UNIVERSIDAD ANDINA NSTOR CCERES VELZQUEZ

FACULTAD DE INGENIERA Y CIENCIAS PURAS

ESCUELA PROFESIONAL INGENIERA MECATRNICA

PERFIL DE PROYECTO
IMPLEMENTACIN DE UN MANIPULADOR DE TRES
GRADOS DE LIBERTAD AUTOMATICO PARA
SELECCIONAR OBJETOS DE COLORES PRIMARIOS
(ROJO, VERDE, AZUL)

PROYECTO DE INVESTIGACIN PRESENTADO POR:

JESUS ANGEL MAMANI ALATA

PUNO, JULIO ,2016

DEDICATORIA
Este Trabajo de Grado es fruto de todas las enseanzas impartidas por todos nuestros
profesores a lo largo de la carrera, y de manera especial los grandes aportes del Ing. Camilo
Otlora, sin cuya colaboracin no hubiese sido posible llevar a feliz trmino este proyecto.

Es difcil imaginarse como retribuir tanto de tantas cosas, por ello no encuentro otra
manera ms de expresar a mi docente del semestre y del cursos el grande y profundo
agradecimiento que les merezco, que dedicando el tiempo y esfuerzo empleados en el
presente trabajo, buscando recordarles lo importantes que son en mi educacin.

Dedico este trabajo de tesis a mis padres y hermanos, quienes a lo largo de toda mi vida
han apoyado y motivado mi formacin acadmica. Sin ellos jams hubiese podido
conseguir lo que hasta ahora eh conseguido, y a todos quienes me han apoyado directa o
indirectamente en mi carrera universitaria.

AGRADECIMIENTO
Mi agradecimiento a Dios por haberme permitido culminar con xito este proyecto de
tesis, a mi familia, mis padres y hermanas por su afecto constante e incondicional, a
nuestro director de tesis el Ing. ngel Mario Hurtado Chvez, y finalmente a mi
compaeros por su gran amistad dedicacin y por comprometerse al igual que yo en la
realizacin y culminacin de esta meta.

Agradezco a dios por brindarme a tantas grandes personas que colaboraron para la
realizacin del presente trabajo, mi familia, un agradecimiento muy especial a mi madre
Estela Alata Trujillo, que tiene mi continuo esfuerzo motivado por todo el amor que a ella
le merezco, sin su continuo apoyo y paciencia, el culminar tan arduo trabajo no hubiese
sido posible. Mis ms sinceros agradecimientos a todos.

RESUMEN
El prototipo selector automtico de objetos por colores es un proyecto de
automatizacin industrial que busca la reduccin de costos y tiempos de
produccin en el proceso de seleccin y distribucin de materiales. Usa un
mtodo de deteccin mediante lo sensor de color tcs 230, los cuales al reconocer
el tipo de color de las piezas envan una seal al controlador el arduino para que
active el brazo robot y realice la seleccin del material, obteniendo como
resultado una velocidad de seleccin y clasificacin y reduccin de personal de
4 operarios a 1. Por consiguiente, tenemos una optimizacin en tiempos y
seleccin, adems de una reduccin en costos.
Palabras clave: arduino brozo robot, Sensores, Faja transportadora,
Automatizacin.
NDICE

INTRODUCCIN
La industria ha experimentado un crecimiento cuantitativo en cuanto a marcas y
productos de manera considerable, lo cual sin duda ha generado un ambiente
de competencia teniendo como principal comparacin las ventas.
Asimismo debido al ambiente de competencia las empresas dependen de su
constante incursin en el mejoramiento, ahorro de tiempo, ventas y
posicionamiento en el mercado y algunas, por esta causa no generan ratios de
productividad ni utilizacin de recursos aceptables
En este sentido las empresas se han visto obligadas en evaluar los beneficios
econmicos y sociales de las mejoras que se podran obtener al automatizar,
obteniendo como resultado un alto grado de productividad, calidad, agilidad en
su proceso productivo y el aumento de la rentabilidad para la empresa,
justificando as los gastos que esta pueda incurrir para obtener dicho objetivo
El Selector Automtico de Materiales o objetos por Colores es un prototipo
industrial que nos permite seleccionar objetos por color. Mediante la utilizacin
de sensor tcs selecciona los objetos por el color
Este modelo se puede utilizar en diversas industrias ayudando a la seleccin y
distribucin de distintas objetos por color. Pudiendo mejorar la productividad de
la empresa, reduciendo los costos de produccin y mejorando la calidad de la
misma.
El prototipo de selector automtico de objetos por colores nos permite realizar
las operaciones difciles de controlar manualmente, simplificando el trabajo de
forma que el proceso no requiera de constantes verificaciones en la seleccin de
los objetos por el color.

