Medicin de Presin
III
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ndice
1.
2.
INTRODUCCIN........................................................................................................ 1
OBJETIVOS............................................................................................................... 1
2.1. UNIDADES DE PRESIN ................................................................................... 1
2.2. DISPOSITIVOS DE BALANCE DE GRAVEDAD ...................................................... 2
2.3. ELEMENTOS DE DEFORMACIN ELSTICA ........................................................ 2
2.4. TRANSDUCTORES ELCTRICOS DE PRESIN..................................................... 2
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UNIDAD III
MEDICION DE PRESION
1. INTRODUCCIN
El trmino presin puede ser definido como la accin de una fuerza contra otra en sentido
opuesto. Usualmente es medida como fuerza por unidad de rea. Las unidades ms usadas
industrialmente incluyen al bar, libra por pulgada cuadrada (psi), atmsfera, pulgadas de
agua y mercurio etc.
Existen varias formas de clasificar los elementos o dispositivos medidores de presin. Una
de ellas, los divide en aquellos denominados de balance de gravedad, los que emplean
dispositivos de deformacin elstica y los que utilizan elementos que entregan una
respuesta elctrica representativa de la presin medida.
2. OBJETIVOS
kg/cm2
psi
0,07031
kg/cm2
14,2233
bar
14,5038
1,01971
kPa
0,14504
0,01019
0,01
H2O
0,03613
0,00252
0,00249 0,24909
14,696
1,03322
(1)
bar
kPa
H2O
atm
0,06894 6,89475
27,68
0,06805
0,98067 98,0665
393,702
0,96785
100
401,465
0,98692
4,01465
0.00987
0,00246
nidad
(i)
tm
Tabla 1 : Comparacin de unidades de presin
Unidad III
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Unidad III
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Este tipo de transductor puede ser usado para detectar pequeos movimientos y por
lo tanto pequeos cambios de presin. Las galgas extensiomtricas utilizan circuitos
con puente de Wheatstone para obtener una salida elctrica. Otro tipo de transductor
similar emplea un disco elstico en el cual, el elemento de deformacin es de silicio y
est sellado en un fluido con silicona y protegido por un diafragma.
El sensor tipo capacitivo consiste de dos placas conductivas y un dielctrico. A
medida que aumenta la presin, las placas tienden a apartarse, cambiando su
capacitancia. El fluido que est midiendo, sirve de dielctrico.
Debido a que la medicin de nivel y de flujo requieren en algunos casos medir
presin diferencial, este tipo de presin es de gran importancia en los procesos
industriales. Dentro de los dispositivos ms utilizados se emplean algunos cuya salida
normalizada, los convierte en transmisores, sean neumticos o electrnicos. En ambos
casos se trata de instrumentos en donde una cpsula de diafragma o sensor
capacitivo sirve de sensor primario radicando desde luego la principal diferencia en la
estructura de salida (transmisin).
FIN DE LA UNIDAD
Unidad III
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UNIDAD
IV
Medicin de Temperatura
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ndice
1.
2.
INTRODUCCIN........................................................................................................ 1
OBJETIVOS............................................................................................................... 1
2.1. TERMMETROS................................................................................................ 1
2.2. SISTEMAS TRMICOS DE LLENADO................................................................... 2
2.3. MTODOS ELCTRICOS .................................................................................... 2
2.3.1. TERMOCUPLAS ...................................................................................... 2
2.3.2. RTD ...................................................................................................... 3
2.3.3. TERMISTORES....................................................................................... 4
2.3.4. SENSORES DE ESTADO SLIDO ............................................................. 4
2.3.5. PIRMETROS ........................................................................................ 4
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UNIDAD IV
MEDICION DE TEMPERATURA
1. INTRODUCCIN
La temperatura es una variable, que a diferencia de otras, debe ser medida en trminos de
los efectos indirectos que tiene sobre las propiedades fsicas de los materiales o en los
cambios producidos en circuitos elctricos (voltaje o resistencia). Cambios como estos,
deben relacionarse con fenmenos reproducibles en laboratorio, tales como los puntos de
ebullicin y congelacin del agua. Los puntos de calibracin en laboratorios son a menudo
basados en las temperaturas en las cuales existe un equilibrio lquido vapor de sustancias
puras, como oxgeno, agua, sulfuro, plata y oro.
