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INGENIERA MECNICA,
ENERGTICA
Y DE MATERIALES
Sistemas de
1 Grado de
Libertad
3 DE INGENIERA INDUSTRIAL
ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES
- 3.1 -
DEPARTAMENTO DE
INGENIERA MECNICA,
ENERGTICA
Y DE MATERIALES
3 DE INGENIERA INDUSTRIAL
ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES
- 3.2 -
DEPARTAMENTO DE
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3.1
Introduccin
Se estudian aqu las vibraciones de sistemas con un grado de libertad, al tiempo que se
introducen algunos conceptos importantes a los que se har referencia posteriormente. Los
sistemas con un grado de libertad (1 gdl) tienen una excepcional importancia en la Teora
de las Vibraciones porque:
Son los sistemas ms sencillos, lo que hace pedaggicamente necesario comenzar
por su estudio.
Muchos problemas prcticos pueden ser suficientemente aproximados por sistemas
con 1 gdl (Fig. 6).
Muchas de las propiedades de estos sistemas se presentan tambin en sistemas
con ms grados de libertad.
Mediante la tcnica del "anlisis modal" los sistemas lineales con n gdl pueden
resolverse superponiendo n sistemas con 1 gdl.
- 3.3 -
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3.2
Componentes del
sistema discreto bsico
de 1 gdl
Si se aplica una fuerza f(t) sobre la masa m, en la direccin positiva de x, la ecuacin del
movimiento del sistema discreto bsico, comn a todos los sistemas lineales con 1 gdl,
puede establecerse aplicando DAlembert, introduciendo la fuerza de inercia, y
estableciendo el equilibrio de fuerzas en la direccin x:
mx(t ) + cx (t ) + kx = f (t )
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3.3
Vibraciones libres en
sistemas de 1 gdl
Todos los sistemas lineales con 1gdl conducen a la ecuacin diferencial ordinaria de orden
2 vista en el apartado anterior: mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = f (t )
Cuando se trata de un caso de vibraciones libres, en las que no existen acciones
exteriores sobre el sistema, f(t) = 0, y s unas condiciones iniciales distintas de la trivial
nula, x 0 = x(t 0 ), x 0 = x (t 0 ) , se buscan soluciones en la forma: x(t) = Cest
Derivando y sustituyendo en la ecuacin diferencial resulta:
C(ms2 + cs + k) est = 0
La expresin x(t) = Cest representar una solucin para todos aquellos valores de s que
satisfagan la ecuacin anterior. Estos valores son las races de la ecuacin caracterstica
ms2 + cs + k = 0:
s=
2m
(c 2m) k m
2
s = 2 = i
En tal caso, la solucin general de la ecuacin diferencial vendr dada por la expresin:
x(t) = C1eit + C2e-it
donde C1 y C2 son constantes que pueden ser reales o complejas.
Teniendo en cuenta la relacin de Euler (eit = cost isent), la solucin general puede
ponerse en la forma:
x(t) = Acost + Bsent
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Las constantes A, B, X y son siempre reales y sern determinadas con ayuda de las
condiciones iniciales. Por ejemplo, para determinar A y B:
x(0 ) = x 0 = A.1 + B.0
A = x0
x (0 ) = x 0 = A..0 + B..1
B = x 0
x 0
sen t
y determinando X y a partir de A y B,
x(t ) = x 20 +
x 20
x 0
cos
t
arctg
x 0
2
( )
2
c
c
k , las dos races pueden ser reales y
2m
m
2m
distintas, reales e iguales, o complejas conjugadas, segn el signo del radicando. El caso
lmite es aqul en el que dicho radicando es cero. Entonces,
Volviendo a la expresin s =
c
= k m =
2m
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c = 2m
- 3.6 -
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c
c
=
c 2m
que no es de tipo oscilatorio tampoco (Fig. 10) y, por lo tanto, tampoco interesa,
pues se sabe que la mayor parte de los sistemas mecnicos oscilan al sacarlos de
su posicin de equilibrio.
Para amortiguamiento subcrtico (
2<1), puede escribirse s = i 1 2 y
2
haciendo D = 1 se obtiene para la solucin general la expresin:
x(t ) = e t X cos(D t )
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- 3.7 -
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x 20
x + x 0 t
x + x 0
e
+ 0
cos D t arctg 0
D
x 0 D
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3.4
Vibraciones forzadas
en sistemas de 1 gdl
- 3.9 -
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EXCITACIN SSMICA
En ocasiones, las vibraciones de un sistema mecnico no vienen generadas por la
aplicacin externa de unas cargas exteriores que sean funcin conocida del tiempo, sino
por unos movimientos conocidos (al menos hasta cierto punto) del soporte o base
sobre la que se encuentra el sistema. Los terremotos y la transmisin de vibraciones de
una estructura a otra o a una mquina, son ejemplos significativos de este tipo de
solicitaciones. En la Figura 13, se representa el sistema discreto bsico de 1 gdl
correspondiente a esta situacin.
