Control Automtico Primera Parte

Sistema: Grupo de componentes que trabajan en conjunto para conseguir un objetivo

determinado. Este objetivo es el Control de alguna magnitud fsica, y si lo hace sin la
necesidad de una supervisin humana, se dice que es Automtico.
Debido a que los sistemas y procesos a ser controlados son dinmicos (no estticos), su
comportamiento se describe mediante ecuaciones diferenciales (no algebraicas).
Diagrama Conceptual de un Sistema de Control de Lazo Cerrado

Planta: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes
de una mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin
particular. Planta es cualquier objeto fsico que se va a controlar (tal como un
dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial).
Proceso: Proceso es una operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo,
marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma
relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito determinados; o una
operacin artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o
movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito
determinados. Proceso es cualquier operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos
son los procesos qumicos, econmicos y biolgicos.
Entrada de Referencia, Consigna o Set Point: Tambin se le llama seal Controlante,
es lo que se quiere obtener del Sistema, hacia donde debe tender la salida.
Controlador o Compensador: Es el cerebro del Sistema, es el lugar donde se compara
lo que se quiere obtener (Entrada de Referencia) y lo que realmente se tiene (Una
medicin de la Salida real); en funcin de esta comparacin generara las Seales de
Mando o Acciones de Control que a travs de los Actuadores modificara la Planta o
Proceso para obtener la Salida Deseada. Tambin se los llama Elemento Anticipativo.
Puede tener distintas naturalezas y se clasifican en Analgicos y Digitales.
Controladores Analgicos: Solo sirven para manejar seales analgicas, y en general se
puede decir que se usan principalmente en sistemas SISO (Single Input Single Output)
ya que en sistemas MIMO (Multiple Input Multiple Output) se complica demasiado su
anlisis y diseo (Se usa anlisis Vectorial-Matricial en donde, en muchas ocasiones, la
matemtica hace perder de vista el sentido fsico); sirve solo en Sistemas de Parmetros
Concentrados (Geogrficamente cercanos) ya que para Sistemas de Parmetros
Distribuidos (Geogrficamente distantes) presentan problemas de comunicacin y
conectividad; adems es bastante difcil integrarlos a sistemas informticos para

compartir informacin y recursos. Los siguientes son algunos tipos de Controladores

Analgicos: Controlador Proporcional (P), Derivativo (D), Integrativo (I), ProporcionalDerivativo (PD), Proporcional-Integrativo (PI) y Proporcional-Integrativo-Derivativo
(PID).
Controladores Digitales: Sirven para sistemas SISO y MIMO, la mayora pueden
manejar seales digitales y analgicas digitalizadas; sirven para Sistemas de Parmetros
Concentrados y de Parmetros Distribuidos y pueden integrarse a sistemas informticos
para formar redes y poder compartir informacin y recursos. Desde el punto de vista de
la implementacin fsica de los controladores (Hardware) se pueden distinguir dos tipos:
1 Lgica Cableada: Se pueden usar contactores, rels, temporizadores, contadores, etc.
como elementos bsicos.
2 Lgica Programada: Se pueden usar Computadoras Personales (PC), Controladores
Lgicos Programables (PLC), Microcontroladores (uC), FPGA, etc. como elementos
centrales.
Desde el punto de vista de la implementacin lgica de los controladores (Software) se
pueden mencionar: Lgica Tradicional, Lgica Difusa, Inteligencia Artificial y Sistemas
Expertos, Redes Neuronales, etc.
Actuadores o Elementos Finales de Control: Son los msculos del Sistema de
Control, a travs de ellos el Controlador modifica la Planta o Proceso para llevar la
Salida al valor deseado.
Elementos de Medicin o Sensores: Son los sentidos del Sistema de Control, gracias a
ellos, el Controlador puede saber que esta pasando realmente con la variable que se
pretende controlar.
Perturbaciones Externas: Una perturbacin es una seal que tiende a afectar
negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del
sistema se denomina interna, en tanto que una perturbacin externa se produce fuera
del sistema y es una entrada.
Automtico vs. Manual: Un Sistema de Control es Automtico si tiene una minima
intervencin humana en el establecimiento del Set Point; en cambio, es Manual si para
cerrar el Lazo de Realimentacin es necesaria la intervencin humana.
Diagrama Conceptual de un Sistema de Control de Lazo Abierto

Un Sistema de Control de Lazo Abierto es tal que ni la salida ni ninguna otra variable
del sistema tiene algn efecto sobre el control de la salida.
En contraposicin, un Sistema de Control de Lazo Cerrado la salida del sistema y otras
variables del sistema efectan el control del sistema.
El xito en el Sistema de Control de Lazo Abierto depende de dos cosas:
1 La CALIBRACION del elemento de control.
2 La ausencia de PERTURBACIONES EXTERNAS.

Es obvio que el sistema de Lazo Cerrado es ms complejo pero aqu el compromiso es

COMPLEJIDAD y RENDIMIENTO.

Realimentacin: Es esa propiedad de un Sistema de Control de Lazo Cerrado que

permite que la salida (o cualquier otra variable controlada del Sistema) sea
comparada con la entrada del Sistema (o con una entrada a cualquier componente
interno del Sistema o con un subsistema de este) de tal manera que se pueda
establecer la accin de control apropiada como funcin de la entrada y la salida.
Una de las mayores dificultades en el diseo y la sntesis de sistemas de control de
lazo cerrado de alto rendimiento es el necesario compromiso entre rendimiento
deseado y estabilidad requerida.

Las consideraciones que se deben realizar antes de inclinarse por uno u otro sistema de
control son: Complejidad, Rendimiento y Estabilidad.

Caractersticas de la Realimentacin:
1 Aumenta la Exactitud del Sistema (La habilidad de reproducir fielmente la entrada).
2 Disminuye la Sensibilidad del Sistema a la variacin de los parmetros.
3 Reduce los efectos de No Linealidades, Distorsin y Ruido Interno.
4 Aumenta el Ancho de Banda del Sistema. El Ancho de Banda de un sistema es ese
intervalo de frecuencias (de la entrada) por sobre el cual el sistema responde
satisfactoriamente.
5 Tendencia a la Oscilacin o a la Inestabilidad.
Clasificacin: Dependiendo de la naturaleza de los procesos, los sistemas de control
pueden ser:
- Sistemas Naturales: Por ejemplo el control de la temperatura del cuerpo humano, por
medio de la transpiracin. La entrada del sistema es la temperatura habitual de la piel y
la salida, su temperatura actual. Si existe una seal de error, se pone en funcionamiento
el proceso de activar la sudoracin para que, por evaporacin, se produzca un
enfriamiento de la piel, cuando comienza a descender la temperatura la seal de error se
atena lo que provoca la disminucin de la secrecin del sudor.
- Sistemas realizados por el hombre: Por ejemplo el control de la temperatura de una
habitacin por medio de un termostato. La entrada del sistema es la temperatura de
referencia considerada confortable, que se introduce en el termostato (comparador), la
salida del sistema es la temperatura de una habitacin. Si en la salida del comparador se
tiene una seal de error, esta activara los dispositivos pertinentes para poner en
funcionamiento los medios adecuados para corregir ese error, que continuaran actuando
mientras persista la seal de error.
- Sistemas Mixtos: Es el caso del control de la direccin de un automvil. La entrada
seria la direccin de la carretera, y la salida la direccin del automvil. Por medio del
cerebro, los ojos, las manos.., y tambin el vehiculo, el conductor gobierna y corrige
la salida para ajustarla a la entrada.

El problema de la Ingeniera de Control: el Anlisis y el Diseo.

La ingeniera de Control consiste en el Anlisis y el Diseo de las configuraciones de
los Sistemas de Control.
Anlisis: Es la investigacin de las propiedades de un Sistema existente.
Diseo: Es la eleccin y ordenamiento de los componentes del Sistema para que
realicen una tarea especifica. Hay dos mtodos de diseo:
1 Diseo por Anlisis: Se efecta modificando las caractersticas de un Sistema
existente.
2 Diseo por Sntesis: Se define la forma del Sistema directamente de las
especificaciones.
Todo lo que se puede medir, se puede controlar (Excepto el TIEMPO).
Clasificacin de Sistemas de Control desde el Punto de Vista de la cantidad de Entradas
y salidas:
1 SISO (Single Input / Single Output)
2 MISO (Multiple Input / Single Output)
3 SIMO (Single Input / Multiple Output)
4 MIMO (Multiple Input / Multiple Output)

Estructura de un Sistema de Control Automtico Analgico del tipo SISO.

Estructura Clsica:

Donde:
F: Filtro de Entrada (Opcional)
C: Controlador
G: Actuador + Planta
H: Sensor de Realimentacin

Estructura Alternativa Con Controlador en Serie con la Realimentacin:

Estructura con dos Controladores:

Estructura con dos Controladores para dos Plantas y con dos Realimentaciones:

La eleccin de la Estructura tiene que ver con la relacin de compromiso

RENDIMIENTO vs. COMPLEJIDAD.
Clasificacin de Sistemas:
Sistema Dinmico: La Salida o Respuesta depende del Tiempo.
Sistema Esttico: La Salida o Respuesta no depende del Tiempo.

Principales Caractersticas de los Sistemas de Control:

VELOCIDAD, EXACTITUD, SENSIBILIDAD y ESTABILIDAD.

Ejemplos:

1 Supngase que se trata de una ducha:

Entrada: Angulo de apertura de la vlvula o grifo.
Sistema: Ducha.
Salida: Flujo o caudal de agua que sale.
Un Sistema de Control en Lazo Abierto seria como sigue:

Para que el Sistema de Control sea de Lazo Abierto, la Persona que gobierna la posicin
del Grifo no ve, y por lo tanto no sabe, la cantidad de agua que realmente esta saliendo
por la Ducha; es como si estuviera detrs de una pared.
Para que el Sistema de Control sea de Lazo Cerrado, la Persona debe saber que cantidad
de agua esta saliendo realmente, esto lo puede lograr colocndose debajo de la ducha y
as, realizando una medicin, lo siente en su cuerpo, puede saber cuanto es el ERROR,
diferencia entre lo que quiere y lo que esta obteniendo; de esta manera puede ajustar o
calibrar el ngulo de apertura de la vlvula hasta obtener lo que desea. Con la medicin
hay realimentacin.
2 - Supngase que se trata de un motor elctrico:

Entrada: Tensin elctrica que alimenta al motor.

Sistema: Motor elctrico.
Salida: Torque o Velocidad en el eje del motor.

Un Sistema de Control en Lazo Abierto seria como sigue:

Qu se debera agregar para que sea un Sistema de Control Automtico y de Lazo

Cerrado?
3 - Supngase que se trata de la velocidad de un vehiculo:

Entrada: Angulo o Inclinacin del Acelerador.