2. OBJETIVOS
2.1. TERMMETROS
Sobre un periodo de aos, por lo menos cinco escalas de temperaturas diferentes se
han usado en la medicin de esta variable. Las dos ms comnmente usadas,
Fahrenreit y Centgrada, usan alcances (span) arbitrarios de 180F y 100C
respectivamente para los puntos de ebullicin y congelacin del agua. Otras dos
escalas (Rankine y Kelvin) que tienen como referencia el cero absoluto.
Desde un punto de vista histrico, el primer dispositivo prctico para medir
temperatura fue el termmetro de vidrio, es por eso que empezaremos por l para
examinar las diversas formas que existen para medir temperatura:
Termmetros de Vidrio: Las sustancias minerales se contraen o expanden una
cierta cantidad por cada grado de cambio de temperatura. Este es el principio de la
expansin trmica. Cuando se aplica calor a un termmetro de vidrio que contiene por
ejemplo mercurio, ste se expande ms que el bulbo de vidrio que lo contiene. La
diferencia en expansin, obliga al mercurio a subir por un tubo capilar en forma
uniforme con respecto al cambio de temperatura, de modo tal que con calibrar el tubo
con una determinada escala, se tendr una lectura directa de la temperatura. Los
termmetros con mercurio se pueden usar desde 33F a +800C. Sin embargo, para
temperaturas muy bajas se utilizan termmetros que contienen alcohol (-300C a
+600C).
Termmetros Bimetlicos: La operacin de estos dispositivos se basa en el
principio de que los metales diferentes tienen diferentes coeficientes de expansin
trmica. Si dos aleaciones metlicas diferentes son soldadas formando un espiral se
tiene el elemento bimetlico. Cuando este conjunto es calentado, tiende a
desarrollarse debido a la diferente expansin trmica de cada aleacin. Si se conecta
un puntero al espiral por medio de un eje, el puntero se mover e indicar la
temperatura sobre una escala circular calibrada.
Unidad IV
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TERMOCUPLAS
La termocupla es una de los ms simples y comunes mtodos usados para
determinar la temperatura de procesos. Cuando se requiere una indicacin
remota o cuando se necesita displayar la temperatura de varios puntos, este
mtodo es el ms apropiado. En 1821 T.J. Seebeck descubri que cuando se
aplicaba calor a la unin de dos metales distintos, se generaba una fuerza
electromotriz, la cual puede ser medida en otra juntura (fra) de estos dos
metales (conductores); estos conductores forman un circuito elctrico y la
corriente circula como consecuencia de la f.e.m. generada. Esto es vlido
siempre y cuando las temperaturas en las dos uniones sean distintas.
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Unidad IV
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RTD
Estos dispositivos cuyas siglas en ingls significan detectores resistivos de
temperatura, han sido usados durante aos y an son muy populares en la
actualidad. Se basan en el aumento de resistencia de un hilo conductor con
el incremento de la temperatura. La magnitud de este cambio con respecto
al cambio de temperatura en l, se llama "coeficiente trmico de resistencia"
del material conductor.
Para la mayora de metales puros, este es constante sobre cierto rango de
temperatura. Por ejemplo, el coeficiente del platino ( )es 0.00392 ohm /
(ohm) (C) sobre un rango de 0C a 100C, teniendo una resistencia de 100
ohmios para una temperatura de 0C, por lo que recibe el nombre de Pt 100. Para la mayora de conductores, el coeficiente mencionado () es
positivo. Comnmente los materiales empleados incluyen platino, nquel,
cobre, nquel hierro y tungsteno. Entre todos ellos, el platino es el ms
usado debido a su caracterstica lineal sobre la mayor parte de su rango;
tambin el nquel, por su gran coeficiente de resistencia, aunque no tiene
una caracterstica lineal.
Unidad IV
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2.3.3.
TERMISTORES
Son semiconductores hechos de carbn, germanio, silicio y mezclas de
ciertos xidos metlicos, que exhiben coeficientes de temperaturas elevadas,
usualmente negativos (NTC). Su caracterstica es no lineal y exhiben los
cambios ms grandes en rangos de temperatura criognicos por debajo de
100K. Su resistencia es una funcin de temperatura absoluta. Las
precisiones de estos dispositivos varan con el rango de temperatura. Por
ejemplo, un sensor de germanio puede tener una variacin de 0.005K
sobre un rango criognico de 1.5 a 5K y de 0.1K sobre un rango de 40
a 100K. Esto incluso puede variar con el tiempo de uso del sensor.