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- 3.10 -
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x(t ) = x i (t ) + x(t )
Ecuacin anloga a la del sistema discreto bsico, pero aplicada al movimiento relativo
sistema-soporte. El resultado puede verse tambin como una aplicacin del Teorema de la
Dinmica que establece que la 2 ecuacin de Newton puede aplicarse al movimiento
relativo, siempre que se introduzcan como fuerzas exteriores las fuerzas de inercia de
arrastre (- mxi (t ) ) y de Coriolis (que no existen en este caso).
EXCITACIONES ARMNICAS
En muchos casos, los esfuerzos que actan sobre un sistema mecnico varan
armnicamente (senoidal o cosenoidalmente), por ejemplo en el caso de un rotor
desequilibrado. Pero adems, cualquier funcin peridica (y an no peridica) puede
expresarse como serie (o integral) de funciones armnicas - ANLISIS DE FOURIER -.
Supngase que la fuerza excitadora que actua sobre el sistema tiene la forma:
f (t ) = f0 e i t = f0 (cos t + i sen t )
Una fuerza compleja no tiene sentido fsico, pero es un artificio matemtico muy til.
Suponiendo un trmino independiente complejo en la ecuacin diferencial, la solucin ser
tambin compleja. Como dicha ecuacin debe cumplirse tanto para la parte real como para
la imaginaria, si la fuerza realmente presente vara sinusoidalmente, bastar quedarse con
la parte imaginaria de la solucin compleja, y con la parte real si la fuerza excitadora vara
cosenoidalmente.
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- 3.11 -
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f0
1
e it
k 1 2 + 2 i
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
En la solucin general obtenida para el caso de vibraciones forzadas con excitacin
armnica, aparecen dos sumandos: el primero representa una componente transitoria de la
respuesta que desaparece con el tiempo y el segundo la respuesta estacionaria presente
mientras est presente la excitacin. Reteniendo este trmino exclusivamente:
x(t ) =
f0
1
e it
k 1 2 + 2 i
1k
1 + 2 i
2
- 3.12 -
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Esta Funcin de Transferencia tiene la propiedad de que si sobre el sistema acta una
fuerza que responde a la expresin:
f (t ) = f0 e i t
e i
f0
f
1
e it = 0
2
k 1 + 2 i
k
(1 ) + (2)
2 2
e i t = Xe i( t )
Expresin donde:
= arctg
X=
f0
k
2
: desfase presente entre la excitacin y la respuesta del sistema.
1 2
(1 ) + (2)
2 2
(1 ) + (2)
2 2
- 3.13 -
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Por otro lado, la Figura 16 representa el desfase de la respuesta del sistema (la vibracin)
respecto a la excitacin y permite apreciar como en la resonancia el desfase es siempre
90, independientemente del valor del amortiguamiento relativo .
Los valores mximos del factor de amplificacin dinmica D se obtienen derivando
respecto a e igualando a cero, obtenindose que el mximo se produce para
= 1 2 2 -ligeramente inferior a 1- y su valor es:
Dmx =
1
2 1 2
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- 3.14 -
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La funcin impulso (t-a) es una funcin que toma valor infinito en el punto t=a, y es cero
en todos los dems puntos. Matemticamente, se define como una funcin tal que:
(t a )f (t )dt = f (a )
Para determinar la respuesta de un sistema ante una entrada escaln, hay que integrar la
ecuacin diferencial
mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = E 0 (t )
siendo E0(t) la funcin escaln.
La solucin particular de la ecuacin completa es
1
x p (t ) = E 0 (t )
k
t0
- 3.15 -
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x(t ) =
1
e t cos D t arctg
+ E 0 (t )
2
k
k 1 2
1
t0
e t
sen D t
mD
E integrando la respuesta a una funcin rampa. Se puede comprobar (Figura 20) que la
respuesta a una funcin rampa tiende, al tender t a infinito, a otra funcin rampa paralela:
1 2 1 2 1 2
t
= t
k 1 2 k
- 3.16 -
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h(t )F( )d
- 3.17 -
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Figura 22
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Si
la
fuerza
excitadora
comenzase a actuar en el
instante t=0 y las condiciones
iniciales no fuesen nulas, habra
que superponer el transitorio
correspondiente
segn
las
expresiones deducidas al tratar
el problema de vibraciones
libres.
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