CAPITULO I
ASPECTOS GENERALES
1.1 Descripcin del problema
En la actualidad la seleccin de colores de un objeto si realiza de manera
primitiva o manual con un personal en el proceso de seleccin de colores
porque es ms fcil de seleccionar as porque puede realizar cualquier
persona sin ser profesional solo necesita como ser los colores, pero si
embargo el proceso es lenta por que el personal si cansa y tambin tiene
necesidades como descansar ir a los servicios mientras el proceso se para
un tiempo hay veces el personal no vienes a su trabajo y el proceso tarda en
estar remplazando al personal y tambin invierte la impresa en el pago del
personal cada mes es por eso propongo este prototipo para seleccionar
colores de manera automtica
El prototipo selector automtico de colores es un proyecto de automatizacin
industrial que busca la reduccin de costos y tiempos de produccin en el
proceso de seleccin de materiales. Usa un mtodo de deteccin mediante
el sensor de color tcs 230, los cuales al reconocer el tipo de color de las
piezas envan a un controlador y est activa un actuador segn el programa
para seccionar el color de los objetos
Este ser creado para mejorar el reconocimiento y distribucin de materiales
de trabajo y productos terminados, evitando posibles errores humanos.
1.2 formulacin del problema
Por qu disear e implementar un manipulador automtico para la seleccin
de objetos de colores primarios?
Como ser implementado el sistema control automtico del manipulador
para que seleccione automticamente los objetos de colores primarios?
1.3 objetivos
2.3.1 objetivo general
Implementar un manipulador de tres grados de libertad automtico para
seleccionar objetos de colores primarios (rojo, verde, azul)
2.3.2 objetivo especifico
Implementar el sistema de control automtico del manipulador para la
seleccin de objetos de colores primarios con el sensor tcs230
1.4 hiptesis
1.4.1 hiptesis generales

Si se disea un manipulador de dos grados de libertad selector de objetos de

colores primarios entonces aumentara la produccin
1.4.2 hiptesis especficos
Si se implementa el sistema de control automtico de seleccin de objetos de
colores primarios entonces el manipulador seleccionar los objetos de colores
primarios con el sensor tcs 230
1.6 justificacin
Motivados por las frecuentes necesidades que se presentan en la industria, con
la iniciativa de seguir mejorando la productividad y calidad de los productos
yendo a la ves de la mano del recurso humano; pensamos en la idea de disponer
por medio de un prototipo mayor facilidad de reconocimiento de colores en reas
de trabajo que siendo estas especificas labores pueden ser fcilmente
automatizadas. Es por esto que enfocamos nuestros conocimientos y esfuerzos
en el desarrollo e implementacin de un equipo capaz de seleccionar objetos a
travs de una marca de color con el fin de direccionarlos.
1.7 limitaciones
El sensor de color
Industrial no si encuentran en lugar y tambin es muy costoso y por ello si uso
para el prototipo un sensor de educacin con el nombre sensor de color tcs 230
RGB por el cual el sensor tiene una confiablidad de 70 % porque al ser sometido
a la luz de ambiente detecta como color rojo sin haber ningn objeto el lugar.
Tipo de materiales:
Se usara madera debido a su peso y fcil manipulacin lo que disminuir el
consumo elctrico y permitir un diseo

CAPITULO II
MARCO TERICO
2.1 antecedentes
ROBOT RECOLECTOR DE OBJETOS POR COLOR
Realizar un robot recolector de objetos capaz de diferenciar y clasificar objetos
segn su color tesis universidad de caldas Manizales. (Tesis)

SELECCIN DE MATERIA PRIMA POR COLOR USANDO UN SENSOR

ADAPTADO A UNA CELDA DE MANUFACTURA
Este documento presenta una prctica para seleccin de materia prima por color
usando el almacn y la cinta transportadora de la celda de manufactura flexible
de la Facultad de Ingeniera Industrial de la Universidad Tecnolgica de Pereira
(tesis)

IDENTIFICACIN Y TRANSPORTE DE CILINDROS ACORDE AL COLOR UTILIZANDO

EL BRAZO ROBOT SCORBOT-ER 4U
Este proyecto es una aplicacin real, utilizando el brazo robot Scorbot-ER 4u y sus
accesorios. En primer lugar se describir un resumen de lo que es el brazo robtico y los
accesorios utilizados en este proyecto. Adems se har un anlisis previo al controlador
USB quien permite manipular los accesorios del brazo robtico. Luego, se hablar acerca
del proyecto, caractersticas y objetivos. En el captulo siguiente se hablar acerca del
ambiente de programacin utilizando el software aprendido, implementando algunas
instrucciones que permitieron establecer y desarrollar con xito el objetivo planteado
inicialmente. Por ltimo se nombrarn ciertas normas de seguridad que deben tenerse en
cuenta durante el periodo de trabajo con el brazo robtico. (Tesis)

