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Ecuacionesdiferenciales 4taed 140111234127 Phpapp02 PDF
Ecuacionesdiferenciales 4taed 140111234127 Phpapp02 PDF
B oyce
D ip r i^ a a
d ig ita l:
Educacin/
p ara todos
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Ecuaciones diferenciales
y problemas con valores
en la frontera
Cuarta edicin
William E. Boyce
Richard C. DiPrima
R e n s s e l a e r P o ly te c h n i c In stitute
V e r s i n a u t o r iz a d a e n e s p a o l d e
PUBLICADA EN INGLS CON L TTULO:
la o b r a
e n la t r a d u c c i n :
La presentacin y disposicin en c o n ju n to de
ECUACIONES DIFERENCIALES Y
PROBLEMAS CON VALORES EN
LA FRONTERA
son pr o pied a d del e d ito r . N in g u n a parte de esta
OBRA PUEDE SER REPRODUCIDA O TRANSMITIDA,
MEDIANTE NINGN SISTEMA O MTODO, ELECTR
NICO O MECNICO (INCLUYENDO EL FOTOCOPIADO, LA
GRABACIN O CUALQUIER SISTEMA DE RECUPERA
CIN Y ALMACENAMIENTO DE INFORMACIN), SIN
CONSENTIMIENTO POR ESCRITO DEL EDITOR.
D erechos
reservados:
limusa@noriega.com.mx
www.noriega.com.mx
CANIEM N m . 121
S e g u n d a r e im p r e s i n
DE LA CUARTA EDICIN
H e c h o en M xico
ISBN 968-18-4974-4
Prlogo
Prlogo
ma difcil de ecuaciones diferenciales a menudo exige el empleo de diversas herramientas,
tanto analticas como numricas. Poner en prctica un procedimiento numrico eficiente
requiere de un considerable anlisis preliminar: determinar las caractersticas cualitativas
de la solucin como gua para el clculo, investigar los casos lmite o especiales, o descu
brir qu intervalos de las variables o parmetros requieren o ameritan atencin especial.
Segunda, comprender en cierta medida un proceso natural complicado a menudo se logra al
combinar o partir de modelos ms sencillos y ms bsicos. Estos ltimos suelen describirse
mediante ecuaciones diferenciales de un tipo elemental. Por tanto, el paso inicial e indis
pensable hacia la resolucin de problemas ms complejos es un conocimiento completo de
estas ecuaciones, sus soluciones y los modelos que representan.
Una de las metas de esta revisin es alentar a los estudiantes y maestros a explotar el
poder de cmputo con el que ahora cuentan para que los estudiantes logren una compren
sin ms profunda de las ecuaciones diferenciales y una apreciacin ms precisa de la mane
ra en que pueden aplicarse al estudio de problemas importantes de las ciencias naturales
o la ingeniera. En esta edicin se incluyen muchas grficas nuevas generadas por compu
tadora que ayudan a declarar el comportamiento cualitativo de las a menudo complicadas
frmulas que producen los mtodos analticos de resolucin. Al mismo tiempo, en el texto
se hace un anlisis ms amplio de las propiedades geomtricas o asintticas de las solucio
nes. Se presentan aproximadamente 275 problemas nuevos, en muchos de los cuales se
requiere que el estudiante ejecute algn clculo numrico, construya (con ayuda de algn
paquete idneo para trazar grficas) la grfica de una solucin y, con frecuencia, llegue a
conclusiones adecuadas a partir de esas acciones. Por ltimo, se agregan dos nuevas seccio
nes: una sobre ecuaciones en diferencias de primer orden en la que se destaca la ecuacin
logstica, y otra sobre las ecuaciones de Lorenz. En estas secciones se presentan algunas de
las ideas bsicas asociadas con bifurcaciones, caos y atractores extraos. Adems de ser
fascinante por s mismo, este material puede usarse para terminar con la creencia de que las
matemticas son una disciplina ya agotada, y no una en constante crecimiento y renovacin.
Escribimos este libro principalmente para estudiantes que ya tienen conocimientos de
clculo obtenidos en un curso normal de dos o tres semestres; el material de la mayor parte
del libro es accesible a estos estudiantes. En el captulo 7 se resume en dos secciones la
informacin necesaria acerca de las matrices. Las secciones sealadas con un asterisco
probablemente requieren mayor elaboracin matemtica (aunque, en trminos escritos, no
ms conocimientos) que el resto del libro. Algunos problemas tambin estn sealados con
un asterisco, lo cual indica que son ms difciles que la mayora y que, en algunos casos,
rebasan el alcance del material presentado en el propio libro.
Consideramos que este libro ofrece una flexibilidad mayor que el promedio para adaptar
se a las necesidades de un curso. A partir del captulo 4, los captulos son en esencia inde
pendientes entre s, aunque el captulo 11 sigue lgicamente al captulo 10 y el captulo 9
contiene citas del captulo 7. De este modo, una vez que se completan las partes necesarias
de los tres primeros captulos (en trminos generales, las secciones 1.1, 2.1, a 2.4 y 3.1 a
3.7), la seleccin de los temas adicionales, as como el orden y profundidad con los cuales
se traten, quedan al criterio del profesor. Por ejemplo, aunque hay bastante material sobre
aplicaciones de varios tipos, especialmente en los captulos 2, 3, 9 y 10, la mayor parte de
este material se presenta en secciones separadas, de modo que un profesor puede elegir con
facilidad las aplicaciones que desee incluir y las que quiera omitir. Otra posibilidad es
combinar la presentacin de las ecuaciones lineales de segundo orden y de orden superior
Prlogo
9
mediante el estudio concurrente de los captulos 3 y 4. Todava otra posibilidad es empezar
la presentacin del material sobre mtodos numricos del captulo 8 inmediatamente des
pus, o incluso al mismo tiempo, que el material sobre problemas con valor inicial de
primer orden del captulo 2. Por ltimo, aunque en esta revisin se supone que el estudiante
dispone de una computadora o calculadora, es posible que algn profesor que no desee
destacar este aspecto del tema lo logre, si selecciona con un poco ms de atencin los
problemas asignados.
Al final de cada seccin del texto hay un conjunto de problemas para el estudiante. Estos
problemas van desde los comunes hasta los que representan un reto; en algunos de estos l
timos se amplan aspectos de la teora o se introducen reas de aplicacin que no se trataron
en el texto principal. Como ya se mencion, en otros problemas es necesaria una investiga
cin, con ayuda de computadora, de una ecuacin diferencial mediante la aplicacin de
tcnicas numricas o grficas. Al final del libro se dan las respuestas de casi todos los
problemas. Tambin, hay un manual de soluciones, compilado por Charles W. Haines del Rochester Institute of Technology, que contiene soluciones detalladas de muchos problemas.
Las secciones del libro estn numeradas en forma decimal y, en cada seccin, los teore
mas y las figuras lo estn consecutivamente. As, el teorema 3.2.4 es el cuarto teorema de la
seccin 3.2. Al trmino de cada captulo se proporciona una bibliografa general y, algunas
veces, las ms especficas aparecen como notas de pie de pgina.
El alcance del libro puede juzgarse a partir del contenido, y los lectores que conocen la
edicin anterior encontrarn que sta sigue el mismo patrn general. Sin embargo, esta
revisin contiene muchos cambios menores y los ms importantes se dan en seguida, algu
nos de los cuales ya se mencionaron:
1. En correspondencia con la tendencia de crecimiento de la materia as como con la
creacin de paquetes amigables para construir grficas por computadora, en esta edicin se
hace mayor hincapi en las propiedades geomtricas de las ecuaciones diferenciales y sus
soluciones. En comparacin con las ediciones anteriores, hay ms grficas, ms anlisis de
las propiedades y mtodos geomtricos y ms problemas en los que el estudiante debe
hacer grficas u obtener conclusiones a partir de ellas.
2. En el texto se destaca ms la obtencin de conclusiones a partir de una solucin, y no
slo la deduccin de la solucin en s, y tambin se proponen ms problemas en este sentido.
Lo anterior refleja el hecho de que a menudo la motivacin para resolver una ecuacin
diferencial particular es la necesidad de comprender algn proceso o fenmeno natural
descrito por la ecuacin.
3. Se han agregado secciones nuevas sobre ecuaciones en diferencias de primer orden
y sobre las ecuaciones de Lorenz, introduciendo los conceptos de bifurcaciones, caos y
atractores extraos.
4. El material bsico acerca de las ecuaciones lineales de segundo orden del captulo 3
se volvi a escribir para hacer ms directa la presentacin y, en especial, para analizar la
solucin de algunos problemas simples antes de abordar la teora general.
5. Se intercambiaron los captulos 4 (ecuaciones lineales de orden superior) y 5 (solu
ciones en series de potencias) para facilitar la labor de los profesores que deseen combinar
el tratamiento de las ecuaciones lineales de segundo orden y las de orden superior.
6. Al captulo 8 se le agreg un anlisis ms completo de los mtodos numricos para
resolver sistemas de ecuaciones. Tambin se proponen aproximadamente 30 problemas
nuevos en este captulo.
10
Prlogo
7. El captulo 9, sobre anlisis de estabilidad y del plano fase, fue ampliado de manera
considerable. Adems de la nueva seccin sobre las ecuaciones de Lorenz, ahora hay dos
secciones en vez de una sobre la interaccin de dos poblaciones, as como una seccin
nueva sobre ciclos lmite en la que se hace resaltar la ecuacin de van der Pol.
A medida que el tema de estudio de las ecuaciones diferenciales contine creciendo, que
nuevas tecnologas se vuelvan lugar comn, que se amplen los antiguos campos de aplica
cin y que suijan nuevos campos en este aspecto, as tendrn que evolucionar el contenido
y los puntos de vista de los cursos y sus libros de texto. Esta fue la idea que pretendimos
expresar en este libro.
William E. Boyce
Troy, Nueva York
Agradecimientos
Contenido
Captulo 1.
Introduccin
1.1
1.2
Captulo 2.
17
17
31
Ecuaciones lineales
31
Otras consideraciones acerca de las ecuaciones lineales
40
Ecuaciones separables
47
Diferencias entre las ecuaciones lineales y las no lineales
54
Aplicaciones de las ecuaciones lineales de primer orden
60
Dinmica de las poblaciones y algunos problemas relacionados
Algunos problemas de mecnica
87
Ecuaciones exactas y factores integrantes
95
Ecuaciones homogneas
103
Problemas diversos y aplicaciones
107
Teorema de existencia y unicidad
111
Ecuaciones en diferencias de primer orden
121
71
135
Contenido
14
3.8
3.9
Captulo 5.
6 .3
6 .4
6.5
6 .6
7 .4
7 .5
7 .6
7 .7
7 .8
7 .9
8 .2
8 .3
8 .4
8 .5
33 5
353
Introduccin
353
Repaso de matrices
361
Sistemas de ecuaciones algebraicas lineales; independencia lineal, eigenvalores,
eigenvectores
371
Teora bsica de los sistemas de ecuaciones lineales de primer orden
38 3
Sistemas lineales homogneos con coeficientes constantes
388
Eigenvalores complejos
39 8
Eigenvalores repetidos
405
Matrices fundamentales
413
Sistemas lineales no homogneos
420
Mtodos numricos
8.1
241
309
Captulo 8.
219
La transformada de Laplace
6.1
6 .2
Captulo 7.
219
Captulo 6.
197
Captulo 4.
429
454
Contenido
15
8.6
8.7
Captulo 9.
467
Captulo 10.
552
Captulo 11.
473
563
629
751
705
Captulo introduccin
En este breve captulo se proporciona una perspectiva del estudio de las ecuaciones dife
renciales. Primero, se indican varias maneras de clasificar las ecuaciones, a fin de contar
con una estructura organizada para el resto del libro. Luego, se presentan algunas de las
figuras y tendencias ms importantes en el desarrollo histrico de la materia. El estudio de
las ecuaciones diferenciales ha llamado la atencin de muchos de los matemticos ms
grandes del mundo a lo largo de los tres ltimos siglos. Sin embargo, sigue siendo un
campo dinmico de la investigacin actual, con muchas preguntas interesantes abiertas.
1.1
d 2u(t)
2 = F t
dt2
(A
dU
^
~dT
( 1)
para la posicin u(t) de una partcula sobre la cual acta una fuerza F, que puede ser una
funcin del tiempo t, de la posicin u(t) y de la velocidad du(t)/dt. Para determinar el mo
vimiento de una partcula sobre la que acta una fuerza F es necesario hallar una funcin u
que satisfaga la ecuacin (1).
El objetivo primordial de este libro es analizar algunas propiedades de las soluciones de
las ecuaciones diferenciales y describir algunos de los mtodos que han probado su eficacia
para hallar las soluciones o, en algunos casos, dar aproximaciones de las mismas. A fin de
18
Introduccin
contar con un marco de referencia para la presentacin, en principio se mencionarn varias
maneras tiles de clasificar las ecuaciones diferenciales.
Ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales. Una de las clasificaciones ms eviden
tes se basa en el hecho de si la funcin desconocida depende de una sola variable indepen
diente o de varias variables independientes. En el primer caso en la ecuacin diferencial
slo aparecen derivadas ordinarias, por lo que se dice que es una ecuacin ordinaria; En el
segundo las derivadas son derivadas parciales, por lo que la ecuacin se denomina ecua
cin diferencial parcial.
Adems de la ecuacin (1), dos ejemplos de ecuaciones diferenciales ordinarias son
L q m
+ R m
+ ^ m
. m
(2)
* 2
d2u(x, y)
+
y 2
K )
2 d2u(x, t)
dx2
( 5)
y la ecuacin de onda
d2u(x, t)
d x2
d2u(x, t)
dt2
( 6)
1.1
19
dH /dt= aH - ocHP,
dP/dt = cP + yHP,
( 7)
en donde H(t) y P(t) son las poblaciones respectivas de las especies presa y depredadora.
Las constantes a, a, c y y se basan en observaciones empricas y dependen de las especies
en estudio. En los captulos 7 y 9 se estudian los sistemas de ecuaciones; en particular, en la
seccin 9.5, se examinan las ecuaciones de Lotka-Volterra.
Orden. El orden de una ecuacin diferencial es el orden de la derivada ms alta que apa
rece en ella, as, las ecuaciones (1) y (2) son ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo
orden y la (3) es una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden. (4), (5) y (6) son
ecuaciones diferenciales parciales de segundo orden. De manera ms general, la ecuacin
F [x , u(x), u'(x ), . . . , m(")(x )] = 0
(8)
es una ecuacin diferencial ordinaria de n-simo orden. La ecuacin (8) representa una
relacin entre la variable independiente x y los valores de la funcin u y sus n primeras
derivadas u', u" , . . . , u^n\ En las ecuaciones diferenciales es conveniente y se acostumbra
escribir y en vez de u(x), as como y', y", . . . , y(") en vez de w'(x), u"(x), . . . , u^n\x); por
tanto, la ecuacin (8) se escribe como
F(x, y, y ' , . . . , y{n)) = 0.
(9)
(10)
Por ejemplo,
es una ecuacin diferencial de tercer orden para y = u(x). En ocasiones se usan otras letras
en lugar de y; el resultado resulta evidente a partir del contexto.
Se supone que siempre es posible despejar la derivada de orden ms alto en una ecuacin
diferencial ordinaria dada y obtener
/"> = f(x , y, y', y " , y (n~ 1}).
(11)
Slo se estudiarn las ecuaciones de la forma (11). Lo anterior se hace principalmente para
evitar la ambigedad que pudiera surgir debido a que una sola ecuacin de la forma (9)
puede corresponder a varias ecuaciones de la forma (11). Por ejemplo, la ecuacin
y'2 + xy' + 4y = 0
da las dos ecuaciones
,
x + y/x2 16y
x y/x2 16y
Solucin. Una solucin de la ecuacin diferencial ordinaria (11) sobre el intervalo a < x
< p es una funcin 0 tal que existen </>', </>",..., <//") y se satisface
4>{n)( x ) = / [ x , 4>(x), (f)'(x) , . . . , (f)in~ X)( x ) ]
(1 2 )
para toda x en a < x < 3. A menos de que se diga otra cosa, se supone que la funcin /d e
la ecuacin (11) es una funcin de valores reales, y se tiene inters en obtener las soluciones
y = 0(x) de valores reales.
Introduccin
20
Es fcil comprobar por sustitucin directa que la ecuacin de primer orden (3)
dR/dt = -kR
tiene la solucin
R = <>(t) = ce~kt,
(13)
(14)
x > 0.
(15)
Se tiene
4> (x) = x 2 ln x,
<fi i(x) = x 2(l/x) + 2x ln x = x + 2x ln x,
4y(x) = 1- + 2x(l/x) + 2 ln x = 3 + 2 ln x.
Al sustituir en la ecuacin diferencial (15) se obtiene
x 2(3 + 2 ln x) 3x(x + 2x ln x) + 4(x2 ln x)
= 3x2 3x2 + (2 6 + 4)x2 ln x = O,
con lo cual se comprueba que ^ ( x ) = x2 lnx es una solucin de la (15). Tambin es posible
demostrar que 0 2(x) = x2 es una solucin de la ecuacin (15); se deja esto ltimo como
ejercicio.
Aunque para las ecuaciones (3), (14) y (15) es posible verificar que ciertas funciones
sencillas son soluciones, en general no se tienen con facilidad esas soluciones. Por tanto,
una pregunta fundamental es: dada una ecuacin de la forma (11), cmo es posible decir si
tiene una solucin? Esta es la cuestin de existencia de una solucin. El hecho de que se ha
ya escrito una ecuacin de la forma (11) no necesariamente significa que exista una funcin
y = </>(x) que la satisfaga. De hecho, no todas las ecuaciones diferenciales tienen soluciones,
ni su existencia es un asunto puramente matemtico. Si un problema fsico que tenga senti
do, se plantea matemticamente de manera correcta como una ecuacin diferencial, enton
ces el problema matemtico debe tener una solucin. En este sentido, un ingeniero o un
cientfico cuenta con un medio para comprobar la validez del planteamiento matemtico.
En segundo lugar, suponiendo que una ecuacin dada tiene una solucin, tendr otras
soluciones? En caso afirmativo, qu tipo de condiciones adicionales es necesario especifi
car para singularizar una solucin especfica? Esta es la cuestin de unicidad. Obsrvese
que para la ecuacin de primer orden (3) existen una infinidad de soluciones, que corres
ponden a la infinidad de posibilidades de eleccin de la constante c de la ecuacin (13). Si
se especifica R en algn instante t, esta condicin determinar un valor de c; sin embar
go, an as no se sabe todava si la ecuacin (3) no tiene otras soluciones que tambin
tengan el valor prescrito de R en el instante predeterminado t. Las cuestiones de existencia
1.1
21
y unicidad son difciles de responder; a medida que se avance se analizarn estas dudas y
otras relacionadas.
Una tercera pregunta, ms prctica, es: dada una ecuacin diferencial de la ecuacin (11),
cmo se determina realmente una solucin? Observe que si se encuentra una solucin de
la ecuacin dada, al mismo tiempo se responde la pregunta de la existencia de una solu
cin. Por otra parte, sin conocer la teora de la existencia posible, por ejemplo, usar una
computadora para hallar una aproximacin numrica a una solucin que no existe. Aun
que fuese posible saber que existe una solucin, puede ser que sta no sea expresable en
trminos de las funciones elementales usuales: funciones polinomiales, trigonomtricas,
exponenciales, logartmicas e hiperblicas. No obstante, esto es lo que sucede para la ma
yor parte de las ecuaciones diferenciales. Por tanto, al mismo tiempo que se analizan los
mtodos elementales que pueden aplicarse para obtener soluciones de ciertos problemas
relativamente sencillos, tambin es importante considerar los mtodos de naturaleza ms
general que puedan aplicarse a problemas ms difciles.
Ecuaciones lineales y no lineales. Otra clasificacin decisiva de las ecuaciones dife
renciales es si stas son lineales o no lineales. Se dice que la ecuacin diferencial ordinaria
F(x, y , / , . . . , yl">) = 0
es lineal si F es una funcin lineal de las variables y, y', , yw ; se aplica una definicin
semejante para las ecuaciones diferenciales parciales. Por tanto, la ecuacin diferencial
ordinaria lineal general de orden n es
a0(x)yln) + a 1(x)y(n~ 1} + + a(x)y = g{x).
(16)
Las ecuaciones (2) a (6), (14) y (15) son lineales. Una ecuacin que no es de la forma (16)
es no lineal. La (10) es no lineal debido al trmino yy'. Un problema fsico sencillo que da
origen a una ecuacin diferencial no lineal es el pndulo oscilante. El ngulo 9 formado por
un pndulo oscilante de longitud /, con respecto a la vertical (ver la figura 1.1.1) satisface la
ecuacin no lineal
dj Y + j sen fl = 0.
dt
l
(17)
La teora matemtica y las tcnicas para resolver ecuaciones lineales estn bastante desa
rrolladas. Por el contrario, para las ecuaciones no lineales la situacin no es tan satisfacto-
Introduccin
22
ria. Faltan en gran parte tcnicas generales para resolver las ecuaciones no lineales y la
teora no asociada con ellas tambin es ms complicada que la correspondiente de las
ecuaciones lineales. En vista de lo anterior, resulta conveniente que muchos problemas
importantes originen ecuaciones diferenciales ordinarias lineales o, por lo menos en una
primera aproximacin, ecuaciones lineales. Por ejemplo, para el problema del pndulo, si
el ngulo 6 es pequeo, entonces sen 6 = 6 y la ecuacin (17) puede sustituirse por la
ecuacin lineal
Por otra parte, existen fenmenos fsicos importantes, como los problemas ecolgicos de
las secciones 9.4 y 9.5, en los que no es posible dar una aproximacin de las ecuaciones
diferenciales no lineales rectoras por medio de lineales: la no linealidad es decisiva.
En un texto elemental es natural hacer hincapi en el anlisis de las ecuaciones lineales.
Por consiguiente, la mayor parte de este libro est dedicada a las ecuaciones lineales y a
diversos mtodos para resolverlas. Sin embargo, los captulos 8 y 9, as como una gran
parte del captulo 2, tratan de ecuaciones no lineales. A lo largo de todo el texto se intenta
mostrar por qu las ecuaciones no lineales son, en general, ms difciles y por qu muchas
de las tcnicas tiles para resolver ecuaciones lineales no pueden aplicarse a las no lineales.
Campos direccionales. A partir del prximo captulo se analizarn con detalle muchos
mtodos para resolver varias clases de ecuaciones diferenciales. Sin embargo, antes de
proceder a ese anlisis, vale la pena hacer algunos comentarios acerca de la interpretacin
geomtrica de las ecuaciones diferenciales y sus soluciones. Un punto de vista geomtrico
es particularmente til para las ecuaciones de primer orden, es decir, ecuaciones de la forma
(19)
Dado que una solucin de la ecuacin (19) es una funcin y = 4>(x), la representacin
geomtrica de una solucin es la grfica de una funcin. Geomtricamente, en la ecua
cin (19) se afirma que, en cualquier punto (x, y) la pendiente dy/dx de la solucin en ese
punto est dada por/(x, y). Esto pude indicarse si se traza un pequeo segmento rectilneo
que pase por el punto (x, y) con la pendiente f(x, y). La coleccin de todos esos segmentos
rectilneos se llama campo direccional de la ecuacin diferencial (19). El campo direccional
puede observarse si se trazan pequeos segmentos rectilneos en algn conjunto represen
tativo de puntos en el plano xy. Aunque hacer esto manualmente es tedioso, resulta una
tarea sencilla para una computadora, ya que slo se requiere la evaluacin repetida de f{x,
y) para valores diferentes de x y y. Por lo general se elige alguna rejilla rectangular de
puntos. Una vez que se obtiene un esquema del campo direccional, a menudo es posible ver
de inmediato el comportamiento cualitativo de las soluciones, o quiz observar regiones
del plano que tienen algn inters especial.
Por ejemplo, en la figura 1.1.2 se tiene el campo direccional de la ecuacin
= 3~ y
dx
(20)
1.1
23
-X
Ahora la funcin f{x, y) = e~x - 2y depende tanto de x como de y, de modo que es una
ecuacin ms complicada que la (20). En la figura 1.1.3 se muestra el campo direccional de
la ecuacin (21). Una vez ms, el patrn general de las curvas solucin resulta evidente con
base en esta figura y parece que todas las soluciones tienden a cero cuando x -> oo.
Empleo de las computadoras en las ecuaciones diferenciales. Una computadora puede
ser una herramienta bastante valiosa para el estudio de las ecuaciones diferenciales. Duran
te muchos aos se han utilizado las computadoras para ejecutar algoritmos numricos,
como los que se describen en el captulo 8, a fin de construir aproximaciones numricas
para las soluciones de ecuaciones diferenciales. En la actualidad, estos algoritmos se han
refinado hasta un nivel extremadamente superior de generalidad y eficiencia. Para resolver
numricamente una amplia variedad de ecuaciones diferenciales bastan unas cuantas lneas
de cdigo de computadora, escritas en un lenguaje de alto nivel, como FORTRAN, BASIC
24
Introduccin
1.1
25
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, determine el orden de la ecuacin diferencial dada; diga
tambin si la ecuacin es lineal o no lineal
d 2y
1. x :
+ x
dx2
dy
d*y
d 3y
d 2y
dx4
dx3
dx2
dy
dx
dy
dx2
dx
dy
4. - h x y
dx
= 0
d 3y
dy
,
6. z + x + ( e o s 2 x) y x
dx
dx
d 2y
dx2
7 d- 2y,
2. (1 + y ) T ~2 + x + y = e*
Y 2 y = sen x
dx
+ se n (x + y) = sen x
En cada uno de los problemas 7 a 14, verifique que la funcin o funciones que se dan son una
solucin de la ecuacin diferencial.
7. y" y = 0;
8. y" + 2y' -
y ^ x ) = e x,
3y = 0;
9. x y y x 2;
y -
y 2(x) = c o s h x
y x(x) = e ~ 3x,
y 2(x) = e x
3x + x 2
y i(^ ) = x /3 , y 2(x) e
x > 0;
y t(x) = x 1/2,
x > 0;
y ^ x ^ x -2 ,
+ x /3
y 2(x) =
x~ 1
y 2(x) = x ~ 2 l n X
y = (e o s x) ln e o s x -I- x se n x
y = e xl Jo e ~ ' 2d t + e x2
Introduccin
26
En cada uno de los problemas 15 a 18, determine los valores de r para los que la ecuacin
diferencial dada tiene soluciones de la forma y = erx.
15. y' 4- 2 y 0
17. y" + y' 6y = 0
16. y" y = 0
18. y'" 3y + 2y' 0
En cada uno de los problemas 19 y 20, determine los valores de r para los que la ecuacin
diferencial dada tiene soluciones de la forma y = xf, para x > 0.
19. x 2y" + 4xy' + 2y = 0
23.
25.
22 .ol2 uxx = ut
= utt
4- 2u xxyy 4"uyyyy
24.
26.
uxx
uyy
ut + uux
+ uux + uuy +
1 4- uxx
=0
En cada uno de los problemas 27 a 32, verifique que la funcin o funciones dadas son una
solucin de la ecuacin diferencial parcial correspondiente.
27. uxx + uyy 0;
u ^ x , y) = eos x cosh y, u 2(x, y) = ln(x2 4- y 2)
28. oc2uxx = u t;
u ^ x , t ) = e ~ a2t sen x, u2(x, t) = e ~ a222 sen Xx, X es una constante real
29. a 2uxx = utt; u^x, t) = sen Ax sen Xat, u2(x, t) =sen(x ai), X es una constante real
30. uxx 4- uyy + uzz = 0;
u = ( x 2 + y 2 + z 2) ~ 1/2, (x, y, z) ^ (0, 0, 0)
31. a 2uxx = ut; u = ( n / t ) 1,2e ~ x2l4'a2t, t > 0
32. a 2uxx = uff; u f ( x a t) + g ( x + at),
en donde / y #son funciones doblemente diferenciables
En cada uno de los problemas 33 a 40 use una computadora, de ser posible, para hacer un
esquema del campo direccional de la ecuacin diferencial dada. Con base en el campo
direccional, determine el comportamiento de y cuando x -> oo.
33. y' = - 1
- 2y
34. y' = y + 2
35. y' 2
+ x y
36. y' = xe 2x 2y
37. y' = e~x
+y
38. y' = x 4- 2y
39. y' = y(4
- y)
40. y' = - y (5 - y)
Isclinas. Si es necesario trazar manualmente el campo direccional de la ecuacin diferen
cial y' = f(x, y), es til observar que la pendiente y' de la solucin tiene el valor constante cen
todos los puntos de la curva f(x, y) = c. Estas curvas se denominan isclinas. Para ecuaciones
relativamente simples es posible trazar el campo direccional dibujando unas cuantas isclinas
y luego insertar los segmentos rectilneos tangentes a la solucin en varios puntos de cada
una. Por ejemplo, las isclinas de la ecuacin (20) son rectas paralelas al eje x y las isclinas
de la (21) son las grficas de la ecuacin y= (e~x- c)/2 para varios valores de c.En cada uno de
los problemas del 41 al 46, determine las isclinas y despus selas paratrazar el campo di
reccional. Compruebe su dibujo usando una computadora, si es posible.
41. y' = 3 2y
43. y' = (1 - y)(2 y)
45. y' = x2 4- y2
1.2
Notas histricas
Si no se tienen algunos conocimientos acerca de las ecuaciones diferenciales y los mtodos
para resolverlas, es difcil apreciar la historia de esta importante rama de las matemticas.
Adems, el desarrollo de las ecuaciones diferenciales est estrechamente relacionado con
el desarrollo general de las matemticas, por lo que no es posible separarlo de ste. Sin
embargo, para proporcionar una perspectiva histrica, se indican algunas de las tendencias
ms importantes en la historia de la materia y se identifican los primeros contribuido
res ms sobresalientes. En los pies de pgina dispersos en todo el libro y en la bibliografa
que se encuentra al final de este captulo se proporciona informacin histrica adicional.
El estudio de las ecuaciones diferenciales se origin en los albores del clculo con Isaac
Newton (1642-1727) y Gottfried Wilhelm Leibniz (1646-1716), en el siglo XVII. Newton
creci en la campia inglesa, estudi en el Trinity College de Cambridge y trabaj ah
como profesor de matemticas a partir de 1669. Sus memorables descubrimientos del cl
culo y las leyes fundamentales de la mecnica datan de 1665. Estos circularon en forma
privada entre sus amigos, pues Newton era extremadamente sensible a la crtica y no co
menz a publicar sus resultados hasta 1687 con la aparicin de su libro ms famoso,
Philosophiae naturalisprincipia mathematica. Aunque Newton trabaj relativamente poco
en las ecuaciones diferenciales per se, su desarrollo del clculo y su aclaracin de los prin
cipios fundamentales de la mecnica proporcionaron una base para la aplicacin de aqu
llas en el siglo XVIII, de modo ms notable por Euler. Newton clasific las ecuaciones
diferenciales de primer orden segn las formas dy dx = f(x), dy/dx = f(y) y dy/dx = f(x, y).
Para la ltima ecuacin desarroll un mtodo de resolucin, aplicando series infinitas, cuan
do / ( x, y) es un polinomio en x y y. La larga carrera de investigacin activa de Newton,
termin a principios de la dcada de 1690, salvo por la resolucin de problemas ocasionales
que constituan un desafo. En 1695 fue designado guardin de la Casa de Moneda britnica
y algunos aos despus, renunci a su ctedra. Fue nombrado caballero en 1705 y al falle
cer sus restos fueron depositados en la Abada de Westminster.
Leibniz naci en Leipzig y termin su doctorado en filosofa a la edad de 20 aos en la
Universidad de Altdorf. Durante toda su vida se entreg a trabajos eruditos en varios cam
pos. En matemticas fue esencialmente autodidacta, ya que su inters en la materia se
inici cuando tena un poco ms de 20 aos. Leibniz lleg a los resultados fundamentales
del clculo de manera independiente, aunque un poco ms tarde que Newton, pero los
public primero, en 1684. Leibniz tena plena conciencia del poder de una buena notacin
matemtica, y la notacin actual para la derivada (dy/dx) y el smbolo de la integral se
deben a l. Descubri el mtodo de la separacin de variables (seccin 2.3) en 1691, la
reduccin de ecuaciones homogneas a ecuaciones separables (seccin 2.9) en 1691, y el
procedimiento para resolver ecuaciones lineales de primer orden (secciones 2.1 y 2.2), en
1694. Fue embajador y consejero de varias familias de la realeza alemana, lo que le permi
ti viajar mucho y mantener una amplia correspondencia con otros matemticos, en espe-
28
Introduccin
cial con los hermanos Bernoulli. En el curso de esta correspondencia se resolvieron mu
chos problemas de ecuaciones diferenciales durante la ltima parte del siglo XVII.
Los hermanos Jakob (1654-1705) y Johann (1667-1748) Bernoulli de Basilea hicieron
mucho por llegar a mtodos para resolver ecuaciones diferenciales y ampliar el alcance de
sus aplicaciones: Jakob empez a trabajar como profesor de matemticas en Basilea en
1687, y Johann obtuvo la misma ctedra al morir su hermano en 1705. Fueron pendencie
ros, celosos y frecuentemente se enredaban en disputas, especialmente entre ellos. Sin em
bargo, los dos hicieron contribuciones importantes en varias reas de las matemticas. Con
la ayuda del clculo plantearon y resolvieron varios problemas de la mecnica como
ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, Jakob Bernoulli resolvi la ecuacin diferencial y' =
[a3/(b2y - a 3)]1/2 en 1690 y en el mismo artculo aplic el trmino integral en el sentido
moderno. En 1694, Johann Bernoulli pudo resolver la ecuacin dy/dx = y/ax, aun cuan
do todava no se saba que d(ln *) = dx/x. Uno de los problemas a cuya solucin colaboraron
los dos hermanos, y que provoc bastantes fricciones entre ellos, fue el de la braquistcrona
(la determinacin de la curva de descenso ms rpido). En el problema 17 de la seccin 2.7
se ver que este problema da origen a la ecuacin no lineal de primer orden
y [l + (y')2] = c,
en donde c es una constante. El problema de la braquistcrona tambin fue resuelto por
Leibniz y Newton, adems de los hermanos Bernoulli. Se dice, aunque quiz no sea cierto,
que Newton supo del problema al final de una tarde de un fatigoso da en la Casa de Mone
da y que lo resolvi esa noche, despus de la cena. Public la solucin de manera annima,
pero Johann Bernoulli, al verla, exclam: Ah!, conozco al len por su zarpa.
Daniel Bernoulli (1700-1782), hijo de Johann, emigr en su juventud a San Petersburgo
para ingresar a la recientemente creada Academia de San Petersburgo, pero en 1733 volvi
a Basilea como profesor de botnica y, ,ms tarde, de fsica. El tema que ms le atrajo fue
esencialmente el de las ecuaciones diferenciales y sus aplicaciones. Por ejemplo, su nom
bre es el que se asocia a la famosa ecuacin de Bernoulli de la mecnica de fluidos. Tam
bin fue el primero en descubrir las funciones que un siglo ms tarde se conocieron como
funciones de Bessel.
El matemtico ms grande del siglo XVIII, Leonhard Euler (1707-1783), creci cerca de
Basilea y fue alumno de Johann Bernoulli. En 1727 sigui a su amigo Daniel Bernoulli a
San Petersburgo. Durante el resto de su vida estuvo relacionado con la Academia de San
Petersburgo (1727-1741 y 1766-1783) y con la Academia de Berln (1741-1766). Euler fue
el matemtico ms prolfico de todos los tiempos; sus trabajos reunidos llenan ms de 70
grandes volmenes. Su inters se extendi a todas las reas de las matemticas y muchos
campos de aplicacin. Aun cuando qued ciego durante los ltimos 17 aos de su vida, su
ritmo de trabajo no disminuy hasta el mismo da de su fallecimiento. De inters particular
para estas notas es su planteamiento de problemas de mecnica en lenguaje matemtico y
su desarrollo de mtodos para resolver estos problemas matemticos. Refirindose al traba
jo de Euler en mecnica, Lagranje dijo que era el primer gran trabajo en el que se aplica el
anlisis a la ciencia del movimiento. Entre otras cosas, Euler identific las condiciones
para la exactitud de las ecuaciones diferenciales de primer orden (seccin 2.8) en 17341735, desarroll la teora de los factores integrales (seccin 2.8), en el mismo documento,
y dio la solucin general de las ecuaciones lineales homogneas con coeficientes constan
tes (secciones 3.1, 3.4, 3.5 y 4.2), en 1743. De 1750 a 1751 extendi estos ltimos resulta
1.2
Notas histricas
29
dos a las ecuaciones no homogneas. Comenzando alrededor de 1750, Euler aplic con
bastante frecuencia las series de potencias (captulo 5) para resolver ecuaciones diferen
ciales. De 1786 a 1769 tambin propuso un procedimiento numrico (seccin 8.1), hizo
importantes contribuciones a las ecuaciones diferenciales parciales y dio el primer trata
miento sistemtico del clculo de variaciones.
Joseph-Louis Lagrange (1736-1813) se convirti en profesor de matemticas en su Turn
natal a los 19 aos. En 1776 ocup la ctedra de matemticas dejada por Euler en la Acade
mia de Berln y en 1787 se desplaz a la Academia de Pars. Es ms famoso por su monu
mental trabajo Mcanique analytique, publicado en 1788; un tratado elegante y extenso de
la mecnica newtoniana. Con respecto a las ecuaciones diferenciales elementales, Lagrange
demostr en 1762-1765 que la solucin general de una ecuacin diferencial lineal homog
nea de n-simo orden es una combinacin lineal de n soluciones independientes (secciones
3.2, 3.3 y 4.1). Ms tarde, entre 1774 y 1775, dio un desarrollo completo del mtodo de
variacin de parmetros (secciones 3.7 y 4.4). Lagrange tambin es conocido por su trabajo
fundamental en ecuaciones diferenciales parciales y el clculo de variaciones.
El nombre de Pierre-Simon de Laplace (1749-1827) a menudo se asocia con el de La
grange, aunque la naturaleza de su trabajo matemtico fue bastante diferente. Laplace uti
liz las matemticas como un medio para comprender la naturaleza, mientras que Lagrange
se dedic a las matemticas por s mismas. Laplace vivi su juventud en Normanda, aun
que en 1768 se mud a Pars, donde en poco tiempo dejo su sello en los crculos cientficos,
siendo elegido como miembro de la Academia de Ciencias en 1773. Destac en el campo
de la mecnica celeste; su obra ms importante, Trait de mcanique cleste, fue publicada
en cinco volmenes entre 1799 y 1825. La ecuacin
en donde los subndices denotan derivadas parciales, se conoce como ecuacin de Laplace
o como ecuacin del potencial. Es fundamental en muchas ramas de la fsica-matemtica y
Laplace la estudi ampliamente en relacin con la atraccin gravitacional. La transformada
de Laplace (captulo 6) tambin recibi ese nombre en honor a l, aunque su utilidad en la
resolucin de ecuaciones diferenciales no se reconoci hasta mucho despus.
Alrededor de fines del siglo XVIII se haban descubierto muchos mtodos elementales
para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias. En el siglo XIX el inters se dirigi ms
hacia la investigacin de cuestiones tericas de existencia y unicidad, as como al desarro
llo de mtodos menos elementales, como los que se basan en mtodos de series de poten
cias (ver el captulo 5). Tambin se empezaron a estudiar con intensidad las ecuaciones
diferenciales parciales, en la medida en que se aclaraba su papel primordial en la fsicamatemtica.
Las numerosas ecuaciones diferenciales que no podan ser resueltas por mtodos analti
cos originaron la investigacin de mtodos de aproximaciones numricas (ver el captulo
8). Ya por 1900 se haban ideado mtodos de integracin numrica bastante efectivos, aun
que su aplicacin estaba muy restringida por la necesidad de ejecutar los clculos a mano o
con equipo de cmputo bastante primitivo. Durante los ltimos 50 aos el desarrollo de com
putadoras cada vez ms poderosas y verstiles ha ampliado mucho la variedad de proble
mas que es posible investigar con eficacia por medio de mtodos numricos. Durante el
mismo periodo se han creado integradores numricos en extremo refinados y poderosos
disponibles en casi todos los centros cientficos de cpiputo. Las versiones adecuadas para
30
Introduccin
computadoras personales han puesto al alcance de los estudiantes la capacidad de resolu
cin para un gran nmero de problemas significativos.
Otra caracterstica de las ecuaciones diferenciales en el siglo XX ha sido la creacin de
mtodos geomtricos o topolgicos, especficamente para resolver ecuaciones no lineales.
El objetivo en este caso es comprender por lo menos el comportamiento cualitativo de las
soluciones desde un punto de vista geomtrico, en vez de analtico. En el captulo 9 se
presenta una introduccin a estos mtodos.
Durante los ltimos quince o veinte aos se han unificado estas dos tendencias. Las
computadoras, y en especial las grficas por computadora, han dado un nuevo impulso al
estudio de sistemas no lineales de ecuaciones diferenciales. Se han descubierto fenmenos
inesperados (seccin 9.8), a los que se les ha dado el nombre de atractores extraos, caos, y
fractales, los cuales se estn estudiando intensamente y estn dando origen a nuevas con
cepciones en diversas aplicaciones. Aunque las ecuaciones diferenciales constituyen un
tema antiguo acerca del cual se sabe mucho, a fines del siglo XX siguen siendo una fuente
de problemas fascinantes e importantes que no se han resuelto.
BIBLIOGRAFIA
Tres paquetes de software muy adaptables para presentar grficam ente las solu cion es de ecuaciones
d iferenciales son:
Koak, H., Differential a n d Difference Equ ations Through Com puter E xperimen ts (2a. ed.) (N ew York/
Berln: Springer-Verlag, 1989). Este es un am plio manual de disquetes incluidos que contiene el progra
ma PH A SER, que puede ejecutarse en varias mquinas IBM y com patibles.
G ollw itzer, H ., P h a s e P o r tr a its (Philadelphia: D rexel U niversity, 1988). Este program a se corre en
com putadoras M acintosh y en la actualidad lo distribuye Intellimation Inc., Santa Barbara, California.
New m an, D ., Carosso, K., y Freed, N ., Mathlib (Claremont Cal.: Innosoft International, Inc.). Este soft
ware se ejecuta en mquinas VAX en las que se use V M S.
Para m s inform acin acerca de la historia de las matem ticas pueden consultarse libros com o los que se
listan a continuacin. D e los cuatro que se m encionan, el ms am plio es el de K line.
B ell, E. T., Men o f M athem atics (N ew York: Sim n & Schuster).
Boyer, C. B . y U . C. Merzbach, A H istory o f Mat hem atics (2a. ed.) (N ew York: W iley).
Eves, H., A n Introduction to the H istory o f Mathem atics (5a. ed.) (Troy, M issouri: Saunders).
K line, M ., Mathem atical Throught from Ancient to M od e ra Times (N ew York: Oxford U niversity Press).
En la siguiente obra tambin aparece un ndice histrico til:
Ince, E. L., Ordinary Differential Equ ations (London: Longm ans, Green, 1927; N ew York: D over).
En el m ercado se encuentran varias antologas que incluyen material de fuentes originales, as com o c o
m entarios exp licativos e histricos; por ejemplo:
Calinger, R., ed., Classics o f Mat hem atics (Oak Park, Illinois: M oore Publishing Com pany
N ew m an, J. R., ed., The World o f M athem atics (4 v o ls.)(N ew York: Sim n & Schuster).
Por ltim o, una fuente en ciclopdica de informacin sobre la vida y obra de m atem ticos del pasado es
G illesp ie, C. C., ed., D iction ary ofScientific Biography (15 vols.) (N ew York: Scribners ) .
j - = /(*> y)ax
Sin embargo, para una funcin arbitraria / , no existe un mtodo general para resolver esta
ecuacin en trminos de funciones elementales. En lugar de ello, se describen varios mto
dos, cada uno de los cuales es aplicable a cierta subclase de ecuaciones. En otras secciones
de este captulo se abordan algunas de las aplicaciones importantes de las ecuaciones dife
renciales de primer orden y algunas cuestiones tericas relacionadas con la existencia y la
unicidad de las soluciones.
2.1
Ecuaciones lineales
Se empieza con las ecuaciones de la forma
y'=f(x,y),
( 1)
en donde/es una funcin dada de dos variables. Cualquier funcin diferencial y = 4>{x) que
satisface la ecuacin (1) para toda x en algn intervalo se llama solucin, y el objetivo es
determinar si existen funciones de este tipo y, en caso afirmativo, desarrollar mtodos para
encontrarlas.
En esta seccin y en la siguiente se supondr que la funcin/(x, y) depende linealmente
de la variable dependiente y. En este caso, la ecuacin (1) puede escribirse en la forma
y' + p(x)y = g(x)
(2)
32
di + 2 y ~2
(3)
es una ecuacin lineal particularmente simple en la que las funciones p(x) = 1/2 y g(x) =
3/2 son constantes. Recuerde que en la figura 1.1.2 del captulo anterior sedioel campo
direccional de la ecuacin (3).
Ejemplo 1
|j
Resolver la ecuacin (3) y determinar el comportamiento de las soluciones para valores grandes
de a:. Tambin, determinar la solucin cuya grfica contiene el punto (0, 2).
Para resolver la ecuacin (3) se observa que si y =3, entonces esa ecuacin puede escribirse
de nuevo como
dy/dx = _ 1
y 3
o bien,
y 3 = e Le ~ xl2,
y, por ltimo,
y 3 + c e ~ xl2,
(5)
en donde c = e c tambin es una constante arbitraria (diferente de cero). Observe que la solu
cin constante y = 3 tambin est contenida en la expresin (5), si se permite que c tome el valor
cero. En la figura 2.1.1 se muestran las grficas de la ecuacin (5) para varios valores de c.
Ntese que poseen el carcter inferido con base en el campo direccional de la figura 1.1.2; por
ejemplo, a partir de la ecuacin (5) resulta evidente que y -> 3 cuando x -* ce. Para un valor
particular de c la grfica correspondiente contiene el punto (0, 2). Para hallar este valor de c, en
la ecuacin (5) se sustituye x = 0 y y = 2 y s e encuentra que c = -1. Por tanto,
2.1
Ecuaciones lineales
33
y = 3 - e x/2
(6)
es la solucin cuya grfica contiene al punto dado (0, 2). Esto se ilustra con la curva de trazo
grueso en la figura 2.1.1.
(7)
(8)
lo que es equivalente a la ecuacin original (3). Observe ahora que la ecuacin (3) puede
resolverse si se invierten los pasos precedentes. Es decir, si se multiplica primero la ecua
cin (3) por e*/2, con lo que se obtiene la ecuacin (8). Luego, note que el primer miembro
de la ecuacin (8) es la derivada de y e x/1, de modo que la ecuacin queda
(yex/2)'
(9)
Por ltimo, al integrar ambos miembros de la ecuacin (9) se obtiene la ecuacin (7) y, por
tanto, la solucin de la ecuacin (5). En otras palabras, una manera de resolver la ecuacin
(3) es multiplicarla primero por la funcin e x/2. Como esta multiplicacin reduce la ecua
cin a una forma que es integrable de manera inmediata, la funcin e x/2 se denomina factor
34
integrante (o de integracin) de la ecuacin (3). Por supuesto, para que este mtodo sea
eficaz debe ser posible calcular el factor integrante directamente a partir de la ecuacin
diferencial. A continuacin, se aborda esta cuestin en el contexto de la ecuacin ms general (2).
E1 anlisis anterior sugiere que una manera posible de resolver la ecuacin lineal general
de primer orden (2),
y + p(x)y = g{x),
es multiplicar por un factor integrante adecuado y llevarla en consecuencia a una forma
integrable. Para encontrar ese factor integrante primero se multiplica la ecuacin (2) por
una funcin //(*), que por el momento no est determinada. Entonces, se tiene
fi(x)y + p(x)p(x)y = p(x)g(x).
( 10)
El objetivo es elegir /u(x) de modo que el primer miembro de la ecuacin (10) sea la deriva
da de alguna funcin. El trmino n(x)y' sugiere que la funcin deseada podra ser el produc
to fi(x)y. A fn de obtener la combinacin [/>i(x)y]' = f'(x)y + fi(x)y' es necesario sumar y
restar el trmino u\x)y en el primer miembro de la ecuacin (10); al hacerlo y agrupar los
trminos de manera conveniente, se obtiene
[p'(x)y + p(x)y] - |>'(x) - p(x)p(x)]y = p(x)g(x).
( 11)
Ahora, si el segundo trmino del primer miembro de la ecuacin (11) fuese cero, entonces
esta ecuacin tendr la forma
[>(x)y]' = g(x)g(x),
( 12)
( 13)
Si, por el momento, se supone que //es positiva, entonces la ecuacin (13) puede escribirse
como
o bien,
ln fi(x) = p(x).
dx
(14)
Por tanto,
( 15)
Al elegir la constante k como cero se obtiene la funcin ms simple posible para //, a saber
( 16)
2.1
Ecuaciones lineales
35
Una vez que se ha encontrado la funcin p, se regresa a la ecuacin (2) y se multiplica por
p(x), obtenindose as la ecuacin (12). Al integrar ambos miembros de la ecuacin (12) se
obtiene
p(x)y = J p(x)g(x) dx + c,
o bien,
J p(x)g(x) dx + c
y=-
H(x)
(n )
Como y representa cualquier solucin de la ecuacin (2), se concluye que toda solucin
de la ecuacin (2) est incluida en la expresin del segundo miembro de la ecuacin
(17). Por consiguiente, esta expresin se conoce como solucin general de la ecuacin (2).
Observe que para encontrar la solucin dada por la ecuacin (17) se requieren dos inte
graciones: una para obtener p(x) a partir de la ecuacin (16) y otra para determinar y a
partir de la ecuacin (17).
Tambin, observe que antes de calcular el factor integrante p{x) a partir de la ecuacin
(16), es necesario asegurarse de que la ecuacin diferencial est exactamente en la forma
(2); especficamente, el coeficiente de y' debe ser uno. En caso contrario, la p(x) usada pa
ra calcular p ser incorrecta. En segundo lugar, despus de encontrar p(x) y multiplicar la
ecuacin (2) por ella, es necesario tener la certeza de que los trminos en los que aparecen
y y y' son, en efecto la derivada p(x)y, como debe ser. Con lo anterior se obtiene una com
probacin del clculo de p. Por supuesto, una vez que se ha encontrado la solucin y, tam
bin puede verificarse sustituyndola en la ecuacin diferencial.
La interpretacin geomtrica de la ecuacin (17) es una familia infinita de curvas, una
para cada valor de c, de la misma manera en que las grficas de la figura 2.1.1 representan
las soluciones (5) de la ecuacin (3). A menudo, a estas curvas se les da el nombre de
curvas integrales. Algunas veces es importante elegir un elemento especfico de la familia
de curvas integrales. Lo anterior se lleva a cabo al identificar un punto particular (x0, y0) por
el que se requiera que pase la grfica de la solucin. Este requisito suele expresarse como
(18)
y se denomina condicin inicial. Una ecuacin diferencial de primer orden, como la (1) o
(2), junto con una condicin inicial, como la (18), constituyen un problema con valor
inicial.
Ejemplo 2
(19)
y (0 ) = 0.7 5 .
(20)
36
(21)
El primer miembro de la ecuacin (21) es la derivada de e2xy, de modo que esta ecuacin puede
escribirse como
(ie2xy)' = ex,
y por integracin se concluye que
e2xy = ex + c,
en donde c es una constante arbitraria. Por lo tanto,
y = e~x + ce~lx
(22)
es la solucin general de la ecuacin (19). En la figura 2.1.2 se muestran algunas curvas integra
les de la ecuacin (19); observe que siguen el patrn que resulta evidente basndose en el campo
direccional de la figura 1.1.3. Con ms precisin, para x grande el segundo trmino del segun
do miembro de la ecuacin (22) es despreciable en comparacin con el primer trmino; por
tanto, las grficas de todas las soluciones tienden a la grfica de y = exp(-x) cuando x -*oo.
Para satisfacer la condicin inicial (20), se sustituyen x = 0 y y = 0.75 en la ecuacin (22); esto
da c = -0.25, de modo que la solucin del problema con valor inicial dado es
v = e~x - Q.2Se~2x.
(23)
En la figura 2.1.2 se muestra la grfica de esta solucin, por medio de la curva de trazo grueso.
2.1
Ecuaciones lineales
Ejemplo 3
37
y (0) = 0.
(24)
En la figura 2.1.3 se observa el campo direccional de esta ecuacin diferencial. Para resolver
la ecuacin en primer lugar se encuentra el factor integrante
fi(x) = e x p | J 2 x d x j e ~ x2.
se obtiene
e
y 2xe
v 2
y xe
y 2
o bien,
(y e ~ x2)' = x e ~ x2.
Por consiguiente,
y e ~ x2 = J x e ~ xl d x + c = j e ~ x2 + c,
y se concluye que
y = j + c e x2
(25)
es la solucin general de la ecuacin diferencial dada. Para satisfacer la condicin inicial y(0) =
0 es necesario elegir c = 1/2. De donde,
y = - \
+ e x2
(26)
es la solucin delproblema con valor inicial (24). En la figura 2.1.4 se muestran algunas curvas
integrales y la solucin particular que pasa por el origen.
y '
\
\
\
\
\
\
\
\
\
\
\
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v
**.
X
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\
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\
\
\
\
\
\
.
-
'
*-s.
38
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial
dada.
1.
3.
5.
I.
/ + 3y = x + e~2x
y' + y = xe~x + 1
y' - y = 2ex
y' + 2xy = 2xe~xl
2.
4.
6.
8.
y' - 2y - x 2e2x
y' + (1x)y = 3 eos 2x,
x>0
xy' + 2y = sen x,
x> 0
(1 + x 2)y + 4xy = (1 + x 2)~2
En cada uno de los problemas 9 a 16, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado.
9. y' - y = 2xe2x,
y(0) = 1
10. y + 2y = xe~2x,
y(l) = 0
II. xy + 2y = x 2 x + 1,
y(l) =
x >0
12. y' + - y = ^ ,
y(n) = 0, x > 0
x
x
13. y' 2y = e2x,
y(0) = 2
14. xy' + 2y = sen x,
y(n/2) = 1
15. x3/ + 4x2y = e~x,
y( 1) = 0
16. xy + (x + l)y = x,
y(ln 2) = 1
En cada uno de los problemas 17 a 20, use una computadora para graficar el campo direccional.
Obtenga una conclusin acerca del comportamiento de las solucionescuando x -> oo. Para
comprobar la conclusin a la que lleg, resuelva la ecuacin diferencialy despus tome el
lmite cuando x -* oo.
17. y' + 3y = x + e-2* (Problema 1)
18. y' + y = xe~x + 1 (Problema 3)
2.1
Ecuaciones lineales
39
(i)
/ + P(x)y = g(x).
(ii)
(i)
(ii)
[
J P(x) dxJ ,
(iii)
(iv)
c) Determine A(x) a partir de la ecuacin (iv); luego sustituya A(x) en la ecuacin (iii) y
determine y. Compruebe que la solucin obtenida de esta manera concuerda con la de la
ecuacin (17) del texto. Esta tcnica se conoce como mtodo de variacin de parme
tros y se analiza con detalle en la seccin 3.7 en relacin con las ecuaciones lineales de
segundo orden.
40
E n ca d a u n o d e lo s p r o b le m a s 2 6 y 2 7 , a p liq u e e l m to d o d e l p r o b le m a 2 5 para r e s o lv e r la
e c u a c i n d ife r e n c ia l d ad a.
* 26. /
2.2
2 y = x 2e 2x
*27. /
+ (1 x ) y = 3 e o s 2 x ,
x > 0
Un problema con valor inicial de este tipo siempre tiene una solucin?
Es posible que tenga ms de una solucin?
Es vlida la solucin para toda x o slo para algn intervalo restringido alrededor del
punto inicial?
El siguiente teorema fundamental da respuesta a las preguntas anteriores.
T eo rem a
2 .2.1
Si las funcionesp y ^son continuas en un intervalo abierto /: a < x < (5 que contenga el
punto x = .Vy, entonces existe una nica funcin y = 4>(x) que satisface la ecuacin dife
rencial
/ +p{*)y = d(x)
( 1)
(2)
Observe que el teorema 2.2.1 establece que el problema con valor inicial dado tiene una
solucin y tambin que el problema tiene slo una solucin. En otras palabras, el teorema
asegura la existencia y la unicidad de la solucin del problema con valor inicial (1), (2).
Adems establece que la solucin existe en toda la extensin de cualquier intervalo / que
contenga al punto inicial xQen el que los coeficientes p y g sean continuos. Es decir, la
solucin puede ser discontinua o no existir slo en los puntos en los que por lo menos una
de p y g sea discontinua. A menudo estos puntos se identifican a primera vista.
La demostracin de este teorema est parcialmente contenida en el anlisis de la seccin
anterior que llev a la frmula
J p(x)g(x) dx + c
y
Mi*)
( 3)
2.2
41
en donde
(4 )
En la seccin 2.1 se demostr que si la ecuacin (1) tiene una solucin, entonces sta
debe estar dada por la ecuacin (3). Al observar con ms cuidado esa deduccin, tambin
puede concluir que, en efecto, la ecuacin diferencial (1) debe tener una solucin. Dado
que p es continua para a < x < 3, se concluye que est definida en este intervalo y que es
una funcin diferenciable diferente de cero. Al multiplicar la ecuacin (1) por p(x) se
obtiene
[/i(x)y]' = p(x)g{x).
( 5)
En virtud de que p y #son continuas, la funcin pges integrable, y la ecuacin (3) se deduce
de la (5). Adems, la integral de pg es diferenciable, de modo que y, dada por la ecuacin
(3), existe y es diferenciable en todo el intervalo a < x < 5. Al sustituir la expresin dada
para y por la ecuacin (3), en (1) o en (5), es fcil verificar que esta expresin satisface la
ecuacin diferencial en todo el intervalo a < x < {3. Por ltimo, la condicin inicial (2)
determina de manera nica la constante c, de modo que existe slo una solucin del proble
ma con valor inicial, con lo que se completa la demostracin. Dado que la ecuacin (3)
contiene todas la soluciones de la ecuacin (1), esta expresin se llama solucin general de
la ecuacin (1).
La ecuacin (4) determina el factor de integracin p(x) solo hasta un factor multiplicativo
que depende del lmite inferior de integracin. Si se elige este lmite inferior como x Q,
entonces
( 6)
y se concluye que p(xQ) = 1. Al utilizar el factor integrante dado por la ecuacin (6) y elegir
el lmite inferior de integracin de la ecuacin (3) tambin igual a x0, se obtiene la solucin
general de la ecuacin (1) en la forma
f * p(s)g(s) ds + c
Jxo
p(x)
Para satisfacer la condicin inicial (2) debe elegirse c = y0. Por tanto, la solucin del proble
ma con valor inicial (1), (2) es
y=
en donde p(x) est dada por la ecuacin (6).
p(x)
( 7)
42
Ejemplo 1
(8)
y( 1) = 2,
(9)
(10)
y se busca una solucin en un intervalo que contenga ax = 1. Dado que los coeficientes en (10)
son continuos excepto en x = 0, por el teorema 2.2.1 se concluye que el problema con valor
inicial dado tiene una solucin vlida por lo menos en el intervalo 0 < x < /?. Para encontrar esta
solucin en primer lugar se calcula p(x):
li(x) = exP ^ J d xj = e21"x = x 2.
(11)
xz
()2)
es la solucin general de la ecuacin (8). En la figura 2.2.1 se tiene un esquema de las curvas
integrales de (8) para varios valores de c. Para satisfacer la condicin inicial (9) es necesario
elegir c = 1; por tanto,
y = x2 H r,
x^
x>0
(13)
es la solucin del problema con valor inicial (8), (9). Esta solucin se muestra en la figura 2.2.1
por medio de la curva de trazo grueso. Observe que la funcin y = x2 + (1/x2), para x < 0, no
forma parte de la solucin de este problema con valor inicial.
La solucin (13) se hace no acotada cuando x -* 0. Este hecho no es sorprendente, ya que x =
0 es un punto de discontinuidad del coeficiente de y en la ecuacin diferencial (10). Sin embar
go, si se cambia la condicin inicial (9) por
y(1) = 1,
(14)
entonces por la ecuacin (12) se concluye que c = 0. De donde, la solucin del problema con
valor inicial (8), (14) es
y = x2,
(15)
2.2
FIGURA 2.2.1
43
Ejemplo 2
y(0) = -0.5
(16)
2
Para resolver la ecuacin diferencial, se observa que pipe) = e~x ; por consiguiente,
e~x\ y ' - 2xy) = e~xl
y
y e ~ x2 = J e_x2 d x + c.
(17)
Para evaluar c es conveniente tomar el lmite inferior de integracin como el punto inicial x = 0.
Luego, al resolver para y la ecuacin (17), se obtiene
y = e x2
J* e ~ l2 d t
+ c e x2,
(18)
que es la solucin general de la ecuacin diferencial dada. Para satisfacer la condicin inicial
y(0) = -0.5, debe elegirse c = -0.5; de donde,
44
y e*2 J* e
2 dt 0.5e*2
(19)
es la solucin del problema con valor inicial dado. En la figura 2.2.2 se muestran algunas de las
curvas integrales y la solucin particular que pasa por (0, -0.5).
45
2.
3.
Existe una solucin general, que contiene una constante arbitraria, que incluye todas
las soluciones de la ecuacin diferencial. Al elegir el valor adecuado para la constante
arbitraria es posible seleccionar una solucin particular que satisfaga una condicin
inicial dada.
Existe una frmula para la solucin; a saber, la ecuacin (3) o la (7). Adems, aunque
comprende dos integraciones, la frmula es explcita para la solucin y = 4>(x), en vez
de ser una ecuacin que defina (f>.
Los puntos posibles de discontinuidad, o singularidades, de la solucin pueden identi
ficarse (sin resolver el problema) simplemente al hallar los puntos de discontinuidad
de los coeficientes. Por tanto, si los coeficientes son continuos para toda x, entonces la
solucin tambin existe y es continua para toda x.
Problemas
En cada uno de los problemas 1a 4, halle la solucin general de la ecuacin diferencial dada.
1.
2.
3.
4.
En cada uno de los problemas del 5 al 12, determine la solucin del problema con valor
inicial dado. Escriba el intervalo en que la solucin es vlida.
1
a
-hj
II
xy' + 2y = x2 x + 1,
y( D = i
xy' + y = ex,
y(l) = i
y' + (cot x)y = 2 esc x,
y(n/2) = 1
xy' + 2y senx,
y(n) = \n
0
y' + (cot x)y = 4 sen x,
x(2 + x)y' + 2(1 + x)y == 1 + 3x2,
y(-l)= 1
y' + y = 1/(1 + x2),
X2),
y(0):= 2
I
II
X
1
v,
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
o
II
o
2.2
Cada una de las ecuaciones de los problemas del 13 al 16 tiene por lo menos un coeficiente
discontinuo en x = 0. Resuelva cada ecuacin para x > 0 y describa el comportamiento de la
solucin cuando x -* 0, para varios valores de la constante de integracin. Trace varios miem
bros de la familia de curvas integrales.
46
13. / + (2x)y = 1/x2
15. / - (l/x)y = x 1/2
En cada uno de los problemas 17 a 20, determine (sin resolver el problema) un intervalo en el
que se tenga la certeza de que la solucin del problema con valor inicial dado no existe.
17. (x - 3)/ + (ln x)y = 2x,
19. (4 - x 2)y' + 2 x y = 3 x 2,
y(l) = 2
3) = 1
y(
20.
y(7t) = 0
y(2) = 3
21. Para el problema con valor inicial / - y = 2, y (0) = yQ, determine de qu manera el valor
lmite de y cuando x -> oo depende de y0.
22. Aplique la regla de Simpson (o cualquier otro procedimiento de integracin numrica
que el lector conozca) para evaluar y a partir de la ecuacin (19) para x = l . Asegrese
de que la respuesta es correcta por lo menos hasta tres cifras decimales.
23. a) Demuestre que la solucin de / - 2xy = 1, y (0) = y0 (ver el ejemplo 2) puede escri
birse en la forma
b) Con base en la figura 2.2.2 parece que cuando x -* oo la solucin crece sin lmite en la
direccin positiva para algunos valores de y0, y en la direccin negativa para otros valo
res de y0. Tambin se sabe que erf(x) -*1 cuando x -* oo. Aplique este hecho para hallar el
valor crtico de y0 que separa las soluciones que crecen positivamente de aquellas que lo
hacen negativamente.
24. a) Demuestre que la solucin (3) de la ecuacin lineal general (1) puede escribirse en la
forma
>' = cy1(x)+y2(x),
(i)
()
correspondiente a g(x) = 0.
c) Demuestre que y2 es una solucin de la ecuacin lineal completa (1). Despus se ver
(por ejemplo, en la seccin 3.6) que las soluciones de las ecuaciones lineales de orden
superior tienen un patrn semejante al de la ecuacin (i).
25. Demuestre que si a y A son constantes positivas y b es cualquier nmero real, entonces
toda solucin de la ecuacin
/ + ay = be Xx
tiene la propiedad de que y -> 0 cuando x - oo.
Sugerencia: Considere por separado los casos a = A y a = A.
26. Coeficientes discontinuos. Algunas veces se presentan ecuaciones diferenciales linea
les en las que una o las dos funcionesp y g tienen discontinuidades por salto. Si x0 es uno
de esos puntos de discontinuidad, entonces es necesario resolver la ecuacin por separa
do para x < x0 y para x > xQ. Despus, las dos soluciones se acoplan de modo que y sea
continua en x0; esto se logra al hacer una eleccin adecuada de las constantes arbitrarias.
Esta situacin se ilustra mediante los dos ejemplos siguientes. Observe en cada caso que
tambin es imposible hacer continua / en x0.
2.3
Ecuaciones separables
47
y( 0) = 0
en donde
0 < x < 1,
x > 1.
b) Resuelva el problema con valor inicial
y'+p(x)y = 0,
y{0) = 1
en donde
0 < x < 1,
x > 1.
2.3
Ecuaciones separables
(1)
a continuacin se tratan las ecuaciones que pueden ser no lineales, es decir, ecuaciones en
las que/depende de una manera no lineal de la variable dependiente y. A menudo es conve
niente reescribir la ecuacin (1) en la forma
48
M(x, y) + N(x, y ) = 0.
dx
(2)
Siempre es posible hacer lo anterior estableciendo que M{x, y) = -/(x, y) y N(x, y) = 1, pero
pueden existir otras maneras. En caso de que M sea una funcin slo de x y N sea una
funcin slo de y, entonces (2) queda
M ( x ) + N ( y ) ^ - = 0.
dx
(3)
Se dice que una ecuacin de ese tipo es separable, porque si se escribe en la forma
diferencial
M(x) dx = - N(y) dy,
(4)
Ejemplo 1
dx
(5)
- y2
- x 2 + (i
- y
2) ydx-
o,
( 6)
entonces tiene la forma (3) y, por consiguiente, es separable. En seguida, observe que el primer
trmino de la ecuacin (6) es la derivada de -x3/3 y que el segundo trmino, por medio de la
regla de la cadena, es la derivada con respecto a x de y - y 3/3. Por tanto, la ecuacin (6) puede
escribirse como
Por lo tanto,
-x3 + 3y - y 3 = c,
(7)
en donde c es una constante arbitraria, es una ecuacin para las curvas integrales de la ecuacin
(5). En la figura 2.3.1 se muestran el campo direccional y varias curvas integrales. Es posible
hallar una ecuacin de la curva integral que pasa por un punto particular (x0, y0) al sustituir x y y
\ por xQy y0, respectivamente, en la ecuacin (7) y determinar el valor correspondiente de c.
1 Cualquier funcin diferenciable y = </>(x) que satisfaga la ecuacin (7) es una solucin de la
I ecuacin (5).
2.3
Ecuaciones separables
49
H'iiy) - N(y);
(8)
(9)
( 1 0 )
(11)
(12)
en donde c es una constante arbitraria. Cualquier funcin diferenciable y = </>(*) que satis
faga la ecuacin (12) es una solucin de la ecuacin (3); en otras palabras, (12) define la
50
(13)
entonces la solucin de (3) que satisface esta condicin se obtiene al hacer x = xQ y y = y 0
en la (12). Con lo anterior se obtiene
c = H l(x0) +H2(y0).
(14)
P M(t) dt,
Jxo
H 2(y) - H 2(y0) =
P N(t) dt,
Jyo
se obtiene
P M(t) dt + P N{t) dt = 0.
Jxo
Jyo
(15)
Ejemplo 2
3x2 + 4x + 2
dx
2(y -
y(0) = 1.
(16)
1)
(17)
en donde c es una constante arbitraria. Para determinar la solucin que satisface la condicin
inicial prescrita, en la ecuacin (17) se sustituyen x = 0 y y = -1, con lo que se obtiene c = 3. Por
tanto, la solucin del problema con valor inicial est dada implcitamente por
y 2 - 2 y = x2 + 2x2 + 2x + 3.
(18)
1 v x 3 + 2 x 2 + 2x + 4.
(19)
La ecuacin (19) da dos soluciones de la ecuacin diferencia, sin embargo, slo una de ellas
satisface la condicin inicial dada. sta es la solucin correspondiente al signo negativo en (19),
de modo que por ltimo se obtiene
2.3
Ecuaciones separables
51
y = (>(x) = 1 - V * 3 + 2 x 2 + 2 x + 4
(20)
como la solucin del problema con valor inicial (16). Observe que si por error se elige el signo
positivo en (19), entonces se obtiene la solucin de la misma ecuacin diferencial que satisface
la condicin inicial y (0) = 3. Finalmente, para determinar el intervalo en que la solucin (20) es
vlida, debe hallarse el intervalo en el que el radicando es positivo. El nico cero real de esta
expresin es x = -2, por lo que el intervalo deseado es x > -2. En la figura 2.3.2 se muestran la
solucin del problema con valor inicial y algunas otras curvas integrales de la ecuacin diferen
cial. Observe que la frontera del intervalo de validez de la solucin (20) est determinada por el
m punto (-2,1), en el que la recta tangente es vertical.
Ejemplo 3
y eos x
1 + 2y2
y (0 ) = 1.
(21)
dy = eos x dx.
(22)
Luego, al integrar el primer miembro con respecto a y y el segundo con respecto a x, se obtiene
ln y + y 2 = sen* + c.
(23)
52
(24)
Ya que en la (24) no se despeja con facilidad y como funcin de x, el anlisis ulterior de este
problema se vuelve ms delicado. Un hecho bastante evidente es que ninguna solucin corta el
eje x. Para ver esto, observe que el primer miembro de la ecuacin (22) se vuelve infinito si y =
0; sin embargo, el segundo miembro jams es no acotado, de modo que ningn punto del eje x
satisface la ecuacin (24). Por tanto, se concluye que para la solucin de las ecuaciones (21)
siempre y > 0. Por consiguiente, para este problema pueden eliminarse las barras de valor abso
luto en la ecuacin (24). Tambin es posible demostrar que el intervalo de definicin de la
solucin del problema con valor inicial (21) es todo el eje x. En el problema 23 se indica cmo
hacerlo. En la figura 2.3.3 se muestran algunas curvas integrales de la ecuacin diferencial dada,
incluyendo la solucin del problema con valor inicial (21).
En el ejemplo 2 no fue difcil despejar y explcitamente como funcin de x y determinar
el intervalo exacto en que la solucin existe. Sin embargo, esta situacin es excepcional, y
a menudo ser necesario dejar la solucin en forma implcita, como en los ejemplos 1 y 3.
Por tanto, en los problemas de esta y de otras secciones en los que aparezcan ecuaciones no
lineales, la expresin resolver la siguiente ecuacin diferencial significa hallar la solu
cin explcitamente, en caso de ser conveniente, de lo contrario, hallar una frmula implcita
para la solucin.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, resuelva la ecuacin diferencial dada.
1. y' = x 2/ y
2. y ' = x 2/ y ( l + x 3)
3. y' + y 2 s e n x = 0
4. y = 1 + x + y 2 + x y 2
2.3
Ecuaciones separables
5.
j
53
y'
dy
dx
= (cos2x)(cos2 2y)
x e~x
6.
xy'
= (1 y2)1/2
dy
y + ey
dx
x2
1 + y2
Para cada uno de los problemas 9 a 16, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado en forma explcita y determine (por lo menos aproximadamente) el intervalo en que
est definida.
9.
xdx
+ ye~ x dy
10. dr/dO = r 2/ 0 ,
0,
y(0) = 1
r{ 1) = 2
11. y = 2 x / ( y + x 2y),
y{ 0 ) = - 2
y(0) = l
y(l) = 0
ax + b
dx
ex + d
dy
ay + b
dx
cy + d
dy
dx
4x
x y
no es separable pero que, si se reemplaza la variable y por una nueva variable v definida
por v = y/x, entonces la ecuacin es separable en x y v. Encuentre de esta manera la
solucin de la ecuacin dada. Ver la seccin 2.9 para un anlisis ms detallado de este
mtodo.
54
N23 Considere de nuevo el problema con valor inicial (21) del texto. Denote mediante f(x ,y )
el segundo miembro de la ecuacin diferencial y observe que
y
COSX .
1 +2y2
a) Mediante la determinacin de los valores mximo y mnimo de y/( 1 + 2y2), demues
tre que
y
1 + 2y
<
1
2^2
2.4
( 1)
(2)
las cuestiones fundamentales a considerar son si existe una solucin, si sta es nica, sobre
qu intervalo est definida y cmo obtener una frmula til para esa solucin. Si la ecua
cin diferencial (1) es lineal, entonces existe una frmula general para la solucin y, con
base en ella, en las secciones 2.1 y 2.2 se dio respuesta, con relativa facilidad, a las cuestio
nes antes indicadas. Adems, para las ecuaciones lineales existe una solucin general (que
contiene una constante arbitraria) que incluye todas las soluciones y los puntos posibles de
discontinuidad de la solucin pueden identificarse mediante la simple localizacin de los
puntos de discontinuidad de los coeficientes. Sin embargo, para las ecuaciones no lineales
no existe frmula correspondiente, de modo que es ms difcil establecer propiedades ge
nerales semejantes de las soluciones. En esta seccin se investigan algunas de las diferen
cias entre las ecuaciones lineales y las no lineales.
Existencia y unicidad. El siguiente teorema de existencia y unicidad es anlogo al teore
ma 2.2.1 para las ecuaciones lineales. Sin embargo, su demostracin es bastante ms com
plicada y se pospone hasta la seccin 2.11.
Teorema
2.4.1
Sean las funciones f y dfldy continuas en algn rectngulo a < x < f), y < y < 5 que
contiene el punto (.v0,y). Entonces, en algn intervalo x0 - / < x < .r0 + It contenido en
a < x < P, existe una solucin nica y = <>(.v) del problema con valor inicial (1), (2)
2.4
55
Las condiciones que se dan en el teorema 2.4.1 son suficientes para garantizar la existen
cia de una solucin nica del problema con valor inicial (1), (2) en algn intervalo x0 h <
x < xQ+ h. Sin embargo, la determinacin de un valor h puede ser difcil. Incluso s i / n o
satisface las hiptesis del teorema, todava es posible que pueda existir una solucin nica.
De hecho, la conclusin del teorema sigue siendo vlida si se reemplaza la hiptesis acerca
de la continuidad de df / dy por ciertas condiciones ms dbiles. Adems, puede establecer
se la existencia de una solucin (pero no su unicidad) slo con base en la continuidad de /.
A pesar de lo anterior, la forma de teorema que acaba de darse es satisfactoria para casi
todos los propsitos.
Mediante ejemplos es posible hacer ver que para obtener el resultado que se enuncia en el
teorema algunas condiciones sobre/son esenciales. De este modo, en el siguiente ejemplo
se hace ver que el problema con valor inicial (1), (2) podra tener ms de una solucin en
caso de que se violen las hiptesis del teorema 2.4.1.
Ejemplo 1
y(0) = 0
(3)
para x ^ 0.
Este problema se resuelve con facilidad ya que la ecuacin diferencial es separable. Por tanto,
se tiene
y~x,7>dy = dx,
de modo que
y 2/3 = x + c
y
y = [ (x + c ) ] 3/2.
x> 0
(4)
x > o
(5)
tambin es una solucin del problema con valor inicial dado. Es ms, la funcin
y = if/(x) = 0,
x> 0
(6)
todava es otra solucin. De hecho, no es difcil demostrar que, para un positivo x0 arbitrario, las
funciones
XX
(0,
i [!(x - x0)]3/2,
if 0 < x < x0
if x > x0
son continuas, diferenciables (en particular en x = x0) y soluciones del problema con valor ini
cial (3). Por tanto, este problema tiene una familia infinita de soluciones: ver la figura 2.4.1, en
donde se muestran unas cuantas de estas soluciones.
56
FIGURA 2.4.1 Varias soluciones del problema con valor inicial y' = y 1/3, y(0) = 0.
La no unicidad de las soluciones del problema (3) no contradice al teorema de existencia y
unicidad, ya que
rd y /(x, y)
8
1
T
- ( y ' ) = 3~y
dy
1,
(8)
sujeta a la condicin inicial (2) existe a lo largo de cualquier intervalo alrededor de x = xQen
el que las funciones p y g sean continuas. Por otra parte, para un problema no lineal con
valor inicial puede ser difcil determinar el intervalo en el que existe una solucin. Este he
cho se ilustra con algunos de los ejemplos de la seccin 2.3. En realidad, la solucin y = 4>(x)
existe siempre que el punto [x, (f>(x)] permanezca dentro de la regin en la que se cumplen
las hiptesis del teorema 2.4.1; sin embargo, como <>{x) en general no se conoce, puede ser
imposible localizar el punto [x, <j>(x)] con respecto a esta regin. En todo caso, el intervalo
en el que existe una solucin puede no estar relacionado en forma sencilla con la funcin /
de la ecuacin (1). Esto se ilustra en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2
* 0 )= 1 ,
(9)
2.4
57
El teorema 2.4.1 garantiza que este problema tiene una solucin nica, ya que f(x, y) =y 2y df/
dy ss 2y son continuas en todo punto. Para encontrar la solucin, primero se escribe la ecuacin
diferencial en la forma
y~2 dy = dx
(10)
Luego
-y -1 = x + c
y =
x + c
di )
1 x
( 12 )
es la solucin del problema con valor inicial dado. Es evidente que la solucin se vuelve no
acotada cuando x - * l; por consiguiente, la solucin existe slo en el intervalo -oo < x < 1. Sin
embargo, la ecuacin diferencial por s sola no indica que el punto x = 1 sea de alguna manera
notable. Es ms, si se reemplaza la condicin inicial por
y(0) = y0
(13)
1 - yo*
(14)
es la solucin del problema con valor inicial con la condicin inicial (13). Obsrvese que la
solucin (14) se vuelve no acotada cuando x-~* l/y0, de modo que el intervalo de existencia de
la solucin es - oo < x < l/y0 si y0 > 0, y es l/y0 < x < oo si y0 < 0. Este ejemplo ilustra una
caracterstica que provoca dificultades de los problemas con valor inicial para ecuaciones no
lineales; a saber, las singularidades de la solucin pueden depender de manera esencial de las
condiciones iniciales, as como de la ecuacin diferencial.
Solucin general. Otra manera en la que difieren las ecuaciones lineales y las no lineales
es con respecto al concepto de solucin general. Para una ecuacin lineal de primer orden es
posible obtener una solucin que contenga una constante arbitraria, a partir de la cual se
obtengan todas las soluciones posibles al especificar valores para esta constante. Para las
ecuaciones no lineales ste puede no ser el caso; aun cuando pueda hallarse una solucin
que contenga una constante arbitraria, es posible que no puedan obtenerse otras soluciones
al dar valores a esta constante. Por ejemplo, para la ecuacin diferencial y' = y 2 del ejemplo
2, la expresin de la (11) contiene una constante arbitraria, pero no incluye todas las solu
ciones de la ecuacin diferencial. Para hacer ver lo anterior, obsrvese que, evidentemente
la funcin y = 0 para toda x es una solucin de la ecuacin diferencial, pero no puede
obtenerse de la (11) al asignar un valor a c. En este ejemplo ser factible anticipar que algo
como esto podra ocurrir debido a que para reescribir la ecuacin diferencial original en la
58
forma (10) debe requerirse que y sea diferente de cero. Sin embargo, la existencia de solu
ciones adicionales no es extraa para las ecuaciones no lineales; en el problema 14 se da
un ejemplo menos obvio. Por tanto, se usar la expresin solucin general solamente al
analizar las ecuaciones lineales.
Soluciones implcitas. Recurdese una vez ms que para una ecuacin lineal de primer
orden existe una frmula explcita [ecuacin (17) de la seccin 2.1] para la solucin de y =
En la medida en que es posible encontrar las antiderivadas necesarias, puede determi
narse el valor de la solucin en cualquier punto simplemente al sustituir el valor adecuado
de x en la frmula. La situacin para las ecuaciones no lineales es mucho menos satisfacto
ria. Por lo general, lo mejor que puede esperarse es hallar una ecuacin
F (x,y) = 0
(15)
en la que intervengan x y y que sea satisfecha por la solucin y = <f>(x). Incluso slo se puede
hacer esto para ecuaciones diferenciales de ciertos tipos particulares, de las cuales las ms
importantes son las ecuaciones separables. La ecuacin (15) se conoce como integral, o
primera integral, de la ecuacin diferencial y (como ya se hizo notar) su grfica es una
curva integral, o quiz una familia de curvas integrales. La ecuacin (15), en caso de que
pueda hallarse, define la solucin implcitamente; es decir, para cada valor de x es necesario
resolver la (15) para hallar el valor correspondiente de y. Si la (15) es suficientemente
sencilla, puede que sea posible despejar y por medios analticos y, en consecuencia, obtener
una frmula explcita para la solucin. Sin embargo, con mayor frecuencia esto no es posi
ble y habr que apoyarse en un clculo numrico para determinar el valor de y, para un
valor dado de x. Entonces, el clculo tendr que repetirse para cada valor diferente de x.
Una vez que se han calculado varias parejas de valores de x y y, a menudo es de utilidad
situarlas en un plano coordenado y, a continuacin, trazar un esquema de la curva integral
que pasa por ellas. En caso de ser posible, el estudiante debiera usar una computadora
para que realice ese trabajo.
Los ejemplos de esta seccin y el ejemplo 2 de la seccin 2.3 son problemas no lineales
en los que es posible resolverlos con el fin de hallar una frmula explcita para la solucin
y = (f>(x). Por otra parte, los ejemplos 1 y 3 de la seccin 2.3 son casos en los que es mejor
dejar la solucin en forma implcita y aplicar medios numricos para evaluarla, para valo
res particulares de la variable independiente. Esta ltima situacin es ms comn; a menos
que la relacin implcita sea cuadrtica en y o que tenga alguna otra forma especialmente
simple, es improbable que pueda resolverse de manera exacta por medios analticos. De
hecho, incluso con bastante frecuencia es imposible encontrar una expresin implcita para
la solucin de una ecuacin no lineal de primer orden.
Construccin grfica o numrica de curvas integrales. Debido a la dificultad de obte
ner soluciones analticas exactas de ecuaciones diferenciales no lineales, los mtodos que
producen soluciones aproximadas u otra informacin cualitativa sobre las soluciones tie
nen de manera correspondiente, una mayor importancia. En la seccin 1.1 ya se describi la
manera en que puede construirse el campo direccional de una ecuacin diferencial. El cam
po direccional a menudo puede mostrar la forma cualitativa de las soluciones y tambin
puede ser til para identificar regiones del plano xy en donde las soluciones exhiben carac
2.4
59
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, d la regin del plano xy en la que se satisfacen las
hiptesis del teorema 2.4.1; por tanto, existe una solucin nica que pasa por cada punto
inicial dado en esta regin.
1
3.
/ = ~ 72x -I- 5y
y' = 2 x y / ( l + y2)
5.
/ = TJ ! L
2.
y' =
4.
y'
(1
x 2 y 2 ) ,/2
3(x
y )~ 2
1 - x2 + y2
7 dy _ 1 + x 2
dx 3y y2
8 = (C0t
dx
l +v
En cada uno de los problemas 9 a 12, resuelva el problema con valor inicial dado y determine
de qu manera el intervalo en el que la solucin existe depende del valor inicial y0.
9. y' = 4 x / y ,
y (0 ) = y 0
10. y' = 2 x y 2,
11. y' + y 3 = 0,
y (0 ) = y 0
y (0 ) = y 0
y (0 ) = y 0
13. Considere el problema con valor inicial y' = y1/3, y (0) = 0 que se analiz en el ejemplo 1
del texto.
a) Existe una solucin que pase por el punto (1,1)? En caso afirmativo, halle esa solu
cin.
b) Existe una solucin que pase por el punto (2,1)? En caso afirmativo, halle esa solu
cin.
c) Considere todas las soluciones posibles del problema con valor inicial dado. Deter
mine le conjunto de valores que tienen estas soluciones en x = 2.
14. a) Verifique que y^x) = 1 = - x y y2(x) = -x 2/4 son soluciones del problema con valor
inicial
_X +
(x2 + 4y)1/2
y =-------j-------
y(2) = ~ L
60
2.5
2.5
61
Ejemplo 1 |
Decaimi nto radiactivo. El istopo radiactivo torio 234 se desintegra con una rapidez propor
cional a la cantidad presente del mismo. Si 100 mg de este material se reducen a 82.04 mg en
una semana, encontrar una expresin para la cantidad presente en cualquier instante. Tambin,
hallar el intervalo de tiempo que debe transcurrir para que la masa decaiga hasta la mitad de su
valor original.
Sea 0 (0 la cantidad de torio 234 presente en cualquier instante t, en donde Q se mide en
miligramos y , en das. La observacin fsica de que el torio 234 se desintegra con una rapidez
proporcional a la cantidad presente significa que la razn de cambio con el tiempo dQ/dt es pro
porcional a 0 ; por tanto, 0 satisface la ecuacin diferencial.
dQ/dt = -rQ ,
(1)
en donde la constante r > 0 se conoce como razn de decaimiento. Se busca la solucin de la (1)
que tambin satisfaga la condicin inicial
0 (0) = 100
(2)
0(7) = 82.04
( 3)
as como la condicin
100
e~r,
( 4)
en donde c es una constante arbitraria. La condicin inicial (2) requiere que c = 100 y, por lo
tanto,
0 (0
= 1 0 0 e~r.
( 5)
62
0.02828 das"1.
(6 )
(7)
(8 )
La relacin (8 ) entre la razn de decaimiento y la vida media es vlida no slo para el torio 234,
sino para cualquier material que obedezca la ecuacin diferencial ( 1 ); al usar el valor de r dado
por la ecuacin (6 ), se encuentra que, para el torio 234,
ln 2
= 24.5 das .
0.02828
Ejemplo 2
(9)
(10)
es la ecuacin diferencial que rige el proceso. Supngase que tambin se conoce el valor de la
inversin en algn instante particular, por ejemplo,
S(0) = S0.
(11)
Entonces, la solucin del problema con valor inicial (10), (11), da el balance S(t) de la cuenta en
cualquier instante t. Este problema con valor inicial se resuelve con facilidad. De hecho, es el
mismo, salvo por el signo de la constante de proporcionalidad, que el problema con valor inicial
del ejemplo 1, que describe el decaimiento radiactivo. Como consecuencia, al resolver las ecua
ciones ( 1 0 ) y ( 1 1 ) se encuentra que
2.5
63
( 12 )
S(t) = S0ert.
/ Por tanto, una cuenta bancada con inters compuesto en forma continua crece exponencialmente.
' Comprense ahora los resultados del modelo continuo que acaba de describirse con la situa
cin en la que la composicin ocurre a intervalos de tiempo finitos. Si el inters se compone una
vez al ao, entonces al cabo de t aos,
S(t) = SQ(l + r)\
Si el inters se compone dos veces al ao, entonces al trmino de seis meses el valor de la
inversin es S0[l + (r/2)], y al cabo de un ao es S0[l + (r/2)]2. Entonces, despus de t aos se
tiene
La relacin entre las frmulas (12) y (13) se aclara si se recuerda de lo visto en clculo que
En la tabla 2.5.1 se muestra el efecto de cambiar la frecuencia de composicin para una tasa
de inters r del 8 %. La segunda y tercera columnas se calcularon con base en la ecuacin (13)
para una composicin trimestral y diaria, respectivamente, y la cuarta se calcul con base en la
(12) para una composicin continua. Los resultados muestran que, en la mayor parte de los
casos, la frecuencia de composicin no tiene una importancia particular. Por ejemplo, durante
un periodo de 10 aos la diferencia entre la composicin trimestral y la continua es de $17.50
por cada $1 000 invertidos, o sea, menos de $2 anuales. La diferencia sera un tanto mayor para
tasas de inters ms elevadas y sera menor para tasas ms bajas.
TABLA 2.5.1 Crecimiento del capital a una tasa de inters de r = 8%, para varios modos de
composicin
S(t)/S(t0) de la ec. (13)
Aos
1
5
10
20
30
40
m =4
m = 365
1.0824
1.1716
1.4859
2.2080
4.8754
10.7652
23.7699
1.0833
1.1735
1.4918
2.2253
4.9522
11.0 2 0 2
24.5238
S(t)/S(t0)
de la ec. (12)
1.0833
1.1735
1.4918
2.2255
4.9530
11.0232
24.5325
S(t)/S(tQ)
de la ec. (14)
1.0845
1.1761
1.5001
2.2502
5.0634
11.3937
25.6382
64
En la ltima columna de la tabla 2.5.1 se dan los resultados de la ecuacin (14), para una tasa
de inters del 8 %. Obsrvese que el rendimiento anual efectivo es del 8.45%.
Si se vuelve ahora al caso de la composicin continua, supngase que adems de la acumula
cin de inters pueden hacerse depsitos o retiros. Si se supone que los depsitos o retiros se
efectan con una cuota constante k, entonces la ( 1 0 ) se sustituye por
dS/dt = rS + k,
(15)
El primer trmino de la expresin (16) es la parte de 5() debida al inters pagado sobre la
cantidad inicial S0, mientras que el segundo es la parte debida a la cuota de depsito o retiro k.
Lo atractivo de plantear el problema de esta manera general, sin valores especficos de 50, r o
k, reside en la generalidad de la frmula resultante (16) para S(t). Con esta frmula es fcil
comparar los resultados de diferentes programas de inversin o tasas de inters.
Por ejemplo, supngase que se abre una cuenta individual de retiro (CIR) a la edad de 25 aos,
con una inversin inicial de $ 2 0 0 0 y que, a partir de ese momento se efectan depsitos anuales
de $2 000, de manera continua. Si se supone una tasa de inters del 8 %, cul ser el balance de
la CIR a la edad de 65 aos? Se tiene 5 0 = $2 000, r = 0.08 y k = $2 000, y se desea determinar
5(40). Con base en la ecuacin (16), se tiene
5(40) = (2000)<?3-2 + (25 0 0 0 )(c 3 2 -
1)
= $ 4 9 0 6 5 + $ 5 8 8 313 = $ 6 3 7 378.
Es interesante observar que la cantidad total invertida es de $ 82 000, de modo que la cantidad
restante de $555 378 resulta del inters acumulado.
Examnense ahora las hiptesis establecidas en el modelo. En primer lugar, se ha supuesto
que el inters se compone continuamente y que el capital adicional se invierte continuamente.
En una situacin financiera real ninguna de estas hiptesis es verdadera, aunque las discrepan
cias no suelen ser significativas. Lo ms importante es que se ha supuesto que la tasa de inters
r es constante durante todo el periodo considerado, mientras que, de hecho, las tasas de inte
rs fluctan de manera considerable. Aunque es imposible predecir de modo confiable las tasas
futuras de inters, puede aplicarse la expresin (16) para determinar el efecto aproximado de
las proyecciones de diferentes de esas tasas. Tambin es posible considerar que r y k de la (15)
2.5
65
son funciones de t, en vez de constantes; por supuesto, en ese caso la solucin puede ser mucho
ms complicada que la ecuacin (16).
Asimismo, vale la pena hacer notar que el problema con valor inicial (15), (11) y la solucin
(16) tambin pueden aplicarse para analizar otras diversas situaciones financieras, incluyendo
anualidades, hipotecas y prstamos para adquirir automviles, entre otras.
Ejemplo 3
Mezclas En el instante t = 0, un tanque contiene Q0 Ib de sal disueltas en 100 gal de agua; ver la
figura 2.5.1. Supngase que al tanque est entrando agua que contiene \ Ib de sabpor galn, a
razn de 3 gal/min, y que la solucin bien revuelta est saliendo del tanque con la misma rapi
dez. Encontrar una expresin para la cantidad de sal Q(t) que hay en el tanque en el instante t.
La razn de cambio de la sal en el tanque, en el instante t, Q'(t), debe ser igual a la razn a la
que la sal entra al tanque menos la razn a la que sale. La razn a la que la sal entra es \ lb/gal
multiplicado por 3 gal/min. La razn a la que la sal sale es (0()/lOO) lb/gal multiplicado por 3
gal/min; por tanto,
(17)
es la ecuacin diferencial que rige este proceso. La ecuacin (17) es lineal y su solucin
general es
Q(t) = 25 + ce~omt,
(18)
(0 ) = 0 O
(19)
(20)
El segundo trmino del segundo miembro de (20) representa la porcin de la sal original que
resta en el tanque en el instante t. Este trmino se hace muy pequeo con el transcurso del
tiempo, a medida que la solucin original se extrae del tanque. El primer trmino del segundo
3 gal/min, 4 3 lb/gal
66
Ejemplo 4
(21)
r,
1^1.
0
- T
,23,
0d - T
0o - T
d T
d
>
(24)
2.5
67
Por ejemplo, supngase que la temperatura del cadver es de 85F cuando es descubierto, que
dos hora ms tarde su temperatura es de 74F y que la temperatura ambiente es de 6 8 F, enton
ces, por la ecuacin (23),
1,
7 4 -6 8
* = - 2 ln 8 5 ^ 6 8 = a5207h
y por la (24),
1
td~
9 8 .6 - 6 8
0 .5 2 0 7 n 85 -
6 8 ~ ~ -1 -1 2 9
Problemas
1. El istopo radiactivo plutonio 241 decae de forma que se satisface la ecuacin dife
rencial
dQ/dt = -0.0525Q
2.
3.
4.
5.
68
6.
7.
9.
10.
2 La vida media internacionalmente aceptada del carbono 14 es 5568 30 aos, segn se indica en la Mc GrawHi l lEncycl opedia o f Science and Technology (5a ed.) (New York: McGraw-Hill, 1982), Yol. 11, pp. 328-335.
2.5
69
11. Cmo varan las respuestas del problema 10 si el trmino de la hipoteca es de 30 aos?
12. Un jubilado tiene invertida una suma S(t) de modo que obtenga inters a una tasa anual
r, compuesto continuamente. Los retiros para sus gastos se hacen a razn de k dlares
anuales; suponga que los retiros se hacen continuamente.
a) Si el valor inicial de la inversin es S0, determnese S() en cualquier momento.
b) Si se supone que S0 y r son fijos, determine la cuota de retiro kQa la que S(t) perma
necer constante.
c) Si k sobrepasa el valor kQhallado en el inciso b), entonces S(t) disminuir y, finalmen
te, ser cero. Encuentre el tiempo T en el que S(t) = 0.
d) Determine T si r = 8% y k = 2 kQ.
e) Suponga que una persona que se jubila con un capital S0 desea retirar fondos a una
cuota anual k por no ms de T aos. Determine la cuota mxima posible de retiro.
f) De cunto debe ser una inversin inicial para permitir un retiro anual de $12 000
durante 2 0 aos, si se supone una tasa de inters del 8 %?
13. Suponga que la poblacin de la Tierra cambia con una rapidez proporcional a la pobla
cin actual. (En la seccin 2.6 se considera una hiptesis ms exacta referente al creci
miento de la poblacin.) Adems, se estima que en el instante t = 0 (1650 de nuestra era),
la poblacin de la Tierra era de 600 millones (6.0 x 108); en el instante t = 300 (1950
D.C.), la poblacin era de 2.8 miles de millones (2.8 x 109). Encuentre una expresin que
d la poblacin de la Tierra en cualquier instante. Si se supone que la poblacin mxima
que la Tierra puede sostener es de 25 miles de millones (2.5 x 1010), cundo se alcanza
r este lmite?
14. Suponga que la temperatura de una taza de caf obedece la ley de Newton del enfria
miento. Si el caf tiene una temperatura de 200F cuando acaba de servirse y un minuto
despus se ha enfriado hasta 190F en un recinto cuya temperatura es de 70F, determine
cundo el caf alcanza una temperatura de 150F.
15. Encuentre el intervalo entre el momento de la muerte y el instante en que se descubre un
cadver, si las circunstancias son las mismas que las del ejemplo 4, excepto que la tem
peratura ambiente es de 32F.
16. Suponga que, a medianoche, se descubre un cuerpo con una temperatura de 85F, y que
la temperatura ambiente es constante de 70F. El cuerpo se enva rpidamente (suponga
que instantneamente) a la morgue, en donde la temperatura ambiente se mantiene a
40F. Al cabo de una hora se encuentra que la temperatura del cuerpo es de 60F. Estime
el momento de la muerte.
17. Suponga que una gota de lluvia esfrica se evapora con una rapidez proporcional a su
rea superficial. Si originalmente su radio mide 3 mm y media hora despus se ha redu
cido hasta 2 mm, encuentre una expresin para calcular el radio de la gota de lluvia en
cualquier instante.
18. Inicialmente un tanque contiene 120 litros de agua pura. Al tanque entra a razn de 2
litros/min, una mezcla que contiene una concentracin de yg/litro de sal y la mezcla bien
revuelta sale del tanque a la misma razn. Encuentre una expresin en trminos de y para
la cantidad de sal en el tanque en cualquier instante t. Halle tambin la cantidad lmite de
sal en el tanque t ->oo.
19. Considere un tanque usado en ciertos experimentos de hidrodinmica. Despus de reali
zar un experimento, el tanque contiene 2 0 0 litros de una solucin de colorante con una
concentracin de 1 g/litro. A fin de preparar el siguiente experimento, el tanque debe
lavarse con agua limpia que fluye a razn de 2 litros/min y la solucin bien revuelta
sale a la misma razn. Halle el tiempo que transcurrir antes de que la concentracin de
colorante en el tanque alcance el 1% de su valor original.
70
20. Un tanque contiene originalmente 100 gal de agua limpia; a continuacin se vierte en el
tanque agua que contiene \ Ib de sal por galn, a razn de 2 gal/min y se deja que la
mezcla abandone el tanque a la misma razn. Al cabo de 10 minutos se detiene el proce
so y se introduce al tanque agua limpia a razn de 2 gal/min y nuevamente se deja que la
mezcla abandone el tanque a la misma razn. Encuentre la cantidad de sal en el tanque al
cabo de 2 0 minutos.
21. Un tanque con una capacidad de 500 gal contiene originalmente 200 gal de agua con 100
Ib de sal en solucin. Se hace entrar agua que contiene 1 Ib de sal por galn, a razn de 3
gal/min, y se deja que la mezcla salga del tanque a razn de 2 gal/min. Encuentre la
cantidad de sal en el tanque en cualquier instante antes del momento en que la solucin
comienza a derramarse. Encuentre la concentracin (en libras por galn) de sal en el
tanque cuando se encuentra en el punto en que se derrama. Compare esta concentracin
con la concentracin lmite terica, si la capacidad del tanque fuera infinita.
22. Suponga que un recinto que contiene 1 200 pies3 de aire originalmente est libre de
monxido de carbono. A partir del instante t = 0, se introduce al recinto humo de cigarro,
que contiene 4% de monxido de carbono, a razn de 0.1 pies3/min y se permite que la
mezcla bien circulada salga a la misma razn.
a) Halle una expresin para la concentracin x(t) de monxido de carbono en el recinto,
en cualquier instante t > 0 .
b) La exposicin prolongada a una concentracin de monxido de carbono no tan baja
como 0.00012 es daina para el organismo humano. Halle el instante t en el que se
alcanza esta concentracin.
23. Considere una lago de volumen constante V que contiene en un instante t una cantidad
Q(t) de contaminante, distribuido de manera uniforme en todo el lago con una concentra
cin c(t), en donde c(t) = Q(t)/V. Suponga que al lago entra agua que contiene una con
centracin k de contaminante a una razn r, y que del mismo lago sale el agua a la misma
razn. Suponga que al lago tambin se le agregan directamente contaminantes a una razn
constante P. Note que en las hiptesis establecidas se desprecian varios factores que
pueden, en algunos casos, ser importantes; por ejemplo, el agua agregada o perdida por
precipitacin, absorcin y evaporacin; el efecto estratificante de la diferencia de tempe
raturas en un lago profundo; la tendencia de que las irregularidades de la costa produz
can bahas protegidas; y el hecho de que los contaminantes no se depositan de manera
uniforme en todo el lago, sino que (por lo general) lo hacen en puntos aislados de su
periferia. Los resultados que se dan en seguida deben interpretarse a la luz de que se han
despreciado factores como stos.
a) Si en el instante t = 0 la concentracin de contaminantes es c0, halle una expresin
para la concentracin c(t) en cualquier instante. Cul es la concentracin lmite cuando
t >00?
TABLA 2.5.2 Datos del volumen y el flujo de
los Grandes Lagos
Lago
Superior
Michigan
Erie
Ontario
V (km 3 x 10-3)
12 .2
4.9
0.46
1.6
r (km3 /ao)
65.2
158
175
209
2.6
71
2.6
(1)
(2)
N (t)= N 0e " .
(3)
se obtiene
3 Este problema se basa en el artculo de R. H. Rainey Natural Displacement o f Pollution from the Great
Lakes, Science 155 (1967), pp. 1242-1243; la informacin de la tabla se tom de esa fuente.
4 Aparentemente fue el economista britnico Tomas Malthus (1766 -1834) quien primero observ que muchas
poblaciones biolgicas crecen a una razn proporcional a la poblacin. Su primer artculo sobre poblaciones
apareci en 1798.
72
N f
Por tanto, el modelo matemtico que consta del problema con valor inicial (1), (2) con r >
0 predice que la poblacin crecer exponencialmente durante todo el tiempo, como se muestra
en la figura 2.6.1. En condiciones ideales, se ha observado que la (3) es razonablemen
te exacta para muchas poblaciones, al menos para periodos limitados. Sin embargo, resulta
evidente que estas condiciones ideales no pueden continuar de manera indefinida; llega el
momento en que las limitaciones de espacio, abastecimiento de alimentos u otros recursos
reducen el ndice de crecimiento y hacen que termine el crecimiento exponencial no inhibido.
Crecimiento logstico. Para tomar en cuenta el hecho de que la tasa de crecimiento en
realidad depende de la poblacin, en la ecuacin ( 1 ) se reemplaza la constante r por una
funcin /(A), con lo que se obtiene la ecuacin modificada
dN/dt = /(A)A.
(4)
Ahora se desea elegir /(A) de modo que /(A) = r > 0 cuando A" sea pequeo,/(A) decrezca
cuando A aumenta, y /(A) < 0 cuando A sea suficientemente grande. La funcin ms sen
cilla que tiene estas propiedades es /(A ) = r - aN, en donde a tambin es una constante
positiva. Si se usa esta funcin en la (4), se obtiene
dN/dt = (r - aN)N.
(5)
*- = ' { ' ~
A\
k
) s
(6)
5 P. F. Verhulst (1804-1849) fue un matemtico belga que introdujo la ecuacin (5) com o m odelo para el creci
m iento de la poblacin humana, en 1838; lo m encion com o crecimiento logstico, por lo cual (5) a menudo
se le denomina ecuacin logstica. No pudo probar la exactitud de su modelo debido a los datos inadecuados
de censo, y no se le prest mucha atencin hasta muchos aos despus. R. Pearl (1930) demostr que exista
una concordancia razonable con los datos experimentales para las poblaciones de Drosophila melanogaster
(m osca de la fruta), as com o G. F. Gause (1935) para poblaciones de Paramecium y Tribolium (escarabajos
de la harina).
2.6
73
6 La ecuacin logstica tambin es una ecuacin de Bernoulli y puede resolverse por la sustitucin indicada en
el problema 27 de la seccin 2.2.
74
entonces
N(f) es
Creciente y cncava hacia arriba
Creciente y cncava hacia abajo
Decreciente y cncava hacia abajo
Decreciente y cncava hacia arriba
2.6
75
de, aunque las soluciones tienden a la solucin de equilibrioN - K cuando t -* oo, no alcan
zan este valor en ningn tiempo finito. Dado que K es la cota superior a la que se tiende,
pero que no se sobrepasa, al crecer las poblaciones que se inician por debajo de este valor,
es natural referirse a K como el nivel de saturacin, o como la capacidad cinegtica del
ambiente, para la especie dada.
Una comparacin de las figuras 2.6.1 y 2.6.3 revela que las soluciones de la ecuacin no
lineal ( 6 ) son sorprendentemente diferentes de las de la ecuacin ( 1 ), al menos para grandes
valores de t. A pesar del valor de K, es decir, sin importar cun pequeo sea el trmino no
lineal de ( 6 ), sus soluciones tienden a un valor finito cuando t -*oo, mientras que las solu
ciones de (1) crecen (exponencialmente) sin cota cuando -> oo. Por tanto, incluso un trmi
no no lineal diminuto en la ecuacin diferencial tiene un efecto decisivo en la solucin, para
t grande.
En muchas situaciones basta con tener la informacin cualitativa acerca de la solucin
N(t) de la ecuacin ( 6 ) que se muestra en la figura 2.6.3. Se recalca que esta informacin se
obtuvo por completo a partir de la grfica de dN/dt contra N y sin resolver la ecuacin
diferencial (6 ). Sin embargo, si se desea tener una descripcin ms detallada del crecimien
to logstico -por ejemplo, si se desea conocer al valor de la poblacin en algn instante
especfico- es necesario resolver la ecuacin ( 6 ) sujeta a la condicin inicial (2). En el
supuesto de que N ^ Qy N i 1 K (6) puede escribirse en la forma
1 /K
+r r m
*-
= rt + c,
( 7)
en donde c es una constante arbitraria de integracin que debe determinarse con base en la
condicin inicial 7V(0) = N Q. Ya se hizo notar que si 0 < N 0 < K, entonces N(t) permanece en
este intervalo todo el tiempo. Por consiguiente, en este caso es posible eliminar las barras
de valor absoluto en la (7) y, al tomar la exponencial de ambos miembros, se encuentra que
N
1 - (N/K)
Cer
(8 )
N 0K
N 0 + (K N oy
(9 )
76
La solucin (9) se obtuvo a partir de la hiptesis de que 0 < N 0 < K. Si N Q> K, entonces
los detalles para tratar la ecuacin (7) difieren slo un poco, y se deja al estudiante que
demuestre que la (9) tambin es vlida en este caso. Por ltimo, ntese que (9) tambin
contiene las soluciones de equilibrio N = 4>ft) = 0 y N =
= K correspondientes a
las condiciones iniciales N 0 = 0 y N 0 - K, respectivamente.
Todas las conclusiones cualitativas a las que se lleg antes mediante un razonamiento
geomtrico pueden confirmarse al examinar la solucin (9). En particular, si N 0 = 0, enton
ces la (9) requiere que N(t) = 0 para toda . Si NQ> 0 y si en la (9) se hace t-* oo, entonces
se obtiene
lm N(t) = N 0K / N 0 = K.
t~* oo
Por tanto, para cada N 0 > 0 la solucin tiende asintticamente a la solucin de equilibrio
N = <f>2(t) = K (de hecho, lo hace exponencialmente) cuando t -> oo. De donde, se dice que la
solucin constante </>2 () = K es una solucin asintticamente estable de la ecuacin (6 ), o
que el punto N = K es un punto de equilibrio asintticamente estable o punto crtico. Esto
significa que despus de un tiempo largo la poblacin est prxima al nivel de saturacin
K , sin importar el tamao inicial de la poblacin, en tanto sea positivo.
Por otra parte, la situacin para la solucin de equilibrio N= ^>ft) = 0 es bastante diferen
te. Incluso las soluciones que parten muy cerca de cero crecen cuando t aumenta y, como se
ha visto, tienden a K cuando t -* oo. Se dice que (>x{t) = 0 es una solucin de equilibrio
inestable o que N = 0 es un punto de equilibrio inestable o punto crtico. Esto significa que
la nica manera de garantizar que la solucin permanezca prxima a cero es asegurar que su
valor inicial sea exactamente igual a cero.
Estos dos casos pueden visualizarse como sigue. En primer lugar, suponga que se est
intentando efectuar un experimento libre de bacterias en un medio en que el crecimiento de
las bacterias lo rige la ecuacin ( 6 ). Adems, suponga que se ha logrado reducir la pobla
cin de bacterias hasta un nivel extremadamente bajo, pero diferente de cero. Es seguro
efectuar un experimento durante un periodo largo, con la hiptesis de que la poblacin de
bacterias permanecer baja? No, siempre que la poblacin inicial N Qsea diferente de cero,
el tamao de la poblacin terminar por tender al nivel de saturacin K. Por supuesto, si el
experimento no dura demasiado y si N 0 es suficientemente pequeo, entonces la poblacin
de bacterias permanecer dentro de lmites aceptables para la duracin de ese experimento.
En segundo lugar, suponga que se est intentando realizar un experimento a un nivel K de
bacterias, aunque de vez en cuando se introducen contaminantes que matan unas cuan
tas bacterias. Es posible que esto haga que la poblacin de bacterias siga decreciendo y
termine por extinguirse? No. Si el nivel de la poblacin vara ligeramente con respecto a K,
hacia arriba o hacia abajo, tender a volver a A-al crecer t.
bibliografa al final del captulo). Los valores de los parmetros que se usan en este ejemplo se dan en la
m
pgina 48 de este libro y fueron obtenidos com o resultado de un estudio efectuado por M. S. Mohring.
2.6
77
m
K
( 10)
m
K
(N0/K)[l - (N/K)]
(JV//C)[1 <N/K)]
de donde,
1 (iVo/K)[l - (N/K)]
r n ( N / K ) [ l - ( N 0/K)-]
( 11)
Al usar los valores dados de r y N/K y hacer N/K = 0.75, se encuentra que
x
0.71
, (0.25)(0.25)
1 ,n ^ 1Anc
.
In-------------= ----- ln 9 = 3.095 anos.
(0.75)(0.75) 0.71
78
dN/dt f
->
N
- r T /4
( T / 2 ,-rT /4)
en donde r y T son constantes positivas dadas. Obsrvese que (excepto por la sustitucin
del parmetro K por T), esta ecuacin slo difiere de la ecuacin logstica (6 ) por la presen
cia del signo negativo en el segundo miembro. Sin embargo, como se ver, las soluciones
de la ecuacin ( 1 2 ) se comportan de manera muy diferente a las de la (6 ).
Para la ecuacin (12), la grfica de dN/dt contra N es la parbola que se muestra en la figura
2.6.5. Las intersecciones con el eje N son los puntos crticos N = 0 y N =T, correspondientes
a las soluciones de equilibrio (yft) = 0 y (f>2(t) = T. SiO < N < T, entonces dN/dt < 0 y N(t)
decrece cuando t aumenta. Por otra parte, si N > T, entonces dN/dt > 0 y N(t) crece cuando t
aumenta. Por tanto, </>j() = 0 es una solucin de equilibrio asintticamente estable y
=T
es inestable. Adems, dN/dt es decreciente para 0 < N < T / 2 y creciente para T / 2 < N < T, de
modo que la grfica de N(t) es cncava hacia arriba y cncava hacia abajo, respectivamente,
en estos intervalos (ver la tabla 2.6.1). Asimismo, dN/dt es creciente paraN > T, de modo que
la grfica de N(t) tambin es cncava hacia arriba all. Al usar toda la informacin obtenida
de la figura 2.6.5, se concluye que las grficas de las soluciones de la ecuacin (12), para
valores diferentes de vV0, deben tener la apariencia cualitativa que se muestra en la figura
2.6.6. Con base en esta figura resulta evidente que cuando el tiempo crece, N(t) tiende a cero
2.6
79
o crece sin cota, dependiendo de si el valor inicial N 0 es menor o mayor que T. Por tanto, T
es un nivel de um bral, por debajo del cual no ocurre crecimiento.
Las conclusiones a las que se llega mediante razonamiento geomtrico pueden confir
marse si se resuelve la ecuacin diferencial (12). Esto puede hacerse al separar las variables
e integrar, precisamente como se hizo para la ecuacin (6 ). Sin embargo, si se nota que (12)
puede obtenerse de (6 ) al sustituir K por T y r por - r , entonces es posible efectuar las
mismas sustituciones en la solucin (9) y obtener
N T
N(t) = ----------- -------- ,
W N 0 + ( T - N 0y r
(13)
[
= o,
lo que da
( 1 4 >
Por tanto, si la poblacin inicial N Q, est por arriba del umbral T, entonces el modelo de
umbral predice que la grfica de N(t) tiene una asntota vertical en t = t*; en otras palabras,
l poblacin se vuelve no acotada en un tiempo finito, que depende del valor inicial N t y del
valor de umbral T. Con base en el anlisis geomtrico no resultaron evidentes la existencia
ni la ubicacin de esta asntota, de modo que en este caso la solucin explcita da lugar a
importante informacin adicional cualitativa, as como cuantitativa.
Las poblaciones de algunas especies presentan el fenmeno de umbral. Si existen dema
siado pocos, la especie no puede propagarse con buen xito y la poblacin se extingue. Sin
embargo, si es posible reunir una poblacin mayor que la de nivel de umbral, entonces se
presenta un crecimiento adicional. Por supuesto, la poblacin no puede llegar a ser no
acotada de modo que, finalmente, ser necesario modificar la ecuacin ( 1 2 ) para tomar en
consideracin este hecho.
En mecnica de fluidos, ecuaciones de la forma (6 ) o (12) a menudo rigen la evolucin de
una pequea perturbacin N en flujo laminar (o suave) de un fluido. Por ejemplo, si se cumple
la ecuacin (12) y si N < T, entonces se amortigua la perturbacin y persiste el flujo laminar.
Sin embargo, si N > T entonces la perturbacin crece y el flujo laminar se fragmenta en uno
turbulento. En este caso, T suele mencionarse como amplitud crtica. Los experimentadores
hablan de mantener el nivel de perturbacin en un tnel de viento lo suficientemente bajo de
modo que puedan estudiar el flujo laminar sobre un perfil aerodinmico, por ejemplo.
El mismo tipo de situacin puede ocurrir con los dispositivos de control automtico. Por
ejemplo, supngase que N corresponde a la posicin de una aleta del ala de un avin que se
regula por medio de un control automtico. La posicin deseada es N = 0. En el movimiento
normal del avin, las fuerzas aerodinmicas cambiantes sobre la aleta harn que sta se
80
T T
i )/3,
y el signo negativo, a N 2.
(16)
2.6
81
Problemas
En cada uno de los problemas del 1 al 6 , trace la grfica de dN/dt contra N; determine los
puntos crticos (de equilibrio) y clasifique cada uno como estable o inestable.
1.
d N /d t =
a N + b N 2,
a > 0,
b > 0,
JV0 > 0
2.
d N /d t =
a N + b N 2,
a > 0,
b > 0,
oo< N 0 < co
3.
d N /d t =
N (N -
2),N 0 > 0
4.
dN /dt =
e N 1, c o < N 0 < c o
5. d N / d t = e ~ N 1,
1)(JV -
oo < N 0 < oo
co < N 0 < oo
8 Ver, por ejem plo, la obra de Oliver L. Austin, Jr., Birds o f the World (N ew York: Golden Press, 1983), pp.
143-145.
82
(i)
en donde k es una constante positiva. Demuestre que N = 1 es el nico punto crtico, con
la solucin de equilibrio correspondiente
=1.
b) Trace la grfica de dN/dt contra N. Demuestre que N es creciente como funcin de t,
para N < 1 y tambin para N > 1. Por tanto, las soluciones que estn debajo de la
solucin de equilibrio tienden a sta, mientras que las que estn arriba crecen alejndose
de ella. De donde, (f>(t) = 1 es semiestable.
c) Resuelva la ecuacin (i) sujeta a la condicin inicial N(0) = NQy confirme las conclu
siones a las que se lleg en el inciso b).
En cada uno de los problemas del 8 al 13, trace la grfica de dN/dt contra N y determine los
puntos crticos (de equilibrio). Clasifique tambin cada punto de equilibrio como estable,
inestable o semiestable (ver el problema 7).
8.
9.
10.
11.
12.
13.
dN/dt
dN/dt
dN/dt
dN/dt
dN/dt
dN/dt
2.6
83
(i)
Esta ecuacin se conoce como modelo de Schaefer, en honor del bilogo M. B. Schaefer,
quien lo aplic a las poblaciones de peces.
9 Un excelente tratamiento de este tipo de problema, que va ms all de lo que aqu se presenta, puede encon
trarse en el libro de Clark ya m encionado, especialmente en los dos primeros captulos. A ll se dan numerosas
referencias adicionales.
84
a) Demuestre que si E <r, entonces existen dos puntos de equilibrio, N l =Qy N2 = K(1
-E /r) > 0 .
b) Demuestre que N = N l es inestable y que N = N2 es estable.
c) Halle el rendimiento sostenible Y como funcin del esfuerzo E; la grfica de esta
funcin se conoce como curva rendimiento-esfuerzo.
d) Determine E a fin de hacer mxima a Y y, en consecuencia encuentre el rendimiento
mximo sostenible Ynx.
19. En este problema se supone que los peces se capturan a una razn constante h indepen
diente del tamao de la poblacin de los mismos; entonces N satisface
dN/dt = r(l N /K)Nh.
(i)
La hiptesis de una razn constante de captura h puede ser razonable cuando N es gran
de, aunque se vuelve menos razonable cuando N es pequea.
a) Si h < rK/4, demuestre que la ecuacin (i) tiene dos puntos de equilibrio N x y N2 con
Aj < N2; determinar estos puntos.
b) Demuestre que
es inestable y que N2es estable.
c) A partir de una grfica de dN/dt contra A, demuestre que si la poblacin inicial A0 >
A,, entonces N(t) -* N2 cuando t -> oo, pero que si NQ< N V entonces N(t) decrece cuando
t crece. Note que N= 0 no es un punto de equilibrio, de modo que si N0 < A,, entonces
se llega a la extincin en un tiempo finito.
d) Si h > rk/4, demuestre que N(t) decrece hasta cero cuando t crece, sin importar el
valor de A0.
e) Si h = rk/4, demuestre que existe un slo punto de equilibrio N = K/2, y que este
punto es semiestable (ver el problema 7). Por tanto, el rendimiento mximo sostenible es
hm= rK/4, correspondiente al valor de equilibrio N=K/2. Observe que hmtiene el mismo
valor que Ym del problema 18 d). Se considera que la pesca est sobre explotada si A se
reduce hasta un nivel por debajo de K/2.
Epidemias. El empleo de los mtodos matemticos para estudiar la propagacin de enfer
medades contagiosas se remonta por lo menos hasta algunos trabajos de Daniel Bemoulli
sobre la viruela, en 1760. En aos ms recientes se han propuesto y estudiado muchos mode
los matemticos para muchas enfermedades diferentes. 10 En los problemas 20 al 22 se tratan
algunos de los modelos ms sencillos y las conclusiones que es posible obtener de ellos.
Tambin se han utilizado modelos semejantes para describir la propagacin de rumores y de
productos para el consumidor.
20. Suponga que una poblacin dada puede dividirse en dos partes: aquellos que tienen una
enfermedad dada y pueden contagiar a los dems, y aquellos que no la tienen pero son
susceptibles de adquirirla. Sea x la proporcin de individuos susceptibles y y la propor
cin de individuos infectados; entonces x+ y = 1. Suponga que la enfermedad se propaga
por contacto entre los miembros enfermos y los sanos de la poblacin y que la razn de
propagacin dy/dt es proporcional al nmero de esos contactos. Adems, suponga que
los miembros de los dos grupos se desplazan libremente entre s, de modo que el nmero
de contactos es proporcional al producto de x y y. Como x = 1 - y , se obtiene el problema
con valor inicial
d y / d t = ccy(\ - y),
y (0) = y 0>
10 Una fuente comn es el libro de Bailey que se lista en la bibliografa. Los m odelos de los problemas 20 al 22
son analizados por Bailey en los captulos 5, 10 y 20, respectivamente.
2.6
85
(i)
(ii)
(i)
el primer trmino del segundo miembro de la ecuacin (i) es la razn a la que los sujetos
susceptibles contraen la viruela, mientras que el segundo trmino es la razn a la que
fallecen debido a otras causas. Tambin,
dn/dt = v/fa p{t)n,
(ii)
en donde dn/dt es el ndice de mortalidad de todo el grupo, y los dos trminos del
segundo miembro son los ndices de mortalidad debido a la viruela y otras causas,
respectivamente.
86
z(0 ) = 1 .
(i)
(i)
Aqu a y Rc son constantes positivas y R es un parmetro que puede tomar varios valores.
Por ejemplo, R puede medir la cantidad de cierto compuesto qumico y x puede medir
una reaccin qumica.
a) Si R < Rc, demuestre que slo existe una solucin de equilibrio x = 0y que es estable.
b) Si R > Rc, demuestre que existen tres soluciones de equilibrio, x = 0 y x = 'J ( R - R c)/a,
y que la primera solucin es inestable, en tanto que las otras dos son estables.
c) Trace una grfica en el plano Rx que muestre todas las soluciones de equilibrio e
identifique cada una de ellas como estable o inestable.
El punto R = Rc se llama punto de bifurcacin. Para R < Rc, se observa la solucin
de equilibrio estable x = 0. Sin embargo, esta solucin pierde su estabilidad al pasar R
por el valor Rc, y para R > Rc las soluciones estables (y por tanto las observables) son
x = V (R Rc)/a y x = V(R - Rc)/a. Debido a la manera en la que las soluciones se
ramifican en Rc, este tipo de bifurcacin se le conoce como bifurcacin de horquilla; su
grfica debe sugerir que este nombre resulta adecuado.
24. Reacciones qumicas. Una reaccin qumica de segundo orden comprende la interac
cin (colisin) de una molcula de una sustancia P con una molcula de una sustancia Q
para producir una molcula de una nueva sustancia X; esto se denota por P + Q -* X.
Suponga que p y q, en donde p =q, son las concentraciones iniciales de P y Q, respec
tivamente, y seax(t) la concentracin deX en el instante t. Entoncesp x(t) y q x(t)
son las concentraciones de P y Q en el instante t, y la rapidez a la que ocurre la reaccin
se expresa por la ecuacin
11 En mecnica de fluidos, la ecuacin (i) surge en el estudio de la transicin del flujo laminar al turbulento; en
esos estudios a menudo se le menciona com o ecuacin de Landau. L. D. Landau (1908-1968) fue un fsico
ruso que recibi el premio Nobel en 1962 por sus contribuciones al conocim iento de los estados condensados, en especial el helio lquido. Tambin fue coautor, con E. M. Lifschitz, de una serie bastante conocida de
libros de texto de fsica.
87
dx/dt = a(p - x)(q - x),
(i)
(ii)
Si x(0) = 0, determine el valor lmite de x(t) cuando t -* oo, sin resolver la ecuacin
diferencial. Luego, resuelva el problema con valor inicial y determine x(t) para cualquier t.
2.7
(1)
(2 )
88
cional al nivel del mar, por tanto, g es una constante. Con esta aclaracin, la ecuacin (2)
slo es exacta al nivel del mar.
La expresin general para el peso de un cuerpo de masa m se obtiene a partir de la ley de
Newton del cuadrado inverso de la atraccin gravitacional. Si R es el radio de la Tierra y x
es la altitud por encima del nivel del mar, entonces
K
= r r r 'x^ 2
(R T )
(3)
(4)
- | + -j.
(5 )
Se concluye que si, en comparacin con la unidad, se pueden despreciar los trminos del
orden de magnitud de x/R, entonces la ecuacin (4) puede sustituirse por la aproximacin
ms simple (2). Por tanto, para movimientos en la vecindad de la superficie terrestre, o
en caso de que no se requiera una exactitud extrema, por lo general basta con utilizar la ( 2 ).
En otros casos, como en los problemas relacionados con vuelos espaciales, puede ser nece
sario usar la (4) o por lo menos una mejor aproximacin que la (2).
En muchos casos, la fuerza externa F incluye los efectos que no son el peso del cuerpo.
Por ejemplo, es posible que sea necesario considerar las fuerzas de friccin debidas a la
resistencia presentada por el aire o algn otro medio circundante. De manera semejante,
pueden ser importantes los efectos de los cambios de masa, como en el caso de un vehculo
espacial que consume su combustible durante el vuelo.
En los problemas que se consideran aqu resulta til describir el movimiento del cuerpo
con referencia a algn sistema conveniente de coordenadas. Siempre se elige el eje x como
la recta a lo largo de la cual se efecta el movimiento; la direccin positiva del eje x puede
t kv
v
X
FIGURA 2.7.1 Una masa que cae en un medio que opone resistencia (v > 0).
89
elegirse de manera arbitraria. Una vez que se especifica la direccin x positiva, un valor
positivo de jc indica un desplazamiento en esta direccin, un valor positivo de v = dx/dt
indica que el cuerpo se desplaza en la direccin del eje x positivo, un valor positivo de una
fuerza F indica que sta acta en la direccin x positiva, etctera. Los siguientes ejemplos
tratan algunos problemas comunes.
Ejemplo 1
Se deja caer desde el reposo un objeto de masa m en un medio que presenta una resistencia
proporcional a v, la magnitud de la velocidad instantnea del objeto. 1 2 Si se supone que la
fuerza gravitacional es constante, determinar la posicin y la velocidad del objeto en cualquier
instante t.
En este caso es conveniente trazar el eje x positivo hacia abajo con el origen en la posicin
inicial del objeto (ver la figura 2.7.1). El peso mgt\ objeto acta entonces en la direccin hacia
abajo (positiva), pero la resistencia k v i, en donde k es una constante positiva, acta para impe
dir el movimiento. Si v > 0, la resistencia es en la direccin hacia arriba (negativa) y, por tanto,
se expresa por -kv. Si v < 0, la resistencia acta hacia abajo y todava se expresa por -kv. Por
tanto, en todos los casos es posible escribir la ley de Newton como
dv
m = m q kv
dt
o bien,
dv
dt
-r; + - V = g.
(6 )
La ecuacin (6 ) es una ecuacin lineal de primer orden y tiene el factor integrante ekt,m. La
solucin de (6 ) es
v = ~
k
+ c 1e ~ kt/m.
(7)
-g -* /").
(8 )
Para obtener la posicin x del cuerpo, en la ecuacin (8 ) se sustituye v por dx/dt; al integrar y
aplicar la segunda condicin inicial x(0 ) = 0 da
x = rkf t - rk f ^ - e~kt,my
(9)
La posicin y la velocidad del cuerpo en cualquier instante t quedan dadas por las ecuaciones (9)
y (8 ), respectivamente.
90
Vale la pena hacer notar que cuando t -+ oo en la ecuacin (7), la velocidad tiende al valor lmite
vx =mg/k
(1 0 )
Ejemplo 2
Desde la superficie de la Tierra se proyecta hacia arriba un cuerpo de masa constante m con una
velocidad inicial vQ. Si se supone que no hay resistencia del aire, pero se toma en cuenta la
variacin del campo gravitacional terrestre con la altitud, encontrar una expresin para la velo
cidad durante el movimiento subsecuente. Encontrar tambin la velocidad inicial necesaria para
que el cuerpo alcance una altitud mxima dada t, por encima de la superficie terrestre y la menor
velocidad inicial para que el cuerpo no regrese a la Tierra; esta ltima velocidad es la velocidad
de escape.
Tome el eje x positivo hacia arriba, con el origen en la superficie de la Tierra; ver la figura
2.7.2. El peso del cuerpo acta hacia abajo y est dado por
en donde el signo negativo significa que w(x) est dirigido en la direccin x negativa. En virtud
de que no existen otras fuerzas que acten sobre el cuerpo, la ecuacin del movimiento es
dv
mdR2
m* = -(R T ^
XA
mgR2
(R+x)2
(12)
91
y la condicin inicial es
*>(0 )= *V
(13)
Dado que el segundo miembro de (12) slo depende de x, es conveniente considerar a x, en vez
de t, como la variable independiente. Esto requiere que se exprese dv/dt en trminos de dvtdx
por la regla de la cadena; de donde,
dv
dv dx
dv
dt
dx dt
dx
y ( 1 2 ) se reemplaza por
dv
gR2
dx
(R + x ) 2
(14)
gR2
+ c.
(15)
Vq -
2g R +
(16)
R + x
Observe que la ecuacin (16) da la velocidad como una funcin de la altitud, en vez de como una
funcin del tiempo. Debe elegirse el signo positivo si el cuerpo est ascendiendo y el negativo si
el cuerpo est cayendo de regreso a la Tierra.
Para determinar la altitud mxima que el cuerpo alcanza, se hace y = 0 y x = <^enla (16) y
luego se despeja con lo que se obtiene
= 2g
T R ^- -v i2 -
<1T)
Al despejar v0 en la (17) se encuentra la velocidad inicial requerida para elevar el cuerpo hasta
la altitud a saber,
<1S)
Entonces se encuentra la velocidad de escape v al hacer que -* oc. Por consiguiente,
ve = \ 2 g R .
(19)
92
Problemas
1. Una bola de masa de 0.25 kg se lanza hacia arriba con una velocidad inicial de 20 m/s
desde el techo de un edificio que tiene 30 m de altura. Desprecie la resistencia del aire.
a) Encuentre la altura mxima que alcanza la bola por arriba del piso.
b) Si se supone que en su trayecto hacia abajo la bola no cae en el edificio, halle el
tiempo que transcurre hasta que choca contra el piso.
2. Suponga que las condiciones son como las del problema 1, excepto en que existe una
fuerza de yj/30 debida a la resistencia del aire, en donde v est dada en metros por
segundo.
a) Encuentre la altura mxima que alcanza la bola por arriba del piso.
b) Encuentre el tiempo que transcurre hasta que la bola choca contra el piso.
Sugerencia : aplique el mtodo de Newton, o algn otro procedimiento numrico adecua
do, en el inciso b).
3. Un cuerpo de masa constante m se proyecta verticalmente hacia arriba con una velocidad
inicial vQ. Si se supone que la atraccin gravitacional de la Tierra es constante, y se
desprecian todas las dems fuerzas que actan sobre el cuerpo, halle
a) La altura mxima alcanzada por el cuerpo.
b) El tiempo en el que se alcanza la altura mxima.
c) El tiempo en el que el cuerpo regresa a su punto de partida.
4. Un cuerpo se lanza verticalmente hacia arriba con una velocidad inicial vQen un medio
que ofrece una resistencia proporcional a la magnitud de la velocidad. Encuentre la velo
cidad v como una funcin del tiempo t. Encuentre la velocidad lmite v a la que se tiende
despus de mucho tiempo.
5. Un objeto de masa m se deja caer desde el reposo en un medio que ofrece una resistencia
proporcional a la magnitud de la velocidad. Halle el intervalo de tiempo que transcurre
antes de que la velocidad del objeto alcance el 90% de su valor lmite.
6 . Un bote de motor y su tripulante pesan juntos 320 Ib. Si el empuje del motor es equiva
lente a una fuerza constante de 1 0 Ib en la direccin del movimiento, si la resistencia del
agua al movimiento es numricamente igual al doble de la velocidad en pies por segundo
y si el bote se encuentra inicialmente en reposo, determine
a) La velocidad del bote en el instante t.
b) La velocidad lmite.
7. Un paracaidista que pesa 180 Ib (incluyendo el equipo) cae verticalmente desde una
altura de 5 000 pies, y abre su paracadas despus de 10 segundos de cada libre. Supon
ga que la fuerza de la resistencia del aire es de 0.7 v | cuando el paracadas est cerrado y
de 1 2 |yj cuando el paracadas est abierto, en donde la velocidad v se da en pies por
segundo.
a) Encuentre la velocidad del paracaidista ai abrirse el paracadas.
b) Halle la distancia que cae antes de que se abra el paracadas.
c) Cul es la velocidad lmite v despus de que se abre el paracadas?
d) Estime cunto tiempo permanece el paracaidista en el aire despus de que el paraca
das se abre.
2.7
93
R
Aw
FIGURA 2.7.3 Un cuerpo que cae en un fluido denso.
8.
Un cuerpo de masa m se proyecta verticalmente hacia abajo con una velocidad inicial vQ
en un medio que presenta una resistencia proporcional a la raz cuadrada de la magnitud
de la velocidad. Encuentre la relacin entre la velocidad y y el tiempo t. Encuentre la
velocidad lmite.
9. Un cuerpo de masa m cae desde el reposo en un medio que presenta una resistencia
proporcional al cuadrado de la velocidad. Determine la relacin entre la velocidad y y el
tiempo t. Determine la velocidad lmite.
10. Un cuerpo de masa m cae en un medio que ofrece una resistencia proporcional a \v\r, en
donde r es una constante positiva. Si se supone que la atraccin gravitacional es constan
te, encuentre la velocidad lmite del cuerpo.
11. Un cuerpo de masa constante m se proyecta verticalmente hacia arriba con una velocidad
inicial v0 en un medio que presenta una resistencia k\v\, en donde k es una constante.
Desprciense los cambios en la fuerza de la gravedad.
a) Encuentre la altura mxima xmque alcanza el cuerpo y el instante tmen el que alcanza
esta altura mxima.
b) Demuestre que si kvQ/mg < 1, entonces tm y xmpueden expresarse como
kv0
3 mg
12. Un cuerpo de masa m se proyecta verticalmente hacia arriba con una velocidad inicial yQ
en un medio que ofrece una resistencia k\ v |, en donde k es una constante. Suponga que la
atraccin gravitacional de la Tierra es constante,
a) Determine la velocidad v(t) del cuerpo en cualquier instante.
b) Aplique el resultado del inciso a) para calcular el lmite de v(t) cuando k -* 0; es
decir, a medida que la resistencia tiende a cero. Concuerda este resultado con la veloci
dad de una masa m proyectada hacia arriba con una velocidad inicial vQen un vaco?
c) Aplique el resultado del inciso a) para calcular el lmite de v(t) cuando m -+ 0; es
decir, a medida que la masa tiende a cero.
13. Sobre un cuerpo que cae en un lquido relativamente denso, por ejemplo aceite, actan
tres fuerzas (ver la figura 2.7.3): una fuerza de resistencia R, una fuerza de empuje B y su
94
14.
15.
16.
17.
peso w debido a la gravedad. La fuerza de empuje es igual al peso del fluido desplazado
por el objeto. Para un cuerpo esfrico de radio a que se mueve lentamente, la fuerza de
resistencia queda definida por la ley de Stokes1 3 R = 6 upa \v |, en donde v es la veloci
dad del cuerpo y p es el coeficiente de viscosidad del fluido circundante.
a) Encuentre la velocidad lmite de una esfera maciza de radio a y densidad p que cae
libremente en un medio de densidad p' y coeficiente de viscosidad p
b) En 1910, el fsico estadounidense R. A. Millikan (1868-1953) determin la carga de
un electrn al estudiar el movimiento de gotas de aceite diminutas al caer en un campo
elctrico. Un campo de intensidad E ejerce una fuerza Ee sobre una gota con carga e.
Suponga que se ha ajustado E de modo que a gota se mantenga estacionaria (v = 0) y que
w y B son como se dan en el inciso a). Encuentre una frmula para e. Millikan pudo
identificar e como la carga sobre un electrn y determinar que e = 4.803 x 10- 1 0 ues.
Una masa de 0.25 kg se deja caer desde el reposo en un medio que presenta una resisten
cia de 0 .2 y|, en donde y se da en metros/segundo.
a) Si la masa se deja caer desde una altura de 30 m, determine su velocidad al chocar
contra el piso.
b) Si la masa debe alcanzar una velocidad no mayor de 10 m/s, encuentre la altura
mxima desde la que puede dejarse caer.
*c)Suponga que la fuerza de resistencia es k\v\, en donde v se da en metros/segundo y k
es una constante. Si la masa se deja caer desde una altura de 30 m y debe chocar contra el
piso con una velocidad no mayor de 1 0 m/s, determine el coeficiente de resistencia k que
se requiere.
Suponga que se lanza un cohete directamente hacia arriba desde la superficie de la Tierra
con una velocidad inicial vQ\2gR, en donde R es el radio de la Tierra. Desprciese la
resistencia del aire.
a) Encuentre una expresin para la velocidad v en trminos de la distancia x desde la
superficie de la Tierra.
b) Encuentre el tiempo necesario para que el cohete recorra 240 000 millas (la distancia
aproximada de la Tierra a la Luna). Supngase que R = 4 000 millas.
Determine la velocidad de escape para un cuerpo que se proyecta hacia arriba con una
velocidad inicial vQdesde un punto x0 = %R arriba de la superficie terrestre, en donde R es
el radio de la tierra y ^ es una constante. Desprciese la resistencia del aire. Halle la
altitud inicial desde la que debe lanzarse el cuerpo a fin de reducir la velocidad de escape
a un 85% de su valor en la superficie terrestre.
Problema de la braquistcrona. Uno de los problemas famosos en la historia de las
matemticas es el de la braquistcrona; hallar la curva a lo largo de la cual una partcula
se deslizar sin friccin en el tiempo mnimo, de un punto P a otro Q, en donde el segun
do punto est ms bajo que el primero, pero no directamente debajo de ste (ver la figura
2.7.4). Este problema fue propuesto por Johann Bernoulli como un desafo para los ma
temticos de su poca. Johann Bernoulli y su hermano Jakob Bernoulli, Isaac Newton,
Gottfried Leibniz y el Marqus de LHopital encontraron soluciones correctas. El pro
blema de la braquistcrona es importante en el desarrollo de las matemticas como uno
de los precursores del clculo de variaciones.
13 George Gabriel Stokes (1819-1903), profesor en Cambridge, fue uno de los matemticos aplicados ms
destacados del siglo XIX. A las ecuaciones bsicas de la mecnica de fluidos (las ecuaciones de NavierStokes) se les dio nombre parcialmente en su honor, y uno de los teoremas fundamentales del clculo vectorial
tambin lleva su nombre. Fue tambin uno de los pioneros en el uso de las series divergentes (asintticas),
tema de gran inters e importancia en la actualidad.
2.8
95
+ y'2)y - k2,
(i)
(ii)
= dx.
(iii)
(iv)
Las ecuaciones (iv) son ecuaciones paramtricas de la solucin de (i) que pasa por (0,0). La
grfica de las ecuaciones (iv) se llama cicloide. Si se hace una eleccin adecuada de la
constante k, entonces la cicloide tambin pasa por el punto (x0, y0) y es la solucin del
problema de la braquistcrona. Es posible eliminar 0 y obtener la solucin en la forma
y = 4>(x); sin embargo, es ms fcil usar las ecuaciones paramtricas.
Ya se mencion que para las ecuaciones no lineales de primer orden existen varios mtodos
de integracin aplicables a diversas clases de problemas. En las secciones 2.8, 2.9 y en
algunos de los problemas de la seccin 2 . 1 0 se describen los ms tiles de estos mtodos.
Sin embargo, es necesario tener presente que aquellas ecuaciones de primer orden que
pueden resolverse por medio de mtodos elementales de integracin son ms bien especia
les; la mayor parte de las ecuaciones de primer orden no pueden resolverse de esta manera.