Sistema: Vehiculo.
Salida: Velocidad Real del Vehiculo.
Un Sistema de Control en Lazo Cerrado seria como sigue:

4 - La siguiente figura (a) es un diagrama esquemtico de un sistema de control de nivel

de lquido. Aqu el controlador automtico mantiene el nivel de lquido comparando el
nivel real con un nivel deseado y corrigiendo cualquier error mediante un ajuste de la
apertura de la vlvula neumtica. La figura (b) es un diagrama de bloques del sistema de
control.

El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control de nivel de lquido

operado por personas.

5 - Control de temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil. La

siguiente figura muestra un diagrama funcional del control de temperatura del
compartimiento del pasajero de un automvil. La temperatura deseada, convertida a un
voltaje, es la entrada del controlador. La temperatura real del compartimiento del
pasajero se convierte a un voltaje mediante un sensor y se alimenta al controlador para
que ste la compare con la entrada. La temperatura ambiente y la transferencia trmica
por, radiacin del Sol, que no son constantes conforme se conduce el automvil,
funcionan como perturbaciones.
La temperatura del compartimiento del pasajero de un automvil difiere
considerablemente dependiendo del lugar en donde se mida. En lugar de usar sensores
mltiples para medir la temperatura y promediar los valores, es econmico instalar un
pequeo ventilador de succin en el lugar en donde los pasajeros normalmente detectan
la temperatura. La temperatura del aire del aspirador es una indicacin de la temperatura
del compartimiento del pasajero y se considera la salida del sistema.

El controlador recibe la seal de entrada, la seal de salida y las seales de los sensores
de las fuentes de perturbacin. El controlador enva una seal de control ptima al aire
acondicionado o al calefactor para controlar la cantidad de aire fro o caliente a fin de
que la temperatura del compartimiento del pasajero se mantenga al valor deseado.
6 - Sistemas empresariales. Un sistema empresarial est formado por muchos grupos.
Cada tarea asignada a un grupo representar un elemento dinmico del sistema. Para la
correcta operacin de tal sistema deben establecerse mtodos de realimentacin para
reportar los logros de cada grupo. El acoplamiento cruzado entre los grupos funcionales
debe reducirse a un mnimo para evitar retardos de tiempo inconvenientes en el sistema.
Entre ms pequeo sea dicho acoplamiento, ms regular ser el flujo de seales y

materiales de trabajo. Un sistema empresarial es un sistema en lazo cerrado. Un buen

diseo del mismo reducir el control administrativo requerido. Observe que las
perturbaciones en este sistema son la falta de personal o de materiales, la interrupcin
de las comunicaciones, los errores humanos, etctera.
El establecimiento de un sistema bien fundado para obtener estimados, basado en
estadsticas, es imprescindible para una administracin adecuada.
Con el propsito de aplicar la teora de control para mejorar el desempeo de tal
sistema, se debe representar la caracterstica dinmica de los grupos componentes del
sistema mediante un conjunto de ecuaciones relativamente simples. Aunque es
ciertamente una dificultad obtener representaciones matemticas de los grupos de
componentes, la aplicacin de tcnicas de optimizacin a los sistemas empresariales
mejora significativamente el desempeo de los mismos.
Nota Importante: Debido a que la salida de un bloque es la entrada a otro/s; debe haber
correspondencia entre las unidades empleadas.

Modelado Matemtico de Sistemas Fsicos:

Modelar o Modelizar un Sistema es convertirlo a un equivalente matemtico

(normalmente Ecuaciones Diferenciales) que lo representa. Teniendo el modelo
matemtico del Sistema se lo puede analizar y modificar para que cumpla con
determinados requerimientos (Especificaciones). Sin embargo obtener un modelo
matemtico que caracterice de forma adecuada el comportamiento de un determinado
sistema no es sencillo, y es uno de los grandes problemas de la ingeniera de control.
Ningn modelo matemtico puede abarcar toda la realidad del sistema, sin embargo,
para que un modelo sea til no es necesario que sea excesivamente complicado. Basta
con que represente los aspectos esenciales del mismo y que las predicciones sobre el
comportamiento del sistema, basadas en dicho modelo, sean lo suficientemente precisas.
Las Ecuaciones Diferenciales se obtienen usando leyes fsicas.

Representacin de un Sistema en Forma de Ecuaciones Diferenciales

Una propiedad comn a todas las leyes bsicas de la fsica es que ciertas cantidades
fundamentales se pueden definir por medio de valores numricos y generalmente se
representan por ecuaciones. Una Ecuacin Diferencial es cualquier igualdad algebraica
que involucra diferenciales o derivadas, o sea, sirve para relacionar velocidades de
cambio de variables y otros parmetros.
Ejemplo: La segunda Ley de Newton

Ecuaciones Diferenciales Parciales y Ordinarias

Ecuacin Diferencial Parcial:
Es una igualdad que involucra una o mas variables dependientes y dos o mas variables
independientes, al igual que derivadas parciales de la(s) variable(s) dependiente(s) con
respecto a las variables independientes.
Ejemplo: La ecuacin de Difusin: La variable dependiente es la Concentracin T de
alguna cantidad que depende de la posicin que se trate (variable independiente x), en
algn momento determinado (variable independiente t). La ecuacin de Difusin
vincula las variaciones de la Concentracin T con respecto de las variaciones de la
posicin y el tiempo.
Otro Ejemplo:

Variables Independientes: t, x
Variable Dependiente: y
Ecuacin Diferencial Ordinaria o Total:
Es una igualdad que involucra una o ms variables dependientes, una variable
independiente y una o mas derivadas de la(s) variable(s) dependiente(s) con respecto a
la variable independiente.
Ejemplo: La Ley de Ohm:

Otro Ejemplo:

Variable Independientes: x
Variable Dependiente: y
Orden y Grado de una Ecuacin Diferencial:
Orden: Se refiere a la mayor derivada.
Grado: Se refiere al mayor exponente de la mayor derivada.
Ejemplo:

Esta Ecuacin Diferencial es de Orden 3 y Grado 1.

Otro Ejemplo:

Esta Ecuacin Diferencial es de Orden 2 y Grado 3.

Ecuaciones Diferenciales Lineales: Para que una Ecuacin Diferencial sea Lineal se
deben cumplir dos condiciones:
a) La Variable Dependiente y todas sus derivadas deben ser de Primer Grado.
b) Todos y cada uno de los Coeficientes dependen solo de la Variable Independiente.
Ejemplos:

Ecuaciones Diferenciales Variantes e Invariantes en el Tiempo

Ecuacin Diferencial Variante en el Tiempo:
Es una Ecuacin Diferencial en la cual uno o ms trminos dependen explcitamente de
la variable independiente tiempo t.
Ejemplo:

Ecuacin Diferencial Invariante en el Tiempo:

Es una Ecuacin Diferencial en la cual ninguno de los trminos dependen
explcitamente de la variable independiente tiempo t.
Ejemplo:

Donde los coeficientes ai y bi son constantes. La ecuacin depende implcitamente de t

a travs de las variables dependientes x e y.

Ejemplo Sistema Mecnico:

Considerar la siguiente situacin:

Se trata de una masa M suspendida mediante un Resorte (rigidez de K [N/m]) de un

techo, inserta en un Tubo, cuando se mueve M aparece una fuerza debida a la Friccin
con las paredes del mismo. En la figura de arriba se pueden observar todas las fuerzas
intervinientes en el fenmeno:

Vindolo como sistema, r(t) es la Entrada y y(t) es la salida; de acuerdo a la fuerza r(t)
que se aplique a la masa M ser el desplazamiento y(t) que tendr la misma. La fuerza
total F ser la resultante de la combinacin de las distintas fuerzas intervinientes:

Esta ultima es la Ecuacin Diferencial que sirve para modelar el sistema y hacerlo apto
para ser analizado y controlado.
Otro Ejemplo Mecnico:
La siguiente figura muestra un diagrama esquemtico de un sistema de suspensin de un
automvil. Conforme el automvil avanza por un camino, los desplazamientos
verticales de las llantas funcionan como una excitacin de movimiento para el sistema
de suspensin del automvil. El movimiento de este sistema consiste en un
desplazamiento del centro de la masa y un desplazamiento de rotacin alrededor del
centro de la masa. El modelado matemtico del sistema completo es muy complicado.

Una versin muy simplificada del sistema de suspensin aparece en la figura (b).
Suponiendo que el movimiento xi en el punto P es la entrada al sistema y el movimiento
vertical x0 del cuerpo es la salida, obtenga la relacin x0/xi. (Considere el movimiento
del cuerpo slo en la direccin vertical.) El desplazamiento x0 se mide a partir de la
posicin de equilibrio en ausencia de la entrada xi.
Solucin. La ecuacin de movimiento para el sistema de la figura (b) es

O bien:

Ejemplo en Sistemas elctricos:

En un circuito en el que existan resistencias, bobinas y condensadores, las ecuaciones
diferenciales que lo gobiernan se obtienen aplicando las leyes de Kirchhoff en las
mallas o en los nodos. A continuacin se muestran algunos casos en los que se da una
combinacin de estos tres elementos y sus respectivas ecuaciones diferenciales.

Sistema elctrico resistencia-bobina-condensador

En el sistema de la figura, la entrada en el circuito en la tensin vi y la salida es la

tensin vo suponiendo que la corriente de salida es nula, o lo que es lo mismo, el
circuito se conecta a un dispositivo de alta impedancia de entrada. En el sistema de
ecuaciones diferenciales interviene una variable intermedia: la intensidad i. Es difcil en
el dominio temporal eliminar del sistema de ecuaciones estas variables intermedias para
obtener una nica ecuacin diferencial que relacione la salida con la entrada.
Sistemas electromecnicos: Los sistemas electromecnicos combinan elementos
mecnicos y elctricos. Un ejemplo es el motor de corriente continua que hace girar una
inercia. La entrada es la tensin v y la salida es el giro .

Modelo de un motor de corriente continua arrastrando una inercia

La primera ecuacin del sistema responde a la nica malla del circuito. La tensin e que
aparece en el motor es proporcional a la velocidad de giro del mismo. El par
que
ejerce el motor es proporcional a la intensidad que circula por el. Las constantes de
velocidad y de par son la misma K, donde es posible demostrar que tienen las mismas
unidades. La ultima ecuacin del sistema es la del modelo mecnico de inercia J y
viscosidad B.
Consideraciones Generales:
- Es bastante difcil, en general, encontrar la solucin para las Ecuaciones Diferenciales
(Dominio del Tiempo); es decir, obtener una expresin que vincule la salida del Sistema
con la entrada del mismo en el dominio del tiempo. Por otro lado, existe una
componente muy importante que no se tuvo en cuenta hasta ahora: Las Condiciones
Iniciales. Estas tienen mucha influencia a la hora de encontrar la respuesta del Sistema
ante una determinada entrada.
- Un experto en la materia debe proveer las Ecuaciones Diferenciales que rigen el
comportamiento del Sistema que se quiere controlar y a partir de ah se trabaja.