Adicionalmente, al uso de los termistores como dispositivos de temperatura,
se usan en regulacin de voltaje, control de nivel de potencia, compensacin
de otros sensores de temperatura, control de temperatura y como
detectores en analizadores.
2.3.4.
2.3.5.
PIRMETROS
Son dispositivos que miden temperatura por encima del rango aplicable a las
termocuplas, a pesar que ciertas aleaciones, permiten a estas ltimas llegar
a 3000C aunque durante breves periodos. Algunos pirmetros pueden ser
usados para medir temperaturas tan bajas como 0C y tan altas como
5000C con gran precisin.
Los pirmetros se clasifican en dos grupos; los denominados pirmetros de
radiacin total y los llamados pirmetros de radiacin parcial. La pirometra
de radiacin usa la propiedad de la radiacin trmica que es emitida por
todos los materiales (excepto gases inertes) a una temperatura de cero
absoluto. Es particularmente interesante debido a la no necesidad de
contacto directo con el material cuya temperatura se quiere medir.
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Unidad IV
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FIN DE LA UNIDAD
Unidad IV
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UNIDAD
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ndice
1.
2.
INTRODUCCIN........................................................................................................ 1
OBJETIVOS............................................................................................................... 1
2.1. MEDIDORES DE NIVEL ..................................................................................... 1
2.1.1. MEDICIN DIRECTA .............................................................................. 1
2.1.2. MEDICIN INDIRECTA........................................................................... 3
2.2. MEDIDORES DE FLUJO ..................................................................................... 5
2.2.1. MEDICIN POR PRESIN DIFERENCIAL.................................................. 5
2.2.2. MEDIDORES DE REA VARIABLE ............................................................ 6
2.2.3. MEDIDORES MAGNTICOS..................................................................... 7
2.2.4. MEDIDOR A TURBINA ............................................................................ 7
2.2.5. MEDIDOR DE VRTICE .......................................................................... 7
2.2.6. MEDIDORES DE FLUJO TOTAL ............................................................... 8
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UNIDAD V
MEDICION DE NIVEL Y FLUJO
1. INTRODUCCIN
Existe una gran variedad de dispositivos de medicin de nivel y flujo segn las necesidades
de la industria. En algunos casos la precisin es relativa y basta con tener una idea
aproximada de la variable o conocer cuando se llega a un lmite preestablecido. En otros
casos, se necesita un control preciso de estas variables por su efecto significativo en la
calidad del proceso, controlabilidad o an costo.
2. OBJETIVOS
MEDICIN DIRECTA
Los primeros dispositivos usados para indicar nivel consistan de tubos de
vidrio de modo tal que el operador viese el fluido de proceso. Con el correr
del tiempo, los cristales planos del tipo reflexivo o transparente han
reemplazado a los anteriores. En el caso de que el fluido sea peligroso
(corrosivo, txico, etc.) como para emplear vidrio, se utilizan los de tipo
magntico, en los cuales un imn instalado en un flotador permite el
desplazamiento de un seguidor y este mecnicamente mueve un indicador
relacionado a una escala graduada.
El empleo de flotadores es muy comn, generalmente para acciones de
control (interruptores de nivel). Del mismo modo los desplazadores, tienen
acciones similares a los flotadores o boyas, con la diferencia que su
movimiento, es ms restringido. Cuando el nivel de lquido cambia, la
cantidad cubierta por el desplazador, va creciendo a medida que este es
sumergido. La fuerza es transferida a un sistema neumtico a travs de un
eje y de all al indicador.
El mtodo de contacto puede ser empleado para slidos granulares o para
lquidos; en estos casos se emplea una pesa o un flotador respectivamente.
El inicio de medida se da por un pulsador o un temporizador, para poner la
pesa o flotador conectado a un cable, en reposo sobre el material. Lo que se
sensa realmente es la variacin de la tensin del cable cuando se entra en
contacto con los slidos granulares o el lquido a medir. La indicacin del
nivel se da por intermedio de un circuito elctrico asociado al motor que
sube y baja el cable.