96
Ejemplo 1
(1 )
La ecuacin no es lineal ni separable, de modo que los mtodos apropiados para esostipos de
ecuaciones no son aplicables en este caso. Sin embargo, obsrvese que la funcin y/(x, y )= x2 +
x y 2 tiene la propiedad de que
2x
+ y2 = ,
dx
2 xy
= .
dy
(2 )
= 0.
(3)
Si se supone que y es una funcin de x y se aplica la regla de la cadena, laecuacin (3) puede
escribirse en la forma equivalente
dx
(x2 + xy2) = 0.
(4)
Por lo tanto,
x2 + xy2 = c,
(5)
Al resolver (1), el paso clave fue el reconocimiento de que existe una funcin y/ que
satisface a (2). En trminos ms generales, sea la ecuacin diferencial
M(x, y) + N(x, y ) y '= 0.
(6 )
(7)
y tal que y/(x, y) = c define implcitamente y = 4>(x) como una funcin diferenciable de x;
entonces,
A(x, y) + N(x, y)y' = g
+ g
*[ , # , ) ]
ij [x , 0 (x)] =
(8 )
En este caso, se dice que (6 ) es una ecuacin diferencial exacta. La solucin de la ecuacin
( 6 ), o de la ecuacin equivalente (8 ), queda dada implcitamente por
y/(x, y) = c,
en donde c es una constante arbitraria.
(9)
2.8
97
En el ejemplo 1 fue relativamente fcil ver que la ecuacin diferencial era exacta y, de
hecho, fue fcil encontrar su solucin al identificar la funcin yf requerida. En ecuaciones
ms complicadas, puede ser que esto no sea tan fcil. El siguiente teorema proporciona una
manera sistemtica de determinar si una ecuacin diferencial dada es exacta.
Teorema
2.8.1
Sean las funciones A/, N, My y N {, en donde los subndices denotan derivadas parciales,
continuas en la regin rectangular14 R: a < x < [i, y < y < . Entonces (6 ),
M(xyy) + N(x, y)y = 0 ,
es una ecuacin diferencial exacta si y slo si
M}{x,y) = NMW y )
(1 0 )
en cada punto de R. Es decir, existe una funcin y/ que satisface las ecuaciones (7).
y/v(x, y) = M{x, y),
(11)
Como M y Nx son continuas, se deduce que y y y/yx tambin son continuas; esto garantiza
su igualdad15y se llega a la ecuacin ( 1 0 ).
Ahora se demostrar que si M y N satisfacen la ecuacin (10), entonces la ( 6 ) es exacta.
La demostracin comprende la construccin de una funcin y/ que satisfaga las ecuacio
nes (7),
'l'xfr, y) = M(x, y),
(12)
14 No es esencial que la regin sea rectangular, slo que sea sim plem ente conexa. En dos dim ensiones esto
significa que la regin no tenga huecos en su interior. En tal caso, por ejem plo, las regiones rectangulares
o circulares son sim plem ente conexas, pero una regin anular no lo es. En la m ayora de los textos de clculo
avanzado pueden encontrarse m s detalles.
15 Se requiere la hiptesis de continuidad, ya que de lo contrario y/ y \/yx pueden no ser iguales.
98
La funcin h es una funcin arbitraria de y, que acta como la constante arbitraria. Ahora
es necesario demostrar que siempre es posible elegir h(y) de modo que \fy = N. Por la
ecuacin ( 1 2 ),
i/y{x, y) = ^ - j M(x, y) dx + h'(y)
= J M y{x, y) dx + h'(y).
Si se hace y/y = N y se despeja h'(y) da
h'(y) = N(x, y) - J M y(x, y) dx.
(13)
Para determinar h(y) a partir de la ecuacin (13) es esencial que, a pesar de su apariencia,
el segundo miembro de (13) sea una funcin slo de y. Para establecer este hecho es posible
derivar con respecto a x la cantidad en cuestin, con lo que se obtiene
Nx(x, y) - My(x, y),
que es cero en virtud de la ecuacin (10). De donde, a pesar de su forma aparente, el
segundo miembro de (13) en efecto no depende de x y una sola integracin da h(y). Al
sustituir h(y) en (12), se obtiene como la solucin de las ecuaciones (7)
ijj{x, y) =
J A(x, y) dx
[iV(x, y) -
J M y(x, y) dxj
dy.
(14)
Es necesario hacer notar que esta demostracin contiene un mtodo para el clculo de
\f/(x, y) y, por tanto, para resolver la ecuacin diferencial original (6 ). Por lo general es
mejor pasar por este proceso cada vez que sea necesario, en vez de intentar recordar el
resultado que se da en la ecuacin (14). Ntese tambin que la solucin se obtuvo en forma
implcita; puede o no ser factible hallar la solucin explcitamente.
Ejemplo 2
(15)
de modo que la ecuacin dada es exacta. Por tanto, existe una funcin y/(x, y) tal que
*K(*> y ) = y cos * + 2 x e y,
Ij/y(x, y) = s e n x + x 2e y -
1.
+ h(y).
(16)
2.8
99
Si se hace \/y = N da
\j/y(x,y) = sen* + x V + h'{y) = senx+ x 2ey -
Por tanto, h'(y) = -1 y h(y) = -y. Puede omitirse la constante de integracin ya que cualquier
solucin de la ecuacin precedente es satisfactoria; no se requiere la ms general. Al sustituir
h(y) en la ecuacin (16) da
t//(x, y) = y
se n
* + x 2ey y.
Ejemplo 3
se n
-I-
x 2ey y = c.
(17)
(18)
En este caso,
My(x, y) = 3x + 2y,
Nx(x, y) = 2x4- y;
dado que My = Nx, la ecuacin dada no es exacta. A fin de ver que no es posible resolverla por
el procedimiento antes descrito, trtese de encontrar una funcin yrtal que
i//X(x, y) = 3xy + y2,
*/y{x, y) = x 2 + xy.
(19)
( 20)
en donde h es una funcin arbitraria slo de y. Para intentar satisfacer la segunda de las ecuacio
nes (19), a partir de la (20) se calcula y/y y se iguala a N, con lo que se obtiene
fx 2 + 2 xy + h(y) = x 2 + xy
o bien,
h'(y) = - j x 2 - xy-
(21 )
Factores integrantes. Algunas veces es posible convertir una ecuacin diferencial que no
sea exacta en una exacta al multiplicarla por un factor integrante adecuado. Recurdese que
este es el procedimiento que se utiliz al resolver las ecuaciones lineales en las secciones
2.1 y 2.2. Con el fin de investigar la posibilidad de poner en prctica esta idea de manera
ms general, multipliqese la ecuacin
M(x, y) dx + N(x, y)dy = 0
(22)
100
por una funcin ja y, a continuacin, intntese elegir (A de modo que la ecuacin resultante
ji{x, y)M(x, y) dx + p(x, y)N(x, y) dy = 0
(23)
(24)
Dado que M y N son funciones dadas, entonces la ecuacin (24) hace ver que el factor
integrante A debe satisfacer la ecuacin diferencial parcial de primer orden
M p y - N/ix + (My - N x)p = 0.
(25)
Si es posible encontrar una funcin j que satisfaga la ecuacin (25), entonces la (23) ser
exacta. Entonces puede obtenerse la solucin de la (23) por el mtodo descrito en la prime
ra parte de esta seccin. La solucin hallada de esta manera tambin satisface a la ecuacin
(22), ya que el factor integrante (A puede cancelarse en la (23).
Una ecuacin diferencial parcial de la forma (25) puede tener ms de una solucin; si
este es el caso, entonces puede usarse cualquiera de esas soluciones como un factor inte
grante de la ecuacin (22). Esta no unicidad posible del factor integrante se ilustra en el
ejemplo 4.
No obstante, la ecuacin (25), que determina el factor integrante A, suele ser por lo menos
tan difcil de resolver como la ecuacin original (22). Por lo tanto, aunque en principio los
factores integrantes son instrumentos poderosos para resolver las ecuaciones diferenciales,
en la prctica por lo general slo pueden encontrarse en casos especiales. Las situaciones
ms importantes en que es posible hallar factores integrantes simples ocurren cuando /a
es una funcin slo de una de las variables x, y, en vez de serlo de las dos. Considrese
entonces la determinacin de las condiciones necesarias en M y A''de modo que la ecuacin
(22) tenga un factor integrante /i que dependa solamente de x. Si se supone que a es una
funcin slo de x, se tiene
(pM)y = pMy,
Por tanto, si
( fuM )y
du
(pN)x = p N x + N .
(26)
Si (M - NX)IN es una funcin slo de x , entonces existe un factor integrante Aque tambin
depende solamente de x; adems, puede encontrarse /a(x) al resolver la ecuacin lin e a l de
primer orden (26).
Se puede aplicar un procedimiento semejante para determinar una condicin con la que
la ecuacin (2 2 ) tenga un factor integrante que dependa solamente de y.
Ejemplo 4
D e te r m in a r un fa cto r in te g ra n te d e la e c u a c i n
(3 x y + y 2) + ( x 2 + x y ) / = 0
(18)
2.8
101
N x( x , y ) = 3 x + 2 y - ( 2 x + y) =
N ( x , y)
x 2 + xy
Por tanto, existe un factor integrante fi que es funcin slo de x, y que satisface la ecuacin
diferencial
du
u
- = -
dx
x
(28)
ju(x) = x.
(29)
De donde,
(30)
Esta ltima ecuacin es exacta y se encuentra rpidamente que su solucin est dada en forma
implcita por
x 3y + j x 2y 2 = c.
(31)
La solucin tambin puede encontrarse con facilidad en forma explcita, ya que la ecuacin (31)
es cuadrtica en y.
El lector puede comprobar tambin que un segundo factor integrante de la ecuacin (18) es
n(x,y)
x y ( 2 x + y)
y que se obtiene la misma solucin, aunque con mucho mayor dificultad, si se utiliza este factor
integrante (ver el problema 32).
Problemas
Determine si cada una de las ecuaciones de los problemas 1 a 12 es exacta. En caso de serlo,
halle la solucin.
1. (2 x + 3) + (2 y -
2)y' = 0
2. (2 x + 4 y) + (2 x 2y)y' = 0
3. ( 3 x 2 2 x y + 2) d x + (6y 2 x 2 + 3) d y = 0
4. ( 2 x y 2 + 2y) + ( 2 x 2y + 2 x)y' = 0
dy
ax + by
dx
bx + cy
dx
a X
b y
bx cy
102
ydy
N (x,
y) d y = 0.
Encuentre una frmula implcita y/(x, y) = c para la solucin, anloga a la ecuacin (14),
ysx = M, como
coi en el texto.
si se integra primero y/^ = N, eni vez de y/x
in separable; es decir,
de
18. Demuestre que cualquier ecuacin
de la forma
M(x) + N(y)y' = 0,
tambin es exacta.
Demuestre que las ecuaciones de los problemas 19 a 22 no son exactas, aunque se transfor
man en exactas si se multiplican por el factor integrante dado. En seguida, resuelva las ecua
ciones.
19. x 2 y3 + x(l + y2 )y' = 0 ;
p(x, y) = 1 /xy 3
/seny
\
/eos y -I- 2e~x eos x \ ,
20.
2e x senx \ dx + ( --------- ----------- J dy = 0 ;
j.(x , y) = yex
. y dx + (2 x yey) dy = 0 ; /x(x, y) = y
22. (x + 2) sen y dx 4- x eos y dy = 0
p(x, y) = xex
21
2.9
Ecuaciones homogneas
103
tiene un factor integrante de la forma /t(xy). Encuentre una frmula general para este
factor integrante.
En cada uno de los problemas 25 a 31, encuentre un factor integrante y resuelva la ecuacin
dada.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
+ 2xy + y 3) dx + ( x 2 + y 2) dy = 0
= e2x + y 1
dx + (x/y sen y) dy = 0
y dx + (2 xy e~2y) dy 0
ex dx + (ex cot y + 2 y esc y) dy = 0
[4(x3 /y2) + (3/y)] dx + [3(x/y2) + 4y] dy = 0
( 3 x 2y
y'
2.9
Ecuaciones homogneas
Los dos tipos ms importantes de ecuaciones no lineales de primer orden que se pueden
resolver mediante procesos directos de integracin son las ecuaciones separables y las exac
tas.
En esta seccin se ver cmo algunas veces es posible aplicar un cambio de variable para
simplificar una ecuacin diferencial y por tanto hacer que sea posible (o ms conveniente)
su resolucin. En trminos generales, la sustitucin idnea debe ser sugerida por la apari
cin repetida de alguna combinacin de las variables o por alguna otra peculiaridad en la
estructuras de la ecuacin.
La clase ms importante de ecuaciones para las cuales es posible establecer una regla
definitiva es la clase de las ecuaciones diferenciales homogneas. 1 6 Se dice que una ecua
cin de la forma
dy/dx = /(x, y)
es homognea siempre que la funcin /n o dependa por separado dex y y, sino solamente de
su razn y/x o x /y ; por tanto, las ecuaciones homogneas son de la forma
dy/dx - F(y/x).
(1)
104
Considrense los ejemplos siguientes:
dx
dy
(b) -
x
,
\x J
,
, x + y
+ (y/x)
= 1 x - l n y + - ^ = l - + r - ^
>
( c ) d ^ = y^ + 2 x y = h V + 2 y
dx
xz
\x J
x
Las ecuaciones a) y b) son homogneas, ya que el segundo miembro de cada una puede
expresarse como una funcin de y/x; dado que la c) no puede escribirse as, no es homog
nea. Por lo general, es fcil decir porinspeccin si una ecuacin dada eshomognea o no;
para ecuaciones complicadas puede ser de utilidad el criterioque se da en el problema 15.
La forma de una ecuacin homognea sugiere que es posible simplificarla mediante la
introduccin de una nueva variable, que se denotar por v, con el fin de representar la razn
de y a x. Por tanto,
y = xv,
(2 )
dy/dx = F(v).
(3)
y la ecuacin ( 1 ) se transforma en
Si se toma v como la nueva variable dependiente (en sustitucin de y), es necesario conside
rar a v como una funcin de x y reemplazar dy/dx de la ecuacin (3) por una expresin
conveniente en trminos de v. Al derivar la ecuacin (2) da
dy
dv
Tx = x ^ + V'
y, de donde, (3) queda
dv
x - + v = F(v).
dx
(4)
El hecho ms importante acerca de la ecuacin (4) es que las variables x y v siempre pue
den separarse, sin importar la forma de la funcin F; en efecto,
dx
x
dv
F(v) v
Al resolver la ecuacin (5) y despus sustituir v por y/x se obtiene la solucin de la ecuacin
original.
Por tanto, cualquier ecuacin homognea puede transformarse a una cuyas variables se
separan por la sustitucin (2). Por supuesto, en la prctica, al resolver (5) puede o no ser
posible evaluar la integral requerida por mtodos elementales. Es ms, una ecuacin ho
mognea tambin puede pertenecer a una de las clases ya analizadas; puede ser exacta o
incluso lineal, por ejemplo. En esos casos, puede elegirse entre varios mtodos para hallar
su solucin.
2.9
Ecuaciones homogneas
Ejemplo 1
105
y 2 + 2x y
dx
x2
<6>
d! xr
- ( \-x Y/ + 2 x-
De donde,
dv
,
x = V + V
dx
dv
v(v + 1)
\V
V + 1J
en donde c es una constante arbitraria. As, al combinar los logaritmos y tomar la exponencial de
ambos miembros, se obtiene
ex
v
v+ 1
(y/x) + 1
y 4- x
CX = -----------
Al despejar y se obtiene
y = 71
^ ex-
106
Problemas
Demuestre que las ecuaciones de los problemas 1 a 8 son homogneas y encuentre sus solu
ciones.
. dy =x + y
dx
x
dy _ x 2 + xy + y2
dx
x2
dy 4y 3x
dx
2x y
7,
9.
dx
'>2t y dx
j xdy
a
= 0n
2.
1
1
^ dy _ x 1 + 3y2
dx
2xy
^ dy
4x + 3y
dx
2x + y
X. ^
x y
8 . (x2
+ 3xy + y2) dx x 2 dy = 0
2y x
2x y
2y x + 5
y 4
2x
Sugerencia: Para reducir la ecuacin del inciso b) a la del inciso a), considrese una
sustitucin preliminar de la forma x =X - h , y = Y - k . Elija las constantes h y k t modo
que la ecuacin sea homognea en las variables X y Y.
dy
4x + 3y + 15
10. Resuelva - = ------.
dx
2x+ y+7
dy
4x + 3y + 5
11. Resuelva
= ------- - .
xM(x, y) + yJV(x, y)
*14. Aplique el resultado del problema 13 para resolver cada una de las ecuaciones si
guientes:
a) La ecuacin del problema 2.
b) La ecuacin del problema 4.
2.10
107
!15. Demuestre que la ecuacin y' = f(x, y) es homognea si f(x, y) es tal que
f(x, tx)= f(l, t),
en donde t es un parmetro real. Aplique este hecho para determinar si cada una de las
ecuaciones siguientes es homognea.
^ , x 3 + xy + y 3
a) y = 2 7 2
x y + xy
, , (x2 + 3 xy + 4 y2) 1/2
c) y = -------- -------------------x + 2y
,v , ,
,
x +y
b) y = ln x - ln y + ------x y
, sen (*y)
d)y=
x + yz
2 j 0^ P ro W ^^ sd iv^^ vap lh M d o ^s
Esta seccin consta de una lista de problemas. Los primeros 32 pueden resolverse por los
mtodos de las secciones anteriores. Se presentan de modo que el lector pueda practicar la
identificacin del mtodo o los mtodos aplicables a una ecuacin dada. En seguida, se
tienen algunos problemas que sugieren tcnicas especializadas, de utilidad para ciertos
tipos de ecuaciones. En particular, los problemas 35 a 37 tratan de las ecuaciones de Riccati.
Los problemas del 38 al 43 estn relacionados con algunas aplicaciones geomtricas, mien
tras que los dems problemas abordan otras aplicaciones de las ecuaciones diferenciales.
Problemas
^ dy _ x
3.
2y
= - X -^
dx
3 + 3y2 x
y(0) = 0
4. (x
5 dy = _ 2 x y + j ^ + J _
dx
x 2 + 2 xy
dv
y
7- ~r~ = ~ 2 ------ 3
S u geren cia: Sea u = x2
dx
x y + y3
6
9.
L = - - xy t i
dx
11
x dy
+ e y) d y - d x =
y(l) =
dx
8.
dx
= (xy) 1/2
12
dv
sen*
x - I- 2y = - ,
dx
y(2) = 1
(3 y2 + 2 xy) d x - (2 xy + x2) d y
= 0
.~ + y = { +
14. (x + y) d x + (x + 2y)
dx
dy
x2
y dx
= 2 x 2y 2 d y , y(l) =
- 2
2 0 . y'
e x+y
dy
+ y2
18. (2 y + 3x ) d x =
dx
xdy
x ^L + x y = i - y,
10 .
dv
19.
_ (x y) dy 0
x 2 + 2y
. {x2 + y )d x + {x + ey)dy = 0
13.
(x + ^
dx
dy
= 0, y(2) = 3
108
2 1
. x / - y + xe>lx
23.
xy' + y y2e2x =
22.
dv x 2 1
-f- = -T
dx j r + 1
24.
y( - 1) =
25. ( 2 j ) d* + (
~
dy =
\ y x 2+ y2J
\x + y 2 y2)
26. (2 y + 1 ) dx + ( ~ ~ ) dV
x sen 2ydy =0
* =
31. (x2y + xy y) dx + (x2y dx
2x3 + 3xy
* d
dy _ 2 y + y/x2 - y 2
dx
2x
2 x2) dy
- - 2
es posible obtener una solucin ms general que contenga una constante arbitraria. De
muestre que v(x) satisface la ecuacin lineal de primer orden
dv
= ~{q2 + 2 q3y x)v - q3.
dx
observe que y(x) contiene una sola constante arbitraria.
17 Jacopo Francesco Riccati (1676-1754), noble veneciano, declin nombramientos acadm icos universitarios
en Italia, Austria y Rusia para continuar sus estudios matemticos de manera privada en su hogar. Estudi
ampliamente la ecuacin diferencial que ahora lleva su nombre; sin embargo, fue Euler (en 1760) quien
descubri el resultado que se da en este problema.
2.10
109
36. Con la aplicacin del mtodo del problema 35 y la solucin particular dada, resuelva
cada una de las siguientes ecuaciones de Riccati.
a) y' 1
dy
dx
+ x2
2 eos
2 xy 4 - y2;
y^x)
sen2 x 4 -y 2
2 eos x
y x(x) = senx
37. La propagacin de una simple accin en una poblacin grande (por ejemplo, los conduc
tores que encienden los faros de su automvil al atardecer) a menudo depende parcial
mente de circunstancias externas (que oscurezca) y parcialmente de una tendencia a
imitar a los dems que ya han realizado la accin en cuestin. En este caso, la proporcin
y(t) de personas que ya han realizado la accin pueden describirse 18 por la ecuacin
dy/dt =
(1
y )[x () 4-
by],
(i)
en donde x(t) mide el estmulo externo y bes el coeficiente de imitacin.
a) Observe que la ecuacin (i) es una ecuacin de Riccati y que y 1 (t) = 1 es una solu
cin. Aplique la transformacin sugerida en el problema 35 y halle la ecuacin lineal
que satisface v(t).
b) Halle v(t) en el caso de que x(t) = at, en donde a es una constante. Deje la respuesta
en la forma de una integral.
38. Trayectorias ortogonales. Un problema geomtrico bastante comn es hallar la familia
de curvas que se intersecan ortogonalmente en cada punto con una familia dada de cur
vas. Se dice que cada una de estas familias de curvas constituyen las trayectorias
ortogonales de la otra,
a) Considere la familia de parbolas
y = kx2,
en donde k es una constante. Trace la grfica de la ecuacin (i) para varios valores de k.
Encuentre una expresin para la pendiente de la parbola que pasa por un punto dado, de
modo que esa expresin contenga las coordenadas (x, y) del punto, pero no el parmetro k.
Sugerencia: Derive la ecuacin (i) y elimine k.
b) Al aplicar el hecho de que las pendientes de curvas ortogonales son recprocas nega
tivas, escriba la ecuacin diferencial de las trayectorias ortogonales de (i).
c) Resuelva la ecuacin a la que lleg en el inciso b) y determine las trayectorias
ortogonales. Trace varios miembros de esta familia de curvas.
39. En cada uno de los casos siguientes, aplique el mtodo del problema 38 para encontrar la
familia de trayectorias ortogonales de la familia dada de curvas. Trace la grfica de la fa
milia dada y de sus trayectorias ortogonales.
a) Lafamilia de hiprbolas xy = c.
b) Lafamilia de circunferencias (x - c) 2 + y 2 = c2.
c) Lafamilia de elipsesx2- x y +y 2 =c 2.
d) Lafamilia de parbolas 2 cy +x 2 =c 2, c > 0 .
18 Ver el artculo de A natol Rapoport, C ontribution to the M athem atical T heory o f M ass B ehavior: I. The
Propagation of Single A cts, Bulletin o f Mathematical Biophysics 14 (1952), pp. 159- 169, y el de John Z.
H earon, N ote on the T heory o f M ass B ehavior, Bulletin o f Mathematical Biophysics 1 7 (1955), pp. 7-13.
110
40. Si dos rectas en el plano xy, cuyas pendientes son mx y m2, respectivamente, se intersecan
formando un ngulo 6, demuestre que
(tan
41.
42.
43.
44.
45.
0)(1
+ m,m2) = m2 m,.
Aplique este hecho para encontrar la familia de curvas que se intersecan con cada una de
las siguientes familias formando un ngulo de 45. En cada caso trace la grfica de las
dos familias de curvas,
a) x - 2y = c
b) x2 +y1 = c2
Encuentre todas las curvas planas cuya tangente en cada punto (.x, y) pasa por el punto
fijo (a, b).
La recta normal a una curva dada en cada punto (x, y ) de la curva pasa por el punto (2,0).
Si la curva contiene el punto (2, 3), encuentre su ecuacin.
Halle todas las curvas planas en las que, para cada punto de la curva, el eje y biseca esa
parte de la recta tangente entre el punto de tangencia y el eje x.
Una persona tiene una fortuna que aumenta a una razn proporcional al cuadrado de su
riqueza actual. Si hace un ao tena un milln de dlares y en la actualidad tiene dos
millones cunto valdr en 6 meses?, y en 2 aos?
Se forma un estanque al acumularse agua en una depresin cnica de radio a y profundi
dad h. Suponga que el agua entra a una razn constante k y que se pierde por evaporacin
a una razn proporcional al rea superficial.
a) Demuestre que el volumen V(t) de agua en el estanque en el instante t satisface la
ecuacin diferencial
d V / d t k a it ( 3 a / n h ) 2l3V 213,
*2.11
111
48. Cierto negocio aumenta su valor a una razn proporcional a la raz cuadrada de su valor
actual. Si este negocio vala un milln de dlares hace un ao y, en la actualidad, vale
1.44 millones, determnese cundo valdr dos millones de dlares.
JEn esta seccin se analiza la demostracin del teorema 2.41, el teorema fundamental de
existencia y unicidad para los problemas con valor inicial de primer orden. Este teorema
afirma que, en ciertas condiciones sobre f(x, y), el problema con valor inicial
/=/(* y\
y(x0)= y0
(la)
(ib)
tiene una solucin nica en algn intervalo que contenga el punto jc0
En algunos casos (por ejemplo, si la ecuacin diferencial es lineal) la existencia de una
solucin del problema con valor inicial ( 1 ) puede establecerse de manera directa al resolver
realmente el problema y exhibir una frmula para esa solucin. Sin embargo, en general,
este enfoque no es factible porque no existe un mtodo para resolver la (la) que se aplique
en todos los casos. Por consiguiente, para el caso general es necesario adoptar un enfo
que indirecto que establece la existencia de una solucin de las ecuaciones ( 1 ), pero que,
por lo general no proporciona un medio prctico para hallarla. El meollo de este mtodo es
la construccin de una sucesin de funciones que converja a una funcin lmite que satisfa
ga el problema con valor inicial, aunque los miembros por separado de la sucesin no lo
hagan. Como regla, es imposible calcular explcitamente ms de unos cuantos miembros de
la sucesin; por lo tanto, la funcin lmite slo puede encontrarse en forma explcita en
casos raros. Empero, dadas las restricciones sobre f(x, y) que se enuncian en el teorema
2.4.1, es posible demostrar que la sucesin en cuestin converge y que la funcin lmite
tiene las propiedades deseadas. La argumentacin es bastante intrincada y depende, en
parte, de tcnicas y resultados que suelen encontrarse por vez primera en un curso de clcu
lo avanzado. Como consecuencia, no se exponen todos los detalles de la demostracin; sin
embargo, se indican las caractersticas principales y se sealan algunas de las dificultades
que se encuentran.
Antes que nada, ntese que basta con considerar el problema en el que el punto (x0, y0) es
el origen; es decir, el problema
y'=f(x, y),
(2 a)
y ( 0) = 0 .
(2 b)
Si se da algn otro punto inicial, entonces siempre es posible hacer un cambio preliminar de
variable, correspondiente a una traslacin de los ejes de coordenadas que lleve el punto (x0,
y0) al origen. En concreto, se introducen las nuevas variables dependientes e independien
tes w y , respectivamente, definidas por las ecuaciones
w = y - y 0,
s = * -* o -
(3 )
112
dw dx
dx ds
d ^
dx
^ dx
ds
dy
dx
(4a)
w(0) = 0.
(4b)
Excepto por la denominacinde las variables, las ecuaciones (4)sonlas mismas que las
(2). De aqu en adelante,seconsiderar el problema ligeramente ms sencillo (2), en vez
del problema original ( 1 ).
Ahora es posible enunciar el teorema de existencia y unicidad de la siguiente manera:
Teorema
2 . 11.1
y( o )* o .
Para probar este teorema es necesario transformar el problema con valor inicial (2) en
una forma ms conveniente. Si por un momento se supone que existe una funcin y = <(x)
que satisface el problema con valor inicial, entonces /[x, <f>(x)] es una funcin continua
slo de x . De donde, es posible integrar la ecuacin (2a) desde el punto inicial x = 0 hasta un
valor arbitrario de x , con lo que se obtiene
= j;
dt
*2.11
113
Un mtodo para demostrar que la ecuacin integral (5) tiene una solucin nica se cono
ce como mtodo de aproximaciones sucesivas, o mtodo de interaccin de Picard . 1 9 Al
aplicar este mtodo se empieza por elegir una funcin inicial <>0, arbitrariamente o aproxi
mando de alguna manera la solucin del problema con valor inicial. La seleccin ms sen
cilla es
<pQ(x) = 0 ;
(6 )
entonces (j>Qsatisface por lo menos la condicin inicial ( 2 b), aunque quiz no la ecuacin
diferencial (2a). La siguiente aproximacin <f>1 se obtiene al sustituir (f>Q(t) por (f>(t) en el
segundo miembro de la ecuacin (5) y al nombrar como ^(x) el resultado de esta opera
cin. Por tanto,
(> i
d t
obtiene a partir de
<l>2(x) = Jo f b QAtfldt,
(8)
(9)
y, en general,
De esta manera es posible generar la sucesin de funciones {<f>n} = (f>0, (f)1. . . , (f>n, . . . Cada
miembro de la sucesin satisface la condicin inicial (2 b), pero en general ninguno satisfa
ce la ecuacin diferencial. Sin embargo, si en alguna etapa, por ejemplo para n = k, se
encuentra que <f>k x(x) = <>k(x), entonces se concluye que 4>k es una solucin de la ecuacin
integral (5). De donde, <f>k tambin es una solucin del problema con valor inicial (2) y en
este punto se termina la sucesin. En general esto no ocurre y es necesario considerar toda
la sucesin infinita.
A fin de establecer el teorema 2.11.1 es necesario dar respuesta a cuatro preguntas pri
mordiales:
1.
2.
3.
4.
Existen todos los miembros de la sucesin {<f>n}, o es posible que el proceso se inte
rrumpa en alguna etapa?
Converge la sucesin?
Cules son las propiedades de la funcin lmite? En particular, satisface la ecuacin
integral (5) y, por tanto, el problema con valor inicial (2)?
Es la nica solucin o puede haber otras?
19 Charles-mile Picard (1856-1914), excepto por Henri Poincar, quiz el matemtico francs ms distingui
do de su generacin, fue designado profesor en la Sorbona antes de cumplir 30 aos. Es conocido por
teoremas importantes de la variable compleja y la geometra algebraica, as com o de las ecuaciones diferen
ciales. Un caso especial del mtodo de las aproximaciones sucesivas fue publicado primero por Liouville en
1838; sin embargo, el mtodo suele acreditarse a Picard, quien lo estableci en forma general y ampliamente
aplicable en una serie de artculos iniciada en 1890.
114
Ejemplo 1
( 10)
y(0 ) = 0 .
Para resolver este problema por el mtodo de aproximaciones sucesivas, primero se observa
que si y = 4>(x), entonces la ecuacin integral correspondiente es
( 11)
iM = Jo 2 [l +
o(O] dt = j ;
2 tdt
( 12)
= x 2.
De manera semejante,
x4
<j)2(x) = J* 2 r[l + </>!()] dt = J* 2 [l + 2] dt = x 2 + .
0 3 (x)=
Jo
2 r[l
+ <t>2(t)]dt =
Jo
2t
dt = x 2 + +
1 4- 2 +
(13)
(14)
2 -3
M * ) = x 2 + 2 + 3[ + " +
(15)
para cada n ^ 1, y este resultado puede establecerse por induccin matemtica. Resulta eviden
te que la ecuacin (15) es verdadera para n = 1 y es necesario demostrar que si es cierta para
n = k, entonces tambin se cumple para n - k + 1. Se tiene
<f>k+i(x) = Jo 2 f[l +
X^
*()] dt
X ^ +^
(16)
*2.11
115
de donde, lmw_^x 4>Jx) existe si y slo si la serie (17) converge. Al aplicar la prueba de la razn,
se ve que para cada x
k\
0fe + 1 )! x
k+
0
1
cuando k-*
(18)
oo;
por tanto, la serie (17) converge para toda x, y su suma </>(x) es el lmite20 de la sucesin {<f>n(x)}.
Adems, como la serie (17) es una serie de Taylor, es posible derivarla o integrarla trmino a
trmino, siempre que x permanezca dentro del intervalo de convergencia, que en este caso es
oo
todo el eje x. Por lo tanto, es posible verificar por clculo directo que 4>(x) = ^ x 2k/k\ es una
solucin de la ecuacin integral (11). De manera alternativa, al sustituir y por <f>(x) en la ecua
cin ( 1 0 ) puede verificarse que esta funcin tambin satisface el problema con valor inicial.
Por ltimo, para abordar la cuestin de la unicidad, supngase que el problema con valor
inicial tiene dos soluciones (f>y y/. Dado que 4>y yr satisfacen la ecuacinintegral (11), al restar
se obtiene que
<)(x) - i/(x) = J* 2 t[ 0 () - tff(t)] dt.
Si se toman valores absolutos de los dos miembros se tiene, si x > 0,
\(>(x) - iA(x)| < J* 2 t|0 () - i/{t)\ dt.
Si x se restringe a estar en el intervalo O r s A/2, en donde A es arbitraria, entonces 2 t ^ A y
|<f>(x) - i/(x)\ < A J* |(>(t) - \/{t)\ dt.
(19)
<2)
= 0,
U(x) > 0,
(2 1 )
para x > 0.
(22)
(23)
(24)
Luego, al integrar la ecuacin (24) desde cero hasta x y aplicar la (21) se obtiene
e~XU(x)< 0
para x > 0.
20 En este caso es posible identificar </> en trminos de funciones elementales; a saber, (f)(x) = e x2 - 1. Sin
embargo, esto es irrelevante para el anlisis de la existencia y unicidad.
116
(a, b)
R
X
f - i
b)
(a.
b)
{x,y) it\R.
x = a
(a)
(b)
(25)
*2.11
117
Ya se mencion que
U
2.
0)
=0
para cada n. Dado que f[x, 4>k(x)] es igual a <>'k + ^x), entonces la pendiente mxima
absoluta de la grfica de la ecuacin y = (f)k +^x) es M. Como esta grfica contiene el
punto (0, 0), debe estar en la regin con forma de cua de la figura 2.11.2 De donde
el punto [x, (f>k + x(x)] permanece en R por lo menos en tanto que R contenga la regin
en forma de cua, lo cual se cumple para x| ^ b/M. De aqu en adelante slo se consi
derar el rectngulo D\ \x\ ^ h, \y\ < b, en donde h es igual a a o a b/M, el que sea
menor. Con esta restriccin, todos los miembros de la sucesin {<f>Jx)} existen. Nte
se que si b/M < a, entonces puede obtenerse un valor mayor de h al hallar una mejor
cota para | f(x, y)|, en el supuesto de que M no sea ya igual al valor mximo de j /(x, y)|.
Converge la sucesin {0(x)}? Como en el ejemplo, es posible identificar <f>n(x) =
cfj^x) + [<fi2(x) - <f>i(x)] + 1 + [<l>n(x) ~ <]>__jC*)] como la n-sima suma parcial de la
serie
*= i
O fc + i M
< * (* )]
(2 6 )
(27)
n~* oo
3.
Cules son las propiedades de la funcin lmite <? En primer lugar, sera conveniente
saber que <f>es continua. Sin embargo, esto no es una consecuencia necesaria de la
convergencia de la sucesin {(f)n(x)}, aun cuando cada miembro de la sucesin sea con
tinuo. Algunas veces una sucesin de funciones continuas converge a una funcin
lmite que es discontinua. En el problema 9 se da un ejemplo sencillo de este fenme
no. Una manera de demostrar que 4>es continua es demostrar no slo que la sucesin
{(f>n(x)} converge, sino quelo hace de cierta manera, que se conoce como convergen
cia uniforme. Aqu, no se abordar esta cuestin, slo que el argumento mencionado
en el prrafo 2 es suficiente para establecer la convergencia uniforme de la sucesin
{</>} y, de donde, la continuidad de la funcin lmite (f>en el intervalo \ x \ ^ h.
Ahora, se volver a la ecuacin (9),
<t>n+ i M
lm f x/[r,</>()]d.
-oo ^
(28 )
118
(x) = f* lm f \ t ,
,( 0 ] dt.
(29)
->00
En general, este intercambio no es permisible (ver el problema 10, por ejemplo) pero,
una vez ms, el hecho de que la sucesin {<f>n(x)} no slo converja, que tambin lo haga
de manera uniforme, permite realizar la operacin de tomar lmite dentro del signo de
la integral. A continuacin, se quiere tomar el lmite dentro de la funcin f lo que dara
0(*) = Jo f i U i 0()] dt
(30)
(31)
y, de donde,
4.
La afirmacin de que lmn^ x f[t, (f>n(t)] =f[t, \mn^ v) <f>n(t)] es equivalente a la afirma
cin de q u e/es continua en su segunda variable, que se sabe es la hiptesis. De donde,
la (31) es vlida y la funcin (f>satisface la ecuacin integral (5). Por lo tanto, <f>tam
bin es una solucin del problema con valor inicial (2 ).
Existen otras soluciones de la ecuacin integral (5) adems de y = (f>(x)? Para demos
trar la unicidad de la solucin y = 4>(x) se puede proceder casi como se hizo en el
ejemplo. En primer lugar se supone la existencia de otra solucin y = y/(x). Entonces,
es posible demostrar (ver el problema 15) que la diferencia <f>(x) - y/(x) satisface la
desigualdad
\<>(x) - \/(x)\ < A J* |0() - ij/{t)\ dt
(32)
Problemas
En los problemas 1 y 2, transforme el problema con valor inicial dado en un problema equi
valente con el punto inicial en el origen.
1. dy/dx = x 2 + y2,
y(l) = 2
2. dy/dx= 1 y3,
y( 1) = 3
y(0) = 0
y(0) = 0
4. y y 1,
6 . y' = x 2y x,
y(0) = 0
y(0 ) = 0
*2.11
119
y ' = X 2 + y 2,
9.
y (0 ) = 0
8. y' = 1 - y 3,
i'
j. ( \
lim
(){x) = J<.0
y (0 ) = 0
0 < x < 1,
00
Este ejemplo demuestra que una sucesin de funciones continuas puede converger hacia
una funcin lmite que es discontinua.
10. Considere la sucesin 4>n(x) = 2nxe~n*2, 0 ^ x ^ 1.
a) Demuestre que lm;) ^ ^ tf>n(x) = 0 para 0 ^ x ^ 1 y, por lo tanto, que
P lm
<f>{x) d x
n-> o
o
b) Demuestre que
f12nxe~m
'o
dx
= 0.
= 1 - e n y, de donde, que
P
<f>(x)dx = 1.
- o o *
Ja
Ja
(x) d x ,
n - > oo
{4>n( x ) } ,
11. Si df/dy es continua en el rectngulo D, demuestre que existe una constante positiva K
tal que
|f ( x , }>i) ~ f ( x , y 2)| < K \ y l - y 2\,
en donde (x, y ^ y (x, y 2) son dos puntos cualesquiera en D que tienen la misma coorde
nada x.
Sugerencia: mantenga x fija y aplique el teorema del valor medio sobre / como funcin
slo de y. Elija K como el valor mximo de df/dy en D.
12. Si 4>n_1(x) y </>n(x ) son miembros de la sucesin {<f>n( x ) } , aplique el resultado del proble
ma 1 1 para demostrar que
|/[x , <(x)] - / [ x , <?!>_i(x)]| <
K\(j)n(x)
- ^-ix )!.
120
b)
c)
. MK\x\2
iM| =
14.
12
MKn~ lhn
ni
MK
ni
Observe que
0
M =
iM + [ 0 2(*) -
i(x)].
a) Demuestre que
|0 (x)| <
1 0 !(X)|
+ |0 2 (x) -
l(x)| + + |0 (x) -
n- i(x)|.
J Khf
[- +
n!
(x) =
0 (0
] dt.
0 (0
|0 (x) -
]} dt.
b) Demuestre que
0 (0
] -f[t,
(O]| dt.
2.12
121
Aunque para muchos problemas resulta razonable y atractivo un modelo continuo que d
una ecuacin diferencial, existen algunos casos en los que un modelo discreto puede ser
ms natural. Por ejemplo, el modelo continuo de inters compuesto que se us en la seccin
2.5 slo es una aproximacin del proceso discreto real. De manera semejante, a veces el
crecimiento de una poblacin puede describirse con mayor precisin mediante un modelo
discreto en vez de uno continuo. Por ejemplo, esto es cierto para especies cuyas generacio
nes no se sobreponen y que se propagan a intervalos regulares, como en tiempos especfi
cos del ao natural. Entonces la poblacin y n +1 de la especie en el ao n + 1 es alguna
funcin de n y de la poblacin y n del ao anterior; es decir,
yn +i = f ( n , y nl
n = 0, 1, 2,....
(1 )
(2 )
n = 0,1,2,....
(3)
Si se da y0, entonces a partir de la ecuacin (3) pueden hallarse los trminos sucesivos de la
solucin. Por tanto,
y i = / ( y 0)>
y
y2 = f( y i) = / [ / ( y o ) ] La cantidad / [ f ( y Q)] recibe el nombre de segunda iteracin de la ecuacin en diferencias y
algunas veces se denota p o r / 2 (y0). De manera semejante, la tercera iteracin y 3 se expresa por
y = /(y-i) = /"(y 0)Este procedimiento se conoce como iteracin de la ecuacin en diferencias. A menudo
tiene un inters primordial la determinacin del comportamiento de y n cuando n -* oo; en
particular si yn tiende a un lmite y, en caso afirmativo, hallarlo.
122
Las soluciones para las que yn tiene el mismo valor para toda n se llaman soluciones de
equilibrio; que a menudo tienen una importancia especial, como en el estudio de las ecua
ciones diferenciales. Si existen soluciones de equilibrio, se les puede hallar al hacer y n +
igual a yn en la ecuacin (3) y despejar y n en la ecuacin resultante
y. =m
(4 >
Ecuaciones lineales. Suponga que la poblacin de cierta especie en una regin dada en el
ao n + 1 , denotada por y n + v es un mltiplo positivo pn de la poblacin y n en el ao n; es
decir,
y n + i = p nyn,
n = 0,1,2,....
(5)
yi
poyo,
y 2 = Pi^i = PiPo^o,
y, en general,
yn= Pn-i
n = l,2,....
(6)
>+i = py,
(?)
y = P %
(8)
y su solucin es
La ecuacin (7) tambin tiene una solucin de equilibrio; a saber, yn = 0 para toda n, corres
pondiente al valor inicial yQ= 0. Puede determinarse con facilidad el comportamiento lmi
te de y n a partir de la ecuacin (8 ). En efecto,
0 ,
lm. y* = < y0>
00
[no existe,
si|p|<l;
sip = 1;
en cualquier otro caso
(9)
2.12
123
y* + i= pyn + K ,
n = 0, 1, 2,...,
(9)
J = 0
pn~l ~j bj.
(10)
Observe que el primer trmino del segundo miembro de (10) representa los descendientes
de la poblacin original, mientras que los dems trminos representan la poblacin en el
ao n que resulta de la inmigracin durante todos los aos precedentes.
En el caso especial en donde b = b para toda n, la ecuacin en diferencias es
y t i = py + b
O 1)
y por ( 1 0 ), su solucin es
=
pnyo +
0 + p + p 2 + +
pn~l)b.
(12)
1-
yn = pnyo + \ b,
(13)
en donde una vez ms los dos trminos del segundo miembro son los efectos de la pobla
cin original y de la inmigracin, respectivamente. Al volver a escribir la ecuacin (13)
como
y, = p ^ o
yz~p'
,l4>
nb,
(15)
124
Ejemplo 1
Una persona pide un prstamo de $10 000 para comprar un automvil. Si la tasa de inters es del
1 2 %, qu pago mensual es necesario para saldar el prstamo en cuatro aos?
La ecuacin en diferencias pertinente es la (11), en donde yn es el balance pendiente del
prstamo en el n-simo mes, p es la tasa de inters mensual y b es el pago mensual. Observe que
b debe ser negativo y que p = 1 .0 1 , correspondiente a una tasa de inters mensual de 1 %.
La solucin de la ecuacin en diferencias ( 1 1 ) con este valor de p y con la condicin inicial
y Q= 10 000 est dada por la ecuacin (14); es decir,
y = (1.01)"(10,000 + 1006) - 1006.
(16)
La mensualidad 6 necesaria para saldar el prstamo en cuatro aos se encuentra al hacer y48 = 0
y despejar 6 ; esto da
(1 .0 1 ) 48
b = - m ( L o i r - r - 26334-
(17)
La cantidad total pagada sobre el prstamo es 48 veces 6 , o sea, $12 640.32. De esta cantidad,
$10 000 es el pago del principal y los restantes $2 640.32 son intereses.
y*+i
= py ( l
<18)
dy
= r 'y\( 1 - K |
dt
(19)
que se estudi en la seccin 2.6. Observe que si se sustituye la derivada dy/dt de la ecuacin
(19) por la diferencia (yn +1- y n)/h, entonces la (19) se reduce a la (18) con p = l + h r y k = (l
+ hrfK/hr. Afn de simplificar un poco ms la (18) puede cambiarse la escala de la variable^
mediante la introduccin de la nueva variable un ~ y j k . Entonces, la ecuacin (18) queda
+ i =
- )
(2)
(21)
0,
un = - -.
(2 2 )
2,12
125
Un+l = PUn
(23)
que puede aceptarse en una buena aproximacin para la ecuacin (2 0 ), para un suficiente
mente cerca de cero. Sin embargo, la ecuacin (23) es la misma que la (7) y ya se concluy,
en la (9), que un ~* 0 cuando n -* oo si y slo si |p| < 1 o, dado que p debe ser positiva, para
0 < p < 1. Por tanto, la solucin de equilibrio un = 0 es asintticamente estable para la
aproximacin lineal (23), para este conjunto de valores p, por lo que se concluye que tam
bin es asintticamente estable para toda la ecuacin no lineal (20). Esta conclusin es
correcta, a pesar de que la argumentacin no sea completa. Lo que falta es un teorema que
afirme que las soluciones de la ecuacin no lineal (2 0 ) se semejan a las soluciones de la
ecuacin lineal (23) cerca de la solucin de equilibrio un = 0. Esta cuestin no se analizar
aqu; en la seccin 9.3 se trata lo mismo para las ecuaciones diferenciales.
Considrese ahora la otra solucin de equilibrio, un = (p - l)/p. Para estudiar las solucio
nes en la vecindad de este punto se escribe
un = ---- -I- vn,
P
(24)
(25)
(26)
Con referencia una vez ms a la (9), se encuentra que vn-> 0 cuando n-+ ce para |2 p| < 1 ;
es decir, para 1 < p < 3. Por lo tanto, se concluye que, para este intervalo de valores de p,
la solucin de equilibrio un = ( p - 1)1p es asintticamente estable.
En la figura 2.12.1 se muestran las grficas de las soluciones de la ecuacin (20) para p =
0.8, p = 1.5 y p = 2.8, respectivamente. Obsrvese que la solucin converge hacia cero para
p = 0.8 y a la solucin de equilibrio diferente de cero p = 1.5 y p = 2.8. La convergencia es
montona para p = 0.8 y para p = 1.5 y es oscilatoria para p = 2.8. Aunque las grficas que
se muestran son para condiciones iniciales particulares, las grficas para otras condiciones
iniciales son semejantes.
Otra manera de presentar la solucin de una ecuacin en diferencias se da en la figura
2.12.2. En cada parte de esta figura se muestran las grficas de la parbola y = px( 1 - x ) y de
la recta y = x. Las soluciones de equilibrio corresponden a los puntos de interseccin de estas
126
2.12
127
128
AK
(c)
FIGURA 2.12.2 (Continuacin)
2.12
129
la segunda es estable para 1 < p < 3. Esto puede presentarse como se da en la figura 2.12.3.
El parmetro p se sita sobre el eje horizontal y u sobre el eje vertical. Se muestran las
soluciones de equilibrio u = 0 y u = (p - l)/p; los intervalos en los que cada una es estable
se indican por las partes gruesas de las curvas. Observe que las dos curvas se intersecan en
p = 1 , en donde hay un cambio de estabilidad de una solucin de equilibrio a la otra.
(a)
(b)
FIGURA 2.12.4 Una solucin de un + x = p u j l - un) para p = 3.2; periodo dos.
a) un contra n; t) Una de dos ciclos.
130
FIGURA 2.12.5 Una solucin de un+1 = pun( 1 - un) para p = 3.5; periodo cuatro.
a) un contra n; b) Una de cuatro ciclos.
2.12
131
FIGURA 2.12.6 Una solucin deun +1 = pun( 1 - un) para p = 3.65; una situa
cin catica.
Los valores de p a los cuales ocurren las duplicaciones sucesivas del periodo tienden a
un lmite que es aproximadamente 3.57. Para p > 3.57, las soluciones presentan cierta
regularidad, pero no un patrn detallado discernible para la mayor parte de los valores de
p. Por ejemplo, en la figura 2.12.6 se muestra una solucin para p = 3.65. Esta solucin
10
20
30
40
50
60
FIGURA 2.12.7 Dos soluciones d&un +1 = pun( 1 - un) para p = 3.65; u0 = 0.3 y
Uq = 0.305.
132
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6 , resuelva la ecuacin en diferencias dada en trminos del
valor inicial y0. Describa el comportamiento de la solucin cuando n -*oo.
1.
yH+l = -0 .9 y
* y!+ 1
5. yn + 1
/h + 3.
Vn+ i
= 0.5y 4- 6
2-
4.
+1
n+ 1
~ yn
n+2
y n + l = ( - ) n+1y n
6. y + l = - 0 . 5 y + 6
7. Halle el rendimiento anual efectivo de una cuenta bancaria que paga intereses a una tasa
del 7% compuesto diariamente; es decir, encuentre la razn de la diferencia entre los
saldos final e inicial dividida entre el saldo inicial.
8 . Un inversionista deposita $1 000 en una cuenta que paga intereses a una tasa del 8 %
compuesto mensualmente, y tambin hace depsitos adicionales de $25 al mes. Encuen
tre el saldo de la cuenta despus de tres aos.
21 R. M. May, B iological Populations w ith N onoverlapping G enerations: Stable points, Stable C ycles, and
C haos , Science 186 (1974), pp. 645-647; Biological P opulations O beying D ifference Equations: Stable
Points, Stable Cycles, and C haos, Journal o f Theoretical B iology 57(1975), pp. 511-524.
2.12
133
134
19. Sea pk el valor de p para el cual la solucin de la ecuacin (20) cambia de periodo 2k~x a
periodo 2k. Por tanto, como se hizo notar en el texto p L= 3, p2 = 3.449 y p 3 = 3.544.
a) Usando estos valores de pv p2 y p 3 o los hallados en el problema 18, calcule (p2 Pi)/(P3-P2)b) Sea bn = (pn - pn_ i)/(fin +! - p)- Se ha demostrado que 8n tiende al lmite 8 cuando
n -* oo, en donde 8 = 4.6692 se conoce como nmero de Feigenbaum. Determine la
diferencia porcentual entre el valor lmite 5 y 82, segn se calcul en el inciso a).
c) Suponga que S3 = 8, y use esta relacin para estimar p4, el valor de p en el que
aparecen soluciones de periodo diecisis.
d) Mediante el trazado de la grfica o el clculo de soluciones prximas al valor de p 4
que se hall en el inciso c), intente detectar el surgimiento de una solucin de periodo
diecisis.
*e) Observe que
(Pn- Pn-l)-
BIBLIOGRAFIA
Las ecuaciones lineales de segundo orden tienen una importancia primordial en el estudio
de las ecuaciones diferenciales por dos razones principales. La primera es que las ecuaciones
lineales poseen una rica estructura terica que sustenta varios mtodos sistemticos de
resolucin. Adems, una parte sustancial de esta estructura y estos mtodos son comprensibles
en un nivel matemtico bastante elemental. A fin de presentar las ideas clave en el contexto
ms sencillo posible, se les estudia en este captulo para las ecuaciones de segundo orden.
Otra razn para estudiar las ecuaciones lineales de segundo orden es que son imprescindi
bles en cualquier investigacin seria de las reas clsicas de la fsica-matemtica. No es
posible avanzar mucho en el anlisis de la mecnica de fluidos, la conduccin del calor, el
movimiento ondulatorio o los fenmenos electromagnticos sin encontrar que es necesario
resolver ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden.
3.1
= g{x) - p(x)
- q(x)y,
(2 )
136
(3)
en donde los apstrofos denotan derivacin con respecto a x. En vez de (3), a menudo se ve
la ecuacin
P(x)y + Q(x)/
R(x)y
= G(x);
(4)
por supuesto, si (4) se divide en P(x), entonces se reduce a la ecuacin (3) con
, ,
Q(x)
p (x)= W r
R{x)
q ix)= m
, ,
G(x)
g(x)= m
()
/(* o ) =
(6 )
en donde y 0 y y'Qson nmeros dados. Observe que las condiciones iniciales para una ecua
cin de segundo orden prescriben no slo un punto particular (x0, y 0) por el que debe pasar
la grfica de la solucin, tambin la pendiente de la grfica en ese punto. Resulta razona
ble esperar que para una ecuacin de segundo orden se necesiten dos condiciones iniciales
porque, en trminos generales, para hallar una solucin se requieren dos integraciones y
cada una introduce una constante arbitraria. Es de suponer que bastarn dos condiciones
iniciales para determinar los valores de estas dos constantes.
Las ecuaciones lineales de segundo orden surgen en muchas aplicaciones importantes.
Por ejemplo, el movimiento de una masa sujeta a un resorte y muchos otros sistemas
oscilatorios simples, se describen por una ecuacin de la forma
du 2uu
du
uu
,
r-/ x
m -j -j + c + ku = F(t),
dt2 C dt
/n\
(7)
0,
(8 )
1 Friedrich W ilhelm B essel (1 7 8 4 -1 8 4 6 ) emprendi una carrera de administracin en su juventud, pero pronto
se interes en la astronoma y las matemticas. Fue designado director del observatorio de Knigsberg en
1810, puesto que ocup hasta su fallecim iento. Sus estudios de las perturbaciones planetarias lo llevaron
en 1824 a efectuar el primer anlisis sistem tico de las soluciones, conocidas com o funciones de B essel, de
la ecuacin (8). Tambin es famoso por haber realizado la primera determinacin exacta (1838) de la distan
cia de la Tierra a una estrella.
3.1
137
(9)
(10)
Ms tarde, en las secciones 3.6 y 3.7, se demostrar que una vez que se resuelve la ecuacin
homognea, siempre es posible resolver la ecuacin no homognea correspondiente ( 4 ), o
por lo menos expresar la solucin en trminos de una integral. Por tanto, el problema de
resolver la ecuacin homognea es l fundamental. En este captulo3, la atencin se con
centrar en las ecuaciones para las que las funciones P , Q y R son constantes. En este caso
la ecuacin ( 1 0 ) se transforma en
ay" + by' + cy =
0,
(1 1 )
en donde a, b y c son constantes dadas. Resulta que la ecuacin (11) siempre puede resol
verse con facilidad en trminos de las funciones elementales de clculo. Por otra parte,
suele ser mucho ms difcil resolver la ecuacin ( 1 0 ) si los coeficientes no son constantes,
y el tratamiento de ese caso se pospone hasta el captulo 5.
Antes de abordas la ecuacin (11), considrese en primer lugar un ejemplo especialmen
te sencillo, para adquirir cierta experiencia. Sea la ecuacin
y " -y =0
(1 2 )
138
= c2e~x satisfacen la ecuacin diferencial ( 1 2 ) para todos los valores de las constantes cx y
cT A continuacin, es de suma importancia observar que cualquier suma de soluciones de
la ecuacin (12) tambin es una solucin. En particular, dado que cxy x(x) y c2y 2(x) son
soluciones de ( 1 2 ), as tambin lo es de la funcin
y = Ciyx) + c2y 2(x) = c xex + c2e~x
(13)
para valores cualesquiera de cx y c2. Una vez ms, esto puede verificarse al calcular la
segunda derivada y" a partir de (13). En efecto, se tiene y' = cxex - c2e~x y y" = cxex + c2e~x ;
por tanto, y" es igual a y, y se satisface la ecuacin ( 1 2 ).
Ahora un resumen de lo que se ha hecho hasta el momento en este ejemplo. Una vez que
se observa que las funciones y^x) = ex y y 2(x) = e~x, son soluciones de la ecuacin ( 1 2 ), se
concluye que la combinacin lineal general (13) de estas funciones tambin es una solu
cin. Dado que los coeficientes cx y c2 de la ecuacin (13) son arbitrarios, esta expresin
representa una familia doblemente infinita de soluciones de la ecuacin diferencial ( 1 2 ).
Ahora es posible considerar cmo elegir un miembro en particular de esta familia infi
nita de soluciones que tambin satisfaga un conjunto dado de condiciones iniciales. Por
ejemplo, suponga que se busca la solucin de la ecuacin ( 1 2 ) que tambin satisfaga las
condiciones iniciales
y(0) = 2,
y'(0) = - l -
(14)
En otras palabras, se busca la solucin que pasa por el punto (0,2) y que en ese punto tiene
la pendiente -1. Primero, se hace * = 0 y y = 2 e n l a ecuacin (13); con ello se obtiene
cx + c2 = 2.
(15)
(16)
Al resolver simultneamente las ecuaciones (15) y (16) para cx y c2, se encuentra que
C1 = 2
C2 ~ 2-
(17)
la solucin del problema con valor inicial que consta de la ecuacin diferencial ( 1 2 ) y las
condiciones iniciales (14).
Ahora se regresar a la ecuacin ms general (11),
ay" + by' + cy =
3.1
139
y = erx en donde r es un parmetro por determinar. Luego, se sigue que y' = rerx y y" =
r2e rx. Al sustituir estas expresiones para y, y' y y" en (11), se obtiene
(ar2 + br + c)erx = 0 ,
o bien, dado que erx ^
,
ar2 + br + c = 0 .
(18)
(19)
tambin es una solucin de (11). Para verificar este hecho, se puede derivar la expresin de
la ecuacin (19); de donde,
y' = c r leriX + c2r2er2X
(2 0 )
(2 1 )
(2 2 )
La cantidad entre cada uno de los parntesis del segundo miembro de la ecuacin (22) es
cero porque rx y r2 son races de (18); por consiguiente, segn est definida por (19), en
efecto y es una solucin de la ecuacin ( 1 1 ), que era lo que se quera comprobar.
Ahora suponga que se desea encontrar el miembro particular de la familia de soluciones
(19) que satisfaga las condiciones iniciales (6 ),
y(*o) =
y'(*o) = y'o-
(23)
_ y 0ri - y'o
(24)
140
0,
(26)
Ejemplo 1
(27)
Se supone que y =erx yse sigue que r debe ser una raz de la ecuacin caracterstica
r2 + 5r +
= (r + 2)(r + 3) = 0.
Por tanto,los valores posibles de r son r, = -2 y r2 - -3; la solucin general de la ecuacin (27) es
y = c1e~2x + c2e~3x.
Ejemplo 2
(28)
y(0) = 2, /(0) = 3.
(29)
(30)
Para usar la segunda condicin inicial, primero debe derivarse la ecuacin (28); esto da y' =
-'bc2e~ix. Entonces, si se hace x = 0 y y' = 3, se obtiene
-2 c, -
3c2
= 3.
(31)
Al resolver las ecuaciones (30) y (31) se encuentra que c, = 9 y c2 = -7. Si se usan estos valores
en la expresin (28) se obtiene la solucin
y = 9e~2x le~ 2x
(32)
del problema con valor inicial (29). En la figura 3.1.1 se muestra la grfica de la solucin
3.1
Ejemplo 3
141
8/
+ 3y = 0,
y(0) = 2, y'(0) =
(33)
r +3 = 0
y sus races son r - 3/2 y r = 1/2. Por lo tanto, la solucin general de la ecuacin diferencial es
y = c 1 e3x/2 + c2ex/2.
(34)
Si se aplican las condiciones iniciales se obtienen las dos ecuaciones siguientes para c1 y c2:
Cj + c2 = 2 ,
| cx + 2c2 =
(35)
142
Ejemplo 4
0,
y(2) = 2, y'(2) =
0.
(36)
La ecuacin caracterstica es
r2+r -
12
=0
(37)
3 c xe 6 4 c 2e ~ 8 0.
(38)
De manera alternativa, en vez de utilizar la ecuacin (37), es posible escribir la solucin gene
ral como
y = ke3(x~2) + k2e~4(x~2).
En esta forma es un poco ms fcil aplicar las condiciones iniciales, con el resultado de
que k { = 8/7, k2 = 6/7, de modo que nuevamente se obtiene la solucin (38). Este ejemplo
hace ver que no hay dificultad en aplicar las condiciones iniciales en un valor de x que no
sea cero.
Dado que la solucin general (19) es la suma de dos funciones exponenciales, su com
portamiento geomtrico es relativamente sencillo: cuando x crece, la magnitud de la solu
cin tiende a cero (si los dos exponentes son negativos) o bien, crece con rapidez (si por lo
menos un exponente es positivo). Estos dos casos se ilustran por medio de las soluciones de
los ejemplos 2 y 3, que se muestran en las figuras 3.1.1 y 3.1.2, respectivamente. Tambin
existe un tercer caso que ocurre menos a menudo; la solucin tiende a una constante cuando
uno de los exponentes es cero y el otro es negativo.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8 , halle la solucin general de la ecuacin diferencial dada.
1. y"
-f 2 / 3 y = 0
2. y" + 3 / + 2y 0
3.
y'
4. 2 y"
6y"
y 0
3y'
+ y = 0
5. y"
+ 5y' = 0
6. 4y" 9 y = 0
7. y"
9y' + 9 y = 0
8. y" 2y' 2 y = 0
3.1
143
En cada uno de los problemas 9 a 14, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado. Trace la grfica de la solucin y describa su comportamiento al crecer x .
910.
11.
12 .
13.
14.
y" + / - 2y = 0,
y(0) = 1, /(O) = 1
y" + 4y' + 3y = 0,
y(0) = 2, /(O) = 1
6 y" 5 / + y 0,
y(0) = 4, /(O) = 0
y" + 3 / = 0 ,
y(0) - - 2 , y'(0) = 3
y" + 8 y' - 9y = 0,
y(l) = 1, y'(l) = 0
4 y " - y = 0,
y ( - 2 ) = l , y( 2) = 1
15. Encuentre a de modo que la solucin del problema con valor inicial y" - y ' -2 y = 0,y (0)
= a, y'( 0 ) = 2 tienda a cero cuando x -+ oo.
16. Halle 3de modo que la solucin del problema con valor inicial 4y" - y = 0, y(0) = 2, y '(0)
= 3 tienda a cero cuando x -oo.
Ecuaciones en las que falta y. En una ecuacin diferencial de segundo orden de la forma
y" =/(x,y'), la sustitucin v ' = y', v' - y" da una ecuacin de primer orden de la forma v' =
f(x, v). Si es posible resolver esta ecuacin para y entonces puede obtenerse y al integrar
dy/ d x - v . Observe que al resolver la ecuacin de primer orden para v se obtiene una cons
tante arbitraria y que en la integracin para y se introduce una segunda constante arbitraria.
En cada uno de los problemas 17 a 22 aplique esta sustitucin para resolver la ecuacin dada.
17. x 2y" + 2xy' 1 = 0 ,
19. y" + x(y' ) 2 = 0
2 1 . y" + y' = e~x
x>0
Ecuaciones en las que falta x. Si una ecuacin diferencial de segundo orden tiene la forma
y" =/(y,y')> Ia variable independiente x no aparece explcitamente, slo a travs de la varia
ble dependiente y. Si se hace v = y ', entonces se obtiene dv/dx = f (y, v). Como el segundo
miembro de esta ecuacin depende de y y v , en lugar de x y v, esta ecuacin no es de la forma
de las ecuaciones de primer orden analizadas en el captulo 2. Sin embargo, si se piensa en y
como la variable independiente entonces, por la regla de la cadena, dv/dx = (dv/dy)(dy/dx) =
v(dv/dy). De donde, la ecuacin diferencial original puede escribirse como v(dv/dy) =f(y, v).
En el supuesto de que sea posible resolver esta ecuacin de primer orden, se obtiene y como
una funcin de y. Al resolver dy/dx = v(y) resulta una relacin entre y y x. Una vez ms, en el
resultado final aparecen dos constantes arbitrarias. En cada uno de los problemas 23 a 28,
aplique este mtodo para resolver la ecuacin diferencial dada.
23. yy" + (y' ) 2 = 0
25. y" + y( / ) 3 = 0
27. yy" - (y' ) 3 = 0
24. y" + y = 0
26. 2y2 y" + 2y(y' ) 2 - 1
28. y" -I- (y') 2 = 2e~y
y'y" = 2,
y(0) = 1, /(0) = 2
y" - 3y2 = 0,
y(0) = 2, y'(0) = 4
(1 + x 2 )y" -I- 2xy' + 3x 2 = 0,
y(l) = 2, y'(l) = 1
y'y" - x = 0,
y(l) = 2, v'(l) = 1
144
3.2
y c t e x + c 2e ~ x
y
y
= ctx +
= CjX +
c2
sen*
c 2x 2
(1 )
(2)
/(*<>) =
(3)
3.2
145
Teorema
3.2.1
y n + p {x )y ' +
q (x )y
= g(x),
(4 )
El problema con valor inicial tiene una solucin; en otras palabras, existe una solucin.
El problema con valor inicial tiene una sola solucin; es decir, la solucin es nica.
La solucin es una funcin por lo menos dos veces diferenciable en todo el intervalo I
en donde los coeficientes son continuos.
Para algunos problemas, es fcil probar algunas de estas afirmaciones. Por ejemplo, en la
seccin 3.1 se encontr que el problema con valor inicial
y" - y
= o,
yi0) =
y (0) = i
(5)
(6 )
El hecho de que se encuentre una solucin evidentemente establece que existe una solucin
para este problema con valor inicial. De manera semejante, la solucin ( 6 ) es dos veces
diferenciable, de hecho lo es cualquier nmero de veces, en todo el intervalo ( - 00,00) en
donde los coeficientes de la ecuacin diferencial son continuos. Por otra parte, no es ob
vio, y es ms difcil demostrar, que el problema con valor inicial (5) no tiene otras solu
ciones que no sean la dada por la ecuacin (6 ). Sin embargo, el teorema 3.2.1 afirma que
esta solucin es nica, de modo que ( 6 ) es, de hecho, la nica solucin del problema con
valor inicial (5).
Para el problema ms general (4) por lo comn, es posible escribir una frmula simple
para la solucin, Por lo tanto, todas las partes del teorema deben probarse por mtodos
generales que no entraen el conocimiento de la solucin en trminos de funciones elemen
tales. sta es una diferencia importante entre las ecuaciones lineales de primer orden y las
de segundo. La demostracin del teorema 3.2.1 es bastante difcil, por lo que no se aborda
r aqu. Sin embargo, se aceptar este teorema como verdadero y se aplicar siempre que
sea necesario.
146
Ejemplo 1
y( 1) = 2,
y'(l) = 1
Ejemplo 2
y(x0) = 0,
y'(x0) = 0,
Supngase ahora que y { y y 0 son dos soluciones de la ecuacin (2); en otras palabras,
L y i] = y' + py\ + q y x = o,
(7)
Teorema
3.2.2
superposicin)
u1
"
. . .
(Principio
de
(8)
en la (2); el resultado es
+ c 2 V2] =
+ c 2y 2] " - f
p[c1y l
c2y 2J
+ c 2y 2]
147
C i/i(x0) + c2y'2(x0) = /oAl resolver las ecuaciones (9) para cl y c2, se encuentra que
c, =
J'iM /aX o ) ~ / M ^ o )
( 10)
- y o y ' i M + y0yi(x0)
y i(x o )y 2(xo) - y 'i(x 0)y 2(* o )
C1
y0
y 2(* 0)
y 2(* 0)
y i ( x 0)
c2
y0
(ii)
y i ( x 0)
y 2(* 0)
y i ( x 0)
y 2(* 0)
y 'i M
y 2(* 0)
y'i(*o)
y 2(* 0)
Con estos valores de cx y c2, la expresin ( 8 ) satisface las condiciones iniciales (3), as
como la ecuacin diferencial (2 ).
A fin de que las expresiones para cx y c2 de las ecuaciones (10) u (11) tengan sentido, es
necesario que los denominadores sean diferentes de cero. Para las dos, cx y c2, el denomina
dor es el mismo; a saber, el determinante
W
y i ( * 0)
y 2(* 0)
y'i(*0)
y 2(* 0)
( 12)
El determinante W se conoce como determinante wronskiano, o simplemente wronskiano4, de las soluciones y x y y T Algunas veces se utiliza la notacin ms amplia W(yv
y 2)(xQ) para representar la expresin del segundo miembro de la ecuacin ( 1 2 ), haciendo
resaltar de esta manera que el wronskiano depende de las funciones y x y y 2, y que se evala
en el punto xQ. La argumentacin precedente basta para establecer el resultado siguiente.
4 Los determinantes wronskianos deben su nombre a Jsef Maria Hon-Wronski (1 7 7 6 -1 8 5 3 ), quien naci en
Polonia aunque pas la mayor parte de su vida en Francia. Hombre talentoso pero inquieto, su vida estuvo
marcada por disputas acaloradas frecuentes con otras personas e instituciones.
148
Teorema
3.2.3
y que el wronskiano
^ ~ y{y2~y\y2
es diferente de cero en el punto x donde se asignan las condiciones iniciales (3)
y(*o)= >v
y'(*0)
y'o
Entonces existe una eleccin de las constantes c. y c2 para la que y = c,y,(x) + c2y 2(x)
satisface la ecuacin diferencial (2) y las condiciones iniciales (3).
Ejemplo 3
g En el ejemplo
y " + 5 / + 6 y - 0.
Hallar el wronskiano de y, y y-,.
El wronskiano de estas dos funciones es
W=
e
e
- l e 1* - 3 e
^ Dado que W es diferente de cero para todos los valores de x, pueden usarse las funciones y x y y 2
^ para construir soluciones de la ecuacin diferencial dada, junto con condiciones iniciales pres
t critas en cualquier valor de.v. En el ejemplo 2 de la seccin 3.1 se resolvi un problema con un
2 valor inicial de este tipo.
Teorema
3*2.4
3.2
149
y'o =
y(x0) = y 0,
y'(x0) = y'0.
(13)
La funcin </>evidentemente es una solucin de este problema con valor inicial. Por otra
parte, como W(yv y 2)(xQ) es diferente de cero, es posible (por el teorema 3.2.3) elegir cx y c2
de modo que y = cxy x + c2y 2tambin sea una solucin del problema con valor inicial (13).
En efecto, los valores adecuados de cx y c 2 los dan las ecuaciones (10) u (11). La parte de
unicidad del teorema 3.2.1 garantiza que estas dos soluciones del mismo problema con
valor inicial en realidad son la misma funcin; por tanto, para la eleccin adecuada de cx y c2,
<K*) =
+ c2 y 2 (x),
y por lo tanto, </>est incluida en la familia de funciones c1y i + c2y 2. Por ltimo, como (f>es
una solucin arbitraria de ( 2 ), se concluye que toda solucin de esta ecuacin est incluida
en esta familia. Esto completa la demostracin del teorema 3.2.4.
El teorema 3.2.4 afirma que, en tanto que el wronskiano deyj y y 2 sea diferente de cero,
la combinacin lineal y =
+ c2y 2{x) contiene todas las soluciones de la ecuacin ( 2 ).
Por consiguiente, es natural ( y ya se hizo esto en la seccin precedente) llamar a la expresin
y =
+ c2y 2(x)
con coeficientes constantes arbitrarios, solucin general de (2). Se dice que las soluciones
yi y y 2, con wronskiano diferente de cero, forman un conjunto fundamental de solucio
nes de (2 ).
Puede reenunciarse el resultado del teorema 3.2.4 en un lenguaje ligeramente diferente:
para encontrar la solucin general y, por lo tanto, todas las soluciones de una ecuacin de la
forma (2 ), basta hallar dos soluciones de la ecuacin dada cuyo wronskiano sea diferente de
cero. Esto fue precisamente lo que se hizo en varios ejemplos de la seccin 3.1, aunque ah
no se calcularon los wronskianos. Ahora el lector debe regresar y calcularlos y comprobar
de esta manera que todas las soluciones de la seccin 3.1 a los que se llam soluciones
generales en realidad satisfacen la condicin necesaria del wronskiano. De manera alter
nativa, en el siguiente ejemplo se incluyen todos los que se mencionaron en la seccin 3.1,
as como muchos otros problemas de tipo semejante.
Ejemplo 4
Supngase que y f x ) = e r\x y y2(x) = e V son dos soluciones de una ecuacin de la forma (1).
Demostrar que forman un conjunto fundamental de soluciones si rx + r2.
Calcule el wronskiano de y y2:
enx
W=
r ye n
(r 2
Dado que la funcin exponencial nunca es cero y como r 2 - rx = 0 por la proposicin del
problema, se deduce que W es diferente de cero para todo valor de x. Como consecuencia, y 1 y
y 2 forman un conjunto fundamental de soluciones.
150
Ejemplo
2x 2y" + 3x y '
-y
= 0,
> 0.
(14)
En la seccin 5.5 se mostrar cmo resolver la ecuacin (14); ver tambin el problema 32 en
la seccin 3.4. Sin embargo, en esta etapa es posible comprobar por sustitucin directa queyj y
y 2 son soluciones de la ecuacin diferencial. Dado queyj(x) = \ x ~ y i y y'[(x) = -?x~3/2, se tiene
2 x 2( | x _3/2) + 3 x ( x ~ 1/2) x 1/2 = ( j + 2 ~ l ) x 1/2 = 0.
W
-
de y y y2:
1/2
_
W=
3 y -3/2
2X
1 /2
(15)
Teorema
3.2.5
L[y]
= /
+P(x)y'
+ q(x)y = 0 ,
cuyos coeficientes p y q son continuos sobre algn intervalo abierto I. Elija algn punto
-v0 en I. Sea y, la solucin de la ecuacin (2) que tambin satisface las condiciones
iniciales
y(x0) = l,
y'(x) = 0 ,
>'(a0) = 1 .
WTVi.
yi)(x0) = / i ( * o )
^ 2( ^ 0)
y 'i( x o)
= 1.
3.2
151
Ejemplo 6
(16)
/( 0 ) = 0.
(17)
(18)
/( 0 ) = 1,
(19)
entonces
y4{x) = \e x \e~ x = senhx.
Como el wronskiano de y3 y y4 es
W = cosh2 x - senh2 x = 1,
entonces estas funciones tambin forman un conjunto fundamental de soluciones, como se afir
ma en el teorema 3.2.5. Por lo tanto, la solucin general de (16) puede escribirse como
y = kx cosh x + k2 senh x,
(2 0 )
as comoen la forma (18). Se han usado kx y k2 para denotar las constantes arbitrarias de (20)
porque no son lasmismas que las constantes cx y c2 de (18). Una de lasfinalidades de este
ejemplo es aclarar queuna ecuacin diferencial dada tiene ms de un conjunto fundamental de
soluciones; dehecho tiene una infinidad. Como regla, debe elegirse el conjunto que resulte ms
conveniente.
152
+ c 2 y 2 (x),
Problemas
En cada uno delos problemas 1 a 6 , encuentre el
1 . e2x,e ~ Zx/2
3. e~2x, xe~2x
5. ex sen x, ex eos x
eos x, sen x
4.
x, xex
6 . eos2 x, 1 + eos
2x
En cada uno de los problemas 7 a 12, determine el mayor intervalo en el que se tiene la
certeza de que el problema con valor inicial dado posee una solucin nica dos veces
diferenciable. No intente hallar la solucin.
7. xy" + 3y = x,
y(l) = 1, y'(l) = 2
(x 1)y" 3xy' + 4y =senx,
y( 2) = 2, y'( 2) = 1
9. x(x - 4)y" + 3xy' + 4y = 2,
y(3) = 0, y'(3) = - 1
10. y" + (eos x)y' + 3(ln |x|)y = 0,
y(2) = 3, y'(2) = 1
11. (x - 3)y" + xy' + (ln |x|)y = 0,
y(l) = 0, y'(l) = 1
12. (x 2)y" + y' + (x 2)(tan x)y= 0,
y(3) = 1, y'(3) = 2
8.
13. Compruebe que y^x) = x 2 y y2(x) = x - 1 son dos soluciones de la ecuacin diferencial
x 2y" - 2y = 0 para x > 0. A continuacin, demuestre que cxx 2 + c2x~l tambin es una
solucin de esta ecuacin para cualesquiera cx y c2.
14. Compruebe que y^x) = 1 y y 2 (x) = x 1/2 son soluciones de la ecuacin diferencial yy" +
(y ' ) 2 = 0 parax > 0. En seguida demuestre que c + c2x 1/2 no es, en general, una solu
cin de esta ecuacin. Por qu no?
15. Demuestre que si y = </>(x) es una solucin de la ecuacin diferencial y"+ p(x)y' + q(x)y
= g(x), en donde ^(x) no siempre es cero, entonces y = c(f>(x), en donde c es cualquier
constante diferente de uno, no es una solucin. Por qu?
16. Es posible que y = sen(x2) sea una solucin sobre un intervalo que contenga a x = 0 de
una ecuacin y" + p(x)y' + q(x)y = 0 con coeficientes continuos? D una explicacin
de la respuesta.
17. Si el wronskiano Wde f y <7 es 3e4*y si /(x) = e 2x, halle ^(x).
18. Si el wronskiano Wde f y ges x 2ex y si /(x) = x, halle ^(x).
19. Si W(f, g) es el wronskiano d e f y g y ti u = 2f - g, v =f+ 2g, halle el wronskiano W(u,
v) de u y ven trminos de W (f g).
3.2
153
x 0 0
x0 = 1
En cada uno de los problemas 23 a 26, verifique que las funciones y x y y 2 son soluciones de
la ecuacin diferencial dada. Constituyen un conjunto fundamental de soluciones?
23. y" + 4y = 0;
yi(x) = eos 2x, y2{x) sen 2 x
24. y" 2 / + y = 0;
yt(x) = ex, y2 (x) xex
25. x 2y" x(x + 2)y' + (x + 2)y = 0,
x > 0;
yi(x) = x, y2 (x) = xeX
26. ( 1 x cot x)y" xy' + y = 0 ,
0 < x < n\
yi(x) = x, y2 (x) = sen x
*27. Ecuaciones exactas. Se dice que la ecuacin P(x)y" + Q(x)y' + R(x)y = 0 es exacta si
es posible escribirla en la forma [P(x)y']' + [/(x)y]' = 0, en donde /(x) debe determi
narse en trminos de P(x), Q(x) y R(x). La ltima ecuacin puede integrarse una vez
inmediatamente, con lo que se obtiene una ecuacin lineal de primer orden para y que
es posible resolver como en la seccin 2.1. Al igualar los coeficientes de las ecuaciones
precedentes y despus eliminar /(x), demuestre que una condicin necesaria para la
exactitud es P"(x) - Q'(x) + R(x) = 0. Es posible demostrar que sta tambin es una
condicin suficiente.
En cada uno de los problemas 28 a 31, aplique el resultado del problema 27 para determinar
si la ecuacin dada es exacta. En caso afirmativo, resulvala.
*28. y" + xy' + y = 0
*30. xy" (eos x)y' + (senx)y = 0, x > 0
*32. La ecuacin adjunta. Si una ecuacin lineal homognea de segundo orden no es exacta,
es posible hacerla exacta si se multiplican por un factor integrante apropiado fx(x). Por
tanto, se requiere que ju(x) sea tal que /r(x)P(x)y" + u(x))(x)y' + u(x)R(x)y = 0 pueda
escribirse en la forma [ju(x)F(x)y'] + [f(x)y]' = 0. Al igualar los coeficientes de estas
dos ecuaciones y eliminar f(x), demuestre que la funcin fx debe satisfacer
Ppi" + (2P' - Q)n' + (P" - Q ! + R)n = 0.
Esta ecuacin se conoce como la adjunta de la ecuacin original y es importante en la teo
ra avanzada de las ecuaciones diferenciales. En general, el problema de resolver la ecua
cin diferencial adjunta es tan difcil como el de resolver la ecuacin original, de modo
que slo en ocasiones es posible hallar un factor integrante para una ecuacin de segun
do orden.
En cada uno de los problemas 33 a 35, aplique el resultado del problema 32 para hallar la
adjunta de la ecuacin diferencial dada.
*33. x2y" + xy' + (x2 - v2)y = 0,
Ecuacin de Bessel
*34. (1 - x 2 )y" - 2xy' + a ( a + l)y = 0,
Ecuacin de Legendre
*35. y" - xy = 0,
Ecuacin de Airy
*36. Para la ecuacin lineal de segundo orden P(x)y" + Q(x)y' + R(x)y = 0 demuestre que la
adjunta de la ecuacin adjunta es la ecuacin original.
154
(1 )
para toda x en el intervalo. Se dice que las funciones / y g son linealmente independientes
sobre un intervalo si no son linealmente dependientes; es decir, si la ecuacin ( 1 ) se cumple
para toda x en el intervalo slo si kx =k2 = 0. En la seccin 4.1 estas definiciones se extienden
a un nmero arbitrario de funciones. Aunque puede ser difcil determinar si un conjunto
grande de funciones es linealmente dependiente o independiente, suele ser fcil dar res
puesta a esta pregunta para un conjunto de slo dos funciones: son linealmente dependien
tes si son proporcionales entre s y linealmente independientes en caso contrario. Los si
guientes ejemplos ilustran la aplicacin de las definiciones que acaban de darse.
Ejemplo 1 || Determinar si las funciones sen x y eos (x - n! 2) son linealmente independientes o linealmente
dependientes sobre un intervalo arbitrario.
Las funciones dadas son linealmente dependientes sobre cualquier intervalo ya que
k x sen* + k2 cos^x ^ =
Ejemplo 2
Demostrar que las funciones exy e 2x son linealmente independientes sobre cualquier intervalo.
A fin de establecer este resultado, se supone que
k ^ x 4- k2e2x = 0
(2 )
para toda x en el intervalo; entonces, es necesario demostrar que kx = k2 = 0. Elija dos puntos x0
y x x en el intervalo, en donde x x = xQ. Si se evala (2) en estos puntos, se obtiene
/jC* 0 + k2elx = 0 ,
kxeXl + k2e2xi = 0 .
(3)
155
g?-xOgxi
Dado que el determinante es diferente de cero, se concluye que la nica solucin de la ecuacin
(3) es kl = k2 = 0. De donde, ex y e^son linealmente independientes.
Teorema
3.3.1
Para probar la primera proposicin del teorema 3.3.1 considrese una combinacin lineal
k j ( x ) + k2g(x) y supngase que esta expresin es cero en todo el intervalo. Si se evalan la
expresin y su derivada en xQ, se tiene
fci/(*o) + k 2g{x0) =
0,
(4)
fci/T*o) + k 2g'(x0) = 0 .
El determinante de los coeficientes de las ecuaciones (4) es precisamente W ( f g)(xQ), que
por hiptesis es diferente de cero. Por lo tanto, la nica solucin de las ecuaciones (4) es
k = k2 = 0 , de modo que / y ?son linealmente independientes.
La segunda parte del teorema 3.3.1 se deduce de manera inmediata a partir de la prime
ra. S e a n / y g linealmente dependientes y supngase que la conclusin es falsa; es decir,
W(f, g) no es cero en todo punto de I. Entonces, existe un punto xQtal que W { f g)(xQ) 0;
por la primera parte del teorema 3.3.1, esto significa que / y <7 son linealmente indepen
dientes, lo cual es una contradiccin, con lo que se completa la demostracin.
Este resultado puede aplicarse a las dos funciones/(x) = ex y g(x) = e 2* analizadas en el
ejemplo 2. Para cualquier punto x0 se tiene
m f, d w
(5)
156
Teorema
3.3.2
(Teorema de
Abel)5
(6)
y,) (a ) est
(7)
1/2 -
y 'M
+ pCvi/2
y \y i)
= o.
(9)
( 10)
(ii)
La ecuacin (11) puede resolverse de inmediato, ya que es tanto una ecuacin lineal de
primer orden (seccin 2.1) como una separable (seccin 2.3). Por tanto,
( 12)
en donde c es una constante. El valor de c depende del par de soluciones de (6 ) que inter
vengan. Sin embargo, dado que la funcin exponencial nunca es cero, W{x) no es cero a
menos que c = 0 , en cuyo caso W(x) es cero para toda x, con lo que se completa la demos
tracin del teorema 3.2.2.
Observe que los wronskianos de dos conjuntos fundamentales cualesquiera de solucio
nes de la misma ecuacin diferencial slo pueden diferir en una constante multiplicativa y
5 El resultado del teorema 3.3.2 fue deducido por el matemtico noruego N iels H. Abel (1 8 0 2 -1 8 2 9 ) en 1827 y
se conoce com o frmula de Abel. Abel tambin demostr que no existe frmula general para resolver una
ecuacin de quinto grado en trminos de operaciones algebraicas explcitas sobre los coeficientes del polinomio,
resolviendo as una interrogante que haba permanecido sin respuesta desde el siglo XVI. Sin embargo, sus
contribuciones ms importantes fueron en el anlisis, en particular en el estudio de las funciones elpticas.
Su trabajo no fue reconocido con amplitud hasta despus de su muerte. El distinguido matemtico francs
Legendre lo llam monumento ms duradero que el bronce.
3.3
157
Ejemplo 3
En el ejemplo 5 de la seccin 3.2 se comprob que y,(x) = x V2y y 2(x) = x 1 son soluciones de la
ecuacin
2x 2y" + 3xy' y = 0,
x > 0.
(13)
/ ' + ir - y'
2x
2?
0,
J 2x dx
c exp
Hinx)
(14)
/.v-3/2
La ecuacin (14) da el wronskiano de cualquier par de soluciones de (13). Para las soluciones
particulares dadas en este ejemplo es necesario elegir c = -3/2.
Puede establecerse una versin ms poderosa del teorema 3.3.1 si las dos funciones que
intervienen son soluciones de una ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden.
Teorema
3.3.3
Por supuesto, por el teorema 3.3.2 se sabe que W ( y v y2)(x) es cero en todo punto de /, o
bien, no es cero en ningn punto de /. Al probar el teorema 3.3.3, observe en primer lugar
que si y , y y2 son linealmente dependientes, entonces W (y15y2)(x) es cero para toda x en /,
por el teorema 3.3.1. Queda por demostrar la inversa; es decir, si W ( y v y 2)(x) es cero en to
do el intervalo /, entonces y, y y 2 son linealmente dependientes. Sea %0 cualquier punto en
/; entonces necesariamente ^ ( y 15y2)(^0) = 0 . Como consecuencia, el sistema de ecuaciones
C i h W + c2y 2(x0) = 0,
(15)
C i/i(* o )
+ c2y2(x0) = 0,
158
para cl y c2 tiene una solucin no trivial. Si se usan estos valores de cx y c2 sea (f>(x) =
+ c2 yi(x)' Entonces </>es una solucin de la ecuacin (6 ), y, por las ecuaciones (15),
<I> tambin satisface las condiciones iniciales
<K*o) = 0 ,
(f>(xo) = 0 .
(16)
Por consiguiente, por la parte de unicidad del teorema 3.2.1, o por el ejemplo 2 de la sec
cin 3.2, (f)(x) = 0 para toda x en I. Ya que </>(*) = cxy x(x) + c2y 2(x), en donde c y c 2 no son
cero las dos, esto significa que y y y 2 son linealmente dependientes. La proposicin alter
nativa del teorema se deduce de inmediato.
Ahora es posible resumir los hechos acerca de los conjuntos fundamentales de solucio
nes, wronskianos e independencia lineal de la siguiente manera: sean y 1 y y 2 soluciones de
la ecuacin (6 ),
/ ' + P(x)y' + q(x)y = 0,
en donde p y q son continuas sobre un intervalo abierto I. Entonces, las cuatro proposicio
nes siguientes son equivalentes, en el sentido de que cada una incluye a las otras tres.
1.
2.
3.
4.
159
ecuaciones diferenciales y los vectores constituye una buena razn para el estudio del lge
bra lineal abstracta.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6 , determine si el par de funciones dado es linealmente
independiente o linealmente dependiente.
1. f(x)
2. f(x)
3. /(x)
4. /(x)
5. f(x)
6 - /(x)
= x 2 + 5x,
g(x) = x 2 5x
= eos 3x,
g(x) = 4 eos3 x 3 eos x
= eAxcos px,
g(x) = eAxsen px, p ^ 0
= e3x,
g(x) = e3(x~1)
= 3x 5,
g(x) = 9x 15
= x,
gf(x) = x _ 1
7. El wronskiano de dos funciones es W(x) = x sen2x. Las funciones son linealmente inde
pendientes o linealmente dependientes? Por qu?
8 . El wronskiano de dos funciones es x 2 - 4. Las funciones son linealmente independien
tes o linealmente dependientes? Por qu?
9. Si las funciones y j y y2, son soluciones linealmente independientes de y" + p(x)y' + q(x)y
= 0 , demuestre que cly l y c2y2 tambin son soluciones linealmente independientes, siem
pre que ninguna de cl o c2 sea cero.
10. Si las funciones y xy y 2, son soluciones linealmente independientes de y" + p(x)y' + q(x)y
= 0 , demuestre que y3 = yj + y2 y y4 = y x - y2 tambin forman un conjunto linealmente
independiente de soluciones. A la inversa, si y3 y y4 son soluciones linealmente indepen
dientes de la ecuacin diferencial, demuestre que tambin y 4 y y 2 lo son.
11. Si las funciones y j y y 2 son soluciones linealmente independientes de y" + p(x)y' + q(x)y
= 0 , determine en qu condiciones las funciones y3 = axy x + a2 y 2 y y4 = bxy x + b2y2
tambin forman un conjunto linealmente independiente de soluciones.
12. a) Demuestre que cualquier vector bidimensional puede escribirse como una combina
cin lineal de i + j e i - j.
b) Demuestre que si los vectores x = Xji + x2j y y = y x\ + y2j son linealmente indepen
dientes, entonces cualquier vector z =z xi + z 2j puede expresarse como una combinacin
lineal de x y y. Observe que si x y y son linealmente independientes, entonces x xy2 - x 2 y 2
+ 0. Por qu?
En los problemas 13 y 14, encuentre el wronskiano de soluciones de la ecuacin diferencial
dada sin resolver sta
13. x 2y" x ( x + 2)y' + (x 4- 2)y = 0
14. (c o s x )y " + ( s e n x ) y ' - x y = 0
15. Demuestre que si p es diferenciable y p(x) > 0, entonces el wronskiano W(x) de dos
soluciones de [p(x)y']' + q(x)y = 0 es lL(x) = c/p(x), en donde c es una constante.
16. Si y y y2 son soluciones linealmente independientes de xy" + 2y' + xexy = 0 y si W(yv
y2 )(l) = 2, halle el valor de W(yv y 2 )(5).
17. Si yj y y2 son soluciones linealmente independientes de x 2 y" - 2y' + (3 + x)y = 0 y si
W(y v y2 )(2) = 3, encuentre el valor de W(yx, y 2 )(4).
160
3.4
(1 )
en donde a, b y c son nmeros reales dados. En la seccin 3.1 se vio que si se buscan
soluciones de la forma y = e rx, entonces r debe ser una raz de la ecuacin caracterstica
ar2 + br + c = 0 .
(2 )
Si las races rx y r2 son reales y diferentes, lo que ocurre siempre que el discriminante b 24ac es positivo, entonces la solucin general de ( 1 ) es
y = c 1eriX + c2er2X.
(3 )
Ahora, suponga que b 2- 4 ac es negativo; entonces las races de (2) son nmeros com
plejos conjugados; se les denota por
rx = / + ip,
r2 = - ip,
(4)
(5)
161
yi( 3) = e~ 3 + 6.
(6)
(7)
(*r
e
_
( - l ) nx 2"
.
O (2 n)\ + 1M
y -V "(2 n - 1 )!
( - 1
en donde la suma se ha separado en sus partes real e imaginaria, aplicando el hecho de que
i 2 = -1, i 3 =
i4 = 1, etctera. La primera serie de la ecuacin ( 8 ) es precisamente la serie
de Taylor para eos x en torno a x = O y la segunda es la serie de Taylor para sen x en torno a
x = 0. Por tanto, se tiene
elx = eos x + i sen x.
(9)
La ecuacin (9) se conoce como frmula de Euler y es una relacin matemtica extrema
damente importante. Aunque su deduccin se basa en la suposicin no verificada de que se
puede usar la serie (7) para valores complejos, as como para valores reales, de la variable
independiente, la intencin es utilizar esta deduccin solamente para que la ecuacin (9)
parezca razonable. Ahora los hechos se colocan sobre una base firme al adoptar la ecuacin
(9) como la definicin de eix. En otras palabras, siempre que se escribe elx se refiere a la
expresin del segundo miembro de (9).
Existen algunas variantes de la frmula de Euler que tambin vale la pena hacer notar. Si
en (9) se sustituye x por -x y se recuerda que cos(-x) = eos x y sen(-x) = -sen x, se tiene
e~ lx = eos x i senx.
(1 0 )
Adems, si en la ecuacin (9) se sustituye x por (ix, entonces se obtiene una versin gene
ralizada de la frmula de Euler; a saber,
elflx = eos ix + i sen (ve.
(11)
162
^j 2 )
eU+t!i)x _
e*(CQS
_|_ i sen
(13)
(14)
(x )
= eAXsen px.
(15)
163
Observe que u y tfson tan slo las partes real e imaginaria, respectivamente, de y r
Por clculo directo es posible demostrar que el wronskiano de u y v es
W{u, v)(x) = pe2Xx.
(16)
(17)
en donde cx y c2 son constantes arbitrarias. Observe que la solucin (17) puede escribirse
tan pronto como se conocen los valores de A y m
Ejemplo 1
0.
(18)
La ecuacin caracterstica es
r 2 + r + 1 = 0,
1
.7 3
+ l ---- .
Por tanto, A = -1/2 y u= 73/2, de modo que la solucin general de la ecuacin (18) es
y c.e
Ejemplo 2
y3>
2
x/2c o s -
Y c->e
-x/2
, 73;
Xl sen
2
(19)
(20)
eos
3 x + c 2 sen
3*;
(21)
observe quesi la parte realde las races es cero, como en este ejemplo,entoncesno hay
exponencial en la solucin.
Ejemplo 3
factor
8 / + 145 y - 0,
y {0) = - 2 ,
y'(0) = 1.
(22)
La ecuacin caracterstica es 16r2 - 8 r + 145 = 0 y sus races son r = 1/4 3i. Por tanto, la
solucin general de la ecuacin diferencial es
y =
(23)
164
y c2 en la (23), se obtiene
(24)
En la seccin 3.8 se analizarn con ms detalle las propiedades geomtricas de las solu
ciones como estas, por lo que aqu se har de manera muy breve. Cada una de las solucio
nes u y v de las ecuaciones (15) representa una oscilacin, debido a los factores
trigonomtricos, y tambin crece o decae exponencialmente, dependiendo del signo de A (a
menos que A = 0). En en ejemplo 1 se tiene A = -1/2 < 0, por lo que las soluciones son
oscilaciones que se extinguen. En la figura 3.4.1 se muestra la grfica de una solucin
tpica de la ecuacin (18). Por otra parte, A = 1/4 > 0 en el ejemplo 3, por lo que las
soluciones de la ecuacin diferencial (22) son oscilaciones crecientes. En la figura 3.4.2 se
muestra la grfica de la solucin (24) del problema con valor inicial dado. El caso interme
dio se ilustra en el ejemplo 2 , en el que A = 0. En este caso la solucin no crece ni decrece
exponencialmente, oscila de manera estable; en la figura 3.4.3 se muestra una solucin
tpica de la ecuacin ( 2 0 ).
165
AX
FIGURA 3.4.2 Solucin de 16y" - 8 / + 145y = 0, y(0) = -2, /(O ) = 1 .
166
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6 , aplique la frmula de Euler para escribir la expresin
dada en la forma a + ib.
1.
3
5.
e x p ( l + 2/)
2. ex p (2 3 i)
e*
21
g2 -(*/2 )i
6.
tT
1+ 2
En cada unode los problemas 7 a 16, encuentre la solucin general de la ecuacin diferen
cial dada
7. y" 2y'
4- 2 y 0
8. y" 2y' + 6 y 0
9.
10. y" + 2 y + 2 y = 0
y" + 2 y'
8y = 0
11.
y " .+ 6y'
+ 13y = 0
13.
y" + 2y'
+ 1.25y = 0
12. 4 y" + 9 y 0
14. 9 y" + 9 y' 4 y 0
En cada uno de los problemas 17 a 22 halle la solucin del problema con valor inicial dado.
Trace la grfica de la solucin y describa su comportamiento para x creciente.
17. y" + 4 y =
18.
19.
20.
0,
y (0 ) =
y" + 4 y' + 5y - 0,
y'(0) 1,
1
y'(0) = 0
y{n/2) = 0, y'(7t/2)
y(n/3) 2, y'{ni3) 4
y" 2y' + 5y = 0,
y" + y 0,
0,
y (0 ) -
y" + 2y' + 2 y = 0,
y(0) = 3,
y(7t/4) = 2,
= 2
y'(0) = 1
y'(7i/4) = - 2
23. Demuestre que W(ekx eos px, eXx sen px) = ue2kx.
24. En este problema se bosqueja una deduccin diferente de la frmula de Euler.
a) Demuestre que y j(x) = eos x y y2 (x) = sen x son un conjunto fundamental de solucio
nes de y" + y = 0 ; es decir, demuestre que son soluciones y que su wronskiano no es cero.
b) Demuestre (formalmente) que y - e a tambin es una solucin de y" + y = 0. Por
consiguiente,
e,x cx eos x + c2 sen x
(i)
26. Sean las funciones con valores reales p y q continuas sobre el intervalo abierto I y sea
y = </>(x) = u{x) + iv(x) una solucin con valores complejos de
y" -I-
p(x)y'
q(x)y =
0,
(i)
en donde u y v son funciones con valores reales. Demuestre que u y v tambin son
soluciones de (i). Sugerencia: Sustituya y = <f>(x) en (i) y separe las partes real e imaginaria.
27. Si las funciones y x y y2 son soluciones linealmente independientes de y" + p(x)y' + q{x)y
= 0, demuestre que entre ceros consecutivos de y x existe uno y slo un cero de y2. Obser-
3.4
167
ve que este resultado queda ilustrado por las soluciones y j(x) = eos x y y 2 (x) - sen x de
la ecuacin y" + y = 0 .
Cambio de variables. A menudo una ecuacin diferencial con coeficientes variables,
y" + p(x)y' + q(x)y = 0 ,
(i)
puede escribirse en una forma ms adecuada para hallar una solucin al hacer un cambio de
las variables independientes o de la dependiente o las dos cosas. Estas ideas se examinan en
los problemas 28 a 36. En particular, en el problema 28 se determinan las condiciones en las
que la ecuacin (i) puede transformarse en una ecuacin diferencial con coeficientes cons
tantes, con lo cual se puede resolver con facilidad. En los problemas 29 a 36 se dan aplicacio
nes especficas de este procedimiento.
*28. En este problema se determinan condiciones sobre p y q tales que, por un cambio de la
variable independiente, la ecuacin (i) puede transformarse en una ecuacin con coefi
cientes constantes. Sea z = u(x) la nueva variable independiente, con la relacin entre z y
x que se especificar posteriormente,
a) Demuestre que
dy
dx
dz dy
dx dz
d 2y
dx2
()
c) Para que la ecuacin (ii) tenga coeficientes constantes, los coeficientes de d 2y /d z 2 y
de y deben ser proporcionales. Si q(x) > 0, entonces es posible elegir que la constante de
proporcionalidad sea uno; de donde
(iii)
d) Con la z elegida en el inciso c), demuestre que el coeficiente de dy/dz de (ii) tambin
es una constante, siempre que la expresin
q'(x) + 2p(x)q{x)
2 [<?(x) ] 3/2
(iv)
sea constante. Por tanto, (ii) puede transformarse en una ecuacin con coeficientes cons
tantes por un cambio de la variable independiente, suponiendo que la funcin (q' + 2 pq)
/q 3/2 es constante. Cmo debe modificarse este resultado si q(x) < 0?
En cada uno de los problemas 29 a 31, intente transformar la ecuacin dada en una con
coeficientes constantes por el mtodo del problema 28. En caso de ser posible, halle la solu
cin general de la ecuacin dada.
*29. y" + xy' + e~xy = 0,
oo < x < oo
*30. y" + 3xy' + x2y = 0,
oo < x < oo
*31. xy" + (x2 1)/ + x3y = 0,
0 < x < oo
*32. Ecuaciones de Euler. En una ecuacin de la forma
x 2 y" + axy'
/Sy = 0 ,
x > 0,
168
en donde a y j3 son constantes reales, se conoce como ecuacin de Euler. Demuestre que la
sustitucin z = ln x transforma una ecuacin de Euler en una ecuacin con coeficientes
constantes. Las ecuaciones de Euler se analizan con detalle en la seccin 5.5.
En cada uno de los problemas 33 a 36 aplique el resultado del problema 32 para resolver la
ecuacin dada, para x > 0 .
*33. x 2y" + xy' + y = 0
*35. x 2y" + 3xy' + 1.25y = 0
3L5^JFjla^
En secciones anteriores se mostr cmo resolver la ecuacin
ay" + by' + cy = 0
(1 )
(2 )
son reales y diferentes, o bien, complejas conjugadas. Ahora se considerar la tercera posi
bilidad; a saber, quelas dosraces rx y r 2 son iguales. Este caso sepresenta cuando el
discriminante b2 - 4aces ceroy,por la frmula cuadrtica, sededuce que
r x = r2 = b/2a.
(3)
La dificultad salta a la vista inmediatamente; las dos races dan la misma solucin
yi(x) = e~bx/2a
(4)
Ejemplo 1
4 /
+ 4y = 0.
(5)
La ecuacin caracterstica es
r2 + 4r +
4 = (r +
2) 2 = 0,
de modo que rx = r2 = -2. Por lo tanto, una solucin de la ecuacin (5) es y^x) = e~2x- Para
encontrar la solucin general de (5) se necesita una segunda solucin que no sea un mltiplo de
y v Puede hallarse esta segunda solucin por un mtodo ideado por DAlembert6 en el siglo
XVIII. Recuerde que como y^x) es una solucin de (1), tambin lo es cy^x) para cualquier
3.5
169
constante c. La idea bsica es generalizar esta observacin al sustituir c por una funcin v(x) y
luego intentar determinar v(x) de modo que el producto >(x)yj(x) sea una solucin de la ecua
cin ( 1 ).
A fin de realizar este procedimiento se sustituye y = i/(x)y ^x) en (1) y se usa la ecuacin
resultante para hallar v(x). Si parte de
y = i;(x)y!(x) = v(x)e~2x,
(6 )
(7 )
(8 )
se tiene
y
Al sustituir las expresiones de las ecuaciones (6 ), (7) y (8 ) en (5) y agrupar trminos, se obtiene
[u"(x) - 4i/(x) + 4 (x) + 4t/(x) - 8 (x) + 4 u(x)]<T2jc = 0,
que se simplifica a
v"(x) = 0.
(9)
Por consiguiente,
v'(x) = Cj
y
u(x) = CjX + c 2,
(10)
en donde Cj y c2 son constantes arbitrarias. Por ltimo, al sustituir v(x) de la ecuacin (6 ) por la
expresin dada en la ( 1 0 ), se obtiene
y = c1xe~2x + c2e~2x.
(1 1 )
El segundo trmino del segundo miembro de la ecuacin (11) corresponde a la solucin origi
nal yj(x) = exp(-2 x), pero el primer trmino surge de una segunda solucin a saber, y2(x) = x
exp(-2x). Es evidente que estas dos soluciones no son proporcionales, pero puede verificarse
que son linealmente independientes al calcular su wronskiano:
e
xe
le -2x
2x (n1 2 x)c'
= e~4x - 2xe~4x + 2xe~*x = e _4x * 0 .
Por lo tanto,
ydx) = e~2x,
y2(x) = xe~2x
(1 2 )
170
>>i(x) = e~bx/2a
es una solucin. Entonces se supone que
y =
= v{x)e~bxl2a
(13)
y " = v"(x)e~bxl2a
v'{x)e~bx/2a +
b2
(14)
v{x)e~bxl2a.
(1 5)
b2
+ 4a2
+ b t/(x) - y(x)
+ cu (x)ie
bxl2a
= 0.
(16)
i se cancela el factor exp(-bx/ 2 a), que es diferente de cero, y se reagrupan los dems
rminos, se encuentra que
b2 b2
\
- + cU x) =
(17)
obvio que el trmino en que aparece v'(x) es cero. Adems, el coeficiente de v(x) es
(b2/4a), que tambin es cero porque b2 - 4ac = 0 en el problema que se est consideranPor tanto, como en el ejemplo 1, la ecuacin (17) se reduce a
v"(x) = 0 ;
r consiguiente,
u(x) = c^x + c2.
donde, por la ecuacin (13), se tiene
y = Clx e - bxl2a + c2e~bxl2a.
(1 8)
y 2 (x) = xe ~ bxl2a.
(19)
e~bx/2a
Xg-bx/2a
WtVi. yi)(x) =
A
2a
e ~bxl2a
,-
bx/a
( X _ b_ x \ e -bxl2a
i que W(yv y 2)(x) nunca es cero, las soluciones y x y y 2 dadas por la ecuacin (19)
iniiinlr* fundam ental He. so lu cio n es A dem s, la ecu acin
(20)
3.5
171
(1) cuando las races de la ecuacin caracterstica son iguales. En otras palabras, en este
caso existe una solucin exponencial correspondiente a la raz repetida, mientras que se
obtiene una segunda solucin al multiplicar la solucin exponencial por x . En los proble
mas 15 a 17 se describen otros mtodos que conducen a la forma de la segunda solucin.
Ejemplo 2
y(0) = 2, y'(0) = i
(21)
La ecuacin caracterstica es
r2 - r + 0.25 = 0,
de modo que las races son rx = r2 = 1/2. Por tanto, la solucin general de la ecuacin diferencial es
y = cxexl2 + c1xex)2.
(22)
CX
= 2.
Para satisfacer la segunda condicin inicial en primer lugar se deriva la ecuacin (22) y se hace
x = 0 ; esto da
/ ( 0 ) = \ Cl + c 2 = i
de modo que c2 = -2/3. Por tanto, la solucin del problema con valor inicial es
y = 2ex2 \x e x2.
(23)
(1 )
(2 )
(24)
172
= 2ex2 - ~ x e x/2
3
A *
173
(25)
(26)
(27)
(28)
entonces
y' - v'(x)y(x) + v(x)y\(x),
y" = v"(x)yl(x) + 2v'(x)y\(x) + v(x)y'(x).
Si se sustituyen y, y ' y y " de la ecuacin (27) por sus expresiones que acaban de darse
y se agrupan los trminos, se encuentra que
y t v" + (2y\ + p y j v ' + (y'/ + py\ + q y j v = 0.
(29)
Dado que y x es una solucin de (27), el coeficiente de v en la (29) es cero, de modo que la
ecuacin (29) queda
yiv" + (2y\ + p y > ' = 0.
(30)
A pesar de su apariencia, la ecuacin (30) es en realidad una ecuacin de primer orden para
la funcin v' y es posible resolverla como una ecuacin lineal de primer orden o como una
ecuacin separable. Una vez que se encuentra v \ entonces se obtiene v por integracin.
Finalmente, y se determina a partir de la ecuacin (28). Este procedimiento se llama mto
do de reduccin de orden porque el paso decisivo es la solucin de una ecuacin diferencial
de primer orden para v', en vez de la ecuacin original de segundo orden para y . Aunque es
posible escribir una frmula para v(x), en vez de ello se ilustrar la manera en que funciona
este mtodo con algunos ejemplos.
Ejemplo 3
x > 0
y" = v x ~ 1 2 v 'x ~ 2 + 2 v x ~ 3.
(31)
174
(32)
Observe que el coeficiente de v es cero, como debe ser; esto permite tener una til comproba
cin de los pasos algebraicos.
Si se separan las variables en la ecuacin (32) y se despeja z/(x), se encuentra que
v'(x) = cx1/2
entonces
(*) fcx 3/2 + k.
Se concluye que
y |c x 1/2 4 - kx~ \
(33)
en donde c y k son constantes arbitrarias. El segundo trmino del segundo miembro de (33) es un
mltiplo de y x(x) y se puede cancelar, pero el primer trmino proporciona una nueva solucin
independiente. Si se desprecia la constante multiplicativa arbitraria, se tiene y2 (x) = x 1/2.
Ejemplo 4
- 1 < x < 1,
(34)
o bien,
x (l
x 2 ) d " +
(2
4x2)v' = 0.
(35)
2x
1 x2
(36)
175
Por lo tanto, si se suprime el multiplicador constante, se encuentra que una segunda solucin de
(34) es
y2(x) = xv{x) = 1 - - ln - j- ^ - .
2
1 x
(37)
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 10, encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial
dada.
1.
y" 2y' + y = 0
2. 9y" + 6 / + y = 0
3.
4y" 4 / 3 y = 0
4. 4y" + 1 2 / + 9 y = 0
5.
y" 2y' + lO y = 0
6. y" 6 / + 9 y = 0
7.
Ay" + 1 7 / + 4 y = 0
9.
2 5 / ' - 2 0 / + Ay = 0
8. 1 6 / ' + 2 4 / + 9 y = 0
10. 2y" + 2 / + y = 0
En cada uno de los problemas 11 a 14, resuelva el problema con valor inicial dado. Trace la
grfica de la solucin y describa su comportamiento para x creciente.
11. 9y" -
1 2 / + A y = 0,
y (0 ) =
2,
/(0 ) = - 1
12.
y" - 6 / + 9y = 0 ,
y(0 ) = 0 , / ( 0 ) = 2
13. 9y" + 6 / + 82y = 0 ,
y(0 ) = - 1 , / ( 0 )=
14. / ' + 4 / + Ay = 0,
y (-l) =
2,
/(-1 ) = 1
(i)
Dado que el segundo miembro de (i) es cero cuando r = rx, se concluye que exp(rxx) es
una solucin de L[y] = ay" + by' + cy = 0.
176
b) Derive (i) con respecto a r e intercambie la derivacin con respecto a r y con respec
to a x demostrando en consecuencia que
L[xerx] = axerx(r r j 2 + 2aerx(r r t).
dr
()
Dado que el segundo miembro de (ii) es cero cuando r = r, concluya que x exp(rjx)
tambin es una solucin de L[y] = 0.
En cada uno de los problemas 18 a 25, aplique el mtodo de reduccin de orden para encon
trar una segunda solucin de la ecuacin diferencial dada.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
x 2y" + 2 xy' = 0 ,
x > 0;
yi(x) = 1
x 2y" + 2xy' 2y 0,
x > 0;
yi(x) = x
x 2y" + 3xy' + y = 0,
x > 0; yj(xc) = x ~ 1
x 2 y" x(x + 2 )y' + (x + 2 )y = 0 ,
x > 0;
y t(x)
=x
xy" y' + 4x3y = 0,
x > 0; yx(x) = senx 2
(x l)y" xy' + y = 0,
x > 1;
yx(x) = ex
x 2y" - (x - 0.1875)y = 0,
x > 0;
yx(x) = x 1 /4 e2v^
x 2 y" + xy' + (x2 0.25)y = 0,
x > 0;
iqCx) = x ~ 1/2 sin x
X z2
7 T. A. Newton, On U sing a Differential Equation to Generate Polynomials, American M athem atical Monthly 81 (1974), pp. 592-601. Ver tambin la bibliografa ahi proporcionada.
ni
En cada uno de los problemas 29 a 32, aplique el mtodo del problema 28 para hallar una
segunda solucin independiente de la ecuacin dada.
29.
30.
31.
32.
y(0) = y0>
= y'o-
(1
para cualquier valor de la constante k. Si 0 < k < 2, demuestre que 1k eos x sen x> 0
y k2 sen2 x 2 : 0 . Por tanto, observe que aun cuando los coeficientes de esta ecuacin
diferencial con coeficientes variables son no negativos (y el coeficiente de y ' es cero s
lo en los puntos x = 0 , tt, 2 /r,.. .), tiene una solucin que no tiende a cero cuando x -> oo.
Compare esta situacin con el resultado del problema 33. Por tanto, se observa una
situacin que no es extraa en la teora de las ecuaciones diferenciales: ecuaciones apa
rentemente muy semejantes pueden tener propiedades bastante diferentes.
Ecuaciones de Euler. Aplique la sustitucin presentada en el problema 32 de la seccin 3.4
para resolver cada una de las ecuaciones de los problemas 36 y 37.
36. x 2 y" 3xy' + 4y = 0,
3.6
x>0
x> 0
(1)
(2)
en la que <7 (x) = 0 y p y q son las mismas de ( 1 ), se llama ecuacin homognea corres
pondiente a la ecuacin (1). Los dos resultados siguientes describen la estructura de las
soluciones de la ecuacin no homognea ( 1 ) y proporcionan una base para construir
su solucin general.
178
Teorema
3.6.1
(3)
L[Y2](x) = y{x).
(4)
(5)
Sin embargo,
IX i] -
n ] = L [Y , - Y2]
y2](x) = 0.
()
La ecuacin (6) establece que YLy Y2 es una solucin de la ecuacin (2). Por ltimo, dado que
todas las soluciones de (2) pueden expresarse como combinaciones lineales de un conjunto
fundamental de soluciones, por el teorema 3.2.4, se deduce que la solucin Y - Y-, puede es
cribirse de esa manera. De donde, la ecuacin (3) se cumple y demostracin queda completa.
Teorema
3.6.2
(7)
(8)
que es equivalente a la ecuacin (7). Dado que </>es una solucin arbitraria de (1),la expre
sin del segundo miembro de (7) incluye todas las soluciones de (1); por tanto,es natural
darle el nombre de solucin general de la ecuacin (1).
179
En palabras algo diferentes, el teorema 3.6.2 afirma que para resolver la ecuacin no
homognea ( 1 ) es necesario realizar tres cosas:
1.
2.
3.
Ya se analiz cmo hallar yc(x), por lo menos cuando la ecuacin homognea (2) tiene
coeficientes constantes. Por lo tanto, en el resto de esta seccin y en la siguiente, se enfoca
r la atencin en encontrar una solucin particular Y(x) de la ecuacin no homognea ( 1 ).
Son dos los mtodos que se analizarn. Se conocen como mtodo de los coeficientes inde
terminados y mtodo de variacin de parmetros, respectivamente. Cada uno tiene algunas
ventajas y algunos defectos posibles.
Mtodo de los coeficientes indeterminados. Este mtodo requiere que se haga una su
posicin inicial acerca de la forma de la solucin particular Y(x), pero se dejan los coefi
cientes sin especificar. La expresin supuesta se sustituye en la ecuacin (1) y se intenta
determinar los coeficientes de manera que esa ecuacin se satisfaga. En caso de buen resul
tado se encontr una solucin de la ecuacin diferencial ( 1 ) y es posible usarla como la
solucin particular Y(x). Si no es posible determinar los coeficientes, significa que no exis
te solucin de la forma supuesta. En este caso puede modificarse la suposicin inicial e
intentar una vez ms.
La ventaja ms importante del mtodo de los coeficientes indeterminados es que su eje
cucin es directa una vez que se hace la suposicin acerca de la forma de Y(pc). Su principal
limitacin es que es til fundamentalmente para ecuaciones en las que es fcil escribir de
antemano la forma correcta de la solucin particular. Por esta razn, este mtodo suele
usarse slo para problemas en los que la ecuacin homognea tiene coeficientes constantes
y el trmino no homogneo se restringe a una clase relativamente pequea de funciones. En
especial, slo se consideran trminos homogneos que constan de polinomios, funciones
exponenciales, senos y cosenos. A pesar de estas limitaciones, el mtodo de los coeficien
tes indeterminados es til para resolver muchos problemas que tienen aplicaciones impor
tantes. Este mtodo se ilustrar con varios ejemplos y luego se resumirn las reglas para
aplicarlo.
Ejemplo 1
4 y =
3 e 2x.
(9)
Se busca una funcin Y tal que la combinacin Y"(x) - 3Y'(x) - 47(x) sea igual a 3e2x. Como
la funcin exponencial se reproduce por medio de la derivacin, la forma ms razonable de
lograr el resultado que se desea es suponer que F(x) es algn mltiplo de e 2x; es decir,
Y(x) = A e 2x,
en donde el coeficiente A an est por determinarse. Para encontrar A se calculan
Y'(x) = 2Ae2x,
Y"(x) = 4 Ae2x,
180
Ejemplo 2
Y(x) = -%e2x.
(10)
3y' 4y = 2 sen x.
( 11)
Por analoga con el ejemplo 1, suponga primero que Y(x)=A sen x, en donde A es una cons
tante por determinar. Al sustituir en (11) y reordenar los trminos se obtiene
( 12)
No existe eleccin de la constante ,4 que satisfaga la ecuacin (12) para todax, por lo que
se concluye que la suposicin referente a Y(x) es incorrecta. La aparicin del trmino cose
no en ( 1 2 ) sugiere modificar la suposicin original para incluir un trmino cosenoidal en
y(x); es decir,
Y(x) = A sen* + B cos x,
en donde deben determinarse A y B. Entonces,
y'(x)
A cos
B sen x,
!"'(*) = A sen
x B c o s x.
Al sustituir estas expresiones en lugar de y, y ' y y" en la ecuacin (11) y agrupar trminos se
obtiene
( A +
3B 4,4) sen X +
( B 3A 4 B )c o s
2 sen x .
(13)
Para satisfacer la ecuacin (13) es necesario hacer corresponder los coeficientes de senx y cosx
de cada miembro de la ecuacin; por tanto, A y B deben satisfacer las ecuaciones
- 5 ,4 + 3 5 =
2,
-3 /4 -5 5 =
0.
De donde, A = -5/17 y B = 3/17, de manera que una solucin particular de la ecuacin (11) es
Y(x) = ^ sen x +
Ejemplo 3
cos x.
(14)
y"(x) = 2A.
181
Si se sustituyen estas expresiones en lugar de y, y ' y y" en la ecuacin (14) y se agrupan trmi
nos, se obtiene
4Ax2 + ( - 6 A - 4B)x + (2A - 3 B - 4C) = 4x2.
Al igualar los coeficientes de potencias iguales de x, se encuentra que A, B y C deben satisfacer
4 A = 4,
-6 A -4 B
= 0,
2A
- 3f - 4C - 0.
Por tanto, A = -1, B = 3/2 y C = -13/8; de donde, una solucin particular de (14) es
Y {x )= - x 2 + f x - ^ .
Ejemplo 4
3 / 4 y 8 e x eos 2x.
(15)
En este caso se supone que Y(x) es el producto de ex y una combinacinlineal deeos 2x y sen
2 x; es decir,
L(x) =
A ex
eos 2x +
B ex
sen 2x.
(A
+ 2B )e x eos 2x + (2A +
B )e x
sen 2x
y
^"(x) = ( 3A + 4B )e x eos 2x + ( 4 A 3B )e x sen 2x.
Al sustituir estas expresiones en la ecuacin (15) se encuentra que A y B deben satisfacer
10A + 2 B = 8 ,
2A - 102? = 0.
Ahora se supondr que g(x) es la suma de dos trminos, g{x) = gx(x) + g2(x) y que Y1 y Y2
son soluciones de las ecuaciones
ay" + by' + cy = g ^ x )
(16)
O 7)
182
(18)
Para probar esta proposicin sustituya y por ^ (x ) + Y2(x) en la ecuacin (18) y apliqense
las ecuaciones (16) y (17). Se cumple una conclusin semejante si g(x) es la suma de cual
quier nmero finito de trminos. El significado prctico de este resultado es que para una
ecuacin cuya funcin no homognea g(x) pueda expresarse como una suma, en vez de ella
se pueden considerar varias ecuaciones ms simples y despus sumar los resultados. El
siguiente ejemplo ilustra este procedimiento.
Ejemplo 5
(19)
y
y" 3 / Ay = %ex eos 2x.
En los ejemplos 1, 2 y 4, respectivamente, se han encontrado las soluciones de estas tres ecua
ciones. Por lo tanto, una solucin particular de (19) es su suma; a saber,
E(x) = \e 2x + y= eos x yi sen x -l- \%ex eos 2x + y^ex sen 2 x.
Ejemplo 6
(20)
Procediendo como en el ejemplo 1, se supone que F(x) =Ae~x. Al sustituir en la ecuacin (20),
se obtiene
{A + 3 A - A A ) e - x = e ~ x.
(21)
Dado que el coeficiente de e~x del primer miembro de (21) es cero, es imposible resolver esta
ecuacin para A. Por consiguiente, se concluye que no existe solucin de la ecuacin (20) con la
forma supuesta. Se aclara la razn de este resultado posiblemente inesperado si se resuelve
la ecuacin homognea
y" 3 / 4y 0
(22)
que corresponde a la (20). Las races de la ecuacin caracterstica asociada son rx= 4 y r2 =-1, por
lo que un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (2 2 ) son y^x) = e4x y y 2 (x) = e~x.
183
Y"(x) = ( - 2 A + A x ) e ~ x.
x = e ~ x.
= \ x e ~ x.
El resultado del ejemplo 6 sugiere una modificacin del principio antes enunciado: si al
forma supuesta de la solucin duplica a una solucin de la ecuacin homognea correspon
diente, entonces modifique la solucin particular supuesta multiplicndola por x. Algunas
veces esta modificacin es insuficiente para eliminar todas las duplicaciones de las solucio
nes de la ecuacin homognea, en cuyo caso es necesario multiplicar por x por segunda
vez. Para una ecuacin de segundo orden, jams ser necesario llevar el proceso ms ade
lante de lo expuesto.
A continuacin se resumen los pasos que intervienen en la solucin general de una ecua
cin no homognea de la forma
ay" + by' + cy = g(x),
(23)
3.
4.
en donde i va de 1 hasta n.
Para el i-simo subproblema, suponer una solucin particular Y(x) que conste de la
funcin exponencial, seno, coseno, polinomio adecuado o una combinacin de ellos.
Si en la forma supuesta de Yfa) existe alguna duplicacin de las soluciones de la ecua
cin homognea (halladas en el paso 1 ), multiplicar Y^x) por x, o (si es necesario) por
x 2, para eliminar la duplicacin. Ver la tabla 3.6.1.
184
w
xs(A0 x" + ^ x " - 1 + + An)
xs(A0 x" + A 1x"~1 H-----+ An)eax
xs[(A0 x" + Ayx"^1 H-----+ An)eax eos Px
+ (B0xn + BiX"-1 + + )ea* sin /?x]
Notas: Aqu es el menor entero no negativo (5 = 0 ,1 2) que asegura que ningn trmino de Y(x) sea una
solucin de la ecuacin homognea correspondiente. De manera equivalente, para los tres casos, s es el
nmero de veces que 0 es una raz de la ecuacin caracterstica, a es una raz de esa ecuacin y a + ij3 es
una raz de la misma, respectivamente.
5.
6
Hallar una solucin particular Y((x) para cada uno de los subproblemas. Entonces, la su
ma Yj(x) + + Yn(x) es una solucin particular de toda la ecuacin no homognea (23).
Formar la suma de la solucin general de la ecuacin homognea (paso 1) y la solu
cin particular de la ecuacin no homognea (paso 5). Esta es la solucin general de la
ecuacin no homognea.
Ejemplo 7
(24)
(25)
Luego se observa que el segundo miembro de la ecuacin (24) cae en lo que cubre el mtodo de
los coeficientes indeterminados, como se present en el texto. Se forman los dos subproblemas
y" + 4y = x 2e~3x sen x
(26)
(22)
y
El segundo miembro de la (26) consta de un producto de un polinomio cuadrtico, la misma
funcin exponencial y un seno, por lo que se supone una solucin particular Y:(x) en la forma de
un producto de un polinomio cuadrtico, la misma funcin exponencial y una combinacin
lineal de los correspondientes seno y coseno. Por tanto, se supone que
Yi(x) = (Ax2 + Bx + C)e~3x eos x + (Dx2 + Ex + F)e~3x senx.
(28)
Ninguno de estos trminos duplica la solucin (25) de la ecuacin homognea, por lo que no es
necesario modificar la suposicin inicial.
185
2x
(Jx
+ K ) sen
2x.
(29)
Sin embargo, algunos de los trminos de esta Y2(x) son los mismos que los de la solucin (25) de
la ecuacin no homognea, de manera que es necesario multiplicar por x a fin de obtener la
forma correcta para la solucin particular de la ecuacin (27); a saber,
Y2(x) = (G*2 + Hx)cos 2x + (Jx2 + Kx)sen 2x.
(30)
Los coeficientes A,
K de Y^x) y Y2(x) se encuentran como de costumbre, al sustituir las
expresiones de las ecuaciones (28) y (30) en las (26) y (27), respectivamente. Una vez que se
han determinado los coeficientes, la solucin general de la ecuacin (24) es la suma de las fun
ciones dadas por las ecuaciones (25), (28) y (30). Pueden elegirse las constantes arbitrarias cx y
c2 de esta solucin de modo que satisfagan cualquiera de las condiciones iniciales dadas.
Demostracin del mtodo de los coeficientes indeterminados. En el anlisis anterior se
describi el mtodo de los coeficientes indeterminados con base en varios ejemplos. Para
probar que el procedimiento siempre funciona como se afirm, a continuacin se da un
argumento general en el que se consideran varios casos correspondientes a formas diferen
tes del trmino no homogneo g(x).
g(x) - Pn(x) = aQx n + jX " - 1 + + an. En este caso, la ecuacin (23) queda
ay" + by' + cy = aQx n + jX" - 1 + + an.
(31)
+ A_ 2 x 2 + A_x -I- A n.
(32)
+ + A n) = a0x n + + a.
(33)
186
En esta expresin no hay trmino constante para Y(x), pero no es necesario incluir ese
trmino, ya que, cuando c = 0 , una solucin de la ecuacin homognea es una constante.
Como b = 0, se tiene que A0 = aQ/b(n + 1), y pueden determinarse los dems coeficientes
A v . . . , A n de manera semejante. Si c y b son cero, se supone que
Y(x) = x 2(A0x n + + A n).
El trmino aY"(x) da lugar a un trmino de grado n y es posible proceder como antes. Una
vez ms, se omiten los trminos constante y lineal de Y(x), ya que en este caso los dos son
soluciones de la ecuacin homognea.
g(x) = e axPn(x). El problema de determinar una solucin particular de
ay" + by' + cy = eaxPn(x)
(34)
y
7"(x) = eax[u(x) + 2ocu'(x) + oc2 u(x)].
Si se sustituyen en lugar de y, y ' y y " de la ecuacin (34), se cancela el factor e ax y se
agrupan trminos, se obtiene
au(x) + (2aa + b)u'(x) + {aa2 + ba + c)u(x) = P(x).
(35)
+ + A n).
(36)
Por otra parte, si a a 2 + ba + c e s cero, pero 2 aa + b no lo es, debe tomarse u(x) con la forma
x(AQx n + + A n). La forma correspondiente de 7(x) es x veces la expresin del segundo
miembro de (36). Debe hacerse notar que si a a 2 + ba + c es cero, entonces e ax es una solucin
de la ecuacin homognea. Si tanto a a 2 + ba + c como 2aa + b son cero (y esto implica que
e oc y x e a x son soluciones de la ecuacin homognea), entonces la forma correcta de u(x) es
x 2(AQx n + + A n); de donde, Y(x) es x 2 veces la expresin del segundo miembro de (36).
g(x) = eaxPn(x)cos f i x o eaxPn(x)sen f$x. Estos dos casos son semejantes, de modo que
slo se considerar el ltimo. Este problema puede reducirse al precedente si se observa
que, como consecuencia de la frmula de Euler, sen j3x = (ePx - e~lPx)/2i. De donde, g(x) es
de la forma
e {a + i0 )x _ e ( a - ip ) x
g(x) = Pn(x)
----------
187
y debe elegirse
Y{x) = e(a+ili)x{A0x n + + A n) + e{a~il!)x{B0x n + + Bn),
o, de manera equivalente,
Y(x) = eax(A0x n + + A)eos jSx + eax{B0x n + + 5 > e n /Jx.
Por lo general, se prefiere la ltima forma. Si a ifi satisface al ecuacin caracterstica
correspondiente a la ecuacin homognea, por supuesto es necesario multiplicar cada uno
de los polinomios por x para incrementar sus grados en uno.
Si la funcin no homognea comprende tanto a eos 5x como a sen (3x, suele ser conve
niente tratar juntos estos trminos, ya que cada uno por separado puede dar a lugar a la
misma forma de una solucin particular. Por ejemplo, si g(x) = x + 2 eos x, (entonces
la forma de Y(x) sera
Y(x) = (A0x + /IJse n x -l- (B 0x + Bf)eos x,
en el supuesto de que sen x y eos x no sean soluciones de la ecuacin homognea.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 12, halle la solucin de la ecuacin diferencial dada.
1.
3.
5.
7.
9.
11.
12.
En cada uno de los problemas 13 a 18, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
y"
y"
y"
y"
y"
y"
+ y' 2y = 2x,
y(0 ) = 0 , y'(0 ) 1
+ 4y = x 2 + 3ex,
y(0) = 0, y'(0) = 2
2y' + y = xex + 4,
y(0) = 1, y'(0) = 1
- 2 / - 3y = 3xe2*,
y(0) = 1, /(O ) = 0
+ Ay = 3 sen 2x, y(0) = 2, y'(0) = 1
+ 2y + 5y = 4e~x eos 2 x,
y(0 ) = 1 , /(O) =
En cada uno de los problemas 19 a 26, determine una forma adecuada para Y(x) si ha de
aplicarse el mtodo de los coeficientes indeterminados. No evale las constantes.
19. y" + 3y' = 2x4 + x 2e 3x + sen 3x
y" + y x(l + sen x)
21. y" 5y' + 6 y = ex eos 2x + e2 x(3x + 4)senx
22. y" + 2y' + 2y = 3e~x + 2e~x eos x + 4e- *x2 senx
23. y" 4y' + 4y = 2x2 + 4xe2x + x sen 2x
24. y" + 4y = x 2 sen 2x + (6 x + 7)cos 2x
20.
188
22y
Y,
z 1 amsen wnx,
m=
0 < t < n,
,>*
que satisfaga las condiciones iniciales y(0) = 0 y y'(O) = 1. Suponga que y y y' tambin
son continuas en t = n. Trace la grfica del trmino no homogneo y de solucin como
funciones del tiempo. Sugerencia: Primero resuelva el problema con valor inicial para
t ^ 7r; luego para y > n, determinando las constantes de la ltima solucin a partir de las
condiciones de continuidad en t = n.
29. Aplique el mtodo indicado en el problema 28 para resolver la ecuacin diferencial
l,
f + 2 / + 5? = | a
(i)
(i)
8 R. S. Luthar, Another Approach to a Standard Differential Equation, Two Year C ollege M athem atics Journal
10 (1979), pp. 200-201; ver tambin el artculo de D. C. Sandell y F. M. Stein, Factorization o f Operators o f
Second Order Linear Hom ogeneous Ordinary Differential Equations, Two Year C ollege M athem atics Journal
8 (1977), pp. 132-141, respecto a un anlisis ms general de la factorizacin de operadores.
3.7
Variacin de parmetros
189
{D - r2)y = u{x).
En cada uno de los problemas 33 a 36, aplique el mtodo del problema 32 para resolver la
ecuacin diferencial dada.
33.
34.
35.
36.
3.7
y" - 3y - Ay = e 2x
(ver el ejemplo 1)
2y" + 3y' +y = x 2 + 3 sen*
(ver el problema 7)
y" + 2y' + y = 2e~x
(ver el problema 6 )
y" + 2y' = 3 + 4 sen 2jc
(ver el problema 4)
Variacin de parmetros
En esta seccin se describe otro mtodo para hallar una solucin particular de una ecuacin
no homognea. Este mtodo, conocido como variacin de parm etros, se debe a Lagrange
y complementa bastante bien el mtodo de los coeficientes indeterminados. La ventaja ms
importante de la variacin de parmetros es que se trata de mtodo general; en principio,
por lo menos, es posible aplicarlo a cualquier ecuacin y no requiere suposiciones detalla
das respecto a la forma de la solucin. De hecho, ms tarde en esta seccin se aplica este
mtodo con el fin de obtener una frmula para encontrar una solucin particular de una
ecuacin diferencial lineal no homognea arbitraria de segundo orden. Por otra parte, el
mtodo de variacin de parmetros al final requiere la evaluacin de ciertas integrales en
las que interviene el trmino no homogneo de la ecuacin diferencial, lo cual puede pre
sentar dificultades. Antes de considerar este mtodo en el caso general, se ilustrar su apli
cacin con un ejemplo.
Ejemplo 1
(1)
Observe que este problema no cae dentro de los lmites del mtodo de los coeficientes inde
terminados porque el trmino no homogneo g(x) = 3 esc x contiene un cociente (en vez de una
suma o un producto) de sen x o de eos x. Por consiguiente, se necesita un enfoque diferente. Ob
serve tambin que la ecuacin homognea correspondiente a ( 1 ) es
y" + 4y = 0,
(2)
(3)
190
u2(x) sen 2x
= ut(x) eos 2x +
(4)
- 2 u 1(x) sen 2x
2u2(x) eos 2x
u'^x) eos 2x
-I- ufa)
sen 2x
(5)
Si se tiene presente la posibilidad de elegir una segunda condicin sobre ux y u2, se requiere que
los dos ltimos trminos del segundo miembro de (5) sean cero; es decir, que
ufa)
eos 2x + u'2(x)sen 2x = 0.
(6)
C7)
2u'1(x) sen 2x +
(8)
Entonces, si se sustituyen y y y" de la ecuacin (1) por sus expresiones dadas en (4) y (8 ),
respectivamente, se encuentra que ux y u2 deben satisfacer
2 m i (x ) sen 2x + 2u'2(x) eos 2x = 3 esc x.
(9)
Resumiendo los resultados hasta este momento, se desea elegir ux y u2 de modo que se satis
fagan las ecuaciones (6 ) y (9). Estas ecuaciones pueden considerarse como un par de ecuaciones
algebraicas lineales para las dos cantidades desconocidas u fa) y ufa). (6 ) y (9) pueden resol
verse de varias maneras. Por ejemplo, si se despeja u fa) en (6 ), se tiene
eos 2x
u2( x ) = - u 1( x ) ------
sen 2x
(10)
(11)
Adems, si se sustituye esta expresin para ufa) en la ecuacin (10) y se aplican las frmulas
para el doble de un ngulo, se encuentra que
3.7
Variacin de parmetros
191
3 eos x eos 2x
sen 2 x
u J x ) = ---------------------- =
3(12 sen2 x)
2 sen x
3
- ese x 3 sen x
2
(12)
Una vez que se obtuvieron u fe ) y ufe), el paso siguiente es integrar para obtener u fe ) y
w2 (x). El resultado es
Mi(x) = 3 senx + c\
(13)
(14)
y
Por ltimo, al sustituir estas expresiones en la ecuacin (4), se tiene
y 3 sen x eos 2x + ln|csc x cot x|sen 2x + 3 eos x sen 2x
+ Cj eos 2 x +
c 2 sen 2 x
(15)
Los trminos de la ecuacin (15) en los que aparecen las constantes arbitrarias cl y c2 son la
solucin general de la ecuacin homognea correspondiente, mientras que los dems trminos
son una solucin particular de la ecuacin no homognea (1). Por lo tanto, (15) es la solucin
general de la ecuacin ( 1 ).
(16)
en donde p, q y ^son funciones continuas dadas. Como punto de partida, se supone que se
conoce la solucin general
yc(x) =
+ c2y 2(x)
(17)
(18)
Esta es una suposicin importante porque hasta el momento se ha mostrado cmo resolver
la ecuacin (18) slo si tiene coeficientes constantes. Si tiene coeficientes que dependen de
x entonces, por lo general, para obtener y c(x) deben aplicarse los mtodos que se describen
en el captulo 5.
La idea decisiva, como se ilustra en el ejemplo 1, es sustituir las constantes cx y c2 de la
ecuacin (17) por las funciones u f e ) y ufe), respectivamente; esto da
y = w^xjy^x) + u2(x)y2(x).
(19)
(20)
192
(21)
(22)
(23)
Ahora se sustituyen y, y ' y y " de la ecuacin (16) por sus expresiones dadas en (19), (22)
y (23), respectivamente. Despus de reordenar los trminos de la ecuacin resultante se
encuentra que
M O iM +
p(x)y'x) +
(24)
Cada una de las expresiones entre corchetes de la ecuacin (24) es cero porque tanto y x
como y 2 son soluciones de la ecuacin homognea (18). Por consiguiente, (24) se reduce a
i(x)/i(x) + u2(x)y'2(x) = 9ix )-
(25)
Las ecuaciones (21) y (25) forman un sistema de dos ecuaciones algebraicas lineales para
las derivadas n'(x) y u'2{x) de las funciones desconocidas. Estas ecuaciones corresponden
exactamente a las (6 ) y (9) del ejemplo 1.
Al resolver el sistema (21), (25) se obtiene
,, , =
l(x )
y------2(x)g(x)
r
^K x )
,, x
M2 ( x )
yAx)g(x)
= -------- ,
W (y lt y 2 )(x)
(26)
+ ^
2 ( x ) = f - y - X)^ - x + c2.
J M v i, y 2 )(x)
(27)
Por ltimo, si se sustituyen las expresiones (27) en la ecuacin (19) da la solucin general
de la ecuacin (16). Este resultado se enuncia como un teorema.
3.7
Variacin de parmetros
Teorema
3 .7 . 1
193
' Si las funciones/;, q y json continuas sobre un intervalo abierto l y si las funciones/, y
)'> son soluciones linealmente independientes de la ecuacin homognea (18) corres
pondientes a la ecuacin no homognea (16),
y " + p{x)y' + q(x)y = p(.r),
entonces una solucin panicular de (16) es
n.v) = ,v,(.v, |
dx +
J 0 V ,v: )(.v)
-
JJ p
i .
J ( y r .r2)(v)
(28,
y la solucin general es
y = c,y,(.v) + c2y 2(x) + Y(x).
(29)
Ejemplo 2
(30)
(31)
para x > 0 .
Para comprobar que las funciones dadas son soluciones de la ecuacin (30), pueden sustituirse
simplemente estas funciones en la ecuacin y observar si se satisface. Por ejemplo, paray 2 (x) =
l/x, se tiene y 2(x) = ~ lx 2 y y 2(x) = 2/x3. Si se sustituyen estas expresiones en (30) se encuentra
que (2/x) - (l/x) - (l/x) = 0, lo cual evidentemente es cierto para toda x, excepto x = 0. De
manera semejante, es fcil comprobar que y x tambin es una solucin.
Si se regresa ahora a la ecuacin no homognea (31), primero seobserva que no es de la
forma(16) porque elcoeficiente de y" no es uno. Por tanto, se divide la ecuacinentre x 2 y
vuelve a escribirse como
194
ln x
x>0-
(32)
Ahora es posible identificar (ln x)/x con el trmino no homogneo ^(x) de la ecuacin (16). Para
resolver (32) se supone que
y = mj(x)x + u2(x)x ~ 1
(33)
y se procede como en el ejemplo 1 y el anlisis general que sigue a la ecuacin (16). Las ecuaciones
que determinan a u(x) y a w2'(x) son
u\(x)x + u'2(x)x~ 1 = 0 ,
,
ln x
u\(x) + u'2(x )(-x 2) = ----- .