Sistemas Lineales: Un Sistema es Lineal si cumple con las Propiedades de

Superposicin y de Homogeneidad.
Superposicin: Sea:
(a)
Una entrada x1(t) que produce una salida y1(t)
(b)
Una entrada x2(t) que produce una salida y2(t)
Entonces
(c)

Una entrada x1(t) + x2(t) = y1(t) + y2(t)

Homogeneidad: Sea una entrada x1(t) que produce una salida y1(t). Entonces, se debe
cumplir que:
Una entrada A x1(t) = A y1(t)

Analizar ejemplos:

Linealizacin: Normalmente se buscan modelos matemticos en los que intervengan

ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes. Si se encuentran ecuaciones
no lineales, lo habitual es linealizarlas en las proximidades del punto de operacin.
Linealizar es convertir un Sistema No Lineal en Lineal. Hay que encontrar un Sistema
Equivalente pero en un determinado Rango en el cual se comporta como Lineal. En
estos casos, a pesar de que el Sistema No Lineal describe de mejor manera al sistema en
cuestin, se sacrifica la exactitud por la complejidad (Menos exacta pero ms sencilla de
tratar).
Serie de Taylor: Es una aproximacin lineal. Sea y = g(x)

Se trunca la Serie de Taylor para obtener una aproximacin lineal de g(x):

Observar que m es la pendiente de la recta tangente a la curva en el punto analizado.

Haciendo pasaje de trminos:

Se hizo un cambio de variable y se obtuvo una funcin lineal.

Ejemplo: Linealizar

en el punto x = 4:

Ejemplo: Linealizar

en el punto 0:

Servomecanismos y Reguladores
Servomecanismo: Es un Sistema de Control a Lazo Cerrado de Amplificacin de
Potencia, donde la variable controlada es una posicin mecnica o sus derivadas con
respecto al tiempo: Velocidad o Aceleracin. Un ejemplo de Servomecanismo es la
Direccin Hidrulica de un automvil.

Regulador: Es un Sistema de Control a Lazo Cerrado donde la variable de entrada es

una constante por largos periodos de tiempo. Esa entrada se llama Punto de Referencia.
Un ejemplo de Regulador es una Fuente de Alimentacin Regulada.

Solucin de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales de Coeficientes

Constantes
Considrese la clase de ecuaciones diferenciales de la forma:

Donde t es tiempo, los coeficientes ai y bi son constantes, x=x(t) (la entrada) es una
funcin de tiempo conocida e y=y(t) (la salida) es la solucin desconocida de la
ecuacin. Si esta ecuacin describe un sistema fsico, entonces por lo general m =< n, y
n es lo que se denomina el orden de la ecuacin diferencial. Para especificar
completamente el problema con el fin de obtener una solucin nica y(t), se deben
especificar dos cosas adicionales:
1 El intervalo de tiempo durante el cual se desea la solucin. (Generalmente entre 0 e
infinito positivo)
2 Un conjunto de n condiciones iniciales para y(t) y sus primeras n-1 derivadas.
La solucin de una ecuacin diferencial de esta clase se puede dividir en dos partes: En
una Respuesta Libre y en una Respuesta Fija. La suma de estas dos respuesta
constituye la Respuesta Total o solucin y(t) de la ecuacin.
La Respuesta Libre: Es la solucin de la ecuacin diferencial cuando la entrada x(t) es
idntica a cero y solamente depende de las n condiciones iniciales.
La Respuesta Fija o Forzada: Es la solucin de la ecuacin diferencial cuando todas las
condiciones iniciales son idnticas a cero y solamente depende de la entrada x(t).
Las Respuestas de Estado Estacionario y Respuesta Transitoria
Respuesta de Estado Estacionario o Permanente: Es la parte de la Respuesta Total que
no tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Respuesta Transitoria: Es la parte de la Respuesta Total que tiende a cero cuando el
tiempo tiende a infinito.
Causalidad y Sistemas Fsicamente Realizables
Un Sistema en el cual el tiempo es la variable independiente se llama Causal si la salida
depende solamente de los valores presente y pasado de la entrada. Un Sistema Causal
no puede prever lo que ser su entrada futura, tambin se los llama Fsicamente
Realizables.

Repaso de los principales conceptos de la Transformada de Laplace

Para encontrar la respuesta del Sistema analizado hay que resolver la Ecuacin
Diferencial que lo representa. El mtodo de la transformada de Laplace es un mtodo
operativo que aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones
diferenciales lineales. Mediante el uso de la transformada de Laplace, es posible
convertir muchas funciones comunes, tales como las funciones senoidales, las
senoidales amortiguadas y las exponenciales, en funciones algebraicas de una variable s
compleja (tienen una parte Real y una parte Imaginaria). Las operaciones tales como la
diferenciacin y la integracin en el dominio del tiempo se sustituyen mediante
operaciones algebraicas en el plano complejo (dominio de la frecuencia). Por tanto, una
ecuacin diferencial lineal se transforma en una ecuacin algebraica en la variable
compleja s. Si se resuelve la ecuacin algebraica en s para la variable dependiente, la
solucin de la ecuacin diferencial (la transformada inversa de Laplace de la variable
dependiente) se encuentra mediante una tabla de transformadas de Laplace o una tcnica
de expansin en fracciones parciales, que se presenta posteriormente.
Ventajas:
1 - Permite el uso de tcnicas grficas para predecir el desempeo del sistema. En la
practica casi nunca se hace la Transformada Inversa, basta con entender lo que pasa en
el Plano Complejo.
2 - Cuando se resuelve la ecuacin diferencial, es posible obtener simultneamente tanto
el componente transitorio como el componente de estado estable de la solucin.
Definicin y propiedades: Se define la transformada de Laplace F(s) de una
determinada funcin temporal f(t) como:

Donde f(t) es una funcin real de variable real, generalmente el tiempo, y su

transformada de Laplace F(s) es una funcin compleja de variable compleja. Para que
exista la transformada de Laplace es suficiente que la integral exista para algn valor s
complejo. Se reservaran las letras minsculas para las funciones temporales y las
maysculas para sus transformadas de Laplace.

Condicin de Convergencia:
La transformada de Laplace no existe para cualquier funcin temporal f(t). Condiciones:
1 f(t) debe ser Lineal.
2 - f(t) debe cumplir con la Condicin de Convergencia (No debe crecer
indefinidamente cuando
). Matemticamente hablando seria:

En la siguiente Tabla se resumen las principales propiedades de la transformada de

Laplace:

Tabla: Propiedades de la transformada de Laplace

Transformada de Laplace de funciones elementales
La funcin escaln unidad u(t) se define como:

Su transformada de Laplace se obtiene por definicin:

Para el caso de la funcin pulso de rea unidad p(t), tambin por definicin:

La funcin impulso unidad

se define como:

En este caso, su transformada de Laplace se puede obtener como limite de la funcin

pulso de rea unidad, cuando el parmetro tiende a cero, es decir,

Tabla: Transformadas de las entradas habituales en los sistemas

Las funciones que mas se emplean como entradas en los sistemas controlados son
precisamente aquellas que se obtienen al ir integrando sucesivamente la funcin
impulso unidad, como se observa en la Tabla anterior. En la siguiente Tabla se muestran
las transformadas de otras funciones, definidas para tiempos positivos.

Tabla: Transformadas de Laplace de diversas funciones

Transformada de la Derivada:

Para el caso en que las Condiciones Iniciales valgan todas cero:

Transformada de la Integral:

Para el caso en que la Condicin Inicial valga cero:

Transformada Inversa de Laplace: El proceso matemtico de pasar de la expresin

matemtica en el dominio de Laplace a la expresin en el dominio del tiempo se
denomina transformada inversa de Laplace. Su expresin es:

Donde c es cualquier constante real mayor que la parte real de cualquier polo de F(s).
Evaluar la integral puede ser bastante complicado por lo que se suele calcular acudiendo
a Tablas. Si en la tabla no se encuentra una determinada funcin F(s), se recomienda
descomponerla en funciones simples en s, de las cuales si se conozcan sus
transformadas inversas. Como las funciones de Laplace que se van a utilizar suelen ser
fracciones de polinomios en s, el calculo de transformadas inversas se reduce a dividir
estas expresiones en fracciones simples.
Funcin Compleja: Es un numero complejo (con parte real y parte imaginaria) que
resulta de combinar adecuadamente una variable compleja (con parte real y parte
imaginaria). Por ejemplo: Sea

Se puede expresar como:

Uso del plano complejo en teora de control: En teora de control, el plano complejo
se conoce como el 'plano s'. Se usa para visualizar la ubicacin de las races y de los
ceros de la funcin de transferencia de un sistema LTI. La visualizacin grfica de las

races (es decir de aquellos valores que anulan la ecuacin caracterstica) y de los ceros
(aquellos valores que anulan el numerador de la funcin de transferencia) permite inferir
el comportamiento del sistema (por ejemplo permite saber si el sistema es estable o
inestable). La funcin de transferencia se expresa normalmente como un cociente de
polinomios de la variable 's' de la transformada de Laplace.
El plano z es una versin de tiempo discreto del plano s, donde se utiliza
la transformada Z en lugar de la de Laplace.
Expansin en Fracciones Parciales. Transformada Inversa de Laplace
Un mtodo conveniente de obtener las transformadas de Laplace es usar una tabla de
transformadas de Laplace. En este caso, la transformada de Laplace debe tener una
forma que se reconozca de inmediato en tal tabla. Con mucha frecuencia, es posible que
la funcin en cuestin no aparezca en las tablas de transformadas de Laplace que posee
el ingeniero. Si una transformada especfica F(s) no se encuentra en la tabla, puede
expandirse en fracciones parciales y escribirse en trminos de funciones simples de s
para las cuales ya se conocen las transformadas inversas de Laplace. Observe que estos
mtodos ms sencillos para encontrar las transformadas inversas de Laplace se basan en
que en la correspondencia nica de una funcin de tiempo y su transformada inversa de
Laplace prevalecen para cualquier funcin continua del tiempo.
Mtodo de expansin en fracciones parciales para encontrar las transformadas
inversas de Laplace
Para problemas de anlisis de sistemas de control, F(s), la transformada de Laplace de
f(t) ocurre con frecuencia en la forma: F(s) = B(s)/A(s) en donde A(s) y B(s) son
polinomios en s. En la expansin de F(s) = B(s)/A(s) en fracciones parciales, es
importante que la potencia ms alta de s en A(s) sea mayor que la potencia ms alta de s
en B(s). Si tal no es el caso, el numerador B(s) debe dividirse entre el denominador A(s)
para producir un polinomio en s adems de un residuo (un cociente de polinomios en s,
cuyo numerador sea de un grado menor que el denominador).
Si F(s) se separa en componentes,
F(s) = F1(s) + F2(s) + . + Fn(s)
y si se pueden obtener con facilidad transformadas inversas de Laplace de F1(s), F2(s), .
. . , y Fn(s), entonces la Transformada Inversa de Laplace de F(s) es igual a la suma de
las Transformadas Inversas de F1(s), F2(s),., y Fn(s).
La transformada inversa de Laplace de F(s) obtenida de tal modo es nica, excepto, tal
vez, en los puntos en los que es discontinua la funcin de tiempo. Cuando la funcin del
tiempo es continua, la funcin del tiempo f(t) y su transformada de Laplace F(s) tienen
una correspondencia uno a uno.
La ventaja del enfoque de expansin en fracciones parciales es que los trminos
individuales de F(s), provenientes de la expansin en una forma de fracciones parciales,
son funciones muy simples de s; en consecuencia, no es necesario consultar una tabla de
transformadas de Laplace si se memorizan varios pares simples de transformadas de
Laplace. Sin embargo, debe sealarse que, al aplicar la tcnica de expansin en
fracciones parciales en la bsqueda de la transformada inversa de Laplace de
F(s) = B(s)/A(s), deben obtenerse con anticipacin las races del polinomio del
denominador A(s). Es decir, este mtodo no se aplica hasta que se ha factorizado el
polinomio del denominador.