Unidad V
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Unidad V
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MEDICIN INDIRECTA
Varios tipos de dispositivos de medicin indirecta de nivel son en efecto
sensores de presin hidrostticos. El ms sencillo consiste en un
manmetro ubicado en el nivel cero de un contenedor de lquido.
Cualquier incremento de nivel causa un aumento de la presin hidrosttica,
la cual es medida con el manmetro. La escala del manmetro es graduada
en unidades de nivel.
En el caso de mtodo de burbujeo, se utiliza una tubera conectada
verticalmente en el contenedor. El extremo con abertura de la tubera es
ubicado en el nivel cero del contenedor. El extremo es conectado a un
suministro de aire. Cuando se va a hacer la medicin de nivel, el suministro
de aire es regulado para que as la presin sea ligeramente ms alta que la
presin hidrosttica. Este punto se encuentra al observar burbujas saliendo
por el extremo inferior del tubo. Se lee entonces en el manmetro la
indicacin de nivel (pies, pulgadas, galones, etc.).
Un instrumento muy popular que utiliza el mtodo por presin hidrosttica
es el transmisor de presin diferencial; en realidad, este enva una
seal normalizada proporcional a la diferencia de dos presiones, una debida
al lquido cuyo nivel se desea determinar (entrada alta) y otra debida a la
presin atmosfrica (entrada baja), siempre y cuando sea un sistema abierto
(tanque abierto a la atmsfera).
Para el caso de tanques cerrados, la entrada "baja" debe conectarse ya sea
directamente en contacto con el gas encerrado en el extremo superior del
depsito o utilizando un fluido de sello. En todo caso, la calibracin
adecuada permitir una seal de salida (electrnica o neumtica)
proporcional al nivel.
Unidad V
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Unidad V
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Unidad V
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Unidad V
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2.2.3.
MEDIDORES MAGNTICOS
Utilizan la ley de induccin de Faraday, que establece que cuando una
corriente pasa por un conductor y existe un campo magntico en direccin
transversal al mismo, se crea un potencial elctrico proporcional a la
corriente.
En la aplicacin para medir caudal, se coloca un tubo aislado elctricamente
con un par de electrodos montados a ambos lados del tubo y rasantes con el
fluido. Unas bobinas elctricas se colocan alrededor del tubo de modo tal de
generar un campo magntico en un plano perpendicular, tanto al eje del
cuerpo del voltaje de salida es proporcional a la velocidad promedio del
fluido; no interesa si este es laminar o turbulento. Adems, es independiente
de la viscosidad, densidad, temperatura y presin.
Si bien es cierto, se requiere que el fluido tenga cierta conductividad mnima,
la seal de salida no vara con el aumento de la conductividad, lo cual es una
ventaja. En aplicaciones en donde es necesario medir flujo de masa, se
puede lograr esto midiendo la densidad del fluido y multiplicando las dos
seales.
2.2.4.
MEDIDOR A TURBINA
Un instrumento de este tipo consiste de una rueda de turbina de precisin,
montada en cojinetes de una porcin de tubera, y una bobina
electromagntica colocada en la pared de la tubera, causa el giro de la
turbina a una velocidad que vara directamente con el caudal del fluido de
proceso. La interrupcin del campo magntico, con cada paso de cada hoja
de la turbina produce un pulso elctrico. La frecuencia de estos pulsos
determina la velocidad del fluido.
2.2.5.
MEDIDOR DE VRTICE
La forma de medicin es parecida a la de la turbina. Sin embargo, aqu un
dispositivo fijo a la entrada de la tubera similar a una hlice, genera un
movimiento rotatorio al fluido. Otro dispositivo, se encarga posteriormente
de restablecer el caudal original al fluido. La oscilacin de ste en el punto
de medicin, es proporcional al caudal. Estas oscilaciones producen
variaciones de temperatura en un sensor colocado en el rea, variaciones
que luego se convierten en pulsos de voltaje que son amplificados, filtrados
y transformados en ondas cuadradas para ser luego ingresados a un
contador electrnico.
Unidad V
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FIN DE LA UNIDAD
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Unidad V
UNIDAD
VI
Caractersticas de los
Procesos
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TECSUP Virtual
Indice
ndice
1.