IMPLEMENTACIN DE RECONOCIMIENTO DE OBJETOS POR COLOR Y

FORMA EN UN ROBOT MVIL
El aprovechamiento del poder de procesamiento de los nuevos sistemas
embebidos para controlar un robot mvil por medio de un algoritmo de visin
ms que por sensores electrnicos. En este caso particular se busc desde un
robot mvil analizar un objeto con base a su color y forma. (Tesis)

Figura robot selector de colores mvil

PROTOTIPO DE UN SELECTOR AUTOMTICO DE MATERIALES Y

COLORES
El prototipo selector automtico de materiales y colores es un proyecto de
automatizacin industrial que busca la reduccin de costos y tiempos de
produccin en el proceso de seleccin y distribucin de materiales. Usa un
mtodo de deteccin mediante los sensores ptico e inductivo, los cuales al
reconocer el tipo de material y color de las piezas envan una seal al controlador
lgico programable (PLC) (tesis)

Figura prototipo de un selector automtico de materiales y colores

2.2 bases terico

Robtica
Que es la Robtica?
Definicin La robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y
construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que
requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologas de las que deriva podran ser: el
lgebra, los autmatas programables, las mquinas de estados, la mecnica o la informtica.
Que es un Robot?
Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo general un
sistema electro-mecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener
un propsito propio. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos fsicos como a
sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el trmino de bots.
No hay un consenso sobre qu mquinas pueden ser consideradas robots, pero s existe un
acuerdo general entre los expertos y el pblico sobre que los robots tienden a hacer parte o
todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo mecnico, sentir y manipular su entorno
y mostrar un comportamiento inteligente, especialmente si se comportamiento imita al de los
humanos o a otros animales.
Aunque las historias sobre ayudantes y acompaantes artificiales, as como los intentos de
crearlos, tienen una larga historia, las mquinas totalmente autnomas no aparecieron hasta el
siglo XX. El primer robot programable y dirigido de forma digital, el Unimate, fue instalado en
1961 para levantar piezas calientes de matel de una mquina de tinte y colocarlas.
Tipos de Robots
A grandes rasgos se puede hablar de los siguientes:

Androides: estos artilugios se parecen y actan como si fueran seres humanos. Este tipo de
robots no existen en la realidad, por lo menos por el momento, sino que son elementos
ficcionales.
Mviles: estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les permiten desplazarse de
acuerdo a la programacin a la que fueron sometidos. Estos robots cuentan con sistemas de
sensores, que son los que captan la informacin que dichos robots elaboran. Los mviles son
utilizados en instalaciones industriales, en la mayora de los casos para transportar la mercadera
en cadenas de produccin as como tambin en almacenes. Adems, son herramientas muy
tiles para investigar zonas muy distantes o difciles de acceder, es por eso que en se los utiliza
para realizar exploraciones espaciales o submarinas.
Industriales: los robots de este tipo pueden ser electrnicos o mecnicos y se los utiliza para la
realizacin de los procesos de manipulacin o fabricacin automticos. Tambin se les llama
robots industriales a aquellos electrodomsticos que realizan simultneamente distintas
operaciones.
Mdicos: bajo esta categora se incluyen bsicamente las prtesis para disminuidos fsicos. Estas
cuentan con sistemas de mando y se adaptan fcilmente al cuerpo. Estos robots lo que hacen
es suplantar a aquellos rganos o extremidades, realizando sus funciones y movimientos.
Adems existen robots mdicos destinados a la realizacin de intervenciones quirrgicas.
Teleoperadores: estos robots son controlados de manera remota por un operador humano. A
estos artilugios se los utiliza en situaciones extremas como la desactivacin de una bomba o
bien, para manipular residuos txicos.
De acuerdo a su arquitectura, los robots pueden clasificarse en:
Poliarticulados: si bien estos pueden tener de diversas configuraciones, lo que tienen en comn
estos robots es que son sedentarios. Estos son diseados para mover sus terminales con limitada
libertad y de acuerdo a ciertos sistemas de coordenadas. Estos robots son ideales para cuando
se precisa abarcar una amplia zona de trabajo.
Tres leyes de la robtica
En ciencia ficcin las tres leyes de la robtica son un conjunto de normas escritas por Isaac
Asimov, que la mayora de los robots de sus novelas y cuentos estn diseados para cumplir. En
ese universo, las leyes son "formulaciones matemticas impresas en los senderos positrnicos
del cerebro" de los robots (lneas de cdigo del programa de funcionamiento del robot
guardadas en la ROM del mismo). Aparecidas por primera vez en el relato Runaround (1942),
establecen lo siguiente:
1. Un robot no puede hacer dao a un ser humano o, por inaccin, permitir que un ser humano
sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas rdenes
entrasen en conflicto con la 1 Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta proteccin no entre en
conflicto con la 1 o la 2 Ley.1