P4)
i( * ) = - r -
x ln x
M *) =
(35)
x 2( 2 ln x 1 )
u2( x ) = ---------+ c2.
(36)
Por ltimo, si se sustituyen estas expresiones en la ecuacin (33) se obtiene la solucin general
de la (32); a saber,
y = jx(ln x) 2 - {x ln x + cxx + c2x ~ 1.
(37)
Observe que en el producto uJc)x~l hay un trmino x/ 8 que qued absorbido en el trmino c 2x.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4 aplique el mtodo de variacin de parmetros para en
contrar una solucin particular de la ecuacin diferencial dada. A continuacin, compruebe
la respuesta mediante la aplicacin del mtodo de los coeficientes indeterminados.
1. y" 5 / -I- 6 y = 2ex
3. y" + 2y' + y 3e~x
En cada uno de los problemas 5 a 12, encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial
dada. En los problemas 11 y 12, g(x) es una funcin continua arbitraria.
y" + 9y = 9 sec2 3x,
y" ~y 4y = 3 esc 2x,
1 0 . v" - 2 v'
1 2 . y" + 4y = g(x)
6.
8.
II
5.
7.
9.
11.
x 2)
En cada uno de los problemas 13 a 20 compruebe que las funciones dadas y y2 satisfacen
la ecuacin homognea correspondiente; entonces encuentre una solucin particular de la ecua
cin no homognea dada. En los problemas 19 y 20, <7 (x) es una funcin continua arbitraria.
3.7
Variacin de parmetros
195
13.
14.
15.
16.
17.
18.
x V ' 2y = 3x2 1,
x > 0;
yi(x) = x 2, y2{x) = x 1
x 2 y ' x(x + 2)y' + (x + 2)y = 2x3,
x > 0;
yi(x) = x, y 2 (x) xe*
xy" (1 + x)y' + y = x 2e2x,
x > 0;
yj(x) = 1 + x, y2 (x) = ex
( 1 x)y" + xy' y = 2 (x l)2e~x,
0 < x < 1;
yi(x) = ex, y 2 (x) = x
x 2 y" 3xy' + 4y = x 2 ln x,
x > 0;
yi(x) = x 2, y2 (x) = x 2 ln x
x 2 y" + xy' + (x2 0.25)y = 3x3/2 senx,
x > 0;
yi(x) = x ~ 1/2 senx,
y2 (x) = x - 1/2 eos x
19. (1 x)y" + xy' y = g(x),
0 < x < 1;
yi(x) = ex, y2W = x
20. x 2 y" + xy' + (x2 0.25)y = g(x),
x > 0;
y^x) = x~ 1/2sen x,
y2 (x) = x 1/2 eos x
21. Demuestre que la solucin del problema con valor inicial
(i)
puede escribirse como y = u(x) + v(x), en donde u y y son soluciones de los dos proble
mas con valor inicial
L[h] = 0,
n(x0) = y0>
w'(^o) = y'o,
()
L[v] = g(x),
f(x0) = 0 ,
t?'(x0) = 0 ,
(iii)
Demuestre que 7(x) es una solucin del problema con valor inicial
'[y] = g(x),
y(x0) = o, y'(x0) = o.
y(x0) = o, y'(x0) =
(i)
es
y = * sen(xt) g(t) dt.
(ii)
24. Aplique el resultado del problema 22 para encontrar la solucin del problema con valor
inicial
L[y] = ( D - a)(D - b)y = g(x),
en donde a y b son nmeros reales con a + b.
y(x0) = 0, y'(x0) - 0,
196
y(x0) = 0 , y'(x0) = 0 .
y(x0) = 0 , y'(x0) = 0 ,
y(x0) = 0, y'(x0) = 0,
(i)
(i)
(ii)
La ecuacin(ii) es una ecuacin lineal de primer orden para v'. Si se resuelve esta ecua
cin, se integra el resultado y luego se multiplica pory^x) se llega a la solucin general
de (i).
En cada uno de los problemas 29 a 32, aplique el mtodo descrito en el problema 28 para
resolver la ecuacin diferencial dada.
29.
30.
31.
32.
3.8
3.8
197
Una de las razones por las que vale la pena estudiar las ecuaciones lineales de segundo
orden con coeficientes constantes es porque sirven como modelos matemticos de algunos
procesos fsicos importantes. Dos importantes reas de aplicacin son los campos de las
oscilaciones mecnicas elctricas. Por ejemplo, el movimiento de una masa de un resorte
vibrante, las oscilaciones de torsin de un rbol con un volante, el flujo de la corriente
elctrica en un circuito simple en serie y muchos otros problemas fsicos, todos se descri
ben por la solucin de un problema con valor inicial de la forma
ay + b y ' + cy = g(t),
y(0 ) = y 0,
/(O) = / 0-
0)
Esto ilustra una relacin fundamental entre las matemticas y la fsica: muchos problemas
fsicos, al ser planteados matemticamente, son idnticos. Por tanto, una vez que se sabe
cmo resolver el problema con valor inicial ( 1 ), slo es necesario realizar las interpretacio
nes adecuadas de las constantes a, b y c y de las funciones y y g, para obtener soluciones de
diferentes problemas fsicos.
Se estudiar con detalle el movimiento de una masa de un resorte, porque comprender el
comportamiento de este sencillo sistema es el primer paso en la investigacin de sistemas
vibrantes ms complicados. Adems, los principios que intervienen son comunes a muchos
problemas. Considere una masa m suspendida en el extremo de un resorte vertical de longi
tud original l, como se muestra en la figura 3.8.1. La masa provoca un alargamiento L del
resorte en la direccin hacia abajo (positiva). Existen dos fuerzas que actan en el punto en
el que la masa est sujeta al resorte: ver la figura 3.8.2. La fuerza gravitacional, o peso de la ma
sa, acta hacia abajo y tiene una magnitud mg, en donde g es la aceleracin debida a la
gravedad. Tambin hay una fuerza Fs, debida al resorte, que acta hacia arriba. Si se supone
que el alargamiento L del resorte es pequeo, la fuerza del resorte es casi proporcional a L;
este se conoce como ley de Hooke9. Por tanto, se escribe Fs = -kL, en donde la constante de
proporcionalidad k se llama constante de resorte y el signo negativo se debe al hecho de que
/ +L + u
9 Robert H ooke (16351703) fue un cientfico ingls con intereses bastante amplios. Su libro ms importante,
M icrographia, fue publicado en 1665 y en l describi diversas observaciones m icroscpicas. H ooke public
por primera vez su ley del comportamiento elstico en 1676 com o un anagrama: ceiiinosssttuv; en 1678 dio la
solucin ut tensio sic vis, que aproximadamente significa com o la fuerza, as es el desplazam iento.
198
>'Fs = -kL
>< w = mg
FIGURA 3.8.2 Diagrama de fuerzas de un sistema resorte-masa.
la fuerza del resorte acta en la direccin hacia arriba (negativa). Como la masa est en
equilibrio, las dos fuerzas se equilibran entre s, lo cual significa que
m g - k L = 0.
(2)
Para un peso dado w = mg,&s posible medir L y, a continuacin usar la ecuacin (2) para
determinar k. Observe que las unidades de k son fuerza/longitud.
En el problema dinmico correspondiente, se tiene inters en estudiar el movimiento de
la masa, si sta recibe la accin de una fuerza externa o est inicialmente desplazada.
Supngase que u(t), medido positivo hacia abajo, denota el desplazamiento de la masa
desde su posicin de equilibrio en el instante t; ver la figura 3.8.1. Entonces u{t) est rela
cionado con las fuerzas que actan sobre la masa mediante la ley de Newton del movimiento,
m u "(t)= m ,
(3)
en donde u" es la aceleracin de la masa y /e s la fuerza neta que acta sobre sta. Observe
que tanto u como / son funciones del tiempo. En la determinacin d e /h a y cuatro fuerzas
separadas que es necesario considerar:
1.
2.
3.
(4)
Por otra parte, si L + u < 0, entonces el resorte est comprimido en una distancia \L +
u\ y la fuerza del resorte, que ahora est dirigida hacia abajo, queda dada por Fs = k\L
+ u\. Sin embargo, si L + u < 0, se concluye que \L + u\ = -{L + u), de modo que
nuevamente Fs queda dada por la ecuacin (4). Por tanto, sin importar la posicin de la
masa, la fuerza ejercida por el resorte siempre queda expresada por la ecuacin (4).
La fuerza de amortiguamiento o de resistencia Fd siempre acta en direccin opuesta
a la direccin del movimiento de la masa. Esta fuerza puede deberse a las propiedades
viscosas del medio en el que la masa se est moviendo (resistencia del aire, por ejem
plo) o a que la masa puede estar sujeta a un dispositivo mecnico, como un amortigua
dor, que imparte una fuerza de resistencia al resorte. Un dispositivo as a menudo se
denomina amortiguadorviscoso. En todo caso, se supone que lafuerza resistencia es
proporcional a la magnitud de la velocidad \du/dt\ de la masa.Los resultados experi
mentales verifican que esta suposicin es razonablemente exacta para objetos en la
3.8
199
4.
(5)
(6 )
Dado que m g - k L = 0, por la ecuacin (2), se concluye que la ecuacin del movimiento de
la masa es
mu"(t) + yu'(t) + ku(t) = F(t),
(7)
en donde las constantes m, y y k son positivas. Observe que la ecuacin (7) tiene la misma
forma que la ( 1 ).
Es importante comprender que (7) slo es una ecuacin aproximada para el despla
zamiento u{t). Las dos ecuaciones, (4) y (5), deben considerarse como aproximaciones para
la fuerza del resorte y la fuerza de amortiguamiento, respectivamente, aunque suelen ser
satisfactorias en la medida en que u(t) y u'(t) no sean demasiado grandes. En la deduc
cin tambin se ha despreciado la masa del resorte en comparacin con la masa del cuer
po sujeto.
El planteamiento completo del problema de vibracin requiere que se especifiquen dos
condiciones iniciales; a saber, la posicin inicial uQy la velocidad inicial u'Qde la masa:
u(0 ) = Uq,
m'(0 ) = u'0.
(8 )
Con base en el razonamiento fsico puede no ser obvio que slo es posible especificar dos
condiciones iniciales o que stas son las dos que es necesario especificar. Sin embargo, por
el teorema 3.2.1 se concluye que estas condiciones dan lugar a un problema matemtico
que tiene una solucin nica. Esto es coherente con la intuicin fsica de que si la masa se
pone en movimiento con un desplazamiento y una velocidad iniciales dados, entonces su po
sicin quedar determinada de manera nica en todos los instantes futuros. La posicin de
la masa queda dada (aproximadamente) por la solucin de la ecuacin (7) sujeta a las con
diciones iniciales prescritas (8 ).
200
Ejemplo 1
| Una masa que pesa 4 libras estira 2 pulgadas un resorte. Suponga que la masa se desplaza 6
pulgadas en la direccin positiva y que despus se suelta. La masa est en un medio que ejerce
una resistencia viscosa de 6 libras cuando la velocidad de esa masa es de 3 pies por segundo.
Con las suposiciones analizadas en esta seccin, formule el problema con valor inicial que rige
el movimiento de la masa.
El problema con valor inicial requerido consta de la ecuacin diferencial (7) y las condiciones
iniciales (8 ), por lo que la tarea es determinar las diversas constantes que aparecen es estas
ecuaciones. El primer paso es elegir las unidades de medicin. Con base en el planteamiento del
problema, es natural utilizar el sistema ingls de unidades, en vez del sistema mtrico. La nica
unidad de tiempo mencionada es el segundo, por lo que t se medir en segundos. Por otra parte,
en el planteamiento aparecen el pie y la pulgada como unidades de longitud; no tiene importan
cia cual se use, pero una vez hecha la eleccin es importante ser coherente. Para concretar, el
desplazamiento u se medir en pies.
Dado que en el planteamiento del problema nada se dice acerca de una fuerza externa, se
supone que F(t) = 0. Para determinar m ntese que
w
4 Ib
1 lb-seg2
m = =
g 32pie/seg2 8 pie
El coeficiente de amortiguamiento y queda determinado por la afirmacin de que yu' es igual a
6 libras cuando u es de 3 pies por segundo. Por lo tanto,
Ib
3 pie/seg
6
lb-seg
pie
La constante del resorte k se encuentra a partir de la afirmacin de que la masa alarga el resorte
en 2 pulgadas o 1 / 6 pie; por tanto,
41b
Ib
k = ------- 2 4 - ,
1 / 6 pie
pie
Como consecuencia, la ecuacin (7) se queda
u" + 2u + 24u 0,
o bien,
u" + 16m' + 192u = 0.
(9)
u'(0 ) = 0 .
(1 0 )
(11)
3.8
201
La solucin general de ( 1 1 ) es
u = A cos (oQt + B sen a)Qt,
(12)
en donde
(Oq = k/m.
(13)
c o s (c0
),
(14)
o bien,
u = R cos <5 cos (0t + R sen <5 senco0 .
(15)
B = R sen 5
(16)
Por tanto,
R = y]A2 + B 2,
(17)
Al calcular <5 es necesario tener cuidado en elegir el cuadrante correcto; puede lograrse esto
si se comprueban los signos de cos 8 y sen 8 de las ecuaciones (16).
La grfica de la ecuacin (14), o de la equivalente (12), para un conjunto tpico de condi
ciones iniciales, se muestra en la figura 3.8.3. La grfica es una onda cosenoidal desplazada
que describe un movimiento peridico, o armnico simple, de la masa. El periodo del
movimiento es
r = ~
co0
= 2 7 r(^ Y /2.
\kj
(18)
La frecuencia circular coQ= \lk/m, medida en radianes por unidad de tiempo, se llama fre
cuencia natural de la vibracin. El desplazamiento mximo R de la masa con respecto al
equilibrio es la amplitud del movimiento. El parmetro adimensional 8 se llama fase, o
202
ngulo de fase, y mide el desplazamiento (en el tiempo) de la onda con respecto a su posi
cin normal correspondiente a 8 = 0 .
Observe que el movimiento descrito por la ecuacin (14) tiene una amplitud constante
que no disminuye con el tiempo. Esto refleja el hecho de que en ausencia de amortigua
miento no hay manera de que el sistema disipe la energa que se le imparte por el despla
zamiento y la velocidad iniciales. Adems, para una masa m y una constante del resorte k
dadas, el sistema siempre vibra con la misma frecuencia coQ, sin importar las condiciones
iniciales. Sin embargo, las condiciones iniciales ayudan a determinar la amplitud del movi
miento. Por ltimo, observe con base en la ecuacin (18) que T aumenta al crecer m, de
modo que las masas ms grandes vibran con mayor lentitud. Por otra parte, T disminuye al
crecer k, lo que significa que los resortes ms rgidos hacen vibrar ms rpido al sistema.
Ejemplo 2
Suponga que una masa que pesa 10 Ib alarga 2 pulgadas un resorte. Si la masa se desplaza otras
2 pulgadas y entonces se pone en movimiento con una velocidad inicial hacia arriba de un pie
por segundo, determinar la posicin de la masa en cualquier instante posterior. Determinar tam
bin el periodo, la amplitud y la fase del movimiento.
La constante de resorte es k = 10 lb/2 pulg. = 60 lb/pie y la masa es m = w/g= 10/32 lb-s 2/pie.
De donde, la ecuacin del movimiento se reduce a
u"+ 192u = 0
(19)
y la solucin general es
u = A cos(8 y/3 1) + B sen(8 y31).
La solucin que satisface las condiciones iniciales u(Q) = 1/6 pie y t/(0) = - 1 pie/s es
u = - cos(8 yj3 1)----- ^rsen(8 y31).
6
8V3
FIGURA 3.8.4 Vibracin libre no amortiguada; u" + 192u = 0, u(0) = 1/6, '(0) = -1.
(2 0 )
3.8
203
1
19
+ J9 2 = 5 7 ^
La segunda de las ecuaciones (17) conduce a tan 8 = - V3/4. Existen dos soluciones de esta
ecuacin: una en el segundo cuadrante y otra en el cuarto. En este problema eos 8 > 0 y sen
8 < 0 , por lo que 5 est en el cuarto cuadrante; a saber,
8 = -arctan ( V/4 ) s= -0.40864 rad.
En la figura 3.8.4 se muestra la grfica de la solucin (20).
(2 1 )
s;
y (
= M
4k m )
- 1 V '_ '7 V
,22)
Dependiendo del signo de y 2 - 4km, la solucin u tiene alguna de las formas siguientes:
y2
- 4km < 0 ,
y2
4km > 0 ,
u = Aerit + Ber2t;
(23)
y2
4/cm = 0,
u = (A + Bt)e~yt>2m\
(24)
(A U v n _
Como m, y yk son positivos, entonces y 2 - 4km siempre es menor que y 2. Por tanto, si y 2
- 4km > 0, entonces los valores de r x y r2 dados por la ecuacin (22)son negativos. Si
y 2 - 4km < 0 , entonces los valores de rx y r2 son complejos, pero con la parte real negativa.
De donde, en todos los casos, la solucin u tiende a cero cuando t - * oo; esto ocurre sin
importar los valores de las constantes arbitrarias A y B; es decir, sin importar las condicio
nes iniciales. Esto confirma la expectativa intuitiva; a saber, que el amortiguamiento disipa
de manera gradual la energa impartida inicialmente al sistema y, en consecuencia, el movi
miento se extingue al transcurrir el tiempo.
El caso ms importante es el tercero, que ocurre cuando el amortiguamiento es pequeo.
Si se hace A = R eos 8 y B = R sen 8 en la ecuacin (25), entonces se obtiene
u = R e ~ yt,2m eos{xt ).
El desplazamiento u est entre las curvas u = Re
de donde, se semeja a una onda
cosenoidal cuya amplitud disminuye cuando t crece. En la figura 3.8.5 tiene la grfica de un
ejemplo tpico. El movimiento se denomina oscilacin amortiguada o vibracin amortiguada.
204
R e -V l2 m
[Lt
- R e -y tl2 m
3.8
205
-1
(! -
Ejemplo 3
(28)
(29)
en donde tan 8 = 1/V255, de modo que 8 = 0.06254. En la figura 3.8.7 se muestra el desplaza
miento de la masa como funcin del tiempo. Con fines de comparacin, tambin se muestra el
movimiento si se desprecia el trmino de amortiguamiento.
La cuasifrecuencia es = V255/16 = 0.998 y el cuasiperiodo es Td =2n/fi = 6.295 s. Estos
valores difieren slo ligeramente de los valores correspondientes ( 1 y 2 n, respectivamente) de la
oscilacin no amortiguada. Esto tambin es evidente a partir de las grficas de la figura 3.8.7,
que ascienden y descienden casi juntas. El coeficiente de amortiguamiento es pequeo en este
ejemplo; de hecho, slo 1/16 del valor crtico. A pesar de ello, la amplitud de la oscilacin se
reduce ms bien con rapidez. Por ejemplo, la amplitud es menor que el 1% de su valor original
para t > 16 ln 100 = 73.4, o alrededor de una docena de ciclos.
206
2 s
1
-1
-2
FIGURA 3.8.7 Vibracin con amortiguamiento pequeo (curva de trazo conti
nuo) y sin amortiguamiento (curva a trazos).
Para hallar el instante en el que la masa pasa por primera vez por su posicin de equilibrio, se
considera la ecuacin (29) y se hace 255 t16 - S igual a n/2, el cero positivo ms pequeo de
la funcin coseno, entonces, al despejar t se obtiene
/ = dQ/dt.
Resistencia R Capacitancia C
Inductancia L
3.8
207
+ R / + e = W-
<3 I >
Se han elegido las unidades de modo que 1 volt = 1 ohm 1 ampere - 1 coulomb / 1 farad =
1 henry 1 ampere / 1 segundo.
Si se sustituye/por su expresin dada en la ecuacin (30), se obtiene laecuacin diferencial
LQ" + RQ' + 1 Q = E(t)
(32)
Q(to) = Go>
Q (o) = /(lo) = V
(33)
(34)
I(t0) = / 0,
(35)
(36)
De donde, I, tambin queda determinado por la carga y la corriente iniciales, que son
cantidades fsicas mesurables.
La conclusin ms importante de este anlisis es que el flujo de la corriente en el circuito
se describe por un problema con valor inicial que tiene precisamente 1 a misma forma que el
10 Gustav Kirchhoff (1 8 2 4 -1 8 8 7 ), profesor en Breslau, Heidelberg y Berln, fue uno de los fsicos ms impor
tantes del siglo XIX. Descubri las leyes bsicas de los circuitos elctricos hacia 1845 cuando an era
estudiante en Knigsberg. Tambin es famoso por su trabajo fundamental en absorcin y em isin electro
magnticas y fue uno de los fundadores de la espectrocopia.
208
Problemas
3 eos
= 4 eos
2r +
3t
4 sen 2 1
2 sen 31
2. u
4.
oq,
eos t + yj 3 sen t
= - 2 eos n t - 3 sen Kt
5. Una masa que pesa 2 Ib alarga 6 pulg. un resorte. Si se tira hacia abajo la masa otras 3
pulg. ms y luego se suelta, y si no hay resistencia del aire, determine la posicin de la
masa en cualquier instante t. Encuentre la frecuencia, el periodo y la amplitud del movi
miento.
6 . Una masa de 100 g alarga 5 cm un resorte. Si la masa se pone en movimiento desde su
posicin de equilibrio con una velocidad hacia abajo de 1 0 cm/s y no hay resistencia del
aire, determine la posicin de la masa en cualquier instante t. Cundo regresa por vez
primera la masa a su posicin de equilibrio?
7. Una masa que pesa 3 Ib estira 3 pulg. un resorte. Si la masa se empuja hacia arriba,
contrayendo el resorte una distancia de 1 pulg. y luego se pone en movimiento con una
velocidad hacia abajo de 2 pies/s, y no hay resistencia del aire, encuentre la posicin de
la masa en cualquier instante t. Determine la frecuencia, el periodo, la amplitud y la fase
del movimiento.
8 . Un circuito en serie tiene un capacitor de 0.25 x 10~6F y un inductor de 1H. Si la carga
inicial en el capacitor es de 10- 6 C y no hay corriente inicial, encuentre la carga en el
capacitor en cualquier instante t.
9. Una masa de 20 g estira 5 cm un resorte. Suponga que la masa tambin est sujeta a un
amortiguador viscoso cuya constante de amortiguamiento es de 400 dinas-s/cm. Si se
tira hacia abajo de la masa 2 cm o ms y luego se suelta, encuentre su posicin en cual
quier instante t. Determine la cuasifrecuencia y el cuasiperiodo, as como la razn del
cuasiperiodo al periodo de movimiento no amortiguado correspondiente.
10. Una masa que pesa 10 Ib estira un resorte 3 pulg. La masa est sujeta a un amortiguador
viscoso con constante de amortiguamiento de 2 lb-s/pie. Si la masa se pone en movi
miento desde su posicin de equilibrio con una velocidad hacia abajo de 3 pulg./s, en
cuentre su posicin en cualquier instante t. Determine cundo la masa vuelve por prime
ra vez a su posicin de equilibrio.
11. Un resorte se alarga 10 cm por la accin de una fuerza de 3 N. Del resorte se cuelga una
masa de 2 kg y se sujeta tambin a un amortiguador viscoso que aplica una fuerza de 3 N
cuando la velocidad de la masa es de 5 rn/s. Si se tira hacia abajo de la masa 5 cm por
debajo de su posicin de equilibrio y se le imprime una velocidad inicial hacia abajo de
10 cm/s, determine su posicin en cualquier instante t. Encuentre la cuasifrecuencia / y
la razn de j a la frecuencia natural del movimiento no amortiguado correspondiente.
12. Un circuito en serie tiene un capacitor de 10~ 5 F, un resistor de 3 x 10 2 1 y un inductor
de 0.2 H. La carga inicial en el capacitor es de 10- 6 C y no hay corriente inicial. Encuen
tre la carga en el capacitor en cualquier instante t.
3.8
209
13. Exprese la posicin de la masa del problema 9 en la forma u = Re~^ cos(pt - 8). A
continuacin, determine el tiempo x tal que \u\ < R/50 para t > x.
14. Exprese la posicin de la masa del problema 10 en la forma u = Re~Xt cos(pt - 8). En
seguida, determine el tiempo x tal que |w| < i ? / 1 0 0 para t > x.
15. Cierto sistema vibrante satisface la ecuacin u" + yu' + u = 0. Encuentre el valor del
coeficiente de amortiguamiento y para el que el cuasiperiodo del movimiento amorti
guado es 50% mayor que el periodo del movimiento no amortiguado correspondiente.
16. Demuestre que el periodo del movimiento de una vibracin no amortiguada de una masa
suspendida de un resorte vertical es 2nsl L/g, en donde L es el alargamiento dl resorte
debido a la masa m y g es la aceleracin debida a la gravedad.
17. Demuestre que la solucin del problema con valor inicial
mu" + yu' + ku = 0 ,
18.
19.
20.
21.
22.
23.
210
24. Con referencia al problema 23, encuentre el decremento logartmico del sistema del
problema 1 0 .
25. Para el sistema del problema 19, suponga que A = 3 y que Td = 0.3 s. Con referencia al
problema 23, determine el valor del coeficiente de amortiguamiento y.
Los problemas 26 y 27 deben resolverse utilizando software para computadora que trace las
grficas de las soluciones de las ecuaciones diferenciales.
26. Considere el problema con valor inicial
u" + yu' + u = 0 ,
w(0 ) = 2 ,
u'(0 ) = 0 .
Vibraciones forzadas
Considere ahora, el caso en el que una fuerza externa peridica, por ejemplo FQeos cot, se
aplica a un sistema resorte-masa. En este caso, la ecuacin del movimiento es
mu" + y u ' + ku = FQeos cot.
(1)
En primer lugar, suponga que no hay amortiguamiento; entonces, la ecuacin (1) se reduce a
mu" + ku = F q eos cot.
Si u0 = y/k/m
(2)
p
u = c, eos co0t + c2 sen co0t H=
eos cot.
m(coo co )
-
3.9
(3)
3.9
Vibraciones forzadas
211
Pulsaciones. Suponga que inicialmente la masa est en reposo, de modo que u (0) = 0 y
w'(0 ) = 0. Entonces resulta que las constantes cl y c2 de la ecuacin (3) quedan dadas por
m((Q o)2y
c, = 0,
(4)
y la solucin de la ecuacin (2 ) es
u=
f
r 7-------57 (eos cot eos co0t).
m(a)Q co )
(5)
sta es la suma de dos funciones peridicas de periodos diferentes pero con la misma
amplitud. Si se aplican las identidades trigonomtricas para eos (A B ) con A = (o >0 + co)t/2 y
B = (o0 - (o)t/2, la ecuacin (5) puede escribirse en la forma
u=
2 co2 \)
m(coo
sen {0)() +
0))t
^
(f\/
Si |o>0 (\es pequeo, entonces coQ+ co > |co0 o>\ y, como consecuencia, sen(<w0 + co)t 2 es
una funcin de oscilacin rpida en comparacin con sen(w0 co)t2. Por tanto, el movi
miento es una oscilacin rpida con frecuencia (o>0 + co)/2, pero con una amplitud sinusoidal
que vara con lentitud.
2F0
(cj0 - co)t
sen
m(o) o co2)
2
Este tipo de movimiento, que presenta una variacin peridica de la amplitud, muestra lo
que se conoce como pulsacin. Este fenmeno se presenta en acstica cuando se hacen
sonar simultneamente dos diapasones de frecuencia casi igual. En este caso, la variacin
peridica de la amplitud es bastante evidente a simple odo. En electrnica la variacin de
la amplitud con el tiempo se llama modulacin en amplitud. En la figura 3.9.1 se muestra
la grfica de u, segn la da la ecuacin ( 6 ), en un caso tpico.
Resonancia. Como segundo ejemplo, considere el caso en el que co = cu0; es decir, la
frecuencia de la funcin de fuerza es la misma que la frecuencia natural del sistema. Enton
ces, el trmino no homogneoFQeos cotes una solucin de la ecuacin homognea. En este
caso la solucin de la ecuacin (2 ) es
u = Cj eos co0t + c2 sen co0t 4-
F"
t sen co0t.
LYYICq
(7)
Debido a la presencia del trmino t sen coQt en (7), el movimiento se vuelve no acotado
cuando t -> oo, sin importar los valores de c1 y c2; ver en la figura 3.9.2 en ejemplo tpico.
Este es el fenmeno conocido como resonancia. Sin embargo, en la prctica real, el resorte
probablemente se rompera. Por supuesto, tan pronto como u se hace grande, la teora en
la que se basa la ecuacin ( 1 ) deja de ser vlida, ya que la suposicin de que la fuerza del
resorte depende linealmente del desplazamiento requiere que u sea pequeo. Si en el mode
lo se incluye el amortiguamiento, entonces el movimiento permanece acotado; sin embar
go, la respuesta a la funcin de entrada F0 eos cot puede ser grande si el amortiguamiento es
pequeo y si a est cercano a coQ.
212
FIGURA 3.9.1 Pulsacin; solucin de u" + u = 0.5 eos 0.8, w(0) = 0, '(0) =
0; u = 2.77778 sen 0.1/ sen 0.9t.
FIGURA 3.9.2 Resonancia; solucin de u" + u = 0.5 eos /, w(0) = 0, '(0) 0; u = 0.25/ sen /.
3.9
Vibraciones forzadas
213
diseo de la turbobomba para combustible a alta presin del motor principal del transbor
dador espacial. La turbobomba era inestable y no poda operar a ms de 20 000 rpm, en
comparacin con la velocidad de diseo de 39 000 rpm. Esta dificultad caus la suspensin
del transbordador durante seis meses, a un costo estimado de medio milln de dlares
diarios.11
Vibraciones forzadas con amortiguamiento. El movimiento del sistema resorte-masa
con amortiguamiento y la funcin de fuerza F0 eos oot puede determinarse de manera direc
ta, aunque los clculos son ms bien lentos. La solucin de la ecuacin (1) es
u c ier'' + c2erit + R cos(cot >),
(8)
en donde
if
F0
R =,
A
eos o
m(o)l - oo2)
t
A
sen o =
yoo
(9)
(10)
En la ecuacin (8),
y r2 son las races de la ecuacin caracterstica asociada con (1);
pueden ser reales o complejas conjugadas. En cualquier caso, tanto exp ( r f ) como exp(r2)
tienden a cero cuando t -> oo. De dnde, cuando t -* oo,
u -> U(t) = -
~ ~ eos (oot - ).
(11)
y/m () q oo ) + y oo
Por esta razn a uc(t) = cle rit + c2e rf se el conoce como solucin transitoria; U(t), que
representa una oscilacin estable con la misma frecuencia que la de la fuerza externa, se
llama solucin de estado estable o respuesta forzada. La solucin transitoria permite
satisfacer cualesquiera condiciones iniciales que se imponga al aumentar el tiempo, la ener
ga puesta en el sistema por el desplazamiento y la velocidad iniciales se disipa por medio
de la fuerza de amortiguamiento, y entonces el movimiento representa la respuesta del sis
tema a la fuerza externa. Sin amortiguamiento, el efecto de las condiciones iniciales persis
tira durante todo el tiempo.
Resulta interesante investigar de qu manera la amplitud R de la oscilacin de estado
estable depende de la frecuencia oo de la fuerza externa. Para la excitacin de baja frecuen
cia, es decir, cuando oo -> 0, por las ecuaciones (9) y (10) se concluye que R -* FJk. En el
otro extremo, para la excitacin de frecuencia muy alta, (9) y (10) implican que R -*<*>. Con
un valor intermedio de oo la amplitud tiene un mximo. Para encontrar este punto mximo
es posible derivar R con respecto a oo e igualar el resultado a cero. De esta manera se
encuentra que la amplitud mxima ocurre cuando
= ^
d2)
214
en donde la ltima expresin es una aproximacin para y pequeo. Si y 2!2km > 1, enton
ces cumx, segn se expresa por la ecuacin (12), es imaginaria; en este caso el valor mximo
de R ocurre para cu = 0 y R es una funcin montona decreciente de cu. Para y pequeo, por
la ecuacin (13) se concluye que/? = FJyoiQ. Por tanto, para /pequeo la respuesta mxi
ma es mucho mayor que la amplitud FQde la fuerza externa y entre ms pequeo sea el
valor de y mayor ser la razn R/FQ. En la figura 3.9.3 se muestran algunas grficas repre
sentativas de Rk/FQcontra cu/cuQ, para varios valores de y.
El ngulo de fase 8 tambin depende, de una manera interesante, de cu. Para cu cercana
a cero, de las ecuaciones (9) y (10) se deduce que eos 8 = 1 y sen 8 = 0 . Por tanto, <5=0
y la respuesta est casi en fase con la excitacin, lo que significa que crecen y decrecen
juntas y, en particular, toman sus mximos (as como sus mnimos) respectivos casi juntas.
Para cu = cu0, se encuentra que eos 8 = 0 y sen 8 =1, de modo que 8 = ni2. En este caso la
respuesta va detrs de la excitacin en n2, es decir, los picos de la respuesta ocurren ni2
despus que los de la excitacin y, de manera semejante, para los valles. Por ltimo, para cu
muy grande, se tiene eos 8 = = -1 y sen 8 = 0 . Por tanto, 8 = n, de modo que la respuesta
est casi fuera de fase con la excitacin; esto significa que la respuesta es mnima cuando la
excitacin es mxima y viceversa.
Rk/F0 a
3 -
3.9
Vibraciones forzadas
215
Figura 3.9.4 Una vibracin forzada con amortiguamiento; solucin de u" + 0.125u'
+ u = 3 eos 21, u(Q) = 2, w'(0) = 0.
En la figura 3.9.4 se muestra la grfica de la solucin del problema con valor inicial
u" + 0.125u! + u = 3 eos 21,
u(0) = 2,
u'(0) = 0.
Problemas w m m m m m m m m m m m m m m m m m m m m am m m m m m m m m m m w m m m w m m m m m m m
En cada uno de los problemas 1 a 4, escriba la expresin dada como un producto de dos
funciones trigonomtricas de frecuencias diferentes
1. eos 9t eos 7f
3. eos nt + eos 2nt
2. sen7senr
4. sen 31+ sen 41
5. Una masa que pesa 4 Ib alarga 1.5 pulg. un resorte. La masa se desplaza 2 pulg. en la di
reccin positiva y se suelta sin velocidad inicial. Si se supone que no hay amortigua
miento y que sobre la masa acta una fuerza externa de 2 eos 31Ib, formule el problema
con valor inicial que describe el movimiento de la masa.
6. Una masa de 5 kg estira 10 cm un resorte. Sobre la masa acta una fuerza externa de 10
sen(/2) N (newton) y se mueve en un medio que le imparte una fuerza viscosa de 2 N,
216
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
3o
II
o;
14.
u(0) = 0, m'(0) = 0,
Bibliografa
217
en donde
f F 0t,
F (t )
= <
F 0 (2n t) ,
7i
lO ,
2n
< t < n,
t
<
<
2n,
< t.
Sugerencia: Trate por separado cada intervalo de tiempo y haga corresponder las solu
ciones de los diferentes intervalos al exigir que u y u' sean funciones continuas de t.
18. Un circuito en serie tiene un capacitor de 0.25 x 10~6 F, un resistor de 5 x 103fl y un
inductor de 1 H. La carga inicial en el capacitor es cero. Si se conecta una batera de 12
V alcircuito y ste secierra cuando t = 0, determine la carga en el capacitor cuando t =
0.001 s, cuando t =0.01 s y en cualquier instante t. Determine tambin lacarga lmite
cuando t -> oo.
Los problemas 19 a 23 deben resolverse usando software de computadora con el que se
tracen las grficas de las soluciones de las ecuaciones diferenciales.
19. Considere el sistema forzado pero no amortiguado descrito por el problema con valor
inicial
u + u = 3 eos coi,
u(0) = 0, u'(0) = 0.
+ m = 3 eos coi,
(0) = 1,
w'(0) = 1.
Trace la grficade la solucin u(t) contra i para co = 0.7, co = 0.8 y co = 0.9.Compare los
resultados con los del problema 19; es decir, describa el efecto de las condiciones inicia
les diferentes de cero.
Los problemas 21 a 23 tratan del problema con valor inicial
u' + 0.125' + u = F(t),
u( 0) = 2, w'(0) = 0.
En cada uno de estos problemas, trace la grfica de la funcin de fuerza F(t) dada contra i y
tambin la de la solucin u(t) contra i en el mismo conjunto de ejes. Use un intervalo i que
sea suficientemente largo como para que los transitorios iniciales se eliminen de modo sus
tancial. Observe la relacin entre la amplitud y la fase del trmino de fuerza y la amplitud y
la fase de la respuesta. Observe que co0 = sjk/m = 1.
21. F{t) = 3 cos(0.3)
BIBLIOGRAFA
C oddington, E. A .,A n Introduction to O rdin ary D ifferen tial E qu ation s (E n glew ood C liffs, N. J.: PrenticeH all).
Ince, E. L., O rdin ary D ifferen tial Equ ation s (London: Longm ans, Green, 1927; N ew York: D over).
Existen m uchos libros sobre vibraciones m ecnicas y circuitos elctricos. U n libro clsico sobre vibra
cion es m ecnicas es:
218
Captulo
La estructura terica y los mtodos de resolucin desarrollados en el captulo anterior para las
ecuaciones lineales de segundo orden se extienden directamente a las ecuaciones lineales
de tercer orden y de orden superior. En este captulo se repasa con brevedad esta generali
zacin, tomando nota sobretodo de aquellos casos en los que es posible que se presenten
nuevos fenmenos, debido a la mayor diversidad de situaciones que pueden ocurrir para las
ecuaciones de orden superior.
m m h SSbm SSbhhinh h h h ih m
dv
l(x)
+ P x)y = G(x)-
(1)
Se supone que las funciones P 0 .. . , Pn y G son funciones continuas con valores reales
sobre algn intervalo I: a
< 3, y que PQes diferente de cero en todo punto de este
intervalo. Entonces, al dividir la ecuacin (1) entre P Q(x), se obtiene
dnv
L^
dn~ xv
= dx* + P^ x) d
dv
(2)
220
Como la ecuacin (2) comprende la -sima derivada de y con respecto a x, sern nece
sarias, por as decirlo, n integraciones para resolverla. En cada una de estas integraciones
se introduce una constante arbitraria. De donde, es de esperar que para obtener una solu
cin nica sea necesario especificar n condiciones iniciales,
y(xo) = ^o.
= y {o " 1},
/(*o) = /<.
(3)
en donde x0 puede ser cualquier punto en el intervalo I y y 0, y'0, . . . , y 0(" ' e s cualquier
conjunto de constantes reales prescritas. El siguiente teorema de existencia y unicidad,
semejante al teorema 3.2.1, asegura que en realidad existe una solucin y que es nica.
Teorema
4 .1.1
Si las funciones
y g son continuas sobre el intervalo abierto 7, entonces
existe exactamente una solucin y - 1 4 >(x) de la ecuacin diferencial (2) que tambin
satisface las condiciones iniciales (3). Esta solucin existe en todo el intervalo 7.
Aqu no se har una demostracin de este teorema. Sin embargo, si los coeficientes p v - . . , p n
son constantes, entonces se puede construir la solucin del problema con valor inicial (2),
(3) de forma muy parecida a como se hizo en el captulo 3; ver las secciones 4.2 a 4.4. Aun
cuando en este caso es posible encontrar una solucin, no se sabe que es nica si no se
aplica el teorema 4.1.1. En el libro de Ince (seccin 3.32) o en el de Coddington (captulo 6)
se encuentra una demostracin del teorema.
La ecuacin homognea. Como en el problema de segundo orden correspondiente, pri
mero se analiza la ecuacin homognea
L[y] = y + Pl( x ) / n- " + +
,(x)y' + pn(x)y = 0.
(4)
si las funciones y j, y 2, . . . , y n son soluciones de la ecuacin (4), entonces por clculo directo
se deduce que la combinacin lineal
y = Cjyjtx) + c2y2(x) + + cy(x),
(5)
C iy \n
U (X 0 ) +
+ cy(nn
^(X o)
= y(o" !)
4.1
221
Las ecuaciones (6) slo pueden resolverse de manera nica para las constantes c p c2,
,
cn siempre que el determinante de los coeficientes no sea cero. Por otra parte, si el determ i
nante de los coeficientes es cero, siempre es posible elegir valores de y Q, y'Q, . . . , y n ~
tales que las ecuaciones (6) no tengan solucin. De donde, una condicin necesaria y
suficiente para la existencia de una solucin, para valores arbitrarios d e y 0,y ,. . . ,
es que el wronskiano
m y , y n) =
yi
y2
/1
y\2
y in -i)
y {r
l)
y (nn~ 1}
sea diferente de cero en x = x0. Dado que xQpuede ser cualquier punto en el intervalo /, es
necesario y suficiente que W(yv y 2, , yn) sea diferente de cero en todo punto del interva
lo. Del mismo modo que para la ecuacin lineal de segundo orden, es posible demostrar
que si y v y 2, . . . , yn son soluciones de la ecuacin (4), entonces W(yv y 2, . . . , y n) es cero
para toda x en el intervalo I o nunca es cero all; ver el problema 22. De donde, se tiene el
siguiente teorema.
Teorema
4.1.2
^ 1 / 1 + ^2 / 2 + + K L 0
(8)
222
Y2-](x)
= L [ y j( x ) -
L\_Y2] ( x )
= g(x) - g(x) = 0.
(9)
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, determine los intervalos en los que se tenga la seguridad
de que existen soluciones.
1. v" + 4y"' + 3y = x
3. x(x l)yiv + e xy" + 4x2y = 0
5. (x - l)yiv + (x + 1)y" + (tan x)y = 0
En cada uno de los problemas 7 a 12 elimine las constantes cv c2, . . . ,c n entre las expresio
nes para y sus derivadas y', . . . , y( " Con ello, determine la ecuacin diferencial que
satisface la funcin dada.
4.1
223
8. y = c, + c2 eos x + c3 senx
10. y = cx + c2x 2 + c3x3
12. y = cx + c2x + c3 senhx + c4cosh x
En cada uno de los problemas 13 a 18, compruebe que las funciones dadas son soluciones de
la ecuacin diferencial y determine su wronskiano.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
y"' + y' = 0;
1, eos x, sen x
yiv + y" = 0;
1, x, eos x, sen x
y'" + 2y" y 2y = 0;
ex, e~x, e~2x
ylv + 2y'" + y" = 0;
1, x, e~x, xe~x
xy"' y" 0;
1, x, x3
x3/ " + x2y" 2xy' + 2y 0;
x, x2, 1/x
19. Demuestre que W(5, sen2x, eos 2x) = 0 para toda x. Es posible establecer este resultado
sin necesidad de evaluar directamente el wronskiano?
20. Compruebe que el operador diferencial definido por
= y 1+
- " + + P.(x)y
yi y2
W' = y'i y2
y'i" y2"
y3
y'3
y3"
224
W' = p ^ W .
c) Demuestre que
(i)
(ii)
yi(x) = ex
x > 0; yt(x) = x2,
y2(x) = x3
4.2
4.2
225
Lly] = ao / n) +
a i / - + ''' +
an-iy'
<*ny =
0,
(1)
en donde a v a2, . . . ,a n son constantes reales. Con base en lo que se sabe de las ecuaciones
lineales de segundo orden con coeficientes constantes, es natural anticipar que y = e?x es
una solucin de la ecuacin (1) para valores adecuados de r. En efecto,
L[erx~\ = erx(a0r" + a l rn~ l + + a_ xr + a)
= erxZ(r)
(2)
para toda r. Para aquellos valores de r para los que Z(r) = 0, se concluye que L[erx] = 0 y
que y = e rx es una solucin de (1). El polinomio Z(r) se llama polinomio caracterstico y
la ecuacin Z(r) = 0 es la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial (1). Un polino
mio de grado n tiene n ceros, digamos rv r 2, . . . , rn; de donde, es posible escribir el
polinomio caracterstico en la forma
Z(r) = a0(r - r x){r - r2) (r - r).
(3)
Races reales y distintas. Si las races de la ecuacin caracterstica son reales y ninguna de
ellas es igual, entonces se tienen n soluciones distintas erix, er^x, . . . , erx de la ecuacin
(1). Para demostrar en este caso que la solucin general de (1) es de la forma
y = c 1enx -I- c2er2X + + cernX,
(4)
00
< x<
00.
(5)
para - 00 < x < oc. Dado que la funcin exponencial no se anula y las rx son distintas, se
tiene cn = 0. Por tanto, cxer1* + c2er2X + + cn_ 1e rn -ix = 0 para cadax en - oc < x < oo. Al
repetir el razonamiento que acaba de darse, se obtiene cn_ = 0. De manera semejante,
226
eX sen px
(6)
obtenidas como las partes real e imaginaria de e ^ +l^ x. Por tanto, aunque algunas de las
races de la ecuacin caracterstica sean complejas, sigue siendo posible expresar la solu
cin general de (1) como una combinacin lineal de soluciones de valores reales.
Ejemplo 1
(7)
1 = (r 2 -
1)(r2 + 1) = 0.
(8)
son soluciones de (1). Para probar esto, obsrvese que si r{ es cero de multiplicidad 5 de
Z(r), entonces la ecuacin (2) puede escribirse como
L[Y*] = erxa0(r - rxY(r - rs+ x) (r - r)
= erx(r - r ^ H i r )
(9)
1 La independencia lineal de las soluciones eril , . . . e V , en el caso de que algunas de las r sean nmeros
com plejos, se deduce por una generalizacin del argumento que acaba de darse por el caso de las r reales.
4.2
227
1H{r) + (r r 1)sH'(r)'].
(10)
...,
x s~ 1eXxsen fix.
De donde, la solucin general de la ecuacin (1) siempre se puede expresar como una
combinacin lineal de n soluciones de valores reales. Considrese el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2
y v + 2y" + y = 0.
(11)
La ecuacin caracterstica es
r4 + Ir2 + 1 = (r2 + 1)(r2 + 1) = 0.
Las races son r = i, i, -i, -i y la solucin general de (11) es
y = ct cos x + c2 senx -I- c3x cos x + t'4x senx.
yiv + y = 0.
(12)
228
La ecuacin caracterstica es
r4 + 1 = 0.
En este caso no es tan fcil factorizar el polinomio. Es necesario calcular las races cuartas de
-1. Ahora bien, -1, concebido como un nmero complejo, es -1 + 0/; su magnitud es 1 y su
ngulo polar es ji. Entonces,
1 = eos
+ i sen n e'n.
Es ms, el ngulo est determinado slo hasta un mltiplo de 2jv; por tanto,
1 = cos(7t + 2mn) + isen(n + 2mn) = eliK+2mit),
en donde m es cero o cualquier entero positivo o negativo; por tanto,
(-
, 1 4 ^
l)14 = e,{n4
+,'"t11 = cos -U+ mU\
j + /sen - +
1 + / 1 /
,1 2 '
s/2
1 /
'
v/ 2'
Es fcil comprobar que para cualquier otro valor de m se obtiene una de estas cuatro races.
Por ejemplo, correspondiendo a m = 4 se obtiene (1 + / ) / V 2. La solucin general de la
ecuacin (12) es
v;2
'
\'2J
'
V2
229
Aunque existen frmulas semejantes a la frmula cuadrtica para las races de ecuacio
nes polinomiales cbicas y cuadrticas, no existe frmula correspondiente2 para n > 4.
Para races irracionales, incluso para ecuaciones polinomiales de tercero y cuarto grados,
suele ser ms eficiente aplicar mtodos numricos en lugar de la frmula exacta para deter
minar las races.
Se consiguen con facilidad rutinas exactas para computadora con las cuales se hacen los
clculos. Sin embargo, incluso con stas, puede haber problemas ocasionales; por ejemplo,
puede ser difcil discernir si dos races son iguales, o simplemente estn muy prximas
entre s. Recurdese que en estos dos casos la forma de la solucin general es diferente.
Si las constantes aQ, av . . . , a n de la ecuacin (1) son nmeros complejos, la solucin de
sta sigue siendo de la forma (4). Sin embargo, en este caso las races de la ecuacin carac
terstica son, en general, nmeros complejos, y ya no se cumple que el complejo conjugado
de una raz tambin es una raz. Las soluciones correspondientes son de valores complejos.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, exprese el nmero complejo dado en la forma
R(cos 0 + i sen 6) Ree.
Observe que e^e +lm7i) = 6 si m es un entero.
1. 1 + i
4. i
2.-1 +73i
5 .7 3
3. - 3
6. 1
^ [(6
+ 2)/] = CQJ 6_ +
\n
+ f
n )
? +
\n
n )
En cada uno de los problemas 7 a 10 aplique estos hechos para determinar la raz indicada
del nmero complejo dado.
7. 1 1/3
8. (1 )1/2
9. 11/4
En cada uno de los problemas 11 a 22, determine la solucin de la ecuacin diferencial dada.
11.
y'"
y" y' + y 0
4 y" 2y' + 4y
13. 2 y'"
12.
=
15. y vi + y = 0
17. y vi -
16. y iv 5y" + 4 y = 0
3 y iv + 3y" - y = 0
19. y v 3 y iv + 3y"' -
y'" 3 y + 3y' y 0
14. y iv 4 y"' + 4 y = 0
3y" + 2y' = 0
18. y vi - y" = 0
20. y iv -
8y' = 0
22. y iv + 2y" + y = 0
2 La frmula para resolver la ecuacin cbica suele atribuirse a Cardano (1501-1576) y la de la ecuacin
curtica a su alumno Ferrari (1522-1565). El hecho de que es imposible expresar las races de una ecuacin alge
braica general de grado superior al cuatro mediante una frmula que slo comprende operaciones racionales
(adicin, multiplicacin, etc.) y extracciones de races fue establecido por Abel y Galois (1811-1832). En el
libro de Uspensky puede encontrarse un anlisis de los m todos para resolver ecuaciones algebraicas.
230
En cada uno de los problemas 23 a 26, halle la solucin del problema con valor inicial dado.
23.
24.
25.
26.
/ " + / = 0;
3/(0) = 0, /(O) = 1,
yiv - y = 0;
y(0) = 1, y'(0) = 0,
yiv - 4r + 4y" = 0;
y( 1) = - 1 ,
y'" - y" + y' - y = 0;
y(n/2) = 2,
y"(0) = 2
y"(0) = - 1, /"(0) = 0
y'(l) = 2, y"( 1) = 0, y"'(l) = 0
y'(n/2) = 1, y"(n/2) = 0
Determine la solucin que satisface las condiciones iniciales y(0) = 0,y'(0) = 0, y"(0) =
1, y'"(0) = 1. Por qu es conveniente usar las soluciones cosh xy senh x en vez de ex
ye
28. Considere el sistema resorte-masa que se muestra en la figura 4.2.1 y que consta de dos
masas unitarias suspendidas de resortes con constantes de resorte 3 y 2, respectivamen
te. Suponga que en el sistema no hay amortiguamiento.
a) Demuestre que los desplazamientos u1 y u2 de las masas con respecto a sus posicio
nes de equilibrios respectivas satisfacen las ecuaciones
u'l + 5ul = 2u2,
u'i +
2u2
= 2ul.
(i)
(ii)
u'^O) = 0,
u2( 0) = 2,
u'2(0) = 0.
(iii)
Use la primera de las ecuaciones (i) y las condiciones iniciales (iii) para obtener valores
de h'jXO) y m'"(0). Demuestre entonces que la solucin de la ecuacin (ii) que satisface las
cuatro condiciones iniciales sobre ul es iq(/) = eos t. Demuestre que la solucin corres
pondiente u2 es u2(t) 0 2 eos t.
4.2
231
u',(0) = 0,
u 2( 0 ) = l ,
u 2(0) = 0.
(iv)
Proceda como en el inciso c) para demostrar que las soluciones correspondientes son
u2(t) = -2 eos V, u2(t) = eos V.
e) Observe que las soluciones obtenidas en los incisos c) y d) describen dos modos
distintos de vibracin. En el primero, la frecuencia del movimiento es 1 y las dos masas
se mueven en fase, juntas hacia arriba o hacia abajo. La frecuencia del segundo mo
vimiento es V y las masas se mueven fuera de fase entre s; movindose una hacia aba
jo mientras la otra lo hace hacia arriba y viceversa. Para otras condiciones iniciales, el
movimiento de las masas es una combinacin de estos dos modos.
Criterio de estabilidad de Hurwitz. En aplicaciones de ingeniera a menudo es impor
tante determinar si todas las soluciones de una ecuacin lineal homognea tienden a cero
cuando x tiende al infinito. En caso afirmativo, se dice que la ecuacin es asintticamente
estable. Esto significa que, independientemente de las condiciones iniciales, la respuesta y
del sistema decae hacia cero a medida que la variable independiente x crece. La ecuacin
general de n-simo orden
a0y{n) + c^y1"^ u + + ay = 0,
(i)
a 1 a0
a3 a2
i
a
0
0 0
a2 ax
4 3
ax a0 0 0
3 a2 a, 0
0 a4 3 2
0 0 0 aA
30. / " - y = 0
32. yiv + 2y" + y = 0
34. / " + 3.2/' + 2.41/ 4- 0.21 y = 0
232
4.3
(1)
por el mtodo de los coeficientes indeterminados, siempre que g(x) tenga una forma ade
cuada. Aunque el mtodo de los coeficientes indeterminados no es tan general como el de
variacin de parmetros que se describe en la siguiente seccin, suele ser mucho ms fcil
cuando puede aplicarse.
Como para la ecuacin lineal de segundo orden, si se aplica el operador diferencial lineal
con coeficientes constantes L a un polinomio A Qx m + A xx m ~ 1 + + A m, una funcin
exponencial eax, una funcin senoidal sen 3x o una funcin cosenoidal eos (3x, el resultado
es un polinomio, una funcin exponencial o una combinacin lineal de funciones seno y
coseno, respectivamente. De donde, si g(x) es una suma de polinomios, exponenciales,
senos y cosenos, o incluso productos de esas funciones, se puede esperar que sea posible
encontrar F(x) el elegir una combinacin apropiada de polinomios, exponenciales, etcte
ra, con varias constantes indeterminadas. Entonces se determinan las constantes de modo
que se satisfaga la ecuacin (1).
En primer lugar considrese el caso en el que g{x) es un polinomio de grado m
g{x) = b0x m + b lx m~ 1 + + bm,
(2)
en donde b0, b i, . . . , b m son constantes dadas. Es natural buscar una solucin particular de
la forma
Y(x) = A 0x m + A . x - 1 + + Am.
(3)
(4)
(5)
233
L(x) = eax(A0x m + A ^ - 1 + + A J ,
(6)
Siempre que ax no sea una solucin de la ecuacin homognea. Si a es una raz con mul
tiplicidad s de la ecuacin caracterstica, en forma apropiada para y(x) es
Y(x) = x seax{A0x m + A ^ ' 1 + + A J .
(7)
Estos resultados pueden probarse, como para la ecuacin lineal no homognea de segundo
orden, al reducir este problema al anterior mediante la sustitucin y = eaxu(x). La funcin u
satisfar una ecuacin lineal no homognea de n-simo orden con coeficientes constan
tes; en donde el trmino no homogneo es precisamente el polinomio (2) (ver el proble
ma 18).
De manera semejante, si g(x) es de la forma
g(x) = e (.0x" + b .x T - 1 + + b J
(eos px,
(8)
entonces una forma adecuada para y(x), siempre que a + i3 no sea una raz de la ecuacin
caracterstica, es
7(x) = eax(A0x m + A lXm~ 1 + + A j e o s px
(9)
+ eax(B0x m + B^x-1 + + B J sen^x.
Si a + i3 es una raz con multiplicidad 5 de la ecuacin caracterstica, entonces es necesario
multiplicar el segundo miembro de (9) p o rx s.
Estos resultados se resumen en la tabla 4.3.1.
Si (7 (x) es una suma de trminos de la forma (2), (5) y (8), suele ser ms fcil en la
prctica calcular por separado la solucin particular correspondiente a cada trmino de
<7 (x). Con base en el principio de superposicin (dado que la ecuacin diferencial es lineal),
la solucin particular de todo el problema es la suma de las soluciones particulares de los
problemas individuales. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo.
9{x)
PJx) = b0xm + M 1-1 + + bm
x s(A oX m +
P J x )e * x
xs(A0xm + +
xs[(T0xm + + A j e eos P x
+ {B 0x m + + B J e sen Px]
- h(eosf px
+ A J
A je
Notas. Aqu s es el menor entero no negativo para el que todo trmino de Y(x) es diferente de
todo trmino de la funcin complementaria y c(x). De manera equivalente, para los tres casos, s
es el nmero de veces en que 0 es una raz de la ecuacin caracterstica, a es una raz de la
ecuacin caracterstica y a + i/3 es una raz de la ecuacin caracterstica, respectivamente.
234
(10)
4- c2e2x + cye~2x.
y"' 4 / = 3 cos x,
La eleccin inicial para una solucin particular L^x) de la primera ecuacin es A 0x + A v pero
como una constante es solucin de la ecuacin homognea, se multiplica por x; por tanto,
Y^x) = x(/l0x + A t).
Para la segunda ecuacin se elige
Y2 ( x ) =
B cos x
C sen x,
y no es necesario modificar esta eleccin inicial, ya que cos x y sen x no son soluciones de la
ecuacin homognea. Por ltimo, para la tercera ecuacin, en virtud de que e -2*es una solucin
de la ecuacin homognea, se supone que
y3(x) = Exe~Zx.
Las constantes se determinan al sustituir en las ecuaciones diferenciales por separado; resultan
ser A 0 = 5 , A x = 0, B = 0, C = - y E = |. De donde, una solucin particular de la ecuacin (10) es
Y(x) = |x 2 fsenx + x e '2*.
El mtodo de los coeficientes indeterminados puede aplicarse siempre que sea posible
intuir la forma correcta para Y{x). Sin embargo, por lo comn es posible para ecuaciones
diferenciales que no tengan coeficientes constantes o para trminos no homogneos que no
sean del tipo antes descrito. Para problemas ms complicados es posible aplicar el mtodo
de variacin de parmetros, que se analiza en la siguiente seccin.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 11, determine la solucin general de la ecuacin diferencial
dada. Aquellos casos en que se especifica, encuentre la solucin que satisface las condiciones
iniciales dadas.
1.
3.
5.
7.
9.
10.
11.
235
En cada uno de los problemas 12 a 17, determine una forma adecuada para y(x), si ha de
aplicarse el mtodo de los coeficientes indeterminados. No evale las constantes.
12.
14.
16.
17.
(i)
236
(D 2)4(D + 1)3 Y = 0.
(ii)
Por tanto, Y es una solucin de la ecuacin homognea (ii). Al resolver la ecuacin (ii),
demuestre que
F(x) = cxe2x + c2xe2x + cyx2e2x + c4x 3e2x
+ c5e~x + c6xe~x + c1x 2e~x,
(iii)
(v)
en donde L(D) es un operador lineal con coeficientes constantes y g(x) es una suma o
producto de trminos exponenciales, polinomiales o sinusoidales. Para hallar la forma
de la solucin particular de la ecuacin (v), es posible proceder como se indica a conti
nuacin:
a) Encontrar un operador diferencial H(D) con coeficientes constantes que aniquile a
g(x)\ es decir, un operador tal que H(D)g(x) = 0.
b) Aplicar H(D) a (v) para obtener
H (D )L (D )y = 0,
(vi)
4.4
+ P i { x ) y (n~ 1] + + p - l ( x ) y ' + p n{ x ) y = g { x )
(1)
17H
es una extensin directa de la teora para la ecuacin diferencial de segundo orden (ver la
seccin 3.7). Como antes, para aplicar el mtodo de variacin de parmetros primero es
necesario resolver la ecuacin diferencial homognea correspondiente. En general, esto
puede ser difcil, a menos de que los coeficientes sean constantes. Sin embargo, el mtodo
de variacin de parmetros es todava ms general que el de los coeficientes indetermina
dos en el sentido siguiente. El mtodo de los coeficientes indeterminados suele ser aplica
ble slo a las ecuaciones con coeficientes constantes y una clase limitada de funciones g;
para las ecuaciones con coeficientes constantes es posible resolver la ecuacin homognea
y, de donde, por el mtodo de variacin de parmetros es posible determinar una solucin
particular para cualquier funcin continua g. Supngase entonces que se conoce un conjun
to fundamental de soluciones y v y 2, , y de la ecuacin homognea; entonces
yc(x) - q y ^ x ) + c 2 y 2 (x) + + cy(x).
(2 )
+ u2(x)y2(x) + + un(x)yH(x).
(3)
(4)
(5)
m=
0, 1
, 2 ,. . ., n ~
(6 )
m = 1, 2 , . . . , n 1.
(7)
La tt-sima derivada de Y es
y (n) = (Mly<"> + + uwy<">) + K y < " -u + * + u ' J r x\
(8 )
Por ltimo, se impone la condicin de que Y sea una solucin de la ecuacin (1). Al
sustituir las derivadas de Y por sus expresiones de las ecuaciones (6 ) y (8 ), agrupar trminos
y aplicar el hecho de que L[yt\ = 0 , i = 1 , 2 ,. . ., n, se obtiene
238
(9)
La ecuacin (9), junto con las n - 1 ecuaciones (7), dan n ecuaciones lineales simultneas
no homogneas para u'v u'2, . . . , u'n:
y xu\ + y 2u2 + + y nu' =
0,
y'lu\ + y 2V 2 + * + / X
= 0,
y[n- x)u\ + + y r X
= g.
(1 0 )
Una condicin suficiente para la existencia de una solucin del sistema de ecuaciones
( 1 0 ) es que el determinante de los coeficientes sea diferente de cero para cada valor de x.
Sin embargo, el determinante de los coeficientes es precisamente W(yp y 2,
, yn), y en
ningn punto es cero ya que y y 2, . . . , y n son soluciones linealmente independientes de la
ecuacin homognea. De donde, es posible determinar u [ ,. . . u'n. Si se aplica la regla de
Cramer, se encuentra que la solucin del sistema de ecuaciones (10) es
v g{*Wm{x)
um(x) = j y f y ->
W=
, 2 , . . . , n.
(1 1 )
9(t)Wm{t)
dt,
W(t)
(1 2 )
en donde
es arbitrario. Aunque el procedimiento es directo, los clculos algebraicos
necesarios para determinar 7(x) a partir de la ecuacin ( 1 2 ) se vuelven cada vez ms com
plicados a medida que n crece. En algunos casos es posible simplificar los clculos hasta
cierto punto al aplicar la identidad de Abel (problema 22 de la seccin 4.1),
W(x) = W (yu . . . , y)(x) = c e x p [ - J p i ( x ) dx].
Puede determinarse la constante c al evaluar W en algn punto conveniente.
Ejemplo 1
Dado que y^x) = ex, y2 (x) = xe v y y 3 (x) = e~x son soluciones de la ecuacin homognea corres
pondiente a
y'" - y" - y ' + y = g(x),
determinar una solucin particular de la ecuacin (13) en trminos de una integral.
Se usa la ecuacin (12). En primer lugar se tiene
ex
xex
e'
W(x) = W(ex, xex, e~x){x) = ex (x + \)ex - e '
ex (x + 2)ex
e~
(13)
239
Si se extrae e* con factor comn de cada una de las dos primeras columnas y e~x de la tercera
columna, se obtiene
x
W (x ) = e3
X+ 1
x+
IP(x) = ex 0
-2
0
Por ltimo, si se evala el ltimo determinante por menores asociados con la primera columna,
se encuentra que
W(x) = 4ex.
En seguida,
0
Wx) =
0
1
xex
(x + l)e*
(x -t- 2)ex
e~x
e~x
e~x
xe
(x + \)ex
= 2 x -
De manera semejante,
X
O
X
ex
e_JC
ex
xex
W3(x) = ex (x + l)ex
ex (x + 2)ex
0
0
1
II
ex
W2(x)
ex
e x
= 2,
ex e~x
e
xe
ex (x + )e3
a2x
g (t)(-l-2 t)
dt + xe3
JX
J*00 4
d(t)e2 dt
JJC
< 4
240
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 3, aplique el mtodo de parmetros para determinar una
solucin particular de la ecuacin diferencial dada.
1. y'" + y' tan x,
3. y'" - 2 / ' - y + 2y
0 < x
< n/2
2.
y'" y' x
= e4*
x > 0,
Halle una frmula que comprenda integrales para una solucin particular de la ecuacin
diferencial
y v - y = g(x)-
Sugerencia: las funciones sen x, eos x, senh x y cosh x forman un conjunto fundamental
de soluciones de la ecuacin homognea.
7. Halle una frmula que comprenda integrales para una solucin particular de la ecuacin
diferencial
y" -
3y" + 3y
- y = 0(x).
x > 0.
BIBLIOGRAFIA
Coddington, E. A ., An Introduction to O rdin ary D ifferen tial E qu ation s (E n giew ood C liffs, N. J.: P ren ticeH all).
Coddington, E. A ., y Levinson, N ., Theory o f O rdin ary D ifferen tial E qu ation s (N ew York: M cG raw -H ill).
G uillem in, E. A ., The M ath em atics o f C ircu its A n alysis (N ew York: W iley, 1949; Cambridge, M ass.: MIT
Press).
Ince, E. L., O rdin ary D ifferen tial Equ ation s (London: Longm ans, 1927; N ew York: D over).
U spensky, J. V., Theory o f E qu ation s (N ew York: M cG raw -H ill).
5.1
1.
an(x n =0
m
lm a ( x - x 0)"
m~>oon=O
converge en un punto x si
242
existe. Es evidente que la serie converge para x = x0; puede converger para toda x, o
puede hacerlo para algunos valores de x y no para otros.
00
2.
X k * -* o
n=0
3.
)1
oo
an+ l(X
X0)H
lm
a(x - x 0y
= 1,
Ejemplo 1
( - l) " + 1 n(x n= 1
2 )"?
I 2ii| i'lim n +
\x
l
= |x
2 |-
Segn la proposicin 3, la serie converge absolutamente para x - 2 < 1, o sea si 1 < x < 3, y
diverge para x - 2 > 1. Los valores de x correspondientes a x - 2 = 1 sonx = 1 y x = 3. La se
rie diverge para cada uno de estos valores de x ya que el n-simo trmino de la serie no tiende a
cero cuando n->cc.
4.
= O
5.
Existe un nmero no negativo p denominado radio de convergencia, tal que X a n(x xQ) converge absolutamente para x -x 0j < p y diverge para |x - x 0| > p. Parauna serie
que no converge en punto alguno excepto en xQ, p se define como cero; para una se
rie que converge para toda x, se dice que p es infinito. Si p > O, entonces el intervalo
jx Xq! < p se llama intervalo de convergencia; ste se indica por el sombreado de la
figura 5.1.1. La serie puede converger o diverger cuando |x - x Ql = p.
5.1
243
La
- serie diverge
La
serie converge
absolutamente
La
- serie
diverge
*o + P
ym w m
*o*o
La serie puede
converger o diverger
Ejemplo 2
(.x + l)n
n2
(x + l)" + 1
ni"
= x 4- 1| lm
(n + 1 ) 2
(x + 1 )"
\x+ II
2
(n + 1 )
Por tanto, la serie converge absolutamente para |x + 1| < 2, o sea -3 < x < 1, y diverge para
jx + l> 2 .E l radio de convergencia de la serie de potencias es p = 2. Por ltimo, se comprueban
los puntos extremos del intervalo de convergencia. En x = -3 se tiene
-ir
(-3 + ir
nln
=i
que converge, pero no absolutamente. Se dice que la serie converge condicionalmente enx = -3.
En x = 1 la serie queda
co J
nE= 1 n
la cual diverge. En resumen, la serie converge para -3 ^ x < 1 y diverge en cualquier otro caso.
Converge absolutamente para -3 < x < 1, y tiene un radio de convergencia de 2.
Si X an(x ~ x o)n y X bn( x - x 0)" convergen a f(x ) y g(x), respectivam ente, para
n=0_
jx - xQj< p, p >
6
n= 0
n=O
7.
X a x
en donde cn = aQbn +
dividirse formalmente y
E bn(x
X c ( x - x 0)",
n=0
244
/(*)
-=
0
(x)
V
V
Ad i ( x - x o)".
*= o
En la mayor parte de los casos los coeficientes dn se pueden obtener con mayor
facilidad al igualar los coeficientes en la relacin equivalente
oo
oo
oo
oo / n
n= O
n=O
n 0 \ k 0
8.
/'(x ) =
f {x)
n= 1
n n{ x -
= 2a 2 +
6a3(x
X q) " ^ 1,
00
= (
n= 2
- X0)~2,
etctera, y cada una de las series converge absolutamente para |x xQ\ < p
El valor de an se expresa por
9.
_ / w ( * o)
n!
La serie se llama serie de Taylor1 para la funcin / alrededor de x = xQ.
00
10.
00
oo
/i = 0 , 1, 2 , . . . . En
= 0
/(x ) =
v f {n)(x o) t
X
(x
n= O U.
v,
_ Xo)5
con un radio de convergencia p > Ose dice que es analtica en x = xQ. Segn las proposicio
nes 6 y 7, si / y p son analticas en x0, entonces / g, f g y //^(siem pre que p(x0) ^ 0)
son analticas en x = xQ. Uno de los resultados que se aplicar a menudo en las secciones
siguientes es que un polinomio es analtico en todo punto; por tanto, las sumas, diferencias,
productos y cocientes (excepto en los ceros del denominador) de polinomios son analticos
en todos los puntos.
1 B rook Taylor (1685-1731) fue el m atem tico ingls m s destacado en la generacin posterior a New ton. En
1715 public un enunciado general del teorem a de expansin que recibi su nom bre, resultado fundam ental
en todas las ram as del anlisis. Tam bin fue uno de los fundadores del clculo de diferencias finitas as com o
el prim ero en reconocer la existencia de soluciones singulares de las ecuaciones diferenciales.
5.1
245
Desplazamiento del ndice de suma. El ndice de suma es una serie infinita en un parmetro
ficticio, en la misma forma que la variable de integracin en una integral definida es una
variable ficticia. Por tanto, no importa qu letra se utilice para el ndice de suma. Por ejemplo,
2nx n _ * 2jxj
n- 0
jt -'o j\
n\
Ejemplo 3
Escribir Z acn como una serie cuyo primer trmino corresponda a n = 0 en vez de n = 2.
n- 2
Sea m = n - 2; entonces n = m + 2 y n = 2 corresponde a m = 0; de donde,
Z axn = am+2xm+2.
n= 2
m= 0
(1 )
Al escribir los primeros trminos de cada una de estas series, es posible verificar que contienen
precisamente los mismos trminos. Por ltimo, en la serie de segundo miembro de la ecuacin
( 1 ) se puede sustituir el ndice ficticio m por n, con lo que se obtiene
Z
n2
ax"= Z
n=0
tfn + 2*" + 2-
(2)
Ejemplo 4
Escribir la serie
Z
n~ 2
(3)
como una serie cuyo trmino genrico comprenda a ( x - x 0)" en vez de (x - x 0) n~2.
De nuevo, se desplaza el ndice en 2, de modo que n se sustituye por n + 2 y se empieza a
contar 2 unidades ms abajo; se obtiene
Z
(4)
n= 0
fcil verificar que los trminos de las series (3) y (4) son exactamente los mismos.
Ejemplo 5
Escribir la expresin
00
x2
(n + r)axn+ r~ 1
M= 0
(5)
246
(6 )
00
(7)
Una vez ms, se puede verificar con facilidad que las dos series de la ecuacin (7) son idnticas
y que son exactamente iguales a la expresin (5).
Ejemplo 6
Suponer que
nax"
n= 1
= axn
n=0
(8 )
(9 )
n = 0,1, 2, 3, . . .
o bien,
n+ i =
n+1
n = 0, 1 , 2 , 3 , . . . .
(10)
~ a'
#2
ao
a3 - y - ,
etctera. En general,
Por tanto, la relacin (8 ) determina todos los coeficientes siguientes en trminos de aQ. Por
ltimo si se utilizan los coeficientes dados por la ecuacin ( 1 1 ), se obtiene
00
E ax" = a0
n= 0
00
V*
nE=OT
ni = ae*
5.1
247
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8 , determine el radio de convergencia de la serie de poten
cias dada.
oo
00 W
1- I <*-3r
2-1=
TX"
3 -n=o
I tn!
(2 x + 1 )"
5 =i
L n*
13
4-
2n*B
_ ( - l ) V ( x + 2 )"
' L 1
J
n=0
A
ni= 0
(x - x0)"
n
6- =i
L
^ n\xn
L 1 ~Z~
n=
n
En cada uno de los problemas 9 a 16, determine la serie de Taylor en torno al punto xQpara la
funcin dada. Determine tambin el radio de convergencia de la serie.
9.
11
senx,
x0 = O
. x,
x0 1
13. ln x,
10.
12
x0 = 1
ex,
. x2,
14.
15. , x 0 = O
1 - x
+ x
x0 = O
x0
,
16. ,
1 - x
x0 = O
x0 =
00
17. Dado que y = X nxn, calcule y ' y y" y escriba los cuatro primeros trminos de cada
n =O
serie, as como el coeficiente de x n del trmino general.
X
18. Dado que y = X a x n, calcule y' y y" y escriba los cuatro primeros trminos de cada
n =O
serie, as como el coeficiente de x n del trmino general. Demuestre que si y " =y, enton
ces los coeficientes aQy ax son arbitrarios y determine a2 y a 3 en trminos de a0 y av
Demuestre que an +2 = aj(n + 2){n + 1), n = O, 1, 2, 3 , . . . .
En cada uno de los problemas 19 a 23, compruebe la ecuacin dada.
19. a (x - 1) " + 1 = am- t( x - i r
n=1
n=0
20.
2 1
. axn+2 = a-2xn
22.
n= O
n=k
n=2
= f a , . m. tx-* * \
n= 0
x > O,
248
+ E [(n + rXn + r
n=2
24.
>
O,
ax" = 0 .
n=0
p (x ) iA
i A + RW y =
0,
en donde a es una constante. Por esta razn, as como para simplificar los clculos algebrai
cos, se considerar principalmente el caso en el que las funciones P , Q y R son polinomios.
Sin embargo, como se ver, el mtodo de resolucin es aplicable para una clase de funcio
nes ms general que los polinomios.
Entonces por el momento, supngase que P , Q y R son polinomios y que no tienen facto
res comunes. Supngase tambin que se desea resolver la ecuacin (1) en la vecindad de un
punto x0. La resolucin de la (1) en un intervalo que contenga ax 0 est ntimamente asocia
da al comportamiento de P en ese intervalo.
Un punto x 0 tal que P(x0) ^ 0 se conoce como punto ordinario. Como P es continua, se
deduce que existe un intervalo alrededor de x0 en el que P(x) nunca es cero. En ese intervalo
es posible dividir la ecuacin (1) entre P(x) para obtener
y" + p(x)y' + q(x)y = 0 ,
(2 )
en donde p(x) = Q{x)/P(x) y q(x) = R(x)/P(x) son funciones continuas. De donde, segn el
teorema 3.2.1 de existencia y unicidad, en ese intervalo existe una solucin nica de (1) que
tambin satisface las condiciones iniciales y(x0) = y0, y '(x0) = y'Qpara valores arbitrarios de
5.2
249
(3)
y se supone que la serie converge en el intervalo \x - x Q\< p para algn p > 0. Aunque a
primera vista puede parecer poco atractivo buscar una solucin en la forma de una serie de
potencias, en realidad es una forma conveniente y til para una solucin. Dentro de sus
intervalos de convergencia, las series de potencias se comportan bastante parecido a los
polinomios y es fcil manipularlas analtica y numricamente. De hecho, incluso si es posi
ble obtener una solucin en trminos de funciones elementales, como funciones expo
nenciales o trigonomtricas, es probable que se requiera una serie de potencias o alguna
expresin equivalente si se desea evaluarlas numricamente o trazar sus grficas.
La manera ms prctica para determinar los coeficientes an es sustituir por la serie (3) y
sus derivadas y, y ' y y " en la ecuacin (1). Los siguientes ejemplos ilustran este proceso.
Las operaciones, como la derivacin, que intervienen en el procedimiento se justifican en
tanto se permanezca dentro del intervalo de convergencia. Las ecuaciones diferenciales de
estos ejemplos, por derecho propio, tambin tienen una importancia considerable.
Ejemplo 1
0 0 <
X <
00.
(4)
Como se sabe, dos soluciones lineales independientes de esta ecuacin son sen x y cos x, por
lo que para resolverla no se requieren mtodos de series. Sin embargo, este ejemplo ilustra la
aplicacin de / series de potencias en un caso relativamente sencillo. Para la ecuacin (4), P(x) = 1,
Q(x) = 0 y R(x) = 1; de donde, todos los puntos son ordinarios.
Se busca una solucin en la forma de una serie de potencias alrededor de x0 = 0,
y = a0 + eqx + a2x 2 H
00
= anX",
(5)
= E naxn_1,
(6)
250
+ (n + 2)(n + 1 )an+2xn +
= Z (n - ik .* "-2-
(7)
n=2
Al sustituir por las series (5) y (7) y ' y y" en la ecuacin (4) da
n(n -
1 )anxn~2 +
n= 2
= -
n=0
o bien,
E [(n + 2 )(n + l)an + 2 + an] xn = 0 .
n= 0
Para que esta ecuacin se satisfaga para toda x, el coeficiente de cada potencia de x debe ser
cero; de donde, se concluye que
(n + 2)(n + )a+2 + an = 0,
n = 0,1, 2, 3 ,----
(8 )
Y 7\ ~
a2
a0
a* ~ _ 4 3 4
a4
aO
U ~ ~ ( T J ~ ~ 6
k = 1, 2, 3 , . . . .
(9)
a 5 = ~ 5 T4 = + 5
y en general, si n = 2k + 1 , entonces
a = a2k+1
fe = 1 , 2 , 3 , . . . .
(10)
2 El resultado que se da en la ecuacin (9) y otras frmulas semejantes en este captulo puede probarse por
induccin matemtica. Se supone que estos resultados son plausibles y se om ite el argumento inductivo.
5.2
251
( 11)
Ahora que se han obtenido formalmente las dos soluciones en serie de la ecuacin (4), es
posible hacer la prueba respecto a su convergencia. Si se aplica la prueba de la razn, es fcil
demostrar que cada una de las series de ( 1 1 ) converge para todax, y esto justifica retroactivamente
todos los pasos aplicados en la obtencin de las soluciones. De hecho, se reconoce que la prime
ra serie de (11) es exactamente la serie Taylor para eos x alrededor de x = 0 y que la segunda es
la serie de Taylor para sen x alrededor de x = 0. Por tanto, como se esperaba, se obtiene la
solucin y = aQeos x + ax sen x.
Ntese que no se impusieron condiciones sobre a0 y a, de donde, son arbitrarias. Con base
en las ecuaciones (5) y (6 ), se ve que y y y', evaluadas en x = 0, son aQy av respectivamente.
Como las condiciones iniciales j(0) y/(O ) se puede elegir de manera arbitraria, se concluye que
aQy a, deben ser arbitrarias hasta que se den condiciones iniciales especficas.
En las figuras 5.2.1 y 5.2.2 se muestra cmo las sumas parciales de las series de la ecuacin
(11) se aproximan a eos x y sen x. A medida que aumenta el nmero de trminos, el intervalo
sobre el cual la aproximacin es satisfactoria se hace ms largo y, para cada x en este interva
lo, mejora la exactitud de la aproximacin.
y*'
2
1
-2
252
( - 1)" x 2 n +
w = Z= 0 (2 n + 1 )!
Entonces, podra plantearse la pregunta de cules propiedades tienen estas funciones. Por
ejemplo, es razonablemente obvio, a partir de los desarrollos en serie, que C(0) = 1, S(O) = 0,
C(x) = C(x) y S (- x) - -S(x). Otra frmula que se deduce con facilidad es
^ c(y\ _ ^ y
dx L
dx
= 0
x 2n+ 1 _
(2 n + 1 )!
y (~ 1) (2n + 1)
= 0
2n
(2 n + 1 )!
CO
=z
^0
( 2 n)l
De manera semejante, dC(x)/dx = -S(x). Es ms, al calcularlas con las series infinitas3 es
posible demostrar que las funciones C(x) y S(x) poseen todas las propiedades analticas y
algebraicas usuales de las funciones coseno y seno, respectivamente.
Aunque quiz el lector vio por primera vez las funciones seno y coseno definidas de
manera ms elemental en trminos de tringulos rectngulos, resulta interesante que estas
funciones puedan definirse como soluciones de cierta ecuacin diferencial sencilla lineal
de segundo orden. Con ms precisin, la funcin sen x puede definirse como la solucin del
3 Este anlisis se da en la seccin 24 de la obra de K. Knopp, Theory and Applications o f Infinite Series (N ew
York; Hafner, 1951).
5.2
253
problema con valor inicial y " + y = 0 , y(0 ) = 0 , y '( 0 ) = 1 ; de modo anlogo la funcin eos x
puede definirse como la solucin del problema con valor inicial y " + y = 0 , y(0 ) = l ,y '( 0 ) = 0 .
Tambin se pueden usar otros problemas con valor inicial para definir estas funciones; ver
el problema 22. Muchas otras funciones importantes en fsica matemtica tambin se defi
nen como soluciones de ciertos problemas con valor inicial. Para la mayor parte de estas
funciones no existe manera ms sencilla o elemental de enfocarlas.
Ejemplo 2
(12)
Para esta ecuacin, P(x)= 1, Q(x) = 0 y R(x) = -x; de donde, todos los puntos son ordinarios;
en particular, x = 0. Se supondr que
y = t ax".
(13)
M= 0
y que la serie converge en algn intervalo jjc < p. La serie para y" est dada por la ecuacin (7);
como se explic en el ejemplo anterior, es posible volver a escribir la como
y" = (n + 2){n + l)an+2 x".
(14)
n= 0
Si se sustituyen por las series (13) y (14) y y y" en la ecuacin (12), se obtiene
00
00
00
n 0
(15)
n= O
En seguida, se desplaza el ndice de suma en la serie del segundo miembro de esta ecuacin al
sustituir n por - l e iniciar la suma en 1 en vez de cero. Por tanto, se tiene
00
2
00
De nuevo, para que esta ecuacin se satisfaga para toda x, es necesario que los coeficientes de
las potencias iguales de x sean iguales; de donde, a2 = 0 y se obtiene la relacin de recurrencia
(n 4-2)(n + l)an+2 = a_j
para n = 1, 2, 3 ,----
(16)
Dado que an +2 est dada en trminos de an_ v es evidente que las a quedan determinadas en
pasos de tres. Por tanto, a0 determina a3, la que a su vez determina a6, . . . ; al determina a4, la
que a su vez determina a7, . . . , y a2 determina a5, la que a su vez determina a8, . . . . Como a2 = 0,
de inmediato se concluye que a5 = a8 - an = = 0 .
Para la sucesin a0, ay a6, a9, . . . se hace n = 1, 4, 7, 10, . . . en la relacin de recurrencia:
_
3 -
a0
2^,
a 'i _
a0
a6 - - 2 . 3 . 5 . 6 >
a6
a0
9 - g 7 9 - 2 3 5 6 8 9 " "
4 Sir George Airy (1801-1892), astrnomo y matemtico ingls, fue director del Observatorio de Greenwich de
1835 a 1881. Una razn por la que la ecuacin de Airy es interesante es que para x negativa las soluciones son
oscilatorias, semejante a funciones trigonomtricas, y para x positiva son montonas, semejante a funciones
hiperblicas. Puede explicar por qu es razonable esperar ese comportamiento?
254
Para esta sucesin de coeficientes es conveniente escribir una frmula para a3n, n = 1, 2, 3 , . . .
Los resultados anteriores sugieren la frmula general
a-i
n = 1 , 2,....
3-4
6- 7
3 4 6 7
9 10
3 4 6 7 '9 10
3" +1
n = 1, 2, 3, . . . .
y = a0
2 3 (3n - l)(3n)
2-3 2 3 5 6
x4
x7
+ o* x + -- +
3 -4 3 4 6 7
= ac
c3n
M 2 3 (3n - l)(3n)
v -3 n + 1
3 4 (3n)(3n + 1)
jj + a\
+ z=i 3 4 (3zi)(3zi + 1)
(17)
Una vez que se han obtenido estas dos soluciones en serie ahora se puede investigar su conver
gencia. Debido al rpido crecimiento de los denominadores de los trminos de las series (17),
podra esperarse que estas series tengan un radio grande de convergencia. En efecto, es fcil
aplicar la prueba de la razn para demostrar que estas dos series convergen para toda x; ver el
problema 2 0 .
Si, por el momento, se supone que las series convergen para todax, sean y 2 yy 2 las funciones
definidas por las expresiones entre los primeros y segundos corchetes, respectivamente, de la
ecuacin (17). Entonces, al elegir primero aQ= 1, al = 0 y luego aQ= 0 ,a x = 1, se deduce que y x
y y2 son por separado soluciones de (12). Antese que yx satisface las condiciones iniciales y-(0)
= 1, y^O) = 0 y que y 2 satisface las condiciones iniciales y2 (0) = 0, y 2 (0) = 1. Por tanto, W(yp
y, )(0) = 1 0 y, como consecuencia, y x y y 2 son linealmente independientes. De donde, la
solucin general de la ecuacin de Airy es
y = a0y x{x) + axy2{x),
oo < x <
oo.
En las figuras 5.2.3 y 5.2.4, respectivamente, se muestran las grficas de las solucionesy x y
y 2 de la ecuacin de Airy, as como las grficas de varias sumas parciales de las dos series de la
ecuacin (17). Observe que tanto y x como y 2 son montonas para x > 0 y oscilatorias para x <
0.
Tambin, con base en las figuras, es posible ver que las oscilaciones no son uniformes, sino
que decaen en amplitud y crecen en frecuencia a medida que aumenta la distancia al origen.
Como contraste con el ejemplo 1, las soluciones y j y y 2 de la ecuacin de Airy no son funciones
elementales que el lector ya haya encontrado en el clculo. Sin embargo, debido a su importan
cia en algunas aplicaciones fsicas, estas funciones se han estudiado estupendamente y sus propiedades son bien conocidas para los matemticos y los cientficos aplicados.
5.2
255
Ejemplo 3
y= E
00
n a n (* -
1)"-1 = E
(n +
; < p; entonces
k+i* -!)".
256
1 )".
00
1 )"
= x a(x -
1 )".
( 18)
Ahora bien, para igualar los coeficientes de las potencias iguales de (x - 1 ) es necesario expre
sar x, el coeficiente de y en la ecuacin ( 1 2 ), en potencias de x - 1 ; es decir, se escribe x = 1 +
(x -1 ). Ntese que esta es precisamente la serie de Taylor para x alrededor de x = 1. Entonces, la
ecuacin (18) toma la forma
(n + 2)(n + l)an+2(x -
1 )"
[1
+ (x -
1 )]
n=O
a(x -
1 )"
n~ O
00
00
= a(x-l)*+ X a ( x - i r ' .
n =O
n=O
00
n
O
{n + 2 )(n + l)an+2(x -
1 )
00
= a{x n= O
1 )"
+ an_i(x n= 1
1 )".
para n > 1 .
(19)
da
a2 d i cIq cij
12+ 12 = 24 + l 2
20 + 20
30 + 120'
De donde,
y = ao
+
(x - l )2 (x - l ) 3 (x - l )4 (x - l ) 5
+ V - -- + V . ; + - ----- + -- - - - +
24
30
( x - 1)3 ( x - 1)4 ( x - 1)5
(x - 1 ) + ---
+
+
12
(20)
120
257
una frmula as, no es posible probar la convergencia de las dos series de la ecuacin (2 0 ) por
mtodos directos, como la prueba de la razn. Sin embargo, aun sin conocer la frmula para an,
en la seccin 5.3 se ver que es posible establecer que las series de la (20) convergen para toda
x y, adems, definir funciones y3 y y 1 que sean soluciones linealmente independientes de la
ecuacin de Airy (12). Por tanto,
y = 0 y3W + i-M*)
es la solucin general de la ecuacin de Airy para -oo < x < oo.
Vale la pena saltar, como se vio en el ejemplo 3, que si se busca una solucin de la ecuaOO
cin (1) de la forma y = ^ an(x ~ *o)" entonces los coeficientes P(x), Q(x) y R(x) de (1)
n= 0
n= 0
ant n. Una vez que se terminan los clculos, t se sustituye por x - x 0 (ver el problema 19).
Otro punto interesante es el siguiente. Las funciones y x y y 2 definidas por las series de la
ecuacin (17) son soluciones linealmente independientes de la (12) para toda x y esto es cier
to de manera semejante para las funciones y 3 y y 4 definidas por las series de la ecuacin
(20). Segn la teora general de las ecuaciones lineales de segundo orden, cada una de las dos
primeras funciones se pueden expresar como una combinacin lineal de las dos ltimas y
viceversa, resultado que evidentemente no es obvio a partir slo de un anlisis de las series.
Por ltimo, conviene hacer resaltar que no es muy importante si, como en el ejemplo 3,
no se puede determinar el coeficiente general an en trminos de a0 y ay Lo esencial es
hallar tantos coeficientes como se quiera. As es posible encontrar tantos tminos de las dos
soluciones en serie como se quiera, incluso si no es posible determinar el trmino general.
Aun que la tarea de calcular varios coeficientes de una solucin en serie de potencias no es
difcil, puede ser tediosa. En este caso puede ser de mucha utilidad un paquete de manipu
lacin simblica; con algunos se pueden encontrar un nmero especificado de trminos de
una solucin en serie de potencias, como respuesta a un solo comando.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 14, resuelva la ecuacin diferencial dada por medio de una
serie de potencias alrededor de un punto dado xQ. Halle la relacin de recurrencia; encuentre
tambin los cuatro primeros trminos de cada una de dos soluciones linealmente independientes
(a menos que la serie termine antes). Si es posible, encuentre el trmino general de cada solucin.
1. y" y = 0,
x () = 0
2. y" x y ' y 0
3. y" x y ' y 0,
4. y" + k 2x 2y = 0,
5. (1 x)y" + y 0,
x0 0
x0 = 1
x 0 = 0,
x0 = 0
6. (2 + x 2)y" x y ' + Ay = 0,
x0 = 0
258
y" 4- x y ' + 2 y O,
8.
xy"
9.
10.
11.
12 .
13.
14.
+ y' +
xy
O,
x0 = O
x0 = 1
(1 + x 2) / ' Axy' + 6y O,
x0 = O
(4 x2) / ' + 2 y O,
x0 = O
(3 x2) / ' 3 x / y = O
x0 = O
( 1 x)y" + x y ' y = O,
x0 = O
2y" + xy' + 3y = O,
x0 = O
2y" + (x + l)y' + 3y = O,
x0 = 2
En cada uno de los problemas 15 a 18 encuentre los cuatro primeros trminos diferentes de cero
de la solucin del problema con valor inicial dado.
15.
16.
17.
18.
y " - x y ' - y - 0,
y(0) = 2, y'(O) = 1; ver el problema 2
(2 + x2) y " - x y ' + 4y = 0, y(0) = - l , y'(0) = 3; ver el problema 6
y" + xy' + 2y - 0, y(0) = 4, y'(0) = - l ; ver el problema 7
(1 - x )y " + x y ' - y - 0,
y(0) = -3 , y'(0) = 2; ver el problema 12
oo < x <
oo,
5.3
259
En cada uno de los problemas 23 a 26, use una computadora para trazar las grficas de varias
sumas parciales de una solucin en serie del problema con valor inicial dado, alrededor de x
= 0, y obtener de esta manera una grfica anloga a las de las figuras 5.2.1 a 5.2.4.
23.
24.
25.
26.
5.3
(1)
(2)
que converge para |jcjc0)< p, p > 0 , se encuentra que la an puede determinarse el sustituir
directamente por la serie (2 ) y en la ecuacin ( 1 ).
Ahora se considerar cmo se podra justificar la afirmacin de que si
es un punto
ordinario dela ecuacin (1), entonces existen soluciones de laforma (2).Tambin se con
siderar la cuestin de radio de convergencia de esa serie. Al efectuaresto se llega a una
generalizacin de la definicin de punto ordinario.
Supngase entonces que existe una solucin de la ecuacin (1), de la forma (2). Al deri
var (2 ) m veces e igualar x a xQ, se concluye que
m\am = (){m>(x0).
De donde, para calcular la an de la serie (2) es necesario demostrar que es posible determi
nar (f)(n\ x 0) para n = 0 , 1 , 2 , . . . a partir de la ecuacin diferencial ( 1 ).
Supngase que y = </>(*) es una solucin de la ecuacin (1) que satisface las condiciones
iniciales y(x0) = y0, y '^ o ) = y o- Entonces, aQ= yQy a l =
Si slo se tiene inters en hallar
una solucin de ( 1 ) sin especificar condiciones iniciales, entonces aQy a1permanecen arbi
trarias. Para determinar ^ n\ x Q) y la an correspondiente, para an = 2, 3 , . . . , se regresa a la
ecuacin (1). Dado que </>es una solucin de (1), se tiene
P(x)(/)"(x) + Q(x)(j)'(x) + R(x)(>(x) = 0.
Para el intervalo alrededor de x0 para el que P no se anula es posible escribir esta ecuacin
en la forma
0"(x) = ~P( XW ( X) ~ <?(*)</>(*)
(3)
260
(4)
Para determinar a3 se deriva la ecuacin (3) y, a continuacin x se iguala a x0, con lo que se
obtiene
|XXo
q'(x0)a0.
(5)
(6 )
(7)
Con esta idea en mente puede generalizarse la definicin de punto ordinario y de punto
singular de la ecuacin (1) como sigue: si las funcionesp = Q/P y q = R/P son analticas en
x0, entonces se dice que el punto x 0 es un punto ordinario de la ecuacin diferencial ( 1 ); de
lo contrario, es un punto singular.
Considrese ahora la cuestin del intervalo de convergencia de la solucin en serie. Una
posibilidad (aunque no atrayente) es calcular realmente la solucin en serie de cada proble
ma y luego aplicar una de las pruebas de convergencia para una serie infinita con el fin de
determinar el radio de convergencia de esa solucin en serie. Por fortuna, se puede dar
respuesta de inmediato a la cuestin para una amplia clase de problemas mediante el si
guiente teorema.
5.3
Teorema
5.3.1
261
(8)
6 Immanuel Lazarus Fuchs (1 8 3 3 -1 9 0 2 ) fue estudiante y ms tarde profesor en la Universidad de Berln. Prob
el resultado'del teorema 5.3.1 en 1886. Su investigacin ms importante fue sobre los puntos singulares de las
ecuaciones diferenciales lineales. Reconoci la importancia de los puntos singulares regulares (seccin 5.4) y
las ecuaciones cuyas nicas singularidades, incluyendo el punto en el infinito, son puntos singulares regulares
que se conocen com o ecuaciones fuchsianas.
262
Ejemplo 1
X
- ^ r == 1 -
1 + X2
X 2 + X4 -
X 6 + + ( - 1)"X2" + .
Entonces es posible verificar por la prueba de la razn que p = 1. Otro enfoque es observar que
los ceros de 1 + x 2 sonx = i. Dado que la distancia de 0 a i o a - i en el plano complejo es uno
el radio de convergencia de la serie de potencias alrededor de x = 0 es uno.
Ejemplo 2
es 1 .
n=0
Segn el teorema 5.3.1, las soluciones en serie de la ecuacin de Airy de los ejemplos 2
y 3 de la seccin anterior convergen para todos los valores de x y x -1, respectivamente, ya
que en cada problema P{x) = 1 y, de donde, jams es cero.
Es necesario hacer hincapi en que una solucin en serie puede converger para un inter
valo ms amplio de x que el indicado por el teorema 5.3.1, por lo que el teorema en realidad
slo proporciona una cota inferior del radio de convergencia de la solucin en serie. Esto se
ilustra por la solucin polinomial de Legendre de la ecuacin de Legendre que se da en el
siguiente ejemplo.
Ejemplo 3
Determinar una cota inferior para el radio de convergencia de las soluciones en serie alrededor
de x = 0 para la ecuacin de Legendre
(1
X anx n converge para por lo menos jx < 1 y quiz para valores mayores de x. De hecho, es
n= 0
posible demostrar que si a es un entero positivo, una de las soluciones en serie termina despus
de un nmero finito de trminos y, por consiguiente, converge no slo para |x < 1 , sino para
toda x. Por ejemplo, si a = 1, la solucin polinomial es y = x. Ver los problemas 20 a 28 al final
de esta seccin para un anlisis ms completo de la ecuacin del Legendre.
5.3
Ejemplo 4
263
Determinar una cota inferior para el radio de convergencia de las soluciones en serie de la
ecuacin diferencial
(1
x 2)y"
+ 2x y ' + 4x 2y
= 0
(9)
00
x "^converge por lo menos para \x\ < 1 , y en el segundo la serie X b (x + \)n con' 1
n=0
verge por lo menos para v + I < V5/2.
Una observacin interesante que se puede hacer acerca de la ecuacin (9) se deduce de los
teoremas 3.2.1 y 5.3.1. Supngase que se dan las condiciones iniciales y(0) = y0 y y'(0) = yComo 1 + x 2 + O para toda x, por el teorema 3.2.1 se sabe que existe una solucin nica del
problema con valor inicial sobre - a < x < . Por otra parte, el teorema 5.3.1 slo garantiza una
rie
X a
n=0
00
- 1
<x<
. La nica solucin
sobre el intervalo - oo < x < oo puede no tener una serie de potencias alrededor de x = O que
converja para toda*.
Ejemplo 5
que converge para todax. Por tanto, existe una solucin en serie de la forma y =
con a0
Problemas
m m m K m m w m m m m am m m m m m m m m m m m m m m m m m m ttm m m m m m m
En cada uno de los problemas 1 a 4, determine <f>"(x0), <j>'"(xQ) y <>1V(*0) Para
si y = <})(x) es una solucin del problema con valor inicial que se da.
y" + x / + y = 0 ;
y(0 ) = 1, y (0 ) = 0
(sen x)y' + (eos x)y = 0;
y (0 ) = 0,y'(0)
=
3. x 2 y" + (1 + x)y' + 3(ln x)y = 0;y(l) = 2, y'(l) = 0
4. y" + x 2y' + (senx)y = 0;
y(0) = a0, y'(0) - a t
punto xQdado
1.
2 . y" +
En cada uno de los problemas 5 a 8 , determinen una cota inferior para el radio de conver
gencia de las soluciones serie alrededor de cada punto que se da, x0 para la ecuacin diferen
cial dada.
5. y" + 4y' + 6 xy = 0;
x 0 = 0, x 0 = 4
(x2 2x 3)y" + xy' + 4y = 0;
x 0 = 4, x 0 = 4, x 0 = 0
7. (1 + x 3 )y" + 4xy' + y = 0;
x 0 = 0, x 0 = 2
8 . xy" + y = 0 ;
x0 = 1
6.
264
x2)y" xy' + a 2y 0 ,
n=o
12. Encuentre los tres primeros trminos de cada una de dos soluciones linealmente inde
pendientes en serie de potencias de x de
exy" + xy = 0 .
Cul es el radio de convergencia de cada solucin en serie?
Sugerencia: desarrolle ex o xe~x en una serie de potencias alrededor de x = 0.
13. Suponga que se afirma q u e x y x 2 son soluciones de una ecuacin diferencialP(x)y" +
Q(x)y' + /?(x)y = 0. Qu se puede decir acerca del punto x = 0? Es un punto ordinario
o un punto singular?
Sugerencia: aplique el teorema 3.2.1, y observe el valor de x y x 2 en x = 0.
Ecuaciones de prim er orden. Los mtodos de series analizados en esta seccin son direc
tamente aplicables a la ecuacin diferencial lineal de primer orden P{x)y' + Q(x)y = 0 en un
punto xQ, si la funcin p = Q/P tiene un desarrollo en serie de Taylor alrededor de ese punto.
Ese punto se llama punto ordinario y, adems, el radio de convergencia de la serie y =
(x - x 0) ' 1 es por lo menos tan grande como el radio de convergencia de la serie para Q/P. En
cada uno de los problemas 14 a 19 resuelva la ecuacin diferencial dada mediante una serie
de potencias de x y compruebe que a0 es arbitraria en cada caso. Los problemas 18 y 19 estn
relacionados con ecuaciones diferenciales no homogneas a las que es fcil extender los
mtodos de series.
14. y' - y = 0
16. y' = ex2y, tres trminos
*18. y' y = x2
15. y'xy = 0
17. ( 1 x)y' = y
*19. y'+ xy 1 + x
5.3
265
En los casos en que sea posible, compare la solucin en serie con la solucin obtenida al
aplicar los mtodos del captulo 2 .
Ecuacin de Legendre. Los problemas 20 a 28 tratan de la ecuacin de Legendre
(1
y t(x)=
+ ( - 1 )
m=1
a(a 2)(a 4) (a
2m
2)(a
l)(a
+ 3) (a +
(2m j\
2m
2m 1)
X !
O
O
y2(x) = x + ( ~ l ) m
m= 1
(a l)(a 3) (a 2m + l)(a + 2)(a + 4) (a + 2m) .2m+ 1
x ----------------------------------------------------------------------------------------------------- X
( 2 m + 1 )!
21.
Demuestre que, si a es cero o un entero par positivo 2n, la solucin en serie y 1 se reduce
a un polinomio de grado 2n que slo contiene potencias pares de x. Encuentre los
polinomios correspondientes a a = 0, 2 y 4. Demuestre que si a es un entero impar po
sitivo 2n + 1 , la solucin en serie y2 se reduce a un polinomio de grado 2 n + 1 , que slo
contiene potencias impares dex. Encuentre los polinomios correspondientes a a = 1,3 y 5.
22. El polinomio de Legendre Pn(x) se define como la solucin polinomial de la ecuacin de
Legendre con a = n que tambin satisface la condicin Pn{1) = 1. Use los resultados del
problema 21 para encontrar los polinomios de Legendre P 0(x), ^sC*)23. Con ayuda de una computadora
a) trace las grficas de P 0 (x),. . . , P 5 (x) para - 1 < x ^ 1.
b) encuentre los ceros de P 0(x),. . ., P 5 (x).
24. Es posible demostrar que la frmula general para P(x) es
2 " k^
( l)lt(2 2k)l .n 2k
x
0 k\(n - k)\(n - 2k)\
en donde [n/2] denota el mayor entero menor que, o igual a, n2. Observe la forma de
Pn(x) para n par y n impar demuestre que P(-l) = (-1)"25. Los polinomios de Legendre tienen una funcin importante en fsica matemtica. Por
ejemplo, al resolver la ecuacin de Laplace (ecuacin del potencial) en coordenadas
esfricas se encuentra la ecuacin
d2F(<p)
dcp,2
dq)
266
26. Demuestre que para n = 0,1,2,3 el polinomio de Legendre correspondiente queda defini
do por
p -( x ) = ^ . ^ x 2 ~ i r
Esta frmula, conocida como frmula Rodrigues (1794-1851), es verdadera para todos
los enteros positivos n.
27. Demuestre que la ecacin de Legendre tambin puede escribirse como
[(1
^*2 * >Pnm
/(* )= i akPk(x).
k=O
5.4
(1 )
Ejemplo 1
II Determinar los puntos singulares y los puntos ordinarios de la ecuacin de Bessel de orden v
x 2 y" + xy' + (x2 v2)y = 0 .
(2 )
El punto x = 0 es un punto singular ya que P(x) =x 2 es cero all. Todos los dems puntos son
puntos ordinarios de la ecuacin (2 ).
Ejemplo 2
267
(3)
Ejemplo 3
jj La ecuacin diferencial
x 2y" 2y =
I
I
H
(4
tiene un punto singular enx = 0. Es posible comprobar, con facilidad por sustitucin directa que
para x > 0 o x < Q,y = x 2 y y = l/x son soluciones linealmente independientes de la ecuacin
(4). Por tanto en cualquier intervalo que no contenga el origen, la solucin general de (4) es y =
c.yX2 + c2x~x. La nica solucin de la ecuacin (4) que es acotada cuando x -* 0 es y = cxx 2. De hecho, esta solucin es analtica en el origen aunque (4) se escriba en la forma estndar, y" - (2/x2)y
268
= O, la funcin q(x) = -2/x2 no sea analtica en x = Oy el teorema 5.3.1 no sea aplicable. Por otra
parte, ntese que la solucin y = x- 1 no tiene un desarrollo en serie de Taylor alrededor del origen
(no es analtica en x = 0); por lo tanto, en este caso fracasara el mtodo de la seccin 5.2
Ejemplo 4
La ecuacin diferencial
2xy' + 2y =
(5)
tambin tiene un punto singular en x = 0. Se puede verificar que y^x) = x y y2(x) = x 2 son
soluciones linealmente independientes de la ecuacin (5) y que las dos son analticas en x = 0.
Sin embargo, todava no es adecuado proponer un problema con valor inicial con condiciones
iniciales en x = 0. Es imposible prescribir condiciones iniciales arbitrarias en x = 0, puesto que
cualquier combinacin lineal de x y x 2 es cero en x = 0 .
Tambin es posible construir una ecuacin diferencial en un punto singular x 0 tal que
toda solucin de la ecuacin diferencial se vuelva no acotada cuando x -> x Q. Incluso si (5)
no tiene una solucin que permanezca acotada cuando x -> x0, a menudo es importante
determinar de qu manera se comportan las soluciones de la ecuacin ( 1 ) cuando x -> x0;
por ejemplo, y -> oo de la misma manera cuando (x - Xq) - 1 o jx - x 0 |~1/2 o lo hace de alguna
otra manera?
Para desarrollar una teora matemtica razonablemente sencilla para resolver la ecuacin
( 1 ) en la vecindad de un punto singular x0, es necesario restringirse a los casos en los que las
singularidades de las funciones Q/P y R/P en x = x0 no sean demasiado severas; es decir, a
lo que podran llamarse singularidades dbiles. A priori, no es exactamente obvio qu es
una singularidad aceptable.Sin embargo, ms tarde se demostrar (verlos problemas 16 y
17 dela seccin 5.7) quesi P, Q y R son polinomios, las condiciones quedistinguen las
singularidades dbiles son
Q(x)
lim (x x 0)
X-+XO
P\X)
es finito
(6 )
lm (x x 0 ) 2 |
P\x )
es finito.
(7)
Esto significa que la singularidad en Q/P no puede ser peor que (x - x0) - 1 y que la singula
ridad en R/P no puede ser peor que (x - x0)~2. Este punto se llama punto singular regular
de la ecuacin (1). Para funciones ms generales que los polinomios, x0 es un punto singu
lar regular de la ecuacin ( 1 ) si es un punto singular, y si tanto8
< x - x 0)
como ( x - x 0) - -
(8 )
Las funciones que se dan en la ecuacin (8) pueden no estar definidas en xQ, en cuyo caso deben tomarse sus
valores en xQiguales a sus lmites cuando x -> * 0.
269
tienen series de Taylor convergentes alrededor de x0; es decir, si las funciones de ( 8 ) son
analticas en x = x0. Las ecuaciones ( 6 ) y (7) implican que ste ser el caso si P, Q y R
son polinomios. Cualquier punto singular de (1) que no sea un punto singular regular se
conoce como punto singular irregular de la ecuacin ( 1 ).
n las secciones siguientes se analiza la manera de resolver la ecuacin ( 1 ) en la vecin
dad de un punto singular regular. Un anlisis de las soluciones de las ecuaciones diferencia
les en la vecindad de puntos singulares irregulares rebasa el alcance de un texto elemental.
Ejemplo 5
son* = 1. Determinar si estos puntos singulares son puntos singulares regulares o irregulares.
En primer lugar considrese el punto x = 1 y tambin obsrvese que al dividir entre 1 - x 2, los
coeficientes de y ' y y son -2 x /(l- x 1) y a(a + 1)/(1 - x 2), respectivamente. Por tanto, se calcula
,
2 x
(x 1)( 2 x )
2x
lim (x 1)
j = b m --------; - = lim
i
1 - x2
X-.1 (1 x ) ( l + x )
x-* i 1 -f- x
1 ,2
t o (x _ 1)
a(a + l )
_ to
( * - l ) 2a( a+l )
(1 _ vl|| . V1
(x -
l ) ( - a ) ( a + 1)
lim ---------------x -l
1 + x
=0 .
En virtud de que estos lmites son finitos, el punto x = 1 es un punto singular regular. Es posible
demostrar de manera semejante que x = - 1 tambin es un punto singular regular.
Ejemplo 6
(x 2)y = 0,
+ 2 (x -
2 )2 y + 2 (x
2 )x
de modo quep(x) =Q(x)/P(x) = 3/2(x - 2 ) 2 y q(x) = R(x)/P(x) = l/2x(x - 2). Los puntos singu
lares son x = 0 y x = 2. Considrese x = 0; se tiene
3
lim x p (x ) = lim x ------- x = 0,
x->o
lm x 2q(x) = lm
x-*o
jc- o
2 (x
x2
2)2
----- = 0 .
2 x ( x 2)
Como estos lmites son finitos, x = 0 es un punto singular regular. Para x = 2 se tiene
270
x->2
x-^2
2)
3
----- - j ,
2 (X - 2 Y
Ejemplo 7
7t V
n\
(
n \ Q(x)
eos x
2 )P(X)=----------------------) * * > - ( * 2 1 P M x ------n /2
y
x
n\ 2q(x)
\ ( x
2)
\
nY -----R(*) = sen x.
2 ) P(x)
n\
(x - n/2)2 (x - tt/2 ) 4
p(x) = 1 H------------------------------- [-.
2r
3!
5!
Adems,
- | , , t (x - i/2)2
X ~ 2 M = 1 ---------2!
(x - tc/2 ) 4
4!
+ '"'
Las dos series convergen para todax; por consiguiente, se concluye que n/2 es un punto singular
regular de esta ecuacin.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 18, halle todos los puntos singulares de la ecuacin dada y
determine si cada uno de ellos es singular o irregular.
1.
xy" + (1 x )y' + x y = 0
2. x 2( l x ) 2y" + 2 x / + 4 y 0
3.
x 2( l x)y" + (x 2 )y' 3 x y = 0
Ecuacin de Bessel
7. (x + 3)y" 2 x y + (1 x 2)y = 0
8. x ( l x 2)3y" + (1 x 2)2y' + 2(1 + x )y = 0
9. (x + 2)2(x -
1)y" + 3(x -
l)y ' -
2 (x + 2 )y = 0
13.
15.
17.
271
el problema 19 slo existe una solucin diferente de cero de esta forma y que en el problema
20 no existen soluciones diferentes de cero de esta forma. Por tanto, en ningn caso es posi
ble hallar la solucin general de esta manera. Esto es tpico de las ecuaciones con puntos
singulares.
19. 2xy" + 3 / + xy = 0
(1
+ x)y = 0
* ( i/a
p(m
2 P (l/a
z
Q(l/Q
e
como
R(VZ)
ep { m
5.5
Ecuaciones de Euler
El ejemplo ms sencillo de una ecuacin diferencial que tiene un punto singular regular es
la ecuacin de Euler o ecuacin equidimensional,
L [y] = x 2y" + axy' 4- fly = 0,
(1)
272
En cualquier intervalo que no incluye'el origen, la ecuacin (1) tiene una solucin gene
ral de la forma y = Cjy^x) + c2y 2(x) en donde y x y y 2 son linealmente independientes. Por
conveniencia, en primer lugar se considerar el intervalo* > 0 , extendern posteriormente
los resultados al intervalo * < 0. Primero, obsrvese que (x r)' = rxr~l y (.xr)" = r(r \)xr~2.
De donde, si se supone que (1) tiene una solucin de la forma
y=
(2)
se obtiene
L [xr] = x 2(xr) + ctx(xry 4 - fixr
= x r[ r ( r - 1) + ocr + /?].
(3)
(4)
L[xr'\ es cero y y = x r es una solucin de la ecuacin (1). Las races de la ecuacin (4) son
ri,r2=
-(a -
) V( - l ) 2 - 4/?
------------------------------------
(5 )
y F(r) = (r - rl)(rl - r2). Como para las ecuaciones lineales de segundo orden con coefi
cientes constantes, es necesario considerar por separado los casos en los que las races son
reales y diferentes, reales pero iguales y complejas conjugadas. De hecho, todo el anlisis
de esta seccin es semejante al tratamiento de las ecuaciones lineales de segundo orden
con coeficientes constantes del captulo 3, pero reemplazando erx por x r; ver tambin el
problema 23.
Al resolver una ecuacin especfica de Euler, se recomienda hacer la sustitucin y = x r en
la ecuacin, determinar la ecuacin cuadrtica (4) y, a continuacin, calcular las races r 1 y
r2, en vez de memorizar la frmula (5).
Races reales distintas. Si F(r) = 0 tiene las races reales rx y r2, con rl = r2, enton
ces yj(*) = x ri y y,(*) = x ri son soluciones de la ecuacin (1). Como W{xri, x ri) = (r 2 rl) x ri + r2 ~ 1 no se anula para rl = r2 y x > 0 , se deduce que la solucin general de ( 1 ) es
y = c lx r[ + c2x ri,
x > 0.
(6 )
Ejemplo 1
R e s o lv e r
2 x 2y"
+ 3x y ' y =
0,
>
0.
(7 )
S i s e h a c e la su s titu c i n y = x r da
x r[2 r(r 1) + 3r 1] = x r(2 r2 + r 1) = x r(2r l)(r + 1) = 0.
D e d o n d e, r x = \ y r 2 = - 1 , de m o d o que
v = c 1x 1/2 + c2x ~ 1,
x > 0.
(8)
5.5
Ecuaciones de Euler
273
Races iguales. Si las races rx y r2 son iguales, entonces se obtiene slo una solucin
^ (x ) = x ri de la forma supuesta. Puede obtenerse una segunda solucin por el mtodo de
reduccin de orden, pero para efectos de anlisis futuro se considerar un mtodo alterna
tivo. Dado que rx = r2, se sigue que F(r) - ( r - rx) 2. Por tanto, en este caso no solamente
F(rx) = 0, tambin F'(rx) = 0. Esto sugiere derivar la ecuacin (3) con respecto a r y luego
hacer r igual a r r Si se deriva la (3) con respecto a r da
(9)
x >
(1 0 )
es una segunda solucin de la ecuacin (1). Es fcil demostrar que TP(xri, xfi ln x) = x 2r\l ~l .
De donde, x r\ y xri ln x son linealmente independientes para x > 0 y la solucin general
de ( 1 ) es
y = (c: + c2 ln x)xr\,
Ejemplo 2
x >
(1 1 )
* Resolver
x 2y" + 5x y ' + 4 y 0,
x > 0.
(12)
Si se hace la sustitucin y = x r da
x r\ r ( r -
1) + 5r +
4]
= x r(r2 + 4 r +
4) =
0.
De donde, rx = r2 = -2 y
y = x_2 (c1 + c2 ln x),
x > 0.
(13)
Races complejas. Por ltimo, supngase que las races rx y r2 son complejos conjuga
dos, por ejemplo, rx = A + ii y r2 = X - i/J, con x ^ 0 . Ahora se debe explicar qu se entien
de por x r cuando r es un complejo. Si se recuerda que
xr = er,nJC
(14)
cuando x > 0 y r es real, es posible utilizar esta ecuacin para definir x r cuando r es un
complejo; entonces,
j^A + ifi _
g (A + i
ln x
gX
ln
ln
ln
x > 0.
(15)
274
(16)
La desventaja de esta expresin es que las funciones xA+l^ y x x ~lf2 son de valores comple
jos. Recurdese que se tuvo una situacin semejante para la ecuacin diferencial de segun
do orden con coeficientes constantes cuando las races de la ecuacin caractersticas fueron
complejas. De la misma manera en que se procedi entonces, se observa que las partes real
e imaginaria de xA +ifi, a saber,
x Acos(/i ln x)
x Asen(/i ln x),
(17)
tambin son soluciones de la ecuacin (1). Con un clculo directo se demuestra que
W [ x x cos(/i ln x), x Asen( ln x)] = fix2X~ l .
De donde, estas soluciones tambin son linealmente independientes para x > 0 y la solu
cin general de la ecuacin ( 1 ) es
y = cxx cos(fi ln x) + c2x x sen(/x ln x),
Ejemplo 3
x >
(18)
Resolver
x 2y" + x / + y = 0.
(19)
Si se hace la sustitucin y = x r, da
xr[r(r 1 ) + r + 1 ] = xr(r2 + 1 ) = 0 .
De donde, r = i y la solucin general es
y = c , c o s (ln x ) + c 2 se n (ln x),
x > 0.
(20)
Ecuaciones de Euler
275
*y
5.5
FIGURA 5.5.2 Solucin de una ecuacin de Euler; races complejas con parte
real negativa.
276
A x
FIGURA 5.5.3 Solucin de una ecuacin de Euler; races complejas con parte
real positiva.
5.5
Ecuaciones de Euler
277
definido ln x para x < 0, pero en general son de valores complejos. Es posible demostrar
que las soluciones de la ecuacin de Euler que se han dado para x > 0 son vlidas para * < 0,
pero en general son de valores complejos. Por tanto, en el ejemplo 1, la solucin x 1 /2 es
imaginaria para x < 0 .
Siempre es posible obtener soluciones de valores reales de la ecuacin de Euler (1) en el
intervalo x < 0 al hacer el cambio de variable que se indica a continuacin. Sea x =
en
donde > 0 , y sea y = (); entonces se tiene
dy
dx
du ddi,i
dudu
di, dx
ddzzy
y
dd i
1
di,
dx2
dduu\\ ddi,
i
'
d\
di,) dx
d zu
2u
di,2
( 21 )
du
d t 2 + a<* di, +
^ > '
Pero este es exactamente el problema que se acaba de resolver; por las ecuaciones ( 6 ), (11)
y (18) se tiene
' c r' + c2?*
u(0 = \(c, + c 2 l n ? '
c i ,2 eos (fi ln i) + c2,k sen{i ln ;),
(23)
T eo rem a
5.5.1
en cualquier intervalo que no contenga el origen queda determinada por las races r, y r,
de la ecuacin
F(r) = r(r - l) + ar + /? = 0 .
Si las races son reales y diferentes, entonces
y = c, x r\ + c 2 x ' 2 .
(24)
ar ) x
fi.
(25)
(26)
278
(27)
son semejantes a las dadas en el teorema 5.5.1. Si se buscan soluciones de la forma y = (x x0)r, entonces la solucin general se expresa por las ecuaciones (24), (25) o (26), en donde
x se sustituye por x - jc0. De otra manera, se puede reducir la ecuacin (27) a la forma de la
ecuacin ( 1 ) al efectuar el cambio de variable independiente t = x - x Q.
La situacin para una ecuacin diferencial general de segundo orden con un punto singu
lar regular es semejante a la de la ecuacin de Euler. Este problema se considera en la
seccin siguiente.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 12 determine la solucin general de la ecuacin diferencial
dada que sea vlida en cualquier intervalo que no incluya el punto singular.
1.
3.
5.
7.
9.
11.
x 2y"
x 2y"
x 2y"
x2/ '
x 2 y"
x 2 y"
+ 4xy'
+ 2y 0
3xy' + 4y = 0
xy' + y = 0
+ 6 xy' y = 0
5xy' + 9y 0
+ 2xy' + 4y = 0
En cada uno de los problemas 13 a 16, encuentre la solucin del problema con valor inicial dado.
13.
14.
15.
16.
17. Halle todos los valores de a para los que todas las soluciones de x 2 y " + axy' + (5/2)y = 0
tienden a cero cuando x 0 .
18. Halle todos los valores de jSpara los que todas las soluciones de x 2y" + /3y = 0 tienden a
cero cuando x - 0 .
19. Halle yde modo que la solucin del problema con valor inicial x 2y " - 2y = 0, y (1) = 1,
y'(l) = 7 sea acotado cuando x -> 0 .
20. Encuentre todos los valores de a para los que todas las soluciones de x 2y" + a x y ' + (5/
2 )y = 0 tiendan a cero cuando x -* oo.
21. Considere la ecuacin de Eulerx 2y" + a x y ' + /3y = 0. Determine las condiciones sobre
a y P de modo que
a) todas las soluciones tiendan a cero cuando x -0 .
b) todas las soluciones sean acotadas cuando x - 0 .
c) todas las soluciones tiendan a cero cuando x-+oo.
d) todas las soluciones sean acotadas cuando x -* oo.
e) todas las soluciones sean acotadas cuando x -* 0 y cuando x -> oo.
22. Con aplicacin el mtodo de reduccin de orden, demuestre que si rl es una raz repetida de r(r - 1 ) + a r + fi = 0 , entonces x ri y x r\ ln x son soluciones de x 2y" + a x y ' + py
= 0 para x > 0 .
279
1 d2y
x 2 dz2
1 dy
x 2 dz
dy
5 ? + ( a - 1 ) - + f o . = 0.
Si por rx y r2 se denotan las races de r 2 + (a - l)r + fi = 0 , demuestre que
c) si rx y r2 son reales y diferentes, entonces
y = c{er,z + c2er2Z cxxri -f c2x'2.
d) si rxy r2son reales e iguales, entonces
y = (ct + c2z)er,z = (cj -I- c2 ln x)xri.
e)
En cada uno de los problemas 24 a 29, aplique el mtodo del problema 23 para resolver la
ecuacin dada para x > 0 .
24. x 2 y" 2y = 0
26. x 2 y" + 7xy' + 5y = x
28. x2 y" + xy' + 4y = sen(lnx)
280
(1)
OO
x 2q(x) = qnx n,
(2)
n =0
que son convergentes para algn intervalo |x| < p, p > 0, alrededor del origen. Para ha
cer que las cantidades xp(x) y x 2q(x) aparezcan en (1), es conveniente dividir la entre P(x)
y despus multiplicar por x 2, obtener
(3a)
(3b)
(4)
la ecuacin (3) se reduce a la ecuacin de Euler
x 2y" + p0xy' + q0y = 0 ,
(5)
que se estudi en la seccin anterior. Por supuesto, en general algunos de los p n y los qn,
1, no son cero. Sin embargo, el carcter esencial de las soluciones de (3) es idntico al
de las soluciones de la ecuacin de Euler. La presencia de los trminos p {x + + p nx n +
y qpc + + qnx n + tan slo complica los clculos.
Principalmente, el anlisis se restringir al intervalo x > 0. Puede tratarse el intervalo x <
0 del mismo modo que para la ecuacin de Euler, al hacer el cambio de variable x = - y
despus resolver la ecuacin resultante para > 0 .
Dado que los coeficientes de la ecuacin (3) son "coeficientes de Euler multiplicados
por series de potencias, es natural buscar soluciones de la forma soluciones de Euler
multiplicadas por series de potencias. As se supone que
OO
y = x r(a0 +
+ + axn + ) = x r
n =0
00
V" =
axn+r,
(6)
n= 0
en donde aQ= 0. En otras palabras, r es el exponente del primer trmino de la serie y aQes
su coeficiente. Como parte de la solucin, es necesario determinar:
281
Los valores de r para los que la ecuacin (1) tiene una solucin de la forma ( 6 )
La relacin de recurrencia para los coeficientes a .
OO
El radio de convergencia de la serie Z
=o
Ejemplo 1
(7)
Es fcil demostrar que x = 0 es un punto singular regular de la ecuacin (7). Por comparacin
con las ecuaciones (3a) y (3b), se ve que xp(x) = -1/2 y x 2q(x) = (1 + x)/2. Por tanto, PQ= -1/2,
qQ= 1/2 y todos las dems p y q son cero. Entonces, por la ecuacin (5), la ecuacin de Euler
correspondiente a la (7) es
2 x 2y" xy' + y 0.
(8)
Para resolver la ecuacin (7) se supone que existe una solucin de la forma (6 ). Entonces y' y
y" se expresan por
00
y'=
(9)
an(n + r)xn+r- 1
n= 0
y
f
f ; a (n + r)(n + r -
l ) x n+r- 2.
(10)
n= 0
n=o
-
2a(n + r)(n + r l ) x + r
OO
X a n(n
n=0
00
+ r ) x n+r +
n= 0
00
a nx n+r +
n= 0
a nx n + r + i
(11)
oo
El ltimo trmino en la ecuacin ( 1 1 ) se puede escribir como X an_ 1x n +r, de modo que al
n =0
combinar los trminos de ( 1 1 ) se obtiene
9 Ferdinand Georg Frobenius (1849-1917) fue (com o Fuchs) estudiante y finalmente profesor en la Universi
dad de Berln. Demostr cm o construir soluciones en serie alrededor de puntos singulares regulares en 1874.
Sin embargo, su trabajo ms distinguido fue en lgebra, en donde fue uno de los primeros en desarrollar la
teora de grupos.
282
2x 2y" xy' +
+ I
(1
{P( + r)(n + r -
1)
- (n + r) + 1 ]a + a_ Jx "* ' = 0 .
( 12)
Si se debe satisfacer la ecuacin (12) para toda x , el coeficiente de cada potencia de x de (12)
debe ser cero.De los coeficientes de x r se obtiene, dado que a0 0,
2r(r 1) r + 1 = 2r2 3r + 1 = (r l)(2r 1) = 0.
(13)
La ecuacin (13) se llama ecuacin indicial de la ecuacin (7). Ntese que es exactamente
la ecuacin polinomial que se hubiera obtenido para la ecuacin de Euler (8 ) asociada con la
ecuacin (7). Las races de la ecuacin indicial son
r 1 = l,
r2 - 1/2.
(14)
(15)
o bien,
1
2(n + r) 2 3(n + r) + 1
1
[(n + r) - l] [ 2 (n + r) -
1]
an- t,
n> 1.
( 16)
Para cada raz rx y r 2 de la ecuacin inicial se aplica la relacin de recurrencia (16) para determi
nar un conjunto de coeficientes av a2, . . . . Para r = rx = 1, la ecuacin (16) queda
a+ l)n
(2n
n > 1.
Por tanto,
M
5 -2
7 -3
(3 5)(1 2)
(3 5 7)(1 -2-3)
En general, se tiene
(-ir
"
[3 5 7 (2n + 1)>!
n > 1.
(17)
yi ( x) = x
1+
[3 - 5 7 - - (2n + l)]n!
x > 0.
(18)
283
Para determinar el radio de convergencia de la serie dada en (18) se aplica la prueba de la razn:
v-n+ i
lm
= lm
(2n + 3)(n + 1)
2 n(n j )
n(2n 1 )
n > 1.
De donde,
2-3
a, 3
3-5
(1 2)(1 3)
(1 - 2 3)(1 - 3 - 5)
y en general
"
( - 1 Ta0
n![l 3 5 (2n 1)]
n > 1.
(19)
(-l)V
1/2
1
+ z= i
n ![ l 3 5 (2n 1)]
x > 0.
( 20)
Como antes, es posible demostrar que la serie de la ecuacin (20) converge para toda x. Como
los primeros trminos las soluciones en serie y x y y2 son x y x 1/2, respectivamente, es evidente
que las soluciones son linealmente independientes. De donde la solucin general de la ecua
cin (7) es
y = c^i(x ) + c y 2(x),
x> 0.
n=0
an{x - x 0)n
(2 1 )
que son vlidas cerca de x = x0, sin embargo, precisamente como una ecuacin de Euler
puede no tener dos soluciones de la forma y = x r, as una ecuacin ms general con un punto
singular regular puede no tener dos soluciones de la forma ( 6 ) o (21). En particular, en la
siguiente seccin se demostrar que si las races r y r2 de la ecuacin inicial son iguales, o
difieren en un entero, la segunda solucin normalmente tiene una estructura ms complica-
284
da. Aunque en todo caso, es posible encontrar por lo menos una solucin de la forma (6 ) o
(21); si rx y r2 difieren en un entero, esta solucin corresponde al valor ms grande de r. Si
slo existe una de esas soluciones, la segunda solucin comprende un trmino logartmico,
del mismo modo que para la ecuacin de Euler cuando las races de la ecuacin caracters
tica son iguales. En estos casos se puede recurrir al mtodo de reduccin de orden o a algn
otro procedimiento para determinar la segunda solucin. Esto se analiza en las secciones
5.8 y 5.9.
Si las races de la ecuacin inicial son complejas, entonces no pueden ser iguales o diferir
en un entero, de modo que siempre existen dos soluciones de la forma ( 6 ) o (21). Por
supuesto, estas soluciones son funciones de valores complejos de x. Sin embargo, as como
para la ecuacin de Euler, es posible obtener soluciones de valores reales al tomar las partes
real e imaginaria de las soluciones complejas.
Por ltimo, se menciona una cuestin prctica. Si P, Q y R son polinomios, a menudo es
mucho mejor trabajar directamente con la ecuacin (1) que con la (3). Esto evita la necesi
dad de expresar xQ(x)/P(x) y x 2R(x)/P(x) como series de potencias. Por ejemplo, es ms
conveniente considerar la ecuacin
x(l + x)y" + 2y' + xy =
//
x2
+ T - / + ? - - y = ,
1 +
1 +
2 / + x) en series de potencias
lo cual impone desarrollar 2 x/(l + x) y x2/(l
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 10, demuestre que la ecuacin diferencial dada tiene un
punto singular regular en x = 0. Determine la ecuacin indicial, la relacin de recurrencia y
las races de la ecuacin indicial. Halle la solucin en serie (x > 0) correspondiente a la raz
ms grande. Si las races son desiguales y no difieren en un entero, encuentre tambin la
solucin en serie correspondiente a la raz ms pequea.
1
2xy"
5. 3 x 2y"
xy
2. x 2y" + x y ' +
o
II
X,
3.
2xy
x 2y
3xy' + ( 2 x 2 l) y = 0
x 2y" + ( x 2 +
II
10
75
II
1 1
8. 2 x 2y"
7. x y" 4- (1 - x ) y - y = 0
9. x 2y" x { x + 3 ) / + (x +
(x2 - b)y =
4. x y " + y y = 0
6. x 2y" + x y ' + (x - 2 ) y -- 0
La solucin de esta ecuacin cerca del punto ordinario x = 0 se analiz en los problemas
20 y 21 de la seccin 5.3. En el ejemplo 4 de la seccin 5.4 se demostr que x = 1 son
puntos singulares regulares. Determine la ecuacin indicial y sus races para el punto x = 1.
Encuentre una solucin en serie en potencias de x - 1 para x - 1 > 0.
Sugerencia', escriba 1 + x = 2 + (x - 1) y x = 1 + (x - 1). De manera opcional haga el
cambio de variable x - 1 = t y determine una solucin en serie en potencias de t.
285
Observe que la serie converge para toda x, no slo para x > 0. En particular, JQ(x) es
acotada cuando x -* 0. La funcin JQse conoce como funcin de Bessel de primera clase
de orden cero.
15. Con referencia al problema 14 demuestre, con la aplicacin del mtodo de reduccin de
orden, que la segunda solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero contiene un trmi
no logartmico.
Sugerencia: si y2(x) = J0(x)u(x), entonces
-I-
xy'
-I- ( x 2 l) y = 0.
( - l ) " x 2n
I \ V v
lW ~ 2 nh { n + l)!n!2 2"'
Como en el problema 14, observe que la serie en realidad converge para toda x y que
Jj(x) es acotada cuando x -* 0. La funcin J x se conoce como funcin de Bessel de
primera clase de orden uno.
10 Edmond Nicols Laguerre (1834-1886), gemetra y analista francs, estudi alrededor de 1879 los polinomios
que llevan su nombre.
286
b)
Yj bnxn,
x > 0.
n= 0
(1 )
en donde
00
XP(x) =
00
Z Pnx",
n=0
Z 4nX"
n= 0
X2q(x) =
y las dos series tienen radios de convergencia diferentes de cero (ver la ecuacin (3b) de la
seccin 5.6). El punto x = 0 es un punto singular regular y la ecuacin de Euler correspon
diente es
x 2y" + p0xy' + q0y =
(2 )
Se busca una solucin de la ecuacin ( 1 ) para x > 0 y se supone que tiene la forma
00
y = *r
en donde aQ
00
Z anXn = nZ
anXn+\
n=0
=0
(3)
0. Si se sustituye en la (1) da
ri)xr+n
+ ]
)+
i]K
+2
an-lPl(r + n ~
1) + 4 l ] } * r + " + ' = 0,
a0F(r)xr + Y
n-
~)
W + nK +* =Z
n= 1 (
0
a ir + k)p-k + qn- k ] W +H =
J
0,
(4)
en donde
F(r) = r(r - 1) + p0r + q0.
(5)
5.7
287
n1
F(r + n)a + ak[(r + k)p_k -I- q_k] = 0 ,
k= 0
n > 1.
(6 )
La ecuacin ( 6 ) muestra que, en general, an depende del valor de r y de todos los coeficien
tes precedentes aQ, a v . . . , an _ r Tambin muestra que es posible calcular sucesiva
mente a v a2, . . . , an, . . . en trminos de los coeficientes de la serie para x p ( x ) y
x 2q(x), en el supuesto de que F(r + 1), F(r + 2 ) , . . . , F(r + n) , . . . no sean cero. Los nicos
valores de r para los que F(r) = 0 son r = rx y r = r 2; dado que r1 + n no es igual a q o
a r2 para n > 1, se concluye que F(rx + n) ^ 0 para n > 1. De donde, siempre es posible
determinar una solucin
+ anirx)xn
(7)
y 2 (x) = *r
+ I
(8 )
a(r2)xn
Antes de proseguir, se harn varias observaciones sobre las soluciones en serie (7) y ( 8 ).
OO
00
Dentro de sus radios de convergencia, las series de potencias 2 an(ri)x y 2 LO':)*
n
= 0
= 0
288
Si Tj = r2, slo se obtiene una solucin de la forma (2). La segunda solucin contiene un
trmino logartmico. En la seccin 5.8 se analiza un procedimiento para determinar una
segunda solucin se da un ejemplo en la seccin 5.9.
Si rl - r 2 = N, en donde N es un entero positivo, entonces F(r2 + N ) = F (r:) = 0, y no se
puede determinar aN{r,) a partir de la ecuacin (6 ), a menos que su suma tambin sea cero
para n = N. De ser as, es posible demostrar que aN arbitraria y que puede obtenerse una
segunda solucin en serie; de no ser as, solamente se tiene una solucin en serie de la
forma (2). Si se trata de este ltimo caso, entonces la segunda solucin contiene un trmino
logartmico. El procedimiento se analiza brevemente en la seccin 5.8 y en la seccin 5.9 se
dan ejemplos de los dos casos.
La siguiente cuestin que es necesario considerar es la convergencia de la serie infinita
en las soluciones formales. Como podra esperarse, esto se relaciona con los radios de
convergencia de las series de potencias para xp(x) y x 2q(x). En el siguiente teorema se
resumen los resultados del anlisis que se acaba de hacer y las conclusiones adicionales
acerca de la convergencia de la solucin en serie.
Teorema
5 .7 .1
*
[ x 2g ( x ) ] y
= o,
xp ix) = 2
ria 0
2q ( x )
son analticas en
P x\
x 2q ( x )
=2
n0
<7xn
para .v < p, en donde p > 0 es el mnimo de los radios de convergencia de las series de
potencias de x p ( x ) y x 2 q ( x ) . Sean i \ y r2 las races de la ecuacin indicial
F(r) = r ( r - l ) + p 0r + <7 = ,
con r{ s r2 si r, y r2 son reales. Entonces en cualquiera de los dos intervalos - p < .t < 0
o 0 < x < p, existe una solucin de la forma
?,(*) = *!r- [
+ S
n al
-I
(9)
en donde las
se expresan por la relacin de recurrencia (6) con a0 = 1 y r - r{. Si
rj - r2 no es cero o es un entero positivo, entonces en cualquiera de los dos intervalos
- p < x < 0 0 < x < p , existe una segunda solucin linealmente independiente de la
forma
j W ' W ' f i + i
L
n= !
-I
o)
Las ff(r2) tambin quedan determinadas por la relacin de recurrencia (6) con a0 - 1 y r r2. Las series de potencias dadas en (9) y (10) convergen por lo m enos para \x\ < p.
Aunque es muy difcil dar aqu una demostracin de este teorema, es posible hacer varias
observaciones. En primer lugar, las series dadas en (9) y (10) pueden tener radios de con
vergencia mayores que p; de ser as, las soluciones (9) y (10) son vlidas en intervalos
289
) + p0r + q0 =
(1 1 )
q0 = lm x 2q(x).
x->0
(1 2 )
jc-*0
Ntese que stos sonexactamente los lmites quees necesario comprobar para clasificar la
singularidad comopunto singular regular;por tanto, suelen determinarse en una etapa pre
via de la investigacin.
Adems, si x = 0 es un punto singular regular de la ecuacin
P{x)y" + Q{x)y' + R(x)y = 0,
(13)
x 2R ( x ) / P ( x ) .
0(x)
p0 = h m x
*-*0
P{x)
, R(x)
o = limx2 -
x-0
P{x)
....
(14)
Por ltimo, los radios de convergencia de las series dadas en (9) y(10) son por lo menos
iguales ala distancia del origen al cero ms prximo de P que no sea elpropio de x = 0.
Ejemplo 1
Q(x)
lm x
*-o P(x)
R(x)
hm x hm x
P(x)
,o
2 x(l
+ x)
3
2
= 0.
+ a(0 )x"
y2(x) = |x|
1/ 2
+ Z an(-i)x "
para 0 < x < p. Una cota inferior para el radio de convergencia de cada serie es 1, la distancia
de x = 0 a x = -1, el otro cero de P(x). Ntese que la solucin y x es acotada cuando x -> 0; de
hecho es analtica all. Por otra parte, la segunda solucin y2 es no acotada cuando x -> 0.
290
0.
En este caso, / ? 0 = -1, qQ= 0, por lo que la ecuacin indicial es r(r - 1) - r = 0. Las races de la
ecuacin indicial son rx = 2 y r2 = 0. Correspondiendo a la raz ms grande, existe una solucin
de la forma
*(x) = (x + l ) 2
La serie converge por lo menos para x + 1 < 1. Dado que las dos races difieren en un entero
positivo, puede o no haber una segunda solucin de la forma
y 2(x)
+ a(0 )(x + l f
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 12, halle todos los puntos singulares regulares de la ecua
cin diferencial dada. Determine la ecuacin indicial y los exponentes de la singularidad en
cada punto singular regular.
1.
3.
5.
7.
9.
11.
xy" + 2 x / + 6exy = 0
x(x l)y" + 6 x2/ + 3y = 0
X 2/ ' ' +
3(senx)y' 2y = 0
X2/ ' + ^(x + sen x)y' + y = 0
x2(l x)y" ( 1 + x)yr + 2xy = 0
( 4 - x 2 )y" + 2xy' + 3y = 0
2.
4.
6.
8.
10 .
12.
tiene un punto singular regular x = 0 y que las races de la ecuacin indicial son 1 .
Determine los tres primeros trminos diferentes de cero de la serie correspondiente a la
raz ms grande.
14. Demuestre que
(ln x)y" + y + y =
tiene un punto singular regular enx = 1. Determine las races de la ecuacin indicial enx
= 1. Determine los tres primeros trminos diferentes de cero de la serie ^ (* - l ) r +"
n
= 0
correspondientes a la raz ms grande. Tome x -1 > 0 . Cul espera que sea el radio de
convergencia de la serie?