2.
INTRODUCCIN........................................................................................................ 1
OBJETIVOS............................................................................................................... 1
2.1. GENERALIDADES.............................................................................................. 1
2.2. CAMBIOS DE CARGA......................................................................................... 1
2.3. RETARDOS DEL PROCESO ................................................................................ 2
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UNIDAD VI
CARACTERISTICAS DE LOS PROCESOS
1. INTRODUCCIN
El control automtico puede ser definido como la tcnica de medir el valor de una variable y
producir una respuesta contraria, para limitar esta desviacin de la referencia seleccionada. Se
pueden dar otras definiciones adecuadas, pero el control automtico puede ser entendido
mejor en trminos sobre lo que se necesita, las ventajas que ofrece y las formas de energa
que controla.
2. OBJETIVOS
2.1. GENERALIDADES
El propsito bsico para usar control automtico, es de que la produccin puede ser
lograda ms econmicamente. Algunos procesos no sern posibles si no es por el uso de
controles automticos, la economa se logra as de diferentes formas:
El control ptimo sin embargo, no solamente est en funcin de los dispositivos, equipos
y sistemas a emplear, sino fundamentalmente del conocimiento del proceso que se
desee controlar. Cada proceso exhibe dos efectos que deben tomarse en cuenta en la
seleccin del equipo de control: los cambios de carga o cambios en la variable
controlada debido a condiciones alteradas en el proceso y los retardos de proceso
causados por sus caractersticas: capacitancia, resistencia y tiempo muerto.
2.2. CAMBIOS DE CARGA
La carga de un proceso se define como la acumulacin del agente de control requerido
para mantener la condicin de balance. La magnitud y la razn de cambio de la carga
son los principales factores para la aplicacin de los controladores automticos. Los
cambios de carga no son siempre fciles de reconocer. Algunas de las causas son:
Unidad V
Mayor o menor demanda del agente de control por parte del medio controlado
Cambio en la calidad del agente de control
Cambio en las condiciones ambientales
Cambio en la cantidad de calor generado o absorbido en reacciones qumicas
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rea = 72m2
Altura = 8m
Altura = 4m
Tanque A
Tanque B
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Unidad V
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FIN DE LA UNIDAD
Unidad V
Pag. 3
UNIDAD
VII
Tipos de Control y
Sintona
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TECSUP Virtual
ndice
1.
2.
INTRODUCCIN........................................................................................................ 1
OBJETIVOS............................................................................................................... 1
2.1. CONTROL DE DOS POSICIONES ........................................................................ 1
2.2. ACCIONES DE CONTROL................................................................................... 2
2.2.1. ACCIN PROPORCIONAL ....................................................................... 2
2.2.2. ACCIN INTEGRATIVA........................................................................... 3
2.2.3. ACCIN DERIVATIVA............................................................................. 3
2.3. RESPUESTAS DE CONTROL COMBINADAS ......................................................... 4
2.3.1. CONTROL PROPORCIONAL..................................................................... 4
2.3.2. CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRATIVO (PI)...................................... 4
2.3.3. CONTROL PROPORCIONAL - DERIVATIVO (PD)....................................... 5
2.3.4. CONTROL DE TRES MODOS (PID) .......................................................... 5
2.4. SINTONA DE CONTROLADORES....................................................................... 5
2.5. MTODOS DE AJUSTE DE CONTROLADORES ..................................................... 6
2.5.1. MTODO DEL TANTEO........................................................................... 7
2.5.2. MTODO DE GANANCIA LMITE ............................................................10
2.5.3. MTODO DE LA CURVA DE REACCIN...................................................10
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UNIDAD VII
TIPOS DE CONTROL Y SINTONIA
1. INTRODUCCIN
Mucha de la teora de control que gobierna a los sistemas actuales, fue desarrollada hace
ms de cincuenta aos. Durante esa poca, la naturaleza de los procesos fue observada y
analizada exhaustivamente. Se estudi las caractersticas dinmicas y se volcaron estos
estudios en expresiones matemticas que se confirmaron en experimentos reales. Debido a
que las respuestas de control (modos) que se usaron entonces, siguen siendo parte
fundamental de los requerimientos de procesos actuales ms sofisticados, es necesario
estudiarlos y entenderlos. Haremos una revisin de los principales modos de control.