El Arduino
El Arduino Uno Rev3 es una placa electrnica basada en el microprocesador
Atmega328 ( ficha tcnica ). Cuenta con 14 pines digitales de entrada / salida (de los
cuales 6 pueden ser utilizados como salidas PWM), 6 entradas analgicas, un resonador
cermico a 16 MHz, una conexin USB, un conector de alimentacin, un header ICSP,
y un botn de reinicio. Contiene todo lo necesario para apoyar el microcontrolador,
simplemente conectarlo a un ordenador con un cable USB, o alimentarla con un
adaptador de corriente AC a DC para empezar

Resumen de caractersticas
Microcontroladores

ATmega328

Tensin de funcionamiento

5V

Voltaje de entrada
(recomendado)

7-12V

Voltaje de entrada (lmites)

6-20V

Digital I / O Pins

14 (de los cuales 6 proporcionan PWM)

Pines de entrada analgica

Corriente continua para las E

/ S Pin

40 mA

Corriente de la CC para Pin

3.3V

50 mA

Memoria Flash

32 KB ( ATmega328 ) de los cuales 0,5 KB

utilizado por el gestor de arranque

SRAM

2 KB ( ATmega328 )

EEPROM

1 KB ( ATmega328 )

Velocidad del reloj

16 MHz

Memoria
El ATmega328 tiene 32 KB (con 0,5 KB utilizado por el gestor de arranque). Tambin
dispone de 2 KB de SRAM y 1 KB de EEPROM (que puede ser ledo y escrito con
la librera EEPROM ).
Entrada y salida
Cada uno de los 14 pines digitales en el Uno se puede utilizar como una entrada o salida,
utilizando pinMode () ,digitalWrite () , y () digitalRead funciones. Operan a 5
voltios. Cada pin puede proporcionar o recibir un mximo de 40 mA y tiene una
resistencia de pull-up (desconectado por defecto) de 20-50 kOhms. Adems, algunos
pernos han especializado funciones:

De serie: 0 (RX) y 1 (TX). Se utiliza para recibir (RX) y de transmisin (TX) TTL
datos en serie. Estos pines estn conectados a los pines correspondientes
del ATmega8U2 USB-to-TTL de chips de serie.
Interrupciones externas:. 2 y 3 Estos pines pueden ser configurados para activar
una interrupcin en un valor bajo, un flanco ascendente o descendente, o un
cambio en el valor. Ver el attachInterrupt () funcin para ms detalles.
PWM:. 3, 5, 6, 9, 10, y 11 proporcionan PWM de 8 bits con el ()
analogWrite funcin.
SPI:. 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK) Estos pines soportan
comunicacin SPI utilizando la biblioteca de SPI .
LED:. 13 Hay un built-in LED conectado al pin digital 13. Cuando el pin es de
alto valor, el LED est encendido, cuando el pasador es bajo, es apagado.

El Uno tiene 6 entradas analgicas, etiquetados A0 a A5, cada uno de los cuales
proporcionan 10 bits de resolucin (es decir, 1.024 valores diferentes). Por defecto se
miden desde el suelo a 5 voltios, aunque es posible cambiar el extremo superior de su
rango utilizando el pin AREF y la analogReference () funcin. Adems, algunos pernos
han especializado funcionalidad:

TWI: A4 o A5 pin SDA y SCL o pin. Apoyar la comunicacin TWI utilizando

la librera Wire .

Hay otro par de pins en la placa:

AREF. Voltaje de referencia para las entradas analgicas. Se utiliza

con analogReference ().
Restablecer.
Lleve
esta
lnea
BAJO
para
reiniciar
el
microcontrolador. Normalmente se utiliza para agregar un botn de reinicio para
escudos que bloquean el uno en el tablero.