5.7
291
(i)
oc0
a(a + 1 )0 ( 0 + 1 ) 2 ,
+ 1)2!
in,
x
+
rr* + -----y(y
y 1!
(2 - y)l!
(a - y + l) (a - y + 2 ) (0 - y + 1 )(0 - y + 2)
(2 -
y)<3 - y)2!
2
*
* e) Demuestre que el punto en el infinito es un punto singular regular y que las races de
la ecuacin indicial son a y 0. Ver el problema 21 de la seccin 5.4.
16. Considere la ecuacin diferencial
x 3y + olxy' + 0 y = 0 ,
en donde a y 3 son constantes reales.
a) Demuestre que x = 0 es un punto singular irregular.
OO
b) Al intentar determinar una solucin de la forma x r ^ a x n, demuestre que la ecuan-
cin indicial para r es lineal y, en consecuencia, que solamente existe una solucin for
mal de la forma supuesta.
c) Demuestre que si 3/a = -1, 0,1, 2 , . . . , entonces la solucin formal en serie termina
y, por consiguiente, en realidad es una solucin. Para otros valores de 0/a, demuestre
que la solucin formal en serie tiene un radio cero de convergencia y, por tanto, no
representa en realidad una solucin en cualquier intervalo.
17. Considere la ecuacin diferencial
a
y
+ - y
0
+ - y
= o,
(i)
y = anxr+n,
x > 0.
(ii)
292
ri = r2 y ri - r2 = N
Ahora se consideran los casos en los que las races de la ecuacin indicial son iguales o
difieren en un entero positivo, r - r2 = N. Por analoga con la ecuacin de Euler, podra
esperarse que si r = r2, entonces la segunda solucin contiene un trmino logartmico. Esto
tambin puede ser cierto si las races difieren en un entero. El siguiente teorema, continua
cin en un entero. El siguiente teorema, continuacin del teorema 5.7.1, resume la situacin
en estos dos casos excepcionales.
Teorema
5.8.1
(i)
cn donde x = 0 es un punto singular regular. Entonces, las funciones xp(x) y ;*~q(x) son
analticas en .r = 0 con las representaciones cn serie de potencias
(2)
=
n=fl
que convergen en algn intervalo .v: < p. Sean r. y /%las races de la ecuacin indicial
M x) = 2 P>,x '
n n0
F(r) - r ( r - l ) + p 0r + qQ= 0,
(3)
en donde r, ^ r2 si las races son reales. Entonces, en cualquiera de los dos intervalos
0 y 0 < x < p, la ecuacin (1) tiene una solucin de la forma
-p < x <
(4)
5.8
Si /-j -
293
ti o
c ,j(r 2) * " |
'
(6)
(7)
en donde se ha escrito y = 4>{r, x) para hacer resaltar el hecho de que (f) depende de la
eleccin de r. Si se sustituyen xp(x) y x 2q(x) por las series (2), se calculan y sustituyen y ' y
y" a partir de la ecuacin (7) y, por ltimo, se agrupan trminos, se obtiene (ver la ecuacin
(4) de la seccin 5.7)
oo (
L(>](r, x) = a0F{r)xr +
n1
n=1 (
k= O
(8 )
en donde
F(r) = r(r - 1) + p0r + q0.
(9)
Si las dos racesde la ecuacin indicial son iguales a rv es posible obtener una solucin al
hacer r iguala r 1 y elegir las an de modo que cada trmino de la serie dado en la ecuacin
(8 ) sea cero.
Para determinar una segunda solucin se considera r como una variable continua y se
determinan las an como una funcin de r al requerir que el coeficiente de x r +n, n ^ 1 , de la
ecuacin (8 ) sea cero. Entonces, si se supone que F(r + n) O, se tiene
n- i
ajr) =
Z a,[(r +
+ g_,]
ir ------------ ,
F[r + n)
n > 1.
(1 0 )
(11)
Dado que rl es una raz repetida de F(r), por la ecuacin (9) se deduce que F{r) = (r - r :) 2.
Si se hace r = rx en la ( 1 1 ), se encuentra que L[<f)](rv x) = 0; de donde, como ya se sabe,
294
x >
( 12)
dr
(r l5 x) = a0 [xr(r - r ^ 2]
= a0[(r r 1 )2 xr ln x +
=
(r r j x '-]
0.
(13)
d_
Jr
8(p(r, x)
dr
o + Z a*(r)x"
n=1
oo
= (xri ln x) o + Z a*(r i)x" + xri Z a'Ar i)*"
= y^x)
ln x
4-
>
0,
(14)
permisible derivar la serie Z an(r)xn trmino a trmino con respecto a r. Adems, puede
n= 0
ser difcil determinar an(rj) y a'n(r2); sin embargo, la determinacin de dos soluciones de
una ecuacin diferencial de segundo orden con un punto singular regular no es, en gene
ral, una tarea fcil.
En resumen, existen tres maneras en las que es posible proceder para encontrar una se
gunda solucin cuando rx - r2. En primer lugar, es posible calcular los bjr^) directamente
al sustituir y por la expresin (5) en la ecuacin (1). En segundo, es posible calcular bn(r ^
= a'n{r:) al determinar primero a j r ) y despus calcular a f a ) . Ntese que al calcular la
primera solucin es necesario conocer an(r^) de modo que sea fcil calcular la expresin
general para los an(r), a partir de la cual pueden calcularse ^(rj) y a'n(rx). El primer pro
cedimiento puede ser ms conveniente si slo se requieren unos cuantos trminos de la
serie para y 2 (x) o si la frmula para an(r^ es muy complicada o difcil de obtener. La terce
ra posibilidad es aplicar el mtodo de reduccin de orden, aunque esto no evitar el uso
de series.
Races que difieren en un entero. Para este caso, los argumentos detallados para deducir
la forma (6 ) de la segunda solucin son considerablemente ms complicados, por lo que no
se darn aqu. Sin embargo, se har notar que si se supone y 2(x) = Z anxri +" entonces
n= 0
puede ser difcil calcular aN(r2) a partir de la ecuacin (10), ya que F(r + N) = (r + N - r ^ )
x ( r + N ~ r 2) = ( r - r 2)(r + N - r 2) se anula para r = r2. Esta dificultad se supera al elegir aQ,
que puede elegirse arbitariamente, como r - rT Entonces, cada una de las a ser proporcio
nal a r - r2, de modo que habr un factor de r - r 2 en el numerador de ( 1 0 ) para cancelar el
295
(15)
y con
a = lm (r r2)aN(r).
(16)
*5.9
Ecuacin de Bessel
En esta seccin se consideran tres casos especiales de la ecuacin de Bessel,
x 2y" + xy' + (x2 v2)y =
0,
(1)
en donde v es una constante, que ilustran la teora analizada en la seccin 5.8. Es fcil de
mostrar que x = 0 es un punto singular regular. Por sencillez, slo se considera el caso x > 0.
Ecuacin de Bessel de orden cero. Este ejemplo ilustra la situacin en la que las races
de la ecuacin indicial son iguales. Si se hace v = 0 en la ecuacin (1) da
L [y] = x 2y" + xy' + x 2y =
( 2)
Al sustituir
OO
y = 0(r, x) = a0x r + anx r+n,
se obtiene
OO
L[</>](r, x) = X a[(n + r)(n + r - 1) + {n + r)]xr+" + ax'.r+n+2
n=0
n=0
= a0[r(r - ! ) - ( - r]x r -I- a x\{r + 1 )r + (r + l)]x r + 1
(3)
296
00
(4)
n= 2
n = 2, 4, 6 , 8 , . . . ,
o bien, si se hace n = 2 m,
2m(0) = - 2rn -2 (0 )/(2 m )2,
M=
1, 2, 3, . . .
Por tanto,
26(3 2) 2
(6)
De donde,
x >
(7)
La funcin entre corchetes se conoce como funcin de Bessel de primera clase de orden
cero y se denota por7 0 (x). Por el teorema 5.7.1 se deduce que la serie converge para toda x
y que J Qes analtica en x = 0. Algunas de las propiedades importantes de J Qse analizan en
los problemas. En la figura 5.9.1 se muestran las grficas de y = J 0(x) y de algunas de las
sumas parciales de la serie (7).
En este ejemplo, se determina y 2(x) al calcular a(0). El procedimiento alternativo en el
que simplemente se sustituye la forma (5) de la seccin 5.8 en la ecuacin (2) y luego se
determinan las bn, se analiza en el problema 10. En primer lugar se observa, a partir del
coeficiente de x r + 1 de la ecuacin (4), que (r + 1)2ax(r) = 0. Se concluye que no slo a ^0)
= 0, sino que tambin a j(0) = 0. Es fcil deducir, a partir de la relacin de recurrencia (5),
que 3 (0 ) = ag(O) = = a'2n + ^ 0 ) = = 0 ; de donde, basta calcular a ^ f 0 ), m = 1 , 2 ,3,
Por la ecuacin (5),
m = 1, 2, 3 , . . . .
5.9
Ecuacin de Bessel
297
(2
, ^
a4(r) =
2{r)
; = +
( 4 + r) 2
(4 + r)2(2 + r f
a6(r) = ~
a2m(r) =
+ r)
(6
+ r) 2
(6
m = 1, 2, 3 ,-----
(x - a / " ,
entonces
f \ x ) = /^(x - a ^
^ (x - a 2 ) ^ 2 (x - a/"]
+ Pi(x ~ a 2)/?2_1[(x - a / H * - a 3 ) * 3 (x - a / - ] +
De donde, para x no igual a a p a2, . . ., an
/'(* ) _
Pi
t jg2
, . . . , ft.
/(x )
x - ax x - a2
x a.
Por tanto, por la ecuacin (8 )
a2m(r)' = - 2^ /(
1
1
+
+ + 1
2
m
+
r
2m
2
+
r
2+r
<*2m{r)
(8 )
298
2 .( 0 ) =
- 2
2{m 1 )
2(m 2 )
+ 2
2.( 0)-
H
m m
(9)
Finalmente se obtiene
2.(0) = - H ,
( - i r 0
2 2 m(m! ) 2
m = 1, 2, 3 ,..
y 2(x) = J 0( x ) l a x +
22m(m!)2" x2?
* > '
( 10)
En vez de y2, la segunda solucin suele considerarse como cierta combinacin lineal de
J Qy y T sta se conoce como funcin de Bessel de segunda clase de orden cero y se denota
por Yq. De acuerdo con Copson (captulo 12), se define 1 1
( 11)
En este caso, y es una constante conocida como constante de Euler-Mscheroni (17501800); s define por la ecuacin
y = lm (tf - ln n) * 0.5772.
n-oo
( 12)
x >
(13)
11 Otros autores utilizan otras definiciones para Y0. La presente eleccin de Y0 tambin se conoce com o funcin
deW eber (1842-1913).
299
-1
Para x muy grande es razonable sospechar que los trminos (1 lx)y' y (v 2/x2) y son peque
os, por lo que es posible despreciarlos. Si esto es cierto, la ecuacin de Bessel de orden v
puede aproximarse por
y" + y = 0.
Las soluciones de esta ecuacin son sen x y eos x; por tanto, podra anticiparse que las
soluciones de la ecuacin de Bessel para x grande son semejantes a combinaciones lineales
de sen x y eos x. Esto es correcto en tanto las funciones de Bessel sean oscilatorias; sin
embargo, slo es parcialmente correcto. Para x grande, las funciones J Qy YQtambin de
caen cuando x crece; por tanto, la ecuacin y" + y = 0 no proporciona una aproximacin
adecuada para la ecuacin de Bessel para x grande y se requiere un anlisis ms delicado.
De hecho, es posible demostrar que
(14)
Como se puede ver en la figura 5.9.3, esta aproximacin asinttica en realidad es razona
blemente exacta para toda x ^ 1. Por tanto, para tener una aproximacin de7 0 (x) sobre todo
el intervalo desde cero hasta el infinito, es posible usar dos o tres trminos de la serie (7)
para* < 1 y la aproximacin asinttica (14) para* ^ 1.
Ecuacin de Bessel de orden un medio. Este ejemplo ilustra la situacin en la que las
races de la ecuacin indicial difieren en un entero positivo, pero en la segunda solucin no
hay trmino logartmico. Si se hace v = j en la ecuacin (1) se obtiene
L [y] = x 2y" + xy' + (x2 - |)y = 0.
(15)
300
n~2
(16)
(17)
an-2
n(n + 1 )
n = 2, 4, 6 , . .
o bien, si se hace n = 2 m,
a2m-2
+ l) 2 m
a2m
(2 m
m = 1, 2, 3,
Por tanto,
d )
3 -2
a0
3!
5 -4
5-4-3!
5!
5.9
Ecuacin de Bessel
301
2m
(2 m +
m = 1, 2, 3 ,..
)!
(18)
y x ) = x 1/2
I=*1 (2 m +
_ x - i /2 y
M= 0
)!
1 \mv2m+1
oo (
v ^ A
(2 m + 1 )!
x >
(19)
2 \ 1/2
J l/2(x) = ( J
sen x,
x > 0.
(20 )
( - 1 )na0
l2n
l2n +1
( 2 n)\
( - l) " i
(2 n + 1 )!
n = 1 , 2,....
De donde,
( ~ l ) nx 2n
( - l ) " x 2n + r
xV-V 2
y 2(x) =
o =o
E
+ i n=o
E (2n + 1)!
(2n)!
eos x
sen x
= Un m h U, 1 v l /2
x > 0.
X1 ' 2
(21)
1/2
cos x,
x > 0.
(22)
302
Ecuacin de Bessel de orden uno. Este ejemplo ilustra la situacin en la que las races de
la ecuacin indicial difieren en un entero positivo y la segunda solucin comprende un
trmino logartmico. Si se hace v = 1 en la ecuacin (1) da
L [y] = x 2y" + x / + (x 2 - 1)y = 0.
(23)
Si se sustituye y = <f>(r, x) por la serie (3) y se agrupan trminos como en los ejemplos
anteriores, se obtiene
L [ 0 ](r, x) = a0(r2 l)xr + ^[(r + l ) 2 l] x r + 1
OO
+ {[(r + n ) 2 - !] + a * - 2 K +" = 0.
n= 2
(24)
n > 2.
(25)
= 2, 3, 4 , . . . .
2m
(2 m
19
2 m 2
2
)(2 m)
2(m + l)m
Por tanto,
a
a2 -
a2m =
2 2 (2
)( 1 )
2 2 (3)(2)
24(3 2)(2 1)
a4
2 2 (4)(3) ~
ao
264!3!
( - l ) m^o
n .-!'
2m(rn + l)!m!
243!2!
OT = 1, 2, 3, . . . .
(26)
oo
m=o 2
( \)mx 2m
(m + l)!m!
(27)
y se denota
5.9
Ecuacin de Bessel
303
n=1
cx"
X >
0.
(29)
+ cx" + 1 = 0,
n=O
(30)
en donde cQ= 1. Si se sustituye J ^ x ) por su expresin dada en (28), se desplazan los ndices
de suma de las dos series y se efectan varios pasos algebraicos da
cx +
c2 + c0]x +
[0
= a x +
1)c+ i +
( l)m(2m + l)x 2 m+ 1
2
(31)
2m(m + 1 )!m!
Con base en la ecuacin (31) se observa primero que c1 = 0 y que a = ~cQ = -1. En
seguida, dado que a la derecha slo hay potencias impares de x, los coeficientes de cada
potencia par de x en la izquierda deben ser cero. Por tanto, como c l = 0, se tiene c3 = c5 =
= 0. Correspondiendo a las potencias impares de x se obtiene la relacin de recurrencia
(sea n = 2m + 1 en la serie del segundo miembro de (31))
[(2
l)m(2 m +
m + l )2 l] c 2
2
2m(m + l)!m!
m = 1, 2, 3 , . . . .
(32)
= ( l)3/(2 2 2!).
Ntese que c 2 puede elegirse arbitrariamente y despus esta ecuacin determina a c4. Nte
se tambin que en la ecuacin para el coeficiente de x, c2 aparece multiplicado por 0 y que
la ecuacin se utiliz para determinar a. Que c 2 sea arbitrario no es sorprendente, ya que c2
es el coeficiente de x en la expresin x _ ][1 + ^
n=0
304
C2m~
(V - 1
r + i(Hm
+ H m_ 1)
\ 11m ^
m, '
2 2 mrn!(m - 1 )!
W 1, 2, . . .
X H-----
- ms=i
m!(m -
)!
x 2m
x > 0.
(33)
(34)
Problemas
^
En cada uno de los problemas 1 a 4, demuestre que la ecuacin diferencial dada tiene un
punto singular regular en x = 0 y determine dos soluciones linealmente independientes pa
ra x > 0 .
1. x 2y" -|- 2 x / + xy = 0
3. x 2 y" -I- xy' + 2xy = 0
x > 0.
x > 0,
5.9
Ecuacin de Bessel
305
mediante el cambio de la variable dependiente y = x~l/2v(x). A partir de esto, concluya
que y^x) = x ~ 1/2 eos x y y2(x) = x _ 1 /2 sen x son soluciones de la ecuacin de Bessel de
orden un medio.
7. Demuestre directamente que la serie para JQ(x), ecuacin (7), converge absolutamente
para toda x.
8 . Demuestre directamente que la serie para7j(x), ecuacin (28), converge absolutamente
para toda x y que J q(x ) = - J x(x).
9. Considere la ecuacin de Bessel de orden v,
x 2y" + xy' + (x2 v2)y = 0 ,
x > 0.
( - ir
yx(x) = x
c)
OO ______________________ V( - l ) ________________________
m
= x v i +
2m
Observe que y^x) -*0 cuando x - 0 y que y 2 (x) es no acotada cuando x -> 0.
d) Compruebe por mtodos directos que las series de potencias de las expresiones para
Ti(*) y y^A) convergen absolutamente para toda x. Verifique tambin que y2 es una
solucin con el nico supuesto de que v no sea un entero.
10. En esta seccin se demostr que una solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero,
L[y] = x 2y" + x / + x2y =
e s / Q, en donde 7 0 se expresa por la ecuacin (7) con aQ= 1. Segn el teorema 5.8.1, una
segunda solucin tiene la forma (x > 0 )
y2{x) = J 0(x)lnx+ X &*"
a)
Demuestre que
00
L [ y 2 ( x ) =
b)
00
00
Z n(n _ l )br>x" + Z
n= 2
n b x
(i)
2( - l)"(2n)/22"(n!)2,
n = 2, 3 , 4 , . . . .
306
Deduzca que
(-!)% >
(2m + r + l)(2m + r 1)2(2m + r 3) 2 (r + 3)2(r -t- 1)
x > 0,
x > 0,
x > 0.
Bibliografa
307
Sugerencia: escriba la ecuacin diferencial para J 0(k x). Multiplquela por xJQ(k x) y
rstela de xJQ( k ix) multiplicado por la ecuacin diferencial para JQ(kjX); a continua
cin, integre de 0 a 1 .
BIBLIOGRAFIA
Coddington, E. A ., A n Introduction to O rdin ary D ifferen tial E qu ation s (E n glew ood C liffs, N.J.: PrenticeH all).
C opson, E. T.,A n Introduction to the Theory ofF u n ction s o f a C om plex V ariable (Oxford: Oxford University).
Las dem ostraciones de los teorem as 5 .3 .1 ,5 .7 .1 y 5.8.1 pueden encontrarse en libros para n ivel interme
dio o avanzado; por ejem plo, ver los captulos 3 y 4 del libro de Coddington o los captulos 3 y 4 de
R ainville, E. D ., In term edate D ifferen tial Equ ation s (2a ed .)(N ew York; M acm illan).
Tambin consulte estos textos para un anlisis del punto en el infinito, que se m encion en el problema 21
de la seccin 5.4. El com portam iento de las solu cion es cerca de un punto singular irregular es un tem a an
m s avanzado; un breve anlisis puede encontrarse en el captulo 5 de
Coddington, E. A ., y Levinson, N ., Theory o f O rdin ary D ifferen tial E qu ation s (N e w York; M cG raw -H ill).
A n lisis m s com pletos de la ecuacin de B essel, de la ecuacin de Legendre y de m uchas otras de las
ecu acion es m encionadas pueden encontrarse en libros avanzados sobre ecu acion es diferenciales, m todos
de matemticas aplicadas y funciones especiales. Un texto que trata de funciones especiales com o los po
lin om ios de Legendre y las funciones de B essel es
Hochstadt, H., S p ecia l F unctions o f M ath em atical P h y sics (N ew York; H o lt).
U na excelen te recopilacin de frmulas, grficas y tablas de las funciones de B e ssel, de las fun cion es de
Legendre y otras funciones especiales de la fsica matem tica pueden encontrarse en
A bram ow itz, M ., y Stegun, I. A . (ed s.) H an dbook o f M ath em atical F u n ction s (N ew York; D over, 1965);
originalm ente publicado por la National Bureau o f Standards, W ashington, D . C
Laplace
6
Muchos problemas prcticos en la ingeniera comprenden sistemas mecnicos o elctricos
que reciben la accin de trminos de fuerza discontinuos o de impulso. Para estos proble
mas, a menudo los mtodos descritos en el captulo 3 son un tanto difciles de aplicar.
Otro mtodo que se adapta especialmente bien a estos problemas, aunque su utilidad es
mucho ms general, se basa en la transformada de Laplace. En este captulo se describe
cmo se aplica este importante mtodo, haciendo resaltar los problemas comunes que sur
gen en las aplicaciones de ingeniera.
Entre los instrumentos que resultan muy tiles al resolver ecuaciones diferenciales lineales
se encuentran las transform adas integrales. Una transformada integral es una relacin de
la forma
F(s) = ^
(1)
en donde una funcin dada / s e transforma en otra funcin F por medio de una integral. Se
dice que la funcin F es la transformada de / y la funcin K se llama kernel (ncleo en
alemn) de la transformacin. La idea general es aplicar la relacin (1) a fin de transformar
un problema para /e n un problema ms sencillo para F, resolver este problema ms simple
y luego recuperar la funcin deseada / a partir de su transformada F. Al hacer una eleccin
apropiada del kernel K y de los lmites de integracin a y /3, a menudo es posible simplifi
car de manera sustancial un problema que incluya una ecuacin diferencial lineal. Varias
transformaciones integrales se aplican con amplitud, y cada una es adecuada para resolver
ciertos tipos de problemas.
La transformada de Laplace
310
(2)
En esta transformada se usa el kernel K(s,t) = e~st y, por consiguiente, se asocia de modo
natural a las ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. La transformada
de Laplace es particularmente valiosa en anlisis de circuitos, en donde son comunes tr
minos de fuerza discontinuos o de impulso, pero tambin es importante en otras aplicacio
nes.
En virtud de que la transformada de Laplace se define ante una integral sobre el intervalo
de cero al infinito, ser de utilidad repasar primero algunos hechos bsicos sobre esas inte
grales. En primer lugar, una integral sobre un intervalo no acotado se llama integral im
propia y se define como un lmite de integrales sobre intervalos finitos; por tanto,
f 00 f(t) dt = lm \ A f(t) dt,
'la
(3)
A-*co
en donde A es un nmero real positivo. Si la integral desde a hasta A existe para toda A > a
y si el lmite existe cuando A -* oo, entonces se dice que la integral impropia converge a ese
valor lmite; en caso contrario, se dice que la integral diverge o que no existe. Los ejemplos
siguientes ilustran las dos posibilidades.
Ejemplo 1
Sea f(t) = e ct, t ^ 0, en donde c es una constante real diferente de cero; entonces,
f ect dt = lm Jo
\ A ect dt lm
Jo
A -*c c
e
C
lm - (ecA 1 ).
A - * oo C
Ejemplo 2
f*dt
= lm
4 1
Como lrn^ ^
ln A =
oo,
f Adt
A oo J i
, ,
= lim ln A.
t
A ~ " oo
1 La transformada de Laplace recibe su nombre en honor del eminente matemtico francs P. S. Laplace, quien
estudi la relacin (2) en 1782. Sin embargo, las tcnicas descritas en este captulo no fueron desarrolladas
hasta un siglo ms tarde o ms. Se deben principalmente a Oliver Heaviside (1850-1925), un ingeniero elec
tricista ingls, innovador aunque no convencional, quien hizo contribuciones importantes al desarrollo y
aplicacin de la teora electromagntica.
6.1
Ejemplo 3
311
f t~p dt =
Jl
lm
a
f A t~p dt =
-*co Jl
lm
.4-*oo 1 - p
(A1 ~p 1).
Cuando A -+ oc, A 1
Osi p > l,p ero A 1 -/>-+ o o sip < l.D e donde, t~p dt converge para
p > 1, pero (al incorporar el resultado del ejemplo 2) diverge para p < 1. Estos resultados son
anlogos a los de la serie infinita Y n~p.
Antes de anahzar la posible existencia de ff(t) dt, ayuda definir ciertos trminos. Se
dice que una funcin / es seccionalmente continua sobre un intervalo a < < /S si el
intervalo puede partirse mediante un nmero finito de puntos a = tQ< tl < < tn = 3 de
modo que
1
2
.
.
La transformada de Laplace
312
Teorema
6 . 1.1
para t
M y si
dt
No se dar aqu la demostracin de este resultado del clculo. Sin embargo, se hace
plausible al comparar las reas representadas por
y(t) dt y f ^ { f(t)\ dt. Las funciones ms
tiles para fines de comparacin son ect y t~p, que se consideraron en los ejemplos 1, 2 y 3.
A continuacin se volver a considerar la transformada de Laplace
o F(s), que
se define por la ecuacin (2), siempre que esta integral impropia converja. En general, el
parmetro 5 puede ser complejo, pero para el presente anlisis basta considerar valores
reales de s. Segn el anlisis precedente de las integrales, la funcin / debe satisfacer
ciertas condiciones para que exista su transformada de Laplace. En el siguiente teorema se
dan las ms simples y tiles de estas condiciones.
Teorema
6.1.2
Supngase que
1
2.
Entonces la transformada de Laplace l{f(t)} - F(s), definida por la ecuacin (2), existe
para s > a.
Para establecer este teorema, slo es necesario demostrar que la integral dada en la ecua
cin (2) converge para s > a. Al separar en dos partes la integral impropia, se tiene
J 0 e~stf(t) dt = J qM e '7 ( ) dt + j j e~stf(i) dt.
(4)
La primera integral del segundo miembro de (4) existe por la hiptesis 1) del teorema; de
donde, la existencia de F(s) depende de la convergencia de la segunda integral. Por la
hiptesis 2) se tiene, para t 2 : M,
\e ~7 ( ) | < Ke ~steat = K e(a~s)t,
y por tanto, por el teorema 6.1.1, F(s) existe siempre que
e^a~s^ dt converja. Con refe
rencia al ejemplo 1 , si se reemplaza c por a - s, se ve que esta ltima integral converge
cuando a - s < 0 , lo que establece el teorema 6 . 1 .2 .
A menos que se especifique lo contrario, en este captulo slo se estudian funciones que
satisfacen las condiciones del teorema 6.1.2. Estas funciones se describen como
seccionalmente continuas y de orden exponencial cuando -> oo. En los ejemplos siguien
tes se dan las transformadas de Laplace de algunas funciones elementales importantes.
6.1
Ejemplo 4
313
^{1} = Jo e~st dt
Ejemplo 5
-,
s > 0.
= ------ ,
Ejemplo 6
s > a.
s > 0.
Dado que
F(s) = lm i*"4 e~st sen at dt,
oo
F(s) = lm
eos at
A -* oo
1
s f
Jo
" - r - eos at dt
o a Jo
s +a
s > 0.
Supngase que/j y f 2 son dos funciones cuyas transformadas de Laplace existen para 5 >
1 y s > a2, respectivamente. Entonces, para s mayor que el mximo de ax y a2,
& { c M t ) + c2f 2(t)} =
J e~s|>i/i(0 +
c2f 2(t)\ dt
= ci j ; e ~sfi(t) dt + c2 J j 0 e - m
de donde
dt;
La transformada de Laplace
314
S r { c M
t )
c2/2(f)} =
+ c2?{/2()}.
(5)
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4, trace la grfica de la funcin dada. En cada caso,
determinar si / es continua, seccionalmente continua o ninguna de las dos cosas, sobre el
intervalo 0 < i < 3.
t2,
2 + t,
6 t,
< t<1
< t<2
2 < t< 3
t2,
1,
3 - t,
2.
< t<1
< t<2
2<t<3
2,
f(t)= \ l i
li ,
< < 1
< < 2
2 < t <3
P
4. /(i) = {3 -
< t<1
< t<2
2<t< 3
l,
7. cosh bt
9. eat cosh bt
10.
senh bt
eat senh bt
En cada uno de los problemas 11 a 14 recuerde que eos bt = (eibt + e~ibt)/2 y sen bt = (eibt- e~lbt)/
2i. Si se supone que las frmulas de integracin elementales necesarias se extienden hasta
este caso, halle la transformada de Laplace de la funcin dada; a y b son constantes reales.
. sen bt
13. eat senbt
. eos bt
14. eat eos bt
11
12
En cada uno de las problemas 15 a 20, aplique la integracin por partes para hallar la trans
formada de Laplace de la funcin dada; n es un entero positivo y a es una constante real.
15. te01
18. tneat
16. t sen at
19. t2 sen ai
17. t cosh at
t2 senh at
20.
En cada uno de los problemas 21 a 24, determine si la integral dada converge o diverge.
21. J (i2 + 1) 1 dt
22. J te~ dt
23. J r V d i
24. J* e eos t dt
25. Suponga que f y f son continuas para t ^ 0 y de orden exponencial cuando t -* oo.
Demuestre por integracin por partes que si F(s) = i?{/(t)}, entonces lmJ_>x F(s) = 0.
6.1
315
El resultado en realidad es cierto en condiciones menos restrictivas, como las del teo
rema 6 . 1 .2 .
26. La funcin gamma. La funcin gamma se denota por T(p) y se define por la integral
(i)
Esta integral converge en el infinito para todap. Parap < 0 tambin es impropia porque
el integrando se vuelve no acotado cuando x -* 0. Sin embargo, es posible demostrar que
la integral converge en x = 0 para p > - 1 .
a) Demuestre que para p > 0
r(p + i) = Pr(p).
b) Demuestre que r ( l) = 1.
c) Si (p) es un entero positivo n, demuestre que
r(n + 1 ) = ni
Dado que T(p) tambin se define cuando p no es un entero, esta funcin suministra una
extensin de la funcin factorial para valores no enteros de la variable independiente.
Observe que tambin es coherente para definir 0! = 1.
d) Demuestre que para p > 0
p(p + l)(p + 2 ) (p + n -
) = T(p + n)/r(p).
Por tanto, puede determinarse r(p ) para todos los valores positivos de p si se conoce
T(p) en un solo intervalo de longitud unitaria, por ejemplo, 0 < p ^ 1. Es posible
demostrar que r ^ ) = yj. Encuentre r ( |) y r(jj).
27. Considere la transformada de Laplace de tp, en donde p > -1.
a) Con referencia al problema 26, demuestre que
= r(p+ l)/sp+I,
b)
c)
s > 0.
Demuestre que
de donde,
s> 0 .
La transformada de Laplace
316
1/2} = yffs,
{ t
d)
s >
Demuestre que
5 > 0.
6.2
0.
Teorema
6.2.1
Supngase q u e /e s conlinua y q u e /'e s seccionalmente continua sobre cualquier intervalo 0 ^ t ^ A. Supngase adems que existen las constantes K, a y M tales que j/(/) s
Keat para / s M. Entonces,
existe para s > a y adems
?{/'(/)} = s ? { /( 0 } - / ( 0 ).
(1 )
t (t)di.
e - * m dt + J ';
* + +
- t w *
JO
10
+ + e - 7 ( t ) Iftn
|f i
+ 4 J e_s,/ ( ) d t +
* ""/(* )d t +
+ tA
n e ~stf ( t ) d*].
a.
dt.
6.2
317
& { m } = sst{m } - m
con lo que se establece el teorema.
Si /'y /''s a tis fa c e n las mismas condiciones impuestas sobre / y / ', respectivamente, en
el teorema 6.2.1, entonces se concluye que la transformada de Laplace de/"tam bin existe
para s > a y se expresa por
J S V 'W } = s2^ { / ) } - 5/(0) - /'(O).
(2)
Corolario
(3)
(4)
/(O) = 0.
15)
Este problema simple se resuelve con facilidad por los mtodos de la seccin 3.1. La
ecuacin caracterstica es
r2 - r -
= (r -
2 )(r
)=
(6 )
(7)
(t)
\e~ t
\ e 2t.
(8 )
(9)
La transformada de Laplace
318
(10)
en donde Y(s) = {y}. Si se sustituyen _y(0) y'(0) de la ecuacin (10) para sus valores
dados en las condiciones iniciales (5) y, a continuacin, se despeja Y(s), se obtiene
s 1
s2 s 2
s1
(s 2)(s +
Por tanto, se ha obtenido una expresin para la transformada de Laplace Y(s) de la solu
cin y = 4>(t) del problema con valor inicial dado. Para determinar la funcin (f>es nece
sario encontrar la funcin cuya transformada de Laplace es Y(s), segn se define por la
ecuacin ( 1 1 ).
Se puede hacer esto con mayor facilidad al desarrollar en fracciones parciales el segundo
miembro de (11). De este modo, se escribe
yn =
s- 1
[S) (s - 2 )(s +
=
1
a
s-
b
s+
= a(s + 1 ) + b(s - 2 )
(s - 2)(s + 1 ) '
1/3
2/3
+
s 2 s r+ 1-
(13)
Por ltimo, si se aplica el resultado del ejemplo 5 de la seccin 6.1, se concluye que 3 e2t
tiene la transformada 5(5 - 2 )-1; de modo semejante, 3 e~{ tiene la transformada 3 (5 + 1 )_1.
De donde, por la linealidad de la transformada de Laplace,
y = 4>(t) = e2t + j e - 1
tiene la transformada (13). Por supuesto, esta es la misma solucin que se obtuvo antes de
diferente manera.
Puede aplicarse el mismo procedimiento a la ecuacin lineal general de segundo orden
con coeficientes constantes,
6.2
319
ay + by + cy = f(t).
(14)
(15)
(16)
Entonces el problema se resuelve siempre que sea posible encontrar la funcin y = (f>(t)
cuya transformada sea 7 (5 ).
Incluso en esta etapa inicial del anlisis se pueden sealar algunas de las caractersticas
esenciales del mtodo de la transformada. En primer lugar, la transformada 7 (5 ) de la fun
cin desconocida y = <6() se encuentra al resolver una ecuacin algebraica en lugar de una
ecuacin diferencial\ la ecuacin (10) en vez de la (4), o en general la ecuacin (15) en vez
de la (14). Esta es la clave de la utilidad de las transformadas de Laplace para resolver
ecuaciones diferenciales ordinarias: el problema se reduce de una ecuacin diferencial a
una algebraica. En seguida, la solucin que satisface las condiciones iniciales dadas se
encuentra automticamente, de modo que no surge la tarea de determinar valores adecua
dos para las constantes arbitrarias de la solucin general. Adems, como se indica en la
ecuacin (15), las ecuaciones no homogneas se manejan exactamente de la misma manera
que las homogneas; no es necesario resolver primero la ecuacin homognea correspon
diente. Por ltimo, el mtodo puede aplicarse de la misma manera a ecuaciones de orden
superior, en la medida en que se suponga que la solucin satisface las condiciones del
corolario para el valor apropiado de n.
Obsrvese que el polinomio as2 + bs + c del denominador del segundo miembro de la
ecuacin (16) es precisamente el polinomio caracterstico asociado con la ecuacin (14).
Debido a que el empleo de un desarrollo en fracciones parciales de Y(s) para determinar
cp(t) requiere que este polinomio se factorice, la aplicacin de la transformada de Laplace
no evita la necesidad de encontrar las races de la ecuacin caracterstica. Para ecuaciones
de orden superior al segundo, este puede ser un problema algebraico difcil, en especial si
las races son irracionales o complejas.
La dificultad ms importante que se presenta al resolver problemas con valor inicial
mediante la tcnica de la transformada reside en el problema de determinar la funcin y =
<j>(t) que corresponda a la transformada Y(s). Este problema se conoce como problema de
inversin de la transformada de Laplace; 4{t) a partir de Y(s)es la transformada inversa co
rrespondiente a 7 (5), y el proceso de encontrar <() se llama inversin de la transformada.
Para denotar la transformada inversa de 7 (5) tambin se usa la notacin i?-1 (7(5)}. Existe una
frmula general para la transformada inversa de Laplace, pero su uso requiere conocimien
tos de la teora de las funciones de una variable compleja, por lo que no se trata en este libro.
Sin embargo, todava es posible desarrollar muchas propiedades importantes de la transfor
mada de Laplace y resolver muchos problemas interesantes, sin usar variables complejas.
Al resolver el problema con valor inicial (4), (5) no se consider la cuestin de si puede
haber funciones diferentes a la dada por la ecuacin (8 ) que tambin tengan la transformada
La transformada de Laplace
320
(13). De hecho, es posible demostrar que si /e s una funcin continua con la transformada de
Laplace F, entonces no existe otra funcin continua que tenga la misma transformada. En
otras palabras, existe esencialmente una correspondencia uno a uno entre las funciones y
sus transformadas de Laplace. Este hecho sugiere la recopilacin de una tabla (anloga en
cierta forma a una tabla de integrales) que d a las transformadas de funciones de uso
TABLA 6.2.1 Transformadas elementales de Laplace
m = % -'{F {s )}
-,
s
1 . 1
*a(
3.
t n, n
= entero positivo
4.
t p, p
>
------ ,
>a
+T>
sn + 1
S>
np + D
-----
sp + ,
a
,
s2 + a 2
s>
s>
5 > 0
a
s 2 a 2 >
. .
s> a
s
2
a
i i
S > H
7. senh a t
eos a t
Notas
Sec. 6.1; Ej. 4
>0
s a
5. sen ai
6.
s
1
2.
= {f(t)}
F {s)
a 22
8.
cosh a t
9.
eat
sen b t
b
-----------;------TT>
(s a ) 2 + b 2
s > a
eat
eos
s a
-----------------r r ,
(s a )2 4- b 2
s > a
10
bt
11. t neal, n
12
entero positivo
. uc()
n\
--------r,
(s - a)n
e ~cs
------ ,
S >
13.
14.
e j(t)
s
<rcsF(s)
F (s c)
15.
f(c t)
uc( t ) f { t c)
16. JQ
'f(t
(-Y
\c j
s > a
c > 0
F (s)G (s)
Sec.
17. ( - c )
18. /<">()
e -cs
19. (-)"/(f)
F w (s)
Sec. 6.5
Sec. 6.2
Sec. 6.2; Prob. 28
i)g(x) dx
6.6
6.2
321
frecuente y viceversa (ver la tabla 6.2.1) . 2 Las entradas de la segunda columna son las
transformadas de las de la primera. Quiz es ms importante que las funciones de la prime
ra columna son las transformadas inversas de las que estn en la segunda columna. De
donde, por ejemplo, si se conoce la transformada de la solucin de una ecuacin diferen
cial, a menudo puede encontrarse la propia solucin simplemente al observar la tabla. Al
gunas de las entradas de la tabla 6 .2 . 1 se han utilizado como ejemplos o aparecen como
problemas en la seccin 6 . 1 , mientras que otras se desarrollarn posteriormente en este
captulo. La tercera columna de la tabla indica en dnde es posible encontrar la deduccin
de las transformadas dadas.
Con frecuencia, una transformada de Laplace F(s) es expresable como una suma de va
rios trminos,
F(s)
Supngase q u e //) =
F j(s) +
F 2( s ) + +
{ / / $ ) } ,... , f n(t) =
Fn(s).
(17)
Entonces la funcin
/(O = / i ( 0 + - + f n(t)
(18)
Ejemplo 1
(19)
y'(0 ) = i.
(20)
Se supone que este problema con valor inicial tiene una solucin y =
que con sus dos
primeras derivadas satisface las condiciones del corolario del teorema 6.2.1. Entonces, si se
toma la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial, se tiene
s2Y(s) - sy(0) - /(O) + 7(s) = 2/(s2 + 4),
La transformada de Laplace
322
en donde se obtuvo la transformada de sen 21 del rengln 5 de la tabla 6.2.1. Al sustituir y(0)
y'(O) por sus valores dados en las condiciones iniciales y despejar Y(s), se obtiene
y. .
2 s3
+ s2 + 8 s + 6
(5 2 + l)(s2 + 4)
(21)
as + b es + d
s2 + 1 + s2 + 4
( 22 )
b + d = 1,
4a + c = 8 ,
4b + d = 6 .
2s
s2 + 1
5 /3
2 /3
s2 + 1
s2 + 4
(23)
Con base en los renglones 5 y 6 de la tabla 6.2.1, la solucin del problema con valor inicial
dado es
y = (j)(t) = 2 eos t + f sen t ^ sen2r.
(24)
y'(0) = 1,
(25)
y"(0) = 0,
y"'(0) = 0.
(26)
En este problema es necesario suponer que la solucin y - 4>(t) satisface las condiciones del
corolario del teorema 6.2.1, para n = 4. La transformadade Laplace de la ecuacin diferencial
(25) es
s4 7(s) -
s 3y(0 ) - s 2/ ( 0 ) - sy"(0)
/" (0 )
- 7(s) =
0.
(27>
6.2
323
y se concluye que
(as + b)(s2 + 1 ) + (es + d)(s2 1 ) = s2
(28)
(a + b) = 1 ,
2 ( a
+ b) = 1 ,
+ J ^ ,
s +
(29)
y de los renglones 4 y 5 de la tabla 6.2.1, la solucin del problema con valor inicial (25), (26) es
senht + sent
(30)
L w
+ R w
+ h Q = m
(3 2 )
n dl
dE
L J ? + R T t + c ' - l (t)-
(3 3 )
La transformada de Laplace
324
ellas. Existen otros problemas fsicos que tambin conducen a la misma ecuacin diferen
cial. Por tanto, una vez que se resuelve el problema matemtico, su solucin puede
interpretarse en trminos de cualquiera que sea el problema fsico correspondiente de inte
rs inmediato.
En los problemas que siguen a esta y otras secciones de este captulo se dan numerosos
problemas con valor inicial para ecuaciones lineales de segundo orden con coeficien
tes constantes. Muchos pueden interpretarse como modelos de sistemas fsicos particulares,
pero por lo comn no se seala esto explcitamente.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 10 encuentre la transformada inversa de Laplace de la
funcin dada.
. -=
s2 + 4
2.
2
3. ^ ------------------------------------s 2 + 3s 4
----
s 2 + 2s +
l)3
3s
s2 s 6
2s + 2
5. -z
(s -
6.
2s 3
s2 4
2s + 1
8 s 2 - 4 s + 12
s 2 2s + 2
s ( s 2 + 4)
10 .
s2 + 4s +
4.
2 s-~-j
s 2 + 2s H- 10
+ 2 y'
+ y = Ae
II
II
o
0
o
y { 0)
7 (0 )
2,
II
o
/(0 ) = 1
y (0)
= 0, /(O) == 1, 7"(0)
'(0) = o
7'(0) =
= 0 , y"(0) = 2, 7 " (0 ) = o
m
co2 # 4;
7(0) = i , 7 ( 0 ) == 0
7 (0 ) = i , y'(0) = o
7(0) = 0 7 ( 0 ) = 1
= 0;
y (0 ) = 2
7 (0 )
II
+y
7 (0 ) ==1,
y ( 0) = i,
Ay'" + 6 y" - A y
y = 0;
Ay = 0;
19. y v
20. y " + co2y e o s 2 1,
21. y " - 2 y' + 2 y = e o s t;
22. y " - 2 y' + 2 y = e~*\
23. y "
7 (0 ) = 0,
y ( 0) = i ,
7 (0) = 2,
17. >,iv
18. y v
7 (0 ) = 1,
II
11. y " - 7 - 6 y = y,
12. y " + 3 y + 2 y = 0;
13. y " - 2 y' + 2 y = 0;
7 (0 )= - i
6.2
325
O < t < n,
~
n < t < oo;
O< t < 1 ,
'
1 < t < oo;
O< t < 1 ,
1 < t < oo;
y(O) = 1,
y (0 )
O,
y'(O) = O
y (0)
y (0 ) = O,
y'(0) = O
*27. Se pueden hallar de manera conveniente las transformadas de Laplace de ciertas funcio
nes a partir de sus desarrollos en serie de Taylor.
a) Use la serie de Taylor para sen t,
( - l ) n2n+1
b)
s2 +
r>
s > 1.
Sea
f _ (sen)/t,
J[)
(1,
# O,
= 0.
s > 1.
c) La funcin de Bessel de primera clase de orden cero, J0, tiene la serie de Taylor (ver
la seccin 5.9)
oo
Jo(t) = 1
2 2 "(n!)
s>i,
&{Jo(yt)} = s V 1/4s,
s > 0.
y que
Sea
La transformada de Laplace
326
Es posible demostrar que mientras/satisfaga las condiciones del teorema 6.1.2, es vli
do derivar bajo el signo integral con respecto al parmetro s, cuando $ > a.
a) Demuestre que F'(s) = {-tf(t)}.
b) Demuestre que F^-n\s) = {(-t)nf(t)}; por tanto, la derivacin de la transformada de
Laplace corresponde a multiplicar por- t la funcin original.
En cada uno de los problemas 29 a 34, aplique el resultado del problema 28 para encontrar la
transformada de Laplace de la funcin dada; a y b son nmeros reales y n es un entero
positivo.
30. t2 sen bt
32. tneat
34. teat eos bt
29. teat
31. t
33. teat sen bt
en donde JQes la funcin de Bessel de primera clase de orden cero. Observe que JQ(0) =
1 y que JQtiene derivadas finitas de todos los rdenes en t = 0. En la seccin
5.9 se
demostr que la segunda solucin de esta ecuacin se vuelve no acotada cuando
t
36. En cada uno de los problemas con valor inicial siguientes, use los resultados del proble
ma 28 para encontrar la ecuacin diferencial que satisface 7 (5 ) = {<f>(t)}, en dondey =
<p(t) es la solucin del problema con valor inicial dado.
a) y" - ty = 0; y (0) = 1, y '(0) = 0 (ecuacin de Airy)
b) (1 - t2)y " - 2 ty'+ a(a + 1)y = 0; y(0) = 0, y '(O) = 1 (ecuacin de Legendre)
Observe que la ecuacin diferencial para Y(s) es de primer orden en el inciso a), pero de
segundo orden en el inciso b). Esto se debe al hecho de que t aparece cuando mucho a la
primera potencia en la ecuacin del inciso a), mientras que en la del inciso b) aparece
a la segunda potencia. Esto ilustra que a menudo la transformada de Laplace no es til al
resolver ecuaciones diferenciales con coeficientes variables, a menos que todos los co
eficientes sean cuando mucho funciones lineales de la variable independiente.
37. Suponga que
d(t )
/(t)
dx.
0.
6.3
Funciones escaln
327
Si G(s) y F(s) son las transformadas de Laplace de g(t) yf(t), respectivamente, demuestre que
G{s) = F(s)/s.
38. En este problema se muestra cmo es posible utilizar un desarrollo general en fracciones
parciales para calcular muchas transformadas inversas de Laplace. Suponga que
F(s) = P(s)/Q(s),
en donde (2(s) es un polinomio de grado n con ceros diferentes rv r2, . . . , rn y P(s) es un
polinomio de grado menor que n. En este caso es posible demostrar que P(s)/Q(s) tiene
un desarrollo en fracciones parciales de la forma
+
Q(f) . s - r ,
(i)
s-rn
k = 1 , . . . , n.
(ii)
P (y \
^ - {f(s)>= Y,
k=1 (Vrk)
6.3
(i>
Funciones escaln
En la seccin 6.2 se describi el procedimiento general que se sigue al resolver problemas
con valor inicial por medio de la transformada de Laplace. Algunas de las aplicaciones
elementales ms interesantes del mtodo de la transformada se presentan en la solucin de
ecuaciones diferenciales lineales con funciones de fuerza discontinuas o de impulso. En el
anlisis del flujo de corriente en circuitos elctricos o en las vibraciones de sistemas mec
nicos surgen con frecuencia ecuaciones de este tipo. En esta seccin y en las siguientes se
desarrollan algunas propiedades adicionales de la transformada de Laplace que resultan
tiles en la solucin de estos problemas. A menos que de manera especfica se indique lo
contrario, se supondr que todas las funciones que se presentan en seguida son seccionalmente
continuas y de orden exponencial, de modo que existe su transformada de Laplace, por lo
menos para s suficientemente grande.
A fin de tratar eficazmente con funciones que presentan discontinuidades por salto, es
muy til introducir una funcin conocida como funcin escaln unitario, denotada por uc
y que se define por
La transformada de Laplace
328
En la figura 6.3.1 se muestra la grfica de uc. El escaln tambin puede ser negativo. Por
ejemplo, en la figura 6.3.2 se da la grfica de y = 1 - uc{t); puede concebirse esta funcin
como si representara un pulso rectangular.
Ejemplo 1 |
t > 0.
[0 - 0 = 0,
h(t) = i
11 -
= 1,
= 0,
< t < n,
n < t < 2n,
2n < t < oo.
0
Por tanto, la ecuaciny = h(t) tiene la grfica que se muestra en la figura 6.3.3.
Para una funcin dada / a menudo es necesario considerar la funcin relacionada g que
se define por
(0 ,
t < c,
' " ^
= i/T< - <>.
' * c.
la cual representa una traslacin de / una distancia c en la direccin t positiva; ver la figura
6.3.4. En trminos de la funcin escaln unitario es posible escribir g(t) en la forma conve
niente
g(t) = uc(t)f(t - c).
6.3
Funciones escaln
329
- c ).
J0 e~stuc(t) dt
= j^ e~st dt
= ,
s
s>
(2 )
= <TF{s),
s > a.
(3)
entonces
u (/)/(/
(4)
El teorema 6.3.1 simplemente afirma que la traslacin de f(t) una distancia c en la direc
cin t positiva corresponde a la multiplicacin de F(s) por e~cs. Para probar el teorema 6.3.1
basta calcular la transformada de uc(t)f(t - c):
<e{uc{t)f{t - c)} = J * e~stuc(t)f(t - c) dt
=
e~sf ( t - c) dt.
d =
J" e '*/) d(
= e~csF{s).
Por tanto, se establece la ecuacin (3); la (4) se deduce al tomar la transformada inversa de
los dos miembros de la ecuacin (3).
La transformada de Laplace
330
Ejemplo 2
Si se define la funcin/por
(sen,
f(t) = .
[sen t +
cos( n/4),
> n/4,
(cos( n/4),
t < n/4,
t > n/4.
Por tanto,
9(t) = m*/4()cos( - n/4),
6.3
Funciones escaln
331
1 + s e ~ ns,A
s2 + 1
El lector debe comparar este mtodo con el clculo de {f(t)}, directamente a partir de la
definicin
Ejemplo 3
2 ).
El siguiente teorema contiene otra propiedad bastante til de las transformadas de Laplace,
que es en tanto anloga a la que se da en el teorema 6.3.1.
Teorema
6.3.2
2 { e clf ( / ) ) = / ( s - c ) ,
A la inversa, si f(t) =
5>a+c.
(5)
{/r(jr)}, entonces
*/(/) = i r 1{ F (s-c )} .
(6 )
dt
= F(s - c),
que es la ecuacin (5). La restriccin s > a + c se deduce de la observacin de que, segn la
hiptesis (ii) del teorema 6.1.2, f(t) ^ Ke01; de donde ectf ( t ) ^ Ke^a+C^. La ecuacin (6 )
se concluye al tomar la transformada inversa de la (5) y la demostracin queda completa.
La aplicacin principal del teorema 6.3.2 se encuentra en la evaluacin de ciertas trans
formadas inversas, como se ilustra en el ejemplo 4.
La transformada de Laplace
332
Ejemplo 4
s2 4s + 5
en donde F(s) = (s2 + l)-1. Como i f - 1 {F(5 )} = sen t, por el teorema 6.3.2 se concluye que
g{t) = i ? - 1 {G(s)} = e2sen t.
Los resultados de esta seccin a menudo son tiles para resolver ecuaciones diferencia
les, en especial las que tienen funciones de fuerza discontinuas. La siguiente seccin se
dedica a presentar ejemplos que ilustran este hecho.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6 , trace la grfica de la funcin dada sobre el intervalo t ^ 0.
1. Mj(r) + 2u3(t) - 6uft)
2 . (t - 3)u2(t) -
(t - 2)w3()
3. f(t - n)ujf),
en donde/(t) = t2
4. f(t - 3)u3(t),
en donde /(/) = sen t
5. f(t - l)u2(t),
en donde f(t) = 21
6 - /(O = {t - 1 )^ (0 - 2 ( - 2)u2(/) + (t- 3)u3(t)
En cada uno de los problemas 7 a 12, encuentre la transformada de Laplace de la funcin dada.
7
. / )= !!
[( - 2 )2,
0,
t n,
0,
11
t>2
< T
7i < t < 2n
8 . / , (, = 0'
[t2 - 2 t + 2,
t>
10
. f(t) = u^t) + 2 u3 () 6 u4 ()
12
. f(t) = t - Um
t <2n
. f(t) = ( t - 3)u2(t) - ( -
2 )u3(t)
1 ),
>
s2 +e~2s
s 2
3!2 ) 4
13- F(s) = -,-----14. F(s) =
2(5 l)e~2s
2 e _2s
1 5 f( s ) =
r a ? 2
> - ^ ) = s2_ 4
18, m
s 4s + 3
6.3
Funciones escaln
333
s > ca-
2s + 1
21. F(s) =
'
4s2 + 4s + 5
e2e~ArS
2 3 - F (s ) = *------- 7
2s - 1
2 2 - F (s) = n i
9s2 - 12s + 3
X
o,
i,
0,
26. f(t) =
27. f(t)
1)
uk(t).
0
1
+ X ( - l)*uk()
k= 1
*28. Suponga que f(t + T) =f(t) para toda > 0 y para algn nmero positivo fijo T; se dice
que /e s peridica con periodo T sobre 0 s K oo, demuestre que
f'T e-f{t)dt
*{/(<)}
La transformada de Laplace
334
En cada uno de los problemas 29 a 32, aplique el resultado del problema 28 para encontrar la
transformada de Laplace de la funcin dada.
0 < < 1,
,
[0 ,
1 < t < 2;
f(t +
+ 2: ) = f(t).
>29. f(t) =
1,
*30. f(t) =
- 1,
f(t + 2) = f(t).
< t < 1,
< t < 2;
ti
2 7i
3tx
*33. a) Si f{t) = 1
encuentre {f(t)}; compare con el problema 24. Trace la grfica
de y = f(t).
b) Sea g{t) = }q
en donde la funcin/ est definida en el inciso a). Trace la
grfica de y = g{t) y encuentre {g(t)}.
c) Sea h(t) = g(t) ux{f)g(t1), en donde g est definida en el inciso b).Trace la grfica
de y = h(t) y encuentre {h(t)}.
*34. Considere la funcinp definida por
(t,
P<<) = l 2 - t ,
0
1
< t < 1,
< < 2;
..
+
6.4
335
p( 0 = J/(O dt,
en donde/es la funcin del problema 30 y aplicar el teorema 6.2.1.
6.4
y+y'+ly = g(t),
( 1)
en donde
g(t) =
- ujjt)
,
0,
1
< t < T,
t > 71.
(2)
/ ( 0) = 0.
(3)
Este problema rige la carga en el condensador de un circuito elctrico simple con un voltaje
aplicado en la forma de un pulso rectangular. Alternativamente, y puede representar la respuesta
de un oscilador amortiguado sujeto a la fuerza aplicada g(t).
La transformada de Laplace de la ecuacin (1) es
f{l}
- &{ut)}
= ( 1 - e~ns)/s.
Si se introducen los valores iniciales (3) y se despeja Y(s), se obtiene
Y(s) =
1 - e~ns
s(s2 + S + I)
(4)
(5)
(6)
en donde
(7)
Obsrvese que se ha aplicado el teorema 6.3.1 para escribir la transformada inversa de e nsH(s).
Por ltimo, para determinar h(t) se aplica el desarrollo en fracciones parciales de H(s):
La transformada de Laplace
336
H(s) = - +
bs + c
s2 + s + f '
(8)
Una vez que se determinan los coeficientes, se encuentra que a = i,b = - \ y c - - \ . Por tanto,
4/5 4 s +
H(s) = - - s
5s + s + j
= 4/5 4 s + | + |
s
5(s + ) 2 + l
(9)
*(e
t/2
cos t + je
t/2
sen t).
( 10)
( t ^ _ r / 2 c o s + f ? ,/2 sen ),
[ ( 1 + en/2 )(fe - t / 2 cos t + f e -,/2 sen ),
t < n,
t > n.
Segn el teorema de existencia y unicidad 3.2.1, la solucin </>y sus dos primeras derivadas
son continuas, excepto quiz en el punto t = n Esto tambin se puede ver de inmediato a
partir de la ecuacin (7). Tambin es posible demostrar por clculo directo a partir de la (11)
que 4>y (f)' son continuas incluso en t = ti. Sin embargo, si se calcula </>", se obtiene
fe ~ t/2 cos - i e - t / 2 sen t,
1 ( 1 + en/2)(e~tl2 cos t j e ~ t/2 sen ),
t < n,
t > n.
Como consecuencia,
lm (f>'\t)= e n/2,
t-*n
lmi ()"{t) =
t~*n+
(1
+ en,2)e *12.
6.4
337
- j i +
t- *n -
(13)
en donde p y q son continuas en algn intervalo a < t < 3, pero g slo es seccionalmente
continua all. Si y = ip(t) es una solucin de la ecuacin (13), entonces y tp' son conti
nuas sobre a < t < f3, pero ip" tiene discontinuidades por salto en los mismos puntos que
g. Se aplican observaciones semejantes a las ecuaciones de orden superior; la derivada ms
alta de la solucin que aparece en la ecuacin diferencial tiene discontinuidades por salto
en los mismos puntos que la funcin de fuerza, pero la propia solucin y sus derivadas
inferiores son continuas incluso en esos puntos.
Una manera alternativa de resolver el problema con valor inicial (1), (2) y (3) es resolver
la ecuacin diferencial en los dos intervalos separados 0 < t < n y t > Jt. En el primero de
estos intervalos las constantes arbitrarias de la solucin general se eligen para satisfacer las
condiciones iniciales dadas. En el segundo intervalo, las constantes se eligen para hacer
que la solucin 4>y su derivada <p sean continuas en t = ji. Ntese que no se dispone de
suficientes constantes para requerir que tambin (f>"sea continua all. Puede aplicarse
el mismo procedimiento general en otros problemas que tengan funciones de fuerza
seccionalmente continuas. Sin embargo, una vez que se desarrolla la teora necesaria,
suele ser ms fcil aplicar la transformada de Laplace para resolver todos esos problemas
de inmediato.
Ejemplo 2
(14)
y(0 ) = 0 , y'( 0 ) = o,
(15)
en donde
9(t) =
7C/2,
(16)
En este ejemplo, la funcin de fuerza tiene la forma que se muestra en la figura 6.4.2 y se
B conoce como carga de rampa. Es conveniente introducir la funcin escaln unitario y escribir
g(t) = t - un/2(t)(t - n/2),
(17)
como el lector puede comprobar. Para resolver el problema se toma la transformada de Laplace
de la ecuacin diferencial y se aplican las condiciones iniciales, con lo que se obtiene
(s2 + 4) F(s) = (1 - e - * sl2)/s2,
o bien,
La transformada de Laplace
338
(18)
en donde
H(s) = AV + 4).
(1 9 )
Por tanto, la solucin del problema con valor inicial (14), (15), (16) es
y=
(2 0 )
H ^
1/4
2
s2
1/4
s2 + 4A
2
( 21 )
(22)
6.5
Funciones impulso
339
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 13, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado.
1-
f + y= m
y() = >
2.
fl,
f(t) =
/(O) = 1
h(t) = {*
(0 ,
3. y" + 4y = sen t u2 ()sen( 2n);
y(0) = 0, y'(0) = 0
4. y" + 4y = sen t + u()sen(f 7r);
y(0) = 0, y'(0 ) = 0
5. y" + 2y' + y =
f(t);
y(0 ) = 0 , /(O) =
(0,
y(0) = 1,
f(t) =
=0
y'(0)
6 . y" + 3 / + 2y = u2 (f);
y(0) = 0, y'(0) = 1
7. / ' + y = n(0;
y{0) = i, y'(0) = o
8. y" + y' + f y = t - uK/2(t)(t - n/2);
y(0 ) = 0 ,
9- / ' + y = g(t);
10
y (0 ) = 0,
11. y" + 4 y =
13. y iv
*14.
5y"
4y
g {t)
u 2();
y (0 ) = 1,
y (0 ) = 0,
= 1 - un(t);
y (0 )
<<l
t>1
t,
0< < 1
^> ^
fsen,
g{t) = <
(.0 ,
< t<n
t>n
y"(0) = 0,
y'"(0) = 0
y'(0) = 0
y'(0) = 0,
1,
y'(0) = 0
,l
y(0) = o, / ( 0) = o
un(t) - u2n(t);
12. y iv y = Mj() -
y'(0) = 1
^ ^ ^
0 < t < t y t > 2n
0,
y'(0)
0,
y"(0)
0,
y'"(0)
, n
0,
0 < t < n,
,
n ^< tf ^< 2n,
y para todos los dems valores positivos de t de modo que/( + 2n) = f(t). Es decir, /e s
peridica con periodo 2n (ver el problema 28 de la seccin 6.3). Encuentre la solucin
del problema con valor inicial
/'+>>=/(O;
y(o) = i,
/(o) = o.
(1 )
en donde g(t) es grande durante un corto intervalo tQ- r < t < t0 + t y es cero en cualquier
otro caso.
La integral /( t), definida por
La transformada de Laplace
340
(2)
o, dado que g(t) =
J
oo
00
(3)
g(t) dt,
1 /2
0
t,
x < t < x,
t < x o t > X,
(4)
6.5
Funciones impulso
341
lm dx{t) = 0,
r-0
t / 0.
(5)
(6 )
Se pueden utilizar las ecuaciones (5) y (6 ) para definir una funcin impulso unitario 8 ideal,
que imparta un impulso de magnitud uno en t = o, para que sea cero para todos los valores de
t diferentes de cero; es decir, la funcin 8 se define como la que tiene las propiedades
(t) = 0,
t # 0;
(7)
f (t)dt = l.
J - 00
(8 )
Es evidente que no existe funcin ordinaria de la clase estudiada en clculo elemental que
satisfaga las dos ecuaciones (7) y (8 ). La funcin 8, definida por estas ecuaciones, es un
ejemplo de lo que se conoce como funciones generalizadas y suele denominarse funcin
delta de Dirac3. Con frecuencia es conveniente representar funciones impulsivas de fuerza
por medio de la funcin delta.Como <5() corresponde a un impulso unitario en t = 0, un
impulso unitario en un punto arbitrario t = t 0 se define por >(- 0). A partir de lasecuacio
nes (7) y (8 ) se concluye que
<5(
0) = 0,
q,
f <5(r - 0) dt = 1.
J 00
(9)
(10)
La funcin delta no satisface las condiciones del teorema 6.1.2, pero, a pesar de ello, su
transformada de Laplace puede definirse formalmente. Dado que 8(t) se define como el
lmite de dT(t) cuando r-> 0, es natural definir la transformada de Laplace de 8 como un lmite
semejante de la transformada de dr En particular, se supondr que t Q> 0 y { 8 { t - 0)} se
define por la ecuacin
- t0)} = lm <{dx(t - 0)}.
T-0
(1 1 )
para evaluar el lmite de la ecuacin ( 1 1 ) primero se observa que si r < t Q, lo que finalmen
te debe ser el caso cuando t-> 0, entonces t Q- r > 0. Como dr(t - t Q) es diferente de cero
slo en el intervalo de 0 - r a t Q+ r, se tiene
<{dx{t - 0)} =
Jo?
stdz(t - t0) dt
= JtpO-T
0+V x ( - oM-
3 Paul A. M. Dirac (1902-1984), fsico matemtico ingls, recibi su doctorado en filosofa en Cambridge en
1926 y fue profesor de matemticas all hasta 1969. Fue galardonado con el Premio Nobel en 1933 (junto con
Erwin Schrdinger) por sus investigaciones fundamentales en mecnica cuntica. Su resultado ms clebre
fue la ecuacin relativista del electrn, publicada en 1928. A partir de esta ecuacin predijo la existencia de un
anti-electrn, o positrn, que fue observado por primera vez en 1932. A l retirarse de Cambridge, Dirac
parti a Estados Unidos, donde obtuvo una plaza de investigador en Florida State University.
La transformada de Laplace
342
x{dt -
1 )}
2rs
to - z
2xs
t = to + Z
_L
e st dt
= L
f = f O~ T
e~st0(est - e~st)
o bien,
ie{dn -
1 0)}
se n h
st
( 12)
SX
senh s t
5T
s cosh s t
= lm ------------ =
t-> 0
(13)
La ecuacin (13) define 3?{8(t- 0)} para cualquier 0 > 0. Este resultado se extiende, a fin
de permitir que tQsea cero, al hacer que 0 -* 0 en el segundo miembro de (13); por tanto,
& { b ()J = lm e~st0 = 1 .
o^O
(14)
J '
(15)
2x
1
f(t)d t
t0 - z
2x *f(t*) = f(t*),
2t
(16)
6.5
Funciones impulso
343
Ejemplo 1
(17)
/(O) = 0.
(18)
Este problema con valor inicial podra surgir en el estudio de algn circuito elctrico al que se le
aplica un impulso unitario de voltaje en el instante t = t.
Para resolver el problema dado se toma la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial,
con lo que se obtiene
y ( s )
e _ ' (
1 7
< 1 9 )
<20)
De donde, por el teorema 6.3.1, se tiene
y = Jz?_1{Y(s)} = un(t)e~u~n)sen(t n),
(2 1 )
que es la solucin formal del problema dado. Tambin es posible escribir y en la forma
y = 0
[e ( ^sen n),
t > n.
(22)
La transformada de Laplace
344
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 12, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado por medio de la transformada de Laplace.
1. y" 4- 2 / 4 - 2 y = 3{t n);
y(0) = 1, /(O) = 0
2. y" + 4y = d(t n) S(t 2n);
y(0) = 0, y'(0) = 0
3. y" + 2 y' + y = S(t) + u2(t);
y(0) = 0, /(O) = 1
4. y" - y = 2(t - 1); y(0) = 1, /(O) = 0
5. y" 4-2y' + 3y = sen 4- S(t n);
y(0) = 0, /(O) = 1
6 . y" 4- co2y = (t n/co);
y(0) = 1, y'(0) = 0
7. y" 4- y = 5(t 7i)cos t;
y(0) = 0, y'(0) 1
8 . y" 4- 4y = 2S(t tt/4);
y(0) = 0, y'(0 ) = 0
9. y" + y = u/2(t) 4- S(t - n) - u3n/2(t);
y(0) = 0, y'(0) = 0
10. y" 4 - 4y = 4(t 7i/ 6 )sen;
y(0) = 0, y'(0) = 0
11. y" 4- 2y' + 2y = cos t 4 - S(t n/2);
y(0) = 0, y'(0) = 0
1 2 . yiv y = d(t - 1 );
y(0 ) = 0 ,
y'(0 ) = 0 , y"(0 ) = 0 , y"'(0 ) =
*13. a) Demuestre por el mtodo de variacin de parmetros que la solucin del problema
con valor inicial
y"4 2y'4 2y = /();
y ( 0) = 0, y'( 0 ) = 0
es
y = Jo' e~(t~T)f(x)sen(t - t) dx.
b) Demuestre que si f(t) - d {t-p ), entonces la solucin del inciso a) se reduce a
y = u,r()e~<t~t)sen( n),
lo cual concuerda con la ecuacin (2 1 ) del texto.
6.6
Integral de convolucin
Algunas veces es posible identificar una transformada de Laplace H(s) como el producto de
otras dos transformadas F(s) y G(s) las que corresponden a funciones conocidas / y g,
respectivamente. En este caso, podra anticiparse que H(s) sera la transformada del pro
ducto de / y g. Sin embargo, no es as; en otras palabras, la transformada de Laplace no
puede conmutarse con multiplicaciones ordinarias. Por otra parte, si se introduce un pro-
6.6
Integral de convolucin
345
Teorema
6.6.1
> a,
0)
(2 )
H(s) = F(s)G(s)
=<{h(i)}t
en donde
m -J
>
(3)
En particular, la notacin ( / * g){t) sirve para indicar la primera integral que aparece en la
ecuacin (2 ).
La convolucin f * g tiene muchas de las propiedades de la multiplicacin ordinaria. Por
ejemplo, es relativamente sencillo demostrar que
f * g = g * f
f
* (fifi
( / * g)
f
* 01 + /
= f
* {g * h)
9 2) =
* h
* 02
(ley conmutativa)
(4)
(ley distributiva)
(5)
(ley asociativa)
(6 )
*0 = 0 * / = 0.
Las demostraciones de estas propiedades se dejan al lector. Sin embargo, existen otras
propiedades de la multiplicacin ordinaria que no tiene la integral de convolucin. Por
ejemplo, en general no es cierto qu e / * 1 es igual a /. Para ver esto, ntese que
(/ *
1)(0
= J f ( t ~ t) 1 dx = J f ( t - x) dx.
La transformada de Laplace
346
Es evidente que ( / * l)() =f(t). De manera semejante, puede no ser cierto que f * f sea no
negativo. Ver un ejemplo en el problema 3.
Las integrales de convolucin surgen en varias aplicaciones en las que el comportamien
to del sistema en el instante t depende no slo de su estado en ese instante, tambin del
desarrollo de sus estados anteriores. Los sistemas de esta clase algunas veces se les llama
hereditarios y ocurren en campos tan diversos como el acarreo de neutrones, la
viscoelasticidad y la dinmica de poblaciones.
Volviendo ahora a la demostracin del teorema 6.6.1, ntese primero que si
F(s) =
J* e ' m
di
y
G(s) = J * e~s"g{r) dr,
entonces
F(s)G(s) =
Jo e~*/() d Jo
s,,g(rj) drj.
(8 )
Esta expresin puede ponerse en una forma ms conveniente al introducir nuevas variables
deintegracin. En primer lugar, sea = t - 77, para rj fija. Entonces la integral con respecto
a de la ecuacin (9) se transforma en una con respecto a t; de donde,
F(s)G(s) =
g(rj) drj
J e~stf ( t
- r) dt.
(10)
FIGURA 6.6.1
Jo g(t )
dx
Jt e " s/ (
t)
dt.
(11)
6.6
Integral de convolucin
347
La integral del segundo miembro de (11) se lleva a cabo sobre la regin sombreada en
forma de cua que se extiende hacia el infinito en el plano tr que se muestra de la figura
6.6.1. En el supuesto de que es posible invertir el orden de la integracin, finalmente se
obtiene
F(s)G(s) = J0
e~s dt f 0 f ( t - t)t(t) dx,
F(s)G(s) =
Jo e
( 12)
s,h(t) dt
(i3)
en donde h(t) quede definida por la ecuacin (2). Esto completa la demostracin del teore
ma 6 .6 . 1 .
Ejemplo 1
s (s +
t)
(14)
Es conveniente concebir H(s) como el producto de s~2 y a/(s2 + a2) que, segn los renglones
3 y 5 de la tabla 6.2.1, son las transformadas de t y sen at, respectivamente. De donde, por el
teorema 6.6.1, la transformada inversa de H(s) es
n
at sen at
h(t) = J Q( t) sen ax dx = ------ -----
(13)
El lector puede demostrar que se obtiene el mismo resultado si se escribe h(t) en la forma alter
nativa
h(t) = Jq T sena( t) dx,
con lo que, en este caso, se comprueba la ecuacin (2). Por supuesto, tambin puede hallarse h(t)
si se desarrolla H(s) en fracciones parciales.
Ejemplo 2
/(O) = 1.
(16)
(17)
o bien,
La transformada de Laplace
348
(lg)
Obsrvese que los trminos primero y segundo del segundo miembro de la ecuacin (18) contie
nen la dependencia de Y(s) con respecto a las condiciones iniciales y la funcin de fuerza,
respectivamente. Es conveniente escribir Y(s) en la forma
7(s) = 3
s2 + 4
- i
+i
- G(s).
2 s2 + 4 2 s2 + 4
(19)
(20)
(2 1 )
en donde a , b , y c son constantes reales y g es una funcin dada, junto con las condiciones
iniciales
y(o)= >v
y r(o) = y i
(22)
El problema con valor inicial (21), (22) a menudo se menciona como problema de entra
da-salida. Los coeficientes a, b y c describen las propiedades de algn sistema fsico y g(t)
es la entrada al sistema. Los valores y 0 y y describen el estado inicial y la solucin y es la
salida en el instante t.
Al tomar la transformada de Laplace de la ecuacin (21) y aplicar las condiciones inicia
les ( 2 2 ), se obtiene
(as2 + bs + c)Y(s) - (as + b)yQ- ay'Q= G(s).
Si se hace
+ % + a / 0|
as + bs + c
GM
as + bs + c
(24)
y = 0() + 0(0,
(25)
Por consiguiente,
6.6
Integral de convolucin
349
(26)
Obtenido a partir de las ecuaciones (21) y (22) al hacer g(t) igual a cero. De manera seme
jante, y - \p(t) es la solucin de
a y " + b y '+ cy = g(t),
y( 0) = 0,
y'(0) = 0,
(27)
(28)
(29)
y(0) = 0,
y'(0) = 0;
(30)
obtenida a partir de la ecuacin (27) al sustituir g(t) por 8(t). Por tanto, h(t) es la respuesta
del sistema a un impulso unitario aplicado en t = 0 y es natural nombrar a h(t) como res
puesta al impulso del sistema. Entonces, la ecuacin (29) afirma que \p(t) es la convolucin
de la respuesta al impulso y la funcin de fuerza.
Con referencia al ejemplo 2, se observa que, en ese caso, la funcin de transferencia es
H(s) = 1l(s2 + 4) y que la respuesta al impulso es h(t) = (sen 2t)/2. Tambin, los dos
primeros trminos del segundo miembro de (2 0 ) constituyen la funcin <>(), la solucin de
la ecuacin homognea correspondiente que satisface las condiciones iniciales dadas.
Problemas
La transformada de Laplace
350
(a) / * g = g * f
(b) / * (gt + g2) = / * gt + f * g2
(c) / * (g * h) = ( f * g) * h
2. Encuentre un ejemplo diferente al que se da en el texto que muestre que ( / * 1){t) no
necesariamente es igual a f(t).
3. Demuestre, por medio del ejemplo f(t) = sen t, que/ */ no necesariamente es no negativa.
En cada uno de los problemas 4 a 7 encuentre la transformada de Laplace de la funcin dada.
4.
6.
( x)eTdx
5. f(t) =
e~it~x) sent dx
7. f(t) J^sen( t ) c o s
dx
F(s) =
s V
9. F(s) =
+ 1)
'
11. F(s) =
(s + l ) ( s 2 + 4)
G is)
s2 + 1
En cada uno de los problemas 12 a 19 exprese la solucin del problema con valor inicial dado
en trminos de una integral de convolucin.
g(t);
>>(0) = 0, /( O ) = 1
y" + 2y' + 2y = sen ai;
y(0) = 0, y'(0 ) = 0
4y" + 4y' + 17y = gf();
y(0) = 0, y'(0) = 0
y" + y' + fy = 1 - un{t);
y(0) = 1, /(0) = - 1
y" + 4y' + 4y = g(t);
y(0) = 2, y'(0) = - 3
y" + 3y' 4- 2y = eos ai;
y(0) = 1, y'(0) = 0
y v - y = g(t);
y(0 ) = 0 , y'(0 ) = 0 , y"(0 ) = 0 , y"'(0 ) = 0
yiv + 5y" + 4y = g{t);
y(0) = 1, y'(0) = 0, y"(0) = 0, y"'(0) = 0
2. y" + a>2y =
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
+ J J m - w m =/(<),
+ S'0 ( t - z m ) d sen 2 t.
entonces
6.6
Integral de convolucin
351
b) Demuestre que la ecuacin integral dada es equivalente al problema con valor inicial
u"(t) + u(t) = sen 2 1;
u(0) 0 , u'(0 ) = 0 .
fty) = y
dy
(i)
(ii)
a) Suponga que T(b) = TQ, una constante, para cada b. Al tomar la transformada de
Laplace de la ecuacin (ii) en este caso y aplicar el teorema de convolucin, demuestre
que
F(s) =
(iii)
La transformada de Laplace
352
en seguida, demuestre que
r, , J 2 T 0
f(y)
= j=~n^Jy
(iv)
<v)
en donde a = gT^ln1.
c) Aplique la sustitucin y = 2a sen2 (0/2) para resolver la ecuacin (v) y demuestre que
x = a (9
+sen 9),
(vi)
Las ecuaciones (vi) pueden identificarse como las ecuaciones paramtricas de una cicloide.
Por tanto, la tautcrona es un arco de cicloide.
BIBLIOGRAFA
L os libros enumerados a continuacin contienen inform acin adicional sobre la transformada de Laplace
y sus aplicaciones:
Churchill, R. V., O p era tio n a l M ath em atics (3rd ed .)(N ew York: M cG raw -H ill).
D oetsch , G., Jntroduction to the Theory an d A p p lica tio n s o f th e L a p la c e Transform (N ew York: Springer).
Kaplan, W., O p era tio n a l M eth ods fo r L in ear S ystem s (Reading, Mass: Addi son -W esley).
K uhfittig, P. K. F., Introduction to the L a p la c e Transform (N ew York: Plenum ).
M iles, J. W., In tegral Transform in A p p lie d M ath em atics (London: Cambridge U niversity Press).
R ainville, E. D ., The L a p la c e Transform: A n Introduction (N ew York: M acm illan, 1963).
Cada uno de los libros m encionados contiene una tabla de transformadas. Tambin existen tablas exten
sas; ver por ejem plo,
Erdelyi, A . (ed.), Tables o f In tegral Transform s (vol. l)(N e w York: M cG raw-H ill).
Roberts, G. E., y Kaufman, H., Table o f L aplace Transforms (Philadelphia: Saunders).
Un anlisis adicional sobre funciones generalizadas puede encontrarse en
Lighthill, M. J., F o u rierA n a lysis an d G en eralizedF u n ction s (London: Cambridge U niversity Press).
Captulo
Existen muchos problemas fsicos que comprenden varios elementos separados vinculados
entre s de alguna manera. Por ejemplo, las redes elctricas presentan esta caracterstica,
como la tienen algunos problemas de la mecnica o de otros campos. En estos casos y en
casos semejantes, el problema matemtico correspondiente consta de un sistema de una o
ms ecuaciones diferenciales, que siempre es posible escribir como ecuaciones de primer
orden. En este captulo se abordarn los sistemas de ecuaciones lineales de primer orden,
con la aplicacin de algunos de los aspectos elementales del lgebra lineal para unificar la
presentacin.
354
( 1)
= k 2x ~ ( k 2 + k 3)x2 + F 2(t).
k2
*1
\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ **
\\\\\\\\\\\\\\\
x2
*1
V
Z*
dV _ _ I_
~ d t~ ~ C
V
RC
(2)
(3)
7.1
Introduccin
355
C
r*
l(
R
w v --------- "
L
/W V \_______
Ejemplo 1 |
(4)
(6)
x 2,
(7)
Xj = (k/m)x j (y/m )x2 + F(t)/m.
De hecho, una ecuacin arbitraria de -simo orden
yin) =
yty \ , _ ty (!))
(8)
siempre puede reducirse a un sistema de n ecuaciones de primer orden. Para demostrar que
esto es cierto, se extiende el mtodo del ejemplo 1 mediante la introduccin de las variables
Xj, x2, . . . , x definidas por
356
* 1 = y>
2 =z
y\
*3 =
...,x =
y in 1}.
(9)
( 10)
X n 1 = X ,
F(t,
X u X 2 , . . . , X n).
( 11)
Las ecuaciones (10) y (11) son un caso especial del sistema ms general
( 12)
K = F(t,
X t X 2 , . . . , X n).
X2(t0) = x.
*(*<>) =
(1 4 )
7.1
Introduccin
357
teorema es anlogo al 2.4.1, el teorema de existencia y unicidad para una sola ecuacin de
primer orden.
Teorema
7.1.1
Teorema
7.1.2
Si las funciones p [ r p r , ..
9V >9 son continuas sobre un intervalo abierto /;
a < t < {3, entonces existe una solucin nica .y, = <px(t)
.v =
del sistema (15)
que tambin satisface las condiciones iniciales (14), en donde
. . . , x son nmeros
preescritos cualesquiera. Adems, la solucin existe en todo el intervalo f.
Ntese que, en contraste con la situacin para un sistema no lineal, la existencia y unicidad
de la solucin de un sistema lineal queda garantizada en todo el intervalo en el que se
358
satisfacen las hiptesis. Adems, para un sistema lineal los valores inicialesxv . . . ,xn en
t = tQson completamente arbitrarios, mientras que en el caso no lineal el punto inicial debe
estar en la regin R definida en el teorema 7.1.1.
El resto de este captulo se dedica a sistemas de ecuaciones lineales de primer orden
(los sistem as no lineales se incluyen en el anlisis en los captulos 8 y 9). En la presenta
cin se utiliza notacin matricial y se supone que el lector est fam iliarizado con las
propiedades de las matrices. En las secciones 7.2 y 7.3 se resumen los hechos necesarios
acerca de las m atrices; en cualquier libro elemental sobre lgebra lineal se pueden encon
trar ms detalles.
Problemas
w m m m m m m m m M m m m m m m m m m m m m m m m m m am m im m m m m am m M
En cada uno de los problemas 1 a 4, reduzca la ecuacin dada a un sistema de ecuaciones de
primer orden
1. u" + 0.5u' + 2u = 0
3. t2u" + tu! + (2 - 0.25)u = 0
5. Considere el problema con valor inicial u" + p(t)u' + q(t)u = g(t), m(0) = u0, u'(0) = u'Q.
Transfrmelo en un problema con valor inicial para dos ecuaciones de primer orden.
6. Reduzca el sistema (1) a un sistema de ecuaciones de primer orden de la forma (12).
7. Algunas veces es posible transformar los sistemas de ecuaciones de primer orden en una
sola ecuacin de orden superior. Considere el sistema
x\ = 2xj + x 2,
x'2 =
2x2.
9. x\ 1.25X, + 0.75x2,
x t(0) = 2
x 2 = 0.75XJ + 1.25x2,
x2(0) = 1
11. x\ = 2x2,
x^O) = 3
x 2 = 2 x 1;
x 2(0) = 4
13. Transforme las ecuaciones (2) del circuito paralelo en una sola ecuacin de segundo
orden.
14. Demuestre que si a n , a 12, a2x y a22 son constantes en las que a l2 y a2l no son cero, y si
las funciones gy y g2 son diferenciabas, entonces el problema con valor inicial
7.1
Introduccin
359
x'i = a x + al2x 2 + g M
x^O) = x?
x2(0) = x"
puede transformarse en un problema con valor inicial para una sola ecuacin de segundo
orden. Es posible efectuar el mismo procedimiento si an , . . . , a22 son funciones de
15. Considere el sistema lineal homogneo
x'
= Pn(0x
y'
+ P i 2(t)y,
P2i(t)x + p 22{t)y.
Demuestre que si x = Xj(), y - y(t) y x = x2(t), y = y 2{t) son dos soluciones del sistema
dado, entonces x = c^xx(t) + c2x2(t), y = c xy x(t) + c2y 2(t) tambin es una solucin para
cualesquiera constantes Cj y c2. Este es el principio de superposicin.
16. Seanx = x l( t ) , y - y x(t) y x = x 2( t ) , y =y 2(t) dos soluciones cualesquiera del sistema lineal
no homogneo.
x' =
P u (t)x
+ pi2(t)y + gi(t),
i 'VVVVVVVVv*
\\\\\\\\\\\\\^ \^
X1
(a)
k-\x-\
F i( 0
F2 {t)
k2 ( x 2 - x - [ )
---------->
k2 (x2 - x - i )
1 1 -------k3 x2
0b)
FIGURA 7.1.3. a) Los dos desplazamientos x, y x2 son positivos, b) Diagrama
de cuerpo libre del sistema resorte-masa.
Circuitos elctricos. La teora de los circuitos elctricos, como el que se muestra en la
figura 7.1.2, que constan de inductancias, resistores y capacitores, se basa en las leyes de
Kirchhoff: 1) El flujo neto de corriente en cada nodo (o unin) es cero; 2) la cada neta
de voltaje alrededor de cada circuito cerrado es cero. Adems de las leyes de Kirchhoff
tambin se cuenta con la relacin entre la corriente /, en amperes, que pasa por cada
elemento del circuito y la cada de voltaje V, en volts, a travs del elemento; a saber,
V RI;
dV
C = /;
R - resistencia en ohms
C = capacitancia en farads
360
L = V;
L - inductancia en henrys.
Las leyes de KirchhofFy la relacin corriente-voltaje para cada elemento del circuito propor
cionan un sistema de ecuaciones algebraicas y diferenciales a partir de las cuales es posible
determinar el voltaje y la corriente en todo el circuito. Los problemas 18 a 20 ilustran el
procedimiento que se acaba de describir.
18. Considere el circuito quesemuestra en la figura 7.1.2. Sean /,, /2 e I3 la corriente que
pasa por el capacitor, el resistor y la inductancia, respectivamente. De manera semejante,
sean F, V2 y V3 las cadas de voltaje correspondientes. Las flechas denotan las direccio
nes arbitrariamente elegidas en que se tomarn como positivas las corrientes y las cadas
de voltaje.
a) Aplique la segunda ley de KirchhofF a la espira cerrada superior del circuito y de
muestre que
v { - v 2 = o.
(i)
(ii)
b) Aplique la primera ley de KirchhofF a cualquier nodo del circuito y demuestre que
I { +12 +13 = 0.
(iii)
c) Aplique la relacin corriente-voltaje a cada elemento del circuito para obtener las
ecuaciones
C V \= IU
V2 = R I2,
LI'3 = V3.
(iv)
(v)
R = 1ohm
7.2
Repaso de matrices
361
v_
= 21 - V .
dt
20. Considere el circuito que se muestra en la figura 7.1.5. Aplique el mtodo descrito en el
problema 18 para demostrar que la corriente / que pasa por la inductancia y el voltaje V
a travs del capacitor satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales
1 -
R J - V,
dv_
V
~ RE
" dt
~dt
FIG U RA 7.1.5
7.2
Repaso de matrices
Por razones tericas y de clculo es conveniente considerar algunos de los resultados de la
teora de m atrices1 en el problema con valor inicial para un sistema de ecuaciones diferen
ciales lineales. Para efectos de referencia, esta seccin y la siguiente se dedican a presentar
un breve resumen de los hechos que se necesitarn ms tarde. En cualquier libro elemental
sobre lgebra lineal pueden encontrarse ms detalles. Sin embargo, se supone que el lector
est familiarizado con los determinantes y la manera de evaluarlos.
Las matrices se designan por letras maysculas negritas A, B, C, . . . , en ocasiones se
usan maysculas griegas en negritas <E>, W ,
Una matriz A consiste en un arreglo rectan
gular de nmeros, o elementos, dispuestos en m renglones y n columnas, es decir,
cn
a 12
l n\
a21
22
a2n
ml
(1)
mn/
a m2
1 Las propiedades de las matrices fueron estudiadas con amplitud por primera vez en 1858, en un artculo del
algebrista ingls Arthur Cayley (1821-1895), aunque la palabra matriz la introdujo su buen am igo James
Sylvester (1814-1897), en 1850. Cayley realiz parte de su mejor trabajo en matemticas mientras ejerca
com o abogado, de 1849 a 1863; entonces se volvi profesor de matemticas en Cambridge, puesto que con
serv durante el resto de su vida. Despus del trabajo fundamental de Cayley, el desarrollo de la teora de
matrices avanz con rapidez, con contribuciones importantes de Charles Hermite, Georg Frobenius y Camille
Jordn, entre otros.
362
Se dice que A es una matriz d e m x n . Aunque en este captulo a menudo se supondr que
los elementos de ciertas matrices son nmeros reales, en este seccin se supone que los
elementos de las matrices pueden ser nmeros complejos. El elemento que se encuentra en el
i -simo rengln y en la ;-sim a columna se designa como aij, en donde el primer subndice
identifica su rengln y el segundo su columna. Algunas veces se utiliza la notacin (a )
para denotar la matriz cuyo elemento genrico es a
Asociada con cada matriz est la matriz Ar, conocida como transpuesta de A, y que se
obtiene a partir de A al intercambiar los renglones y las columnas de sta. Por tanto, si A_=
entonces A T =
Tambin el conjugado complejo de ajj se denotar por . y por A
se denotar la matriz que se obtiene de A al sustituir cada elemento aj por su conjugado aij.
La matriz A se llama conjugada de A. Tambin es necesario considerar la transpuesta de la
matriz conjugada A 7. Esta matriz se llama adjunta de A y se denota por A*.
Por ejemplo, sea
A = ( 3 .
V4 + 3i
2 ~ \
5 -f- 2 i
4 + 3\
5 + 2//
A*
4 - 3
5 2 i
Entonces
3
2 - i
'
3
2 + i
\4 3
2 + i
- 5 - 2 i
Para los efectos de este texto, se tiene un inters particular en dos tipos algo especiales de
matrices: Las matrices cuadradas, que tienen el mismo nmero de renglones y de colum
nas, es decir, m = n y los vectores (o vectores de columna), que pueden concebirse como
matrices de n x 1 o matrices que tienen una sola columna. Se dice que las matrices cuadra
das que tienen n renglones y n columnas son de orden n. Los vectores (columna) se denota
rn por letras minsculas negritas x, y, , r , . . . La transpuesta x7 de un vector columna n x
1 es un vector rengln de 1 x n; es decir, la matriz que consta de un rengln cuyos elemen
tos son los mismos que los elementos en las posiciones correspondientes de x.
(2)
A +(B + C) = (A + B) + C.
(3)
7.2
Repaso de matrices
363
a A = a ( aj) = (a a u).
(4)
(a + /3)A = a A + /3A
(5)
(6)
(7)
Por tanto,
K ) ~ W
= K - _ bij)>
(8)
(9)
Es posible demostrar por clculo directo que la multiplicacin de matrices satisface la ley
asociativa
(AB)C = A (BC)
(10)
A(B + C) = AB + AC.
(11)
y la ley distributiva
Ejemplo 1
(12)
364
1+2-1
AB = 1 0 + 2 2
0 - 2 + 1
0 + 0 - 1
\4 + 1 + 2
2 - 1 - 1
- 2 + 0 + 1 /
2
-1
0
- 1 + 0 + 1\
\
-M
-1 /
BA =
1
\4
0'
2
-3
-4
-5
4,
7.
Multiplicacin de vectores. La multiplicacin de matrices tambin se aplica como
un caso especial si las matrices A y B son los vectores rengln y columna de 1 x y x 1,
respectivamente. Si se denotan estos vectores por x T y y se tiene
xTy =
=i
x yf
(13)
El resultado de una operacin de este tipo es un nmero (complejo) y por la ecuacin (13)
se concluye directamente que
x Ty = y Tx,
x T(y + z) = x Ty + x Tz,
(14)
Existe otro tipo muy til de multiplicacin vectorial, que tambin se define para dos
vectores cualesquiera que tengan el mismo nmero de componentes.Este producto, denota
do por (*, y), se denomina producto escalar o interno y se define por
(x, y) = x7i.
= i
(15)
(16)
Ntese que aun si el vector x tiene elementos con partes imaginarias diferentes de cero, el
producto escalar de x consigo mismo da lugar a un nmero real no negativo,
7.2
Repaso de matrices
365
(x, x) = xx = |x;|2.
i=
(18)
= 1
La cantidad no negativa (x, x)1/2, que a menudo se denota por ||x||, se llama longitud o
magnitud de x. Si (x, y) = 0, entonces se dice que los dos vectores x y y son ortogonales.
Por ejemplo, los vectores unitarios i, j, k d e la geometra vectorial tridimensional forman un
conjunto ortogonal.
Por otra parte, el producto de matrices
x rx = x f
= i
(19)
puede no ser un nmero real. Si todas las componentes del segundo factor de las ecuaciones
(13) y (15) son reales, entonces los dos productos son idnticos y se reducen al producto
punto que suele encontrarse en contextos fsicos y geomtricos con n = 3.
Por ejemplo, sea
Entonces
x Ty = (i)(2 -
0 + ( 2)(0 + (1 + 0(3) = 4 + 3 1,
(x, x) = (0( 0 + ( 2)( 2) + (1 + 0(1 - 0 = 78. Identidad. La identidad multiplicativa o simplemente la matriz I, se define por
/I
0\
01
.
I =
\0
(2)
1/
(21)
para cualquier matriz (cuadrada) A. De donde, la ley conmutativa se cumple para las m atri
ces cuadradas si una de stas es la identidad.
9. Inversa. Para definir una operacin para matrices cuadradas, anloga a la divisin de
nmeros, es necesario determinar, para una matriz cuadrada A dada, otra matriz B tal que AB
= I, en donde I es la identidad. Si B existe, se denomina inversa multiplicativa, o simplemente
inversa, de A y se escribe B = A-1. Es posible demostrar que si A-1 existe, entonces
A A -1 = A -1A = I.
(22)
366
C ..= (-l)+M.--
(23)
(2 4 )
Aunque la ecuacin (24) no es una manera eficiente2 para calcular A-1, sugiere una condicin
que debe satisfacer A para que tenga una inversa. De hecho, la condicin es tanto necesaria
como suficiente: A es no singular si y slo si det A = 0. Si det A = 0, entonces A es singular.
Otra forma por lo comn mejor para calcular A-1 es mediante operaciones elementales
sobre los renglones. Existen tres de esas operaciones:
1.
2.
3.
Ejemplo 2
Encontrar la inversa de
/I
A = (3
\2
-1
-1'
-1
3,
2 Para n grande, el nmero de m ultiplicaciones necesario para evaluar A-1 mediante la ecuacin (24) es propor
cional a !. Si se aplican mtodos ms eficientes, com o el procedimiento de reduccin respecto a los renglo
nes que se describe despus el nmero de multiplicaciones es proporcional slo a n3. Incluso para valores
pequeos de n (com o n = 4), los determinantes no son una herramienta que exija poco para calcular inversas
y se prefieren los m todos de reduccin respecto a los renglones.
7.2
Repaso de matrices
367
a) Obtener ceros en las posiciones fuera de la diagonal en la primera columna al sumar (-3) veces el primer rengln al segundo y sumar (-2)
veces el primer rengln al tercero.
j\
Iq
\
/1
_1
c) Obtener ceros en las posiciones fuera de la diagonal en la segunda columna al sumar el segundo rengln al primero y sumar (-4 ) veces el
segundo rengln al tercero.
2
q^
01
\0
\00
01
/^
\0
,^
o
\0
La ltima de estas matrices es A-1, resultado que es posible comprobar por multiplicacin direc
ta con la matriz original A.
Este ejemplo se facilit ligeramente debido al hecho de que la matriz original A tena un
uno en la esquina superior izquierda (an = 1). En caso de no ser as, el prim er paso es
obtener un uno en esa posicin al multiplicar el primer rengln por l/a n ,e n tanto que a n z 0.
Si a u = 0, entonces es necesario intercambiar el primer rengln con algn otro para llevar
un elemento diferente de cero a la posicin superior izquierda antes de seguir adelante.
W t) /
respectivamente.
/ a n ()
A()=l
K i()
aH(t)\
;
ann(t)/
j,
(25)
368
Se dice que la matriz A (t)
cada elemento de A es una
m anera semejante, se dice
diferenciable, y su derivada
(26)
a/ ) dt^j.
(27)
Por ejemplo, si
sen t
A() =
t
eost}
entonces
/ eos t
A' = ( 0
1 \
- s e n ,)
/*ti
(2
/ o AW d = (
k 2/ 2 \
o }
M uchas de las reglas del clculo elemental pueden extenderse con facilidad a las funciones
matriciales; en particular,
(CA) = C ,
dt
dt
(28)
<*
En las ecuaciones (28) y (30) es necesario tener cuidado en cada trmino para evitar que
se intercambie de manera inadvertida el orden de la multiplicacin. Las definiciones expre
sadas por las ecuaciones (26) y (27) tambin se aplican como casos especiales a los vectores.
Problemas
/
1. S i A = I
-2
2
-1
0\
\ 2
3/
en cu en tre
(a) 2 A + B
(b)
A - 4B
(c) A B
(d)
BA
7.2
Repaso de matrices
369
/ 1+ i
2' Sl A = (3 + 2i
encuentre
(a) AT
.
4.
1 + 2i\
2- i ) y
(b) BT
i 3
\2 - 2 i
(c) AT + BT
(d) (A + B)7
- 2i
1+i \
Si A = '
1
2 - i 2 + 3i/
0. .
/3
encuentre
(b)
5. Si A = ( 2
(c) A*
2 1\
1
2
2 1 /
/ 2
B = 2
\ 1
1
3
O
1
3
-2
2
2
0
0\
-II,
3/
2
B f 2
\ 1
verifique que
(a) (AB)C = A(BC)
(b) (A + B) + C = A + (B + C)
(c) A(B + C) = AB + AC
7. Demuestre cada una de las siguientes leyes del lgebra matricial:
(a) A + B = B + A
(c) a(A + B) = aA + aB
(e) A(BC) = (AB)C
(b) A + (B + C) = (A + B) + C
(d) (a + P)A aA + (iA
(f) A(B + C) = AB + AC
encuentre
(d) (y, y)
demuestre que
(a) x Ty = y x
En cada uno de los problemas 10 a 19, calcule la inversa de la matriz dada, o bien demuestre
que esta ltima es singular.
370
13.
14.
16.
17.
18.
0
-1
0
-1
0
1
1'
2
- 1
-1
-1
-1
1\
1
-1 /
2
-4
1
\- 2
0
2
19.
-1
20. Demuestre que si A es no singular, entonces A-1 queda determinada de manera nica;
es decir, demuestre que no puede haber dos matrices diferentes B y C tales que AB = I
y AC = I.
21. Demuestre que si A es no singular entonces AA-1 = A-1A; es decir la multiplicacin es
conmutativa entre cualquier matriz no singular y su inversa.
e
2e~t
e 2t\
e~
- e 2t\
3e~
2 e 2t I
(a) A + 3 B
(b) A B
=
\
(c) d A / d t
e 1
3e:
- e
2e~
3e
e ~
(d)
A (t )dt
En cada uno de los problemas 23 a 25, compruebe que el vector dado satisface la ecuacin
diferencial dada.
0^
1 \ e 2t
En los problemas 26 y 27 compruebe que la matriz dada satisface la ecuacin diferencial dada
l\
3t
( _ * -
-1
4\
-lj'P,
1/
/
V ()=
\
e 2t
e
21
el
e ~ 2t
-4 c'
- e ~ 2t
e l
e ~ 2i
e 3t\
2 e 3t
e 3ti
7.3
371
eigenvectores
En esta seccin se repasan algunos resultados del lgebra lineal que son importantes para la
resolucin de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. Algunos de estos resultados se
demuestran con facilidad y otros no; dado que slo se tiene inters en resumir algo de
informacin til, en ningn caso se dan indicaciones sobre las demostraciones. Todos los
resultados de esta seccin dependen de algunos hechos bsicos acerca de la resolucin de
sistemas de ecuaciones algebraicas lineales.
ecuaciones algebraicas
( )
Ax = b,
(2)
x = A-1b.
(3)
Ax = 0
(4)
tiene (una infinidad de) soluciones diferentes de cero adems de la solucin trivial. La
situacin para el sistema no homogneo (2) es ms complicada. Este sistema no tiene solu
cin a menos que el vector b satisfaga cierta condicin adicional que, por ningn motivo,
es evidentemente necesaria. Esta condicin es que
(b, y) = 0,
(5)
372
x = x() + ,
(6)
A*ll
A b=
:
W
a ln
b t\
: : J
(7)
am \ b j
al unir el vector b a la matriz de los coeficientes A como una columna adicional. La lnea
discontinua sustituye a los signos de igualdad y se dice que parte la matriz aumentada. A
continuacin se realizan operaciones sobre los renglones de la matriz aumentada para trans
formar A en una matriz triangular; es decir, en una matriz cuyos elementos por debajo de la
diagonal principal sean todos cero. Una vez que se hace esto, es fcil ver si el sistema tiene
soluciones y hallarlas en caso afirmativo. Obsrvese que las operaciones elementales sobre
los renglones de la matriz aumentada (7) corresponden a operaciones vlidas sobre las
ecuaciones del sistema (1). Los siguientes ejemplos ilustran el proceso.
Ejemplo 1
2x,
+ x2 2 x 3 = 5,
x, -
(8)
x ->= 4.
-2
-1
(9)
Ahora se efectan operaciones sobre los renglones de la matriz (9) con la intencin de introducir
ceros en la parte inferior izquierda de la misma. Se describe cada paso y el resultado se registra
en seguida.
a) Sumar el primer rengln al segundo y sumar (-2) veces el primer rengln al tercero.
7.3
373
- 2
0
\0
1 -1
3
- 7
-1
-4
d)
x2
x 3 = 2
( 10)
Xi = 1,
que es equivalente al sistema original (8). Ntese que los coeficientes de las ecuaciones (10)
forman una matriz triangular. De la ltima de ellas se tiene x3 = 1, de la segunda, x2 = - 2 + x3 =
-1 y de la primera, x x = 7 + 2x2 - 3x3 = 2. Por tanto, se obtiene
que es la solucin del sistema dado (8). De manera incidental, ya que la solucin es nica, se
concluye que la matriz de los coeficientes es no singular.
Ejemplo 2
4-
3 x 3 = bu
Xj + x 2 2x3 =b2,
2xt x2 +
(11)
3 x 3 = b3,
1
-1
- 2
1
3 M
2 b2 \.
-1
3 b3J
(12)
374
1
0
-1
0
bi
' 1 - 0 2 Ibi + 3b2 + b3
O 3)
(14)
por tanto el sistema (11) no tiene solucin, a menos que bv b2 y b3 satisfagan la condicin (14).
Es posible demostrar que esta condicin es precisamente la ecuacin (5) del sistema (11).
Supngase ahora que bl = 2, b2 = 1 y b^ = -5, en cuyo caso se satisface la ecuacin (14).
Entonces, los dos primeros renglones de la matriz (13) corresponde a las ecuaciones
*2 - 2*2 + 3*3 = 2,
(15)
*2 - *3 = -3.
Para resolver el sistema (15) es posible elegir de manera arbitraria una de las incgnitas y, a
continuacin, despejar las otras dos. Si se hace *3 = a, en donde a es arbitraria, se concluye que
*2 = a - 3,
x x = 2(a - 3) - 3a + 2 = - a - 4.
Si la solucin se escribe en notacin vectorial, se tiene
(16)
Es fcil verificar que el segundo trmino del segundo miembro de la ecuacin (16) es una
solucin del sistema no homogneo (11), en tanto que el primer trmino es la solucin ms
general del sistema homogneo correspondiente a (11).
La reduccin respecto a los renglones tambin es de utilidad para resolver sistemas homo
gneos y sistemas en los que el nmero de ecuaciones es diferente del nmero de incgnitas.
Independencia lineal. Se dice que un conjunto de k vectores x ^ , . . . , x ^ es linealmente
dependiente si existe un conjunto de nmeros (complejos) cv . . . , ck, de los cuales por lo
menos uno sea diferente de cero, tal que
Clx(1) + + ckx(k) = 0.
(17)
7.3
+ + x^c
:
y x j^ C ! +
:
+
XlncA
/ x 1 XC 1 + - - - +
= (
x f c j
375
= Xc = 0.
(18)
X n c J
Ejemplo 3
.(2)
(19)
det(x,7) =
-4
1
-1 1
y un clculo elemental muestra que es cero. Por tanto, xO), x(2) y x^3^son linealmente dependien
tes y existen las constantes cv c2 y c3 tales que
c 1x ( ^ ) +
c 2 x <2) +
c 3 x <3) =
0.
(20)
( 21)
Sumar (-2) veces el primer rengln al segundo y sumar el primer rengln al tercero.
(22)
376
b) Dividir el segundo rengln entre -3; entonces, sumar (-5) veces el segundo rengln al
tercero.
n
0
\o
2 - 4 0\
1 - 3 0 .
o
ojo/
(23)
c2 - 3c3 = 0.
A partir de la segunda de las ecuaciones (23), se tiene c2 = 3c3, y de la primera se obtiene c1 =
4 c 3 - 2 c 2 = - 2 c 3. Por tanto, se despejaron cx y c2 en trminos de c3, en donde sta permanece
arbitraria. Si, por conveniencia, se elige c3 = -1 , entonces c1 = 2 y c2 = -3. En este caso la
relacin deseada (20) queda
2 x ^ - 3x(2) - x(3>= 0.
Con frecuencia resulta til pensar en las columnas (o los renglones) de una matriz A
como vectores. Estos vectores columna (o rengln) son linealmente independientes si y
slo si det A t6 0.
Adems, si C = AB, entonces es posible demostrar que det C = (det A)(det B).
Por consiguiente, si las columnas (o los renglones) de A y B son linealmente indepen
dientes, las columnas (o los renglones) de C tambin lo son.
A continuacin se extendern los conceptos de dependencia e independencia lineales a
un conjunto de funciones vectoriales x(1)(),. . . , x(r)() definidas sobre un intervalo a < t <
13. Se dice que los vectores xW(), , x^k\ t ) son linealmente dependientes sobre a < t < (3 si
existe un conjunto de constantes cv . . . , ck, no todas cero, tales que C]X(1)(0 + ck x^k\ t )
- 0 para toda t en el intervalo. En caso contrario se dice que x ^ (), . . . , x^() son linealmente
independientes.
Ntese que si x ^ (), . . . , x^() son linealmente dependientes sobre un intervalo, enton
ces son linealmente dependientes en cada punto del intervalo. Sin embargo, si
...,
x^ () son linealm ente independientes sobre un intervalo, pueden o no ser linealmente
independiente en cada punto; de hecho, pueden ser linealmente dependientes en cada pun
to, pero con diferentes conjuntos de constantes en puntos diferentes. Ver el problema 14
como ejemplo.
(24)
puede considerarse como una transformacin lineal que mapea (o transforma) un vector x
dado en un nuevo vector y. Los vectores que se transforman en mltiplos de s mismos
7.3
377
tienen una funcin importante en muchas aplicaciones.3 Para encontrar estos vectores se
hace y = Ax, en donde A es un factor escalar de proporcionalidad, y se buscan soluciones
de las ecuaciones
Ax = Ax,
(25)
( A - A I ) x = 0.
(26)
o bien,
La ltima ecuacin tiene soluciones diferentes de cero si y slo si se elige A de modo que
A(A) = det(A - AI) = 0.
(27)
j_X)s valores de A que satisfacen la ecuacin (27) se llaman eigenvalores (o valores propios)
de la matriz A y las soluciones de las ecuaciones (25) o (26) que se obtienen al usar ese
valor de A se conocen como eigenvectores (o vectores propios) correspondientes a ese eigenvalor.
Los eigenvectores quedan determinados slo hasta una constante multiplicativa arbitraria;
si se especifica esta constante de alguna manera, se dice que los eigenvectores estn nor
malizados. A menudo conviene normalizar un eigenvector x al requerir que (x, x) = 1. De
manera alternativa, es posible que se desee hacer que una de las componentes sea igual a
uno.
Puesto que (27) es una ecuacin polinomial en A de grado n existen n eigenvalores Ap .
. . , Kn, algunos de los cuales pueden repetirse. Si un eigenvalor dado aparece m veces como
una raz de (27), se dice que ese eigenvalor tiene multiplicidad m. Cada eigenvalor tiene
asociado por los menos un eigenvector, y un eigenvalor de m ultiplicidad m puede tener q
eigenvectores linealmente independientes, en donde
1 < q < m.
(28)
En el ejemplo 4 que sigue se ilustra que q puede ser menor que m. Si todos los eigenvalores
de una matriz A son simples (tienen mutiplicidad uno), es posible demostrar que los n
eigenvectores de A, uno para cada eigenvalor, son linealmente independientes. Por otra
parte, si A tiene repetidos uno o ms eigenvalores, entonces puede haber m enos n
eigenvectores linealmente independientes asociados con A, ya que para un eigenvalor re
petido es posible tener q < m. Este hecho origina complicaciones ms tarde en la resolu
cin de sistemas de ecuaciones diferenciales.
Ejemplo 4
A = (|
\).
(29)
3 Por ejemplo, este problema se encuentra al hallar los ejes principales de esfuerzo o deformacin en un cuerpo
elstico y al hallar los modos de vibracin libre en un sistema conservativo con un nmero finito de grados de
libertad.
378
1 \ / x j
(30)
3 - J U
det(A AI) =
= A2 4A + 4 = 0.
(31)
Por tanto, los dos eigenvalores son Aj = 2 y A2 = 2; es decir, el eigenvalor 2 tiene multiplicidad dos.
Para determinar los eigenvalores es necesario volver a la ecuacin (30) y usar como A el valor
2; esto da
-1
1
- A / x
1 \x 2
(32)
(33)
-1
Por lo general, al encontrar eigenvectores se cancela la constante arbitraria c; por tanto, en vez
de la ecuacin (33) se escribe
x u> =
(34)
ir
y se recuerda que cualquier mltiplo de este vector tambin es un eigenvector. Obsrvese que
slo existe un eigenvector linealmente independiente asociado con el eigenvalor doble.
Ejemplo 5
det(A - AI) =
-A
1
1
1
-A
1
1
1
-A
= - A 3 + 3A + 2 =
7.3
379
Si se resuelve la ecuacin (37), quiz por tanteos, se obtienen tres races; a saber, k x = 2. A2 =
1, y A3 = -1 . Por tanto, 2 es un eigenvalor simple y -1 es un eigenvalor con multiplicidad dos.
Para encontrar el eigenvector xO) correspondiente al eigenvalor k x se sustituye A = 2 en la
ecuacin (36); esto da el sistema
(38)
(39)
mediante operaciones elementales sobre los renglones. Si se resuelve este sistema se obtiene el
eigenvector
(40)
(41)
Por tanto, es posible elegir arbitrariamente los valores para dos de las cantidades x x, x 2, x 3 y la
tercera se determina a partir de la ecuacin (41). Por ejemplo, si x x = 1 y x 2 = 0, entonces x 3 =
-ly
(42)
380
1.
2.
3.
4.
El ejemplo 5 anterior comprende una matriz simtrica real e ilustra las propiedades 1 ,2 y 3,
pero la eleccin que se hizo para x^2^ y x^3^ no ilustra la propiedad 4. Sin embargo, siempre
es posible elegir un x ^ y un x ^ de modo que (x, x ^ ) = 0. Por ejemplo, se hubiera podido
elegir
(44)
en donde
D =
'Ai
0 \
(45)
es una matriz diagonal cuyos elementos en la diagonal son los eigenvalores de A. Por la
ecuacin (44) se deduce que
7.3
381
(46)
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 5 resuelva el conjunto dado de ecuaciones o demuestre que
no existe solucin.
1.
3.
Xj
x 3= 0
3x +
x2 +
X j +
x2 +
Xj + 2 x 2 - 2xt +
x2 +
Ai
x2 +
*i
3xj +
-x {+
x2 +
2.
2x 3
x3
4.
x 3= 2
= 1
2x 3
3
x3
x3
= 1
Xj x 2 +
2x 3
= 1
Xj +
2xx +
x3= 1
2x 2
x2
x3 = 0
2xj + x2 + x3 = 0
x, x , + 2 x 3 0
Xj + 2 x 2 --
x3 = 0
x 2 4- 2 x 3 = 0
En cada uno de los problemas 6 a 10, determine si el conjunto dado de vectores es linealmente
independiente. Si es linealmente dependiente, encuentre la relacin lineal entre ellos. Los
vectores estn escritos como vectores rengln para ahorrar espacio, pero es posible conside
rarlos como vectores columna; es decir, en vez de usar los vectores dados es posible usar los
transpuestos de los propios vectores.
6. x(1) = (1, 1, 0),
x(2>= (0, 1, 1),
x(3) = (1,0, 1)
7. xl} = (2, 1, 0),
x(2) = (0, 1, 0),
x(3) = ( - 1 , 2, 0)
8. x(1) = (1, 2, 2, 3),
x(2) = ( 1,0, 3, 1),
x(3) = ( - 2 , - 1 , 1,0),
x(4) = (3, 0, - 1 ,3 )
9. x(1) = (1, 2, - 1 , 0),
x(2) = (2, 3, 1, -1 ),
x(3) = ( - 1 , 0, 2, 2),
x(4) = (3, - 1 , 1,3)
10. x(1) = (1, 2 ,-2 ),
x(2) = (3, 1,0),
x(3) = (2, -1 ,1 ) ,
x(4) = (4, 3, - 2 )
11. Suponga que cada uno de los vectores x ^ \ . . . 5\(m) tiene n componentes, en donde n <
m. Demuestre que x ^ , . . ., x(m) son linealmente dependientes.
382
x<2>W = ( ( ) .
Demuestre que x0)(r) y x(2\ t ) son linealmente dependientes en cada punto del intervalo
0 < t < 1. Sin embargo, demuestre que x ^ () y T2\ t ) son linealmente independientes
sobre 0 ^ t ^ 1.
En cada uno de los problemas 15 a 24 encuentre todos los eigenvalores y eigenvectores de la
matriz dada.
25. Para cada una de las matrices A dadas, determine T tal que T -1AT = D, en donde D es
una matriz diagonal. Confirme la eleccin hecha de T al calcular T _1AT.
a) A es la matriz del problema 15.
b) A es la matriz del problema 16.
c) A es la matriz del problema 18.
Los problemas 26 a 30 se refieren al problema de resolver Ax = b cuando det A = 0.
26. Suponga que, para una matriz dada A, existe un vector x diferente de cero tal que Ax = 0.
Demuestre que tambin existe un vector y diferente de cero tal que A*y = 0.
27. Demuestre que (Ax, y) = (x, A*y) para vectores cualesquiera x y y.
28. Suponga que det A = 0, aunque Ax = b tiene soluciones. Demuestre que (b, y) = 0, en
donde y es cualquier solucin de A*y = 0. Compruebe que esta proposicin es verdadera
para el conjunto de ecuaciones del problema 3.
Sugerencia:aplicar el resultado del problema 27.
29. Suponga que det A = 0, pero que x = x ^ es una solucin de Ax = b. Demuestre que si
es una solucin de A | = 0 y a es cualquier constante, entonces x = x ^ + a tambin es
una solucin de Ax = b.
7.4
383
*30. Suponga que det A = 0 y que y es una solucin de A*y = 0. Demuestre que si (b, y) = 0
para toda y de este tipo, entonces Ax = b tiene soluciones. Observe que ste es el inverso
del problema 28; la forma de las soluciones se da en el problema 29.
31. Demuestre que A = 0 es un eigenvalor de A si y slo si A es singular.
32. Demuestre que si A es hermitiana, entonces (Ax, y) = (x, Ay), en donde x y y son vectores
cualesquiera.
33. En este problema se muestra que los eigenvalores de una matriz hermitiana A son reales.
Sea x un eigenvector correspondiente al eigenvalor A.
a) Demuestre que (Ax, x) = (x, Ax). Sugerencia: ver el problema 32.
b) Demuestre que A(x^x) = A(x, x). Sugerencia: Recuerde que Ax = Ax.
c) Demuestre que A = A; es decir que el eigenvalor A es real.
34. Demuestre que si A1 y A2 son eigenvalores de una matriz hermitiana A y si A:
A2
entonces los eigenvectores correspondientes x(1>y x<2) son ortogonales.
Sugerencia: aplique los resultados de los problemas 32 y 33 para demostrar que (Ax AjXxW, x<2>) = 0.
74^TM*na^^g^^del<j^sistemagM
deecuacion^snn^^e^de^^rim^ordeni
La teora general de un sistema de n ecuaciones lineales de prim er orden
x'i = Pi X)*! + + p ln{t)xn + g ^ t),
:
(!)
(2)
El empleo de vectores y matrices no slo ahorra bastante espacio y facilita los clculos,
tambin destaca la semejanza entre los sistemas de ecuaciones y las ecuaciones (escalares)
simples.
Se dice que un vector x =
es una solucin de la ecuacin (2) si sus componentes
satisfacen el sistema de ecuaciones (1). A lo largo de toda esta seccin se supondr que P y
g son continuas sobre algn intervalo a < t <
es decir, que cada una de las funciones
escalares p n , . . . ,p nn, gv . . . , g n es continua all. Segn el teorema 7.1.2, esto es suficiente
para garantizar la existencia de soluciones de la ecuacin (2) en el intervalo a < t < 3.
Es conveniente considerar primero la ecuacin homognea
x' = P(f)x
(3)
384
que se obtiene a partir de la ecuacin (2) al hacer g() = 0. Una vez que se resuelve la
ecuacin homognea, hay varios mtodos que se pueden usar para resolver la ecuacin no
homognea (2); esto se trata en la seccin 7.9. Se usar la notacin
/* u ( 0 \
x -W = b
/* u ( 0 \
( ) L . , x < >W =
....
(4)
\x jt)l
(0/
para designar soluciones especficas del sistema (3). Ntese que x ^ t) = x^p (t) se refiere a la
/-sima componente de la ;-sim a solucin de x ^ \t). En los teoremas 7.4.1 a 7.4.4 se enun
cian los hechos ms importantes acerca de la estructura de las soluciones del sistema (3).
Estos teoremas se parecen bastante a los teoremas correspondientes de las secciones 3.2,
3.3 y 4.1; algunas de las demostraciones se dejan como ejercicio para el lector.
Teorema
7.4.1
Si las funciones vectoriales x(,) y x(2) son soluciones del sistema (3), entonces la com bi
nacin lineal CjX(1) + c-,x(:) tambin es una solucin para cualesquiera constantes c, y c2.
(5)
tambin es una solucin para cualesquiera constantes c v . . . , ck. Como ejemplo, es posible
comprobar que
x >(,) = ( ) = G V '
(6)
satisfacen la ecuacin
x' = I
J )x -
(7)
(8)
7.4
385
x lH(t)\
(9)
:
W
(t)
x nn(t)l
Recurdese por lo visto en la seccin 7.3 que las columnas de X() son linealmente inde
pendientes para un valor dado de t si y slo si det X = 0 para ese valor de t. Este determ i
nante se llama wronskiano de las n soluciones x ^ \ . . . , x ^ y tambin se denota por W ^x^,
. . . , x ^ ] ; es decir,
W ixM , . . . , x<fl>] = det X.
(10)
Teorema
7.4.2
(11)
Antes de demostrar el teorema 7.4.2, ntese que, segn el teorema 7.4.1, todas las expre
siones de la forma (11) son soluciones del sistema (3), mientras que por el teorema 7.4.2
todas las soluciones del sistema (3) pueden escribirse en la forma (11). Si se piensa que las
constantes c v . . . , c n son arbitrarias, entonces la ecuacin (11) incluye todas las soluciones
del sistema (3) y se le acostumbra llamar solucin general. Se dice que cualquier conjunto de
soluciones x ^ , . . . , x ^ de la ecuacin (3), que sea linealmente independiente en cada punto
del intervalo a < t < P es un conjunto fundam ental de soluciones para ese intervalo.
Para probar el teorema 7.4.2 se demostrar, dada cualquier solucin cf> de la ecuacin (3),
que 4>() = CjX^ty) + + cnxS"\t), para valores adecuados de cv . . . , cn. Sea t = tQalgn
punto en el intervalo a < t < P y sea = <|>(0). Ahora se quiere determinar si existe
cualquier solucin de la forma x = C jX ^ ) + + cnx^n\ t ) que tambin satisfaga la misma
condicin inicial x(0) = j. Es decir, se desea saber si existen valores de cp . . . , cn tales que
c,x<>(t0) + + cx'">(t0) = i
(12)
o, en forma escalar,
C iX u ( t o )
+ + CXln(t0) = J,
(13)
C ie lito ) + + CXnn(t0) =
386
La condicin necesaria y suficiente para que las ecuaciones (3) tengan una solucin nica
c v . . . , cn es precisamente que el determinante de los coeficientes, que es el wronskiano
W[xM, . . . , x(n)] evaluado en t = t Q, no se anule. La hiptesis de que x ^ , . . . , x ^ son
linealmente independientes en todo el intervalo a < t < P garantiza que TLf x ^ , . . . , x ^ ] es
diferente de cero en t = tQy, por consiguiente, existe una solucin (nica) de la ecuacin (3)
de la forma x = q x ^ ) + + cnx^n\ t ) que tambin satisface la condicin inicial (12). Por
la parte de unicidad del teorema 7.1.2, esta solucin es idntica a 4>(0 y> de donde, 4>() =
CjX(1)(r) + + cnx ("\t), como tuvo que demostrarse.
Teorema
7.4.3
Si x(1\ . . . , x(,,) son soluciones de la ecuacin (3) sobre el intervalo a < t < p, entonces
en este intervalo lP[x(l), . . . , x(,,)] es idnticamente cero o bien, nunca se anula.
(14)
Teorema
7.4.4
11\
0
e) = 0
, e,2) =
a1
r0 '
1
e)
_
0 1' ' M c
0
iw
adems, sean xM), . . . , x("J las soluciones del sistema (3) que satisfacen las condiciones
iniciales
xfi ) ( g - ed>,. . . , x(">(/0) = en),
(15)
7.4
387
Para probar este teorema, ntese que la existencia y unicidad de las soluciones x ^ , . . . ,
mencionadas en el teorema 7.4.4 quedan aseguradas por el teorema 7.1.2. No es difcil ver
que el wronskiano de estas soluciones es igual a uno cuando t = t Q; por lo tanto, x(1) ,. . . ,
son un conjunto fundamental de soluciones.
Una vez que se encuentra un conjunto fundamental de soluciones, es posible generar
otros conjuntos al formar combinaciones lineales (independientes) del primer conjunto.
Para fines tericos, el conjunto dado por el teorema 7.4.4 suele ser el ms simple.
En resumen, cualquier conjunto de n soluciones linealmente independientes del sistema
(3) constituye un conjunto fundamental de soluciones. En las condiciones dadas en esta
seccin, esos conjuntos fundamentales siempre existen y toda solucin del sistema (3) se
puede representar como una combinacin lineal de cualquier conjunto fundamental de so
luciones.
Problemas
1. Aplique lgebra matricial para demostrar la proposicin que sigue al teorema 7.4.1, para
un valor arbitrario del entero k.
2. En este problema se describe una demostracin del teorema 7.4.3 en el caso n = 2. Sean
x1 y x2 soluciones de la ecuacin (3) para a < t < 3 y W el wronskiano de x ^ y x^2).
a) Demuestre que
dW
dt
b)
Y(l)
dx(i ] dx[2)
x(2)
X j
dt
dt + dx(2 } dx\i2)
y(2)
Y( 0
dt
dt
x2
X 2
c) Encuentre W(t) al resolver la ecuacin diferencial obtenida en el inciso b). Use esta
expresin para obtener la conclusin enunciada en el teorema 7.4.3.
*d) Generalice este procedimiento para demostrar el teorema 7.4.3 para un valor arbitra
rio de n.
3. Demuestre que los wronskianos de dos conjuntos fundamentales de soluciones del siste
ma (3) pueden diferir cuando ms en una constante multiplicativa.
Sugerencia: aplique la ecuacin (14).
4. Si Xj = y y x2 = y', entonces la ecuacin de segundo orden
y " + p(t)y' + q(t)y = o
(i)
corresponde al sistema
X, = x,
(ii)
*2 = - 4 ( 0 * 1 - P ( 0 * 2-
388
=| j j y x(2\t) =
En los dos problemas siguientes se indica una deduccin alternativa del teorema 7.4.2.
8. Sean x ^ , . . . , xM soluciones de x ' = P(/)x sobre el intervalo a < t < fi. Suponga que P
es continua y sea /0 un punto arbitrario en el intervalo dado. Demuestre que x^) , . . . , x ^
son linealmente dependientes para a < t < f} si (y slo si) x^)(0), . . . , x^m\ t Q) son
linealmente dependientes. En otras palabras, x ^ \ . . . , xM son linealmente dependientes
sobre el intervalo (a, /?) si son linealmente dependientes en cualquier punto de l.
Sugerencia: Existen constantes cv . . . , cm tales que CjX^^/q) + + cmx^m\ t Q) = 0. Sea
z(t) =
+ + cmx(m\t), y aplique el teorema de unicidad para demostrar que z(t)
= 0 para cada t en a < t < 5.
9. Sean x<9,. . . x<m) soluciones linealmente independientes de x' = P()x, en donde P es
continua sobre a < t < 5.
a) Demuestre que cualquier solucin x = z(t) puede escribirse en la forma
z(t) = C!X(1)(t) + + cx(n)(t)
para constantes adecuadas cv . . . , cf.
Sugerencia: aplique el resultado del problema 11 de la seccin 7.3, as como el problema
8 anterior.
b) Demuestre que la expresin para la solucin z(t) del inciso a) es nica; es decir, que si
z{t) = klx ^ \t ) + + knx^n\t) , entonces k 1- c v . . . , k n = cn.
Sugerencia: Demuestre que (k l - c^x^ty) + + (&- cn)x^n\ t ) = 0 para cada e n a <
t < (5 y use la independencia lineal de x ^ , . . . x(\
En esta seccin se empieza por demostrar cmo construir la solucin general de un sistema de
ecuaciones lineales homogneas con coeficientes constantes; es decir, un sistema de la forma
x' Ax,
(1)
en donde A es una matriz constante d e n x / i . Por analoga con el tratamiento de las ecuacio
nes lineales de segundo orden en la seccin 3.1, se buscan soluciones de (1) de la forma
x = e rt,
(2)
7.5
389
r ^ 1= A%ert.
Una vez que se cancela el factor escalar diferente de cero ert se obtiene A = r, o bien,
(A -r I)g = 0,
(3)
Ejemplo 1
* = ,
IX.
(4)
1
l-rA fc
(5)
Las ecuaciones (5) tienen una solucin que no sea la trivial si y slo si el determinante de los
coeficientes es cero. Por tanto, a partir de la ecuacin
1- r
4
1
= (1 - r)2 - 4
1- r
= r2 - 2r - 3 = 0.
( 6)
se encuentran valores permisibles de r. Las races de la ecuacin (6) son rx = 3 y r 2 = -1 , que son
los eigenvalores de la matriz de coeficientes de la ecuacin (4). Si r = 3, entonces el sistema (5)
se reduce a la simple ecuacin
-2S, + 42 = 0.
Por tanto,
(7)
(8 )
(2) _
(9)
390
3t,
x(2)(t) =
( 10)
2 x (2 )( )
( 12)
x 2 = 2cxe3t.
Al eliminar t entre estas dos ecuaciones, se ve que esta solucin se encuentra sobre la recta x 2 =
2xx; ver la figura 7.5.1o. Esta es la recta que pasa por el origen en la direccin del eigenvector
Si la solucin se considera como la trayectoria de una partcula en movimiento, entonces
sta se encuentra en el primer cuadrante cuando cx > 0 y en el tercero cuando cx < 0. En
cualquier caso, la partcula se aleja del origen a medida que t crece. A continuacin, considrese
x = c2x(2\t) , o bien,
x x = c2e
x 2 = 2c2e
Esta solucin est sobre la recta x2 - -2 x x, cuya direccin est determinada por el eigenvector
Q 2\ La solucin est en el cuarto cuadrante cuando c2 > 0 y en el segundo cuando c2 < 0, como
X
2 /K
FIGURA 7.5.1 a) Trayectorias del sistema (4); el origen es un punto silla, b) Grficas de x x contra t para el sistema (4).
7.5
391
se muestra en la figura 7.5.1o. En los dos casos, la partcula se desplaza hacia el origen a medida
que t crece. La solucin (12) es una combinacin de x ^ () y x ^ (). Para t grande, el trmino
c1x1)(r) es dominante y el trmino c2x^2\t ) se vuelve despreciable. Por tanto, todas las solucio
nes para que las que c1 = O son asintticas a la recta x 2 = 2xx cuando t -> oo. De manera semejan
te, todas las soluciones para las que c2 = O son asintticas a la recta x2 = - 2 x x cuando t - - oo. En
la figura 7.5.1a se muestran las grficas de varias soluciones. El patrn de las trayectorias en esta
figura es tpico de todos los sistemas de segundo orden x' = Ax para los que los eigenvalores son
reales y de signos opuestos. En este caso, el origen se llama punto silla.
En el prrafo anterior se describi la manera de trazar a mano una figura cualitativamente
correcta de las trayectorias de un sistema como el de la ecuacin (4), una vez que se determinan
los eigenvalores y los eigenvectores. Sin embargo, para producir una figura detallada y exacta,
como al 7.5.1a y otras que se presentarn posteriormente en est captulo, una computadora es
extremadamente til, si no es que indispensable.
Como alternativa para la figura 7.5.1a tambin es posible trazar la grfica de x x o x 2 como
funcin de t; en la figura 7.5.16 se muestran algunas grficas tpicas de x x contra t, y las de x 2
contra t son semejantes. Para ciertas condiciones iniciales, en la ecuacin (12) se concluye que
cx = O, de modo que x x = c2e~l y Xj -+ O cuando t-* oo.
Una de estas grficas se muestra en la figura 7.5.16, correspondiente a una trayectoria que
tiende al origen en la figura 7.5.1a. Sin embargo, para la mayor parte de las condiciones inicia' les, cx O y x x est dado por x x = cxe3t + c2e~l. Entonces, la presencia del trmino exponencial
positivo hace quexLcrezca exponencialmente en magnitud cuando t crece. En la figura 7.5.16 se
muestran varias grficas de este tipo, correspondientes a trayectorias que se separan de la vecin
dad del origen en la figura 7.5.1a. Es importante comprender la relacin entre las partes a y 6 de
la figura 7.5.1 y otras figuras semejantes que aparecen despus, ya que tal vez se desee visualizar
soluciones en el plano x xx 2 o como funciones de la variable independiente t.
Volviendo al sistema general (1), se procede como en el ejemplo. Para hallar soluciones
de la ecuacin diferencial (1) es necesario encontrar los eigenvalores y los eigenvectores de
A, a partir del sistema algebraico asociado (3). Los eigenvalores r v . . . , rn (que no necesa
riamente son todos diferentes) son races de la ecuacin polinomial
det(A - r l) = 0.
(13)
(14)
Para dem ostrar que estas soluciones form an un conjunto fundam ental, se evala su
wronskiano:
392
(KUgrif
...
(1")gr
&l)erit
<i>
VP[x(1), . . . , x (x)]() =
...
= e
(15)
i 11
En prim er lugar se observa que la funcin exponencial nunca es cero. En seguida, como los
eigenvectores
.. .,
son linealmente independientes, el determinante del ltimo
trmino de la ecuacin (15) es diferente de cero. Como consecuencia, el wronskiano WfxW,
. . . , x ^ ]() nunca es cero; de donde, x(1\ . . . , x ^ forman un conjunto fundamental de solucio
nes. Por tanto, cuando A es una matriz hermitiana, la solucin general de la ecuacin (1) es
(n)0rnt
(16)
Una subclase importante de las matrices hermitianas es la clase de las matrices reales
simtricas. Si A es real y simtrica, entonces todos los eigenvectores
. . . , Qn\ as como
los eigenvalores r p . . . , rn son reales. De donde, las soluciones dadas por la ecuacin (14)
son de valores reales. Sin embargo, si la matriz hermitiana A no es real, entonces en general
los eigenvectores tienen partes imaginarias diferentes de cero y las soluciones (14) son de
valores complejos.
Ejemplo 2
y /l
x.
-2
(17)
La matriz de coeficientes de la ecuacin (17) es real y simtrica, de modo que los resultados
recientemente descritos son vlidos para este problema. Si se supone que x = l~ert, se obtiene el
sistema algebraico
3 r
V2
y/2
/O
-2
<18>
= (r+l)(r + 4) = 0,
(19)
3
De donde, 2 = n /2 ^ y el eigenvector
como
>(!:K)
correspondiente al eigenvalor rx = -1 puede tomarse
<
-Q A
(2D
7.5
393
<2 >
-V 2 '
1
= V22>por lo que el
(22)
(23)
-> /?
(24)
y la solucin general es
x =
+ c 2x (2)() =
c,(
)e + c 2
En la figura 7.5.2a se muestran grficas de la solucin (24) para varios valores de cx y c2. La
solucin xW() tiende al origen a lo largo de la recta x 2 = V2xp mientras que la solucin x<2)()
tiende al origen a lo largo de la recta x 1 = - V2x2. Las direcciones de estas rectas estn determi
nadas por los eigenvectores
y
respectivamente. En general, se tiene una combinacin de
estas dos soluciones fundamentales. Cuando t -> oc, la solucin x ^ () es despreciable en compa
racin con xW(). Por tanto, a menos que cx = 0, la solucin (24) tiende al origen tangente a la
rectax2 = \2xv El patrn de trayectorias que se muestra en la figura 1.5.2a es tpico de todos los
sistemas de segundo orden x' = Ax para los que los eigenvalores son reales, diferentes y del
mismo signo. El origen se conoce como nodo de un sistema de este tipo. Si los eigenvalores
fuesen positivos en vez de negativos, las trayectorias seran semejantes, pero estarn recorridas
hacia afuera.
Aunque la figura 1.5.2a se obtuvo en computadora, obsrvese que es posible trazar rpida
mente a mano un esquema cualitativamente correcto de las trayectorias, con base en el conoci
miento de los eigenvalores y los eigenvectores.
394
En la figura 1.5.2b se muestran algunas grficas tpicas de x 1contra t. Obsrvese que cada una
de las grficas tiende asintticamente al eje t cuando t crece, lo cual corresponde a una trayecto1ria que tiende al origen en la figura 7.5.2a. El comportamiento de x 2 como funcin de t es
semejante.
Ejemplo 3
/o 1 n
x '=
1 0 1 x.
\l 1 o/
(25)
De nuevo, se observa que la matriz de coeficientes es real y simtrica. Los eigenvalores y los
eigenvectores de esta matriz se encontraron en el ejemplo 5 de la seccin 7.3; a saber
<, = 2,
r2 = - l ,
<>= ( l \
r3 = 1;
j12 = /
(26)
oY
= (
l\
(27)
x(1)(f) =
X<2)M = ^
o j e 1,
x(3)(r) = ^
(28)
y la solucin general es
x = c ^ l ^ e 21-I-c2|
o | e -, + c3|
(29)
Este ejemplo ilustra el hecho de que aun cuando un eigenvalor (r - -1 ) tiene multiplicidad dos,
sigue siendo posible encontrar dos eigenvectores linealmente independientes
u
y, como
consecuencia, construir la solucin general (29).
7.5
395
El prim er caso no presenta dificultades. Para cada eigenvalor existe un solo eigenvector
real linealmente independiente y, en consecuencia, existen n soluciones linealmente inde
pendientes de la forma (14).
De donde, la solucin general est dada todava por la ecuacin (16), en donde ahora se
entiende que rv . . . , r son todos diferentes. Este caso se ilustra en el ejemplo 1 anterior.
Si algunos de los eigenvalores ocurren en parejas conjugadas complejas entonces an se
tienen n soluciones linealmente independientes de la forma (14), siempre que todos los
eigenvalores sean diferentes. Por supuesto, las soluciones que surgen de eigenvalores com
plejos son de valores complejos. Sin embargo, como es la seccin 3.4, es posible obtener un
conjunto completo de soluciones de valores reales. Esto analiza la seccin 7.6.
Las dificultades ms graves pueden ocurrir si un eigenvalor est repetido. En este caso, el
nmero de eigenvectores linealmente independientes correspondientes puede ser menor
que la multiplicidad del eigenvalor, como en el ejemplo 4 de la seccin 7.3. De ser as, el
nmero de soluciones linealmente independientes de la forma %ert ser menor que n. En
tonces, para construir un conjunto fundamental defsoluciones es necesario buscar solucio
nes adicionales de otra forma. La situacin es algo semejante a la de una ecuacin lineal de
n-simo orden con coeficientes constantes; una raz repetida de la ecuacin caracterstica
dio lugar a soluciones de la forma e rx, x e rx, x 2e rx, El caso de los eigenvalores repetidos
se trata en la seccin 7.7.
Por ltimo, si A es compleja, pero no hermitiana, los eigenvalores complejos no necesa
riamente ocurren en parejas conjugadas y los eigenvectores suelen ser de valores complejos
aun cuando el eigenvalor asociado puede ser real. Las soluciones de la ecuacin diferencial
(1) siguen siendo de la forma (14), en tanto que los eigenvalores sean distintos, pero en
general todas las soluciones son de valores complejos.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, encuentre la solucin general del sistema de ecuaciones
dado. Tambin, trace unas cuantas de las trayectorias y describa el comportamiento de las solu
ciones cuando t-* oo.
En los problemas 7 a 9 encuentre la solucin general del sistema de ecuaciones dado. Tam
bin, trazar unas cuantas de las trayectorias. En cada uno de estos problemas, la matriz de
coeficientes tiene un eigenvalor cero. Como resultado, el patrn de las trayectorias es dife
rente al de los ejemplos en el texto.
396
En cada uno de los problemas 16 a 19, resuelva el problema con valor inicial dado. Describa
el comportamiento de la solucin cuando t -+ oo.
20. El sistema tx ' = Ax es anlogo a la ecuacin de segundo orden de Euler (seccin 5.5). Si
se supone que x = r, en donde | es un vector constante, demuestre que | y n deben
satisfacer (A - r l ) = 0; demuestre tambin que para obtener soluciones no triviales de la
ecuacin diferencial dada, r debe ser una raz de la ecuacin caracterstica det (A - r ) = 0.
Con referencia al problema 20, resuelva el sistema de ecuaciones dado en cada uno de los
problemas 21 a 24. Suponga que t > 0.
25. Considere un sistema de segundo orden x' = Ax. Suponga que rx i=- r2. La solucin
general es x = cx ,^ e ri* + c2^ e r2t, en tanto que
y
sean linealmente indepen
dientes. En este problema, se establece la independencia lineal de
y ^ al suponer
que son linealmente dependientes y demostrar a continuacin que esto produce una con
tradiccin,
a) Observe que
satisface la ecuacin matricial (A - rjl)0) = 0; de manera semejan
te, observe que (A - r2I ) (2) = 0.
b) Demuestre que (A - r2I)(0 = (ri _ r2) (1).
c) Suponga que i-M y ^ 2) son linealmente dependientes; entonces
+ c2^ = 0 y
por lo menos una de c x o c2 es diferente de cero; suponga que cx = 0. Demuestre que (A
- /vJXcjijW + c2 <2) = 0 y tambin que (A + c2\
= cx{rx - r2);(1). De
donde, cx = 0, lo que es una contradiccin. Por consiguiente,
y i;*2) son linealmente
independientes.
d) Modifique el argumento del inciso c) para el caso en que cx es cero pero no c2 no lo es.
e) Desarrolle un argumento semejante para el caso en que el orden n = 3; observe que el
procedimiento puede extenderse para abarcar un valor arbitrario de n.
7.5
397
(i)
()
a) Compruebe que x =
()
Observe que se obtiene esta transformacin al sustituir la segunda columna de la matriz
identidad por la solucin conocida. Al sustituir x en (i), demuestre que y satisface el
sistema de ecuaciones
(i)
c)
398
L
1
(i)
>3
/_ * i
L
1
Circuitos elctricos. Los problema 30 y 31 estn relacionados con el circuito elctrico des
crito por el sistema de ecuaciones diferenciales deducido en el problema 20 de la seccin 7.1:
y V(0).