2. OBJETIVOS
Unidad VII
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ACCIN PROPORCIONAL
El control de dos posiciones produce variaciones y un ciclaje continuo que
muchos procesos no pueden tolerar. El control proporcional modula al
elemento final de control en forma continua entre los lmites mximos y
mnimos (on y off) y es la base de trabajo de la mayora de los controladores
actuales.
Su nombre se deriva del hecho de que la salida del controlador es
proporcional a la diferencia entre el set point y la variable medida, es decir, a
la seal de error (e). La constante de proporcionalidad es conocida como
ganancia (Kp). Tambin es posible expresar sta por la llamada banda
proporcional (BP) que se define como el porcentaje de cambio de plena
escala en la entrada requerida para cambiar la salida de 0 a 100%.
La banda proporcional es la inversa de la ganancia expresada en porcentaje.
Es decir a modo de ejemplo, una BP de 50% equivale a una ganancia de 2.
Hay que recordar por lo tanto al sintonizar un controlador, que el aumentar
la ganancia significa disminuir la BP. La relacin entre la entrada y la salida
de un controlador se da en la siguiente frmula:
S.C.= Kp e + mo
En donde:
S.C. es la salida del controlador
Kp es la ganancia
e
es la seal de error
mo es la salida para error cero.
La ganancia o banda son ajustables y se sintonizan en el campo para una
respuesta ptima a cambios del proceso. La mayora de controladores
utilizan ganancia en vez de BP.
Debe notarse que para cada valor de la ganancia existe slo una apertura de
vlvula para lograr un determinado nivel de lquido en el tanque. Para
cualquier otra apertura de vlvula, habr un error que es inherente a este
modo de control y que se denomina "offset".
En muchos procesos se necesita reducir o eliminar este error. Una
posibilidad de lograrlo es aumentando la ganancia (reduciendo la BP); sin
embargo, esto puede llevar al sistema hacia la inestabilidad y eventualmente
volverse el control en uno de dos posiciones. Por otro lado, si se quiere
lograr una gran estabilidad en el proceso y para esto se recurre a disminuir
Kp, tambin se estar aumentando al offset.
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Unidad VII
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2.2.2.
ACCIN DERIVATIVA
Este tercer modo de control se define como la parte de la respuesta de un
controlador, proporcional a la razn de cambio de la entrada. Esta accin
slo se puede usar con el controlador proporcional formando un control de
dos modos o tambin controlada no slo con el modo proporcional sino
tambin como el modo integral formando un control de tres modos. La
accin derivada es til a menudo en sistemas con grandes cantidades de
inercia o retardos como ocurre con temperatura. Como el cambio en la
salida de un controlador derivativo depende de la razn de cambio de la
seal de error, entrega una gran cantidad de correccin para una seal de
error que vara rpidamente, mientras el error es an pequeo.
Unidad VII
Pag. 3
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CONTROL PROPORCIONAL
El hablar aqu sobre un modo de control no combinado con otro, podra
significar que est fuera de lugar aqu. Sin embargo, la respuesta
proporcional es el modo con el cual los otros importantes modos, son
combinados. Es necesario entonces comprender, que el modo proporcional
es la respuesta bsica de control de los controladores automticos.
El control proporcional es adecuado para sistemas que tienen pequeas
capacitancias y por lo tanto, necesitan respuestas rpidas a cambios de
carga. Este tipo de sistemas requiere bandas proporcionales angostas.
El control solo proporcional es adems adecuado en donde cambios de carga
son relativamente pequeos y en donde el control preciso no es crtico. Si se
necesita un control preciso, el offset inherente en el control proporcional,
determina que ser requieren funciones adicionales de control para lograr un
mejor control.
2.3.2.
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Unidad VII
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2.3.3.
2.3.4.
Unidad VII
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Pag. 6
Mtodo de tanteo
Mtodo de sensibilidad lmite.
Mtodo de curva de reaccin
Unidad VII
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2.5.1.
Unidad VII
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Oscilacin proporcional
Oscilacin integral
Oscilacin derivativa
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Unidad VII
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SP
SP
SP
Unidad VII
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2.5.2.