Ver tambin el mapeo entre los pines de Arduino y puertos ATmega328 . La asignacin
para el Atmega8, 168, y 328 es idntico.
Comunicacin
El Arduino Uno tiene una serie de instalaciones para la comunicacin con un ordenador,
otro Arduino, u otros microcontroladores. El ATmega328 ofrece UART TTL (5V) de
comunicacin en serie, que est disponible en los pines digitales 0 (RX) y 1
(TX). Un ATmega16U2 en los canales de mesa esta comunicacin serie a travs de USB
y aparece como un puerto com virtual para el software en el ordenador. El firmware
16U2 utiliza los controladores COM USB estndar, y no se necesita ningn controlador
externo. Sin embargo, en Windows, se requiere un archivo inf. . El software de Arduino
incluye un monitor de serie que permite que los datos simples de texto que se envan
desde y hacia la placa Arduino. Las RX y TX LED en el tablero parpadearn cuando se
estn transmitiendo datos a travs del chip de USB a serie y conexin USB al ordenador
(pero no para la comunicacin en serie en los pines 0 y 1).
Una biblioteca SoftwareSerial permite la comunicacin en serie en cualquiera de los pines
digitales de la ONU.

El ATmega328 tambin es compatible con I2C (TWI) y la comunicacin SPI. El software

de Arduino incluye una librera Wire para simplificar el uso del I2C bus, ver
la documentacin para ms detalles. Para la comunicacin SPI, utilice la biblioteca de
SPI .
Sensor de color tcs 230
Es un sensor del color programable convertidor de luz a frecuencia, puede filtrar los datos
RGB de la luz fuente y convertirlo a una onda cuadrada con frecuencia directamente
proporcional a la intensidad de luz irradiada. La frecuencia de salida a escala completa se
puede escalar con (SO, S1 Opciones seleccionables 2%, 20%, 100% de frecuencia), y pin
S2, S3 controlar el filtro de RGB. Las entradas y salidas digitales permiten interfaz con
un microcontrolador o arduino directamente.
Caractersticas:
1. De alta resolucin de Conversin de Luz
2. Intensidad de Frecuencia
3. Programable al color y escala total deseado
4. Se comunica directamente con un microcontrolador
5. Alimentacin nica Operar (2,7 V a 5,5 V)
6. Error de no linealidad Tpicamente 0,2% a 50 kHz
7. montaje superficial
8. En el TCS3210, el convertidor de luz a frecuencia lee una matriz 8 x 8 de fotodiodos.
Diecisis fotodiodos tienen filtros azules, 16 fotodiodos tienen filtros verdes, 16
fotodiodos tienen filtros rojos, y 16 fotodiodos son claras sin filtros
Configuracin de pines

Las propiedades del color

Las propiedades del color son bsicamente, elementos diferentes que hacen
nico un determinado color, le hacen variar su aspecto y definen su apariencia
final.
Matiz (Hue o Tonalidad, se representa en grados 0-360)
Denominado tambin tono, tinte y color, es la propiedad del color que se
refiere al estado puro del color, el color puro al cual ms se acerca. Es la
cualidad por la cual diferenciamos y damos su nombre al color.
El matiz nos permite distinguir el rojo del azul, y se refiere al recorrido que
hace un tono hacia uno u otro lado del crculo cromtico

 Los tres colores primarios representan los tres matices primarios, y

mezclando stos podemos obtener los dems matices o colores.
Valor o luminosidad
Es un trmino que se usa para describir cuan claro o cuan oscuro parece un
color y se refiere a la cantidad de luz percibida (una camisa en el sol o en la
sombra).
Saturacin o brillo
Este concepto representa la viveza o palidez de un color, su intensidad, y
puede relacionarse con el ancho de banda de la luz que estamos visualizando.
describe la pureza del color, es decir, la intensidad o palidez del mismo (una
camisa nueva o descolorida),

Modelo RGB
Este es el modelo de definicin de colores usado en trabajos digitales tomando
valores de 0 a 255
El modelo HSL o TSL (Matiz (TONO), Saturacin, Luminosidad)
Es un modelo de representaciones considerado "natural", ya que se acerca
bastante a la percepcin fisiolgica del color que tiene el ojo humano, sus
valores van de 0 a 360 grados
El modelo HSL consiste en descomponer el color segn criterios fisiolgicos:
HSL es parecido a HSV
El color rojo, equivale en RGB es (255,0,0), y en HSL (0,100%,50%) con una
saturacin del 100% y una luminosidad del 50%.

2.3 definicin de trminos

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,

articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es

multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador
humano o mediante dispositivo lgico.