31. Considere el sistema de ecuaciones (i) del problema 30.
a) Halle una condicin sobre R v R2, C y L que deba cumplirse si los eigenvalores de la
matriz de coeficientes tienen que ser reales y diferentes.
b) Si se satisface la condicin hallada en el inciso a), demuestre que los dos eigenvalores
son negativos. Entonces demuestre que I(t) - *0y V(t) -* 0 cuando
sin importar las
condiciones iniciales.
*c) Si no se satisface la condicin hallada en el inciso a), los eigenvalores son comple
jos, o bien, repetidos. Piensa el lector que tambin en estos casos I(t) -* 0 y V(t) -* 0
cuando r oo?
Sugerencia: En el inciso c), un enfoque es cambiar el sistema (i) por una sola ecuacin de
segundo orden. En las secciones 7.6 y 7.7 tambin se analizan los eigenvalores comple
jos repetidos.
7.6
Eigenvalores complejos
En esta seccin nuevamente se considera un sistema de n ecuaciones lineales homogneas
con coeficientes constantes
x ' = Ax
(1)
(2)
(3)
Si A es real, entonces los coeficientes de la ecuacin polinomial (2) para r son reales y
cualesquiera eigenvalores complejos deben ocurrir en parejas conjugadas. Por ejemplo, si
r1 = A + i (A, en donde A y J. son reales, es un eigenvalor de A, entonces tambin lo es r2 = X
- / /i. Adems, los eigenvectores correspondientes (jM y ^ tambin son conjugados com
plejos. Para ver que as es, supngase que rx y (1) satisfacen
( A - r 1I)|( = 0.
(4)
7.6
Eigenvalores complejos
399
Al tomar el conjugado complejo de esta ecuacin y observar que A e I son de valores reales,
se obtiene
(A - r 1I ) |(1) = 0,
(5)
(6)
de la ecuacin diferencial (1) son conjugadas complejas entre s. Por lo tanto, como en la
seccin 3.4, es posible encontrar dos soluciones de valores reales de la ecuacin (1) corres
pondientes a los eigenvalores r{ y r2 al tomar las partes
real e imaginaria de xO)(f) o de
x<2)(), dadas por la ecuacin (6).
Escrbase (1) = a +jb, en donde a y b son reales; entonces se tiene
x (1)() = (a + ib)e(A+1'i)t
= (a + ib)eA(cos p t + i sen pt).
(7)
Una vez que x(1)(i) se ha separado en sus partes real e imaginaria, se obtiene
x (1)() = eA(a eos p t b sen pt) + ieXt(a sen p t + b eos pt).
(8)
(9a)
(9b)
son soluciones de valores reales de la ecuacin (1). Es posible demostrar que u y v son solu
ciones linealmente independientes (ver el problema 15).
Por ejemplo, supngase que rl = A + ip ,r 2 = X - ip, y que los ry . . . , r n son todos reales
y distintos. Sean los eigenvectores correspondientes ^
= a + ib,
= a - ib,
. ..,
entonces, la solucin general de (1) es
x = c xu() + c2v() + c3(3V 3 + + c n)eTnt,
(10)
en donde u (t) y v() quedan dados por las ecuaciones (9). Es necesario resaltar que este
anlisis slo es vlido si la matriz de coeficientes A de la ecuacin (1) es real, ya que
solamente as los eigenvalores y eigenvectores complejos ocurren en parejas conjugadas.
Ejemplo 1
Si se supone que
x = \e rt
(12)
400
\ i
(13)
r7 \ 2/
2 - 'r
(14)
= r 2 + r + | = 0;
x (t)
x(1)() = ( | )e(~1/2+i)(
-i)t
(16)
Para obtener un conjunto de soluciones de valores reales, es necesario encontrar las partes real e
imaginaria de x ^ o de x(2\ En efecto,
x(1)(f)
eos t \
je
. + i
sent
e t/2(cos t + i sen t) =
sen t
eos t
(17)
De donde,
u()
eos t
sen
- /2
v()
0~tl2 ( sen t
\cos t
(18)
es un conjunto de soluciones de valores reales. Para verificar que u (t) y \(t) son linealmente
independientes, se calcula su wronskiano:
-ti 2
eos t
e /2sen t
W ( u, v)()
e ~ t l 2 sen t
e t/2 eos t
= e '(eos2 1 + sen2 1) = e
En virtud de que ei wronskiano nunca es cero, se concluye que u(r) y v(/) constituyen un conjun
to fundamental de soluciones (de valores reales) del sistema (11).
En la figura 7.6.1a se muestran las grficas de las soluciones u (t) y v(). Dado que
u(0) =
v(0) =
las grficas de u(r) y v(t) pasan por los puntos (1,0) y (0,1), respectivamente. Otras soluciones
del sistema (11) son combinaciones lineales de u() y \(t), y en la figura 7.6.1a tambin se
muestran las grficas de algunas de estas soluciones. En todos los casos, la solucin tiende al
origen a lo largo de una trayectoria en espiral cuando t -+ oo; esto se debe al hecho de que las
soluciones (18) son productos de factores exponenciales que decaen y seno o coseno. En la
figura 1.6.1b se muestran algunas grficas tpicas de x l contra t\ cada una representa una oscila-
401
cin que decae con el tiempo. La figura 7.6.1a es tpica de todos los sistemas de segundo orden
x' = Ax cuyos eigenvalores son complejos con parte real negativa. El origen se llama punto
espiral. Para un sistema cuyos eigenvalores tienen parte real positiva, las trayectorias son seme
jantes a las de la figura 7.6.1a, pero la direccin del movimiento es alejndose del origen. De
pendiendo de los elementos de la matriz de coeficientes A, las espirales pueden ser en el sentido
del movimiento de las manecillas del reloj, como en este ejemplo, o en sentido contrario.
Ejemplo 2
El circuito elctrico que se muestra en la figura 7.6.2 se describe por el sistema de ecuaciones
diferenciales
d t\V
-1
-1
(19)
en donde I es la corriente que pasa por la inductancia y V es la cada de voltaje a travs del
capacitor. Estas ecuaciones se dedujeron en el problema 19 de la seccin 7.1. Supngase que en
el instante t = 0 la corriente es de 2 amperes y la cada de voltaje es de 2 volts. Encontrar I(t) y
V(t) en cualquier instante.
R = 1 ohm
R = 2 ohms
L = 1 henry
C =2 farad
FIGURA 7.6.2
402
Si se supone que
(20 )
=
se obtienen las ecuaciones algebraicas
(21 )
-1 - r / \ 2
-1
- 1- r
r2 4- 2r + 3 = 0;
(22 )
(23)
)e( - l + v 2 0r
= ^
%/ 2 ^ COS
eos \2 t \
\x /2 s e n V 2 /
+ 1 sen'v/^ ^
sen
\ y2 co sy/2 t
(24)
Las partes real e imaginaria de esta solucin forman una pareja de soluciones linealmente inde
pendientes de valores reales de la ecuacin (19):
,,
u() = e '[
cosv2f \
r- ,
2 sen yj 2 t j
r-
v(t) = c '
sen\ / 2
rx
rz
\ V 2 c o s v 2 1
(25)
y )~
eos -J2t
V2
+ c2e~
\\/2 sen y21
sen ^ 2 1
-V2 eos
(26)
7.6
Eigenvalores complejos
403
FIGURA 7.6.3
Por tanto, cl = 2 y c2 = - y2. Entonces la solucin del problema propuesto queda dada por la
ecuacin (26), con estos valores de cx y cT En la figura 7.6.3 se muestra la grfica de la solucin.
La trayectoria forma una espiral en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj y
tiende con rapidez al origen, debido al factor e~l.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, exprese la solucin general del sistema de ecuaciones
dado en trminos de funciones de valores reales. En cada uno de los problemas 1 a 6, trace
tambin algunas trayectorias y describa el comportamiento de las soluciones cuando t~* oo.
1. x' =
-4 \
2. x'
3. x'
4. x' =
5. x'
6. x'
7. x'
8. x'
1
2
-5
-3
1
-2
- v
!>
2V
-1 /
0
-i
-i
2\
0 x
0/
En los problemas 9 y 10 encuentre la solucin del problema dado con valor inicial. Describa
el comportamiento de la solucin cuando t > oo.
9. x'
1
1
-5
-3
x,
x(0) =
10. x' =
-3
-1
-1
x,
x(0)
En los problemas 11 y 12, resuelva el sistema de ecuaciones dado por el mtodo del problema
20 de la seccin 7.5. Suponga que t -*0.
404
13.
(i)
en donde I es la corriente que pasa por la inductancia y V es la cada de voltaje a travs
del capacitor.
Sugerencia: ver el problema 18 de la seccin 7.1.
b) Encuentre la solucin general de las ecuaciones (i) en trminos de funciones de valo
res reales.
c) Encuentre I(t) y V(t) si 7(0) = 2 ampere y 1/(0) = 3 volt.
d) Determine los valores lmite de I(t) y V(t) cuando t -> oo. Estos valores lmite depen
den de las condiciones iniciales?
14. El circuito elctrico que se muestra en la figura 7.6.5 se describe por el sistema de ecua
ciones diferenciales
(i)
<>
L
7.7
Eigenvalores repetidos
405
7.7
Eigenvalores repetidos
M M
(1)
se concluye con un anlisis del caso en el que la matriz A tiene un eigenvalor repetido. Una
vez ms, el anlisis de esta seccin es vlido sin importar que A sea real o compleja. Si r = p
es una raz con multiplicidad k de la ecuacin determinantal
det(A rl) = 0,
(2)
406
Ejemplo 1
x' = Ax = ( j
* )x.
(3)
-lV ^A
(0
i r !J \\ ,q 2Jl - l \0
n //
3
(4)
de lo cualse deduce quelos eigenvalores de A son r1 = r2 = 2. Para este valor de r, las ecuaciones
(4) expresan que + 2 = 0. Por tanto, slo existe un eigenvector , dado por%T = (1, -1),
correspondiente al eigenvalor doble. Por tanto, una solucin del sistema (3) es
x(1)W = ( _ j ) e 2<>
(5)
pero no existe una segunda solucin de la forma x = jer. Es natural tratar de hallar una segunda
solucin del sistema (3) de la forma
x = \te 2t,
(6)
(7)
A fin de que se satisfaga la ecuacin (7) para toda t, es necesario que cada uno de los coeficientes
de te2t y e2t sean cero. A partir del trmino en e2t se encuentra que
%= 0.
(8)
De donde, no existe solucin diferente de cero del sistema (3) que sea de la forma (6).
Dado que la ecuacin (7) contiene trminos tanto en te2t como en e2, parece que adems de
%te2t, la segunda solucin debe contener un trmino de la forma r\e2t\ en otras palabras, es
necesario suponer que
x = %te2t +
i\e2,
(9)
en donde ^ y iq son vectores constantes. Una vez que sesustituye x por esta expresin en la
ecuacin (3) se obtiene
2>te2t + ( + 2i\)e2t = A(tye2'+ i\e2t).
(10)
Si se igualan los coeficientes de te2 y e2t en cada miembro de (10) da las condiciones
(A -2 1 )4 = 0,
(11)
(A - 2I)ti = 4
(12)
407
i
i
-i i '
i ! -i
El segundo rengln de esta matriz es proporcional al primero, de modo que el sistema es resoluble.
Se tiene
- t l i - l 2=1
por lo que si ]1 = k, en donde k es arbitraria, entonces r2 = - k -1. Si se escribe
n=
k
1-k
(1 3 )
tet +
0
-1
(1 4 )
-1
tet +
(1 5 )
Un clculo elemental muestra que W[x(1), x(2>](f) = - e 4 y, por consiguiente, x(1) y x(2) forman un
conjunto fundamental de soluciones del sistema (3). La solucin general es
X = CX(1)() + C2X(2)( )
e2( + c2
FIGURA 7.7.1
teil +
(1 6 )
a) Trayectorias del sistema (3); el origen es un nodo, b) Grficas de x 1 contra t para el sistema (3).
408
La grfica de la solucin (16) es un poco ms difcil de analizar que en algunos de los ejemplos
anteriores. Es evidente que x se vuelve no acotado cuando -* oo y que x-> 0 cuando t -* - ce. Es
imposible demostrar que cuando t- > - oo, todas las soluciones tienden al origen tangentes a la
recta x 2 = - x v determinada por el eigenvector. De manera semejante, cuando t-* oo, cada trayec
toria es asinttica a una recta de pendiente -1. En la figura 7.7.1a se muestran las trayectorias
del sistema (3), y en la 1.7.1b, algunas grficas tpicas de x x contra t. El patrn de trayectorias de
esta figura es tpico de los sistemas de segundo orden x ' = Ax con eigenvalores iguales y un solo
eigenvector independiente. En este caso, el origen tambin se denomina nodo. Si los eigenvalores
son negativos, las trayectorias son semejantes, aunque se recorren en direccin hacia adentro.
A partir del ejemplo, resulta evidente una diferencia entre un sistema de dos ecuaciones
de prim er orden y una sola ecuacin de segundo orden. Recurdese que para una ecuacin
lineal de segundo orden con una raz repetida rx de la ecuacin caracterstica, no se requiere
un trmino c e rt en la segunda solucin, ya que es un mltiplo de la primera solucin. Por
otra parte, para un sistema de dos ecuaciones de primer orden, el trmino t| e r^ de la ecua
cin (9) con rx = 2 no es un mltiplo de la primera solucin er't a menos que iq sea
proporcional al eigenvector asociado con el eigenvalor rr En virtud de que casi nunca es
as, es necesario retener el trmino x\e ri.
El mismo procedimiento puede aplicarse en el caso general. Considrese de nuevo el
sistema (1) y supngase que r - p es un eigenvalor doble de A, pero que solamente se tiene
un eigenvector correspondiente. Entonces una solucin [semejante a la ecuacin (5)] es
x^CO = t e * ,
(17)
(A - P ) = 0.
(18)
en donde satisface
(19)
(20)
Aun cuando det(A - p l) = 0, se puede demostrar que siempre es posible resolver la ecua
cin (20) para x \.El vector iq se conoce como eigenvector generalizado correspondiente al
eigenvalor p.
Si r = p es un eigenvalor de la matriz A de multiplicidad mayor que 2, entonces existe una
mayor variedad de posibilidades. Esto puede ilustrarse al considerar un eigenvalor de mul
tiplicidad tres. En prim er lugar supngase que el eigenvalor triple r = p tiene tres
eigenvectores linealmente independientes
^ 2\ y
En este caso, el conjunto corres
pondiente de soluciones independientes es simplemente
X(D(t) = (!><**
x (2)() = (2)g*
(21)
Supngase ahora que existe un solo eigenvector linealmente independiente asociado con
el eigenvalor triple r = p. Entonces la primera solucin queda dada por la ecuacin (17),
una segunda solucin por la ecuacin (19) y una tercera solucin es de la forma
7.7
Eigenvalores repetidos
409
x (3)(0
t2
*s ^ e pt
r\tept +
(22)
(23)
Una vez ms, siempre es posible resolver la ecuacin (23) para , y los vectores v\ y se
llaman eigenvectores generalizados.
La ltima posibilidad es que haya dos eigenvectores linealmente independientes 0) y
correspondientes al eigenvalor r = p. Entonces, dos soluciones del sistema (1) son
x(1)() = $(1)ept,
x (2)(t) = $(2)ept.
(24)
(25)
(A -pI)if| = g
(26)
+ c2%a >
(27)
entonces es necesario elegir c x y c2 de modo que sea posible despejar iq de la (26). Las
soluciones
x^2\ t ) y x ^ \ t) , dadas por las ecuaciones (24) y (25), forman un conjunto
de soluciones independientes correspondientes al eigenvalor r = p, en este caso.
Esta situacin se ilustra en el problema 2.
Si existe un eigenvalor de multiplicidad aun mayor, entonces la situacin puede compli
carse ms. Por ejemplo, si r = p es un eigenvalor de multiplicidad cuatro, es necesario tratar
diferentes casos segn haya cuatro, tres, dos o un eigenvector linealmente independientes.
Es posible un tratamiento general de problemas con eigenvalores repetidos, pero compren
de tpicos avanzados de la teora de matrices y rebasa el alcance de este libro. Aqu slo se
tratan las tcnicas de cmputo necesarias para encontrar un conjunto fundamental de solu
ciones cuando las multiplicidades de los eigenvalores no son mayores que tres.
Ejemplo 2
J)x ,
\/ A
(28)
410
Por tanto, los eigenvalores son las races de
(1 - r ) ( - 5 - r ) + 9 = r 2 + 4r + 4 = (r + 2)2 = 0,
de modo que r1 = r2 = -2 . Por la ecuacin (29), se encuentra que el eigenvector correspondiente
es
= (3, -1). Por tanto, una solucin del sistema (28) es
(30)
x<i>(r) = '
Una segunda solucin independiente es de la forma x = te~2 + r\e 2t, en donde es el mismo
que antes y -q satisface (A + 21)^ = , o bien,
3
-1
9Y " 1
- 3 / Vh
El trmino en que aparece k simplemente produce un mltiplo de la primera solucin x0)(r), por
lp que puede eliminarse y se obtiene la segunda solucin
*<2,M = I _ 3V
2' + ( \e
(3 1 )
j e 11 + C2
te
FIGURA 7.7.2 Solucin del problema con valor inicial del ejemplo 2.
(32)
411
l) + C2(
Como consecuencia, c x = 1, c2 = - 2 y la solucin del problema dado con valor inicial es
x= l
le
-2
te'
+ V
-1
2t - 2|
^ |te
(33)
En la figura 7.7.2 se muestra la grfica de la solucin. Obsrvese que tiende al origen cuando
t -* oo debido a los factores exponenciales negativos en la solucin. A medida que tiende al
origen, la grfica es tangente a la recta de pendiente -1 /3 determinada por el eigenvector de la
matriz de coeficientes; sta es la lnea discontinua de la figura 7.7.2.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, encuentre la solucin general del sistema dado de
ecuaciones.
En los problemas 7 y 8 encuentre la solucin del problema con valor inicial dado.
9.
11
2
- 1 x,
4/
412
io ,x' = ( i
12.
-)x
n ,x' C
J )x
En este problema se indica la manera de proceder cuando hay un eigenvalor triple y slo
dos eigenvectores asociados. Considere el sistema
/
x' = Ax = I
5
8
3
5
4 x.
(i)
1(2 )
()
(iii)
(iv)
( A - 1)1 = 1-.
(v)
c) Demuestre que =
en donde cl y c2son constantes
arbitrarias, es la
solucin msgeneralde la ecuacin (iv). Demuestre que para resolver la ecuacin (iv)
es necesario que cl = c2.
d) Es conveniente elegir cx = c2 = 2. Para esta eleccin, demuestre que
en donde k x y k2 son constantes arbitrarias. Aplique los resultados dados en las ecuacio
nes (iv) para encontrar una tercera solucin linealmente independiente x ^ \t) de la ecua
cin (i).
13. Demuestre que todas las soluciones del sistema
tienden a cero cuando t-* oo si y slo si a + d < 0 y ad - be > 0. Compare este resultado
con el del problema 33 de la seccin 3.5.
14. Considere nuevamente el circuito elctrico del problema 14 de la seccin 7.6. Este cir
cuito se describe por el sistema de ecuaciones diferenciales
7.8
Matrices fundamentales
413
d
dt
7.8
Matrices fundamentales
La teora de los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales puede aclararse aun ms
mediante la introduccin de la idea de matriz fundamental. Este concepto es particularmente
til en la siguiente seccin, en donde se extiende el mtodo de variacin de parmetros a
los sistemas de ecuaciones lineales de primer orden. Supngase que x ^ , . . . , x(") forman
un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin
x' = P()x
(1)
(2)
cuyas columnas son los vectores x(1), . . . , x(w) es una matriz fundamental para el sistema
(1). Ntese que cualquier matriz fundamental es no singular, ya que sus columnas son
vectores linealmente independientes.
Ejemplo 1
(3)
En el ejemplo 1 de la seccin 7.5 se encontr que
son soluciones linealmente independientes de la ecuacin (3). Por tanto, una matriz fundamen
tal para el sistema (3) es
414
La solucin de un problema con valor inicial puede escribirse de manera muy compacta
en trminos de una matriz fundamental. La solucin general de la ecuacin (1) es
x = c 1x (1)() + + cx(n)()
(5)
x = V ()c,
(6)
o, en trminos de 'P(),
(7)
en donde tQ es un punto dado en a < t < 3 y x es un vector inicial dado, basta elegir el
vector c en laecuacin ( 6) de modo que se satisfagan la condicin inicial (7). D e donde, c
debe satisfacer
'P(0)c = x.
( 8)
(9)
( 10)
es la solucin del problema con valor inicial. Sin embargo, es necesario resaltar que para
resolver un problema con valor inicial dado, por lo general se resolvera la ecuacin ( 8)
por reduccin de renglones y despus se sustituira c en la ecuacin ( 6), en vez de calcular
vF ~ 1(0) y usar la ecuacin ( 10).
Recurdese que cada columna de la matriz fundamental 'P es una solucin de la ecua
cin ( 1 ). Se concluye que *F satisface la ecuacin diferencial matricial
'P = P ( r ) 'F .
( 11 )
Esta relacin se confirma con facilidad al comparar los dos miembros de la ecuacin (11),
columna por columna.
A lgunas veces es conveniente usar la matriz fundamental especial, denotada por <>(?),
cuyas columnas son los vectores x 0 \ . . . , xW designados en el teorema 7.4.4. Adem s de
la ecuacin diferencial ( 1 ), estos vectores satisfacen las condiciones iniciales
x(;)(0) = e(y),
(12)
en donde e(^ es el vector unitario, definido en el teorema 7.4.4, que tiene un uno en la j-sim a
posicin y ceros en todas las dems posiciones. Por tanto, <I>() tiene la propiedad de que
7.8
Matrices fundamentales
415
(14)
Aunque la matriz fundamental <>(r) a menudo es ms com plicada que la 'F (t), es especial
mente til si debe resolverse repetidas veces el m ism o sistema de ecuaciones diferenciales,
sujeto a muchas condiciones iniciales diferentes. Esto corresponde a un sistem a fsico dado
que puede partir de muchos estados iniciales diferentes. Si ya se ha determinado la matriz
fundamental >(), entonces puede hallarse la solucin para cada conjunto de condiciones
iniciales simplemente por m ultiplicacin matricial, com o se indica en la ecuacin (14). Por
tanto, la matriz 4>() representa una transformacin de las condiciones iniciales x hacia la
solucin x(t) en un instante arbitrario ( t). A l comparar las ecuaciones (10) y (14) resulta
evidente que 4>() = 'F (f)'F - 1(0).
Ejemplo 2
1 1
4 !/X
del ejemplo 1 , encontrar la matriz fundamental <l> tal que <i>(0) = I.
Las columnas de <I> son soluciones de la ecuacin (3) que satisfacen las condiciones iniciales
*"(0) = Q ,
*'2)<0) =
(15)
+ c 2( _ | e -
es posible hallar la solucin que satisfaga el primer conjunto de estas condiciones iniciales
al elegir cY = c2 = j ; de manera semejante, se obtiene la solucin que satisface el segundo
conjunto de condiciones iniciales al elegir cl = \ y c2 =
De donde,
()
e3t + e - 7 '
( }
Ntese que los elementos de <>( t) son ms complicados que los de la matriz fundamental 'F()
dada por la ecuacin (4); sin embargo, ahora es fcil determinar la solucin correspondiente a
cualquier conjunto de condiciones iniciales.
(17)
en donde A es una matriz constante, no necesariamente real. En las secciones 7.5 a 7.7 se
describi cm o resolver un sistema de este tipo a partir de la hiptesis de que x = ert. Aqu
416
se proporciona otro punto de vista. La razn bsica por la que un sistema de ecuaciones
presenta cierta dificultad es que las ecuaciones suele estar acopladas; en otras palabras,
algunas o todas las ecuaciones comprenden ms de una, quiz todas, las variables depen
dientes. Esto ocurre siempre que la matriz de coeficientes A no es una matriz diagonal. De
donde, las ecuaciones del sistema deben resolverse simultneamente, en vez de consecuti
vamente. Esta observacin sugiere que una manera de resolver un sistema de ecuaciones
podra ser transformarlo en un sistema equivalente no acoplado en el que cada ecuacin
contenga slo una variable dependiente.
Esto corresponde a transformar la matriz de coeficientes A en una matriz diagonal.
Segn los resultados citados en la seccin 7.3, es posible realizar esto siempre que A
tenga un conjunto com pleto de n eigenvalores linealmente independientes. Sean
...,
los eigenvectores de A correspondientes a los eigenvalores rv . . . , rn, y frmase la
matriz de transformacin T cuyas columnas sean
...,
entonces
(18)
Si se define una nueva variable dependiente y mediante la relacin
x = Ty,
(19)
Ty' = ATy,
(20)
(21)
o bien,
0
T _1A T = D = |
r .2
0'
|
(22)
es la matriz diagonal cuyos elem entos en la diagonal son los eigenvalores de A . Por tanto,
y satisface el sistema no acoplado de ecuaciones
y' = Dy,
(23)
0
er2t
0
o
Q(0=
en1
ern
(24)
7.8
Matrices fundamentales
417
(25)
es decir
(26)
V "7
La ecuacin (26) es el m ism o resultado que se obtuvo antes. Este procedimiento de
diagonalizacin no brinda ventajas de cmputo sobre el m todo de la seccin 7.5, ya que en
cualquiera de los dos casos es necesario calcular los eigenvalores y los eigenvectores de la
matriz de coeficientes del sistema de ecuaciones diferenciales. A pesar de ello, es digno de
atencin que el problema de resolver un sistema de ecuaciones diferenciales y el de diagonalizar una matriz son matemticamente los mismos.
La m atriz exp(A).
serie de potencias
oo a n*n
exp (ai) = 1 +
(27)
que converge para toda t. Reem plcese ahora el escalar a por la matriz constante A d e n x
n y considrese la serie correspondiente
T
AV
T
4
A 2r2
AV
i + =!
X nir = 1 + A + ~w~
+
21
nir +
(2g)
Cada trmino de la serie (28) es una matriz n x n. Es posible demostrar quecada com po
nente de esta suma matricial converge para toda t cuando n -* oo. Por tanto, la serie (28)
define con su suma una nueva matriz, que se denota por exp(A); es decir
oo
exp(A ) = 1 + 2
n=
\ ntn
T
(29>
ni
00 A V -1
[exp(A f)] =
<rL
,J
n=i (h 1)!
d
oo
!+ n=1
Z
nt n
ni
A exp(A).
(30)
exp(A ) = A exp(A).
(31)
(32)
418
Por tanto, es posible identificar exp(A) con la matriz fundamental <>, que satisface el mis
mo problema con valor inicial que exp(A), a saber
O' = AO,
0 ( 0 ) = I.
(33)
x(0) = x
(34)
en la forma
x = exp(A)x.
(35)
x ' = ax,
x(0) = *0,
(36)
x = x Qexp (at).
(37)
P ro b le m a s
En cada uno de los problemas 1 a 10, encuentre una matriz fundamental para el sistema de
ecuaciones dado. En cada caso, halle tambin la matriz fundamental () que satisfaga
<>(0) = I.
7.8
Matrices fundamentales
419
11. Demuestre que 4>() = W(tyv~l(t0), en donde 4>() y *P(t) son como se definieron en esta
seccin.
12. Sea <I>(t) la matriz fundamental que satisface <' = A4>, <I>(0) = I. En el texto esta matriz
tambin se denot por exp(A). En este problema se demuestra que de hecho tiene las
principales propiedades algebraicas que se asocian a la funcin exponencial.
a) Demuestre que <!>(/)<>(s) = 4>(/ + s); es decir, que exp(A/)exp(As) = exp[A(/ + 5)].
Sugerencia:Demuestre que si s es fija y e s variable, entonces tanto <>()<E>(.s) como 4 >(t
+ s) satisfacen el problema con valor inicial Z' = AZ, Z(0) =
b) Demuestre que 4>()<I>(-) = I; es decir, que exp(A)exp[A(-)] = I. Entonces de
muestre que <!>(-/) = <E>-1().
c) Demuestre que 4>( - s) = <I>()<I_1(s).
13. Demuestre que si A es una matriz diagonal, con elementos en la diagonal a v a 2, . . . , an,
entonces exp(Ar) tambin es una matriz diagonal, cuyos elementos en la diagonal son
exp(aj), exp(72, t) , . . . , exp (ant).
/a l \
14. Sea A =
x(0) = x,
(i)
(ii)
(iii)
+ + A" ^ ) x .
(iv)
d) Sea n -* 00 y demuestre que la solucin del problema con valor inicial (i) es
= exp(A)x.
(v)
420
7.9
(1)
en donde la matriz P() de n x n y el vector g() de n x 1 son continuos para a < t < /?. Por
el mismo argumento de la seccin 3.6 (ver tambin el problema 16 de esta seccin), la
solucin general de la ecuacin (1) puede expresarse como
X= CjX^ty) +
+ cnx(rt)() + v(),
(2)
(3)
x' = Ax + g (r),
(4)
(5)
j=l,...,n,
(6)
en donde h.(t) es cierta combinacin lineal de g x{t) , . . . , gn(t). La ecuacin (6) es lineal de
primer orden y es posible resolverla por los mtodos de la seccin 2.1. De hecho, se tiene
j = 1, , n,
(7)
7.9
421
x' = A x, mientras que el primer trmino del segundo miembro de (7) produce una solucin
particular del sistema no hom ogneo (3).
Ejemplo 1
-2
i
1\
/ 2<T'\
- 2 j x + U ) =Ax+g<,)-
<8
- ( i )
<*>
x=
0)
Antes de escribir la matriz T de eigenvectores, recurdese que al final debe hallarse T -1. La
matriz de coeficientes A es real y simtrica, de modo que es posible aplicar el resultado enuncia
do al final de la seccin 7.3: T -1 es simplemente la adjunta o (dado que T es real) la transpuesta
de T, siempre que los eigenvectores de A se normalicen de modo que ( , ) = 1. De donde, una
vez que se normalizan
y (2>, se tiene
-jfU
:>
0\
1 (2e~l 3 A
+
(12)
Por tanto,
/ i + 3y, = \ f le ~ '
^=r t,
y/2
3
y'2 + y 2 = V 2 e ' + - = ( .
V2
(13)
Cada una de las ecuaciones (13) es lineal y de primer orden, por lo que es posible resolverlas por
los mtodos de la seccin 2.1. De esta manera, se obtiene
422
y i+
Jy= Vr2 \
\ - y i + y2
/
(A/Je"3' +
te-'
=*.(_i)e"3' +
(i5)
en donde kx= c x! V 2 y k2 = c 2f s T l . Los dos primeros trminos del segundo miembro de la (15)
forman la solucin general del sistema homogneo correspondiente a la ecuacin ( 8). Los tr
minos restantes son una solucin particular del sistema no homogneo.
Una segunda manera de hallar una solucin particular del sistema no hom ogneo (1) es
el mtodo de los coeficientes indeterminados. A fin de aplicar este mtodo, se supone la
forma de solucin con algunos o todos los coeficientes no especificados y, a continuacin,
se busca determinar estos coeficientes de m odo que se satisfaga la ecuacin diferencial. En
el aspecto prctico, este mtodo slo es aplicable si la matriz de coeficientes P es una
matriz constante y si las com ponentes de g son funciones polinom iaes, exponenciales o
sinusoidales, o de sumas de productos de stas. En estos casos, es posible predecir la forma
correcta de la solucin de manera sencilla y sistemtica. El procedimiento para elegir la
forma de la solucin es sustancialmente el m ism o que el dado en la seccin 3.6 para ecua
ciones lineales de segundo orden. La diferencia ms importante se ilustra por el caso de un
trmino no hom ogneo de la forma ueXt, en donde X es una raz sim ple de la ecuacin
caracterstica. En esta situacin, en vez se suponer una solucin de la forma a teXt, es
necesario usar a te** + be^, en donde a y b se determinan por sustitucin en la ecuacin
diferencial.
Ejemplo 2
Aplicar el mtodo de los coeficientes indeterminados para encontrar una solucin particular de
-2
l\
2 /
/ 2e ~ '\
+ \
3 ) = A x +
<16>
Este es el mismo sistema de ecuaciones que el del ejemplo 1. Para aplicar el mtodo de los
coeficientes indeterminados, g(/) se escribe la forma
g =
+ ()> .
= v(f) =
afe~' + be~* +
(17)
cr +
d,
(18)
7.9
423
supuesta. Al sustituir la ecuacin (18) en la (16) y agrupar trminos, se obtienen las siguientes
ecuaciones algebraicas para a, b, c y d:
Aa = a,
Ab = a b
(19)
' 0'
AC
'.3
Ad = c.
-= < K )
(2
^ = ( 1 ) ^ " '_
+ G )r ^
(21)
(22)
en donde P(t) y g(t) son continuas sobre a < t < i. Supngase que se encontr una matriz
fundamental *P (r) para el sistema hom ogneo correspondiente.
x' = P()x.
(23)
(24)
en donde u() es unvector por determinar. Una vez que se deriva x, segn se expresa en la
ecuacin (24) y alrequerir que se satisfaga la ecuacin (22), se obtiene
(25)
424
En virtud de que * ( t) es una matriz fundamental, VF '( t) = P ()4/ (); de donde, la ecuacin
(25) se reduce a
V ( )u '( ) = g(t).
(26)
(27)
(28)
JV - l(t)g(t)
dt.
(29)
(30)
(31)
(32)
Por consiguiente,
x = W(t)' 1(t0)x0 + V(f) f V
Jto
1(s)s(s) ds
(33)
es la solucin del problema con valor inicial dado. Una vez ms, que es til usar VF -1 para
escribir las soluciones (29) y (33), en casos particulares suele ser mejor resolver las ecua-
7.9
425
ds.
JtO
(34)
La ecuacin (34) puede simplificarse aun ms si la matriz de coeficientes P() es una matriz
constante (ver el problema 17).
Ejemplo 3
Aplicar el mtodo de variacin de parmetros para encontrar la solucin general del sistema
X '
= (~
- 0 X + ( 23 t ) -
(35)
e~3t e~{\
/
*
>
<
>
es una matriz fundamental. Entonces, la solucin x de la ecuacin (35) queda dada por x =
VF (r)u(), en donde u (t) satisface *()u'(O = g(t), o sea,
e ~ 3t
fie
(37)
e ~ 3t
e ~ l) \ u 2)
u\ = e2t - te3,
u'2 = 1 + | te1.
De donde,
M ) = \ e 2t %te3t + %e3t + c 1;
u 2{t) = t + | te* f e ' + c 2,
x = Y(t)u(0
=c,
! V ^
J ! V ' + ! V ' 4 ! W
r
u r
" 2 \-ir
n
12 /
1 /4
3V5
Cada uno de los mtodos para resolver ecuaciones no hom ogneas presenta ciertas ven
tajas y desventajas. El mtodo de los coeficientes indeterminados no requiere integracin,
426
pero su alcance es algo limitado y puede imponer la solucin de varios conjuntos de ecua
ciones algebraicas. El mtodo de la diagonalizacin requiere hallar la inversa de la matriz
de transformacin y la solucin de un conjunto de ecuaciones lineales de primer orden no
acopladas, seguido de una m ultiplicacin de matrices. Su ventaja principal es que, para
matrices hermitianas de coeficientes, la inversa de la matriz de transformacin puede escri
birse sin realizar clculos, una caracterstica que es ms importante para sistemas grandes.
La variacin de parmetros es el mtodo ms general. Por otra parte, comprende la resolu
cin de un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales con coeficientes variables, seguida
de una integracin y una multiplicacin de matrices, por lo que tambin puede ser el ms
complicado desde un punto de vista del cmputo. Para muchos sistemas pequeos con co efi
cientes, com o el de los ejemplos de esta seccin, puede haber pocas razones para elegir uno
de estos m todos de preferencia a los dems. Sin embargo, tngase presente que el m todo
de diagonalizacin queda excluido si la matriz de coeficientes no es diagonalizable y que el
mtodo de los coeficientes indeterminados slo es prctico para las clases de trminos no
hom ogneos que acaban de mencionarse.
Para problemas con valor inicial de sistemas lineales con coeficientes constantes, a m e
nudo la transformada de Laplace tambin es un instrumento eficaz. En virtud de que se
aplica esencialm ente de la misma manera descrita en el captulo 6, para las ecuaciones
escalares sim ples, aqu no se dan detalles.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 12, encuentre la solucin general del sistema de ecuaciones
dado.
13. El circuito elctrico que se muestra en la figura 7.9.1 se describe por el sistema de ecua
ciones diferenciales
7.9
427
dx
dt
(i)
Sean x = d>() la solucin general de x' = P()x + g(7), y x = x(t) alguna solucin particu
lar del mismo sistema. Considere la diferencia <>(/) v(0 y demuestre que <!>(/) = u (t) +
x(t), en donde u(t) es la solucin general del sistema homogneo x' = P()x.
*17. Considere el problema con valor inicial
16.
x' = Ax + g(t),
x(0) = x.
a)
b)
1 = 8 henrys
R = 4 ohms
R = 4 ohms
428
BIBLIO G R AFA
Captulo
.
^ Mtodos numricos
Hasta el momento se han analizado los m todos para resolver ecuaciones diferenciales
mediante la aplicacin de tcnicas analticas com o la integracin o los desarrollos en serie.
En general, lo importante era hallar una expresin exacta para la solucin. Sin embargo en
ingeniera y las ciencias existen muchos problemas importantes, en especial no lineales,
para los cuales estos m todos no son vlidos o son muy com plicados. En este captulo se
analiza un enfoque alternativo: el em pleo de procedimientos numricos para obtener una
aproximacin (a menudo bastante exacta) para la solucin exacta de una ecuacin diferen
cial. Los procedimientos que se describen son de fcil ejecucin en computadoras persona
les, as com o en algunas calculadoras de bolsillo.
8.1
= / ,y )
(i)
y la condicin inicial
y(t 0) = yoSe supondr que las funciones f y f son continuas sobre algn rectngulo en el plano ty
que contiene al punto (/0, yQ). Entonces, por el teorema 2.4.1, en algn intervalo alrededor
de tQexiste una solucin nica y =
del problema dado. Si la ecuacin (1) es no lineal,
entonces puede ser difcil determinar el intervalo de existencia de la solucin y es p osi
ble que no tenga una relacin sim ple con la funcin /. Sin em bargo, en todo el anlisis
430
Mtodos numricos
se supondr que el problema con valor inicial ( 1 ), ( 2) tiene una solucin nica en el interva
lo de inters.
Por procedimiento numrico de resolucin del problema dado con valor inicial se entien
de un algoritmo para calcular valores aproximados y0, y v y 2, . . . , y n, . . . de la solucin (j>en
un conjunto de puntos 0 < tx < t2 < < tn < ; ver la figura 8.1.1. Los valores
calculados pueden presentarse com o una tabla numrica o una grfica. La solucin exacta
del problema con valor inicial ( 1 ), ( 2) siempre se denotar por <f>; entonces el valor de la
solucin exacta en t = tnes 4>(tn). Para un procedimiento numrico dado, los sm bolos yn y
y ', en donde este ltimo se expresa por f(tn, y n), denotarn los valores aproximados de la
solucin exacta y su derivada en el punto tn. Con base en la condicin inicial se sabe que
= y 0, aunque en general
ynpara n > 1. D e manera semejante,
= f(tQ,yQ)
= y& pero en general <j>'(tn) =f[tn, 4>(tn)] no es igual a y ' =f(tn, y n) para n > 1. Adems, en
todo el anlisis se usar un espaciamiento, o tamao de paso, uniforme h sobre el eje t. Por
tanto, j = t0 + h, t2 = t1 + h = tQ+ 2h y, en general, tn = tQ+ nh.
El primer intento por resolver numricamente una ecuacin diferencial lo realiz Euler
en 1768, quien aplic lo que ahora se conoce com o mtodo de la recta tangente, o a
menudo mtodo de E uler. Dado que se conocen tQy yQ, tambin se conoce la pendiente de
la recta tangente a la solucin en = 0; a saber <f>'(tQ) = f(tQ, y 0). D e donde, es posible
construir la recta tangente a la solucin en t0 y obtener en consecuencia un valor aproxima
do y x de ^ (j) al desplazarse a lo largo de la recta tangente desde 0 hasta
ver la figura
8.1.2. Por tanto
FIGURA 8.1.1
(3 )
8.1
431
Una vez que se determina y v es posible calcular y = f(t, y x) y aplicar este valor com o la
pendiente de una aproximacin al m overse de t1 a tr D e este m odo, se obtiene
y 2 = yi + ( / i ) ( 2 - h)
y x + A h , yi )( h
h)-
(4)
yn+x = y n + A h , y)(tn+1 -
(5)
Si se supone que entre los puntos tQ, tv t2, . . . , existe un tamao uniforme de paso h,
entonces tn+1
i t = n+ h J
y la frmula de Euler se obtiene en la forma
yn+i = y n + h A t n, y n)
= yn + Wn, n - o, 1, 2 ,----
(6)
(7)
y( 0) = 1 .
(8 )
Se usar este ejemplo en todo el captulo para ilustrar y comparar m todos numricos dife
rentes. La ecuacin (7) es una ecuacin lineal de primer orden y se verifica con facilidad
que la solucin que satisface la condicin inicial ( 8) es
y = 4(t) = i t k + jfe*.
(9)
Dado que se conoce la solucin exacta, no se requieren m todos num ricos para resolver el
problema con valor inicial (7), ( 8). Por otra parte, la disponibilidad de la solucin exacta
facilitar la determinacin de la exactitud de los diversos procedimientos numricos que se
aplicarn en este problema.
Ejemplo 1
y0 + (o, i)
= 1 + (0.1)(5) = 1.5.
En el siguiente paso,
432
Mtodos numricos
y 2 = yi + ( t i , y i )
= 1.5 + ( 0 .1 )/( 0 .1 , 1.5)
= 1.5 + (0.1)(6.9) = 2.19.
Puede compararse este resultado con el valor exacto de <>(0.2) a partir de la ecuacin (9), que
es <>(0.2) = 2.5053299, correcto hasta 8 dgitos. El error es aproximadamente 2.51 - 2 .1 9 = 0.32.
Normalmente, un error tan grande (un error porcentual del 12%) no es aceptable. Es
posible obtener un mejor resultado al usar un tamao de paso ms pequeo. D e esta m ane
ra, si se usa h = 0.05 y se realizan cuatro pasos para llegar a t - 0.2, da el valor aproximado
2.3249 para <>(0.2) con un error porcentual del 8%. Un tamao de paso de h = 0.025 da un
valor de 2.4080117, con un error porcentual del 4%. Si se contina con los clculos ini
ciados en el ejemplo, entonces se obtiene los resultados que se dan en la tabla 8.1.1. D e la
segunda a la quinta columnas contienen valores aproximados de la solucin, usando un
tamao de paso de h = 0 .1 ,0 .0 5 ,0 .0 2 5 y 0.01, respectivamente. En la ltima columna estn
los valores correspondientes de <>() hasta ocho dgitos. Aun sin comparar las so lu cio
nes aproximadas y exactas, el hecho de que los valores de y calculados con h = 0.01 difieran
de manera significativa de los calculados con h = 0.025, para valores de t tan pequeos
com o 0.2, indica que el m todo de Euler con estos tamaos de paso no es satisfactorio para
este problema.
Para obtener resultados ms exactos, existen en esencia dos posibilidades: una es usar un
tamao de paso todava ms pequeo, con lo que se requieren ms pasos de manera corres
pondiente para cubrir el intervalo dado, la otra es idear una frmula aproximada ms exacta
y eficiente para sustituir la ecuacin ( 6). Por lo general, la segunda posibilidad es con
mucho la mejor y, posteriormente en este captulo, se analizan varios algoritmos que son
bastante superiores al m todo de Euler.
Mientras tanto, se observa que es fcil escribir un programa de computadora para efec
tuar los clculos necesarios para obtener resultados com o los de la tabla 8.1.1. A continua-
TABLA 8.1.1. Comparacin de los resultados de la solucin numrica de y ' = 1 - 1+ 4y, y(0)
= 1 al aplicar el mtodo de Euler para diferentes tamaos de paso h.
t
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
h = 0.1
h = 0.05
h = 0.025
h = 0.01
Exacta
1.0000000
1.0000000
1.0000000
1.0000000
1.0000000
1.5000000
2.1900000
3.1460000
4.4744000
6.3241600
8.9038240
12.505354
17.537495
24.572493
34.411490
1.5475000
2.3249000
3.4333560
5.0185326
7.2901870
10.550369
15.234032
21.967506
31.652708
45.588400
1.5761188
2.4080117
3.6143837
5.3690304
7.9264062
11.659058
17.112430
25.085110
36.746308
53.807866
1.5952901
2.4644587
3.7390345
5.6137120
8.3766865
12.454558
18.478797
27.384136
40.554208
60.037126
1.6090418
2.5053299
3.8301388
5.7942260
8.7120041
13.052522
19.515518
29.144880
43.497903
64.897803
8.1
433
cin se describe un programa de este tipo: las instrucciones especficas pueden escribirse
en cualquier lenguaje de programacin de alto nivel.
Mtodo de Euler
Paso 1.
Paso 2.
Paso 3.
definir f(t, y)
entrada valores iniciales 0 y yQ
entrada tamao de paso h
Paso 6.
y nmero de pasos n
Paso 4.
Paso 5.
salida tQy y 0
para j desde 1 hasta n, hacer
Paso 7.
Paso 8.
kl = f(t, y)
y = y + h * k1
t=t+h
salida t y y
fin
" +1
o bien,
( 10)
= 0 (0 + >>/[<, 0 ( 0 ].
+1
-O
(ID
Por ltimo para obtener una aproximacin Yn+ v se efecta una segunda aproximacin al
sustituir 0 ( w) por su valor aproximado yn de la (11). Esto da la frmula de Euler yn +1=y
+ hf(tn, y J^ E s posible obtener una frmula ms precisa al aproximar con mayor exactitud
la integral. Esto se analiza en la seccin 8.3
434
Mtodos numricos
En segundo lugar, supngase que se afirma que la solucin y = 4>(t) tiene una serie de
Taylor alrededor del punto tn; entonces
h2
<Ktn + h) = <p(tn) + (>'{tn)h + 4>"{tn) + "
o bien,
h2
+ .
(12)
Si la serie se termina al cabo de los dos primeros trminos y si (f)(tn+l) y </>(tn) se sustituyen
por sus valores aproximados yn+ l y yn, de nuevo se obtiene la frmula de Euler ( 6). Si se
conservan ms trminos de la serie, se obtiene una frmula ms exacta. Esto se analiza en
la seccin 8.3. Adems al usar una serie de Taylor con un resto es posible estimar la m agni
tud del error en la frmula. Esto se analiza en la siguiente seccin.
Problemas
.
En muchos de los problemas de este captulo se requiere efectuar clculos numricos bastan
te extensos. La cantidad de clculos razonable para el lector depende mucho del tipo de
equipo de cmputo con que cuente. Algunos pasos de los clculos solicitados pueden llevar
se a cabo en casi cualquiera calculadora de bolsillo e incluso a mano, si es necesario. Para
hacer ms es aconsejable que cuente con una calculadora programable, aunque para algunos
problemas puede ser necesaria por lo menos una microcomputadora.
Tenga presente tambin que los resultados numricos pueden variar en alguna medida, de
pendiendo de la forma en que est contenido el programa y de la manera en que la computa
dora ejecuta los pasos aritmticos, redondeos, etctera. Variaciones menores en la ltima
cifra decimal pueden deberse a esas causas y no necesariamente indican que sucede algo
errneo. En la mayora de los casos, las respuestas que se dan al final del libro registra hasta
seis dgitos, aunque en los clculos intermedios se conservaran ms dgitos.
En
a)
t=
b)
los problemas 1 y 2:
Encuentre valores aproximados de la solucin del problema dado con valor inicial, en
0.1, 0.2, 0.3 y 0.4 al aplicar el mtodo de Euler con h = 0.1.
Repita el inciso a) con h = 0.05. Compare los resultados con los del inciso a).
8.1
435
c) Repita el inciso a) con h = 0.025. Compare los resultados con los de los incisos a) y b).
d) Encuentre la solucin y = <j>{t) del problema dado y evale </>(/) en t = 0.1, 0.2, 0.3 y 0.4.
Compare estos valores con los resultados de los incisos a), b) y c).
1.
y '= 2 y -
1,
y(0) = 1
2. y' = 0.5 - t + 2 y ,
y ( 0)
= 1
En cada uno de los problemas 3 a 8, halle valores aproximados de la solucin del problema
dado con valor inicial, en t = tQ+ 0.1, tQ+ 0.2, tQ+ 0.3 y tQ+ 0.4.
a) Aplicar el mtodo de
Euler
con h
=0.1.
b) Aplicar el mtodo de Euler
con h
=0.05.
c) Aplicar el mtodo de
Euler
con h
=0.025.
3. y' = 2 + y 2,
y(0)=l
4. y = 5 - 3 > / y ,
5. /
y(l) = 3
6. y' = 2 + e ~ ty,
7.
= y /t + y,
v2 + 2 y
y' -
3 + t2-,
y(l) - 2
y( 0) - 2
y( 0) = 1
y(0) = - 1
En cada uno de los problemas 9 a 12, encuentre un valor aproximado de la solucin del
problema dado con valor inicial, en t = t0 + 1 .
a) Aplicar el mtodo de
Euler
con h
=0.025.
b) Aplicar el mtodo de Euler
con h
=0.0125.
9. y' = 0.5 - _ +
U . y ' = y ft + y,
2 y,
y(l)
y(0) - 1
3
10. / = 5 - 3/ y ,
12. y' - 2 t + e ~ ty,
y(0) = 2
y(0) = 1
y(l) = 0.
a) Aplique la frmula de Euler (3) con h = 0.1 para obtener valores aproximados de la
solucin en t = 1.2, 1.4, 1.6 y 1.8.
b) Repita el inciso a) con h = 0.05.
c) Compare los resultados de los incisos a) y b). Observe que son razonablemente prxi
mos para t = 1.2, 1.4 y 1.6, pero que difieren bastante para t = 1.8. Observe tambin (a
partir de la ecuacin diferencial) que la recta tangente a la solucin es paralela al eje y
cuando y = 2/V3 = 1.155. Explique cmo esto puede provocar esa diferencia en los
valores calculados.
14. Complete los clculos hasta t = 0.6 que dan a entradas de las columnas dos y tres de la
tabla 8. 1 . 1 .
*15. Use tres trminos de la serie de Taylor que se da en la ecuacin (12) y considere h - 0.1
para determinar valores aproximados de la solucin del ejemplo ilustrativo y' = 1 - 1 +
4y, y(0) = 1, en t = 0.1 y 0.2. Compare los resultados con los que se obtiene al aplicar el
mtodo de Euler y los valores exactos.
S u g e r e n c ia : Si y ' = /(/, y), a qu es igual y"?
*16. Es posible demostrar que con condiciones adecuadas para / la solucin numrica gene
rada por el mtodo de Euler para el problema con valor inicial y ' = f{t, y), y(f0) = y 0
convergen a la solucin exacta a medida que decrece el tamao h del paso. Esto se ilustra
mediante el siguiente ejemplo. Considere el problema con valor inicial
y' = 1 -
t + y,
y ( 0) - y 0 .
436
Mtodos numricos
c) Observe que
k=
1,2,....
d) Considere un punto fijo t > tQ, y para una n dada elija h = ( t - 10)/. Entonces, para
cualquier n, tn = t. Tambin observe que h -* 0 cuando n -* oo. Se se sustituye h en la
frmula precedente y se hace que n - oo da el resultado deseado.
Sugerencia', l m ^ ^ (1 + an)n = ea.
*17. Aplique la tcnica analizada en el problema 16 para demostrar que la solucin aproxi
mada obtenida con el mtodo de Euler converge a la solucin exacta en cualquier punto
fijo, cuando h -*0, para cada uno de los siguientes problemas.
a) / = y,
y( 0) = 1
b) y' = 2y - f,
y(0) = 1
Sugerencias: y, (1 + 2h)/2 + 1/2
c) y = j - 1 + 2y,
y(0) = 1
Sugerencias: y, = (1 + 2 h) + /,/2
18. Un procedimiento alternativo para construir la solucin y =
del problema con valor
inicial y' = f(t, y), y(t Q) = y 0es el mtodo de iteracin. Si se integra la ecuacin diferen
cial desde tQhasta t se obtiene
= y 0 + /O , <>(s)] ds.
(i)
Si, en el segundo miembro de la ecuacin (i) se sustituye 4>(s) por una funcin particular,
es posible evaluar la integral y obtener una nueva funcin <f>. Esto sugiere el procedi
miento de interaccin
0n+ l() =
vto^
0n(S)] ds-
OO
Con una eleccin inicial de ), se puede utilizar la ecuacin (ii) para generar una
sucesin de funciones ^ ( t ) que se aproxime a la solucin exacta y, con condiciones
adecuadas sobre/(/, y), en realidad converge a (>{t) cuando n -* oo. De hecho, se utiliz
este procedimiento de iteracin para establecer la existencia de una solucin del proble
ma con valor inicial de la seccin 2.11. Para calcular realmente <p(t) en general este
procedimiento es pesado para manejar ya que puede ser difcil, si no imposible, evaluar
la integral d e /[ s , (f>n(S)], n = 0, 1, 2 ,
Al tomar <}>0(t) = 1, determine <>3() para cada
uno de los siguientes problemas con valor inicial. Calcule tambin <2(0-4) y
y
compare con el resultado obtenido al aplicar el mtodo de Euler.
a ) y ' = 2y - l ,
y ( 0) = 1
b ) y ' = { - t + 2y,
y (0) = 1
c) y' = t2 + y 2,
y (0) = 1 ; calcule slo <f>2(t)
8,2
tn = t0 + nh,
(1)
8.2
437
/ = f(t, y),
y(t0) = >>o
origina varias preguntas que deben contestarse antes de poder aceptar com o satisfactoria la
solucin numrica aproximada. Una de estas preguntas es la referente a la convergencia.
Es decir, a medida que el tamao h del paso tiende a cero, los valores de la solucin
numrica y l y2, yy . . . , tienden a los valores correspondientes de la solucin exacta? Si se
supone que la respuesta es afirmativa, queda la importante pregunta prctica de cun rpido
la aproximacin numrica tiende a la solucin exacta. En otras palabras, qu tan pequeo
debe ser el tamao delpaso a fin de garantizar un nivel de exactitud dado? Se desea usar un
tamao de paso lo bastante pequeo com o para asegurar la exactitud requerida, pero no
demasiado pequeo. Un tamao de paso innecesariamente pequeo retarda los clculos,
los hace ms costosos y, en algunos casos, incluso puede provocar prdida de exactitud.
A l resolver numricamente un problema con valor inicial existen dos fuentes de error
fundamentales. En primer lugar, supngase que la computadora con la que se cuenta es
capaz de efectuar todos los clculos con completa exactitud; es decir, es posible retener una
infinidad de cifras decimales. La diferencia En entre la solucin exacta y - <p(t) y la solu
cin aproximada del problema con valor inicial ( 2) se expresa por
- y,
(3)
y se conoce com o error global por truncamiento. Este error surge por dos causas: 1) en
cada paso se aplica una frmula aproximada para determinar Yn + l; 2) los datos de entrada
en cada paso no concuerdan con la solucin exacta ya que, en general, (f>(tn) no es igual a
yn. Si se supone que los datos de entrada son correctos, entonces el nico error al avanzar un
paso se debe al uso de una frmula aproximada. Este error se denomina error local por
truncamiento en.
En segundo lugar, debido a las lim itaciones de todas las computadoras, en la prctica es
im posible calcular de manera exacta yn + xa partir de la frmula dada. Por tanto, se tiene un
error por redondeo debido a falta de exactitud de clculo. Por ejemplo, si se utiliza una
computadora que slo puede llevar ocho dgitos y y 0es 1.017325842, entonces es necesario
redondear los dos ltimos dgitos, con lo que de inmediato se introduce un error en el
clculo d e y r D e manera alternativa, si f(t, y) comprende funciones com o la logartmica o
la exponencial, al efectuar estas operaciones se tiene un error por redondeo. Como para el
error por truncamiento, es posible hablar del error local por redondeo y del error global por
redondeo. El error global por redondeo Rn se define com o
K = y* - yh,
(4)
KI =
- y . + y . - Y\
(5)
438
Mtodos numricos
|0() -
(6)
Por tanto, el error total est acotado por la suma de los valores absolutos de los errores por
truncamiento y por redondeo. Para los procedimientos numricos que se analizan en este
libro, es posible obtener estim aciones tiles del error por truncamiento. Sin embargo, el
anlisis se restringe principalmente al error local por truncamiento, que es algo ms senci
llo. Es evidente que el error por redondeo es de naturaleza ms aleatoria; depende del tipo
de computadora que se use, del orden en que se efecten los clculos, del m todo de redon
deo, etctera. Aunque un anlisis del error por redondeo rebasa los lm ites de este libro, es
posible decir ms sobre l de lo que podra esperarse en principio (ver, por ejemplo, la obra
de Henrici). A lgunos de los peligros del error por redondeo se analizan en los problemas 13
a 15 y en la seccin 8.5.
Error local por truncamiento para el mtodo de Euler. Supngase que la solucin y =
4>{t) del problema con valor inicial ( 2) tiene una segunda derivada continua en el interva
lo de inters. A fin de asegurar esto, es posible suponer que / , ft y f son continuas en la
regin de inters. Obsrvese que si / tiene estas propiedades y si 0 es una solucin del pro
blem a con valor inicial ( 2), entonces
4,'(t) = f\t,4> ( )1
y, por la regla de la cadena,
(7)
Dado que el segundo miembro de esta ecuacin es continuo, 0 " tambin es continua.
Entonces, si se aplica una serie de Taylor con un resto para desarrollar 0 alrededor de tn,
se obtiene
0 ( + h) = 0 () + (f)'(tn)h + 0 "(O&2,
(8)
en donde tnes algn punto en el intervalo tn < tn < tn + h. A l restar laecuacin (1) de la ( 8)
y observar que
4>(tn + h) =+ j) y 0 '(/j) = f[tn, 0 ()], se encuentra que
(9)
Para calcular el error local por truncamiento se supone que los datos del -sim o paso
son correctos, es decir, que yn = 0 ( 0 - Entonces, de inmediato se obtiene a partir de la
ecuacin (9) que el error local por truncamiento en + 1 es
*+i = 0 ( 0 + 1) - ^ + 1 = W ( t n)h2-
(10)
Por tanto, el error local por truncamiento para el m todo de Euler es proporcional al
cuadrado del tamao de paso h y a la segunda derivada de 0 . Para el intervalo fijo a = t0 ^
^
el valor absoluto del error local por truncamiento para cualquier paso est acotado
por Mh2/ 2, en donde M es el mximo de j0" ()| sobre a < < b. La dificultad primaria al
8.2
439
estimar el error local por truncamiento es la obtencin de una estim acin exacta de M. Sin
embargo, ntese que M es independiente de /i; de donde, si se reduce h en un factor de 1/2,
se reduce la cota del error en un factor de 1/4, y si se reduce h en un factor de 1/10, se reduce
la cota del error en un factor de 55.
Ms importante que el error local por truncamiento es el error global por truncamiento
En. A pesar de ello, una estimacin del error local por truncamiento proporciona cierta
comprensin del procedimiento numrico y un medio para comparar la exactitud de dife
rentes procedimientos numricos. El anlisis para estimar Enes ms difcil que para en. Sin
embargo, si se conoce el error local por truncamiento se puede hacer una estimacin intuitiva
del error global por truncamiento en un t > tQfijo com o se muestra a continuacin. Supngase
que se requieren n pasos para ir de tQa t = tQ+ nh. En cada paso el error es cuando mucho
Mh2/2; por tanto, el error en n pasos es cuando mucho nMh2/2. Si se observa que n = ( / - tQ)/
h, se encuentra que el error global por truncamiento para el m todo de Euler, al ir de tQa
t , est acotado por
Mh2
Mh
( 11)
Aunque este argumento no est com pleto, ya que no se toma en cuenta el efecto que un
error en un paso tendr en los pasos subsiguientes, en el problema 8 se demuestra que en
cualquier intervalo finito el error global por truncamiento al usar el mtodo de Euler no es
superior a una constante multiplicada por h. Por tanto, al ir de tQa un punto fijo t, el error
global por truncamiento puede reducirse al hacer ms pequeo el tamao h del paso. D es
afortunadamente, ste no es el final de la historia. Si h se hace demasiado pequeo; es decir,
si para ir de tQa t se utilizan demasiados pasos, el error global por redondeo puede volverse
ms importante que el error global por truncamiento. En la prctica, es necesario conside
rar las dos fuentes de error y elegir un h adecuado de modo que ninguno de los dos sea
demasiado grande. Esto se analiza con mayor detalle en la seccin 8.5. En los problemas 9
y 11 se analiza un procedimiento prctico para mejorar la exactitud del clculo, que requie
re cmputos con dos tamaos de paso diferentes.
Como ejemplo de cm o es posible aplicar el resultado (10), si se cuenta con informacin
a priori acerca de la solucin del problema dado con valor inicial, considrese el ejemplo
ilustrativo
y = 1 t + 4y,
y(0) = 1
(12)
sobre el intervalo 0 ^ t ^ 1. Sea y = 4>(t) la solucin del problema con valor inicial (12).
Entonces <f)'(t) = 1 - 1+ 44>(t) y
0 " ()= - 1 + 4 M )
= - 1 + 4[1 - f + 4<>(0]
= 3 - 4 + 16 <>(t).
440
Mtodos numricos
Si se observa que |3 - 4J < 3 sobre 0 ^ t ^ 1, una cota aproximada para en+1 queda dada por
"3
+ 8 mx \(>(t)\
0 S (<1
(14)
Dado que el segundo miembro de la ecuacin (14) no depende de n, esto proporciona una
cota uniforme, aunque no necesariamente exacta, para el error en cualquier paso, si se
conoce una cota para \4>(t)\ sobre 0 ^ t ^ 1. Para este problema, (f>(t) = ( 4 - 3 + 19e4t)/l6.
Si se sustituye <f>(tn) en la (13) se obtiene
en+ =
19e*tnh2
2"
tn< t n< t n+
(15)
La aparicin del factor 19 y el rpido crecim iento de e 4t explican por qu los resultados
de la seccin anterior con h = 0.1 no fueron muy exactos. Por ejemplo, el error en el primer
paso es
,, ,
19e47o(0.01)
e i = </>(i) - y l = ------- -- ------ ,
Resulta evidente que el es positivo y, com o e4o <
0 < 0 < 0. 1 .
e 0A, se tiene
19eO-4(0.01)
6 i < ------- 1 ------L ^ 0.142.
(16)
N tese tambin que e4^o> 1 ; de donde, ex > 19(0.01)/2 = 0.095. El error real es 0.1090418.
D e la ecuacin (15) se concluye que el error empeora cada vez ms al crecer t; esto se
muestra con claridad con los resultados de la tabla 8.1.1. Un clculo semejante para una
cota del error local por truncamiento al ir de 0.4 a 0.5 da
19e1,6(0.01)
19e2(0.01)
_
0.47 ------- ------ < e5 <
ysO .7 .
Por supuesto, en la prctica no se conocer la solucin <f>del problema dado con valor
inicial. Sin embargo, si se cuenta con cotas sobre las funciones / , ft y f es posible obtener
una cota para \<f>"(t)\, aunque no necesariamente una exacta, a partir de la ecuacin (7).
Entonces, es posible usar la ecuacin (10) para estimar el error local por truncamiento.
Incluso aunque no sea posible hallar una cota til para \<f>"(t)\, todava se sabe que para el
m todo de Euler el error local por truncamiento y el error global por truncamiento estn
acotados por una constante multiplicada por h2 y por una constante multiplicada por h,
respectivamente.
Esta seccin concluye con dos comentarios prcticos basados en la experiencia.
1.
Una manera de estimar si el error por truncamiento es suficientem ente pequeo es,
despus de completar los clculos con un h dado, repetir los clculos utilizando un
tamao de paso h2 (ver los problemas 9 y 11). Si los cam bios son mayores que lo
aceptable, es necesario usar un tamao de paso ms pequeo, un procedimiento num
rico ms exacto o quiz las dos cosas. En las siguientes secciones se analizan procedi
m ientos ms exactos. En la tabla 8.1.1 se dieron los resultados del ejemplo ilustrativo
usando el m todo de Euler con diferentes tamaos de paso. Estos resultados muestran
8.2
441
que incluso con h = 0.01 no es posible obtener correctamente los tres primeros dgi
tos en t = 0.10. Esto poda esperarse sin conocer la solucin exacta, ya que los resulta
dos en t = 0.1 para h = 0.025 y h = 0.01 difieren en el tercer dgito.
Una vez que se han completado los clculos usando aritmtica de precisin simple,
puede estimarse el efecto del error por redondeo al repetir los clculos con una aritm
tica de doble precisin. D e nuevo, si los cam bios son mayores que lo aceptable, es
necesario conservar ms dgitos en los clculos o aplicar un m todo ms exacto. En
los problemas 13 a 15 se abordan algunas de las dificultades que se presentan debido a
los errores por redondeo.
2.
Problemas
i--t
* .>
y (0 ) = 1
2. y' = + 2 y ,
y (0 ) = 1
En los problemas 3 a 6, obtenga una frmula para el error local por truncamiento en trminos
de t y de la solucin exacta <>{t), si se aplica el mtodo de Euler.
3.
y' =
t2 +
y 2,
5. y' = V r + y ,
y (0 )
=1
4. y' = 5 - 3 V y ,
6.
y (l) = 3
y' = 2r + e ~ ty,
y (0 ) =
y (0 ) = 1
y ( 0) = l.
442
Mtodos numricos
\En+x| < \En\ + h\f[t, <>()] - f(tn, y)| + jh2\<t>"(Q\ < a|| + ph2,
(i)
(ii)
La ecuacin (ii) da una cota para \En\ en trminos de h, L, n y p. Observe que para h fijo,
esta cota del error aumenta con la n creciente; es decir, la cota de error aumenta con la
distancia al punto de partida tQ.
c) Demuestre que (1 + hL)n < enhL, de donde que
enhL 1
| , | s 0h
e (tn ~ to )L
Para un punto fijo t= t0 + nh (es decir, nh es constante y h = (t- tQ)/n) esta cota del error
es de la forma constante multiplicada por h y tiende a cero cuando h - 0 tambin observe
que para nhL = ( / - tQ)L pequeo el segundo miembro de la ecuacin anterior es apro
ximadamente nh2P = ( t- tQ)Ph, lo que se obtuvo en la ecuacin ( 11 ) con un argumento
intuitivo.
9. M todo de extrapolacin de Richardson. Sea y = 4>{t) la solucin del problema con
valor inicial / = f(t, y), y(t Q) = yQ. Segn se analiz en el texto (ver tambin el inciso c)
del problema ( 8)), al aplicar el mtodo de Euler para ir desde t0hasta un punto fijo t= t0
+ nh, el error global por truncamiento est acotado por una constante multiplicada por h.
Con mayor precisin, es posible demostrar que (p(t) = yn(h) + Ch+ M(h), en donde C es
una constante que depende de la ecuacin diferencial y de la longitud del intervalo, pero
no de h y MQi) es una funcin proporcional a h2. La dependencia de yn con respecto a h
se indica al escribir yn(h). El error es Ch + M(h). Suponga ahora que el clculo se repite
usando un tamao de paso igual a /z/2. Como ahora se requiere 2n pasos para llegar a t,
se tiene (p(t) = y2n(h/2) + C/i/2 + M(h/2). Al despejar C de la primera ecuacin y susti
tuirla en la segunda ecuacin, demuestre que
(i)
en donde se han despreciado los trminos proporcionales a h2. Por tanto, esta nueva
aproximacin para <p{ t ) tiene un error proporcional a h2, en comparacin con un error
proporcional a h para un clculo simple con el mtodo de Euler. Tambin es posible
aplicar la ecuacin (i) para estimar el error asociado con un tamao de paso de h/2,
es decir,
()
8.2
443
Este procedimiento para calcular una aproximacin mejorada para <f>(t) en trminos de
yJJ1) Y de yln(h/2) se llama aproximacin diferida de Richardson hacia el lmite o mto
do de extrapolacin de Richardson. L. F. Richardson lo aplic por primera vez en 1927.
10. Con aplicacin de la tcnica analizada en el problema 9, determine nuevas estimaciones
del valor de la solucin exacta y = (f>(t) en t - 0.2, al hacer uso de los resultados para
h = 0.2 y h = 0.1 con el mtodo de Euler, para cada uno de los siguientes problemas con
valor inicial. Cuando sea posible, compare los resultados con los valores de la solucin
exacta en t = 0.2.
a) / = 2y, y(0) = 1
b) / = 2y - 1 ,
y(0) = 1
c) y' = \ - t + 2y, y( 0) = 1
d) y ' = 2 + y 2,
y( 0) = 1
11. Se dice que un mtodo numrico tiene exactitud de r-simo orden si el error en t = t0 + nh
es proporcional a hr; o, con ms precisin, si 4>(t) = y(h) + Ch' + M(h), en donde la
constante C depende de la ecuacin diferencial y deT pero es independiente de h, y M(h)
es proporcional a hr + 1. Por tanto, el mtodo de Euler tiene una exactitud de primer
orden. Siguiendo el procedimiento del problema 9, demuestre que una estimacin
mejorada de <>(7) queda dada por 4>(1) = y2n(h/2) + [y2n(h/2) - y (h)]/(2r - 1 ).
12. Considere el problema ejemplo / = 1 - / + 4y, y(0) = 1. Con aplicacin del mtodo de ex
trapolacin de Richardson (problema 9) y si se utilizan los valores aproximados de </>(1)
para h = 0.1, 0.05 y 0.025 dados en el ejemplo 8.1.1, obtenga nuevas de </>(l) para
a) h = 0.1
h = 0.05
b) h = 0.05
h = 0.025
y( 0) = 1
y( 0) = 1
b) / = \ - 1+ 2y,
y(0) = 1
1000
6.010
2.004
18.04
6.000
como sigue.
a) Primero redondee cada elemento del determinante a dos dgitos.
b) Primero redondee cada elemento del determinante a tres dgitos.
c) Retenga los cuatro dgitos. Compare el valor exacto con los resultados de a) y b).
15. En general la ley distributiva a(b - c ) = a b -a c no se cumple si los productos se redon
dean hasta un nmero ms pequeo de dgitos. Para demostrar esto en un caso especfi
co, tome a = 0.22, b = 3.19 y c = 2.17. Despus de cada multiplicacin redondee el
ltimo dgito.
444
8.3
Mtodos numricos
y'=f(t,y),
y(t0) = y0>
(!)
y considrese que y = <>{t) denota su solucin. Recurdese por la ecuacin (10) de la sec
cin 8.1 que al integrar la ecuacin diferencial dada desde tn hasta tn+ 1 se obtiene
<f>(tn+1)
(2)
yn+i = yn +(tn,yn)
(3)
yn+1 =
yn 3-2----------------
^ '
En virtud de que la incgnita yn+ 2 aparece com o uno de los argumentos d e /e n el segundo
miembro de (4), a menudo es bastante difcil despejar yn + x de esta ecuacin. Se puede
FIGURA 8.3.1
8.3
445
(5)
en donde tn^
+1, se ha sustituido rpor tn + h.
La ecuacin (5) da una frmula para calcular yn+ v el valor aproximado de cfr(tn + j), en
trminos de los datos en tn. Esta frmula se conoce com o frmula mejorada de Euler o
frmula de Heun. La ecuacin (5) representa una mejora con respecto a la frmula de
Euler (3) por el hecho de que el error local por truncamiento al usar la ecuacin (5) es
proporcional a h 3, mientras que para el mtodo de Euler es proporcional a h 2. Este error
estimado para la frmula mejorada de Euler se establece en el problema 15. Tambin es
posible demostrar que, para un intervalo finito, el error global por truncamiento para la
frmula mejorada de Euler est acotado por una constante multiplicada por h 2. N tese que
se logra mayor exactitud a expensas de ms trabajo de clculo, ya que ahora es necesario
evaluar f(t, y) dos veces para ir de tn a tn +v
Si f(t, y) slo depende de t y no de y, entonces resolver la ecu acin diferencial y' =
f(t, y) se reduce a integrar f(t). En este caso la frmula mejorada de Euler (5) queda
(6)
Ejemplo 1
Aplicar la frmula mejorada de Euler (5) para calcular valores aproximados de la solucin del
problema con valor inicial
y' = 1 - 1+ 4y,
y(0) = 1.
(7)
y'n = 1 - t + 4y
y
f{tn +
h , y n + hy') = l - ( t + h)
+ 4 (y
+ hy'n).
(8)
446
Mtodos numricos
y
h , yi + hy\) = 1 - 0.2 + 4(2.323) = 10.092.
Entonces, por la ecuacin (5),
(9)
En la tabla 8.3.1 se dan ms resultados para 0 ^ < 1, obtenidos al aplicar el mtodo mejora
do de Euler con h = 0.1 y h = 0.05. Para comparar los resultados del mtodo mejorado de Euler
con los del mtodo de Euler, ntese que aqul requiere dos evaluaciones de / en cada paso,
mientras que ste requiere solamente una. Esto es importante porque tpicamente la mayor parte
del tiempo de clculo en cada paso se dedica a la evaluacin d e/, por lo cual el conteo de estas
evaluaciones constituye una manera razonable de estimar el esfuerzo total de clculo. Por tanto,
para un tamao dado de paso h, el mtodo mejorado de Euler requiere el doble de evaluaciones
de / que el de Euler. De manera alternativa, el mtodo mejorado de Euler para el tamao de pa
so h requiere el mismo nmero de evaluaciones d e/q u e el de Euler con tamao de paso h/2. Al
consultar las tablas 8.1.1 y 8.3.1 puede verse que el mtodo mejorado de Euler con h = 0.1 da
mejores resultados que el de Euler con h = 0.05; ntese que, en cada caso, intervienen veinte
evaluaciones de / . Sin embargo, el mtodo mejorado de Euler con h = 0.1 tambin es ms exac
to que el de Euler con h = 0.025 (cuarenta evaluaciones de / ) y es casi tan exacto como el de
Euler con h = 0.01 (cien evaluaciones de / ) . Por tanto, en comparacin con el mtodo de Euler,
el mejorado de Euler es evidentemente ms eficiente, produciendo resultados sustancialmente
mejores con menor esfuerzo total de clculo. Con h = 0.05 el mtodo mejorado de Euler propor
ciona resultados que concuerdan bastante con la solucin exacta; los errores porcentuales en =
0.5 y t = 1.0 son 1.15% y 2.3%, respectivamente.
TABLA 8.3.1 Comparacin de resultados al aplicar los mtodos de Euler y mejorado de Euler
para el problema con valor inicial y' = 1 - 1+ Ay, y(0) = 1.
Mejorado de Euler
Euler
t
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
h = 0.1
h = 0.05
h = 0.05
h = 0.025
1.0000000
1.0000000
1.0000000
1.0000000
1.0000000
1.5475000
2.3249000
3.4333560
5.0185326
7.2901870
10.550369
15.234032
21.967506
31.652708
45.588400
1.5761188
2.4080117
3.6143837
5.3690304
7.9264062
11.659058
17.112430
25.085110
36.746308
53.807866
1.5950000
2.4636000
3.7371280
5.6099494
8.3697252
12.442193
18.457446
27.348020
40.494070
59.938223
1.6049750
2.4932098
3.8030484
5.7404023
8.6117498
12.873253
19.203865
28.614138
42.608178
63.424698
1.6090418
2.5053299
3.8301388
5.7942260
8.7120041
13.052522
19.515518
29.144880
43.497903
64.897803
Exacta
8.3
447
Paso 6.
kl=f(t,y)
k2 = f(t + h,y + h* kl)
y y + {h/2) * (/el + k2)
t=t+h
( 10)
( 11 )
( 12 )
Se obtiene la frmula de Taylor con tres trminos al sustituir (f>(tn) por su valor aproximado
yn en las frmulas para 0 ' ( O y <f>"(tn) y si se desprecia despus el trmino 0 " '(Q /i 3/3! en
la ecuacin (10). D e esta manera se obtiene
h2
y n + l = y n + hy'n + Y
y"
en donde
y'n = f ( t n, y n\
y' = f t O + / y( o y M -
(14)
Si se supone por el momento que 0 ( ) = y , se concluye que el error local por trunca
m iento en+ r asociado con la frmula (13) es
MU
en+i = 0( + i) - yN+i =
<>"'(tn)h3
n e .,
(15)
en donde tn <Tn < tn + h. Por tanto, el error local por truncamiento para la serie de Taylor
con tres trminos es proporcional a h 3, precisamente com o para la frmula mejorada de
Euler antes analizada. Una vez ms, es posible demostrar que, para un intervalo finito, el
error global por truncamiento no es mayor que una constante multiplicada por h 2.
La frmula de Taylor con tres trminos requiere el clculo d e / f(, y ) y fy(t, y), y luego la
evaluacin de estas funciones, as com o la de f(t, y) en ( tn, yn). En algunos problem as, ft
448
Mtodos numricos
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, encuentre valores aproximados de la solucin del pro
blema dado con valor inicial en t = tQ+ 0.1, tQ+ 0.2, t0 + 0.3 y tQ+ 0.4.
a) Si aplica el mtodo mejorado de Euler con h = 0.1.
b) Si aplica el mtodo de Taylor con tres trminos, con ^ = 0.1.
Compare los resultados con los obtenidos por el mtodo de Euler en la seccin 8.1 y con la
solucin exacta (en caso de contar con sta).
7- ' 3 r2
y(i) = 3
y(i) 2
2.
y( 0) = 1
4.
6.
OO
V2 + 2fy
+
'
o
II
II
+
V;
+
II
w-i
,
II
o
1. y' = 2y - 1,
y(0) = 2
y(0) = i
3 y/y,
y' = (t - y ) sen y,
y( 0)
y(0) = 2
y(0) = i
13. Complete los clculos que dan las entradas de la cuarta columna de la tabla 8.3.1 hasta t
= 0.6; es decir, aplique el mtodo mejorado de Euler con h = 0.1
14. Para el problema ilustrativo y' = 1 - 1 + 4y, y(0) = 1, determine valores aproximados de
la solucin hasta t = 0.6 si se aplica la frmula de Taylor con tres trminos y h = 0.1.
Compruebe los resultados con los de la tabla 8.3.1.
15. En este problema se establece que el error local por truncamiento para la frmula mejorada
de Euler es proporcional a /i3. Si se supone que la solucin <f>del problema con valor
inicial y' = f(t, y), y (0) = y 0tiene derivadas continuas hasta el tercer orden ( / tiene se
gundas derivadas parciales continuas), se concluye que
4>{tn + h) = <>{t) +
h2 +
h\
8.3
449
+ 1 ) yn+ 1
x = t,y =n
En los problemas 18 y 19 aplique la solucin exacta para determinar en+ 1y una cota d e e n +1en
cualquier paso sobre 0 < t < 1, para el mtodo mejorado de Euler, para el problema dado con
valor inicial. Obtenga tambin una cota para e v para h = 0.1, y comprela con la estimacin
semejante para el mtodo de Euler y con el error real, si se aplica el mtodo mejorado de Euler.
18. y' = 2 y 1,
y(0) = 1
t + 2y,
y (0 ) -
20. La frmula modificada de Euler para el problema con valor inicial y ' = f ( t , y), y (0) =
y 0se expresa por
y n+ 1 =
+ W[tn +
y + W ( t B, y)]-
Si se sigue el procedimiento descrito en el problema 15, demuestre que el error local por
truncamiento en la frmula modificada de Euler es proporcional a h 3.
En cada uno de los problemas 21 a 24, use la frmula modificada de Euler del problema 20,
con h = 0. 1 , para calcular valores aproximados de la solucin del problema dado con valor
inicial en t - 0.1, 0.2, 0.3 y 0.4. Compare los resultados con los obtenidos antes.
1,
y (0 ) = 1
23. y' t 2 + y 2,
21. y' = 2 y -
y (0) = 1
24. y' = 5 -
25.
t + 2y,
3V y,
y (0 ) = 1
y (0) = 2
450
Mtodos numricos
Los problemas 26 a 28 tratan del problema con valor inicial y' =f(t,y),y(t Q) = y0. Sea y = 4>(f)
la solucin exacta.
26. Demuestre que el error local por truncamiento en+ si se aplica la frmula de Taylor con
tres trminos se expresa por <j/"(Fn)h3/6, en donde tn < Tn < tn + h. Recuerde que al
calcular en+ x se supone que yn = ^>(w).
27. Deduzca una frmula de Taylor con cuatro trminos para t +1 en trminos def(t,y) y sus
derivadas parciales evaluadas en (tn, yn). Cul es el error local por truncamiento?
28. Si se sigue el procedimiento del mtodo de extrapolacin de Richardson (problemas 9 y
11 de la seccin 8.2), demuestre que una estimacin mejorada de tf>(l),7= tQ+ nh, en
trminos deyn(h) y y2i(h/2), calculada al aplicar el mtodo de Taylor con tres trminos o
el mtodo mejorado de Euler, expresa por y2n(h/2) + [y2n(h/2)-yn(h)\/(2 2- 1 ) . Conside
re el problema con Valor inicial y = 1 - 1+ 4y, y(0) = 1. Con la aplicacin de los resul
tados aproximados para <(1) que se obtuvieron por el mtodo mejorado de Euler para
h = 0.1 y para h = 0.05 (ver la tabla 8.3.1), determinar una nueva estimacin de </>(1).
Compare este resultado con el valor de la solucin exacta.
y' = u
y),
y ( t 0)
= yo
(i)
Los errores locales por truncamiento para estos mtodos son proporcionales a h 2, h3 y /i3,
respectivamente. Se ha visto que los dos ltimos m todos son sustancialmente mejores que
el de Euler, aunque todava no son lo suficientemente exactos para un trabajo numrico serio.
Un mtodo relativamente sencillo y suficientemente exacto com o para ser muy til es el
llam ado m todo de Runge-Kutta1. El error local por truncamiento de este m todo es
proporcional a h 5. Por tanto, es dos rdenes de magnitud ms exacto que el mejorado de
Euler y el de Taylor con tres trminos, y tres rdenes de magnitud mejor que la simple
frmula de Euler.
La frmula de Runge-Kutta comprende un promedio ponderado de valores de f ( t , y)
tomados en diferentes puntos del intervalo t t < t < tn + l\ se expresa por
y+ i = y n + ^ (ki + 2/2 + 2 kni + kn4),
(2)
1 Cari D avid Runge (1856-1927), m atem tico y fsico alem n, trabaj durante m uchos aos en espectroscopia.
El anlisis de los datos lo llev a considerar los problem as en clculo num rico, y el m todo de R unge-K utta
se origin en su publicacin sobre la solucin num rica de ecuaciones diferenciales, en 1895. El m todo fue
extendido en 1901 hacia los sistem as de ecuaciones por M. W ilhelm Kutta (1867-1944). Kutta fue un m ate
m tico y experto en aerodinm ica, alem n tam bin, bastante conocido por sus im portantes contribuciones a la
teora clsica de los perfiles aerodinm icos.
8.4
451
Mtodo de Runge-Kutta
en donde
(3a)
= f(tH+
iK yn
h k n o,
(3b)
K i = f{tn +
yn
\ h k n2),
(3c)
K i
K * = f ( t n + K y H + h k n2) .
(3d)
La suma (knl + 2 kn2 + 2kn3 + kn4)/6 puede interpretarse com o una pendiente promedio.
N tese que k 1 es la pendiente en el extremo izquierdo del intervalo, kn2 es la pendiente en
el punto medio, si se aplica la frmula de Euler para ir de tn a tn + h/2, kn3 es una segunda
aproximacin para la pendiente en el punto m edio y, por ltimo kn4 es la pendiente en tn +
h, si se aplica la frmula de Euler y la pendiente kn3 para ir de tn a tn + h.
Aunque en principio no es difcil demostrar que la ecuacin (2) difiere del desarrollo de
Taylor de la solucin </> en trminos que son proporcionales a h5, el lgebra es ms bien
extensa. Por tanto, se acepta el hecho de que el error local por truncamiento al aplicar (2) es
proporcional a h5 y que, para un intervalo finito, el error global por truncamiento es cuando
mucho igual a una constante multiplicada por h 4.
Resulta evidente que la frmula de Runge-Kutta, ecuaciones (2) y (3), es ms com plica
da que cualquiera de las frmulas analizadas antes. Sin embargo, esto tiene relativamente
poca importancia, ya que no es difcil escribir un programa de computadora para poner en
prctica este mtodo. El mtodo de Runge-Kutta es una buena com binacin de exactitud y
sencillez. Como consecuencia, es uno de los m todos ms usados y mejores para la resolu
cin numrica de ecuaciones diferenciales.
N tese que si / no depende de y, entonces
(4)
(5)
La ecuacin (5) puede identificarse com o la regla de Simpson (1710-1761) (ver problema
15) para la evaluacin aproximada de la integral / =f(t). El hecho de que la regla de Sim p
son tenga un error proporcional a h5 concuerda con la proposicin anterior referente al
error en la frmula de Runge-Kutta.
Ejemplo 1
Aplicar el mtodo de Runge-Kutta para calcular valores aproximados de la soluciny = 4>(t) del
problema con valor inicial
y'= l -
t + 4y ,
y( 0) = 1.
k-oi /(O, 1) = 5;
hk0l = 1.0
hk02 - 1.38
452
Mtodos numricos
hk03 = 1.532
TABLA 8.4.1 Comparacin de resultados de la solucin numrica del problema con valor inicial
y' = 1 - + 4y,y(0) = 1.
____________
Mejorado
de Euler
A = 0.1
Euler
A = 0.1
t
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
l .0000000
1.5000000
2.1900000
3.1460000
4.4774000
6.3241600
8.9038240
12.505354
17.537495
24.572493
34.411490
1.0000000
1.5950000
2.4636000
3.7371280
5.6099494
8.3697252
12.442193
18.457446
27.348020
40.494070
59.938223
Runge-Kutta
A = 0.2
1.0000000
2.5016000
5.7776358
12.997178
28.980768
64.441579
A = 0.1
Exacta
1.0000000
1.0000000
1.6089333
2.5050062
3.8294145
5.7927853
8.7093175
13.047713
19.507148
29.130609
43.473954
64.858107
1.6090418
2.5053299
3.8301388
5.7942260
8.7120041
13.052522
19.515518
29.144880
43.497903
64.897803
0.2
0.1
0.05
0.025
0.01
Euler
Mejorado
de Euler
Runge-Kutta
Exacta
34.411490
45.588400
53.807866
60.037126
59.938223
63.424698
64.497931
64.830722
64.441579
64.858107
64.894875
64.897604
64.897798
64.897803
64.897803
64.897803
64.897803
64.897803
8.4
453
Mtodo de Runge-Kutta
Paso
6.
k\ = f(t, y)
k.2 f(t + 0.5 * h, y + 0.5 * h * /el)
k.3 = f(t + 0.5 * h, y + 0.5 * h * k.2)
k4 = f(t + h, y + h * k3)
y = y + (h/6) * (/el + 2 * k2 + 2 * /c3 + k4)
t=t+h
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, determine valores aproximados de la solucin del pro
blema dado con valor inicial en t = tQ+ 0.1, tQ+ 0.2, tQ+ 0.3 y tQ+ 0.4.
a) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.1.
b) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.05.
Compare los resultados con los obtenidos al aplicar otros mtodos y con la solucin exacta
(en caso de contar con sta).
1.
3.
5.
y'
y'
= 2 y 1,
t 2 + y 2,
y (0 )
=1
y (0 )
y' = y /t + y ,
7- v' = :y ^
y (l) =
,
2.
1
3
y (l) =
y' 0.5
t + 2y,
y (0)
1
2
5f -
2 sfy,
y (0 )
6. y ' = 2 t +
e~ty,
y(0) = 1
4. y' =
8.
y' =
(t2 y 2) sen y ,
y ( 0) = -
En cada uno de los problemas 9 a 12, halle un valor aproximado de la solucin del problema
dado con valor inicial en t = 0 + 1 .
a) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.2.
b) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.1.
c) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.05.
Compare los resultados con los obtenidos por otros mtodos.
9. y' = 0.5 - t +
11. y '= Vi + y,
2 y,
y (l)
y (0 )
=1
=3
10.
12.
5 - 3J y ,
= 2 + e~ty,
y' =
y (0 )
y'
y ( 0)
=2
=1
13. Calcule valores aproximados de la solucin y = <(f) en t = 0.4 y 0.6 para el problema
ejem ploy' = 1 - 1+ 4y, y(0) = 1. Use h = 0.2 y el valor aproximado de <>(0.2) que se da
en el ejemplo del texto. Compare los resultados con los valores proporcionados en la
tabla 8.4.1.
"14. Considere el problema con valor inicial y ' =f(t, y ),y (t0) = y0. La frmula de Taylor con
tres trminos correspondiente es
y+i = y + hyn + (h2/2)y,.
(i)
y)]},
(ii)
Mtodos numricos
454
a) Desarrolle el segundo miembro de la ecuacin (ii) alrededor del punto (tn, yn) para
demostrar que la diferencia entre las frmulas (i) y (ii) es proporcional a/ i 3 s i a + b = l,
ba = 1/2, y bfi= 1/2. Sugerencia: use el desarrollo de Taylor para una funcin de dos
variables que se dio en el problema 15 b) de la seccin 8.3.
b) Demuestre que las ecuaciones para a, b, a y P tienen la infinidad de soluciones a - 1
- A ,b = A y a = f} = 1/2A, para cualquier A 4=- 0.
c) Para A = 1/2, demuestre que la ecuacin (ii) se reduce a la frmula mejorada de Euler
que se dio en la ecuacin (5) de la seccin 8.3.
d) Para A = 1, demuestre que la ecuacin (ii) se reduce a la frmula modificada de Euler
que se dio en el problema 20 de la seccin 8.3.
15. Para deducir la regla de Simpson para la evaluacin aproximada de la integral de f(t),
desde t = 0 hasta t = h, primero demuestre que
Ch A 2 n
^ i
Bh2
J o ( A t 2 + B t + C) d t = - y - + - + c h .
A continuacin, elija las constantes A, B y C de modo que la parbola y = At2 + Bt + C
pase por los puntos [0, /(O)], [h/2,f(h/2)\ y [h, f(h)]. Aplique este polinomio para re
presentar/^) aproximadamente sobre el intervalo 0 ^ t ^ h, y sustituya A, B y C en la
frmula precedente para obtener
8.5
y(t0) = yo-
1)
En esta seccin se contina ese anlisis y tambin se sealan varias dificultades ms sutiles
que pueden presentarse. Debido a que es bastante difcil abordar con detalle los temas que
se plantean, slo se les ilustrarn mediante ejemplos.
8.5
455
En primer lugar, recurdese que para el m todo de Euler se demostr que el error local
por truncamiento es proporcional a h2 y que para un intervalo finito el error global por
truncamiento es cuando mucho igual a una constante multiplicada por h. Aunque no se
demuestra en general es cierto que si el error local por truncamiento es proporcional a np,
para un intervalo finito, el error global por truncamiento est acotado por una constante
multiplicada por hp ~x. Para lograr mucha exactitud, normalmente se utiliza un procedi
m iento numrico para el que p sea bastante grande. A medida que p crece, por lo comn la
frmula usada al calcular yn +1 se vuelve ms complicada y, de donde, en cada paso se re
quieren ms clculos; sin embargo, esto no suele ser un problema grave a m enos q u e /(t, y)
sea muy complicada o el clculo deba repetirse muchas veces (por ejemplo, para m uchos
valores diferentes d e y 0o diferentes valores de los parmetros que pudieran aparecer en /
o las dos cosas).
Si se disminuye el tamao del paso el error global por truncamiento dism inuye en el mismo
factor elevado a la potencia p - 1. Sin embargo, com o se m encion en la seccin 8.2, si h es
demasiado pequeo, se requerirn demasiados pasos para cubrir un intervalo fijo y el error
global por redondeo puede ser mayor que el error global por truncam iento. En la fig u
ra 8.5.1 se muestra la situacin esquemticamente. Se supone que el error por redondeo R
es proporcional al nmero de clculos ejecutados y, por lo tanto, es inversamente propor
cional al tamao h del paso. Por otra parte, el error por truncamiento En es proporcional a
una potencia positiva de h. Por la ecuacin ( 6) de la seccin 8.2 se sabe que el error total
est acotado por \En\ + \R \\ entonces, se desea elegir h a fin de minimizar esta cantidad.
Como se indica en la figura 8.5.1, el valor ptimo de h es aproximadamente el valor en el
que se cruzan las grficas de \E \ y /? |. En otras palabras, h es casi ptimo cuando los
errores por truncamiento y por redondeo son aproximadamente iguales en magnitud.
Como segundo ejemplo de los tipos de dificultades que pueden presentarse cuando se
utilizan sin cuidado los procedimientos numricos, considrese el problema de determinar
la solucin y = 0 () de
y' = t2 + y 2,
y(0) = 1.
(2 )
FIGURA 8.5.1 Dependencia de los errores por truncamiento y por redondeo res
pecto del tamao h del paso.
456
Mtodos numricos
intenta calcular una solucin del problema con valor inicial en el intervalo 0 ^ t ^ 1 ,
aplicando procedimientos numricos diferentes.
Si se aplica el mtodo de Euler con h = 0.1, 0.05 y 0.01, se encuentran los siguientes
valores aproximados en t = 1; 7.1 8 9 5 0 0 ,1 2 .3 2 0 5 4 y 90.68743, respectivamente. Las gran
des diferencias entre los valores calculados son una prueba convincente de que es necesario
utilizar un procedimiento numrico ms exacto, por ejemplo el mtodo de Runge-Kutta. Si
se usa el m todo de Runge-Kutta con h = 0.1, se encuentra el valor aproximado de 735.0004
en t = 1, que es bastante diferente de los que se obtuvieron con el mtGdo de Euler. Si se
actuase ingenuamente y se detuviera el proceso ahora, se cometera un grave error. A l repe
tir los clculos con tamaos de paso h =0.05 y h = 0.01, se obtiene la interesante informa
cin listada en la tabla 8.5.1.
Aunque los valores en t = 0.90 son razonables y bien podra creerse que
lasolucin
exacta tiene unvalor aproximado de 14.3 en t - 0.90, es evidente que algo extrao sucede
entre t = 0.9 y t = 1.0. Para ayudarse a determinar lo que sucede, considrense algunas
aproxim aciones analticas para la solucin del problema con valor inicial (2). N tese que
sobre 0 < t ^ 1 ,
(3)
y (0) = l
(4)
y la solucin y = <>2{t) de
/
= y 2,
y (0) = 1
(5)
son cotas superior e inferior, respectivamente, para la solucin y = (f>(t) del problema ori
ginal, ya que todas estas soluciones pasan por el m ism o punto inicial. D e hecho, es posible
demostrar (por ejemplo, por el mtodo de iteracin de la seccin 2 . 11 ) que (f>2(t) ^
^
<f>x(t) siempre que estas funciones existan. Lo importante por observar es que es posible
resolver las ecuaciones (4) y (5) para (f>1y (f>2 mediante separacin de variables. Se encuen
tra que
<Mt) = t a n ^ + ^ j ,
</>2(t) = ^ i - .
(6)
h
0.1
0.05
0.01
t = 0.90
r = 1.0
14.02158
14.27042
14.30200
735.0004
1.755613 x 104
> 1015
8.5
457
das en alguna parte entre t = 0.785 y t = 1. Ahora se sabe que el problema (2) no tiene
solucin sobre todo el intervalo 0 ^ t ^ 1 .
Sin embargo, los clculos numricos sugieren que es posible ir ms all de t = 0.785 y
quiz ms all de t = 0.9. Si se supone que la solucin del problema con valor inicial existe
en t = 0.9 y que su valor es igual a 14.3, es posible obtener una apreciacin ms exacta de lo
que sucede para t ms grande, al considerar los problemas con valor inicial (4) y (5) si se
sustituye y (0) = 1 p ory(0.9) = 14.3. Entonces se obtiene
<M) = tan( + 0.6010),
(7)
en donde slo se conserva cuatro cifras decimales. Por tanto, <f>x(t) -> oo cuando t -> n2 0.6010 = 0.9698 y <f>2(t) - * oo cuando 0.9699. Se concluye que la solucin del problema
con valor inicial (2) se vuelve no acotada cerca de t = 0.97. N o es posible ser ms precisos
que esto porque la condicin inicial y(0.9) = 14.3 slo es aproximada. Este ejemplo ilustra
el tipo de informacin que es posible obtener mediante una com binacin juiciosa de trabajo
analtico y numrico.
Como ltimo ejemplo, considrese el problema de determinar dos soluciones linealmente
independientes de la ecuacin lineal de segundo orden
y" - lOOy = 0
(8)
para > 0. La generalizacin de las tcnicas numricas para las ecuaciones de primer or
den hacia las ecuaciones de orden superior o a sistemas de ecuaciones se analiza en la
seccin 8.7, pero no es necesaria para este anlisis. D os soluciones linealmente indepen
dientes de la ecuacin ( 8) son
= cosh 10/ y cf)2(t) = senh lO. La primera solucin, 4>x{t)
= cosh 101, es generada por las condiciones iniciales < ^( 0) = 1 , <^( 0) = 0; la segunda solu
cin, (>2{t) = senh lO, es generada por las condiciones iniciales (f>2(0) = 0, <f>2(0) = 10.
Aunque analticamente es posible hablar de la diferencia entre cosh lOf y senh 10/, para t
grande se tiene que cosh 10/ ~ el0l/2 y senh 10/ e10,/2; numricamente, estas dos funcio
nes se ven exactamente iguales si slo se conserva un nmero fijo de dgitos. Por ejemplo,
correcto hasta ocho cifras significativas
senh 10 = cosh 10 = 11,013.233.
Si los clculos se efectan en una mquina que solamente lleva ocho dgitos, las dos solu
ciones <f)j y $ 2 son idnticas en t = 1 y, de donde, para toda t > 1. Por tanto, aunque las
soluciones son linealmente independientes, su tabulacin numrica mostrara que son igua
les por que slo puede retenerse un nmero finito de dgitos. A este fenm eno se le llama
dependencia numrica; es uno de los problemas importantes y difciles que siempre se
encuentra cuando se est resolviendo una ecuacin de segundo orden o de orden superior
que tiene por lo menos una solucin que crece muy rpido.
Para este problema, esta dificultad puede eliminarse parcialmente al calcular, en v ez de
serh 10/ y eos h 10/, las soluciones linealmente independientes <f)3(t) = e10t y <>4{t) = e~10t
correspondientes a las condiciones iniciales <>3( 0) = 1 , (f>'3(0) = 10 y <>4( 0) = 1 , <f>4(0) = - 10,
respectivam ente. La solucin <f>3 crece exponencialm ente, m ientras que (f>4 decrece
exponencialmente. Aun as, se encuentra dificultad al calcular </>4 con correccin sobre un
intervalo grande. La razn es que en cada paso del clculo de <j>4 se introducen errores por
truncamiento y por redondeo. Por tanto, en cualquier punto tn, los datos a utilizar al pasar
hacia el siguiente punto no son precisamente los valores de 4>4(tn) y
s lucin del
458
Mtodos numricos
problema con valor inicial con estos datos en tn no slo comprende a e~l0t, tambin a e10t.
D ebido a que el error en los datos en t es pequeo, la ltima funcin aparece con un
coeficiente muy pequeo. A pesar de ello, com o e~Ot tiende a cero y e10t crece muy rpido,
esta ltima termina dominando y la solucin calculada es sim plem ente un m ltiplo de
e10t = (f>3(t).
Para ser especficos, supngase que se aplica el mtodo de Runge-Kutta para calcular la
solucin y = <f>A(t) = e~10 del problema con valor inicial
y lOOy = 0,
y(0) = 1,
/(O ) = - 1 0 .
(En la seccin 8.7 se describe el mtodo de Runge-Kutta para sistemas de segundo orden.)
Si se usa una aritmtica de precisin simple (d ocho dgitos) con un tamao de paso h =
0.01, se obtienen los resultados de la tabla 8.5.2. Resulta evidente con base en estos resul
tados que la solucin numrica com ienza a desviarse significativam ente de la solucin
exacta para f > 0.5 y que pronto difiere de sta en muchos rdenes de magnitud. La razn
es la presencia en la solucin numrica de una pequea com ponente de la solucin que
crece exponencialm ente (f>3(t) = e10t. Con aritmtica de ocho dgitos es de esperar un error
por redondeo del orden de 10 ~8 en cada paso. Dado que e10t crece en un factor de 5 x 1 0 21
desde t = 0 hasta t = 5, un error del orden de 1 0 ~8 cerca de t = 0 puede producir un error
del orden de 5 x 10 13 en t = 5, aun si no se introducen ms errores en los clculos que
intervienen. Los resultados que se dan en la tabla 8.5.2 demuestran que esto es exactamente
lo que sucede.
La ecuacin ( 8) es un ejemplo de lo que se conoce com o ecuaciones rgidas. Estas
ecuaciones tienen cuando m enos una solucin que decae con rapidez y, por lo general, se
requiere un especial cuidado al resolverlas numricamente. Los cdigos de computacin
modernos para resolver ecuaciones diferenciales incluyen medidas para tratar con la rigi-
Numrica
0.0
1.0
0.25
0.5
0.75
8.2085
6.7395
5.7167
2.7181
3.3602
4.9870
7.4013
1.0984
1.6302
2.4195
3.5908
5.3292
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
4.5
5.0
Exacta
1.0
x 10 -2
x 10 "3
x 10 "4
x 10 "4
x lO -2
x 10 2
x 10 5
x lO 7
x lO 9
x l O 11
x l O 13
8.2085
6.7379
5.5308
4.5400
3.0590
2.0612
1.3888
9.3576
6.3051
4.2484
2.8625
1.9288
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
10 -2
10 3
10 "4
10 "5
lO "7
10"9
10 - 11
10 ~14
10 - 16
10 " 18
lO "20
10 ~22
8.5
459
dez. [Para un anlisis ms detallado de ecuaciones rgidas, consultar los libros de Gear
(1971) y Rice (1983) que se citan en la bibliografa al final de este captulo.]
Otro problema que es necesario investigar para cada procedimiento numrico es la con
vergencia de la solucin aproximada a la solucin exacta, cuando h tiende a cero. Aunque
esto no ocurre para los mtodos de un paso analizados en las secciones anteriores, si se
aplican procedimientos con pasos mltiples existe el siguiente peligro: puede suceder que
la frmula numrica para yn, que comprende a yn_ 1 y y _ 2, etctera tenga soluciones
extraas que no correspondan a las soluciones de la ecuacin diferencial original. Si estas
soluciones extraas crecen en vez de decaer, provoca problemas. Esto se ilustra con un
ejemplo especfico en la siguiente seccin.
Otros problemas prcticos, a los que frecuentemente tiene que enfrentarse el experto en
anlisis numrico, son cm o calcular soluciones de una ecuacin diferencial en la vecindad
de un punto singular regular y cm o calcular numricamente la solucin de una ecuacin
diferencial sobre un intervalo no acotado. En general, estos problemas requieren una com
binacin de trabajo analtico y numrico.
Problemas
1. Para adquirir cierta idea sobre los peligros posibles de los errores pequeos en las condi
ciones iniciales, como los debidos al redondeo, considere el problema con valor inicial
y' = t + y - 3,
y(0) = 2.
y' = t2 + ey,
y(0) = 0.
(i)
()
t = 0.90
t= 1.0
0.02
0.01
3.42975
3.42981
> 1038
> 1038
460
Mtodos numricos
y = 1 + ey,
yy
y(0) = 0.
(iii)
es la solucin de
y' = e',
y(0) = 0.
(iv)
b) Determine <>x{t) y </>2(0- Luego demuestre que <() -+ oo para alguna t entre t = ln 2 =
0.69315 y = 1.
c) Resuelva las ecuaciones diferenciales y ' = ey y y' = 1 + ey, respectivamente, con la
condicin inicial y (0.9) = 3.4298. Use los resultados para demostrar que
oo cuan
do t = 0.932.
En los problemas 3 y 4,
a) Encuentre una frmula para la solucin del problema con valor inicial y observe que es
independiente de A.
b) Aplique el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.01 para calcular valores aproximados de la
solucin para 0 < < 1 , para diversos valores de A como A = 1 , 10, 20 y 50.
c) Explique las diferencias, en caso de haber, entre la solucin exacta y las aproximaciones
numricas.
3. y' Xy = 1 h,
8.6
y(0) = 0
4. y' Xy = 2t Xt2,
y(0) = 0
y '= f ( t,y ) ,
y(t0) = yo,
0)
2John
Couch Adams (1819-1892), astrnomo ingls, es ms fam oso por ser el codescubridor -c o n Joseph
Leverrier- del planeta Neptuno, en 1846. Adams fue tambin bastante hbil en los clculos; su procedimiento
para la integracin numrica de ecuaciones diferenciales apareci en 1883 en un libro escrito con Francis
Bashforth sobre accin capilar. Forest Ray Moulton (1872-1952) fue astrnomo y administrador de progra
mas cientficos estadounidenses. Al efectuar clculos de trayectorias balisticas durante la Primera Guerra
Mundial, ide mejoras sustanciales en la frmula de Adams.
8.6
461
> tn-1tn-i y tn-y Para calcular un valor de <f>en el siguiente punto de la malla tn+r Antes
de poder usar este mtodo, es necesario calcular y v y2 y y 3 con algn mtodo de arranque,
com o el de Runge-Kutta; por supuesto, el mtodo de arranque debe tener una exactitud
comparable a la del mtodo de pasos mltiples que se va a aplicar despus. En esta seccin
se analiza brevemente el desarrollo del m todo de Adam s-M oulton.
Supngase que se integra <p'(t) desde tn hasta tn+l\ entonces
<f>'(tn_3) , . . . , <f>(tn) a partir de la ecuacin (1). En seguida se aproxima </>'(/) por un polino
m io de grado tres que pase por los cuatro puntos [tn_y
3)], [tn_2, <t>'(tn_ 2)], [tn_ v
1)] Y [*> 4>'(tn)]. Es posible demostrar que siempre se puede hacer esto y, adems, que
el polinom io es nico. Este polinom io se conoce com o polinom io de interpolacin, por
que proporciona una frmula aproximada para <f>'(t) en valores de t diferentes de tn_3,tn_2,
tn- 1 y tn' ^ se sustituye (f/(t) por este polinom io de interpolacin en la ecuacin ( 2), se
evala la integral y se reemplazan <f>(tn_3) , . . . , 4>(tn+ por sus valores aproximados, da la
frmula de pasos mltiples
yn+ i = y n + (h/24)(55y'n - 59y ; _ 1 + 37y ^_2 - 9 y ; _ 3).
(3)
{tnp
2.
p) 5 (tni yn)-
N tese tambin que al integrar el m ism o polinom io sobre intervalos diferentes pueden
obtener frmulas diferentes. Si el polinom io usado para obtener la ecuacin (3) se integra
desde tn_3 hasta tn+ v se obtiene la frmula de Milne (1890-1971):
y + i = y -3 + (4/i/3)(2 y' - y ;,- i + 2 y ; _ 2).
(4)
Esta frmula tambin tiene un error local por truncamiento proporcional a h5.
El mtodo predictor-corrector de Adams-M oulton comprende, adems de la (3), una fr
mula correctora para mejorar el valor de yn + 2 predicho por la ecuacin (3). La frmula
correctora se deduce al integrar <f>'(t) desde tn hasta tn + x si se usa un polinom io de
interpolacin que pase por los puntos [tn_2, (f>Xtn_2)\, [tn_v 4 > ' ( t n _ 1 ) ] , [tn, <f>'(tn)] y [ t n + v
4>'(tn+1)]. En el clculo real, se usan los valores aproximados y '_ 2, y ' ^ , 3/ y y ' + 1 de <'()
462
Mtodos numricos
en tn_ 2, tn_ v tny tn+ v y se evala y'n+1=f(tn+v yn+2) usando el valor d e y n+1determinado
por la ecuacin (3). La frmula correctora de Adams-M oulton es
(5)
Esta frmula tambin tiene un error local por truncamiento proporcional a h5. Sin embargo,
la constante de proporcionalidad en la cota del error para la frmula correctora (5) es aproxi
madamente ye de la constante de proporcionalidad en la cota del error para la frmula
predictora (3).
Una vez que se conocen y_3,y n_2,y n_2 y y, es posible calcular y ' _ y y ' _ 2, y'n_ 3 y y'n
y luego usar la frmula predictora (3) para obtener un primer valor parayw+ r Entonces se
calcula y ' j y se usa la frmula correctora (5) para obtener un valor mejorado d e y n+ r Por
supuesto, es posible seguir usando la frmula correctora (5) si el cambio en yn+ es dema
siado grande. Sin embargo, com o regla general, si es necesario utilizar la frmula correcto
ra ms de una o dos veces, es posible esperar que el tamao del paso, h, sea demasiado
grande y deba hacerse ms pequeo. N tese tambin que la ecuacin (5) sirve com o verifi
cacin de la aritmtica (programacin) en la determinacin de y n+ x a partir de la ecuacin
(3); cualquier diferencia sustancial entre los valores de yn+ 1 de (3) y de (5) indicara una
posibilidad definida de un error aritmtico.
En resumen, primero se calcula y v y 2 y y 3 mediante una frmula de arranque con un error
local por truncamiento no mayor que h5. Luego se pasa a la frmula predictora (3) para
calcular y +v n ^ 3, y a la frmula correctora (5) para corregir yn+ r Se sigue corrigien
do yn + j hasta que el cambio relativo sea menor que un error permisible prescrito. En las
obras de Conta y deBoor (captulo 6) y se Henrici (captulo 5) se puede hallar un anlisis
m s detallado del m todo predictor-corrector de A dam s-M oulton y otros m todos de pa
sos mltiples.
Ejemplo 1
y = 1 - f + 4y,
y(0) - 1.
(6)
y 5
y, = 1.6089333
y\ = 7.3357332
y2 = 2.5050062
y'2 = 10.820025
y3 = 3.8294145
y'3 = 16.017658.
8.6
463
0.1(471.181828)
y4 = 3.8294145 + --------------- = 5.792673.
24
El valor exacto, correcto hasta ocho dgitos, es 5.7942260. Ntese que el aplicar una vez la
frmula de correccin, el error en y4 se reduce aproximadamente a la sptima parte del error
anterior a su aplicacin.
Una pregunta que resulta natural hacerse es por qu usar un m todo predictor-corrector
con un error local por truncamiento proporcional a h5, si el m todo de Runge-Kutta tiene
un error del m ism o orden de magnitud. Una razn es que, para m uchos problemas, la parte
del clculo que consume ms tiempo y, por lo tanto ms costosa, es la evaluacin de la
funcin f(t, y) en pasos sucesivos. En el mtodo de Runge-Kutta, para avanzar un paso se
requieren cuatro evaluaciones d e /. Por otra parte, para el m todo predictor-corrector (3) y
(5), la predictora slo requiere la evaluacin de f(t, y) en cada tn y el uso de la correctora
requiere una evaluacin adicional de f(t, y) en tn+v por cada iteracin efectuada. Por tanto,
el nmero de evaluaciones de la funcin puede reducirse de manera notable. Este ahorro
puede ser muy importante al escribir un programa general para resolver problemas con
valor inicial.
y + 2y = 0,
y( 0) = 1 ,
(7)
(8 )
yn+i = y n- i + 2hyn.
El m todo de pasos mltiples ( 8) se deduce en los problemas 13 y 14; su error local por
truncamiento es proporcional a /i3. Para referencias posteriores, se observa que la solucin
exacta del problema con valor inicial (7) es y = e~2t.
Para este problema, y'n = - 2 yn, por lo que la ecuacin ( 8) queda
yn+1 +
4 h y n - y_!
(9)
0.
La ecuacin (9) es una ecuacin lineal en diferencia de segundo orden, que es posible
resolver explcitamente si se sigue una teora semejante a la de las ecuaciones diferenciales
lineales con coeficientes constantes. Se busca una solucin de (9) de la forma yn = Xn, en
donde X tiene que determinarse. Se tiene
Xn~1(2 + 4hX -
( 10)
1) = 0.
A2
-(2 /1
V i + 4 h 2 ).
(11)
464
Mtodos numricos
( 12)
Por analoga con la teora de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden, es
razonable esperar (y es posible demostrar) que la solucin general de la ecuacin en dife
rencias (9) sea
y = c ^ + c 24
(13)
= (1 - 2 T/n)n
(14)
(15)
(16)
8.6
465
FIGURA 8.6.1
yn + W*todos los valores de h. Para evaluar la estabilidad de un mtodo de pasos m ltiples cuando
se aplica a un problema con valor inicial, es necesario examinar las soluciones de la ecua
cin en diferencias resultante. Se dice que el m todo es fuertemente estable si las solucio
nes extraas A" de la ecuacin en diferencias son tales que |A | < 1 cuando h -*0. Si este es
el caso, entonces A" -> 0 cuando n -* oo para h suficientem ente pequeo, y los errores en los
clculos no crecern con el crecimiento de n. N tese que en el problema ejemplo que acaba
de analizarse la solucin extraa A 2 tiene |A 2| > 1 .
En general, no es posible aplicar este criterio al problema con valor inicial y ' = f(t, y),
y (Q) = y Q. Por lo comn, al analizar la estabilidad de un m todo numrico se considera
suficiente analizar la estabilidad lineal del mtodo es estable el procedimiento para la
ecuacin diferencial y' - Ay, en donde A es una constante arbitraria? Es posible demostrar
que el mtodo predictor-corrector de Adams-M oulton es muy estable en el sentido de la
estabilidad lineal, para h suficientemente pequeo. Ver los problemas 16 y 17 para un an
lisis ms detallado de estas ideas.
Problemas
wmmmmmu mum
466
Mtodos numricos
1. y' = 2 y - 1,
3. / = f 2 + y 2,
y() = 1
y(0) = I
6. y' = 2t + e~ty,
y(0) = 1
y( 0) = - 1
En cada uno de los problemas 9 a 12, encuentre un valor aproximado de la solucin del
problema dado con valor inicial, en t = tQ+ 1 .
a) Al aplicar el mtodo de Adams-Moulton con h = 0.1.
b) Al aplicar el mtodo de Adams-Moulton con h = 0.05.
Aplique la frmula correctora para calcular un valor corregido en cada paso. Para obtener yv
y2 y yy use el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.1 y 0.05, respectivamente. Compare los
resultados con los obtenidos mediante otros mtodos.
9 - y ' = 0-5 t + 2 y,
y(0) = 1
11. y' = V T y ,
y( l ) = 3
10. y' = 5 - 3 V 7 ,
12 . y' = 2t + e~ty,
y( 0) = 2
y( 0) = 1
13. Dado que los valores de (f>'(t) en tn_ Ay tn son y'n_ 1y y'n, ajuste un polinomio de primer
grado at + b a (f>(t) de modo que pase por estos dos puntos. Al integrar <f>'(t) desde tn_ l
hasta tn+ v deduzca la frmula de pasos mltiples
y+i = y n - i + 2 h y'nSugerencia: los clculos no son difciles si se hace tn+l = tn + h y tn_1 = tnh.
14. Demuestre que la frmula de pasos mltiples deducida en el problema 13 tiene un error
local por truncamiento proporcional ah3. Observe que esta frmula es precisamente tan
fcil de usar (una vez que se ha calculado yj) como la frmula de Euler yn+ { = yn + hy'n,
cuyo error local por truncamiento es slo proporcional ah2. Sin embargo, desafortuna
damente, como se muestra en el texto esta frmula de pasos mltiples es inestable.
Sugerencia: evale 4>(tn h) al desarrollar
en una serie de Taylor alrededor de t = tn.
15. Este problema est relacionado con la frmula predictora-correctora de Milne. La fr
mula predictora se dio en la frmula (4) del texto. La frmula correctora se deduce al
evaluar la integral de (f/(t) desde tn_ hasta tn+ 2 por la regla de Simpson. La frmula es
y n+1
Tanto la frmula predictora como la correctora tienen errores locales por truncamiento
proporcionales a h5. El mtodo de Milne suele ser muy eficaz, pero la correctora puede
ser inestable (ver el problema 17). Por consiguiente, debe preferirse el mtodo predictorcorrector de Adams-Moulton. En cada uno de los siguientes problemas, determine un
valor aproximado de la solucin exacta en t = 0.4 aplicando el mtodo predictor-corrector de Milne. Use la frmula correctora para calcular una correccin,
a) Problema 1 b) Problema 2 c) Problema 3 d) Problema 4.
* 16. En este problema se demuestra que la frmula correctora (5) de Adams-Moulton es esta
ble para la ecuacin diferencial lineal y ' =Ay.
a) Demuestre que la solucin de la ecuacin diferencial es y = ceAt.
b) Demuestre que la ecuacin en diferencias adecuada es
(1 - 9a)yn+1 - (1 + 19a)y + 5xyn- 1 - ay_.2 = 0
en donde a = A h / 24.
(i)
8.7
467
c) En seguida, demuestre que yn= A" es una solucin de la ecuacin (i) si A es una raz de
(1 9a)3 (1 + 19a)A2 + 5aA a = 0.
(ii)
d) En el lmite cuando h -> 0, lo cual implica que a -* 0, demuestre que las races de la
(ii) son Al = 1 , A2 = 0, A3 = 0.
e) Se examinar la raz A, con ms cuidado para h pequeo. Sea Al = l + Anh, sustituya
en la ecuacin (ii) y desprecie los trminos proporcionales a h2 o superiores. Deduzca
que An =A y demuestre que s iy 1 = A" (1 +Ah)nentonces y x->eAtn cuando h - 0, al
usar tn = nh.
Por tanto, la solucin correspondiente a Ax se aproxima a la solucin verdadera de la
ecuacin diferencial. Para h pequeo se tiene A 2j < l y J A 3 < l ; por tanto, las solucio
nes extraas correspondientes no crecern. Como consecuencia, la frmula correctora
de Adams-Moulton es muy estable.
*17. En este problema se demuestra que la frmula correctora de Milne que se da en el pro
blema 15 es inestable para la ecuacin diferencial lineal y ' = Ay. El anlisis es paralelo al
del problema 16.
a) Demuestre
que la
solucin de la ecuacin diferencial es y = ceAt
b) Demuestre
que la
ecuacin en diferencias adecuada es
(i)
en donde a = Ah/3.
c) En seguida,
demuestre que yn= A" es una solucin de la ecuacin (i) si A es una raz de
(1 a)2 4 a/ (1 + a) = 0.
(ii)
d) En el lmite h~* 0, lo que implica a - 0, demuestre que las races de la ecuacin (ii)
son A 1 = l y A 2 = - l . Observe que |A J = jA J = 1 , y, de donde, para valores pequeos de
h diferentes de cero una de las races puede tener valor absoluto mayor que uno.
e) Resuelve la ecuacin cuadrtica (ii) y demuestre que si h es pequeo, entonces A 1 1
+ Ah y A 2 - (1 - Ah/ 3). Luego demuestre que cuando h -* 0 con tn= nh, la solucin de
la ecuacin en diferencias (i) es
y = c1eAtn + c2(\)ne~tn13.
(iii)
En las secciones anteriores se analizaron mtodos numricos para resolver problemas con
valor inicial asociados con ecuaciones diferenciales de primer orden. Estos m todos tam
bin pueden aplicarse a un sistema de ecuaciones de primer orden o a ecuaciones de orden
superior. Una ecuacin de orden superior com o d 2x/dt2 = f(t, x, dx/dt) se puede reducir al
sistema de ecuaciones de primer orden dx/dt = y, dy/dt=f(t, x, y ) y esta transformacin casi
468
Mtodos numricos
siempre se efecta antes de la aplicacin de los mtodos numricos. Por lo tanto basta
considerar slo sistemas de ecuaciones de primer orden. Por razones de simplicidad, la
atencin se restringir a un sistema de dos ecuaciones de primer orden
x ' = f ( t , x, y),
y = g(t, x, y),
( 1)
x (t0) = ^ 0 ,
y(o) = yo-
(2 )
Se supone que las funciones / y <7 satisfacen las condiciones del teorema 7.1.1, de modo
que el problema con valor inicial ( 1 ), ( 2 ) tiene una solucin nica en algn intervalo del eje
t que contenga al punto tQ. Se desea determinar los valores aproximadosx v x2, . . . , x y y v
y2,
, yn de la solucin x = <f>(t), y = y/(t) en los puntos tn - tQ+ nh, con n = 1 , 2 , . . . .
Los mtodos de las secciones anteriores pueden generalizarse para manejar sistemas de
dos (o ms) ecuaciones. Por ejemplo, para el mtodo de Euler se usan las condiciones
iniciales para determinar <
y y /(0) y luego desplazarse a lo largo de la recta tangente a
la curva x = (f>(t), y = y/(t). Por tanto,
Xj = x
0+
W o , *o> y o l
^ 1 = ^ 0 + M o , * 0 yo)-
En general,
(3)
y
(4)
De manera semejante, el mtodo de Runge-Kutta puede extenderse a un sistema. Para el
paso de tn a t + 1 se tiene
*+1
x n
(5)
en donde
(6)
(7)
8.7
Ejemplo 1
469
Determinar valores aproximados de la solucin x = <>(), y = yf{t) del problema con valor inicial
x' x 4 y,
( 8)
y' x + y,
x(0) - 1,
y(0) = 0,
(9)
en el punto t = 0.2. Apliqese el mtodo de Euler con h = 0.1 y el mtodo de Runge-Kutta con h
= 0.2. Comprense los resultados con los valores de la solucin exacta
jl/.
e ~ ' - l - e 3'
0 () = ------
(1Q)
e ~ - e 3t
= --------
En primer lugar, apliqese el mtodo de Euler. Para este problema, x'n = xn- 4yny y 'n = -xn+
yn', de donde,
x0 =
1 (4)(0) = 1 ,
1 +
0 = 1.
y, = 0 + (0. 1) ( - l ) = - 0. 1.
En el siguiente paso,
x'i = 1.1 (4)( 0.1) = 1.5,
y\ = - 1. 1 + ( - 0 . 1) = - 1. 2.
Como consecuencia,
x 2 = 1.1 + (0.1)(1.5) = 1.25,
y 2 - - 0. 1 + (0.1)( 1.2) = -0 .2 2 .
Los valores de la solucin exacta, correctos hasta ocho dgitos, son </>(0.2) = 1.3204248 y y/(0.2)
= -0.25084701. Por tanto, los valores calculados a partir del mtodo de Euler son errneos en
alrededor de 0.0704 y 0.0308, respectivamente, lo cual corresponde a errores porcentuales aproxi
mados de 5.3% y 12.3%.
A continuacin, apliqese el mtodo de Runge-Kutta para aproximar (>(0.2) y y/(0.2). Con h
= 0.2 se obtienen los siguientes valores a partir de las ecuaciones ( 6) y (7):
/Coi = / ( L
0) =
1,
k02 = / ( l . l , -0 .1 ) = 1.5,
k02 =
/ (
1.15, -0 .1 2 )
1.63,
l0 l = g ( 1 , 0 ) =
- 1 ;
0(1.15, -0 .1 2 )
= -
1.27;
Xi = 1 + (9.602) = 1.3200667,
6
0.2
= 0 + (- 7. 52) = -0.25066667.
6
470
Mtodos numricos
m m m m m m m m m m m m m m m m m tm m m m m m m m m am m m m am m m m m m m m
En cada uno de los problemas 1 a 6 determine valores aproximados de la solucin* = $ (/),
y = y/(t) del problema con valor inicial dado en t = 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 y 1.0.
a) Al aplicar el mtodo de Euler con h = 0.1.
b) Al aplicar el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.2.
c) Al aplicar el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.1.
Compare los resultados obtenidos por los diferentes mtodos y los diferentes tamaos de
paso.
O
II
II
>>
II
o
3?
x( 0) = 1 , y(0) =-0
1. x' = x + y + t,
y' = 4x 2y;
x( 0) = 1, y(0) = 1
2. x' = 2x + ty,
y' xy;
3. x' = tx y 1,
y' = x;
x(0) 0, y(0) == i
4. x' = x y + xy,
y' = 3x -- 2y xy;
x( 0) =
y = y( 0.25 + 0.5x);
5. x' x (l 0.5x 0.5y),
y' = sen(x 3y);
x(0) = 1, y(0) = 2
6. x' = exp( x + y) eos x,
4^
Problemas
3x = ,
x (0 ) = 1,
x'(0) = 2.
y
x + i = Xn + ^ h ( 9 x 'n + 1 + 1 9 x ; -
y n+ 1 =
+ liH ^ y'n + i +
19y'n -
5 x ; _ ! + x ; _ 2),
+ / B_ 2).
471
Bibliografa
BIBLIOGRAFA
Existen m uchos libros de diversos grados de com plejidad que tratan sobre anlisis en general, programa
cin y la solucin numrica de ecuaciones diferenciales ordinarias y ecu acion es diferenciales parciales. En
el texto se m encionaron los siguientes libros:
Conte, S. D ., y deBoor, Cari, E lem en tary N u m erical A n alysis; A n A lg o rith m ic A p p ro a ch (3a. ed.) (N ew
York; M cG raw -H ill).
H enrici, Peter, D iscrete Variable M eth ods in O rdin ary D ifferen tial E qu ation s (N ew York; W iley, 1962).
El libro de Henrici proporciona abundante inform acin terica sobre m todos num ricos para resolver
ecu acion es diferenciales ordinarias; sin em bargo, es bastante avanzado. D os libros m s sobre m todos
num ricos para ecuaciones diferenciales ordinarias son:
Gear, C. W illiam , N u m erical In itial Valu P roblem s in O rdin ary D ifferen tial E qu ation s (E n glew ood Cliffs,
N . J.: P ren tice-H all).
Lambert, J. D ., C om pu tation al M eth ods in O rdin ary D ifferen tial E qu ation s (N ew York; W iley).
Una exp osicin detallada de los m todos predictores-correctores de A dam s-M oulton, incluyendo direc
trices prcticas para su ejecucin, puede encontrarse en:
Sham pine, L. F. y Gordon, M. K., C om pu ter Solution o f O rdin ary D ifferen tial E quations: The In itia l Valu
P roblem (San Francisco: Freeman).
M uchos libros sobre anlisis numrico tienen captulos acerca de ecu acion es diferenciales. Por ejem plo,
en un n ivel elem ental:
Burden, R. L., y Faires, J. D ., N u m erica l A n a lysis (4a. ed.) (Boston: Prindle, W eber and S ch m id t).
En un n ivel ms avanzado, consltese:
R ice, J. R., N u m erical M eth ods, Softw are a n d A n a lysis (N ew York; M cG raw -H ill ).
Este ltim o libro tambin incluye un anlisis de algunas de las subrutinas que existen en la International
M athem atics and Statistics Library (IM SL).
Captulo
Ecuaciones diferenciales no
lineales y estabilidad
9.1
dy/dt = f(y).
(1)
1 La teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales fue creada por Henri Poincar (1 854-1912) en varios
artculos importantes entre 1880 y 1886. Poincar fue profesor en la Universidad de Pars y suele ser conside
rado como el matemtico ms importante de su poca. Realiz varios descubrimientos en diferentes reas de
las matemticas incluyendo teora de las funciones complejas, ecuaciones diferenciales parciales y mecnica
celeste. En una serie de artculos que empez a publicar en 1894 inici el empleo de los mtodos modernos
en topologa. En ecuaciones diferenciales fue un pionero en el uso de las series asintticas, uno de los instru
mentos ms poderosos de las matemticas aplicadas contemporneas. Entre otras cosas, utiliz los desarro
llos asintticos para obtener soluciones alrededor de puntos singulares irregulares, extendiendo de esta mane
ra el trabajo de Fuchs y Frobenius analizado en el captulo 5.
474
En este captulo se afinan estas ideas y se extiende el anlisis a los sistemas de ecuaciones.
Se empezar con una consideracin del sistema ms sencillo; a saber, un sistema lineal
hom logo de segundo orden con coeficientes constantes. Este sistem a tiene la forma
dx/dt = Ax,
(2)
(3)
(4)
los eigenvectores se determinan a partir de la ecuacin (3) hasta una constante multiplicativa
arbitraria.
En la seccin 2.6 se aprendi que los puntos en los que el segundo miembro de la ecua
cin (1) es cero tienen una importancia especial. Estos puntos se denominan puntos crti
cos. D e manera semejante, para el sistema (2) los puntos crticos son puntos en donde Ax = 0.
Dado que tambin en estos puntos d x/dt = 0, corresponden a soluciones constantes o
soluciones de equilibrio de la ecuacin diferencial (2). Se supondr que A es no singular,
o bien, que det A = 0. Se concluye que x = 0 es el nico punto crtico del sistema (2).
Recurdese que una solucin de la ecuacin (2) es una funcin vectorial x =
que
satisface la ecuacin diferencial. Esta funcin puede concebirse com o una representacin
paramtrica de una curva en el plano xx2. A menudo es til considerar esta curva com o la
trayectoria recorrida por una partcula en m ovimiento cuya velocidad dx/dt queda espe
cificada por la ecuacin diferencial. El propio plano xxx2 se conoce com o plano fase y el
conjunto de trayectorias se menciona com o retrato fase.
A l analizar el sistema (2) es necesario considerar diferentes casos, dependiendo de la
naturaleza de los eigenvalores de A. Estos casos tambin se presentan en las secciones 7.5
a 7.7, en donde el inters principal era hallar una frmula conveniente para la solucin g e
neral. Ahora, la meta principal es caracterizar la ecuacin diferencial segn el patrn g eo
mtrico formado por sus trayectorias. En cada caso se analiza el comportamiento de las
trayectorias en general y se ilustra en un ejemplo. Es importante que el lector se familiarice
con los tipos de comportamiento que tienen las trayectorias en cada caso, ya que stas cons
tituyen los principios bsicos de la teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales.
CASO 1
(5)
en donde r1y r2 son los dos positivos y los dos negativos. Supngase en primer lugar que r1
< r 2 < 0 y que los eigenvectores
y
son com o se indica en la figura 9.1.1a. Por la
ecuacin (5) se sigue que x - 0 cuando t-* oo, sin importar los valores de c y c2; en otras
palabras, todas las soluciones tienden al punto crtico en el origen cuando t -* oo. Si la
9.1
475
(a)
FIGURA 9.1.1
(b)
Nodo impropio;
(6)
CASO 2
(7)
476
(a)
FIGURA 9.1.2
(b)
Punto silla; rf> 0, r2 < 0. a) Plano fase, b)
contra t.
por
para toda t y, com o r1 > 0, ||x|| -* oo cuando t -* oo. Si la solucin parte de un punto
inicial sobre la recta que pasa por
entonces la situacin es semejante, excepto que ||x||
-* oo, cuando t -> oo porque r2 < 0. Las soluciones que parten de otros puntos iniciales si
guen trayectorias com o las que se muestran en la figura 9.1.2a. El exponencial positivo es
el trmino dominante en la ecuacin (7), para t grande, de modo que al final todas estas
soluciones tienden al infinito asintticamente a la recta determinada por el eigenvector ^
correspondiente al eigenvalor positivo rr Las nicas soluciones que se aproximan al punto
crtico en el origen son las que se inician precisamente sobre la recta determinada por ^ 2\
En la figura 9.1.26 se muestran algunas grficas tpicas d e x x contra t. Para ciertas condicio
nes iniciales, la solucin no cuenta con el trmino exponencial positivo, de modo que -* 0
cuando t -> oo. Para todas las dems condiciones iniciales, el trmino exponencial positivo
termina por dominar y hace que xxse vuelva no acotada. El comportamiento de x2 es sem e
jante. El origen se conoce com o punto silla en este caso.
Un ejemplo especfico de un punto silla se tiene en el ejemplo 1 de la seccin 7.5, y sus
trayectorias son las que se muestran en la figura 7.5.1.
CASO 3
cfX)ert + c2^(2)ert,
(8)
en donde
y
son los eigenvectores independientes. La razn x2fxl es independiente
de t, pero depende de las componentes de
y Q2\ as com o de las constantes arbitrarias cx
y c2. Por tanto, todas las trayectorias se encuentran sobre una recta que pasa por el origen,
com o se muestra en la figura 9.1.3a. En la figura 9.1.36 se muestran grficas tpicas de xxo
x2 contra t. El punto crtico se llama nodo propio.
9.1
477
*1 A
(b)
FIGURA 9.1.3 Nodo propio, dos eigenvectores independientes; r, = r2 < 0. Pla
no fase, b) Xj contra t.
b)
U n eigen vector in dependiente.
solucin general de la ecuacin ( 2) es
(9)
( 10)
478
(c)
FIGURA 9.1.4
c) Plano fase.
exponencial decreciente e rt. Por ltimo, cuando t decrece hacia - oo, la direccin de x queda
determinada por los puntos sobre la parte correspondiente de la recta y la magnitud de x
tiende al infinito. D e esta manera, se obtienen las trayectorias de trazo grueso de la figura
9.1.4 a. Para completar el diagrama tambin se trazaron algunas de las otras trayectorias
con lneas ms tenues. En la figura 9.1.4b se muestran grficas tpicas de
contra t.
La otra situacin posible se observa en la figura 9.1.4 c, en donde est invertida la orien
tacin relativa de y iq. Como se indica en la figura, esto da por resultado una inversin en
la orientacin de las trayectorias.
Si Tj - r2 > 0, es posible trazar las trayectorias si se sigue el m ism o procedimiento. En
este caso, las trayectorias se recorren en la direccin hacia afuera y tambin se invierte la
orientacin de las trayectorias con respecto a las de y r|.
9.1
479
CASO 4
-U
:)
o, en forma escalar,
x\ = Xxx + fix2,
(12)
r2 = x\ + x2,
tan 9 = x2/ x x.
(13)
r' = Xr,
(14)
r = ceXt,
(15)
y, de donde,
9' pt.
(16)
9 = - n t + 90,
(17)
D e donde,
480
(d)
FIGURA 9.1.5 Punto espiral; rl = A + i/j,r2 = A - i a a) A < 0, plano fase, b) A < 0, x1contra t. c) A > 0,
plano fase, d) A > 0, xxcontra t.
D e manera ms general, es posible demostrar que para cualquier sistema con eigenvalores
com plejos A ifx, en donde A = 0, las trayectorias siempre son espirales; dirigidas hacia
dentro o hacia fuera, respectivamente, dependiendo de si A es negativa o positiva. Pueden
ser alargadas o sesgadas con respecto a los ejes de coordenadas, y la direccin del m ovi
m iento puede ser en el sentido del m ovimiento de las manecillas del reloj o en sentido
contrario. Aunque un anlisis detallado es un poco difcil, es fcil obtener una idea general
de la orientacin de las trayectorias directamente a partir de las ecuaciones diferenciales.
Supngase que
dx/dt\
dy/dt)
a b\x
c J U
( 18)
tiene los eigenvalores com plejos A iyi y considrese el punto (0,1) sobre el eje y positivo.
En este punto, por las ecuaciones (18) se concluye que dx/dt = b y dy/dt = d. Dependiendo
de los signos ebyd, es posible inferir la direccin del m ovimiento y la orientacin aproxi
mada de las trayectorias. Por ejemplo, si b y d son negativos, entonces las trayectorias
9.1
481
FIGURA 9.1.6
cruzan el eje y positivo com o si se dirigiesen hacia abajo y hacia el segundo cuadrante. Si
tambin A < 0, entonces las trayectorias deben ser espirales hacia adentro com o la de la
figura 9.1.6. En el ejemplo 1 de la seccin 7.6 se dio otro caso, cuyas trayectorias se m ues
tran en la figura 9.6.1.
CASO 5
x,
(19)
con eigenvalores if. Si se aplica el m ism o argumento que en el caso 4, se encuentra que
r1 = 0,
0' = t,
(20)
d = fit + 90,
(21 )
y, por consecuencia,
r = c,
en donde c y dQson constantes. Por tanto, las trayectorias son circunferencias con cen
tros en el origen que se recorren en el sentido del m ovim iento de los m anecillas del reloj si
jU > 0 y en sentido contrario si u < 0. Se realiza un circuito com pleto alrededor del origen
en un intervalo de tiempo de duracin 2ji/fj, por lo que todas las soluciones son peridicas
con periodo Ijilpu El punto crtico se llama centro.
En general, cuando los eigenvalores son imaginarios puros, es posible demostrar (ver el
problema 19) que las trayectorias son elipses con centro en el origen. Una situacin tpica
se muestra en la figura 9.1.7, en la que tambin se ilustran algunas grficas tpicas de contra t.
A l reflexionar en estos cinco casos y analizar las figuras correspondientes, es posible
realizar varias observaciones.
1.
Despus de mucho tiempo cada trayectoria individual exhibe slo uno de tres tipos de
comportamiento. D e hecho, cuando t-* oo, cada trayectoria tiende al infinito, se aproxima
482
FIGURA 9.1.7
2.
3.
Centro
9.1
483
II
<
"x
det(A - rl) = 0
det A
0
Eingenvalores
ri > r 2 >Q
ri < h < 0
r2 < 0 < r\
r =r2> 0
ri = r2 < 0
rv r2 = k ii
Estabilidad
Nodo impropio
Nodo impropio
Punto silla
Nodo propio o impropio
Nodo propio o impropio
Punto espiral
Inestable
Asintticamente estable
Inestable
Inestable
Asintticamente estable
'
to
II
ii
A > 0
A< 0
Centro
Inestable
Asintticamente estable
Estable
posible hacer un anlisis semejante, aunque ms com plicado, para un sistem a de n-sim o
orden, con una matriz de coeficientes A d e n x n cuyas soluciones sean curvas en un espa
cio fase -dimensional.
Los casos que pueden ocurrir en los sistemas de orden superior son esencialm ente com bi
naciones de los que se han visto en dos dimensiones. Por ejemplo, en un sistema de tercer
orden con un espacio fase tridimensional, una posibilidad es que las soluciones en cierto
plano puedan describir espirales hacia el origen, mientras que otras pueden tender al infini
to a lo largo de una recta transversal a este plano. Este sera el caso si la matriz de coeficien
tes tiene dos eigenvalores com plejos con parte real negativa y un eigenvalor real positivo.
Sin embargo, debido a su complejidad, aqu no se analizarn sistem as de orden superior al
segundo.
Problemas
Para cada uno de los sistemas de los problemas 1 a 12:
a) Encuentre los eigenvalores y los eigenvectores.
b) Clasifique el punto crtico (0, 0) segn su tipo y determine si es estable, asintticamente
estable o inestable.
c) Trace varias trayectorias en el plano fase y tambin la grfica de xl contra t.
d) En caso de ser posible, use una computadora para trazar con exactitud las curvas solicita
das en el inciso c).
1.
3.
5.
7.
484
/3
dx
4 \
9 * = (1 -l)X
11.
dt
2\
10 T = ( - 5
- i lx
,1 *
(?