Pag. 10
Unidad VII
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FIN DE LA UNIDAD
Unidad VII
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UNIDAD
VIII
Vlvulas de Control
Automtico
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ndice
1.
2.
INTRODUCCIN........................................................................................................ 1
OBJETIVOS............................................................................................................... 1
2.1. CAPACIDAD DE UNA VLVULA .......................................................................... 1
2.2. RANGEABILIDAD .............................................................................................. 1
2.3. PARTES DE UNA VLVULA DE CONTROL............................................................ 2
2.3.1. VLVULA............................................................................................... 2
2.3.2. ACTUADOR ........................................................................................... 4
2.4. POSICIONADOR DE VLVULA............................................................................ 5
2.4.1. Por qu usar un posicionador? .............................................................. 6
2.5. ACCIN DE LA VLVULA................................................................................... 7
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UNIDAD VIII
VALVULAS DE CONTROL AUTOMATICO
1. INTRODUCCIN
Una vlvula de control es el elemento de control final ms comnmente usado para regular
el flujo de material en un proceso. En un lazo cerrado de control, es el nico elemento
resistivo que puede ser controlado. Las otras resistencias, varan de debido a cambios de
flujo en el sistema o debido al revestimiento de las tuberas. Estas variaciones son
indeseables y deben ser compensadas por la vlvula de control.
2. OBJETIVOS
Ro = ( q1 / q 2 )
( P 2/ P 1)
R = (100 / 25 ) 100 / 6 = 10
La importancia de analizar cercanamente los requerimientos del lazo no debe ser
minimizada.
Unidad VIII
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VLVULA
Consta a su vez de las siguientes partes:
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Cuerpo de vlvula
Elementos internos, como el asiento del obturador, el obturador, el
vstago del obturador, la gua del mismo, etc., que estn en contacto
con el medio a controlar.
Estopero, a travs del cual se desplaza el vstago del obturador y que
contiene los accesorios de sellado para evitar fugas de fluido.
Generalmente contiene los medios de montaje del actuador.
Unidad VIII
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Unidad VIII
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ACTUADOR
Las vlvulas de control pueden ser operadas neumticamente,
elctricamente, hidrulicamente o por una combinacin entre estas. La
primera es la mayormente usada. Las fuerzas que los actuadores deben
superar son causadas por la cada de presin a travs de la vlvula, la
friccin entre el fluido y las partes mviles, el peso de estas partes y el
desbalance del vstago que se hace significativo para grandes cadas de
presin. Mencionaremos las caractersticas bsicas de los actuadores usados
para modulacin del servicio y por lo tanto se excluyen las vlvulas
solenoides y otros operadores mecnicos y elctricos usados en servicio on
off.
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Unidad VIII
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Unidad VIII
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Unidad VIII
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FIN DE LA UNIDAD
Unidad VIII
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UNIDAD
Estrategias de Control
IX
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Indice
ndice
1.
2.
INTRODUCCIN........................................................................................................ 1
OBJETIVOS............................................................................................................... 1
2.1. CONTROL EN CASCADA .................................................................................... 1
2.2. CONTROL DE RAZN........................................................................................ 3
2.3. CONTROL PREALIMENTADO (FEEDFORWARD)................................................... 4
2.4. CONTROL DE RANGO PARTIDO (SPLIT RANGE) ................................................. 5
2.5. CONTROL POR PROGRAMA ............................................................................... 6
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UNIDAD IX
ESTRATEGIAS DE CONTROL
1. INTRODUCCIN
Se ha revisado anteriormente aspectos importantes sobre los sistemas de control
realimentados. Existen algunas aplicaciones sin embargo en las cuales no basta con tener
un lazo simple como el estudiado para un control ptimo de uno o ms procesos. Se
requieren entonces algunas variaciones sobre lo anterior que son conocidas como
estrategias de control.
2. OBJETIVOS
Unidad IX
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F medio controlado
T salida
TT
F combustible
TC
F medio controlado
T salida
FC
TT
FT
F combustible
TC
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Unidad IX
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La salida de este controlador viene a ser el set point del controlador de flujo, variando
lo que fuese necesario para mantener una temperatura correcta.