Sensor de color tcs 230: El sensor de color con integrado TCS230 puede filtrar
los datos RGB de la fuente de luz y la convierten en una onda cuadrada (50% ciclo de
trabajo)

Arduino: es una plataforma de hardware y software de cdigo abierto, basada en una

sencilla placa con entradas y salidas, analgicas y digitales, en un entorno de desarrollo
que est basado en el lenguaje de programacin Processing. Es decir, una plataforma
de cdigo abierto para prototipos electrnicos.

Sensor infrarrojo: es un dispositivo optoelectrnico capaz de medir la radiacin

electromagntica infrarroja de los cuerpos en su campo de visin. Todos los
cuerpos emiten una cierta cantidad de radiacin, esta resulta invisible para
nuestros ojos pero no para estos aparatos electrnicos, ya que se encuentran en el rango
del espectro justo por debajo de la luz visible

Banda transportadora: Una cinta transportadora o transportadora de banda es un

sistema de transporte continuo formado por una banda continua que se mueve entre
dos tambores. Por lo general, la banda es arrastrada por la friccin de sus tambores,
que a la vez este es accionado por su motor.

Servomotor: es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la

capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y
mantenerse estable en dicha posicin.

CAPITULO III
METROLOGA
3.1 tipo de investigacin
El tipo de investigacin del proyecto es la investigacin aplicada en el rea de
tecnologa y la robtica
3.2 diseo de la investigacin
El Diseo de la investigacin es experimental por si experimentar con un brazo robtico
para poder seleccionar objetos segn el color (rojo, verde, azul)

3.3 poblacin y muestra

Poblacin en el experiment la poblacin son las aplicaciones del selector de
objetos por colores primarios (rojo verde azul) como puede seleccionar los
tambores industriales en los cuales si almacenan combustibles, aceite y otros y
tambin los balones de gas.
Muestra es el prototipo o el proyecto que si realizo
3.4 mtodo de la investigacin
En el proyecto es el mtodo experimental
El experimento dentro de los mtodos empricos resulta el ms complejo y eficaz;
este surge como resultado del desarrollo de la tcnica y del conocimiento
humano, como consecuencia del esfuerzo que realiza el hombre por penetrar en
lo desconocido a travs de su actividad transformadora
3.5 tcnicas e instrumentos de recoleccin de datos
Tcnicas
Tcnicas de medicin tomar datos para la investigacin de cantidad y menor tiempo de la
seleccin del robot
Instrumentacin
El tiempo
Velocidad
Cantidad
Precesin
Recoleccin de datos

Internet: busque de informacin atreves de buscador google o navegadores

Opera mini
Google Chrome
Explorer
Mozilla ferifox

Libros: consultar libros en la biblioteca de la universidad o toros lugares donde

encontrar los libros segn el necesidad de la investigacin en caso mi
investigacin fueron:

Robtica: manipuladores y robots mviles

diseo de elementos de maquina I
Sensores electrnicos
Robtica
Sistemas de Control Electrnico en la Ingeniera Mecnica y Elctrica
Robots mviles: estudio y construccin

Salud comunitaria: una visin panamericana

Biblioteca virtual: en esta recuperacin de informacin es atreves de lnea
online internet ascendiendo a bibliotecas virtuales de las universidades o
institutos y otras bibliotecas.

Google libros
Real academia
Universidades
Otros
CAPITULO IV:
INGENIERA DEL PROYECTO

4.1 desarrollo del proyect

Montaje del brazo robot (manipulador)
El brazo robot cuenta con tres grados de libertad y estas echas de material de
madera el cual si es cujeo por ser muy bajo costo para el proyecto y al alcance
en el lugar y tambin son ligeras y no pesan mucho
Estos estn pegadas con los tres servomotores de 5kg de carga y estos
servomotores son el actuador de manipulador que a la ves tambin son las
grados de libertad

Materiales

Palitoa de paletas delgadas y gresas

Dos engranajes
Tres servomotores
Silicona
Tornillos
Taladro
Cuter

El primer eslabon

El segundo eslabon

Pinza del robot

El brazo robot completo

Montaje de la banda transportadora
La banda transportadora tambin fue echa artesanalmente con materiales de
madera y repuestos de una impresora y un motor de dc de 12v y con una fajas
de la fotocopiadora y est colocado entre los dos placas de triplay que hacen el
soporte de los rodamientos y tambin sirven para soportar los sensores situados
en banda transportadora.