- f ',x
- v
' dt
V!
dt
1 - ljX
t dx /O
16. = (
dt
1\
(\
' d t ~ \
\S
2\
(o)
1J
-A
)x + (
OJ
dx
1\
(-2
d i ~ \
( -2
2) X+ (
a\
);
\-y J '
a, f,
y, >
d2u
dt2
du
dt
en donde m, c y k son positivos. Escriba esta ecuacin de segundo orden como un siste
ma de dos ecuaciones de primer orden para x = u,y = du/dt. Demuestre que x = 0, y = 0
es un punto crtico y analice la naturaleza y estabilidad de ese punto crtico como una
funcin de los parmetros m,cyk. Se puede aplicar un anlisis semejante a la ecuacin
del circuito elctrico (ver la seccin 3.8)
r d2I
dt2
n di
dt
1
C
18. Considere el sistema x' = A x y suponga que A tiene un eigenvalor igual a cero.
a) Demuestre que x = 0 es un punto crtico, pero no aislado.
b) Sean rx= 0 y r2 = 0 y (1) y (2) los eigenvectores correspondientes. Demuestre que
las trayectorias son como se indica en la figura 9.1.8. Cul es la direccin del m ovi
miento sobre las trayectorias?
19. En este problema se indica cmo demostrar que las trayectorias son elipses cuando los
eigenvalores son imaginarios puros. Considere el sistema
;)(::)(:)
a) Demuestre que los eigenvalores de la matriz de coeficientes son imaginarios puros si
y slo si
a + d 0,
ad be > 0 .
(ii)
b) Pueden hallarse las trayectorias del sistema (i) al convertir las ecuaciones (i) en la
ecuacin
9.1
485
Aplique la primera de las ecuaciones (ii) para demostrar que (iii) es exacta,
c) Integre la ecuacin (iii) para demostrar que
cx2 + 2dxy
by2 = k,
(iv)
en donde k es una constante. Use las ecuaciones (ii) para concluir que la grfica de la
ecuacin (iv) siempre es una elipse. Sugerencia: cul es la discriminante de la forma
cuadrtica dada en la ecuacin (iv)?
486
20. Considere el sistema lineal
dx/dt ax
by,
dy/dt cx + dy,
9.2
(1)
Se supone que las funciones i 7 y G son continuas y que tienen derivadas parciales continuas
en algn dominio D del plano xy. Si (^q^o) es un Punt0 en este dom inio entonces, por el
teorema 7.1.1, existe una solucin nica x = </>(), y = ip(t) del sistem a (1) que satisface las
condiciones iniciales
x (t0) =
y(t o) = yo-
(2)
dx/dt = f(x),
x (0) = x ,
(3)
9.2
487
(4)
Ejemplo 1
dy/dt
= y.
(5)
Este problema puede visualizarse al suponer que en el punto (1, 2) se emiten partculas de
manera continua y, a continuacin, se mueven en el plano xy segn las ecuaciones diferenciales
(5). La partcula emitida en el instante t = s se especifica por las condiciones iniciales x(s) = 1,
y(s) = 2. Cul es la trayectoria de la partcula para t 5: s? La solucin de las ecuaciones (5) que
satisface estas condiciones iniciales es
x=
s) = e~s,
\/(t; s) = 2e~s,
t > s.
(6)
Las trayectorias seguidas por las partculas que se emiten en diferentes instantes 5 pueden
visualizarse con ms facilidad si de las ecuaciones ( 6) se elimina t\ esto da
y = 2*,
(7)
en donde, a partir de las ecuaciones ( 6), es evidente que x S: 1 , y > 2. En la figura 9.2.1 se
observa la parte de la recta y = 2x correspondiente a las ecuaciones ( 6), con la direccin de
movimiento indicada por una flecha. Lo que importa es que en la ecuacin (7) no aparece el
FIGURA 9.2.1
punto.
Para un sistema autnomo hay una trayectoria que pasa por cada
488
instante inicial s. Por consiguiente, no importa cundo se emita una partcula desde el punto (1,
2), siempre se mueve a lo largo de la misma curva; slo existe una trayectoria que pasa por el
punto ( 1 , 2).
Ejemplo 2
dx/dt = x/t,
(8)
dy/dt y.
x = (){t\ s) = t/s,
y=
s) = 2el~s,
t > s.
(9)
A l resolver la primera de las ecuaciones (9) se obtiene t = sx. Luego, al sustituir en la segunda de
ellas se obtiene
y = 2es{x~ l),
( 10)
en donde una vez ms x 2: 1. En virtud de que s aparece en la ecuacin (10), la trayectoria que
siga una partcula depende del instante en el que se emite; es decir, el instante en el que se aplica
la condicin inicial. Por tanto, existen una infinidad de trayectorias que se originan en el punto
(1 ,2 ). En la figura 9.2.2 estn trazadas las trayectorias seguidas por partculas que se emiten en
instantes diferentes.
FIGURA 9.2.2
por cada punto.
9.2
489
relativamente sencillo. Por otra parte, para un sistema no autnomo por lo general existe
una infinidad de trayectorias distintas por cada punto y, por lo tanto, la coleccin de trayec
torias es notablemente confusa.
Una proposicin ms analtica de la propiedad que se da en el prrafo anterior es la
siguiente: supngase que x = 4>{t), y = \){t) es una solucin de las ecuaciones ( 1 ) para - oo
< t < oo. Si s es cualquier constante, entonces x = 4>(t - s), y = ip(t - s) tambin es una
solucin de ellas para - oo < t < oo. Esto se verifica con facilidad al sustituir las ltimas
expresiones para x y y en las ecuaciones diferenciales (1). Por tanto, la misma curva en el
plano fase se representa paramtricamente por muchas soluciones distintas que difieren
entre s por traslaciones de la variable de tiempo t\ es decir, por selecciones diferentes del
instante inicial. Esto se ilustra en la figura 9.2.1, en donde todas las soluciones del sistema
(5) que pasan por el punto ( 1 ,2 ) estn sobre la recta y = 2x.
Pueden hallarse las trayectorias de sistemas bidimensionales autnomos, com o en el ejem
plo 1, al resolver el sistema y luego eliminar el parmetro t. En m uchos casos, tambin es
posible encontrarlas si se resuelve una ecuacin diferencial relacionada de primer orden.
D e las ecuaciones (1) se tiene
dy = dy/dt = G(x, y)
dx dx/dt
F(x, y)
que es una ecuacin de primer orden en las variables x y y. O bsrvese que esta reduccin no
suele ser posible si F y G tambin dependen de t. Si la ecuacin (11) puede resolverse por
cualquiera de los mtodos del captulo 2 , su solucin suministra una ecuacin para las
trayectorias del sistema ( 1 ).
Por ejemplo, para el sistema
dx/dt = x,
dy/dt y
dy/dx = y/x,
cuya solucin general es y = cx. Si el punto inicial es (1 ,2 ), entonces es necesario elegir c =
2 , de modo que y = 2x, con x ^ 1 , es la ecuacin de la trayectoria que pasa por ( 1 , 2).
Los sistemas autnomos se presentan con frecuencia en las aplicaciones. Fsicamente, un
sistem a autnomo es aquel cuya configuracin, incluyendo parmetros fsicos y fuerzas o
efectos externos, es independiente del tiempo. Entonces, la respuesta del sistema a las condi
ciones iniciales dadas es independiente del instante en el que se imponen esas condiciones.
Estabilidad e inestabilidad. Ya se han mencionado varias veces en este libro los conceptos
de estabilidad, estabilidad asinttica e inestabilidad. Es el momento de dar una definicin
matemtica precisa de estos conceptos, al menos para los sistemas autnomos de la forma
x' = f (x).
( 12 )
490
punto crtico x del sistema ( 12 ) es estable si, dado cualquier e > 0, existe un > 0 tal que
la solucin x = 4(0 del sistema ( 1 ), que en t = 0 satisface
||0(O) - x|| < 9,
(13)
(14)
existe y satisface
(15)
lm 4 ( 0 = x-
(16)
entonces
t~*OO
Por tanto, las trayectorias que se inician suficientemente cerca de x no slo deben per
manecer cerca, al final deben aproximarse a x cuando t -> oo. Este es el caso de la trayec
toria de la figura 9.2.3a, pero no para la de la figura 9.23b. N tese que la estabilidad
asinttica es una propiedad ms fuerte que la estabilidad, ya que un punto crtico debe ser
estable antes de que incluso sea posible hablar sobre si es asintticamente estable. Por otra
parte, la condicin lmite (16), que es una caracterstica esencial de la estabilidad asinttica,
no im plica por s misma ni siquiera estabilidad ordinaria. D e hecho, es posible construir
ejem plos en los que todas las trayectorias se aproximen a x cuando t -> oo, pero para los
(a)
(b)
9.2
491
que x no sea un punto crtico estable2. Geomtricamente, todo lo que se necesita es una
familia de trayectorias que tenga elem entos que se inicien arbitrariamente cerca de x y
luego se aparten una distancia arbitrariamente grande, antes de, por ltimo, aproximarse a
x cuando -> oo.
Aunque originalmente se especific que el sistema (2) es de segundo orden, las defini
ciones que acaban de darse son independientes del orden del sistema. Si el lector interpreta
los vectores de las ecuaciones ( 12 ) a (16) com o -dim ensionales, las definiciones de estabi
lidad, estabilidad asinttica e inestabilidad tambin se aplican a los sistem as de n-sim o
orden. Estas definiciones se pueden hacer ms concretas al interpretarlas en trminos de un
problema fsico especfico.
P n du lo oscilante. Los conceptos de estabilidad asinttica, estabilidad e inestabilidad
pueden visualizarse con facilidad en trminos de un pndulo oscilante. Considrese la con
figuracin que se muestra en la figura 9.2.4, en la cual una masa m est sujeta a uno de los
extremos de una varilla rgida, pero sin peso, de longitud /. El otro extremo de la varilla est
sostenido en el origen O y la varilla puede girar con libertad en el plano del papel. La
posicin del pndulo se describe por el ngulo 6 entre la varilla y la direccin vertical hacia
abajo, en donde la direccin en contra del sentido del m ovim iento de las m anecillas del
reloj se considera positiva. La fuerza gravitacional mg acta hacia abajo, mientras que la
fuerza de amortiguamiento c\dd /dt\, en donde c es positiva, siempre es opuesta a la direc
cin del movimiento. Se supone que 6 y dd dt son positivas. Las ecuaciones del m ovi
m iento puede deducirse rpidamente a partir del principio de la cantidad de movimiento
angular, la que afirma que la razn de cambio de la cantidad de m ovim iento angular, con
respecto a cualquier punto, es igual al momento de la fuerza resultante en torno a ese punto.
La cantidad de m ovimiento angular con respecto al origen es ml\dQ /dt), por lo que la
ecuacin que rige es
d26
,d9
mi ir = el
dt2
dt
mal sen a.
*
FIGURA 9.2.4
Pndulo oscilante.
(17)
492
Los factores / y l sen 6 del segundo miembro de la ecuacin (17) son los brazos de m om en
to de la fuerza de resistencia y de la fuerza gravitacional, respectivamente, mientras que los
signos negativos se deben al hecho de que las dos fuerzas tienden a hacer que el pndulo
gire en el sentido del m ovimiento de las manecillas del reloj (negativo). El lector debe
comprobar, com o ejercicio, que para las otras tres posibles com binaciones de signo de 6 y
dd !dt se obtiene la misma ecuacin.
Mediante operaciones algebraicas directas es posible escribir la ecuacin (17) en la for
ma estndar
d26
c dd g
j H ; ~y + 7 sen 9 = 0.
dt2 mi dt
l
(18)
Para transformar la ecuacin (18) en un sistema de dos ecuaciones de primer orden, se hace
x = 6 y = dd/dt; entonces,
dx
d t = y'
dy
g
~dt ~ _ 7 SC
c
~ my'
9)
y = 0,
9.2
493
(a)
(b)
(c)
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4, trace la trayectoria correspondiente a la solucin que
satisface las condiciones iniciales especificadas e indique la direccin del movimiento para
la t creciente.
1. dx/dt = x,
2. dx/dt x,
3. dx/dt = y,
4. dx/dt = ay,
dy/dt 2y;
x{0) 4, y(0) = 2
dy/dt = 2y;
x(0) = 4, y(0) = 2
y
x(0) = 4, y(0) = 0
dy/dt = x;
x(0) = 4, y(0) = 0
y
x(0) = 0, y(0) = 4
dy/dt = bx,
a > 0, b > 0;
x(0) = sfa, y(0) = 0
En cada uno de los problemas 5 a 8, determine los puntos crticos del sistema dado.
5. dx/dt = x
6. dx/dt x
7. dx/dt = y,
xy,
dy/dt = y + 2xy
x 2 xy,
dy/dt = ^y y2 fx y
dy/dt = (g/l) senx (c/ml)y;
g, /, c, m > 0
jU> 0
dy/dt = G(x, y)
para a < t < (3, demuestre que x = 4>() = (f>(t - s), y = *P(/) = tjj(t - 5) es una solu
cin para a + s < t < ( 3 + s.
10. Demuestre por integracin directa que aun cuando el segundo miembro del sistema
dx
dt
x
1+
dy
dt
y
1+ t
depende de t, las trayectorias seguidas por las partculas emitidas en (x0,y 0), en el instan
te / = 0, son las mismas sin importar el valor de s. A qu se debe esto?
Sugerencia: considere la ecuacin (11) para este caso.
11. Considere el sistema
494
d26/dt2 + 6 a.63 = 0,
en donde a es una constante. Haga x = Qy dd/dt.
14. Demuestre que las trayectorias de
d26/dt2 + f{6) = 0
se expresan por
F(x) + (y2/2) = c,
en donde F es una antiderivada d e/, x = 6 y y = dQ/dt.
15. Demuestre que para el sistema
dy/dt = G(x, y)
existe cuando ms una trayectoria que pasa por un punto dado (x0, y0).
Sugerencia: sean CQla trayectoria generada por la solucin x = 4>0(t),y = ty0(t) con (f>Q(tQ)
- xo V'o^o) =
y
Ia trayectoria generada por la solucin x = 4>ft), y = tyff), con
= xQ /^i(0 =
Aplique el hecho de que el sistema es autnomo y tambin el
teorema de existencia y unicidad para demostrar que CQy Cl son la misma.
16. Demuestre que si una trayectoria se inicia en un punto no crtico del sistema
9.3
9.3
495
(1)
En la tabla 9.1.1 se resumen los resultados. Recurdese que se requiri que det A t6 0, de
modo que x = 0 es el nico punto crtico del sistema (1). Ahora que se definieron con ms
precisin los conceptos de estabilidad asinttica, estabilidad e inestabilidad, es posible vol
ver a plantear estos resultados en el siguiente teorema.
Teorema
9.3.1
...
Con base en este teorema o en la tabla 9.1.1 resulta evidente que los eigenvalores rv r2 de
la matriz de coeficientes A determinan el tipo de punto crtico en x = 0 y sus caractersticas
de estabilidad. A su vez, los valores de r. y r2 dependen de los coeficientes del sistema (1).
Cuando un sistema de este tipo surge en algn campo de aplicacin, los coeficientes suelen
ser el resultado de las mediciones de ciertas cantidades fsicas. A menudo estas mediciones
estn sujetas a pequeas incertidumbres, por lo que es de inters investigar si cambios
(perturbaciones) pequeos en los coeficientes pueden afectar la estabilidad o inestabilidad
de un punto crtico o alterar significativamente el patrn de las trayectorias o las dos cosas.
Recurdese que los eigenvalores r v r2 son las races de la ecuacin polinomial
det(A - rl) = 0.
(2)
Es posible demostrar que las perturbaciones pequeas en alguno o en todos los coeficientes
se reflejan en perturbaciones pequeas en los eigenvalores. La situacin ms delicada ocu
rre cuando rx = ip y r2 = -ip-, es decir, cuando el punto crtico es un centro y las trayectorias
son curvas cerradas que lo rodean. Si se hace un ligero cambio en los coeficientes, los
eigenvalores r1 y r2 tomarn los nuevos valores r [ = A' + ip! y r'2 = A' - ip', en donde p' es
pequeo en magnitud y p' = p(v&r la figura 9.3.1). Si A' = 0, lo que ocurre casi siempre,
las trayectorias del sistema perturbado son espirales en vez de curvas cerradas. El sistema
es asintticamente estable si A' < 0 , pero inestable si A' > 0. Por tanto, en el caso de un
centro, perturbaciones pequeas en los coeficientes bien pueden cambiar un sistema esta
ble en uno inestable y, cuando en cualquier caso, es de esperar que se altere radicalmente el
patrn de trayectorias en el plano fase (ver el problema 18).
Otro caso ligeramente menos sensible ocurre si los eigenvalores r 1 y r2 son iguales; en
este caso el punto crtico es un nodo. Perturbaciones pequeas en los coeficientes normal
mente hacen que las dos races iguales se separen (se bifurquen). Si las races separadas son
reales, entonces el punto crtico del sistema perturbado sigue siendo un nodo, pero si las
496
n = i\i
, rOs y r1 = if4
r-1, = X + .i\i
r2' = X'- / > ' q
0 ^ 2 = -i [i
O r2' = ^ FIGURA 9.3.1
races separadas son complejas conjugadas, entonces el punto crtico se vuelve un punto
espiral. En la figura 9.3.2 se ilustran esquemticamente estas dos posibilidades. En este
caso, la estabilidad o inestabilidad del sistema no es afectada por perturbaciones pequeas
en los coeficientes, pero las trayectorias pueden alterarse de manera considerable (ver el
problema 19).
En todos los dems casos no se cambia la estabilidad o inestabilidad del sistema, ni se
altera el tipo de punto crtico, por perturbaciones suficientem ente pequeas en los co efi
cientes del sistema. Por ejemplo, si r1 y r2 son reales, negativos y distintos, un cambio
pequeo en los coeficientes no m odifica el signo de rx y r2 ni les permite unirse. Por tanto,
el punto crtico sigue siendo un nodo impropio asintticamente estable.
A continuacin se considera un sistema autnomo no lineal bidimensional
x ' = f(x).
(3)
(4)
y que x = 0 es un punto crtico aislado del sistema (4). Esto significa que existe algn
crculo alrededor del origen dentro del cual no hay otros puntos crticos. Adems, se supon
dr que det A
0, de modo que x = 0 tambin es un punto crtico aislado del sistema lineal
rf = X + i x
r1 =r2
-x * <S)* 0
r2
n'
r 1 = r2 X
O r2' = X - i q
9.3
497
x' = Ax. Por ltimo, se supondr que las com ponentes de g tienen primeras derivadas par
ciales continuas y que satisfacen la condicin lmite
||g(x)||/||x|| -* 0
cuando
x - 0 ;
(5)
es decir, cerca del origen ||g|| es pequeo en comparacin con el propio jjxjj. A u n sistema de
este tipo se le conoce com o sistema casi lineal en la vecindad del punto crtico x = 0.
Puede ser de utilidad expresar la condicin (5) en forma escalar. Si se hace x T = (x, y ),
entonces ||x|| = (x 2 + y 2) 1/2 = r. D e manera semejante, si g r(x) = (<71(x ,y ), g2(x,y)), entonces
IIg(x)ll = [ 9i(x>y) + (9i(x>>0]1/2- As, se concluye que la condicin (5) se satisfacesi y slo si
Ejemplo 1
( 6)
Determinar si el sistema
1 0 \/x\
0
0 .5 /\ y /
x2 xy
0.75xy 0.25y
9i(x>/)
x2 xy
Ejemplo 2
dx
T t= y'
dy
g
T r ~ T senx-
(8)
X)
Al comparar la ecuacin (9) con la (4) se ve que gx(x, y) = 0 y g2(x, y) = ~(g/l )(sen x - x ) . Por la
serie de Taylor para sen x se sabe que sen x - x se comporta como - x 3/3! = - ( r 3 eos 3 0)/3!
cuando x es pequea. Como consecuencia, (sen x - x)/r -* 0 cuando r -* 0. Por tanto, se satisfa
cen las condiciones ( 6) y el sistema (9) es casi lineal cerca del origen.
498
(10)
El sistema (10) es casi lineal en la vecindad de un punto crtico (x0, y 0) siempre que las
funciones F y G tengan derivadas parciales continuas hasta el orden dos. Para demostrar
esto, apliqense los desarrollos de Taylor en turno al punto (x0, y 0), para escribir F(x, y) y
G(x, y) en la forma
y),
G(x, y) = G (x0, y0) + Gx(x 0, y0)(x - x 0) + Gy(x0, y0)(y - y0) + r2(x, y),
en donde rj^x, y)/[(x - x 0)2 + (y - y 0)2]1/2 -> 0 cuando (x, y) -* (x0, y 0), y, de manera
semejante r)2. N tese que F(x0, y 0) = G(x0, y 0) = 0 y que dx/dt = d ( x - x Q)/dt y dy/dt = d(y
- y Q)/dt. Entonces el sistema (10) se reduce a
d_
- * 0\ = F*(xo> ^o)
dt \ y y o) VGx(^o,Jo)
o, en notacin vectorial,
^ =
(x > + n(x).
(12)
Ejemplo 3
1Aplicar la ecuacin (11) para hallar el sistema lineal correspondiente a las ecuaciones del pn| dulo ( 8) cerca del origen y cerca del punto crtico (n, 0).
En este caso,
F(x, y) = y,
(13)
por tanto,
Fx = 0,
Fy = 1,
Gx = -(g/l) cosx,
Gy = 0.
(14)
/ 0
dt \yJ
\ g/l 0) \ y )
1\ / x s
(:)-C
;)(:)
en donde u = x- n, v= y. Este es el sistema lineal correspondiente a las ( 8) cerca del punto ( n, 0).
9.3
499
Ahora se regresa al sistema casi lineal (4). Como el trmino no lineal g(x) es pequeo en
comparacin con el trmino lineal A x, cuando x es pequeo, es razonable esperar que las
trayectorias del sistema lineal ( 1 ) sean buenas aproximaciones a las del sistema no lineal
(4), por lo menos cerca del origen. Esto resulta ser cierto en m uchos casos (pero no en
todos), com o afirma el siguiente teorema.
Sean r, y r, los eigenvalores del sistema lineal ( 1 ) correspondiente al sistema casi lineal
(4). Entonces el tipo y la estabilidad del punto crtico (0, 0) del sistema lineal ( 1 ) y del
sistema casi lineal (4) son com o se indica en la tabla 9.3.1.
Teorema
9.3.2
En esta etapa, es bastante difcil dar la demostracin de este teorema por lo que se acep
tarn sus resultados sin demostrar. Los resultados para la estabilidad asinttica y la inesta
bilidad se concluyen com o consecuencia de un resultado analizado en la seccin 9.6, y se
describi una demostracin en los problemas 10 a 12 de esa seccin. En esencia, el teorema
9.3.2 afirma que para x pequeo los trminos no lineales tambin son pequeos y no afec
tan la estabilidad ni el tipo de punto crtico, segn quedan determinados por los trminos
lineales, excepto en dos casos sensibles: rl y r2 imaginarios puros, y r1y r2 reales e iguales.
Recurdese que antes en esta seccin se afirm que perturbaciones pequeas en los co efi
cientes del sistema lineal ( 1 ) y, por tanto, en los eigenvalores r1 y r2, pueden modificar el
tipo y la estabilidad del punto crtico slo en estos dos casos sensibles. Resulta razonable
esperar que el trmino no lineal pequeo de la ecuacin (4) podra tener un efecto sustan
cial semejante, por lo m enos en estos dos casos sensibles. Esto es as, pero el principal
significado del teorema 9.3.2 es que en todos los dems casos el trmino no lineal pequeo
no altera el tipo o la estabilidad del punto crtico. Por tanto, excepto en los dos casos sensi
bles, pueden determinarse el tipo y la estabilidad del punto crtico del sistema no lineal (4)
a partir de un estudio del sistema lineal mucho ms sencillo ( 1 ).
TABLA 9.3.1 Propiedades de estabilidad e inestabilidad de los sistemas lineales y casi lineales.
Sistema casi lineal
Sistema lineal
Tipo"
r V r2
r. > r 2 >
rx < r 2 < 0
r2 > 0 < r x
r x = r2 > 0
r i = r2 < 0
NI
NI
PS
NP o NI
NP o NI
Tipo"
Estabilidad
Inestable
Asintticamente
estable
Inestable
Inestable
Asintticamente
estable
NI
NI
Inestable
Asintticamente
estable
Estable
PEs
PEs
PS
NP, NI o PEs
NP, NI o PEs
Estabilidad
Inestable
Asintticamente
estable
Inestable
Inestable
Asintticamente
estable
r v r 2 = A jl
A> 0
A< 0
PEs
PEs
r 1 = /, r 2 = ifi
CoPEs
N I, nodo impropio; NP, nodo propio; PS, punto silla; PEs, punto espiral; C, centro.
Inestable
Asintticamente
estable
Indeterminada
500
Aun si el punto crtico es del mismo tipo que el del sistema lineal, las trayectorias del
sistema casi lineal pueden tener una apariencia considerablemente diferente a las del siste
ma lineal correspondiente, excepto muy cerca del punto crtico. Sin embargo, es posible
demostrar que la pendiente con la que las trayectorias entran o salen del punto crtico
quedan dadas correctamente por la ecuacin lineal.
P n du lo am ortiguado. Como ilustracin de la relacin entre los sistemas lineales y casi
lineales, se considera el m ovimiento de un pndulo amortiguado. Las ecuaciones del m ovi
m iento se dedujeron en la seccin 9.2 y son
dx
dy
T t = y ' d = - l SeaX~ m l y-
07)
dx
-dl = y '
d y g c g
dt = - J x ~ ~ i y ~ ] ( sen x~ x>-
O)
En el ejemplo 2 se demostr que (sen x-x)/r -*0 cuando r -* 0, de m odo que el sistema (18)
es un sistema casi lineal; de donde, puede aplicarse el teorema 9.3.2. Los eigenvalores del
sistem a lineal correspondiente
dx
h = y'
dy
g
c
n = i x ~ B y
im
son
La naturaleza de las soluciones de las ecuaciones (17) y (19) depende del signo de (c/ml)2
2.
3.
Si (c/ml)2 - Ag/l > 0, entonces los eigenvalores son reales, distintos y negativos. El
punto crtico (0 ,0 ) es un nodo impropio asintticamente estable del sistema lineal (19)
y del sistema casi lineal (17).
Si (c/ml)2 - Ag/l - 0, entonces los eigenvalores son reales, iguales y negativos. El
punto crtico (0, 0) es un nodo asintticamente estable del sistema lineal (19). Puede
ser un nodo asintticamente estable o un punto espiral asintticamente estable del
sistema casi lineal (17).
(c/ml)2- Ag/l < 0, entonces los eigenvalores son com plejos con parte real negativa. El
punto crtico (0 ,0 ) es un punto espiral asintticamente estable del sistema lineal (19) y
del sistema casi lineal (17).
9.3
501
Por lo tanto, el punto crtico (0, 0) es un punto espiral del sistema (17) si el amortigua
miento es pequeo, y un nodo si el amortiguamiento es suficientem ente grande. En cual
quiera de los dos casos, el origen es asintticamente estable.
A continuacin se consideran los otros puntos crticos. Sobre bases fsicas, se espera que
el comportamiento del sistema cerca de 6 = 2tt, Ati, . . . sea semejante al que tiene cerca
de 6 = 0. Por tanto, es de esperar que los puntos crticos correspondientes a estos valores de
6 sean puntos espiral asintticam ente estables si c es su ficientem en te grande. Tambin
es de esperar, una v ez ms por razones fsicas, que los puntos crticos correspondientes a
6 = 7 i, 2>tc, . . . sean inestables.
Para determinar la naturaleza del punto crtico x = ti, y = 0, por ejemplo, es posible
encontrar el sistema lineal correspondiente a partir de la ecuacin ( 11 ), com o se hizo para el
pndulo no amortiguado en el ejemplo 3. D e manera alternativa, se puede introducir el
cambio de variables
x = n + u,
y = 0 + u,
(21 )
du
= v,
dt
dv
dt
c
g
-v + - senu.
mi
l
( 22)
Interesa estudiar el punto crtico u = v = 0 del sistema (22), que corresponde al punto crtico
x = ti, y = 0 del sistema (17). A l volver a escribir la segunda de las ecuaciones (22), se tiene
du
-j- = v,
dt
dv
q
= 7u
dt
l
c
q,
-,v + -j (sen u - u).
mi
l
(23)
El sistema (23) es el mismo sistema (18), excepto que se sustituy -gil por gil. Por tanto, el
sistema (23) es casi lineal y los eigenvalores del sistema lineal correspondiente son
r 1, r 2
Un eigenvalor (rx) es positivo y el otro (r2) es negativo. Por lo tanto, sin importar la canti
dad de amortiguamiento, el punto crtico * = ti, y = 0 es un punto silla inestable tanto del
sistema lineal (19) com o del sistema casi lineal (17).
El resto de los puntos crticos del sistema (17) se pueden analizar de manera semejante.
Los puntos ( nn, 0), con n par son puntos espiral o nodos asintticamente estables, m ien
tras que los puntos { n 7 i, 0), con n impar, son puntos silla inestables.
Considrese ahora con ms detalle el caso ( c/ml)2- Agil < 0, correspondiente a un amor
tiguamiento pequeo. Se mostrar cm o elaborar un diagrama esquem tico de las trayecto
rias en el plano (fase)xy. Se vio que el punto crtico (0 ,0 ) es un punto espiral asintticamente
estable y se hizo notar que lo mismo es cierto para los puntos (2n n , 0), para cualquier valor
entero de n . Estos puntos corresponden al pndulo que cuelga verticalmente hacia abajo
con velocidad cero. La direccin del movimiento sobre las espirales cerca de (0, 0) puede
obtenerse directamente de las ecuaciones (17). Considrese el punto en el que una espiral
se interseca con el eje y positivo (x = 0 y y > 0). En ese punto, por las ecuaciones (17) se
concluye que dx/dt > 0. Por tanto, el punto ( x, y) sobre la trayectoria se m ueve hacia la
502
FIGURA 9.3.3
amortiguado.
derecha, de modo que la direccin del movimiento sobre las espirales es en el sentido del
m ovim iento de las m anecillas del reloj. La situacin es igual cerca de los puntos crticos
(2 nn, 0) con n = 1, 2 , . . . En la figura 9.3.3 se muestran las espirales.
Antes se demostr que el punto crtico (n, 0) es un punto silla y se hizo notar que lo
m ism o es cierto para los puntos crticos ((2 n + l)n, 0) con cualquier valor entero de n. Estos
puntos corresponden al pndulo en una posicin vertical hacia arriba con velocidad cero.
Por tanto, en el plano fase los puntos espiral asintticamente estables se entremezclan con
puntos silla inestables. Recurdese que slo un par de trayectorias entra a un punto silla.
Para determinar la direccin de las trayectorias que entran al punto silla (jc, 0), se conside
rar el sistema lineal correspondiente al sistema (23); a saber,
du
= v,
dt
A l aplicar la ecuacin (24) y
cin general de estas ltimas
dv g
c
- = - - u ------ -v.
dt
l
mi
(25)
C( r >
+ C* ( r >
<26)
en donde Cx y C2 son constantes arbitrarias. Dado que rx > 0 y r2 < 0, se concluye que la
solucin que tiende a cero cuando t -* oo corresponde a C 1 = 0. Para esta solucin v/u = r2,
de m odo que la pendiente de las trayectorias que entran es negativa; una est en el segundo
cuadrante (C 2 < 0) y la otra en el cuarto cuadrante (C 2 > 0). Para C 2 = 0, se obtiene el par
de trayectorias que salen del punto silla. Estas trayectorias tienen la pendiente rx > 0; una
est en el primer cuadrante {Cx > 0) y la otra en el tercer cuadrante (Cx < 0). La situa
cin es la misma para todos los dems puntos silla. En la figura 9.3.4 se muestra un diagra
ma de las trayectorias en la vecindad de los puntos silla inestables.
Si se juntan las figuras 9.3.3 y 9.3.4, se obtiene el diagrama de las trayectorias en el plano
fase que se muestra en la figura 9.3.5. N tese que las trayectorias que entran a los puntos
silla separan el plano fase en regiones. Una trayectoria de este tipo se llama separatriz. Las
condiciones iniciales sobre 6 y dd/dt determinan la posicin de un punto inicial (x, y) en el
plano fase. El m ovim iento subsecuente del pndulo queda representado por la trayectoria
que pasa por el punto inicial a medida que describe una espiral hacia el punto crtico
asintticamente estable en esa regin. N tese que matemticamente es posible (pero fsica
mente irrealizable) elegir condiciones iniciales sobre una separatriz de modo que el m ovi
m iento resultante d un pndulo balanceado en una posicin vertical hacia arriba de equili
brio inestable.
9.3
503
FIGURA 9.3.4
FIGURA 9.3.5
Una diferencia importante entre sistemas autnomos no lineales y los sistemas lineales
analizados en la seccin 9.1 se ilustra mediante las ecuaciones del pndulo. Recurdese que
el sistema lineal ( 11 ), slo tiene un punto crtico, x = 0, y que las soluciones son en esencia
funciones exponenciales. Por tanto, si el origen es asintticamente estable, entonces no
slo las trayectorias que se inician cerca del punto crtico tienden a ste, de hecho, toda
trayectoria tiende al punto crtico. En este caso se dice que el punto crtico es asintticamente
estable globalmente. En general, esta propiedad de los sistemas lineales no se cum ple para
los no lineales. Para un sistema no lineal, un importante problema prctico es estimar el
conjunto de condiciones iniciales para las que un punto crtico dado es asintticamente
estable. El conjunto de condiciones iniciales se conoce com o regin de estabilidad asint
tica o cuenca de atraccin del punto crtico. Para las ecuaciones del pndulo, cada punto
crtico asintticamente estable tiene su propia cuenca de atraccin, que est acotada por las
separatrices que pasan por los puntos silla inestables vecinos. En la figura 9.3.5 est
sombreada la cuenca de atraccin del origen.
504
Problemas
MBa i Hi Mi
En cada uno de los problemas 1 a 10, compruebe que (0, 0) es un punto crtico, demuestre
que el sistema es casi lineal y analice el tipo de la estabilidad del punto crtico ( 0, 0).
1. dx/dt = x y + xy
dy/dt = 3x 2y xy
3. dx/dt = 2x y x(x 2 + y2)
dy/dt = x y + y(x 2 + y2)
5. dx/dt = 2x + y + xy 3
dy/dt = x 2y xy
7. dx/dt y
dy/dt x + ixy{ 1 x 2), n > 0
9. dx/dt = (1 + x) sen y
dy/dt = 1 x eos y
2. dx/dt x + x2 + y2
dy/dt = y xy
4. dx/dt = y + x (l x 2 y2)
dy/dt = x + y(l x 2 y2)
6. dx/dt x + 2x 2 y 2
dy/dt = x 2y + x 3
8. dx/dt 1 + y e~x
dy/dt = y sen x
10. dx/dt e~x+y eos x
dy/dt = sen(x 3y)
En cada uno de los problemas l i a 14, determine todos los puntos crticos reales del sistema
de ecuaciones dado y analice su tipo y estabilidad.
11. dx/dt = x + y2
12. dx/dt
dy/dt
14. dx/dt
dy/dt
dy/dt = x + y
13. dx/dt = x x 2 xy
dy/dt 3y xy 2y2
=
=
=
=
1 xy
x y3
1 y
x2 y2
dx/dt = y,
dy/dt = x + 2x3.
dx/dt = x,
dy/dt = - 2y + x 3.
dx/dt - y + x (x 2 + y 2),
dy/dt = x + y (x2 + y2);
dx/dt y x (x 2 + y 2),
U dy/dt = x y(x 2 + y2).
9.3
505
a) Demuestre que (0, 0) es un punto crtico de cada sistema y, adems, es un centro del
sistema lineal correspondiente.
b) Demuestre que cada sistema es casi lineal.
c) Sea r2 + x2 + y 2 y observe que x dx/dt + y dy/dt = r dr/dt. Para el sistema (ii),
demuestre que dr/dt < 0 y que r -* 0 cuando t -*oo y, por tanto, que el punto crtico es
asintticamente estable. Para el sistema (i), demuestre que la solucin del problema con
valor inicial para r, con r = r0 en t = 0, se vuelve no acotada cuando t
1/2 y, por
tanto, que el punto crtico es inestable.
18. En este problema se muestra cmo cambios pequeos en los coeficientes de un sistema
de ecuaciones lineales pueden afectar a un punto crtico que sea centro. Considere el
sistema
Demuestre que los eigenvalores son rx = -1 , r2 = -1 de modo que el punto crtico (0, 0)
es un nodo asintticamente estable. En seguida, considere el sistema
dx/dt = y,
dy/dt = - k 2 sen x.
a) Demuestre que los puntos crticos son (nn, 0), n = 0, 1,2,. . . , y que el sistema es
casi lineal en la vecindad de cada punto crtico.
506
b) Demuestre que el punto crtico (0, 0) es un centro (estable) del sistema lineal corres
pondiente. Al aplicar el teorema 9.3.2, qu se puede afirmar acerca del problema casi
lineal? La situacin es semejante en los puntos crticos ( 2 nn, 0), n = 1 , 2 , 3 , . . . , Cul
es la interpretacin fsica de estos puntos?
c) Demuestre que el punto crtico {tc, 0) es un punto silla (inestable). La situacin es
semejante en los puntos crticos [(2 n - l);r, 0], n = 1, 2, 3 , . . . . Cul es la interpreta
cin fsica de estos puntos crticos?
21. En este problema se dan algunos de los detalles del anlisis para trazar las trayectorias
del pndulo no amortiguado del problema 20. Demuestre al eliminar t, que la ecuacin de
las trayectorias pueden escribirse como
i y2 + k2(l eos x) = E.
Para descubrir el significado de la constante E, observe que \y2 = \{dx/dt)2 = \(dQ / dt)2 es
proporcional a la energa cintica del pndulo. Tambin, k2( 1 - eos x) = f k2 sen s ds
Jo
9.3
507
doy
dt)
mgl sen 9,
dQ\2
l J mgl(cos 9 eos a),
d9
yj eos 9 eos a
dt =
d9
J a yj eos 9 eos
Al hacer el cambio de variables eos 0 = 1 - 2 sen 2 0/2, eos a - 1 - 2 sen 2 a/2 seguido por
sen 0/2 = k sen </>con k = sen a / 2, demuestre que
'tc/2
T=4
= =
VT
k2 sen2 (j)
=4
-F(k,n/2).
V9
La funcin F se conoce como integral elptica de primera clase. Observe que el periodo
depende de la razn IIg y tambin del desplazamiento inicial a, a travs de k = sen a / 2 .
El periodo correspondiente para el pndulo linealizado es 2ji(l/g)m y es independiente
del desplazamiento inicial. Para obtener este resultado especial a partir de la frmula
general, es necesario considerar el caso lmite de a pequeo (desplazamiento angular
pequeo), en cuyo caso k es pequea. En el lmite k -> 0, la frmula precedente da T =
4(l/g)m F(0, n/2) = 2 Ji(l/g)m
23. Una generalizacin de la ecuacin del pndulo amortiguado analizada en el texto, o de
un sistema amortiguado, resorte-masa es la ecuacin de Linard,
d2x
dx
+ c ( x ) ~ + 9(x) = 0.
Si c(x) es una constante y g(x) = kx, entonces esta ecuacin tiene la forma de la ecuacin
lineal del pndulo [sustituya sen 0 por 0 en la ecuacin (18) de la seccin 9.2]; en caso
contrario, la fuerza de amortiguamiento c(x) dx/dt y la fuerza de restitucin g(x) son no
lineales. Suponga que c es continuamente diferenciable, g es dos veces continuamente
diferenciable y ^( 0) = 0.
a) Escriba la ecuacin de Linard como un sistema de dos ecuaciones de primer orden
al introducir la variable y = dx/dt.
b) Demuestre que (0 ,0 ) es un punto crtico y que el sistema es casi lineal en la vecindad
de (0, 0).
c) Demuestre que si c(0) > 0 y ^'(0) > 0, entonces el punto crtico es asintticamente
estable, y que si c ( 0) < 0 o <7'(0) < 0, entonces el punto crtico es inestable.
Sugerencia: aplique la serie de Taylor para aproximar c y gen la vecindad de x = 0.
508
9.4
Especies competidoras
En esta seccin y en la siguiente se examina la aplicacin del anlisis del plano fase a
algunos problemas de dinmica de poblaciones. En estos problemas intervienen dos pobla
ciones que interactan entre s y son extensiones de los analizados en la seccin 2 .6, que
trataban de una sola poblacin. Aunque las ecuaciones analizadas aqu son extremadamen
te sencillas, en comparacin con las muy complejas relaciones que existen en la naturaleza,
todava es posible adquirir cierta comprensin de los principios ecolgicos a partir del
estudio de estos problemas modelo.
Suponga que en un ambiente cerrado hay dos especies semejantes que compiten por un
suministro de alimento limitado; por ejemplo, dos especies de peces en un estanque que no
son presa una de la otra, pero compiten por el alimento disponible. Sean * y y las poblaciones
de las dos especies en el instante t. Como se analiz en la seccin 2.6, se supone que la po
blacin de cada especie, en ausencia de la otra, se rige por una ecuacin logstica. Por tanto,
dx/dt x ( e 1 o^x),
(la )
(Ib)
(2a)
(2b)
Ejemplo 1
(3a)
(3b)
x y) = 0,y(0.75 y 0.5x)= 0.
(4)
9.4
Especies competidoras
509
Existen cuatro puntos que satisfacen las ecuaciones (4); a saber, (0, 0), (0, 0.75), (1, 0) y (0.5,
0.5); estos corresponden a las soluciones de equilibrio del sistema (3). Los tres primeros de estos
puntos incluyen la extincin de una o las dos especies; solamente el ltimo corresponde a la
supervivencia a largo plazo de las dos. Otras soluciones se representan como curvas o trayecto
rias en el plano xy. Para empezar a descubrir su comportamiento cualitativo, es posible proceder
de la siguiente manera:
En virtud de que x es no negativa, por la ecuacin (3a) se concluye que x aumenta o disminuye
s i l - x - y > 0 l - x - y < 0 ; d e manera anloga, por la ecuacin (3b) se ve que y aumenta o
dismimuye segn 0 .7 5 - y - 0.5* > 0 0 .7 5 - y - 0.5x < 0. Esta situacin se muestra en la figura
9.4.1. La recta x + y - l = 0 se llama nuliclina x debido a que x ' es cero en cada uno de los puntos
de ella. Por tanto, siempre que una trayectoria corta la nuliclina x, su recta tangente debe ser
paralela al eje y. De manera semejante, la recta 0.5* + y - 0.75 = 0 se llama nuliclina y; las
trayectorias que cruzan esta recta tienen tangentes paralelas al eje x. Para ver lo que le sucede a
las dos especies simultneamente, es necesario superponer los dos diagramas de la figura 9.4.1;
es decir, trazar el campo direccional del sistema (3). Esto se hizo en la figura 9.4.2, en donde
tambin se indican las soluciones de equilibrio mediante los puntos gruesos.
Las dos nuliclinas crean cuatro zonas en el primer cuadrante del plano xy. En la zona I se
observa que x' > 0 y y' > 0, por lo tanto, siempre que el punto (x, y) est en la zona I se debe
estar moviendo hacia arriba y hacia la derecha. De manera semejante, el punto (x, y) se mueve
hacia arriba y hacia la izquierda en la zona II, hacia abajo y hacia la izquierda en la zona III
y hacia abajo y hacia la derecha en la zona IV. Por tanto, en todos los casos el punto (x, y) se
desplaza hacia el punto crtico (0.5,0.5). Como consecuencia, si los dos valores iniciales d ex 0y
y 0son positivos, entonces, despus de que haya transcurrido un tiempo largo, es de esperar ver
al punto (x, y) cerca del punto crtico (0.5, 0.5), que representa los niveles de poblacin de las
dos especies que pueden coexistir en equilibrio mutuo y con abastecimiento de alimento dispo
nible. Esta configuracin de equilibrio no depende de las poblaciones iniciales x 0y y0, mientras
sean positivas.
Si x 0 = 0, entonces slo est presente la especie y. En este caso, el punto (x, y) permanece
sobre el eje y y tiende al punto crtico (0, 0.75), que representa el nivel de saturacin de la
especie y. La situacin es semejante si y 0 = 0, excepto que las soluciones estn sobre el eje x y
tienden al punto ( 1 , 0).
510
y 2k
1
1
i
i
/
/
/
/
/
/
/ / / / /
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
i '
/
0.75 'Tizona IV'
V'
i /
1 q
r
/ * < '/
0.5 - /
/
/
/
/
/
/
0.25 - /
/
/
/
/
/ / /
zona III
/ / / /
/ 5* \ . /
/ /
/
/
/ / / /
/ / /
/ ' V 'TT
/ /
/ / /
/ / \N
zona 1
/ /
/ / X
zona ii
/ 1'
h
t
'T - .."I - T 10.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
FIGURA 9.4.2
El paso siguiente para comprender las soluciones del sistema (3) es determinar su comporta
miento local cerca de cada punto crtico. Como el sistema (3) es casi lineal en la vecindad de
cada punto crtico, se puede hacer esto al resolver los sistemas lineales apropiados. Existen dos
formas de obtener el sistema lineal cerca de un punto crtico (X, Y). En primer lugar, es posible
aplicar la sustitucin x =X + fA,y = Y + v en las ecuaciones (3), conservando slo los trminos
que son lineales en u y v. De manera alternativa, se puede usar la ecuacin (11) de la seccin 9.3,
es decir,
u\
dt\vj
(5)
(6)
dt\v)
- 0 .5 7
0.75
-*
Y Y
2 7 0.5X ) \ v )
(7)
x = 0, y = 0. Este punto crtico corresponde a un estado en el que las dos especies se extin
guen como resultado de su competencia. Al volver a escribir el sistema (3) en la forma
( M
o al hacer A' = Y = 0 en las ecuaciones (7), se ve que cerca del origen el sistema lineal correspon
diente es
9.4
Especies competidoras
511
r, = 1,
5(1>= l):
<2 = 0.75,
S'2) = ( f ) .
(10)
/l\ .
/O
v _ c , W , + C j W * t -
(11)
Por tanto, el origen es un nodo impropio inestable tanto del sistema lineal (9) como del sistema
no lineal ( 8). En la vecindad del origen, todas las trayectorias son tangentes al eje y, excepto por
un par de trayectorias que se encuentran a lo largo del eje x.
( 12)
r ,= - l ,
(,) = ( ) ;
r2 = 0.25,
4 * = C _ g Y
(13)
y la solucin general es
Dado que los eigenvalores tienen signos opuestos, el punto (1, 0) es un punto silla y, de donde,
es un punto de equilibrio inestable del sistema lineal (12) y del sistema no lineal (3). El compor
tamiento de las trayectorias cerca de (1, 0) puede verse a partir de la ecuacin (14). Si c2 - 0,
entonces existe un par de trayectorias que tiende al punto crtico a lo largo del eje x. Todas las
dems trayectorias salen de la vecindad de ( 1 , 0).
<L(u\ - (1-0025
.3 7 5
Jt\v)~
0 Yw
JU
(15)
-0 .7 5
l;*1 =
r2 = -0 .7 5 ,
S<2>= Q ,
(16)
512
x = 0.5, y = 0.5. Este punto crtico corresponde a un estado de equilibrio mixto o de coexis
tencia; un empate, por as decirlo, en la competencia entre las dos especies. Los eigenvalores y
eigenvectores del sistema lineal correspondiente
d (u\
dt\vj
( 0.5
0.5
\ 0.25
0.5 J \ v
(1 8 )
son
( 2 + \/2 )/4 =
0 .1 4 7 ,
4 (1) =
7*'
-1 /
r2 ( 2 y2)/4 ^ -0 .8 5 3 ,
K2)
(19)
72
'
7t ,
c i( V J c --o.i4
147
+ c2^ y )e--853.
(20)
En virtud de que todos los eigenvalores son negativos, el punto crtico (0.5, 0.5) es un nodo
impropio asintticamente estable. Todas las trayectorias tienden al punto crtico cuando t -* oo.
Un par de trayectorias tiende al punto crtico a lo largo de la recta cuya pendiente es V2/2
determinada a partir del eigenvector ^ 2\Todas las dems trayectorias tienden al punto crtico
tangentes a la recta con pendiente - V 2/2 determinada a partir del eigenvector
En la figura 9.4.3 se muestra un diagrama de las trayectorias en la vecindad de cada punto
crtico. Al juntar estos diagramas es posible obtener una imagen razonablemente buena de las
trayectorias en todo el primer cuadrante. Adems, ntese que todos los trminos cuadrticos del
FIGURA 9.4.3 Trayectorias cerca de cada punto crtico para el sistema (3).
9.4
Especies competidoras
513
segundo miembro de las ecuaciones (3) son negativos. Como para * y y grandes y positivas
estos trminos son los dominantes, se concluye que lejos del origen en el primer cuadrante*' y
y ' son negativas, es decir, las trayectorias se dirigen hacia adentro. Por tanto, se concluye que
todas las trayectorias que se inician en un punto (*0, y0) en el primer cuadrante tienden finalmen
te al punto (0.5,0.5). En la figura 9.4.4 se muestran varias trayectorias calculadas del sistema (3)
el patrn de estas trayectorias confirma las conclusiones a las que se lleg al analizar los puntos
crticos del sistema.
Ejemplo 2
dx/dt = x (l x y),
(21a)
(21b)
en donde * y y son no negativas. Obsrvese que este sistema tambin es un caso especial del
sistema (2) para dos especies en competencia.
Una vez ms, existen cuatro puntos crticos; a saber, (0, 0), (1, 0), (0, 2) y (0.5, 0.5), corres
pondientes a las soluciones de equilibrio del sistema (21). Procediendo como en el ejemplo 1,
por la ecuacin (21a) se observa que x' > 0 x' < 0 segn si 1 - x - y es positiva o negativa. De
manera semejante, el signo de y' es el mismo que el de 0.5 - 0.75* -0 ,2 5 y . Esto se indica en la
figura 9.4.5. Al superponer los diagramas de la figura 9.4.5, se obtiene la figura 9.4.6. Las
nuliclinas * + y = 1 y
0.75* + 0.25y = 0.5 dividen el primer cuadranteen cuatro zonas, en cada
una de lascuales las
trayectorias del sistema tienen las direccionesindicadas.Lasolucin de
equilibrio mixto (0.5,0.5) tienen un inters especial por que corresponde a la coexistencia entre
las dos especies. En la figura 9.4.6 se indica que en las zonas I y II parece que las trayectorias
tienden a (0.5,0.5), en tanto que en las zonas II y IV parece que las trayectorias se alejan de este
punto crtico. Esto sugiere que este punto es un punto silla y, por lo tanto, representa una confi
guracin de equilibrio inestable. Obsrvese la diferencia entre la figura 9.4.6 y la 9.4.2 del
ejemplo 1, en la que la solucin de equilibrio mixto es un nodo asintticamente estable. Para
514
I
\
t
\
0 .5 -0.25 y-0 .7 5a : = O
|
(dx/dt = 0)
t \
0 . 5 - 0 . 2 5 ^ - 0.75a: < O
y decrece
' ' l
|
0 .5 -0 .2 5 y -0 .7 5 A :> 0
.\
y crece
J \
ii
X
1
FIGURA 9.4.5
V,
O
\
\
\
\
\
/ / /
/ / /
/ / / / / / / / / /
i
/
/
/
\ V / /
\
/
\ x- ' / /
zona IV ,
\ x ^
\
1\ zona III
1'\
/
/ t * __, ^ ______ ____
/ /
o"
y
**
\
\
\
\
\
\
\
\
\
\
\
\
\ \ \
\ \ \
\ \ \
\ \ \
\ \ \
\
\
__
zona 1
1
0.5
FIGURA 9.4.6
.o*
'X ' K **
zona II '*
1
__
r
-------- >
1.5
9.4
Especies competidoras
515
gm; ac>
que es vlido cerca del origen. Los eigenvalores y eigenvectores del sistema (22) son
r, = l.
r2 0-5,
5C1> = ( ) ;
5(2, = ( ) .
(23)
yj
V1
Por consiguiente, el origen es un nodo impropio inestable del sistema lineal (22) y tambin del
sistema no lineal (21). Todas las trayectorias salen del origen tangentes al eje y, excepto por un
par de trayectorias que estn a lo largo del eje x.
(25)
0 .2 5 /\t;
1-2 = - 0 . 2 5 ,
4<2>= ( _ 3 1.
(26)
y su solucin general es
<27)
El punto (1 ,0 ) es un nodo impropio asintticamente estable del sistema lineal (25) y del sistema
no lineal (21). Si los valores iniciales de x y y estn lo suficientemente prximos a (1, 0) enton
ces el proceso de interaccin da finalmente ese estado; es decir, la sobrevivencia de la especie x
y la extincin de la especie y. Existe un par de trayectorias que tienden al punto crtico a lo largo
del eje x. Todas las dems trayectorias tienden a (1, 0) tangentes a la recta con pendiente -3 /4
que queda determinada por el eigenvector ip).
x = 0, y = 2. En este caso, el anlisis es semejante al del punto (1, 0). El sistema lineal
adecuado es
d (u\
* ( . M
- 1-5
0 \u\
- )(.]
<28)
'. = - 1 .
y su solucin general es
V" = Q ;
r , = - 0 .5 ,
(29)
516
Por tanto, el punto crtico (0, 2) es un nodo impropio asintticamente estable. Todas las tra
yectorias tienden al punto crtico a lo largo del eje y, excepto por un par, que tiende a lo largo de
la recta con pendiente 3.
/ 0.5
0.5
= \ - - 375
\/
(3 1 )
0.125/Vt?
- 5 + V57
16
- 0.1594,
16
= -0.7844,
>
( ( _ 3 _ y 5 7 ) /8)
( - 1.3187)
(32a)
= ( (_ 3 +
= ( 0.5687)
(32b)
y ) = C | ( ! . 3 1 8 7 ) e 15941
C2( o . 5 6 8 7 ^ ^
844'
(3 3 )
En virtud de que los eigenvalores tienen signos opuestos, el punto crtico (0.5, 0.5) es un pun
to silla y, por lo tanto, es inestable, como se supuso antes. Un par de trayectorias tienden al punto
crtico cuando t -> oc; las dems se alejan de ste. A medida que las trayectorias se aproximan al
punto crtico, las que entran son tangentes a la recta con pendiente (V57 - 3)/8 = 0.5687 de
terminada a partir del eigenvector
En la figura 9.4.7 se muestra un diagrama de las trayectorias en la vecindad de cada punto
crtico. Con base en la informacin mostrada en esta figura, as como en la figura 9.4.6, es
(0 , 2)
FIGURA 9.4.7 Trayectorias cerca de cada punto crtico para el sistema (21).
9.4
Especies competidoras
517
FIG U R A 9.4.8
posible concluir con bastante confianza que en casi todos los casos una de las especies lleva a la
otra a la extincin. En otras palabras, casi todas las trayectorias que se inician en el primer
cuadrante al final tienden a uno o al otro de los dos nodos estables. La nica excepcin ocurre si
el estado inicial est exactamente en el punto silla (0.5, 0.5) o sobre uno de los pares de trayec
torias que terminan por entrar a este punto. Aun as, la ms ligera perturbacin a medida que se
sigue esta trayectoria desalojar el punto (x, y) y, por el contrario, lo har tender hacia uno de los
nodos. Las trayectorias que entran al punto silla forman una curva a partir del origen que pasa
por el punto (0.5, 0.5) y se va al infinito. Esta curva se llama separatriz, ya que separa (o divide)
el primer cuadrante en dos partes conocidas como regiones (o cuencas) de atraccin de los
nodos respectivos. Todas las trayectorias que se inician en una de estas regiones terminan por ten
der al punto (0, 2), mientras que las trayectorias que se inician en la otra regin terminan por
aproximarse a (1, 0).
La informacin que se ha obtenido del examen cualitativo del sistema (21) puede confirmarse
numricamente al calcular varias soluciones y trazar las grficas de las trayectorias correspon
dientes. En la figura 9.4.8 se dan algunas trayectorias representativas del sistema (21).
Los ejemplos 1 y 2 muestran que, en algunos casos, la competencia entre dos especies
produce un estado de equilibrio de coexistencia, mientras que en otros casos la com peten
cia da por resultado la extincin de una de las especies. Para comprender con mayor clari
dad cm o y por qu sucede esto y aprender a predecir qu situacin ocurrir, es til volver
a considerar el sistema general (2). Existen cuatro casos a considerar, dependiendo de la
orientacin relativa de las nuliclinas,
ei ~
O* -
ctyy
= 0
e2 - o 2y - a 2x = 0,
(34)
518
com o se observa en la figura 9.4.9. Sea ( X, Y) cualquier punto crtico en cualquiera de los
cuatro casos. Como en los ejemplos 1 y 2, el sistema (2) es casi lineal en la vecindad de este
punto porque el segundo miembro de cada ecuacin diferencial es un polinom io cuadrtico.
Para estudiar el sistema (2) en la vecindad de este punto crtico se puede hacer
x X + u,
y = Y + v,
(35)
y sustituir en las ecuaciones (2). D e manera alternativa, es posible usar la ecuacin (11) de
la seccin 9.3. En cualquier caso, se obtiene el sistema lineal correspondiente
(36)
A continuacin apliqese la ecuacin (36) para determinar las condiciones en las que el
m odelo escrito por las ecuaciones (2) permite la coexistencia de las dos especies x y y. De
los cuatro casos posibles que se muestran en la figura 9.4.9, slo es posible la coexistencia
en los casos c) y d). En estos casos, los valores de X y Y diferentes de cero se obtienen
fcilm ente al resolver las ecuaciones algebraicas (34); el resultado es
2gx2 -
OxO2 - 0.^2
l / i
2/^2
e i/ i
ei / i
2/ 2 x
(a)
y /v
i/a i
ya
2/020
l/1
2/02
1
>
2/012 el /CT1 x
(c)
FIGURA 9.4.9
>
----------- 1
-1/ 0-1
E1M 1 x
(d)
(37)
9.4
Especies competidoras
519
r2 + (a1X + a2Y)r +
a 1o2A L ) = 0.
(39)
Por tanto,
(e^Jf -I- o2Y) yJ(axX + o2Y)2 4(erIer2 (Xja^XY
(40)
Si <
t 1ct2 - a 1a2 < 0, entonces el radicando de la ecuacin (40) es positivo y mayor que
( g ^X + g 2Y)2. Entonces, los eigenvalores son reales y tienen signos opuestos. Como
consecuencia, el punto crtico (X, Y) es un punto silla inestable y no es posible la co e x is
tencia. Este es el caso del ejemplo 2, en donde a , = 1, a , = 1, cr2 = 0.25, a 2 = 0.75 y cr| cr2
a^a-, = 0.5.
Por otra parte, si Gxo 2- a xa2 > 0, el radicando de la ecuacin (40) es menor que ( g ^ +
ct2Y)2. Por tanto, los eigenvalores son reales, negativos y distintos, o com plejos con parte
real negativa. Un anlisis directo de dicho radicando muestra que los eigenvalores no pue
den ser com plejos (ver el problema 7). D e este modo, el punto crtico es un nodo impropio
asintticamente estable y es posible la coexistencia sostenida. Esto se ilustra mediante el
ejemplo 1, en donde cr1 = 1, a l = 1 g 2 = 1, a2 = 0.5 y g xg 2- 0Lxa2 = 0.5.
R elacinese este resultado con las figuras 9.4.9 c y 9.4.9 d. En la figura 9.4.9 c se tiene
e,
e2
>
e2
ei
>
e 2a 1 > 1(72.
(41)
Estas desigualdades acopladas con la condicin de que X y Y dadas por las ecuaciones (37)
sean positivas da lugar a la desigualdad
a2<
D e donde, en este caso, el estado
mixto es un punto silla. Por otra parte, en la figura 9 .4 .9 d se tiene
6 ^ 2 < 2^
(42)
520
Problemas
Cada uno de los problemas 1 a 6 puede interpretarse como si describiese la interaccin de
dos especies con poblaciones x y y. En cada uno de estos problemas efecte los siguientes
pasos:
a) Encuentre los puntos crticos.
b) Para cada punto crtico, halle el sistema lineal correspondiente. Encuentre los eigenvalores
y eigenvectores del sistema lineal; clasifique cada punto crtico segn el tipo y determine si
es asintticamente estable, estable o inestable.
c) Trace las trayectorias en la vecindad de cada punto crtico.
d) En caso de ser posible, calcule y trace las grficas de suficientes trayectorias del sistema
dado para mostrar con claridad el comportamiento de las soluciones.
e) Determine el comportamiento lmite de a; y y cuando t-> oo e interprete los resultados en
trminos de las poblaciones de las dos especies.
1. dx/dt = x(1.5 x 0.5y)
dy/dt = y{2 y 0.75.x)
3. dx/dt = x(1.5 0.5x y)
dy/dt = y(2 y 1.125x)
5. dx/dt = x (l x y)
dy/dt = y(1.5 y x)
7. Demuestre que
9.5
521
(>)
()
y = y 0 + y xd + .
(iii)
Sustituyala ecuaciones (iii) en las (ii) y agrupe los trminos segn las potencias de 8.
b) A partir de los trminos constantes (los trminos que no contienen 8), demuestre que
xQ= 0.5 y y 0 = 0.5, confirmando as que, sin inmigracin o emigracin del punto crtico
es (0.5, 0.5).
c) A partir de los trminos lineales en 8 demuestre que
x x = 4 a 4b,
y { = 2a + 4b.
(iv)
d)Suponga que a > 0 y b > 0, de modoque en las dos especies se tiene inmigracin.
Demuestre que la solucin de equilibrio resultante puede representar un aumento en las
dos poblaciones, o un aumento en una y una disminucin en la otra. Explique intuitiva
mente por qu este resultado es razonable.
9.5
522
sidera la situacin en la que una de las especies (el depredador) se alimenta de la otra (la
presa), mientras que sta vive de otra fuente de alimento. Un ejemplo lo constituyen los
zorros y los conejos en un bosque cerrado; los zorros cazan a los conejos y estos se alim en
tan de la vegetacin del bosque. Otros ejemplos son la perca en un lago com o depredador y
el redear com o presa, o las mariquitas com o depredadoras y los pulgones com o presas.
Otra v ez se insiste en que un m odelo que incluye slo a dos especies no puede describir por
com pleto las complejas relaciones entre especies que en realidad ocurren en la naturaleza.
Empero, el estudio de m odelos simple es el primer paso hacia la comprensin de fenm e
nos ms com plicados.
Las poblaciones de la presa y del depredador en el instante t se denotarn por x y y,
respectivamente. A l construir un m odelo de la interaccin de las dos especies, se hacen las
siguientes suposiciones.
1.
2.
3.
En ausencia del depredador, la presa crece con una razn proporcional a la poblacin
actual; por tanto, dx/dt = ax, a > 0, cuando y = 0 .
En ausencia de la presa, el depredador se extingue; por tanto, dy/dt = - cy, c > 0,
cuando x = 0.
El nmero de encuentros entre el depredador y la presa es proporcional al producto de
sus poblaciones. Cada uno de esos encuentros tiende a favorecer el aumento de los
depredadores y a inhibir el aumento de las presas. Por tanto, la razn de aumento de
los depredadores se incrementa en un trmino de la forma yxy, mientras que la razn
de aumento de las presas decrece en un trmino -axy, en donde y y a son constantes
positivas.
Como consecuencia de estas suposiciones, se tienen las ecuaciones
3 Alfred J. Lotka (1880-1949), biofsico estadounidense, naci en lo que ahora se conoce como Ucrania y se
educ principalmente en Europa. Se le recuerda sobre todo por su planteamiento de las ecuaciones de LotkaVolterra. Tambin fue el autor, en 1924, del primer libro biologa matemtica, en la actualidad se le encuentra
como
E le m e n t s o f M a t h e m a t i c a l B i o l o g y
4 V ito Volterra (1860-1940), distinguido matemtico italiano, trabaj como profesor en Pisa, Turn y Roma. Es
famoso en particular por su trabajo en ecuaciones integrales y anlisis funcional. De hecho, una de las clases
ms importantes de ecuaciones integrales lleva su nombre; ver el problema 20 de la seccin 6.6. Su teora de
las especies interactuantes fue motivada por los datos reunidos por un amigo suyo, D Ancona, relacionados
con la pesca en el M a r Adritico. Se puede hallar una traduccin de su artculo de 1926 en un apndice del
libro de R. N .
C h a p m a n , A n im a lE c o lo g y w ith S p e c ia lR e fe r e n c e to ln s e c ts
9.5
523
se hace primero para un ejemplo especfico y despus se regresa a las ecuaciones generales
(1), al final de esta seccin.
Ejemplo 1
y( 0.75 + 0.25x) = 0,
(3)
a saber, los puntos (0,0) y (3,2). Las nuliclinas x y y son las rectas y = 2 y x = 3, respectivamente,
as como los ejes de coordenadas. En la figura 9.5.1 se muestran los puntos crticos, las nuliclinas
y el campo direccional del sistema (2). A partir de esta figura se concluye tentativamente que las
trayectorias en el primer cuadrante deben ser curvas cerradas que rodean al punto crtico (3, 2).
En seguida, examina el comportamiento local de las soluciones cerca de cada punto crtico.
Cerca del origen es posible despreciar los trminos no lineales que de las ecuaciones (2), para
obtener el sistema lineal correspondiente
fx \_ 1
d i\y )~ \o
0 \x
0.75A y
(4)
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
1 / /
1 / /
1 / /
I - - - I - . --I1
1 \
s
s
\
\
-s \
S
s
/
/
/
/
/
/
s
\
\
s,
N
\
\
V
S
S
\
\
\
\
\
/
\
\
\
/
s
\
\
4 - - H- - - / * -V- \ - - - Y
V
__
\
s
__
__
__
\
s
s
\
\
N
\
\
\
s
V
s
V
\
\
\
S
- .-I-.
\
x
s
s
\
\
\
\
s
s
\
\
s
\
N
\
\
\
- 4 -
N
\
X
N
N
\
\
\
S
s
S
s
s
\
\
\
\
\
s
N
S
X
\
\
\
\
s
-
-1
524
<6)
Por tanto, el origen es un punto silla del sistema lineal (4) y del sistema no lineal (2) por consi
guiente, es un punto crtico inestable. Un par de trayectorias entran al origen a lo largo del eje y ;
todas las dems trayectorias salen de la vecindad del origen.
Para examinar el punto crtico (3 ,2 ) es posible hacer la sustitucin
x = 3 + u,
y= 2+ v
(7)
en las ecuaciones (2) y luego despreciar los trminos no lineales en u y en v, o bien, hacer
referencia a la ecuacin (11) de la seccin 9.3. En cualquiera de los dos casos, se obtiene el
sistema lineal
d M _ /0
d t \ v / \0.5
-1.5\ / u
(8 )
0 /\u
En virtud de que los eigenvalores son imaginarios, el punto crtico (3 ,2 ) es un centro del sistema
lineal (8) y, por lo tanto, es un punto crtico estable de ese sistema. Recurdese por lo visto en la
seccin 9.3, que este es uno de los casos en los que el comportamiento del sistema lineal puede
trasladarse o no hacia el sistema no lineal, de modo que la caracterizacin del punto (3, 2) del
sistema no lineal (2) puede no ser determinada a partir de esta informacin. La manera ms
sencilla de encontrar las trayectorias del sistema lineal (8) es dividir la segunda de las ecuaciones
(8) entre la primera para obtener la ecuacin diferencial
dv
du
dv/dt
du/dt
0.5 u
1.5u
3v
o bien
u du + 3vdv = 0.
(10)
Como consecuencia,
u2 + 3v2 = k,
(11)
dy = '
y( 0.75 -I- 0.25x)
-JL
----------------------------------------------------------------- n 2)
dx
x (l 0.5_y)
9.5
525
y*
FIGURA 9.5.2
0.75 + 0.25x
dy = --------------------- dx,
x
(13)
en donde c es una constante de integracin. Aunque la ecuacin (13) no se puede resolver expl
citamente para cualquiera de las variables en trminos de la otra, es posible demostrar que la
grfica de la ecuacin para un valor fijo de c es una curva cerrada que rodea al punto crtico (3,
2). A s entonces, el punto crtico tambin es un centro del sistema no lineal (2) y las poblaciones
del depredador y de la presa muestran una variacin cclica.
En la figura 9.5.3 se muestran varias trayectorias del sistema (2) calculadas numricamente.
Para algunas condiciones iniciales, la trayectoria representa pequeas variaciones en x y y alre
dedor del punto crtico y su forma es casi elptica, como lo sugiere el anlisis lineal. Para otras
condiciones iniciales, las oscilaciones en x y y son ms pronunciadas, y la forma de la trayecto
ria es notablemente diferente a una elipse. Obsrvese que las trayectorias se recorren en el
sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. En la figura 9.5.4 se muestra la
dependencia de x y y con respecto a t para un conjunto tpico de condiciones iniciales. Ntese
que x y y son funciones peridicas de t, como debe ser, dado que las trayectorias son curvas
cerradas. Adems, la oscilacin de la poblacin del depredador va a la zaga de la presa. Si se
parte de un estado en el que las dos poblaciones, del depredador y de la presa, son relativamente
pequeas, las presas aumentan primero porque hay poca caza de ellas; en seguida, con alimento
abundante, tambin aumenta la poblacin de los depredadores. Esto causa una cacera ms in
tensa y el nmero de presas tiende a disminuir. Por ltimo, al disminuir el suministro de alimen
to, la poblacin de depredadores tambin disminuye y el sistema regresa a su estado original.
526
FIGURA 9.5.3
x(a ay) = 0,
y( c + yx) = 0,
es decir, los puntos (0, 0) y (el y, ala). Se analizarn primero las soluciones del sistema
lineal correspondiente cerca de cada punto crtico.
En la vecindad del origen se desprecian los trminos no lineales de las ecuaciones (1)
para obtener el sistema lineal correspondiente; a saber,
9.5
527
(1 6 )
Por tanto, el origen es un punto silla y, en consecuencia, inestable. La entrada al punto silla
es a lo largo de la recta x = 0; todas las dems trayectorias salen de la vecindad del punto
crtico.
A continuacin, considrese el punto crtico (c/y, a/a). Six = (c/y) + u y y = {a/a) + u, el
sistema lineal correspondiente es
(u \
dt\v)
( 0
\ya/<x
- m c M /iA
0 J\v)
(1 7)
K
Los eigenvalores del sistema (17) son r = i yfac, por lo que el punto crtico es un centro
(estable) del sistema lineal. Para hallar las trayectorias del sistem a (17) se puede dividir la
segunda ecuacin entre la primera para obtener
dv
du
dv/dt
du/dt
(ya/ct)u
(a c/y)v
o bien,
ya
u du H
olc
v dv = 0.
(19)
Como consecuencia,
ya ,
ac ,
,
u H v = k,
a
y
(20)
en donde k es una constante no negativa de integracin. Por tanto, las trayectorias del siste
ma lineal (17) son elipses, com o en el ejemplo, y el punto crtico (c/y , ala) es un centro.
Si se regresa brevemente al sistema no lineal (1), obsrvese que es posible reducirlo a la
sim ple ecuacin
dy = dy/dt = y ( - c + yx)
dx dx/dt
x(a xy)
La ecuacin (21) es separable y tiene la solucin
a ln y - ay + c ln x - yx = C,
(22)
en donde C es una constante de integracin. Una vez ms, es posible demostrar que la
grfica de la ecuacin (22), para C fija, es una curva cerrada que rodea al punto crtico (c/y ,
a!a). Por tanto, este punto crtico tambin es un centro para el sistema no lineal general (1).
528
u - K eo s (sfact + (f>),
y
v= -
aya
(23)
en donde las constantes K y cf) quedan determinadas por las condiciones iniciales. Por tanto,
x = - + - K eo s(V ac t + </>),
y
(24)
a a fe
/
y = _ -|- _ /_ x sen (Jac t + <p).
a
a -y a
Estas ecuaciones son vlidas para las trayectorias elpticas cercanas al punto crtico (c/y ,
a/a); es posible aplicarlas para sacar varias conclusiones con respecto a la variacin cclica
del depredador y la presa sobre esas trayectorias.
1.
2.
3.
4.
Los tamaos de las poblaciones del depredador y la presa varan sinusoidalmente con pe
riodo In/'fac; este periodo de oscilacin es independiente de las condiciones iniciales.
Las poblaciones del depredador y la presa estn desfasadas en un cuarto de ciclo; la de
la presa va adelante y la del depredador atrs, com o se explic en el ejemplo.
Las amplitudes de las oscilaciones son Kc/y para la presa y a V e K/a \fa para el de
predador y, por tanto, dependen de las condiciones iniciales, as com o de los parmetros
del problema.
Las poblaciones promedio del depredador y de la presa en un ciclo com pleto son c /y y
a! a, respectivamente; estas son las mismas que las poblaciones de equilibrio; ver el
problema 9.
Las variaciones cclicas del depredador y de la presa, com o las predicen las ecuaciones
(1) se han observado en la naturaleza. Un ejemplo sorprendente lo describe Odum (pgs.
191-192); con base en los registros de la Hudson Bay Company de Canad, la abundancia
de lince y liebre, segn lo indica el nmero de pieles obtenidas durante el periodo de 1845
a 1935, muestra una variacin peridica distinta con periodo de nueve a diez aos. Los
picos de abundancia son seguidos por disminuciones muy rpidas, y los picos de abundan
cia del lince y la liebre estn desfasados, con los de la liebre adelante de los del lince en un
aos o ms.
El m odelo de Lotka-Volterra del problema depredador-presa revel una variacin cclica
que quiz pudo haberse anticipado. Por otra parte, la aplicacin del modelo de Lotka-Volterra
en otras situaciones puede llevar a conclusiones que no son evidentes intuitivamente. En el
problema 11 se da un ejemplo que sugiere un peligro potencial en el uso de insecticidas.
Una crtica a las ecuaciones de Lotka-Volterra es que, en ausencia del depredador, las
presas aumentarn sin lmite. Esto se corrige si se toma en cuenta el efecto inhibitorio
natural que una poblacin creciente tiene sobre su ndice de crecimiento; por ejemplo, la
primera de las ecuaciones (1) puede modificarse de modo que cuando y = 0 se reduzca a
una ecuacin logstica para x (ver el problema 12). La consecuencia ms importante de
esta m odificacin es que el punto crtico en (c/y, a/a) se desplaza hacia (c/y, a/aac/ocy )
9.5
529
Problemas
Cada uno de los problemas 1 a 5 puede interpretarse como si describiera la interaccin de dos
especies con densidades de poblacin x y y. En cada uno de estos problemas, efecte los
siguientes pasos:
a) Ecuentre los puntos crticos.
b) Para cada punto crtico, halle el sistema lineal correspondiente. Encuentre los eigenvalores
y eigenvectores del sistema lineal; clasifique cada punto crtico segn su tipo y determine si
es asintticamente estable, estable o inestable.
c) Trace las trayectorias en la vecindad de cada punto crtico.
d) Si es posible, calcule y trace las trayectorias suficientes del sistema para mostrar con
claridad el comportamiento de las soluciones.
e) Determine el comportamiento lmite de x y y cuando t -* oo e interprete los resultados en
trminos de las poblaciones de las dos especies.
1. dx/dt = x(1.5 0.5y)
dy/dt = y( 0.5 + x)
3. dx/dt = x (l 0.5x 0.5y)
dy/dt = y( 0.25 + 0.5x)
5. dx/dt = x( 1 + 2.5x 0.3y x 2)
dy/dt = y( 1.5 + x)
2. dx/dt = x (l 0.5y)
dy/dt= y( 0.25 + 0.5x)
4. dx/dt = x(1.125 x 0.5y)
dy/dt= y( 1 + x)
6. En este problema se examina la diferencia de fase entre las variaciones cclicas de las
poblaciones del depredador y de la presa, segn se dan en las ecuaciones (24) del texto.
Suponga que K > 0 y que t se mide a partir del instante en que la poblacin de la presa
(x) es un mximo; entonces <f) = 0. Demuestre que la poblacin del depredador (y) es un
mximo en t = n/l'fac = 774, en donde T es el periodo de oscilacin. Cundo aumenta
con mayor rapidez la poblacin de la presa, cundo disminuye ms rpido y cundo es
un mnimo? Conteste las mismas preguntas para la poblacin del depredador. Trace una
trayectoria elptica tpica que encierre al punto (c/y, a/a) y marque estos puntos en ella.
7. a) Encuentre la razn entre las amplitudes de las oscilaciones de las poblaciones de la
presa y del depredador alrededor del punto crtico (c/y, a/a), si se usa la aproximacin
(24), que es vlida para oscilaciones pequeas. Observe que la razn es independiente de
las condiciones iniciales.
b) Evale la razn hallada en el inciso a) para el sistema (2).
c) Calcule la razn entre las amplitudes para la solucin del sistema no lineal (2) que se
muestra en la figura 9.5.4 Concuerda el resultado con el obtenido a partir de la aproxi
macin lineal?
*d) Si es posible, determine la razn entre las amplitudes depredador-presa para otras
soluciones del sistema (2); es decir, para soluciones que satisfagan otras condiciones
iniciales. Es independiente la razn de las condiciones iniciales?
8. a) Encuentre el periodo de las oscilaciones de las poblaciones de la presa y el depreda
dor, si se usa la aproximacin (24), que es vlida para oscilaciones pequeas. Observe
que el periodo es independiente de la amplitud de las oscilaciones.
530
d y / d t = y( c + yx),
9.6
531
9.6
En la seccin 9.3 se demostr de qu manera suele determinarse la estabilidad de un punto
crtico de un sistema casi lineal a partir de un estudio del sistema lineal correspondiente.
Sin embargo, no es posible sacar conclusiones cuando el punto crtico es un centro del sis
tema lineal correspondiente. Ejemplos de esta situacin son el pndulo no amortiguado, las
ecuaciones ( 1 ) y ( 2) que se dan un poco ms adelante y el problema depredador-presa que
se analiz en la seccin 9.5. Tambin, para un punto crtico asintticamente estable puede
ser importante investigar la regin de estabilidad asinttica; es decir, ese dominio para el
que todas las soluciones que inician en su interior tiendan al punto crtico. Dado que la
teora de los sistemas casi lineales es una teora local, no proporciona informacin sobre
esta cuestin.
En esta seccin se analiza otro enfoque, conocido com o segundo mtodo de L iapunov5
o mtodo directo. El mtodo se menciona com o directo porque no se requiere conocim ien
to alguno de la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales. En vez de ello, las conclu
siones sobre la estabilidad o inestabilidad de un punto crtico se obtienen al construir una
funcin auxiliar adecuada. La tcnica es una muy poderosa que proporciona un tipo de
informacin ms global; por ejemplo, una estimacin de la extensin de la regin de esta
bilidad asinttica de un punto crtico. Adems, tambin puede aplicarse el segundo mtodo
de Liapunov para estudiar sistemas de ecuaciones que no sean casi lineales; sin embargo,
aqu no se abordarn esos problemas.
Bsicamente, el segundo mtodo de Liapunov es una generalizacin de dos principios
fsicos de los sistemas conservativos; a saber, i) una posicin de reposo es estable si la
energa potencial es un mnimo local; en caso contrario, es inestable, y ii) la energa total es
una constante durante cualquier movimiento. Para ilustrar estos conceptos, considrese
otra vez el pndulo no amortiguado (un sistema m ecnico conservativo), que se rige por la
ecuacin
d26 g
2 + 7 sen 9 = 0.
dt2
(1)
dx
T t=y'
dy
g
Jt = ~ 7 s e n x >
(3)
532
ver la figura 9.2.4. Los puntos crticos del sistema (2) son x = n n. y = 0, n = 0,1, 2, 3 , . . . ,
correspondientes a 0 = nn, dO/dt = 0. Fsicamente, es de esperar que los puntos x = 0, y =
0 ; x = 2n, y = 0 , . . . , correspondientes a 6 = 0 27r,. . . , para los que la lenteja del pndulo
est vertical con el peso hacia abajo, sean estables, y que los puntos x = n, y = 0; x = 3n,
y = 0,
, correspondientes a 0 = x , 3 x, . . . , para los que la lenteja del pndulo est
vertical con el peso hacia arriba, sean inestables. Esto concuerda con la proposicin i)
porque, en los primeros puntos, U es un mnimo igual a cero, y en los segundos, U es un
mximo igual a 2 mgl.
A continuacin, considrese la energa total V, que es la suma de la energa potencial U y
la energa cintica \ m 2 (dd/dt) 2. En trminos de x y y,
V(x, y) = mgl( 1 eos x) + \ m l zy 2.
(4)
Sobre una trayectoria correspondiente a una solucin x = <j>(t), y = \/{t) de las ecuaciones
(2), V puede considerarse como una funcin de t. La derivada de V[<f)(t), y/(t)\ se llama
razn de cambio de V al seguir la trayectoria. Por la regla de la cadena,
< v[m m
dt
, ,
, dx
dy
= (mgl sen x) + mi y
dt
dt
en donde se sobreentiende que x = cp(t), y = yr(t). Por ltimo, al sustituir dx/dt y dy/dt de la
(5) por sus expresiones en (2), se encuentra que dV/dt = 0. De donde, V es una constante a
lo largo de cualquier trayectoria del sistema (2 ), lo que es la proposicin ii).
Es importante hacer notar que, en cualquier punto (x, y), la razn de cambio de V a lo
largo de la trayectoria que pasa por ese punto se calcul sin resolver realmente el sistema
(2). Es precisamente este hecho el que permite usar el segundo mtodo de Liapunov para
sistemas cuya solucin se desconoce y, por tanto, lo convierte en una tcnica tan importante.
En los puntos crticos estable x = 2n x, y = 0, n = 0,1, 2 , . . . , la energa V es cero. Si el
estado inicial, por ejemplo (xp y ^, del pndulo se encuentra suficientemente cerca de un
punto crtico estable, la energa Vr(x1 y x) es pequea y el movimiento (trayectoria) asociado
con esta energa permanece cercana al punto crtico. Se puede demostrar que si V(xx, x :) es
suficientemente pequea, la trayectoria es cerrada y contiene al punto crtico. Por ejemplo,
supngase que (xp
est cerca de (0, 0) y que V(xv yj) es muy pequea. La ecuacin de
la trayectoria con energa V i x ^ y ^ es
K(x, y) = mgl( 1 - eos x) + j m l2y 2 = K(x l4 y j .
Para x pequea se tiene 1 - eos x = l - ( l - x 2/2 ! + ) x 2/2. Por tanto, la ecuacin de la
trayectoria es aproximadamente
bng lx2 + \ m l2y 2 - V{xx, y x)
o bien,
9.6
533
Esta es una elipse que encierra al punto crtico (0, 0); mientras ms pequea sea V(xv yj),
ms pequeos son los ejes mayor y menor de la elipse. Fsicamente, la trayectoria cerrada
corresponde a una solucin que es peridica en el tiempo: el movimiento es una pequea
oscilacin en torno al punto de equilibrio.
Sin embargo, si existe amortiguamiento, es natural esperar que la amplitud del movi
miento decaiga con el tiempo y que el punto crtico estable (centro) se vuelva un punto
crtico asintticamente estable (punto espiral). Ver el diagrama de las trayectorias para el
pndulo amortiguado en la figura 9.3.5. Esto casi puede argumentarse al considerar dV/dt.
Para el pndulo amortiguado, la energa total todava se expresa por la ecuacin (4); pero
ahora, por las ecuaciones (17), de la seccin 9.3, dx/dt = y y dy/dt = ~{g/)sen x - {c/lm)y.
Si se sustituyen dx/dt y dy/dt de la ecuacin (5) da dV/dt = -cly2 ^ 0. Por tanto, la energa
es no creciente a lo largo de cualquier trayectoria y, excepto por la recta y = 0 , el movimien
to es de tal tipo que la energa disminuye y por consiguiente, cada trayectoria debe tender a
un punto de energa mnima: un punto de equilibrio estable. Si dV/dt < 0, en vez de dV/dt
^ 0 , resulta razonable esperar que esto sea cierto para todas las trayectorias que se inician
lo suficientemente cerca del origen.
Para proseguir ms estas ideas, considrese el sistema autnomo
dx/dt = F(x, y),
(6 )
Ejemplo 1
La funcin
V(x, y) = sen (x2 +y 2)
es definida positiva sobre x 2 +y 2 < n/2, ya que V(0, 0) = 0 y V(x, y) > 0 para 0 < x 2 + y 2 < n/2.
Sin embargo, la funcin
V(pc, >) = (* + y) 2
es slo semidefinida positiva, ya que V(x, y) = 0 sobre la recta y = ~x.
534
(7)
en donde F y G son las mismas funciones que en las ecuaciones (6 ). Se elige esta notacin
porque V(x,y) puede identificarse como la razn de cambio de V a lo largo de la trayectoria
del sistema (6 ) que pasa por el punto (.x, y). Es decir, si x = <f>(t), y - \j/(t) es una solucin del
sistema (6 ), entonces
dv\_(>(t), iA(r)]
T/r^ A
# ()
j
= W ( 0 , MO]
+ vy[(j>{t), i/KO]
= Vx{x, y)F(x, y) + Vy(x, y)G(x, y)
= V(x,y).
(B)
Teorema
9 .6 .1
Teorema
9 .6 .2
Supngase que el sistema autnomo (6) tiene un punto crtico aislado en el origen. Si
existe una funcin Lque es continua y tiene primeras derivadas parciales continuas, es
definida positiva y para la cual la funcin Ldada por la ecuacin (7) es definida nega
tiva sobre algn dominio D en el plano xy que contiene a (0,0), entonces el origen es un
punto critico asintticamente estable. Si V es semidefinida negativa, entonces el origen
es un punto critico estable.
Sea el origen en un punto crtico aislado del sistema autnomo (6). Sea V una funcin
que es continua y tiene primeras derivadas parciales continuas. Supngase que l^O, 0) = 0
y que en toda vecindad del origen existe por lo menos un punto en el que V es positiva
(negativa). Entonces, si existe un dominio D que contenga al origen tal que la funcin V,
segn se expresa por la ecuacin (7), es definida positiva (definida negativa) sobre D ,
entonces el origen es un punto crtico inestable.
9.6
535
origen, como se ilustra en la figura 9.1.6 a. Adems se supone que si 0 < c1 < c2, la curva
V(x, y) = Cj est dentro de la curva V(x, y) = cr Se demostrar que una trayectoria que se
inicie adentro de una curva cerrada V(x, y) = c no puede salir de sta. Por tanto, dado un
crculo de radio e alrededor del origen, al tomar c suficientemente pequea se puede ase
gurar que toda trayectoria que se inicie adentro de la curva cerrada V(x, y) = c permanece
dentro del crculo de radio e; de hecho, permanece en el interior de la propia curva cerrada
V(x, y) = c. Por tanto, el origen es un punto crtico estable.
Para demostrar esto, recurdese por lo visto en clculo que el vector
VK(x, y) = Vx{x, y )i + Vy(x, y)j,
(9)
+ (A'(f J j]
(10)
= \ V ( x l, y l) - T ( t i).
Por tanto, V(xv y T) es el producto escalar del vector VV(xp y 2) y el vector T ^ ) . Dado que
V(xv y x) ^ 0 , se concluye que el coseno del ngulo entre W (jcp yq) y T ^ ) tambin es
menor que, o igual a cero de donde, el propio ngulo se encuentra en el intervalo [n/2, 3n/
2]. Por tanto, la direccin del movimiento sobre la trayectoria es hacia dentro con respecto
a V(x, y) = c o , en el peor de los casos, tangente a esta curva. Las trayectorias que se inician
en el interior de una curva cerrada V(x, y) = c (no importa cun pequea sea c) no puede
escapar, de modo que el origen es un punto estable. Si V(x, y) < 0, entonces las trayectorias
que pasan por los puntos de la curva en realidad apunta hacia adentro. Como consecuencia,
y '
V(x, y ) - c
x = 4>(0
y = vM
^ d w 1) . ( d y ih )
dt
(a)
dt
(b)
536
es posible demostrar que las trayectorias que se inician suficientemente cerca del origen
deben tener a ste; de donde, el origen es asintticamente estable.
Una demostracin geomtrica del teorema 9.6.2 se deduce mediante argumentos seme
jantes. Brevemente, suponga que Ves definida positiva y que, dado cualquier crculo alre
dedor del origen existe un punto interior (xv yj) en el que V i^, y ^ > 0. Considrese una
trayectoria que se inicie en (*p y^. A lo largo de esta trayectoria, por la ecuacin (8 ) se
concluye que V debe crecer, ya que V(x, y) > 0; adems como V(xv yx) > 0, la trayecto
ria no puede tender al origen debido a que V(0, 0) = 0. Esto demuestra que el origen no
puede ser asintticamente estable. Al aprovechar ms el hecho de que V(x, y) > 0, es posi
ble demostrar que el origen es un punto inestable; sin embargo, aqu no se proseguir esta
argumentacin.
Para ilustrar la aplicacin del teorema 9.6.1, se considerar la cuestin de la estabilidad
del punto crtico (0, 0) de las ecuaciones (2) del pndulo no amortiguado. Aunque el siste
ma ( 2 ) es casi lineal, el punto (0 , 0 ) es un centro del sistema lineal correspondiente, por lo
que nada es posible concluir a partir del teorema 9.3.2. Como el sistema mecnico es
conservativo, es natural sospechar que la funcin de energa total V definida por la ecua
cin (4) es una funcin de Liapunov. Por ejemplo, si se toma D como el dominio - n i 2 <
x < n/2, - oo < y < oo, entonces V es definida positiva. Como se ha visto, V(x, y) = 0, de mo
do que por la segunda parte del teorema 9.6.1 se concluye que el punto crtico (0, 0) de las
ecuaciones (2) es un punto crtico estable. El pndulo amortiguado se analiza en el problema 7.
Desde un punto de vista prctico se suele tener ms inters en la regin de estabilidad
asinttica. Uno de los resultados ms sencillos que se refieren a esta cuestin se da en el
siguiente teorema.
Teorema
9.6.3
Sea el origen un punto crtico aislado del sistema autnomo (6). Supngase que la fun
cin V es continua y tiene primeras derivadas parciales continuas. Si existe un dominio
acotado DK que contenga al origen en donde V(.r,y) < K, V e s definida positiva y Ves
definida negativa, entonces toda solucin de las ecuaciones (6) que se inicie en un punto
en D k tiende al origen cuando / tiende al infinito.
9.6
Teorema
9.6.4
537
La funcin
V(x,y) = a x 2 + bxy + c y 2
01)
a> 0
4 ac - b 2 > 0,
(12)
4 ac - b 2 > 0.
(13)
a< 0
Ejemplo 2
d y / d t = y x 2y
(14)
es asintticamente estable.
Se intentar construir una funcin de Liapunov de la forma (11). Entonces Vx(x, y) = 2ax + by,
Vy{x, y) = bx + 2cy de modo que
V(x, y) = (2ax + by)( x x y 2) + (b x + 2cy)( y x 2y)
= [2 a ( x 2 + x 2y 2) + b( 2xy + x y 3 + y x 3) + 2c(y2 + x 2y 2)].
Ejemplo 3
Considrese el sistema
d x / dt = x (l x y),
(15)
d y / d t = y(0.75 y 0.5x).
En el ejemplo 1 de la seccin 9.4 se encontr que este sistema modela cierto par de especies
competidoras y que el punto crtico (0.5,0.5) es asintticamente estable. Confirmar esta conclu
sin al hallar una funcin de Liapunov adecuada.
Resulta conveniente transformar el punto (0.5, 0.5) en el origen. Con este fin, sean
x = 0.5 + u,
y = 0.5 + v.
( 16)
538
derivada Vcon respecto al sistema (17) sea definida negativa. Se calcula V(u, v) y se encuen
tra que
o bien,
V (u, v) = [(w2 + l.S u v + v 2) + (2 u 3 + 2 u 2v + u v 2 + 2u3)],
(18)
en donde se han agrupado los trminos cuadrticos y cbicos. Se desea demostrar que la expre
sin entre corchetes de la ecuacin (18) es definida positiva, por lo menos para u y y suficiente
mente pequeas. Obsrvese que los trminos cuadrticos pueden escribirse como
u 2 + 1.5 uv + v 2 = 0 .2 5 (n 2 + v 2) + 0 .7 5 (u + v)2,
(19)
de modo que tales trminos son definidos positivos. Por otra parte, el signo de los trminos
cbicos de la ecuacin (18) puede ser cualquiera de los dos. Por tanto, se debe demostrar que, en
alguna vecindad de u = 0 , v = 0 , los trminos cbicos son menores en magnitud que los trminos
cuadrticos; es decir,
|2w3 + 2 u 2v -f u v 2 + 2u3| < 0.25 (u 2 + v 2) + 0.75 (u + v)2.
( 20)
Para estimar el primer miembro de la ecuacin (20) se introducen las coordenadas polares u = r
eos 0, v = r sen 0. Entonces,
|2 3 + 2 u 2v 4- u v 2 + 2 v 2\ r 3|2 e o s 3 6 + 2 e o s 2 6 sen 6 + e o s 6 se n 2 6 + 2 se n 3 6\
< r 3[ 2 |c o s 3 6\ + 2 e o s 2 0 |s e n 0 | + |co s |sen2 6 + 2|sen 3 6\]
< 7 r 3,
en virtud de que sen 6 !, eos 0 ^ 1. Para satisfacer esta ecuacin ahora resulta obvio que basta
con satisfacer el requisito ms estricto
I r 3 < 0.25(w2 + V2) = 0.25r2,
lo da r < 1/28. Por tanto, al menos en este disco, se satisfacen las hiptesis del teorema 9.6.1,
por lo que el origen es un punto crtico asintticamente estable del sistema (17). Entonces lo
mismo es cierto para el punto crtico (0.5, 0.5) del sistema original (15).
Con referencia al teorema 9.6.3, el argumento anterior muestra tambin que el disco con
centro en (0.5,0.5) y radio 1/28 es una regin de estabilidad asinttica para el sistema (15). sta
es una grave subestimacin de la regin completa de estabilidad asinttica, como se demuestra
en el anlisis efectuado en la seccin 9.4. Para obtener una mejor estimacin de la regin real de
estabilidad asinttica, con base en el teorema 9.6.3, tendran que estimarse con ms exactitud
los trminos de la ecuacin (20), aplicar una mejor (y quiz ms complicada) funcin de Liapunov
o las dos cosas.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4 construya una funcin de Liapunov adecuada de la forma
ax2 + cy2, en donde deben determinarse a y c. A continuacin, demuestre que el punto crtico
en el origen es el del tipo indicado.
9.6
539
dx/dt = - x 3 + x y 2,
dy/dt = - 2 x 2y - y 3;
asintticamente estable
dx/dt =- \ x 3 + 2 xy2,
dy/dt =- y 3;
asintticamente estable
dx/dt = - x 3 + 2y3,
dy/dt = - 2 x y 2;
estable (por lo menos)
dx/dt = x 3 - y 3,
dy/dt = 2x y 2 + 4x 2y + 2y 3;
inestable
Considere el sistema de ecuaciones
dx/dt y xf(x, y),
(i)
d 2u/dt2 + g(u) = 0 ,
en donde <7 (0 ) = 0 , g() > 0 para 0 < u < k, y g() < 0 para - k < u < 0 ; es decir, ug(u) >
0 para u ^ 0 , - k < u < k . Observe que g(u) = sen u tiene esta propiedad sobre (zr/2, n/2).
a) Haga x = u,y = du/dt, escriba la ecuacin (i) como un sistema de dos ecuaciones y
demuestre que x = 0 , y = 0 es un punto crtico.
b) Demuestre que
V(x, y) = \ y 2 +
J* g(s) ds,
k < x < k ,
(ii)
es definida positiva y aplique este resultados para demostrar que elpunto crtico (0 , 0 ) es
estable. Observe que la funcin de Liapunov V dada por la ecuacin (ii) corresponde a la
funcin de energa V(x, y) = \ y 2 + (1 - eos x) para el caso g(u) = sen u.
7. Al introducir variables adimensionables adecuadas, el sistema de ecuaciones no lineales
para el pndulo amortiguado [ecuaciones (17) de la seccin 9.3] puede escribirse como
dx/dt =y,
dy/dt =- y - sen x.
540
8
en donde g satisface las condiciones del problema 6 y c() 2 : 0. Demuestre que el punto
u = 0 , du/dt = 0 es un punto crtico estable.
9. a) Un caso especial de la ecuacin de Linard del problema 8 es
d2u du
d ? + J t + m = 0'
en donde g satisface las condiciones del problema 6 . Hgase x = u,y = du/dt y demuestre
que el origen es un punto crtico del sistema resultante. Esta ecuacin puede interpretarse
como si diera el movimiento de un sistema resorte-masa con amortiguamiento propor
cional a la velocidad y a una fuerza de restitucin no lineal. Use la funcin de Liapunov
del problema 6 y demuestre que el origen es un punto crtico estable, pero observe que
incluso con amortiguamiento no es posible concluir la estabilidad asinttica al utilizar
esta funcin de Liapunov.
*b) Puede demostrarse la estabilidad asinttica del punto crtico (0, 0) al construir una
mejor funcin de Liapunov que la del inciso d) del problema 7. Sin embargo, el anlisis
para una funcin general ges algo complicado, por lo que solamente se mencionar que
V tendr la forma
V(x, y) = \ y 2 + Ayg(x) + J* g(s) ds,
en donde A es una constante positiva que debe elegirse de modo que V sea definida
positiva y V sea definida negativa. Para el problema del pndulo [ g(x) = sen *] use V,
segn la da la ecuacin anterior, con A = para demostrar que el origen es asintticamen
te estable.
Sugerencia: Use senx = x - a:c3 /3! y cosx = 1 - P x 2/2\, en donde a y P depende d ex,
pero 0 < a < l y 0 < / 3 < l , para -n/2 < x < n/2\ haga x = r cos 6,y = r sen 6 y
demuestre que V(r cos 6, r sen 6) = - \ r 2[1 + \ sen 2 6 + h(r, 6)], en donde h (r, Q) < \
si r es suficientemente pequea. Para demostrar que V es definida positiva use cos x = 1
~ x 2/2 + y xAl4!, en donde y depende de x, pero 0 < y < 1 para -n/2 < x < n/2.
En los problemas 10 y 11 se demostrar la parte del teorema 9.3.2: si el punto crtico (0, 0)
del sistema casi lineal
dx/dt = ax + by + Ft(x, y),
dy/dt = cx + dy + G^x, y)
(i)
dy/dt = cx + dy,
(ii)
entonces es un punto crtico asintticamente estable del sistema casi lineal (i). El problema
1 2 trata del resultado correspondiente para la inestabilidad.
10. Considere el sistema lineal (ii).
a) Dado que (0,0) es un punto crtico asintticamente estable, demuestre que a + d < 0
y que a d - b c > 0. (Ver el problema 21 de la seccin 9.1).
9.7
541
b) Construya una funcin de Liapunov V(x, y) =Ax2 +Bxy + Cy2 tal que V sea definida
positiva y V sea definida negativa. Una forma de asegurar que V sea definida negativa es
elegir A, B y C de modo que V(x, y) = - x 2- y 2. Demuestre que esto da el resultado
c2 + d2 + (ad be)
A =
bd + ac
,
n
c
a2 + b2 + (ad be)
=
2 A
B2 ^
^ + 2 +
A2
~ ^ +
>o
9.7
(1 )
X(t + T) = x(t)
(2)
para toda t y para alguna constante no negativa T denominada periodo. Las trayectorias
correspondientes son curvas cerradas en el plano fase. Las soluciones peridicas a menudo
tienen una funcin importante en problemas fsicos porque representan fenmenos que
542
(3)
son peridicas si y slo si los eigenvalores de A son imaginarios puros. En este caso, el
punto crtico en el origen es un centro, como se analiz en la seccin 9.1. Conviene resaltar
que si los eigenvalores de A son imaginarios puros, entonces toda solucin del sistema
lineal (3) es peridica, mientras que si los eigenvalores no son imaginarios puros, entonces
no existen soluciones peridicas (no constantes). Las ecuaciones depredador-presa que se
estudiaron en la seccin 9.5, aunque no lineales, se comportan de manera semejante: todas
las soluciones en el primer cuadrante son peridicas. El siguiente ejemplo ilustra una mane
ra diferente en que pueden ocurrir soluciones peridicas de sistemas autnomos no lineales.
Ejemplo 1
(4)
No es difcil demostrar que (0, 0) es el nico punto crtico del sistema (4) y tambin que el
sistema es casi lineal en la vecindad del origen. El sistema lineal correspondiente
1
- 1
(5)
tiene los eigenvalores 1 i. Por consiguiente, el origen es un punto espiral inestable para el
sistema lineal (5) y para el sistema no lineal (4). Por tanto, cualquier solucin que se inicie cerca
del origen en el plano fase describir una espiral que se aleja del origen. En virtud de que no hay
otros puntos crticos, podra pensarse que todas las soluciones de las ecuaciones (4) correspon
den a trayectorias que tienden en espiral hacia el infinito. Sin embargo, a continuacin se de
mostrar que esto es incorrecto debido a que muy lejos del origen las trayectorias se dirigen
hacia adentro.
Es conveniente introducir las coordenadas polares r y 6, en donde
x r eos 0,
y = r sen 9,
( 6)
y r 0. Si la primera de las ecuaciones (4) se multiplica por x, la segunda por y y se suman los
resultados, se obtiene
x~r
4- y ~dt = (x2 +
dt
y 2) ( * 2
+ y2)2-
Dado que r 2 = x 2 + y 2 y r(dr/dt) = x(dx/dt) + y(dy/dt), por la ecuacin (7) se deduce que
(7)
9.7
543
dV
2/1
r T t = r{x
r2l
(8)
Esta ecuacin es semejante a las que se estudiaron en la seccin 2.6. Los puntos crticos (para r
^ 0) son el origen y el punto r = 1, que corresponde al crculo unitario en el plano fase. De (8 )
se concluye que dr/dt > 0 si r < 1 y que dr/dt < 1 si r > 1. Por tanto, dentro del crculo unitario
las trayectorias se dirigen hacia afuera, mientras que fuera del mismo se dirigen hacia adentro.
Aparentemente, el crculo r = 1 es una trayectoria lmite para este sistema.
Para determinar una ecuacin para 0 se multiplica la primera de las ecuaciones (4) por y, la
segunda por x y se restan los resultados, con lo que se obtiene
dx
dy
y d i ~ x -di = x + y -
(9)
Una vez que se calcula dx/dt y dy/dt a partir de las (6 ), se encuentra que el primer miembro de la
ecuacin (9) es - r 2(d0/dt) de modo que sta se reduce a
dO
( 10)
dt
FIGURA 9.7.1
-t + tn
( 11)
544
en donde tQes una constante arbitraria. Cuando t crece, un punto que satisfaga las ecuaciones
( 1 1 ) se mueve en sentido del movimiento de las manecillas del reloj alrededor del crculo unita
rio. Por tanto, el sistema autnomo (4) tiene una solucin peridica. Se pueden obtener otras
soluciones al resolver la ecuacin (8 ) por separacin de variables: s i r ^ O y r / l , entonces
dr
r(l - r2)
dt.
(1 2 )
La ecuacin (12) puede resolverse con aplicacin de fracciones parciales, para volver a escribir
el primer miembro y, a continuacin, integrar. Al efectuar estos clculos se encuentra que la
solucin de las ecuaciones ( 1 0 ) y ( 1 2 ) es
1
VI + coe
- 2t
0 = - r + t o,
(13)
en donde c0 y tQson constantes arbitrarias. La solucin (13) tambin contiene la solucin (11),
que se obtiene al hacer cQ = 0 en la primera de las ecuaciones (13).
La solucin que satisface las condiciones iniciales r - p, 6 = a en t = 0 se expresa por
i
V i + [ ( 1 /p 2) -
9 ( a).
(14)
l]e '
(15)
9.7
T eorem a
9.7.1
545
Teorema
9 7
(16)
546
Teorema
9 .7 . 3
Ejemplo 2
(17)
en donde /u es una constante positiva, describe la corriente u en un triodo oscilador. Analizar las
soluciones de esta ecuacin.
Si /j = 0 , la ecuacin (17) se reduce a u" + u = 0 , cuyas soluciones son ondas senoidales o
cosenoidales de periodo 2/r. Para fi > 0 tambin debe considerarse el segundo trmino del pri
mer miembro de esta ecuacin. Este es el trmino de resistencia, proporcional a u', con un
coeficiente - fu(l - u 2) que depende de u. Para u grande este trmino es positivo y acta, como
de costumbre, para reducir la amplitud de la respuesta. Sin embargo, para u pequea, el trmino
6 Ivar Otto Bendixson (1861-1935) fue un matemtico sueco. Este teorema apareci en un artculo publicado
por l en 1901 en Acra M athematica.
9.7
547
de resistencia es negativo, y por lo tanto, hace crecer la respuesta. Esto sugiere que quiz haya
una solucin de tamao intermedio a la que tienden las otras soluciones cuando t crece. Para
analizar con ms cuidado la ecuacin (17), sta se escribe como un sistema de segundo orden,
mediante la introduccin de las variables x = u,y - u . Entonces se sigue que
x' = y,
y' = -x +
- x2)y.
(18)
El nico punto crtico del sistema (18) es el origen. Cerca del origen el sistema lineal correspon
diente es
(19)
cuyos eigenvalores son (fi V/r2 -4)/2. De este modo, el origen es un punto espiral inestable,
para 0 < i> 2, y un nodo inestable, p a r a 2. En todos los casos, una solucin que se inicia
cerca del origen crece cuanto t aumenta.
Con respecto a las soluciones peridicas, los teoremas 9.7.1 y 9.7.2 slo proporcionan infor
macin parcial. Con base en el teorema 9.7.1 se concluye que, si existen trayectorias cerradas,
deben rodear al origen. A continuacin, se calcula FJx, y) + Gy(x, y), con el resultado
F x(x , y ) + G y(x , y) = p ( 1 - x 2).
(20 )
En seguida, por el teorema 9.7.2 se concluye que en la franja j x | < 1 no estn contenidas trayec
torias cerradas, en caso de haber alguna, en donde Fx + Gy > 0.
La aplicacin del teorema de Poincar-Bendixson a este problema no es tan sencilla como lo
fue en el ejemplo anterior. Si se introducen coordenadas polares, se encuentra que la ecuacin
para la variable radial r es
r' = x( 1 r 2 e o s 2 0)r s e n 2 0.
(21 )
Una vez ms, considrese una regin anular R dada por rx ^ r ^ r2, en donde rx es pequeo y r2
es grande. Cuando r = rx, el trmino lineal del segundo miembro de la ecuacin (21) domina
y r ' > 0, excepto sobre el eje x, en donde sen 6 = 0 y, en consecuencia, tambin r' = 0. Por tanto
las trayectorias entran a R en todos los puntos del crculo r = rv excepto los que estn sobre el
eje x, en donde las trayectorias son tangentes al crculo. Cuando r = r2, el trmino cbico del se
gundo miembro de la ecuacin (21) es el dominante. De este modo, r' < 0, excepto para los
puntos sobre el eje x, en donde r' = 0 , y para los puntos sobre el eje y, en donde el trmino no
cbico es cero y el trmino lineal hace r' > 0. Por tanto, no importa cun grande se elija el
crculo, habr puntos sobre l (a saber, los puntos sobre el eje y) por donde las trayectorias salen
de R. Por lo tanto, el teorema de Poincar-Bendixson no es aplicable, a menos que se conside
ren regiones ms complicadas.
Es posible demostrar, por medio de un anlisis ms intrincado, que la ecuacin de Van der
Pool en realidad tiene un ciclo lmite nico. Sin embargo, no se proseguir con este razonamien
to, por el contrario se considerar un enfoque diferente en el que trazan las grficas de solucio
nes calculadas numricamente. Las observaciones experimentales indican que la ecuacin de
Van der Pool tiene una solucin peridica estable cuyos periodo y amplitud dependen del
parmetro i. Puede obtenerse cierta comprensin de este comportamiento peridico al observar
las grficas de las trayectorias en el plano fase y de u contra t.
En la figura 9.7.2 se muestran dos trayectorias de la ecuacin de Van der Pool en el plano fase,
para fi = 0.2. La trayectoria que se inicia cerca del origen describe una espiral hacia afuera en el
sentido del movimiento de las manecillas del reloj, esto es coherente con el comportamiento de
la aproximacin lineal cerca del origen. La otra trayectoria se inicia en el punto (-3, 2) y descri-
548
be una espiral hacia adentro una vez ms en el sentido del movimiento de las manecillas del
reloj. Las dos trayectorias tienden a una curva cerrada que corresponde a una solucin peridica
estable. En la figura 9.7.3 se muestran las grficas de u contra t para las soluciones correspon
dientes a las trayectorias de la figura 9.7.2. La solucin que inicialmente es ms pequea crece
de manera gradual en amplitud, en tanto que la solucin ms grande decae del mismo modo. Las
dos soluciones tienden a un movimiento peridico estable que corresponde al ciclo lmite. En la
figura 9.7.3 tambin se muestra que existe una diferencia de fase entre las dos soluciones, a me
dida que se aproximan al ciclo lmite. Las grficas de u, contra t tienen una forma casi sinusoi
dal, coherente con el ciclo lmite casi circular de este caso.
En las figuras 9.7.4 y 9.7.5 se muestran grficas semejantes para el caso en que u = 1. De
nuevo, las trayectorias se mueven en el plano fase en el sentido del movimiento de las maneci-
FIGURA 9.7.3
9.7
549
550
FIGURA 9.7.6 Trayectoria de la ecuacin de van der Pool (17) para fx =5.
9.7
551
aumenta a medida que fj. crece. Al mismo tiempo, la forma de onda cambia de una que es casi
sinusoidal hacia otra que es mucho menos suave.
La presencia de un solo movimiento peridico que atrae a todas las soluciones (cercanas), es de
cir, un ciclo lmite estable, es uno de los fenmenos caractersticos asociados con las ecuaciones
diferenciales no lineales.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6 , un sistema autnomo se expresa en coordenadas polares.
Determine todas las soluciones peridicas, todos los ciclos lmite y determine sus caracters
ticas de estabilidad.
1
dd/dt 1
dd/dt = 1
dd/dt = 1
dr/dt = senrcr,
dy/dt = x + yf(r)/r
tiene soluciones peridicas correspondientes a los ceros de/(r). Cul es la direccin del
movimiento sobre las trayectorias cerradas en el plano fase?
b) Sea f(r) = r(r - 2) 2 (r 2 - 4 r + 3). Determine todas las soluciones peridicas y sus
caractersticas de estabilidad.
9. Determine las soluciones peridicas, en caso de haber, del sistema
dx
x
= y+
dt
yJx2 + y2
,
(x2+ y2- 2),
dy
y
, ,
,
= -X +
(x2 + y2 - 2).
dt
Vx 2 + y2
10. Aplique el teorema 9.7.2 para demostrar que el sistema autnomo lineal
dx/dt = ax + by,
dy/dt = cx + dy
dy/dt = x + 2y + x 2y + y3/3
dy/dt = y + x 3 x2y
Jc [F(x, y) dy -
G(x, y) dx] =
JJR[Fx{x, y) +
552
(15) que es peridica con periodo T. Sea C la curva cerrada dada por x =
y = y/(t),
para 0 < < 7\ Demuestre que, para esta curva, la integral de lnea es cero. En seguida
demuestre que debe llegarse a la conclusin del teorema 9.7.2.
14. a) Al examinar las grficas de u contra t de las figuras 9.7.3, 9.7.5 y 9.7.7, calcule el
periodo T del oscilador de Van der Pool en estos casos.
b) Si cuenta con equipo de cmputo adecuado, calcule y trace las grficas de las solu
ciones de la ecuacin de Van der Pool para otros valores del parmetro fx. Calcule tam
bin el periodo T en estos casos.
c) Trace las grficas de los valores estimados de T contra x. Describa de qu manera T
depende de u.
15. La ecuacin
u" n(l
+ u=0
9.8
9.8
553
Diferencia de
temperatura AT
Ms fro
Ms caliente
( 1)
dz/dt = bz + xy.
Las ecuaciones (1) ahora suelen mencionarse como ecuaciones de Lorenz.8 Obsrvese que
las segunda y tercera ecuaciones comprenden no linealidades cuadrticas. Sin embargo,
excepto por el hecho de ser un sistema de tercer orden, superficialmente las ecuaciones de
Lorenz no se ven ms complicadas que las de las especies competidoras o de depredadorpresa que se analizaron en las secciones 9.4 y 9.5. La variable x de las ecuaciones (1) est
relacionada con la intensidad del movimiento del fluido, mientras que las variables y y z
estn relacionadas con las variaciones en la temperatura en las direcciones horizontal y
vertical. Las ecuaciones de Lorenz tambin comprenden tres parmetros, o , r y b , todos los
cuales son reales y positivos. Los parmetros cry b dependen de las propiedades del mate
rial y geomtricas de la capa de fluido. Valores razonables de parmetros para la atmsfera
terrestre son <j= 10 y b = 8/3; en mucho de lo que sigue en esta seccin se asignarn estos
datos. Por otra parte, el parmetro r es proporcional a la diferencia en temperaturas AT, y la
finalidad es investigar de qu manera cambia la naturaleza de las soluciones de las ecuaciones
( 1 ) con r.
554
El primer paso al analizar las ecuaciones de Lorenz es localizar los puntos crticos al resol
ver el sistema algebraico
ax ay = 0 ,
rx y xz =
0,
(2)
bz + x y = 0.
Por la primera ecuacin, se tiene y = x. A continuacin, si se elimina y de las ecuaciones
segunda y tercera, se obtiene
0,
(3a)
bz + x 2 = 0 .
(3b)
x(r 1 z) =
-1 0
r
0
10
- 1
0
0
(4)
-8 /3
-1 0
- k
r
0
10
-1-/1
0
0
0
= (8/3 + A)[/l2 + 112. 10(r 1)] = 0.
8/3 A
(5)
Por consiguiente,
Ntese que los tres eigenvalores son negativos para r < 1; por ejemplo, cuando r - 1/2 los
eigenvalores son
= -8/3, X2 = -10.52494, 2 3 = -0.47506. De donde, el origen es
asintticamente estable para este intervalo r, tanto para la aproximacin lineal (4) como
9.8
555
J S ( r - l)/3
V 8 (r - l)/3
) = 0,
(8 )
que se obtiene mediante pasos algebraicos directos que se omiten aqu. Las soluciones de
(8 ) dependen de r de las siguiente manera:
Para 1 < r < rl = 1.3456 existen tres eigenvalores reales negativos.
Para r x < r < r 2 = 24.737 existe un eigenvalor real negativo y dos eigenvalores comple
jos con parte real negativa.
Para r2 < r existe un eigenvalor real negativo y dos eigenvalores complejos con parte
real positiva.
Los mismos resultados se obtienen para el punto crtico P y Por tanto, se tienen varias
situaciones diferentes.
Para 0 < r < 1, el nico crtico es P y es asintticamente estable. Todas las soluciones
tienden a este punto (el origen) cuando t -> oo.
Para 1 < r < rv los puntos crticos P2 y P3 son asintticamente estables y P x es inestable.
Todas las soluciones cercanas tienden exponencialmente hacia uno o el otro de los pun
tos P2 y P y
Para r < r < r2, los puntos crticos P2 y P 3 son asintticamente estables y P y es inesta
ble. Todas las soluciones cercanas tienden hacia uno o el otro de los puntos P 2 y P3; la
mayora de ellas describen una espiral hacia adentro, hacia el punto crtico.
Para r2 < r los tres puntos crticos son inestables. La mayora de las soluciones cerca de
P2 o de P 3 describen una espiral que se aleja del punto crtico.
Sin embargo, de ningn modo ste es el final de la historia. Considrense soluciones para
r algo mayores que rT En este caso, P x tiene un eigenvalor positivo y cada uno de P 2 y P3
tiene un par de eigenvalores complejos con parte real positiva. Una trayectoria puede aproxi
marse a cualquiera de los puntos crticos slo sobre ciertos caminos muy restringidos. La
menor desviacin con respecto a estos caminos provoca que la trayectoria se aleje del
punto crtico. Ya que ninguno de los puntos crtico es estable, podra esperarse que la mayor
parte de las trayectorias tiendan al infinito para t grande. Sin embargo, es posible demostrar
que todas las soluciones permanecen acotadas cuando t -> oo; ver el problema 5. De hecho,
556
es posible demostrar que, al final, todas las soluciones tienden a cierto conjunto lmite de
puntos cuyo volumen es cero. De hecho, esto es cierto no slo para r > r2, sino para todos
los valores positivos de r.
En la figura 9.8.2 se muestra una grfica de valores calculados de x contra t para una
solucin tpica con r > r 2. Ntese que la solucin oscila de un lado a otro, entre valores
positivos y negativos, de una manera errtica. De hecho, la grfica de x contra t semeja una
vibracin aleatoria, aunque las ecuaciones de Lorenz son por completo deterministas y la
solucin queda enteramente determinada por las condiciones iniciales. A pesar de ello, la so
lucin tambin exhibe cierta regularidad en cuanto a que la frecuencia y la amplitud de las
oscilaciones son en esencia constantes en el tiempo.
Las soluciones de las ecuaciones de Lorenz tambin son en extremo sensibles a las per
turbaciones en las condiciones inicales. En la figura 9.8.3 se muestran las grficas de valo-
FIGURA 9.8.2 Grfica de x contra t para las ecuaciones de Lorenz (1), con r = 28;
el punto inicial es (5, 5, 5).
9.8
557
res calculados de x contra t para las dos soluciones cuyos puntos iniciales son (5, 5, 5) y
(5.01, 5, 5). La grfica en lnea discontinua es la misma que la de la figura 9.8.2, mientras
que la grfica de trazo continuo se inicia en un punto prximo. Las dos soluciones perma
necen prximas entre s hasta que t es casi diez, despus de lo cual son bastante diferentes
y, de hecho, parecen no guardar relacin entre s. Fue esta propiedad lo que atrajo en parti
cular la atencin de Lorenz en su estudio original de estas ecuaciones y le hizo concluir que
probablemente no son posibles las predicciones climatolgicas a largo plazo.
El conjunto que atrae en este caso, aunque de volumen cero, tiene una estructura un tanto
complicada y se conoce como atractor extrao. El trmino catico ya es de uso general
para describir soluciones como las que se muestran en las figuras 9.8.2 y 9.8.3.
Para determinar de qu modo y cundo se crea el atractor extrao, es revelador investigar
las soluciones para valores ms pequeos de r. Para r = 21, en la figura 9.8.4 se mues
tran las soluciones que parten de tres puntos iniciales distintos. Para el punto inicial (3 , 8 ,0),
la solucin comienza a converger hacia el punto P 3 casi de inmediato; ver la figura 9.8.4a.
Para el segundo punto inicial (5, 5, 5), existe un intervalo muy corto de comportamiento
transitorio, despus del que la solucin converge hacia P 2; ver la figura 9.8.4b. Sin embar
go, como se muestra en la figura 9.8.4c, para el tercer punto inicial (5, 5, 10) existe un
intervalo mucho ms largo de comportamiento catico transitorio antes de que la solucin
converja finalmente a P T A medida que r crece, la duracin del comportamiento catico
transitorio tambin crece. Cuando r = r 3 = 24.06, los transitorios caticos parecen conti
nuar de modo indefinido y el atractor extrao empieza a aparecer.
Tambin es posible mostrar las trayectorias de las ecuaciones de Lorenz en el plano fase
tridimensional o por lo menos, proyecciones de ellas en varios planos. En las figuras 9.8.5
y 9.8.6 se muestran proyecciones en los planos xy y xz, respectivamente, de la trayectoria
que parten de (5, 5, 5). Obsrvese que las grficas de estas figuras parecen cortarse varias
veces, pero esto no puede ser cierto para las trayectorias reales en el espacio tridimensional,
por el teorema general de unicidad. Los cruces aparentes se deben por completo al carcter
bidimensional de las figuras.
La sensibilidad de las soluciones a las perturbaciones de los datos iniciales tambin tiene
consecuencias para los clculos numricos, como los mencionados aqu. Tamaos diferen
tes de paso, algoritmos numricos diferentes o, incluso, la ejecucin del mismo algoritmo
en mquinas diferentes introducen pequeas diferencias en la solucin calculada, lo que
termina por producir graves desviaciones. Por ejemplo, la sucesin exacta de ciclos positi
vos y negativos en la solucin calculada depende mucho del algoritmo numrico preciso y
su puesta en prctica, as como de las condiciones iniciales. Sin embargo, la apariencia
general de la solucin y la estructura del conjunto atractor son independientes de todos
estos factores.
Las soluciones de las ecuaciones de Lorenz para otros intervalos de los parmetros exhi
ben otros tipos interesantes de comportamiento. Por ejemplo, para ciertos valores de r ma
yores que r2, estallidos intermitentes de comportamiento catico separan largos intervalos
de oscilacin peridica aparentemente estable. Para otros intervalos de r, las soluciones
muestran la propiedad de duplicacin del periodo que se vio en la seccin 2 . 1 2 para la
ecuacin logstica en diferencias. Algunas de estas caractersticas se abordan en los problemas.
Desde alrededor de 1975 las ecuaciones de Lorenz y otros sistemas autnomos de orden
superior se han estudiado con intensidad, y esta es una de las reas ms activas de la inves
tigacin matemtica actual. El comportamiento catico de las soluciones parece ser mucho
558
16
f
i -
-8
e-~r
- ^yyyj^JVyUlfU\ft/U\AAAAAiVAAArv^^^>^^>y^-
-16
FIGURA 9.8.4 Grficas de x contra t para tres soluciones de las ecuaciones de Lorenz, con r = 21. a) El punto inicial es (3, 8 . 0).
b) El punto inicial es (5, 5, 5). c) El punto inicial es (5, 5,10).
(c)
9.8
559
Problemas
En los problemas 1 a 3 se pide completar algunos de los detalles del anlisis de las ecuaciones
de Lorenz presentado en el texto.
560
1. a) Demuestre que los eigenvalores del sistema lineal (4), vlidos cerca del origen, estn
dados por la ecuacin (6 ).
b) Determine los eigenvectores correspondientes.
c) Determine los eigenvalores y eigenvectores del sistema (4) en el caso en que r = 28.
2. a) Demuestre que la aproximacin lineal vlida cerca del punto crtico P2est dada por
la ecuacin (7).
b) Demuestre que los eigenvalores del sistema (7) satisfacen la ecuacin (8 ).
c) Para r = 28, resuelva la ecuacin (8 ) y determine en consecuencia los eigenvalores
del sistema (7).
3. a) Al resolver numricamente la ecuacin (8 ), demuestre que la parte real de las races
complejas cambia de signo cuando r = 24. 737.
b) Demuestre que un polinomio cbico x 3 + A x 2 +Bx + C tiene un cero real y dos ceros
imaginarios puros slo si AB = C.
c) Aplique el resultado del inciso (b) a la ecuacin (8 ) para demostrar que la parte real
de las races complejas cambia de signo cuando r = 470/19.
4. Aplique la funcin de Liapunov V(x, y, z) = x 2 + ay 2 + a z 1 para demostrar que el origen
es un punto crtico asintticamente estable globalmente para las ecuaciones de Lorenz
( 1 ), si r < 1 .
5. Considere el elipsoide
V (x , y , z ) = r x 2 + a y 2 + o ( z 2 r)2 = c > 0.
561
Bibliografa
a) Una ventana de duplicacin del periodo contiene el valor r = 100. Haga r = 100 y
trace la grfica de la trayectoria que parte de (5, 5, 5) o de algn otro punto inicial que
elija. La solucin parece ser peridica? Cul es el periodo?
b) Repita el clculo del inciso a) para valores de r ligeramente mayores. Cuando r =
99.98 es posible observar que el periodo de la solucin se duplica. Intente observar este
resultado al efectuar clculos con valores cercanos de r.
c) A medida que r decrece aun ms, el periodo de la solucin se duplica repetidas veces.
La siguiente duplicacin del periodo ocurre alrededor de r = 99.629. Intente observar
este hecho al trazar grficas de trayectorias para valores cercanos de r.
10. Considere ahora valores de r ligeramente mayores que los del problema 9.
a) Trace trayectorias de las ecuaciones de Lorenz para valores de r entre 100 y 100.78.
Debe observar una solucin peridica estable para este intervalo de valores de r.
b) Trace trayectorias para valores de r entre 100.78 y 100.8. Determine lo mejor que
pueda de qu modo y cundo se rompe la trayectoria peridica.
BIBLIOGRAFIA
Varios libros sobre ecuaciones diferenciales no lineales presentan m uchas aplicaciones, adem s de la teo
ra. A lgu n os de ellos son:
L aSalle, J. y Lefschetz, S., S tability by L ia p u n o vs D ire ct M eth o d w ith A p p lic a tio n s N ew York: A cadem ic
Press).
M inorsky, N ., N on lin ear O scillation s (Princeton: Van Nostrand).
Stoker, J. J., N on lin ear Vibrations (N ew York: W iley-Interscience).
A lgu n os de los libros de orientacin ms terica son:
Birkhoff, G., y Rota, G. C., O rdin ary D ifferen tial E qu ation s (4a. ed.) (N ew York: W iley).
Brauer, F., y N ohel, J., Q u alitative Theory o fO rd in a ry D ifferen tial E qu ation s (N ew York: Benjamn).
Cesari, L .,A sy m p to tic B eh avior an d S tab ility P roblem s in O rdin ary D ifferen tial E qu ation s (2a. ed.)(B erlin/
N ew York; Springer-Verlag).
Guckenheimer, J. C., y H olm es, P., N on lin ear O scillation s, D yn a m ica l System s, a n d B ifurcations o f Vector
F ield s (N ew York/Berlin: Springer-Verlag).
H irsch, W. H. y Sm ale, S., D ifferen tial E quations, D yn a m ica l S ystem s a n d L in ea r A lgebra (N ew York:
A cadm ica Press).
Struble, R. A ., N on lin ear D ifferen tial E qu ation s (N ew York; M cG raw -H ill).
D e estos libros, los ms elem entales son el de Struble y el de Brauer y N ohel.
Una referencia com n en ecologa es:
O dum, E. P., F undam entis o fE c o lo g y (3a ed.)(Philadelphia: Saunders).
D os libros que tratan de ecologa y dinm ica de las p oblaciones en un n ivel ms matem tico son:
May, R. M ., S tability a n d C om plexity in M o d e l E cosystem s (Princeton, N. J.: Princeton Univ. Press, 1973).
P ielou, E. C., M a th em a tica lE c o lo g y (N ew York; W iley).
El artculo original de las ecuaciones de Lorenz es
Lorenz, E. N., Deterministic Nonperiodic Flow", Journal o f the A tm ospheric Sciences 20 (1963), pp. 130-141.
Un tratamiento m uy detallado de las ecuaciones de Lorenz es:
Sparrow, C., The L oren z E quations: Chaos, an d S tran ge A ttra cto rs (N ew Y ork/Berlin: Springer-Verlag).
U na referencia ms amplia y general es:
W iggins, S., Introduction to A p p lie d N on lin ear D yn am ical System s and C h aos (N ew York/Berlin: SpringerVerlag).
564
u (x, t)
x =0
X = l
Durante los dos ltimos siglos se han desarrollado varios mtodos para resolver las ecua
ciones diferenciales parciales. El mtodo de separacin de variables es el mtodo sistem
tico ms antiguo, y fue utilizado pro D Alembert, Daniel Bernoulli y Euler hacia 1750 en
sus investigaciones sobre ondas y vibraciones. Desde entonces, se le ha refinado y genera
lizado de modo considerable, y sigue siendo un mtodo de gran importancia y uso frecuen
te en la actualidad. Para mostrar cmo funciona el mtodo de separacin de variables, se
considerar primero un problema bsico de conduccin de calor de un cuerpo slido. El
estudio matemtico de la conduccin del calor se origin1 aproximadamente en 1800 y
sigue llamando la atencin de los cientficos modernos. Por ejemplo, el anlisis de la disi
pacin y la transferencia del calor lejos de sus fuentes en maquinaria que opera a gran
velocidad suele ser un problema tecnolgico importante.
Considrese ahora un problema de conduccin de calor para una barra recta de seccin
transversal uniforme y material homogneo. Se elige como eje x el largo del eje de la barra
y sean x = 0 y x = / los extremos de la barra (ver la figura 10.1.1). Supngase adems que
los lados de la barra estn perfectamente aislados, de modo que no pasa calor a travs de
ellos. Considrese tambin que las dimensiones de la seccin transversal son tan pequeas
que la temperatura u puede considerarse constante en cualquier seccin transversal dada.
Entonces u es una funcin slo de la coordenada axial x y del tiempo t.
La variacin de la temperatura en la barra est regida por una ecuacin diferencial parcial
cuya deduccin se presenta en el apndice A al final del captulo. Esta ecuacin se conoce
como ecuacin de conduccin del calor y tiene la forma
oczuxx = u
0 < x < l,
t > 0,
( 1)
(2 )
1 La prim era investigacin im portante de la conduccin del calor fue efectuada por Joseph Fourier (1768-1830)
en su tiem po disponible m ientras se desem peaba com o prefecto del D epartam ento de Isre (G renoble) de
1801 a 1815. Present artculos fundam entales sobre el tem a a la A cadem ia de C iencias de Pars en 1807 y
1811. Sin em bargo, estos docum entos fueron criticados por los rbitros (principalm ente L agrange) debido a
falta de rigor, por lo que no fueron publicados. Fourier continu desarrollando sus ideas y a la larga escribi
una de las obras clsicas de las m atem ticas aplicadas, Thorie analytique de la chaleur, publicada en 1822.
10 .1
565
a 2 (cm2 /s)
Plata
Cobre
Aluminio
Hierro fundido
Granito
Ladrillo
Agua
1.71
1.14
0.86
0.12
0 .0 11
0.0038
0.00144
0 < x < /,
(3;
en d o n d e /e s una funcin dada. Por ltimo, supngase que los extremos de la barra se
mantienen a temperaturas fijas; la temperatura T1 en x = 0 y la temperatura T2 e n x = l. Sin
embargo, resulta que basta con considerar el caso en el que T1 = T2 = 0. En la seccin 10.5
se mostrar cmo reducir el problema ms general a este caso especial. Por tanto, en esta
seccin se supondr que u siempre es cero cuando x = 0 o x = /;
u(0, ) = 0,
u(l, ) = 0,
t > 0.
(4)
El problema fundamental de la conduccin del calor es hallar u(x, t) que satisfaga la ecua
cin diferencial (1), la condicin inicial (3) y las condiciones en la frontera (4).
El problema descrito por las ecuaciones (1), (3) y (4) es un problema con valor inicial en
la variable de tiempo t; se da una condicin inicial y la ecuacin diferencial rige lo que
sucede despus. Sin embargo, con respecto a la variable espacial x, el problema es de un
tipo diferente, conocido como problema con valores en la frontera. Se desea la solucin de
la ecuacin diferencial en cierto intervalo y se imponen condiciones (llamadas condiciones
en la frontera) en los extremos de ste. De modo alternativo, es posible considerar el proble
ma como un problema con valores en la frontera en el plano xt (ver la figura 10.1.2). Se
busca la solucin u(x, t) de la ecuacin ( 1 ) en la franja seminfinita 0 < x < l, t > 0 , sujeta
al requisito de que u(x, t) debe tomar un valor prescrito en cada punto de la frontera de esta
franja.
El problema de conduccin del calor (1), (3), (4) es lineal por que u slo aparece elevada
a la primera potencia. La ecuacin diferencial y las condiciones en la frontera tambin son
homogneas. Esto sugiere que se podra enfocar el problema al buscar soluciones de la
ecuacin diferencial y de las condiciones en la frontera y sobreponerlas luego para satisfa
cer la condicin inicial. Para encontrar las soluciones que se necesitan, se buscan solucio
nes de la ecuacin diferencial ( 1 ) que tengan la forma de un producto de una funcin slo
de x y una funcin slo de t; por tanto, se supone que
566
u(x, t) = X(x)T(t).
(5)
= XT\
(6 )
i r
aT
>
(7)
en la que se han separado las variables; es decir, el primer miembro slo depende de x y el
segundo, slo de t. Para que la ecuacin (7) sea vlida para 0 < x < /, t > 0, es necesario
que sus dos miembros sean iguales a la misma constante. De lo contrario, al mantener fija
una de las variables independientes (por ejemplo x) y hacer variar la otra, uno de los miem
bros (en este caso el primero) permanecera sin cambio, mientras que el otro habra variado,
con lo que se viola la igualdad. Si a esta constante de separacin se le llamaer, entonces la
ecuacin (7) queda
X"
X
i r
= a.
(8 )
De donde, se obtienen las dos ecuaciones diferenciales ordinarias siguientes para X(x) y T(t):
X " + a X = 0,
(9)
+ <x2o T = 0.
( 10)
La constante de separacin se denotacr(en vez de a) porque resulta que debe ser negativa
y es conveniente hacer explcito al signo menos.
10 .1
567
De este modo, la ecuacin diferencial parcial (1) se reemplaz por dos ecuaciones dife
renciales ordinarias; cada una de las cuales puede resolverse con facilidad para cualquier
valor de cr. El producto de dos soluciones de las ecuaciones (9) y (10), respectivamente,
proporciona una solucin de la ecuacin diferencial parcial (1). Sin embargo, slo interesa
en aquellas soluciones de (1) que tambin satisfagan las condiciones en la frontera (4).
Como se muestra a continuacin, esto restringe severamente los valores posibles de cr.
Si se sustituye u(x, i) de la ecuacin (5) en la condicin en la frontera cuando x = 0, se
obtiene
u(0, t) = X(0)T(t) = 0.
(11)
Si la ecuacin (11) se satisface al elegir que T(t) sea cero para toda t, entonces u(x, t ) es
cero para toda x y t. Esto es inaceptable, ya que en este caso u(x, t) no satisfara la condicin
inicial (3), a menos que la distribucin inicial de temperaturas f ( x ) sea cero para toda x. Por
consiguiente, se debe satisfacer la ( 1 1 ) al requerir que
* ( 0) = 0.
( 12)
*(0 = 0.
(13)
(14)
(15)
568
y su solucin general es
(16)
(17)
Por tanto, se deduce queX(x) = k2 senh Xx. La segunda condicin en la frontera (13) requie
re entonces que
X(l) = /c2senh XI = 0.
(18)
En virtud de que X y l son positivas, tambin senh XI > 0 y la nica manera de satisfacer la
ecuacin (18) es elegir k2 = 0. De donde Jf(x) = 0 para todax, de modo que cuando a < 0 no
existen soluciones no triviales de las ecuaciones (9), (12) y (13).
Por ltimo si a > 0 , entonces se sustituye a por X2, en donde X > 0 , y la ecuacin (9)
queda
X " + X2X = 0.
(19)
(20)
+ k 2 sen 0 = k x = 0 ,
(2 1 )
(22)
Una manera de satisfacer la ecuacin (22) es elegir k2 = 0, pero esto da la solucin trivial
X(x) = 0 para toda x. Una mejor eleccin es requerir que sen XI = 0, lo que significa que XI
= arpara = 1 , 2 , 3 , . . . . De donde, X = nnl y
o = n2n 2/l2,
n = 1, 2, 3 , . . . .
(23)
Los valores de cr dados por la ecuacin (23), para los cuales existen soluciones no triviales,
se llaman eigenvalores del problema con valores en la frontera (9), (12) y (13). Las solu
ciones no triviales correspondientes X(x), que son proporcionales a sen (nnxll), son las
eigenfunciones.
Si se sustituye a de la ecuacin (10), se tiene
r
+ (n2n 2ct2/l2)T = 0.
(24)
Por tanto, T(t) es proporcional a exp(-n 2 7r 2 a 2//2). De donde, si se multiplican entre s las
soluciones de las ecuaciones (9) y (10) y se desprecian las constantes arbitrarias de propor
cionalidad, se concluye que las funciones
10.1
569
n = l, 2, 3,....
(25)
satisfacen la ecuacin diferencial parcial (1) y las condiciones en la frontera (4) para cada
valor entero positivo de n. Algunas veces a las funciones un se les llama soluciones funda
mentales del problema de conduccin del calor (1), (3) y (4).
Falta slo satisfacer la condicin inicial (3),
u (x , 0 ) = f{x),
< x < l.
(26)
Es necesario hacer hincapi en que la ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la fron
tera (4) son lineales y homogneas y que son satisfechas por un(x, t) para = 1 , 2 , . . . . Por
el principio de superposicin, se sabe que cualquier combinacin lineal de los un{x, t) tam
bin satisface la ecuacin diferencial y las condiciones en la frontera. Por consiguiente, se
supone que
tn
m tt v
(27)
Ejemplo 1
Hallar la solucin del problema de conduccin del calor (1), (3) y (4) si
/(x) = 3 sen(47 tx//).
(28)
En este caso basta usar slo una de las soluciones fundamentales (25); a saber, la correspon
diente a n = 4. Se supondr que
u{x, t) = c4e~16n2l2tl12sen{47ix/l),
(29)
que satisface la ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la frontera (4), para cualquier valor
de c4. Al hacer t = 0, se obtiene
u(x, 0) = c4 sen(47 rx//);
de donde, esnecesarioelegir c4 = 3, para satisfacer la condicin inicial. Si sesustituye este
valor de c4 en la ecuacin (29) da la solucin del problema completo con valores en la frontera.
Ejemplo 2
Encontrar la solucin del problema de conduccin del calor (1), (3) y (4) si
/(x) = bi sen(nx/l) + + bmsen(mnx/l),
(30)
570
nTTX
u{x,t)= Y be~n2n2x2t,l2senr-.
n=1
'
(31)
Vulvase ahora al problema general de las ecuaciones (1), (3) y (4), c o n /u n a funcin
arbitraria. A menos que/(x) tome la forma dada por la ecuacin (30), no es posible satisfa
cer la condicin inicial (3) por medio de una suma finita de la forma (27). Esto sugiere la
extensin formal del principio de superposicin para incluir series infinitas; es decir, se
supone que
n=i
'
(32)
Se ha visto que los trminos individuales de la ecuacin (32) satisfacen la ecuacin diferen
cial parcial (1) y las condiciones en la frontera (4), y que cualquier suma finita de esos
trminos tambin lo hace. Se supondr que la serie infinita de la ecuacin (32) converge y
que tambin satisface las ecuaciones (1) y (4). Para satisfacer la condicin inicial (3) es
necesario tener
00
mtx
u(x, 0) = Y cnse n - = f(x).
n1
(33)
En otras palabras, se necesita elegir los coeficientes cn de modo que la serie de funciones
senoidales de laecuacin (33) converja a la distribucin inicial detemperaturas f(x).
Supngase por el momento que es posible expresar/(x) como una serie infinita de trmi
nos senoidales
00
MTX
f(x)= Y * > * s e n ^ ,
n=1
'
(34)
y que se sabe cmo calcular los coeficientes bn de esta serie infinita. Entonces, como en el
ejemplo 2, se puede satisfacer la ecuacin (3) al elegir cn = bn para cada n. Con los coefi
cientes cn as seleccionados, la ecuacin (32) da la solucin del problema con valores en la
frontera (1), (3) y (4).
Por tanto, para resolver por el mtodo de separacin de variables el problema dado de
conduccin del calor, para una distribucin inicial bastante arbitraria de temperaturas, es
necesario expresar la distribucin inicial de temperaturas f ( x ) como una serie de la forma
(34). Esto plantea las preguntas siguientes:
1. Cmo es posible identificar funciones que puedan escribirse en la forma (34)?
2. Si / es esa funcin, cmo es posible determinar los coeficientes bv b2, . . . , bn, . . . ?
10.1
571
En las tres secciones siguientes se mostrar de qu manera se puede representar una gran
clase de funciones por medio de series semejantes a la ecuacin (34); adems, se demos
trar que los coeficientes de estas series se pueden determinar de manera relativamente
sencilla.
ummoatgu
Problemas
= u
u(0, t) = 0 ,
< 1 , >
u(l, ) = 0 , t >
<
0 < x < 1.