Los sistemas en cascada no son siempre la solucin para toda condicin inestable en
el proceso o para problemas de retardo de medicin; sin embargo, proveen soluciones
satisfactorias para muchos problemas de aplicacin.
2.2. CONTROL DE RAZN
Como su nombre lo indica, este tipo de control debe mantener una razn o relacin
fija entre dos variables. La aplicacin ms comn es la de mantener una relacin fija
entre dos flujos y tales como aire-combustible en hornos, material de alimentacin y
catalizador en reactores y mezclas de dos o ms materias primas en operaciones de
mezclado. Existen algunas variaciones de esquemas de control usados para obtener
una razn entre dos variables.
El esquema predominante desde hace varios aos usa una razn ajustable entre la
variable primaria o no controlada y el ndice de control de la variable secundaria o
controlada. Aqu el flujo no controlado (primario) es medido y usado para controlar el
otro flujo (secundario) para mantener la razn deseada.
Para este fin se han empleado por mucho tiempo equipos denominados estaciones de
razn con una escala ajustable en forma manual; posteriormente se emplearon
controladores especiales. Actualmente esta relacin se ajusta por software como una
opcin en controladores digitales que reciben las dos seales de campo
correspondientes a las variables controlada y no controlada y entregan la seal de
ajuste al elemento final de control en funcin a esta razn y al tipo de control elegido.
La variable primaria no es siempre no controlada. A veces por diferentes razones
tambin se controla. Como en el caso anterior, la seal transmitida primaria es
alimentada a un dispositivo de razn cuya salida fija el punto de control del
controlador secundario. Al usar sistemas de control de razn, uno debe asegurarse
que ambas mediciones estn en las mismas unidades (ejemplo galones por minuto,
libras por hora, etc.) y que las escalas usadas sean las mismas.
Los sistemas de control de razn son muy comunes en procesos de mezclado en
donde se requieren altas precisiones en la relacin de mezcla. En la figura 2 se tiene
un sistema de mezclado. Las seales representativas de los flujos medidos por los
transmisores de flujo respectivos (FT-1 y FT-2) son enviadas al controlador de razn
(FFC) para ajustar el flujo secundario a travs de la vlvula de control (FV). La razn
como se ha mencionado es ajustada en el mismo controlador.
Unidad IX
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FFC
FV
FT
1
FT
2
flujo controlado
flujo no controlado
salida
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Unidad IX
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Venteo
PT
A
Suministro de N2
Unidad IX
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FIN DE LA UNIDAD
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Unidad IX
UNIDAD
Supervisin de Procesos
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Indice
ndice
1.
2.
INTRODUCCIN........................................................................................................ 1
OBJETIVOS............................................................................................................... 1
2.1. SISTEMAS DIGITALES EN LA INDUSTRIA........................................................... 1
2.2. PARTES DE UN SISTEMA DE SUPERVISIN POR COMPUTADORA........................ 2
2.3. SOFTWARE DE SUPERVISIN Y CONTROL......................................................... 3
2.4. INTERFAZ DEL OPERADOR ............................................................................... 4
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UNIDAD X
SUPERVISION DE PROCESOS
1. INTRODUCCIN
Anteriormente se hizo una resea del avance de la tecnologa y de como los sistemas de
control han evolucionado principalmente con el uso de la electrnica. En este campo, el
microprocesador ha jugado un papel preponderante por las ventajas logradas, tales como
reduccin del tamao del equipo, mayor facilidad de clculo, disminucin de costos,
versatilidad y adaptabilidad, etc.
El desarrollo de computadoras digitales y la necesidad de integrar los dispositivos de control
oblig a la aparicin de las redes industriales y de protocolos de comunicacin. Los sistemas
de control computarizados tienen muchas aplicaciones, especialmente la de supervisin de
los procesos. La clasificacin de un sistema de este tipo depende de su tamao, funcin y
filosofas de control.
2. OBJETIVOS
Unidad X
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Distributed
Control
System
Network
Programmable
Controller
(PLC)
Networks
Computer
GW
Controller
PLC
GW
PLC - DCS
Motor
Drives
Remote I/O
Remote
I/O
cards &
cards & terms
terms
Transmitters &
Control Elements
Simple
Sensors &
Switches
Pag. 2
Unidad X
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Unidad X
Pag. 3
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FIN DE LA UNIDAD
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Unidad X