Expansin en fracciones parciales cuando F(s) slo involucra polos distintos.

Considere F(s) escrita en la forma factorizada:

para m < n. En donde p1, p2, . . . , pn y z1, z2, . . . , zm, son cantidades reales o
complejas, pero para cada pi o zi complejo se tendr el complejo conjugado de pi o zi,
respectivamente. Si F(s) slo involucra polos distintos, puede expandirse en una suma
de fracciones parciales simples del modo siguiente:

en donde ak (k = 1, 2, . . . , n) son constantes. El coeficiente ak se denomina residuo del

polo en s = -pk. El valor de ak se encuentra multiplicando ambos miembros de la
ecuacin anterior por (s + pk) y suponiendo que s = -pk, esto nos lleva a:

Se observa que todos los trminos expandidos se cancelan con excepcin de ak. Por
tanto, el residuo ak se encuentra a partir de:

Observe que, debido a que f (t) es una funcin real del tiempo, si pl y p2 son complejos
conjugados, en tal caso los residuos al y a2 tambin son complejos conjugados. Slo
necesita evaluarse uno de los conjugados, al o a2, porque el otro se conoce
automticamente. Debido a que, f(t) se obtiene como:

Para t > 0
Ejemplo: Encuentre la transformada inversa de Laplace de:

La expansin en fracciones parciales de F(s) es:

Donde a1 y a2 se encuentran de la siguiente forma:

Por tanto:

Ejemplo: Obtenga la transformada inversa de Laplace de:

Aqu, dado que el grado del polinomio del numerador es mayor que el polinomio del
denominador, se debe dividir el numerador entre el denominador.

Observe que la transformada de Laplace de la funcin impulso unitario S(t) es 1 y que la

transformada de Laplace de dS(t)/dt es s. El tercer trmino del segundo miembro de esta
ltima ecuacin es F(s) en el ejemplo anterior. Por tanto, la transformada inversa de
Laplace de G(s) se obtiene como:

Ejemplo: Encuentre la transformada inversa de Laplace de:

Observe que el polinomio del denominador se factoriza como:

Si la funcin F(s) contiene un par de polos complejos conjugados, es conveniente no

expandir F(s) en las fracciones parciales acostumbradas, sino expandirlas en la suma de
una funcin seno amortiguada y una funcin coseno amortiguada.
Si se observa que

Y teniendo en cuenta la tabla de transformadas de Laplace se ve que:

La F(s) dada se escribe como una suma de una funcin seno amortiguada y una funcin
coseno amortiguada.

Antitransformando seria:

Expansin en fracciones parciales cuando F(s) involucra polos mltiples. En lugar

de analizar el caso general, se usara un ejemplo para mostrar cmo obtener la expansin
en fracciones parciales de F(s). Considere la siguiente F(s):

La expansin en fracciones parciales de esta F(s) involucra tres trminos:

En donde b1, b2 y b3 se determinan del modo siguiente. Si se multiplica ambos

miembros de esta ltima ecuacin por

, se tiene que:

(1)
Por tanto, suponiendo que s = -1, se cancelan los trminos de la derecha que tienen
(s+1) y
; quedando:

para s = -1
Asimismo, la diferenciacin de ambos miembros de la ecuacin (1) con respecto a s
produce:

(2)
Si se supone que s = - 1 en la ecuacin (2), se cancelan los trminos de la derecha que
tienen (s+1); quedando entonces:

para s = -1
Diferenciando ambos miembros de la ecuacin (2) con respecto a s, el resultado es:

(3)
A partir del anlisis precedente, se observa que los valores de b3, b2 y bl se encuentran
sistemticamente del modo siguiente:

para s = -1

para s = -1

Por tanto, se obtiene:

Comentario: Para funciones complicadas con denominadores que involucran

polinomios de orden superior, una expansin en fracciones parciales puede ser
complicada y tomar mucho tiempo. En tal caso, se recomienda el uso de MATLAB.

La Respuesta Temporal: En la mayora de los sistemas de control la variable

independiente es el tiempo, por lo tanto es de inters conocer como responde el sistema
en el tiempo. La respuesta temporal consta de dos partes: una respuesta transitoria y otra
en el rgimen permanente. Cada una de ellas est asociada a caractersticas del sistema
tales como la estabilidad, la rapidez o la precisin del sistema.
La respuesta ante una excitacin cualquiera debe ser estudiada para analizar la
gobernabilidad del equipo. Pero en la prctica no es conocido a priori el tipo de entrada
que va a recibir el sistema de control (es de naturaleza aleatoria), sin embargo, al
analizar y disear estos sistemas se necesita de una base para comparar el
comportamiento de ellos. Con tal propsito se presentan las seales de pruebas de
entradas ms utilizadas, haciendo especial hincapi en las entradas: impulso, escaln,
rampa y parbola y se estudia el comportamiento de la salida.
Por ltimo, si se considera que el sistema es lineal e invariante, se comprobar que los
polos de la funcin de transferencia definen la naturaleza de la respuesta del rgimen
transitorio.
Se comienza estudiando tres aspectos: la distincin entre la respuesta transitoria y la
permanente, las seales de prueba y la influencia de la ubicacin de los polos del
polinomio caracterstico con la respuesta del rgimen transitorio.
En Control Automtico, la mayora de los sistemas deben comportarse de forma que
sigan lo ms fielmente posible a la entrada.
Funcin de Peso:
Suponga un sistema tal que:

La respuesta al impulso es:

Siendo la respuesta temporal:

Respuesta Temporal:
La respuesta en el tiempo se divide normalmente en dos partes: la respuesta transitoria y
la respuesta en estado estable:

La respuesta del rgimen transitorio cesa cuando el tiempo se hace grande respecto a los
parmetros temporales del sistema:

Si el Sistema es ESTABLE

La respuesta del rgimen permanente permanece despus de que la transitoria ha

desaparecido:

yrp(t) es una Constante si el Sistema es ESTABLE

Si el modelo dinmico del sistema es una ecuacin diferencial, la solucin de la

homognea corresponde con la respuesta transitoria y la solucin particular con el
rgimen permanente.
Todos los sistemas de control reales presentan un fenmeno transitorio antes de alcanzar
la respuesta del estado estable. La masa, la inercia, las bobinas, los condensadores, etc.,
no pueden seguir los cambios sbitos en la entrada de forma instantnea. En general,
aquellos elementos que almacenan algn tipo de energa no pueden transferirla
instantneamente, requieren de un tiempo. Esta idea intuitiva de la Fsica, hace entender
que al estimular a los sistemas de control, stos necesitarn un tiempo en alcanzar los
valores deseados.
La respuesta del rgimen transitorio define la rapidez de la respuesta, su estabilidad y
las oscilaciones alrededor del estado permanente. Por contra, la respuesta del rgimen
permanente determina el estado estable del sistema, su valor nominal de funcionamiento
y el error cometido. Al recordar que los sistemas de control deben de seguir a la seal de
mando, la diferencia entre la seal de referencia y la de salida cuantificar la precisin
del equipo.

Respuesta al Impulso en Funciones Continuas segn la ubicacin de sus Polos en el

Plano s
Seales de prueba:
Las entradas a las que van a ser sometidos los sistemas de control no se conocen con
anticipacin. A priori no hay forma de saber cmo se va a dirigir el timn de un barco,
qu seales elctricas llegarn a la entrada de un amplificador o cul ser la variacin
del acelerador de un vehculo. En cambio, hay casos donde si se sabe, por ejemplo, la
seales de referencia de una fuente conmutada o la temperatura de un termo, stas ms o
menos estn bien definidas en el tiempo y se suelen corresponder con seales de tipo
escaln.
La falta de conocimiento a priori, en la mayora de los casos, sobre la evolucin
temporal de la seal de entrada, provoca dificultades tanto para el anlisis como para el
diseo de los sistemas de control.
Para seales de entrada que no presenten excesivas variaciones en el tiempo, stas
pueden ser representadas mediante el truncamiento de la serie de Taylor para los
trminos superiores a segundo grado:

Siendo x0, x1 y x2 los coeficientes constantes asociados a los tres tipos de seales
bsicas. Se plantea que la seal de entrada puede ser modelada como una combinacin
lineal de seales de prueba deterministas: escaln, rampa y parbola. De forma que para
evaluar el comportamiento del sistema de control se emplean estas tres seales de
prueba o de test. Cuando el sistema es LTI y por aplicacin del teorema de
superposicin, la respuesta ante una entrada compleja puede ser descompuesta en
aquellas debidas a las seales de pruebas simples.

Sistemas de primer orden: Ganancia y Constante de Tiempo. Relacin entre la

ubicacin del polo y la respuesta temporal.
Suponga el siguiente Sistema de Control:

La Funcin de Transferencia es:

Es un Sistema de Primer Orden, con un Polo en s=-K/T. Observar que la ubicacin del
Polo depende de K (Ganancia del Compensador) y de T que es una caracterstica de la
Planta.
Demostracin con MatLab: Cargar el archivo Ganancia_en_Sistemas_de_1_Orden.m
Observar:
Frecuencia (Diagramas de Bode)
Aumenta el Ancho de Banda cuando
aumenta la Ganancia K.
La curva de Fase se va corriendo hacia
la derecha cuando aumenta K.

Tiempo: Respuesta al Escaln

El Valor Final siempre es 1; o sea que el
error en Estado Estacionario es siempre 0.
La Velocidad va aumentando cuando
aumenta la Ganancia K.