0<x<2,
>0
u(2 , ) = 0 , >
0 < x < 2.
En cada uno de los problemas 7 a 12, determine si es posible aplicar el mtodo de separacin
de variables para reemplazar la ecuacin diferencial parcial dada por un par de ecuaciones
diferenciales ordinarias. En caso afirmativo, encuentre las ecuaciones.
7. xuxx + u( = 0
uxx + uxt + ut = 0
1 1 . uxx + (x + y)uyy =
8 . tuxx
+ xu = 0
- r(x)utt =
1 2 . uxx + uyy + xu = 0
1 0 . 0 ( x ) x] x
9.
13. En este problema se describe una demostracin de que los eigenvalores del problema
con valores en la frontera (9), (12) y (13) son reales.
a) Escriba la solucin de la ecuacin (9) como X(x) = kx exp(/Ax) + k2 exp(-'Ax), en
donde a = A2, e imponga las condiciones en la frontera (12) y (13). Demuestre que
existen soluciones no triviales si y slo si
572
(i)
b) Haga A = ju+ ivy aplique la relacin de Euler exp(if) = cos(jul) + i sen(fil) para
determinar las partes real e imaginaria de la ecuacin (i).
c) Considere las ecuaciones halladas en b) para demostrar que v = 0; de donde, A es real
y tambin lo es a. Demuestre tambin que /J.= nn/l.
14. Al resolver ecuaciones diferenciales, los clculos casi siempre pueden simplificarse me
diante el uso de variables adimensionales. Demuestre que si se introduce la variable
adimensional t, definida por E, = x/l, entonces la ecuacin de conduccin del calor queda
d 2u
l 2 du
"pTJ =
~2
dq
"a7
dt
0<{<1,
>0.
Dado que l2/a2 tiene unidades de tiempo, es conveniente usar esta cantidad para definir
una variable adimensional del tiempo r = (a 2/l2)t. A continuacin, demuestre que la
ecuacin de conduccin del calor se reduce a
d 2u
du
d ? -* '
0<{<1>
t>a
(i)
(1
10.2
Series de Fourier
En la ltima seccin se mostr cmo resolver el problema fundamental con condiciones en
la frontera de conduccin del calor en el supuesto de que es posible expresar una funcin
10.2
Series de Fourier
573
T
r -------------------2 T ---------FIGURA 10.2.1 Funcin peridica.
( 1)
En el conjunto de puntos donde converge la serie (1), define una funcin /, cuyo valor en
cada punto es la suma de la serie para ese valor de x. En este caso, se dice que la serie (1)
es la serie de Fourier2 para /. Los objetivos inmediatos son determinar qu funciones
pueden representarse como una suma de una serie de Fourier y encontrar algunos medios
para calcular los coeficientes de la serie. De paso, conviene hacer notar que el primer
trmino de la serie ( 1 ) se escribe como aQ/2 , en vez de como aQ, para simplificar una
frmula de los coeficientes que se deducir ms adelante. Adems de su asociacin con el
mtodo de separacin de variables, las series de Fourier tambin son tiles en otras ma
neras, como en el anlisis de sistemas mecnicos o elctricos sobre los que actun fuer
zas externas peridicas.
Periodicidad de las funciones seno y coseno. Para analizar las series de Fourier es necesa
rio desarrollar ciertas propiedades de las funciones trigonomtricas sen (mnx/l) y eos (m nx!
/), en donde m es un entero positivo. La primera es su carcter peridico. Se dice que una
funcin es peridica con periodo T > 0 si el dominio de / contiene a x + T siempre que
contenga a x y si
f ( x + T ) = f(x )
(2 )
2 Las series de Fourier recibieron su nom bre en honor de Joseph Fourier, quien las aplic sistem ticam ente por
prim era vez, aunque sin una investigacin com pletam ente rigurosa, en 1807 y en 1811 en sus artculos sobre
conduccin del calor. Segn Riem ann, cuando Fourier present su prim er docum ento a la A cadem ia de Pars
en 1807, expresando que una funcin por com pleto arbitraria poda expresarse com o una serie de la form a (1),
el m atem tico L agrange se sorprendi tanto que neg la posibilidad en los trm inos m s contundentes. A u n
que result que la afirm acin de Fourier de com pleta generalidad era dem asiado fuerte, sus resultados inspi
raron un abundante caudal de investigacin im portante que ha continuado hasta la actualidad. V ase la obra
de G rattan-G uinness o la de Carslaw [Introduccin H istrica] para una historia detallada de las series de
Fourier.
574
para todo valor de x. En la figura 10.2.1 se muestra un ejemplo de una funcin peridica. De
la definicin se sigue de inmediato que si T es un periodo de /, entonces 2T tambin es un
periodo, como de hecho lo es cualquier mltiplo entero de T.
El valor ms pequeo de T para el cual se cumple la ecuacin (2) se llama periodo
fundamental de /. En este sentido se debe observar que una constante puede concebirse
como una funcin peridica de periodo arbitrario, pero no con periodo fundamental. Para
cualquier funcin peridica no constante, el periodo fundamental se define de manera nica
y todos los dems periodos son mltiplos de ste.
Si / y g son dos funciones peridicas cualesquiera con periodo comn T, entonces su
producto fg y cualquier combinacin lineal cxf+ c2g tambin son peridicas con periodo
T. Para demostrar la ltima proposicin, sea F(x) = cxf(x) + c2g(x); entonces, para cual
quier x,
F(x + T) = c j ( x + T ) + c2g(x + T) = c j ( x ) + c2g(x) = F(x).
(3)
Es ms, se puede demostrar que la suma de cualquier nmero finito, o incluso la suma de
una serie infinita converge, de funciones de periodo T tambin es peridica con periodo T.
En particular, las funciones sen(mnx/l) y cos(mnx/l), m = 1 ,2 ,3 ,..., son peridicas con
periodo fundamental T = 2l/m. Para ver esto, recurdese que sen x y eos x tienen periodo
fundamental 2n y que sen a x y eos a x tienen periodo fundamental 2 ni a. Si se elige X =
mn/l, entonces el periodo T de sen (mnx/l) y cos(mnx/l) se expresa por T = 2nl/mn = 2l/m.
Ntese tambin que, como todo mltiplo entero positivo de un periodo tambin es un
periodo, cada una de las funciones sen (mnx/l) y eos (mnx/l) tiene el periodo comn 21.
Ortogonalidad de las funciones seno y coseno. Para describir una segunda propiedad
esencial de las funciones sen(mnx/l) y eos (m nx/l) se generalizar el concepto de
ortogonalidad de vectores (ver la seccin 7.2). El producto interno estndar (u, v) de dos
funciones u y v de valores reales sobre el intervalo a ^ x ^ /3 se define por
(u, v) =
u(x)v(x) dx.
(4)
(5)
mnx
nnx ,
O,
eos eos dx - <
/
l
[l,
mnx
nnx
eos - sen dx = 0 ,
_/
/
/
m ^ n,
m n;
(6 )
todo m, n;
(7)
10.2
S eries de Fourier
575
m = n,
m n.
mnx
nnx
sen- sen - y - dx
(8 )
Se pueden obtener estos resultados por integracin directa. Por ejemplo, para deducir la
ecuacin (8 ), ntese que
mnx
nnx
1 ri
sen- sen - y dx = -
eos
(m n)nx
(m + n)nx
:---------- eos
l
l
/ sen[(m n)nx/Q
}
m n
2 7r
dx
sen[(m + n)7rx/7 ] |
m+ n
j
= 0,
en tanto que m + n y m - n n o sean cero. En virtud de que m y n son positivos, m + n = 0. Por
otra parte, si m - n = 0, entonces m = n y la integral debe evaluarse de otra manera. En este caso,
mnx
nnx
sen - sen - y - dx =
sen
mnx^\2
dx
i
1
1
1 (
2
eos
2mnx
l
dx
sen(2 m7i x / /) |
2mn/l J
= /.
Esto establece la ecuacin (8 ); las ecuaciones ( 6 ) y (7) pueden comprobarse mediante cl
culos semejantes.
Frmulas de Euler-Fourier. Supngase ahora que una serie de la forma (1) converge y
sea su suma/(x):
a0
f (x ) = y +
/
mnx
m nx\
I am eos -y + bmsen y - 1 .
(9)
Los coeficientes am y bm pueden relacionarse con bastante sencillez con f(x ) como conse
cuencia de las condiciones de ortogonalidad ( 6 ), (7) y (8 ). Primero multipliqese la ecua
cin (9) por cos(nnx/l), en donde n es un entero positivo fijo (n > 0) e intgrese con
respecto a x desde - / hasta /. En el supuesto de que la integracin puede efectuarse legti
mamente trmino a trmino , 3 se obtiene
1
f(x ) COS
nnx
- y -
dx =
a0 f '
y
nnx ,
^2,
eos dx + 2_, an
mnx
nnx
COS y - CO S - y - f l X
m= 1
m 7TX
7 1 X
( 10)
3 sta no es una suposicin trivial, ya que no todas las series convergentes con trminos variables pueden
integrarse de este modo. Sin embargo, para el caso especial de las series de Fourier, siempre se puede justifi
car la integracin trmino a trmino.
576
Si se tiene presente que n es fijo mientras m vara en los enteros positivos, por las relaciones
de ortogonalidad (6 ) y (7) se concluye que el nico trmino que no se anula en el segundo
miembro de la ecuacin (10) es aqul para el que m = n en la primera suma. De donde,
'
nnx
f(x ) eos dx = lan,
l
n = 1 , 2 ,...
( 11)
Para determinar aQse puede integrar la ecuacin (9) desde - / hasta l y se obtiene
f ( x ) d x = -j-
dx+
00
mnx
eos dx + 2 ^ bn
l
'
m= 1
mnx
sen - dx
<
l
(12)
= la0,
dado que todas las integrales en que aparecen funciones trigonomtricas se anulan. Por
tanto,
nnx
f(x)co s dx,
n = 0 , 1 ,2 ,
an = ~l I
(13)
Al escribir como a0/2 el trmino constante de la ecuacin (9), es posible calcular todos los
an a partir de la (13). En caso contrario, se tendra que usar una frmula separada para a Q.
Es posibleobtener una expresin semejante para los bn si se multiplicala ecuacin (9)
por sen(nnx/l), se integra trmino a trmino desde - / hasta l y se usanlas relaciones de
ortogonalidad (7) y (8 ); por tanto,
1
bn = y
Cl
nnx
/(* ) sen~ [ ~ dx
n = 1, 2, 3 ,-
(14)
Las ecuaciones (13) y (14) se conocen como frmulas de Euler-Fourier para los coeficien
tes de una serie de Fourier. En consecuencia, si la serie (9) converge hacia/(x) y si la serie
puede integrarse trmino a trmino, entonces los coeficientes deben quedar dados por las
ecuaciones (13) y (14).
Ntese que las ecuaciones (13) y (14) son frmulas explcitas para los an y bn en trmi
nos de / y que la determinacin de cualquier coeficiente especfico es independiente de
todos los dems coeficientes. Por supuesto, la dificultad para evaluar las integrales de las
ecuaciones (13) y (14) depende bastante de la funcin particular / de que se trate.
Ntese tambin que las frmulas (13) y (14) slo dependen de los valores de f(x ) en el
intervalo - / < * : / . En virtud de que cada uno de los trminos de la serie de Fourier (9) es
peridico, con periodo 21, la serie converge para toda x siempre que converja en - / < x ^
/ y su suma tambin es una funcin peridica con periodo 2/. De donde,/(x) queda determi
nada para toda x por sus valores en el intervalo - / < x ^ /.
Es posible demostrar (ver el problema 11) que si g es peridica con periodo T, entonces
toda integral de g sobre un intervalo de longitud T tiene el mismo valor. Si se aplica este
resultado a las frmulas de Euler-Fourier (13) y (14), se concluye que el intervalo de inte
gracin, - / < x ^ /, puede sustituirse, en caso de ser ms conveniente, por cualquier otro
intervalo de longitud 2 /.
10.2
Series de Fourier
Ejemplo 1
577
Supngase que existe una serie de Fourier que converge a la funcin /definida por
f - x,
/(x) = i X,
- / < x < 0,
0 < x < /;
(15)
m= 1 \
(16)
en donde los coeficientes se calculan a partir de las ecuaciones (13) y (14). Si sustituye f(x) de
(13), con m = 0, se tiene
1 f
a0 = y
1 f'
(x) dx + y
x dx
p
lp _
~ ~ 1 2 + 1 2 ~ 1'
_ 1
(17)
1yI
mn}
l \
mnx
mn j cos ~T~
l
1 1 eos mn +
1y cos mn
\m n }
\mn
+ 1
l
mnx ( l
x sen l-
mn
l
\mn
cos
L '2
mn
21
(cos mn 1 ),
m = 1 , 2,...
(mn)2
4l/(mn)2,
m impar,
0,
m par.
(18)
578
m = 1, 2, . . . .
(19)
Al sustituir los coeficientes de las ecuaciones (17), (18) y (19) en la serie (16), se obtiene la serie
de Fourier para /:
l
41 f
nx
3nx
5nx
4/
eos (mnx/l)
m= 1 ,3 ^ 5 ,...
W 2
7 T2
/
2
41 cos(2n )nx/l
n2 = i
(2 n 1 )
Ejemplo 2 fg Sea
3 < x < 1
1 < x < 1
1< x < 3
(2 1 )
y supngase que f(x + 6 ) = f(x)\ ver la figura 10.2.4. Encontrar los coeficientes de la serie de
Fourier para /.
Como /tiene periodo 6 , en este problema se concluye que 1 = 3. Por consiguiente, la serie de
Fourier para/tiene la forma
10.2
S eries de Fourier
579
J____ I_____I____ L
-7
-5
-3
-1
a =
dX =
^ J - 3
3 J - 1
(23)
dX =
De manera semejante,
"
nnx
1
nnx 1
eos----- dx = sen
3
nn
3
nnx
b = sen- dx =
3 J _x
3
2
7t
= sen
3
nnx
eos
nn
3
1
0,
n 1, 2, ,
(24)
n = 1 , 2,... .
(25)
cos(57 cx/3 )
(26)
cos(47 rx/3 )
En este texto, las series de Fourier aparecen principalmente como un medio para resolver
ciertos problemas de las ecuaciones diferenciales parciales. Sin embargo, estas series tie
nen una aplicacin mucho ms amplia en la ciencia y la ingeniera y, en general, son herra
mientas valiosas en la investigacin de fenmenos peridicos. A menudo, el problema toma
la forma de resolver una seal de entrada en sus componentes armnicas, lo que equivale a
construir su representacin en serie de Fourier. En algunos intervalos de frecuencia, los
trminos por separado corresponden a colores distintos o tonos audibles diferentes. La
magnitud del coeficiente determina la amplitud de cada componente. Este proceso se men
ciona como anlisis espectral.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 10, determine si la funcin dada es peridica. En caso
afirmativo, encuentre su periodo fundamental.
1. sen 7rx//
5. x 2
2. cos 2rcx
6 . sen 5x
3. senh 2x
7. sen mx
4. tan nx
8 . ex
580
f0 ,
9- /(*) = <
(_1 ,
10.
/-/x f( 1 ),
f(x) = <
[1,
n = 0, 1 , 2,...
2n < x < 2 n ,
2n<x<2n+ 1;
n = 0, + 1 , + 2,....
~
l < x < l ;
i5 / w = {;
~<x<!
/<*+2')=/w
16. f{x) =
j1
*
l x,
17. f(x) = x,
a< ^
+ 2/)
0 < x < l;
1 < x < 1;
f{x + 2) = f(x)
i8/(x)={r
~o< x< u
1 9 ./w = { - ;
20.
21
f(x) = j*
[0 ,
. f(x) = j* +
II x,
/(x + 4 )= /(x )
o0 ^< X
x < n,
< X < ?
0 < x < 1;
2n)=f W
f(x + 2) = f(x)
10.2
Series de Fourier
581
f(x + 21) = f(x)
23. f(x) =
f(x + 4) = f(x)
24. f(x) = - x para - l < x < l y f(x + 21) = f(x), encuentre una frmula para f(x) en el
intervalo l < x < 21, en el intervalo -31 < x < - 21.
y f(x + 2 ) = f(x), encuentre una frmula para f(x) en el intervalo 1 < x < 2 ; y en el
intervalo 8 < x < 9.
26. Si f(x) = l - x para 0 < x < 21 y f(x + 21) = f(x), halle una frmula para f(x) en el
intervalo - / < x < 0 .
+ a2\ 2 + U3 V3 ,
(i)
en donde
()
Demuestre que a puede interpretarse como la proyeccin de u en la direccin de v(.,
dividida entre la longitud de vr
b) Defina el producto interno (u, v) por
(i )
(iv)
a
( / . 4 0 = - y (4>0> 4>J +
00
Z
m= 1
00
a m(4>m> 4 0 +
Z
m= 1
b m i 'l'm , 4>n)-
(V)
582
n = o, 1 , 2 , . . . ;
bn = - ,
(Ar,, tf
n= 1 , 2 , . . . .
(vi
Observe la semejanza entre las ecuaciones (vi) y la (ii). Las funciones <f>n y ipn intervie
nen en las funciones como los vectores ortogonales vp v2 y v3 en el espacio tridimensio
nal. Los coeficientes de an y bn pueden interpretarse como proyecciones de la funcin/
sobre las funciones base <f>n y ipn.
Observe tambin que cualquier vector en tres dimensiones puede expresarse como
una combinacin lineal de tres vectores mutuamente ortogonales. De manera semejante,
cualquier funcin suficientemente suave definida sobre - / < x ^ / puede expresarse
como una combinacin lineal de las funciones mutuamente ortogonales cos(njrx/l) y
sen(nnx/l), es decir como una serie de Fourier. En general, para este fin se requieren una
infinidad de cosenos y senos. Quiz esto no sea sorprendente en vista de la gran variedad
de funciones definidas sobre - / < x ^ /. Lo que s puede sorprender (y as fue para
Langrange y otros) es que solamente se necesiten senos y cosenos.
10.3
Teorema de Fourier
En la ltima seccin se demostr que si la serie de Fourier
a0
/
mnx
,
mnx\
y + L ( amc o s + >msen I
(1 )
= yJ
bm =
f{x)
COS
f(x ) sen
dx,
m = 0, 1, 2,...;
(2 )
dx,
m = 1,2,....
(3)
En esta seccin se adoptar un punto de vista algo diferente. Supngase que se da una
funcin /. Si esta funcin es peridica con periodo 21 integrable sobre el intervalo [-/, /],
entonces, a partir de las ecuaciones (2) y (3), es posible calcular un conjunto de coeficientes
am y bm y se puede construir formalmente una serie de la forma (1). La cuestin es si esta
serie converge para cada valor de x y, en caso de hacerlo, si su suma es/(x). Se han descu
bierto ejemplos que muestran que la serie de Fourier correspondiente a una funcin / puede
no converger a/(x), o incluso
puedediverger.Las funciones cuya serie deFourier nocon
verge al valor de la funcin en puntos aislados son fciles de construir y posteriormente se
presentarn ejemplos en esta seccin. Las funciones cuya serie de Fourier diverge en uno o
ms puntos son ms patolgicas y no se consideran en este libro.
10.3
Teorema de Fourier
583
A fin de garantizar la convergencia de una serie de Fourier a la funcin, con base en cual
se calcularon sus coeficientes, es esencial para imponer condiciones adicionales sobre la
funcin. Desde un punto de vista prctico, estas condiciones deben ser suficientemente
amplias para cubrir todas las situaciones de inters y, no obstante, suficientemente sencillas
para comprobarse con facilidad para funciones particulares. Con los aos, se han ideado
varios conjuntos de condiciones para lograr este fin.
Antes de enunciar un teorema de convergencia para las series de Fourier, se definir un
trmino que aparece en el teorema. Se dice que una funcin es sencillamente continua
sobre un intervalo a ^ x ^ b, si se puede partir el intervalo mediante un nmero finito de
puntos a = xQ< x x < < xn = b de modo que
1
2
.
.
Teorema
1 0 .3 .1
Supngase q u e / y / ' son sencillamente continuas sobre el intervalo - / < . * < /. Ade
ms, supngase que / est definida fuera del intervalo - / : x < /, de modo que es
peridica con periodo 21. Entonces/tiene una serie de Fourier
+1
c o s-^ fU y e n W
j,
(4)
cuyos coeficientes se expresan por las ecuaciones (2) y (3). La serie de Fourier converge
a f(x) en todos los puntos en los que / es continua y a [/(.v +) + f(x - ) ] / 2 en todos los
puntos cn los que / es discontinua.
Ntese que [f(x +) + f ( x )]/2 es el valor medio de los lmites por la derecha y por la
izquierda en el punto x. En cualquier punto en que / es continua, f(x +) = f(x - ) = f(x). Por
tanto, es correcto afirmar que la serie de Fourier converge a [f(x +) = /(* -) ]/2 en todos los
puntos. Siempre que se dice que una serie de Fourier converge a una funcin /, siempre se
quiere decir que converge en este sentido.
584
Ejemplo 1
Sea
(5)
Supngase que/est definida fuera de este intervalo de modo que/(x + 21) = /(x) para toda jc.
Por el momento se dejar abierta la definicin d e / e n los puntos x = 0, /, excepto que sus
valores deben ser finitos. Encontrar la serie de Fourier para esta funcin y determinar en dnde
converge.
La ecuacin y = f(x) tiene la grfica que se muestra en la figura 10.3.2, extendida hasta el
infinito en las dos direcciones. Puede concebirse como si representara una onda cuadrada. El
intervalo [-/, /] se puede partir para dar los dos subintervalos abiertos (-/, 0) y (0, /). En (0, /),
f(x) = l y f'(x) = 0. Resulta evidente que tanto / como / ' son continuas y que adems tienen
lmites cuando x - 0 por la derecha y cuando x -* l por la izquierda. La situacin en (-/, 0) es
semejante. Como consecuencia, ta n to /c o m o /' son sencillamente continuas sobre [-/, /), de
modo que/satisface las condiciones del teorema 10.3.1. Si se calculan los coeficientes am y bm
a partir de las ecuaciones (2) y (3), queda asegurada la convergencia de la serie de Fourier
resultante a / ( j c ) , en todos los puntos en los que/es continua. Ntese que los valores de amy bm
4 En casi todos los libros sobre clculo avanzado es posible encontrar demostraciones de la convergencia de
una serie de Fourier. Ver, por ejemplo, Kaplan (captulo 7) o Buck (captulo 6).
10.3
Teorema de Fourier
585
y *K
i
I
C\1
1
CO
1
- i
21
31
dx = l;
1 f1
mnx
f'
mnx
am - J f(x) eos ydx = J eos y dx
= 0,
0.
*-;.
mnx
J{x) senj dx =
= ( 1 eos mn)
mn
0,
m par.
21
,
m impar;
De donde,
mnx
sen-y dx
/ 21 (
nx 1
3nx 1
57 ix
f(x) = - + sen + - sen + -s e n +
2 n \
l
3
1 5
l
sen(m7tx//)
l 21
= Zj + 71 m = 1 z, 3 , 5 , . .
m
/ 21 sen(2n l)7rx//
2n 1
L n n=1
(6)
En los puntos x = 0, ni, en los que la funcin/del ejemplo no es continua, todos los trminos
de la serie despus del primero se anulan y la suma es 1/2. Este es el valor medio de los lmites por
la derecha y por la izquierda, como debe ser. Por tanto, tambin se podra definir / en estos
puntos como que tienen el valor 1/2. Si se elige definirla de otra manera, la serie todava da el
valor 1/2 en estos puntos, ya que ninguno de los clculos precedentes se altera en algn detalle;
simplemente no converge a la funcin en esos puntos, a menos que/se defina como que tienen
este valor. Esto ilustra la posibilidad de que la serie de Fourier correspondiente a una funcin
586
n = 1, 2 , . . .
Problemas
Halle la serie de Fourier para cada una de las funciones de los problemas 1 a 8 . Suponga que
las funciones se extienden peridicamente afuera del intervalo original. Trace la grfica de la
funcin a la que converge cada serie, para varios periodos.
1-
-1
f(x)
3. /(x) = sen x,
5. /(x) =
l + x,
/ x,
< x<
<x<
0
1
2.
f(x) =
6.
/(x) =
n < x < n
/ < x < 0
0 < x < /
1 < x <
5 El fenm eno de Gibbs debe su nombre a John Willard Gibbs (1839-1903), quien es ms famoso por su trabajo
en anlisis vectorial y mecnica estadstica. Gibbs fue profesor de fsica matemtica en Yale y uno de los
primeros cientficos estadounidenses en alcanzar fama internacional. El fenm eno de Gibbs se analiza con
ms detalle en la obra de Guillemin (captulo 7) y en la de Carlslaw (captulo 9).
10.3
Teorema de Fourier
587
1 < x < O
O< x < 1
10.
y(0 ) = 0 , y'(0 ) = 0 ,
y" +
o2y
= Yj bn sen nt,
y(0) = 0, /(O) = 0,
+ 2y = f(t),
>(0) = o, >(0) = o,
y"
+ co2y = f(t),
y(0 ) = 1 , >'(0 ) = 0 ,
13.
< t < 1;
< t < 2.
Si se supone que
(i)
Demuestre formalmente que
588
Esta relacin entre una funcin f y sus coeficientes de Fourier se conoce como ecuacin
de Perseval (1755-1836). Esta ecuacin es muy importante en la teora de las series de
Fourier y se analiza ms en la seccin 11.7.
Sugerencia: multiplique la ecuacin (i) por f(x), integre desde - / hasta / y aplique las
frmulas de Euler-Fourier.
*14. a) Si / y / ' son seccionalmente continuas sobre - / < x < l y si / es peridica con
periodo 2 /, demuestre que nan y nbn son acotados cuando n-* oo.
Sugerencia: use la integracin por partes.
b) Si / es continua sobre - / < x < / y es peridica con periodo 21, y si / ' y f " son
seccionalmente continuas sobre - / < x ^ /, demuestre que n2an y n2bn son acotados
cuando n-* oo. Aplique este hecho para demostrar que la serie de Fourier para/converge
en cada uno de los puntos de - / ^ x < /. Por qu/debe ser continua sobre el intervalo
cerrado?
Sugerencia: aplique nuevamente la integracin por partes.
Aceleracin de la convergencia. En el siguiente problema se muestra cmo algunas veces
es posible mejorar la rapidez de la convergencia de una serie de Fourier o de otra serie
infinita.
15. Suponga que se desea calcular valores de la funcin g, en donde
(2n 1 )
x) =
"
<>
Es posible demostrar que esta serie converge, aunque con cierta lentitud. Sin embargo,
observe que para n grande, los trminos de la serie (i) son aproximadamente iguales a
[sen( 2 /i - 1 ) nx\ /(2 n - 1 ) y que los ltimos trminos son semejantes a los del ejemplo del
texto, ecuacin (6 ).
a) Demuestre que
[sen(2 /i - l)nx]/(2n n=1
1)
= (n/2)\_f(x) - i],
(ii)
1r r , \
sen(2 n - l ) 7rx
I l (2 _ 1 )[ 1 + ( 2 _ i )2]-
La serie (iii) converge mucho msrpido que la (i) y, por lo tanto, es una mejor manera
de calcular valores de g(x).
10.4
10.4
589
(a)
(b)
C1)
(2 )
para cada x en el dominio de/. Ejemplos de funciones pares son 1, x 2, eos nx, | * j y x 2n. Las
funciones x, x 3, sen nx y x 2n + 1 son ejemplos de funciones impares. Ntese que segn la
ecuacin (2), /(O) debe ser cero si /e s una funcin impar cuyo dominio contiene al origen.
La mayor partede las funciones no son pares ni impares; por ejemplo eK, Slo una funcin,
/idnticamente cero, es a la vez par e impar.
Algunas de las propiedades elementales de las funciones pares e impares son las siguientes:
1.
2.
3.
(3)
6 En caso de que cualquiera de las funciones se anule idnticamente, puede ser necesario modificar estas pro
posiciones.
590
por lo que / , + f 2 tambin es una funcin impar. De manera anloga si h(x) = f (x)f2(x),
entonces
h(~x) = fi(
- x)/2( -
x) =
h(x),
(4)
J1 t f (x) dx =
5.
/(x ) dx.
(5)
(6)
J l,/( x ) dx =
wix
/(x )c o s dx,
1 Jo
l
an= 7
b = 0,
n = 0, 1, 2 , . . . ;
(7)
n = 1,2,-----
10.4
591
serie el nombre de sede de cosenos de Fourier. Desde un punto de vista de clculo obsr
vese que, a partir de la frmula integral (7), slo es necesario calcular los coeficientes an,
para n = 0,1, 2 ,
Cada uno de los bn, para n = 0 ,1 ,2 ,..., es automticamente cero para
cualquier funcin par, de modo que no es necesario calcularlos por integracin.
Serie de senos. Supngase que / y / ' son seccionalmente continuas sobre - / < x < /, y
que / e s una funcin peridica impar de periodo 21. Entonces, por las propiedades 2 y 3 se
concluye que f(x)cos(nnx/l) es impar y que/(x) sen(nnx/l) es par. En este caso, los coefi
cientes de Fourier d e /so n
a = 0 ,
n = 0, 1, 2,...,
b = y J /(x)sen ^
dx,
, 2,...,
(8)
Ejemplo 1
=-
n 0, 1, 2 , . . . ;
f'
Jo
nnx ,
sen d x
V f
nnx
nnx
nnx)
= 7 v ^ J | sen_]
r cosT j
21
= ( ~ 1 )"+1,
n = l , 2, ....
2 ( l
nn
(9)
Obsrvese que la funcin peridica / es discontinua en los puntos /, 31,. . . , como se muestra
en la figura10.4.2. En estos puntos, la serie(9) converge al valor medio de los lmites por la
izquierda y por la derecha; a saber, cero. La suma parcial de la serie (9), para n - 9 se muestra en
592
FIGURA 10.4.3 Una suma parcial de la serie de Fourier, ecuacin (9), para la
onda diente de sierra.
10.4
593
(10)
3.
< x < /,
c\
0.
i
-l<
x <^
if(-x ),
2.
que
0 < x < l,
x = 0 ,/,
/ <x <
(1 1 )
0
= /(xX
0 < x </,
(12)
y hacer que &(x) est definida para ( - /, 0 ) de cualquier manera coherente con las
condiciones del teorema 10.3.1. Algunas veces es conveniente definir k(x) como cero
para - / < x < 0. La serie de Fourier para k, que comprende tanto trminos seno como
coseno, tambin representa a /sobre [ 0 , /] sin importar la manera en la que se defina
k(x) en (-/, 0). Por tanto, existen una infinidad de esas series, todas las cuales conver
gen a /(x) en el intervalo original.
Por lo comn, la forma del desarrollo a utilizar estar dictada (o por lo menos sugerida)
por la finalidad para la que se necesita. Sin embargo, si se cuenta con una eleccin para
aplicar del tipo de las series de Fourier, la seleccin algunas veces puede basarse en la
rapidez de convergencia. Por ejemplo, la serie de cosenos para la onda triangular (ecuacin
(2 0 ) de la seccin 1 0 .2 ) converge con mayor rapidez que la serie de senos para la onda
diente de sierra (ecuacin (9) de la seccin 10.4), aunque las dos convergen a la misma
funcin para 0 < x < /. Esto se debe al echo de que la onda triangular es una funcin ms
suave que la de diente de sierra y, por lo tanto, es ms fcil de aproximar. En general,
mientras ms derivadas continuas tenga una funcin sobre todo el intervalo - oo < x < oo,
ms rpido converger su serie de Fourier. Ver el problema 14 de la seccin 10.3.
Ejemplo 2
Supngase que
x fl x,
/W = ) n
(0 ,
0
1
< x < 1,
< x < 2.
(13)
Como ya se indic, es posible representar / por una serie de cosenos o una serie de senos. Trazar
la grfica de la suma de cada una de estas series para - 6 ^ x ^ 6 .
594
y'
,
-6
,/N,
-4
,
-2
\ l
-1
l / \ l
FIGURA 10.4.4 Extensin peridica par de/(x) dada por la ecuacin (13).
FIGURA 10.4.5 Extensin peridica impar de /(x) dada por la ecuacin (13).
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 12, determine si la funcin dada es par, impar o de ninguno
de los dos tipos.
1.
4.
7.
10.
12.
x3
tan 2x
2. x 3 2x
3. x 3 2x + 1
5. sec x
6 . x|3
e~x
8 . ln|senx|
9. ln|cos x|
(2x x 3 )4
11. La funcin del problema 9, seccin 10.2.
La funcin del problema 10, seccin 10.2.
En cada uno de los problemas 13 a 18 aplique las propiedades de las funciones pares e
impares para evaluar la integral dada.
13. J ^ x d x
15.
14. J ^ x 4 dx
n
x sen nx dx
J-k
16.
fi
nnx
nnx
sen cos -dx
J-i
/
/
r . x4 sennx dx
18. J
x cos nx dx
19. Demuestre que cualquier funcin puede expresarse como la suma de otras dos funcio
nes, una que es par y la otra impar. Es decir, para cualquier funcin /, cuyo dominio
contiene a - x siempre que contenga a x, demuestre que existen una funcin par g y una
funcin impar h tales que/(x) = g(x) + /i(x).
Sugerencia: Si se supone que/(x) = g(x) + h(x), cul es/(-x)?
10.4
595
20. Encuentre los coeficientes de las series de cosenos y de senos descritas en el ejemplo 2.
En cada uno delos problemas 21 a 30 determine la serie de Fourier requerida para la funcin
que se da; trace la grfica de lafuncin a la que la serie converge sobre tres periodos.
21.
fl,
(0 ,
0
1
< x < 1,
< x < 2;
/(x) = j*
23. f(x) = 1,
24. /(x) = 1,
< x < 1,
< x < 2;
28. f{x ) = l x,
fx,
< x < l;
cosenos>periodo 4 n.
30. /(x ) = x,
71 < x < 0;
serie de senos, periodo 2n.
31. Demuestre que si /e s una funcin impar, entonces
J^/(x)<x = 0.
32. Demuestre las propiedades 2 y 3 de las funciones pares e impares, segn se enunciaran
en el texto.
33. Demuestre que la derivada de una funcin para es impar y que la derivada de una fun
cin impar es par.
34. Sea F(x) = Jq f(t) dt. Demuestre que si /e s par, entonces F es impar, y que si /e s impar,
entonces F es par.
35. Con base en la serie de Fourier para la onda cuadrada del ejemplo 1 de la seccin 10.3,
demuestre que
A
3
'i
5c
n=o 2n + 1
Esta relacin entre n y los enteros positivos impares fue descubierta por Leibniz en
1673. Calcule un valor aproximado de 7ral utilizar los cuatro primeros trminos de esta
serie.
36. a) A partir de la serie de Fourier para la onda triangular (ejemplo 1 de la seccin 10.2),
demuestre que
596
/(*)= Z
n= 1
bsen{mzx/l)
l Jo
f ( x ) Y dx =
n= 1
bn-
Compare este resultado con el del problema 13 de la seccin 10.3. Cul es el resultado
correspondiente si / tiene una serie de cosenos?
b) Aplique el resultado del inciso a) a la serie de la onda diente de sierra dada en la
ecuacin (9) y, de este modo, demuestre que
T2
1.
Y 1 + ? + 3>
Series especiales de Fourier. Sea / una funcin originalmente definida sobre 0 ^ x ^ /. En esta
seccin se ha demostrado que es posible representar a / por una serie de senos o una de cosenos,
al construir extensiones peridicas impar o par de f respectivamente. Los problemas 38 a 40 se
refieren a otras series especializadas de Fourier que convergen a la funcin / dada sobre (0, /).
38. Suponga q u e/se extiende hacia (/, 21] de manera arbitraria. A continuacin extienda la
funcin resultante hacia (-21, 0 ) como una funcin impar y en todas partes como una funcin
peridica con periodo 41 (ver la figura 10.4.6). Demuestre que esta funcin tiene una serie de
senos de Fourier en trminos de las funciones sen(n7tx/2l), n = 1, 2, 3, . . . ; es decir,
f(x)
en donde
oo
Y, bsen{nnx/2l),
n 1
o
Esta serie converge a la funcin original sobre (0, /).
39. Suponga que / se extiende primero hacia (/, 21], de modo que sea simtrica con respecto
a x = /; es decir, de modo que satisfaga f(2 l - x ) = f(x ) para 0 < x < /. Suponga que la
funcin resultante se extendiende hacia (-21, 0 ) como funcin impar y en todas partes
(ver la figura 10.4.7) como una funcin peridica con periodo 41. Demuestre que esta
funcin tiene una serie de Fourier en trminos de las funciones sen(/rx/2/), sen(3^x/2/),
sen(5/TA'/2/),. . . ; es decir,
rt \
v l,
/(*)=
Z bsen(2n ~T*) nx >
n= 1
en donde
2 *'
" i
(2n l)7rx
f( x) sen------------- dx.
21
10.5
597
Cmo se debe extender/, originalmente definida sobre [0, /], de modo que se obtenga
una serie de Fourier que comprenda las funciones cos(7rx/2 /), cos(3;rx/2/), cos(5 7 rx/
21),. . . ? Consulte los problemas 38 y 39. Si f(x) = x para 0 < x ^ /, trace la grfica de
la funcin hacia la cual converge la serie de Fourier para -41 s x ^ 4/.
< x < l,
t > 0,
(1 )
t > 0,
(2 )
0,
u(l, t) =
y la condicin inicial
u(x, 0) = /(x),
0 < x < /.
(3)
u(x,t)=
= i
V ' n2lcWs e n ^ ,
i
(4)
n=
'
(5)
598
K = y J f(x ) sen ^
dx.
(6 )
De donde, la solucin del problema de conduccin del calor, ecuaciones (1) a (3), se expre
sa por la serie de la ecuacin (4), con los coeficientes calculados a partir de ( 6 ).
Ejemplo
| j Encontrar la mperatura u(x, t) en cualquier instante en una varilla metlica de una unidad de
longitud, aislada en los lados, la que inicialmente tiene una temperatura uniforme de 10C en
toda su extensin y cuyos extremos se mantienen a 0C para toda t > 0.
La temperatura en la varilla satisface el problema de conduccin del calor (1), (2), (3), con / =
1 y f(x) = 10 para 0 < x < l. De este modo, por la ecuacin (4), la solucin es
u(x, t) =
(7)
en donde, por la (6 ),
b 2 0
sen nnx dx
20
= ( 1 eos nn)
nn
(40/nn,
n impar;
n par.
(8)
i
- e~'|2t2a2, senmrx.
n =1 ,3^5 ... n
(9)
10.5
599
disminuye de manera paulatina a medida que se pierde el calor de la varilla por los extremos. La
forma en la que la temperatura decae en un punto dado de la barra se indica en la figura 10.5.2,
en donde se ha trazado la grfica de la temperatura contra el tiempo, para unos cuantos puntos
seleccionados de la varilla.
El factor exponencial negativo en cada trmino de la solucin en series (9) hace que la serie
converja con bastante rapidez, excepto para valores muy pequeos de t o de a 2 . Por ejemplo,
ninguna de las grficas de la figura 10.5.1 requiere la utilizacin de ms de cuatro trminos de la
serie (9). Si se calculan trminos adicionales, las grficas resultantes son indistinguibles.
Conviene hacer notar que, en esta etapa, la solucin (4) debe considerarse como una
solucin formal: es decir, se obtuvo sin justificacin rigurosa de los procesos de tomar el
lmite que intervinieron. Esta justificacin rebasa lo que cubre este libro. Sin embargo,
una vez que se obtiene la serie (4), es posible demostrar que, en 0 < x < l, t > 0, converge
a una funcin continua, que se pueden calcular las derivadas uxx y ut al derivar la serie (4)
trmino a trmino y que, de hecho, se satisface, la ecuacin del calor (1). El argumento se
apoya en gran parte en el hecho de que cada trmino de la serie (4) contiene un factor
exponencial negativo y esto da por resultado una convergencia relativamente rpida de la
serie. Un argumento adicional establece que la funcin u expresada por la ecuacin (4)
tambin satisface las condiciones en la frontera y las iniciales; con esto se completa la
justificacin de la solucin formal.
Es interesante hacer notar que aunque / debe satisfacer las condiciones del teorema de
Fourier de la convergencia (seccin 10.3), puede tener puntos discontinuidad. En este caso,
la distribucin inicial de temperaturas u(x, 0) = f ( x ) es discontinua en uno o ms puntos. A
pesar de ello, la solucin u(x, t) es continua para valores arbitrariamente pequeos de t > 0 .
Esto ilustra el hecho de que la conduccin del calor es un proceso difusivo que de modo
instantneo suaviza culesquiera discontinuidades que pudieran estar presentes en la distri
bucin inicial de temperaturas. Finalmente, dado que / es acotada, por la ecuacin (6 ) se
concluye que los coeficientes bn tambin son acotados. Como consecuencia, la presencia
del factor exponencial negativo en cada trmino de la serie (4) garantiza que
lm u(x, t) =
ce
(1 0 )
para toda x, sin importar la condicin inicial. Esto concuerda con el resultado esperado
a partir de la intuicin fsica.
A continuacin se considerarn otros dos problemas de conduccin unidimensional del
calor, que es posible manejar con el mtodo desarrollado en la seccin 1 0 . 1 .
Condiciones no homogneas en la frontera. Supngase ahora que uno de los extremos de
la barra se mantiene a una temperatura constante Tx y que el otro se mantiene a una tempe
ratura constante T2; entonces, las condiciones en la frontera son
u(0, ) = T u
u{l, t) = T 2,
t > 0.
(11)
600
cin (14) de la seccin 10.1) debe retenerse y usarse para satisfacer las condiciones en la
frontera (11). Es posible llegar al mismo resultado de manera ligeramente diferente si se
reduce el problema actual a uno que tenga condiciones homogneas en la frontera, el cual
puede resolverse como en la seccin 10.1. La tcnica para hacerlo se sugiere en el siguiente
argumento fsico.
Despus de mucho tiempo, es decir, cuando t -> oo, se anticipa que se llegar a una
distribucin de temperaturas de estado estable v{x), que esindependiente del tiempo t y
de las condiciones iniciales. Como v{x) debe satisfacer la ecuacin de conduccin del
calor ( 1 ), se tiene
v'\x) =
< x < /.
(1 2 )
v(l) = T 2,
(13)
que son aplicables incluso cuando t -> oo. La solucin de la ecuacin (12) que satisface a las
ecuaciones (13) es
v(x) = (T 1 - T l) j + T .
(14)
(15)
Dado que v(x) se expresa por la ecuacin (14), se resolver el problema siempre que sea
posible determinar w(x, t). El problema con valores en la frontera para w(x, t ) se encuentra
al sustituir la expresin de la ecuacin (15) para u{x, t) en las ecuaciones (1), (3) y (11).
Por la ecuacin (1) se tiene
oc2(v + w)xx = (v + w)t;
se deduce que
a 2 wxx = w
(16)
en virtud de que vxx = 0 y ut = 0. De manera semejante, por las ecuaciones (15), (11) y (13),
w(0, t) = u(0, t) v(0) = 7 \ 7 \ = 0,
*71
(18)
en donde v{x) se expresa por la ecuacin (14). Por tanto, la parte transitoria de la solucin
del problema original se encuentra al resolver el problema que consta de las ecuaciones
10.5
601
(16), (17) y (18). Este ltimo problema es precisamente el que se resolvi en la seccin
1 0 . 1 , siempre que f(x ) - v(x) se considere ahora como la distribucin inicial de temperatu
ras. De donde,
u(x, t) = ( T 2 -
r.) Jl
r, + =1
X be-w
2 sen ^
(19)
en donde
nnx
sen dx.
(20)
ux(l, t) = 0 ,
t > 0.
(2 1 )
El problema planteado por las ecuaciones (1), (3) y (21) tambin se puede resolver por el
mtodo de separacin de variables. Si se hace
u(x, t) = X(x)T(t),
y se sustituye u en la ecuacin ( 1 ), se concluye, como en la seccin
X"
X
1 T
a 22 ^T
(22)
1 0 .1
, que
(23)
en donde o-es una constante. Por tanto, una vez ms se obtienen las dos ecuaciones diferen
ciales ordinarias
X " + a X = 0,
V +
ol2o T
= 0.
(24)
(25)
Para cualquier valor de er, un producto de soluciones de lasecuaciones (24) y (25) es una
solucin dela ecuacin diferencial parcial (1). Sin embargo, slo se tieneinters en aque
llas soluciones que tambin satisfacen las condiciones en la frontera (2 1 ).
Si se sustituye la condicin en la frontera en x = 0 por u(x, t ) dada en la (21), se obtiene
X'(0)T(t) = 0. No es posible permitir que T{t) sea cero para toda t, ya que entonces tambin
u(x, t ) sera cero para toda t. Por ende, debe tenerse
X (0) = 0.
(26)
602
(27)
Por tanto, se desea resolver la ecuacin (24) sujeta a las condiciones en la frontera (26) y
(27). Es posible demostrar que slo pueden existir soluciones no triviales de este proble
ma si cr es real. En el problema 7 se indica una manera de demostrar esto; de modo
alternativo, es posible apelar a una teora ms general que se analiza posteriormente en la
seccin 11.3. Se supondr que cr es real y, de modo sucesivo, se considerarn los tres
casos c r < 0 , c r = 0 y c r > 0 .
Si cr < 0, es conveniente hacer cr = -A 2, en donde A es real y positivo. Entonces la
ecuacin (24) queda X " - X2X = 0 y su solucin general es
X(x) = k x senh Ax + k 2 cosh Ax.
(28)
(29)
Las condiciones en la frontera (26) y (27) requieren que k l = 0, pero no determinan k T Por
tanto, cr = 0 es un eigenvalor, correspondiente a la eigenfuncin X(x) = 1. Para cr = 0, por la
ecuacin (25) se concluye que T(t) tambin es una constante, que puede combinarse con
kT De donde, para cr = 0 se obtiene la solucin constante u (x ,t) = k T
Finalmente, si cr > 0, sea cr = A2, en donde A es real y positiva. Entonces la ecuacin
(24) queda X " + X2X = 0 y, como consecuencia,
X(x) = k x sen kx + k 2 eos kx.
(30)
n = 1,2,...,
(31)
en donde se han eliminado las constantes arbitrarias de proporcionalidad. Cada una de estas
funciones satisface la ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la frontera (21). Debido
a que tanto la ecuacin diferencial como las condiciones en la frontera son lineales y homo
gneas, cualquier combinacin lineal finita de las soluciones fundamentales las satisfacen.
Se supondr que esto es cierto para combinaciones lineales infinitas convergentes de solu-
10.5
603
ciones fundamentales. Por tanto, para satisfacer la condicin inicial (3), se supone que u (x,
t ) tiene la forma
c
00
u(x, t) = ~ u0(x, ) + cnun(x, t)
z
n=1
c0
,
= + ce "
2
=i
Los coeficientes
.ni
nnx
' cos .
/
(32)
u(x, 0) =
YITT V
QO
+ c cos = /(x).
= 1
(33)
De este modo, los coeficientes desconocidos de la ecuacin (32) deben ser los coeficientes
de la serie de cosenos de Fourier de periodo 21 para/. De donde,
2 Cl
mtx
cn 7
f ( x ) cos dx,
Jo
n = 0, 1, 2 , . . . .
(34)
Con esta eleccin de los coeficientes cQ, cl, c 2, . . . , la serie (32) suministra la solucin del
problema de conduccin del calor para una barra con extremos aislados, ecuaciones (1), (3)
y (21).
Vale la pena observar que tambin se puede concebir la solucin (32) como la suma de
una distribucin de temperaturas de estado estable (dada por la constante c0 / 2 ), que es
independiente del tiempo t, y una distribucin transitoria (dada por el resto de la serie infini
ta) que seanula en el lmite, cuando t tiende al infinito. Que el estado estable sea una
constante es coherente con la expectativa de que el proceso de conduccindel calor gra
dualmente suavizar la distribucin de temperaturas en la barra, en tanto se impida el esca
pe de calor hacia el exterior. La interpretacin fsica del trmino
Co
2
f (x ) dx
(35)
Ejemplo 2
Encontrar la temperatura u(x, t) en cualquier instante en una varilla metlica de longitud unitaria
que est aislada en los extremos, as como en los lados, y cuya distribucin inicial de tempera
turas es u(x, 0 ) = x para 0 < x < 1 .
La temperatura de esta varilla satisface el problema de conduccin del calor (1), (3), (21), con
/ = 1. Por tanto, por la ecuacin (32), la solucin es
u(x, t) = ^ + cne~n2K2t2' cos nnx,
2
= i
(36)
x dx = 1
(37)
604
x eos mzx dx
= 2(cos nn l)/(M7r) 2
-4/(nn)2,
n impar;
0,
n par.
(38)
Por tanto,
u(x, ) = x A
(39)
ux(l, ) = 0,
t > 0.
(40i
El primer paso para resolver este problema es reducir las condiciones dadas en la frontera
homogneas, al restar la solucin de estado estable. En esencia, el problema resultante se
resuelve con el mismo procedimiento que el de los problemas antes considerados. Sin em-
10.5
605
bargo, la extensin de la funcin inicial / hacia afuera del intervalo [0 , /] es algo diferente
de la de cualquiera de los casos considerados hasta ahora (ver los problemas 9 a 12).
Cuando la razn del flujo de calor a travs del extremo de la barra es proporcional a la
temperatura, se presenta un tipo ms general de condicin en la frontera. En el apndice A
se demuestra que las condiciones en la frontera en este caso son de la forma
ux(0 , t) h m(0 , t) = 0 ,
ux(l, t) + h2u(l, t) = 0 ,
t >
(41)
X (0) - h .X i0) = 0,
X V ) + h2X(l) = 0,
(42)
en donde <x es la constante de separacin. Una vez ms, es posible demostrar que slo
pueden existir soluciones no triviales para ciertos valores reales no negativos de a, los
eigenvalores, pero estos valores no se definen por una frmula sencilla (ver el problema
14). Tambin es posible demostrar que las soluciones correspondientes de las ecuaciones
(42), las eigenfunciones, satisfacen una relacin de ortogonalidad y que se pueden satisfa
cer la condicin inicial (3) al superponer dichas soluciones. Sin embargo, en el anlisis de
este captulo no se incluye la serie resultante. Existe una teora ms general que abarca esos
problemas y que se describe en el captulo 1 1 .
Problemas
1. Considere la conduccin del calor en una varilla de cobre de 100 cm de longitud cuyos
extremos se mantienen a 0C, para toda t > 0. Halle una expresin para la temperatura
u(x, t), si la distribucin inicial de temperaturas en la varilla se expresa por
(a) u(x, 0) = 50,
2. Sea una varilla metlica de 20 cm de longitud que se calienta a una temperatura uniforme
de 100C. Suponga que en t = 0 los extremos de la varilla se sumergen en un bao de
hielo a 0C y que, a partir de ese momento, se mantiene a esta temperatura, pero que no
se permite fuga de calor a travs de la superficie lateral. Encuentre una expresin para la
temperatura en cualquier punto de la varilla, en cualquier inatante posterior. Use dos
trminos en el desarrollo en serie de la temperatura, para determinar aproximadamente
la temperatura en el centro de la varilla en el instante t = 30 s, si la varilla es de a) plata,
b) aluminio y c) hierro fundido.
3. Para la situacin del problema 2, encuentre el tiempo que transcurrir antes de que el
centro de la varilla se enfre hasta una temperatura de 25 C, si la varilla es de a) plata, b)
aluminio y c) hierro fundido. Use slo un trmino en el desarrollo en serie de u(x, t).
4. Considere el problema de conduccin del calor del ejemplo 1.
606
oX
0,
X '( 0 ) = 0,
X'(l)
0.
(i)
Sea a = A2, en donde A= ju+iv con u y v reales. Demuestre que si v = 0, la nica solucin
de las ecuaciones (i) es la trivial X{x) = 0.
Sugerencia: use un razonamiento semejante al del problema 13 de la seccin 10.1.
Los problemas 9 a 12 tratan del problema de conduccin del calor en una varilla que est
aislada en uno de sus extremos y que se mantiene a una temperatura constante en el otro.
7 En el artculo de Knop, L., y Robbins, D ., Intermedate Time Behavior o f a Heat Equation Problem,
M athem atics M agazine 57 (1984), pp. 217-219, aparece un anlisis completo de este problema.
10.5
607
9. Encuentre la temperatura de estado estable en una varilla que est aislada en el extremo
x = 0 y que su extremo x = l se mantiene a la temperatura constante de 0C.
10. Encuentre la temperatura de estado estable en una barra que est aislada en el extremo
x = 0 y que se mantiene a la temperatura constante T en el extremo x = /.
1 1 . Considere una varilla uniforme de longitud / que tiene una distribucin inicial de tempe
raturas dada por f(x), 0 < x < /. Suponga que la temperatura en el extremo x = 0 se
mantiene a 0C, mientras que el extremo x = l est aislado de modo que no pasa calor a
travs de l.
a) Demuestre que las soluciones fundamentales de la ecuacin diferencial parcial y las
condiciones en la frontera son
u(x,
t) =
e - ( 2 - D2>t22'/4i2sen[(2 n
l)7rx/2 /],
n = 1 , 2 , 3, . . . .
w(x, ) =
12.
13.
14.
15.
n= 1
cu(x, t),
u( 0 ,
t) =
0,
u (x ,
0 < x < l,
ux(l,
0)
t) +
yu(l,
= f(x ),
t > 0
t) 0 ,
0<
t>0
(i)
x < l.
AT(0) = 0,
X'(l) + yX(l) = 0,
y
r +
co2T
= 0,
(ii)
608
(iii)
*d) Trace las grficas de y = tan A/ y y = -k l/y l, para A > 0, en el mismo sistema de
ejes y demuestre que la ecuacin (iii) es satisfecha por una infinidad de valores positivos
de A; denote stos por Ap A2, . . . , Afl, . . . , en orden creciente.
*e) Determine el conjunto fundamental de soluciones de un(x, t) correspondiente a los
valores k n hallados en el inciso d).
10.6
(1 )
en el dominio 0 < x < l, t > 0. La ecuacin (1) se conoce como ecuacin de onda y se
deduce en el apndice B al final del captulo. El coeficiente constante a2 que aparece en (1)
se da por
a2 = T/p,
(2)
8 La solucin de la ecuacin de onda fue uno de los problemas matemticos importantes de mediados del siglo
XVIII. La ecuacin de onda fue deducida y estudiada por primera vez por D Alembert en 1746. Tambin
llam la atencin de Euler (1748), Daniel Bernoulli (1753) y Lagrange (1759). La ecuacin de onda fue
resuelta de varias maneras y los mritos de estas soluciones as com o las relaciones entre ellas, fueron discu
tidas, algunas veces acaloradamente, en una serie de documentos a lo largo de ms de 25 aos. Los puntos en
disputa se refirieron a la naturaleza de una funcin y a las clases de funciones que es posible representar por
series trigonomtricas. Estas cuestiones no fueron resueltas hasta el siglo XIX.
10.6
609
0,
u(l, t) =
t > 0.
(3 )
En virtud de que la ecuacin diferencial (1) es de segundo orden con respecto a t, es plau
sible que sea necesario prescribir dos condiciones iniciales; stas son la posicin inicial de
la cuerda
u(x, 0) = f(x),
0 < x < l,
(4)
u,(x, 0 ) = g(x),
< x < l,
(5 )
y su velocidad inicial
en donde / y <7 son funciones dadas. Para que las ecuaciones (3), (4) y (5) sean coherentes
tambin es necesario que
/ ( 0 ) = /(/) =
g(0) = g(l) =
(6 )
610
(7)
Esta ecuacin surgira, por ejemplo, al considerar el movimiento de una delgada hoja els
tica, como el parche de un tambor. De manera semejante, la ecuacin de onda en tres
dimensiones es
a2(uxx + uyy + uJ = utt.
(8 )
En relacin con las dos ltimas ecuaciones, tambin deben generalizarse de manera ade
cuada las condiciones en la frontera y las condiciones iniciales.
A continuacin se resolvern algunos problemas tpicos con valores en la frontera que
comprenden la ecuacin unidimensional de onda.
Cuerda elstica con desplazamiento inicial diferente de cero. En primer lugar, supn
gase que la cuerda se perturba a partir de su posicin de equilibrio y luego se suelta con
velocidad cero en el instante t = 0, para que vibre libremente. Entonces el desplazamien
to vertical u(x, t) debe satisfacer la ecuacin de onda ( 1 )
a2uxx = utt,
< x < l,
t > 0;
u(l, ) =
t > 0;
ut(x, 0) = 0,
0 < x < l;
(9)
10.6
611
(10)
y se sustituye u de ( 1 ), se obtiene
X " _ 1 T"
2 ^
~X~~a2~Y
(1 1 )
en donde a es una constante. Por tanto, se encuentra queX(x) y T(t) satisfacen las ecuacio
nes diferenciales ordinarias
X " + a X = 0,
(12)
T " + a2o T = 0.
(13)
Como en el caso de los problemas de conduccin del calor considerados antes, se determi
narn valores permisibles de la constante de separacin cr, a partir de las condiciones en la
frontera. Al sustituir u(x, t) de la ecuacin (10) en las condiciones en la frontera(3) se
encuentra que
X(0) = 0,
X(l) = 0.
(14)
n= 1, 2, ,
(15)
n = l , 2 , ...
(16)
nnx
nnat
vn(x, ) = senj eos ,
t
n 1, 2 , . . .
(17)
satisfacen la ecuacin diferencial parcial (1) y las condiciones en la frontera (3). Estas
funciones son las soluciones fundamentales del problema dado.
A continuacin se buscar una superposicin de las soluciones fundamentales (16), (17) que
tambin satisfaga las condiciones iniciales (9). Por tanto, se supone que u(x, t) se expresa por
OO
u(x, ) = z [cnun(x, t) + knv(x, )]
n= 1
nnx (
nnat
,
n n a t\
= L sen~ T \ c" scn~ + fcnCosj I,
(18)
612
M..
flJ
nnx
u{x, 0 ) = / s e n - = f(x).
(19)
Como consecuencia, las k n deben ser los coeficientes en la serie de senos de Fourier de
periodo 21 para / y se expresan por
n = 1, 2,....
(20)
En seguida se supone adems que la serie (18) se puede derivar trmino a trmino con
respecto a t. Entonces la condicin inicial ut(x, t) = 0 da
(21)
De donde, las cantidades c {nna/l) deben ser los coeficientes en la serie de senos de Fourier
de periodo 21, para la funcin que es idnticamente cero. A partir de las frmulas de EulerFourier se concluye que cn = 0 para toda n. Por tanto, la solucin formal 9 del problema de
las ecuaciones (1), (3) y (9) es
nnx
nnat
u(x, t) = Y, kn sen eos
n= 1
i
( 22 )
1753.
10.6
613
sustituir u{x, t) de las ecuaciones (1), (3) y (9) por la expresin dada en la (22). Sin embar
go, al calcular formalmente u , por ejemplo, se obtiene
uxx(x, t)
kn
nnx
nnat
sen cos
/
debido a la presencia del factor n 2 en el numerador, esta serie puede no converger. Esto
no necesariamente significa que la serie ( 2 2 ) para u(x, t ) es incorrecta, solamente que no
se puede usar la serie (22) para calcular u y u(t. La diferencia bsica entre las solucio
nes de la ecuacin de onda y las de la ecuacin de conduccin del calor es que sta contiene
trminos exponenciales negativos que tienden a cero muy rpido al crecer n, lo cual
asegura la convergencia de la solucin en serie y sus derivadas. Como contraste, las
soluciones en serie de la ecuacin de onda slo contienen trminos oscilatorios que no
decaen al crecer n.
Sin embargo, existe una manera alternativa para establecer indirectamente la validez de
la ecuacin (22). Al mismo tiempo se ganar informacin adicional sobre la estructura de la
solucin. En primer lugar se demostrar que es equivalente a
u(x, t) = j[ h (x at) + h(x + at)],
(23)
en donde h es la funcin que se obtiene al extender los datos iniciales / hacia (-/, 0 ) como
una funcin impar y a otros valores de x como una funcin peridica de periodo 21. Es
decir,
h(x)
f(x),
/ ( x),
< x < /,
/ < x < 0 ;
0
(24)
nnx
~T'
(25)
Entonces si se usan las identidades trigonomtricas para el seno de una suma o diferencia,
se obtiene
614
h(x at)
*
= )
/
nnx
nnat
nnx
nnat
k\ sen 7 - eos eos sen 7
h(x + at)
/
n7rx
nnat
nnx
nnat
= > /c sen 7 - eos ;
h eos sen
=i \
/
/
l
l
y la ecuacin (23) se deduce de inmediato al sumar las dos ltimas ecuaciones. Por la
ecuacin (23) se ve que u{x, t) es continua para 0 < x < l, t > 0, siempre que h sea continua
sobre el intervalo ( - 00, 00). Esto requiere que / sea continua sobre el intervalo original [0, /]
y, como h es la extensin peridica impar d e/, q u e /se a cero en x = 0 y x = /. De manera
semejante, u es dos veces continuamente diferenciable con respecto a cualquiera de las
variables en 0 < x < /, t > 0 , siempre que h sea dos veces continuamente diferenciable
sobre ( - 00, 00). Esto requiere que f ' y f " sean continuas sobre [0, /]. Adems, en virtud de
que h" es la extensin impar d e /" , tambin debe tenerse /"(O) = /" (/) = 0. Sin embargo,
dado que t es la extensin par de / ', no se requieren condiciones adicionales sobre /'.
Siempre que se satisfagan estas condiciones, pueden calcularse uxx y utt a partir de la ecua
cin (23), y es un ejercicio elemental demostrar que estas derivadas satisfacen la ecuacin
de onda. Algunos de los detalles del razonamiento que acaba de indicarse se dan en los
problemas 15 y 16.
Si no se satisface alguno de los requisitos de continuidad del ltimo prrafo, entonces u
no es diferenciable en algunos puntos de la banda seminfinita 0 < x < l, t > 0 , y por tanto,
slo es una solucin de la ecuacin de onda en un significado un tanto restringido. Una
consecuencia fsica importante de esta observacin es que si en los datos iniciales /estn
presentes cualesquiera discontinuidades, se mantendrn en la solucin u(x, t) para todo el
tiempo. Como contraste, en los problemas de conduccin del calor las discontinuidades
iniciales se suavizan instantneamente (seccin 10.5). Supngase que el desplazamiento
inicial / tiene una discontinuidad por salto en x = x0, 0 ^ * 0 ^ /. Como h es una extensin
peridica de /, la misma discontinuidad est presente en /i() en = x0 + 2nl y en = - x0 +
2ni, en donde n es cualquier entero. Por tanto, h(x - ai) es discontinua cuando x - a t = x Q+ 2ni,
o cuando x - at = - xQ+ 2n i Para una x fija en [0, /], la discontinuidad que originalmente
estaba en * 0 reaparecer en h(x - at) en los instantes t = ( x x Q- 2nl)/a. De manera seme
jante, h(x + at) es discontinua en el punto x en los instantes t = ( - * x 0 + 2nl/a, en donde m
es cualquier entero. Con referencia a la ecuacin (23), se concluye que la solucin u{x, t)
tambin es discontinua en el punto dado x en estos instantes. Puesto que el problema fsico
se plantea para t > 0 , slo interesan aquellos valores de m y n que dan lugar a valores
positivos de t.
Problema general de la cuerda elstica. Supngase que la cuerda se pone en movimiento
a partir de una posicin inicial especfica con una velocidad dada; entonces, el desplaza
miento vertical u(x, t) debe satisfacer la ecuacin de onda ( 1 ),
a 2uxx = ult,
< x < l,
t >
u(l, t) = 0,
t > 0,
10.6
615
ut(x, 0 ) = g(x),
< x < l,
(26)
(27)
De donde, los coeficientes kn son nuevamente los coeficientes de la serie de senos de Fourier
para/, de periodo 2 / y, por tanto, se expresan por la ecuacin (2 0 ),
fc" =
2
7
C1
mtx
J f ( x ) s a i j - d x ,
n = 1 , 2 , -----
Si se deriva la ecuacin (18) con respecto a t y se aplica la segunda condicin inicial ut(x,
0 ) = g(x), ahora da
ut{x, 0 ) =
nna
mtx
, r~ cn s e n - = g(x).
n= 1 *
(28)
De donde, las cantidades (nna/l)c son los coeficientes de la serie de senos de Fourier para
g, de periodo 21; por consiguiente,
mta
2 C
.
nnx
c = 7 I * x ) sen dx,
n 1 ,2 ,....
(29}
Por tanto, la ecuacin (18), con los coeficientes dados por las ecuaciones (20) y (29), cons
tituye una solucin formal para el problema de las ecuaciones (1), (3) y (26). Se puede
establecer la validez de esta solucin formal mediante razonamientos semejantes a los an
tes indicados para la solucin de las ecuaciones (1), (3) y (9).
Problemas
1. Encuentre el dsplazamiento u(x, t) en una cuerda elstica que est fija en sus extremos
y que se pone en movimiento al jalar su centro. En este caso, u(x, t) satisface las condi
ciones (1), (3) y (9) con f(x) definida por
_ Ax
J(X)~ { A (l-
x),
616
2. Halle el desplazamiento u(x, t) en una cuerda elstica, fija en los dos extremos, que se
pone en movimiento sin velocidad inicial a partir de la posicin inicial u(x, t) = /(x), en
donde
( Ax,
f{ x )= A l/4,
[A(/ x),
3. Encuentre el desplazamiento u(x, t) en una cuerda elstica, que se mantiene fija en los
extremos y que se pone en movimiento a partir de su posicin de equilibrio, u(x, 0 ) = 0 ,
con una velocidad inicial ut(x, 0 ) = g(x), en donde g es una funcin dada.
4. Encuentre el desplazamiento u(x, t) de una cuerda elstica de longitud l, sujeta en los dos
extremos, que se pone en movimiento a partir de su posicin recta de equilibrio con la
velocidad inicial g definida por
^ X^
Ax,
(4(Z x),
u(l, t) = 0 ,
u(x, 0 ) = /(x),
ut(x, 0 ) = g(x),
10.6
617
a continuacin demuestre que Ha tiene las dimensiones de tiempo y que, por tanto, se
puede usar como la unidad en la escala del tiempo. Finalmente, haga x - a tU y demuestre
que la ecuacin de onda se reduce a
= u[t
4>(x
= un ,
0) =
f(x ),
u,(x,
0) = 0,
(x) +
= f(x),
4>'(x) + iJ/'(x) - 0.
618
b) Resuelva las ecuaciones del inciso a) para (j>y i>y demuestre de este modo que
u(x, t) = i[ / ( x - at) + f { x + at)].
Esta forma de la solucin la DAlembert en 1746.
Sugerencia: observe que la ecuacin i) '(x) = fi(x) se resuelva al elegir ip(x) = <f)(x) + c.
c) Haga
1 < x < 1
en caso contrario.
Demuestre que
l + n t < x < l + a
en caso contrario.
Tambin determinar f(x + at).
d) Trace la grfica de la solucin hallada en el inciso b), en t = 0, t = 1/2a, t = 1/a y t =
2a, y obtenga los resultados que se muestran en la figura 10.6.4. Observe que un despla
zamiento inicial produce dos ondas que se mueven en direcciones opuestas alejndose
de la ubicacin original; cada onda consta de la mitad del desplazamiento inicial.
13. Considere la ecuacin de onda
ut(x, 0) = g(x),
b) Use la primera ecuacin del inciso a) para demostrar que i>'(x) = - 4>'{x). A continua
cin, utilice la segunda ecuacin para demostrar que -2 a <f>'(x) = g(x) y, por lo tanto que
14. Combine los resultados de los problemas 12 y 13 para demostrar que la solucin del
problema
a2xx = u
u(x, 0) = /(x),
ut(x, 0) = g(x),
oo < x < oo
10.6
619
U'
2
1
t=0
-1
u/
2
---I
3
2
---- *
I
I
_
I
1
t = 2a
>
1
u>
1
CN
^
2
>
x
u>
__ *
<----
< -4
-3
I
-2
-1
I
2
620
(problema 1 2 ), se ve que tienen la misma forma, siempre que los datos iniciales para la
cuerda finita, definidos originalmente slo sobre el intervalo 0 ^ x l, se extiendan de
la manera dada sobre todo el eje x. Si se hace esto, la solucin para la cuerda infinita
tambin es aplicable a la finita.
17. El movimiento de una membrana circular elstica, como el parche de un tambor, se rige
por la ecuacin bidimensional de onda en coordenadas polares
urr +
(1
/r)ur +
(1
/r2)uee = a~2utt.
2 Pu?(x, t) + \H u2
x{x, t)] dx;
(i)
w = V
00
ti= 1
()
Observe que el segundo miembro de la ecuacin (ii) no depende de t. Por tanto, la energa
total E es constante y, por consiguiente, se conserva durante el movimiento de la cuerda.
Sugerencia: aplique la ecuacin de Parseval (problema 37 de la seccin 10.4 y problema
13 de la seccin 10.3) y recuerde que a2 = H/p.
10.7
Ecuacin de Laplace
Una de las ecuaciones diferenciales parciales ms importantes que se presentan en las ma
temticas aplicadas es la asociada con el nombre de Laplace10: en dos dimensiones
Uxx h Wyy
0}
(1)
y en tres dimensiones
0-
(2 )
(3 )
de 1782 estudi
con amplitud sus soluciones al investigar la atraccin gravitacional de cuerpos arbitrarios en el espacio. Sin
embargo, la ecuacin apareci por vez primera en un documento de Euler sobre hidrodinmica, en 1752.
10.7
Ecuacin de Laplace
621
11
Peter Gustav Lejeune Dirichlet (1805-1859) fue profesor en Berln y, despus del fallecimiento de Gauss, en
Gotinga. En 1829 dio el primer conjunto de condiciones suficientes para garantizar la convergencia de una
serie de Fourier. La definicin de funcin que suele usarse en la actualidad en el clculo elemental es en esencia
la que dio Dirichlet en 1837. Aunque actualmente es ms conocido por su trabajo en anlisis y ecuaciones
diferenciales, Dirichlet tambin fue uno de los tericos ms destacados en teora de nmeros del siglo XIX.
622
u (.x, b) = O
(a,b)
uxx + uyy* O
H(0 ,y) = 0
u (x,
0)
u(a,y)=f(y)
=O
^
x
u{x, b) =
u(0 , y) =
u(a, y) = f ( y ),
< x < a,
0
< y < b,
(4)
en donde / es una funcin dada sobre 0 < y < b (ver la figura 10.7.1).
12 Karl Gottfried Neumann (1832-1925), profesor en Leipzig, hizo contribuciones en ecuaciones diferenciales,
ecuaciones integrales y variables complejas.
10.7
Ecuacin de Laplace
623
(5)
_X _" _ _ _Y"
_ _
en donde cr es la constante de separacin. Por tanto, se obtienen las dos ecuaciones diferen
ciales ordinarias
X " - o X = 0,
(6 )
Y" + o Y = 0.
(7)
Si ahora u dada en la ecuacin (5) se sustituye en cada una de las condiciones homogneas
en la frontera, se encuentra que
* (0 ) =
y( 0 ) = 0,
(8 )
Y(b) = 0.
(9)
n=
, 2,...;
(1 0 )
las soluciones correspondientes para Y(y) son proporcionales a sen(n 7ty/b). En seguida, a
dada en la ecuacin ( 1 0 ) se sustituye en la (6 ) y se resuelve sta sujeta a la condicin en la
frontera (8 ). De inmediato se concluye que X(x) debe ser proporcional a senh(nrtx/b). De
este modo se obtienen las soluciones fundamentales
nnx
rniy
UX, y) = senh sen r,
b
b
n = 1, 2,....
(1 1 )
Estas soluciones satisfacen la ecuacin diferencial (1) y todas las condiciones homogneas
en la frontera para cada valor de n.
Para satisfacer la condicin no homognea restante en la frontera cuando x = a se supone,
como de costumbre, que la solucin u(x, t) se puede representar en la forma
/
*
. nnx
nny
w(x>.v)= L cnUn{x , y ) = 1 cn senh -s e n .
n= 1
n= 1
O
O
(1 2 )
624
(1 3)
Por lo tanto, las cantidades cn senh{nna/b) deben ser los coeficientes de la serie de senos de
Fourier para /, de periodo 2 b, y se expresan por
(14)
De este modo, la solucin de la ecuacin diferencial parcial (1) que satisface las condicio
nes en la frontera (4) est dada por la ecuacin (12), con los coeficientes cn calculados a
partir de la (14).
Con base en las ecuaciones (12) y (14), se ve que la solucin contiene el factor senh(n?rx/
b)/senh(n;za/b). Afn de estimar esta cantidad para n grande puede usarse la aproximacin
senh e%/2, y obtener as
senh(nnx/b)
sen h(nna/b)
\ exp(mzx/b)
= exp\_ nn(a x)/b~.
j exp(nna/b)
Por tanto, este factor tiene i carcter de una exponencial negativa; como consecuencia, la
serie ( 1 2 ) converge bastante rpido a menos que a - x sea muy pequea.
Problema de Dirichlet para un crculo. Considrese el problema de resolver la ecua
cin de Laplace en la regin circular r < a, sujeta a la condicin en la frontera
u(a, 9) = f(6),
(15)
en d o n d e/es una funcin dada sobre 0 ^ 9 < 2ji (ver la figura 10.7.2). En coordenadas
polares, la ecuacin de Laplace toma la forma
Urr + - Ur + - y Uee = 0.
(16)
Para completar el planteamiento del problema se observa que, para que u{r, 6) sea de
valores nicos, es necesario que u sea peridica en 0con periodo 2jt. Adems, se expresa
explcitamente que u(r, 6) debe estar acotada para r < a, ya que esto ser importante
posteriormente.
Para aplicar el mtodo de separacin de variables a este problema se supone que
u(r, 9) = R(r)Q(9),
(17)
y se sustituye u de la ecuacin diferencial (16) por esta expresin. De este modo se obtiene
0,
10.7
Ecuacin de Laplace
625
o bien,
en donde a es la constante de separacin. Por tanto, se obtienen las dos ecuaciones diferen
ciales ordinarias
r2R" + rR' - oR = 0,
0
" + <70 =
(19)
(2 0 )
(2 1 )
Por tanto, 0 ( 0 ) puede ser peridica slo s i c j = c 2 = 0 y s e concluye que a no puede ser
negativa.
Si <x = 0, entonces la ecuacin (20) queda 0 " - 0 y, por tanto,
0
(0 ) = c, + c29.
(2 2 )
Para que 0 ( 0 ) sea peridica debe tenerse c2 = 0, de modo que 0 ( 0 ) es constante. Adems,
para a = 0, la ecuacin (19) quede
r2R" + rR' = 0.
(23)
(24)
626
(25)
Por ltimo si cr > 0, se hace a = A2, en donde A > 0. Entonces las ecuaciones (19) y (20)
quedan
r2R" + rR' - P R = 0
(26)
y
" + p e = 0,
(27)
(28)
(29)
Para que 0 sea peridica con el periodo 2/r es necesario que A sea un entero positivo n. Con
A = n se deduce que debe descartarse la solucin r~k de la ecuacin (28), en virtud de que
se vuelve no acotada cuando r -* 0. Como consecuencia, lc2 = 0 y las soluciones apropiadas
de la (16) son
un(r, 9) = r" eos nO,
n 1,2,....
(30)
(31)
M=
00
X
a"(c cos n0 +
n=1
(32)
para 0 < 6 < 2x. La funcin / puede extenderse hacia afuera de este intervalo de modo que
sea paridica de periodo 2t y, por lo tanto, tiene una serie de Fourier de la forma (32).
Como la funcin extendida tiene periodo 2n, es posible calcular sus coeficientes de Fourier
al integrar sobre cualquier periodo de la funcin. En particular, es conveniente utilizar el
intervalo original (0 , 2n); entonces,
1 f 2*
ancn =
f(9) cos n9 d9,
71 Jo
n = 0, 1, 2 , . . . ;
(33)
1 C2n
ankn =
77 Jo
n = 1,2,....
(34)
10.7
Ecuacin de Laplace
627
Con esta eleccin de los coeficientes, la ecuacin (31) representa la solucin del problema
con valores en la frontera de las ecuaciones (15) y (16). Ntese que en este problema se
necesitaron tanto trminos en seno como en coseno en la solucin. Esto se debe a que los
datos en la frontera se dieron sobre 0 ^ 6 < 2:ty tienen periodo 2n. Como consecuencia, se
requiere toda la serie de Fourier, en lugar de slo trminos en seno o en coseno.
Problemas
1. a) Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo 0 < x < a,
0 < y < h que tambin satisfaga las condiciones en la frontera
b)
u(0 , y) = 0,
u(a, y) = 0,
u(x, 0) = 0,
u(x, b) g{x),
< y< b
0 < x < a.
fx,
= 1(a x,
2. Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo0 < x< a,0 <
y < b que tambin satisfaga las condiciones en la frontera
w(0 , y) = 0 ,
u(x, 0 ) = h{x),
u(a, y) = 0 ,
< y < b,
u(x, b) = 0 ,
< x < a.
u{a, y) = /(y),
m
(x ,
b) = 0 ,
< y < b,
< x < a.
Sugerencia: considere la posibilidad de sumar las soluciones de los dos problemas, uno
con condiciones homogneas en la frontera, excepto para u(a, y) = /(y), y el otro con
condiciones homogneas en la frontera, excepto para u(x, 0 ) = h(x).
4. Muestre cmo encontrar la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo
0 < x < a , 0 < y < 6 , que tambin satisfaga las condiciones en la frontera
u(0 , y) = k(y),
u(a, y) = /(y),
< y < b,
u(x, 0) = h{x),
u(x, b) = g(x),
0 < x < a.
( 1 /r)ur + ( 1 /r2)uee
=0
sobre el clculo. Suponga que u(r, 6) es de valores nicos y acotada para r > a.
0<
628
6
= 0 , u(r, n) = 0 ,
< r < a,
u(a, 9) = f(6),
0 < 9 <n.
u{a, 9) = f(9),
8
< r< a
0 < 9 < a.
u{a, y) = 0 ,
u(x, 0 ) = f(x),
y>
<x <a
ux(a, y) = j\y),
uy{x, 0 ) = 0 ,
uy{x, b) = 0 ,
0
0
< y < b,
< x < a.
n = 1, 2, 3, . . . .
b) Superponga las soluciones fundamentales del inciso a), determinar formalmente una
funcin u que tambin satisfaga la condicin no homognea en la frontera ufa, y) =
f(y). Observe que, cuando se calcula u fa ,y ), se elimina el trmino constante en u(x,y)
y no existe condicin a partir de la cul determinar cQ.Adems, debe ser posible expresar
/ por medio de una serie de casos de Fourier de periodo 2b, que no tenga trmino cons
tante. Esto significa que
f f(y)iy = o
es una condicin necesaria para que el problema dado sea resoluble. Por ltimo, observe
que cQpermanece arbitraria y, de donde, la solucin slo queda determinada hasta esta
constante aditiva. Esta es una propiedad de todos los problemas de Neumann.
Apndice
629
11. Encuentre una solucin u(r, 6) de la ecuacin de Laplace en el interior del crculo r = a
que tambin satisfaga la condicin en la frontera sobre el crculo
Ur(a, 6) = g(6),
0<
0 < 2%.
Observe que ste es un problema de Neumann y que su solucin slo est determinada
hasta una constante aditiva arbitraria. Establezca una condicin necesaria sobre g(6)
para que este problema sea resoluble por el mtodo de separacin de variables (ver el
problema 1 0 ).
12. Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo 0 < x < a, 0 <
y < b, que tambin satisfaga las condiciones en la frontera
ux(0, y) = 0 ,
u{a, y) = f(y),
u(x, 0 ) = 0 ,
u(x, b) = 0 ,
0
0
< y < b,
< x < a.
u(a, y) = /(y),
u(x, 0 ) = 0 ,
uy(x, b) = 0 ,
0
0
< y < 6,
< x < a.
ux(a, y) = 0 ,
u(x, 0 ) = 0 ,
u(x, b) = f(x),
< y < b,
0 < x < a.
Z" - X2Z = 0.
La ecuacin para/? es la ecuacin de Bessel de orden cero con variable independiente Ar.
APNDICE A | Deduccin de la ecuacin de conduccin del calor. En esta seccin se deduce la ecuafj cin diferencial que, por lo menos hasta una primera aproximacin, rige la conduccin del
630
; r
.......
Pk/1
X = Xq
H- \r \ u x
X = Xq + A x
(1)
Apndice
631
u(x0 4- d/2, t) - u(x0 - di2, i)
//(x 0, t) = lm k A ------------------- -------------------d~*0
d
= - K A x{x0,t).
(2)
El signo menos aparece en esta ecuacin porque hay un flujo positivo de calor de izquierda
a derecha slo si la temperatura es mayor a la izquierda de x = xQque a la derecha; en este
caso uJxQ, t) es negativa. De manera semejante, la razn a la que pasa calor de izquierda a
derecha, a travs de la seccin transversal x = x0 + Ax, se da por
H(x0 + Ax, t) = k A ux(x 0 + Ax, i).
(3)
Por tanto, la razn neta a la que fluye el calor hacia el segmento de la barra entre x = xQy
x = x Q+ Ax se expresa por
Q = H(x0, t) H(x0 + Ax, t) = k A \ ux{x 0 + Ax, i) ux(x0, i)],
(4)
(5)
Au =
1 Q At
Q At
= ,
s Am
spA Ax
(o)
(7)
(8 )
o como
Para balancear los trminos de flujo y de absorcin, se igualan las dos expresiones para
Q At :
k A [ ux(x 0
+ Ax, t) ux(x0, )] Ai
(9)
14 La dependencia de la densidad y del calor especfico con respecto a la temperatura es relativamente peque
a, por lo que se despreciar; por tanto p y s se considerarn com o constantes.
632
A1 dividir la ecuacin (9) entre Ax At y hacer que Ax -> O y Ai -> O, se obtiene la ecuacin
de conduccin del calor o de la difusin
a 2"** = ut.
(1 0 )
a2 =
(11)
se llama difusibilidad trmica y es un parmetro que slo depende del material de la barra.
Las unidades de a 2 son (longitud) 2 tiempo. En la tabla 10.1.1 se dan valores comunes de a 2.
En los extremos de la barra es posible imponer varias condiciones relativamente senci
llas. Por ejemplo, la temperatura en uno de los extremos puede mantenerse en algn valor
constante T. Esto podra llevarse a cabo al colocar el extremo de la barra en contacto trmi
co con algn depsito de tamao suficiente, de modo que cualquier calor que fluyera entre
la barra y el depsito no alterara de modo apreciable la temperatura de ste. En el extremo
en que se hace esto, la condicin en la frontera es
u = T.
(12)
(13)
t > 0,
(14)
t > 0,
(15)
0 < x < l.
(16)
Apndice
633
Entonces, el problema es determinar la solucin de la ecuacin diferencial (10) sujeta a
una de las condiciones en la frontera (12) a (15) en cada extremo y a la condicin inicial
(16) en t = 0 .
En la prctica tambin ocurren varias generalizaciones de la ecuacin del calor (10). En
primer lugar, el material de la barra puede ser no uniforme y la seccin transversal puede no
ser constante a lo largo de la longitud de la barra. En este caso, los parmetros k, p, s y A
pueden depender de la variable axial x. Si se regresa a la ecuacin (2) se ve que la razn de
transferencia del calor de izquierda a derecha, a travs de la seccin transversal en x = xQ,
ahora se da por
H(x0, t ) = -
k (x
0) A ( x 0) u x{ x 0 ,
(17)
con una expresin semejante paraH(x0 + Ax, /). Si se introducen estas cantidades en la ecuacin
(4) y al final en la (9), y se procede como antes, se obtiene la ecuacin diferencial parcial
( k A u x)x
= spAut.
(18)
[ p ( x ) mJ x>
(1 9 )
en dondep(x) = fc(x)A(x) y r(x) = s(x)p(x)A(x). Ntese que estas dos cantidades son intrn
secamente positivas.
Se tiene una segunda generalizacin si existe otras maneras en las que el calor entra a la
barra o sale de sta. Supngase que existe una fuente que agrega calor a la barra a una razn
G(x, t, u) por unidad de tiempo por unidad de tiempo por unidad delongitud, en donde G(x,
t, u) > 0. En este caso, es necesario sumar el trmino G(x, t, u)AxAt al primer miembro de
la ecuacin (9) y esto da la ecuacin diferencial
r(x)ut = [p(x)ux]x + G(x, t, u).
(20)
Si G(x, t, u) < 0, entonces se habla de un sumidero que elimina calor de la barra a la razn
G(x, t, u) por unidad de tiempo por unidad de longitud. Para hacer manejable el problema
se debe restringir la forma de la funcin G. En especial, se supondr que G es lineal en u y
que el coeficiente de u no depende de t. De este modo, se escribe
G(x, t, u) = F(x, t) q(x)u.
(21)
Se ha introducido el signo menos en la ecuacin (21) para que ciertas ecuaciones que apa
recen ms tarde tengan sus formas acostumbradas. Si se sustituye la ecuacin (21) en la
(2 0 ), se obtiene
r(x)ut = \_p(x)ux]x q(x)u + F(x, t).
(22)
634
O 2 ( U X X
U yy)
(23)
o en tres dimensiones
a 2(u x x
(24)
Uyy + U: z)
Las condiciones en la frontera correspondientes a las ecuaciones (12) y (13) para proble
mas multidimensionales corresponden a una distribucin prescrita de temperaturas sobre la
frontera, o bien, a una frontera aislada. De manera semejante, en general, la distribucin
inicial de temperaturas ser funcin de x y y para la (23), y funcin de x, y y z para la (24).
APNDICE B
()
T(x + Ax, t )
(P)
(c)
Apndice
635
to de la cuerda, de longitud Ax, que se encuentre entre los puntos x y x + Ax (ver la figura
lO.B.lfr). Se supone que el movimiento de la cuerda es pequeo y que, como consecuencia,
cada punto de la misma se mueve nicamente en una lnea vertical. El desplazamiento
vertical del punto x en el instante t se denota por u(x, t). Considrese que la tensin en la
cuerda, que siempre acta en direccin tangencial, se denota por T(x, t) y la masa por
unidad de longitud de cuerda por p.
La ley de Newton, segn se aplica al elemento Ax de la cuerda, afirma que la fuerza neta
externa, debida a la tensin en los extremos del elemento, debe ser igual al producto de la
masa del elemento y la aceleracin de su centro de masa. Como no hay aceleracin hori
zontal, las componentes horizontales deben satisfacer
T(x + Ax, t) cos(0 + A6) T(x, t) cos 6 = 0.
( 1)
(2)
en donde x es la coordenada del centro de masa del elemento de la cuerda que se est
considerando. Resulta evidente que x est en el intervalo x < x < + Ax. Se supone que el
peso de la cuerda, que acta verticalmente hacia abajo, es despreciable, por lo que se ha
omitido en la ecuacin ( 2 ).
Si la componente vertical de T se denota por V, entonces (2) puede escribirse como
V{x + Ax, t) V(x, t)
= putt(x, t).
Ax
Si se pasa al lmite cuando Ax -> 0, da
Vx{x, t) = pu(x, ).
(3)
(4)
(5)
636
en donde
= T/p.
(6 )
(7)
en donde c y k son constante no negativas. Los trminos cut, ku y F{x, t) surgen de una
fuerza de amortiguamiento viscosa, una fuerza de restitucin elstica y una fuerza externa,
respectivamente. Ntese la semejanza de la ecuacin (7), excepto por el trmino fl2^ , con
la ecuacin del sistema resorte-masa que se dedujo en la seccin 3.8; el trmino adicional
cPu^ surge por una consideracin de las fuerzas elsticas internas.
Para un sistema vibrante con ms de una coordenada espacial significativa, puede ser
necesario considerar la ecuacin de onda en dos dimensiones
a2(uxx + uyy,) = utt,
(8 )
o en tres dimensiones
a2(uxx +
BIBLIOGRAFA
U y y
+ uzz) = utt.
(9)
L os libros siguientes contienen inform acin adicional sobre las series de Fourier:
B uck, R.C., y Buck, E. F A d v a n c ed C alculus (3a ed .)(N ew York; M cG raw -H ill).
Carslaw, H. S., Introduction to the Theory o f F ou rier s S eries an d In tegris (3a ed.)(Cam bridge: Cambridge
U niversity Press, 1930); reim preso por Dover, N ew York.
Courant, R., y John, F., Introduction to C alculus a n d A n a lysis (N ew York; W iley-Interscience)G uillem in, E. A ., The M ath em atics o f C ircu it A n a lysis (N ew York; W iley).
K aplan, W., A d v a n c e d C alcu lu s (3a ed.)(R eading, M ass.: A dison-W esley).
U na breve biografa de Fourier y una copia con anotaciones de su artculo de 1807 estn contenidos en:
Grattan-Guinness, l.,J o se p h F ou rier 1 7 6 8 -1 8 3 0 (Cambridge, M ass.: M IT P ress).
A lgu n as referencias tiles sobre ecuaciones diferenciales parciales y el m todo de separacin de varia
b les incluyen las siguientes:
B erg, P. W. y M cGregor, J. L., E lem en tary P a rtia l D ifferen tial E qu ation s (San Francisco: Holden-Day).
Bibliografa
637
Churchill, R. V., y Brown, J. W., F ou rier S eries an d B oundary Valu P roblem s (3a ed .)(N ew York; M cGrawH ill).
Haberman, R., E lem entary A p p lied P a rtia l D ifferential E quations (2a ed.) E n glew ood C liffs, N . J.: PrenticeH all).
Pinsky, M. A ., Introduction to P a rtia l D ifferen tial E qu ation s w ith A p p lica tio n s (N ew York: M cGraw-Hill).
Pow ers, D. L., B ou n dary Valu P roblem s (2a ed .)(N ew York: A cad em ic Press).
Sagan, H ., B ou n dary an d E igen valu e P roblem s in M ath em atical P h y sics (N ew York: W iley).
Weinberger, H. F., A F irst C ou rse in P a rtia l D ifferen tial E qu ation s (N ew York; W iley).
Como resultado de las variables de separacin en una ecuacin diferencial parcial del cap
tulo 1 0 , se encontr repetidas veces la ecuacin diferencial
X " + orX = 0,
0< x < l
X(l) = 0.
Este problema con valor en la frontera es el prototipo de una gran clase de problemas que
son importantes en matemticas aplicadas. Estos problemas se conocen como problemas
con valores en la frontera de Sturm-Liouville. En este captulo se analizan las propiedades
ms importantes de los problemas de Sturm-Liouville y de sus soluciones; en el proceso
ser posible generalizar un tanto el mtodo de separacin de variables para las ecuaciones
diferenciales parciales.
Para contar con un contexto fsico para este ltimo anlisis recurdese por lo visto en la
seccin 1 0 . 1 , el problema de conduccin del calor que consta de la ecuacin diferencial
parcial
<x2uxx= ut>
< x < l,
t>
(1 )
/> 0
(2)
u(l, ) = 0,
640
y a la condicin inicial
u(x, 0) = f(x),
0< x < /,
(3)
0 < x< l
(4)
X(l) = 0
(5)
o bien,
Z '(0) = 0,
X '(l)
= 0.
(6 )
En este captulo se amplan y generalizan los resultados del captulo 10. La meta princi
pal es mostrar cmo es posible aplicar el mtodo de separacin de variables para resolver
problemas algo ms generales que los de las ecuaciones (1), (2) y (3). Se tiene inters en
tres tipos de generalizaciones.
En primer lugar, se desea considerar ecuaciones diferenciales parciales ms generales;
por ejemplo, la ecuacin
r(x)ut = [p(x)u,]x - q(x)u + F(x, t).
(7)
Esta ecuacin puede surgir, como se indic en el apndice A del captulo 10, en el estudio
de la conduccin del calor en una barra de propiedades variables en el material, en presen
cia de fuentes de calor. S ip y r son constantes y si los trminos de la fuente q u y F son cero,
entonces la ecuacin (7) se reduce a la ( 1 ). La ecuacin diferencial parcial (7) tambin se
presenta en la investigacin de otros fenmenos de carcter difusivo.
Una segunda generalizacin es permitir condiciones ms generales en la frontera. En
particular, se desea considerar condiciones en la frontera de la forma
ux(0 , t) /i!w(0 , t) =
0,
ux(l, t) + h2u(l, t) 0 .
(8 )
Se tienenestas condiciones cuando la razn de flujo de calor a travs de uno de los extre
mos de la barra esproporcional a la temperatura all. Por lo general, h x y h 2 son constantes
no negativas, pero en algunos casos pueden ser negativas o depender de t. Las condicio
nes en la frontera (2) se obtienen en el lmite cuando h x - * oo y h 2 -> oc. El otro caso lmite
importante, h l = h 2 = 0 , da las condiciones en la frontera para los extremos aislados.
La generalizacin final que se analiza en este captulo se relaciona con la geometra de la
regin en que se plantea el problema. Los resultados del captulo 10 slo son adecuados
para una clase de problemas un tanto restringida, principalmente aquellos en los que la
regin de inters es rectangular o, en unos cuantos casos, circular. Ms tarde, en este cap
tulo, se consideran ciertos problemas planteados en otras regiones geomtricas.
11.1
641
Considrese la ecuacin
r(x)ut = [p{x)ux]x - q(x)u
(9 )
que se obtiene al igualar a cero el trmino F(x, t ) de la ecuacin (7). A fin de separar las
variables, se supone que
u(x, t) = X(x)T(t),
(10)
(11)
[ p(x)X'J
r(x)X
q{x)
r(x)
= - 2.
( 12)
Se ha denotado la constante por separacin por -X, anticipndoseal hecho de que sta por
lo general resulta real ynegativa. A partir de la ecuacin (12) se obtienen las dos ecuacio
nes diferenciales ordinarias siguientes paraZ y T:
\_p(x)X'J q{x)X + Xr(x)X = 0,
(13)
T + XT = 0.
(14)
X'(l) + h2X{l) =
(15)
Para continuar el proceso es necesario resolver la ecuacin (13) sujeta a las condiciones
en la frontera (15). Esto es una generalizacin del problema que consta de la ecuacin
diferencial (4) y las condiciones en la frontera (5) o ( 6 ). En general, el problema de resolver
una ecuacin diferencial ordinaria en un intervalo, sujeta a condiciones en la frontera en
cada extremo, se llama problema con valores en la frontera en dos puntos. Como con
traste, en un problema con valor inicial, se prescriben los valores de la funcin desconocida
y sus derivadas en un solo punto inicial y casi siempre se busca la solucin de la ecuacin
diferencial en el intervalo seminfinito que se inicia all.
Ahora resultar til distinguir entre dos tipos de problemas lineales con valores en la
frontera, a saber, problemas homogneos y no homogneos. La ecuacin diferencial lineal
de segundo orden ms general es
P(x)y " + Q(x)y' + R(x)y = G(x).
(16)
(17)
642
0 < x < 1,
(18)
fliy(O) + a2y'{0) = 0,
(19)
biy(l) + b2y'{ 1 ) =
(2 0 )
El problema dado por las ecuaciones (13) y (15) tambin es lineal y homogneo. Los pro
blemas no homogneos con valores en la frontera se identifican con facilidad por la presen
cia en la ecuacin diferencial, o en una condicin en la frontera, de por lo menos un trmino
diferente de cero que es independiente de y y de sus derivadas.
Como se indica mediante las ecuaciones (18) a (20), se suelen considerar problemas
planteados sobre el intervalo 0 ^ x < 1. Se cumplen resultados correspondientes para
problemas planteados sobre un intervalo finito arbitrario. Dehecho, si elintervalo es ori
ginalmente a < 5 < (3, es posible transformarlo hacia 0 ^ x ^ 1 porel cambio devariable
x = ( 5 - a)/(fi - a).
Tambin se pueden tener problemas con valores en la frontera con ecuaciones diferen
ciales de orden superior; en ellos, el nmero de condiciones en la frontera debe ser igual al
orden de la ecuacin diferencial. Como regla, el orden de la ecuacin diferencial es par y se
dan la mitad de las condiciones en la frontera en cada extremo del intervalo bsico. Tam
bin es posible que una sola condicin en la frontera comprenda valores de la solucin o de
sus derivadas o ambas cosas, los dos puntos frontera; por ejemplo,
y( 0 ) - y ( l ) = 0 .
(2 1 )
En este captulo se analizan algunas de las propiedades de las soluciones de los proble
mas con valores en la frontera en dos puntos para ecuaciones lineales de segundo orden. En
donde sea conveniente, se considerar la ecuacin lineal general (16), o bien, la ecuacin
y" + p(x)y + q(x)y = g(x),
(2 2 )
obtenida al dividir sta entre P(x). Sin embargo, para la mayora de los fines es mejor
analizar ecuaciones en las que los trminos en la primera y segunda derivadas estn relacio
nados como en la ecuacin (13). Se observa que siempre es posible transformar la ecuacin
general (16) de modo que los trminos en las derivadas aparezcan como en (13) (ver el
problema 7). Se encontrar que las soluciones del problema (13), (15) son muy semejantes,
en muchos aspectos importantes, a las soluciones sen( h k x /1) del problema simple (4), (5).
En especial, se pueden utilizar las soluciones de las ecuaciones (13) y (15) para construir
soluciones en serie de diversos problemas de ecuaciones diferenciales parciales. Con fines
ilustrativos se usar el problema de conduccin del calor compuesto por la ecuacin dife
rencial parcial (7), las condiciones en la frontera ( 8 ) y la condicin inicial (3).
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6 diga si el problema dado con valores en la frontera es
homogneo o no homogneo.
11.2
643
y" + 4y = O,
y(1) = O,
y(l) = O
[(1 + x2) / ] ' + 4y = O,
y(0) = O,
y( 1) = 1
y" + 4y senx,
y(0) = O,
y(l) = O
- y " + x 2y = Xy,
/(O) - y(0) = O,
y'(l) + y(l) = O
- [ ( 1 + x2) / ] ' = Xy+ U
y(~ 1) = O,
y( 1 ) = O
y" = 2(1 + x 2 )y,
y(0) = O,
y'(l) + 3y(l) = O
Considere la ecuacin general lineal homognea de segundo orden
P(x)y" + Q(x)y' + R(x)y = 0.
(i)
Se busca un factor integrante i(x) tal que, una vez que se multiplica la ecuacin (i) por
fi{x), la ecuacin resultante se puede escribir en la forma
0(x)P (x)/]' + n(x)R(x)y = 0.
(u)
a) Al igualar los coeficientes de y ', demuestre que fi debe ser una solucin de
PH' = ( Q - P ') li.
(ni)
f* Os)
(iv)
Compare este resultado con el del problema 27 de la seccin 3.2.
En cada uno de los problemas 8 a 11 aplique el mtodo del problema 7 para transformar la
ecuacin dada en la forma [p(x)y']' + q(x)y = 0 .
8.
9.
10 .
1 1 .
12 .
- 2 xy' + Ay = 0 ,
x 2y " + xy' + (x2 - v 2)y = 0 ,
x y " + ( 1 - x ) y ' + Xy = 0 ,
( 1 - x 2)y" - xy' + a 2y = 0 ,
La ecuacin
Ecuacin de Hermite
Ecuacin de Bessel
Ecuacin de Laguerre
Ecuacin de Chebyshev
u[t + cut + ku =
+ F(x, t),
(i)
1 1 . 2
eigenfunciones
Considrese el problema con valores en la frontera que consta de ecuacin diferencial
y " + p(x)y' + q(x)y = 0,
0 < x < l,
(1)
644
bxy{ 1 ) + b2y'( 1 ) = 0 .
(2)
Segn las definiciones de la seccin 11.1, el problema con valores en la frontera (1), (2) es
lineal y homogneo. Por el teorema 3.2.1, un problema con valor inicial para la ecuacin
diferencial ( 1 ) tiene una solucin nica sobre cualquier intervalo alrededor del punto ini
cial en el que las funciones p y q son continuas. Para el problema con valores en la frontera
(1), (2) no es posible afirmar algo tan amplio. En primer lugar, todos los problemas homog
neos tienen la solucin y = 0. Esta solucin trivial suele no ser de inters, el tema importante
es si existen otras soluciones, no triviales. Si se supone que y = 4>{x) es esa solucin, entonces
por la naturaleza lineal homognea del problema se concluye que y = k<p(x) tambin es una
solucin para cualquier valor de la constante k. Por tanto, correspondiendo a una solucin
no trivial </>existe una familia infinita de soluciones, cada uno de cuyos miembros es pro
porcional a (f>. Para problemas de la forma (1), (2) es posible demostrar que existe cuando
ms de una de esas familias de soluciones no triviales (ver la seccin 11.3). Sin embargo,
para problemas ms generales de segundo orden con valores en la frontera puede haber dos
familias de soluciones correspondientes a dos soluciones linealmente independientes (f>y y
0 2. Las tres posibilidades (soluciones no triviales, una sola familia infinita de soluciones y
una familia doblemente infinita de soluciones) se ilustran en los tres ejemplos siguientes.
(3)
Dado que y(0) = c7, la primera condicin en la frontera requiere que c2 = 0; entonces, se tiene
y = Cj sen x y y(l) = Cj sen 1. Como sen 1 + 0, la segunda condicin en la frontera requiere que
c i = 0. Por tanto, la nica solucin es (f>(x) = 0, la solucin trivial.
Ejemplo 2
(4)
y ( l ) = 0.
11.2
Ejemplo 3
645
y'( 0 )+ y '(l) = 0 .
(5)
(6)
y (i) = o.
(7)
(8)
Para otros valores de A solamente se tiene la solucin trivial. Los valores dados por la
ecuacin (9) se llaman eigenvalores del problema con valores en la frontera (7), (8 ). Las
soluciones no triviales correspondientes <j>n(x) = sen nnx son las eigenfunciones. La exis
tencia de esos valores y funciones es tpica de los problemas lineales homogneos con
valores en la frontera que contienen un parmetro.
En problemas que se presentan en la fsica, los eigenvalores y las eigenfunciones suelen
tener importantes interpretaciones fsicas. Por ejemplo, el problema (7), ( 8 ) se presenta en
el estudio de la cuerda elstica vibrante (seccin 10.6). All, los eigenvalores son propor
cionales a los cuadrados de las frecuencias naturales de la vibracin de la cuerda, y las
eigenfunciones describen la configuracin de la cuerda cuando sta se encuentra vibrando
en uno de sus nodos naturales.
646
0 < x < 1,
(10)
(1 1 )
(12)
a iyi(0, A) + a2y\{0, A)
b xy i(l, A) -f b2y\( 1, A)
a ^ O , A) + a2y'2{0, A)
b1y 2(,X) + b2y'2( 1, A)
(13)
Los valores de A, si los hay, que satisfacen esta ecuacin determinantal son los eigenvalores
del problema con valores en la frontera (10), (2). Correspondiendo a cada eigenvalor existe
por lo menos una solucin no trivial, una eigenfuncin, que se determina cuando ms hasta
una constante multiplicativa arbitraria.
Debido a la manera arbitraria en la que A aparece en la ecuacin diferencial (10), es
difcil decir ms sobre los eigenvalores y las eigenfunciones del problema con valores en la
frontera ( 1 0 ), (2 ).
Por consiguiente, ahora el anlisis se restringe a los problemas en los que el coeficiente p
de la (10) es independiente de A y el coeficiente q es una funcin lineal de A. Para cierta
clase de problemas de este tipo existe una teora bien desarrollada: este es el tema de sec
ciones posteriores de este captulo. Es favorable que esta clase de problemas en la frontera
en dos puntos incluya tambin muchos de significado prctico, como los que surgen en el
estudio de la ecuacin de conduccin de calor, la ecuacin de onda o la ecuacin del poten
cial en el captulo 10, o sus generalizaciones mencionadas en la seccin 11.1. El siguiente
ejemplo ilustra el clculo de los eigenvalores y eigenfunciones.
Ejemplo 4 | Encontrar los eigenvalores y las eigenfunciones correspondientes del problema con valores en
la frontera
y" + Ay = 0,
(14)
11.2
y'(l) + y (l) = 0.
647
(15)
Un campo en el que se presenta este problema es en la conduccin del calor en una barra de
longitud unitaria. La condicin en la frontera en x = 0 corresponde a una temperatura cero all.
La condicin en la frontera en x = 1 corresponde a una razn de flujo de calor que es proporcio
nal a la temperatura en ese punto, y las unidades se eligen de modo que la constante de propor
cionalidad sea uno (ver el apndice A del captulo 10).
La solucin de la ecuacin diferencial puede tener una de varias formas, dependiendo de A,
por lo que es necesario considerar varios casos. En primer lugar, si A - 0, la solucin de la
ecuacin diferencial es
y = CyX + c2.
(16)
2cj + c2 = 0,
(17)
(18)
648
Para que exista una solucin no trivial y debe tenerse c1 = 0 y, por tanto, A debe satisfacer
sen yfx + y/J. cos y/J = 0.
(19)
Ntese que si A es tal que cos V = 0 , entonces sen V ^ 0 y no se satisface la ecuacin (19).
Por tanto, es posible suponer que cos V + 0 ; si se divide (19) entre cos V, se obtiene
y/J = - tan y/J.
(2 0 )
A = (2n l) 2 7r2/ 4
para n = 2, 3 , . . . .
(21)
n=
1, 2, . . . ,
(22)
(23)
y su solucin general es
y = cxsenh y/gx + c2 cosh y/gx,
(24)
en donde V > 0. Si se procede como en el caso anterior, se encuentra que [i debe satisfacer
la ecuacin
V^ = tanh yji.
(25)
Con base en la figura 11.2.2 resulta evidente que las grficas de/(V) = y/Ji y
= - tanh
V
l~i slo se intersecan en el origen. De donde, no existen valores positivos de i que satisfa
gan la ecuacin (25) y, por lo tanto, el problema con valores en la frontera (14), (15) no tiene
eigenvalores negativos.
Por ltimo, es necesario considerar la posibilidad de que A pueda ser complejo. Es posible
demostrar por clculo directo que el problema (14), (15) no tiene eigenvalores complejos. Sin
embargo, en la seccin 11.3 se considera con ms detalle una gran clase de problemas que
incluye este ejemplo. Una de las cosas que se demuestran all es que todo problema de esta
11.2
649
clase slo tiene eigenvalores reales. Por consiguiente, aqu se omite el anlisis de la no exis
tencia de eigenvalores complejos. De este modo, se concluye que todos los eigenvalores y
eigenfunciones del problema (14), (15) se expresan por las ecuaciones (21) y (22).
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4 encuentrelos eigenvalores y eigenfunciones del proble
ma dado con valores en la frontera. Suponga que todos los eigenvaloresson reales.
1. y" + /.y 0
y(0) = 0,
2. y" 4- y 0
y '(l) = 0
y'(0) = o,
3. y" + k y = 0
y ( 0 ) = 0,
y (l)
= 0
/(1 )
= 0
4. y" /.y 0
y '(l) = 0
y (0)
= 0,
6. y" + /.y = 0
0,
y (l) =
7. y" + k y = 0
y ( 0 ) = 0,
y ( 0) =
0,
y {n ) + y'(n ) =
8. y" + /.y 0
y ( l ) + y '(l) = 0
y (0)
y'(0) = 0,
y (l) + / ( l ) = 0
y (0 ) = 0,
y ( l ) = 0.
650
y( 0 ) = 0 ,
/(/) = 0 .
y (l) = 0
y ( l ) = 0,
y (2) - y'(2) = 0
2 y(0 )+ y '( 0 )
=0,
y (l) = 0 .
ay (0 ) + y'( 0 ) = 0 ,
y (1 ) = 0 ,
y(0 ) = 0 ,
y ( l) = 0 .
Demuestre que si 4>my <f>n son eigenfunciones, correspondientes a los eigenvalores Amy
An, son respectivamente, con Am An, entonces
Jo 4>m{x)<l>Ax) d x
0.
9,
(/> + Xn(f)n
0.
Multiplique la primera de estas ecuaciones por (j>n, la segunda por <f>m e integre desde 0
hasta l mediante integracin por partes.
11.2
651
extremo sujeto,
extremo simplemente apoyado o articulado
extremo libre.
Para cada uno de los tres casos siguientes, encuentre la forma de las eigenfunciones y la
ecuacin satisfecha por los eigenvalores de este problema con valores en la frontera de cuar
to orden. Determine, por lo menos aproximadamente, el menor eigenvalor Ar Suponga que
los eigenvalores son reales y positivos.
a ) y ( 0 ) = / '( 0 ) = 0,
y(/)=/V) =0
b)y(0)=y"(0) = 0,
c) y(0) = /(O ) = 0,
y(l) = y'(l) = 0
y"(l) = / " ( /) = 0 (barra voladiza o cantilever)
*17. En este problema se ilustra que el parmetro eigenvalor algunas veces aparece en las
condiciones en la frontera, as como en la ecuacin diferencial. Considere las vibracio
nes longitudinales de una barra elstica recta uniforme de longitud /. Es posible demos
trar que el desplazamiento axial u(x, t) satisface la ecuacin diferencial parcial
(E/p)uxx = utp
0 < x < l,
t>0
(i)
t > 0.
(ii)
Suponga que el extremo x = l est sujeto rgidamente a una masa m, y que sta es su
nica restriccin. Se pueden obtener las condiciones en la frontera aqu al escribir la ley
de Newton para la masa. Con base en la teora de la elasticidad, es posible demostrar que
la fuerza ejercida por la barra sobre la masa se expresa por -E A ufl, i); de donde, la
condicin en la frontera es
EAux(l, t) + muH(l, t) = 0,
t > 0.
(iii)
a) Suponga que u(x, t) = X(x)T(t) y demuestre que X(x) y T(t) satisfacen las ecuaciones
diferenciales.
JT + AY=0,
(iv)
T " + X(E/p)T=0.
(v)
652
X \l) - yXlX(t) = 0,
(vi)
11.3
< x <
(1 )
b xy( 1 ) + b2y'( 1 ) =
(2 )
(3)
(4)
1 C harles-Frangois Sturm (1803-1855) y Joseph Liouville (1809-1882), en una serie de artculos en 1836 y
1837, establecieron m uchas propiedades de la clase de problem as con valores en la frontera asociados con sus
n om bres, incluyendo los resultados enunciados en los teorem as 11.3.1 a. 11.3.4. Sturm tam bin es fam oso por
u n teorem a sobre el nm ero de ceros reales de un polinom io y, adem s, realiz un am plio trabajo en fsica y
m ecnica. A dem s de su propia investigacin en anlisis, lgebra y teora de nm eros, L iouville fue el funda
dor, y durante 39 aos el editor, de la im portante Journal de m athm atiques pu rs e t appliques. U no de sus
resultados m s relevantes fue la dem ostracin (en 1884) de la existencia de los nm eros trascendentes.
11.3
653
generalidad considerable. Resulta que estas condiciones son satisfechas en muchos proble
mas importantes de la fsica matemtica. Por ejemplo, la ecuacin y " + Xy = 0, que se
present repetidas veces en el captulo anterior, es de la forma ( 1 ) con p(x) = 1 , q(x) = 0 y
r(x) = 1. Se dice que las condiciones en la frontera (2) estn separadas, es decir, cada una
slo comprende uno de los puntos frontera. Estas son las condiciones separadas en la fron
tera ms generales posibles para una ecuacin diferencial de segundo orden.
Antes de proceder a establecer algunas de las propiedades del problema de Sturm-Liouville
(1), (2), es necesario deducir una identidad, conocida como identidad de Lagrange, que
es bsica para el estudio de problemas lineales con valores en la frontera. Sean u y v funcio
nes que tienen segundas derivadas continuas sobre el intervalo 0 ^ x ^ 1 ; entonces2
Jo
L[u]v dx =
Si se integra dos veces por partes el primer trmino del segundo miembro, se obtiene
Jo1
(5)
(1 W D +
O M D
+ P(0)
0.
(6 )
654
(u, v) =
u(x)v(x) dx.
(7)
(8)
>>(0) = 0,
.y(i) = o,
( 10)
cuyos eigenvalores son Xn = n 2?r2, con las eigenfunciones correspondientes 4>n(x) = sen
nnx.
Teorema
Todos los eigenvalores del problema de Sturm-Liouville (1), (2) son reales.
1 1 .3 .1
Para probar este teorema supngase que A es un eigenvalor (posiblemente complejo) del
problema (1), (2) y que 4>es una eigenfuncin correspondiente, quiz tambin de valores
complejos. Escrbase A = ju + iv y </>(*) = U(x) + iV(x), en donde i, v, U(x) y V(x) son reales.
Entonces, si se hace u = (f>y tambin v = 4>en la ecuacin (8), se tiene
(L[</>], 4j) = (0, L [> ]).
(ii;
Sin embargo, se sabe que L [4>] = Xr4>, por lo que la ecuacin (11) queda
(Ar<f>, 4>) = ( 4>, X r 4>),
(12 )
3 Se puede hallar la demostracin, por ejemplo, en la bibliografa de Sagan (captulo 5) o de B irkhoff y Rota
(captulo 10).
11.3
655
(13)
(14)
Teorema
Si />, y </>, son dos eigenfunciones del problema de Sturm-Liouville ( l). (2) correspon
dientes a los eigenvalores A, y A respectivamente, y si A, * A, entonces
11.3.2
i
Este teorema expresa la propiedad de ortogonalidad de las eigenfunciones con respecto
a la funcin de peso r. Para probar el teorema se observa que (>l y 4>2 satisfacen las ecua
ciones diferenciales
L [ 0 i ] = Xl r(j)1
(16)
^[^ 2] = ^2r4>2>
(17)
()1(x)r(x)f)2(x) dx = 0.
656
Debido a que X2, r(x) y (f>2(x) son todos reales, esta ecuacin queda
{A1 - X2)
r(x)^>1(x)02(x) d x = 0.
(18)
Como por hiptesis A2 = X2, se concluye que (f)1 y <f>2 deben satisfacer la ecuacin (15) y
queda probado el teorema.
Teorema
11.3.3
Todos los eigenvalores del problema de Sturm-Liouville (1), (2) son sencillos; es decir,
a cada eigenvalor slo le corresponde una eigenfuncin linealmente independiente.
Adems, los eigenvalores forman una sucesin infinita que es posible ordenar segn la
magnitud creciente, de modo que
A, < X2 < A3 < < Xn < .
Es ms. An -* x cuando n -* x.
La demostracin de este teorema es algo ms avanzada que la de los dos teoremas prece
dentes, por lo que se omitir. Sin embargo, en el problema 20 se indica una demostracin
de que los eigenvalores son sencillos.
Una vez ms se observa que todas las propiedades expresadas en los teoremas 11.3.1 a
11.3.3 son ejemplificadas por los eigenvalores Xn = n2n 2 y las eigenfunciones (f>n(x) = sen
nnx del problema ejemplo (10). Es evidente que los eigenvalores son reales. Las eigenfun
ciones satisfacen la relacin de ortogonalidad
J0
<j>m(x )<f>(x ) d x
sen
m nx
sen n n x
dx =
0,
n,
(1 9 )
que se estableci en la seccin 10.2 por otro mtodo. Adems, se pueden ordenar los eigenva
lores de modo que Ax < X2 < , y Xn -* oo cuando n oo. Por ltimo, a cada eigenvalor
le corresponde una sola eigenfuncin linealmente independiente.
A continuacin se supondr que los eigenvalores del problema de Sturm-Liouville (1),
(2) estn ordenados como se indica en el teorema 11.3.3. Asociado con el eigenvalor Xn est
una eigenfuncin correspondiente (f>n, determinada hasta una constante multiplicativa. A
menudo es conveniente elegir la constante arbitraria que multiplica a cada eigenfuncin de
modo que satisfaga la condicin
Jo Hx)<l>t(x) dx = 1,
n = 1, 2 , . . . .
(20)
La ecuacin (20) se llama condicin de normalizacin y se dice que las eigenfunciones que
satisfacen estn normalizadas. De hecho, en este caso, se dice que las eigenfunciones
forman un coi\junto ortonorm al (con respecto a la funcin de peso r) debido a que satisfa
cen automticamente la relacin de ortogonalidad (15). Algunas veces es til combinar las
ecuaciones (15) y (20) en una sola ecuacin. Con este fin, se introduce el smbolo bmn,
conocido como delta de Kronecker (1823-1891) y definido por
11.3
657
Si se aplica la delta de Kronecker, es posible escribir las ecuaciones (15) y (20) como
Jo r{x)(j)m(x)(l>n(x) dx = Smn.
(2 2 )
y(0 ) = 0 ,
y(l) = 0 .
(23)
sen2 nnx dx = k2
\ cos 2nnx) dx \ K ,
la ecuacin (23) se satisfar si se elige kn como V2 para cada valor de n. De donde, las eigenfun
ciones normalizadas del problema dado con valores en la frontera son
d>(x) = V2 sen nnx,
Ejemplo 2
n = 1 ,2 ,3 ,....
(24)
y(0) = 0,
/ ( l ) + y ( l ) = 0,
(25)
(26)
- t
|'
(\ - \
2
CCS
x -
sen2
,2
= ki
t(X
- -
- k2
sen
cos \fkn
2 yJ~X
+ eos2
en donde en el ltimo paso se ha utilizado la ecuacin (26). De donde, para normalizar las
eigenfunciones 4>n es necesario elegir
(28)
\1
C O S 2 y J ).n J
658
sen J . x
n = 1 ,2 ,....
(29)
Regrsese ahora a la cuestin de expresar una funcin dada/ como una serie de eigenfun
ciones del problema de Sturm-Liouville (1), (2). Ya se han visto ejemplos de esos desarro
llos en las secciones 10.2 a 10.4. Por ejemplo, all se demostr que si / e s continua y tiene
una derivada seccionalmente continua sobre 0 ^ x ^ 1 , y satisface las condiciones en la
frontera/(O) = / ( l ) = 0, entonces es posible desarrollar/en una serie de senos de Fourier de
la forma
OO
f(x) =
n= 1
bnsen n7lX
(30)
Las funciones sen nnx, n = 1 , 2 , . . . , son precisamente las eigenfunciones del problema con
valor en la frontera (10). Los coeficientes bn se expresan por
J o '/ w
sen nnx dx
(31)
y la serie (3U) converge para cada x en 0 ^ x < 1. De manera semejante, se puede desarro
llar / en una serie de cosenos de Fourier si se usan las eigenfunciones cos nnx, n = 0,1,
2 , . . . , del problema con valores en la frontera y " + Xy = 0 , y '(0) = 0 , y( l ) = 0 .
Supngase ahora que una funcin dada / , satisface condiciones adecuadas, se puede
desarrollar en una serie infinita de eigenfunciones del problema ms general de SturmLiouville (1), (2). Si se puede hacer esto, entonces se tiene
OO
/(* )=
Z Cn<t>Xl
n= 1
(32)
n=l
c P r{x)4>m{x)(t)n{x) dx = cmn.
n= 1
(33)
r(x)f(x)(f)m(x) dx = ( / , r 0 J ,
m = 1, 2 , -----
(34)
Por tanto, se han determinado formalmente los coeficientes de la serie (32). La ecuacin
(34) tiene la misma estructura que las frmulas de Euler-Fourier para los coeficientes de
una serie de Fourier y la serie de eigenfunciones (32) tambin tiene propiedades de con
vergencia semejantes a las de las series de Fourier. El siguiente teorema es anlogo al
10.3.1.
11.3
Teorema
11.3.4
659
Sean </,,
</><(, . . . , las eigenfunciones normalizadas del problema de SturmLiouville (f), (2):
Ejemplo 3
Desarrollar la funcin
f(x ) = x ,
(35)
0< x< 1
<t>n(x) = K sen
en donde kn se da por la (28) y An satisface la (26). Afn de hallar el desarrollo para /e n trminos
de las (f>n, se escribe
(37)
en donde los coeficientes se dan por la ecuacin (34); de este modo,
c,= $ f ( x M x ) d x = K f c x sen \fk x dx.
Si se integra por partes, se obtiene
i i sen
l
-
eos V A
r
>/
2 sen V i
en donde se utiliz la ecuacin (26) en el ltimo paso. Una vez que se sustituye kn por su
expresin (28), se obtiene
,
2 ^ 2 sen
/(! + eos2 y i j 1/2
(38)
660
Por tanto,
(39)
Obsrvese que, aunque el segundo miembro de la ecuacin (39) es una serie de senos, no es una
serie de senos de Fourier, como se analiz en la seccin 10.4.
(40)
0< x< 1
(41)
en donde
L[y] = P,(x)
+ + P .M
+ PMy,
(42)
11.3
661
nos aparezca el mismo operador. Esto requiere que L sea de orden par. Adems, un ope
rador de segundo orden debe tener la forma (3), un operador de cuarto orden debe tener
la forma
L M = [p(x)yY
[<?(*)/]' + s(x)y,
(43)
y los operadores de orden superior deben tener una estructura semejante. Adems, las condi
ciones en la frontera deben ser tales que se eliminen los trminos en la frontera que surjan
durante la integracin por partes aplicada en la deduccin de la ecuacin (8 ). Por ejemplo, en
un problema de segundo orden esto es cierto para las condiciones separadas en la frontera (2 )
y tambin en algunos otros casos, uno de los cuales se da en el ejemplo 4 a continuacin.
Supngase que se tiene un problema autoadjunto con valores en la frontera para la ecua
cin (41), en donde L[y] ahora se da por la ecuacin (43). Se supone quep , q, r y s son
continuas sobre 0 ^ r ^ 1 y que las derivadas de p y q indicadas en la ecuacin (43)
tambin son continuas. Si adems p(x) > 0 y r(x) > 0 para 0 < x ^ 1, entonces existe una
sucesin infinita de eigenvalores reales que tiende hacia + oo, las eigenfunciones son
ortogonales con respecto a la funcin de peso r, y una funcin arbitraria se puede expresar
como una serie de eigenfunciones. Sin embargo, las eigenfunciones puede no ser sencillas
en estos problemas ms generales.
Regrsese ahora a la relacin entre los problemas de Sturm-Liouville y las series de
Fourier. Se hizo notar con anterioridad, que se pueden obtener las series de senos y de cosenos
de Fourier mediante el empleo de las eigenfunciones de ciertos problemas de Sturm-Liouville
que comprendan la ecuacin diferencial y " + Ay = 0. Esto plantea la pregunta de si es
posible obtener una serie completa de Fourier, incluyendo tanto trminos de seno como de
coseno al elegir un conjunto apropiado de condiciones en la frontera. La respuesta es pro
porcionada por el siguiente ejemplo, que tambin sirve para ilustrar la ocurrencia de condi
ciones no separadas en la frontera.
Ejemplo 4
Encontrar los eigenvalores y las eigenfunciones del problema con valores en la frontera
y " + y = 0,
(44)
y ( - 0 -y (0 = o,
/ ( - / ) - / ( / ) = o.
(45)
ste no es un problema de Sturm-Liouville porque las condiciones en la frontera no estn
separadas. Las condiciones en la frontera (45) se llaman condiciones peridicas en la fronte
ra, ya que requieren que y y y' tomen los mismos valores en x = l as como en x =
Empero,
es directo demostrar que el problema (44), (45) es autoadjunto. Con un simple clculo se esta
blece que A0 = 0 es un eigenvalor y que la eigenfuncin correspondiente es <fi0(x) = 1. Adems,
existen eigenvalores adicionales X x = (x/l)2, A2 = (2n/l) 2, . . . , Xn = (nx/l) 2, . . . , a cada uno de
estos eigenvalores diferentes de cero le corresponden dos eigenfunciones linealmente indepen
dientes; por ejemplo, correspondiendo a Xn se tienen las dos eigenfunciones <j>n(x) = cos(nnx/l)
y (x) = sen(rt7rx//). Esto ilustra que los eigenvalores puede ser no sencillos, a menos que las
condiciones en la frontera estn separadas. Adems, si se busca desarrollar una funcin dada /
de periodo 21 en una serie de eigenfunciones del problema (44), (45), se obtiene la serie
ri ,
f( x)
662
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 5 determine las eigenfunciones normalizadas del problema
dado.
.
.
3.
4.
5.
1
y " + Ay = 0 ,
y(0 ) = 0 ,
y '( 1 ) = 0 ;
ver la seccin 1 1 .2 , problema 1 .
y (1 ) = 0 ;
ver la seccin 1 1 .2 , problema 2 .
y " + A,y = 0 , /( 0 ) = 0,
y " + Ay = 0 , y'(0 ) = 0 ,
y '(l) = 0;
ver la seccin 11.2, problema 3.
y " + Ay = 0 , y'( 0 ) = 0 ,
y '(1) + y(l) = 0;
ver la seccin 11.2, problema 7.
y " - 2 y' + (l + A)y = 0 ,
y(0) = 0,
y(l) = 0;
ver la seccin 11.2, problema 9.
n= 1
6. f ( x )
8.
/w =
0< x < 1
0< x < i
\<X< 1
1,
0;
9. /(x)
1,
^ X<
n= 1
0< x < 1
10. f ( x )
x,
12. /(x)
11. /(x) = x,
1,
13. /(x)
0< x < 1
0,
0< x < 1
0< x < |
i <x< 1
y (0 ) = 0,
y (l) = 0
15.
(1 + x 2)y" +
2 x y ' + y = 0, y'(0) = 0,
16.
y"
y (0 ) y '( l) = 0,
= Ay,
y (0 ) = 0,
y ( l ) + 2 y '(l) =
y'(0) y ( l ) = 0
y (0 ) - y '( l) =
0, y'(0) + 2 y ( l) = 0
y(7i) + y'(7r) = 0
11.3
663
20. En este problema se describe una demostracin de la primera parte del teorema 11.3.3:
que los eigenvalores del problema de Sturm-Liouville (1), (2) son sencillos.
Para un A dado, suponga que (f>l y <>2 son dos eigenfunciones linealmente indepen
dientes. Calcule el wronskiano W((f>v <f>2)(x) y use las condiciones en la frontera (2) pa
ra demostrar que W((f>v <f>2)(ty = 0. A continuacin aplique los teoremas 3.3.2 y 3.3.3
para concluir que (f){ y <f>2 no pueden ser linealmente independientes, como se supuso.
21. Considere el problema de Sturm-Liouville
- [ p W / ] ' + q (x )y = /.r(x )y,
a^O ) -I- a 2 / ( 0 ) = 0 ,
b ^ il) + b2y'( 1 ) = 0 ,
2/
(1
+ A)y = 0 ,
y(0 ) = 0 , y(l) = 0 .
y(l) = 0,
y (2) = 0.
664
7
7
7
?.
/ / // t/ / / / /
X =l
x =O
(a)
(b)
0 < x < l.
(i)
extremo sujeto
11.4
o,
665
/(O) = o,
y " (i)
= o,
/"(/) + ;./(/) - o.
11.4
En esta seccin se analiza cmo resolver problemas no homogneos con valores en la
frontera, tanto para ecuaciones diferenciales ordinarias como parciales. La mayor parte de
la atencin se centra en problemas en los que la ecuacin diferencial sola no es homognea,
en tanto que las condiciones en la frontera son homogneas. Se supone que la solucin se
puede desarrollar en una serie de eigenfunciones de un problema homogneo relacionado y
luego se determinan los coeficientes de esta serie de modo que se satisfaga el problema no
homogneo. Primero se describe este mtodo segn se aplica a problemas con valores en la
frontera para ecuaciones diferenciales lineales ordinarias de segundo orden. Luego se ilustra
su uso para las ecuaciones diferenciales parciales al resolver un problema de conduccin de ca
lor en una barra con propiedades variables del material y en presencia de trminos fuente.
Problemas de Sturm-Liouville no homogneos. Considrese el problema con valores
en la frontera que consta de la ecuacin diferencial no homognea
L l>] = - [> (* )/]' + q(x)y = pr(x)y + f{x),
en donde p es una constante dada y / es una funcin definida sobre
condiciones en la frontera
a,y( 0) + /(O ) = 0,
(1 )
0
^ x <
, y las
V ( 1) + V '( ! ) =
(2)
Como en la seccin 11.3, se supone quep , p ' , q y r son continuas sobre 0 < x s 1 y que
p(x) > 0 y q(x) > 0 all. Se resolver el problema (1), (2) al aplicar las eigenfunciones del
problema homogneo correspondiente que consta de la ecuacin diferencial
L [ y ] = kr(x)y
(3)
(4)
n= 1,2,....
(5)
Sin embrgo, comose desconoce (f>(x), no es posible usar la ecuacin(5) para calcular los
bn. En vez de ello, se intentar determinar bn de modo que se satisfagaelproblema (1), (2)
666
y, a continuacin se aplicar la ecuacin (4) para encontrar (f>(x). En primer lugar, ntese
que (f>, segn se expresa en la ecuacin (4) siempre satisface las condiciones en la frontera
(2 ), ya que cada (f)n lo hace.
Considrese ahora la ecuacin diferencial que debe satisfacer </>; sta es precisamente la
ecuacin ( 1 ) con y sustituida por 0 :
L [>](x) = nr(x)(f>(x) + f(x).
(6 )
L[0](x) = L
=Z
n=1
hn4>n
(*) = Z
bnKr(x)<t>n(x),
(7)
r(x)
= ! > , * ) .
rn
n=l
sustituida por f / r ,
n = 1, 2 , -----
Jo
r{x)
(9)
Despus de sustituir 4>{x), L[4>](x) y f(x) de la ecuacin (6 ) por sus expresiones dadas en
(4), (7) y (8 ), respectivamente, se encuentra que
oo
oo
bnr(x)(f)n(x) = fir(x)
oo
b(/)n(x) + r(x)
cn(j)n(x).
Despus de agrupar trminos y cancelar el factor comn diferente de cero r(x), se tiene
00
- fd)b - c](/)n(x) =
0.
(10)
n =1 , 2,....
(1 1 )
Ahora es necesario distinguir dos casos principales, uno de los cuales tambin tiene dos
subcasos.
11.4
667
n = 1,2,3,...,
(12)
y
00
y = <>(x) = X
4>n{x).
= 1 K ~ V
(13)
La ecuacin (13), con los cn dados por la ecuacin (9), es una solucin formal del problema
no homogneo con valores en la frontera (1), (2). El razonamiento no prueba que la serie
(13) converge. Sin embargo, cualquier solucin del problema con valores en la frontera (1),
(2) evidentemente satisface las condiciones del teorema 11.3.4; de hecho, satisface las condi
ciones ms estrictas que se dan en el prrafo siguiente a ese teorema. Por tanto, resulta
razonable esperar que la serie (13) s converja en cada punto y se puede establecer este
hecho en el supuesto, por ejemplo, de q u e/sea continua.
Supngase ahora que fi es igual a uno de los eigenvalores del problema homogneo
correspondiente, por ejemplo fi = Xm\ entonces la situacin es bastante diferente. En este
caso, para n - m la ecuacin (11) tiene la forma O bm - cm = 0. De nuevo es necesario
considerar dos casos.
Si fj. = Xm y cm# 0 , entonces es imposible resolver la ecuacin ( 1 1 ) para bm, y el proble
ma no homogneo ( 1 ), ( 2 ) no tiene solucin.
Si /i = Xm y cm = 0, entonces se satisface la ecuacin ( 1 1 ) sin importar el valor de bm; en
otras palabras, bm permanece arbitraria.
En este caso, el problema con valores en la frontera (1), (2) tiene una solucin, pero no es
nica, ya que contiene un mltiplo arbitrario de la eigenfuncin (f>m.
Si cm = 0 no depende del trmino no homogneo /. En particular,
cm =
/(*)<(*) dx.
(14)
Teorema
11.4.1
El problema no homogneo con valores en la frontera (I), (2) tiene una solucin nica
para cada / continua siempre que usea diferente de todos los eigenvalores del problema
homogneo correspondiente: la solucin est dada por la ecuacin (13) y la serie converge
para cada x en O s . v 1 . Si yes igual a un eigenvalor Xm del problema homogneo corres
pondiente, entonces el problema no homogneo con valores en la frontera no tiene solu
cin. a menos que / sea ortogonal a d>m; es decir, a menos que se cumpla la condicin
(14); en ese caso, la solucin no es nica y contiene un mltiplo arbitrario de <>,(v).
La parte principal del teorema 11.4.1 algunas veces se enuncia del modo siguiente.
668
Teorema
11.4.2
Para un valor dado de //, el problema no homogneo ( 1 ). ( 2 ) tiene una solucin nica
para cada /continua (si // no es igual a algn eigenvalor Xm del problema homogneo
correspondiente), o bien, el problema homogneo (3), (2) tiene una solucin no trivial
(la eigenfuncin correspondiente a A ).
Esta ltima forma del teorema se conoce como teorema alternativo de Fiedholm4. Este
es uno de los teoremas bsicos del anlisis matemtico y se presenta en muchos contextos
diferentes. Quiz el lector est familiarizado con l en relacin con conjuntos de ecuacio
nes algebraicas lineales en donde la anulacin o no anulacin del determinante de los coefi
cientes sustituye las afirmaciones sobre n y Am. Ver el anlisis de la seccin 7.3.
Ejemplo 1
y"
y( 0 ) = 0 ,
(15)
y( 1 ) + y'(l) = 0 .
(16)
Este problema especfico se puede resolver directamente de una manera elemental y tiene la
solucin
sen
y=
sen
\f l
\2:
\ 2
cos
(17)
- y " = 2y + x,
Se busca la solucin del problema dado como una serie de eigenfunciones normalizadas (f>n
del problema homogneo correspondiente
y"
+ X y = 0,
(19)
(20 )
en donde
1/2
k =
(21)
1 + eos2 x[ T
4 El m atem tico sueco E rik Ivar Fredholm (1866-1927), profesor en la U niversidad de E stocolm o, estableci la
teora m oderna de las ecuaciones integrales en una publicacin fundam ental, en 1903. En su trabajo, Fredholm
destac las sem ejanzas entre las ecuaciones integrales y los sistem as de ecuaciones algebraicas lineales.
T am bin existen m uchas interrelaciones entre las ecuaciones diferenciales e integrales; por ejem plo, ver la
seccin 2.11 y el problem a 21 de la seccin 6.6.
11.4
669
y Xn satisface
(22 )
Se supone que y se expresa por la ecuacin (4),
00
y = E K4>x),
n= 1
en donde los cn son los coeficientes del desarrollo del trmino no homogneo f(x ) = x de la
ecuacin (18), en trminos de las eigenfunciones (f>n. Estos coeficientes se encontraron en el
ejemplo 3 de la seccin 11.3 y son
2 ^ 2
2(1
sen yfXn
+ eos2 v X
(23)
) 1/2
(25)
ux( 1, t) + h2u(l, t) = O
(26)
y la condicin inicial
u(x, 0) = f(x).
(27)
670
Este problema ya se
analiz en el apndice A del captulo 10 y en la seccin11.1. Enesta
ltima se hizo u(x, t)
=X(x)T(t) en la ecuacin homognea que se obtuvo alhacer F(x, t) = 0
y se demostr que 2 f(x) debe ser una solucin del problema con valores en la frontera
[ p{x)X'J + q{x)X Xr{x)X,
JC(0) - h xX (0) = 0,
A '(l) + h2X( 1) = 0.
(28)
(29)
(30)
y entonces mostrar cmo determinar los coeficientes b jt). Este procedimiento bsicamen
te es el mismo que en el primer problema considerado en esta seccin, aunque es ms
complicado en ciertos aspectos. Por ejemplo, los coeficientes bn deben depender ahora de t,
ya que de lo contrario u sera una funcin slo de x. Ntese que las condiciones en la
frontera (26) se satisfacen automticamente por una expresin de la forma (30) debido a
que cada <f>n(x) satisface las condiciones en la frontera (29).
A continuacin se sustituye u de la (25) por su expresin dada en (30). A partir de los dos
primeros trminos del segundo miembro de la ecuacin (25) se obtiene formalmente
!>(*)*]* -
3
^
= Z
n~1
n1
b t ) { P ( x W H( x ) J - q(x)(>H(x)}.
(31)
I> ( * ) * ] * - =
-r{x)
n=1
h(t)K<t>n(x)-
(32)
r(x)
Z
W
K iM x )
n = l
r{x) b'n(t)(f>n(x).
(33)
11.4
671
Y =
Ti-*,)
n= 1
?M W ,
(34)
n = 1 , 2 , -----
En virtud de que se da F(x, t), es posible considerar que se conocen las funciones Yn(t).
Si se renen todos estos resultados, se sustituyen las expresiones de las ecuaciones(32),
(33) y (34) en la (25) y se encuentra que
OO
00
r(x) K(t)(f)n(x )= - r { x )
n= 1
n= 1
00
(36)
n= 1
Para simplificar la ecuacin (36), se cancela el factor comn diferente de cero r(x) en todos
los trminos y todo se escribe en una suma:
n=1
(37)
De nuevo, si ha de cumplirse la ecuacin (37) para toda x en 0 < x < 1, es necesario que la
cantidad entre corchetes sea cero para toda n (ver de nuevo el problema 14). De donde,
bn{t) es una solucin de la ecuacin diferencial lineal ordinaria de primer orden
b'n(t) + XHbH(t) = y (),
n = 1,2,...,
(38)
en donde yn(t) se expresa por la ecuacin (35). Para determinar por completo bn{t) es
necesario contar con una condicin inicial
= an>
n = 1, 2 , . . .
(39)
para (38). sta se obtiene a partir de la condicin inicial (27). Si se hace t = O en (30) y se
utiliza la ecuacin (27), se tiene
00
oo
u(x, 0 ) = b(0)</>(x) = an(f)n(x) = f(x).
n= 1
n=1
(40)
Por tanto, los valores iniciales an son los coeficientes en el desarrollo en eigenfunciones
para f(x); por lo tanto,
a" = ^
r W /W ^ (x) dx
=1,2,....
(41)
Ntese que se conoce todo lo del segundo miembro de la ecuacin (41), por lo que es
posible considerar an como conocido.
El problema con valor inicial (38), (39) se resuelve por los mtodos de la seccin 2.1. EJ
factor integrante es j(t) = e x p ^ ) , y se concluye que
672
n = 1, 2 , -----
(42)
Los detalles de este clculo se dejan al lector. Ntese que el primer trmino del segundo
miembro de la ecuacin (42) depende de la funcin / , a travs de los coeficientes a n, mien
tras que el segundo depende del trmino no homogneo F, a travs de los coeficientes yn(s).
De este modo, una solucin explcita del problema con valores en la frontera (25) a (27)
r(x)ut = [p(x)ux] x q(x)u + F(x, ),
ux(0, t) h xu(0 , t) =
ux{1 , t) + h2u( 1 , t) =
u(x, 0 ) = f(x),
se da por la ecuacin (30),
00
u ( x ,t) = b(t)(f)n{x),
n=1
en donde los coeficientes bn(t) se determinan a partir de la ecuacin (42). Las cantidades an y
Xn(s) de la (42) se encuentran a su vez a partir de las ecuaciones (41) y (35), respectivamente.
En resumen, para aplicar este mtodo a fin de resolver un problema con valores en la
frontera, como el dado por las ecuaciones (25) a (27), es necesario
1.
2.
3.
4.
Como algunos o todos estos pasos pueden ser difciles, todo el proceso puede ser bastante
impresionante. Una caracterstica a favor es que a menudo la serie (30) converge con rapi
dez, en cuyo caso es posible que slo se necesiten pocos trminos para obtener una aproxi
macin adecuada de la solucin.