Materiales

Dos rodamientos
Un motor dc 12v
Placas de triplay
Engranajes
Taladro
Silicona

Objetos de colores primarios y caja de almacenamiento

Los objetos son cajas que estn forados con papeles de color para que el
banda transportador lo traslade Asia el sensor de sensor identificacin del
color el manipulador lo clasifique por el color
Colores
Rojo
Verde
Azul

Los almacenamientos son tambin cajas forados del mismo color que son rojo
verde azul los colores primarios

Materiales
Papel de colores rojo verde azul
Cajas de fsforos
Silicona
Cinta
Cajas de celular

Programacin (arduino)
Programacin del manipulador de tres gld
#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
int estadoboton1 = 0;
int estadoboton2 = 0;
int estadoboton3 = 0;
int boton1= 1;
int boton2= 2;
int boton3= 3;
void setup() {
servo1.attach(4);
servo2.attach(5);
servo3.attach(6);
}
void loop() {
estadoboton1=digitalRead(boton1);
if(estadoboton1 == HIGH){
servo2.write(90);
servo3.write(0);
servo1.write(0);
delay(900);
servo3.write(90);
delay(900);
servo2.write(12);
delay(900);
servo3.write(0);
delay(900);
servo2.write(90);
servo3.write(0);
servo1.write(70);
delay(900);
servo2.write(30);
delay(900);
servo3.write(90);
delay(900);
servo2.write(90);
servo3.write(1);
servo1.write(0);
delay(900);
}
estadoboton2=digitalRead(boton2);
if(estadoboton2 == HIGH){
servo2.write(90);
servo3.write(0);
servo1.write(0);

delay(900);
servo3.write(90);
delay(900);
servo2.write(12);
delay(900);
servo3.write(0);
delay(900);
servo2.write(90);
servo3.write(0);
servo1.write(90);
delay(900);
servo2.write(30);
delay(900);
servo3.write(90);
delay(900);
servo2.write(90);
servo3.write(1);
servo1.write(0);
delay(900);
}
estadoboton3=digitalRead(boton3);
if(estadoboton3 == HIGH){
servo2.write(90);
servo3.write(0);
servo1.write(0);
delay(900);
servo3.write(90);
delay(900);
servo2.write(12);
delay(900);
servo3.write(0);
delay(900);
servo2.write(90);
servo3.write(0);
servo1.write(110);
delay(900);
servo2.write(30);
delay(900);
servo3.write(90);
delay(900);
servo2.write(90);
servo3.write(1);
servo1.write(0);
delay(900);
}
}

Programacin de la identificacin de objetos por colores (rojo verde azul)

#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(1, 2, 4, 5, 6, 7);
int S2=9;
int S3=10;
int outPin=8;
int redLed=11;
int greenLed=12;
int blueLed=13;
int rColorStrength;
int gColorStrength;
int bColorStrength;
unsigned int pulseWidth;
void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(S2, OUTPUT);
pinMode(S3, OUTPUT);
pinMode(outPin, INPUT);
pinMode(redLed, OUTPUT);
pinMode(greenLed, OUTPUT);
pinMode(blueLed, OUTPUT);
lcd.begin(16, 2);
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("selecion de colores");
}
void loop(){
lcd.setCursor(2, 1);
digitalWrite(S2,LOW);
digitalWrite(S3,LOW);
pulseWidth = pulseIn(outPin,LOW);
rColorStrength = pulseWidth/400. -1;
rColorStrength = (255-rColorStrength);
digitalWrite(S2,HIGH);
digitalWrite(S3,HIGH);
pulseWidth = pulseIn(outPin,LOW);
gColorStrength = pulseWidth/400. -1;
gColorStrength = (255-gColorStrength);
digitalWrite(S2,LOW);
digitalWrite(S3,HIGH);
pulseWidth = pulseIn(outPin,LOW);
bColorStrength = pulseWidth/400. -1;
bColorStrength = (255-bColorStrength);

if(rColorStrength>gColorStrength && gColorStrength > bColorStrength){

rColorStrength = 255;
gColorStrength = gColorStrength/2;
bColorStrength = 0;
}
if(rColorStrength>bColorStrength && bColorStrength > gColorStrength){
rColorStrength = 255;
bColorStrength = bColorStrength/2;
gColorStrength = 0;
}
if(gColorStrength>rColorStrength && rColorStrength > bColorStrength){
gColorStrength = 255;
rColorStrength = rColorStrength/2;
bColorStrength = 0;
}
if(gColorStrength>bColorStrength && bColorStrength > rColorStrength){
gColorStrength = 255;
bColorStrength = bColorStrength/2;
rColorStrength = 0;
}
if(bColorStrength>rColorStrength && rColorStrength > gColorStrength){
bColorStrength = 255;
rColorStrength = rColorStrength/2;
gColorStrength = 0;
}
if(bColorStrength>gColorStrength && gColorStrength > rColorStrength){
bColorStrength = 255;
gColorStrength = gColorStrength/2;
rColorStrength = 0;
}
bColorStrength = bColorStrength *.5;
gColorStrength = gColorStrength *.75;
if(rColorStrength == 0 && gColorStrength ==95 && bColorStrength == 127){
lcd.print("Color: AZUL ");
digitalWrite(redLed, LOW);
digitalWrite(greenLed, LOW);
digitalWrite(blueLed, HIGH); // Turn GREEN LED ON
}
else if(rColorStrength == 255 && gColorStrength == 191 && bColorStrength
== 127){
lcd.print("Color: VERDE ");
digitalWrite(redLed, LOW);