Demostracin con MatLab: Cargar el archivo Sistema_de_1_Orden_en_3D.m

Las posibles ubicaciones del Polo pueden ser:
Semiplano Derecho
En el Origen
Semiplano Izquierdo

INESTABLE
MARGINALMENTE ESTABLE
Cerca del Origen
LENTO
Lejos del Origen
RAPIDO

Sistemas de segundo orden:

En forma general, un sistema de Segundo Orden obedece a una Funcin de
Transferencia de la forma:

Con una ecuacin caracterstica:

La respuesta ante entrada Escaln puede ser Subamortiguada, de Amortiguamiento

Critico y Sobreamortiguada.
Demostracin con MatLab: Cargar el archivo Segundo_Orden.m
Definir y analizar:

(Coeficiente de Amortiguamiento) y

(Frecuencia Natural).

Demostracin con MatLab: Cargar el archivo Ganancia_en_Sistemas_de_2_Orden.m

Definir y analizar: Ganancia y/o Atenuacin y Frecuencia Natural Amortiguada.
Observar:
Frecuencia (Diagramas de Bode)
Se mantiene porcentualmente el Sobrepico
La grafica del Modulo se mantiene
siempre a la misma frecuencia (2 rad/seg)
La grafica de la Fase se mantiene siempre
a la misma frecuencia (2 rad/seg)

Tiempo: Respuesta al Escaln

Se mantiene porcentualmente el Sobrepico
El Valor Final va aumentando cuando
aumenta la Ganancia K
Se
mantiene
la
frecuencia
de
establecimiento en torno al Valor Final

Demostracin con MatLab: Cargar el archivo Wn_en_Sistemas_de_2_Orden.m

Observar:
Frecuencia (Diagramas de Bode)
Se mantiene el Sobrepico
Se va corriendo la grafica del Modulo
Se va corriendo la grafica de la Fase

Tiempo: Respuesta al Escaln

Se mantiene el Sobrepico
Se mantiene el Valor Final
Va aumentando la frecuencia de
establecimiento en torno al Valor Final

Demostracin con MatLab: Cargar el archivo Psi_en_Sistemas_de_2_Orden.m

Observar:
Frecuencia (Diagramas de Bode)
Tiempo: Respuesta al Escaln
El Sobrepico va disminuyendo a medida El Sobrepico va disminuyendo a medida
que aumenta Psi (Entre 0 y 1)
que aumenta Psi (Entre 0 y 1); algunas
curvas no tienen Sobrepico
La grafica del Modulo se mantiene Se mantiene el Valor Final
siempre a la misma frecuencia (2 rad/seg)
La grafica de la Fase se mantiene siempre No todas las curvas tienen una frecuencia
a la misma frecuencia (2 rad/seg)
de establecimiento en torno al Valor Final
Demostracin con MatLab: Cargar el archivo Sistema_de_2_Orden_en_3D.m
Polinomio caracterstico. Influencia de la respuesta transitoria: Para los equipos de
control, cuya FDT sea del tipo LTI, sta se definir como un cociente entre los
polinomios de numerador y del denominador, donde los coeficientes son constantes:

Al denominador de la FDT global del sistema se le denomina polinomio caracterstico.

Las races del polinomio caracterstico van a definir el comportamiento de la respuesta
transitoria.
Para que la seal de salida est acotada o lo que es lo mismo, para que el sistema sea
estable, se exige que todos sus polos de G(s) deban de estar en el dominio complejo
negativo. Las partes reales de las races del polinomio caracterstico deben ser
negativas, de forma que las exponenciales sean montonamente decrecientes en el
tiempo.
En caso contrario, seran crecientes con el tiempo y la salida no estara acotada. Cuando
al menos un polo est en el semiplano positivo, el sistema ser inestable o de salida no
acotada.
El sistema oscilara constantemente si los polos son complejos conjugados y en el eje
imaginario. La seal de salida ante una entrada en escaln sera un armnico, cuyo valor
medio sera el nivel del escaln. A esta situacin se le llama crticamente estable.
La respuesta del sistema se atenuar ms rpidamente, cuanto ms alejados se
encuentren los polos, con la parte real negativa, del eje imaginario. Y por ltimo, la

frecuencia de oscilacin alrededor de valor final, aumentar cuando los polos complejos
y conjugados se encuentren a mayor distancia del eje real.
Sistemas de orden superior. Polos Dominantes.
Bsicamente, las propiedades dinmicas de las plantas pueden ser aproximadas por las
caractersticas temporales de sistemas ms simples. Se entiende por modelos simples,
aquellos que definen su dinmica por ecuaciones diferenciales lineales de primer o de
segundo orden.
Los modelos de los equipos pueden ser abordados por funciones de transferencias
sencillas. Este paso se da en una doble vertiente. Desde el punto de vista del anlisis, al
reducir el modelo se podr predecir sus caractersticas temporales, empleando
expresiones matemticas de los modelos sencillos. Por otro lado, desde la visin del
diseo, se suele emplear las medidas de las caractersticas temporales de los modelos
simples para fijar los requisitos del comportamiento dinmico de los sistemas a
compensar.
El comportamiento de los sistemas de orden superior, es decir, de aquellos que poseen
tres o ms polos, depende fundamentalmente del carcter de los polos ms lentos del
sistema. Como se ha visto, el polo mas lento es el que posee la constante de tiempo ms
grande, es decir, aquel polo se encuentra ms cerca del origen en el plano complejo S.
La inclusin de polos adicionales a un determinado sistema no influye en la respuesta
temporal del mismo mientras los nuevos polos se encuentren suficientemente alejados
del eje imaginario del plano complejo S respecto a los que ya tenia el sistema. Por
norma general se puede admitir que los polos que se encuentren ms alejados que cinco
veces la distancia de los polos ms lentos al eje imaginario, tienen una influencia en la
respuesta temporal del sistema prcticamente despreciable. Por esta razn, los polos
lentos se llaman tambin polos dominantes del sistema.
Demostracin con MatLab:
Considerar el sistema de 3 polos, 1 real y 2 complejos conjugados:

1 - Comparar sys1 con un solo polo (K=10, p=2), con sys2 con tres polos (El polo real
se ubica en -2, los polos complejos conjugados en -10+j5 y -10-j5; esto da: K=10, p=2,
Wn=11.18, Psi=0.89); visualizar sus respuestas en tiempo y en frecuencia.
Cargar el archivo Polos_Adicionales_1.m
2 - Comparar sys1 con un solo polo (K=10, p=10), con sys2 con tres polos (El polo real
se ubica en -10, los polos complejos conjugados en -2+j5 y -2-j5; esto da: K=10, p=10,
Wn=5.38, Psi=0.37); visualizar sus respuestas en tiempo y en frecuencia.
Cargar el archivo Polos_Adicionales_2.m
Influencia de los Ceros: Los ceros del sistema son las races del numerador de la
funcin de transferencia. La presencia de ceros en la funcin de transferencia, modifica
la respuesta que se podra esperar del sistema atendiendo a la posicin de los polos.

Demostracin con MatLab:

1 - Comparar sys1 con dos polos complejos conjugados en -2+j5 y -2-j5; (esto da:
Wn=5.38, Psi=0.37), con sys2 que tiene un cero en s = -2 y los mismos polos que sys1;
visualizar sus respuestas en tiempo y en frecuencia.
Cargar el archivo Cero_Adicional.m
La presencia de un cero real negativo hace el efecto contrario un polo, es decir, adelanta
la respuesta temporal en lugar de retrasarla. Adems, modifica las condiciones iniciales
de la respuesta temporal. Si el sistema tena dos polos, la pendiente inicial del sistema
pasa de ser nula a no nula. Si el sistema tenia tres polos, la derivada segunda en el
instante inicial para se ser nula a no nula. Y as sucesivamente. Por lo tanto, conforme el
cero esta ms cerca del origen mayor es el valor de la pendiente inicial.
Otro efecto muy interesante que se puede dar en un sistema es la cancelacin de un polo
con un cero. En la prctica, para cancelar un polo con un cero no es necesario que
ambos se encuentren exactamente en la misma posicin. Basta con que estn muy
prximos para que el efecto de uno se anule con el del otro.
Sistemas de Fase No Minima.
Los sistemas de fase no minima son aquellos que poseen un cero real positivo. La
respuesta temporal de este tipo de sistemas tiene la caracterstica de que comienza
evolucionando en la direccin contraria al valor en rgimen permanente. Demostracin
con MatLab: Cargar el archivo Fase_No_Minima.m

Representacin de los sistemas. Funcin de Transferencia. Definicin.

Propiedades.
Los sistemas de control se pueden representar grficamente de diversas formas, en esta
asignatura solo se empleara un tipo denominado diagrama de bloques. Estos diagramas
usan las ecuaciones diferenciales del sistema en el dominio de Laplace.
Generalidades: En la siguiente figura se muestra la forma grafica mas elemental de
representar un sistema. En dicha figura aparecen tres elementos: 1) la variable fsica de
la entrada, que se suele representar con una flecha dirigida del exterior al sistema, 2) la
variable fsica de la salida, que es la flecha dirigida del sistema al exterior y 3) el propio
sistema, representado aqu como una caja negra del que se desconoce a priori su
funcionamiento interno.

Diagrama de un sistema cualquiera

Esta forma tan elemental de representar un sistema permite al ingeniero establecer una
primera descripcin del mismo, sus posibles partes, as como las diferentes lneas de
causalidad que se dan.
Por ejemplo, en la siguiente figura se muestra esquemticamente el sistema Central
hidroelctrica, que tiene como entrada el caudal de agua y como salida la tensin

elctrica. Este sistema se puede dividir en dos subsistemas: 1) la turbina que trasforma
el caudal de agua entrante en una velocidad de giro en su eje, y 2) la dinamo o
alternador que convierte el giro mecnico en tensin elctrica.