Ejemplo 2
ux( 1, t) + u ( l, ) = 0,
u (x , 0) = 0.
(43)
(44)
(45)
Una vez ms, se aplican las eigenfunciones normalizadas (f>n del problema (19) y se supone
que u se da por la ecuacin (30),
oc
u (x, *) =
n=1
b n(t)<f>(x).
11.4
673
(46)
en donde Xn es el n-simo eigenvalor del problema (19) y los yn(t) son los coeficientes del
desarrollo del trmino no homogneo xe~, en trminos de las eigenfunciones 4>n. Por tanto, se
tiene
yni1) = JJ x e - ^ f x ) dx =
x<i>n{x) dx
= cne~\
(47)
en donde cn = J*0 x(f>n(x) dx se da por la ecuacin (23). La condicin inicial para la (46) es
bn(0) = 0
(48)
ya que la distribucin inicial de temperaturas (45) es cero en todas partes. La solucin del pro
blema con valor inicial (46), (48) es
bn(t) e lnt
enSce s ds = ce
K i
(e ' - e nl).
(49)
Por tanto, la solucin del problema de conduccin del calor (43) a (45) se expresa por
ufx,,) - 4 i
(5Q)
n=1
K (K -
i)(i + e o s2 V i )
La solucin dada por la ecuacin (50) es exacta, pero complicada. Para juzgar si es posible
obtener una aproximacin satisfactoria a la solucin mediante el uso de slo pocos trminos de
esta serie, es necesario estimar su rapidez de convergencia. Primero divdase el segundo miem
bro en dos partes:
u X,
4
t
V
^
sen
^
sen yKx
+
e A"'sen
1 )(1 +
sen yK x
cos2
Recurdese por el ejemplo 4 de la seccin 11.2, que los eigenvalores Xn son muy aproximada
mente proporcionales a n 2. En la primera serie del segundo miembro de la ecuacin (51) todos
los factores trigonomtricos estn acotados cuando n -* oo; por consiguiente, esta serie converge
00
00
de manera semejante a la serie X
0 X n~4- De donde, para obtener una excelente aproxima-
n =1
n= 1
cin para esta parte de la solucin cuando mucho se requieren dos o tres trminos. La segunda
serie contiene al factor adicional
de modo que su convergencia es incluso ms rpida para
t > 0 ; casi con seguridad, todos los trminos despus del primero son despreciables.
Anlisis adicional. Se pueden utilizar los desarrollos en eigenfunciones para resolver una
variedad mucho mayor de problemas que lo que se pueden sugerir el anlisis y ejemplos
anteriores. El objetivo de las siguientes observaciones breves es indicar, en cierta medida,
el alcance de este mtodo.
674
1.
2.
(52)
3.
u{ 1, t) = T 2.
u(l, f) = T 2{t).
(53)
u(l, ) = 0,
(54)
entonces puede ser conveniente sustituir las funciones </>(x) de la ecuacin (30) por
sen nnx. Estas funciones por lo menos satisfacen las condiciones correctas en la fron
tera, aunque en general no son soluciones de la ecuacin diferencial homognea co
rrespondiente. A continuacin se desarrolla el trmino no homogneo F(x, t) en una
serie de la forma (34), una vez ms con 4>n(x) sustituida por sen nnx, y despus se
sustituyen u y F de la ecuacin (25). Despus de reunir los coeficientes de sen nnx,
para cada n, se tiene un conjunto infinito de ecuaciones diferenciales lineales de primer
orden a partir del cual determinar b f t ) , b2(t), . . . . La diferencia esencial entre este
caso y el considerado antes es que ahora las ecuaciones para los bn(t) estn acopladas.
Por tanto, no es posible resolverlas una por una como antes, es necesario tratarlas
simultneamente. En la prctica, el sistema infinito es reemplazado por un sistema
finito de aproximacin, a partir del cual se calculan aproximaciones para un nme
ro finito de coeficientes. A pesar de su complejidad, este procedimiento ha mostrado
ser de bastante utilidad en la resolucin de ciertos tipos de problemas difciles.
675
Por ltimo, conviene resaltar que el anlisis de esta seccin ha sido puramente formal. Es
necesario aplicar razonamientos separados y algunas veces elaborados para establecer la
convergencia de los desarrollos en eigenfunciones o justificar alguno de los pasos utiliza
dos, como la derivacin trmino a trmino de las series de eigenfunciones.
Tambin existen otros mtodos por completo diferentes para resolver problemas con va
lores en la frontera no homogneos. Uno de estos da una solucin expresada como una
integral definida en vez de como una serie infinita. Este enfoque comprende ciertas funcio
nes conocidas como funciones de Green y, para ecuaciones diferenciales ordinarias, consti
tuye el tema de los problemas 28 a 36.
Problemas
mmmmm
En cada uno de los problemas 1
eigenfunciones.
.
.
3.
4.
5.
1
y" + 2y
y" + 2y
y" + 2y
y" + 2y
y" + 2y
= -x,
= -x,
= -x,
= -x,
= -1 +
y( 0) = 0,
y(0) = o,
/(0 ) = 0,
y (0) = o,
1
- 2x ,
y( 1 ) = 0
y'(l) = 0; ver la seccin 11.3, problema 7.
y '(l) = 0; ver la seccin 11.3, problema 3.
y'( 1) + y (l) = 0; ver la seccin 11.3, problema 11.
y( 0 ) = 0 ,
y (l) = 0
6. y" + w
7. y" + v y
8. y" + n y
9. y" + n y
o o
II II II II
o o o o
X
o 3
11.4
-/(*)>
y '( l) = 0
i) = 0
y(i) o
y(
/ ( l ) + y (l) = 0
En cada uno de los problemas 10 a 13, determine si existe algn valor de la constante a para
el que el problema tiene una solucin. Encuentre la solucin para cada uno de esos valores.
10. y" + n 2y = a + x ,
y (0) = 0,
11. y" + 4 n 2y = a + x ,
12. y" + n 2y = a,
y (0) = 0,
y'(0) = 0,
13. y" + n 2y a c o s n x ,
y (l) = 0
y (l) = 0
y '( l) = 0
y (0) = 0,
y (l) 0
14. Sean (f>v . . . , <f>n, . . . las eigenfunciones normalizadas de la ecuacin diferencial (3)
x
n= 1
676
^ ( 1 ) + b2y'(l) = /?,
a tu(0 ) + a2u\ 0 ) = a,
1)
6 2 u'(1 )
= [i,
y
L[v] = f{x),
a t;(0 ) + a 2 i?'(0 ) = 0 ,
^ ( 1 ) + b2v'(\) = 0 ,
respectivamente.
16. Demuestre que el problema
y" + n2y n2x,
y(0 ) = 1 , y(l) =
tiene la solucin
y *! sen nx + eos nx + x.
Tambin demuestre que esta solucin no se puede obtener al dividir el problema como se
sugiri en el problema 15, ya que en este caso no es posible resolver ninguno de los
problemas subsidiarios.
17. Considrese el problema
y" + P(x)y' + q(x)y = 0,
y(0) = a, y(l) = b.
sea y = u + v, en donde v es cualquier funcin dos veces diferenciable que satisface las
condiciones en la frontera (pero no necesariamente la ecuacin diferencial). Demuestre
que u es una solucin del problema
u" + p(x)u' + q(x)u = g(x),
w(0 ) = 0 , u(l) = 0 ,
en donde g{x) = ~[v" + p{x)v' + q(x)v], y que se conoce una vez que se elige a v. Por
tanto, Lis no homogeneidades pueden transferirse de las condiciones en la frontera a la
ecuacin diferencial. Encuentre una funcin v para este problema.
18. Aplique el mtodo del problema 17 para transformar el problema
y" + 2y = 2 4x,
11.4
677
En cada uno de los problemas 19 a 22, use desarrollos en eigenfunciones para hallar la solu
cin del problema dado con valores en la frontera.
19. ut = uxx - x,
u(0, t) = 0,
ux(l, t) = 0,
u(x, 0) = sen(7rx/2); ver el problema 2.
20. ut = uxx + e~, ux(0, t) = 0, ux(l, t) + w(l, t) = 0,
u(x, 0) = 1 -x ; ver la seccin 11.3, problemas 10 y 12.
2 1 . ut = uxx + 1 - 1 - 2x ,
u(0 , t) = 0 ,
u (l,t)-0 ,
u(x, 0 ) = 0 ; ver le problema 5.
2 2 . ut = uxx + e~ ( 1 -x),
u( 0 , t) = 0 ,
u j l , t) = 0 ,
u(x, 0) = 0; ver la seccin 11.3, problemas 6 y 7.
23. Considere el problema con valores en la frontera
r(x)ut = [p(x)ux]x - q(x)u + F{x),
w(0, t) T x,
u(l, ) =
T2,
u (x ,
0) = f(x).
Si w(x, t) = u(x, t) - v(x), halle el problema con valores en la frontera satisfecho por w.
Observe queeste problema se puede resolver por el mtodo de esta seccin.
b)Generalice el procedimiento del inciso a) para el caso en el que u satisface las condi
ciones en la frontera
wx(0, t) - hxu(0, t) = T v
(i)
(ii)
(iii)
Este problema puede surgir en conexin con generalizaciones de la ecuacin del telgra
fo (problema 1 2 de la seccin 1 1 .1 ) o de las vibraciones longitudinales de una barra
elstica (problema 17 de la seccin 11.2).
a) Haga u(x, t) = X(x) T(t) en la ecuacin homognea correspondiente a la (i) y demues
tre que A"(x) satisface las ecuaciones (28) y (29) del texto. Denote por kn y <f>n(x) los
eigenvalores y las eigenfunciones normalizadas de este problema.
X
678
b(0 ) = a, b'{0 ) = p,
en donde an, y yn(t) son los coeficientes del desarrollo de f(x), g(x) y F(x, t) en trmi
nos de las eigenfunciones ^ ( x ) , . . . , <>n(x) , . . . .
27. En este problema se analiza un poco ms la analoga entre los problemas con valores en
la frontera de Sturm-Liouville y las matrices hermitianas. Sea A una matriz hermitiana
de n x n con los eigenvalores Xv X2, . . . Xn y los eigenvectores ortonormales correspon
dientes, W , . . . ,
Considere el sistema no homogneo de ecuaciones.
Ax - fdx = b,
(i)
n
b) Suponga que x = X
y demuestre que para satisfacer la ecuacin (i) es necesario
i =1
que a = b j ^ - jj). De este modo,
* = ,L= i A - (i *
siempre que d no sea uno de los eigenvalores de A, fd =
este resultado con la ecuacin (13).
(")
para i = 1 , . . . , n. Compare
(i)
en donde A es una matriz hermitiana de n x n, des nmero real dado y b es un vector dado.
En vez de usar un desarrollo en eigenvectores, como en el problema 27, es posible resolver la
ecuacin (i) al calcular la matriz inversa (A - /ii) -1, que existe si // no es eigenvalor de A;
entonces
x = (A -n l)-'b .
(ii)
En los problemas 28 a
36 se indica una manera de resolver problemascon valores nohomo
gneos en la frontera que es anloga al uso de la matriz inversa para unsistema de ecuaciones
algebraicas lineales. La funcin de Green tiene una funcin semejante al de la inversa de la
5 Las funciones de G reen recibieron su nom bre en honor de George G reen (1793-1841) de Inglaterra, quien
casi fue por com pleto autodidacto en m atem ticas, pero hizo contribuciones im portantes a la electricidad y el
m agnetism o, la m ecnica de fluidos y las ecuaciones diferenciales parciales. Su trabajo m s notable fue un
ensayo sobre la electricidad y m agnetism o que public en form a privada en 1828. En este docum ento, Green
fue el prim ero en reconocer la im portancia de las funciones de potencial. Introdujo las funciones conocidas
hoy com o funciones de G reen com o un m edio para resolver problem as con valores en la frontera y desarroll
los teorem as de transform aciones integrales de las cuales el teorem a de G reen en el plano es un caso particu
lar. Sin em bargo, estos resultados no fueron am pliam ente conocidos hasta la republicacin del ensayo de
G reen en la dcada de 1850, gracias al esfuerzo de W illiam Thom son (Lord K elvin).
11.4
679
0(x)
= C, + C2X -
J* (x -
S)f(s) d s ,
c2 = J o'( l -s)f(s)ds.
se puede escribir en la
[s(l x),
lx(l s),
< s < x,
< s < 1,
La funcin G(x, 5) que aparece bajo el signo de la integral es una funcin de Green. La
utilidad de una solucin como funcin de Green radica en el hecho de que sta es inde
pendiente del trmino no homogneo de la ecuacin diferencial. Por tanto, una vez que
se determina la funcin de Green, se obtiene la solucin del problema con valores en la
frontera para diferentes trminos no homogneos/(x) por simple integracin. Observe
tambin que no se requiere determinacin de constantes arbitrarias, ya que <f>(x) segn
est dada por la frmula integral de la funcin de Green satisface automticamente las
condiciones en la frontera.
29. Mediante un procedimiento semejante al del problema anterior demuestre que la solu
cin del problema con valores en la frontera
-(y" + y) = f(x),
y(0 ) = 0 , y(i) = o,
es
y = 0(x) =
680
en donde
sens sen(l x)
0 < s < x,
sen
30.
x < s < 1.
1
bty( 1 ) + b2y'(l) = 0 ,
()
= </>(x) = J J G (x,
s)f(s) ds,
(iii)
0 < s < x,
x < s < 1,
(iv)
-y" =
/W ,
/(O)
0,
y (l) = 0
b ty(l) + b2y(l) = 0 .
(i)
()
Segn el texto, la solucin y = <>{x) se expresa por la ecuacin (13), en donde cn se define
por la (9), siempre que fj. no sea un eigenvalor del problema homogneo correspondiente.
En este caso tambin se puede demostrar que la solucin se expresa por una integral
funcin de Green de la forma
y
= (j)(x) =
G(x,
S,
n)f(s) ds.
(iii)
*11.5
681
Observe que en este problema la funcin de Green tambin depende del parmetro J.
a) Demuestre que si estas dos expresiones para <f>(.x) han de ser equivalentes, entonces
,
<P(x )(I>(s)
r ^
(iv)
en donde y (f>i son los eigenvalores y las eigenfunciones, respectivamente, de las ecua
ciones (3), (2) del texto. Una vez ms se observa a partir de la (iv) que fi no puede ser
igual a algn eigenvalor A.
b) Deduzca la ecuacin (iv) directamente al suponer que G{x, s, S) tiene el desarrollo en
eigenfunciones
00
G (x,
s,n)=
Y , a x , M)0;(s);
(v)
determine a(x, J) al multiplicar (iv) por r(s) (f>j(s) e integrar con respecto a s desde s = 0
hasta j = 1 .
Sugerencia: Demuestre primero que X y (f)i satisfacen la ecuacin
= (i - t i JJ G(x, 5 , /i)r(s)0 ,(s) ds.
(vi)
y(0 ) = 0 , y(l) = 0 ,
*11.5
0 < x < 1,
(1)
682
(2 a)
bi y (\) + b2y X i ) = 0.
(2 b)
(3)
de modo que p(x) = x , q(x) = v 2/x y r(x) = x. Por tanto, p(0) = 0, r(0) = 0 y q(x) no est
acotada y, de donde, es discontinua cuando x -* 0. Sin embargo, las condiciones impuestas
sobre problemas regulares de Sturm-Liouville se satisfacen en otras partes del intervalo.
De manera semejante, para la ecuacin de Legendre se tiene
- [(1 - x 2) / ] ' = Xy,
-1 < x < 1
(4)
(5a)
- ( x y fy = Xxy,
(5b)
o bien,
sobre el intervalo 0 < x < 1 y supngase que X > 0. Esta ecuacin surge en el estudio de las
vibraciones libres de una membrana elstica circular, y en la seccin 1 1 . 6 se analiza an
ms. Si se introduce la nueva variable independiente t definida por t = VAx, entonces
dy
dx
rr dy
d i
d 2y
d x2
d 2y
dt2
*11.5
683
(6 )
0 es
>
(7)
y = C J 0(y/). X) + C2 Y0{yf?.x)t
en donde J 0 y Y0 denotan las funciones de Bessel de primera y segunda clases de orden cero.
A partir de las ecuaciones (7) y (13) de la seccin 5.9 se tiene
^ > = . +
, ,
y+
, n , , f
ln j W i * ) +
,
( - 1
(8 )
*>o
r " H X " x 2"
-----
X > 0,
(9)
( 1 0 a)
y( i) = 0 .
( 1 0 b)
que son tpicas de las que se han encontrado en otros problemas de este captulo. En virtud
de que 7 0 (0) = 1 y Y0(x) - oc cuando x -* 0 , se puede satisfacer la condicin y(0 ) = 0
solamente al elegir cx = c2 = 0 en la ecuacin (7). Por tanto, el problema con valores en la
frontera (5), (10) slo tiene la solucin trivial.
Una interpretacin de este resultado es que la condicin en la frontera (10a) en x = 0 es
demasiado restrictiva para el ecuacin diferencial (5). Esto ilustra la situacin general; a
saber, que en un punto frontera singular es necesario considerar un tipo modificado de
condicin en la frontera. En el presente problema, supngase que slo se requiere que la
solucin (7) de la ecuacin (5) y su derivada permanezcan acotadas. En otras palabras se
toma como la condicin en la frontera en x = 0 el requisito
y, y ' acotadas cuando x -* 0.
(11)
684
(1 2 )
Es posible demostrar7 que la ecuacin (12) tiene un conjunto infinito de races positivas
discretas, que dan lugar a los eigenvalores 0 <
< X2 < <
< del problema
dado. Las eigenfunciones correspondientes son
0
(X) =
(13)
determinadas slo hasta una constante multiplicativa. El problema con valores en la fronte
ra (5), (10b) y (11) es un ejemplo de un problema singular de Sturm-Liouville. Este ejem
plo ilustra que si lascondiciones en la frontera se relajan demanera adecuada, entonces un
problema singular de Sturm-Liouville puede tener una sucesin infinita de eigenvalores y
eigenfunciones, precisamente como sucede para un problema regular de Sturm-Liouville.
Debido a su importancia en las aplicaciones, vale la pena investigar un poco ms los
problemas singulares con valores en la frontera. Existen dos preguntas importantes de
inters:
1.
2.
(14)
que tuvo una importancia esencial en el desarrollo de la teora de los problemas regulares
de Sturm-Liouville. Por consiguiente, se investigarn las condiciones en las que se cumple
esta relacin para los problemas singulares, en donde la integral de la ecuacin (14) ahora es
posible se tenga que analizar como una integral impropia. Para concretar considrese la
ecuacin diferencial ( 1 ) y supngase que x = 0 es un punto de frontera singular, pero que x
= 1 no lo es. Se impone la condicin de la frontera (2b) en el punto frontera no singular x =
1, pero, por el momento, se deja sin especificar la condicin de la frontera en x = 0. De
hecho, el objetivo principal es determinar qu tipos de condiciones en la frontera son per
misibles en un punto frontera singular si ha de cumplirse la ecuacin (14).
Dado que el problema con valores en la frontera que se est analizando es singular en x =
0, se considera la integral \ \ l [ u ] v d x z w vez de L [ u ] v d x , como en la seccin 11.3 y luego
se hace e a cero. Si se supone que u y v tienen por lo menos dos derivadas continuas sobre
e < x < 1 , y se integra dos veces por partes, se encuentra que
7 L a funcin J 0 est bien tabulada; las races de la ecuacin (12) se pueden encontrar en varias tablas; por
ejem plo, en Jahnke y E m de o en A bram ow itz y Stegun. Las tres prim eras races de la (12) son VX = 2.405,
5 .520, y 8.654, respectivam ente, hasta cuatro cifras significativas; VXn = (n - l / 4 ) / r para n grande.
*11.5
685
(15)
Una vez ms, se elimina el trmino frontera en x = 1 si tanto u como v satisfacen la condi
cin en la frontera (2 b) y, por tanto,
J
(16)
(17)
-0
De donde, (14) se cumple si y slo si, adems de las suposiciones expresadas antes,
lm p(e)[u'()v(e) u(e)i/(e)]
e- 0
= 0
(18)
para todo par de funciones u y v de la clase que se est considerando. Por consiguiente, la
ecuacin (18) es el criterio que determina qu condiciones en la frontera son permisibles en
x = 0 , si ese punto es un punto frontera singular; a saber.
lm p( 1 - )['( 1 - c)r(l - e) - u( 1 - e)i/(l - e)] = 0.
(19)
-0
En resumen, como en la seccin 11.3, se dice que un problema singular con valores en la
frontera para la ecuacin (1) es autoadjunto si la (14) es vlida, quiz como una integral
impropia, para cada par de funciones u y v con las siguientes propiedades: son dos veces
continuamente diferenciables sobre el intervalo abierto 0 < x 1 , satisfacen una condicin
en la frontera de la forma (2 ) en cada punto frontera regular y satisfacen una condicin en
la frontera suficiente para asegurar la ecuacin (18), si x = 0 es un punto frontera singular,
o bien, la (19), si x = 1 es un punto frontera singular. Si por lo menos un punto frontera es
singular, entonces se dice la ecuacin diferencial ( 1 ), junto con dos condiciones en la fron
tera del tipo que se acaba de describir, forma un problema singular de Sturm-Liouville.
Por ejemplo, para la ecuacin (5) se tiene p(x) = x. Si u y v satisfacen la condicin en la
frontera (11) en x = 0, es evidente que se cumplir la ecuacin (18). De donde, el problema
singular con valores en la frontera que consta de la ecuacin diferencial (5), la condicin en
la frontera ( 1 1 ) en x = 0 y cualquier condicin en la frontera de la forma (2 b) en x = 1 , es
autoadjunto.
La diferencia ms sorprendente entre los problemas regular y singular de Sturm-Liouville
es que, en un problema singular, los eigenvalores pueden no ser discretos. Es decir, el
problema puede tener soluciones no triviales para todo valor de A o para todo valor de A en
algn intervalo. En ese caso, se dice que el problema tiene un espectro continuo. Puede
suceder que un problema singular tenga una mezcla de eigenvalores discretos y tambin un
espectro continuo. Por ltimo, es posible que slo exista un conjunto discreto de eigenvalores,
precisamente como en el caso regular que se analiz en la seccin 11.3. Por ejemplo, esto
es cierto para el problema que consta de las ecuaciones (5), (10b) y (11). En general, puede
ser difcil determinar qu caso ocurre en realidad en un problema dado.
686
< x <
y (l) = 0
Jo
X(f)m{x)(f)n{x) dx = 0 ,
m# n
(2 0 )
con respecto a la funcin de peso r(x) = x. Entonces, si / es una funcin dada, se supone que
/W= i <A(sfc x ).
(21)
n= 1
Si se multiplica la ecuacin (21) por x J Q(yfXmx) y se integra trmino a trmino, desde x = 0
hasta x = 1 , da
Jo* -\A*Vo(VX. *) d x =
cn
(22)
cm = - -------- ----------,
J 0 x J l ( y / / . mx ) d x
(23)
*11.5
687
Es necesario hacer resaltar que los problemas singulares mencionados aqu no necesaria
mente son tpicos. En general, los problemas singulares con valores en la frontera se carac
terizan por espectros continuos, en vez de por conjuntos discretos de eigenvalores. Por lo
tanto, los conjuntos correspondientes de eigenfunciones no son numerables y no existen
desarrollos en serie del tipo descrito en el teorema 11.3.4; se sustituyen por representacio
nes integrales adecuadas.
Problemas
mmmmm
1. Encuentre una solucin formal del problema no homogneo con valores en la frontera
-(xy')' = nxy +/(*),
y, y ' acotadas cuando x -> 0 ,
y (1 ) = 0 ,
y'(l) = 0 .
m ^n.
y'(l) = 0 ,
0
^ x ^
y /i no es un eigenvalor del
y (1 ) = 0 ,
688
b) Demuestre formalmente que los eigenvalores Xv Aj, . . . del problema dado son los
cuadrados de los ceros positivos deJk(s/X), y que las eigenfunciones correspondientes son
(f>n(x) =Jk(\/Xr)c). Es posible demostrar que existe una sucesin infinita de esos ceros.
c) Demuestre que las eigenfunciones ^>n(x) satisfacen la relacin de ortogonalidad
Jo x()m(x)(j)n{x) dx = 0,
m ^n.
r.=1
y(l) = 0 ,
Las eigenfunciones de este problema son los polinomios impares de Legendre (frfx) =
P fx ) = x, <f>2(x) = P3(x) = (5x3 -3x)/2, . . . , (f)n(x) = P2n-\(x) , .. . correspondientes a los
eigenvalores Aj = 2 , = 4 3,. . . , Xn - 2n(2n - 1 ),. ..
a) Demuestre que
Jo ^m(x)(t)n(x) dx = 0 ,
m # n.
^ x ^
- x 2)y" - xy' + Ay = 0
(i)
- x 2y i2yJ = ( l - x 2y ll2y,
< x < 1.
(ii)
(iii)
- 1
*11.6
689
m * n
(,v
u r ? d ^ S r o fl? e n s e S e ? B S s e r
En este captulo el inters es extender el mtodo de separacin de variables desarrollado en
el captulo 1 0 hacia una clase ms amplia de problemas: a problemas que comprenden ecua
ciones diferenciales ms generales, condiciones en la frontera ms generales o regiones
geomtricas diferentes. En la seccin 11.4 se indic cmo tratar con una clase de ecuacio
nes diferenciales o condiciones en la frontera ms generales. Aqu, la atencin se concentra
en problemas planteados en varias regiones geomtricas, destacando aquellos que llevan a
problemas singulares se Sturm-Liouville, cuando se separan las variables.
Por su relativa sencillez, as como por la considerable importancia fsica de muchos pro
blemas a los que es aplicable, el mtodo de separacin de variables merece un lugar impor
tante en la teora y aplicacin de las ecuaciones diferenciales parciales.
Sin embargo, este mtodo en realidad tiene ciertas limitaciones que no deben olvidarse.
En primer lugar, el problema debe ser lineal, de modo que sea posible hacer intervenir el
principio de superposicin para construir soluciones adicionales al formar combinaciones
lineales de las soluciones fundamentales de un problema homogneo apropiado.
Como cuestin prctica, tambin debe ser posible resolver las ecuaciones diferenciales
ordinarias, obtenidas despus de separar las variables, de manera razonablemente conve
niente. En algunos problemas a los que en principio es posible aplicar el mtodo de separa
cin de variables, ste tiene un valor prctico muy limitado, debido a la falta de informacin
acerca de las soluciones de las ecuaciones diferenciales ordinarias que aparecen.
Adems, la geometra de la regin que interviene en el problema se sujeta a restricciones
ms bien estrictas. Por una parte, es necesario usar un sistema de coordenadas en el que se
puedan separar las variables y sustituir la ecuacin diferencial parcial por un conjunto de
ecuaciones diferenciales ordinarias. Para la ecuacin de Laplace existen alrededor de una
docena de esos sistemas de coordenadas; para la mayora de los lectores de este libro, proba
blemente slo sean conocidas las coordenadas rectangulares, cilindricas circulares y esfri
cas. Por otra parte, la frontera de la regin de inters debe constar de curvas o superficies
coordenadas; es decir de curvas o superficies sobre las que una de las variables permanezca
constante. Por tanto, al nivel elemental, se est limitado a regiones acotadas por rectas o
arcos circulares, en dos dimensiones, o por planos, cilindros circulares, conos circulares
o esferas, en tres dimensiones.
690
(1)
Se supondr que la membrana tiene radio unitario, que est fija rgidamente alrededor de su
circunferencia y que, inicialmente, ocupa una posicin desplazada independiente de la va
riable angular 6, a partir de la cual se libera en el instante t - 0. Debido a la simetra circular
de las condiciones iniciales y en la frontera, es natural suponer tambin que u es indepen
diente de G; es decir, que u es una funcin slo de r y t. En este caso, la ecuacin diferencial
(2 ) queda
0
La condicin en la frontera en r =
< r < 1,
t > 0.
(3)
es
w(l,r) = 0 ,
t 0,
(4)
0
0
< r<
< r^
1
1
(5 )
(6)
1 T"
'
(7)
*11.6
691
Como en el captulo 10,se considerarn todos los casos posibles para la constante de sepa
racin cr. Se encuentra que, para obtener soluciones acotadas no triviales quesatisfagan las
condiciones homogneas en la frontera y las iniciales es necesario tener a < 0. De donde,
se hace cr= - A2 con A > 0. Entonces, la ecuacin (7) da
r2R" + rR + X2r2R = 0,
(8 )
T " + X2a2T - 0.
(9)
Por tanto,
T(t) = /cj senXat + k 2 cos Xat.
(JO)
^dR
4 F + { + R 0>
(I1)
(1 2 )
(13)
La condicin de que u(r, t) sea acotada requiere que R permanezca acotada cuando r -> 0.
Como YQ(Xr) -> oo cuando r -* 0, es necesario elegir c2 = 0. Entonces, la condicin en la
frontera (4) requiere que
J 0 (A) = 0 .
(14)
n = 1, 2 , . . .
(15)
n = 1, 2 , ------
(16)
A continuacin se supondr que u(r, t) se puede expresar como una combinacin lineal
infinita de las soluciones fundamentales (15), (16):
00
u(r,t)=
n=1
\_knun(r, t) + cv(r, )]
oo
Z [M o (V )s e n
n=1
(17)
692
n=1
(18)
y
oo
ut(r,0 )= akJ0(nr) = 0.
n=1
(19)
K = 0,
Jo rf{r)J0(nr) dr
cn = -----------------------;
Jo
= 1 , 2,....
(2 0 )
r[J0M V dr
Por tanto, la solucin de la ecuacin diferencial parcial (3) que satisface las condiciones en
la frontera (4) y las condiciones iniciales (5) y (6 ), se expresa por
00
u(r, 0 = z
n= 1
(21)
Problemas
1. Considere la ecuacin de Laplace uxx + u = 0 en el paralelogramo cuyos vrtices son (0,
0), (2, 0), (3, 2) y ( 1 , 2). Suponga que, sobre el lado y = 2, la condicin en la frontera es
u(x, 2) = f(x) para 1 < x < 3 y que sobre los otros tres lados u = 0 (ver la figura 11.6.1).
a) Demuestre que no hay soluciones no triviales de la ecuacin diferencial parcial de
la forma u(x, y) = X(x)Y(y) que tambin satisfagan las condiciones homogneas en la
frontera.
b) Sean = x - \y, r = y. Demuestre que el paralelogramo dado en el plano xy se trans
forma en el cuadrado 0 ^ ^ < 2, 0 ^ q 2 en el plano ;q. Demuestre que la ecuacin
diferencial se transforma en
~ ur, + um = 0 .
Cmo se transforman las condiciones en la frontera?
c) Demuestre que en el plano jq la ecuacin diferencial no tiene soluciones de la forma
u(c, r\) = L/(c)K(q).
Por tanto, en el plano xy la forma de la frontera impide realizar una solucin por el
mtodo de separacin de variables, mientras que en el plano %r la regin es aceptable,
pero las variables en la ecuacin diferencial ya no pueden separarse.
2. Encuentre el desplazamiento u(r, t) en una membrana elstica circular vibrante de radio
uno que satisface la condicin en la frontera
h (1 , t) = 0 ,
0,
*11.6
693
ut(r, 0 ) = g(r),
< r<
en donde g{ 1 ) = 0 .
Sugerencia: la ecuacin diferencial que debe ser satisfecha es la ecuacin (3) del texto.
3. Encuentre el desplazamiento u(r, t) en una membrana elstica circular vibrante de radio
uno que satisface la condicin en la frontera
u( 1 , ) = 0 ,
t S: 0 ,
u,(r, 0)
= /(r ),
g(r),
0 < r< \,
en donde / ( 1 ) = <7 ( 1 ) = 0 .
4. La ecuacin de onda en coordenadas polares es
un +
(1
/r)ur +
(1
/r2)uee = a~2utt.
T" + /.2a2T = 0.
5. En las coordenadas cilindricas circulares r, 6, z definidas por
x = r cos 6,
y = r sen 6,
z = z,
694
Z" -
n 2)R = 0,
n 2@
0,
/ 2Z = 0.
0) = /(r),
z > 0,
0 < r < 1.
(l/r)iv + ( l / r 2)vgg + k 2v - 0.
0 " + 220 = 0.
0 < r <
1, t > 0,
0 < r < 1,
w (l, t) = 0,
t > 0.
*11.7
695
Demuestre que
co
u(r, r) = X cnJo(nr)e~*2"
n1
y - p sen 6 sen 0 ,
z - p cos 0 ,
+ (cot (j>)
0.
2) 0 = 0 .
La primera de estas ecuaciones es del tipo de Euler, mientras que la tercera est relacio
nada con la ecuacin de Legendre.
b) Demuestre que si u(p, 0, 0) es independiente de 0, entonces la primera ecuacin del
inciso a) permanece sin cambio, la segunda se omite y la tercera queda
(sen2 0)4>" + (sen
0)<6
=0.
c) Demuestre que si se define una nueva variable independiente 5 por 5 = cos 0, enton
ces la ecuacin para <> del inciso b) queda
(1
/ 2 0
JO
- s 2 ) ^ - - 2 .s-~ + ^2O = 0 ,
ds
- 1
ds
<.s< 1 .
0< 0 <
7T.
En la seccin 11.3 se afirm que con ciertas restricciones una funcin dada / puede desa
rrollarse en una serie de eigenfunciones de un problema con valores en la frontera de
Sturm-Liouville y que la serie converge a [f(x + ) + f ( x - )]/2 en cada punto del intervalo
696
abierto. En ciertas condiciones algo ms restrictivas, la serie converge a f(x) en cada punto
del intervalo cerrado. Este tipo de convergencia se denomina convergencia puntual. En esta
seccin se describe un tipo distinto de convergencia que es especialmente til para series de
funciones ortogonales, como las eigenfunciones.
Suponga que se da el conjunto de funciones <j>p <>2, . . . ,4>n que son continuas sobre el
intervalo 0 < x ^ 1 y satisfacen la condicin de ortonormalidad
Jo r(x) 0 ,.(x)<^-(x) dx =
|^ j
(1 )
en donde r es una funcin de peso no negativa. Supngase tambin que se quiere aproximar
una funcin dada/, definida sobre 0 ^ x ^ 1 , mediante una combinacin lineal de <j>v . . .
<j>n. Es decir, si
S(x) = a ^ f x ) ,
= i
(2 )
se desea elegir los coeficientes av . . . , a de modo que la funcin Sn sea la mejor aproxima
cin para/sobre 0 ^ x < 1. El primer problema que se debe enfrentar al realizar esto es
enunciar con precisin qu se entiende por mejor aproximacin d e /so b re 0 ^ x ^ 1 .
Hay varios significados razonables que puede asociarse a esta frase.
1.
Z Lh<l>i(Xj) = f ( x ),
= i
2.
j = 1 , . . . , n.
(3)
*11.7
697
hacerlo grande en el otro. Una manera de proceder es considerar en vez de ello la mni
ma cota superior9 de f(x) - S(x)| para x en 0 ^ x s 1 y, despus, elegir a{, .. ., an
de modo que se haga lo ms pequea posible esta cantidad. Es decir, si
En(a i , .. , an) = lub
|f(x ) - Sn(x)\,
0 < x<1
3.
(4)
entonces eljase av . a nde modo que se minimice En. Este enfoque es intuitivamente
atrayente y a menudo se aplica en clculos tericos. Sin embargo, en la prctica, suele
ser muy difcil, si no imposible, escribir una frmula explcita para En(av . . . , an).
Adems, este procedimiento tambin comparte una de las desventajas de la coloca
cin; a saber, al agregar un trmino adicional a Sn(x), es necesario volver a calcular
todos los coeficientes precedentes. Por tanto, con frecuencia no es til en los proble
mas prcticos.
Otra manera de proceder es considerar
/(a l5 . .. ,a ) =
(5)
Si r(x) = 1, entonces In es el rea entre las grficas de y = f(x) y y = Sn(x) (ver la figura
11.7.1). Entonces se pueden determinar los coeficientes ai de modo que se minimice
In. Para evitar las complicaciones que resultan de los clculos con valores absolutos, es
mejor considerar
K i a i, . . . , ) =
r(x)[/(x) - S(x) ] 2 dx
(6 )
9 La mnima cota superior (mes) es una cota superior que es menor que cualquier otra cota superior. La mes de
una funcin acotada siempre existe y es igual a su mximo si la funcin tiene uno. Sin embargo, recurdese
que una funcin discontinua puede no tener un mximo. En los problemas 2 a 6 se dan algunos ejemplos.
698
i = 1 , . . . , n.
(7)
Al escribir la ecuacin (7) y observar que dSn(x; a v . . . , an)/dai es igual a </>/*), se obtiene
=
Jo
~ s (x)]& (x) dx = -
i = 1,. . . , n.
(9)
Los coeficientes definidos por la (9) se llaman coeficientes de Fourier de / con respecto al
conjunto ortonormal (f>l <f>2, .. ., (f>n y la funcin de peso r. Como las condiciones (7) slo
son necesarias y no suficientes para que Rn sea un mnimo se requiere un razonamiento
separado para demostrar que Rn en realidad se minimiza si se eligen los amediante la (9).
Este razonamiento se describe en el problema 7.
Ntese que los coeficientes (9) son los mismos que los de la serie de eigenfunciones cuya
convergencia, en ciertas condiciones, se enunci en el teorema 11.3.4. Por tanto, 5rt(x) es
la n-sima suma parcial de esta serie y constituye la mejor aproximacin cuadrtica media
a f{x) que es posible con las funciones (f>v . . . (pn. De aqu en adelante se supondr que los
coeficientes ai de
se expresan por la ecuacin (9).
La ecuacin (9) es notable en otros dos aspectos importantes. En primer lugar, proporcio
na una frmula para cada apor separado, en vez de un conjunto de ecuaciones algebraicas
lineales para los av . . . , an, como en el mtodo de colocacin, por ejemplo. Esto se debe a
la ortogonalidad de las funciones base <pv . . . , (>n. Adems, la frmula para los a es
independiente de n, el nmero de trminos en Sn(x). El significado prctico de esto es el
siguiente: Supngase que, para obtener una mejor aproximacin para/, se desea usar una
aproximacin con ms trminos, por ejemplo k trminos, en donde k > n. Entonces, no es
necesario volver a calcular los n primeros coeficientes de Sn(jc). Todo lo que se requiere es
calcular, a partir de (9), los coeficientes an +v . . . , ak que surgen debido a las funciones base
adicionales <f>+v . . . , <f>k.
Por supuesto, si /, r y las (f)n son funciones complicadas, puede ser necesario evaluar las
integrales por procedimientos numricos rutinarios.
Supngase ahora que existe una sucesin infinita de funciones <f>v . . . , (f>, . . . , que son
continuas y ortonormales sobre el intervalo 0 ^ x ^ 1. Supngase adems que, cuando n crece
sin cota, el error cuadrtico medio Rn tiende a cero. En este caso, se dice que la serie infinita
OO
Z A M
=i
converge en el sentido cuadrtico medio (o, de modo ms sencillo, en la media) a f(x). La con
vergencia en la media es en esencia un tipo distinto de convergencia al de la convergencia
puntual que se ha considerado hasta ahora. Una serie puede converger en la media sin conver
*11.7
699
ger en cada punto. Esto es geomtricamente plausible porque el rea entre dos curvas, que
se comporta de la misma manera que el error cuadrtico medio, puede ser cero aun cuando
las funciones no sean las mismas en todos los puntos; pueden diferir sobre cualquier con
junto finito de puntos, por ejemplo, sin afectar el error cuadrtico medio. Es menos eviden
te, pero tambin es cierto, que aun si una serie infinita converge en todo punto, puede no
hacerlo en la media. De hecho, el error cuadrtico medio puede incluso volverse no acota
do. Un ejemplo de este fenmeno se da en el problema 1.
Supngase ahora q u e se quiere conocer qu clase de funciones, definidas sobre 0 < jc < 1,
se pueden representar como una serie infinita del conjunto ortonormal <f>, i = 1 , 2 . . . . La
respuesta depende de qu tipo de convergencia se requiere. Se dice que el conjunto 4>{, . . . ,
4>n es completo con respecto a la convergencia cuadrtica media para un conjunto de fun
ciones
si para cada funcin / en
la serie
co
f{x ) =
i= 1
a < k (x ),
0)
con coeficientes dados por la ecuacin (9), converge en la media. Existe una definicin
semejante para la complecin con respecto a la convergencia puntual.
Ahora los teoremas relacionados con la convergencia de series como la de la ecuacin (10)
se pueden volver a enunciar en trminos de la idea de complecin. Por ejemplo, el teorema
11.3.4 se puede reenunciar como sigue: las eigenfunciones del problema de Sturm-Liouville
- [ P M / T + q[x)y = Ar(x)y,
qyO) + a2y'{0) = 0,
0 < x < 1,
b Yy ( 1) + b2y '(\) = 0,
(11)
( 12)
son completas con respecto a la convergencia puntual ordinaria para el conjunto de funcio
nes que son continuas sobre 0 ^ x ^ 1 y tienen una derivada seccionalmente continua all.
Si la convergencia puntual se sustituye por convergencia en la media, entonces el teorema
11.3.4 puede generalizarse considerablemente. Antes de enunciar este teorema acompa
ante del 11.3.4, es necesario definir qu se entiende por una funcin cuadrticamente
integrable. Se dice que una funcin / e s cuadrticam ente integrable sobre el intervalo 0
^ x < 1 si tanto / c o m o / 2 son integrables10 sobre ese intervalo. El siguiente teorema es
semejante al 11.3.4, excepto en que comprende la convergencia en la media.
Teorema
11.7.1
Las eigenfunciones <}>l del problema de Sturm-Liouville ( 1 1 ). (12) son completas con
respecto a la convergencia en la media para el conjunto de funciones que son cuadrticamente integrables sobre 0 < .v 1 . En otras palabras, dada cualquier funcin cuadrti
camente integrable /, la serie ( 1 0 ), cuyos coeficientes estn dados por la ecuacin (9),
converge a / ( x) en el sentido cuadrtico medio.
10 Para la integral de Riemann usada en clculo elemental, las hiptesis de que f y f 2 sean integrables son
independientes: es decir, existen funciones tales q u e /e s integrable p e r o /2 no lo es e inversamente (ver el
problema 8). Una integral generalizada, conocida com o integral de Lebesgue, puede definirse con la propie
dad (entre otras) de que si f 2 es integrable, entonces necesariamente / tambin es integrable. El trmino
cuadrticam ente integrable se volvi de uso comn en relacin con este tipo de integracin.
700
n=1
n= 1
(13)
en donde
K = Jo f(x)(t>(x) dx = y f l
(14)
(15)
/ ( - / ) - / ( 0
(16)
que se consider en el ejemplo 4 de la seccin 11.3. Las eigenfunciones del problema (15),
(16) son (f>n(x) = eos(nnx/l), para n = 0 , 1 , 2 , . . . , y i/n(x) = sen(nnx/l), para = 1 , 2 , . . . .
S i/e s una funcin dada cuadrticamente integrable sobre - / < x < /, entonces su desarro
llo en trminos de las eigenfunciones (f>n y y/n es de la forma
o
/(* ) = y +
en donde
f
U
nnx
i
nnx\
eos + h sen J ,
(17)
*11.7
701
Este desarrollo es exactamente la serie de Fourier para / que se analiz en las secciones
10.2 y 10.3. Segn la generalizacin del teorema 11.7.1, la serie (17) converge en la media
para cualquier funcin cuadrticamente integrable /, aun cuando / pueda no satisfacer las
condiciones del teorema 10.3.1, que aseguran la convergencia puntual.
Problemas
iw m m B m m m m m m
s n( x ) ] 2
dx = ^ ( 1 - e "),
S "( x ^ 2
dx = 2 fiT T
de donde, Sn(x) converge a/(x) en la media. Demuestre tambin que Sn(x) no converge
a /(x) puntualmente en todo 0 ^ x < 1. Por tanto, la convergencia en la media no
implica convergencia puntual.
En cada uno de los problemas 2 al 6 encuentre la mnima cota superior de la funcin dada
sobre el intervalo dado. Tambin determine si la funcin tiene un mximo sobre el intervalo.
2-
4- /(x) =
6.
<x<
x= 1
0
f(x) =
/(x) =
1 + X2
l/x,
0,
< x < oo
0 < x<
x=0
3- f(x) = x,
x,
2,
5. f(x) =
<x<
<x<
<x<
1
2
7. Suponga que las funciones (f>v . . . , <j>n satisfacen la relacin de ortonormalidad (1) y que
una funcin / dada se va a aproximar por Sw(x) = c ^ f x ) + + cn<>n(x), en donde los
coeficientes ci no son necesariamente los de la ecuacin (9). Demuestre que el error
cuadrtico medio Rn dado por la ecuacin (6 ) puede escribirse en la forma
Rn = f 1r(x)f2(x) dx - af + (c - a)2,
i=i
i=i
en donde los ai son los coeficientes de Fourier dados por (9). Demuestre que Rn se
minimiza si ci = a para cada i.
702
8.
r, .
* ~ 1/2>
< x < 1,
x = 0.
a) 863 /W - {o,
Demuestre que }q f(x) dx existe como integral impropia, pero que |q f 2(x) dx no existe.
b)
9.
Sea
f(x) =
1,
1 ,
x racional
x irracional
Demuestre que jj, f 2(x) dx existe, pero que JJ, f(x) dx no existe.
Suponga que se desea construir un conjunto de polinomios / 0 (x), f^x), f 2(x), . ,
f k(x) , . . . , en donde el grado de/^(x) es k, que sean ortonormales sobre el intervalo 0 s
x ^ 1. Es decir, el conjunto de polinomios debe satisfacer
(fj, fk) =
fj(x)fk(x) dx = Sjk.
= 1
de Bessel.
x
d) Demuestre que
= 1
lm Rn = Jq r{x)f2(x)dx ~ ^ a 2.
Bibliografa
703
e) Demuestre que
a ^ f x ) converge a f(x) en la media si y slo si
=i
/i
00
J0 r(x)f2(x) dx = af.
Este resultado se conoce como ecuacin de Parseval.
En los problemas 12 a 14 sean (f)v f>2, . . . , (f>n, . . . , las eigenfunciones normalizadas del
problema de Sturm-Liouville (11), (12).
12. Demuestre que si an es el n-simo coeficiente de Fourier de una funcin cuadrticamente integrable /, entonces lmf|_>aj an = 0 .
Sugerencia: aplique la desigualdad de Bessel, problema 11 b).
13. Demuestre que la serie
<f>i(*) + (f>2(x) + + cf)n(x) +
no puede ser la serie de eigenfunciones de ninguna funcin cuadrticamente integrable.
Sugerencia: ver el problema 12.
14. Demuestre que la serie
j,
iM -i
<M*) ,
,
,
.
T=~ + -!---- J=- +
V2
yn
BIBLIOGRAFA
Los libros siguientes se mencionaron en el texto en relacin con ciertos teorem as sobre los problemas de
Sturm -Liouville:
Birkhoff, G, y Rota, G. C., O rdinary D ifferen tial E qu ation s (4a ed.) (N ew York: W iley).
Sagan, H ., B oundary an d Eigenvalue P roblem s in M ath em atical P h ysics (N ew York: W iley).
Weinberger, H., A F irst C ou rse in P a rd a l D ifferen tial E qu ation s (N ew York: W iley, 1965)Yosida, K., L ectu res on D ifferential In tegral E qu ation s (N ew York: W iley-Interscience).
L os siguientes libros son fuentes convenientes de datos num ricos y grficos sobre las funciones de
B essel y de Legendre:
Abram owitz, M ., y Stegun, I. A. (eds.), H an dbook o f M ath em atical F unctions (N ew York: D over).
publicado originalm ente por la National Bureau o f Standards, W ashington, D. C., 1964.
Jahnke, E. y Em de, F., Tables o f Functions with F orm u lae an d Cu rves (Leipzig: Teubner, 1938); reim preso
por Dover, N ew Y ork.
L os siguientes libros tambin contienen mucha informacin acerca de los problem as de Sturm -Liouville:
C ol, R. H., Theory o f O rdinary D ifferen tial E quations (N ew York: Irvington).
Hochstadt, H., D ifferen tial E quations: A M odern A pproach (N ew York: H olt, 1964); reim preso por D over,
N ew York.
M iller, R. K. y M ichel, A. N ., O rdin ary D ifferen tial E quations (N ew York: A cad em ic Press).
Tricomi, F. G., D ifferen tial E quations (N ew York: Hafner).
1 .
4.
15.
18.
2 1.
24.
33.
35.
37.
38.
39.
40.
CAPTULO 2
2. y = ce2x + x 3e2x/3
4. y = (c/x) + (3 cos 2x)/4x + (3 sen2x)/2
6 . y = (c x cos x 4- senx)/x 2
8.
y = (arctan x 4- c)/(l + x 2) 2
1 0 . y = (x2 \)e~2x/2
1 2 . y = (senx)/x 2
14. y = x~ 2 [(7t 2 / 4 ) 1 x cos x 4- senx]
16. y = (x 1 4- 2e~x)/x, x ^ O
18. y -> 1 cuando x -oo
20.
y - O cuando x -+ oo
ema 2.
27. Ver el problema 4.
y = (c 4- senx)/x cos x
y = (c 2x cos x 4 - 2 senx)cos x
y = (3x2 4x 4- 6 4- x 2 )/12, x > O
y = (2x + 1 7r)/senx, O < x < n
y (2x + 7r)csc x 2 cos x, n < x < O
. y = e x f*
Jo
e r dt,
.
+ 2
oo < x <
oo
2.
4.
6.
8.
10 .
12
y= (c cos x)/x 3
y= [c 4 (x - l ^ J / x 2
y= x ~ V + \ - ) , x > O
y= x _2(senx x cos x), x > O
y=
(x3 4- x 4 - l)/x(x 4- 2 ),y=
-^ (1
<x
< 0
706
13.
15. y = ex + 2 ^ t2\ lmo y = 0 para toda c, pero y", y ' ", . . . , todas -* oo cuando x -> 0
c+senx
foo, c # 0
1 Px
y,(x) = ;
p (x )
26. a)
b)
31.
\ p ( t ) 2 Jj*
y 2(x) =
p(s)g (s) d s
jU (x)
p {s) d s + c
3y2 - Ix2 = c; y = 0
2. 3y2 -21n 1 + x 3 = c;x i 1 - l , y = 0
y - 1 + cos x = c si y = 0; tambin y = 0; en todas partes
arctany - x - x 2/2 = c; en todas partes
2 tan 2y - 2x - sen 2x = c si cos 2y 0;tambin y = (2 + 1)^/4 para cualquier entero n\
en todas partes
6 . y = sen[lnx + c] si x + 0 y y < 1 ; tambin y = 1 ; x ^ O y y < 1
7. y 2
- x2 + 2(ey - e~x) = c;y + ey = 0
8 . 3y + y 3 - x3 = c;
en todas partes
20.
v= - x + -----, lnlcx + d\ + k;
c
c~
# 0 , ex + d ^
c
ad be
,.
,
=
- v H----- s ln av + b + k: a ^
a'
cr
2 2 . |y + 2 x|3|y - 2 x| = c
2 1
. x
0,
av+b^ 0
2 . x 2 + y2 < 1
4. x + y > 0 o x + y < 0
707
5. 1 x 2 + y2 > 0, o
1 x 2 + y2 < 0,
6 . En todas partes
8. x ^ nn para n 0, + 1, 2, . . . ;
9. y =
4x2
yo ^ 0 ;
x ^ 0, y
7. y ^ 0, y 3
y ^ 1
|x| < |y0|/2
y ^ (4/3)3/2= 1.5396
N = 0 es inestable
2. N = -alb es estable, N = 0 es inestable
iV = 1 es estable, N = 0 y N =2 son inestables
N = 0 es inestable
5. /V = 0 es estable
6 . N = 0 es estable
c) N= [N0 + (1 -JV0)r]/[l + (1 - N 0)kt]
8 . N= 1 es semiestable
N = -1 es estable, N = 0 es semiestable, N = 1 es inestable
N = -1 y N = 1 son estables, /V = 0 es inestable
708
20
t -*
oo
t -* cG
a) 50.4 m
b) 5.25 s
2. a) 47.3 m
b) 5.14 s
a) xm= vl/2g
b) tm = v jg
c) t = 2v0/g
v = (mg/k) + (t>0 mg/k)e~ktlm; v = mg/k
r = (m ln 10)//c
a) v = 5(1 c _0 ,2 t)pie/s
b) v = 5 pie/s
a) 176.7 pie/s
b) 1074.5 pie/s
c) 15 pie/s
d) 256.6 s
12. a)
c)
13. a)
14. a)
. x2 + 3x + y 2- 2 y = c
3.
5.
7.
9.
11.
x 3 x2y + 2x + 2y3 + 3y = c
ax2 + 2bxy + cy2 k
ex sen y + 2y eos x = c; tambin y = 0
e^' eos 2x + x 2 - 3y = c
No es exacta
2.
No es exacta
4. x 2 y 2 + 2x_y = c
6 . No es exacta
8 . No es exacta
10. y ln x + 3x2 - 2y = c
1 2 . x2 + y 2 = c
p C tl
709
J N(x, y) dy + J
19.
21.
24.
26.
28.
29.
31.
M(x, y) -
J Nx{x, y) dy
2xy
+ X2 = C
dx
20. ex sen y + 2y cos x = c
22. x2e*sen y = c
25. //(x) = e3x; (3x2y + y3)e3x = c
27. /z(y) = y; xy + y cos y - sen y
0
30. /(y) = y2; x4 + 3xy + y4 = c
2.
1. y = cx + x ln|x|
4.
3. arctan(y/x) ln|x| = c
6.
5. |y x| = c|y 4- 3x|5
8.
7. 2x/(x + y) = ln c|x + y|
9. a) |y - x| = c|y + x|3
b) |y x + 3| = c|y +
11.
10. |y + x + 4| |y + 4x + 13p
12. x2y2 + 2x3y = c
15.
y = cx2
x2 + y2 - c x 3 = 0
|y + x| |y + 4x|2 = c
x/(x + y) + ln|x| = c
x + lp
2(x 2)/(x + y 3) = ln c|x + y 3
a) No
b) S c) S d) No
1.
3.
5.
7.
9.
11.
13.
15.
17.
19.
y = (c/x2) + (x3/5)
2. arctan(y/x) ln V*2 + y2 = c
4. x = cey + yey
x2 + xy 3y y3 = 0
x2y + xy2 + x = c
6. y = x -1(l - e l ~x)
8. y = (4 + cos 2 cos x)/x2
(x2 + y2 + \)e~y2 = c
10. (y2/x3) + (y/x2) = c
x 2y + x + y2 = c
12. y = ce~x + e~x ln(l + ex)
x3/3 + xy + ey = c
2(y/x)1/2 ln|x| = c
14. x2 + 2xy + 2y2 = 34
16. (2/\/3)arctan[(2y x)/>/3x] ln|x| = c
y = c/cosh2(x/2)
18. y = cx~2 x
y = ce3x e2*
20. ex + e~y = c
3y 2xy3 lOx = 0
22. y3 + 3y x3 + 3x = 2
21. e -y/x + ln|x|
1
-e
23. - = x r-dx + cx; tambin y = 0
24. sen2 xsen y = c
y
J x
25. x2/y + arctan(y/x) = c
26. x2 + 2x2y y 2 = c
27. sen x cos 2y |sen 2 x = c
28. 2xy + xy3 x3
29. 2arcsen(y/x) ln|x| = c
30. xy2 - ln|y| = 0
31. x + ln|x| + x _1 + y 2 ln|y| = c; tambin y = 0
32. x3y2 + xy3 4
33. b) x = j G' ( p) / p d p
34. x + e~y = c
36. a) y = x + (c x)_1
b) y = x _ 1 + 2x(c x2)- 1 c) y = senx + (c cos x jsenx)~1
37. a) v [x() + 6]u = 6
b) v = [6 J p ( t ) d t + c ] l p { t ) ,
p ( t ) = exp[ (a2/2) 6r]
38. a) dy/dx = 2y/x
b) dy/dx = x/2y
c) x2 + 2y2 = c
39. a) y2x2 = c b) x2 + (y c)2 = c2 c) x y = c(x + y)3 d) x2 2cy = c2; c > 0
710
40. a) y 3x = c
41. y b = c(x a)
b) ln y/x2 + y2 + arctan(y/x) = c, or r ke 9
42. (x 2)2 4- y2 = 9
43. x = cy2
44. En seis meses; $4 millones. Al cabo de slo un ao, la fortuna se vuelve acotada.
45. b) {h/a)yjk/<xn; s
c) k/a < na2
46. b) k2/2g(cta)2
47. b) W = [W/3 + (a/3)]3
48. Aproximadamente 2.14 aos a partir de ahora.
Seccin 2.11, pgina 111
1.
3. <%(x) =
k= i
lm <f)n(x)= e2x - 1
k.
n-*co
" lVbc*
4. 4>n{x) = ----; lm 4>(x) = e x - 1
*= 1
5. <j>{x)
7.
Kl
n- oo
X 2k~ ^
- -
k= i 1 3 5 (2x 1)
<Mx) = y ;
<M*) = y + y y
6. (f)n{x)
x 3k_ 1
-
k= i 2 5 8 (3k 1)
x4
. .
x4 3x7
3x1 0
x 13
>i(x) = x; (>2{x) = x - ; 0 3(x) = x - + - - - +
4
4 4 - 7 16 *10 64 - 13
Seccin 2.12, pgina 121
b) 1.223%
13. 9.73%
c) 3.5643
16. b) u - - oo as n - oo
e) 3.5699
1. y = c,ex + c2e~3x
2. y = cxe~%+ c2e~2x
3. y = cxexl2 + c2e_x/3
4.~y = cxex2 + c2ex
5. y = cx + c2e~Sx
6. y = cye3xl2 + c2e~3x/2
7. y = cl exp[(9 + 3>/5)x/2] + c2 exp[(9 3v?)x/2]
8. y = cx exp(l + y3)x + c2 exp(l V3)x 9. y ex; y -* oo cuandox -* oo
10. y = e~x \e ~ 3x\ y - Ocuando x -> oo 11. y = 12ex/3 8ex/2; y co cuando x -* oo
12. y = 1 e ~3x; y
1cuando x -> oo
711
y = iV 9<x !) + w e* ^ y
00 cuando x -* oo
y = e(x+2)l2 + e~(*+2)/2; y -> oo cuando x -> oo
a= -2
16. P = 1
y = CjX^ 1 + c2 + ln x
18. y = Cj ln x + c 2 + x
y = (l/k)ln|(k x)/(k + x)| + c2 si cx = k2 > 0; y = (2/k)arctan(x/k) + c2 si
Cj = k2 < 0 ;y = 2 x ~*+ c2 si c, = 0 ; tambin
y |(x 2c j y / x + cx + c2; tambin y = cSugerencia: fi(v)
= i T 3 es un factor integrante.
y = cle~x + c 2 xc_JC
cfy = CjX ln|l + Cjx| + c2 si Cj ^ 0 ; y = jx 2 + c2 si Cj = 0 ; tambin y c
y2 = CjX + c2
24. y = ^senx + c2) = k, senx + fc2 cos x
|y 3 2^y + c2 = 2x;tambin y = c
26. x + c 2 = (y 2cj)(y + c , ) 1/2
y ln|y| y + cty + x = c2;tambin y = c 28.= (x + c2) 2 + Cj
y = f(x + 1)3/2 3
30. y = 2(1 x ) 2
y = 3 ln x \ ln(x2 + 1) 5 arctan x + 2 + f l n 2 + f 7t
y = ^x 2 + |
33. y" y = 0
34. y" 4- y = 0
(1 x cot x)y" xy' + y = 0
y" 2y' + y = 0
37. x 2 y" 2xy' + 2y = 0
38. y" y = 0
1. 2e
5. e 2x
9. 0 < x < 4
14.
16.
20.
21.
22.
2. 1
6. 0
10. 0 < x <
oo
La ecuacin es no lineal
15. La ecuacin es no homognea
19. 5 W(f,g)
18. xex + cx
17.
3xe2*
+
ce2x
No
4(x cos x -- sen x)
yj(x) = je 2x + | ex, y2(x) =
2x + e x
3<jc- 1) + i g - ( x - l )
+ \e (x J), y2(x) =
l i W = ~ \ e 3{x
24. S
23. S
28. S, y =
30. S, y =
c ,< r
*2/2 f* c '2/2 dt
Jx0
c2e~x2/2
c r ^ d t + c2
J* o
26. S
25. S
29. No
/x(x) = exp
1 cos x \ ,
- + dx
X
33.
35. p xp = 0
37.
4. x2c*
8. oo < x < 1
12. 2 < x < 3n/2
3. e ' 4*
7. 0 < x < oo
11. 0 < x < 3
I.
4.
7.
9.
II.
Independiente
2. Dependiente
3. Independiente
Dependiente
5. Dependiente
6. Independiente
Independiente; W no siempre es cero
8. Independiente; W no siempre es cero
W(Cly v c2y2) = Cc2W(yv y2) * 0
10. W(y3, y4) = - 2 W(ylt y2)
ai2 a2bt # 0
13. cx2ex
14. c|cos x|
712
16.2/25
1.
2.
4.
5.
6.
7.
9.
11.
13.
15.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
29.
31.
33.
35.
1. y = Cyex + c2xex
3. y = cte~xl2 + c2e3x/2
5. y = cex eos 3x + c2ex sen3x
7.
9.
11.
13.
18.
20.
22.
24.
2. y Cye~xl3 4- c2xe~x/3
4. y = Cye'3xl2 + c2xe~3x/2
6. y = cte3x 4- c2xe3x
y = Cye~xl4 + c2e~4x
y = Cye2xl5 + c2xe2xl5
y = 2e2x3 lx e 2x/3
y = e x/3 eos 3x + fe x/3 sen 3x
y2(x) = x 1
y2(x) = x ~1 ln x
y2(x) = eos x2
y2(x) = x1/4e_2'/x
8.
10.
12.
14.
19.
21.
23.
25.
y = Cye'3x/* 4- c2xe~3x/4
y = Cye~x/2 cos(x/2) 4- c2e
y 2xe3x
y = 7e_2(x:+1) 4 - 5xc_2(x +
y2(x) = x~2
y2(x) = xex
y2(x) = x
y2(x) = x _ 1/2 eos x
29. y2(x) = x _ 1 ln x
31. y2(x) = x
34. b) y0 + (a/6)y
37. y = CyX~112 4- c2x ~1/2 ln x
2W exP
X
y. g
1
y2(*) = yx) JX
x0 i'i
dt
30. y2(x) = eos x2
32. y2(x) = x~ 1/2 eos x
36. y = CyX2 + c2x 2 ln x
713
Y(x) = ex
2. Y(x) = \xe~x
3. Y(x) = x2e~x
4. Y(x) = 2x2exl2
y = Cj cos x 4- c2 senx (cos x)ln(tan x 4- sec x)
y = c, cos 3x 4- c2 sen3x 4- (sen3x)ln(tan 3x 4- sec 3x) 1
y = cxe~2x 4- c2xe~2x e~2x ln x
y = cx cos 2x 4- c2 sen 2x 4|(sen2x)ln sen 2x fx cos 2x
y = Cj cos(x/2) 4- c2sen(x/2)
4- xsen(x/2) 4- 2[ln cos(x/2)]cos(x/2)
y = cxex 4- c2xex \e x ln(l 4- x2) 4- xex arctan x
y = cxe2x 4- c2e3x + J [e3(x-,) e2 (x-,)] 0 () dt
y = c 1 cos 2x 4- c2 sen 2x 4- 2 J [sen2(x tX\g(t) dt
Y(x) = i + x2 ln x
14. Y(x) = - 2 x 2
15. Y(x) = (x - \)e2x
Y(x) = -i(2 x - \]e~x
17. Y(x) = x2(ln x)3
18. Y(x) = - f x 1/2 cos x
714
20.
23.
F(x) x
1/2
Jt
3 /2 sen(x
t)g(t) dt
24. y = (b a)
f x[eh(x
vJtO
ea(x l)^g(t) dt
2. u = 2 cos( 27i/3)
1.
4.
6.
78.
2sen8sen
2. 2sen(/2)cos(13f/2)
3. 2 cos(3nt/2)cos(nt/2)
2sen(7r/2)cos(f/2)
5 . u" + 256w = 16 cos 3/, m(0) = 5, h'(0) = 0, u en pie, t en s
u" + 10' + 98w = 2sen(f/2), (0) = 0, u'(0) = 0.08, wenm, fe n s
a) m=
cos 16 +
cos 31
b) 0 0 = 16 rad/s
a) u = (160/153281)[ cos(r/2) + ^sen(/2)]
b) co = Ay3 rad/s
9. u = ||-(cos It - cos 8 r) =
sen(/2)sen(15/2) pie,
t en s
715
Fo
a) u =
m(a)q (o2)
eos a)nt +
n/4,
3n/8s
Fo
m(ct)Q (jo2)
eos oot
Uq
Fq
b) u = sen oj0 h =
r- (eos o)t eos co0t)
(o0
m(o)Q (o)
i \
b)
m{o)Q o o )
, y<Fo
= U0 + - y - ,
C,
eos co0t h
7o_
2mp
FqUQ
pA2 2m
yaoF0
c) c,
2m
m(aol oo2)
m(co w2)
Uc , 7o ,
h -------1------ry
p
2mp pA 2m
(F0/m)( sen )>
0 < t <7i
(F0/m)[{2n t) 3 sen ],
n < t <2n
d) c, = u0 +
yooF0
C2
m(ooo a>2)
18.
C A P T U L O 4
4(F0/m)sen,
2n < t < oo
0 ( 0 = O -V 4000*- 4e~1000' + 3) coulomb, / en s, 0(0.001)= 1.52 x 10~6;
0(0.01) = 3 x 10-6;
0 (0 -* 3 x 10-6 cuando t -+ oc
1.
3.
5.
6.
7.
10.
13.
17.
21.
oo < x < oo
2. x > 0 o x < 0
x > l , o 0< x < 1, o x < 0
4. x > 0
. . . , 3n/2 < x < n/2, n/2 < x < 1, 1 < x < n/2, n/2 < x < 3rc/2,...
oc < x < 2,2 < x < 2, 2 < x < o o
y'" = eos x
8. y'" + y' = 0
9. y'" 2y" y' + 2y = 0
x3y"'3x2y" -l- 6xy' 6v = 0
11. y'" 4- y' = 1
12. yiv y" = 0
1
14. 1
15. 6e~2x
16.
6x
18. 6/x
19. sen 2 x = yg(5) \ eos 2x
a) a0[n(n l)(n 2) 1] + a^nin 1) 2] x + + ax"
b) (a0r" + a1rn~1 + + a) <?x
c) ex, e~x, e2x, e~2x\ s, W(ex, e~x, e2x, e~2x) # 0, oo < x < oc
25. y = c,e* + c2x + c2xex
26. y = CjX2 + c2x3 + c3(x + 1)
^/2g[(/4) + 2m]
2 g[*2,t/3) + 2m1tl
2 g ( 1l n /6 ) + 2m n]
7. 1, i( - 1 + iV3), i ( - 1 - i>/3)
9. 1, /, - 1 , - i
g H n + 2 m it)
+ 2mn]
716
11.
13.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
24.
27.
28.
29. Estable
32. No estable
30.
33.
No estable
No estable
31. No estable
34. Estable
1. y = cxex
4 c2xex 4 c3e ' x 4 \xe~x 4 3
2. y = cxex
4 c2e~x 4 c3 cos x 4 c4 senx
3x ^ xsenx
3. y = cxe~x 4 c2 cos x 4 c3sen x 4 \xe~x 4 4(x 1)
4. y = c,
4 c2ex 4 c3e~x 4 cos x
5. y = cx
4 c2x 4 c3e~2x 4 c4elx - \e x - ^ x 4 -fex2
6. y = c
cos x 4 c2 senx 4 c3x cos x 4 c4x senx
4 3 4 9cos2x
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
y = cx
xn
V3 \
x4
y = ct
4 c2x 4 c3x 2 4 c4e~x 4 20sen2x 4 ^ c o s 2x
y = ^ (1
cos 2x) 4 g x 2
y = (x
4)cos x (f x 4 4) sen x 4 3x 4
4
y = 1 4 i( x 2 4 3x) xe*
Y(x) = x(/40x 3 4 A xx 2 4 A 2 x 4 A3) 4 Bx2ex
Y(x) =
x (/l0x 4 A x)e~x 4 B cos x 4 Csen x
Y(x) =
Ax2ex 4 B cos x 4 C sen x
Y(x) = Ax2 4 (B0x 4 B x)ex 4 x(C cos 2x 4 D sen2x)
Y(x) =
x (4 0x 2 4 A Xx 4 A 2) 4 (B0x 4 Bx)cosx 4(C0x 4 C,)senx
Y(x) =
Aex 4 (B0x 4 Bx)e x 4 xe~x(C cos x 4 D senx)
0 = a0, t = a0ccn 4 axocn~ 1 4 4
xx 4 a
2. Y(x) = x2/2
4. Y(x) = x4/ 15
717
C A P T U L O 5
1. p = 1
5. p = \
3. p = oo
7. p = 3
2. p = 2
6. p = 1
oo ( _ 1)nx2n+l
4.
8.
oo v-n
9. ) ^
, p = oo
=o (2n 4- 1)!
11. 1 4- (x 1), p = co
00
x 1)"
13. E ( - i r
- L, p =
n=1
U
10. E ^
P =
n=0 ni
12. l - 2 ( x 4 l ) 4 ( x 4 l)2,
14. y ( - i ) X
n=0
p= 1
15. E *"> p = i
n= 0
n=0
17. y' = 1 4- 22x 4- 32x2 4- 42x3 4- 4- (n 4 l)2x" 4- - - y" = 22 4- 32 2x 4- 42 3x2 +' 52 4x3 4 - " 4 (n 4 2)2(n 4- l)x" 4-
18. y = a + 2a2x + 3a3x 2 4- 4<a4x 3 4- + ( + l)fln+ 1X" + '
= E naxn 1 = E (* + I R + i*"
n1
n=O
= n(n n=2
l)anxB~2 =
E (n + 2)(n +
n=O
l)an+2x"
a0e~2x
24. a = (2)Ba0/n!, = 1, 2 , .. .;
a A .T
a
(n 4- 2)(/i + 1)
. . ,
X X
y i W = 1 + 2[ + 4 j - + 6 !' +
2
v 4
v 6
E 7TT =
n = o (2n)l
3
X5 X7
y2(x) = x + 3 [ + 5 [ + t[ +
= E= o
co sh *
= senh x
( 2 n + 1)!
n 4- 2
X2
X4
X6
yiW = 1+ T + F 4 + 2 ^ 6 +
X3 X 5
X7
y2(x)
=
x
^
t
~
2
3 3-5
3 -57 7
-77 +
3. (n 4-2)an+2 - a+1 - a = O
oo y
2n
A>
rp
= n o T r f.
* 2Bn!x2B+1
(2n+l)!
oo
718
k2an
4. a+a. -
rri
a2 ^3
{n 4- 4)(n 4- 3)
k2x4
k4x s
k6x 12
yi(x) 1 3 -4 + 3 4 7 l 8 ~ 33-44--77- 8 - 11 - 12
( - 1 )m+l(k2x4)m+
1 + 1 3 4 7 8 (4m + 3)(4m + 4)
k2x 5
k4x9
k6x l 3
y 2(x) x 4 . 5 + 4 5 8 -9
9 ~ 4 - 5 8 - 9 112 - 13
( - 1 )m+l{k2x4)m+l
I
1 + m? 0 4 5 8 9 (4 m + 4)(4# n 4- 5)J
Sugerencia: Haga n
4m en la relacin de recurrencia, m
1, 2, 3 , . . . .
(n2-2n + 4)a
^ ^
a* - - a' a>~
^ l(x ) =
7.
1 -
2+
4 - 3V 6 +
x3
x5
x7
y 2{x) = x - - 4- - -
2
8-
y 2W
an+2 a{n + 1 ) , n 0, 1, 2 , . . .
x2
x4
x6
J 'i W - 1 - y + J 7 J - ! . 3 . 5 + "
2-4
2-4-6
= x -
'
TgoX
5-
TX
7+
(- l) " x 2n
1+
nE
13
(2n -
1)
(- l) " x 2n+1
=x+ X
an + 2 = - [ ( n + l ) 2an+1 + a +
3+
=! 2 4 6 (2)
4- l)(n + 2),
n = 1, 2 , . . .
2 = (o + <*i)/2
l)an
9.
l)2
l)3
l)4
X3
X5
, * V , 5
6
24 432
2
1, 2 , . . .
13^
x7
x 2n+1
- - - - - 4(2w _ 1)(2/J + jj + -
0; n = 0, 1, 2 , . . .
,.<,
16
! 3 5 - - - (2n 1) 2n
3 " - 2 - 4 ( 2 b)
.
2 - 4 - (2 b)
-4 4 3 -
jM*)
,2 .
n 0, 1, 2 , . . .
n = 0, 1, 2 , . . .
....................... 3 - 5 (2n 4- 1)
719
x3
x5
x1
4 6 (2n + 2)
^ X) = X - T + 2 0 ~ 2 I + +
14.
2"(2n + 1)1
+ "
oo y2n oo
2n+l
> 6 .,= - 1 + 3* + ^
17.
19.
y = 4 x 4x2 4- | x 3 4-
18. y = 3 4- 2x x2 | x 3
y t(x) = 1 - i(x - l)3 - * ( x - l)4 +
A (x - l)6 +
y 2(x) = (x - 1) - i( x - l)4 - io(x - l)5 4- Js(x - l)7 4-
.
i
2 , W - 4) 4 A ( A - 4 ) ( A - 8 ) 6 '
21. a) y i(x) = 1 - x 2 4- - x4
x6 4-
A- 2 3
(A -
2)(A - 6) 5
7 ,
b) 1,
c)
1,
- 1 , 0) = 0,
<t>iv(0) = 3
2. <"(0) =
0,0"'(0) = - 2 ,
<>iv(0) = 0
3. 0"(1) =
4. <j>"(0) =
0,</>"'(1) = 6,
0,r (0) = - a 0,
5. p = oo, p = oo
7.
9.
p = 1, p = -y/3
a) p = oo
b)p= oo
g) p = oo
1) p = 1
{) p = y j 2
k) p = V3
a2
10. a) y^x) = 1 x
2!
<iv( 1) = 42
<>iv(0) = - 4 a ,
6. p = 1, p
8. p = l
c ) p = oo
d)p = o o
h) p = 1
m) p = oo
i) p = 1
n) p = oo
= 3, p = 1
e) p = 1
j) p = 2
(22 a2)a2
(42 - a2)(22 - a2)a2 6
x
4!
6!
+ ( 3 - % L - ^ + . ..
j^5
j^6
^4
4 (jx3 4-
= X
x -fx 3
^6
+ 2 3 5 6 + ''
, y2(x) = x - ^ x 4 4- jqX5 4- , p = oo
720
2
14. y = 1 + X + ^ - H
2!
4
15. y = 1 H
X2
X4
+ = g*
m
X6
X 2"
1----------1--------------h H----------- h
2 -4
2-4-6
2" n!
16. y = 1 + x + ^x2 + 2x 3 +
17. y = 1 + x + x 2 + + x" + =
18. y = a0( \ + x
=^
1
1 x
+ 2 ( e< - . - x - ) = ce - 2 - 2 x - ^
/,
X2
X2
19. y - a 0^ i - y +
X4
X6
X3
(- l) " x 2"
+ ^ - f_ + . . .
X4
X5
+ ( X + T ~ T ~ 2^4 + J 7^ + '
v 2
v 3
v 4
X + -------------- -------- + T- r
2 3
2 -4
3-5
21. 1,13x2, 1 10x2 + ^ x 4; x, x x3, x ^ x 3 +
^x5
22. 1,x, (3x2- l)/2, (5x3 - 3x)/2, (35x4 - 30x2 + 3)/8, (63x5 - 70x3 + 15x)/8
23. b) Pu 0; P2, 0.57735; P 3, O, 0.77460; P4, 0.33998, 0.86114;
P 5, O, 0.53847, 0.90618
Seccin 5.4, pgina 266
1.
3.
5.
7.
9.
11.
13.
15.
17.
x
x
x
x
x
x
x
x
x
=
=
=
=
=
=
=
=
=
0, regular
0, irregular; x = 1, regular
1, regular; x = 1, irregular
3, regular
1, regular; x = 2, irregular
1, 2, regular
0, irregular
0, regular
0, nn, regular
2.
4.
6.
8.
10.
12.
14.
16.
18.
x
x
x
x
x
x
x
x
x
=
=
=
=
=
=
=
=
=
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
regular; x = 1, irregular
irregular; x = 1, regular
regular
1, regular; x = 1, irregular
3, regular
regular
regular
nn, regular
irregular; x = nn, regular
19.
5.
7.
8.
9.
10 .
11.
12.
14.
15.
721
18. j8 > 0
19. y = 2
20. a > 1
. a) a < 1 y j > 0
b) a < 1 y /? > 0 , o a = 1 y /? > 0
c) a > 1 y
>
d) a > 1 y j3 > 0 , o a = 1 y jS > 0
e) a = 1 y j8 > 0
24.
y = cyx ~ 1 + c2 x 2
25. y = cxx 2 + c2 x 2 ln x + | ln x + \
26.
y = c^x- 1 4- c2x ~ 5 + -fax
27. y = c^x + c2 x 2 + 3x2 ln x + ln x +
28. y = cx cos( 2 ln x) + c2 sen( 2 lnx) + 5 sen(ln x)
29. y = cx ~ 3/2 cos(f ln x) + c 2 x _ 3 /2 sen( ln x)
31. x > 0: cx = k lt c2 = k2; x < 0: cx( l)ri = ku c2 = k2
32. y = Clx 1/2- (1+V3/2) + c2x ll2- i(1~ ^ /2)
= C!X1 /2 {cos[ ( 1 + \ V3)ln x] sen[(l + iV3)ln x]}
+ c2x 1/2{cos[(1 i>/3)ln x sen[(l 2 V ^ )ln * ] }
33. y = C]X2' + c2x~ l
= C![cos( 2 ln x) + isen( 2 ln x)] + c2 [cos(ln x) isen(ln x)]
34. y = CiX1 +I + c2x ~ 1
= Cjxfcos (ln x) + isen(ln x)] + c2 x~ '[cos^n x) isen(ln x)]
K)|W
2 1
r( 2r -
1)
0;
a = -
yi(x) _= xyl/2
y2W =
X2
------------------------ -=r;
(n + r)[2 (n + r) 1 ]
X4
rt =
r2 =
X6
1 I 7! + 2 4 5 9 2 4 6 5 9 13 + "
( - l ) nx2n
+ 2"n!5 9 13 - - - (4w + 1) +
x2
x4
x6
( l)"x2"
- j T J + 2 . 4 . 3 . 7 ~ 2 4 6 3 7 11 + " + 2"n!3 7 11 (4n - 1) +
7 r2
n.
z.
r _ 91 _
u,
_ _
a
a"~2
2
,,
(n + r)2 - j
1
/x \2
rr t - i3,r r 2 - i3
1
722
r( r 1) = 0;
=x
4. r 2 = 0;
an
(n + r)(n + r -
1!2! + 2!3! +
an =
(n +
yx) = x
1/3
1 !7
x" +
r)[3(n + r) - 1]
2\ 2
r2 =
(n + r)2
5. r(3r 1) = 0;
1,
rx =
+ n!(n + 1)!
r, =
an
1)
(-1)"
2!7 13 V
^ = i , r2 = o
(-ir
m !7 13 ( 6m +
1)
2\ 2
y 2(x ) =
1 ( x 2\
1
(-ir
+
+ +
1!5 V 2 } ' 2!5 11 V 2 ) '
' m!5 11 (6m - 1) \ 2
r2 2 =
0;
(n + r)2 x
1-
>v(x) = x v
a-
an =
1(1 + 2 ^ 2 )
; rl = y /2 ,r 1 = -> /2
(-ir
X" +
2^ 2)
n !(l + 2 \ j 2 ) { 2 +
( +
2^ 2 )
v-2
y 2(x) = x
-2 ^ 2 )
1(1
2 a / 2)(2
n !(l 7.
r 2 = 0;
(n + r)a = a n. x;
2!(1
2 a /2 ) ( 2
(-ir
2a /2 )
(n -
+ r 1;
( 2n + 2 r l)(n + r + l)a + 2 a _ 2 =
x2
x4
9.
i - x2+
r 2 4 r + 3 = 0;
10.
r 2 - r + (1 /4 ) = 0;
rx =
1 / 2,
r2 1
m!7 11 (4 m + 3)
( - l ) mx 2m
2!5
+
m!5 9 (4m 3)
^j(x) = x 3 1 + - x + + +
3
0;
( - l ) mx 2m
i l - 7 + 2rT
y 2(x ) = x
2^ 2 )
r x = r2 = O
>i(x) 1 + ^ +
+ -ry
+ '' ' H~
+
2!
3!
ni
8. 2r 2
2y2)
2x"
n!(n + 2)
(n + r - $)2a + a _ 2 = 0;
r t = r 2 = 1/2
r x = 3, r 2 = 1
723
11. r2 = 0; r = O, r2 = O
/ ,
yiW ,/
/
2 j2 (x
i.
1}
(a +
+ (-D
12.
2 - a(a + 1)] /
(2 12)(2 22)
(X
iU
}
a) r1- \ , r 2 = 0 en ambas x = 1
b) y,(x) =
(!)"(! + 2oe) (2n - 1 + 2oc)(l - 2a) (2n - 1 - 2a)
|x - 1|1/2
+i
2n(2n + 1)!
/ * (" W
* (x) = 1 +
+ a) (n - 1 + a)(-a)(l ~ a) (n - 1 - a)
n!l3 5 (2n i)
(x ~ 0
{n - 1 - A)a _!
a
,2
n(A)(l A) ,
( A)(l A) (n 1 A)
13. r2 = 0; r, = O, r2 =0;
A
j -.w
16.
- +
*+LW
- J ^ +-
+ --------w 5
* + '
13. yj(x) = x
r(r - 1) = 0;
r2 - 3r + 2 = 0;
r(r - 1) = 0;
r(r + 5) = 0;
r i = 1,
'i = 2,
= 1,
**i = 0,
r2 + 2r - 2 = 0;
= - 1 + V3 =
= i r2 = 0
'i = |, r2 = 0
Ti = i, r2 = - i
r i = (7 + V37)/2
''i = 0, r2 = - 1
= 5/4, r2 = 0
=
2, r2 = 0
'i
fi = 2, r2 = 0
= 5/3, r2 = 0
'i = (1 + V37)/6
1
Ww
II
O
1. x = 0;
2. x = 0;
3. x = 0;
x = 1;
4. Ninguno
5. x = 0;
6. x = 0;
x = 2;
7. x = 0;
8. x = 1;
9. x = 1;
10. x = 2;
11. x = 2;
x = 2,
12. x = 0;
x = 3;
H
o
^L>
+
r(r - |) = 0;
r2 - 7r + 3 = 0;
r2 + r = 0;
r2 - (5/4)r = 0;
r2 2r = 0;
r2 - 2 r = 0;
r2 - (5/3)r = 0;
r2 - (r/3) - 1 = 0 ;
r2 = 0
r2 = 1
r2 = 0
r2 = 5
(1 - V37)/6
-0.847
X3 X5
4 + 6 + "
14. r 1 j , r 2 0
y i( x ) = (x -
1)1/2[1
- Kx -
1)
+ ^ (x -
l )2 + ],
p =
724
Seccin 5.9, pgina 295
i
S (-U V
* yiW = Z
=o n\(n + 1 )!
y2(x) = - ^ ( x jln x +
00 H
4- H
=i n\(n -
1 * (_ ifv
2- *(*) = - Z
1 )!
o 00 ( \)nH
*(*) = y x W n x - - Z
x
x = i (n!)2
00 \Y2nH
yi(x) = yi(x)ln X - 2 X .. 2 " x"
x =o
00 ( U"2"
3. jMx) = Z ~ n ^ 2 ~ x"
=o (!)
=!
(n!)2
1 oo -1)"
4. _Vj(x) = - ----- 777 x"
x =o
+ 1)!
y2(x) = -j^jxJlnx +
5. ^(x) = xV1[l+.m
y2(x) = x _3/2 1 + Z
_ f Hn + H>
n=i n\(n
(-ir
(-1)"
1 m!(l - f)(2 - 1) (m - f) \2
Seccionalmente continua
Continua
a) 1/s2, s > 0
b) 2/s3, s > 0
s/(s2 + a2), s > 0
7. s2 - b 2'
>1*1
a
9. (s sa)2
b2'
b
11. -i rj, S> 0
s2 +
+ b2
b2'
b
13. (s -
a)2 + b2
b2
a > 1*1
s>a
1
s>a
(s - a)2
s + a
(s a)2(s + a)2
19. 2a(3s2 a2)> s >
(s2 + a 2 ) 3
21. Converges
26. c) T(3/2) = Vrc/2;
> M
o
22. Converges
r(ll/2 ) = 945^/n/32
, s>|& |
11
15.
17.
2. Ninguna
4. Seccionalmente continua
c) n!/s"+1, s > 0
s>0
s a
14- ;-------r
ri> s > a
(s - a) 2 + b2
2as
16. =------ TI, s > 0
(s2 + a )
n\
18. ------- -r, s > a
(s - a)n+l
20.
2 a ( 3 s 2 4- n 2)
(s2 - a 2) 3
23. Diverges
24. Converges
725
1.
3.
5.
1.
9.
11.
13.
15.
17.
19.
20.
21.
22.
sen2f
je ' je ~41
2e~ eos 21
2e' eos t + 3e' sen t
2e_2 eos f + 5e~2,sen r
y = j(e3t + 4e~2t)
y = e'sen t
y = 2e cosh y31 {2l^3)e senh y3t
y te1 t2e' + j t 3e
y eos sflt
y = (to2 4) ^(co2 5) eos coi + eos 2f]
y = j(cos t 2 sen t + 4e eos t 2e' sen t)
y = j(e~ el eos t + le' sen t)
s
1 e~ns
24 n s) = ? T 4 + ( ? T 4 )
26. y(s) = (1 - e~s)ls2{s2 + 4)
29.
31.
33.
36.
2.
4.
6.
8.
10.
12.
14.
16.
18.
2t2
j e 31 + je ~ 2t
2 cosh 21 f senh 2r
3 2 sen 2 + 5 eos 2t
2e~l eos 3 je~ sen3
y = 2e~x e -2'
y = e2t te2t
y = 2e~f eos 21 + Jre_'sen 2
y = cosh
1/ { s - a ) 2
30.
n!/s"+1
32.
2b(s a)/[(s a)2 + b2] 2
34.
a) r + s2Y = s
b) s2Y" + 2sY' - [s2 4- a(a
7. F(s) = 2 T 27 s 3
9. F(s) =
-(1 + Tts)
S
S
11. F(s) = s-2[(l s)e~2s (1 + s)e_3s]
13. f(t) = t3e2t
15./() = 2u2()e'~2 cos( - 2)
17. f(t) = ul{t)e2(t~l) cosh( - 1)
20. /(t) = 2(2)"
22. /() = je'l3(e2t/3 - 1)
24. F(s) = s _1(l - e ~ s), s > 0
25. F(s) = s _1(l e_s + e~2s ~ e 3 s )> s > 0
10. F(s) =
12.
14.
16.
18.
21.
23.
+ 2e_3s - 6e~4s)
s
F(s) = (1 - <Ts)/s2
- 2(t - 2)
/(0 = W 0 [e * _2
f(t) = u2(t) senh 2( 2)
/(t) = u^t) + u2(t) - u3(t) - u4(t)
f(t) = ^e~,/2 eos r
f{t) = je'l2u2(t/2)
] _
s =0
1/5
1+
1/s
s>0
1 + e~s
1 - (1+ s)e
31. *{/()} =
s> 0
s2(l e s)
29. s r { m =
^ - ( 2 n + 2)s
s(l + e~s)
S> 0
s> 0
l - e s
5 > 0
s(l + e ~ s)
1 + e~ns
32.
=
s> 0
(1 + s2)(l - e ~ nsy
b) f{g(t)} = s~2(l e~s), s > 0
30. ?{/( )} =
---------------------
726
34
s>0
1.
2.
3.
4.
5.
6.
8.
9.
10.
11.
12.
( - t)3 sen x dx
9.
11- f { t ) =
1)
2 t dx
z )9(*) dx
727
14. y = i
e i*-t>/2 sen
_ r)g(z) dx
y~ 2e~2t + te~2t +
17.
y= 2e~f e~2t +
18.
y=
19.
(f x)e~2u~z}g(x) dx
[e~(t~r) e -2(_t)]cos ax dx
CAPTULO 7
x2,
x2,
x2,
x2,
x2,
v2,
y3 = y4 y '4 = V l / w 2 - ( * 2 + W m 2 + F 2 ^ ) , m 2
a) Xj = ce_ + c2e~3t, x2 =
c2e_3
b) c, = 5/2, c2 = 1/2 en la solucin de a).
c) La grfica tiende al origen en el primer cuadrante tangente a la recta x x = x2.
728
12
3
12
/ 3 + 4i
6i N
\11 + 6/ 6 5,
/8 -f 7 4 4/n
c), d)
6. a)
8. a) 4
b) 12 - 8i
c) 2 + 21
d) 16
13.
11.
1
3
i
3
\
11
0
JL
10
14. Singular
16.
A.
10
1
10
10
JL
10
11
19.
17. Singular
22. a)
1 + 4e~2x ex
2 + 2e~2x + e
1 + 6e~2t 2e*
d) (e - 1)
i(e + l) \
-i(e + l)
5
11
5
_ 1
5
4
5
y3
i
10
2
~ 10
J_
10
_ a
5
_ 6
5
1
5
4
5
1
5
4
5
1
5
1
5
729
21.
x i = ~ 3> x 2 = h x 3 = ~ i
2.No hay solucin
x:= -c, x2 = c + 1, x3 = c, en donde c es arbitraria
Xj= c, x2 = - c x3 = -c, en donde c es arbitraria
Xj= 0, x2 = 0, x3 = 0
Linealmente independiente
7. x(1) 5x(2) + 2x<3)= 0
2x(1) - 3x<2) + 4x(3) - x(4) = 0
T .
independiente
.
io
Linealmente
T4- x<2) v<4>= n
3x(1)(r) 6x<2)(f) + x(3)() = 0
Linealmente independiente
= 1, x(1) = ( 3 J;
X2 = 1 + 2i, x(2) = (
l^j;
25. a) T = |
b) T = ( , ' . , - . ]
A3 1 2i, x(3) = j 1
= 3, x(3)
c) T
730
1 \
2 2 Jx
t2 2tl
731
+ c2ef
\c o s 2 1 + sen 2 tj
\ cos 2 1 + sen 2 1)
,/2 c o s 2 \
2. x = ce~,[
) + c2e (
\ sen 2t J
5 cos t
cos 2 1 J
5 sen t
1 \ 2 cos t + sen t)
4. x = eje'12
2 s e n 2 \
5 cos f
,/
C*e
(
6. x = c, (
co s
(
I + c2(
\
\c o s 3 + 3sen 3 /
\3 ( cos f + sen f )
\ 2 cos + s e n / + C2g
2 cos 3 1
5sen f
, J + c2e"2l
\3 (co s f + sen f ) /
/
2 \ cos t + 2 sen t)
sen
cos t + 2sen t)
2 s e n 3
\s e n 3 3 cos 3 /
0\
/ 0\
_
10. x = e~2'
cos 5 sen \
\ 2 cos 3 sen /
,, x = r t - i ( cos(V21n) \
- i ( sen(V21n) \
1 W2sen(\/2 ln )/
2 \ - ^ cos(>/2 ln t)J
5 cos(ln )
\
/
5sen(ln )
\
12 cos(ln ) + sen(ln t)J
21 cos(ln ) + 2sen(ln ) I
732
sen /2 \
4 cos /2/
c2 = - f en la respuesta al inciso b). d) lm I(t) =
V{t) = 0;
no
/ 1\
cos
\
_ .(
sen
\
14. b) ( J = cxe (
) + c2e (
)
\V J
\ cos sen/
\ sen + c o s/
c) sese cx = 2 y c2 = 3 en la respuesta al inciso b). d) lm /() = lm F() = 0;
Seccin 7.7, pgina 405
11.
= c1\
vj
3+ c
no
733
^cos t + 2 sen
5 sen \
^
sen t
cos t 2 sen tj
c) exp(A) =
}ez 4- c
9. x = cx(
10. x =
|e
je '4- c
-V2
1
1 A/2 - 1
3 V2 -
734
12.
'(!)'"- * (!)'-(!)"'-C
" + + .(+*GK(1>--iG
l
CAPTULO 8
h\
735
<?n +
7. a)
c)
10. a)
b)
c)
d)
12. a)
13. a)
14. a)
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
11.
17.
18.
19.
21.
23.
27.
736
8. a) -0.924517, -0.864125, -0.816377, -0.779706
b) -0.924517, -0.864125, -0.816377, -0.779706
9. a) 7.88679 b) 7.88889
c) 7.88904
10. a) 1.28539
11. a) 5.36206 b) 5.36206
c) 5.36206
16. b)
s 64.885876,
exacto 64.897803
12. a) 2.48091
b) 1.28516
c) 1.28515
b) 2.48091
c) 2.48091
<>2() = ln[l/(l - )]
4. a) y = t2
1. 1.61276, 1.85913
4. 0.993852, 0.925764
7. 3.1, 3.50001
9. a) 7.88906
b) 7.88907
11. a) 5.36206
b) 5.36206
13. Sugerencia: 4>'(t) = y'n +
15. a) 1.61276
b) 2.42553
2. 2.42553, 2.96827
3. 1.69613, 2.06701
5. 3.85908, 4.09198
6. 1.47262, 1.61262
8. -0.779693, -0.753135
10. a) 1.2852
b) 1.28515
12. a) 2.4809
b) 2.4809
c) 1.69604
d) 0.99336
1. a) 1.26, 0.76; 1.7714, 1.4824; 2.58991, 2.3703; 3.82374, 3.60413; 5.64246, 5.38885
b) 1.32493, 0.758933; 1.93679, 1.57919; 2.93414, 2.66099; 4.48318, 4.22639;
6.84236, 6.56452
c) 1.32489, 0.759516; 1.9369, 1.57999; 2.93459, 2.66201; 4.48422, 4.22784;
6.8444, 6.56684
2. a) 1.451, 1.232; 2.16133, 1.65988; 3.29292, 2.55559; 5.16361, 4.7916; 8.54951,
12.0464
b) 1.51844, 1.28089; 2.37684, 1.87711; 3.85039, 3.44859; 6.6956, 9.50309;
15.0987, 64.074
c) 1.51855, 1.2809; 2.3773, 1.87729; 3.85247, 3.45126; 6.71282, 9.56846; 15.6384,
70.3792
3. a) 0.582, 1.18; 0.117969, 1.27344; -0.336912, 1.27382; -0.730007, 1.18572;
-1.02134, 1.02371
b) 0.568451, 1.15775; 0.109776, 1.22556; -0.32208, 1.20347; -0.681296, 1.10162;
-0.937852, 0.937852
c) 0.56845, 1.15775; 0.109773, 1.22557; -0.322081, 1.20347; -0.681291, 1.10161;
-0.937841, 0.93784
4. a) -0.198, 0.618; -0.378796, 0.28329; -0.51932, -0.0321025; -0.594324,
-0.326801; -0.588278, -0.57545
b) -0.196904,
0.630936; -0.372643, 0.298888; -0.501302, -0.0111429;
-0.561270, -0.288943; -0.547053, -0.508303
c) -0.196935,
0.630939; -0.372687, 0.298866; -0.501345, -0.0112184;
-0.561292, -0.28907; -0.547031, -0.508427
5. a) 2.96225, 1.34538; 2.34119, 1.67121; 1.90236, 1.97158; 1.56602, 2.23895;
1.29768, 2.46732
737
1.14743,-1.3885
9.1.99521,
-0.662442
738
Seccin 9.3, pgina 495
1.
3.
5.
7.
8.
10.
11.
12.
13.
14.
20.
23.
1.
2. a, b) (0 , 0 ):
(0, 4):
( 0 ):
( l 1 ):
3. a, b) (0 , 0 ):
(0 , 2 ):
(3, 0 ):
( i ):
a, b) (0 , 0 ):
(0 , |):
(3, 0):
(2 , i):
5. a, b) (0 , 0 ):
(0 , |):
(1 , 0 ):
4.
6.
a, b) (0 , 0 ):
(0 , f):
(1 , 0 ):
(2 , 2 ):
r, =
r, =
r, =
r i> r 2
= 2,
nodo impropio, inestable
= 2 , nodo impropio, asintticamente estable
5, r 2 =
nodo impropio asintticamente estable
r2
r2
= ( 3
\/3)/4,
r i = 1 r2 = 2 ,
r { = j , r 2 =
739
b) Igual que en el inciso a), excepto que x -* e2 /oy y - 0 cuando t -* oo, sobrevive el
bluegill.
9. a) X = ( B - y lR ) ( l - y 1y2) , Y = ( R - y 2B ) / ( l - y ly2).
b) Se reduce X, Y aumenta; s, si B se hace menor que yyR, entonces x -> 0 y y -* R cuando
t 00.
10. a) crxe2 - a2e1 0; (0, 0), (0, e2/cr2), (e1/cr1, 0)
i e 2 ~ a 2 ei = 0 (0, 0) y todos los puntos sobre la recta oye + a y = ep
b) o te2 a2e! > 0: (0, 0) es nodo inestable; (ej/oy 0) es punto silla;
(0, e2/cr2) es nodo asintticamente estable.
a ye2 - a2ej < 0; (0, 0) es nodo inestable; (0, e2/cr2) es punto silla;
(e /o y 0) es nodo asintticamente estable.
c) (0, 0) es nodo inestable; los puntos sobre la recta oye + otyy = e1 son puntos crticos
estables, no aislados.
Seccin 9.5, pgina 521
1. a, b) (0,0): r i = 2 , r 2 = 2 , Punt0 siNa>inestable
( i 3): r i> r 2 = \/3i/2, centro, estable
2. a, b) (0, 0): r, = 1, r2 = |, punto silla, inestable
(h 2): ru r2 = i/2, centro, estable
3. a, b) (0, 0): r _ j r _ _ i punto silla, inestable
(2,0): rj = 1, r 2 = 1, punto silla, inestable
(if): r l9 r2 = (1 + ^/LVS, punto espiral, asintticamente estable
_ 1 punto silla, inestable
4. a, b) (0,0): 'r 1 _98, rr2
=
? r = i ? punto silla, inestable
(1,0):
(1, i): /j, r2 = (1 + >/(X5)/2, nodo impropio, asintticamente estable
5. a, b) (0,0): Vi = \ r 2 _ i ? nodo impropio, asintticamente estable
(2 , 0): ri ~ 1, r 2 1 Punt0 sdla, inestable
punto silla, inestable
(2,0): ry = 3, r2 =
rj,
r2
=
(
y39i)/S,
punto espiral, asintticamente estable
(!,!):
6. t = 0, 7, 27, . . . :
H es un mx.,
dP/dt es un mx.
t = 7/4, 5 7 4 , . . . :
dH/dt es un mn., P es un mx.
t = 7/2, 3 7 /2 ,...:
H es un mn.,
dP/dt es un mn.
t = 37/4, 7 7 /4 ,...:
dH/dt es un mx., P es un mn.
7. a) Vea/Voy
b) \3
d) La razn de la amplitud de la presa a la amplitud del depredador aumenta muy lenta
mente a medida que el punto inicial se aleja del punto de equilibrio.
8. a) 4 tt/V 3 = 7.2552
c) El periodo aumenta lentamente a medida que el punto inicial se aleja del punto de
equilibrio.
10. Atrapar zorros en medio ciclo, cuando dP/dt > 0; atrapar conejos en medio ciclo, cuando
dH/dt > 0; atrapar zorros y conejos en un cuarto de ciclo cuando, dP/dt > 0 y dH/dt > 0; no
atrapar ninguna de las dos especies en un cuarto de ciclo, cuando dP/dt < 0 y dH/dt < 0.
11. dH/dt = aH - aHP - 3H, dP/dt = -c P + yHP - 8P, en donde P y 8 son constantes de
proporcionalidad. El nuevo centro es H = (c + 8)/y> c/y y P - { a - P)/a< a/a, de modo
que el valor de equilibrio de la presa se aumenta y el valor de equilibrio del depredador
se disminuye!
740
12.
Sea A = a l(r-c ly > 0. Los puntos crticos son (0,0), (a/a, 0) y (c/y, crA/cr), en donde (0,
0) es un punto silla, {ala, 0) es un punto silla y (c/y, aA/) es un nodo asintticamente
estable, si (caly)2- 4caA > 0, o un punto espiral asintticamente estable, si (caly)2
- 4coA < 0. {H, P) -> (c/y, aA/a) cuando t -* oo.
6.
8.
9.
14.
15.
1. b) /, =
(1) = (0, 0, l)r ; k = 2, ^<2) - (20, 9 - V81 + 40r, 0)r;
= ;.3, ? 3>= (20, 9 + y/81
+ 4 0 r, 0)r
c) , s -2.6667, ^(1) = (0, 0, l)r ; A2 s -22.8277, ^(2) s (20, -25.6554, 0)T;
3 ^ 11.8277, <3) s (20, 43.6554, 0)r
2. c) A, ^ 13.8546; 22, a3^ 0.0939556 10.1945/
5. a) dV/dt = 2cr[rx2 + y2 + 6(z - r)2 - 6r2]
C A P T U L O 10
741
(longitud)-2
xX" - X X =0, T' + XT = 0
X " - XxX = 0, T + XtT = 0
X" - X(X' + X) = 0, r + XT = 0
0 (x )* ']' + 2r(x)X = 0, 7" + XT = 0
No separables
T =2
2. 7 = 1
7=1
5. No peridica
7 = 2n/ m, m + 0
8. No peridica
7=4
Jq puede no ser peridica; por ejemplo, sea f(t) = 1 + cos t.
1/1 /v/(x)
\ =21v X(_ 1 )" sennnx
14.
7T n= 1
/
i a/(x)
\ =21v 1-s e nn7rx
16.
n =in
l
/y/(x)
i =1- - 2 - v Xsen[(2M
---^ ;------2
2
7t n = i
2n 1
2 * - l ) n+1
17. /(x) = Y -------- sea nnx
n =]
k
15.
19
/-(x) = i y sen[(2n - n ^ / 2]
7t
20.
2 cos(2n l)x
/(*) = - - +
4 n= 1 n(2n - 1)2
/7,A
21- f(X)
22. /(x) =
23. /(x) =
24. f(x) =
25. /(x) =
26. /(x) =
3. No peridica
6. T = 2n5
9. 7 = 2
= i
l)n+1 sen nx
1 +. 4j V
2j COS(2"
/-) ~ -iV
\2
2 7r =i (2n I f
31
00 21 cos[(2n l)7cx//] (l)n+1 lsen(nnx/l)
+
(2n - 1)2tt2
nn
n= 1
2
nn 2 y
nn
nnx
cos - + sen
X
nn
2
\nnJ
2
2/ x en / < x < 2/; f(x) 21 x en 31 < x < 21
x l e n l < x < 2 ; /(x) = x 8 e n 8 < x < 9
/ x e n l < x < 0
2n 1
742
2
2 ~ cos(2 n l)x H
2 ./(* ) = - Z (2 n \)2
k
4 n= 1
// x i i
3. j(x) = j
i eos 2x
( - 1)"
sen nx
^
^
2 senwrs
4. f(x) = s H 2.
cos n7rx
n n=i n
C /Y \ _ * , 4/ f
cos[(2n - 1)ttx//]
J(X)
2
7i2n= !
(2n l) 2
c. si \ 2
6- / M = H
3
4 (- !)" +1
n i Z -----n22 cos nnx
1
2 00 I V ' 1
7- f(x) = -2 + -7t Z= i 12n
----T cos^2
1
a0
8.
1
2 (
1 )"
f 1 /nn,
n par
"
11/
z i / 3 3
3
n27rz2
il/mt
4/nJ7r,
n impar
9. y = (co sen ni n senco)/co(co2 n2), <x>2 # n2
y = (senni nt cos nt)/2n2, co2 = n2
00
10. y = Z
sen nt ~ n sen co)/co(co2 n2), cu 1, 2, 3 ,...
n= 1
00
y = Z ^(m sen ni n sen mt)/m(m2 n2) + bm(scnmt mt cos mt)/2m2, co =
0
n= 1
4
i
r i
i
- y = - Z ~ 2 o TT 7
-sen(2 n - l )
sen coi
n = i co (2n l )2 |_2n 1
cn
1 ..
4 * cos(2n l)7r
1 2 . y = cos coi + y ( 1 - cos coi) + -y
Z
2oj
7t 2 =i (2n l) 2 [co2 -
11
"i
J
cos coi
-Tj
(2 n l)2]
20.
2. Impar
Impar
Par
6 . Par
Par
10. Par
0
I4. 1
0
18. 0
t, \ 1 , 4 v 1 _ cos(n7r/2)
/(x) = 7 + Z --------- 2------ cos(nnx/2)
4
t2 = i
n2
4 (n7t/2 ) -sen(nn/2)
J(x) = -y Z ---------- =----------sen(n7ix/2)
7r2 = i
n2
3.
7.
11.
15.
Ninguna
Ninguna
Ninguna
27r(-l)" + Vn
4. Impar
8 . Par
1 2 . Ninguna
16. 0
25.
743
2 /
nn
f(x) = > cos
?x n n \
3
2nn
\
nx
b cos ----2 cos nn sen3
)
3
1 )ttx//]
28./(*) = * f SeainnX/' )
71 n
1 00
7t = !
29. / ( x ) = j + -
3 0 ./M =
35.
Yl
= i
71
l (^
n= 1
271
nn
4 f
nn
NH
nx
T senT + ? cosy - '
cosT
l n
n
2.895
36. b) 3.061
40. Desarrollar/(x) antisimtricamente hacia (/, 2/]; es decir, de modo q u e /(2 /-x ) = -f(x)
para 0 < x < /. Luego, extender esta funcin como una funcin par hacia (-21, 0).
Seccin 10.5, pgina 597
00
1. u(x, ) = E ce-nW,ll2sen(nnx/l); a 2 = 1.14 cm 2 /s,
n=1
/ = 100 cm
c) t = 550 s
, / x 60x
/50 70
\ _n R6 n2ir2,//2
nx*
5. a) u(x, t)
b V ( -----1---- cos nn \e 08
1 sen
/
=i \ n n
nn
)
l
b) u(5, 30) s 12.6C; u(5, 60) s 13.7C
c) u(5, 30) ^ 14.1C; 12%; tercer trmino = 0.005C
d) t = 160 s
6 . a) /(x) = 2x, 0 < x < 50; /(x) = 200 2x, 50 < x < 100
nnx
b) u(x, r) = 20 - - + cHe' *"
sen -^ ,
*100
/(x) - ( 2 0 - |
1
50 J 0
2
- +
n
00
z
n= 1
nnx
n
nx
- n2n 2ct2t/l2
nnx
800
nn 40
sen dx = - r - r sen -------100
nn
2 nn
nnx
cos j ,
nx
(0,
n par
cos sen dx = < a u .
c = 7 I eos
.
J
- 44/(nn 2 - 1l))n.
n
D ar
l 2
l
l
(1
7i,
n im
impar
9. r(x) = 0
10. t>(x) = T
2 >i
lm u(x, ) = 2 n
'
744
(2 n -
1 )ttx
21
{ln l)7rx
sen
:------dx
21
p/
r' r fi
-n
" = 7 Jo l / ( x) T Jsen
(2 n -
1) 7rx A
21-----
a 4- (l/a) 1
15. e) u(x, t) e~l"a2t sen2x
0<x <a
en donde =
, a<x <l
2A 2/ k 1A 1
4Al 1
nn
nnx
nnat
1. u(x,t) = T ) j sen sen eos
n =i n
2
l
l
7t
3 n 7 t\
nnx
nnat
>
/ t.) =
2Al vY ~ 12 !sen
+ sen sen eos -
>. u(x,
4
4
1
l
7T n= 1 \
nnx
nnat
n
nnx
g(x)sen- dx
3. u(x, t) = Y c sensen
c = ---= i
/
l
nna J
l
4Al 1
7r
7rx
7rn
4. u(x, ) = r- ) r sen sen sen-
an =i n
2
/
/
(2n l)7tx
(2n l)7ix
(2 l)7ra
c = y J /(*) sen
9.
4K* + representa una onda que se desplaza en la direccin x negativa con velocidad
a > 0.
10. a) 248 pie/s b) 49.6 nn rad/s c) Las frecuencias aumentan; los modos permanecen sin
cambio.
00
2 ri
11. u(x, t) = Y cn cos Ptsen(nnx/l), ^ 2 = (nna/l)2 + a2, c = - f(x)sen(nnx/l) dx
n=1
l '}0
17. r2R" + rR' + (X2r2 - p2)R = 0, 0 " + p2& = 0, T" 4- X2a2T = 0
v , x
nn*
, nny
2/a
1. a) u(x, y) = ) c sen
senh
, c. = ------------ J a g(x) sen dx
a
n=i
a
a
senh(nnb/a) J
4a 1 sen(7r/2) , nnx
nny
b) u(x,y)
sin - senh
n = i senh(7rh/a)
a
nnx
nn(b - y)
2/a
17ZX
/i(x)sen t ax
2- u(x, y) = Y c" sen
senh----------- , c j
o
=i
a
a
senh(7ro/a)
745
u(x, y) = v(x, y) + w(x, y), en donde v(x, y) se hall en el problema 2 y w(x, y) se expresa
por la ecuacin (12) del texto.
c
00
5. u(r, 0) = - + Y r ~n(cn cos n6 + ksen nO);
2 n=1
C
"=
fn"
ti J
C0S
fn* /( 0) sen nG
n J
k =
d0
00
2
6. u(r, 9) = Y cr" sen
cn I * /(^ )sen n9 d6
n= i
Tra J
00
/*
7. u(r, 6) = Y crn,clixsen(mi9/a), c = {2/u)a~ttnl* *f{0)sen{nn0/i) dO
n= 1
J0
2 /
8. u(x, y) = Y ce nKy/asen(n7ix/a), c = f(x)sen(nnx/a) dx
=i
a*J
10. b) u(x, y) = c0 + c cosh(nnx/b) cos(nny/b), c =
tt: T ./'(y) cos{nny/b) dy
= i
senhpma/o) J
oo
/*2
k =
r I*2* #(0) sen nd d9; La condicin necesaria es 2* #(0) dO = 0.
n7ia"
00
2/0
r>b
12. u(x,y)= Y ccos\i(nnx/b)sen{nny/b), cn = ---- | /(y)sen(mry/ft) dy
=i
cosh(n7ra/o)
4
00
13. n(x, y) = csenh[(2n l)7tx/20] sen[(2n l)7ry/20],
n=1
C" = senh[(2-<lW 2 i,] I / K2" 00
14. u(x, y) = c0y + c cos(nnx/a)senh(nny/a),
n=i
c = S /W
CAPTULO 11
Homogneo
No homogneo
No homogneo
p(x) = e~x2
/(x) = e~x
a2X" + (/. - k)X = O, T" + c T + >.T- O
2.
4.
6.
9.
11.
No homogneo
Homogneo
Homogneo
/i(x) = 1/x
p(x) = (1 - x 2) - ' 12
n = 1, 2, 3 , .. .
m = 1, 2, 3 , . ..
746
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
16.
Para n = 1 , 2 , 3 , , (f>n(x) = sen pnx - pn eos p nx y An = - p 2en donde las pn son las races
de p = tan p.
Xx = -20.19; Xn = -(2n + X)2n 2l4 para grande
<f>n(x) = sen VAnx en donde VAwson las races de V~A = -tan V a tv, Xx = 0.6204;
Xn = (2n - l)2/4 para n grande
cf>n(x) = c o s ^ nx en donde^An son las races d e ^ = coV^X; Xx = 0.7402;
Xn = (n - 1)2n 2 para n grande
(f>n(x) = sen VXwx + VAn cosVA^x en donde VX^ son las races de
( X - l)sen V X -2 VAcos VX = 0; Aj = 1.7071; Xn = (n - l)27r2 para n grande
a) s(x) = e*
b) Xn = n2;r2, <n(x) = ex sen nnx; n = 1, 2, 3 ,.. .
Eigenvalores positivos X = An, en donde VAn son las races de VA = \ tan 3 A/; las
eigenfunciones correspondientes son 4>n(x) = e-2*sen 3 VAnx, si / = j, A0 =0 esun eigenvalor,
(f>0(x) = xe_2x es una eigenfuncin; si / = j, A = 0 no es eigenvalor. Si / ^ \ no hay
eigenvalores negativos; si / > \ existe un eigenvalor negativo A = - p 2, en donde p es una
raz de p = tanh 3pl la eigenfuncin correspondiente es <}>_x(x) = e-2* senh 3px.
No hay eigenvalores reales
El nico eigenvalor es A = 0; la eigenfuncin es 4>(x) = x - l .
a) 2 sen VA-Vcos VX= 0
b) 2 senh \fp - yfp cosh \fp = 0,
p= -X
a) Xn = p 4, en donde pn es una raz de sen pl senh pl = 0, por tanto, Xn = (nn/l)4; Xx =
97.409//4, <>n{x) = szn(nnxll)
b) Xn = p 4n, en donde pn es una raz de sen pl cosh pl - eos pl senh pl = 0; Xx = 237.72/Z4,
sen pnx senh pnl sen pnlsenh pnx
<>H(x) = ------------------- ---------------senh p j
c) Xn = /i4, en donde pn es una raz de 1 + cosh pl eos pl = 0; A1 = 12.362U4,
M/ ^
^rn\^)
[(sen//x senh pnx)(cos pnl + cosh pnl) + (senpnl +senh ^/)(cosh pnx eospnx)]
i!
ti 1
_______
....
eos pl+ cosh pnl
</>(x)= V 2 s e n ( n |) 7 c x ;
n = 1, 2 , . . .
2 . 0 ( x ) = -v/2
c o s(h
|)
ttx;
1, 2 , . . .
n =1, 2, .. .
J l eos V Tx
4. 0 M
(x) = ------------- --- , en donde, satisface eos sJTn - VV sen VV = 0
(1 + sen2 V ) 1/2
5. (j){x) (2Vi + n2n2/nnsje2 l)exsenn7rx; n= 1,2,...
6.
"
8. a =
2V2
; n = 1, 2, . . .
(2n - l)7t
2 2
(1 - cos[(2n - l)n/4]);
4v/2 ( - l ) " _1
1. an
"
(2n - 1)2tc2
n = 1, 2,. ..
n 1,2,...
747
2yf2sen(n j)(n/2)
(n ~ i) V
10. a =
p=
- A
sen A - o .
72(2cos7-l)
; rc = 1, 2, . . .
T an
7 2 ( 1 - cos
A"a"
12. a = -------;------------ ; n = 1, 2, .. .
H0CH
13.
\2sen(7/2)
a= ---------- -----;
n = 1,2,.
14. No autoadjunto
15. Autoadjunto
16. No autoadjunto
17. Autoadjunto
18. Autoadjunto
21. Si a2 = 0 o b2 = 0, entonces est faltando el trmino correspondiente en la frontera.
26. a) Ax = ti2//2; <j>i(x) = sen(nx/l)
b) A, s (4.4934)2//2; </>x(x) = sen T * T * cos \ f k [ l
c) / j = (2n)2/l2; (f)y{x) = 1 cos(2nx/l)
27. j = 7i2/4/2; </>x(x) = 1 cos(nx/2l)
Seccin 11.4, pgina 665
3. y
(2 cos T - 1) eos T *
4. y = 2 ) ------------------------ ==r=i A(A - 2)(1 + sen2 T )
6-9. Para cada problema la solucin es
Z -
= i
Cn
- ju
0 (*),
C =
/*l
Jo
f(x)<f>{x) d x ,
# A
a=
2
y = -z cos rcxH r x -
2n
' 1
4c, (4cl
1
y + [ - f + -j=]e
+ c sen n x
18. u(x) = 1 x
n 2t/4-
nx
sen-
748
- V i nnz-E=2 n(2n -
\2 2
1)27I2
_ 4 V 2 ( - j ) +
, n = 1, 2 , . . .
(2n 1)27i"
20. u(x, ) = V2 f
A-l
cos
(1 +sen2 V i ) 1'2
v i d COS v i )
sen V i
a- =
v ( l +sen2 v ) 1/2
^(1+sen2 ) 1/2
y Xn satisface cos % - v i sen VX = o
)sen nnx
n=1 71
r~ 00 c(c_( e~("-1/2)2,t2,)sen(n i)71*
.v.n- , : v
;, v - i
n^l
2y2(2n l)7r + 4 V 2 ( - l ) n
Cn_
(2n l) 2 2
v = z , Cn j o ( v i - 4
at'i - fl
c = r f{x)j0{yfxnx) dx r; x j (v x ) x,
VO
/
= x A. p
co = 2 Jq /(*) dx;
c =
/( x ) J o ( v x ) dx I
xJ&y/Tx) dx,
n=
1,2,
749
3. d)
a = xJk(y/Tnx)f(x) dx j
e) y = Z T~"
A - p
4- b)
xJl{yfkHx) dx
n^ i A - (j.
Jo
Jo
i jo
cn
= f 1/(x)P2n_ i(x)dx / f 1
I Jo
Pl_ t(x) dx
1. b) u(Z, 2) = M + IX (& 0) = o,
O< < 2
u(O, r) u(2, r) = O,
O <r <2
| /*i
/ rtj
2. u(r, ) = X KhiKr) sen Aa, kH= L rJo(kr)g(r) dr
rJ%(nr)dr
=i
Aa Jo
/ Jo
3. Superponga la solucin del problema 2 y la solucin [ecuacin (21)] del ejemplo del
texto.
6. u(r, z) = cne~XnZJ 0{Ar), cn =
rJ0(Anr)f{r) dr j
rJ&nr) dr,
senm6d9; m =
Cm = - n r - , r m o o s m O d O - ,
TtJJfec) JO
8. C =
10.
rf{r)J0(Ar) dr
* 2 '
m = 0, 1, 2, . . .
rJ^(Ar) dr
P 2n(s) ds;
2. mes = 1; no hay
mximo 3.
mes = 1; no hay mximo4.mes
5. mes = mximo = 1
6. no existe mes ni mximo
9. a) / 0(x) = 1
b) Mx) = V 3(1 - 2x)
c) / 2(x) = v'( - 1 + 6x - 6x2)
d) g0(x) = L 9i(x) = 2x 1, gr2(x) = 6x2 6x + 1
10. P0(x) = 1, Pi(x) = x, P2(x) = (3x2 l)/2, P3(x) = (5x3 3x)/2
Indice
Abel, frmula de, 156,175,176,223,
238
para sistemas de ecuaciones, 386
Abel, Niels Henrik, 156, 229
Aceleracin de la convergencia, 588
Adams-Bashforth, frmula
predictora de, 461
Adams, John Couch, 460
Adams-Moulton, frmula correctora
de, 462,467
Adams-Moulton, mtodo predictorcorrector de, 462,465,470
Airy, ecuacin de, 153. 253-257, 262,
271, 306, 376
Airy, George Biddell, 253
Amortiguamiento crtico, 204
Amortiguamiento, fuerza de, 198,491
Amplitud crtica, 79
Amplitud, del movimiento armnico
simple, 201
Amplitud, modulacin en, 211
Aniquiladores, mtodo de los, 235
Aprovechamiento de un recurso
renovable, 83
Aproximaciones sucesivas, mtodo
de, 113,419
Atractor extrao, 557
Barra elstica, vibraciones de una, 590
Bendixson, Ivar Otto, 545
Bemoulli, Daniel, 28,85,564,608,612
Bemoulli, ecuacin de, 47
Bemoulli, Jakob, 28, 47, 94, 351
Bemoulli, Johann, 28, 94
Bessel, desarrollo en serie de, 686,691
Bessel, desigualdad de, 702
Bessel, ecuacin de orden:
cero, 285,295-299, 305, 326, 629,
682, 686, 691
K, 687-688
nu, 136,153,248,304,583,682,688
tres medios, 304
un medio, 299-301, 304
uno, 285, 302-304, 306
Bessel, Friedrich Wilhelm, 136
Bessel, funciones de, 28
aproximacin asinttica para la, 299
ceros de la, 306,683, 691
J(x), 285,296, 325, 683, 686, 691
JJx), 285,302
J.Jx), 301
ortogonalidad de las, 306, 686,688
transformada de Laplace, 325
Y0(x), 298
Yx), 304
Bifurcacin, 86,130, 495 554
Braquistcrona, 28, 94
Cambio de estabilidad, 129
Cambio de variable independiente,
167, 306
para la ecuacin de Euler, 167, 279
Campo direccional, 22-23
Campo gravitacional, 88
Capacidad cinergtica del ambiente, 75
Cardano, Girolamo, 429
Carga rampa, 337
Cayley, Arthur, 361
Centro, 481, 495, 504
Ciclo lmite, 544
Coeficientes indeterminados, 179-187
para sistemas de ecuaciones, 232-234
Colocacin, mtodo de la, 696
Condicin de normalizacin, 656
Condiciones en la frontera:
dependientes del tiempo, 674
homogneas, 641
ndice
1-752
Conjunto fundamental de soluciones,
149, 221, 385
Conjunto ortonormal, 656, 696
Constante de separacin, 566, 601,
611, 623, 641, 691
Construccin grfica de curvas
integrales, 58
Convergencia en la media, 699
Convolucin, integral de, 196,344-347
transformada de Laplace de la
344-347
Crecimiento exponencial, 71
Crecimiento logstico, 72-76, 80-81
Cuasifrecuencia, 204
Cuasiperiodo, 204
Cuenca de atraccin, 503,517,536-538
Cuerda elstica:
de longitud infinita, 618-619
deduccin de la ecuacin de onda,
634-638
frecuencias naturales de la, 612
justificacin de la solucin, 612614, 619-620
libre en un extremo, 617
longitud de onda de la, 612
modos naturales de la, 612
problema general, 614-615
problemas con valores en la
frontera de la, 608, 620
propagacin de discontinuidades en
las condiciones iniciales, 614
Curvas integrales, 35
Chebyshev, ecuacin de, 264, 285,
643, 688
Chebyshev, Pafnuty L., 264
Chebyshev, polinomios de, 264, 689
DAlembert, lean, 168, 564, 608, 618
Decaimiento radiactivo, 61-62
Decremento logartmico, 209
Dependencia numrica, 457
Desarrollo por fracciones parciales,
318, 322, 323, 326
Determinacin de fechas por
radiocarbono, 67
Diagonalizacin, de matrices, 380-381
de sistemas homogneos, 416-417
de sistemas no homogneos, 420-422
Diagrama escalonado, 126
Difusin, ecuacin de, vase Conduc
cin del calor, ecuacin de
ndice
ecuacin de Euler, 167,177,271-279
ecuacin homognea con
coeficientes constantes, 28,
135-142,161-165,168-175,
225-229
ecuacin no homognea 137,
177-196, 222
exactas, 153
factor de integracin, 33,41,153
punto ordinario, 248,260,264,271
punto singular, 249, 260, 266-270
races complejas de la, 159,226
races reales e iguales de la, 168,227
races reales y diferentes de la,
139,225
reduccin de orden, 173-175,222
sistemas de, vase Sistemas,
solucin complementaria, 179
solucin en serie de, vase
Solucin en serie,
solucin general de, 29, 35, 45, 57,
140,149,163,171,178,
221, 385
solucin particular, 140, 222
teoremas de existencia y unicidad,
40,145, 220, 261, 288, 292
variacin de parmetros, 39,
189-194,236-239
Ecuaciones diferenciales ordinarias
no lineales:
de primer orden, 27, 31-45
mtodos de resolucin,
17-22, 65-81
definicin de, 21,136
sistemas autnomos, 486-561
soluciones peridicas, 495,
521-529, 541-551
/ '= / ( * , / ) , 143
/ = /( > >>'') 143
teoremas de existencia y unicidad,
54,112, 357
Ecuaciones exactas, 95-99,153
condicin necesaria y suficiente
para la existencia de la
solucin, 28, 97
para las ecuaciones de segundo
orden, 153
Ecuaciones rgidas, 458
Ecuaciones separables, 27,47-52
Eigenfunciones, 568, 645
normalizadas, 656
1-753
ortogonalidad de las, 655, 686
series de, 658, 666, 686, 691, 699
Eigenvalores de problemas lineales
homogneos con valores en
la frontera, 568, 645
cundo son positivos, 662
existencia de, 646
problema de Sturm-Liouville,
existencia, 654
reales, 654
simples, 377
Eigenvalores de una matriz, 376-381
multiplicidad de los, 377
realidad de los, 380
simples, 656
Eigenvalores simples, 377
Eigenvectores de una matriz, 376-381
generalizados, 408
independencia lineal de los, 377,380
normalizados, 377
ortogonalidad de los, 380
Epidemias, 84-86
Error:
cuadrtico medio,
efecto del tamao del paso, 432,
439,455
estimacin por el mtodo de
extrapolacin de
Richardson, 442, 450,454
local por redondeo, 437
local por truncamiento, 437
para el mtodo de Euler, 438-441
para el mtodo de los tres trminos
de la serie de Taylor, 448
para el mtodo de Milne, 461,466
para el mtodo de Runge-Kutta, 451
para el mtodo modificado de
Euler, 449
para el mtodo mejorado de Euler,
446,448
para la frmula correcta de
Adams-Moulton, 461
para la frmula predictora de
Adams-Bashfort, 461
por truncamiento, 437-438,455
por redondeo, 437, 441
Error cuadrtico medio, 698
Especies competidoras, 508-519
Espectro continuo, 686
Estabilidad:
asinttica, 76,125, 231, 482,485,
490, 492, 534
asintticamente estable
globlalmente, 503
cambio de, 129
criterio de Hurwitz, 231
de sistemas casi lineales, 499-500
de sistemas lineales, 483,495-497
de un mtodo numrico, 463-465
de un punto crtico, 482, 485,
489-490,534-535
estable, 483,485-486,489,492,534
inestable,
lineal, 231
neutra, 545
orbital, 544
regin de estabilidad asinttica,
503,536-538
semiestable, 82,545
teoremas de Liapunov, 534
Estabilidad asinttica, vase
Estabilidad,
Estabilidad asinttica global, 503
Estabilidad numrica, 463-465
estabilidad lineal, 465
estabilidad fuerte, 465
estabilidad dbil, 467
Estabilidad orbital, 544
Euler, ecuacin de, 167-168,177,
271-278, 396,406,411
cambio de variable independiente,
167, 279
Euler-Fourier, frmulas de, 576,581
Euler, frmula de, para exp(ix), 161
Euler, frmula modificada de, 449
Euler, Leonhard, 28,108,430,564,
608, 612
Euler-Mascheroni, constante de, 298
Euler, mtodo de,429-434,468
convergencia del, 436
error local por truncamiento, 438-441
error por truncamiento, 438
Euler, mtodo mejorado de, 444-448
Existencia y unicidad, teoremas de:
40,54
demostracin del, para y = f(x, y),
111-118
para ecuaciones de primer orden,
54,111
para ecuaciones lineales de
n-simo orden, 219
para ecuaciones lineales de primer
orden, 40
Indice
1-754
para ecuaciones lineales de
segundo orden, 145
para la solucin en serie de
ecuaciones lineales de
segundo orden, 260,288,292
para sistemas de ecuaciones de
primer orden, 357
Exponenciales complejas, 161-162,227
Exponentes de la singularidad, 282,287
Extensin peridica impar, 593
Extensin peridica par, 593
Factor de integracin, 28, 33, 41,
99-100,106,153
Fase del movimiento armnico
simple, 201
Feigenbaum, nmero de, 134
Ferrari, Ludovico, 229
Fourier Joseph, 563,573
Fourier, series de, 564,573-597
aceleracin de la convergencia, 588
convergencia de las, 582-583, 588
convergencia de las sumas
parciales, 585
ecuacin de Parseval, 588,595,620
eleccin de la serie, 593-594
fenmeno de Gibbs, 585, 594
frmulas de Euler-Fourier, 576
integracin de las, 575
ortogonalidad de los senos y
cosenos, 574-575
para la onda cuadrada, 584-586,595
para la onda diente de sierra,
592-593, 595
para la onda triangular, 577-578,595
periodicidad de los senos y
cosenos, 573-574
serie de cosenos, 590, 658
serie de senos, 590-591, 658
tipos especializados, 595-596
Frecuencia natural, 201, 645
de la cuerda vibrante, 612
del movimiento armnico simple,
201
Fredholm, Erik Ivar, 668
Fredholm, teorema alternativo de, 668
Frobenius, Ferdinand Georg, 281,361
Frobenius, mtodo de, 281
Fuchs, Immanuel Lazarus, 261
Funcin analtica, 244, 260
Funcin cuadrticamente integrable,
699
Funcin^ de error, 44
Funcin definida negativa, 533
Funcin definida positiva, 533
Funcin discontinua de fuerza, 46,
335-339
Funcin escaln unitario, 327
transformada de Laplace de la, 329
Funcin gamma, 315
Funcin generalizada, 341
Funcin impar, 589
Funcin semidefinida negativa, 533
Funcin semidefinida positiva, 533
Funciones escaln, 327
Funciones impulso, 339-344
Funciones matriciales, 367
Funciones pares, 589
Funciones peridicas, 573
combinacin lineal de, 574
coseno y seno, 574
derivada de, 580
integral de, 579
periodo fundamental, 574
producto de, 574
transformada de Laplace, 334
Funciones propias, vase
Eigenfunciones
Funciones seccionalmente continuas,
311,582
Galois, Evariste, 229
Gibbs, fenmeno de, 586, 592
Gibbs, Josiah Willard, 586
Gompertz, ecuacin de, 83
Green, funcin de, 678-681
Green, George, 678
Heaviside, Oliver, 310
Helmholtz, ecuacin de, 694
Hermite, Charles, 258, 361
Hermite, ecuacin de, 258, 271, 643
Hermite, polinomios de, 258
Heun, frmula de, 445
Historia de las ecuaciones
diferenciales, 27-30
Hooke, ley de, 197
Hooke, Robert, 197
Hurwitz, criterio de estabilidad de, 231
Huygens, Christian, 351
Independencia lineal, 154-159, 221
de funciones vectoriales, 377
de vectores, 374
ndice
de la onda senoidal, rectificada, 334
definicin de la, 310
existencia de la, 311
frmula de traslacin de la, 329,331
inversa de la, 319
tabla de la, 320
Laplace, transformada inversa de, 319
Leibniz, Gottfried Wilhelm, 27, 47,
94,351, 595
Legendre, Adrien Marie, 137,156
Legendre, ecuacin de, orden:
alfa, 137,153, 248, 262, 265-266,
271,284,326,683,688,696
uno, 174
Legendre, polinomios de, 266,688,702
Liapunov, Aleksandr M., 531
Liapunov, funcin de, 534,537
Liapunov, segundo mtodo de, 531-541
Libby, Willard F., 67
Linard, ecuacin de, 507, 540
Liouville, Joseph, 652
Longitud de onda, de la cuerda
vibrante, 612
Longitud de un vector, 365
Lorenz, ecuaciones de, 552-561
Lorenz, Edward N., 553
Lotka, Alfred James, 522
Lotka-Volterra, ecuaciones de, 18,
354,521-530
Magnitud de un vector, 365
Malthus, Thomas, 71
Matriz adjunta, 362
Matriz aumentada, 372
Matriz autoadjunta, 379
Matriz conjugada, 362
Matriz exponencial, 417
Matriz fundamental, 413-418
Matriz hermitiana, 258, 379
Matriz identidad, 365
Matriz inversa, 365
Matriz no singular, 366
Matriz singular, 366
Matrices, 361-383
adicin de, 362
adjunta, 362
aumentada, 372
autoadjunta, 379
cero, 362
conjugada, 362
diagonalizable, 381
1-755
eigenvalores de, 376-381
eigenvectores de, 376-381
exponencial, 481
fundamental, 413-418
hermitiana, 379
identidad, 365
igualdad de, 362
inversa, 365-367
multiplicacin de, 363
multiplicacin por nmeros, 362-363
no singular, 366
reduccin respecto a los renglones
de, 366
semejante, 381
singular, 366
sustraccin, 362
transpuesta, 362
Matrices semejantes, 381
Mecnica, algunos problemas de, 87-92
Media, convergencia en la, 699
Membrana elstica, vibraciones de
una, 620, 690-692
Mtodo de pasos mltiples, 460-465
Mtodo predictor-corrector, 460-462,
465, 470
Mtodos numricos, 429-471
de Euler, 429-434, 468
convergencia del, 437
error local por
truncamiento, 437
error por truncamiento, 437
de Heun, 445, 467
de los tres trminos de la serie de
Taylor, 447
de Milne, 461
de pasos mltiples, 460-467
de Runge-Kutta, 460-463, 468
efecto del tamao del paso, 432,
439,455
error, vase Error,
frmula predictora de AdamsBashforth, 461
frmula correctora de AdamsMoulton, 461-462
iteracin, 436
mtodo predictor-corrector de
Adams-Moulton, 461-462,
465,470
mejorado de Euler, 444-448
modificado de Euler, 449
para sistemas de ecuaciones de
primer orden, 467-469
ndice
1-756
de las funciones seno y coseno,
574-575
de los polinomios de Chebyshev, 689
de los polinomios de Legendre,
266, 688, 702
de vectores, 364
Pandeo de una columna elstica,
664-665
Parseval, ecuacin de, 588, 595, 620,
703
Pndulo, ecuacin del:
generalizada no lineal sin
amortiguamiento, 539
lineal sin amortiguamiento, 22
no lineal con amortiguamiento,
491-492,500-503, 539
no lineal sin amortiguamiento, 21,
505-507, 539
periodo, 506-507
Periodo del movimiento armnico
simple, 201
Picard, Charles Emle, 113
Picard, mtodo de, 113
Plano fase, 474
Poblacin, crecimiento de una, 41-81
Poincar, Henri, 473
Polinomio caracterstico, 225
Potencial, ecuacin del, 18, 620-629
ver tambin Laplace
ecuacin de
Problema autoadjunto con valores en
la frontera, 660-662, 685
Problema con valor inicial, 35,136,
220,357
Problemas con valores en la frontera,
641
autoadjuntos, 659-662
ecuacin de la conduccin del
calor, 629-635
ecuacin de Laplace, 621
ecuacin de onda, 608, 677
homogneos, 643-665
no homogneos, 643-665, 682
singulares, 682-689
vase tambin Problemas
homogneos con valores en
la frontera; Problemas no
homogneos con valores en
la frontera
Problemas homogneos con valores
en la frontera, 643-665
Reacciones qumicas, 86
Recta tangente, mtodo de la, vase
Euler, mtodo de
Regin simplemente conexa, 97
Recurrencia, relacin de, 250,281,
282, 287
Redes elctricas, 206-208,323,359
Reduccin a sistemas de ecuaciones,
355-356
Reduccin de orden, 173-175,222
para sistemas, 397
Regin de estabilidad asinttica, 492,
517,536-538
Runge-Kutta, mtodo de, 460-463,468
Rendimiento mximo sostenible, 84
Resistencia elctrica, 206-207
debida al medio, 89
ley de Stokes para la, 64
vese tambin Amortiguamiento,
fuerza de
Resonancia, 211-213
Respuesta al impulso, 349
Retrato fase, 474
Riccati, ecuacin de, 108
Riccati, Jacopo Francesco, 108
Richardson, mtodo de extrapolacin
de, 442, 450, 454
Rodrigues, frmula de, 266
Runge, Cari D., 450
Runge-Kutta, mtodo de, 460-463,
468
Schaefer, modelo de, para una
poblacin de peces, 83
Schrdinger, Erwin, 341
Separacin de variables, 563
observaciones adicionales, 689-692
para la ecuacin de conduccin del
calor, 566, 601
para la ecuacin de Laplace, 622
en coordenadas polares, 693
para la ecuacin de onda, 611
en coordenadas polares, 693
Separatriz, 502,515-516
Serie de cosenos, 590
Serie de senos, 591
Series de eigenfunciones, 658,
665-666, 688,691,699
Series de potencias propiedades de
las, 242-243
Simpson, regla de, 451,454
Sistema autnomo, 487-489
ndice
Sistema resorte-masa, 197-205,
210-218
con dos grados de libertad, 230,354
Sistemas:
de ecuaciones algebraicas, 371-376
de ecuaciones diferenciales, 18
condiciones iniciales, 356
lineales, 357
no lineales, 357
reduccin a, 355-356
solucin de, 355-356
solucin numrica de,
467-468
teorema de existencia y
unicidad, 357
de ecuaciones lineales de primer
orden, 383-428
coeficientes
indeterminados, 422-423
conjunto fundamental de
soluciones, 385
de Euler, 396,403, 411
definicin de, 357
diagonalizacin, 415-416,
420-423
forma vectorial de la
solucin, 385
homogneos, 357, 383-387
homogneos con
coeficientes constantes,
388-419
con eigenvalores
complejos, 398-403,
479-481
con eigenvalores
reales y diferentes,
388-395, 474-476
con eigenvalores
repetidos, 405-411
matriz fundamental, 413-418
no homogneos, 357,420-426
lucin general de, 385
superposicin de
soluciones, 384
teoremas de existencia y
unicidad, 357
variacin de parmetros,
3-425
Sistemas casilineales, 495-503
Sistemas equivalentes, 371
Solucin catica, de la ecuacin
logstica en diferencias, 132
1-757
de las ecuaciones de Lorenz, 557
Solucin complementaria, 179
Solucin de estado estable, 213, 600
Solucin de una ecuacin diferencial
ordinaria, 19
de sistemas, 385
de sistemas de ecuaciones, 356
implcita, 58
solucin general, de las ecuaciones
lineales, 35,45,140,149,
163,170,178,
221
Solucin en serie:
cerca de un punto ordinario,
259-266
cerca de un punto singular regular,
280-307
ecuacin indicial, 282,287,288,292
cuando las races de la ecuacin
indicial:
difieren en un entero, 283-284,
287, 292, 294-304
son iguales, 283-284, 287,
292-294, 295-299
para ecuaciones de primer orden,
265
relacin de recurrencia, 250, 280,
282-283, 287
teorema de existencia para la, 260,
288, 292
Solucin general de las ecuaciones
lineales:
de M-simo orden, 221
de primer orden, 35, 45, 57
de segundo orden, 140,149,163,
168-169,178
sistemas de ecuaciones de primer
orden, 385
Solucin implcita, 58
Solucin particular, 179, 222
Solucin transitoria, 213, 600-601
Soluciones de equilibrio, 73,122,
474
Soluciones peridicas de sistemas
autnomos, 495,521-529,
541-551
Stokes, George Gabriel, 94
Stokes, ley de, 94
Sturm, Charles, 652
Sturm-Liouville, problemas de, con
valores en la frontera,
652-665
autoadjuncin de los, 659-662
ndice
1-758
Verhulst, ecuacin de, 72
Verhulst, Pierre F., 72
Vibraciones:
con dos grados de libertad, 230,354
de un sistema resorte-masa,
197-205, 210-215, 323
de una barra elstica, 590-591