digitalWrite(greenLed, HIGH); // Turn GREEN LED ON

digitalWrite(blueLed, LOW);
}
else if(rColorStrength == 255 && gColorStrength == 0 && bColorStrength ==
63){
lcd.print("Color: ROJO ");
digitalWrite(redLed, HIGH); // Turn GREEN LED ON
digitalWrite(greenLed, LOW);
digitalWrite(blueLed, LOW);
}
else{
lcd.print(" SENSAR: ");
digitalWrite(redLed, LOW); // Turn GREEN LED ON
digitalWrite(greenLed, LOW);
digitalWrite(blueLed, LOW);
}
delay(20);
}
Programacin de banda transportadora
#include <infrarrojo.h>
infrarrojo estado(13);//DEFINICION DEL PIN DEL ARDUINO A USAR
int VALOR;//VARIBLE QUE RECIBE EL DATO
int led =12;//REDEFINICION DE PIN DE ARDUINO PARA LED INDICADOR
DE PULSO(ESTO ES OPCIONAL)
int led_estado;//VARIABLE
//CONFIGURACION DE SETUP
void setup() {
pinMode(led,OUTPUT);//LED QUE INDICA EL ESTADO DEL LED
Serial.begin(9600); //VELOCIDAD COMUNICACION SERIAL
}
//CODIGO PRINCIPAL
void loop() {
Serial.print("\n leyendo estado sensor: \n");//IMPRIME MENSAJE EN PC
Serial.print(estado.lectura(VALOR));//IMPRIME EL ESTADO DEL Vo DEL
SENSOR MEDIANTE LA VARIABLE VALOR
led_estado = estado.lectura(VALOR);//LED QUE RECOGE EL ESTADO DEL
SENSOR
if(led_estado == 1)//ETAPA DE COMPARACION PARA ACTIVAR UN LED
SEGUN EL ESTADO DEL SENSOR
{
digitalWrite(led,HIGH);//PRENDE UN LED SI EL SENSOR DETECTA
OBSTACULO
}
else
{

digitalWrite(led,LOW);
delay (7000);
digitalWrite(led,HIGH);
delay (300);
}
delay(100);//GENERA UN TIEMPO PARA LEER E IMPRIMIR EN PUERTO
CAPITULO V
RESULTADOS Y DISCUSIN
5.1 descripcin de pruebas
Funcionamiento de la banda transportadora
Para probar la banda transportadora tendremos la encuentra como debe
funcionar esta ser a nuestras necesidades que queramos para esta prueba la
banda transportadora deben llevar el objeto hasta el sensor infrarrojo lo detecte
si el sensor infrarrojo lo detecta entonces el banda si para por un tiempo con el
objetivo de que detecte el sensor de color y clasifique el brazo robtico

Funcionamiento de identificacin de colores

Para la prueba del sensor de modulo d colores RGB cuando el objeto si acerca
al sensor entonces identifica que color es el objeto y manda una seal en este
caso tendremos led como indicadores los leds son de colores rojo verde y azul
Estas seales sern para activar al brazo robot y seleccionarlo segn el color en
las cajas de almacenamiento.
Funcionamiento del brazo robot
Ya hecha las pruebes a los dos sensores para completar el proceso debemos de
probar el brazo robtico el quien si encarga seleccionar los objetos segn
recebada del sensor de color tcs 230 y indicada por los leds que te indica que
colores detecto
Funcionamiento de todo el proyecto
Funcionamiento del proyecto empieza desde la banda transportadora quien se
encarga de transportar los objetos y esto se para cuando el sensor infrarrojo lo
detecta y el sensor tcs 230 empieza identificar el color del objeto y enva una
seal a los led y al brazo robot mediante un pulso el controlador del brazo robot
detecta esa seal y lo procesa para poder clasificar segn el color y el proceso
se hace un bucle hasta que el operador lo apague