Diagramas equivalentes de una central hidroelctrica

Evidentemente se podra haber dividido el sistema completo en muchas otras partes,
conservando todas las representaciones igual validez. Tambin se podran haber
encontrado otras variables intermedias entre la entrada y la salida, que unieran los
distintos subsistemas, y que haran referencia a otras realidades fsicas o incluso sin
sentido fsico, pero coherentes desde el punto de vista matemtico.
El ingeniero evitara por todos los medios cambiar el orden natural de la causalidad. En
el ejemplo anterior, no debe definir la tensin como entrada y el caudal de agua como
salida. Y esto aunque se pueda encontrar la relacin matemtica inversa que deduce la
segunda variable a partir de la primera. Por otro lado, existen infinitas formas de
representar grficamente un sistema cualquiera. Sin embargo, hay formas mas
adecuadas que otras (por ejemplo, porque muestren las variables fsicas mas importantes
que intervienen en el sistema).
Encontrar el esquema o modelo mas adecuado para un sistema fsico es uno de los
principales retos a los que se enfrenta el ingeniero. En esta asignatura no es posible
detenerse aqu de forma exhaustiva.
Cada ejemplo mecnico, elctrico, hidrulico, trmico, etc. que se estudiara en
profundidad podra requerir mucho tiempo de anlisis y simplificacin. Se manejaran
solo sistemas cuyas ecuaciones diferenciales se puedan obtener fcilmente aplicando las
leyes que se enumeraron anteriormente.
Tambin es posible que las leyes matemticas aparezcan directamente en el enunciado.
En este caso se supondrn correctas y se tomaran como punto de partida para la
resolucin del ejercicio. Sin embargo, el ingeniero no suele aceptar de forma acrtica
cualquier ley matemtica que se le sugiera. Por lo general debe obtenerlas a partir de
ensayos experimentales que pueden llevar ms tiempo que el posterior calculo de un
controlador adecuado para el gobierno del sistema. Uno de los principales
inconvenientes de trabajar con leyes matemticas que no han sido deducidas por el
propio ingeniero es que se puede perder fcilmente el sentido fsico de los problemas de
control. Conviene aqu recordar que detrs de una ley matemtica se esconde un sistema
fsico real, del que se trabaja solo con un modelo.
Funcin de transferencia de un sistema: En los esquemas propuestos en el apartado
anterior el funcionamiento interno del sistema o subsistemas es desconocido. Una forma
de ofrecer esa informacin es escribir la ecuacin diferencial que relaciona la entrada
con la salida. Sin embargo, raramente se utiliza esta forma. Lo habitual es trabajar en el
dominio de Laplace, definiendo la funcin de transferencia del sistema.

Diagramas generales de un sistema

La funcin de transferencia, en general G(s), de un determinado proceso o sistema es la
relacin en el dominio de Laplace entre la funcin de salida c(t) y su correspondiente
entrada r(t), con condiciones iniciales nulas para ambas funciones. La funcin de
transferencia es un invariante del sistema, es decir, para cualquier entrada que se
produzca en el sistema, la salida que se obtiene siempre esta relacionada con la entrada
a travs de la funcin de transferencia.

Como la funcin de transferencia es un invariante del sistema, se puede obtener

experimentalmente introduciendo una funcin temporal conocida y midiendo la salida.
Aplicando la transformada de Laplace a las dos seales y calculando su cociente, se
consigue la funcin de transferencia. Si es posible introducir en el sistema una funcin
impulso en la entrada, la funcin de transferencia es directamente la transformada de
Laplace de la funcin temporal de salida del sistema.

De forma terica es posible obtener la funcin de transferencia de un determinado

sistema a travs de las ecuaciones diferenciales de su modelo matemtico.
Conviene resaltar que:
- La funcin de transferencia es una propiedad intrnseca del sistema. Conocida la
funcin de transferencia de un sistema, se puede conocer el comportamiento del mismo
ante cualquier tipo de entrada.
- La funcin de transferencia responde a la ecuacin diferencial resultante que gobierna
un sistema pero no ofrece informacin acerca de su configuracin interna. Dos sistemas
fsicos diferentes pueden poseer idnticas funciones de transferencia.
Diagramas de bloques: Los diagramas de bloques aparecen cuando el sistema se
divide en varios subsistemas. En este caso, en lugar de hallar de funcin de transferencia
del sistema completo se deben encontrar las funciones de transferencia de cada uno de
los subsistemas. En este diagrama, cada subsistema es un "bloque" del sistema
completo.
El diagrama de bloques de un sistema se puede construir a partir de las ecuaciones
diferenciales que lo gobiernan. El procedimiento es siempre igual, primero se toman las
transformadas de Laplace de estas ecuaciones, con la suposicin de condiciones
iniciales nulas. Posteriormente cada ecuacin en el dominio de Laplace se representa en
forma de bloque. Finalmente se unen los elementos para formar un nico diagrama para
todo el sistema.

Algebra de Diagramas de Bloques: Cualquier sistema de regulacin y control puede

representarse por medio de un diagrama de bloques. En l se reproducir la forma en la
que estn relacionadas las salidas en funcin de las entradas de todos los elementos que
constituyen el sistema.
Para facilitar la comprensin de los procesos de control, es muy conveniente realizar la
simplificacin y reduccin de estos diagramas.
Se estudiaran una serie de pautas de actuacin para operar con estos diagramas de
bloques y conseguir simplificarlos y reducirlos a otros equivalentes ms operativos y
ms sencillos de manejar.
Comparadores o detectores de error: Son sumadores, se representan como se indica en
la figura, realizan la funcin de efectuar sumas algebraicas, respetando el signo de las
variables que entran en ellos.

Combinacin entre lneas de actuacin: La interaccin entre los distintos tipos de

bloques se representa mediante lneas de actuacin en las que las flechas indican el
sentido del flujo de informacin.

Partiendo de estos conceptos bsicos es posible realizar las siguientes combinaciones

bsicas de bloques:
Conexin serie: En este tipo de conexin la salida de un bloque constituye la entrada del
siguiente:

Conexin paralelo: Segn se representa en la figura, en este caso se debe disponer de un

sumador en la salida:

Conexin en anillo con realimentacin directa: Corresponde a un diagrama como el

representado en la figura:

En el comparador se tiene:

Por otro lado en el bloque;

Sustituyendo R(s) queda:

Y as se obtiene la expresin:

Conexin en anillo con realimentacin a travs de un segundo elemento: Cuando en el

bucle de realimentacin existe un bloque, como el representado en la figura.

Donde las funciones de cada elemento son:

Primero se sustituye en R(s):

Luego se cambia X(s) por su valor y queda:

Agrupando y despejando se obtiene la funcin de transferencia:

Transposicin de ramificaciones y nudos: Se recurre a estas tcnicas de transposicin

para facilitan la reduccin y simplificacin de diagramas de bloques. A continuacin se
muestran los casos ms importantes:

Ejemplos de simplificacin de diagramas de bloques: Se realizara la simplificacin de

dos tipos de modelos de diagramas de bloques. En primer lugar se estudia un caso en el
que hay lazos pero no se producen cruces entre ellos, en el segundo caso se vera un tipo
ms complejo en el cual uno de los lazos se cruza con otro.
Lazos sin cruces: El diagrama de bloques en este caso ser del tipo:

Se resuelven en primer lugar los lazos ms internos, teniendo en cuenta las pautas
estudiadas anteriormente:

Con lo que se obtiene como funcin de transferencia total:

Lazos que se cruzan: El diagrama de bloques en este caso ser:

En primer lugar se deshacen los cruces aplicando la transposicin de bifurcaciones y

nudos, y a continuacin se contina simplificando como en el caso anterior:

Con lo que se obtiene como funcin de transferencia total:

Funcin de Transferencia de Compensadores y Controladores

Se presenta el Diagrama de Bloques de un Sistema de Control con Realimentacin tipo
SISO de seales analgicas:

La figura muestra un sistema de Control tpico Simple Entrada Simple Salida (SISO).
Se debe destacar que las flechas indican la direccin del flujo de las seales de control
(no necesariamente el flujo de la energa principal del sistema).
Nomenclatura: Las letras minsculas representan variables de entrada y de salida de los
elementos, como tambin de los smbolos de los bloques en el dominio del tiempo (t).
Las letras maysculas se reservaran para representar funciones transformadas de
Laplace o de Fourier (dominio de la frecuencia). Lo comn es que dichas funciones de
Laplace se omita la variable s, en cambio la variable (jw) de Fourier nunca se abrevia.
Planta: El conjunto de piezas o sistema, objeto a ser controlado por el sistema de
control.
Camino Directo: Es la relacin c/r; Salida-Entrada cuando se abre el Lazo de
Realimentacin.
Elemento Anticipativo: Son los componentes que se adicionan a la Seal Actuante para
adecuarla a excitar a la Planta. Por ejemplo Amplificadores, Controladores,
Compensadores, Filtros, etc.
Ganancia de Lazo: Es la transferencia o ganancia que sufre una seal cuando se abre el
lazo y lo recorre completamente. En la figura es g1.g2.h
Elementos de Realimentacin (h): Es la relacin b/c, normalmente son sensores,
compensadores, etc.
Error o Seal Actuante: Es la diferencia entre la Referencia r y la Seal Primaria de
Realimentacin (b).
Realimentacin Negativa: Significa que el punto de suma es sustractor: e= r b
Realimentacin Positiva: Significa que el punto de suma es sumador: e= r + b
Transductor: Es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra. Por ejemplo
un potencimetro transforma un movimiento angular en una tensin elctrica. Cuando
el elemento de realimentacin y la entrada necesitan un transductor, esa parte del
sistema de control se llama Detector de Error.
Noise, Ruido o Perturbacin (n): Es una seal de entrada no deseada, puede ingresar por
la planta, en el punto de suma o cualquier otro punto y que afecta la salida c.

Controlador o Compensador: Es el elemento anticipativo (g1) entre el error e y la

entrada u a la planta y que da el algoritmo de control:
1 Controlador On-Off: Tiene dos valores posibles en la salida u, dependiendo del
valor de la entrada e (error).
u = 1 si e>a

u = 0 si e=<a

2 Controlador Proporcional (P): La salida u es proporcional a la entrada e.

u = kp e

donde kp=Constante de Proporcionalidad

3 Controlador Derivativo (D): La salida u es proporcional a la derivada (relacin de

cambio o variacin) de la entrada e.
u = kd d e
dt

donde kd=Constante de Proporcionalidad

4 Controlador Integrativo (I): La salida u es proporcional a la integral (rea encerrada

bajo la curva) de la entrada e.

5 Control Proporcional-Derivativo (PD):

u = kp e + kd d e
dt
6 Control Proporcional-Integrativo (PI):

7 Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID):

Sistema de realimentacin negativa no unitaria

Los sistemas de realimentacin negativa son los ms extendidos para el control de

sistemas, por eso su estructura se estudia de forma pormenorizada. Hay que en cuenta
que las funciones de transferencia G(s) y H(s) pueden ser el resultado del producto de
varias funciones de transferencia.
Se muestra la solucin del sistema de ecuaciones de Laplace de la realimentacin
negativa no unitaria, es decir, la salida en funcin de la entrada.

A la seal E(s) se le llama error y a B(s) seal de realimentacin. Las funciones de

transferencia que intervienen en el sistema son:
- Funcin de Transferencia Directa o Ganancia de Camino Directo: es la que relaciona
la seal de error y la salida:

- Funcin de Transferencia en Lazo Abierto o Ganancia de Lazo: es la que relaciona la

seal de error y la realimentacin. Es el producto de todas las funciones de transferencia
que se encuentran dentro del lazo de control:

- Funcin de Transferencia en Lazo Cerrado: es la que relaciona la seal de entrada y la

salida. Es igual a la Funcin de Transferencia Directa dividido en uno ms la Funcin
de Transferencia en Lazo Abierto.

Con la Funcin de Transferencia en Lazo Cerrado se puede representar el sistema de la

figura anterior con un nico bloque:

Sistema equivalente en lazo cerrado

Para el diseo de controladores son especialmente importantes las expresiones de las
funciones de transferencia en lazo abierto y cerrado. El sistema controlado responde a la
funcin de transferencia en lazo cerrado, sin embargo, muchas de las caractersticas del
sistema controlado se deducen a partir de la funcin de transferencia en lazo abierto,
como se demuestra seguidamente.

El denominador de la Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado es una caracterstica

esencial del sistema y es especialmente necesario estudiar cuando se hace igual a cero
(el cociente se hace infinito); lo cual indica inestabilidad.
Estudiando dicha condicin:
1+GH=0
G H = -1
Y como se trata de una expresin compleja quiere decir el modulo de G H es igual a 1 y
la fase es igual a 180.
Efectos de Ruido y Disturbio en Sistemas de Control: Suponga el siguiente Sistema de
Control:

Debido a que se trata de un sistema lineal se puede aplicar Superposicin.

1 - Se supone D(s)=0; N(s)=0 y se calcula el aporte de R(s):

2 - Se supone R(s)=0; N(s)=0, se redibuja y se calcula el aporte de D(s):

3 - Se supone R(s)=0; D(s)=0, se redibuja y se calcula el aporte de N(s):

Por lo tanto la salida Y(s) es la suma de los efectos por separados:

Para determinar el Error E(s) se lo puede hacer de 2 maneras:

A Calcular E(s) = R(s) ( Y(s) + N(s)). (Es ms complicado)
B Suponer que E(s) es la salida y aplicar Superposicin:
1 - Se supone D(s)=0; N(s)=0, se redibuja y se calcula el aporte de R(s):

2 - Se supone R(s)=0; N(s)=0, se redibuja y se calcula el aporte de D(s):

3 - Se supone R(s)=0; D(s)=0, se redibuja y se calcula el aporte de N(s):

Al final ser:

Al observar esta expresin se deduce que:

1 Con el aporte de R(s) no se puede hacer nada.
2 Para disminuir el aporte de D(s) se puede hacer Gc(s) lo mas grande posible.
3 - Para disminuir el aporte de N(s) se puede hacer Gc(s) lo mas grande posible.

Conclusin:
Para disminuir el Error se debe poner alta la Ganancia del Controlador.
Sensibilidad: Determinar la Sensibilidad del Sistema Realimentado es encontrar cuanto
varia la variable controlada cuando varia algn parmetro de la Planta. Supngase el
siguiente Sistema de Control:

En donde:
es la F. de T. del Controlador.
es la F. de T. de la Planta.
representa pequeas variaciones de la F.
de T. de la Planta que puede deberse a variaciones por el paso del tiempo, desgastes
mecnicos, variaciones por temperatura, tolerancia de los componentes, etc.
se adopta para simplificar los clculos.
Evidentemente, las variaciones en la Planta se vern reflejadas en la salida Y(s); una
forma de cuantificar esas modificaciones es estudiar el Error E(s). En condiciones
normales E(s) vale:

Considerando las variaciones de la Planta, se modifica:

Operando algebraicamente se puede obtener la expresin de la Variacin del Error:

Lo ideal seria que

valga 0. Las siguientes suposiciones simplificativas ayudan a
visualizar mejor el problema:

Entonces:

Si se supone que

tiene un valor muy alto (>100); entonces:

Entonces:

El denominador es bastante grande, o sea que tiende a 0. Observar tambin que la

entrada R(s) puede ser cualquiera. Recordar que todas estas consideraciones son para
pequeas variaciones de la Planta.
Qu pasa si la Planta tiene variaciones en un Sistema de Lazo Abierto?

Evidentemente toda variacin de la Planta se ve reflejada directamente en la salida Y(s).

Se define como Sensibilidad al cociente entre el Porcentaje de Cambio de la F. de T. del
Sistema y el Porcentaje de Cambio de la F. de T. de la Planta.
La F. de T. del Sistema es:

Entonces la Sensibilidad S es:

Si los cambios son muy pequeos, se pueden considerar diferenciales; entonces:

Para el caso estudiado seria:

se lee Sensibilidad de T(s) respecto de G(s).

Conclusin: La Sensibilidad depende de
y de
. Sobre la Planta no se puede
es grande, la Sensibilidad tendera a 0.
hacer nada, pero si la Ganancia de
En Lazo Abierto:

Que la Sensibilidad valga 1 significa que todo cambio en la Planta se refleja en la

Salida.
Cunto vale la Sensibilidad en un Sistema de Control de Lazo Cerrado que tenga H(s)
distinto de 1?
Exactitud:
Se estudia el Error en Estado Estacionario, es decir cuando la salida del Sistema alcanzo
el Rgimen Permanente. En Lazo Abierto seria:

En Lazo Cerrado seria:

Teorema del Valor Final: Sirve para estudiar el Error en Estado Estacionario.

Si se supone una Entrada r(t) = 1 para t > 0. (Entrada Escaln)

Entonces, en Lazo Abierto ser:

Se puede conseguir

si

; para lo cual se debe calibrar exactamente.

En Lazo Cerrado ser:

Si

tiene un valor muy alto, se puede conseguir que

sea muy prximo a 0.

Con lo visto, podra parecer que Lazo Abierto es mejor que Lazo Cerrado pero esto no
es as ya que la Sensibilidad de uno y otro es totalmente distinta (considerar pequeos
cambios en la Planta que pueden deberse a oxidacin de elementos mviles, variaciones
de valores de componentes por efectos trmicos, etc.).
Estabilidad:
Se comienza analizando un ejemplo mecnico. Suponga que se dispone de una bolita a
la cual se le aplica una pequea fuerza instantnea y que no existe rozamiento:

En la situacin A: La bolita se mover sin detenerse nunca. Esto esta Marginalmente

Estable.
En la situacin B: La bolita se mover en forma oscilatoria, sin detenerse nunca; pero al
existir rozamiento oscila en forma amortiguada hasta quedarse quieta en la posicin
inicial. Esto esta Estable.
En la situacin C: La bolita se mover y nunca ms vuelve a la posicin inicial. Esto
esta Inestable.
Un Sistema Estable es un Sistema Dinmico con una Salida Limitada cuando se
expone a una Entrada Limitada
Otro ejemplo mecnico: Un cono.

Situacin A: Estable
Situacin B: Inestable
Situacin C: Marginalmente Estable
Estabilidad en Sistemas de Control Anlisis en el dominio del tiempo:
Suponga un Sistema al cual se le aplica una entrada r(t) acotada (puede ser un Impulso o
un Escaln) y se observa el comportamiento de la salida y(t).

La Estabilidad o Inestabilidad de un Sistema no se refiere a si esta quieto o en

movimiento; se refiere a un Estado.
Estabilidad en Sistemas de Control Anlisis en el dominio de la frecuencia compleja:
La Funcin de Transferencia del Sistema G(s) se la puede expresar mediante el cociente
de dos polinomios:

Se llama Ecuacin Caracterstica del Sistema al polinomio denominador igualado a 0.

Se analiza la ubicacin de las races del polinomio Q(s) en el Plano S (Polos del
Sistema); si todos los Polos se ubican en el Semiplano Izquierdo el Sistema es Estable;
si se ubican sobre el eje imaginario el Sistema es Marginalmente Estable y si por lo
menos un Polo se ubica en el Semiplano Derecho el Sistema es Inestable.
Estabilidad Absoluta: Un sistema es estable, si con condiciones iniciales nulas, ante una
entrada acotada, la respuesta tambin est acotada. Hay dos tipos de estabilidad, la
absoluta y la relativa. La primera hace mencin a si el sistema es estable o no, mientras
la estabilidad relativa cuantifica el nivel de estabilidad del sistema. En esta seccin se
tratara de determinar la estabilidad absoluta de sistemas LTI de tipo SISO.
Estabilidad absoluta de Sistemas LTI en el dominio complejo: Un primer mtodo para
conocer la estabilidad absoluta del sistema es calcular las races del polinomio
caracterstico y observar que todas estn en semiplano negativo.
Criterio de Routh-Hurwitz: Este criterio es un mtodo algebraico que determina si las
races de un polinomio de coeficientes constantes estn en el semiplano izquierdo del
dominio en s, sin necesidad de calcular las races. Hoy en da, con los simuladores, la
utilidad de este criterio es menor. Actualmente, se suele emplear cuando hay un
parmetro intrnseco y variable dentro del sistema y se desea predecir cul es el rango
que puede tener sin comprometer la estabilidad.
La estabilidad de un sistema LTI-SISO depende de sus polos en Lazo Cerrado. Las
condiciones de Cardano-Viete dice que para que un polinomio tenga sus races con
parte real negativa, es necesario pero no suficiente que todos los coeficientes tengan el
mismo signo y que ninguno sea nulo.
Para dar condicin de suficiencia se requiere el criterio de Routh-Hurwitz basados en
los determinantes de este ltimo. Con el objeto de simplificar el clculo de los
determinantes de Hurwitz, Routh propuso una tabulacin tal que si los elementos de la
primera columna no cambian de signo, las races estn en el semiplano negativo. Sea la
Funcin Transferencia siguiente:

su ecuacin caracterstica posee n + 1 coeficientes ai reales:

Primero se comprueba que todos los coeficientes ai sean positivos. Si hubiese algn
coeficiente nulo o negativo, el sistema no seria estable. Si se cumple la condicin
anterior, que se conoce como condicin de Cardano-Viete, el sistema puede ser estable

o no. Para comprobar si es estable, se disponen los coeficientes ai de forma que sigan el
patrn impuesto por la siguiente tabla:

Donde los coeficientes ai se distribuyen en las dos primeras columnas. Los coeficientes
de las sucesivas filas se calculan empleando los coeficientes de las dos columnas
inmediatamente superiores. As los coeficientes bi se calculan como sigue:

A partir de un momento, los coeficientes de las filas valen sucesivamente cero. Estos
ceros a veces son necesarios para calcular coeficientes posteriores. Se puede observar
que el clculo de los coeficientes sigue un patrn que se puede memorizar. El
denominador siempre es el primer coeficiente de la fila inmediatamente superior. El
numerador depende de los coeficientes de las dos filas inmediatamente superiores y es
la diferencia de dos productos cuyos trminos poseen una posicin cruzada. Para
sucesivos coeficientes, los dos primeros trminos siempre se emplean en el producto
cruzado, mientras que los otros dos van avanzando.
El proceso acaba cuando se calcula la fila de coeficientes en s0, que solo posee un
coeficiente no nulo, d en la expresin. El criterio afirma que el sistema es estable si y
solo si todos los coeficientes de la primera columna de Routh-Hurwitz son positivos. Es,
por tanto, una condicin necesaria y suficiente. La primera columna la forman los
primeros coeficientes de todas las filas. Aunque el criterio solo se fije en los primeros
coeficientes, las filas hay que completarlas enteras, porque todos los coeficientes son
necesarios para calcular los inferiores.
Cuando no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz, es posible conocer el nmero de
polos del sistema que estn en el semiplano de parte real positiva. Existen tantos polos

con parte real positiva como cambios de signo aparecen a la largo de la primera
columna de Routh-Hurwitz.
Es importante recalcar que criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad
absoluta, es decir, se limita a mostrar si el sistema es estable o no, sin indicar el grado
de estabilidad o inestabilidad, lo prximo o lo alejado que se esta de volverse inestable
o estable.
Estabilidad de los sistemas de segundo orden: En el caso de sistemas de segundo orden,
discernir la estabilidad del sistema es especialmente sencillo. Sea la ecuacin
caracterstica general de segundo orden:

Si los tres coeficientes a1, a2 y a3 son positivos no nulos, se cumple la condicin de

Cardano-Viete y el sistema puede ser estable. Se construye entonces la tabla de RouthHurwitz:

En este caso concreto, los coeficientes de la primera columna coinciden exactamente

con los coeficientes del polinomio de la ecuacin caracterstica. Por tanto, basta con
observar si los tres coeficientes de la ecuacin caracterstica son positivos para que se
cumpla tanto la condicin de Cardano-Viete como el criterio de Routh-Hurwitz y se
pueda afirmar que el sistema es estable.
Estabilidad de los sistemas de tercer orden: En el caso de sistemas de tercer orden,
tambin resulta relativamente sencillo predecir la estabilidad o no del mismo. Sea la
ecuacin caracterstica general de tercer orden:

Si los coeficientes son positivos no nulos, el sistema puede ser estable. Se construye
entonces la tabla de Routh-Hurwitz:

Para que todos los coeficientes de la primera columna sean positivos, la nica condicin
que se debe cumplir es:

Ejemplo numrico de sistema de cuarto orden: El nmero de condiciones que se deben

cumplir para casos genricos de sistemas de orden elevado es cada vez mayor. En este

apartado se resuelve el caso concreto de un sistema de cuarto orden con la siguiente

ecuacin caracterstica:

Todos los coeficientes son positivos no nulos, por lo que se construye la tabla de RouthHurwitz:

Todos los coeficientes de la primera columna son positivos menos uno que es negativo,
por tanto el sistema es inestable. Asimismo, existen dos cambios de signo en la
columna, por tanto existen dos races con parte real positiva. Las races de la ecuacin
caracterstica, es decir, los polos del sistema son:

Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz

La confeccin de la tabla de Routh-Hurwitz puede ser imposible en varios casos, por
ejemplo cuando alguno de los denominadores de los coeficientes se hace nulo. En los
siguientes apartados se presenta el modo de actuar para el caso de las dos situaciones
especiales mas frecuentes.
Caso 1: Se anula el primer coeficiente de una fila:
Si existe un cero en la primera posicin de una fila, todos los coeficientes de la fila
inmediatamente inferior se hacen infinitos. Para evitar esta situacin, se puede sustituir
el coeficiente nulo por una constante positiva e muy prxima a cero. Esta constante se
arrastra en el clculo de los siguientes coeficientes y permite estudiar el signo de todos
ellos.
Como ejemplo se puede observar que ocurre cuando la ecuacin caracterstica es:

No cumple la condicin de Cardano-Viete, por la que ya se puede afirmar que el sistema

es inestable.
Si se construye la tabla de Routh-Hurwitz:

Si e toma un valor positivo muy pequeo, el siguiente coeficiente de la columna es

negativo muy grande, por lo que el sistema es inestable. Existen dos cambios de signo,
de la segunda a la tercera fila y de la tercera a la cuarta, por tanto existen dos polos de
parte real positiva. En efecto, s = 1 es un polo doble con parte real positiva, como ya se
mostr en la definicin de la ecuacin caracterstica.
Caso 2: Se anula toda una fila:
Cuando se anula toda una fila de la tabla de Routh-Hurwitz significa que existen races
simtricas respecto un eje y situadas encima del otro. Es decir, sern races imaginarias
puras conjugadas o reales de signo contrario. Tambin pueden existir races en el
origen. Estas races peculiares, se obtienen resolviendo la ecuacin que se construye con
la fila superior a la nula, es decir, el ultimo rengln no nulo. Como ejemplo, se puede
observar como se obtienen esas races peculiares en la siguiente ecuacin caracterstica:

Toda la fila en s1 es nula. Con los coeficientes de la fila inmediatamente superior no

nula, la fila en s2, se construye una ecuacin llamada ecuacin auxiliar.

Las races de la ecuacin auxiliar, en este caso + y - j, son tambin races de la ecuacin
caracterstica. Para poder seguir construyendo la tabla de Routh-Hurwitz, se realiza de
la forma habitual una vez que se ha sustituido la fila de ceros por los coeficientes que
resultan de derivar el polinomio de la ecuacin auxiliar respecto de s. Como ejemplo se
puede observar que ocurre cuando la ecuacin caracterstica es:

Su Tabla de Routh-Hurwitz es:

Donde la nueva fila en s3 se obtiene derivando respecto de s el polinomio de la ecuacin

auxiliar:

La anterior fila en s3 no se tiene en cuenta para la construccin de la tabla. En este caso,

como era de esperar, por Cardano-Viete, el sistema es inestable y, por tener un nico
cambio de signo, le corresponde una sola raz con parte real positiva.

Respuesta en frecuencia
Es importante estudiar la respuesta del sistema ante una entrada sinusoidal. Esto permite
hallar la funcin de transferencia de un sistema con una planta compleja mediante un
mtodo prctico sencillo.
La representacin de la respuesta en frecuencia de un sistema sirve para dar una medida
de su estabilidad relativa, completando la informacin que puede dar el criterio de
Routh-Hurwitz.
Respuesta a una entrada sinusoidal
Sea G(s) la funcin de transferencia de un sistema y R(s) una entrada sinusoidal. La
salida del sistema en el dominio temporal y rgimen permanente es:

Por tanto el sistema amplifica o atena en funcin de la frecuencia de la seal de

entrada. Lo mismo ocurre con el adelanto o retraso de la seal de salida respecto de la
entrada.
Existen varias formas de representar esos cambios en funcin de la frecuencia, la
siguiente grafica ilustra lo dicho:

Estabilidad Relativa - Anlisis de Bode

La forma ms natural de observar y analizar el comportamiento y desempeo de los
sistemas dinmicos, es en el dominio del tiempo.
Ejemplo de esto es cuando se dice que un sistema responde ms rpido que otro, o
cuando se dice que el tiempo de establecimiento de tal sistema es de 0.25 segundos. Sin
embargo a medida que los sistemas se presentan ms complejos (en dimensin,
parametrizacin, identificacin, etc.), sus comportamientos son ms difciles de
determinar analticamente. Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es analizar
tales sistemas complicados con tcnicas de respuesta en frecuencia.
Los mtodos de respuesta en frecuencia en los sistemas de control, proveen un conjunto
de anlisis y herramientas grficas que no estn limitadas por el orden del sistema o por
otras complejidades.
El anlisis de respuesta en frecuencia:
Se puede utilizar en funciones con alto grado de incertidumbre.
Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen funciones racionales.
Las pruebas de respuesta en frecuencia son relativamente fciles de realizar y se
puede modelar una Funcin de Transferencia a partir de datos experimentales.
Se pueden determinar fcilmente funciones de transferencia complejas.
Es un mtodo alternativo para el diseo y control de sistemas lineales.
Casi siempre existe una correlacin entre la respuesta en frecuencia y la
respuesta transitoria en el tiempo.
Cuando a un sistema se le somete a una excitacin de tipo senoidal en la entrada y se
observa la seal de salida en el rgimen permanente, las relaciones que se establecen
entre estas dos seales son conocidas como la respuesta en frecuencia de ese equipo. En
los mtodos de respuesta en frecuencia, la frecuencia de la seal de entrada es la
variable independiente, hacindose recorrer la frecuencia en un determinado rango o
espectro frecuencial. Esta tcnica presenta grandes ventajas. En primer lugar, la
descripcin del mtodo muestra que es muy accesible en el terreno experimental.
Resulta relativamente fcil someter un sistema ante una entrada de tipo senoidal y
registrar su salida con una multitud de instrumentos existentes hoy en da. As, en
general, este procedimiento se aplica para la identificacin de la funcin de
transferencia de sistemas complejos. En segundo lugar, con esta tcnica es posible
cuantificar la estabilidad relativa de una estructura de realimentacin negativa. Hasta
ahora, slo es posible indicar si el sistema es estable o no, pero todava no se ha medido
cun estable es. Por ltimo y con el objeto de destacar slo las propiedades ms
significativas, los reguladores de control calculados a partir de criterios de respuesta en
frecuencia tienen un comportamiento robusto. Quiz, el mayor inconveniente, aunque

de carcter menor, es la falta de relacin directa entre la respuesta en frecuencia y el

comportamiento transitorio del sistema en el tiempo, excepto para los modelos de
segundo orden. No obstante, no resulta difcil correlacionar la respuesta frecuencial con
el comportamiento temporal. De hecho, es un objetivo de esta asignatura que los
alumnos maduren en las relaciones existentes entre la respuesta temporal y frecuencial.
Aun ms, el futuro ingeniero podr interpretar los resultados de un analizador de
espectros.
La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado estacionario de un sistema
ante una entrada senoidal. Un sistema lineal invariante en el tiempo, si es afectado por
una entrada senoidal de amplitud R y frecuencia w, su salida seguir siendo senoidal de
la misma frecuencia w pero probablemente con otra magnitud C y fase.

Sistema lineal afectado por entrada senoidal y respuesta en el tiempo.

La transformada de Laplace de la salida del sistema de la figura anterior es:

como es un anlisis senoidal, se cambia la variable compleja s por

donde cada componente tiene magnitud y fase, ejemplo:

La relacin entre la salida

y la entrada
permanente se llama funcin de transferencia senoidal:

en el rgimen senoidal

Los diagramas de bode son una representacin de la magnitud y fase de una funcin en
estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero a infinito. Sea la ecuacin
caracterstica:

. Por razones de sencillez se

Por ser estado senoidal permanente, se cambia s por

trabaja mejor con el polinomio en lazo abierto.

Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.

Estos valores cambian mientras se vara la frecuencia

. Para graficar la magnitud de

, se hace uso de la norma de magnitud:

Y el valor del ngulo de fase se obtiene dependiendo del elemento a analizar.

La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento de una funcin
de transferencia por separado y el efecto total del sistema, se obtiene simplemente
sumando las magnitudes y ngulos de fase de todos ellos.
La ventaja anterior resalta ms cuando es necesario agregar otros elementos al sistema.
En estos casos para obtener la nueva grfica de Bode no es necesario recalcular todo el
sistema, simplemente se suman a los elementos ya analizados.